Sommaire

• Présentation
- Présentation du projet
- Cahier des charges
• Etude du besoin
- Diagramme Pieuvre
- Diagramme FAST
- Chaîne d’analyse fonctionnelle
• Capteurs & Moteurs
- Capteurs CNY70
- Câblage
- Servomoteurs
• Châssis
- Modélisation Solidworks, amélioration et réalisation.
• Programmation
• Carte électronique
 Présentation du projet
Objectif:

Construire un robot capable de suivre le tracé d’une ligne.

Problématique:

Comment parvenir à ce que notre robot se déplace tout en suivant

un circuit ?

Solution trouvée par le groupe:

Notre robot se déplacera sur deux roues motrices et une roue

libre, détectera les sorties de la ligne grâce à des capteurs optiques et
pourra, grâce à un microcontrôleur, se remettre sur le circuit.
Cahier des charges
 Etude du besoin
Diagramme « pieuvre »

Ligne Déplacement
FP1

FC4 FC1
Robot suiveur
de lignes
FC3
FC2
Energie Encombrement
• Diagramme « FAST »
 Chaîne fonctionnelle

6V
 Capteur CNY70

Caractéristiques
- une DEL
- phototransistor

Fonctionnement

La DEL émet une lumière infrarouge sur la table. Si la couleur de la plaque est
claire (blanche) la lumière se reflète et vient sur le phototransistor qui devient
bloqué .
Avec l’aide du programme le robot pourra se diriger en fonction des capteurs.
 Câblage avec le capteur

• U= 5V
• I= 20mA
• U(DEL)=Vf= 1.25V
• U(transistor)=Usat= 4v
• R1 et R2: résistance reliée à la DEL ( 270 ohms)
• R3 et R4: résistance reliée au transistor (47kohms)
 Moteurs
On utilise des servomoteurs PS 348.

Servomoteur :

- Un moteur
- Un potentiomètre
Représentation d’un servomoteur.
- Un réducteur

Dans notre cas il a fallu débrider ces moteurs, c’est à dire mettre le
potentiomètre à 0 degrés pour que le moteur soit à l’arrêt lorsqu’on
l’alimente et enlever une bague qui empêchait la rotation complète de la
roue.

Caractéristiques :

K=1/243 Cmot=24.525N.cm Nmot=1636,32 tours/min U=4,8V

 Modélisation
- Réalisation du châssis sous solidworks
(en dimensions réelles)

- Problème rencontré :

 Aucune partie du châssis ne

permet l’adaptation de capteur
lumineux assez proche du sol pour
être efficace.
 Adaptation du châssis
• Objectif :
 Concevoir une pièce fixable sur le châssis permettant de
placer les capteurs optiques à une distance optimale du sol
(~3mm).

Plan :
- Calcul des dimensions de la pièce ajoutée.
- Conception sous Solidworks.
- Choix du matériaux
- Conception réelle
- Fixation sur le châssis
 Calcul et conception sous Solidworks
• Contraintes :

• - Épaisseur de la ligne à prendre en

compte dans les dimensions et dans les
perçages de la pièce.
- Permettre aux capteurs de se
situer à une distance réglable du
sol.
- Prendre en compte l'inclinaison.

• Solution choisie :

• Concevoir une pièce PVC en escalier (via

thermo pliage) fixée sur le devant du
robot (via deux vis), et qui permet la
fixation de la plaque des capteurs à une
distance réglable du sol (via rondelles).
 Boîtier Piles
• La création d'un boîtier
pile s'est avéré
nécessaire afin de
maintenir la batterie en
place sur le robot
• Ce dernier se révélant
simple à créer, se
concrétisant en un patron
de « demi-cube » avec
deux trous à l'avant pour
les câbles
• La batterie sera fixée sur
le boîtier à l'aide d'un
scratch.
 Châssis final
• On obtient donc un châssis
remplissant toutes les
fonctions nécessaires :

• - Permettre l’installation des

moteurs
• - Permettre l’installation de la
carte programmable
• - Permettre l’installation de la roue
filante
• - Permettre l’installation des
capteurs optiques à une distance
optimale du sol
• - Permettre l’installation casi-
immobile de la batterie de piles.
 Programmation
Fonctionnement des moteurs

La programmation de notre robot, est en partie basé sur un signal MLI

( Modulateur largeur impulsions ) .
Il faut fournir au servomoteur une impulsion à 1 (suivie d'un retour à 0). Et
le servomoteur va prendre en compte la largeur temporelle de cette
impulsion, qu'il va convertir proportionnellement (ou presque) en un
angle.
Composition du programme

Notre programme sera constitué principalement de deux macros ( ou sous

programme ) .

• La première, se nomme « rouedroite »

et va donc nous permettre de faire
tourner la roue droite
• La deuxième, « rouegauche »
va faire tourner la roue gauche .

•  En combinant ces deux sous programmes, nous pouvons donc tout

effectué avec le robot : En effet, si nous souhaitons allez tout droit,
nous appelons « rouegauche » et « rouedroite » en même temps . Si nous
souhaitons tourner a droite, nous appelons roue gauche, qui fera pivoter
le robot à droite .
Programme Final sous Flowcode

 Nous faisons donc appel à

nos macros, en fonction de
ce que renvois les capteurs .

 Chaque condition
( Losange ), test la valeur des
capteurs et fait appel au
sous-programme voulu .
 Carte électronique capteurs
Notre robot est composé de deux cartes électroniques .
La première, de dimensions 70 x 25, est composée de deux capteurs,
permettant de détecter la ligne .

Ces cartes comportent également deux résistances pour polariser

l’émetteur des capteurs, ainsi que deux autres pour saturer le transistor .
Deux connecteurs sont également présents, un pour l’alimentation de la
carte et la masse, l’autre pour envoyer les informations au microcontrôleur.
 Carte électronique principale
• La deuxième carte est la carte qui gère le signal renvoyé par les
capteurs, et qui s’occupe de faire tourner les roues en fonction
de ce signal .

Composants principaux :

- PIC 16F88 avec un quartz de 20Hz

- Quatre connecteurs reliés au micro : Deux pour les moteurs,
deux pour les capteurs.
- Une fiche RJ12, afin d’insérer notre programme dans le
microcontrôleur ( permettant également un éventuel changement
de ce dernier ).
- Une DEL, nous permettant de savoir si le circuit est alimenté.
Schéma électrique de la carte principale
Résultat final