Robots, bots et agents.

Intelligents ?
Architectures de contrôle et
apprentissage
 C’est quoi, un robot ? (1)
• Selon Moravec, Hans Peter. "Robot". Encyclopedia Britannica, 4
Feb. 2021, https://www.britannica.com/technology/robot-technology.
Accessed 11 March 2021.
• Robot: any automatically operated machine that replaces human
effort, though it may not resemble human beings in appearance or
perform functions in a humanlike manner. By extension, robotics is
the engineering discipline dealing with the design, construction, and
operation of robots.
• Robot: toute machine à fonctionnement automatique qui remplace
l'effort humain, même si elle peut ne pas ressembler à des êtres
humains en apparence ou exécuter des fonctions de manière
humaine. Par extension, la robotique est la discipline d'ingénierie
traitant de la conception, de la construction et de l'exploitation des
robots.
 C’est quoi, un robot ? (2)
• Selon https://www.merriam-webster.com/dictionary/robot
• Definition of robot
– 1: a machine that resembles a living creature in being capable of moving independently (as
by walking or rolling on wheels) and performing complex actions (such as grasping and
moving objects); often : such a machine built to resemble a human being or animal in
appearance and behavior
– 2a: a device that automatically performs complicated, often repetitive tasks (as in an
industrial assembly line); b: a mechanism guided by automatic controls
• Définition de robot
– 1: une machine qui ressemble à une créature vivante en étant capable de se déplacer de
manière autonome (comme en marchant ou en roulant sur des roues) et d'effectuer des
actions complexes (comme saisir et déplacer des objets); souvent: une telle machine
construite pour ressembler à un être humain ou à un animal en apparence et en
comportement
– 2a: un appareil qui effectue automatiquement des tâches compliquées, souvent répétitives
(comme dans une chaîne de montage industrielle) b: un mécanisme guidé par des
commandes automatiques
 C’est quoi, un robot ? (3 & finale)
Selon https://searchenterpriseai.techtarget.com/definition/robot

• A robot is a machine designed to execute one or more tasks automatically with speed and
precision. There are as many different types of robots as there are tasks for them to perform.
• Robots that resemble humans are known as androids; however, many robots aren't built on the
human model. Industrial robots, for example, are often designed to perform repetitive tasks that
aren't facilitated by a human-like construction. A robot can be remotely controlled by a human
operator, sometimes from a great distance.
• Un robot est une machine conçue pour exécuter une ou plusieurs
tâches automatiquement avec rapidité et précision. Il existe
autant de types de robots différents que de tâches à effectuer.
• Les robots qui ressemblent aux humains sont connus sous le nom
d'androïdes; cependant, de nombreux robots ne sont pas construits
sur le modèle humain. Les robots industriels, par exemple, sont
souvent conçus pour effectuer des tâches répétitives qui ne sont
pas facilitées par une construction de type humain. Un robot peut
être contrôlé à distance par un opérateur humain, parfois à une
grande distance.
• A telechir is a complex robot that is remotely controlled by a human operator for
a telepresence system, which gives that individual the sense of being on location in a remote,
dangerous or alien environment and the ability to interact with it. Telepresence robots,
which simulate the experience and some of the capabilities of being physically present, can
enable remote business consultations, healthcare, home monitoring and childcare, among many
other possibilities.

• Un telechir est un robot complexe qui est contrôlé à distance par un

opérateur humain pour un système de téléprésence, ce qui donne
à cet individu le sentiment d'être sur place dans un environnement
éloigné, dangereux ou extraterrestre et la capacité d'interagir avec
lui.
• Les robots de téléprésence, qui simulent l'expérience et certaines
des capacités d'être physiquement présent, peuvent permettre des
consultations professionnelles à distance, des soins de santé, une
surveillance à domicile et une garde d'enfants, parmi de
nombreuses autres possibilités.
• An autonomous robot acts as a stand-alone system, complete with its own computer
(called the controller). The most advanced example is the smart robot, which has a
built-in artificial intelligence (AI) system that can learn from its environment and its
experience and build on its capabilities based on that knowledge.

• Un robot autonome agit comme un système autonome,

avec son propre ordinateur (appelé contrôleur).
• L'exemple le plus avancé est le robot intelligent, qui
dispose d'un système d'intelligence artificielle (IA)
intégré qui peut apprendre de son environnement et de
son expérience et s'appuyer sur ses capacités basées
sur ces connaissances.
• Swarm robots, sometimes referred to as insect robots, work in fleets ranging in
number from a few to thousands, with all fleet members under the supervision of a
single controller. The term arises from the similarity of the system to a colony of
insects, where the individuals and behaviors are simple but the fleet as a whole can
be sophisticated.

• Les robots Swarm, parfois appelés robots

insectes, travaillent dans des flottes allant de
quelques à des milliers, tous les membres de la
flotte étant sous la supervision d'un seul
contrôleur.
• Le terme découle de la similitude du système
avec une colonie d'insectes, où les individus et
les comportements sont simples mais la flotte
dans son ensemble peut être sophistiquée.
• Robots are sometimes grouped according to the time frame in which they were first widely used. First-generation
robots date from the 1970s and consist of stationary, nonprogrammable, electromechanical devices without
sensors. Second-generation robots were developed in the 1980s and can contain sensors and programmable
controllers. Third-generation robots were developed between approximately 1990 and the present. These
machines can be stationary or mobile, autonomous or insect type, with sophisticated programming, speech
recognition and/or synthesis, and other advanced features. Fourth-generation robots are in the research-and-
development phase, and include features such as artificial intelligence, self-replication, self-assembly,
and nanoscale size (physical dimensions on the order of nanometers, or units of 10-9 meter).

• Les robots sont parfois regroupés en fonction de la période dans laquelle ils ont été
largement utilisés pour la première fois.
• Les robots de première génération datent des années 1970 et consistent en des
dispositifs électromécaniques fixes, non programmables, sans capteurs.
• Les robots de deuxième génération ont été développés dans les années 1980 et
peuvent contenir des capteurs et des contrôleurs programmables.
• Des robots de troisième génération ont été développés entre 1990 environ et
aujourd'hui. Ces machines peuvent être stationnaires ou mobiles, autonomes ou de
type insecte, avec une programmation sophistiquée, une reconnaissance et / ou une
synthèse de la parole, et d'autres fonctionnalités avancées.
• Les robots de quatrième génération sont en phase de recherche et
développement et incluent des fonctionnalités telles que l'intelligence artificielle,
l'auto-réplication, l'auto-assemblage et la taille nanométrique (dimensions physiques
de l'ordre du nanomètre ou unités de 10 à 9 mètres) .
• Some advanced robots are called androids because of their superficial resemblance to human
beings. Androids are mobile, usually moving around on wheels or a track drive (robots legs are
unstable and difficult to engineer). The android is not necessarily the end point of robot evolution.
Some of the most esoteric and powerful robots do not look or behave anything like humans. The
ultimate in robotic intelligence and sophistication might take on forms yet to be imagined.
• The term comes from a Czech word, robota, meaning "forced labor." The word robot first
appeared in a 1920 play by Czech writer Karel Capek, R.U.R.: Rossum's Universal Robots. In the
play, the robots eventually overthrow their human creators. One early example of a robotic design
dates back to about 1478: Leonardo da Vinci's car, a spring-driven autonomous system that was
likely created to cause a sensation at court.

• Certains robots avancés sont appelés androïdes en raison de leur ressemblance

superficielle avec les êtres humains. Les androïdes sont mobiles, se déplaçant
généralement sur roues ou sur chenilles (les jambes des robots sont instables et
difficiles à concevoir). L'androïde n'est pas nécessairement le point final de l'évolution
du robot. Certains des robots les plus ésotériques et les plus puissants ne
ressemblent ni ne se comportent comme des humains. Le summum de l'intelligence
et de la sophistication robotiques pourrait prendre des formes encore à imaginer.
• Le terme vient d'un mot tchèque, robota, qui signifie «travail forcé». Le mot robot est
apparu pour la première fois dans une pièce de 1920 de l'écrivain tchèque Karel
Capek, R.U.R .: Rossum's Universal Robots. Dans la pièce, les robots finissent par
renverser leurs créateurs humains. Un des premiers exemples de conception
robotique remonte à environ 1478: la voiture de Léonard de Vinci, un système
autonome à ressort qui a probablement été créé pour faire sensation à la cour.
 C’est quoi, un bot ?
• Bot (https://www.merriam-webster.com/dictionary/bot#h3)
– the larva of a botfly especially : one infesting the horse
• Bot noun (2)
– 1: ROBOT Bennett's referring to … a new police robot. It looks similar to the Albuquerque Bomb Squad
robot next to it—both have cameras, an articulated arm, a mechanical gripper, and tank-like treads. But
Benett's bot is different; it has brains.— Popular Science
– 2a: a computer program that performs automatic repetitive tasks (agent sense);
especially : one designed to perform a malicious action; b: a computer that has
been infected with a bot and can be used for malicious purposes as part of a
network of infected computers
– 3: a computer program or character (as in a game) designed to mimic the
actions of a person
 C’est quoi, un bot ? (2)
Selon https://www.cloudflare.com/learning/bots/what-is-a-bot/

• A bot is a software application that is programmed to do certain tasks. Bots are

automated, which means they run according to their instructions without a human
user needing to start them up. Bots often imitate or replace a human user's behavior.
Typically they do repetitive tasks, and they can do them much faster than human
users could.

• Un bot est une application logicielle programmée pour effectuer

certaines tâches. Les bots sont automatisés, ce qui signifie qu'ils
fonctionnent selon leurs instructions sans qu'un utilisateur humain
n'ait besoin de les démarrer.
• Les bots imitent ou remplacent souvent le comportement d'un
utilisateur humain. En règle générale, ils effectuent des tâches
répétitives et peuvent les faire beaucoup plus rapidement que les
utilisateurs humains.
• Bots usually operate over a network; more than half of Internet traffic is bots scanning content,
interacting with webpages, chatting with users, or looking for attack targets. Some bots are useful,
such as search engine bots that index content for search or customer service bots that help users.
Other bots are "bad" and are programmed to break into user accounts, scan the web for contact
information for sending spam, or perform other malicious activities. If it's connected to the Internet,
a bot will have an associated IP Address.
• Les bots fonctionnent généralement sur un réseau; plus de la moitié
du trafic Internet est constitué de bots qui analysent le contenu,
interagissent avec des pages Web, discutent avec les utilisateurs ou
recherchent des cibles d'attaque.
• Certains bots sont utiles, tels que les robots des moteurs de
recherche qui indexent le contenu pour la recherche ou les robots
du service client qui aident les utilisateurs.
• D'autres bots sont «mauvais» et sont programmés pour pénétrer
dans les comptes d'utilisateurs, rechercher des informations de
contact sur le Web pour envoyer du spam ou effectuer d'autres
activités malveillantes. S'il est connecté à Internet, un bot aura une
adresse IP associée.
• Bots can be:
– Chatbots: Bots that simulate human conversation by responding to certain phrases with programmed responses
– Web crawlers (Googlebots): Bots that scan content on webpages all over the Internet
– Social bots: Bots that operate on social media platforms
– Malicious bots: Bots that scrape content, spread spam content, or carry out credential stuffing attacks

• Les bots peuvent être:

– Chatbots: bots qui simulent une conversation humaine en
répondant à certaines phrases avec des réponses programmées
– Crawlers Web (Googlebots): bots qui analysent le contenu des
pages Web partout sur Internet
– Bots sociaux: les robots qui opèrent sur les plateformes de
médias sociaux
– Bots malveillants: robots qui grattent du contenu, diffusent du
contenu de spam ou effectuent des attaques de bourrage
d'informations d'identification
 La robotique située
Introduction

• Identifier les problématiques…

 La robotique autonome
Des automates aux robots

• Robots?
• Capteurs (sensation)
• Effecteurs (action)
• Architecture de contrôle
Objectif: adaptation
du comportement
en fonction de
l’environnement.
• Dans la suite de l’exposé on
parlera des robots
autonomes
 La robotique autonome
• On parle de robotique autonome par opposition à :
– La robotique industrielle
– Les robots télé-opérés par l’homme
– La robotique ménagère
• Éléments d’une définition de la robotique autonome
(mais aujourd’hui elles ne sont plus definitoires) :
• Un robot autonome s’inscrit physiquement dans le monde réel
(corporéité)
• Un robot autonome perçoit le monde à travers ses senseurs et
agit sur celui-ci via ses effecteurs (boucle perception-action)
• Un robot autonome doit assurer sa survie par rapport à un but
donné (autonomie énergétique, réalisation d’une tâche
comportementale donnée, etc.)
 La robotique autonome
Un exemple de robot mobile (spécifications PEOPLEBOT 2)
• Communication
• Réseau sans fil (WIFI)
• Microphone
• Haut-parleurs

• Vision
• Caméra couleur/n&b/linéaire/stéréo
• Fonction Zoom
• Boîtier de commande Pan-Tilt

• Senseurs de proximité
• Ceinture de sonars ou IR
• Bumpers (de contact)

• Moteur (servo-moteurs, muscles artificiels, …)

• Bras manipulateur
• Moteur (avec odomètre)

• Autres
• PC embarqué (Linux) au format PC104+
• Autonomie énergétique (Batterie rechargeable)
• Compas
• Gyroscope
• Accéléromètre

• Etc.
 IA traditionnelle et robotique
Approche traditionnelle (1)

• Intelligence Artificielle
• 1957, MacCarthy (MIT) (mille neuf cent cinquante-sept)
• But: modéliser l’équivalent de l’intelligence de l’homme
• S’intéresse aux processus cognitifs complexes
• Raisonnement
• Planification
• Compréhension et production de parole etc.
• Exemples d’application: Traduction automatique (russe-anglais), jeu
d’échec, etc.
Caracteristiques:
• Approche basée sur la manipulation de symboles
• Connaissances symboliques abstraites
• Sémantique accessible seulement au concepteur
• Approche descendante (top-down)

! paradigme valable jusqu’au milieu des années 80

Approche traditionnelle délibérative
Traitement séquentiel des données

• Représentation
• Planification
• Utilisation de modèles (environnement, etc.)
• Système hiérarchique, décomposition des tâches
• Manipulation de symboles
→ Approche Cartésienne
 IA traditionnelle et robotique
Approche traditionnelle (2) – environnement simulé (~1970)
mille neuf cent soixante-dix

En environnement virtuel
• Approche
• On souhaite manipuler des symboles abstraits (comme notre cerveau?)
• Comme le lien avec le réel est trop dur à établir, simplifions «
temporairement» le monde → utilisation de « béquilles »
• Exemples : SHRLDU [1971], CYC [1984-…]
! Le problème de l’ancrage des symboles est ignoré
 IA traditionnelle et robotique
Approche traditionnelle (3) – environnement réel (~1980)

En environnement réel
• L’environnement est contrôlé
• Le robot dispose d’un modèle de
l’environnement

But: le robot doit identifier exactement la situation

courante
• Appariement entre le monde réel et la représentation interne
• Ex.: • Travaux en planification – tout doit être prévisible!
• Travaux en cartographie – la précision des senseurs est
cruciale

! On pose l’hypothèse (osée) d’un environnement non bruité

 IA traditionnelle et robotique
Approche traditionnelle (4) – un constat d’échec
• Crise existentielle de l’IA au milieu des 80

• la GOFAI (Good Old Fashion AI) :

• Réalisation un peu décevante du point de vue de « l’ intelligence »

• Exemples : CYC, Système expert, GPS, Eliza, etc.

• Le problème est mal posé

• Approche top-down remise en question
« béquilles » jamais remplacées → symboles abstraits uniquement
• Impossible d’avoir un modèle du monde réel (trop complexe)

Aussi précis que soit les senseurs, le bruit reste une propriété
inhérente du monde
 IA traditionnelle et robotique
Approche traditionnelle (5) – les principales critiques
• Critiques philosophique :

• La chambre chinoise [Searle80]: Un système manipulant des symboles

selon une syntaxe donnée n’accède pas pour autant à la sémantique de
ceux-ci.

• Le problème de l’ancrage de symbole [Harnad90] : le lien symbole/percepts:

« Problème consistant à définir comment l’interprétation sémantique d’un
symbole formel peut être rendue intrinsèque au système. »

• La manipulation de symboles est alors valide ssi il existe une correspondance

symboles-objets établie
• Il n’est pas possible de traiter systématiquement toutes les informations
disponibles. Mais comment choisir lesquelles ignorer? (aujourd’hui – concepte
du Perception)
! L’agent ne dispose pas de modèle du monde ! L’agent doit « choisir » ce
qui est utile (ex. vision)
Modele agent intelligent
(Albus, NIST)
 Les six etapes de la methodologie RCS pour
l’acquisition et la representation des connaisances
Barbera, Albus, Saridis (1970-1980) – Architecture
RCS - Real-time Control System
• Etape 1: Acquisition et analyse des connaisances – livres, experts. Conception et
analyse des scenarios pour chaque task et sub-task. Resultats estimes: structuration
des connaisances procedurales dans un arbre de decomposition des activites –
chaque niveau de plus en plus simples et precises (IPDI). Pour chaque niveau de
l’arbre: il est defini un vocabulaire de commande (verbes d’action et etats-but,
parametres et contraintes) pour decrire le comportement du systeme au niveau
respectif.

• Etape 2: Definition d’ une structure hierarchise compose par unites organisationales,

executant les commandes definies dans l’etape 1. Pour chaque unite, on specifie les
taches et les responsabilites par rapport a chaque commande

• Etape 3: Specification des processus declanches au niveau de chaque unite

organisationale par l’occurrence d’une commande. On modele, pour chaque
commande, le plan d’execution du task respectif (en termes de graphe d’etat ou
automate fini). Ce type d’exeution peut generer a son tour des commandes pour le
niveau inferieur
Barbera, Albus, Saridis (1970-1980) – Architecture
RCS - Real-time Control System

• Etape 4: Chaque situation definie dans l’etape 3 est analisee pour identifier ses
interdependences par rapport au modele du monde at aux autres situations. On
identifie les relations detailes entre entites, evenements et etats du monde, qui
determine l’existence d’une situation concrete.

• Etape 5: On identifie et on donne des noms a chaque objet et entite (avec leurs
attributes et caracteristiques respectives) qui sont relevantes pour la detection des
etats du monde et des situations.

• Etape 6: On utilise le contexte pour etablir les distances et les resolutions pour faire
les mesurements et pour assurer la reconnaisances des objets par le systeme de
sensory processing.
 Définition du problème
• On dispose :
• D’un agent
• D’un environnement
• D’un moyen d’évaluer si la tâche est
réalisée ou non
• On souhaite :
• Identifier
la relation fonctionnelle entre
capteurs et moteurs pour obtenir le
comportement désiré