Mini projet :

Robot suiveur de ligne

Année :2023/2024
Groupe : manai Mohamed
Zakaria
Zeddini Mehdi

Encadre par : Mr Fezzani Faouzi

INTRODUCTION :
Le projet du robot suiveur de ligne vise à créer un système
robotique intelligent capable de suivre une trajectoire
prédéfinie tracée au sol. Les objectifs spécifiques de ce
projet peuvent varier en fonction des besoins et des
aspirations des concepteurs
Dans le cadre de ce projet ''Robot suiveur de ligne'' , nous nous
contenterons d'étudier toute la partie commande électrique en
laissant de côté la partie mécanique.
Matériaux et composants :
La création d'un robot suiveur de ligne nécessite une
combinaison soigneuse de matériaux et de composants
pour assurer à la fois la structure physique du robot et
son intelligence électronique. Voici une liste plus
détaillée des matériaux et composants qui nous avons
utilisé :

Châssis :
 Plaques de plastique, acrylique ou aluminium pour

la structure du robot.
Système de propulsion :
 4 Moteurs à courant continu (DC) : pour la

locomotion.
 Roues motrices et roues libres : pour une mobilité

optimale.
Capteurs de ligne :
 2 Capteurs infrarouges réfléchissants : pour

détecter la ligne sur le sol.

Microcontrôleur :
 Carte Arduino uno

Câbles et connecteurs :
 Assurent la connexion entre les différents

composants électroniques.
Support de montage :
 Entretoises, vis, écrous : pour assembler les

différentes parties du robot.

Alimentation:
. 4 batteries rechargeables 1,5 v

Fonctionnement :
Le fonctionnement d'un robot suiveur de ligne repose sur
la combinaison de capteurs, d'algorithmes de contrôle et
de moteurs pour permettre au robot de suivre une
trajectoire prédéfinie tracée au sol. Voici une description
générale du processus de fonctionnement de ce type de
robot :

Capteurs de ligne :
- Le robot est équipé de capteurs, souvent des capteurs
infrarouges ou optiques, positionnés sous le châssis.
- Ces capteurs détectent la couleur ou le contraste entre
la ligne et la surface environnante.
- La variation de la lumière réfléchie permet au robot de
déterminer la position de la ligne par rapport à ses
capteurs.

Traitement des données :

- Les données collectées par les capteurs sont envoyées
au microcontrôleur ( Arduino) pour le traitement.
- Des algorithmes de contrôle interprètent les
informations des capteurs et prennent des décisions en
temps réel sur la manière d'ajuster la trajectoire du
robot.

Algorithmes de contrôle :
 -Les algorithmes de contrôle déterminent la correction
nécessaire pour maintenir le robot sur la ligne.
-Si le robot dévie vers la gauche, les moteurs du côté droit
peuvent être activés pour corriger la trajectoire, et vice versa.
-Des ajustements fins sont continuellement effectués en
fonction des données des capteurs, permettant au robot de
suivre la ligne de manière fluide.

Moteurs et propulsion :
-Les moteurs à courant continu sont utilisés pour la
propulsion du robot.

- Les commandes des moteurs sont ajustées en fonction

des résultats de l'algorithme de contrôle, permettant au
robot de suivre la ligne avec précision.

Réaction aux intersections et virages :

- Des mécanismes spécifiques peuvent être implémentés
pour gérer les intersections et les virages.
- Certains robots suiveurs de ligne peuvent intégrer des
capteurs supplémentaires pour détecter ces
changements dans la trajectoire et prendre des
décisions en conséquence.

Correction des erreurs :

- Les erreurs, telles que les déviations inattendues ou les
ajustements brusques, peuvent être corrigées par des
mécanismes spécifiques dans les algorithmes de
contrôle.
 - Certains robots peuvent également avoir des fonctions
de recalibrage automatique pour s'adapter à des
conditions de piste variables.

En somme, le robot suiveur de ligne utilise des capteurs pour

percevoir son environnement, des algorithmes de contrôle pour
interpréter ces informations, et des moteurs pour ajuster sa
trajectoire, lui permettant ainsi de suivre une ligne prédéfinie de
manière autonome.