Introduction

La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de

Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif,
reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus.

Les applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage.

L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la
répétition de cette précision dans le temps. Les robots industriels sont très utilisés dans le
secteur de l'automobile. Leur conception nécessite une bonne connaissance technique et un
très haut niveau dans le domaine de l'ingénierie.

Un robot industriel est un système ayant plusieurs axes à l’image d’un bras humain souvent
composé de six degrés de liberté, trois axes destinés au positionnement et trois axes à
l’orientation permettant de déplacer et d'orienter un outil (organe effecteur) dans un espace de
travail donné.

On peut distinguer :

 Les robots de montage de dimension souvent plus réduite,

 les robots mobiles destinés à l’inspection souvent associés à de l’intelligence

artificielle et capables, dans certains cas, de prendre en compte l’environnement.

Un robot se compose d'une partie mécanique, le bras lui-même, d'une armoire de commande
composée d'une unité centrale qui pilote les électroniques de commande d'un ou plusieurs
axes qui en assure l’asservissement, de variateurs de vitesse et d'un langage de programmation
spécialisé qui permet de commander le robot qui intègre un transformateur de coordonnées
pour transformer une valeur cartésienne en données codeur du moteur.

Dans notre rapport on va s’intéresser à 2 types des robots « RRP et RRR » en présentant les
étapes suivies dans la réalisation de notre TP en utilisant la méthode de Denavit-Hartenberg et
le logiciel MATLAB « Robotic toolbox , Guide Matlab etc.. »
 ROBOT RRR
Manipulateur RRR Anthropomorphe

Le projet RRR-robot vise un système de type manipulateur (avec trois degrés de liberté de
rotation), pour tester une variété de stratégies de contrôle non linéaires avancées. Étant donné
que pour le suivi à grande vitesse de complexes de trajectoires, Coriolis et les couples
centrifugeuses constituant une partie essentielle des effets non linéaires qui se produisent, la
principale exigence de ce robot est de mettre en évidence ces couples dépendant de la vitesse.
Dans cet article, les grandes lignes de la conception du manipulateur sont discutées. En
explorant les principales exigences, deux caractéristiques importantes du robot RRR sont
introduites: une rotation sans contrainte dans chaque lien (par exemple, en utilisant des
bagues) et l'utilisation de servos à entraînement direct. Plusieurs types de servos à
entraînement direct sont discutés et un choix est fait pour utiliser des moteurs CC sans balais.
Le problème d'optimisation dynamique itérative du choix des servos adaptés est résolu en
utilisant un modèle de robot rigide implémenté dans un programme de manipulation
symbolique. Ce programme est également utilisé pour la simulation et l'évaluation du
comportement en boucle ouverte et fermée.
1. Emplacement des Axes :

2. Les Paramètres de Denavit-Hartenberg DH

3. Application sous Matlab

1. Entrer les valeurs de la matrice DH

2. Exécuter la commande r= SerialLink(dh) pour obtenir les résultats ci-dessous
3. Afficher le robot en exécutant la commande r.plot([q1 q2 q3]) :
 ROBOT RRP
Manipulateur RRP SCARA

On désigne communément sous l’appellation de robots de type SCARA des robots à quatre
axes dont la chaîne cinématique est RRP A cause de leur cinématique, ces robots sont bien
adaptés à tous les travaux de manipulation de palettes, de boîtes ou de cartouches, ou plus
généralement d’objets devant être saisis et déplacés soit parallèlement, soit
perpendiculairement à l’horizontale. On les rencontre notamment sur des chaînes de
production.

1. Emplacement des Axes:

2. Les Paramètres de Denavit-Hartenberg DH

3. Application sous Matlab :

1- Entrer les paramètres des lignes de la matrice dh en utilisant la commande Link([ ])

2- Configurer la matrice sans oublier de limiter les valeurs de q par la commande
« qlim »
3- Effectuer la commande « SerialLink » en entrant le nom du robot ‘’SCARA’’
4- Exécuter la commande « plot » pour afficher le robot
5- La commande « scara.teach » nous permet de générer un mouvement en variant les
angles et les distances :
4. Simulation Robotic toolbox :
 Conclusion

Ce TP nous a permet d’apprendre les étapes nécessaire pour réaliser un robot sur
Matlab commençant par la méthode theorique de Denavit-Hartenberg et en
utilisant l’application Robotic Toolbox .