Direction Générale des Etudes

Technologiques

Institut Supérieur des Etudes Technologiques de Béja

‫المعهد العالي للدراسات التكنولوجية بباجة‬

Introduction à la robotique
 Définition de la robotique
La robotique est l’ensemble des techniques
permettant la conception et la réalisation de
machines automatiques ou des robots.

Un robot est un dispositif MECATRONIQUE

assemblant mécanique, électronique et
informatique conçu pour accomplir
automatiquement des taches reproduisant,
dans un domaine précis, des actions humaines.
 Le robot: de quoi se compose?
Capteurs
Partie électronique
Intelligence
Centre de
Partie logicielle Programme Son, Pression,..
Artificielle
traitement
Partie Matérielle

Partie
Actionneurs Arduino,..
électromécanique

Moteur, Pompe,..
 Composantes d’un robot

Un capteur est un dispositif permettant de

transformer une grandeur physique observée
en une grandeur physique utilisable.
Il sert à collecter toutes sortes d’informations
terrain : tensions électriques, vibrations,
températures, pressions, sons, consommation
de lubrifiants ou d’électricité, etc.
 Composantes d’un robot
Capteurs
Les robots sont équipés de capteurs leur permettant de percevoir
l’environnement dans lequel ils évoluent :
• proprioceptifs : mesurent l’état du robot lui-même (capteur de
position (GPS), capteur de vitesse, capteur de charge de
batteries, ...)
• extéroceptifs : renseignent sur l’état de l’environnement (capteur
de température, télémètre (RADAR, LIDAR), boussole, détecteur de
chaleur/lumière, ...)
 Composantes d’un robot
Capteurs
Les capteurs peuvent être plus ou moins précis.
• Portée des capteurs
• Précision des mesures
• Perception de bruit
L’espace de perception constitue la partie de
l’environnement qu’un robot peut percevoir grâce à
ses capteurs.
 Capteurs

Capteur de son Capteur de pression Capteur d’humidité du sol

Capteur de pluie Capteur de gaz Capteur de flamme

Carte Arduino
 Actionneurs

Moteur DC Moteur DC avec roues

Servo Moteur Ventilateur

 Composantes d’un robot

Boucle de décision
Un robot est capable d’extraire
de l’information à partir de son
environnement et d’utiliser ses
connaissances pour décider
comment agir.
Un robot est équipé de
capteurs et d’effecteurs.
 Composantes d’un robot
Effecteurs
Les robots sont équipés
d’effecteurs leur permettant
d’agir dans l’environnement :
• roue
• bras
• jambes
• pinces, etc
 Composantes d’un robot

Effecteurs
Les effecteurs peuvent également être plus ou moins précis.
• Exactitude des déplacements
• Déviations dues à l’environnement
• Evènements externes imprévus

Exemple:
BigDog,
la mule de l’armée américaine,..
 Autres composantes
De nombreuses autres composantes peuvent êtres
présentes, selon le type de robot considéré :
• périphériques de stockage (stocker des
programmes, des informations sur l’environnement, ...),
• interfaces de communication (écran, wifi, ...),
• unité d’alimentation (batterie, panneaux
solaire, ...)
Comparaison avec l’être humain
 Les avantages de la robotisation
Ils tournent autour de 3 critères:
1. Les enjeux économiques: travaillent 24/7 sans fatigue, seul
(une fois correctement programmé)  réduction des
coûts, amélioration de la qualité des produits ( plus précis
et robuste qu’un humain)
2. Les enjeux humains: soulage l’employé face à certaines
tâches difficiles (charges lourdes, la manipulations de
produits toxiques et dangereux), tâches répétitives et
ennuyeux.
3. Les enjeux environnementaux: optimise une ligne de
production (économie des matières premières et
diminution des déchets – exemple: un robot soudeur qui
réalise une soudure parfaite en peu de temps)
 Critères de prendre en considération lors du choix
du robot
1. L’environnement et son utilisation: milieu chaud, froid, humide, toxique,…
2. Nombre d’axes: si le robot se trouve dans une zone où il y a pas mal
d'obstacles autour de lui le nombre d‘axes sera très important.
3. Charge qu’il peut supporter: il faut bien faire attention dans les datas sheets
du robot à choisir, il doit être capable de supporter les charges de
l’application.
4. Cadence et son rayon d’action: le rayon c'est l'endroit que le robot peut
atteindre et la cadence est sa vitesse même chose ça va dépendre de
l'utilisation.
5. Répétabilité et précision: par exemple pour la précision si on prend les
fabricants de téléphones il est nécessaire d'avoir une précision de l'ordre du
micromètre même chose pour la répétabilité pour le téléphone il faut que le
robot puisse répéter les mêmes mouvement à l'infini.
La répétabilité et la précision peuvent jouer un rôle importants dans des
applications et pour d'autres un peu moins.
Différents fabricants
 Les 2 grandes catégories de robots:
 Robots manipulateurs: robots ancrés
physiquement à leur place de travail et
généralement mis en place pour réaliser une
tâche précise ou répétitive.
 Robots mobiles: robots capables de se
déplacer dans un environnement. Ils sont
équipés ou non de manipulateurs suivant leur
utilisation.
 Exemples de robots:
• Robots de l'industrie automobile (vissage,
assemblage, peinture, détourage/découpe,
coulée de substances dangereuses,
étiquetage, soudage, manutention)
 Exemples de robots:
• Robots agricoles
Désherbage, ensemencement de nuages,
plantation de graines, récolte, surveillance
environnementale et analyse des sols, etc.)
 Exemples de robots:
• Robot médical : Ils peuvent effectuer des
opérations chirurgicales précises dans des
endroits minuscules et transporter des
substances dangereuses.
 Exemples de robots:
• Robots spatiaux : ce sont des dispositifs robotiques
utilisés pour aider, augmenter ou remplacer les
astronautes afin d'effectuer des tâches difficiles ou
répétitives telles que des réparations dans des
environnements dangereux (comme ceux présentant
des risques de radiations ou de micrométéorites), des
procédures de routine (capture vidéo), etc. .
 Exemples de robots:
• Robot plongeur : les robots effectuent diverses
tâches, de l'élevage de poissons à l'analyse des
épaves, et aident les biologistes marins, les
ingénieurs hydrauliques, les paysagistes et même la
police à mieux faire leur travail.
 Exemples de robots:
• Un robot pour des raisons de sécurité
Les 3 principales branches de la robotique:
• Une branche de l’informatique (Programmation,
Intelligence Artificielle, Deep learning, Machine
learning, etc.)

• Une branche du génie électrique (Moteurs, carte

électronique, capteurs, etc.)

• Une branche du génie mécanique (Conception,

modélisation géométrique, modélisation
mathématique, cinématique, dynamique, contrôle)
 Dans ce cours nous allons étudier le
manipulateur industriel.

 Nous allons étudier la cinématique et la

dynamique d'un robot industriel.