Capteurs

Notre fauteuil roulant autonome repose sur une approche de

contrôle réactif. La caméra (Raspberry Pi Camera ) capture
en temps réel des images de la route, permettant au
système de détecter les limites de la voie, ce qui informe le
robot de saactuelle. Le fauteuil roulant ajust
position son
comportement en fonction de position e
la de rester du côté droit de la route.
détectées, lui permettant de maintenir sa trajectoire et des ligne
Pour assurer une navigation sécurisée, deux capteurs à s
ultrasons (HC-SR04) sont placés dans les deux cotés
pour détecter les obstacles environnants, les capteurs
fournissent des données essentielles pour éviter les
collisions. Un seuil de distance au-delà duquel un
obstacle est considéré comme un risque de collision.
Unité de
traitement
Le Raspberry Pi est choisie due à sa capacité de traitement. Pour la
connecter avec la caméra c’est plus simple car on dispose d”une
broche de caméra. Pour le capteur ultrasonique on aura besoin
d’adapter la tension ( 3.3 V), on utilisera un simple diviseur tension.
Algorithme
Ca commence par la détection de la voie à
partir des images capturées par la caméra.
Puis un traitement d’image , y compris la
détection de lignes et la transformation de
perspective, pour identifier les limites de la
voie.
Une fois les limites de la voie détectées, on
calcule la position du robot par rapport à ces
limites. puis on le maintien le fauteuil roulant
du côté droit de la voie en ajustant la
trajectoire
Algorithme
En parallèle, l’algorithme surveille en
permanence les données du capteur à
ultrasons pour détecter les obstacles statiques
et mobiles sur la trajectoire du robot. Il évalue
la distance et la vitesse des obstacles
détectés.
La sécurité étant notre priorité, l'algorithme
donne la priorité à l'évitement d'obstacles.
Lorsqu'un obstacle est détecté à proximité, il
prend des mesures pour éviter la collision.
Ralentissement graduel, ou un changement de
trajectoire ou un arrêt d'urgence si nécessaire.
Transmettre des données

notre robot fauteuil roulant est capable de

se connecter au réseau pour transmettre des
informations importantes. Il peut collecter et
envoyer des données telles que la localisation,
les niveaux de batterie, et d'autres informations
essentielles à l'utilisateurNous avons utilisé un
module GSM avec un Raspberry Pi pour
maintenir une connexion Internet constante et
envoyer des données vers Google Cloud, que
l'utilisateur peut ensuite lire sur ThingSpeak
Module GSM

Utilisation une carte SIM pour la

connectivité de notre robot fauteuil roulant
est en effet une excellente idée, puis que
notre robot nécessite une connectivité en
temps réel ou une mobilité étendue. Une
carte SIM offre une connexion sans fil via un
réseau cellulaire, ce qui signifie que notre
robot peut être utilisé pratiquement
n'importe où, tant qu'il dispose de
couverture réseau.
Alimentation de Robot
 Notre projet de fauteuil roulante hybride est le fruit de notre engagement
envers l'innovation et le bien-être des personnes à mobilité réduite. Conscient de
l'importance de la mobilité pour la qualité de vie, nous avons entrepris de concevoir
une chaise roulante qui dépasse les limites de la mobilité traditionnelle. Notre
système hybride intègre habilement les avantages de l'énergie solaire et de
l'électricité conventionnelle pour offrir une expérience de mobilité améliorée.
Au cœur de notre projet se trouve un panneau photovoltaïque , capable de
capturer efficacement la lumière du soleil et de la convertir en énergie électrique.
Cette énergie est acheminée vers une batterie hybride spécialement conçue, qui peut
stocker l'électricité pour une utilisation ultérieure. Grâce à un contrôleur de charge
solaire , nous optimisons le processus de charge de la batterie, garantissant ainsi
une utilisation efficace de l'énergie solaire.
Notre système hybride inclut également un chargeur électrique, qui agit comme
une source de secours en cas de faible ensoleillement. Il peut être facilement
connecté à une alimentation électrique conventionnelle pour recharger la batterie
rapidement et en toute sécurité. Ainsi, nos utilisateurs bénéficient d'une mobilité
ininterrompue, même lorsque les conditions solaires ne sont pas idéales.