Ministre de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique

Université TAHRI MOHAMMED Bechar

Faculté de Technologie

Département de Génie Mécanique

Théorie des mécanismes

Cours et Exercices
6ème Semestre
Licence LMD
Constructions Mécaniques

Présenté par Dr : CHAOUFI ALI

Experts : - Pr : BENZEGAOU ALI
- Pr : MEHDAOUI RAZLI

Année Universitaire : 2019/2020

1
 Sommaire
Introduction .......................................................................................................................................................... 5
Chapitre 1: Préliminaire et Rappels
1 Introduction ....................................................................................................................................................... 8
2 Notion de torseur ............................................................................................................................................... 8
2.1 Définition.................................................................................................................................................... 8
2.1.1 Propriétés liées aux torseurs ................................................................................................................ 8
2.1.2 Produit ou co -moment de deux torseurs ............................................................................................. 8
2.2 Torseurs élémentaires ................................................................................................................................. 9
2.2.1 Torseur couple ..................................................................................................................................... 9
2.2.2 Torseur glisseur ................................................................................................................................... 9
2.2.3 Les torseurs de la mécanique du solide parfait .................................................................................... 9
3 Définitions et hypothèse .................................................................................................................................. 11
3. 1 Machine ................................................................................................................................................... 11
3.2. Mécanisme ............................................................................................................................................... 11
3.3. Chaîne cinématique ................................................................................................................................. 11
3.4. Elément fixe ou bâti................................................................................................................................. 11
3.5 Liaison/Couple cinématique ..................................................................................................................... 12
3.6 Mécanismes plans ..................................................................................................................................... 12
3.7 Mécanismes sphériques ............................................................................................................................ 12
3.8 Mécanismes spatiaux ................................................................................................................................ 12
4. Exemple de mécanismes ................................................................................................................................. 13
5. Liaisons mécaniques usuelles ........................................................................................................................ 13
1.5 Définition :............................................................................................................................................... 13
5.2 Etude de la liaison ponctuelle .................................................................................................................. 14
5.3 Torseur associé à une liaison ................................................................................................................... 14
5.4 Tableau1.Laissons usuelles ...................................................................................................................... 16
5.5 Exercice D’application : Travail sur la cinématique d'un étau de plombier ............................................. 17
Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
1. Graphe associé à un système mécanique ........................................................................................................ 22
1.1. Classe d’équivalence ............................................................................................................................... 22
1.2. Traçage de graphe d’un mécanisme ....................................................................................................... 22
1.3. Arbres, cycles et cycles indépendants .................................................................................................... 23
1.4 Nombre cyclomatique d’un graphe .......................................................................................................... 24
2. Chaînes et schémas cinématiques d’un système mécanique ......................................................................... 24
2.1. Types de chaînes cinématiques................................................................................................................ 24
2.1.1. Chaîne continue ouverte : ................................................................................................................. 24
2.1.2. Chaîne continue fermée : .................................................................................................................. 24
2.1.3. Chaîne continue complexe : ............................................................................................................. 24
2
 2.2 Schéma cinématique d’un mécanisme ...................................................................................................... 24
Chapitre 3 : Mobilité et hyperstatisme d’un mécanisme
5 Liaison équivalente .......................................................................................................................................... 30
5.1 Liaison en série ......................................................................................................................................... 30
5.2 Liaison en parallèle................................................................................................................................... 31
1.2.1. Définition :........................................................................................................................................ 31
2Mobilité d'un mécanisme m.............................................................................................................................. 33
2.1 Signification mathématique ...................................................................................................................... 33
2.2Degré d'hyperstatisme h ........................................................................................................................... 34
3 Mobilité d'un mécanisme m............................................................................................................................. 35
4Rendre le mécanisme isostatique ou non ? ...................................................................................................... 36
4.1 Construire hyperstatique ........................................................................................................................... 36
4.2. Inconnues statiques du type résultante .................................................................................................... 36
4.3 Inconnues statiques du type moment………………………………………………………………………………………………….30
4.4 Contraintes géométriques et dimensionnelles .......................................................................................... 30
4.5 Rendre l'assemblage isostatique…………………………………………………………………………………………………………31
Chapitre 4 : Analyse cinématique des mécanismes plans
1. Définition........................................................................................................................................................ 44
2. Identification des paramètres d’un mécanisme plan ....................................................................................... 44
2.1. Liaisons dans le plan ............................................................................................................................... 44
2.2. Caractéristiques géométriques des éléments ........................................................................................... 44
3. Lois de Grashoff pour les mécanismes à 4 barres ........................................................................................ 45
4. Analyse des déplacements d’un mécanisme plan ........................................................................................... 45
4.1. Méthode Graphique ................................................................................................................................. 46
4.2. Méthode analytique ................................................................................................................................. 47
4.3. Equation d’un cycle ................................................................................................................................. 47
5. Analyse des vitesses ...................................................................................................................................... 51
5.1. Méthode Graphique ................................................................................................................................. 51
5.1.1. Epure des vitesses d’un solide .......................................................................................................... 51
5.1.2. Epure des vitesses d’un mécanisme .................................................................................................. 52
5.2. Méthode Analytique ............................................................................................................................... 53
5.3. Méthode de CIR : .................................................................................................................................... 53
5.3.1. Définition ......................................................................................................................................... 53
5.3.2. Théorème de Kennedy ...................................................................................................................... 53

Chapitre 5 : Initiation à la DAO et synthèse des mécanismes

1. Introduction .................................................................................................................................................... 56
2. Conception d’un mécanisme isostatique en utilisant SolidWorks .................................................................. 56
3 Simulation sur le Module Cosmos Moution .................................................................................................... 61
3
4. Création du modèle géométrique .................................................................................................................... 62
5. Définition du modèle comosworks ................................................................................................................. 62
Référence bibliographie...................................................................................................................................... 64

4
Introduction
La théorie moderne des mécanismes a entre autre objets l’étude et la systématisation de l’énorme
héritage accumulé dans les constructions mécaniques.
L’analyse de l’innombrable mécanisme, qui compose les machines, les appareils et les dispositifs
techniques de toute sorte montre que ce travail doit se faire.
La théorie des mécanismes a pour but essentiel la rationalisation de la conception mécanique des
systèmes de solides indéformables. Selon qu’il s’agit de l’analyse ou de la synthèse d’un mécanisme,
les objectifs visés par cette science sont différents. Dans le cas de l’analyse, le mécanisme est déjà
existant ou en cours de conception. Il s’agit alors, à partir de son schéma cinématique et de ses
caractéristiques géométriques :
de vérifier son comportement cinématique et dynamique ;
d’identifier ses mobilités et ses hyperstaticités.
Dans le cas de la synthèse, il s’agit de l’établissement des projets de mécanismes possédant des
caractéristiques structurales, cinématiques et dynamiques données susceptibles de produire des
mouvements connus.
Ce polycopié est formé de Cinq chapitres dont chacun est achevé par quelques exercices
d’application.
Le 1ier chapitre se focalise sur des rappels et des notions préliminaires qui apparaissent nécessaires
pour l’enseignement de cette matière, en citant la notion du torseur et ses caractéristiques, définitions
et hypothèses de:
Machine, Mécanismes, Chaîne cinématique, Elément fixe ou bâti, Liaison/Couple cinématique,
Mécanisme plan, Mécanisme sphérique, Mécanismes spatiaux, Exemples de mécanismes et Liaisons
mécaniques usuelles.
Le 2ème chapitre est consacré à la Modélisation des mécanismes, Graphe associé à un système
mécanique, Chaînes et schémas cinématiques d’un système mécanique.
Le 3ème chapitre traite la mobilité et hyper statisme d’un mécanisme, définitions, Analyse cinématique
et statique des liaisons en parallèle, Analyse cinématique et statique des liaisons en série, Analyse
cinématique et statique des chaines fermées, Recherche systématique des solutions isostatiques.
Le 4ème chapitre est consacré à l’Analyse cinématique des mécanismes plans, définition d’un
mécanisme plan, Identification des paramètres d’un mécanisme plan, Lois de Grashoff pour les
mécanismes 4 barres articulées, Analyse des déplacements d’un mécanisme plan (Méthode
graphique, Méthode analytique, Etude de cas).
Le dernier chapitre est une Initiation à la D.A.O en utilisant le logiciel (solidworks) et synthèse des
mécanismes, Conception d’un mécanisme isostatique à l’aide du logiciel (solidworks) et la
Simulation sur le Module Cosmos Motion.
SolidWorks Motion est un outil logiciel permettant aux ingénieurs d’analyser et de concevoir des
mécanismes. C'est un module de la famille de produits SolidWorks développée par SolidWorks
Corporation. Ce logiciel aide les utilisateurs à créer des mécanismes virtuels qui répondent aux
5
questions générales de la conception de produits. Ce chapitre est considéré comme un TP et un
exemple explicité permet la connaissance de la maitrise de cet outil.

6
Chapitre 1: Préliminaire et Rappels

7
 Chapitre 1: Préliminaire et Rappels

1 Introduction
Dans le but de simplifier la présentation des grandeurs telles que les vecteurs ou champs de vecteurs,
les moments, ainsi que les principes de la Mécanique, nous avons choisi un formalisme lié à la notion
de torseurs qui permet par sa représentation systématique de simplifier la manipulation tout en
donnant une certaine unité aux principaux résultats.
2 Notion de torseur
2.1 Définition
Un torseur est par définition constitué d’un champ antisymétrique (champ de moments) et d’un
vecteur associé appelé résultante R.

Un torseur se note alors : étant alors appelés les éléments de réduction du

torseur au point M.
Dans le cadre de la mécanique des solides parfaits (non déformables), il est possible de définir à partir
de la connaissance du moment en un point M d’un solide S (indéformable), le moment de tous points
appartenant ou lié à S par la relation suivante appelée aussi loi de distribution :
1.1
Ainsi, connaissant la valeur du champ en un point et sa résultante, il est possible de calculer tout le
champ en tout point à l’aide de la formule précédente. Dans le cas plus particulier d’un système de
solides parfaits, on pourra appliquer cette relation et calculer le champ de moments en tous points du
système si ces points appartiennent au même solide ou bien si ces solides sont liés entre eux par des
liaisons mécaniques.
Cette relation nous permettra par exemple de déterminer le champ de vitesse en tout point d’un solide
ou d’un système de solides. [5]
Cas particulier : pour un effort exercé en un point quelconque d’un solide ou système de solides, le
moment en ce même point est nul. En effet :
Cette propriété est très souvent utilisée pour résoudre un système mécanique
pour lequel certains efforts restent inconnus.
2.1.1 Propriétés liées aux torseurs
Deux torseurs sont égaux si leurs éléments de réduction sont égaux en un point. Le produit scalaire
constitue un invariant, c’est l’invariant scalaire du torseur.
2.1.2 Produit ou co -moment de deux torseurs

Soit deux torseurs le produit appelé aussi co - moment (C) de ces

deux torseurs est indépendant du point M et calculé de la façon suivante :

On peut noter aussi que le produit ou co-moment du torseur par lui-même s’appelle l’auto moment.

8
2.2 Torseurs élémentaires
Ce sont des torseurs dont l’invariant scalaire est nul, il en existe deux : le torseur « couple » et le
torseur « glisseur ».
2.2.1 Torseur couple
Le torseur « couple » est un torseur dont la résultante est nulle et dont le moment est non nul en un
point de l’espace. Le champ de moment d’un couple est uniforme et ne dépend pas du point
d’observation.
2.2.2 Torseur glisseur
On appelle torseur « glisseur », un torseur dont la résultante est non nulle mais dont le moment est nul
en tout point d’une droite parallèle à la résultante . Cette droite est appelée axe central du torseur.
Elle vérifie la relation suivante .
2.2.3 Les torseurs de la mécanique du solide parfait
Dans la suite, nous utiliserons une notation basée sur la définition de différents torseurs, nous serons
donc amenés à définir les torseurs suivants : torseur des efforts extérieurs, torseur cinématique,
torseur cinétique, torseur dynamique. [1]

Torseur des efforts extérieurs 1.2

Avec :

Torseur cinématique 1.3

Avec :

Torseur cinétique 1.4

Avec :
Moment cinétique en M (Quantité de mouvement de rotation)

Torseur dynamique 1.5

Avec :

Exercice :
Soit un repère orthonormé (O, x, y, z) on donne les points A (0,-1, 1), B (1, 0, -1), C (-1, -1, -1) et D
(0, -2, 1)

–Calculer les éléments de réduction

-Déterminer l’automoment
Solution :

9
  0    1   1 
     
AC  AO  OC   1     1   0 
  1   1   2 
     
  1  0    1 
     
BD  Bo  OD   0     2     2 
1  1   2 
     
L’automemnt

AC * BD  (1) * (1)  (0) * (2)  (2) * (2)  3

2) Dans un repère orthonormé (O, x, y, z) on considère les vecteurs suivants :

V1  i  j  k ;V2   j  2k ;V3  i  ketV4  i  2 j  k liés respectivement aux po int s

A(0,1,2) ; O(0,0,0) ; B(1,0,1) et C(1,3,0)
- Construire le torseur [T]0 associe aux vecteurs , , et
- Déduire de [T]0 le torseur [T]A
- Le torseur [T]0 peut s’écrire [T]0 = [T]B + [T] déterminer le torseur [T] ?
Solution :

10
On peut écrire le torseur [T]0 sous forme analytique

 Pour déduire le torseur de on utilise la propriété de transport de moment :

est un couple

3 Définitions et hypothèse [1]

3. 1 Machine
est une combinaison de corps à l’aide desquels les forces mécaniques de la nature sont utilisées à
faire du travail accompagné par un mouvement déterminé. [Reuleaux 19ème siècle].
Exemples de machines : moteur, pompe, etc. [1]
3.2. Mécanisme
Est un assemblage de corps, liés par des liaisons, pour former une chaîne cinématique avec un
élément fixe, et qui a pour rôle la transformation du mouvement. [Reuleaux 19ème siècle]. Exemples
de mécanismes : systèmes bielle manivelle, mécanisme à came, etc. [1]
3.3. Chaîne cinématique
Une chaîne cinématique est une collection de plusieurs corps liés entre eux par des liaisons. [1]
3.4. Elément fixe ou bâti
Elément fixe ou bâti : toutes les pièces fixes forment un système rigide et immobile appelé bâti. En
réalité le bâti et la pièce de référence du mouvement de ce fait elle peut ne pas être fixe dans le
mouvement réel. Un mécanisme est une chaîne cinématique dont un élément est considéré comme
bâti. [1]
11
3.5 Liaison/Couple cinématique
Une liaison ou couple cinématique est un assemblage de deux éléments se trouvant en contact
permanent et susceptibles d’un mouvement relatif.
- 3 translations : Tx, Ty, Tz.
- 3 rotations : Rx, Ry, Rz.
Exemple
- une feuille sur le bureau : 2T + 1R
- un ballon de foot sur le sol : 2T + 3R [2]
3.6 Mécanismes plans
Un mécanisme est dit plan si toutes les trajectoires des points des éléments mobiles restent dans des
plans parallèles au cours du mouvement. [1]
Exemple : Double système bielle manivelle

Figure1. Double système bielle manivelle [1]

3.7 Mécanismes sphériques

Un mécanisme est dit sphérique si chaque élément mobile du mécanisme possède un point fixe lors
du mouvement du système et que tous ces points sont coïncidents.

Figure2. Joint tripode

3.8 Mécanismes spatiaux
Les mécanismes spatiaux n’ont aucune restriction sur les mouvements des éléments les constituants.

12
 Figure3. Mécanisme spéciale

4. Exemple de mécanismes

Figure4. Arbre a came Figure5. Roues et chaines

Figure6. Horloge Figure7. Levage manège simplifie figure8. Roue et vis sans fin

5. Liaisons mécaniques usuelles [3]

1.5 Définition :
On appelle degré de liberté la liberté de mouvement en rotation ou en translation d'un solide par
rapport à l'autre solide. Nombre maxi de degrés de liberté : 6 degré (3Rotation et 3 translation)

13
 Figure9. Trièdre de degré de liberté
Définition d’une liaison : Une liaison est une relation de contact entre deux solides.
5.2 Etude de la liaison ponctuelle [3]
Considérons la liaison ponctuelle 1/2 (figure ci-dessous). Suivant les trois axes on a 3 rotations et
suivant les axes Ox et Oy on a 2 translations, la translation suivant Oz est absente à cause de la
réaction .

Figure10. Liaison ponctuelle

Du point de vue statique :
Manque de translation Présence de force

Manque de rotation Présence d’un moment

Du point de vue cinématique

Présence de translation Vitesse linéaire

Présence de rotation Vitesse angulaire

5.3 Torseur associé à une liaison [3]

Considérons toujours la liaison ponctuelle :
a) Torseur cinématique :

Soit la vectrice vitesse de rotation et la vectrice vitesse linéaire

Le bilan de DDL de la liaison ponctuelle étudiée sera exprimé par les vitesses : 3 rotations : ωx, ωy ,
ωz et 2 translations : Vx , Vy avec Vz = 0.
Le torseur cinématique associé à cette liaison :

14
 1.6

b) Torseur statique
Au point de contact s’appliquent des forces et des moments de réaction. Soit la force de réaction

1.7
3 rotations se traduisent par l’absence de Mx , My , Mz
2 translations se traduisent par l’absence de Rx , Ry
1 liaison suivant Oz se traduit la présence de Rz
Le torseur statique s’écrit :

1.8

15
 5.4 Tableau1.Laissons usuelles [5]
point(s) Torseur
Représentation Représentation Torseur des AM
Nom d’expres ddl cinématique
plane 3D {T (1 → 2)}
sion {V(2/1)}
Laissons tout point
encastrement de 0
l’espace
Laissons tout point
Pivot d’axe de l’axe 1
(A, x)

Laissons tout point

Glissière de 1
de direction l’espace
x

Laissons tout point

Hélicoïdale de l’axe 1
d’axe (A, x)
et de pas p avec avec
Laissons tout point
Pivot de l’axe 2
glissant
d’axe (A, x)
Laissons centre de
Rotule à la liaison 2
obstacle de
centre A
bloquée en x
Laissons centre de
Rotule la liaison 3
de centre A

Laissons tout point

Appui plan de 3
de normale y l’espace
Laissons centre de
Linéique la liaison 4
annulaire
de centre A
et de
direction x
Laissons tout point
Linéique du plan
rectiligne (x, y, z) 4
de ligne (A,
x ) et de
normale y
Laissons tout point
Ponctuelle de (A, y) 5
en A de
normale y

16
5.5 Exercice D’application : Travail sur la cinématique d'un étau de plombier [3]
Système technique : "ETAU DE PLOMBIER"
1- Mise en situation:

2- Fonctionnement:
Le tube à serrer est placé entre le socle (1) et le mors mobile (3). La rotation de la vis (4) par
l’intermédiaire du levier (6) permet la translation du mors mobile (3) qui est guidé par les tirants (5)
jusqu'à la fixation du tube.

Travail demandé :
a - Identifier par coloriage sur la figure 11 et sur le dessin d’ensemble les groupes de pièces

NB : utiliser des couleurs différentes A (1, 2, 5, 9,10) B(3) C(4,8) D(6,7)

Note :
Les groupes de couleur
sont également appelles
Classes d'équivalences

Figure11. Etau de plombier [3]

17
18
b) en utilisant le dessin d'ensemble (page précédente) et la figure 11, vous devez compléter le
tableau 2 des liaisons : [3]

19
 c) Compléter le schéma cinématique de l’étau
en indiquant le repère de chaque pièce ?

Figure12. Schémas cinématique de l’étau du plombier [3]

Exercice N°2 :
Le mécanisme ci-dessus représente un système de blocage servant à fixer la barre à découper.
Travail demandé :
1) Déterminer toutes les liaisons existantes en précisant le type et les torseurs associés
2) Déterminer les classes d’équivalence
3) Construire le graphe de liaisons
4) De quelle type de chaine s’agit il ?

Figure13. Montage d’usinage

20
Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes

21
 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes

1. Graphe associé à un système mécanique

Un système mécanique comportant « n » pièces et « l » liaisons peut être représenté par un
graphe tel que :

•A chaque pièce on affecte un sommet (vertex)

•A chaque liaison on affecte un arc

1.1. Classe d’équivalence

Une classe d'équivalence est un groupe de pièces n'ayant aucun mouvement relatif les unes
par rapport aux autres pour une phase de fonctionnement donnée. Il est très important de
savoir dans quelle phase on se situe. En effet, dans une phase de réglage, les mobilités du
mécanisme sont plus nombreuses que lors d'une phase d'utilisation. Le nombre de classes
d'équivalences sera donc plus élevé. La recherche des classes d'équivalence passe par la
localisation de toutes les liaisons encastrement (liaisons complètes) réalisées à l'intérieur du
mécanisme pour la phase de fonctionnement étudiée. [1]
Exemple : L’étau
L’ensemble de pièces du système ci-contre (l’étau) est une classe d’équivalence :
C = [1 ; 2 ; 9 ; 10 ; 14 ; 3 ; 13 ]

Figure 14.Etau
1.2. Traçage de graphe d’un mécanisme [1]
Dans un premier temps, il faut d’abord déterminer tous les couples de classes d'équivalence
en contact et les liaisons qui existent entre ces classes. Dans l’exemple ci-dessous, les classes
d’équivalences portent la même couleur (bleu, jaune, rouge et vert) voir figure 16.

22
 Figure 15.Appui réglable [1]

On s’intéresse à une butée réglable, dont le but est de positionner précisément un pion (2) par
action sur le bouton moleté (5).

Tracer ensuite le graphe de liaison correspondant en précisant la nature des liaisons de ce

mécanisme

Figure16. Cycle de mouvement [1]

1.3. Arbres, cycles et cycles indépendants [1]

•Arbre : un arbre est un chemin extrait d’un graphe tel qu’en le parcourant on ne rencontre pas
deux fois le même sommet (pièce). Ce chemin ne doit pas former un cycle.
•Cycle : un cycle est un chemin fermé extrait d’un graphe tel qu’en le parcourant on ne passe
pas par le même arc deux fois.
•Cycles indépendants : l’ensemble minimal de cycles extraits d’un graphe suffisant pour le
reconstruire.

23
Exemple : cycle 2 et cycle 3 sont suffisants pour reconstruire le graphe original. Cycle 1 peut
être engendré par cycle 2 et cycle 3.
En mécanique on cherchera toujours les cycles indépendants.
1.4 Nombre cyclomatique d’un graphe
C’est le nombre de cycles indépendants d’un graphe. Ce nombre est donné par :
γ = Nl – Np + 1 2.1
Avec «Nl» le nombre de liaisons et «Np » le nombre de pièces Ce nombre est très important
pour l’étude des systèmes mécaniques.
2. Chaînes et schémas cinématiques d’un système mécanique [1]
2.1. Types de chaînes cinématiques
2.1.1. Chaîne continue ouverte :
C’est une chaîne contenant « n » pièces et « n- 1 » liaisons.
Chaque pièce possède deux liaisons sauf la première et la dernière
qui n’en possèdent qu’une
2.1.2. Chaîne continue fermée :
C’est une chaîne contenant « n » pièces et « n » liaisons.
Chaque pièce possède exactement deux liaisons
2.1.3. Chaîne continue complexe :
C’est une chaîne formée de plusieurs chaînes continues fermées.
Chaque pièce possède au moins deux liaisons. [1]
2.2 Schéma cinématique d’un mécanisme
Figure17. Graphe de liaison
Le mécanisme est une chaîne cinématique dans laquelle le mouvement donné d’un ou
plusieurs éléments par rapport à l’élément fixe implique des mouvements définis de façon
unique de tous les autres éléments. Le ou les éléments d’entrée sont auxquels sont conférés
des mouvements à l’aide d’actionneurs (moteurs). Le ou les éléments de sortie sont ceux qui
produisent les mouvements demandés. Pour étudier un mécanisme il ne suffit pas de connaître
sa structure, c.à.d. le nombre d’éléments et le nombre des liaisons. On doit aussi connaître les
dimensions des différents éléments qui ont une influence sur le mouvement et la nature des
liaisons. Pour cette raison, on a besoin du schéma cinématique du mécanisme.
Tout ce qui est nécessaire pour l’étude du mouvement doit figurer sur le schéma cinématique
et tout ce qui est superflu (inutile pour l’étude du mouvement) doit être éliminé.
On parle souvent dans ce cas de schéma cinématique minimal. [1]
Exemple de schémas cinématique

24
 Figure18. Schéma cinématique minimal de l’Appui réglable [1]

Exercice D’application : (Serre joint de menuisier) [6]

Travail demandé :
1- Sur le dessin d’ensemble du serre joint colorier les classes d’équivalences suivantes :

*- En jaune A= { 2, 5, ….., …… } *- En vert D= { 4 }

*- En rouge B= { 1, 7 } *- En marron E= { 6 }

*- En bleu C= { 3 }

25
 9 1 5 B 2 8

B
6

A A

A-A

4 7 3

9 1 Goupille de 6 Stubbs

8 1 Rivet Fournie

7 1 Vis à téton Fournie

6 1 Bras de serrage S235 Acier

5 1 Guide S235 Acier

4 1 Vis de manœuvre S235 Acier

3 1 Piston S235 Acier

2 1 Mors fixe S235 Acier

1 1 Mors mobile S235 Acier

Rp Nb désignation matière Observation

Echelle: 1 :2 Nom: …………………
SERRE JOINT
Prénom: ……………. 02
DE MENUISIER
Le :…../..…/ 20….. 01

A4 UNIVERSITE : ……………………………………… 00

Figure19. Dessin d’ensemble de la serre joint [6]

26
2 - Déterminer les liaisons mécaniques entre les classes d’équivalences:

Tableau 3 de liaison mécanique [6]

Liaisons Mouvements Désignations Symboles

A/B T ……………………..
R

B/C T ……………………..
R

D/E T ……………………..
R

T
D/B ……………………..
R

T
D/C ……………………..
R

3 - Compléter le schéma cinématique du serre joint

Figure20. Schémas cinématique de la serre joint [6]

4 - Calculer le nombre cyclomatique :

γ = Nl – Np + 1 2.2
Avec «Nl » le nombre de liaisons et «Np » le nombre de pièces Ce nombre est très important
pour l’étude des systèmes mécaniques.

27
Exercices à résoudre
1) On se propose le dispositif ci-dessous utilisé pour blocage des barres à découper. Le travail
demandé est le suivant :
1- Déterminer toutes les liaisons existantes en précisant le type et les torseurs associés
2- Déterminer les classes d’équivalence
3- Construire le graphe de liaisons
4- De quel type de chaine s’agit-il ?

Figure21. Montage d’usinage

2) Le dessin d’ensemble ci-dessous représente un étau à serrage rapide, soit le travail
demandé :

Figure22. Étau à serrage rapide

1) Construire le graphe du mécanisme
2) De quel type de chaine s’agit-il ?
3) Construire le schéma cinématique du mécanisme
4) Calculer le nombre cyclomatique ?

28
Chapitre 3 : Mobilité et hyper statisme d’un mécanisme

29
 Chapitre 3 : Mobilité et hyper statisme d’un mécanisme

5 Liaison équivalente
Supposons qu'il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs liaisons réalisées avec ou sans
pièces intermédiaires.
La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre les pièces (S1) et (S2) est la
liaison théorique (L) qui a le même comportement que cette association de liaisons, c'est à
dire qui transmet la même action mécanique et autorise le même mouvement

Figure 23. Liaison équivalent

5.1 Liaison en série
On dira que plusieurs solides sont en liaison série si la chaîne de solides est de la forme :

Considérons par exemple une chaîne de trois solides S1, S2 et S3 en liaison série avec des
efforts extérieurs uniquement sur S1 [3]

Approche cinématique
On note V2/1 et V3/2 les torseurs cinématiques respectifs de S2 par rapport à S1 et de S3 par
rapport à S2. On peut alors définir un torseur cinématique V3/1 de la liaison « cinématique
équivalente » entre S3 et S1 défini par la loi de composition des vitesses : [3]

3.1

Approche statique
On applique le principe fondamental de la statique à S1 :
d’où 3.2

On applique le principe fondamental de la statique à {S1 + S2}:

d’où 3.3

30
Remarque:
Pour qu'une composante du torseur soit nulle, il faut que toutes les composantes
correspondantes des autres torseurs soient nulles. [3]

5.2 Liaison en parallèle

1.2.1. Définition :
On dira que plusieurs solides sont en liaison parallèle si la chaîne de solides est de la forme :
Des liaisons sont disposées en parallèle entre deux solides (S1) et (S2) si chaque liaison relie
directement ces 2 solides.
Le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente (L) est égal à la somme des torseurs
d'action mécanique de chaque liaison.

Figure 24. Liaison parallèle

3.4

Pour le schéma ci-contre soit (L) la liaison équivalente :

3.5
Remarque:
Pour qu'une composante du torseur d'action mécanique de la liaison équivalente ne soit pas
nulle, il suffit qu'une seule composante correspondante d'une liaison (Li) ne soit pas nulle.

Approche cinématique
Considérons par exemple une chaîne de deux solides S1 et S2 en liaison parallèle suivant deux

liaisons L1 et L2. On note et les torseurs cinématique de S2 par rapport à S1 dans

les liaisons respectives L1 et L2.

On peut alors définir un torseur « cinématique équivalent » de S2 par rapport à S1 {V2/1} tel
que : [3]

3.6

31
On en déduira alors des degrés de liberté bloqués dans les liaisons L1 et L2, correspondant à
des degrés de liaison de la cinématique globale entre S2 et S1.
Approche statique
On applique le principe fondamental de la statique à S2 :
• n liaisons Li :
• n liaisons équivalente :

3.7

Remarque:
Pour qu'une composante du torseur soit différente de zéro, il suffit qu'une seule

composante de l'un des soit différente de zéro (il suffit qu'une seule des liaisons
puisse transmettre la composante d'action mécanique)

Approche cinématique
La loi de composition de mouvement (fermeture cinématique) appliquée à chacune des
nombres cyclomatique γ chaines indépendantes du mécanisme permet d'écrire pour chacune :
3.8
Nombre d'équations cinématiques Ec
Il y a donc autant d'équations tensorielles indépendantes que de chaînes fermées
indépendantes. On pose Ec le nombre d'équations scalaires issues de ces équations de
fermeture cinématique, donné par : [3]

3.9
Nombre d'inconnues cinématiques de liaisons Ic
Ce nombre se détermine en sommant les degrés de liberté de chacune des NL liaisons. Le
nombre d'inconnues dépend donc du modèle adopté pour les liaisons
Soit à résoudre le système Ec d’équations obtenues à Ic inconnues dénombrées. Ce système
est un système linéaire homogène, qui peut être écrit sous la forme matricielle ci-contre.

32
2 Mobilité d'un mécanisme m
2.1 Signification mathématique
La résolution du système d'équations précédent prend en compte son rang, noté Rg[Ec]. Le
rang désigne le nombre d'équations indépendantes. C'est également le nombre d'équation
significative (par exemple une équation 0 = 0 n'est pas significative). On définit la mobilité du
mécanisme m (entier positif ou nul) :
3.10
Signification mécanique La mobilité d'un mécanisme est le nombre de paramètres
cinématiques indépendants qu'il faut définir pour connaître les mouvements de toutes les
pièces du mécanisme, ou comme le nombre de paramètres de situation nécessaires pour
connaître sa configuration. On distingue mobilité utile, notée mu, le nombre de paramètres
cinématiques indépendants qu'il faut définir pour connaître les mouvements des pièces
d'entrée et de sortie du mécanisme, ou comme le nombre de paramètres de situation
nécessaires pour connaître la configuration des pièces d'entrées et de sortie du mécanisme. On
distingue mobilité interne, notée mi, le nombre de mouvements indépendants ne faisant
intervenir aucun des paramètres d'entrée-sortie. On a bien évidemment : [3]
3.11
Degré d'hyper statisme h
On définit h le degré d'hyper statisme (ou parfois « d'hyper staticité ») du mécanisme (entier
positif ou nul) :
3.12
Mathématiquement, il exprime le nombre d'équations ne servant pas à la résolution. (Le plus
souvent de la forme 0 = 0).
Mécaniquement, il définit le nombre de degrés de liberté à ajouter pour garantir un montage
et un fonctionnement sans contrainte du mécanisme.
Finalement, la forme du système d'équation peut être présentée de la manière suivante :
Sachant que : [3]
• m = Ic - rg[Ec]
• h = Ec - rg[Ec]
On peut écrire :

3.13

33
Approche statique
Ce paragraphe détaille une seconde approche de la théorie des mécanismes qui conduit au
même résultat que précédemment. Dans ce cours, l'approche est menée en statique, elle se
généralise très simplement à la dynamique.
Nombre d'équations statiques Es
Une étude statique systématique est menée en étudiant le mouvement ou l'équilibre de
chacune des pièces du mécanisme. Le mouvement ou l'équilibre étant nécessairement relatif à
une de ces pièces, prise comme référentiel, on dénombre alors NP - 1 solides à étudier. (En
général, le «-1» correspond au bâti qui est considéré comme un référentiel galiléen et comme
solide de référence pour la dynamique ou l'équilibre. On ne peut donc pas l'isoler). Soit Es le
nombre d'équations scalaires obtenues après une étude exhaustive : [3]

3.14

Nombre d'inconnues statiques de liaisons Is

Soit Is le nombre d'inconnues d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons du
mécanisme. Ce nombre se détermine en sommant les nombres de paramètres d'actions
mécaniques transmissibles par chacune des NL liaisons. Encore une fois, le nombre
d'inconnues statiques de liaison dépend de la nature des modèles adoptés pour les liaisons.
Soit à résoudre le système de Es équations obtenues à Is inconnues dénombrées. Ce système
est un système linéaire avec second membre, qui peut être écrit sous la forme matricielle
suivante :
(1) : Poids - Couple ou effort, moteur ou
résistant - actions mécaniques externes
ou internes dues à des éléments
déformables . . .
(2) : composantes dynamique, égales à 0
en statique.
On constate l'égalité suivante :
Ic- Ec = Es – Is 3.15

2.2 Degré d'hyper statisme h

La résolution du système d'équations précédent prend en compte son rang, noté Rg[ES]
(nombre d'équations significatives).
• Un mécanisme est dit isostatique si, en l'absence d'actions mécaniques extérieures, toutes les
inconnues d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons sont nulles.
• Un mécanisme est dit hyperstatique si, en l'absence d'actions mécaniques extérieures, il
existe des inconnues non nulles d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons, dans les
faits indéterminées.

34
Supposons connu le rang du système et les équations disposées ainsi : [3]

Mathématiquement, on définit le degré d'hyper statisme h par h = Is - rg[Es]. Le nombre

définissant le degré d'hyper statisme est un entier naturel, h > 0.
Mécaniquement, le degré d'hyper statisme h représente le nombre d'inconnues ne pouvant pas
être déterminées à l'aide de la statique ou de la dynamique.
3 Mobilité d'un mécanisme m
Soit le nombre m déni (mathématiquement, pour la statique) par :
3.16
Ce nombre est la mobilité du mécanisme. C'est un entier positif ou nul. Il exprime le nombre
d'équations ne servant pas à la résolution (le plus souvent de la forme 0 = 0 pour l'équation
homogène associée).
Mécaniquement, en statique et cinématique, la mobilité est dénie de la même façon.
Finalement, la forme du système d'équation peut être présentée de la manière suivante :

On a donc les deux relations :

m = Es - rg[Es] et h = Is - rg[Es] 3.17
On en tire alors :
h = m - Es + Is 3.18
Ce résultat est bien identique à celui trouvé par l'approche cinématique (Es - Is = Ic - Ec).

Remarque:
• h = 0 : le mécanisme est dit isostatique.
• h = n > 0 : il est dit hyperstatique d'ordre n.
• h = n < 0 : il est dit mobile (ou hypostatique).

35
4 Rendre le mécanisme isostatique ou non ?
Concevoir un système volontairement hyperstatique est courant, notamment dans le cas de
systèmes dans lesquels les efforts mis en jeux sont importants, ou pour les systèmes qu'on
souhaite très rigides (pour limiter les déformations par exemple, ou pour la mécanique de
précision).
Dans le cas où un mécanisme est hyperstatique, 2 solutions sont à envisager :
• composer avec ce hyper statisme pour quand même garantir le bon fonctionnement du
mécanisme ;
• rendre le modèle du mécanisme isostatique en modifiant sa structure (choix de liaisons
différentes. . .).
4.1 Construire hyperstatique
Les efforts engendrés dans les liaisons sont proportionnels (en première approche) aux défauts
nuisibles (d'après les lois régissant la mécanique des solides déformables - RdM) donc, si l'on
désire conserver l'assemblage hyperstatique, ces défauts devant être limités par des
spécifications géométriques dont les intervalles de tolérance sont faibles. Le coût de
fabrication s'en trouve généralement fortement accru. [3]

4.2. Inconnues statiques du type résultante

Il est possible d'annuler les effets néfastes d'une inconnue statique de liaison du type
résultante, en spécifiant précisément une distance entre 2 axes parallèles (entraxe) ou entre 2
points. En bureau d'étude, on utilise des outils de spécification géométrique (cotation GPS -
Geometrical Product Spécification) pour définir de manière univoque les critères
dimensionnels, les spécifications géométriques (parallélisme, cylindricité . . .) à respecter
ainsi que les tolérances (précision souhaitée). Par exemple, un entraxe spécifié précisément
permet de garantir le bon fonctionnement d'un mécanisme présentant un degré d'hyper
statisme de 1 sur ce même axe (exemple d'une liaison pivot réalisée avec 2 rotules en
parallèle).

4.3 Inconnues statiques du type moment

Pour ce qui est des inconnues statiques de liaison du type moment, il suffit généralement de
spécifier précisément un parallélisme entre 2 axes (qui dans l'espace implique 2 angles).
Ainsi, avec une tolérance ment géométrique de ce type, il est possible d'annuler les problèmes
liés à 2 moments indéterminés du fait de l'hyper statisme

36
4.4 Contraintes géométriques et dimensionnelles
Tableau4. Contraintes géométriques et dimensionnelles
Contraintes Caractéristiques Diminution de h Composante(s) supprimée(s)
Entre axe 1distance 1 1résultante
Parallélisme 2angles 2 2moment
Coaxialité 2distances et 2 angles 4 2résultantes et 2moment

4.5 Rendre l'assemblage isostatique

Pour rendre le modèle du mécanisme isostatique, il suffit d'annuler l'une des inconnues de la
ou des familles d'inconnues hyperstatiques (cf. approche statique). Ceci s'effectue en ajoutant
un ou plusieurs degrés de liberté à l'une ou l'autre des liaisons de la chaine fermée.

Exemple 1: [7]
On cherche la liaison équivalente aux liaisons (L1) et (L2) :
L1 : liaison pivot glissant d'axe OX,
L2 : liaison ponctuelle de normale P, X

Figure 25. Liaison équivalent

Les torseurs d'actions mécaniques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la base (O, x, y,
z):

Donc le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente s'écrit :

5 équations statiques indépendantes et 5 inconnues statiques

Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à Une liaison L d'axe (O, X)

37
Exemple 2: [7]
Présentation du mécanisme :
Afin d’assurer le positionnement angulaire et radial d’une caméra 6 appelée « imageur
médical », on utilise la cinématique représentée sur le schéma de la figure24. Le mécanisme
est équilibré par un contrepoids 5. La position angulaire est commandée par le moteur M1
dont le stator est solidaire du bâti 0. La position radiale est commandée par le moteur M2 dont
le stator est solidaire de l’axe principal 1

Figure26. Imageur médical [7]

Travail demandé :
L’étude ne porte que sur la chaîne cinématique composée des solides 1, 3 et 4 voir. Figure. 25

Figure27. Une partie d’imageur médical [7]

Q 1 : Etablir le graphe de structure de la chaîne cinématique composée des solides 1, 3 et 4?

38
 Figure28. Graphe de liaison
Nc = 3
Q 2 : Montrer que la liaison (L12) équivalente aux liaisons (L1) et (L2), entre le solide 1 et 4
est une liaison pivot glissant. En déduire m et h. Les liaisons (L1) et (L2) sont en série on
détermine la liaison équivalente (L12) à partir d’une étude cinématique :

et où p est le pas de la vis

On en déduit que la liaison L12 est une liaison pivot glissant d’axe (A, u).
Le degré de mobilité est m = Nc = nc1 +nc2 = 1 + 1 m=2
Le degré d’hyper statisme est h = 0
Q 3 : Déterminer la liaison (L123) équivalente aux liaisons (L12) et (L3), entre les solides 1 et
4. En déduire m et h.
Les liaisons (L12) et (L3) sont en parallèle on détermine la liaison équivalente (L123) à partir
d’une étude statique :

Par ailleurs, on sait que le torseur T12 conservera la même forme pour tous les points de l’axe
(A,u) et que le torseur conservera la même forme pour tous les points de l’espace.
On en déduit que :

La liaison L123, entre les pièces 1 et 4, est une liaison glissière d’axe u.
Le degré de mobilité est
m = 6 – rs = 6 – 5 m = 1 translation suivant l’axe u.
Le degré d’hyper statisme est

39
h = Ns - rs = 4( + )5 - 5 h=4
Q 4 : Vérifier le résultat précédent en calculant m et h directement sur la chaîne continue
fermée (L1)-(L2)- (L3)
Le système est caractérisé par : Nc = 3 et γ = 1
Le degré de mobilité de la chaine est m = 1 si on bloque la rotation suivant l’axe u de 3 par
rapport à 1, toutes les pièces sont bloquées.
Le degré d’hyper statisme est
h = m + 6 - Nc = 1+ 6 - 3 h = 4
Q5 : Indiquer quelles sont les conséquences de cet hyper statisme sur la fabrication des pièces
1, 3 et 4.
• pour la fabrication de la pièce 1 : on devra respecter des tolérances d’entraxe (localisation) et
de parallélisme entre les axes des liaisons (L1) et (L3).
• Pour la fabrication de la pièce 4 : on devra respecter des tolérances d’entraxe (localisation)
et de parallélisme entre les axes des liaisons (L2) et (L3).
• Pour la fabrication de la pièce 3 : on devra respecter une tolérance de coaxialité entre les
axes des liaisons (L1) et (L2). [7]

Exercices à résoudre : [9]

Exercice 1 : Etau
Soit le mécanisme suivant :

Figure 29. Etau

L12 : Liaison pivot
1: Mors fixe
L13 : Liaison glissière
2: Vis de commande
L14 : Liaison plane
3 : Mors mobile
L23 : Liaison hélicoïdale
4 : Pièce
L34 : Liaison plane
Travail demande
1. Tracer le graphe des liaisons.
2. Par une étude cinématique, déterminer le degré de mobilité du mécanisme.
3. Déterminer le degré d’hyperstaticité du mécanisme.
40
Exercice 2 : Mécanisme de réglage [9]

Figure 30. Mécanisme de réglage

Travail demande
1. Tracer le graphe des liaisons.
2. Déterminer le degré de mobilité du mécanisme.
3. Déterminer le degré d’hyperstaticité du mécanisme.

Exercice 3 : Ouvre barrière

Figure 31. Ouvre barrière [9]

Travail demande
Déterminer le degré de mobilité d’hyperstaticité du mécanisme.

41
Exercice 4 : Table basculante
Le schéma ci-dessus modélise une table basculante saisissant une plaque en position
horizontale pour l’incliner de 110°.
L’ensemble 2 + 3 modélise un vérin

Figure 32. Table basculante [9]

Travail demande
1. Par une analyse succincte, déterminer le degré de mobilité et calculer le degré
d’hyperstaticité.
2. Pourquoi le problème peut-il être considéré comme plan ?
3. Calculer le degré d’hyperstaticité dans le plan de l’étude.
4. En effectuant une fermeture cinématique, calculer x en fonction de α , , x, r,d et h α .
.
Exercice 5 :

Calculer le degré d'hyperstatisme de la pompe hydraulique axiale à barillet dont le schéma

cinématique est donné :

Figure33. Pompe hydraulique axiale à barillet.

42
Chapitre 4 : Analyse cinématique des mécanismes plans

43
 Chapitre 4 : Analyse cinématique des mécanismes plans

1. Définition
Un mécanisme plan est un mécanisme où tous les points des éléments mobiles décrivent des
courbes situées dans des plans parallèles, au cours de leurs mouvements.
2. Identification des paramètres d’un mécanisme plan [1]
2.1. Liaisons dans le plan
Les liaisons possibles dans le plan sont :
• pivot d’axe perpendiculaire au plan,
• glissière d’axe parallèle au plan,
• ponctuelle d’axe parallèle au plan.
Pour analyser un mécanisme il est nécessaire de connaître ses caractéristiques géométriques.
Dans le cas général, il y a toujours des paramètres fixes et des paramètres variables au cours
du mouvement du mécanisme. Exemple: (Figure 31)
Les 4 longueurs :
l1 = AD
l2= AB
l3 = BC
l4 = CD

Figure 34. Mécanisme plan

Sont toutes constantes représentant les dimensions des éléments numérotes 1, 2, 3, et 4
respectivement. En outre, la position angulaire de l’élément 1 (bâti) est donnée.
Les positions angulaires des éléments 2, 3, et 4 sont par contre variables au cours du
mouvement du mécanisme, qui est induit par la rotation de l’élément 2. On a donc: θ2, θ3 et
θ4 des variables dépendantes.
2.2. Caractéristiques géométriques des éléments [1]
Dans une chaîne cinématique fermée, chaque élément possède au moins deux liaisons. Ces
éléments sont appelés éléments binaires.
Pour les éléments binaires, 3 cas peuvent se présenter selon la nature des liaisons:
• Un élément avec deux liaisons pivots est caractérisé par la distance perpendiculaire entre les
deux axes de ses liaisons.
• Un élément avec une liaison pivot et une liaison glissière est caractérisé par la distance du
centre de la liaison pivot à l’axe de la glissière.
• Un élément avec deux liaisons glissières est caractérisé par l’angle entre les deux axes de ses
liaisons

44
 Figure 35 et 36. Caractéristiques géométriques des éléments
Pour les éléments à trois liaisons, trois cas peuvent se présenter et ils sont représentés sur la
figure 35 a, b, c. Dans tous les cas, on a besoin de trois paramètres pour caractériser un
élément à trois liaisons
3. Lois de Grashof pour les mécanismes à 4 barres [1]
La loi de Grashof stipule que pour un système de liaison à quatre barres, la somme du lien le
plus court et le plus long d'une liaison quadrilatère plane est inférieure ou égale à la somme
des deux liens restants, alors le lien le plus court peut tourner complètement par rapport à un
lien voisin.
Exemple 1 : Soit le mécanisme de la Figure 37. Les 4 paramètres fixes de ce mécanisme sont
choisis de la façon suivante:
• l: est la plus grande longueur
• s: est la plus petite longueur
• p et q: les deux autres longueurs.
On a donc l > p, q > s.
La loi de Grashof stipule que la somme de
la longueur de l’élément le plus court et la
longueur de l’élément le plus long ne peut Figure 37. Mécanisme de Grashof.
pas être supérieure à la somme des deux
autres longueurs pour qu’un élément de ce mécanisme puisse faire
un tour complet.
Un mécanisme vérifiant la loi de Grashof et dit un mécanisme
de Grashof.
l+ s < p + q 4.1
Exemple 2 : Soit le système à 4 barres suivant :
En admettant que la barre AB est la plus petite
45
Figure38. Système à 4 barres
barre et BC la plus grande barre. On donne :
AB= 50mm
BC=150mm
CD=120mm
On souhaite que la barre AB fasse un tour complet, pour cela déterminer la valeur minimale
de la cote a
Solution :
La loi de Grashof pour un mécanisme à 4 barres s’écrit :

4. Analyse des déplacements d’un mécanisme plan [1]

4.1. Méthode Graphique
L’analyse graphique des mécanismes plans à 1 degré de liberté est relativement facile.
Cependant, la précision des solutions obtenues dépend des soins pris lors du dessin. On va
présenter la méthode graphique à l’aide d’un exemple simple qui est le mécanisme à 4 barres
(Figure. 35). Soit l1, l2, l3 et l4 données et l’angle θ2 donnés, trouver les positions des
éléments 3 et 4. Ces positions sont représentées par les angles θ3 et θ4.
Le point A est choisi comme origine du repère. Le point D est choisi sur l’axe des x. Le point
B est donné par ses coordonnées polaires à savoir (l2, θ2). Le problème revient donc à trouver
le point C. Ce point est donné par l’intersection des deux cercles C (B, l3) et C (D, l4)
(Figure. 39). En général, deux solutions existent et elles sont représentées par les deux points
C1 et C2. D’autres informations sont nécessaires pour pouvoir choisir entre ces deux
solutions. Cette information est un paramètre appelé TYPE de valeur ±1. Par convention on a
TYPE=+1 pour la solution C1 et TYPE = -1 pour la solution C2. Une fois la représentation
terminée, les angles θ3 et θ4 sont alors mesurés directement sur le graphique.

46
 Figure 39. Méthode graphique
4.2. Méthode analytique [1]
Cette méthode possède plusieurs avantages par rapport à la méthode graphique:
• plus grande précision,
• meilleur adaptation à la programmation sur ordinateur,
• automatisation facile pour une analyse complète du mécanisme.
Le mouvement plan d’un solide peut être représenté par le mouvement d’un vecteur fixé sur
celui-ci. Figure 40 Soit deux points appartenant à deux éléments différents:
•le point P2 appartient à l’élément 2,
•le point P3 appartient à l’élément 3. Instantanément
les deux points sont confondus. Deux cas peuvent se présenter:
• les deux points sont coïncidents en permanence
(Centre d’une liaison pivot) alors les deux points
P1 et P2 ont le même mouvement (même vitesse, même accélération) Figure 40. Mouvement plan
• les deux points sont coïncidents instantanément (liaison glissière) alors les deux points ont
des mouvements différents.
4.3. Equation d’un cycle
Dans un mécanisme plan on peut écrire autant d’équations vectorielles qu’on a de cycles.
Cependant, ces équations ne seront pas toutes indépendantes. Le nombre d’équation
indépendante est le nombre de cycles indépendants. Ce nombre est donné par le nombre
cyclomatique du mécanisme à savoir
γ=l-n+1 4.2
avec
• l : le nombre de liaisons dans le mécanisme
• n : le nombre d’éléments du mécanisme.
Exemples d’application [1]
Figure 41 Exemple 1 : (voir Figure 41) Le nombre
de cycles indépendants et le nombre d’équations
Figure 41. Mécanisme plan
47
vectorielles à écrire.
• γ = 7 - 6 +1 = 2 La mobilité du mécanisme
• m = 3(6-1) - 2*7 = 1 Les deux équations
vectorielles à écrire sont:
•AB + BC + CD + DA = 0
•AB + BE + EF + FG + GA = 0
Chacune de ces équations vectorielles correspond à deux équations scalaires totalisant ainsi 4
équations scalaires. Etant donné la position d’un des éléments (puisque m =1), on peut
résoudre le système pour trouver les positions des 4 autres éléments. Ces équations sont en
général non linéaires. Dans certains cas une solution algébrique est possible, mais la plupart
des logiciels d’analyse des mécanismes plans utilisent des méthodes numériques.
Pour un système S, les conditions d’équilibre vont se traduire par :
Deux équations vectorielles égale 6 équations en projection pour déterminer les paramètres
inconnus [5]

et 4.3

• Dans le plan, Il n’y en a plus que trois.

On ne peut résoudre le problème que si l’on a autant d’équations que d’inconnues
Etude Statique [11]
Choix du système
• Simplicité de mise en œuvre (formulation)
• Recherche des actions inconnues
• Faisabilité de la résolution
Méthode
• Définir le système isolé
• Bilan des actions extérieures à détailler sous forme de torseur (connues, inconnues, distance,
contact)
• Ecrire les équations d’équilibre
• Résoudre le système, déterminer les inconnues.
Exemple de résolution graphique
Etude d’un problème de statique
• Effort nécessaire pour couper le boulon 1500 daN
• Liaisons parfaites
Déterminer l’effort de compression sur la vis

48
 Figure42. Coupe boulon [11]

Figure43. Etude des forces de compression [11]

49
Figure44. Détermination graphique des forces [11]

50
 Figure45. Détermination graphique des forces [11]
5. Analyse des vitesses [1]
5.1. Méthode Graphique
Une fois l’analyse des positions d’un mécanisme est achevée, on peut commencer l’analyse
des vitesses. La méthode graphique pour l’analyse des vitesses des mécanismes plans est très
utile car elle nous donne rapidement les informations nécessaires sur le mouvement du
mécanisme. Ces résultats sont facilement vérifiables d’après l’épure des vitesses.
5.1.1. Epure des vitesses d’un solide
Soit un solide (S) et deux points A et B liés à (S). D’après la relation des torseurs on peut
écrire:
V(B) = V(A) +Ω(S) AB 4.4
On appelle VBA la vitesse de B relative à A et elle est donnée par VBA = Ω AB
VBA est orthogonal à Ω et AB Puisque le mouvement de (S) est plan alors on a Ω = ωk. Avec
k le vecteur normal au plan du mouvement.
L’épure des vitesses d’un solide est la représentation graphique de l’équation:
V(B) = V(A) +Ω(S) AB 4.5
Exemple d’application
Connaissant la vitesse de A, V(A), et la vitesse angulaire de (S), Ω(S), on peut trouver
graphiquement à l’aide de l’épure des vitesses la vitesse de n’importe quel point B de (S). On
prend une origine des vitesses Ov et une échelle kv (mm/(m/s)) permettant de représenter sur
le papier les vecteurs vitesses.

51
 Figure 46. Déterminer graphiquement la vitesse angulaire [1]
On trace le vecteur V(A) ce qui nous donne le point a. Puis le vecteur ab représentant le
vecteur vitesse VBA = Ω AB est représenté à l’échelle. Le vecteur obtenu Ovb est alors la
représentation à la même échelle de la vectrice vitesse V (B). (Voir Figure 43)

Figure47. Représentation graphiquement de la vitesse [1]

5.1.2. Epure des vitesses d’un mécanisme
Soit le mécanisme bielle-manivelle représenté à l’échelle sur la figure 47. Le problème
consiste à trouver la vitesse d’un point du coulisseau et la vitesse angulaire de la bielle, dans
la position représentée, connaissant la vitesse angulaire de l’élément menant 2. Le mécanisme
est représenté à l’échelle sur la Figure 46. Le problème se résume donc à la solution graphique
de l’équation suivante:
L’épure des vitesses de ce mécanisme est représentée sur la Figure 47.
On commence par représenter la vitesse connue du point A puis connaissant les directions des
vitesses VAB et V(B) la solution est donnée par l’intersection des deux droites D et D’. Les
modules des vitesses V(B) et VAB sont donnés par la mesure direct des longueurs Ovb et ab,
respectivement. L’échelle kv permet de convertir les longueurs en vitesses. Le module de la
vitesse angulaire d’élément 3, ω3, est donné par le rapport ω3
4.6

La direction de ω3 est donnée par la direction de la rotation du point A, animé de la vitesse

VAB, autour du point B.
Puisque les équations de l’analyse des vitesses sont toujours linéaires on a deux propriétés
importantes de cette analyse:

52
• La solution de l’analyse des vitesses est toujours unique.
• La similitude nous permet de trouver la vitesse de n’importe quel point du mécanisme sans
avoir besoin de refaire l’épure des vitesses. Comme exemple trouvons la vitesse du point C
milieu de AB. Il suffit pour cela de trouver le point c sur l’épure des vitesses qui n’est autre
que le milieu de ab. La vitesse du point C est alors donnée par le vecteur Ovc
5.2. Méthode Analytique [1]
Les avantages et les inconvénients de la méthode analytique pour l’étude des vitesses sont les
mêmes que celles présentées lors de l’analyse des déplacements. Le même exemple que celui
de l’analyse graphique est repris. (Figure 35) On suppose que toutes les données géométriques
sont connues. Lors de l’analyse des déplacements on a déterminé le nombre cyclomatique et
on a écrit une équation vectorielle représentant l’équation du cycle:
4.7
En utilisant la notation des nombres complexes on peut écrire
4.8
L’étude des vitesses revient à dériver cette équation par rapport au temps, pour donner
4.9
avec θ3 et r1 les inconnues dans ces deux équations linéaires.
5.3. Méthode de CIR :
Centre Instantané de rotation La méthode analytique est performante mais elle est en général
longue. La méthode des centres instantanés de rotation (CIR) est une technique qui est
relativement plus rapide pour les mécanismes complexes.
5.3.1. Définition [1]
Le centre instantané de rotation ou « Centro » est un point où il n’y a pas de vitesse relative
entre deux pièces d’un mécanisme à cet instant. Il y a autant de CIR que de paire de pièces
dans un mécanisme. Soit N le nombre des CIR d’un mécanisme, on a
4.10
avec n le nombre de pièces dans un mécanisme.
5.3.2. Théorème de Kennedy
Les trois CIR de trois solides en mouvement l’un par rapport à l’autre est aligné. Soit 2
solides (2) et (3) en mouvement l’un par rapport à l’autre et en mouvement par rapport au bâti
(1). D’après le théorème de Kennedy on a les trois CIR; P12, P13 et P23 alignés.
VP23 2 = VP23 3 (P12P23) ω2 = (P12P23) ω3 4.11
Cette relation nous permet de déterminer le rapport des vitesses de rotations connaissant les
lieux des CIR. Pour deux solides (i) et (j) la relation (??) peut se généraliser pour donner

ce rapport est pris algébriquement.

53
Le théorème de Kennedy permet donc de déterminer les CIR d’un mécanisme (voir Exemple).

Figure 48. Détermination du centre instantané de rotation [1]

Exemple :
Un autre cas : On peut utiliser ce théorème dans 2 cas, pour trouver la vitesse d'un point du
solide si le CIR est connue, ou pour trouver le CIR si au moins 2 vecteurs vitesse associés à 2
points du solide sont connues.

Figure49. Illustration du centre instantané de rotation

54
Chapitre 5 : Initiation à la DAO et synthèse des mécanismes

55
 Chapitre 5 : Initiation à la DAO et synthèse des mécanismes

1. Introduction
SolidWorks est un logiciel de CAO, la modélisation est de type volumique 3D. On crée
d’abord les pièces puis on les assemble pour former un assemblage (mécanisme par exemple).
De même on peut réaliser des mises en plan 2D pour l’assemblage ou bien pour chaque pièce.
L’étudiant est supposé avoir un minimum de connaissances concernant la pratique de
SolidWorks et la maitrise des fonctions volumique de base (Extrusion, révolution,
balayage,…) avec ajout/enlèvement de matière. Dans ce chapitre on conçoit un mécanisme à
Bride simple et isostatique.
2. Conception d’un mécanisme isostatique en utilisant SolidWorks
Mécanisme Bride
Nous allons concevoir une bride utilisée pour le serrage d’un montage d’usinage d’une
pièce au fraisage.

Figure50. Bride de serrage [10]

1er étape faire la conception du support

Figure51. Conception du support

56
2ème étape la conception de l’axe

Figure52. Conception de l’axe

3ème étape conception du levier

Figure53. Conception du levier

4ème étape conception de la plaque

Figure54. Conception de la plaque

57
5ème étape conception de l’embout

Figure55. Conception de l’embout

6ème étape conception du rivet

Figure56. Conception du rivet

7ème étape faire l’assemblage pour construire le mécanisme, pour cette étape il faut ouvrir le
fichier assemblage et faire appeler tout les pièces en composant la relation géométrique entre
les surfaces des pièces comme le parallélisme etc…

Figure57. Assemblage appellation de toutes les pièces.

58
 Figure58. Quelque relation géométrique (coaxialité) pour l’assemblage

Coïncidence entre
l’axe et l’embout

Figure59. Quelque relation géométrique (coïncidence) pour l’assemblage

59
 Figure60. Mécanisme assemblé

Exercice d’application : à l’aide des dessins de définition de chaque pièce on demande de

construire le mécanisme suivant en utilisant logiciel CAO:

Figure61. Création rapide d'un assemblage

60
 Figure62. Pièce 3

Figure63. Pièce 1

Figure64. Pièce 2

3 Simulation sur le Module Cosmos Motion

A partir de l'exemple de conception d'une bride dédiée pour montage mixte d’usinage, faire
l’étude statique de la pièce bride au logiciel de simulation.
Pièce bride

Figure65. Montage mixte [8]

61
4. Création du modèle géométrique
La saisie du modèle géométrique sous solidworks ne fera pas l'objet d'un développement dans
cet exposé. Il faut cependant évoquer les lignes de séparation qui permettront de délimiter les
zones de liaison et de chargement car cosmos works ne permet pas de mettre en place des
actions ponctuelles sur un nœud comme le permet RdM le Mans.

Figure66. Création du modèle [8]

5. Définition du modèle cosmos works [8}

On peut utiliser indifféremment les icônes ou menu déroulant

Icônes de base utilisées





62
Etude de la pièce complète

Figure 67. Application des conditions de limites [8]

Résultats : contrainte de Von-Mises

Figure 68. Contrainte Von-Mises [8]

Exercice : en utilisant la conception de la Bride de serrage, on vous demande
l’étude statique de l’axe à l’instant de serrage de la pièce et déduire la
nature de la solicitation.

63
 Figure69. Axe de Bride

Référence bibliographie
[1] Analyse des Systèmes Mécaniques Cours de Tronc Commun ENIM L. Romdhane & A.
Ben Amara 2005/2006
[2]S. PIGOT M_11-01.Doc (word7) MODELISATION DES LIAISONS Version 02
[3] Lycée Jean Zay - 21 rue Jean Zay - 63300 Thiers - Académie de Clermont-Ferrand
Théorie des mécanismes v2.1
[4] Cours de mécanique des solides rigides Pierre Badel Ecole des Mines Saint Etienne Cycle

Préparatoire Médecin-Ingénieur 2011-2012

[5] Théories des Mécanismes cours, CPGE PTSI/PT - Sciences Industrielles de l'Ingénieur
V2.1, A.CHABERT - S.GERGADIER - A.MEURDEFROID

[6] Modélisation des Actions et des liaisons Mécaniques S. Pigot Version 02

[7] Théorie des Mécanismes, Ecole Nationale d’ingénieurs de Sousse – Tunisie Abdelfattah
MLIKA Janvier 2010.

[8] Modélisation des liaisons mécaniques, STS IPM – Étude des produits et des outillages
08/2006.

[9] Traité de cinématique, mécanisme appliqué aux machines, au point de vue géométrique,
ou Théorie des mécanismes, Paris, L. Mathias, 1849-1854.

[10] Eléments de mécanique à l'usage des ingénieurs. Statique cinématique, Gauthier-Villars,

1923.

[11] site web: https://docplayer.fr/7665849-Sommaire-1-introduction-3-2-notion-de-torseur-

3-2-1-definition-3-2-1-1-proprietes-liees-aux-torseurs-4-2-1-2-produit-ou-comoment-de-
deux-torseurs-4.html.

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