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B. Bergeon, Professeur
janvier 2010.
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 1
INTRODUCTION ............................................................................................................................................ 4
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 2
4. La transmittance en w et la réponse pseudo-fréquentielle. ............................................................. 36
V.3. LE CORRECTEUR A ACTIONS PROPORTIONNELLE, INTEGRALE ET D ERIVEE (PID). .......................... 38
1. Le schéma fonctionnel. ...................................................................................................................... 38
2. La transmittance en z. ........................................................................................................................ 38
3. L'équation récurrente......................................................................................................................... 38
4. La transmittance en w et la réponse pseudo-fréquentielle. ............................................................. 38
5. Méthode de calcul de PID numérique. ............................................................................................. 40
V.4. PROBLEMES D'IMPLANTATION............................................................................................................. 42
1. Structure série. ................................................................................................................................... 42
2. Structure série-parallèle.................................................................................................................... 43
V.5. PLACEMENT DE POLES. ........................................................................................................................ 45
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 3
INTRODUCTION
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 4
I. ORGANES ET STRUCTURE DE LA COMMANDE
NUMERIQUE.
I.1. Schéma général.
Programme
de CNA procédé
calcul
CAN capteur
numérique analogique
Te xe(kTe)
x(t)
Figure 1- 2: l'échantillonneur.
xe (k Te ) = x (t )! (t " k Te ) 1- 1
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I.3. Le convertisseur numérique-analogique.
Pour le principe du fonctionnement, on se reportera au cours d'électronique.
La fonction du CNA est de transformer une suite cadencée de nombres (la
séquence numérique) en un signal analogique, défini à temps continu. Le modèle
le plus simple et le plus utilisé d'un tel système est le bloqueur d'ordre zéro
(BOZ): il produit un signal électrique (tension) constant entre 2 instants
d'échantillonnage, dont la valeur est celle du dernier nombre présent à l'entrée.
xe(kTe) x(t)
BOZ
X(ω)
- ωmax ωmax
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Xe(ω)
ωmax ωe-ωmax
- ωe ωe
Figure 1- 5: spectre périodisé du signal échantillonné.
On voit en effet sur la figure 1-5, que 2 lobes successifs sont disjoints si et
seulement si:
! e " ! max > ! max , c'est à dire si et seulement si ! e > 2 ! max .
xe(kTe) Filtre
CAN
(ωe) Anti-repliement
(ωe/2)
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 8
II. OUTILS DE MODELISATION DES SIGNAUX ET SYSTEMES
ECHANTILLONNES.
II.1. Séquences numériques et transformation en z.
Le signal échantillonné est matérialisé, à l'intérieur du système informatique, par
une suite de nombres, la séquence numérique {xe (kTe )} .
Remarque: On représentera dorénavant cette séquence par {xk } :
xk = x (t ) ! (t " k Te ),
# 2- 1
{xk } = $ x(t ) ! (t " k Te ).
k=0
1 δ(t) 1
1 z
u(t)
p z!1
1 Te z
t 2
p2 (z ! 1)
… … …
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II.2. Théorèmes fondamentaux et propriétés.
Il s'agit de quelques rappels du cours de mathématiques.
1. Linéarité
Z {a x k + b yk } = a X (z ) + bY (z) 2- 3
2. Translation
Avance:
Z {xk +n } = zn X (z) ! zn x 0 ! z n!1 x1 ! K ! z x n!1 2- 4
Retard
Z {xk !n } = z! n X ( z) 2- 5
3. Valeur initiale
lim xk = lim X (z) 2- 6
k !0 z! "
4. Valeur finale
lim x k = lim ( z # 1) X ( z) 2- 7
k !" z !1
ek Système à t. d. yk
yk + n + an!1 y k +n !1 + K + a0 yk = bm ek + m + bm!1 ek + m !1 + K + b0 e k 2- 8
- que les signaux à temps continu e(t) et s(t) sont remplacés par les
signaux à temps discret e(k Te) et y(k Te);
- que les termes faisant intervenir des dérivées par rapport au temps
des signaux à temps continu sont remplacés par des termes faisant intervenir des
décalages dans le temps des signaux à temps discret.
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Cette équation récurrente permet de calculer le terme de rang k + n de la séquence
de sortie, si on connaît tous les autres termes:
yk + n = ! an!1 yk +n! 1 ! K ! a0 y k + bm ek + m + bm !1 e k +m !1 + K + b0 ek 2- 9
Vous disposez, le 1 er Janvier 2009, d'un capital de 1000 € à la caisse d'Epargne. Le taux de
rémunération annuel étant de 2,5 % ; il s'agit d'écrire une équation permettant de modéliser
l'évolution annuelle de votre capital.
La variable à étudier est bien une variable (signal) à temps discret si on cherche à évaluer le
capital au 1er Janvier de chaque année; la période d'échantillonnage (Te) est alors de 1 an.
Soit Y(0 Te) votre capital initial (1000 € au 1/01/2009),
soit Y(kTe) votre capital au 1/01/(2009 + k ans); on peut écrire la relation de récurrence qui
exprime votre capital au 1/01/(2009+k+1):
ou encore:
La seule chose que nous ayons oubliée est la possibilité que vous apportiez vos économies,
toujours le 1/01 de chaque année, ou que, au contraire, vous retiriez de l'argent. Appelons
E(k Te) la somme (en grandeur algébrique: positive pour un apport, négative pour un
retrait) correspondant à cette opération, alors:
zn Y( z) + an!1 zn !1 Y( z) + K + a0 Y( z) = bm zm E (z ) + K + b0 E (z) 2- 10
Le système à temps discret peut donc être représenté par un schéma fonctionnel:
ek yk
G(z)
(k + m ! k + n) " (m ! n)
Par conséquent, le degré du polynôme en z numérateur de la fonction de transfert
G(z), m, est toujours inférieur ou égal au degré du polynôme en z dénominateur,
n. La fraction rationnelle G(z) doit donc être propre pour représenter un système
causal. Elle est strictement propre si m < n.
! lim y k
k "#
G0 = ;
lim ek
k" #
en appliquant le théorème de la valeur finale (relation 2-7), on obtient:
soit:
m
!b i
i=0
G0 = n "1 . 2- 13
1 + ! ai
i=0
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e(t) y(t)
ek yk
B0(p) F(p)
1 ! e ! Te p
B0 ( p ) = 2- 15
p
1 ! e !Te p
Y ( p) = F ( p) 2- 16
p
! %
-1 # F ( p) #
Soit y1 ( t ) = L "# & , alors :
$ p #'
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ou encore, puisque y1k est la séquence correspondant à l'échantillonnage de
F( p)
l'originale de :
p
" z ! 1% *( F ( p) *,
H( z) = $ 'Z) - 2- 18
# z & *+ p *.
ek xk yk
F1(z) F2(z)
Figure 2- 5: cascade
F( z) = F1 (z) F2 ( z) 2- 19
Par exemple:
xk yk
ek
B0(p) F1(p) B0(p) F2(p)
Figure 2- 6: cascade
n Mais attention:
ek yk
B0(p) F1(p) F2(p)
"$ F ( p) F2 ( p) &$
F( z) = (1 ! z !1 ) Z #$ 1 ' 2- 21
% p $(
2. Parallèle
F1(z)
F2(z)
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F( z) = F1 (z) + F2 (z) 2- 22
3. Système bouclé
F1(z)
-
F2(z)
F1 ( z)
G (z ) = 2- 23
1 + F1 ( z) F2 (z)
Pour ces raisons, on utilise plutôt une transformation bilinéaire basée sur un
changement de variable:
2 z !1 2 + wTe
w= " z= 2- 24
Te z + 1 2 ! wTe
2 " !%
v= tan$ Te ' 2- 25
Te # 2 &
On peut établir facilement:
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• si ! " 0, v " 0
2
et si ! << , alors v " ! ;
Te
#
• si ! " , alors v " $;
Te
! !
• si ! = e , alors v = e .
4 "
Exemple
Soit un système analogique du 1er ordre:
k
F( p) =
1 + !p
échantillonné et bloqué:
* ! e-
T
,, 1! e " // z
z ! 1 #% k '% z !1 + .
G (z ) = Z$ (= k
* ! e-
T
z %& (1+ "p) p %) z
( z ! 1), z ! e " //
,
+ .
Si on pose
Te
!
a=e "
# ! &
Te
b = % 1! e " (( k
%
$ '
alors:
b
G (z ) =
z !a
C'est une fonction de transfert du 1er ordre en z.
2 + wTe
En remplaçant z par on obtient après quelques calculs élémentaires:
2 ! wTe
Te
1!
w
G (w ) = k 2 .
Te " 1+ a %
1+ $ 'w
2 # 1! a &
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Remarques
1. Le gain statique est conservé;
• le système à temps continu:
F( 0) = lim F ( p) = k
p! 0
• le système échantillonné-bloqué:
G(1) = lim G( z) = k
z !1
• la transmittance en w:
G(0) = lim G( w) = k
w! 0
Réponse pseudo-fréquentielle
On peut calculer:
b 1# a
lim G( jv) = =k
v!" 1+ a 1+ a
+- % T ( % (1+ a)T ( /-
lim #G( jv) = lim , Arc tan' $ e v* $ Arc tan'' e
v** 0
v!" v !" - & 2 ) & 2 (1 $ a ) ) -1
.
= $ 180°
Application numérique :
k = 10
! = 2s
Te = 0,1s
10
F( p) =
1 + 2p
0,04877
G (z ) =
z ! 0,9512
4,999 ! 0,2499w
G (w ) =
w + 0,4999
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Figure 2- 10: Diagramme de Bode de réponse en pseudo-pulsation d'un système à
temps discret du 1er ordre.
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III. ANALYSE ET CARACTERISATION DES SYSTEMES A
TEMPS DISCRET.
III.1. Stabilité.
Définition
Un système à temps discret est asymptotiquement stable si et seulement si la
séquence de sortie en réponse à une impulsion tend asymptotiquement vers zéro.
b
G (z ) = 3- 1
z !a
où b est positif. On peut écrire:
z Y( z) ! aY (z) = bE( z) 3- 2
et en déduire l'équation récurrente:
yk +1 ! ayk = bek 3- 3
ou encore
yk +1 = ayk + bek 3- 4
En fixant:
yk = 0, !k " 0,
ek = 1 si k = 0
ek = 0 si k # 0
on peut calculer la réponse impulsionnelle en résolvant l'équation récurrente pas à
pas:
y1 = ay0 + be0 = a.0 + b.1 = b
y2 = ay1 + be1 = a.b + b.0 = ab
y3 = ay2 + be2 = a.ab + b.0 = a 2 b
L
yk +1 = ayk + bek = a.a k !1b + b.0 = ak b
L
Le système est donc stable si et seulement si:
k #1
lim yk = lim a b = 0
k!" k !"
Théorème
Une fonction de transfert en z est asymptotiquement stable si et seulement si tous
ses pôles ont un module strictement inférieur à 1.
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Dans le plan complexe, le domaine des pôles de module strictement inférieur à 1
est l'intérieur du cercle de rayon 1, centré à l'origine:
Im
instable
stable Re
1
Remarque
La transformation en w transforme le cercle de rayon 1, centré à l'origine du plan
complexe en axe imaginaire : l'intérieur du cercle devient le 1/2 plan ouvert
gauche:
Im w
z
Re
Le système à temps discret représenté par une fonction de transfert en w est stable
si et seulement si tous les pôles de cette fonction de transfert en w sont dans le 1/2
plan gauche, donc à partie réelle négative.
Tous les théorèmes et critères de stabilité des systèmes à temps continu sont donc
utilisables sur les fonctions de transfert en w des systèmes à temps discret.
#1 si k = 0
!k = $ 3- 5
%0 si k " 0
!k = 1 si k " 0 3- 8
La transformée en z de l'échelon:
#
Z {!k } = $ !k z "k
k =0
#
= $ z" k 3- 9
k =0
z
= , si z > 1.
z "1
3. Rampe
!
{rk } = " r(t ) # (t $ k Te )
k=0
!
3- 10
= " t # (t $ k Te )
k=0
rk = k Te si k ! 0 3- 11
"
Z {rk } = # rk z! k
k=0
"
= # (k Te ) z !k 3- 12
k=0
Te z
= 2 , si z > 1.
( z ! 1)
b
F( z) = 3- 13
z!a
yk +1 = ayk + bek 3- 14
1. Réponse impulsionnelle
C'est la séquence de sortie résultant d'une entrée en impulsion. On peut la calculer
de façon itérative à partir de l'équation de récurrence (§ III.1.) ou par la
transformation en z:
b
Y (z ) =
z!a
z
= bz !1
z !a
yk = b ak !1 si k > 0 3- 15
2. Réponse indicielle
b z
Y (z ) = 3- 16
z ! a z !1
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b
yk =
1!a
(1 ! a k ); k > 0 3- 17
ou par récurrence:
b (1 ! ak )
yk = ay k !1 + bek !1 =
1! a
L
On remarque que :
b
lim yk =
k!" 1#a
3. Réponse pseudo-fréquentielle.
En appliquant le changement de variable de la relation 2-24, on obtient :
4,999 ! 0,2499w
G (w ) = ,
w + 0,4999
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III.4. Intégrateur numérique.
C'est un cas particulier de système du 1er ordre pour lequel a = 1:
b
G (z ) = 3- 19
z !1
yk = yk !1 + be k !1 3- 20
La solution générale:
k !1
yk = " ben 3- 21
n=0
1. Réponse impulsionnelle
yk = b; !k > 0 3- 22
2. Réponse indicielle
k !1
yk = " b = (k ! 1) b 3- 23
n=0
3. Réponse pseudo-fréquentielle
" T %
b $ 1 ! e w'
# 2 &
G (w ) = 3- 24
Tew
10 ! 0,5j v
G( jv) =
jv
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Figure 3- 5: Diagramme de Bode d'un intégrateur numérique, en pseudo-
pulsation.
k
F( p) = e "# p 3- 25
1 + !p
! = r Te ; r " N
alors:
b
G(z ) = z !r 3- 27
z! a
La réponse en pseudo-pulsation:
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" Te % r T
$ 1! w ' 1! e w
G (w ) = $ 2 ' k 2 3- 28
$$ 1+ Te w '' 1+ Te 1 + a w
# 2 & 2 1!a
or, si w = jv:
r
Te
1! jv
2 = 1,
Te
1+ j v
2
3- 29
# Te & r
%1 ! j v (
"% 2 ( = !2r Arctan#% Te v &(
% T ( $2 '
%1 + e j v (
$ 2 '
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 26
IV. SPECIFICATION DE COMMANDE NUMERIQUE.
IV.1. Stabilité de boucle fermée
Le système à régler est un système analogique, donc à temps continu, discrétisé
par CNA et CAN, et commandé par un calculateur numérique sur lequel est
exécuté, en temps réel, un programme de calcul, sous la forme d'un équation
récurrente, représentée par un transmittance en z, selon le schéma de la figure 4-1
ci-dessous:
rk εk ek e(t) y(t) yk
C(z) CNA F(p) CAN
-
" z ! 1% (* F ( p) ,*
G (z ) = $ 'Z) - 4- 1
# z & *+ p *.
rk εk ek yk
C(z) G(z)
-
Y (z ) C(z) G( z)
H( z) = = 4- 2
R(z) 1+ C (z) G(z )
Pour la transmittance en w:
C(w ) G( w)
H (w ) = 4- 3
1 + C(w ) G( w)
elle est stable si et seulement si ses pôles ont une partie réelle strictement
négative. On peut donc appliquer le critère du revers sur la boucle ouverte si
celle-ci est stable:
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On trace le lieu de Black (respectivement Nyquist) de la réponse en pseudo-
pulsation v de la boucle ouverte C(jv) G(jv), et on le parcourt dans le sens des
pseudo-pulsations croissantes: la boucle fermée est :
- stable si on laisse le point critique (0 dB, -180°) à droite (resp. à gauche pour
Nyquist);
- oscillante si on passe sur le point critique;
- instable si on laisse le point critique (0 dB, -180°) à gauche (resp. à droite pour
Nyquist).
-180°
0°
instable
juste oscillant
!
v
stable
0 dB
Im
v
instabl
e
-1 Re
juste
oscillan stable
t
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 28
IV.2. Précision asymptotique.
1. Poursuite de consigne.
Soit un système de commande numérique, à retour unitaire, dont la chaîne directe
possède n intégrations:
1
G (z ) = n F( z )
(z ! 1)
4- 4
%# 0
lim F (z ) = F (1) &
z"1 '< $
rk εk yk
1
F( z)
(z ! 1)n
-
! ( z) 1
S (z ) = = 4- 5
R( z) 1 + 1
F( z)
(z " 1)n
z
R( z) = R, R > 0
z !1
1 z
lim # k = lim(z $ 1) R
k!" z!1 1 z $1
1+ F ( z )
( z $ 1)n
(z $ 1)n R
= lim n 4- 7
z!1 (z $ 1) + F (z )
% R
' si n = 0
= &1 + F(1)
'( 0 si n > 0
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 29
- si la consigne est une rampe:
Te z
R( z) = R, R > 0
(z ! 1)2
1 z Te
lim # k = lim(z $ 1) 1 2 R
k!" z!1
1+ F ( z) ( z $ 1 )
( z $ 1)n
(z $ 1)n $1 R
= lim n 4- 8
z!1 (z $ 1) + F (z )
% " si n = 0
'' R
=& si n = 1
' F (1)
'( 0 si n > 1
2. Rejet de perturbation.
dk
εk yk
1
F( z)
(z ! 1)n
-
On suppose que la chaîne directe de la figure 4-6 vérifie les relations 4-4. Le rejet
de perturbation asymptotique est décrit par le comportement asymptotique de la
séquence de sortie yk pour différents types de perturbation de sortie dk. Il faut donc
calculer successivement:
Y (z ) 1
S (z ) = = 4- 9
D( z) 1 + 1
F( z)
(z ! 1)n
z
D( z) = D, D > 0
z !1
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 30
1 z
lim yk = lim(z # 1) D
k!" z!1 1 z # 1
1+ F ( z)
( z # 1)n
( z # 1) n D
= lim n 4- 11
z!1 (z # 1) + F (z )
$ D
& si n = 0
= %1 + F(1)
&' 0 si n > 0
Te z
D( z) = D, D > 0
(z ! 1)2
1 z Te
lim yk = lim(z # 1) D
k!" z!1 1 ( z # 1)2
1+ F ( z )
( z # 1)n
( z # 1)n#1 D
= lim n 4- 12
z!1 (z # 1) + F (z )
$ " si n = 0
&& D
=% si n = 1
& F (1)
&' 0 si n > 1
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 32
V. CONCEPTION DE REGULATEURS
V.1. Correcteur Proportionnel et Intégral (PI).
C'est un correcteur numérique décrit par:
1. Le schéma fonctionnel
ek
εk
Kp
z
Ti (z ! 1)
2. La transmittance en z
" z %
CPI ( z) = K p $1 + '
#$ Ti ( z ! 1) '&
5- 1
" (1 + 1/ Ti )z ! 1%
= Kp $ '
$# z !1 '&
3. L'équation récurrente.
# 1+ T &
e`k = ek !1 + K p % i
" k ! " k !1 ( 5- 2
%$ Ti ('
1 + w Te ( Ti + 1/ 2)
CPI (w ) = Kp 5- 3
Ti Te w
jv
1+
vi
CPI ( jv ) = K i 5- 5
jv
vi
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!
Figure 5-2 : Diagramme de Bode en pseudo-pulsation réduite d’un correcteur PI.
4 calculer Kp et Ti :
2v T " 1
! Ti = i e
2
K i Ti
Kp =
Ti + 1 2
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 34
!
Si par exemple le cahier des charges impose une marge de phase désirée de
MΦ et une pseudo-pulsation v0: il faut
1 chercher (par calcul ou mesure sur un lieu de Bode expérimental) la
valeur de l’argument "F ( j v 0 )
3 Calculer la valeur de vi :
!
v0
vi =
tan("CPI ( jv 0 + 90°)
5 calculer Kp et Ti :
2v T " 1
! Ti = i e
2
K i Ti
Kp =
Ti + 1 2
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 35
V.2. Correcteur Proportionnel et Dérivée (PD ou AP).
1. Le schéma fonctionnel.
ek
εk
Kp
Td (z ! 1)
(z ! " )
2. La transmittance en z.
# T (z ! 1) &
CPD ( z) = K p %1 + d (
%$ (z ! " ) ('
# T +" & 5- 6
%z ! d (
% Td + 1 (
= K p (1 + Td ) % (
% z !" (
$ '
3. L'équation récurrente.
$ T +! '
e`k = ! ek "1 + K p (1+ Td ) &# k " d # k "1 ) 5- 7
&% Td + 1 )(
Te 1 + 2Td + !
1+ w
CPD ( w) = K p 2 1 "! 5- 8
Te 1+ !
1+w
2 1 "!
soit, en posant:
2 (1! " )
v0 =
Te (1+ " )(1+ 2 Td + " )
5- 9
1+ 2 Td + "
a=
1+ "
on obtient:
w
1+ a
v0
CPD ( w) = K p 5- 10
w
1+
a v0
qui est la transmittance d'un correcteur à avance de phase en pseudo-pulsation.
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 36
20
a=10
18
a=8
16 a=7
14 a=6
a=5
12
module
a=4
10
a=3
8
6
a=2
4
0
10-1 100 101
60
a=10
a=8
50
a=7
a=6
40 a=5
a=4
argument
30
a=3
20
a=2
10
0
10-1 100 101
εk ek
z Kp
Ti (z ! 1)
Td (z ! 1)
(z ! " )
2. La transmittance en z.
# z T ( z ! 1) &(
CPID (z) = K p %1+ + d 5- 11
%$ Ti ( z ! 1) ( z ! " ) ('
r2 z 2 + r1 z + r0
CPID (z) = 5- 12
( z ! 1) ( z ! " )
! 1 $
r2 = K p ## 1+ + Td && 5- 13
" Ti %
# "&
r1 = !K p %% 1 + " + 2 Td + (( 5- 14
$ Ti '
r0 = K p (! + Td ) 5- 15
3. L'équation récurrente.
e`k = (1 + ! ) ek "1 " ! e k "2 + r2 # k + r1 # k "1 + r0 # k " 2 5- 16
! w$ ! aw $&
## 1+ && ##1 +
" vi % " v0 &%
CPID (w) = K w ! 5- 17
## 1+ w $&
vi " av0 &%
obtenue en posant:
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 38
Te
1" v0 a
!= 2 (0 < ! < 1) 5- 18
T
1+ e v0 a
2
T2 T
v 0 vi a e + (v 0 a + vi a ) e + a
r2 = K 4 2 5- 19
Te
1+ v 0 a
2
" Te2 %
2 $ v0 vi a ! a'
# 4 &
r1 = K 5- 20
T
1 + v0 a e
2
Te 2 T
v 0 vi a ! (v 0 a + vi a ) e + a
r0 = K 4 2 5- 21
Te
1+ v 0 a
2
v0
En fixant vi < < v 0 a on trace le diagramme de Bode par addition des
a
diagrammes de PI et de PD:
1ère étape :
Le système de transmittance F(p) doit être représenté par sa transmittance en z,
correspondant au système discret obtenu par échantillonneur et bloqueur d'ordre
zéro (relation 2-18):
" z ! 1% *( F ( p) *,
G (z ) = $ 'Z) -.
# z & *+ p *.
Eventuellement on ajoute un retard d'une période, qui sera utilisée dans le
correcteur, comme temps de calcul:
!1
G' (z) = z G( z) ;
2ème étape
Sur le diagramme de Bode en pseudo-pulsation de G(jv), on cherche la valeur v0
pour laquelle l'argument vaut environ –180°.
3ème étape :
On détermine la pseudo-pulsation vi telle que le PI n’apporte pas plus de –5° de
déphasage à la pulsation v0, c’est à dire :
v0
vi ! ;
12
4ème étape :
On calcule le paramètre a du correcteur à avance de phase, en choisissant vd = v0.
On doit alors vérifier :
c’est à dire :
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 40
!CAP ( j v0 ) = " 180° + M# " ! G( j v 0 ) + 5° 5- 23
5ème étape :
On détermine le gain K tel que u0 soit la pulsation au gain unité, c’est à dire :
G( j u0 ) CPI ( j u0 ) CAP ( j u0 ) K = 1 5- 25
donc
1
K= 5- 26
G( j u0 ) a
6ème étape :
Il reste à calculer les paramètres r2, r1, r0 et α selon les relations 5-18 à 5-21.
Remarques:
• Le passage de la forme 5-17 à la forme 5-12, qui permet de retrouver l'équation
récurrente du régulateur PID, est obtenu sous Matlab par la fonction C2D, option
'tustin'.
Te
1! v0 a
0< 2 <1 5- 27
T
1+ e v 0 a
2
c'est à dire:
Te
0< v a <1 5- 28
2 0
2 "T %
v0 = tan$ e ! 0 ' 5- 29
Te #2 &
! f0
fe > 5- 31
" 1 %
Arc tan$ '
# a&
Comme f0 est proche de la bande passante de la boucle fermée, cette relation
permet de fixer la fréquence d'échantillonnage en fonction de la sprécification de
bande passante de boucle fermée. En effet, pour un coefficient a de 5, soit une
avance de phase de 40°, on obtient:
fe > 7,5 f0 ,
soit pratiquement
fe ! 10 f0 5- 32
ck εk ek y(t)
CPID(z) CNA F(p)
-
yk
CAN
r2 z 2 + r1 z + r0 r + r z!1 + r0 z!2
CPID (z) = = 2 !11 5- 33
( z ! 1) ( z ! " ) (1! z ) (1 ! " z !1 )
d'où on tire:
(1 ! " z ) (1 ! z )E (z) = ( r
!1 !1
2 + r1 z!1 + r0 z !2 )# (z)
or 5- 34
(1 ! z )E (z) = Z{e
!1
k ! ek !1 } = Z{$e k }
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 42
!ek = " !ek #1 + r2 ek + r1 e k #1 + r0 ek # 2 . 5- 35
ek = e k !1 + "ek 5- 36
Remarque
Pour réduire le temps de calcul, on calcule avant l'instant kTe:
2. Structure série-parallèle.
ck εk ek y(t)
CPI(z) CNA F(p)
-
xk yk
CPD(z) CAN
w
1+
vi
CPI (w ) = K
w
vi
aw
1+
v0
CPD ( w) =
w
1+
a v0
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 43
r1 z + r0 r1 + r0 z!1
CPI ( z) = =
z !1 1 ! z !1
5- 37
d z + d0 d1 + d0 z!1
CPD ( z) = 1 =
z!" 1! " z !1
avec:
! Te $
r1 = K # vi + 1&
" 2 %
! Te $
r0 = K # vi ' 1&
" 2 %
a v 0 Te + 2a
d1 = 5- 38
a v0 Te + 2
a v 0 Te ' 2a
d0 =
a v0 Te + 2
2 ' a v0 Te
(=
2 + a v0 Te
x k = ! x k "1 + d1 y k + d0 yk "1
# k = ck " x k
5- 39
$ek = r1 # k + r0 # k "1
ek = ek "1 + $ek
Remarque:
On peut calculer, avant l'instant kTe :
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 44
V.5. Placement de pôles.
Quelle que soit la forme d'implantation du régulateur PID (série ou série-
parallèle), les pôles de la boucle fermée sont inchangés, et sont les racines d'une
équation du type:
A( z) S( z) + B(z) R( z) = 0, 5- 41
B( z)
G (z ) =
A( z)
R( z)
CPID (z) =
S (z )
d°[ A S + B R ] = d°[ A S] = 4 . 5- 43
b1 z + b0
G (z ) = 2 ,
z + a1 z + a0
5- 44
r z 2 + r1 z + r0
CPID (z) = 2
( z ! 1) ( z ! " )
P( z) = (z ! z1 ) ( z ! z2 ) (z ! z3 ) ( z ! z4 )
5- 45
= z 4 + p3 z3 + p2 z 2 + p1 z + p0
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numérique 45
A( z) S( z) + B(z) R( z) = z 4 + [a1 ! (1+ " ) + b1 r2 ] z3
+ [r2 b0 + r1b1 + a0 + " ! a1 ! " a1 ]z 2
5- 46
+ [r1b0 + r0 b1 + "a1 ! a0 ! " a0 ]z
+ [r0 b0 + "a 0 ]
! p0 $ ! a0 b0 0 0 $ !( $ ! 0 $
# & # &# & # &
# p1 & # a1 ' a0 b1 b0 0 & # r0 & # 'a 0 &
# &=# &# & + # & 5- 47
# p2 & # 1' a1 0 b1 b0 & # r1 & # a0 ' a1 &
#" p &% #" '1 0 0 b1 &% #" r2 &% #" a1 ' 1 &%
3
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