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COMMANDE OPTIMALE
M. BAHATTI
Commande par retour d’état
Principe
Modèle d'état d'un linéaire invariant en boucle ouverte (BO)
Propriétés
Les modes du système en BF sont les pôles de la matrice A-BK
En bouc le fermée, la matrice de retour K offre des degrés de liberté pour:
• imposer un comportement dynamique au système bouclé
• stabiliser le système bouclé ( même s'il est instable en BO)
Commande par retour d’état
Commande par retour d'état des systèmes commandables
Principe:
Procédure :
3. Solution de la Problématique
Commande par retour d’état
Commande par retour d'état : Exemple
Pôles désirés en BF :
Polynôme caractéristique en BF :
Généralisation
Dans le cas général de n états, cette approche directe consiste à résoudre un
système de n équations à n inconnues
Commande par retour d’état:
Commande par retour d'état : Matlab
Exemple d’application N°1:
Codes Matlab:
Résultat:
K=
28.0000 8.0000
Commande par retour d’état:
Exemple numérique N°2
Programme Matlab
A=[1 4;-1 -2];
B=[1;4];
C=[1 0];
poles=[-2-1i*2*sqrt(3) -2+1i*2*sqrt(3)]
K=place(A,B,poles)
Commande par retour d’état
Exercice N°1
Soit un oscillateur décrit par l'équation : +4 = ( )
On suppose les conditions initiales nulles. On désire réaliser une commande par retour
d’état de ce système en imposant à la boucle fermée les pôles suivants : -1,-2 et -2.