MECANIQUE GENERALE

1ère année
Génie Civil & Génie Hydraulique et Environnement

Joseph Louis Lagrange (1736-1813)

Hédi HASSIS - Lamia GUELLOUZ - Malek ABDELKARIM

Année universitaire 2017 – 2018

0
 Pont-levis
(Saint-Jean, photo Patrice Marcotte, 30 juin 2002, http://www.iro.umontreal.ca/)

1
 SOMMAIRE

CHAPITRE I: PARAMETRAGE ET LIAISONS …………………………….………………….…. 3

1.1 Paramétrage ………………………………………………………………..……….…. 3
1.2 Liaisons …………………………………………………………………………………..… 4
1.3 Paramétrage strict ou surabondant…………………………………………… 6
1.4 Champs d'action - Energie – Travail …………….…………………………... 6
1.5 Classification des actions mécaniques……………………………………..… 7
Série d’exercice N°1……………………………………………………………………...…… 8

CHAPITRE II: PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

APPLICATION AUX SOLIDES RIGIDES…………………………. 9
2.1 Mouvement Virtuel……………………………………………………………..…… 9
2.2 Déplacement virtuel licite………………………………………………..……….. 13
2.3 Travail Virtuel……………………………………………………………………………. 14
2.4 Principe des travaux virtuels……………………………………………………… 17
2.5 Equivalence P.F.D - P.T.V …………………………………………………………. 19
2.6 Liaisons parfaites – liaisons élastiques ……………………………………... 21
2.7 Potentiel - Fonction de forces …………………………………………………... 22
2.8 Théorème de l'Energie cinétique……….…………….……………………..… 23
2.9 Système conservatif………………………………………….……………………..… 23
Série d’exercice N°2………………………………………………………………………..… 25

CHAPITRE III: LES MULTIPLICATEURS ET LES EQUATIONS DE LAGRANGE…. 27

3.1 Les multiplicateurs de Lagrange (système à liaisons parfaites) … 27
3.2 Les formules de Lagrange…………………………………………….………….… 30
3.3 Les équations de Lagrange……………………………………………………….… 31
Série d’exercice N°3……………………………………………………………….….…….… 34

2
 CHAPITRE I

PARAMETRAGE ET LIAISONS

1.1 Paramétrage

Dans l'étude du mouvement d'un système de solides rigides, il est nécessaire, en tout
premier lieu, de savoir caractériser ses positions, c'est à dire, de le paramétrer. Le
paramétrage est une étape essentielle qui est directement liée à la modélisation
géométrique du système.
Définition:
Ayant choisi un repère, paramétrer un système de solides, c'est associer à toute
position du système une famille de scalaires notée (qi), i = 1 ...n, telle qu'à deux
positions différentes du système doivent correspondre deux familles différentes.
Les (qi) sont appelés paramètres.
La position de toute particule P du système ∑, paramétrée par (qi), est déterminée de
manière unique par :

OP = OP (qi ) qi sont les paramètres ou les coordonnées généralisées

L'étude du mouvement consiste donc à déterminer l'évolution de (qi) en fonction du temps.

La vitesse est donnée par :

V(P) = d OP (qi )
dt

∂ OP dqi
V(P) = qi avec qi = : vitesse généralisée
∂qi dt

(Ceci sous-entend le symbole de sommation pour l'indice muet "i" convention d'Einstein).

Rappels :

• un solide dans le plan est paramétré par 3 paramètres.

• un solide dans l'espace est paramétré par 6 paramètres.

3
Exemple : pendule

O j y Soit une barre rigide AB articulée en A et libre

A A en B. Le point A est mobile suivant l'axe

i
L horizontal. Le système est paramétré par : q1 =
yA ; q2 = θ.
P
θ
La position d'une particule P située à une
B
x distance L de A est donnée par :

OP = L cosθ i + (yA + L sinθ) j

La vitesse d'un point P est donnée par :

∂OP ∂OP ∂OP

= - L sinθ i + L cosθ j V(P) = yA + θ
∂θ ∂yA ∂θ
on a : ⇒
∂OP = - L sinθ θ i + (yA + L cosθ θ ) j
= 1j
∂yA

1.2 Liaisons

Définition :

Une liaison entre deux solides est une entrave aux possibilités du mouvement
relatif entre eux. Elle résulte du contact entre solides et est caractérisée par la
nature géométrique et physique de ce contact.

D'une manière générale, une liaison se traduit par des relations de dépendance entre les
paramètres, les vitesses généralisées et le temps. Une liaison peut donner lieu à une ou
plusieurs relations scalaires entre paramètres du type général suivant :

f (q, q& , t ) ≥ 0 (équation scalaire)

Classification des liaisons

-Unilatérale f (q, q& , t ) ≥ 0 il y a possibilité de décollement.
-Bilatérale f (q, q& , t ) = 0 le contact est assuré

4
-Dépendante du temps f (q, q& , t ) ≥ 0

-Indépendante du temps f (q, q& ) ≥ 0

Définition :
On appelle obstacle un solide dont le mouvement est a priori connu. L'obstacle
est généralement considéré comme un solide extérieur au système. Selon que les
obstacles avec lesquels le système est en contact sont fixes ou mobiles, les
relations qui traduisent les liaisons correspondantes ne dépendent pas
explicitement du temps ou en dépendent.
Exemple : Sphère sur un plan mobile.

-Holonôme f (q , t ) ≥ 0 Si les solides qui sont en contact ne sont astreints qu'à

des conditions géométriques de contact alors l'équation de liaison ne fait pas intervenir les
vitesses q& .
-Non holonôme f (q, q& , t ) ≥ 0 Si les solides qui sont en contact sont astreints à des
conditions géométriques et cinématiques l'équation de liaison fait intervenir q& .
Remarque:
Une liaison non holonôme nécessite l'écriture d'une liaison holonôme traduisant
l'aspect géométrique du contact.

Exemple : * Contact roue d'une voiture -sol

M La position de la roue est paramétrée par :
y θ
R (xc , yc, θ).
c
x Le contact est assuré si: yc - R = 0
Il y a décollement si : yc - R > 0
Dans ce cours, on se limitera aux liaisons bilatérales
* Si la roue roule sans glisser et sans décoller, l’écriture de la C.R.S.G. (Condition de
Roulement Sans Glissement) en annulant la vitesse de glissement donne :
0
C’est une équation de liaison non holonôme qu’on peut intégrer pour obtenir une équation
de liaison holonôme : xc + R θ = Cte

5
Dans ce cas on dit que l’équation de liaison est semi-holonôme

1.3 Paramétrage strict ou surabondant

Proposition :

Lorsqu'un système ne possède que des liaisons holonômes indépendantes du

temps, on peut réduire le paramétrage initial en un paramétrage strict à l'aide des
équations de liaison. Le paramétrage est considéré surabondant s'il existe au moins
une équation de liaison non utilisée.

Attention :

• Dans certains cas, lorsque les équations traduisant des liaisons holonômes sont
d'expression complexe, il n'est pas souhaitable de réduire le paramétrage initial
(voir multiplicateurs de Lagrange).

• Il ne faut jamais réduire un paramétrage à l’aide d’équations non holonômes.

Car dans ce cas les positions dépendraient de vitesses, ce qui est à éviter dans ce
cours (voir établissement de la formule de Lagrange).

1.4 Champs d'action - Energie - Travail

Définition:

Une énergie mécanique (ou travail) est une énergie mise en jeu dans les
mouvements des particules d'un système. Une énergie est un scalaire homogène à
2
ML2T- .

Ayant défini ou mis en évidence (par l’expérience) une énergie, on définit à partir de celle-ci
un champ d'action comme étant «quelque chose qui travaille dans le mouvement des
particules». Plus précisément :

Définition :

A toute sollicitation mettant en jeu l'énergie mécanique W dans l'évolution d'un

6
 système ∑ entre les instants t1 et t2, on peut associer, à tout instant t, un champ de
r
vecteur φ( t ) défini sur ∑ tel que :

t2
W= φ.V dΣ dt
t1 Σ

r r r
φ est appelé champ d'action. W est le travail de φ dans le mouvement de vitesse V ,

entre t1 et t2

P= φ(t).V(t) dΣ r
est la puissance du champ d’action φ à l’instant t
Σ

1.5 Classification des actions mécaniques

• En Mécanique des Milieux Continus :

- Actions extérieures : c'est l'interaction du système avec les particules extérieures.
On note We le travail de ces actions.
- Actions intérieures : c'est l'interaction entre particules du système. On note Wi
l'énergie correspondante. Wi est l'énergie que l'on doit vaincre pour déformer le
système. Dans un mouvement sans déformation : Wi=0.
r
- Actions d'inertie : c'est le travail du champ d'action − ργ . On le note Wj.

• En Mécanique des Solides Rigides :

- Actions données : ce sont les actions données (non inconnues du problème). On

note leur travail Wd.
- Actions de liaison : pour un système de solides rigides, ce sont les actions entre les
solides du système ou entre le système et les appuis. Retenons en fait qu'il s'agit
d'inconnues. On note leur travail Wl.
- Actions d'inertie : ce sont les mêmes que celles de la M.M.C

Remarque : On a évidement Wd + Wl = We + Wi

7
 Série d’exercice N°1

T.D de révision

Exercice 1
On considère le système bielle manivelle de la figure 2, on néglige le poids des barres
et les articulations sont supposées parfaites. Un couple Γ est appliqué en A et une
force horizontale en C. Calculer les réactions des appuis et la position d'équilibre.

Exercice 2
Un cadre (figure 1) est composé de quatre barres non pesantes parfaitement
articulées entre elles. Entre A et B est placé un ressort de raideur K. Calculer les
réactions d'appui, les tensions dans les barres et dans le ressort.

B
a a
A B l L
a a
C F
F A Γ

Figure 1 Figure 2

Exercice 3
On considère une barre non pesante soumise à un chargement dont les éléments du
torseur équivalent en O sont : R et M . Cette barre repose sur une répartition uniforme
de ressorts de rigidité k (Voir figure 3).
a – Déterminer l’expression des réactions des ressorts à l'équilibre.
b - Calculer l'énergie potentielle des ressorts.

Figure 3

8
 CHAPITRE II

PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

APPLICATION AUX SOLIDES RIGIDES

2.1. Mouvement Virtuel

Ce cours de Mécanique Générale est basé sur une approche énergétique, l'idée de base est:

"la détermination des champs d'action à partir des énergies mises en jeu"

Il s'agit donc de déterminer, par exemple, l’effet d’une force F = (F1 ,F 2 ,F3 ) à partir du travail
(ou bien de la puissance) qu'elle fournie. La puissance P = V . F (où V est la vitesse dans le
mouvement réel) est une égalité scalaire. Connaissant P, il est impossible de déterminer F
(3 inconnus) et par conséquent le mouvement réel ne suffit pas pour déterminer F. Pour
lever, cette indétermination, on est conduit à considérer des mouvements non réels, dits
virtuels, ainsi que les travaux virtuels associés.

Définition :

Soit ∑ un système quelconque (déformable ou non). Un mouvement VIRTUEL à

l'instant t0 est défini par une application (ou une famille d'applications):
r
(P,u) → OP (u) = P ( u )

P étant un point de Σ et u est un paramètre du mouvement virtuel. OP (u) est la

position de P dans l'espace, lors du mouvement virtuel.
u ∈ R + tel que ∀ p ∈Σ OP (u=0) = OP (t=t0) ; voir figure.

δP
P P(u)

δQ
Q
Q(u)

t = to t = to
u=0 u=u

9
Remarques :

• On ne se soucie pas de la faisabilité d’un mouvement virtuel.

• Le temps est fixé à t0. On insiste sur le caractère intemporel du mouvement

virtuel.

• On se limitera dans ce cours aux mouvements qui respectent les corps rigides,
cependant les définitions sont valables pour tout système.

Définition :

On appelle taux de déplacement virtuel à l'instant to, le champ de vecteurs

tangents au mouvement virtuel en u = 0 ; on le note :

P(u) - P(u=0) ∂P
δP = lim u = u=0
u→ 0 ∂u

Remarques

• taux signifie un accroissement par rapport à un paramètre. On dit parfois vitesse virtuelle
(incommode car vitesse sous-entend un accroissement par rapport au temps). Par abus de
langage on dira "déplacement virtuel", le taux étant entendu.

Exemples :

• Translation.

P (u) = P (0) + u X ⇒ δP = X ∀ P

10
 • Glissement simple d'un rectangle

δM

e2
e1

P(u) = (x + u y) e1 + y e2 ⇒ δP = y e1

Définition :

Un déplacement virtuel est dit rigidifiant s'il respecte l'indéformabilité du système.

Donc c'est un torseur.

Preuve : Le déplacement est rigidifiant si: Q(u)P(u) = constante

on dérive par rapport à u:

dOP(u) dOQ(u)
OP(u) - OQ(u) - =0
du du
pour u = 0, OP - OQ δP - δQ = 0
⇒ δM est équiprojectif.

Ainsi il existe un vecteur qu'on notera δΩ tel que :

δ M = δ O + δΩ ∧ OM ∀ O, M ∈ Σ rigide

Ceci est vrai pour un solide.

Dans ce cours, on traitera le cas d’un système de solides rigides. Dans le but de définir un
mouvement virtuel qui respecte l'indéformabilité de chacun des solides, il suffit d'utiliser le
paramétrage du système, qui par construction respecte l'indéformabilité souhaitée.

Définition:

Soient: • ∑ un système de solides rigides paramétré par (qi)

• (qi0 ) est la configuration de ∑ à t0.

Un mouvement virtuel est défini par la donnée de l'application:

11
 u → qi (u) telle queqi (0) = qi0 ∀ i = 1...n

On appellera (taux de) déplacement virtuel à t0 le vecteur δq de composante δqi

définie par :

q i (u ) − q i (0) ∂q i
δq i = lim = ∀i
u ∂u u = 0
u→0

Remarque:

• Le vecteur OM est une fonction de q. Donc on peut écrire :

r ∂ OM (u ) ∂ OM ∂q i ∂ OM i
δM = = = δq
∂u u=0 ∂q i ∂u u = 0 ∂q i

• Au lieu de parler de mouvement virtuel à t0 on dit parfois autour de t0, ou de la

position qi0

Exemple: bi-pendule.

O A

L Y

θ
B
L
ϕ C

Si on choisit le paramétrage surabondant: XA, YA, θ, ϕ, alors le déplacement virtuel sera

défini par : (δXA, δYA, δθ, δϕ). Si on choisit le paramétrage strict (YA, θ, ϕ) , alors le

déplacement virtuel sera défini par : (δYA, δθ, δϕ).

- L sinθ δθ - L sin ϕ δϕ
δC = δOC =
δ YA + L cosθ δθ + L cos ϕ δϕ

12
 - L sinθ δθ
δB =
δ YA + L cosθ δθ

• Autres Mouvements virtuels:

rotation de BC, AB reste fixe
δX A = 0; δYA = 0 r r r r − L sin ϕδϕ
δθ = 0; δϕ ≠ 0  ⇒ δA = δB = 0; δC =
  L cos ϕδϕ

rotation de AB, BC reste fixe

δX A = 0; δYA = 0 r r r r − L sin θδθ
δθ ≠ 0; δϕ = 0  ⇒ δA = 0; δB = δC =
  L cos θδθ

translation selon y, pas de rotation des barres

0
δYA ⇒ δA = δB = δC =
δYA

δX A = 0; δYA ≠ 0 r r r 0
δθ = 0; δφ = 0  ⇒ δA = δB = δC = δY
  A

Exercice : Soit un autre paramétrage (XG, YG, θ, ϕ) où G est le milieu de la barre AB. Définir
un mouvement virtuel.

2.2 Déplacement virtuel licite

Définition:

Un mouvement virtuel est dit licite pour une liaison s'il respecte cette liaison telle
qu'elle existe à t0. Le déplacement virtuel associé est dit licite pour cette liaison.

Un déplacement virtuel est dit licite s'il respecte toutes les liaisons.

Remarque :

• Si on a tenu compte de la liaison et on a réduit le paramétrage donc l’espace

des paramètres est inclus dans l’espace des paramètres respectant cette
liaison. Ainsi si le paramétrage est strict, le mouvement virtuel associé est licite.

13
 • Si au contraire on n’a pas réduit le paramétrage, on est donc forcement en
paramétrage surabondant et on suppose qu'il existe k équations de liaisons
(qu'on veut respecter) de type :

fk (qi , t) = 0

Lors d’un mouvement virtuel licite, il faudrait respecter ces k équations ∀ u et à

t0.

⇒ fk (qi(u) , to) = 0 ∀u

soit en dérivant par rapport à u (et en prenant sa valeur en u = 0), on obtient:

(
∂f k q i (0), t 0 )δq i k
= 0 ⇔ δqi licite à t0 pour f .
∂q i

Donc si le mouvement virtuel est licite les δqi doivent vérifier l’équation de
liaison virtualisée.

• Pour une liaison non holonôme qui s’écrit dans le cas d’une C.R.S.G.
, , 0 , un mouvement virtuel licite vérifie , 0

(le terme b(q,t) provient d’un obstacle mobile or dans un mouvement virtuel le
temps est figé et donc les obstacles sont figés, et d’un autre côté ).

2.3 Travail Virtuel

Définition :

Le travail d'un champ d'action φ dans un mouvement virtuel à l'instant t0 entre u1 et

u2 est :
r
 r ∂M 
W = ∫u
u2
 ∫ φ( t 0 ) dΣ du
1
 Σ ∂u 

14
Définition :

Le (taux de) travail virtuel à l'instant t0 du champ d'action φ dans le déplacement

r
r ∂M
virtuel δM = u=0 est :
∂u

δW= φ(t0 ) δM dΣ
Σ
∂W
δW = u =0
∂u

Remarques :

• ceci fige φ à to;

• le déplacement à considérer est celui de la particule sur laquelle agit φ et non le

déplacement du point géométrique.

2.3.1 Cas d'un solide rigide

Le déplacement virtuel est un torseur déterminé par ses éléments de réduction en un point

quelconque du solide: δM (δA, δΩ) de telle sorte que :

δM = δA + δΩ ∧ AM ∀ A, M ∈ Σ

le travail virtuel devient :

δW= φ(M,t0 ) δM dΣ = φ(M,t0 ) δA dΣ + φ(M,t0 ) δΩ ∧ AM dΣ

Σ Σ Σ

= φ(M,t0 ) dΣ δA + φ(M,t0 ) ∧ MA dΣ δΩ
Σ Σ
= Rφ. δA + Mφ(A). δΩ (Co-moment de deux torseurs)

r r
où R φ est la résultante de φ sur Σ et M φ ( A ) est le moment résultant de φ par rapport à A.

15
Remarques :

• Si φ est le champ des efforts extérieurs φext, alors on a:

δ We = Rext .δA + Mext (A).δΩ

• Si φ = - ργ les actions d'inertie :

δ Wj = - m γG.δA + δ(A).δΩ

• un champ d'action équivalent à zéro ne fournit aucun travail.

Exemple: Action concentrée

• Force concentrée: soit une force Fi concentrée en Ai, son torseur est Fi , Fi ∧Ai A ,
alors le travail virtuel (lors d'un mouvement virtuel) est:

δ W = Fi .δA + Fi ∧Ai A .δΩ

= Fi . δA +δΩ∧AAi = Fi .δAi (évident !)

• Couple: soit un couple C , son torseur est (O, C ), alors le travail virtuel (lors d'un
mouvement virtuel) est:

δ W = 0.δA + C.δΩ = C.δΩ (évident !)

2.3.2 Cas d'un système de solides rigides

Soit un système ∑ paramétré par (qi). Le déplacement virtuel d'un point M est donné par :
r
∂M
δM = δq i
∂q i

Le travail virtuel δW est donné par:

r r r ∂ OM i
δW = ∫Σ φ(M, t 0 )δMdΣ = ∫Σ φ(M, t 0 ) δq dΣ
∂q i
 r ∂ OM  i r
=  ∫Σ φ(M, t 0 ) d Σ  δq = A i ( φ ).δq i
 ∂q i


16
On appellera Ai les actions généralisées dues à φ relatives à qi.

Notations : on note
• le travail virtuel des actions données δWd=Qi δqi
• le travail virtuel des actions de liaisons δWℓ=Li δqi
• le travail virtuel des actions d’inertie δWj=Ji δqi
• Les Qi sont les actions généralisées dues aux efforts donnés et relatives à qi
• Les Li sont les actions généralisées dues aux efforts de liaison et relatives à qi
• Les Ji sont les actions généralisées dues aux efforts d’inertie et relatives à qi

2.4 Principe des travaux virtuels

Principe:

Il existe au moins un repère d'espace et une mesure de temps constituant un

référentiel Galiléen, dans lequel à tout instant, et pour tout déplacement
virtuel d'un système Σ quelconque, la somme des travaux virtuels de toutes les
actions s'exerçant sur Σ est nulle.

δWe + δWi + δWj = 0 (M.M.C) ∀δM

δWd + δWl + δWj = 0 (M.S.R) ∀δM

Dans le cas d'un système paramétré par (qi), on note:

δW d = Qi δq i
δW l = Li δq i ⇒ P.T.V : Qi + Li + J i δq i = 0 ∀ le mouvement virtuel
δW j = J i δq i

Remarque:

• si les δqi sont indépendants, on obtient n équations de type: Qi + Li + Ji = 0

• si les δqi sont liés, on ne peut pas tout de suite conclure (voir multiplicateur de
Lagrange).

17
Exemple: pendule pesant.

Oj
i Y
G
*
L mg
θ

à l'instant t0 on a: θ = θ0, x0 = 0, y0 = 0. Les forces sont:

- le poids : mg en G (action donnée)
- la réaction R0 en 0 (action de liaison)

- le champ - ργ (M,to) (action d'inertie)

Le torseur dynamique (à to) est défini par :
2 2
mΓG = mL - cosθ θ - sinθ θ i + - sinθ θ + cosθ θ j
DS, t0 =
δδ/O/ = Jθk Jθk

• Soit θ le paramétrage:

L cos θ - Lsin θ δθ
OG = ⇒ δG =
L sin θ L cos θ δθ

δWd = mg. δG = - mgL sinθ δθ

δWl = R. δO = 0
δWj = -mΓG(to). δO+ -J θ (to)k . δθ k =-J θ (to). δθ

• Soit (xo, yo, θ) le paramétrage

δx0 - L sinθ δθ δx0

δG = et δO =
δy0 + L cosθ δθ δy0

18
 δWd = mg. δG = mgδx0 - mgL sinθ δθ
y
δWl = R. δO = Rx0 δx0 + R0 δy0
δWj = -mΓG(to). δO+ -Jθ(to)k .δθk
2
= mL cos θ θ +sin θ θ δx0 +
2
mL sin θ θ - cosθ θ δy0 -Jθδθ

• Si le mouvement virtuel utilise θ comme paramétrage, l'application du principe

des travaux virtuels donne:

- mgL sinθ - Jθ δθ = 0 ∀δθ ⇒ - mgL sinθ - Jθ = 0

ceci est vrai quelque soit t0 choisi et donc nous avons obtenu l'équation du
mouvement.

• Si le mouvement virtuel utilise (X0,Y0, θ) comme paramétrage, on obtient:

2
- mg + Rx0 + mL cos θ θ +sin θ θ δx0 +
y 2
R0 + mL sin θ θ - cosθ θ δy0 +
- mgL sinθ - J θ δθ = 0 ∀ δx0 , δy0 , δθ

Puisque le paramétrage est strict, on peut écrire

2
Rx0 = - mg - mL cos θ θ +sin θ θ
y 2
R0 = - mL sin θ θ - cosθ θ
mgL sinθ + Jθ = 0

Conclusion :
Plus le paramétrage comporte de paramètres plus l’on obtiendra d’information sur les
champs d’actions.

2.5 Equivalence P.F.D - P.T.V

Cette équivalence sera établie, dans ce cours, uniquement pour le cas de système de
solides rigides.

2.5.1 P.T.V P.F.D

Idée de la démonstration : on applique le P.T.V à l'aide de déplacements virtuels rigides ne

faisant pas intervenir les actions intérieures.

19
Démonstration :

Soient : • ∑ un système quelconque soumis aux champs : Fe et - ργ

• δM = δO + δΩ ∧ OM un déplacement virtuel rigide quelconque.

L’application du PTV implique : δWe + δWj = 0

δWe = Fe.δM dΣ = F e.δO dΣ + F e∧MO δΩdΣ

Σ Σ Σ

δWj = - ργ.δM dΣ = - ργ.δO dΣ + - ργ∧MO δΩdΣ

Σ Σ Σ

δWe + δWj = F e- ργ .δO dΣ + OM∧ F e- ργ δΩdΣ = 0 ∀ δM rigide

Σ Σ

⇒ Fe dΣ = ργ dΣ et OM∧F e dΣ = OM∧ργ dΣ
Σ Σ Σ Σ

D’où le P.F.D

2.5.2 P.F.D P.T.V

Cas d'un solide unique

Soit un mouvement virtuel rigide: δWi = 0 le P.F.D donne:

• F e dΣ = ργ dΣ
Σ Σ

• Fe∧MO dΣ - ργ ∧MOdΣ = 0
Σ Σ

On multiplie la première équation par un vecteur δO quelconque et la seconde

équation par un vecteur δΩ quelconque. On obtient par addition des deux équations
résultats:

Fe- ργ .δO dΣ + OM∧ Fe- ργ δΩdΣ = 0 ∀ (δO,δΩ)

Σ Σ

d'où le résultat.

20
Cas d'un système de solides rigides
Soit un système ∑ formé de deux solides ∑1 et ∑2 (on en prend 2 pour simplifier

l'écriture). ∑ = ∑1 ∪ ∑2

• Le P.F.D appliqué à ∑1 ⇒ δW1e + δWe2/1 + δWj = 0 (un solide unique)

1

• Le P.F.D appliqué à ∑2 ⇒ δW2e + δWe1/2 + δWj = 0 (un solide unique)

2

• Le P.F.D appliqué à ∑
δWΣe = δW1e + δW2e
δWΣj = δW1j + δW2j
δWΣi = δW1i + δW2i

⇒ δWΣe + δWΣj + δWΣi = 0 ∀δM rigidifiant chacun des solides

2.6 Liaisons parfaites – Liaisons élastiques

Définition:
Une liaison entre deux solides à t0 est dite parfaite si dans tout déplacement virtuel
licite pour cette liaison, le travail virtuel des actions de liaisons est nul.

Exemple :
θ
Pour une liaison pivot δθ est licite d’où δWℓ=0.

Définition:
Une liaison entre deux solides à t0 est dite élastique, s’il existe un potentiel Ep ne
dépendant que des positions mutuelles des deux solides et tel que pour tout
mouvement virtuel licite pour cette liaison, le travail virtuel des actions de liaisons
est δWℓ = - δEp .

Exemples : ressort linéaire – ressort spiral.

21
2.7 Potentiel - Fonction de forces

Définition:

Soient un système Σ et un champ d'action φ appliqué à Σ. S'il existe une fonction

U(M,t) telle que pour tout déplacement virtuel du système, le travail virtuel δW du

champ φ est égal à (-δU), on dit alors que φ dérive du potentiel U. On a:

φ = - grad(U)

U est défini à une constante prés qu'on impose en choisissant une position de
référence où U est nul.

Exemples:

• La pesanteur: soit une masse ponctuelle m placée en G. on a:

δW m g δG mgδz δ mgz constante δU

+U mgz constante

• Liaison ressort: soit un ressort, de rigidité k et de longueur initiale Lo, limité par
deux points A et B. Par définition, l'action du ressort sur les points A et B est:

A B
* * x

k
FR/B = - k(L - Lo) AB ; FR/A = - k(L - Lo) BA
AB AB

δWl = F R/A.δA + F R/B .δB = F R/A. δA - δB

Par projection sur l'axe du ressort, noté X, on a:

δWl = k(xB - xA - Lo) (δxA - δxB) = - dδ 1 k xB - xA - Lo 2 = - −δE

dU p
2
+E⇒p U = 1 k xB - xA - Lo 2
2
• Force concentrée constante dont le point d'application est A ; son travail virtuel est:

δW = F . δA = - d(-
δ F . OA + constante) = -δdU⇒ U = - F . OA + constante

22
2.8 Théorème de l'énergie cinétique

Théorème:

Si on applique le principe des travaux virtuels au mouvement réel, on obtient:

δWi = Pi
δWe = Pe ⇒ Pi + Pe = dT
δWj = - dT dt
dt

où T est l'énergie cinétique du système.

Démonstration:

Pour δM = V on a:

δWe = φe.V dΣ = Pe ; δWi = φi .V dΣ = Pi

Σ Σ
2
δWj = - ργ.V dΣ = - ρ dV .V dΣ = - d .( V ) dm
dt dt 2
Σ Σ Σ
2
=-d (V ) dm = - d (T)
dt 2 dt
Σ

2.9 Système conservatif

Définition:

Un système soumis à des forces extérieures, est dit conservatif s'il existe une
fonction scalaire U(q) indépendante du temps appelée énergie potentielle totale qui
vérifie

∀ δq licite δWl +δWd = - δU ⇔ système conservatif

Remarques:

• Lorsque les liaisons sont parfaites et le déplacement virtuel est licite, on a: δWl = 0.

23
 Donc un système, avec des liaisons parfaites élastiques, soumis à des actions
extérieures dérivant d'un potentiel, est un système conservatif.

• Si

δWe = - δV
⇒δWe + δWl = - δ(V+Ep ) = - δU
δWl = - δEp

• En statique δWj = 0 , on a:

∂U
δWd + δWl = −δU = δqi = 0
∂q i

Théorème:

Pour un système conservatif, l'énergie mécanique totale se conserve dans le

mouvement réel: U + T = constante

Démonstration:

Dans le mouvement réel, on a:

- δU = - dU = Pi + Pe = δWi + δWe = dT ⇒ d (U + T ) = 0
dt dt dt

24
 Série d’exercice N°2

Principe des Travaux Virtuels

EXERCICE 1

On considère le système bielle B

l r
manivelle défini par la figure 1. β F
Γ L
α
On néglige le poids des barres
A C
et les articulations sont
Figure 1
supposées parfaites. Un couple
Γ est appliqué en A et une
force horizontale en C.

Calculer les réactions des appuis et la position d'équilibre.

EXERCICE 2

Déterminer la position d'équilibre du bipendule de la figure 2 et l'action de liaison en A

EXERCICE 3

La plateforme OA est de longueur L et de masse M. Le point C est astreint à se mouvoir sur

une droite horizontale par l'intermédiaire d'une roue (voir figure 3). Calculer la masse du
contrepoids B pour que la plate-forme soit à l’équilibre quelle que soit son inclinaison.

b
O B
Y
C
α L, M
g
A a
a>H
H
L, M
y L, M A
β B F

X O x

Figure 2 Figure 3
25
 EXERCICE 4

Calculer la tension de la barre indiquée dans

la structure de la figure 4. Toutes les barres
extérieures sont de même longueur L et
pesantes.
Figure 4

EXERCICE 5

Un flotteur est schématisé par deux barres indéformables de longueur

longueur L et de masse m
chacune. Elles sont reliées par un ressort spiral de raideur c schématisant l’élasticité en
flexion de la poutre. Le ressort linéaire de raideur k schématise les forces de rappel de l’eau
sur le flotteur. On paramètre le système par les angles θ et ϕ.
On négligera la masse des ressorts et on supposera qu’ils sont dans leur état naturel quand
θ = ϕ = 0. La liaison au point O est supposée parfaite.

1. Dans le but de déterminer les équations d’équilibre par le P.T.V., définir un mouvement
virtuel.

2. Déterminer le potentiel élastique du système et en déduire le travail virtuel des actions

de liaisons.

3. Déterminer le travail virtuel des actions données.

4. Déterminer le travail virtuel des actions d’inertie.

5. Appliquer le P.T.V. et déterminer les équations d’équilibre.

26
 CHAPITRE III

LES MULTIPLICATEURS

ET LES EQUATIONS DE LAGRANGE

3. 1 Les multiplicateurs de Lagrange (système à liaisons parfaites)

3.1.1 Théorème des multiplicateurs de Lagrange
Soit un système ∑ paramétré par (qi) avec:
• p liaisons holonomes : fk (q,t) = 0 ; k = 1..p
i
• p' liaisons non holonomes ak' k'
i (q,t) q + b (q,t)= 0 ; k' = 1..p'

Soit un déplacement virtuel licite ( δqi). L'application du P.T.V donne:

• δWd = Qi δqi

• δWj = Ji δqi

• δWl = 0 (liaisons parfaites avec déplacement licite).

(Qi + Ji) δqi = 0 ∀ δqi vérifiant les équations virtualisées :
∂f k (q 0 , t 0 ) i
δq = 0 k=1..p
∂q i

a ik ' (q 0 , t 0 )δqi = 0 k’=1..p’

Notations:
• l : la forme linéaire de composantes: li = Qi + Ji

∂f k
• lk : les p formes linéaires de composantes : lik =
∂q i

• l'k': les p' formes linéaires de composantes: l' k' k'

i = ai

On peut réécrire les équations de liaisons sous la forme:

l(δq) = 0 ; lk(δq) = 0 ; l'k'(δq) = 0.

Ces équations expriment que le vecteur δq solution appartient aux noyaux des formes
linéaires l, lk et l' k' . Autrement dit, l'équation du PTV est satisfaite lorsque les équations de
liaisons le sont.

27
 Théorème des multiplicateurs de Lagrange
Soit En un espace vectoriel de dimension finie (n) Soient l, l1,..., lr (r+1) formes
linéaires sur En, les deux propositions suivantes sont équivalentes :
• ∩ Kerli ⊂ Ker l
i ≤r
• ∃ (λ) = (λ 1 ,..., λr ) ∈ Rr tel que l + λi li = 0

Applications :
Il découle du théorème qu'il existe λk scalaires (k = 1,...p) et λ' k' (k' = 1,...,p') tels que:
p p'
l + ∑ λ k l k + ∑ λ 'k ' l 'k ' = 0
k =1 k ' =1

Ce qui pour notre problème s'écrira :

p
∂f k p'
Qi + J i + ∑ λ k + ∑ λ 'k ' a i = 0 ∀i = 1...n
k'

k =1 ∂q k ' =1
i

Les scalaires λ k et λ' k' sont des inconnues, leur nombre est p+p'. Sans multiplicateurs de
Lagrange, nous avions:
(Qi + J i ) δqi = 0 1 équation
∂f k (q 0 , t 0 ) i
δq = 0 p équations
∂q i

a ik ' (q 0 , t 0 ) δqi = 0 p’ équations

Soit (1 + p + p') équations pour n (qi) inconnues. A l'aide des multiplicateurs de Lagrange,
on passe à:
p
∂f k p'
Qi + J i + ∑ λ k + ∑ λ 'k ' a i = 0
k'
n équations
k =1 ∂q k '=1
i

f k (q 0 , t 0 ) = 0 p équations (α)

a ik ' (q 0 , t 0 )q& i (q 0 , t 0 ) + b k ' (q 0 , t 0 ) = 0 p’ équations

Soit (n+p+p') équations pour n (qi), p(λk) et p'(λ’k’) inconnues. On a donc « compliqué » le
problème pour le résoudre. La résolution passe par le calcul des λ multiplicateurs de
Lagrange.

28
3.1.2 Interprétation des multiplicateurs de Lagrange
Reprenons le système ∑ avec le paramétrage qi et considérons un mouvement virtuel qui
ne respecte aucune des liaisons, de sorte qu'il n'existe aucune équation de liaisons entre les
qi. Cette fois, le travail virtuel des actions de liaisons est non nul et s'écrit δWl = Li δqi.
L'application du PTV donne:

(Qi + Li + Ji) δqi = 0 (∀ δqi indépendants)⇒ Qi + Li + Ji = 0 ∀ i = 1...n (ß)

Les qi sont les mêmes, donc Qi et Li le sont. L'interprétation des multiplicateurs, vient en
comparant les équations (α) et (ß):
∂f k (q 0 , t 0 )
Li = λ k + λ 'k ' a ik ' (q 0 , t 0 )
∂q i

Les multiplicateurs de Lagrange sont liés aux actions de liaison.

3.1.3 Applications du théorème des multiplicateurs de Lagrange
Exemple : bielle - manivelle:
On se propose de déterminer la relation entre le couple Γ , la force F et l'angle à l'équilibre
θ.

ϕ
Γ L
θ l B
F
O
x

Le paramétrage considéré est : (θ,ϕ). Le déplacement virtuel est caractérisé par (δθ,δϕ).
L'équation de liaison est définie par:

OB.j = L sinθ + l sin ϕ = 0

L'équation de liaison virtualisée s'écrit donc: L cosθ δθ+ l cos ϕ δϕ= 0

Le travail virtuel des efforts s'écrit comme suit:

29
 • δWd = Γδθ + FδxB
= Γδθ - F L sin θ δθ+ l sin ϕ δϕ = 0
= Γ- FL sin θ δθ - Fl sin ϕ δϕ = 0
• δWl = 0
• δWj = 0

L'application du principe des travaux virtuels donne:

Γ- FL sin θ δθ - Fl sin ϕ δϕ = 0 ∀(δθ , δϕ) vérifiant:
L cosθ δθ+ l cos ϕ δϕ= 0

On introduit un multiplicateur de Lagrange λ, on obtient alors:

• Γ- FL sin θ + λ L cosθ = 0
• - Fl sin ϕ + λ l cos ϕ = 0
• L sinθ + l sin ϕ = 0

La solution de ce problème est:

• λ = F tgϕ
• Γ = FL cos θ [ tg θ - tg ϕ ]

Ici λ est égale à l'action verticale de l'appui en B, action qu'il faut exercer pour garder le
déplacement vertical de B nul.

3.2 Formules de Lagrange

Pour la résolution d'un problème de mécanique de solides rigides, le calcul du travail virtuel
des efforts d'inertie, ou encore du torseur dynamique, reste un point délicat et "difficile".
Les formules de Lagrange permettent de calculer les actions généralisées d'inertie Ji à partir
de l'expression de l'énergie cinétique.
Proposition 1
Soit Σ un système paramétré par (q), alors on a:
r r
∂O M ∂V (M )
∀M∈Σ =
∂q i ∂q& i

Démonstration de la proposition 1
r r
r ∂OM ∂OM i
On a : V(M ) = + q&
∂t ∂q i
r r r
i ∂V (M ) ∂ OM i ∂O M
En dérivant cette expression par rapport à q , il vient: = δj =
∂q& j ∂q i ∂q j

30
Proposition 2
Soient Σ un système et T son énergie cinétique, alors:

d  ∂T  ∂T
Ji = −  +
dt  ∂q& i  ∂q i

Remarque
La démonstration de cette proposition utilise le fait que le vecteur position ne
dépend pas de q& i . Ceci ne serait plus possible si une réduction de paramétrage a été
faite avec une liaison non-holonome.

Démonstration de la proposition 2
On a
r
r r r ∂M i
δWj = ∫Σ − ργ δMdΣ = ∫Σ − ργ ∂qi δq dΣ = Jiδq
i

r
r ∂M
⇒ J i = ∫ − ργ i d Σ
Σ ∂q

D'autre part, on a:
r r r r r
r ∂M dV ∂M d  r ∂M  r d  ∂M 
γ i = = V −V  i 
∂q dt ∂q i dt  ∂q i  dt  ∂q 
r r r
d  r ∂M  d  r ∂V  d ∂  V 2 
V = V =
dt  ∂q i  dt  ∂q& i  dt ∂q& i  2 
r r r r r
r d  ∂M  r  ∂ 2 M ∂ 2 M j  r ∂V ∂  V2 
V  i  = V + j i q&  = V = i  

dt  ∂q   ∂ t ∂q i
∂q ∂ q  ∂ q i
∂ q  2 
r r2 r2
r ∂M d ∂ V  ∂ V 
⇒ J i = ∫ − ργ i d Σ = ∫ - ρ   dΣ + ∫ ρ   dΣ
Σ ∂q Σ dt ∂q&  2 
i Σ ∂q i  2 
 
d  ∂T  ∂T
⇒ Ji = −  +
dt  ∂q& i  ∂q i
3.3 Equations de Lagrange
3.3.1 Système conservatif
Par définition, pour un système conservatif, on a:
δWd + δWl = - δU

où U est l'énergie potentielle totale. En dynamique:

31
 d  ∂T  ∂T
δWj = J i δq i avec J i = −  +
dt  ∂q& i  ∂q i

L'application du principe des travaux virtuels pour le système Σ paramétré par (q) donne:
 d  ∂T  ∂T ∂U  i
−  i  + i − i  δq = 0 ∀ δq
 dt  ∂q&  ∂q ∂q 

C’est l’équation de Lagrange (1788)

Remarque
Si le paramétrage est strict, alors on a:

d  ∂T  ∂T ∂U
−  + − =0 ∀i
dt  ∂q& i  ∂q i ∂q i

3.3.2 Système non conservatif

Définition
Il y a frottement linéairement visqueux entre deux solides lorsque la force de
frottement exercée par Σ2 sur Σ1 est proportionnelle à la vitesse de glissement.
r r
F2 / 1 = −l Vg2/1 ; l est le coefficient visqueux, l est positif.

On montre dans ce cas, que le travail des actions de liaison entre les deux solides peut
s'obtenir à partir d'un potentiel D qui dépend des vitesses. D est appelé potentiel de
dissipation.

Proposition
Si V2/1 est la vitesse de glissement à l'instant t entre deux solides et si le frottement
est linéairement visqueux, alors on a:
∂D i 1 r2
δWl = − δq avec D= lV2 / 1
∂q& i 2

Si on note:
• F 2/1 l'action de Σ2 sur Σ1

• F 1/2 l'action de Σ1 sur Σ2.

32
 • P1 et P2 les deux points de contact entre les deux solides (ils correspondent au
même point géométrique)
alors on a:
r r r r
δWl = F2 / 1 δP1 + F1 / 2 δP2
r r r r
= −l Vg2/1 δP1 − l Vg1/2 δP2
r r
r
(r r
= −l Vg2/1 δP1 − δP2 ) or
r ∂OP i ∂V(P) i
δP = δq = δq
∂q i ∂q& i
r
r ∂ r
( r
= −l Vg2/1 i V (P1 ) − V(P2 ) δq i ) = −l
∂  V 2 g2/1  i
 δq
∂q& ∂q& i  2 

Le principe de travaux virtuels donne dans ce cas:

 d  ∂T  ∂T ∂U ∂D 
− dt  ∂q& i  + ∂qi − ∂qi − ∂q& i δqi =0 ∀ δq
 

3.3.3 Applications des équations de Lagrange

Exemple: chariots avec amortisseur
Le système est paramétré par x1 et x2 le déplacement respectif du centre de gravité des
chariots 1 et 2. Alors on a:

m1 m2
F1 F2

x
l x
x1 x2

• U = 1 k(x1 -x2 )2 - F 2 x2 - F 1 x1
2
• D = 1 l(x1 -x2 )2
2
• T = 1 m1 x21 + 1 m2 x22
2 2
d'où les équations du mouvement:
mx1 + l(x1 -x2 ) + k(x1 -x2 ) = F1
mx2 + l(x2 -x1 ) + k(x2 -x1 ) = F2

33
 Série d’exercice N°3

P.T.V en dynamique - Les multiplicateurs de Lagrange.

EXERCICE 1
Déterminer l'équation du mouvement du pendule de la figure 1.

EXERCICE 2
Déterminer la position d'équilibre du système de la figure 2. Etudier le cas particulier
y=x.

k A F(t)
y
o
y
(l,m)
P A y = f(x)
(l,m)

B
x

x Figure 1. Figure 2

EXERCICE 3
La figure 3 représente la position d'équilibre d'une barre pesante AB de longueur 2l et de
masse M, suspendue par deux fils inextensibles de longueur L dont les extrémités sont
attachées aux points C(0,-l,L) et D(0,l,L).
On étudie le mouvement de la barre AB tel que les fils restent tendus et le point G reste sur
oz.
1. Donner la relation de liaison entre les paramètres zG, côte de G et θ l'angle de
rotation, rotation autour de z, à partir de la position d'équilibre.
2. Quel couple Γ doit - on exercer sur la barre pour la maintenir dans la position
d'équilibre .
3. En vue, d'interpréter les multiplicateurs de Lagrange, calculer la tension dans chaque

34
 fil.
4. On suppose que la barre est lâchée sans vitesse à partir d'une position initiale.
Donner les équations du mouvement.

EXERCICE 4
On considère le système plan suivant : (voir figure 4 )
Deux disques (D1) et (D2) de rayon R, de masses respectives M1 et M2, sont reliés par une
barre homogène, de longueur 2L, de masse nulle, articulée au point A lié à (D1) et au point
B lié à (D2).
Les disques (D1) et (D2) roulent sans glisser sur l'axe horizontal ox. Le système est soumis à
l'action de la pesanteur, les liaisons sont supposées parfaites.
1. Paramétrer le système.
2. Déterminer les équations de liaison du système.
3. Ecrire les équations du mouvement.
4. Donner une expression des réactions horizontales aux deux points de contact des
disques avec le plan, et de la tension dans la barre AB en fonction des paramètres et
de leurs dérivées.

z
y
C D O1A = O2B = a

2L
A B

° °
G O1 O2 x
A o B

Figure 3 Figure 4

35
EXERCICE 5
La plate-forme OA d’un pont mobile est de longueur L et de masse M. Le système de
levage du pont est constitué par la barre AB où le point C est astreint à se mouvoir sur une
droite horizontale par l'intermédiaire d'une roue (voir figure 5 ci-dessous). En B est placé un
contrepoids de masse MB.
1. Donner un paramétrage du système et préciser l’équation de liaison.
2. En utilisant le théorème des multiplicateurs de Lagrange, déterminer la masse du
contrepoids MB pour que la plate-forme soit à l’équilibre quelle que soit son inclinaison.
3. Calculer la réaction en C et donner une interprétation du multiplicateur de Lagrange.

b
B
C

a
a>H
H
y L, M A

O x

Figure 5

36