Vous êtes sur la page 1sur 6

Les performances d'un rgulateur PID adaptatif-flou pour la commande de la

vitesse d'un moteur asynchrone


DJ.Cherifi, Y.miloud
Centre Universitaire Dr Moulay Tahar de Saida,
BP 138, En Nasr, Saida 20000, Algerie.
miloudyahiadz@yahoo.fr
Rsum: Dans ce travail, nous sommes concerns lutilisation dun nouveau rgulateur PID
adaptatif flou afin damliorer les performances du rgulateur classique PID.
Les entres sont choisies de telle sorte reprsenter le plus fidlement possible la dynamique du
systme. A cet effet, on choisit l'erreur de rglage e et sa variation e comme entre. La sortie du
rgulateur logique flou est utilise pour faire varier les paramtres du rgulateur PID savoir, K
p
, K
i
et K
d
en utilisant certaines techniques de la thorie de la logique floue pour la commande de la vitesse .
Les rsultats de simulations du rgulateur en question ainsi obtenus montrent quaucun dpassement
de vitesse lors du dmarrage en charge nest prsent, le rejet de la perturbation seffectue rapidement et
la variation des paramtres quant elles sont doubls donnent de bonnes rponses.
Mots cl: PID adaptatif flou, commande vectorielle indirecte, moteur asynchrone, commande de
vitesse.
1- Introduction
Bien que beaucoup d'algorithmes de
commande aient t dvelopps pendant
plusieurs dcennies, les contrleurs PID sont
toujours la majorit des rgulateurs utiliss
dans les systmes de commande industrielles
particulirement quand les performances
leves du rgulateur ne sont pas exiges.La
conception et lanalyse dun tel contrleur
exigent de connatre les trois paramtres
savoir : le gain proportionnel (K
p
), le
drivateur (K
d
) et lintgrateur (K
i
). Pour
comprendre comment le comportement du
systme affect par les trois paramtres des
contrleurs PID, beaucoup de temps doit tre
consomm pour trouver la rgle optimale pour
varier ces paramtres.
La plupart de ces rgles sont acceptes par
les systmes de commande industriels en
gnral, mais elles ralisent rarement une
bonne performance parce que le systme
contrler est difficile dtre modlis
exactement, [1], [2], [3], [4].
Dans ce travail, on a amlior les
inconvnients des algorithmes classiques du
contrleur PID en adoptant des algorithmes de
commande floue en incluant lexpertise
acquise par les oprateurs, [5].
Cette mthode permet dobtenir une loi de
commande souvent efficace, sans devoir faire
appel des dveloppements thoriques
importants. Elle prsente lintrt de prendre
en compte les expriences acquises par les
utilisateurs et oprateurs du processus
commander.
La mthode suivante est utilise pour
dterminer les paramtres du rgulateur PID
adaptatif-flou, [6]. Premirement, choisir les
valeurs des gains du contrleur PID K
p
, K
d
,
K
i
initialement gales 1. Ensuite, faire varier
o
G afin de minimiser lerreur statique. La
dernire tape consiste slectionner les gains
G
e
et G
e
jusqu lobtention de la meilleure
rponse du systme. Il est noter que les gains
du contrleur PID peuvent avoir des valeurs
diffrentes de 1.A ce moment l, on doit
slectionner des nouvelles valeurs du
rgulateur flou pour obtenir une bonne rponse
du systme.
2- Modlisation de la MAS
Un modle biphas standard de la machine
asynchrone un rfrentiel li au champ
tournant est exprim dans l'espace d'tat
comme suit.
BU AX
t d
X d
+ =
Avec :
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
qr
dr
qs
ds
i
i
i
i
X
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
r
r
s
L
M
0
0
L
M
1 0
0 1
L
1
B
o
et
(
(
(
(

=
qs
ds
v
v
U
O
s r
L L
M
2
1 = o
L'quation mcanique du systme est donne
par :
O +
O
= f
dt
d
J C C
r e
Avec:
) ( ) 2 / 3 (
qr ds qs dr e
i i i i pM C =
3- Contrleur PI adaptatif-flou
Dans cette partie nous prsentons un
rgulateur PID adaptatif - flou. L'avantage de
ce nouveau rgulateur utilise uniquement une
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+

+
=
r
m s
s r
m
r
m s
r
m
r s r
r s
m
s s
m s
m
s r s
m s
s
T T L
M
L
M
T L
M
T L
M
T L
M
L
M
T
L
M
T L
M
T
A
o
e
o
e
o
e
o
e
o
e
o
e
o o
o
e
o o
e
o
o
e
e
o o
e
o
o
e
o
1 1
1 1
1 1
1 1
table de matrice de 9 rgles et des fonctions
d'appartenance de trois sous- ensembles. Ceci
simplifiera notre systme et rduira le temps de
calcul, [6].
Les entres sont choisies de telle sorte
reprsenter le plus fidlement possible la
dynamique du systme. A cet effet, on choisit
l'erreur de rglage ( e ) et sa variation ( e A )
comme ente. La sortie (o ) du rgulateur
logique floue est utilise pour faire varier les
paramtres du rgulateur PID savoir, K
p
, K
i
,
K
d
en utilisant certaines technique de la thorie
de la logique floue pour la commande de la
vitesse.
3-1 Fuzzification
La fuzzification utilise les fonctions
d'appartenance pour dterminer le degr
d'appartenance des entres. Figure 1 montre les
fonctions d'appartenance pour les entres, e,
e A et la sortieo . Tous les ensembles des
fonctions d'appartenance d'ente et sortie sont
dfinis dans l'univers de discours [-1,1]. Les
fonctions d'appartenance triangulaires et
trapzodales ont t choisies pour les
variables d'entre et de sortie.
3-2 Infrence
Les rgles d'infrence permettent de
dterminer le comportement du contrleur
flou. Il doit donc inclure des tapes
intermdiaires qui lui permettent de passer des
grandeurs relles vers les grandeurs floues et
vice versa; ce sont les tapes de fuzzification et
dfuzzification.
Une table de matrice de 9 rgles (33), et
des fonctions d'appartenance avec seulement
trois sous-ensembles sont utilise afin de
rduire le temps de calcul de notre systme
contrler.
3-3 Defuzzification
La dernire tape consiste transformer la
valeur de sortie floue en valeur relle en
appliquant la mthode de dfuzzification. Elle
est base sur la mthode du centre de gravit.
La valeur o de la sortie ainsi obtenue, est
utilise pour modifier les paramtres du
rgulateur PID.
La sortie
e
C du rgulateur PID adaptatif -
flou est obtenue en intgrant la sortie du
rgulateur PID fois le gain variableo .
dt t u C
e
}
= ) ( . o
O
( )
dt
t d
K dt t e K t e K t u
e
d i p
+ + =
}
) ( ) ( ) (
~
e
~
e A
NG EZ PG
NG PG PM EZ
EZ PM EZ PM
PG EZ PM PG
Tableau 1: Les rgles d'infrence pour varier les
paramtres du rgulateur PID
Figure 2: Schma bloc du rgulateur PID adaptatif flou
pour la commande de la vitesse.
Figure (1): Fonctions d'appartenance pour
l'entre: e, e A et sortie o
K
p
, K
d,
K
i
sont les gains proportionnel,
drivateur et intgrateur du contrleur PID
respectivement. La sortie
e
C qui reprsente le
couple de commande est utilise en tant
qu'entre de la commande vectorielle indirecte
(C.V.I).
4- Analyse des rsultats de simulation
Le schma de commande dcrit par la figure
3, a t test par simulation, pour un moteur
asynchrone dont les principeaux paramtre
sont donn dans le tableau 2.
La figure 4 montre les rsultats de
simulation des performances dynamiques ainsi
que la robustesse du rgulateur PID adaptatif -
flou.
Le moteur est dmarr avec une charge de 10
N.m et subis s t 5 . 2 = et s t 5 . 4 =
respectivement une perturbation de charge
(2 N.m). Le rejet de la perturbation seffectue
rapidement avec seulement une chute de
vitesse de 1 (tr/min) et on constate galement
que la vitesse du moteur se stabilise sa valeur
de rfrence. Concernant la variation des
paramtres du moteur, on a men augmenter
la rsistance rotorique deux fois la valeur
nominale. On remarque d'aprs les rsultats
que le rgulateur PID adaptatif flou rejette la
perturbation de la rsistance rotorique aprs un
temps de 0.16s avec une chute maximale de
vitesse de 7 (tr/min). Tan disque la poursuite
de la vitesse s'effectue parfaitement. En
doublant le moment d'inertie et en dmarrant le
moteur en pleine charge, le rgulateur PID
adaptatif-flou ragit d'une manire
satisfaisante sans aucun dpassement.
5- Conclusion
Dans cet article, on a propos un nouveau
rgulateur PID adaptatif-flou pour la
commande de la vitesse du moteur
asynchrone pour faire face aux inconvnients
du rgulateur classique PID et valuer les
performances telles que, le temps de rponse,
le dpassement, le rejet de la perturbation,
etc
D'aprs les rsultats de simulation, le
rgulateur PID adaptatif-flou a montr ses
bonnes performances soit en rejet de
perturbation ou la variation des paramtres
du systme contrler.
Tableau 2: Parameters de la machine
asynchrone
50 Hz, 1.5 Kw , 1420 tr/mn, 380 V, 3.7A
Rsistance rotorique
O = 805 . 3
r
R
Rsistance statorique
O = 85 . 4
s
R
Inductance rotorique
274 =
s
L mH
Inductance statorique
274 =
s
L mH
Moment dinertie
031 . 0 = J kg.m
2
Coefficient de
frottement
F=0.00114kg.m
2
/s
Figure 3: Schma bloc de la commande de la
vitesse d'un moteur asynchrone.
BIBLIOGRAPHIE
[1] P.J. Mac Vivar Whelen, Fuzzy Sets
Man-Machine Interaction , In.J.Man-Machine
Studies, Vol. 8, pp.687-697,1976.
[2] S. Chand, "on-line, Setf-Monitiring Tuner
for Proportional Integral Derivative
Controllers". IEEE Proceedings of 30th
Conference on Decision and Control,
December, pp. 1905-1906, 1991.
[3] S. Z. He, S. Tan, F. L. Xu, and P. Z.
Wang. "fuzzy Self-tuning of PID controllers",
fuzzy Sets and Systems, Vol. 56, pp. 37-46,
1993.
[4] Z. Y. Zhao, M. Tomizuka, and S. Isaks,
"Fuzzy Gain Scheduling of PID Controller",
IEEE Trans, On Systems, Man, and
Cybernetics, Vol. 23, No. 5, Sep Oct, pp.
1392-1398, 1993.
[5] Yuwana, M. and Seborg D. E., "A new
Method for On-line Controller Tuning",
AICHE J, Vol. 28,pp. 434-440.
[6] Y.Miloud, "Etude de l'estimation de la
rsistance rotorique dans la commande
vectorielle d'un moteur asynchrone en utilisant
la logique floue". Thse Doctorat d'tat. 2006.
L
a
v
i
t
e
s
s
e
(
t
r
/
m
i
n
)
Z
o
o
m
d
e
l
a
v
i
t
e
s
s
e
(
t
r
/
m
i
n
)
L
e
c
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
L
a
v
i
t
e
s
s
e
(
t
r
/
m
i
n
)
2J
J
L
a
r

s
i
s
t
a
n
c
e
r
o
t
o
r
i
q
u
e
(

)
Temps (S) Temps (S)
Figure 4: Les Performances du rgulateur PID adaptatif-flou pour la commande de la vitesse dun
moteur asynchrone.
2 R
n
L
a
v
i
t
e
s
s
e
(
t
r
/
m
i
n
)
P
o
u
r
s
u
i
t
e
d
e
l
a
v
i
t
e
s
s
e