République Algérienne Démocratique et Populaire

Université Abou Bakr Belkaid– Tlemcen

Faculté de Technologie
Département de Génie Mécanique

Option : Génie mécanique (énergétique).

TP Simulateur de défauts dans un

système asservis avec un régulateur PID
Présenter par :
✓ HABBEDDINE SOUFIANE OMAR.
✓ HACHEMAOUI AHMED.
✓ GUETTAYA MOHAMMED ISLAM.
✓ BRIKCI MOHAMMED.

Année universitaire : 2019-2020

1
I. But :
➢ Déterminer la fonction de transfert d’un système parla méthode
expérimentale.
➢ Estimation et explication de l’impact de la correction d’un système.
➢ Diagnostique et détection de défauts sur un simulateur de pannes.

II. Description du système :

Le système utilisé est un simulateur de pannes dont le schéma fonctionnel est

illustré dans la figure suivante :
❖ Schéma fonctionnel :

Avec :
W: La consigne ou l’entrée du système.
Xa : La sortie du systéme.
Xd : L’erreur =W-Xa.
Y : La commande du correcteur.
Z : La perturbation.

2
III. Manipulation :

A. Première partie
Après avoir ouvert le commutateur dans la chaine d’action et mettre le signal Z variable et
W=0, on relevé la réponse indicielle du processus et identifié ses paramètres par la
méthode de Broida :

Calculer à partir de courbe :

1-Le gain statique :

Δ𝑠 5
K= = = 1.66
Δ𝑒 3

La constante de temps :

T=5.5 (t2-t1)=5.5*(1-0.5)=2.75*10-3 s

3
 Le retard :

Ϯ=2.8t1-1.8t2=0.4*10-3

B –deuxièmes parties :
DETERMINATION DU PARAMETRE DU REGULATEUR
a) Action P

Xd Kp y

Calculer à partir de courbe :

1- Xd=0.8*1v=0.8v
2- Y =2.4*1v=2.4v
𝑌
3- Kp= 𝑋𝑑 =3

4
a) Action I

Xd Y
𝐾𝑖 1
=
𝑆 𝑇𝑖. 𝑆

Calculer à partir de courbe :

1-Xd= 2.6*1v=2.6v
2-Δt = 0.8 ∗ 10ms = 8ms
3-Δy = 1.6 ∗ 10v = 16v
Δ𝑦 1
4- Ki= × = 0.77
Δ𝑡 𝑥𝐷

𝐾𝑝 3
Tn= 𝐾𝑖 = 0.77 = 3.9

b)-Action D filtrée

Xd 𝐾𝑑 𝑇𝑑 fg Y
=
1 + 𝑇. 𝑆 1 + 𝑇. 𝑠

5
 Calculer à partir de courbe :

1- Y=0.9v
2- Δt= 1.25*20ms=25ms
3- ΔXd = 2.5 ∗ 1 = 2.5v
𝐾𝑝
4- Td=Y× = 22.5𝑚𝑠
𝐾𝑖
𝑇𝑑
5- Tv= = 62.5𝑚𝑠
𝐾𝑝
C–troisième parties :
Relever la sortie Xa et l’erreur Xd pour :

1- W=3v et Z varie
1-1 régulations P :

6
1- Xa= 1v
2- Xd=2v

1-2 Le réglage PID :

1- Xa=3v
3- Xd=0

2- W=varie et Z =0

2-1 régulations P :

7
1- Xa=3v
2- Xd=1.2v

2-2 régulations PID :

1- Xa=1v
2- Xd=1v

8
 Conclusion :
1- Pour régulation P :Permet de réduire l’écart statique Plus l’action est grande
Plus l’écart n’est réduit. Ou Plus l’action n’est forte, plus les oscillations sont importantes
2- Pour régulation I : Permet de supprimer l’écart statique.
Plus la constante Ti est petite plus l’action intégrale est forte. Une
ou action excessive (Ti trop petit ou Ki trop grand) conduit à une instabilité
de la boucle (augmentation du déphasage).
3- Pour régulation D : Plus la constante Td est grande plus l’action dérivée est forte.
L’action dérivée, bien dosée, permet de :
– réduire le dépassement ou les oscillations obtenus en action
Proportionnelle seule,
– d’accélérer la réponse de la mesure,
– d’améliorer la stabilité de la boucle (apport d’avance de phase).
L’action dérivée est limitée :
– par une amplification des bruits de la mesure dégradant la
Commande de l’actionneur,
– par un excès d’action dérivée qui peut conduire à l’instabilité du système bouclé.
* Les comportements en régulation de maintien ou de poursuite étant différents, le réglage
idéal n’existe pas. Un bon réglage est un compromis entre les trois actions, pour obtenir une
réponse rapide et précise en dynamique comme en statique
Donc. Les performances d’un système asservi se juge de trois critères :
Stabilité.
précision statique (précision obtenue en régime permanent).
rapidité ou précision dynamique.