L1 / MECATRONIQUE

CM:5 – TD:5

COURS BASES DE LA ROBOTIQUE

Par KASSI Kouamé Jean-Jacques Bérenger, doctorant à l’EDP INPHB Yamoussoukro

0788220400/0554798803
Sous la supervision de Dr AKA Stéphane, Maître-assistant à UFHB
 ROBOTIQUE

Dr KOFFI AKA STEPHANE

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Enseignant chercheur au Laboratoire de Technologie (LabTec) +225 08 111 668
 PLAN DU COURS
Chapitre 1 : Généralités sur les Cartes programmables

1-Types de cartes
2-Caractéristique des cartes

Chapitre 2 : Introduction à la robotique

CHAPITRE 1 : Généralité sur les cartes programmables

Une carte électronique est un assemblage de composants

électroniques interconnectés sur une même plaque.

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On distingue deux types de cartes électroniques :
● les non-programmables ;

● les programmables programmable c’est à dire

qui ont besoin de ligne de code informatique
(programme) pour fonctionner.
 Carte Non-programmable
Ces types de cartes ne sont pas programmable et ils utilisent souvent
la technologie analogique ex : les amplificateurs audios
 Carte Non-programmable
La gravure dite "à l'anglaise" consiste à utiliser un foret ou une fraise
pour graver des rainures dans le cuivre, en vu de faire des pistes isolées
(une rainure qui encadre chaque piste à créer). Le circuit qui suit a été
réalisé avec un système de fixation de perceuse qui permet d'effectuer
des tracés parfaitement droits.
Carte Non-programmable
Si cela est réalisable à la main avec une
petite perceuse pour les pistes larges,
une machine pilotée par logiciel (très
couteuse) est nécessaire pour des
besoins plus poussés (pistes de faible
largeur et très serrées).
 Carte Non-programmable
Ce type de plaque est composé de pastilles ou de bandes de cuivre pré
percées, et se prête bien aux essais. Elle est idéale en phase de développement
ou lors de la mise en pratique de schémas anciens ou incertains, avec lesquels
on pensent qu'il va falloir quelques adaptations.
 Carte Non-programmable
Ce type de plaque n'est pas uniquement utilisée par les amateurs, mais
aussi par les professionnels, quand il s'agit de "petits" prototypes à faire
rapidement. Il existe même des logiciels de placement de composants
spécifiquement dédiés à ce genre de plaque, voir par exemple VeeCad
(je l'ai acheté pour soutenir l'auteur, qui le mérite bien) ou LochMaster
(que j'ai aussi acheté et que je trouve plus intuitif que VeeCad, même
s'il possède pas mal de lacunes). LochMaster est distribué en France par
Lextronic mais est également disponible au téléchargement et à la vente
sur le site de son éditeur Abacom. Voir page
Circuit imprimé - Plaque expérimentation pour un aperçu d'utilisation
de ce genre de plaque.
 Carte programmable
C’est une carte qui a besoin de programme informatique pour
fonctionner, on peut l’assimiler à un être humain, quand son cerveau
est vide il sait rien et il fait rien. Les cartes programmables utilisent la
technologie digitale pour fonctionner néanmoins rien ne les empêche
de travailler avec des valeurs analogiques, mais ce cas de figure devra
être prévu dans le programme.

Pour qu’un programme puisse bien fonctionner il faut des éléments

indispensables : de la mémoire, au moins une calculatrice, des entrés,
et des sorties. Ainsi nous avons dans une carte électronique
programmable un microcontrôleur ou une unité central composé de
micro-processeur, de la mémoire (vive et morte), des entrées et des
calculatrice

sorties.
 Carte programmable

Il y a une différence entre un microcontrôleur et un micro-

processeur. Le micro-processeur est composant qui s’occupe des
calculs c’est à dire des opérations mathématiques, par-contre le
microcontrôleur est un composant qui regroupe tout les éléments
nécessaire au bon fonctionnement d’un programme. Ainsi dans le
microcontrôleur on n’a un micro-processeur, de la mémoire (vive et
morte), et des entrées et sorties.
Carte programmable
Carte programmable
 Carte programmable
Il existe des centaines de cartes programmables
dans le marché de l’électronique, il peut être
difficile des fois de choisir sa carte. Cependant votre
boussole sera votre projet ou cahier de charge.

Deux choses sont importantes pour choisir sa carte :

● le hardware (matériel)
● le software (le logiciel qui contrôle la carte)
 Carte programmable
Coté Matériel vous devez vous baser sur ces
caractéristiques
● Courant et la tension de la carte ?
● Le nombre de broche, si elles sont Digitales ou
analogiques,
supportent le PWM ou pas ?
● Vitesse de l’horloge ?
● La mémoire ?
● Le connectique (wifi, Bluetooth, port… )
 Carte programmable
Coté Matériel vous devez vous baser sur ces caractéristiques
● Le langage de programmation utiliser (C, python, JavaScript,
etc)
● Le système d’exploitation de la carte (linux, windows) type
on-board computer
● Le frameware de la carte (micropython, Arduino,
mongooseOs)
● Plateforme dédiée (Arduino, Webrepl, MongooseOs,
NodeRed )
● Les protocoles (I2C,1-WIRE, SPI, UART, etc)
L’évolution de l’électronique s’est faite en passant
des circuits analogiques aux circuits numériques
10x plus puissants et ces circuits nous ouvrent de
larges possibilités :
-de la voiture autonome sans conducteur
-à un drone qui vole sans pilote
tout cela avec ces cartes électroniques
programmables de plus en plus intelligentes, ainsi
ces cartes nous donnent la possibilité de réaliser
des projets autrefois impossible (20 ans en arrière).
CHAPITRE 2 : Introduction à la robotique

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Historique
Définitions
Les types de robots et leurs caractéristiques
Les différentes catégories de robot
Les domaines d’expertise
Les domaines d’utilisation des robots

Aka Stéphane KOFFI

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 Historique

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Seleno est le premier robot électronique de l’histoire.
Il a été réalisé en 1912 et sa fonction principale était de
suivre la lumière.

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Enigma est une machine électromécanique
portable servant au chiffrement et au
déchiffrement de l'information. Utilisée
principalement par les Allemands pendant la
Seconde Guerre mondiale.

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 Définitions

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 Définitions

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 Définitions
 Boucle de décision
Un robot est capable d'extraire de l'information a partir de son
environnement
et d'utiliser ses connaissances pour décider comment agir. Un
robot est équipe de
capteurs et d’effecteurs

 Composantes d’un robot

 Effecteurs
 Capteurs
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 Définitions
 Effecteurs
Les robots sont équipés d’effecteurs leur permettant d'agir
dans l'environnement :
 roue
 bras
 jambes
 pinces

Robot hexapode Bras de robot industriel Robot humanoïde HRP2

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 Définitions
 Capteurs
Les robots sont équipés de capteurs leur permettant de percevoir
l'environnement dans lequel ils évoluent :

 proprioceptifs : mesurent l’état du robot lui-même (capteur de

position (GPS), capteur de vitesse, capteur de charge de
batteries,...)

 extéroceptifs : renseignent sur l’état de l'environnement (capteur

de température, télémètre (RADAR, LIDAR), boussole, détecteur
de chaleur/lumière, ...)

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 Définitions
 Capteurs

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 Définitions
 Capteurs

Les capteurs peuvent être plus ou moins précis.

 Portée des capteurs

 Précision des mesures
 Perception de bruit

L'espace de perception constitue la partie de l'environnement

qu’un robot peut percevoir grâce a ses capteurs.

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 Définitions
 Effecteurs

Les effecteurs peuvent également être plus ou moins précis.

 Exactitude des déplacements
 Déviations dues a l'environnement
 Evènements externes imprévus
 Autres composantes

De nombreuses autres composantes peuvent être présentes, selon

le type de robot considéré :
 périphériques de stockage (stocker des programmes, des
informations sur l'environnement, ...),
 interfaces de communication (écran, wifi, ...),
 unité d'alimentation (batterie, panneaux solaire, ...).

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Interaction robot environnement

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 Types de robot
 Les deux grandes catégories de robots

 robots manipulateurs : robots ancres physiquement a

leur place de travail et généralement mis en place pour
réaliser une tâche précise ou répétitive.

 robots mobiles : robots capables de se déplacer dans un

environnement. Ils sont équipés ou non de
manipulateurs suivant leur utilisation.

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 Les fonctions des robots

Les robots manipulateurs industriels, chargés de manipuler, soient :

 Des pièces : Stockage – Déstockage, Palettisation-
Dépalettisation, Chargement – Déchargement de machine outil,
 Manipulation d'éprouvettes, Assemblage de pièces, …
 Des outils : Soudure en continu ou par points, Peinture,
Collage, Ebavurage, ...

Les robots didactiques, qui sont des versions au format réduit des
précédents robots. La technologie est différente, de même que les
constructeurs. Ils ont un rôle de formation et d'enseignement, ils
peuvent aussi être utilisés pour effectuer des tests de faisabilité d'un
poste robotisé.

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Fin séance 1 (4h)
 Les fonctions des robots

Les robots mobiles autonomes : Les possibilités sont plus vastes,

du fait de leur mobilité. Notamment, ils peuvent être utilisés en
zone dangereuse (nucléaire, incendie, sécurité civile, déminage),
inaccessible (océanographie, spatial). De tels robots font appel à
des capteurs et à des logiciels sophistiqués. On peut distinguer 2
types de locomotion : Les robots marcheurs qui imitent la
démarche humaine, et les robots mobiles qui ressemblent plus à
des véhicules.

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 Différents catégories de robot

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 Domaines d’expertises
o Mécanique
o Electronique
o Automatique

o Informatique
Vision par ordinateur,
Traitement d’images,
Intelligence artificielle, CAO
o Mécatronique
o Mathématique appliquée
Analyse numérique,
Optimisation
Géométrie algébrique,
Algorithmique
o Psychologie , Expertise
Médicale 44
 Les domaines d’applications

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