Introduction A La Robotique Et Aux Systèmes Intelligents 1

Introduction à la Robotique et
aux Systèmes Intelligents

René B. Bado
bado.rene@outlook.com
I ) Qu’est-ce qu’un système intelligent ?

Un système intelligent est l’association de matériel (électronique, électrotechnique, mécanique)
et de logiciel, ayant un fonctionnement autonome. C’est un dispositif intelligent qui a des
puissances de calcul de plus en plus grandes, et dont les moyens de communications lui
permettent d’interagir avec le monde environnant. Il est muni de capteurs, d’actionneurs,
d’écrans et de dispositifs de communication reliés à un microcontrôleur ou un microprocesseur
qui fonctionne avec un système d’exploitation temps réel.
II ) Architecture d’un ordinateur
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II.1 ) Système d’exploitation

Un programme informatique doit recevoir des données pour les traiter, et produire d’autres
données. Pour que le programme puisse fonctionner, il faut du matériel (composants
électroniques), et il faut une couche logicielle intermédiaire appelée système d’exploitation. Le
système assure la communication entre programme informatique et le matériel, et permet au
programme d’agir sur le matériel.
II.2 ) Microprocesseur
Le microprocesseur effectue des opérations (par exemple des opérations arithmétiques comme
des additions ou des multiplications). Ces opérations sont câblées dans le microprocesseur, c’est-
à-dire qu’elles sont effectuées par des circuits électroniques. Avec le temps, de plus en plus
d’opérations complexes sont câblées au niveau du microprocesseur, ce qui augmente l’efficacité.
La vitesse d’un microprocesseur, c’est-à-dire en gros le nombre d’opérations par seconde,
appelée vitesse d’horloge, est mesurée en Hertz (Hz), kilohertz (1 kHz = 1000 Hz), megahertz
(1 MHz = 106 Hz) et gigahertz (1 GHz = 109 Hz).
II.3 ) Mémoire centrale ou mémoire RAM

Au cours du déroulement du programme, celui-ci utilise des données, soit des données fournies
en entrée, soit des données intermédiaires que le programme utilise pour fonctionner. Ces
données sont stockées dans des variables. Physiquement, les variables sont des données binaires
dans la mémoire centrale (appelée aussi mémoire RAM). La mémoire centrale communique
rapidement avec le microprocesseur. Lorsque le microprocesseur effectue un calcul, le
programmeur peut indiquer que le résultat de ce calcul doit être mémorisé dans une variable (en
RAM). Le microprocesseur pourra accéder plus tard au contenu de cette variable pour effectuer
d’autres calculs ou produire un résultat en sortie.
II.4 ) Périphériques
Le programme reçoit des données des périphériques en entrée, et communique ses résultats en
sortie à des périphériques. Une liste de périphériques usuels :
- Le clavier qui permet à l’utilisateur de saisir du texte ;
- La souris qui permet à l’utilisateur de sélectionner, d’activer ou de créer à la main des objets
graphiques ;
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- L’écran qui permet aux programmes d’afficher des données sous forme graphique ;
- L’imprimante qui permet de sortie des données sur un papier ;
- Le disque dur qui permet de stocker des données de manière permanente. Les données
stockées sur un tel disque sont préservées, y compris après terminaison du programme ou
lorsque l’ordinateur est éteint, contrairement aux données stockées en mémoire centrale
(RAM) qui disparaissent lorsque le programme se termine.
Les périphériques d’entrée (tels que le clavier et la souris) transmettent les données dans un seul
sens, du périphérique vers la mémoire centrale. Les périphériques de sortie (tels que l’écran ou
l’imprimante) reçoivent des données dans un seul sens, de la mémoire centrale vers le
périphérique. Les périphériques d’entrée-sortie (tels que le disque dur, le port USB) permettent
la communication dans les deux sens entre la mémoire centrale et le périphérique.
III ) Architecture d’un microcontrôleur

Un microcontrôleur réunit la plupart des composants d’un ordinateur sur une seule puce.
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III.1 ) Description
Un microcontrôleur est un circuit intégré rassemblant un microprocesseur et d’autres
composants tels que de la mémoire et des périphériques. Il permet de réaliser des montages
sans nécessiter l’ajout de composants annexes.
Un microcontrôleur est composé au minimum des éléments suivants :
- un microprocesseur
- de la mémoire morte pour le programme (ROM, Read-Only Memory). Elle conserve les
informations lorsque le microcontrôleur n’est pas alimenté ;
- de la mémoire vive pour les données utilisées dans le programme (RAM, Random Access
Memory). Elle s’efface quand le microcontrôleur n’est pas alimenté ;
- des interfaces pour la connexion des entrées et des sorties afin de communiquer avec
l’extérieur.
Le type exact de mémoire pour le programme varie selon le microcontrôleur. Les principales
catégories sont :
- les PROM (Programmable Read-Only Memory) dont la programmation se fait par claquage
de jonctions ;
- les EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory) qui sont programmables
électriquement et effaçables par un rayonnement ultra-violet (et donc réutilisables) ;
- EEPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory) qui sont programmables et
effacables électriquement.
- les mémoires flash qui sont programmables et effaçables électriquement, ce qui est
beaucoup plus rapide.
III.2 ) Exemple : le microcontrôleur ATmega328 de la carte Arduino
ATmega328 est un microcontrôleur ATMEL de la famille AVR 8 bits.

Les principales caractéristiques sont :
FLASH : mémoire de programme de 32 Ko
SRAM : mémoire de données (volatiles) 2 Ko
EEPROM : mémoire de données (non volatiles) 1Ko
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Digital I/O (entrée-sortie) : 3 ports : PortB, PortC, PortD (soit 23 broches I/O en tout)
Timers/Counters : Timer0 et Timer2 (comptage 8 bits), Timer1 (comptage 16 bits). Chaque
timer peut être utilisé pour générer deux signaux PWM, (6 broches OCxA/OCxB).
Plusieurs broches multi-fonctions : Plusieurs broches ont des fonctions différentes, choisies par
programmation.
Par exemple, les broches PB1, PB2, PB3, PD3, PD5, PD6 peut servir de sortie PWM (Pulse Width
Modulation), c’est-à-dire des sorties qui joueront le rôle de sorties analogiques.
PWM : 6 broches OC0A (PD6), OC0B (PD5), OC1A (PB1), OC1B (PB2), OC2A (PB3), OC2B (PD3).
Les signaux analogiques entrant par les broches du Port C peuvent être convertis en signaux
numériques par un Convertisseur Analogique-Numérique (CAN).
Gestion bus I2C : le bus est exploité via les broches SDA (PC5) et SCL (PC4).
Port série (USART) : émission et réception série via les broches TXD (PD1) et RX (PD0).
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IV ) Les capteurs
IV.1 ) Définitions
La grandeur physique objet de la mesure : déplacement, température, pression, etc. est désignée
comme le mesurande et représentée par 𝑚 ; L’ensemble des opérations expérimentales qui
concourent à la connaissance de la valeur numérique du mesurande constitue son mesurage.
Lorsque le mesurage utilise des moyens électroniques de traitement du signal, il est nécessaire
de produire à partir du mesurande une grandeur électrique qui en soit une représentation aussi
exacte que possible ; ceci signifie que la grandeur électrique et ses variations apportent toute
l’information nécessaire à la connaissance du mesurande. Le capteur est le dispositif qui soumis
à l’action d’un mesurande non électrique présente une caractéristique de nature électrique
(charge, tension, courant ou impédance) désignée par 𝑠 et qui est fonction du mesurande :
𝑠 = 𝑓(𝑚)
𝑠 est la grandeur de sortie ou réponse du capteur, 𝑚 est la grandeur d’entrée ou excitation. La
mesure de s doit permettre de connaitre la valeur de m. La relation 𝑠 = 𝑓(𝑚) résulte dans sa
forme théorique des lois physiques qui régissent le fonctionnement du capteur, des matériaux
qui le constituent et éventuellement de son environnement et de son mode d’emploi
(température, alimentation).
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Pour tout capteur la relation 𝑠 = 𝑓(𝑚) sous sa forme numériquement exploitable est explicitée
par étalonnage : pour un ensemble de valeurs de m connues avec précision, on mesure les
valeurs correspondantes de 𝑠 ce qui permet de tracer la courbe d’étalonnage (figure a) ; cette
dernière, à toute valeur mesurée de 𝑠, permet d’associer la valeur de 𝑚 qui la détermine (figure
b).
Pour des raisons de facilité d’exploitation on s’efforce de réaliser le capteur, ou du moins de

l’utiliser, de sorte qu’il établisse une relation linéaire entre les variations ∆𝑠 de la grandeur de
sortie et celles ∆𝑚 de la grandeur d’entrée :
∆𝑠 = 𝑆 ∙ ∆𝑚
𝑆 est la sensibilité du capteur.
La sensibilité caractérise la capacité du capteur à détecter la plus petite variation de la grandeur
à mesurer. C’est le rapport entre la variation de la grandeur de sortie pour une variation donnée
de la grandeur d’entrée : 𝑆 = ∆𝑠/∆𝑚.
En tant qu’élément de circuit électrique, le capteur se présente :
- soit comme un générateur, 𝑠 étant une charge, une tension ou un courant et il s’agit alors
d’un capteur actif ;
- soit comme une impédance, 𝑠 étant alors une résistance, une inductance ou une capacité : le
capteur est alors dit passif.
Cette distinction entre capteurs actifs et passifs traduit en réalité une différence fondamentale
dans la nature même des phénomènes physiques mis en jeu.
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Le signal électrique est la partie variable du courant ou de la tension qui porte l’information liée
au mesurande : amplitude et fréquence du signal doivent être liées sans ambiguïté à l’amplitude
et à la fréquence du mesurande. Un capteur actif qui est une source, délivre immédiatement un
signal électrique ; il n’en est pas de même d’un capteur passif dont les variations d’impédances
ne sont mesurables que par les modifications du courant ou de la tension qu’elles entrainent
dans un circuit par ailleurs alimenté par une source extérieure. Le circuit électrique
nécessairement associé à un capteur passif constitue son conditionneur et c’est l’ensemble du
capteur et du conditionneur qui est la source du signal électrique.
IV.2 ) Exemples de capteurs

IV.2.1 ) Les thermistances
Une thermistance est une résistance dont la valeur varie
significativement en fonction de la température. Les
thermistances courantes sont généralement faites de
céramiques ou de polymères. Si la résistance du composant
augmente avec la température, on parle de thermistance à
coefficient de température positif (CTP, en anglais PTC ), sinon
on parle de thermistance à coefficient de température négatif
(CTN, en anglais NTC ).
La caractéristique des thermistances courantes est non linéaire et porte le nom d’équation de
Steinhart-Hart :
1
= 𝑎 + 𝑏 ln(𝑅) + 𝑐[ln(𝑅)]3
𝑇
Où 𝑇 est la température de mesure (exprimée en Kelvin), 𝑅 la résistance du composant
(exprimée en Ω) et a,b,c des constantes caractéristiques dont des valeurs typiques sont :
𝑎 = 1,13 × 10−3
𝑏 = 2,34 × 10−4
𝑐 = 8,77 × 10−8
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IV.2.2 ) Les capteurs de température intégrés

Les capteurs de température intégrés sont des circuits intégrés qui
mesurent la température. Le capteur de température intégré LM35
est l’un des capteurs de température le plus utilisé. Il est capable de
mesurer des températures comprises entre −55 ℃ 𝑒𝑡 150 ℃. Il
fournit une tension de sortie de 10 mV/℃ directement
proportionnelle à sa température. Il est adapté à diverses
applications telles que les appareils ménagers, la gestion de batterie,
les instruments médicaux…
Sa tension de sortie est linéaire par degré celsius.
À 10 ℃ , 𝑉𝑆 = 100 mV
À 25 ℃ , 𝑉𝑆 = 250 mV
À 40 ℃ , 𝑉𝑆 = 400 mV
À 55 ℃ , 𝑉𝑆 = 550 mV
À 150 ℃ , 𝑉𝑆 = 1500 mV
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IV.2.3 ) Les photorésistances

Les photorésistances sont des composants
électroniques dont la résistance varie en fonction
de l’intensité lumière qu’ils reçoivent. La résistance
de ces composants baisse significativement
lorsqu’on les éclaire. Les variations typiques de la
valeur de résistance de ce composant sont très
larges : de plusieurs méga-ohms (MΩ) en l’absence
de lumière à quelques centaines ou milliers de
ohms (Ω) sous la lumière ambiante du jour.
IV.2.4 ) Les photodiodes

Les photodiodes sont des diodes qui sont sensibles à la
lumière. Lorsque la lumière éclaire la jonction dont est
faite la diode, un courant est créé. Cette dernière se
comporte alors comme une source de courant
proportionnelle à la lumière. Les photodiodes sont les
éléments de base des panneaux solaires.
IV.2.5 ) Les capteurs intelligents

On désigne par capteur intelligent l’ensemble de mesure d’une grandeur physique constitué de
deux parties :
- une chaine de mesure pilotée par microprocesseur ;
- une interface de communication bidirectionnelle.
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La chaine de mesure comporte :

- Le capteur spécifique du mesurande étudié, et identifiable par un code stocké en mémoire ;
- Le dispositif permettant l’obtention sous forme numérique de la grandeur de sortie du
capteur : convertisseur analogique-numérique ;
- Un microprocesseur affecté aux tâches suivantes : gestion de l’acquisition, linéarisation,
diagnostic du capteur.
L’interface de communication assure une liaison du capteur à un calculateur central via un bus
partagé entre plusieurs capteurs intelligents. Les messages porteurs du code du capteur
concerné transitent par l’interface :
- Soit dans le sens calculateur vers capteur : configuration, autoétalonnage…
- Soit dans le sens capteur vers calculateur : résultats de mesure, état de la chaine (étendue de
mesure, dépassements de gamme du mesurande…).
Le capteur intelligent offre des avantages spécifiques : configurabilité à distance ; crédibilité
accrue des mesures et aide à la maintenance grâce aux informations d’état fournies ; répartition
des taches, déchargeant le calculateur central.
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V ) Les actionneurs
V.1 ) Définition
Un robot réalise parfois des fonctions mécaniques telles qu’un déplacement ou un
positionnement. Pour cela, il a besoin d’un actionneur qui va réaliser à la fois la transmission
d’information et une conversion d’énergie. Plusieurs technologies existent : on rencontre des
actionneurs électriques, pneumatiques et hydrauliques. Les premiers sont le plus souvent des
moteurs en rotation, un mécanisme permettant de modifier la nature du mouvement.
V.2 ) Types de moteurs utilisés

Les moteurs rencontrés dans le domaine de la robotique sont essentiellement de trois types :
- Le moteur à courant continu représente la solution lorsqu’on a besoin de commander une
vitesse ou une position.
- Le moteur à courant continu sans balais est en fait une machine alternative associée à un
commutateur électronique qui peut remplacer le moteur à courant continu classique.
- Le moteur pas à pas est un actionneur de positionnement mais peut être aussi utilisé pour
une commande de déplacement.
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V.2.1 ) Les moteurs à courant continu

Les moteurs à courant continu comportent une partie fixe, le stator et une partie mobile, le rotor,
séparées par un entrefer.
 Le stator : partie fixe du moteur appelée aussi inducteur. C’est cette partie qui crée le champ
magnétique dans le moteur, soit :
- Par aimant permanent (dans ce cas, les enroulements d’inducteur n’existent pas) ; le
champ magnétique est toujours présent.
- Par les enroulements d’inducteur qu’il faudra alimenter pour créer le champ
magnétique.
 Le rotor : partie tournante du moteur, appelé aussi induit, dans laquelle sont logés les
conducteurs d’induit dans des encoches.
Afin d’alimenter les bobinages de l’induit (qui tourne), les collecteurs (lames de cuivre), installés
sur le rotor, frottent sur des balais (généralement en graphite) installés sur la partie fixe du
moteur.
 Principe de fonctionnement :
Les pôles Nord et Sud des aimants permanents du stator créent un champ magnétique dans le
moteur.
Les spires du rotor sont alimentées et plongées dans un champ magnétique. Elles sont alors
soumises à une force F. Le moteur se met donc à tourner.
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V.2.2 ) Les moteurs à courant continu sans balais

La particularité des moteurs à courant continu sans balais est que le stator est muni de capteurs
qui permettent de détecter la position du rotor afin de commander l’électronique qui assure les
commutations des courants dans les phases. Dans les moteurs à courant continu classiques, cette
fonction de détection est automatiquement assurée par le positionnement des balais par rapport
au collecteur.
Photo d’un moteur à courant continu sans balai
V.2.3 ) Les moteurs pas-à-pas

 Définition
Un moteur pas-à-pas est une machine tournante dont le rotor se
déplace d’un angle élémentaire 𝛼𝑃 appelé pas, chaque fois que son
circuit de commande effectue une commutation de courant dans un
ou plusieurs de ses enroulements. Il s’agit donc avant tout d’un
actionneur de positionnement. Toutefois, une succession
rapprochée de commutations permet d’obtenir une rotation
continue.
Ce mouvement par pas est appelé incrémental. Pour avoir une bonne résolution dans le
positionnement, le moteur doit avoir un pas assez faible. C’est un paramètre essentiel du
moteur. On peut également caractériser cette résolution par le nombre de pas par tour :
2𝜋
𝑁𝑃 =
𝛼𝑃
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V.2.3 ) Les servomoteurs

Un servomoteur est un moteur à courant continu
qui est asservi en position à l’aide d’un capteur de
position (un potentiomètre) et un circuit
électronique interne au moteur. La plupart du
temps les servomoteurs sont aussi équipés de
réducteurs à engrenages droits. Ces servomoteurs
sont très couramment utilisés dans les modèles
réduits, petits robots, jouets, etc.
Pour commander le moteur, on dispose de trois
fils : l’alimentation de puissance, la masse et le signal de commande. La plupart des petits
servomoteurs fonctionnent avec une tension d’alimentation continue de 5 V. Le signal de
commande est de type modulation de largeur d’impulsion (LMI, en anglais PWM ). En modifiant
le rapport cyclique de ce signal, on indique au moteur quelle est la position désirée dans une
plage de positions possibles, généralement [0, 180°]. La fréquence du signal à modulation de
largeur d’impulsion est habituellement de l’ordre de 50 Hz ( 30 Hz pour certains modèles ) avec
des impulsions durant de 1 à 2 ms.
Un simple signal à modulation de largeur d’impulsions suffit à les commander. La plupart des
microcontrôleurs possèdent ce type de sortie et les instructions appropriées pour les utiliser.
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VI ) La carte Arduino
VI.1 ) Description
Il existe différents types de cartes Arduino, la plus utilisée est la carte Arduino UNO. C’est cette
carte que nous utiliserons pour la réalisation des différents projets.
La prise USB joue plusieurs rôles : elle peut servir à l’alimentation de la carte, à sa programmation
à partir d’un ordinateur et comme liaison de communication.
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René B. Bado
Le petit bouton rouge qui se trouve à côté de la prise USB est le bouton de réinitialisation.
Lorsqu’on appuie dessus, la carte Arduino redémarre et exécute le programme qui y est installé.
Le long des bords supérieurs et inférieurs de la carte Arduino se trouvent des broches auxquelles
il est possible de connecter des composants électroniques. Les broches d’entrée-sortie
numériques sont désignées par des chiffres compris entre 0 et 13. Chaque broche peut être
configurée dans les programmes pour servir d’entrée ou de sortie.
Au-dessus des broches d’entrée-sortie numériques, une LED d’alimentation indique si la carte est
sous tension. Le connecteur ICSP (In-Circuit Serial Programming) sert uniquement à la
programmation avancée de la carte Arduino.
VI.2 ) Environnement de développement de la carte Arduino
La carte Arduino peut être programmée à partir de son IDE (Interface Development
Environment). Un environnement de développement avec un éditeur, les opérations de
compilation et de chargement dans la mémoire du microcontrôleur étant ramenées à des clicks
sur des boutons de l’IDE.
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VI.3 ) Structure d’un programme Arduino
Bloc 1 : déclaration et initialisation

Des bibliothèques externes peuvent être intégrées dans ce bloc au moyen de l’instruction
#include. C’est également dans ce bloc que sont déclarées les variables globales qui sont
accessibles et utilisables partout dans le programme.
Bloc 2 : la fonction setup

La fonction setup permet de configurer les différentes broches du microcontrôleur. On définit
aussi quelles broches doivent servir d’entrées et de sorties. Certaines sont reliées à des capteurs
ou des boutons, qui amènent des signaux de l’extérieur à une entrée correspondante. D’autres
conduisent des signaux à des sorties pour commander par exemple un moteur ou une diode
électroluminescente.
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René B. Bado
Bloc 3 : la fonction loop

La fonction loop permet de former une boucle sans fin contenant la logique, au moyen de laquelle
des capteurs sont interrogés ou des actionneurs commandés en permanence.
VI.4 ) Les ports numériques

Les ports numériques de la carte Arduino peuvent
servir aussi bien d’entrées que de sorties. Chacune
des 14 broches (de 0 à 13) mises à disposition peut
être configurée individuellement en entrée ou en
sortie. Une instruction est utilisée à cet effet,
laquelle définit le sens de circulation des données.
L’instruction pinMode permet de programmer le
numéro et le sens des données (INPUT ou OUTPUT)
de chaque broche, en fonction de ce dont le programme a besoin.
VI.4.1 ) Les entrées numériques

L’instruction pinMode est utilisée pour programmer une broche en entrée. La figure montre les
deux étapes nécessaires à la configuration et à l’interrogation d’une entrée numérique.
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René B. Bado
La première étape consiste à configurer la broche 5 en entrée (INPUT) avec pinMode au sein de
la fonction setup. La deuxième étape permet de lire le niveau logique (LOW ou HIGH) de la
broche par l’instruction digitalRead. Dans cet exemple, il est affecté à la variable valeur.
VI.4.2 ) Les sorties numériques

L’instruction pinMode est aussi utilisée pour programmer une broche numérique en sortie. La
figure montre les deux étapes nécessaires à la configuration et à la définition d’une sortie
numérique.
La première étape consiste à configurer la broche 5 en sortie (OUTPUT) avec pinMode au sein
de la fonction setup. La deuxième étape permet de définir le niveau logique (HIGH ou LOW) de
la broche avec l’instruction digitalWrite.
VI.5 ) Les ports analogiques

VI.5.1 ) Les entrées analogiques
Le microcontrôleur ATmega328 dispose d’un convertisseur analogique-numérique de 10 bits
pour la résolution d’un signal analogique. Le convertisseur analogique-numérique dont la
résolution est de 10 bits permet d’interpréter 210 = 1024 nombres binaires différents. Si nous
prenons comme référence la tension de +5 𝑉 disponible sur la carte Arduino, une entrée
analogique (il y en a 6 en tout, de 𝐴0 à 𝐴5 ) peut traiter des valeurs comprises entre 0 et + 5𝑉.
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René B. Bado
Sur chaque canal, le signal d’entrée est converti en

interne en un nombre binaire par un convertisseur
analogique-numérique, un canal présentant 1024
valeurs puisque la résolution est de 10 bits, l’unité de
mesure la plus petite appelée quantum peut être
calculée comme suit :
𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑟é𝑓é𝑟𝑒𝑛𝑐𝑒 5𝑉
𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡𝑢𝑚 = =
𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟𝑠 1024
= 4,88 mV = 4,9 mV
L’instruction analogRead permet de lire la valeur d’un signal présent sur une entrée analogique.
La figure montre la lecture de la broche analogique portant le numéro 0.
VI.5.1 ) Les sorties analogiques

Toutes les broches de la carte Arduino ne sont pas capables de se comporter comme des sorties
analogiques, seules les broches qui portent les numéros 3, 5, 6, 9, 10, 11. Elles sont repérées
par un tilde ( ~ ) sur la carte Arduino. Ces sorties analogiques délivrent des signaux MLI
(Modulation de Largeur d’impulsion) ou en anglais PWM (Pulse Width Modulation).
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René B. Bado
Un signal MLI est un signal de fréquence et d’amplitude constantes. La seule caractéristique qui
varie est le rapport cyclique.
Plus l’impulsion est large, plus l’énergie fournit est

élevée.
Le rapport cyclique est défini par la relation
suivante :
𝑡
𝑅𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑐𝑦𝑐𝑙𝑖𝑞𝑢𝑒 =
𝑇
Les figures ci-dessous montrent trois oscillogrammes pour des rapports cycliques de 25%, 50%
et 75%.
Si une diode électroluminescente était connectée à la sortie MLI, elle recevrait seulement un
quart de l’énergie pour éclairer. Autrement dit, elle n’éclairerait que très faiblement.
22
René B. Bado
Dans le cas d’un rapport cyclique de 50%, le temps de marche est égal au temps d’arrêt au cours
d’une période. La diode électroluminescente éclaire bien mieux qu’à 25% parce qu’elle reçoit
plus d’énergie par unité de temps.
23
René B. Bado
Dans le cas d’un rapport cyclique de 75%, le rapport entre temps de marche et temps d’arrêt
bascule en faveur du temps de marche, autrement dit, la diode électroluminescente éclaire
encore mieux qu’à 25% et 50%.
Pour une sortie analogique au moyen d’un signal MLI, on utilise l’instruction analogWrite, qui
nécessite de spécifier le numéro de la broche et la valeur à convertir en signal MLI. Cette valeur
peut varier entre 0 et 255.
Dans l’exemple de la figure ci-dessous, la broche numéro 5 est utilisée et la valeur à convertir est
64. Cette valeur permet d’obtenir un signal de rapport cyclique de 25%. La formule suivante
permet de calculer la valeur d’entrée nécessaire pour obtenir le rapport cyclique souhaité.
𝑅𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑐𝑦𝑐𝑙𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑜𝑢ℎ𝑎𝑖𝑡é
𝑉𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟 𝑀𝐿𝐼 = × 255
100%
24
René B. Bado
VII ) Projets de conception de Systèmes Intelligents utilisant la carte Arduino (voir travaux
pratiques)
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Introduction à la Robotique et

aux Systèmes Intelligents

I ) Qu’est-ce qu’un système intelligent ?

II ) Architecture d’un ordinateur

II.1 ) Système d’exploitation

II.3 ) Mémoire centrale ou mémoire RAM

III ) Architecture d’un microcontrôleur

ATmega328 est un microcontrôleur ATMEL de la famille AVR 8 bits.

Pour des raisons de facilité d’exploitation on s’efforce de réaliser le capteur, ou du moins de

IV.2 ) Exemples de capteurs

IV.2.2 ) Les capteurs de température intégrés

IV.2.3 ) Les photorésistances

IV.2.4 ) Les photodiodes

IV.2.5 ) Les capteurs intelligents

La chaine de mesure comporte :

V.2 ) Types de moteurs utilisés

V.2.1 ) Les moteurs à courant continu

V.2.2 ) Les moteurs à courant continu sans balais

Photo d’un moteur à courant continu sans balai

V.2.3 ) Les moteurs pas-à-pas

V.2.3 ) Les servomoteurs

VI.2 ) Environnement de développement de la carte Arduino

VI.3 ) Structure d’un programme Arduino

Bloc 1 : déclaration et initialisation

Bloc 2 : la fonction setup

Bloc 3 : la fonction loop

VI.4 ) Les ports numériques

VI.4.1 ) Les entrées numériques

VI.4.2 ) Les sorties numériques

VI.5 ) Les ports analogiques

Sur chaque canal, le signal d’entrée est converti en

VI.5.1 ) Les sorties analogiques

Plus l’impulsion est large, plus l’énergie fournit est

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