Curs 50% cu

2 teme de tip raport

 1 tema de tip raport retele de senzori fara fir 10%
 1 tema de tip raport structura unui robot mobil 10%
 o prezentare orala cotrol dinamic al unui robot mobil 30%
laborator 50%
test laborator 30%
proiet laborator 20% robot aspirator
TEST ROBOTIQUE
-Définition du robot
-Types de robots
-Avantages de l'utilisation de robots
-Inconvénients de l'utilisation de robots
-Capteur de robot mobile
-Capteur - Localisation
-Caractristiques des capteurs
- Capteurs proprioceptifs
-Capteurs exteroceptifs
-Actionneurs
-Engrenages
1.Definition of robot
robots mobiles l'ensemble des robots a base mobile, par opposition notamment aux robots
manipulateurs.
• Les robots mobiles peuvent être: a roues (le plus souvent), marcheurs, sous-marins ou aériens.
• En principe, les robots mobiles ont aussi une composante « manipulateur », donc ils doivent résoudre
deux catégories de problèmes:
• déplacement, • manipulation des objets
La robotique de service (hôpital, bureaux) – La robotique de loisir (robot ’compagnon’) – La robotique
industrielle ou agricole (entrepôts, récolte de productions agricoles, mines) – La robotique en
environnement dangereux (spatial, industriel, militaire)
– 1: a machine that resembles a living creature in being capable of moving independently (as by walking
or rolling on wheels) and performing complex actions (such as grasping and moving objects); often : such
a machine built to resemble a human being or animal in appearance and behavior
-Les caractéristiques de la robotique mobile :
• La perception de l’environnement grâce aux capteurs
•Une capacité d’adaptation en cas de changement de situation dans l’environnement
• Une navigation, une planification et des actions autonomes
• Un logiciel/une programmation axée sur les tâches
– 2: a device that automatically performs complicated, often repetitive tasks (as in an industrial assembly
line);
a mechanism guided by automatic controls - A robot is a machine designed to execute one or more tasks
automatically with speed and precision. There are as many different types of robots as there are tasks for
them to perform.
• Robots that resemble humans are known as androids; however, many robots aren't built on the human
model.
La robotique mobile, secteur industriel - l’ingénierie, l’informatique, mais aussi les sciences cognitives,
l’intelligence artificielle les robots industriels classiques sont dotés d’un logiciel explicite — qui consistent
en un enchaînement d’ordres fixes
2.Types des robots
-A telechir is a complex robot that is remotely controlled by a human operator for
a telepresence system, which gives that individual the sense of being on location in a remote, dangerous
or alien environment and the ability to interact with it. Telepresence robots,which simulate the
experience and some of the capabilities of being physically present, can enable remote business
consultations, healthcare, home monitoring and childcare, among many other possibilities.
-An autonomous robot acts as a stand-alone system, complete with its own computer (called the
controller). The most advanced example is the smart robot, which has a built-in artificial intelligence (AI)
system that can learn from its environment and its experience and build on its capabilities based on that
knowledge.
- Swarm robots, sometimes referred to as insect robots, work in fleets ranging in number from a few to
thousands, with all fleet members under the supervision of a single controller.
-Some advanced robots are called androids because of their superficial resemblance to human beings.
Androids are mobile, usually moving around on wheels or a track drive (robots legs are unstable and
difficult to engineer)
3. Capteurs exteroceptives
THE sensors providing information on the state of the environment, i.e. what is outside the robot itself,
are called exteroceptive sensors. These are sensors giving the distance of the robot to the environment,
the temperature, signaling the contacting of the robot with the environment, etc.
a localisation absolue : utilise les mesures des capteurs extéroceptifs pour estimer la position du véhicule
dans un repère lié à l’environnement. Les capteurs extéroceptifs permettent de recaler périodiquement
la localisation obtenue
4.Les capteurs proprioceptifs
Les capteurs proprioceptifs permettent une mesure du déplacement du robot. Ce sont les capteurs que
l’on peut utiliser le plus directement pour la localisation, mais ils souffrent d’une dérive au cours du
temps qui ne permet pas en général de les utiliser seuls.
La localisation relative : permet au véhicule de naviguer à l’estime (« dead reckoning ») en utilisant
uniquement les mesures de ses mouvements
Capteur localisation GPS fonctionne avec un ensemble de satellites, qui effectuent des emissions
synchronisees dans le temps -la position absolue d’un point dans un repere fixe donne es recepteurs
peuvent calculer leur position. Le principe de calcul de la position est base sur une triangulation, a l’aide
de quatre signaux recus simultanement (le quatrieme signal assure la robustesse de la mesure). En
termes de precision, la localisation ainsi obtenue est entachee d’une erreur de l’ordre de la quinzaine de
metre
Les gyrometres sont des capteurs proprioceptifs qui permettent de mesurer l’orientation du corps sur
lequel ils sont places, ceci par rapport a un referentiel fixe et selon un ou deux axes. Montes sur un
robot mobile plan, un gyrometre a un axe permet donc de mesurer son orientation. Il existe plusieurs
sortes de gyrometres : mecaniques et optiques pour les plus connus, mais aussi a structures vibrantes,
capacitifs
Inclinometres Les inclinometres sont des capteurs mesurant des inclinaisons par rapport a la gravite
terrestre
Accelerometres -sont mecaniques electromecaniques (effets piezoelectrique), electriques (effet
capacitif ou reluctance variable) ou encore optique
telemetrie -Mesure de proximite et de distance technique de mesure de distance par des procedes
acoustiques, optiques ou radioelectrique (mesure du temps de vol d’une onde, triangulation
capteurs infrarouges sont constitues d’un ensemble emetteur/recepteur fonctionnant avec des
radiations non visibles, dont la longueur d’onde est juste inferieurea celle du rouge visible
capteurs ultrasonores utilisent des vibrations sonores dont les frequences ne sont pas perceptibles par
l’oreille humaine. Les frequences couramment utilisees dans ce type de technologie vont de 20 kHz a200
kHz
5.Advantages Of Robots
 Robots can offer increased productivity, efficiency, quality, and consistency.
 Robots can’t get bored with their job.
 Until they switch off, they can repeat the same task continuously.
 Robots can be very accurate than humans, that's why robots are used in the manufacturing of
microelectronics.
 Robots can work in unsafe environments, their human can’t like chemical factories, radiation
zone, etc. 
 They don’t have physical or environmental requirements like human needs.
6.Disadvantages Of Robots 
 Robots can create economic problems because they continuously replace humans.
 Robots can only do what they are told to do, meaning they can’t do more than expected without
any command (by the way, machine learning and Artificial Intelligence are working on it).
 Current robotics technology can’t do any job without human command and can’t compete with
a human ability. to understand what they can see. Experts are working on developing a robot
that can sense better. 
 If we think about Robots with practical applications are expensive, and their maintenance is also.
les capteurs et actionneurs sont des éléments essentiels des robots mobiles.
Les capteurs doit récolter différentes informations et données nécessaires à la localisation et à la
planification des mouvements.
Les capteurs au cœur du robot —les voltmètres, les thermomètres et les récepteurs radio – informent
sur l’état actuel du système. Les capteurs externes en robotique mobile comme les palpeurs, les lecteurs
de code-barre, les capteurs de couple et d’accélération fournissent au système les données nécessaires
pour effectuer les mouvements.
Les actionneurs ont pour rôle de répondre aux ordres de commande. Eux aussi sont soit internes soit
externes.
Les actionneurs internes modifient l’état du système ; ainsi, le ventilateur ou le chauffage par exemple
régulent la température intérieure.
Les actionneurs externes comme les moteurs et les pompes servent en revanche au mouvement du
robot ou à l’exécution des actions par les manipulateurs comme les bras du robot.

7.Capteurs -localisation
Position sensors play an important role in the robotics and automation industries. These sensors are
found inside the robot arm as encoders capable of relaying the robotic arm's position for accurate
movement and position control.
The second localization ability, global localization, is more general and allows you to find the position of
the robot without any initial estimate being provided.
8. Capteur de robot mobile
Proprioceptive sensors deal with robot itself, such as accelerometers, gyroscope, magnetometer and
compass, wheel encoders and temperature sensors. There are many other categories sensors can be
clubbed into, such as active or passive sensors.
capteurs proprioceptifs=qu’ils mesurent l’etat du robot lui-meme a l’image de la perception chez les
etres vivants capteurs de position ou de vitesse des roues et les capteurs de charge de la batterie
CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS Capteurs positions Les gyroscopes
CAPTEURS POSITIONS - POSITION ANGULAIRE : POTENTIOMÈTRE Fonctionne: Résistance électrique
variable
❑Problème : ❑friction ❑bruit si poussière ❑usure
angle CODEUR OPTIQUE INCRÉMENTAl Encodeur incrémental ❑ disque opaque avec fentes ❑ décompte
des interruptions ❑ direction : 2 paires émetteur-récepteur, hors-phase
ANGLE : CODEUR OPTIQUE ABSOLU Fonctionne: ❑Encodeur précédent : relatif (changement) ❑•Ici
encodeur absolu ❑•Un seul bit change par déplacement ❑•Code Grey: ❑0:000, 1:100, 2:110, 3:010,
❑4:011, 5:111, 6:101, 7:001 ❑Moins sensible aux erreurs d’enlignement des lumières
LES GYROSCOPES ❑ permettent de mesurer une variation angulaire ❑Le gyrocompas est un capteur qui
permet de mesurer le cap. Il est composé d’un: ❑ gyroscope ❑ compas magnétique. ❑Le gyrocompas
conserve le nord magnétique durant tout le déplacement du véhicule, après l’avoir initialement
déterminé de façon autonome
LES ACCÉLÉROMÈTRES ❑Un accéléromètre fournit, en sortie, une tension proportionnelle à
l’accélération linéaire dans une direction fixée par sa géométrie. ❑Généralement, trois accéléromètres
sont associés aux axes du repère du robot.
capteurs exteroceptifs=il mesure l’etat de son environnement capteurs donnant la distance du robot a
l’environnement, la temp ` erature, signalant la mise en contact du robot avec l’environnement
CAPTEURS EXTÉROCEPTIFS Capteurs de proximité Capteurs tactiles Capteurs par temps de vol
CAPTEURS DE PROXIMITÉ INFRAROUGE Fonctionne: Paire émetteur-récepteur infrarouge – émission IR
modulée ( sources ambiantes comme le soleil ) – détection des réflexions provenant de la surface
Caracteristique: – Capteur proximité très simple – assez répandu en robotique, Faible angle d’ouverture
– Sensible à la lumière extérieure
Problèmes ❑Si retour signal IR -> obstacle présent ❑Absence de retour IR -> absence d’obstacle? ❑–
couleur noir ❑–miroir ❑–angle prononcé de la surface ❑Capteur proximité IR sont de courte portée
❑distance maximale 50 cm – 2 m ❑Peu précis
CAPTEURS TACTILES : CONTACT Détection contact mécanique avec obstacle –interrupteur électrique
(binaire) •Pare-choc sensible –pression/force •« Dernière ligne de défense »
CAPTEURS TACTILES : CAPTEURS FORCE Estimer la force appliquée par membre ❑calcul équilibre
❑Manipulation objet fragile ❑Capteurs force : jauges déformation ❑Circuit résistif en forme de
serpentin ❑changement résistance électrique = déformation ❑Capteurs force : cellule force ❑Peut
mesurer force dans axes multiples
CAPTEURS PAR TEMPS DE VOL CAPTEURS SONAR Appelé aussi capteurs ultrasoniques ❑ Même principe
que les chauves-souris ❑émission son court (chirp), par exemple 1.2 ms ❑contient une multitude de
fréquences ❑détection et analyse des échos ❑Distance par temps de vol ❑ Vitesse du son dans l’air 330
m·s-1 ❑ distance minimum (21 cm pour 1.2 ms)
CAPTEURS EXTÉROCEPTIFS - LASER Mesure de distance grâce à un laser balayant un plan Couvre 180 à
360 degrés jusqu’à environ 50m – Résolution ! ou 1 degré – Fréquence : 10 -> 75 Hz – Bruit de qq cm –
Restreint à un plan " des obstacles non perçus – Certains objets réfléchissants non détectés (réflexions
spéculaires) – Vitres (propres!) non détectées -> association avec sonars,
Laser balayant sur 2 axes ▪Très bonne info 3D ▪Fréquence d ’acquisition faible ▪Mécanique importante
(lourdeur, fragilité)
Caméra simple – Détection d’amers 2d ou 3d (points, segments, imagettes, objets) – Détection du sol, de
couloirs, de portes…
GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM) ❑ GPS utilise une constellation de satellites (24-32) à 20 000 km. ❑
Satellites diffusent position et temps. ❑ Délai mesuré sur transmission de 4 satellites + tri-latération. ❑
Fréquence du positionnement 1-2 Hz ❑ Limitations en intérieur/urbain ❑mines, édifices,… ❑Précision
au sol : 10-100 m
9. Caractristiques des capteurs
precizie Acuratețea unui senzor se referă la apropierea valorii senzorului
înregistrat de valoarea reală. Acest lucru este adesea articulat ca o serie de
valori. De exemplu, +/- 1mm. Privind secțiunea de calibrare de mai jos,
putem crește adesea precizia senzorilor robotului. Prin urmare, acuratețea
este diferența dintre ieșirea senzorului și valoarea reală, adică eroare =
valoare măsurată - valoare reală.
Calibrarea Precizia și rezoluția senzorilor robotului pot fi, de asemenea,
îmbunătățite prin calibrarea acestuia. O parte separată a fost dedicată
rezoluției. Calibrarea este metoda de comparare a performanței senzorului
cu unele cantități cunoscute, care poate fi efectuată de către un furnizor sau
de dvs., iar aceste informații pot fi utilizate în continuare pentru a crea o
ecuație care le conectează pe acestea două.
Această ecuație va produce rezultate mai bune decât valorile implicite la
procesarea datelor senzorului. De asemenea, trebuie să înțelegeți când
senzorul devine supraîncărcat (când mergeți peste sau sub limita a ceea ce
poate măsura) și datele devin mai puțin fiabile sau fără sens.
Rezoluţie Este crucial să știm cât de mică poate fi detectată de senzorii
robotului până când nu știm cât de exact este. Un senzor de temperatură cu
o rezoluție de 5 grade, de exemplu, nu poate distinge între 30 și 32 de
grade. Ca rezultat, rezoluția se referă la cea mai mică cantitate de
modificare a intrării pe care senzorul o poate detecta și indica în mod fiabil.
De exemplu, care este rezoluția unei rigle obișnuite sau a calibrelor Vernier?
LiniaritateaIndiferent dacă performanța senzorilor robotului este liniară sau
nu, aceste informații devin utile atunci când alimentează ieșirea senzorului
către un computer de nivel scăzut care nu poate face prea multe calcule și
proiectează ecuația de calibrare. Curba de calibrare determină liniaritatea. În
condiția statică, curba de referință fixă trasează amplitudinea o / p față de
amplitudinea i / p și asemănarea cu o linie dreaptă sau liniaritate.
RepetabilitateO caracteristică critică a senzorilor robotului este că ar trebui
să dea același rezultat de fiecare dată când măsurați aceleași condiții.
Aceasta oferă repetabilitatea senzorilor.
Dead Band și histerezis În sistemele mecanice precum roboții, o anumită
înclinație a angrenajelor provoacă întotdeauna o valoare diferită în funcție de
direcția de mișcare (histerezis) sau o bandă moartă atunci când senzorii
robotului nu detectează o mișcare.
Derivă Calculul senzorilor specifici ai robotului are o derivă intrinsecă. Acest
lucru este valabil mai ales pentru giroscopii de viteză. Veți dori un model cu
drift redus (cu cât driftul este mai mic, cu atât costă mai mult), precum și
capacitatea de a filtra ieșirea senzorilor. De exemplu, robotul este staționar;
se înțelege că senzorul nu se rotește, astfel încât să puteți ignora giroscopul
și să faceți lucruri fanteziste, cum ar fi să ignorați senzorul și / sau să
determinați ratele de deriva și să le aplicați pentru a crește performanța
senzorului.
Temperatura are două componente care explică caracteristicile senzorilor
robotului. Primul este capacitatea de a menține controlul temperaturii. O
problemă obișnuită cu mulți senzori este dacă valoarea senzorului se
deplasează / se modifică pe măsură ce temperatura se schimbă sau nu.
Există și două secțiuni ale celei de-a doua specificații de
temperatură:Temperatura utilizabilă - Care sunt intervalele de temperatură
minimă și maximă ale senzorului? temperatura de depozitare - Care este cea
mai scăzută / cea mai mare temperatură pe care o pot avea senzorii până
când sunt deteriorați?
Rezoluţie: Este o schimbare minimă a intrărilor care poate fi detectată de senzor.
reproductibilitate: Este definită ca capacitatea senzorului de a produce aceeași ieșire atunci când
se aplică aceeași intrare.
repetabilitatea: Acesta este definit ca capacitatea senzorului de a produceaceeași ieșire de fiecare
dată când se aplică aceeași intrare și toate condițiile fizice și de măsurare păstrate la fel, inclusiv
operatorul, instrumentul, condițiile ambientale etc
Timp de raspuns: Se exprimă, în general, în momentul în care producția atinge un anumit procent
(de exemplu, 95%) din valoarea sa finală, ca răspuns la o schimbare treptată a intrării.
Histerezis: Este diferența de ieșire atunci când intrarea este variată în două moduri - creșterea și
scăderea.
Gamă: Este valoarea minimă și maximă a valorii fizicevariabilă pe care senzorul o poate simți
sau măsura. De exemplu, un detector de temperatură de rezistență (RTD) pentru măsurarea
temperaturii are un interval de la -200 la 800oC.
Span: Este diferența dintre valorile maxime și cele minime ale intrărilor. În exemplul de mai sus,
intervalul de RTD este 800 - (-200) = 1000oC.
Precizie: Eroarea măsurării este specificată în termeni de precizie. Este definită ca diferența
dintre valoarea măsurată și valoarea reală. Acesta este definit în termeni de% din întreaga scară
sau% din citire.
 Linearity: It represents the relationship between input variations and output
variations. ...Exception: réponse logarithmique (caméra, microphone)
 Frequency response: The frequency response is the range i to the input remains relatively
high. ...
 Reliability: ...
  Accuracy: ...
 Repeatability: ...
 Size, weight and volume:
 Plage dynamique: ❑ différence entre min. et max. sent
Sensibilité: ❑(variation sortie) / (variation entrée)
Temps réponse : ❑ temps requis pour changement entre entrée et sortie
Précision : ❑différence entre mesuré & actuel (biais)
Répétabilité : ❑différence entre mesures consécutives (bruit)
Résolution : ❑plus petit incrément observable
Bande-passante : ❑quantité information/sec
10. actionneurs
Le choix des actionneurs et de leur alimentation est generalement assez traditionnel. La plupart des
robots mobiles sont ainsi actionnes par des moteurs electriques a courant continu avec ou sans
collecteur, alimentes par des convertisseurs de puissance fonctionnant sur batterie.
Technologie : –Électrique –Pneumatique –Hydraulique
2 catégories actionneurs ❑Prismatiques ❑Rotation
ACTIONNEURS ÉLECTRIQUES : MOTEURS PAS-À-PAS (STEPPER MOTOR) ❑Commande directe de la
position (pas besoin capteur, boucle ouverte) ❑Résolution fine possible avec multi-pôles
ACTIONNEURS ÉLECTRIQUES MOTEURS DC (COURANT CONTINU) ❑ force contre-électromotrice générée
par le moteur qui tourne
Avantages : –pas de source de puissance externe –entretien minimal Inconvénients : –faible couple ou
lent, selon les engrenages –refroidissement des bobines est difficile
11.engrenages
–réduction de la vitesse de rotation (augmenter le couple) ou
–augmenter la vitesse de rotation (réduire le couple)
En général, pour augmenter le couple –variété de ratio (4:1 à 6200:1)
A robot needs power transferred to its wheels from a power source located a distance away, but the
direction of the motion does not need to change. There are gears and a belt with which to work.
Spur gears with helical tooth flanks are called helical gears and are used when quietness and high
strength are required. Spur and helical gears are used in various locations inside manipulators, such as in
planetary gear mechanisms as mechanical elements used to transmit power in robots.
Un robot are nevoie de putere transferată către roțile sale de la o sursă de energie situată la distanță, dar
direcția mișcării nu trebuie să se schimbe. Există roți dințate și o curea cu care să lucrezi. Roțile dințate
drepte cu dinți elicoidal se numesc roți dințate elicoidale și sunt utilizate atunci când sunt necesare
liniște și rezistență ridicată. Roțile dințate drepte și elicoidale sunt utilizate în diferite locații din interiorul
manipulatoarelor, cum ar fi în mecanismele angrenajelor planetare ca elemente mecanice utilizate
pentru a transmite puterea în roboți.