LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

INDUSTRIELS

A- MISE EN SITUATION
Une usine de traitement des eaux permet de filtrer les eaux
et de les distribuer aux milliers des abonnés. La mise en
œuvre de cette installation, nécessite la mis en place des
réseaux électriques, des réseaux de données, ainsi que la
sécurité des bâtiments.
L’ensemble du réseau sert à traiter 3500 informations en
simultané avec un taux de rafraîchissement de 500 ms.
Ces données permettent de mettre en œuvre un contrôle
commande avancé nécessaire au bon fonctionnement de
l’usine et particulièrement en ce qui concerne le procédé de
l’ultrafiltration qui exige en effet un débit contrôlé en temps
réel sans risque de discontinuité.
Le réseau de données est à haute disponibilité il comporte
des ordinateurs et des AUTOMATE PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS.
B - RAPPEL SUR LE GRAFCET :
I - Définition d’un GRAFCET :
Le GRAFCET est un outil de description qui décrit le
fonctionnement d’un système automatisé dans l’ordre
technologique des étapes.
II - Les différents points de vue d’un GRAFCET :
On distingue trois points de vues:
2-1- GRAFCET du point de vue SYSTEME :
Il décrit le fonctionnement global du système. Il traduit le
cahier de charge sans tenir compte de la technologie
adoptée.
2-2- GRAFCET du point de vue PARTIE OPERATIVE :
Il spécifie la technologie de la partie opérative ainsi que
les types des informations reçues (ordres )
et envoyées (compte-rendu ).
2-3- GRAFCET du point de vue PARTIE COMMANDE :
Ce GRAFCET est établit en spécifiant la technologie
des éléments de dialogue :
entre la PC et la PO
entre la PC et l’opérateur
entre la PC et un autre système
Il permet d’établir les équations et les schémas de
réalisation soit pour la technologie câblée ou les
programmes pour la technologie programmée.
III - Description d’un système automatisé :
3-1- Présentation :
Un système automatisé est constitué de deux
parties essentielles qui dialoguent simultanément :
Partie Opérative ( PO ) et partie Commande ( PC ).
ordres
PC Compte rendu PO
3-2- Description fonctionnelle des systèmes automatisés :
La figure suivante montre la hiérarchie respectée lors de l’étude
d’un système automatisé.
Cahier des charges

GRAFCET de point de vue système

Technologie de la PO Technologie de la PC

GRAFCET PO GRAFCET PC
IV - Rappels sur les GRAFCETs à séquences
multiples :
4-1- Définition d’une séquence :
Une séquence dans un GRAFCET, est une suite
d’étapes à exécuter l’une après l’autre.
4-2- GRAFCET à sélection de séquences :
C’est une structure qui permet de choisir une séquence
parmi plusieurs. C’est un choix conditionnel qui constitue une
sélection exclusive de séquences. On distingue:
.
* Convergence et divergence en « OU »
* Saut d’étapes
 * Reprise de séquence.
* Saut d’étapes et reprise de séquence
4-3- GRAFCET à séquences simultanées :
Cette structure permet un parallélisme entre plusieurs
séquences. Il s’agit de la divergence et convergence en
« ET ».
4-4- Liaison de deux GRAFCETs :
Chaque étape possède une mémoire lui permettant de
fournir à la sortie un signal logique X qui peut servir
comme réceptivité à une autre transition.
 8 23

X23

9 24

10 25

GRAFCET 1 GRAFCET 2

4-5- Synchronisation de deux GRAFCETs :

Synchroniser deux GRAFCET revient à rendre l’évolution
de l’un dépend de l’évolution de l’autre. L’interdépendance
est obtenue par les réceptivités: utilisation des
même variables d’entrée dans chacun des deux GRAFCET.
 3 X3 7 X7

a.X7 a .X3

4 8

5 9

GRAFCET 1 GRAFCET 2

Les étapes 4 et 8 ne sont activées que si les étapes

3 et 7 soient actives et a = 1. On dit que les GRAFCET
1 et 2 sont synchronisés.
V - Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET :
 t( n-1 )

n-1 Equation de l'étape "n" :

t( n )

n Equation d'activation de l'étape "n" :

t( n+1 )

n+1 Equation de désactivation de l'étape "n" :

t( n+2 )

5-1- Différents cas de mise en équation :

a - Divergence- Convergence en « OU » :
 1
R1

R3 R4
3 4
R5 R6

5 6
R75 R76

7
R8
8

Equation de l’étape Equation d’activation Equation de

désactivation
X = ( X .R + m ) .(X +X ) A2 = X1. R1 D2 = X3 + X4
2 1 1 2 3 4
X = ( X .R + m ) .X A3 = X2. R3 D3 = X5
3 2 3 3 5
X = ( X .R + m ) .X A6 = X4. R6 D6 = X7
6 4 6 6 7
X =( X .R + X . R +m )X
7 5 75 6 76 7 8
A7 = X5. R75 + X6. R76 D7 = X8
b- Divergence- Convergence en « ET » :
1
R1
2
R 34

3 4

R5 R6
5 6

R 56

7
R8
8

Equation de l’étape Equation d’activation Equation de désactivation

X 2 =( X1 .R 1 + m 2 ) .(X3 . X 4 ) A2 = X1. R1 D2 = X3 + X4
X3 =( X 2 . R 34 + m3 ). X5 A3 = X2. R3 D3 = X5
X 6 = ( X 4 . R 6 + m 2 ). X 7 A6 = X4. R6 D6 = X7
X 7 =( X5. X 6. R 56 + m 2 ). X8 A7 = X5. X6. R56 D7 = X8
C - AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS
I / MISE EN SITUATION :
L'automatisation d'un système technique consiste
à assurer la commande en adoptant un outil technologique.

Ordre

PC Mesure PO
La mesure est effectuée par l'intermédiaire des capteurs
qui prélèvent l'information .
L'ordre est transmis au système par l'intermédiaire des
pré actionneurs.
Pour réaliser la commande, le choix de l'outil
technologique dépend du procédé et de sa
complexité. L'automaticien dispose en général
de deux solutions:
Solution câblée à technologie électrique,
électronique ou autres ...
 Solution programmée à technologie électronique.
 II / GENERALITES SUR LES AUTOMATES
PROGRAMMABLES INDUSTRIELS ( API ) :
1°) Définition et principe:
Un automate programmable industriel est une
machine électronique, programmable par un personnel
non informaticien et destiné à piloter en
ambiance industrielle et en temps réel des
procédés logiques séquentiels et combinatoire.
Ces appareils électroniques contrôlent un grand nombre
de mouvements ou d'actions, placés selon une
suite importante de séquences
Un automate programmable peut être représenté
comme suit :
 ENSEMBLE A
AUTOMATISER

AUTOMATE
PROGRAMMABLE

micro ordinateur console

 Après avoir raccordé aux bornes de l'appareil, les
capteurs et les organes de puissance de l'ensemble
à automatiser, la logique de l'automatisme est réalisée
sans câblage par une opération appelée programmation
qui consiste à brancher la console
( ou micro ordinateur ) sur l'automate et à entrer
par frappe sur le clavier:
* Les fonctions booléennes voulues.
* Les temporisations, c'est à dire les intervalles de
temps à introduire entre une commande et le début
(ou la fin) de l'action correspondante.
* les comptages définissant les nombres de pièces,
masses, déplacements.
 - Lorsque toutes ces fonctions sont ainsi introduites dans
l'appareil, la console est débranchée et peut servir pour
programmer un autre automate de même type.
- Les automates programmables permettent d'obtenir sans
difficulté la modification ou l'extension des séquences d'un
processus. Ils se substituent progressivement aux équipements
câblés.
2°) Architecture d'un API:
 CONSOLE DE
PROGRAMMATION

INTERFACE MEMOIRE INTERFACE

CAPTEURS ACTIONNEURS

D'ENTREE DE SORTIE
PROCESSEUR

La structure générale d'un système de commande

basée sur l'emploi d'un API est représentée sur
la figure ci - dessus. On y distingue quatre
sous - ensembles:
 - Les entrées
- Les sorties
-La mémoire qui enregistre les instructions
du programme de commande ainsi que les
données au cours du traitement
- Le processeur qui exécute les instructions.
a- Modules d’entrées/sorties (E/S)
Modules d'entrée TOR
Les modules d’entrée sont destinés à :
 - Recevoir l’information en provenance du capteur.
Le signal électrique reçu doit être analysé par le
module d’entrée avant d’être transmis à l’unité
centrale par le Bus.
Traiter le signal en le mettant en forme, en
éliminant les parasites et en isolant électriquement
les signaux de la partie opérative par un coupleur
opto-électronique.
Dans ce but, un module d'entrée effectue les fonctions
suivantes :
* Adaptation de la tension ;
* Immunité aux parasites industriels par filtrage et
circuit retardateur (temporisateur) ;
* Signalisation de l’état de l’entrée;
* Isolement entre l’extérieur et la partie logique de l’API.
Coupleur
Capteur R opto-électronique

V3

Vers logique
Source V1 interne de
l’API
V2

Filtrage et Isolation
Mise en forme Signalisation
protection galvanique
Schéma de principe d’une entrée TOR
 Modules de sortie TOR
24 V
+12 V R1
+

X2

1 A2

D R2
API
Q V1 RC
A1
V2
-

X1
H Isolation galvanique Mise en Signalisation Protection
S1 forme
Test

Schéma de principe d’une sortie logique 24 V continue

D : mémorisation du résultat du traitement.
A1, A2 : amplification.
V1 : protection en cas d’inversion de tension aux
bornes de la sortie.
V2 : signalisation de l’état de la sortie.
RC : charge.
X1, X2 : bornes de la source d’alimentation
extérieure.
b- Principaux constituants et connexions des API :
- Les entrées de l’automate sont reliées avec les différents
capteurs, détecteurs, accessoires de commande manuelles
( boutons, commutateurs et claviers) et des sorties
d’autres automates et circuits logiques qui interviennent
dans la commande du processus industriel

- Les sorties de l’automate sont reliées au moyen d’interfaces

avec les différents actionneurs du processus industriel
 Pupitre de commande Préactionneurs Actionneurs
Traitement de l’information
Bouton +
coup de poing interfaces entrées/sorties
constacteur

Boite à bouton
marche/arrêt
Moteur
manuelle
électrique

Interrupteur
à pédale
Variateur

sélecteur API

Bornes entrées

sorties
Capteurs

Bornes
Détecteur
photo-électrique Distributeur 5/2
Vérin
électropneumatique
simple effet
monostable
Détecteur
de proximité
inductif

Détecteur de
position

Pressostat Distributeur 5/2

électropneumatique Vérin
bistable double effet

Détecteur
de position Interface
pneumatique d’entrée

Consoles de programmation

Micro-ordinateur Liaison de l’API

PL7-2
avec son
Programmation nécessite
un logiciel spécifique environnement
 * -Console de programmation :
La console de programmation est un moyen de dialogue
avec L’A.P.I, c’est un poste de travail composé d’un clavier,
d’un écran et d’un dispositif associé spécifique. Elle a trois
roles principaux :
* Outil de programmation
* Intermédiaire de dialogue avec L’A.P.I .
* Moyen d’intervention sur L’A.P.I pour tester ,
lire , ou modifier le programme de commande
de système automatisé commandé par un A.P.I
Chaque constructeur présente une variété de console de
programmation ,
 celles appelées simples se limitent à assurer les
fonctions essentielles : déclaration et saisie des
variables et du programme, visualisation, correction
élémentaire et transfert de la mémoire de L’A.P.I.
Celles dites évoluées ont pour objectif d’assurer en plus des
taches prises par les consoles simples des compléments
nécessaires à une programmation complexe et évolutive

* Imprimante :
Les programmes peuvent être imprimés et mis sur bande
magnétique ou sur ruban perforé .
* Unité de dialogue :
Elle permet l’intervention de réglage sans l’aide de la
console de programmation .
* Calculateur et mini-ordinateur :
Dialoguer avec les autres automates .
III / CRITERES DE CHOIX D'UN API :
Le choix d’un A.P.I est fonction de la partie
commande à programmer. On doit tenir compte de plusieurs
critères :
* Nombre d’entrées-sorties
* Le temps de taitement.
* Capacité de la mémoire.
 * Le nombre d’étapes ou d’instructions
* Le nombre de compteurs.
* Le nombre de temporisateurs.
IV/ EXEMPLES D'AUTOMATES PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS:
- AEG série 020
- SYRELEC SPL 3600
- TSX 21 etc ...
 V/ PROGRAMMATION EN LANGAGE
AUTOMATE :
Un programme est une suite d’instructions logiques ou
de mots du langage courant traduisant le fonctionnement
du système automatisé . . Parmi les langages utilisées :
** IL ( Instruction List) ou liste d’instructions : Ce
langage textuel de bas niveau est un langage à instruction
par ligne. Il ressemble, dans certains aspects, au langage
assembleur employé pour la programmation des
microprocesseur.
** ST ( Structured Text ) ou texte structuré : ce langage est
langage textuel de haut niveau. Il permet la programmation
de toute type d’algorithme plus ou moins complexe.
** SFC ( Sequentiel Function Chart ) : issu de langage
GRAFCET, ce langage de haut niveau permet la
programmation aisée de touts les procédés séquentiels
** LD ( Ladder Diagram ) ou schéma à contact : Ce langage
graphique est essentiellement dédié à la programation
d’équation booléennes ( true/false )
 1°) PROGRAMMATION SUR AEG :
Pour écrire un programme on doit utiliser les opérandes
et les opérations données par les tableaux suivants.
1.1) Opérandes :

Entrées 24 entrées : de I1 à I24

Sorties 16 sortie : de Q1 à Q16

Variables 124 V.I de M1 à M124, de M125 à M128 ( Autre bases de

internes temps)
Temporisation 16 Temps, de T1 à T8 ( base de temps 100 ms ) de T9 à T16 (
base de temps 25 ms)
Compteurs De C1 à C16
 1.2) Opérateurs et opérandes:
Type d'opération opérateur Action opérand
es
utilisable
s

A Opération logique ET, signal positif I,T,Q,M,C

AN Opération logique ET, signal négatif I,T,Q,M,C
I,T,Q,M,C
opérations O Opération logique OU, signal positif
logiques ON Opération logique OU, signal négatif
A( Opération logique ET, parenthèse
ouverte
O( Opération logique OU, parenthèse
ouverte I,T,Q,M,C
) Parenthèse fermée, signal positif
)N Parenthèse fermée, signal négatif
 = Sortie positive Q,M
Opérations de
=N Sortie négative Q,M
sortie
SL Activation mémoire Q,M
RL Désactivation mémoire Q,M
=T Entrée temporisation (sortie temporisations)
Opération Transfert consigne compteur (effacement)
comptage Entrée compteur ( c: sortie compteur )
=Z
=P
Opérations JI Sauté si “1” (conditionnel positif )
I, Q
d'organisation de LS Chargement immédiat (en mémoire de
programme signal )
NO Sans effet, opération nulle

Fin du programme
PE
 VI/ Implantation d’un grafcet sur API AEG.
Exemple: cycle pendulaire
Grafcet vue "Partie commande"

00

10 14 M

L11

20 12 M

L10
 Table des affectations
Entrées système Entrées AEG Sorties système Sortie AEG
V I1 14 M Q1
L11 I2 12 M Q2
L10 I3
Grafcet codé Automate :
M1
I1

M2 Q1
I2

M3 Q2
I3
 Programme:
TIT: circuit AD: COMMENT. TIT: circuit AD: COM.
instruct instruct

1: AM128 Signal 7:
SLM1 réversible AM 3 Capteur
AM128 Signal AI3 l10
2: RLM128 réversible SLM1
8:
AM1 AM2
3: AI1 b. p. V
RLM1
SLM2 9:
AM3
AM2
RLM2 =Q1 14 M
4: 10 :
AM2 AM3
capteur l11 12 M
5: AI2 11 : =Q2
SLM3 PE
AM1
6: RLM3
 EXERCICES D’APPLICATION :
EXERCICE N°1
1 - Programmation sur AEG
On donne la table d’affectation suivante et on
demande de compléter le Graf cet codé automate donné
ci-dessus ainsi que le programme sur API type « AEG ».
Entrée. Entrée. AEG Sortie. Sortie. AEG
système système
m I1 KM1 Q1
a I2 KM2
Q2
b I3 KM3
c KM4 Q3
I4
d Q4
I5
* GRAFCET PC * GRAFCET code automate ( AEG )

0
M1

10 KM1 10 KM3 M4 Q3
M2 Q1

10 KM2 10 attente M3 Q2 M5

3 KM4 M6 Q4
 TIT: AD: COM. TIT: AD: COMM
circuit instruct circuit instruct ENT.
1: AM 128 Signal réversible 10 : AM6
SLM1 RLM5
2: AM128 Signal réversible 11 : AM3
RLM128 AM5
3: AM1 AI2
AI1 b. p. ( m ) SLM6
AI2 Capteur ( a ) 12 : AM1
AI4 Capteur ( c ) RLM6
SLM2 13 : AM6
4: AM3 AI4
RLM2 SLM1
5: AM2 14 : AM2
AI3 capteur ( b ) AM4
SLM3 RLM1 KM1
6: AM6 15 : AM2
RLM3 =Q1 KM2
7: AM1 16 : AM3
AI1 =Q2 KM3
AI2 17 : AM4
AI4 =Q3 KM4
SLM4 18 : AM6
8: AM5 =Q4
RLM4 19 : PE
9: AM4
AI5 Capteur ( d )
SLM 5
 Exercice N°2 : Divergence en ET : circuit de manutention :
Les manutention dans un magasin sont assurées par
deuxchariots automatisés. Des contraintes de déchargement
des produits transportés, imposent le contrôle de leurs
déplacements.
Les deux chariots CM1 et CM2 assurent respectivement
les manutention entre :un quai A et un quai B,
· le quai A et un quai C Leur présence est contrôlée :
pour CM1, en A par le capteur SA1, en B par
le capteur SB1
- pour CM2, en A par le capteur SA2, en B par le
capteur SC1.Ils peuvent partir en même temps du quai A,
mais CM2 ne peut repartir du quai C que lorsque CM1 est
de retour en A. Leur départ simultané est autorisé par
l’action sur Dcy, si les chariots sont présent en A.

SA1 SB1
A B
CM1

SA2 Aller Retour

SC2
A C
CM2
Grafcet P.O : Grafcet codé automate :
 Programmation :
1: AM128 11 : AI3 21 : AM3 31 : AM4 41 : AM1 51 : = Q5

2: SLM1 12 : SLM5 22 : AI2 32 : AM6 42 : RLM7 52 : AM7

3: AM1 13 : AM2 23 : SLM4 33 : SLM7 43 : RLM12 53 : = Q7

8
4: AI1 14 : AM5 24 : AM4 34 : AM7 44 : AM1 54 : PE

5: AI2 15 : RLM1 25 : RLM3 35 : RLM4 45 : = Q1

6: AI3 16 : AM2 26 : AM5 36 : AM7 46 : AM2

7: SLM2 17 : AI4 27 : AI5 37 : RLM6 47 : = Q2

8: AM1 18 : SLM3 28 : SLM6 38 : AM7 48 : AM3

9: AI1 19 : AM3 29 : AM6 39 : AI3 49 : = Q3

10 20 : 30 : 40 : 50 : AM5
AI2 RLM2 RLM5 SLM1
:
Exercice N°3 : Temporisation :
 Programmation :
1: 11 : SLM3 21 : SLM5 31 : = Q1
AM128
2: 12 : AM3 22 : AM5 32 : AM2
SLM1
3: AM1 13 : RLM2 23 : RLM4 33 : = Q2
4: AI1 14 : AM3 24 : AM5 34 : AM3
5: SLM2 15 : AI4 25 : AI5 35 : = Q3
6: AM2 16 : SLM4 26 : SLM1 36 : AM4
7: RLM1 17 : AM3 27 : AM1 37 : = T1
8: AM2 18 : RLM3 28 : RLM5 38 : AM5
9: AI2 19 : AM4 29 : RLM128 39 : = Q5
10
AI3 20 : AT1 30 : AM2 40 : PE
:
 EXERCICE N°4
M1
I1 I7
M2 Q4

NI3 I4 I3 I5
M3 Q1 M5 Q2 Q3
I8
M4 Q5
I2 I7

M6 Q6

I6

On demande de compléter le programme.

A instructi AD instruction AD. instruc A instructi
D. ons s tions D. ons

1 AM128 15 RLM3 29 O( 43 = Q4
2 SLM1 16 AM4 30 AM5 44 AM3
3 AM1 17 AI8 31 AI7 45 = Q1
4 AI1 18 SLM4 32 ) 46 AM4
5 AI7 19 AM6 33 SLM6 47 = Q5
6 SLM2 20 RLM4 34 AM1 48 AM5
7 AM3 21 AM2 35 RLM6 49 = Q2
8 OM5 22 AI3 36 AM6 50 AM5
9 RLM2 23 AI5 37 AI6 51 = Q3
10 AM2 24 SLM5 38 SLM1 52 AM6
11 ANI3 25 AM6 39 AM2 53 = Q6
12 AI4 26 RLM5 40 RLM1 54 PE
13 SLM3 27 AM4 41 RLM128 55
14 AM4 28 AI2 42 AM2 56
 EXERCICE N°5
Pour le démarrage Etoile-Triangle de l’activité Nº1
compléter le tableau.
 GRAFCET DE GRAFCET CODE API
BASE
A M3
Activation de X1 X3.I2 .
AI 2
SLM1
Désactivation de X3 AM3
X2 RLM2
AM2
Sortie X2 X2 =KM1 =T =Q2
AM2
=T
2 - LD (Ladder Diagram) ou schéma à
contacts :
Ce langage graphique est essentiellement dédié à la
programmation d'équations booléennes (true/false).
 Une section de programme écrite en langage à
contacts se compose d'une suite de réseaux de contacts
exécutés séquentiellement par l'automate.
Activation éta Désactivation étapes sorties

Donner l’analogie du programme en liste d’instruction

pour avoir le même fonctionnement.
 Ligne 1 Ligne 2 Ligne 3 Ligne 4
AM3
AM0 AM1 AI15 AM1
Activati AI11 0(
AI10 AI12
on AI18 AM6
SL ML1 AI16 AI18
SLM2 ) SLM5
SLM4
AM3
Deactiv AM1 AM2 RLM2 AM4
ation RLM0 OM5 RLM3
RLM1
Sortie AM6
AM1 AM5 AM3 =Q3
=Q20 =Q21 =Q22
 Exemple : Pour le démarrage Etoile-Triangle de
l’activité Nº1 compléter le tableau
.

GRAFCET CODE API AEG

Activation deM2

désactivationM1 M2 M1

M2 Q2

Sortie de M3 M3 Q3
3 - ST (Structured Text) ou texte structuré :
Ce langage est un langage textuel de haut niveau. Il
permet la programmation de tout type d'algorithme plus
ou moins complexe .
Exemple :

Nom du programme ; Program Démarrage Etoile-Triangle;

Initialisation ; var M1, M2, M3, I1, I2: byte ;

begin M1:=1; M2:=0;M3:=0;
trisb:=$00; trisa:=$FF; portb:=$00;
while true do
begin
I1:=portA.0; I2:=portA.1;
 Déclaration des variables if ((I1=1) and (M1=1) then
begin M2:=1;

if ((T=100) and (M2=1)) then

…………………………………………………………..
begin M2:=0;M3:=1;
………………………………………………………….
Activation de M3;
end;
………………………………………………………….

if ((I1=1) and (M1=1) then

………………………………………………
Désactivation de M1 ; begin M2:=1;
………………………………………………
………………………………………………
M1:=0; end;

Désactivation de M2. if ((T=100) and (M2=1)) then

………………………………………………..
begin M2:=0;M3:=1;
……………………………………………….
end;
……………………………………………….
 Comparaison entre les trios langages.
List ( LI) Cont ( LD) Evolué( ST)

List ( LI) Cont ( LD) Evolué( ST)

if ((I1=1) and (M1=1) then

begin M2:=1;
M1:=0; end;
Activité :
Démarrage étoile triangle un sens de marche
avec les 3 langages de programmation
EXEMPLE l’API DE TYPE « AEG 020 »
 LIST CONT EVOLUE
1 : AM 128 Program Démarrage étoile
2 : SL M1 triangle ;
3 : A M 128 var M1, M2, M3, I1, I2: byte ;
4 : RL M 128 begin

5 : AM1
6 : AI1 M1:=1; M2:=0;M3:=0;
7: SLM2 trisb:=$00; trisa:=$FF;
8: AM 2 portb:=$00;
9: RLM1 while true do
10: AM2 begin
I1:=portA.0; I2:=portA.1;
11: AT1
12: SLM3
if ((I1=1) and (M1=1) then
13: AM3 begin M2:=1;
14: RLM2 M1:=0; end;
LIST CONT EVOLUE
15: AM3
16: AI2 if ((T=100) and (M2=1))
17: SLM1 then
18: AM1 begin M2:=0;M3:=1; end;
19: RLM3
if ((I2=1) and (M3=1)) then
--------------- begin M3:=0; M1:=1; end;
20: AM1
21: =Q1 if M1=1 then
22: AM2 begin portb:=$00; end ;
23: =Q2 if M2=1 then
24: AM2 begin portb:=$08; end ;
25: = T1 if M3=1 then
26: A M3 begin portb:=$20; end;
27: = Q3 end;
28: PE end.
FIN