Moussa Djbrillou Abdousalam

Master systèmes de télécommunication

Module systèmes embarquée pour Telecom

Apogée :22028639

Prof: Pr Younes Adnani

DEVOIR :

3-Sensors in ADAS avec toutes les parties

 INTRODUCTION…………………………………………………………………………………………
 RADAR AUTOMOBILE…………………………………………………………………………………
 CAMERA…………………………………………………………………………………………………….
 CAPTEUR À ULTRASONS……………………………………………………………………………
 LIDAR…………………………………………………………………………………………………………
 GNSS,GPS,IMU…………………………………………………………………………………………

INTRODUCTION

 Comme nous le savons déjà, les véhicules ego sont équipés de capteurs montés à
différentes positions, ce qui leur donne différents champs de vision. Dans cette
présentation, nous verrons les différents types de capteurs dans les systèmes ADAS.
 Par exemple l’AUDI Q3, qui dispose de capteurs radar, de capteurs à ultrasons, d'une
caméra de vue arrière et avant. qui aident à détecter le passage de voiture derrière
(radar arrière), l'aide au stationnement (capteurs à ultrasons) ainsi qu'un
avertissement visuel et acoustique
 dans cette étude nous allons parler de 5 types de capteurs : Camera,LIDAR,(GNS,GPS et
IMU),capteurs à ultrasons et Radar automobile

RADAR AUTOMOBILE

 RADAR (Radio detection and Ranging) utilise les ondes radio pour mesurer la distance,
l'angle et la vitesse des objets
 il utilise le principe du rayonnement électromagnétique et peut donc être utilisé dans
la bande de fréquences de 24 GHz, 77 GHz
 il est également capable de détecter un mouvement relatif.
 QU'EST-CE QUE LE RADAR

RADIO :Utiliser les ondes électromagnétiques

 DETECTION :détecte des objets ou des véhicules cibles
 RANGING: Calcule la distance de la cible.

FONCTIONNEMENT DE BASE DU RADAR

 Le système RADAR démarre en transmettant de courtes impulsions d'ondes radio dans
l'espace environnant.
 Ces impulsions sont transmises dans une direction spécifique, généralement selon un
modèle de cône ou de faisceau.
 Lorsque ces ondes radio rencontrent un objet, elles sont réfléchies vers le système
RADAR.
 Le signal réfléchi, ou écho, transporte des informations sur la distance, la vitesse et la
direction de l'objet.

CHAMP DE VISION DU RADAR

 CHAMP DE VISION est la zone totale couverte par un capteur, où il peut détecter un
objet, ce qui signifie que les capteurs ne peuvent pas détecter d'objets en dehors du
champ de vision.
 la plage est le paramètre qui régit le champ de vision

POURQUOI RADAR

 on peut répondre à cette question de deux manières : la fonction et l'aspect physique

 FONCTION
 Mesurer la distance et l'angle
 peut mesurer la vitesse relative
 peut fonctionner dans de mauvaises conditions météorologiques
 disponible en différentes gammes et vitesses couvertes
 ASPECT PHYSIQUE
 Capteur très petit et compact
 se monte facilement sur le véhicule et ne gâche pas l'apparence d'un véhicule
 interface facile pour la mesure et le diagnostic à l'aide de Flexray, Ethernet, CAN
 faible coût de production
 CAMERA
 fonctionne sur un principe de capteurs de lumière passifs pour produire une image
numérique d'une région couverte
 ils sont capables de détecter à la fois des objets mobiles et statiques
 sont capables de voir la couleur et la texture, peuvent identifier les panneaux routiers
 Un camera peut être mieux comparé à un œil humain
 ils ont un faible coût et une haute disponibilité
 ils ont développé de nombreux algorithmes dans ADAS pour apprendre ces
applications à l'aide d'une caméra telle que l'algorithme de détection d'objets YOLO,
l'algorithme de détection de voie, l'algorithme de détection de feux de circulation

TYPES DE CAMERA

 nous avons deux types de caméras utilisées dans ADAS, caméra monocirculaire et
stéréo
 MONOCIRCULAIRE :Fait référence à une caméra dotée d'un seul objectif, ce qui signifie
qu'il capture une image
 APPLICATION
 reconnaissance des passages pour piétons
 reconnaissance de voie pour maintien de voie
 acquisition d'image pour l'aide au stationnement
 fonction d'avertissement pour le conducteur en reconnaissant les panneaux de
signalisation tels que la limite de vitesse.
 CAMÉRA STÉRÉO :fait référence à un appareil photo doté de deux objectif avec un
cadre de film séparé pour chaque capteur
 il est capable de simuler la vision binoculaire humaine avec une capacité de capturer
des images 3D

APPLICATION DANS ADAS

 Reconnaissance des panneaux de signalisation

 reconnaissance des limites de vitesse
 détection des angles morts
  système de vue arrière
 système de détection de voie

 avertissement de sortie de voie

 système de reconnaissance d'objets

CAPTEUR À ULTRASONS

 Utiliser des ondes sonores pour mesurer la distance d'un objet

 c'est le sens le moins cher et le plus facilement disponible
 il est surtout utilisé pour l'aide au stationnement car il a une courte distance

ONDES ULTRASONS
 C'est une onde acoustique à très haute fréquence inaudible pour l'homme. ce type est
généralement supérieur à 20 KHz

CARACTÉRISTIQUES ULTRASONS POUR APPLICATION ÉLECTRONIQUE

 Haute directivité
 vitesse de propagation faible par rapport à la lumière et aux ondes radio
 ils sont inaudibles pour l'homme donc indétectables par l'utilisateur

APPLICATIONS NON AUTOMOBILES

 Contrôle des doubles feuilles : identifiez deux ou plusieurs feuilles de matériau les unes sur
les autres

 Détection de hauteur et de largeur

  Détection de déchirure de feuille

APPLICATIONS AUTOMOBILES

 Les capteurs à ultrasons, communément appelés capteurs à ultrasons, jouent un rôle crucial
dans les systèmes d'aide au stationnement au sein des systèmes avancés d'aide à la conduite
(ADAS). Ces capteurs utilisent des ondes sonores au-delà de la portée de l'audition humaine
pour détecter des objets et calculer des distances, ce qui les rend particulièrement efficaces
pour les applications à courte portée telles que le stationnement.
 Les capteurs à ultrasons émettent des ondes sonores à haute fréquence et mesurent le
temps nécessaire à ces ondes pour rebondir après avoir heurté un objet. Le délai est utilisé
pour calculer la distance jusqu'à l'objet.
 Les capteurs à ultrasons sont bien adaptés à la détection à courte portée, ce qui les rend
idéaux pour l'aide au stationnement où une proximité précise des obstacles est cruciale.

LIDAR

 LIDAR (Light Detection Ranging ) c'est un capteur actif utilisé dans la technologie de
télédétection
 c'est un capteur actif c'est à dire qu'il émet sa propre lumière
 Utilise la lumière laser pour mesurer les distances et créer des cartes détaillées en trois
dimensions des environs.
 Le LIDAR fonctionne sur le principe de l'émission d'impulsions laser et de la mesure du
temps qu'il leur faut pour revenir après avoir heurté un objet.
 ils peuvent produire un réseau de points d'élévation densément espacés haute
résolution qui est utilisé pour trouver des voitures dans l'environnement du véhicule.

Réseau de points d'élévation densément espacés haute résolution NUAGES DE

POINTS
COMMENT ÇA FONCTIONNE
 Le LIDAR fonctionne en émettant des impulsions laser et en mesurant le temps nécessaire à
ces impulsions pour se déplacer vers un objet et revenir. »

 Processus : "Le système calcule la distance en fonction du temps de vol des impulsions laser."

 Visuel : Représentation animée des impulsions LIDAR se dirigeant vers un objet et revenant.

 Le LIDAR est considéré comme meilleur qu'une caméra dans les scénarios où des mesures
précises de distance, une cartographie 3D et des performances robustes dans des conditions
environnementales difficiles sont cruciales. Cependant, le LIDAR est plus cher que la CAMÉRA.
De nombreux systèmes avancés utilisent une combinaison de LIDAR, de caméras et d’autres
capteurs pour exploiter les atouts de chaque technologie de manière complémentaire.

EXEMPLE DE LIDAR AUTOMOBILE

VLP-16 PUCK :fournit des informations 3D haute définition sur l'environnement environnant et
offre une vue environnementale complète à 360 degrés des données en temps réel.

GNSS,GPS,IMU

 L'intégration du GNSS, du GPS et de l'IMU dans l'ADAS est essentielle pour obtenir des
informations de positionnement précises et fiables. Cette combinaison améliore les
performances de diverses applications ADAS, contribuant ainsi à améliorer la sécurité, la
navigation et l'expérience de conduite globale.

 Il s'agit d'une combinaison de trois capteurs dans un seul appareil

 Récepteur GNSS ou récepteur GPS (sous-réseau du GNSS) IMU (unité de mesure inertielle) il
contient :

 accéléromètre
 Gyro

 Magnétomètre

ces dispositifs de mouvement du véhicule sont utilisés avec les capteurs principaux tels que
RADAR, CAMÉRA, ULTRASONIQUE dans de nombreuses application ADAS

GNSS
 Le GNSS est un système de navigation par satellite qui comprend des constellations telles que
GPS, GLONASS, Galileo et BeiDou.

 GPS :Détenu et exploité par les États-Unis

 GLONASS :détenu et exploité par la Russie

 Galileo : Le GNSS mondial de l'Union européenne

 BeiDou :de Chine

COMMENT FONCTIONNE LE GNSS

 Le GNSS transmet des informations sur leur position et l'heure à laquelle les signaux individuels
ont été envoyés

 Le récepteur GNSS peut ensuite utiliser les signaux de plusieurs satellites pour trilatérer leur
position en utilisant la distance d'au moins quatre satellites.

 Si un système est en panne, le récepteur GNSS peut capter les signaux de tous les autres
systèmes.

GPS

 Le système de positionnement global (GPS) est un système de navigation par satellite qui
permet aux utilisateurs de déterminer leur emplacement précis et de suivre leurs
mouvements.

 Le système GPS se compose d'une constellation d'au moins 24 satellites en orbite autour de la
Terre.

 Étapes de fonctionnement :

 un. Acquisition de satellite : le récepteur GPS identifie les satellites visibles et acquiert des
signaux.

 Suivi du signal : le suivi continu des signaux permet au récepteur de mesurer le temps
nécessaire à chaque signal pour l'atteindre.

 Calcul de la distance : en utilisant la vitesse connue de la lumière, le récepteur calcule la

distance jusqu'à chaque satellite en fonction du temps de trajet du signal.
 Trilatération : Le récepteur GPS détermine sa position en croisant les sphères (ou sphères en
3D) représentant les distances aux satellites.

IMU
 Une unité de mesure inertielle (IMU) est un module de capteur qui fournit des informations sur
le mouvement, l'orientation et l'accélération d'un objet.

 composantes

 Accéléromètres : mesurez une force ou une accélération spécifique le long de plusieurs axes.

 Gyroscopes : mesurez la vitesse angulaire ou la vitesse de rotation.

 Magnétomètres (dans certaines IMU) : mesurent la force et la direction du champ magnétique.

 utilisé pour le contrôle et le guidage des véhicules autonomes

GNSS + IMU UNITÉS EN ADAS

 ADMA:ANALYSEUR DE MOUVEMENT DYNAMIQUE AUTOMOBILE

 Il s'agit d'une unité de mesure inertielle (IMU) de haute précision corrigée par GNSS
(Differential Global Navigation Satellite System) utilisée notamment pour les tests dynamiques
des véhicules dans le secteur automobile.

conclusion

En résumé, l'intégration de divers capteurs dans les systèmes d'aide à la conduite (ADAS) joue un rôle
essentiel dans l'amélioration de la sécurité et de l'automatisation des véhicules. Comprendre les
fonctionnalités et les applications du RADAR automobile, des caméras, des capteurs à ultrasons et du
LIDAR offrent un aperçu complet du paysage technologique complexe des véhicules modernes. À
mesure que la technologie évolue, la progression continue et l'intégration de ces capteurs
promettent un avenir du transport plus sûr et plus automatisé.