Automatisme Chapitre3

CEDT G- 15 DPT ELECTROTECHNIQUE AUTOMATISME M.
NIANE
CHAPITRE3: MISE EN OEUVRE DU GRAFCET
 Mise en équation du grafcet

 Technologies de la partie commande
 Réalisation de la commande avec la technologie électronique câblée
La mise en œuvre du grafcet consiste à passer du grafcet (décrivant graphiquement le fonctionnement

du système) à la réalisation technologique de la commande selon une option technologique faite à
partir :
 Soit d’éléments modulaires (technique câblée) ;

 Soit d’éléments intelligents programmables (technique programmée) ;
Pour passer du grafcet à la réalisation technologique de la partie commande, on peut passer par une
mise en équation du grafcet.
3.1 Mise en équation du grafcet
La mise en équation du grafcet est une interface équationnelle entre le grafcet et la réalisation
technologique de la commande. Elle consiste à écrire l’équation de l’état actif de chaque étape du
grafcet et l’équation de chaque action associée.
3.1.1 Equation d’une étape
Les équations logiques du grafcet sont basées sur les règles d’évolution du grafcet (déjà traitées au
chapitre 2 : Etude du grafcet).Il s’agit de déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de
l’étape de rang n : Xn ₌ f (?)
Cours Automatisme BTS2

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 Condition d’activation (Règle 2 du grafcet)
Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que :
 lorsqu’elle est validée,
 ET que la réceptivité associée à la transition est VRAIE
La traduction de cette règle donne la Condition d’Activation de l’étape n (CAXn)
 Condition de désactivation CDXn (Regle3)
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes étapes immédiatement

suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
La traduction de cette règle donne la Condition de Désactivation de l’étape n (CDXn):
 Si la condition d’activation CAXn et la condition de désactivation CDXn de l’étape n

sont fausses, alors l’étape n reste dans son état (c.à.d. conserve son état). C’est ce qu’on
appelle l’effet mémoire (cf. chapitre logique séquentielle en première année Electronique
digitale). C’est à dire que l’état de Xn à l’instant t+δt dépend de l’état précédent de Xn à
l’instant t
D’après ces trois points précédents, on peut dire que la variable Xn dépend de trois variables et donc
écrire :
 NB : On doit également tenir compte de la regle5 : Si au cours du fonctionnement on est

amené à vouloir activer et désactiver simultanément une même étape, alors on la laisse
activée.
Pour déterminer la dépendance de la variable Xn de ces trois variables, Il est alors possible d’établir
la table de vérité de l’activité de l’étape n : Xn (Cours électronique digitale premiers année).

Pour obtenir l’expression minimale de la variable Xn, on peut établir le tableau de KARNAUGH
associe.
Les équations des groupements nous donnent l’expression suivante de Xn :
Ou
3.1.2- Prise en compte de certaines variables : Initialisation et les arrêts d’urgence
A l’initialisation du GRAFCET (Regle1 du grafcet), toutes les étapes autres que les étapes initiales
sont désactivées. Seules sont activées les étapes initiales.
 Soit la variable Init telle que :
 Init = 1 : initialisation du GRAFCET : Mode ARRÊT
 Init = 0 : déroulement du cycle: Mode MARCHE
 Soient les variables Arrêt d’Urgence (AUdur et AUdoux) telles que :
 AUDur = 1 : Désactivation de toutes les étapes,
 AUDoux = 1 : Désactivation des actions, les étapes restant actives.

3.1.2.1-Équation d’une étape i initiale :
On tient compte des variables INIT et AUDur dans l’équation de l’étape initiale
3.1.2.2-Équation d’une étape i non initiale :
On tient compte des variables INIT et AUDur dans l’équation de l’étape non initiale
3.1.2.3-Équation des actions
Les équations des actions dépendent des étapes auxquelles sont associées les actions, les sécurités et
les modes de marche et d’arrêt
Exemple :.

3.2- Réalisation technologique de la commande
Pour réaliser la commande, trois technologies peuvent être utilisées : Electromécanique,

Electronique, Pneumatique.
3.2.1-Technologies de la partie commande
Dans toute application, le Grafcet développé (Grafcet point de vue partie commande) doit être
matérialisé lors de la mise en œuvre en utilisant une technologie choisie.
Ainsi plusieurs solutions peuvent être envisagées. Le choix d'une technologie dépend de plusieurs
critères :
 Critères fonctionnels
 Critères technologiques
 Critères opérationnels
 Critères économiques
Les solutions envisagées sont :
La logique câblée : Elle est rencontrée dans les trois technologies de commande:
 La technologie électromagnétique (avec

l’utilisation de relais)
 La technologie électronique (opérateurs
logiques de la logique combinatoire et de la
logique séquentielle)
 La technologie pneumatique (cellules
pneumatiques)
La logique programmée : Elle est rencontrée uniquement dans
la technologie électronique :
 avec API,
 mini ou microordinateurs,
 micro systèmes
3.2.2- Exemples d’application des technologies
 Si besoin de modification, ou si on a beaucoup d'Entrées/Sorties ou si implémentation

personnalisée : API, programmé directement en G7 par une console de programmation (et /
ou logiciel).

 Si langage simple : (ET, OU, mémoires)

 Si fonctionnement prédéfini, figé et simple : câblage électronique (portes et bascules).
 Si environnement peu compatible avec l’électronique : câblage non électronique (réalisation
pneumatique ou électrique)
 Si fonctionnement complexe avec besoin de rapidité ou de calcul numérique : carte
µcontrôleur ou même µ-processeur.
3.3- Câblage d’une étape en technologie électronique
On peut utiliser des éléments de la logique combinatoire ou des éléments de la logique séquentielle.
3.3.1-Avec des éléments de la logique combinatoire (portes logiques)
On utilise les trois fonctions de base : ET, OU, INVERSION (Cours électronique digitale première
année).
Symbolisation des fonctions de base

L’équation d’une étape de rang n est la suivante:
Le câblage de l’étape est réalisé à l’aide de 4 portes logiques élémentaires (ET, OU, INVERSION).
Cependant une étape de GRAFCET peut être symbolisée sous forme d’un module de phase :
Module de phase
3.3.2- Exemple : Câblage d’un GRAFCET à séquence unique
Chaque étape du GRAFCET sera matérialisée par un module de phase décrit précédemment. On
réalise ainsi un séquenceur électronique à base de portes logiques.
Pour notre exemple avec trois étapes, nous allons utiliser trois modules de phase

Afin de tenir compte des modes de marche et d’arrêt du GRAFCET, le module d’une étape doit
intégrer l’initialisation et l’arrêt d’urgence dur comme indiquent les équations logiques des étapes du
GRAFCET précédent : (équations des étapes)
3.3.3- Avec des éléments de logique séquentielle (Bascule R-S)
Les bascules sont de manière générale des bistables, ce qui permet d'obtenir des niveaux
logiques stables sur leur sorties (soit "1" ou "0").
Elles réalisent de ce fait une fonction mémoire temporaire permettant ainsi de stocker des
informations. Ces dernières pouvant être aussi annulées à tout moment.
La bascule est bistable: Qui possède deux états stables. En logique ceci se traduit par les états
logiques "1" ou "0".
La bascule R-S constitue le point mémoire de base. Elle comporte deux entrées R et S et
deux sorties Q et son complément.
Les lettres R et S proviennent des initiales de deux mots anglo-saxons:
 R signifiant Reset qui veut dire replacer (dans l'état initial),

 S signifiant Set qui veut dire placer (dans un état),

Le principe de fonctionnement est donné par la table de vérité qui suit :
NB: Pour l’état S=R=1, la valeur de la sortie de la bascule est indéterminée. Elle dépend uniquement
des composants de fabrication.
 Si la bascule RS est fabriquée technologiquement avec des portes NOR, il y aura mémoire
à désactivation prioritaire
 et dans le cas de réalisation de bascules RS avec des portes NAND, il y aura mémoire à
activation prioritaire (solution retenue pour adapter les bascules RS au GRAFCET).
 La condition d’activation d’une étape est alors câblée sur le SET de la bascule,
 La condition de désactivation d’une étape est câblée sur le RESET de la bascule,

On ne tient pas compte dans les câblages suivants des arrêts d’urgence (Audur & Audoux)
 Câblage d’une étape initiale :
Les expressions des conditions d’activation et de désactivation sont les suivantes :
 Câblage d’une étape Non initiale :
Les expressions des conditions d’activation et de désactivation sont les suivantes :

 Exemple grafcet a séquence unique (même grafcet que pour le module de phase)
Le tableau qui suit donne les conditions d’activation et de désactivation des étapes du grafcet:

Le câblage du grafcet est le suivant : Caque étape est matérialisée par une bascule

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 Mise en équation du grafcet

La mise en œuvre du grafcet consiste à passer du grafcet (décrivant graphiquement le fonctionnement

 Soit d’éléments modulaires (technique câblée) ;

3.1 Mise en équation du grafcet

3.1.1 Equation d’une étape

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 Condition d’activation (Règle 2 du grafcet)

 lorsqu’elle est validée,

 ET que la réceptivité associée à la transition est VRAIE

La traduction de cette règle donne la Condition d’Activation de l’étape n (CAXn)

 Condition de désactivation CDXn (Regle3)

Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes étapes immédiatement

La traduction de cette règle donne la Condition de Désactivation de l’étape n (CDXn):

 Si la condition d’activation CAXn et la condition de désactivation CDXn de l’étape n

 NB : On doit également tenir compte de la regle5 : Si au cours du fonctionnement on est

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Les équations des groupements nous donnent l’expression suivante de Xn :

3.1.2- Prise en compte de certaines variables : Initialisation et les arrêts d’urgence

 Soit la variable Init telle que :

 Init = 1 : initialisation du GRAFCET : Mode ARRÊT

 Init = 0 : déroulement du cycle: Mode MARCHE

 Soient les variables Arrêt d’Urgence (AUdur et AUdoux) telles que :

 AUDur = 1 : Désactivation de toutes les étapes,

 AUDoux = 1 : Désactivation des actions, les étapes restant actives.

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3.1.2.1-Équation d’une étape i initiale :

3.1.2.2-Équation d’une étape i non initiale :

3.1.2.3-Équation des actions

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3.2- Réalisation technologique de la commande

Pour réaliser la commande, trois technologies peuvent être utilisées : Electromécanique,

3.2.1-Technologies de la partie commande

 La technologie électromagnétique (avec

 Si besoin de modification, ou si on a beaucoup d'Entrées/Sorties ou si implémentation

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 Si langage simple : (ET, OU, mémoires)

3.3- Câblage d’une étape en technologie électronique

3.3.1-Avec des éléments de la logique combinatoire (portes logiques)

Symbolisation des fonctions de base

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L’équation d’une étape de rang n est la suivante:

3.3.2- Exemple : Câblage d’un GRAFCET à séquence unique

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3.3.3- Avec des éléments de logique séquentielle (Bascule R-S)

Les lettres R et S proviennent des initiales de deux mots anglo-saxons:

 R signifiant Reset qui veut dire replacer (dans l'état initial),

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Le principe de fonctionnement est donné par la table de vérité qui suit :

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 Câblage d’une étape initiale :

Les expressions des conditions d’activation et de désactivation sont les suivantes :

 Câblage d’une étape Non initiale :

Les expressions des conditions d’activation et de désactivation sont les suivantes :

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