2024

COMPTE RENDU ROBOTIQUE

TP S2

NZAMBA jean claud

ROBOTIQUE
23/04/2024
1°) Pour les différents langages des robots vu en Tp on a :

Pour STAUBLI, le langage utilisé est le VAL3 est un langage de programmation de haut
niveau destiné à la commande des robots staubli dans toute sortes d’applications.

Pour Fanuc, le langage utilisé est le KAREL, un outil lors de l’intégrations de cellules
robotisées.

2°) Le repère USER est par définition le référentiel utilisateur. C’est un repère pouvant
être défini à m’importe quel endroit, contrairement au repère WORLD qui est fixe et ne
peut être modifié car il est le référentiel principal du robot.

Et le USER se du WORLD par une trsf.

X, Y et Z sont les coordonnées du centre outil dans le repère

W, P et R sont l’orientation de l’outil dans le repère

La construction du repère USER à partir du repère WORLD (ou repère de référence) est
une opération fondamentale dans la programmation et le contrôle des robots. Voici une
méthode courante pour réaliser cette construction :
Détermination de l'origine du repère USER : Tout d'abord, il est nécessaire de déterminer
l'emplacement et l'orientation souhaités du repère USER par rapport au repère WORLD.
L'origine du repère USER peut-être choisie en fonction des besoins spécifiques de
l'application, tels que la position de départ pour les opérations de manipulation.

Positionnement du robot : Positionnez le robot dans la position et l'orientation

souhaitées pour l'origine du repère USER. Cela peut être effectué manuellement en
déplaçant le robot ou en utilisant les commandes de contrôle du robot pour le déplacer
précisément.

Détermination des axes du repère USER : Les axes du repère USER sont généralement
alignés de manière à faciliter les calculs et les opérations ultérieures. Par exemple, l'axe
Z du repère USER peut-être aligner avec la direction verticale, l'axe X peut être aligné
avec une direction prédéterminée dans l'espace, et l'axe Y est déterminé par les règles
de la main droite pour former un système de coordonnées droit.

Mesure et enregistrement des coordonnées : Utilisez les capteurs de positionnement

intégrés au robot ou des outils de mesure externes pour déterminer avec précision les
coordonnées de l'origine du repère USER par rapport au repère WORLD. Ces
coordonnées incluent les valeurs de position (X, Y, Z) ainsi que les valeurs d'orientation
(rotation autour de chaque axe).

Programmation du robot : Utilisez les logiciels de programmation du robot pour entrer

les coordonnées mesurées de l'origine du repère USER et définir ses axes. Ces
informations seront utilisées par le robot pour effectuer des opérations de déplacement
et de manipulation dans le repère USER.

Vérification et ajustement : Après avoir défini le repère USER, il est recommandé de

vérifier sa précision en effectuant des mouvements de test et en vérifiant la cohérence
des résultats par rapport aux attentes. Si nécessaire, des ajustements peuvent être
apportés aux coordonnées du repère USER pour corriger toute erreur de
positionnement.

En résumé, la construction du repère USER à l'aide du repère WORLD implique la

détermination précise de l'emplacement et de l'orientation du repère USER par rapport
au repère de référence, suivi de l'enregistrement et de la programmation de ces
informations dans le système de contrôle du robot. Cela permet au robot d'exécuter des
tâches de manière cohérente et précise dans son environnement de travail.

3°) La jauge outil est un dispositif de mesure ou de contrôle utilisé par un robot pour
évaluer ou ajuster sa position par rapport à un objet.
On peut vérifier l’exactitude des dimensions de l’outil grâce aux mesures par
coordonnées, ces machines utilisent des capteurs de haute précision pour déterminer
les coordonnées tridimensionnelles des points clé de l’outil.

4°) Les caractéristiques de fonctionnement en mode manuel et automatique d'un robot

peuvent varier en fonction du modèle spécifique du robot et de son application.
Cependant, voici quelques caractéristiques générales :

Mode Manuel :

Vitesse : En mode manuel, la vitesse du robot est généralement contrôlée par

l'opérateur à l'aide d'un joystick, d'un panneau de commande ou d'autres interfaces
similaires. La vitesse peut être ajustée en fonction des besoins de l'opération et de la
précision requise.

Utilisation de la cellule : En mode manuel, l'utilisation de la cellule de sécurité peut être

facultative, selon les politiques de sécurité de l'entreprise ou les exigences de
l'application. Cependant, il est recommandé de toujours respecter les protocoles de
sécurité et d'utiliser la cellule de sécurité pour éviter les accidents.

Utilisation du boîtier de commande : En mode manuel, le boîtier de commande peut

être utilisé pour démarrer et arrêter le robot, ajuster la vitesse, contrôler les
mouvements et effectuer d'autres tâches de contrôle en temps réel.

Mode Automatique :

Vitesse : En mode automatique, la vitesse du robot est généralement prédéfinie dans le

programme ou peut être ajustée en fonction des paramètres de l'application. La vitesse
peut être optimisée pour maximiser l'efficacité de la production tout en maintenant la
sécurité.

Utilisation de la cellule : En mode automatique, l'utilisation de la cellule de sécurité

est généralement obligatoire pour assurer la sécurité des opérateurs et des autres
équipements. Le robot peut être programmé pour s'arrêter automatiquement en cas de
détection d'une intrusion dans la zone de sécurité.

Utilisation du boîtier de commande : En mode automatique, le boîtier de commande

peut être utilisé pour démarrer ou arrêter le processus automatique, modifier les
paramètres de production et effectuer d'autres tâches de supervision. Cependant, le
contrôle des mouvements individuels du robot est généralement limité en mode
automatique, car ceux-ci sont déterminés par le programme préalablement configuré.

Ces caractéristiques peuvent varier en fonction du fabricant du robot, de son modèle et

de son application spécifique. Il est important de consulter la documentation du
fabricant et de suivre les procédures recommandées pour garantir un fonctionnement
sûr et efficace du robot dans les deux modes.

5°) Le lissage permet de diminuer un temps de cycle. Le robot ne s’arrête pas sur les
points appris avec une vitesse nulle.

Il permet de rendre plus fluides et précis réduisant ainsi les à-coups et les vibrations.

Optimisation de la vitesse : en ajustant la trajectoire pour éviter les changements de

vitesse soudains ou les virages serrés, on peut augmenter la vitesse globale du robot
tout en maintenant sa stabilité.

6°) Dessinons les points cartésiens défini dans le repère UF1

7°) complétons P [3]

X100 Y100 Z200

W : -90 P :180 R :0

8°) Exprimons la trsf de STAUBLI

{98.5,65, -208.5 ,0 ,0 ,180}

En résumé, ce tp en robotique nous a permis de comprendre et d’utiliser les différents

types de robot que sont fanuc et staubli ainsi que leur programmation, mais aussi
comment définir les différent repère outil et leur utilisation.