Université 20 Août 1955 Skikda

Faculté de Technologie Département de Génie Electrique

Cours: Automates Programmables

Industriels
API
Master 2: Systèmes Embarqués
Semestre 1: 2019/2020
Chapitre 3

Programmation de l’API
Objectifs du chapitre 3 :

Permettre aux étudiants de :

I. Voir connaître les notions de base de la modélisation par les
réseaux de Petri (RDP).
.
II. Voir connaitre les langages normalisées (Textuel et Graphiques).

III. Modéliser des systèmes automatisés.

Partie I

Les réseaux de petri RDP

Objectif :

L’objectif de ce chapitre est de donner les notions de base de la modélisation par les réseaux de
Petri.

Les différentes règles d’évolution et les différentes propriétés, des réseaux de Petri sont
présentées par la suite.

En fin, les abréviations et les extensions sont exposés brièvement

1. Historique :

C’est Carl Adam Petri qui a inventé ce formalisme en 1962.

En 1972-1973, cet outil est utilisé pour la description d’automatismes logiques, ce qui a débouché
sur le GRAFCET.

Les principaux utilisateurs de ces réseaux sont les informaticiens et les automaticiens.
2. Définition :

Les réseaux de Petri constituent un outil graphique et mathématique qui permet de décrire les
relations existant entre des conditions et des événements et de modéliser le comportement de
systèmes dynamiques à événements discrets.

On peut distinguer deux types des RDPs: Exemple (b) : Démarrage d’un moteur.
Exemple (a): Le cycle des 4 saisons.
RDP autonome RDP non autonome
Un RDP autonome décrit le Un RDP non autonome
fonctionnement d'un système décrit le fonctionnement
dont les instants de d'un système dont l'évolution
franchissement ne sont pas est conditionnée par des
connus ou indiqués. événements externes ou par
le temps. Un RdP non
autonome est synchronisé
et/ou temporisé.
Voir papier (photo copie)
Partie II

Langages de programmation
de l’API
 1. Introduction :
Les automates programmables industriels doivent pouvoir être utilisés facilement par du
personnel habitué aux techniques classiques d'automatisation et peu à l'informatique. Ceci a
conduit les constructeurs des API à concevoir des langages d'application spécialement adaptés
à la réalisation d'automatisme. On distingue :
1. Les langages graphiques :
o LD : Ladder Diagram ( Diagrammes échelle )

o FBD : Function Block Diagram ( Logigrammes )

Langages de
o SFC : Sequential Function Chart ( Grafcet) programmation

2. Les langages textuels :

o IL : Instruction List (Liste d’instructions).

o ST : Structured Text (Texte structuré)

2. Les langages textuels :

2.1. Liste d’instructions « IL» :

L’IL est un langage dans lequel toutes les opérations sont décrites par des instructions
mnémoniques, il est de même nature que l’assembleur (programmation des microcontrôleurs).
Très peu utilisé par les automaticiens.

Le tableau suivant donne une liste représentative de ce langage :

Exemple :

Soit l’opération logique suivant : ·

A. Affectations des entrées sorties de l’API :

Entrées API mnémoniques Sorties API mnémoniques

I0.0

I0.1
Q0.0
I0.2

B. Le programme IL équivalent de cette opération :

LD %I0.0
OR %I0.1
ANDN %I0.2
ST %Q0.0
END
2.2. Texte structuré « ST » :
C’est un langage littéral proche aux langages de haut niveau comme C et Pascal.

Exemple :

On prend l’exemple précédent, Le programme ST équivalent de cette opération :

≔ ;
3. Les langages graphiques :

3.1. Blocs Fonctionnels « FBD » :

C’est un langage graphique où ces fonctions sont représentées par des rectangles avec les entrées à
gauche et les sorties à droites. Les blocs sont programmés (bibliothèque) ou programmables. Utilisé
par les automaticiens.

Exemple :
On prend l’exemple précédent, Le programme FBD équivalent de cette opération :
3.2. Langage à contacts « LD »:
C’est un langage graphique développé pour les électriciens. Il utilise les symboles tels que :
contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise en réseaux (labels).C'est le plus utilisé.
Les symboles les plus utilisés sont donnés au tableau suivant :
Exemple :

On prend l’exemple précédent, Le programme LD équivalent de cette opération :

3.3. GRAFCET « SFC » :
Le GRAFCET :’’langage de spécification’’ est utilisé par certains constructeurs d'automate
(Schneider, Siemens).
Il permet une programmation aisée des systèmes séquentiels tout en facilitant la mise au point des
programmes ainsi que le dépannage des systèmes.
On peut également traduire un grafcet en langage en contacts et l'implanter sur tout type
d'automate.
Partie III

Graphe Fonctionnel de Commande

Etape-Transition (Grafcet)
1. Historique :
C'est en 1975 qu'une idée apparaît, L'AFCET (Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique) et l'ADEPA (Agence nationale pour le DEveloppement de la
Production Automatisée) ont mis au point et développé une représentation graphique qui
traduit, sans ambiguïté, l'évolution du cycle d'un automatisme séquentiel.

2. Domaine d’application :
 Cette représentation graphique concise et facile à lire est aisément compréhensible par
toute personne en relation avec le système automatisé.
 Utilisé industriellement, le GRAFCET est aussi enseigné dans les options techniques et
l’enseignement supérieur
3. Définition :
Le diagramme fonctionnel ou GRAFCET (Graphe de Commande Etape – Transition) est un
moyen de description du cahier des charges d’un automatisme.
C'est une méthode de représentation graphique qui décrit les comportements successifs de la
partie commande d’un système automatisé (ordres à émettre, actions à effectuer, événements à
surveiller).

Le GRAFCET utilise pour décrire les états successifs pris par le système en fonction du temps
trois symboles graphiques fondamentaux :
 les étapes,
 les liaisons orientées,
 Les transitions.
4. Les éléments du GRAFCET :
1) Les étapes : L’étape symbolise un état ou une partie de l’état du système. L’étape possède deux
états possibles : active représentée par un jeton dans l’étape ou inactive.

a) Etape initiale: elle représente le système à l’état de repos initial. Elle est activée au début du
cycle.

b) Etape : A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c’est à dire un ordre vers la partie
opérative ou vers d’autres grafcets.
2) Les actions : description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est active.
Exemple :

3) Transition: traduit le passage d’une étape à une autre.

4) Les liaisons: relient les étapes entre elles. Toujours de haut en bas, sinon mettre une flèche.

5) La réceptivité : est la condition qui autorise une transition. elle est symbolisée par une barre
horizontale sur un trait de liaison verticale portant un numéro (facultatif) à droite.
 Exemple :
Soit un système, simple, constitué d’un moteur avec un bouton de mise en marche et un bouton
de mise à l’arrêt.
Le moteur peut avoir deux états : état d’arrêt ou état de marche.
Le passage d’un état à un autre est enclenché par une opération de mise en marche et de mise à
l’arrêt.

Les deux états 1 & 2 sont appelés étapes.

 Les opérations de mise en marche et mise à l’arrêt sont appelés
transitions.
5. Règle de syntaxe :
L'alternance ETAPE - TRANSITION et TRANSITION - ETAPE doit toujours être respectée quelle
que soit la séquence parcourue :
• Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées par
une transition.

• Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées
par une étape.
6. Les cinq Règles d'évolution du Grafcet :
Règle 1: L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Elles sont
activées inconditionnellement et repérées sur le GRAFCET en doublant les côtés
des symboles correspondants.

Etape initiale

Règle 2: Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les
étapes immédiatement précédentes sont activées.
Elle ne peut être franchie que:
- lorsqu’elle est validée
- et que la réceptivité associée à la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie.
Règle 2:
Franchissement d'une transition

Transition non validée Transition validée Transition franchie

La transistion 10-11 est non
validée,
l'étape 10 étant inactive
La transistion 10-11 est
validée, l'étape 10 étant
active, mais ne peut être
franchie car la réceptivité
a (b + c) = 0
La transistion 10-11 est
franchie car la réceptivité
a (b + c) = 1
L'étape 11 est active
Règle 3:
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes. Cette évolution du GRAFCET est donc
synchrone.

Il y a évolution asynchrone lorsque le franchissement de la transition entraîne

l’activation des étapes suivantes et que c’est la vérification de cette activation
qui autorise la désactivation des étapes précédentes.
Règle 3:
Evolution des étapes actives

Transition non validée Transition validée Transition franchie

(étape 9 inactive) (9, 13, 22 actives) (9, 13, 22 inactives, 15, 16 actives)
Règle 4: Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Franchissements simultanées.

Transitions simultanément Transitions simultanément

franchissables franchies
Règle 5: Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste activée.

Activation et désactivation simultanée

7. Structures particulaires :
7.1. Séquence linéaire:

Une séquence linéaire est composée dune suite

détape et de transitions. La séquence est dite
active lorsqu’elle comporte une ou plusieurs
étapes.

7.2. Sélection de séquences :

Une sélection de séquence est un choix dévolution

entre plusieurs séquences à partir d'une ou plusieurs
étapes.
7.2. Sélection de séquences :

Aiguillage de 4 vers 15,25 ou 35 Aiguillage de (4et 5) vers 6 ou 7

7.3. Saut d’étapes et reprise de séquence :
 Saut d’étapes

Le saut d’étapes permet de sauter

une ou plusieurs étapes lorsque les
actions associées à ces étapes
deviennent inutiles.
7.3. Saut d’étapes et reprise de séquence :

 Reprise de séquence

La reprise de séquence permet de

recommencer plusieurs fois la même
séquence tant qu’une condition n’est
pas obtenue.
7.4. Séquences simultanées (ET) :
Si le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps, ces étapes
déclencheront des séquences dont les évolutions seront à la fois simultanées et indépendantes.

 Convergence en ET (ou Synchronisation de  Divergence en ET (ou Séquences parallèles) : il

séquences): La transition n'est validée que s'agit d'une "distribution", le
lorsque toutes les étapes en amont franchissement de la transition entraîne
immédiatement sont actives. l'activation des étapes immédiatement
suivantes.
7.4. Séquences simultanées (alternatives) :
Il s'agit d'une "sélection" parmi les séquences. On peut avoir deux structures des séquences
sélectionnées:

Convergence en OU : Après l’évolution Divergence en OU: L’évolution du système

dans une branche, il y a convergence vers vers une branche dépend des réceptivités
une étape commune. associées aux premières transitions de
chaque séquence.
 8. Exercice :

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de 2

tailles différentes se compose d’un tapis amenant les caisses,
de 3 pousoirs et de 2 tapis d’évacuation.
Le systeme fonctionne comme suit:
Le pousoir 1 pousse les petits caisses devant le pousoir 2 qui
à son tour, les transfer sur le tapis 2, alors que les grandes
caisses sont poussées devant le pousoir 3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3, pour effectuer la selection des
caisses, un dispositif de detection placé devant le pousoir 1
permet de reconnaitre sans ambiguité le type de caisses qui
se présente.
Solution:
Merci Pour votre Attention