CH1 - Introduction Ã La Robotique

Institut supérieur d'études maritimes
ROBOTIQUE
Prof: M. RAFI (PhD)
Année Universitaire: 2023 - 2024

Plan du cours
• Introduction à la Robotique
• Modélisation Géométrique
• Modélisation Cinématique
• Modélisation dynamique
• Programmation des robots
M. RAFI 2
Robotique Industrielle
Objectifs
• Bien maîtriser les notions et bases principales de la robotique
industrielle:
 Topologie et géométrie des systèmes mécaniques robotiques,
 Modélisations géométrique, cinématique et dynamique des

robots séries manipulateurs
• Programmation hors ligne des robots séries manipulateurs
M. RAFI 3
Documents
• Fascicule de cours
• Présentation en séance sur vidéoprojecteur
• Travaux dirigés
• Travaux pratiques en simulation
M. RAFI 4
Outils informatiques
• Matlab/Simulink
• Ciros Robotics de Festo
M. RAFI 5
Evaluation et Activités
• Contrôles
• TPs
• Mini projet
M. RAFI 6
Références
• E. DOMBRE et W. KHALIL, « Modélisation et

commande des robots », 2009.
• Fiches techniques des robots.
• Guides utilisateurs pour la programmation des robots
• Guides utilisateurs relatifs aux logiciels utilisés
M. RAFI 7
Chapitre 1
Robotique: Classification,Terminologie
Mécatronique: un domaine pluridisciplinaire !
Structure d’un système mécatronique
Plateforme industrielle
Robotique: un domaine pluridisciplinaire !
Définitions
• Étymologie: mot tchèque robota (travail forcé), dans la pièce de
théâtre “Rossum’s Universal Robots” de Karel Čapek, 1920
• Robotique: mot utilisé pour la 1ère fois par

l’écrivain I. Asimov dans le récit de SF « Liar ! »
(Astounding Science Fiction, mai 1941)
M. RAFI 16
Robotique
Définitions
• Pour la JIRA (Japan Industrial Robot Association), un robot est
un: Dispositif versatile et flexible offrant des fonctions de
déplacement similaires à celles des membres humains ou dont
les fonctions de déplacement sont commandées par ses capteurs
et ses moyens de reconnaissance.
• Pour la RIA (Robotic Industries Association - USA) , un robot est

un: Manipulateur multifonction reprogrammable conçu pour
déplacer des matériaux, des pièces, des outils ou des dispositifs
spécialisés au travers de déplacements variables et
programmables pour accomplir diverses tâches.
M. RAFI 17
Robotique
Définitions
• Pour l’AFRI (Association française de robotique industrielle) , un

robot est un : Manipulateur automatique, asservi en position,
reprogrammable, polyvalent, capable de positionner et d’orienter
des matériaux, pièces, outils ou dispositifs spécialisés au cours de
mouvements variables et programmés pour l’exécution de tâches
variées. Il se présente souvent sous la forme d’un ou plusieurs
bras se terminant par un poignet.
• Son unité de commande utilise, notamment, un dispositif de
mémoire et éventuellement de perception de l’environnement. (...)
• Ces machines polyvalentes sont généralement étudiées pour
effectuer la même fonction de façon cyclique et peuvent être
adaptées à d’autres fonctions sans modification permanente du
matériel
M. RAFI 18
Robotique
Définitions
• Un robot est un système mécanique polyarticulé mû par des
actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à
effectuer une grande variété de tâches”
M. RAFI 19
Robotique
Robotique: de nombreux domaines d'application !
La robotique moderne trouve application dans de nombreux
domaines (liste non exhaustive !):
• La robotique industrielle;
• La robotique de service;
• La robotique médicale;
• La robotique militaire;
• La robotique scientifique;
• La robotique de transport;
• etc
M. RAFI 20
Robotique
Classification des robots
M. RAFI 21
Robotique
M. RAFI 22
Robotique
Types des robots: humanoïdes
Une femme robot nommée PDG d'une entreprise

chinoise de plusieurs milliers de salariés
M. RAFI 23
Robotique
M. RAFI 24
Robotique
M. RAFI 25
Robotique
Classification des robots
Les robots chirurgicals
M. RAFI 26
Robotique
Domaines d’applications
Automobile Aeronautique Sidérurgie
Agro-alémentaire Ferrovaire
Aérospatial
Petite note historique
• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré
• 1954 : premier robot programmable
• 1961 : apparition du 1er robot industriel, Unimate, sur une chaîne
de montage de General Motors
• 1961 : premier robot avec contrôle en effort
• 1963 : utilisation de la vision pour commander un robot
premier manipulateur téléopéré 1947 premier robot programmable 1954 1er robot industriel, Unimate 1961
28
Petite note historique
Un robot est la combinaison de:
• Composants matériels (mécanique, hardware)

• Composants immatériels (logiciels, software)
29
Modélisation d’un robot
Modélisation d’un robot manipulateur: possible à plusieurs niveaux Il dépend des
spécifications du cahier des charges de l'application envisagée. Il en découle des:
• Modèles géométriques, cinématiques et dynamiques à partir desquels peuvent

être engendrés les mouvements du robot.
• Modèles statiques qui décrivent les interactions du mécanisme avec son
environnement
M. RAFI 30
Robotique
Modélisation d’un robot
• L'obtention de ces différents modèles n'est pas aisée.
• La difficulté varie selon la complexité de la cinématique de la chaîne articulée
• En particulier, entrent en ligne de compte:

- Nombre de degrés de liberté (DDL) (par ex. 4, 6, 7)
- Type des articulations (rotoïde ou prismatique)
- Type de chaîne: ouverte simple ou arborescente, fermée
M. RAFI 31
Constituants d’un robot
M. RAFI 32
Robotique
Constituants d’un robot (voc. anglophone)
M. RAFI 33
Robotique
M. RAFI 34
Robotique
Chaine fonctionnel d’un robot industriel
M. RAFI 35
Robotique
On distingue classiquement quatre éléments principaux dans un robot manipulateur
M. RAFI 36
Robotique
Système Mécanique Articulé (S.M.A.)
• Un mécanisme ayant une structure plus ou moins proche de

celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger,
son action
• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une pose

(position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de
vitesse et d'accélération données.
• Son architecture est une chaîne cinématique de corps,

généralement rigides (ou supposés comme tels) reliés par
des articulations
• Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,

pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs
mouvements aux articulations par des systèmes appropriés
(ex. réducteurs)
M. RAFI 37
Robotique
Caractéristiques d’un robot
Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui reserve.
Voici quelques paramètres à prendre, éventuellement, en compte:
• La charge maximale transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à

déterminer dans les conditions les plus défavorables (c’est-à-dire, en
élongation maximale)
• L’architecture du S.M.A.: le choix est guidé par la tâche à réaliser. Par

exemple, robots à structure rigide vs robots avec segments et/ou
articulations flexibles.
• Le volume ou espace de travail (“workspace” en anglais), défini comme

l'ensemble des points atteignables par l'organe terminal du robot
M. RAFI 38
Robotique
Exemple d’espace de travail:
M. RAFI 39
Robotique
• La répétabilité caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un

point (position, orientation) donné.
• La répétabilité en positionnement est typiquement de l’ordre de 0.02 mm.
M. RAFI 40
Robotique
D’autres caractéristiques d’un robot
• La vitesse de déplacement et l’acceleration;
Exemple: (V= 100 à 1000 mm/s; ABB, IRB 140)
• La masse du robot (de quelques centaines de kilos à quelques tonnes);
• Le coût du robot (pour petits robots avec charge maximale de quelques

kilogrammes, le coût est d’environ 15 k€);
• La maintenance du robot (difficile pour les robots qui travaillent dans des
environnements obstiles /dangereux, ex. chambre froide);
M. RAFI 41
Robotique
Les meilleurs robots industriels
M. RAFI
Robotique
Exemple: Fiche technique d’un robot ABB
M. RAFI 43
Caractéristiques d’un robot: les articulations
Articulation rotoïde
Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée “R”, réduisant le

mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe qui
leur est commun.
La situation relative entre les deux corps est donnée par l'angle
autour de cet axe.
M. RAFI 44
Robotique
Caractéristiques d’un robot: les articulations
Articulation prismatique
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée “P”, réduisant le

mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe
commun.
La situation relative entre les deux corps est mesurée par la distance le
long de cet axe.
M. RAFI 45
Robotique
Caractéristiques d’un robot: types de chaînes
• Une chaîne cinématique est appelée ouverte (ou série) lorsqu'il n'y a
qu'une seule séquence de segments reliant les deux extrémités de la
chaîne.
• Alternativement, un robot contient une chaîne cinématique fermée

lorsqu'une séquence de segments forme une boucle.
M. RAFI 46
Robotique
Caractéristiques d’un robot: les DDL
Remarque
Une articulation complexe (c’est-à-dire avec une mobilité supérieure à 1),

peut toujours se ramener à une combinaison d'articulations rotoïdes ou
prismatiques
Définition (Degré de liberté, DDL)
En général, le nombre de DDL d'un mécanisme est le nombre de

paramètres indépendants qui permettent de définir la position du
mécanisme à un instant donné du mouvement
Nombre de DDL du robot = somme des libertés des corps – nombre de

contraintes indépendantes imposées par les articulations
M. RAFI 47
Robotique
Calcul du nombre de DDL (M)
 Dans le plan
• Etape 1: Simple corps (N=1)
Déplacement selon x, y et θ d’où M= 3
• Etape 2: Deux corps non connectés (N=2)
Déplacement indépendant des 2 corps
d’où M= N*3= 6
M. RAFI 48
Robotique
Dans le plan
• Etape 3: Deux corps connectés (N=2) par R;

M=4
 La position du corps 2 dépend de la position

du corps 1;
 Seul son orientation réduit le nombre DDL.
 Si nous ajoutons une articulation:
 Qui ne possède qu’un seul DDL (R ou P),

nous retirons à la structure de 2 DDL;
 Qui possède deux DDL (C ou U), nous

retirons à la structure une DDL;
 Qui possède 3 DDL nous ne retirons pas

de DDL de la structure 49
Robotique
Dans le plan
• Etape : Ajout du fixe (comme le sol)
Il faut soustraire au N valeur de 1 ( car N contient le corps fixe qui ne

possède aucune DDL):
La formule final est donc:
M. RAFI 50
Calcul du nombre de DDL (M)
 Dans l’espace
Nous avons besoin de 6 coordonnées ( au lieu de 3 pour un corps rigide

dans le plan). Le corps peut se déplacer selon (x,y,z) et peut effectuer une
rotation selon (θ1, θ2, θ3).
M. RAFI 51
Robotique
Exercice
Calculer la DDL (M) d’un robot dans le plan et dans l’espace.
M. RAFI 52
Robotique
Exemples …
• Une porte à charnières a 1 DDL.
• Un cube sur un plan a 3 DDL: 2 pour fixer les coordonnées d'un point
dans le plan et 1 pour déterminer son orientation dans le plan.
• Une sphère sur un plan a 5 DDL: 2 pour fixer les coordonnées d'un
point dans le plan et 3 pour déterminer son orientation dans le plan
• Un cube dans l’espace 3D a 6 DDL: 3 pour fixer sa position et 3 pour

déterminer son orientation dans l’espace.
M. RAFI 53
Robotique
 La mobilité d’un manipulateur est assurée par la présence des articulations
 La liaison entre deux segments consécutifs d’un robot peut être réalisée avec
une:
• Articulation rotoïde (R)
• Articulation prismatique (P)
 Dans une chaîne cinématique ouverte, chaque articulation rotoïde ou

prismatique, donne au système un seul DDL
 Les articulations rotoïdes sont généralement préférées aux articulations

prismatiques en vue de leur compacité et fiabilité.
 Dans une chaîne cinématique fermée, le nombre de DDL est inférieur au

nombre d’articulations, compte tenu des contraintes imposées par la boucle
 Les DDL d’un robot doivent être convenablement distribués le long de la
structure mécanique afin d’en avoir un nombre suffisant pour exécuter
une tâche donnée.
 Dans le cas d'une tâche consistant à positionner et orienter de façon

arbitraire, un objet dans l’espace tridimensionnel, 6 DDL sont
nécessaires:
- 3 DDL pour le positionnement d'un point de l'objet
- 3 DDL pour orienter l'objet par rapport à un repère de référence
 Si les DDL disponibles sont plus élevés que les variables de la tâche, le
manipulateur est dit redondant du point de vue cinématique.
M. RAFI 55
M. RAFI 56
Robotique
Les robots flexibles
• Il existe des manipulateurs avec articulations et/ou segments flexibles (par ex.
pour la robotique coopérative).
• Ils sont plus coûteux et plus difficiles à contrôler que les robots classiques à
articulations et à segments rigides
M. RAFI 57
Programmation des robots
 Par apprentissage:
Enregistrement dans une mémoire de la trajectoire à exécuter,

sous contrôle d'un opérateur humain: par ex. à travers un boîtier
de commande manuelle (ou pupitre mobile ou “teach pendant”)
 La génération de trajectoires et les opérations à réaliser
On fait appel à un logiciel qui, à partir du modèle du robot, et

des trajectoires à réaliser, élabore la succession des commandes
des actionneurs.
Remarque:
Malheureusement, il n’existe pas un langage de programmation

universel !
Par exemple. Stäubli (langage VAL3), KUKA (langage KRL),

ABB (langage RAPID), Fanuc (langage Karel)
Exemple
Langage VAL3 (robots Stäubli)
begin
movej(above2,flange,mNomSpeed)
movel(p[0],flange,mNomSpeed)
movec(p[2],p[1],flange,mNomSpeed)
waitEndMove()
end M. RAFI 59
Utilisation des robots
 La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives
 Les robots sont programmés une fois pour toute au cours de la procédure
d'apprentissage
Critères de choix de la solution robotique:
 La tâche est assez simple pour être robotisée
 Les critères de qualité sur la tâche sont importants.

Par ex. peinture d’une voiture: uniformité de couleur
 Pénibilité/dangerosité de la tâche (charge lourde,

soudage, environnement hostile, etc.)
Secteurs d’activités: milieu industriel
Robots soudeurs
M. RAFI 61
Robotique
Robots de palettisation
M. RAFI 62
Robotique
M. RAFI 63
Robotique
M. RAFI 64
Robotique
Secteurs d’activités: d’autres milieux …
M. RAFI 65
Robotique
M. RAFI 66
M. RAFI 67
Robotique
M. RAFI 68
Robotique
Espace articulaire (ou de configurations)
• On appelle configuration articulaire d’un robot manipulateur
(ou simplement configuration) l’état du robot représentant la
situation de ces différents corps.
• La solution la plus classique pour décrire cet état consiste à

utiliser les variables ou coordonnées articulaires. L’espace de
ces variables est appelé espace articulaire ou espace des
configurations.
• Sa dimension est égale au nombre de variables articulaires

indépendant et correspond au nombre de degrés de liberté de
la structure mécanique.
M. RAFI 69
Robotique
Espace opérationnel
• L’espace opérationnel est celui dans lequel est représentée la
situation de l’organe terminale.
• La solution la plus simple consiste à utiliser les coordonnées

cartésiennes.
M. RAFI 70
Robotique
Les cinq types de manipulateur les plus utilisés
1. Manipulateur cartésien
2. Manipulateur cylindrique
3. Manipulateur sphérique
4. Manipulateur SCARA
5. Manipulateur anthropomorphe
Porteurs: On appelle les 3 premiers DDL, le porteur du robot.

Les DDL résiduels forment le poignet, caractérisé par des dimensions
beaucoup plus petites et une plus faible masse
M. RAFI 71
1. Manipulateur cartésien
 3 articulations prismatiques dont les axes sont typiquement mutuellement
orthogonaux (PPP); 3 DDL
 La structure cartésienne offre une très bonne rigidité mécanique et une grande
précision
 Cependant, la structure présente une faible dextérité
car toutes les articulations sont prismatiques
• Utilisation typique: manutention et assemblage
• Actionneurs: généralement électriques, parfois pneumatiques
d3
Espace du travail
d1
d2
d3
Vue dessus
Volume de travail:
d1 parallélépipède
Vue latérale rectangulaire
2. Manipulateur cylindrique
• La géométrie cylindrique diffère de la géométrie cartésienne en ce que la
1ère articulation prismatique est remplacée par une articulation rotoïde
(RPP); 3 DDL
• La structure cylindrique offre une très bonnerigidité mécanique
• L'articulation prismatique horizontale permet à l’organe terminal

d’accéder à des cavités horizontales
• Utilisation typique: transport d’objets, même de grande taille (dans un

tel cas, des moteurs hydrauliques sont préférés aux moteurs électriques)
d3
Espace du travail
d2
θ1
θ1
Vue dessus
Vue latérale
3. Manipulateur sphérique
• La géométrie sphérique diffère de la géométrie cylindrique en ce
que la 2ème articulation prismatique est remplacée par une
articulation rotoïde (RRP); 3 DDL
• La rigidité mécanique est inférieure à celle des deux

manipulateurs précédentes et la construction mécanique est plus
complexe
• Le volume de travail peut comprendre la base de support du

robot, ce qui permet la manipulation d'objets sur le plancher
• Utilisation typique: usinage Espace du travail
d θ
θ
3 1
θ 2
1
Vue latérale
74
Vue dessus
4. Manipulateur torique SCARA
SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm
• Manipulateur sphérique à géometrie “spéciale”
• 2 articulations rotoïdes et 1 articulation prismatique (RRP):
tous les axes sont parallèles; 3 DDL
• Rigidité élevée pour charges verticales et souplesse aux charges horizontales
• Bien adapté à des tâches de montage vertical et à la manipulation de petits
objets
• Précis et très rapide (1er modèle: 1981) θ3
d2
θ1
θ1 θ2
Vue latérale
Vue dessus
Espace du travail
M. RAFI 75
5. Manipulateur anthropomorphe
3 articulations rotoïdes (RRR): l’axe de la 1ère articulation est
orthogonale aux axes des deux autres qui sont parallèles; 3 DDL
• En raison de sa ressemblance avec le bras humain, la 2e

articulation est appelée l'articulation de l'épaule et la 3e, l'articulation du
coude puisqu’elle relie le bras avec l'avant-bras
• Manipulateur le plus agile car toutes les articulations sont rotoïdes
• Grand volume de travail par rapport à l’encombrement du robot
• Large gamme d'applications industrielles Espace du travail
θ θ
θ 3 θ 1
θ2 4
1
Vue dessus
M. RAFI
Vue latérale 76
Robotique

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• Programmation des robots

 Topologie et géométrie des systèmes mécaniques robotiques,

 Modélisations géométrique, cinématique et dynamique des

• Programmation hors ligne des robots séries manipulateurs

• Ciros Robotics de Festo

• E. DOMBRE et W. KHALIL, « Modélisation et

• Fiches techniques des robots.

• Guides utilisateurs pour la programmation des robots

• Guides utilisateurs relatifs aux logiciels utilisés

• Robotique: mot utilisé pour la 1ère fois par

• Pour la RIA (Robotic Industries Association - USA) , un robot est

• Pour l’AFRI (Association française de robotique industrielle) , un

Une femme robot nommée PDG d'une entreprise

Automobile Aeronautique Sidérurgie

• Composants matériels (mécanique, hardware)

• Modèles géométriques, cinématiques et dynamiques à partir desquels peuvent

• La difficulté varie selon la complexité de la cinématique de la chaîne articulée

• En particulier, entrent en ligne de compte:

• Un mécanisme ayant une structure plus ou moins proche de

• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une pose

• Son architecture est une chaîne cinématique de corps,

• Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,

Voici quelques paramètres à prendre, éventuellement, en compte:

• La charge maximale transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à

• L’architecture du S.M.A.: le choix est guidé par la tâche à réaliser. Par

• Le volume ou espace de travail (“workspace” en anglais), défini comme

• La répétabilité caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un

• La répétabilité en positionnement est typiquement de l’ordre de 0.02 mm.

• La masse du robot (de quelques centaines de kilos à quelques tonnes);

• Le coût du robot (pour petits robots avec charge maximale de quelques

Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée “R”, réduisant le

Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée “P”, réduisant le

• Alternativement, un robot contient une chaîne cinématique fermée

Une articulation complexe (c’est-à-dire avec une mobilité supérieure à 1),

Définition (Degré de liberté, DDL)

En général, le nombre de DDL d'un mécanisme est le nombre de

Nombre de DDL du robot = somme des libertés des corps – nombre de

• Etape 1: Simple corps (N=1)

Déplacement selon x, y et θ d’où M= 3

• Etape 2: Deux corps non connectés (N=2)

Déplacement indépendant des 2 corps

• Etape 3: Deux corps connectés (N=2) par R;

 La position du corps 2 dépend de la position

 Qui ne possède qu’un seul DDL (R ou P),

 Qui possède deux DDL (C ou U), nous

 Qui possède 3 DDL nous ne retirons pas

• Etape : Ajout du fixe (comme le sol)

Il faut soustraire au N valeur de 1 ( car N contient le corps fixe qui ne

La formule final est donc:

Nous avons besoin de 6 coordonnées ( au lieu de 3 pour un corps rigide

Calculer la DDL (M) d’un robot dans le plan et dans l’espace.

• Une porte à charnières a 1 DDL.

• Un cube dans l’espace 3D a 6 DDL: 3 pour fixer sa position et 3 pour

 Dans une chaîne cinématique ouverte, chaque articulation rotoïde ou

 Les articulations rotoïdes sont généralement préférées aux articulations

 Dans une chaîne cinématique fermée, le nombre de DDL est inférieur au

 Dans le cas d'une tâche consistant à positionner et orienter de façon

Enregistrement dans une mémoire de la trajectoire à exécuter,

 La génération de trajectoires et les opérations à réaliser

On fait appel à un logiciel qui, à partir du modèle du robot, et

Malheureusement, il n’existe pas un langage de programmation