Drone quadrirotor Code CNC : MH034T

Tipe 2022: La santé

livreur du médicaments

Réaliser par :
SAAD ABDELALI

1
 Description de système

Problématique

Cahier de charge
Plan de
présentation Composition du drone

Les composants électronique

Le contrôleur PID et contrôle des ESC

2
Fonctionnement
d'un drone

3
Sens de rotation

4
Mouvement possible

5
Mouvement possible

6
 Problématique

Le drone doit être capable, en mesurant son propre angle d’inclinaison, de s’auto-
équilibrer et tenir la position désiré par le pilote . Alors :

Comment stabiliser notre drone en

-
effectuant les choix convenables des coefficients de
régulateur PID ?

7
Cahier de charge

Figure 1 : Diagramme de cas d’utilisation d’un drone quadrirotor livreur de médicaments

8
Figure 2 : Diagramme des exigences du drone quadrirotor livreur de médicaments

9
Programme Python qui permet de calculer la
distance minimale entre la position actuelle du
drone et les deux patients.

10
11
Force de traction d’une hélice et du drone

T: La force de traction du drone (en Newton)

ρ: La masse volumique de l’air (en kg.m-3 )
Ct: Coefficient de trainée
n: la vitesse des hélices (en tr.s^-1)
D: diamètre de l’hélice (en m)

12
Equation de mouvement sur l’axe y:
• Tout d’abord il faut déterminer l’accélération sur l’axe y, il faut
utiliser la 2eme Loi de Newton:
• Système : drone
• Référentiel : terrestre dit galiléen.

13
 Equation de la capacités de la capacités de charge

Pour calculer la capacités de charge il faut appliqués la 2eme loi de

Newton avec 3 Forces :
P le poids du drone
T la force de traction du drone
F une force inconnue que l’on cherche

14
 Composition du drone
• Moteur BRUSHLESS
Qu’est ce qu’un moteur brushless ?
• Moteur synchrone à aiment permanent
• Longue durée de fonctionnement
Que signifié KV d’un moteur brushless ?
• 1 KV est équivalent à un tour par minute par volt
• On a choisit le A221/13T (1000KV)
Composition du moteur brushless :

15
Les caractéristiques d’un
moteur A2212/13T

16
 Le rendement du moteur brushless A2212/13T

•Le rendement est un paramètre important pour le

choix du moteur
•Il définit le rapport entre la puissance utile et la
puissance absorbée par le moteur
•Un bon rendement >75% optimise la
consommation énergétique du moteur et
augmente l’autonomie du drone

Figure 3 : Le rendement du moteur brushless A2212/13T

17
 Contrôleur de Vitesse ESC du Moteur brushless

C’est la méthode la plus simple, car un ESC (Electronic Speed Control)

est un circuit électronique dédié au contrôle de moteurs électriques.
Ils possèdent un microcontroleur (parfois paramétrable), un circuit de
puissance (régulation, pont en H, …) et dans le cas des moteurs
brushless, un dispositif d'acquisition. Ils permettent de gérer :
• la vitesse angulaire
• la direction
• le freinage

18
Batterie de Lithium-Polymère
Nombre de 1 Lithium-polymère - incluse(s)
batteries
Marque
Marque Modellbau-eibl-de
Modellbau-eibl-de
Composition
Composition Lithium-polymère
Lithium-polymère
de de la pile
la pile
Tension
Tension 11.1 Volts 11.1 Volts
Poids
Poids desdes 200 Grammes
200 Grammes
batteries
batteries
Capacitéde
Capacité delala 2200 Milliampères-heure (mAh)
2200 Milliampères-heure (mAh)
batterie
batterie

19
Contrôleur ESC du moteur brushless avec Arduino

Figure 4 : Schéma éclectique du montage

Figure 5 : code de contrôle de moteur brushless par l'ESC

20
 Les composants électronique
Capteur MPU-6050 GY-521
Montage avec Aduino

Figure 6 : le module MPU 6050

21
22
Caractéristiques du module MPU-6050:
• Tension d’alimentation : 2.375V-3.46V
• Courant de fonctionnement du gyroscope: 3.6mA
•Précision du gyroscope : ± 250, ± 500, ± 1000 et ± 2000 (°/ s)
• Courant de fonctionnement normal de l'accéléromètre: 500μA
•Précision de l’accéléromètre : ±2g, ±4g, ±8g et ±16g
• Type de communication : bus I2C

Figure 7 : Différentes broches du module MPU-6050

23
 Accéléromètre Gyroscope
Calcule des angles(tangage , roulis, lacet) a partir Calcule des angles(tangage ,roulis , lacet) a partir des trois
des trois valeurs d’accélérations (ax ,ay , az ): valeurs de la vitesse angulaire (Gyro_x , Gyro_y , Gyro_z):

aRoll=a'Roll+ Gyro_y * T

aPitch=a'Pitch+Gyro_x * T

aʹ :L’angle précédente
T: le temps écoul

24
Le contrôleur PID et contrôle des ESC

Figure 8 : Schéma de la boucle de contrôleur PID

25
 Algorithme PID du contrôleur de vol :
L’organigramme suivant explique le calcul du
sorties PID pour un axe
de mouvement « Roll ».

Figure 9: L’algorithme utilisé dans le sous-programme PID

du contrôleur de vol pour un axe de mouvement (roulis).

26
 Contrôle des ESC

Figure 10 : L’algorithme du contrôle des ESC

27
Les coefficients du gain

Figure 11: tableau des coefficients choisis pour les différents correcteur

28
La réponse de l’angle de roulis

Figure 12 :Réponse en boucle fermée du Figure 13 :Réponse en boucle fermée

système à l'aide du contrôleur P du système à l'aide du contrôleur PI

29
La réponse de l’angle de roulis

Figure 14 :Réponse en boucle fermée

du système à l'aide du contrôleur PID

30
CONCLUSION

31
Merci pour votre attention

32