ISO : International Organization

IST EGI for Standardization (Organisation

ISO 13849-1 et -2 Internationale de Standardisation)

L A ROBOTIQUE

C O U R S G S A 3 – E N S E I G N A N T E / L O VA T I A N A A N D R I A T S I H O A R A N A
INTELLIGENCE ARTIFICIELLE 1
I. QU’EST-CE QU’UN ROBOT?
1ère définition :
• Un robot est un dispositif mécatronique, conçu pour
accomplir, automatiquement, des tâches, imitant, ou
reproduisant, dans un domaine précis, des actions
copiées sur les humains, ou ressemblant aux humains.
La conception de ces systèmes, est l’objet d’une
discipline, scientifique, qui est une branche de
l’automatisme, nommée robotique.
2
I. QU’EST-CE QU’UN ROBOT?
II -ème définition :
• Un robot est, aussi, appelé, une intelligence artificielle :
Les accomplissements de leurs tâches, se font, ou se
réalisent, grâce à des programmes informatiques. Les
contenants des robots, sont, les systèmes embarqués, des
pièces mécaniques, des moteurs, plusieurs sortes de
montages, des circuits, des fonctions, des logiques en
électroniques, des langages de programmations.

3
II. QU'EST-CE QUE L’INTELLIGENCE
ARTIFICIELLE OU IA?
• C’est une avancée technologique, qui permet le contact, et la
communication entre l’homme, et une machine virtuelle, et
artificielle. Elle est très répandue, en émergence, et participe
à de grandes avancées, dans le domaine de la Robotique
actuellement.
• L’intelligence artificielle, concerne aussi, les agents
conversationnels, qui peuvent intégrer, des programmes dans
les robots. Il s’agit des « chats », ou conversations, et
discussions entre un internaute et un robot. 4
III. QUELS SONT LES BUTS DE L’IA?
• L’intelligence artificielle ou IA, est destinée, à
apporter, de nombreux changements : des évolutions
et des développements, dans tous les secteurs
professionnels, et plus précisément, dans les industries
manufacturières.
• Il est évident, que les robots sont utilisés, dans les
loisirs et les modélismes. L’IA est, donc, ainsi, une
animation dans les jeux d’applications, les jouets, et
les secteurs sportifs, et culturels. 5
IV. QU’EST-CE QUE LA ROBOTIQUE?
• C’est la science, qui étudie les programmations des
robots., et des systèmes des robots.
• C’est les mouvements des robots, programmés, grâce à
un ou des langages de programmations : C, C#, C++,
Python, Grafcet, les réseaux de Pétri, et tous les
langages des cartes embarquées.
• Son application se fait, ou se réalise, ou se pratique,
grâce à des logiciels, spécifiques, à chaque langage de
programmation. 6
 IV. QU’EST-CE QUE LA ROBOTIQUE?
• La Robotique, c’est l’ensemble, des techniques,
permettant, ou induisant, les conceptions et les
réalisations des machines automatiques, et ou des
robots.
• C’est le dérivé, du mot, « robot ». Toutes les
techniques, liées à la fabrication complète des robots,
s’appelle, la branche de la ROBOTIQUE.
• La robotisation, est, l’action de ROBOTISER.
Ainsi, c’est les applications liées, à la Robotique. 7
V. LES DIFFÉRENTS TYPES DE ROBOTS :

LES HUMANOÏDES

Robot Dessin

Robot NAO
Robot LUXAI
8
V. LES DIFFÉRENTS TYPES DE ROBOTS:
LES HUMANOÏDES : APPARENCES DE L’HOMME

9
EXEMPLE : ON VEUT RECONNAÎTRE, LES
ARTICULATIONS, ET LES PARTIES DU CORPS, DU
ROBOT « QUORI »SUIVANT :

• Un technicien, souhaite reconnaître les différentes articulations,

de ce robot Quori. Ce sont des variables, de commandes, dans les
lignes de programmations, dans son ordinateur. Il a, devant son
écran, l’image, ci-dessous, avec les numérotations incomplètes.
Complétez ses légendes, et reconnaissez ses différentes parties,
en comparaisons, avec les parties du corps humains:
• Ce robot est une création du laboratoire Immersive Kinematics.

10
EXEMPLE : ON VEUT RECONNAÎTRE, LES ARTICULATIONS,
LES PARTIES DU CORPS, DU ROBOT « QUORI »SUIVANT :

7
8

11
 EX EM P L E 2 : M ODEL E D ’ UNE T ÊT E DE R OB OT
• Volume du cône ou d’une
oreille?
• Surface/Aire de l’œil ?(eye,
sphère)
• Volume de la sphère (head)?
• Aire de la grande sphère
r2
H H
L • Surface de l’antenne rectangle?
• Circonférences des cercles, rayon r0, et
l rayon r2?
• Périmètre de la bouche?
• Surface de la bouche rectangulaire ?
• Surface de base (bleue)d’une oreille?
r0
r2
*Programmer toutes ces fonctions,
en langage C . BUTS.
*Quelles sont les variables, pour
A
chaque fonction C?
*Combien y-a-t-il de fonctions en
B C, à part la fonction principale
main(){}, pour établir ces calculs?
*Proposer des noms des fonctions
12
en C.
EXEMPLE 2 : MODELE D’UNE TÊTE DE ROBOT
• void main () { }
• void surface_antenne() { }
• void circonfErenceA (){ }
• void circonfErenceB() { }
• void pErimetre() { }
• void surface_bouche(){ }
• void surface_bleue(){ }
• void volume_cone() {}
• void surface_oeil (){}
• void aire_grande_sphere() {}
• void volume_grande_sphere() {}

Il y a dix fonctions en C, et la 11ème, est la fonction principale.

13
*QU’EST-CE QU’UN MODELEUR ?
• Ce sont les logiciels d’informatiques, permettant, d’exécuter un
modèle (de robot). Il permet les créations des modèles des
robots. Le modeleur exécute le modèle d’un robot. Il valide le
modèle réalisé sur un logiciel. Les fonctions de calculs, d’un
ou de plusieurs modèles, sont impliquées dans le modeleur.
• Un robot peut être modelé, en différentes, et plusieurs parties.
Il s’agit, de créer son modèle, en prenant, par exemple, en
premier, la partie « tête », ou « head », et deuxièmement, la
partie « bras » ou « arms », et ensuite, la partie « pieds », ou
« foot ». C’est un, ou des logiciels de conceptions,
d’assemblages, et de simulations, et de réalisations mécaniques.14
 ISO : International Organization
IST EGI for Standardization (Organisation
ISO 13849-1 et -2 Internationale de Standardisation)

L A ROBOTIQUE-
AUTOMATISME
C O U R S G S A 3 – E N S E I G N A N T E / L O VA T I A N A A N D R I A T S I H O A R A N A
INTELLIGENCE ARTIFICIELLE 15
*QUELQUES DÉFINITIONS DE L’AUTOMATISME
1)Processus ou machine, ou un système automatisé(e).
Précisément, son système, (interne, et constitutif), de
contrôle automatique.
2) La technologie de l’automatisation, des processus
automatisés, en général.
3) Partie d’une machine destinée, à remplacer, l’être humain,
dans des tâches simples, et répétitives.
4) L’ automatiseur, ou l’automate, est le dispositif, appelé
aussi, le logiciel et matériel, permettant l’automatisation
d’une tâche, appliquée, et pratiquée par un robot.
16
* QUELQUES APPLICATIONS OU LOGICIELS, UTILISES,
DANS LA ROBOTIQUE OU L’AUTOMATISME INDUSTRIELS

• Les logiciels de conceptions mécaniques: ils permettent les

créations de pièces, les outillages, les moteurs, les assemblages
de moteurs et de pièces mécaniques. Ce sont les machines
d’applications, des CAO; (Solidworks, Unity, PTCCreo,
RobotMaker).
• Ce sont, les logiciels, des graphes industriels. Par exemples, les
grafcets; et les Réseaux de Pétri.
• Tous les systèmes embarqués, possédant, leurs propres langages
de programmations associés (C,C++, C#, java). 17
* EXEMPLE : UN ROBOT, AYANT, DES BOUTONS DE
COMMANDES, SUR SON ECRAN. IL PREND LE RÔLE DE
PLUSIEURS SERVEURS, DANS UN RESTAURANT.
• Les clients, touchent/appuient, des boutons, sur l’écran du robot R7, afin
de commander, un ou divers menus.
R7
Cet écran robotique, dispose, de quatre
différents menus: M1, M2, M3, M4.
M1 M
2

M M
3 3
Le pied, du robot, est un socle, fixé, sur le
sol, du restaurant. Une barre de métal et
quelques visses, permettent, les fixations de
son écran. 18
* EXEMPLE : UN ROBOT, AYANT, DES BOUTONS DE
COMMANDES, SUR SON ECRAN. IL PREND LE RÔLE
DE PLUSIEURS SERVEURS, DANS UN RESTAURANT.
• L’intelligence artificielle ou IA, qui l’incarne, aboutit, à la somme
totale, du nombre de menus achetés, et servis pour des clients.
• On souhaite, calculer, pour un samedi, le nombre de menus total,
vendus; ainsi que, la recette totale, provenant des prix suivants:
a) 50 menus , appelés M1, dont un menu coûte 4000 Ariary.
b) 20 menus, appelés, M2, dont chaque menu coûte 2000 Ariary.
c) 38 menus, appelés M3, dont , chaque menu coûte, 1500 Ariary.
d) 36 menus, appelés M4, dont , chaque menu, coûte, 3500 Ariary.
19
* EXEMPLE : UN ROBOT, AYANT, DES BOUTONS DE
COMMANDES, SUR SON ECRAN. IL PREND LE RÔLE
DE PLUSIEURS SERVEURS, DANS UN RESTAURANT.
1) On souhaite, programmer, dans la fonction void main(){}, en
langage C : le nombre de fois, des appuis des boutons, pour
chaque menu. On appellera ces variables : Bp_M1, Bp_M2,
Bp_M3, Bp_M4. Déclarez ces dernières, dans la fonction void
main() {}. Et, initialisez-les à zéro (0), chacune, au début, des
contenus (instructions), de la fonction void main() {}.
2) Ecrivez, les suites de ces instructions robotiques, en utilisant des
boucles for (en C), qui permettent de, calculer/COMPTER, le
nombre d’appuiements des quatre boutons, de commandes, des
20
menus, dans le restaurant.
* EXEMPLE : UN ROBOT, AYANT, DES BOUTONS DE COMMANDES, SUR SON
ECRAN. IL PREND LE RÔLE DE PLUSIEURS SERVEURS, DANS UN
RESTAURANT.
3) Créez, une nouvelle fonction, que vous nommerez, void
recette() {}. Ecrivez, les instructions, simples, suivantes,
dans cette nouvelle fonction : Les variables, de type float :
float prix_M1;
-Ne faîtes pas, d’appel de
float prix_M2;
fonction dans la fonction
float prix_M3; main() {}.
float prix_M4; -Ne pas écrire, le
prix_M1 = 4000; prototype, de la fonction
prix_M2 = 2000; void recette(); qui devrait,
être externe aux deux
prix_M3 = 1500;
fonctions. 21
*EXEMPLE : UN ROBOT, AYANT, DES BOUTONS DE
COMMANDES, SUR SON ECRAN. IL PREND LE RÔLE DE
PLUSIEURS SERVEURS, DANS UN RESTAURANT.
4) Ecrivez les dernières lignes suivantes, dans la fonction :
void main () {//Avec des variables float
//instructions//Déclarez les variables qui manquent//
cptA = Bp_M1*prix_M1;//prix de revient, pour le menu M1
cptB = Bp_M2*prix_M2;//prix de revient , pour le menu M2
cptC = Bp_M3*prix_M3; //prix de revient, pour le menu M3
cptD = Bp_M4*prix_M4; //prix de revient, pour le menu M4
Cpt =cptA + cptB + cptC + cptD;//TOTAL DES PR (menus)
}
//Ne plus, continuer les programmes de calculs
22
V. QU’EST-CE QUE L’AUTOMATISME
INDUSTRIEL ?
• Par définition, l’automatisme industriel,
désigne, l’usage, d’un automate programmable
industriel (API), qui permet, d’automatiser,
entièrement une ligne de production(s).
• C’est l’activité d’un industrie, ou d’une usine
de productions, utilisant ses automates
(programmables). 23
 VI. LES NORMES SUR LES ROBOTS
• Ce sont les normes, et les lois, qui permettent et autorisent la Société, et les
différents secteurs privés et publics, de créer un ou des robots.
• Pour, pouvoir, utiliser, des robots COLLABORATIFS, dans les secteurs
privés, et publics; il doivent respecter plusieurs normes établies. Cela
concerne, leurs droits de conceptions, leurs règles, et normes, de
productions; et tous ceux qui collaborent, dans leurs environnements et
entourages.
• Ce sont celles de l’ANNEXE 1, de la Directive Machine (DM), 2006/42/CE
établie, par la Commission Européenne.
• Elle vise, à harmoniser, les exigences de santé, et de sécurité, applicables
aux machines, sur la base, d’un niveau élevé, de protection, de ces dernières.
• Toutes les machines installées, dans l’Union Européenne (UE), doivent 24
 VI. LES NORMES SUR LES ROBOTS
• LES PRINCIPALES NORMES A RESPECTER, ET QUI
S’APPLIQUENT A TOUS LES ROBOTS INDUSTRIELS, ET AUX
COBOTS, SONT LA NORME ISO 10218-1, QUI CONCERNE LES
FABRICANTS DE ROBOTS, LA NORME ISO 10218-2, ADRESSEE
AUX INTEGRATEURS DE ROBOTS ET LES NORMES ISO 13849-1
et -2.
• LES NORMES ISO 10218-1, ISO 13849-1, SONT D’AILLEURS
HARMONISES AU SEIN DE CETTE DIRECTIVE MACHINE (DM).
• TOUTES LES NORMES ISO DE SECURITE ROBOTIQUE SONT
CONCUES PAR LE CT ISO 299 (Comité Technique).? ET LES
ROBOTS INDUSTRIELS PAR LE CT ISO 300.
universal-robots.com.fr 25
VII. QU’EST-CE QU’UN P.C ?
• Un P.C, est considéré, puis classé tel un vrai robot. Il est capable, de
gérer, et de stocker des milliards de données, en GIGABITS (GB),
MEGABITS (MB), en TERABITS (TB). Ce sont des volumes de
données, et d’informations, placées ou enregistrer, dans/sur le PC,
pour servir l’opérateur humain.
• Tous les services d’un P.C, sont ses tâches, en tant que vrai robot.
Ils concernent les tâches informatiques, appliqués et pratiqué par
l’être humain, au quotidien, domestiques et professionnels.
• Et tous les dérivés d’un P.C, tels les tablettes, les iPads, et les
smartphones, et IPhones, sont aussi appelés, des petits robots de
services, destinés, pour les êtres humains (l’opérateur humain).
26
VIII. EXEMPLE DE CALCULS EN LANGAGE C
• Le programme suivant , affecte, une valeur (12.85), à la variable flottante (float) valeur; il en calcule le
carré (carre), et le cube (cube), dont il affiche la valeur. Enfin, il calcule, la partie entière, de ce cube, (par
affectation, à une variable entière, nommée « ent ».
void main()
{ /*Déclarations de variables*/
float valeur =12.85; /*initialisation à 12.85*/
float carre, cube;
int ent;
/*Calculs dans les instructions*/
carre = valeur*valeur; //surface a x a
cube = carre*valeur; //volume a x a x a
printf( « la valeur de %f a pour carre %f et pour cube %f \n », valeur , carre, cube); /*afficher*/
//ou afficher
ent = cube;
return(ent);
Claude Delannoy, EYROLLES, 1994 27
 ISO 13849-1 et -2

VI. LES DIFFÉRENTS TYPES DE ROBOTS:

LES BRAS DE ROBOTS, OU LES BRAS MANIPULATEURS:
IMAGES DE BRAS

ROBOT EPSON
28
 ISO 13849-1 et -2

VI. LES DIFFÉRENTS TYPES DE ROBOTS:

LES ROBOTS MOBILES : LES VOITURES, LES DRONES, LES
SOUS-MARINS, LES AVIONS, ET LES BATEAUX .

29
VII. LES SECTEURS OU DOMAINES,
CONCERNES DANS LA ROBOTIQUE
SECTEURS INDUSTRIELS ROBOTS INDUSTRIELS

SECTEURS DOMESTIQUES ROBOTS DOMESTIQUES

SECTEURS MEDICAUX ROBOTS DES MEDECINS

SECTEURS MILITAIRES ROBOTS MILITAIRES

SECTEURS SOCIAUX ROBOTS SOCIAUX

SECTEURS ECONOMIQUES ROBOTS ECONOMES ROBOTS

COMPTABLES

30
 VIII. NOMINATIONS DES ROBOTS DANS CHAQUE
SECTEUR /
1) SECTEURS INDUSTRIELS/ Les robots de manutentions, de palettisations, d’usinages.
2) SECTEURS DOMESTIQUES/ Les aspirateurs, les robots cuisiniers, les robots de
repassages, de nettoyages, les robots vaisseliers, les robots des commandes dans les
restaurants.
3) SECTEURS MEDICAUX/ Les robots chirurgiens, les robots neurochirurgiens,
cardiologues, radiologue, urologue, physiologue.
4) SECTEURS MILITAIRES/ Les drones et les armes autonome, précurseurs.
5) SECTEURS SOCIAUX/ Les Chats virtuels, les personnages synthétiques et virtuels
sociaux, les avatars, et les écrans virtuels conversationnels. Les opérateurs, liés à la
communication (portable et smartphone Telma).
6) SECTEURS ECONOMIQUES / Les porte-monnaies virtuels (pocket Money), Le Grand
Livre virtuel, les distributeurs de billets, les robots de virements dans les banques.
31
IX . CAHIER DES CHARGES D’UN APPAREIL DE CONCEPTIONS ET
GRAFCET

32
X. LES SYNTAXES DU GRAFCET
• LES ETAPES/ CE SONT LES ACTIONS ACCOMPLIES/DUES, PAR LA MACHINE/LE
ROBOT
• LES TRANSITIONS/ CE SONT LES CAPTEURS POUR DEMARRER OU PERMETTRE
LE DEMARRAGE D’UNE ACTION, souvent des verbes pour déclencher les étapes.
• En suivant, le cahier des charges

A) La première étape est l’étape initiale, et, la machine est

au repos/Initialisation

0
OU
BIE
N
33
X. LES SYNTAXES DU GRAFCET (SUITE)
• B) Les étapes, qui suivent (les transitions, et,) la première étape, ou
initialisation, sont toutes représentées, par un carré simple, portant, son
adresse ou son numéro :

Deuxième étape, après l’initialisation

2

Transition t3

3 Troisième étape, après déclenchement de t3

Transition t4

4 Troisième étape, après déclenchement de t4

34
X . A . Q U ’ E ST- C E Q U ’ U NE T R A NSI T I O N, E NT R E D E UX ÉTAP E S, Q U ’ E ST- CE Q U ’ U NE L I A I SO N?

• LA LIAISON et LA
Qui relie la transition et TRANSITION sont,
l’étape : la barre verticale OBLIGATOIRES,
« UN TRAIT ENTRE DEUX
HORIZONTAL » =
la transition
ETAPES, DANS LES
SYNTAXES DU
GRAFCET.

35
XI. LES ÉTAPES ET LES CHRONOGRAMMES
• L’action
dure , tant
que l’étape
est active

A= X10
ETAPES CHRONOGRAMMES

36
XI. LES ÉTAPES ET LES CHRONOGRAMMES

37
XII. LES ÉTAPES OU LES ACTIONS DE TEMPORISATIONS

38
XIII. LES ÉTAPES OU LES ACTIONS DE DETEMPORISATIONS

39
XIV. LES ÉTAPES OU LES ACTIONS DE DETEMPORISATIONS

40
XV. ADDITIONS D’ETAPES, DE SES CHRONOGRAMMES

41
XVI. NOTIONS DE « SET » ET DE « RESET »

42
CAHIER DES CHARGES D’UN PLATEAU TOURNANT

43
44
XVII. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D’UN SYSTÈME
INFORRMATIQUE EMBARQUE

45
XVII. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D’UN SYSTÈME
INFORRMATIQUE EMBARQUE

Un système informatique embarqué, reçoit

des informations, du monde intérieur, par les
moyens de capteurs (ou senseurs). Il
mémorise, et traite ces informations par l’unité
de traitement (le microprocesseur), puis renvoie
des informations vers le monde extérieur par
l’intermédiaire des actionneurs (ou actuateurs).
46
XVII. A. QUELQUES REPERES HISTORIQUES
• 1969 : Premier système embarqué de guidage, lors la mission lunaire. Il
contrôlait de manière automatique la navigation du vaisseau spatial.
• 1971 : Premier microprocesseur commercialisé par Intel, l’entreprise
informatique.
• 1982 : Le premier objet connecté, est un distributeur de Coca-cola,
installé aux Etats-Unis. Une interface permet de savoir, si le distributeur
est plein ou non, et si les canettes sont fraîches (réfrigérée).
• 1989 : Lancement de l’avion A320 d’Airbus, dont les commandes sont
intégralement contrôlées électroniquement, Les commandes étaient,
auparavant assurées manuellement par des câbles.
• 1998 : Mise en service, de Météor, le métro informatisé sans conducteur
de la ligne 14, à Paris. 47
XVII. A. QUELQUES REPERES HISTORIQUES
• 2005 : Lancement de Nabaztag, un lapin connecté, en wifi,
qui est devenu une icône des objets connectés.
• 2007 : Sortie de l’Iphone par Apple. Ce smartphone, avec
écran tactile est devenu l’emblème du smartphone ultra-
connecté.
• 2014 : Invention de la Google car, une voiture autonome,
dotée d’un pilotage automatique, ainsi, que des radars, de
caméras vidéos et de GPS.
• 2020 : On estime qu’il y aura 30 milliards d’objets connectés
à travers le monde. Il y en avait 15 milliards en 2015. 48
XVII.B. LA CARTE PROGRAMMABLE
• Une carte programmable intègre, un microprocesseur
(unité de traitement), qui effectue tous les traitements, et
qui stocke le code du programme. Elles possèdent,
généralement des entrées/sorties analogiques, et
numériques.
• Le programme présent, sur la carte, est en permanence,
exécuté (boucle infinie), lorsque, le système informatique
embarqué est alimenté électriquement.
• Il existe une multitude de cartes. Les plus populaires sont
les suivantes, pour les quelques dizaines d’euros:
ARDUINO, RASPBERRYPI, MICRO:BIT.
49
XVIII. LES SYSTÈMES EMBARQUES
• Un système embarqué, peut, être défini, comme un système électronique, et
informatique autonome intégré dans un équipement matériel, et dédié, à une tâche
précise.
• Les systèmes embarqués, utilisent, des microprocesseurs, mais ne possèdent pas,
des entrées/sorties standards, comme un clavier ou un écran d’ordinateur (P.C).
• Ces systèmes embarqués, interviennent, dans des domaines de plus en plus en plus
nombreux :
Transports (automobile, aviation, espace, etc…);
Télécommunications (smartphones, satellites, etc…);
Produits électroniques (consoles de jeux, électroménager, domotique, etc…);
Développement durable(éclairage, éolienne, chauffage, etc…);
Sécurité (e-commerce, authentification, etc.);
Santé(hospitalisation à domicile, prothèse, etc…). 50
XVIII. LES SYSTÈMES EMBARQUES
• Un système informatique embarqué, peut être défini, comme un
système électronique, et informatique autonome, intégré, dans un
équipement matériel, dédié, à une tâche précise.
• Un système informatique embarqué reçoit des informations du
monde réel, par le moyen de capteurs. Il mémorise, et traite ces
informations par l’unité de traitement (le microprocesseur), puis
renvoie des informations vers le monde réel par l’intermédiaire
des actionneurs.
• Le programme présent sur la carte, est en permanence, exécuté
(boucle infinie)lorsque le système informatique embarqué est
alimenté électriquement. 51
XIX. LES DIFFERENTES CARTES PROGRAMMABLES
POPULAIRES • Cette carte Arduino
UNO, est sortie en
2005, sous licence
libre et, est vite
devenue populaire.
Elle se programme,
dans le langage assez
simple: arduino, via
un ordinateur, et on
téléverse le
programme, à l’aide
d’un câble USB (A-
B). 52
***LEGENDES POUR LA CARTE UNO

JACK

53
***UNE CARTE UNO ET UN SERVOMOTEUR

PRISE D’ENTREE
MICROCONTROLEUR JACK

ALIMENTATION USB CÂBLE B-A

54
XIX. LES DIFFERENTES CARTES PROGRAMMABLES
POPULAIRES
• La carte
RaspberryPi2 est
sortie en 2012 avec,
un système
d’exploitation intégré.
On peut également la
programmer en
PYTHON. Elle
dispose aussi, des
fonctionnalités, sans
fil ou non filaires.
55
***LEGENDES SUR LA CARTE RASPBERRYPI
GPIO, GND, V+
+

JACK

56
*FONCTIONNEMENT EN MERE-FILLE, OU EN BINÔME

57
**FONCTIONNEMENT AVEC UN SERVOMOTEUR

58
XIX . LES DIFFERENTES CARTES PROGRAMMABLES POPULAIRES
• La carte micro:bit est
sortie, en 2015, et a
dans un premier temps
été utilisée, par usage
éducatif. Elle dispose
de nombreux capteurs
intégrés, et d’une
matrice leds.
• Elle se programme elle
aussi, en PYTHON.
C’est donc, à elle toute
seule, un système
informatique embarqué.
59
XIX.A. LEGENDES DE LA CARTE MCRO:BIT

60
* C A R T E « F R O N T » ET C A R T E « B A C K »

61
**CARTE « FRONT »

62
****CARTE « FRONT » -EXEMPLE 16 LEDS SUR 25 LEDS

o SEIZE LEDS
ALLUMEES,
GRACE A UN
PROGRAMM
E PYTHON,
ET
FORMANT
UN COEUR
63
* * * L A CA R T E « FR ONT »

64
XX . CARACTÉRISTIQUES DES INFORMATIQUES EMBARQUÉES
• En informatique embarquée, un système embarqué, doit , respecter les contraintes
dans les règles, des conceptions, des fabrications, de l’ISO:
• Contrainte d’autonomie : il doit remplir sa mission pendant les longues périodes,
sans l’intervention humaine.
• Contrainte de fiabilité : il doit assurer une continuité de services, et fournir des
résultats exacts.
• Contrainte de réactivité : il doit réagir, avec son environnement, ce qui implique,
des temps de réponse adaptés. On parle souvent de temps réel.
• Contrainte de faible encombrement : l’informatique embarquée nécessite souvent
d’être contenue dans un faible volume.
• Contrainte de sécurité : certaines données peuvent être confidentielles, il faut donc
collecter, et conserver ces données, en toute sécurité.
• Contrainte de puissance de calcul adaptée : le système embarqué doit ajuster la
puissance de calcul afin d’éviter les éventuelles surconsommations d’énergie. 65