FANUC Serie: CONTROLEUR R-30+B/R-30+B Mate

é
> FANUC serie

Ô
CONTROLEUR R-30+B/R-30+B Mate
MANUEL DE L'OPÉRATEUR
(fonction du robot collaboratif)
B-83744FR/01
• Instructions de départ
Merci beaucoup d'avoir fait l'acquisition d'un robot collaboratif FANUC.

Avant d'utiliser le robot collaboratif, veillez à avoir lu le MANUEL DE L'OPÉRATEUR DE L'UNITÉ
MÉCANIQUE et à avoir compris son contenu.
• Toute reproduction de tout ou partie de ce manuel est interdite sous quelque forme que
ce soit.
• L'aspect et les spécifications de ce produit sont susceptibles d'être modifiés sans
préavis.
Les produits mentionnés dans ce manuel sont contrôlés sur la base de la loi japonaise qui
régit les échanges avec l'étranger et le commerce extérieur. Les exportations depuis le
Japon peuvent être soumises à une licence d'exportation établie par le gouvernement du
Japon. En outre, la réexportation vers un autre pays peut être soumise à la licence établie
par le gouvernement du pays depuis lequel le produit est réexporté. De plus, le produit
peut également être soumis à un contrôle vis-à-vis des réglementations du gouvernement
des États-Unis en matière de réexportation.
Si vous souhaitez exporter ou réexporter ces produits, veuillez contacter FANUC afin
d'obtenir des conseils.
Nous avons tenté de faire figurer dans ce manuel toutes les informations pertinentes.
Toutefois, de nombreuses opérations ne doivent ni ne peuvent être réalisées et il serait
techniquement impossible de toutes les faire figurer dans le manuel. Par conséquent, nous
vous demandons de partir du principe que toute opération qui ne serait pas décrite
explicitement comme étant possible doit être considérée comme n'étant « pas possible ».
B-83744FR/01 PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ
PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ
Avant d'utiliser le robot collaboratif FANUC, veillez à avoir lu le MANUEL DE L'OPÉRATEUR DE
L'UNITÉ MÉCANIQUE et à vous être familiarisé avec son contenu.
DÉFINITION DES NOTATIONS DE SÉCURITÉ

Pour garantir la sécurité des utilisateurs et empêcher tout endommagement de la machine, ce manuel
indique chaque précaution de sécurité en l'accompagnant de la mention « AVERTISSEMENT » ou
« ATTENTION » en fonction de son degré de gravité. Les informations complémentaires sont identifiées
par la mention « NOTE ». Veuillez lire chaque consigne signalée par les mentions
« AVERTISSEMENT », « ATTENTION » et « NOTE » avant d'utiliser les robots.
Symbole Définitions
Mention utilisée si le non-respect de la procédure approuvée correspondante
AVERTISSEMENT entraîne des blessures graves voire mortelles pour l'utilisateur.
Mention utilisée si le non-respect de la procédure approuvée correspondante peut
ATTENTION entraîner des blessures modérées à mineures pour l'utilisateur, ou encore des
dommages matériels.
Mention utilisée pour indiquer une explication complémentaire qui n'est pas liée à
NOTE
une mention AVERTISSEMENT et ATTENTION.
• Lisez entièrement ce manuel et gardez-le à portée de main afin de pouvoir vous y référer à nouveau à
l'avenir.
s-1
B-83744FR/01 TABLE DES MATIÈRES
TABLE DES MATIÈRES

PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ .................................................................. s-1
1 PRÉFACE................................................................................................ 1
1.1 RESTRICTION .............................................................................................. 1
1.2 OPTION LOGICIELLE ................................................................................... 2
1.3 ÉTAPES DE CONFIGURATION.................................................................... 2
2 CONFIGURATION .................................................................................. 3
2.1 CONFIGURATION DE L'APPAREIL SAFE I/O ............................................. 3
2.2 CONFIGURATION DE LA FONCTION DU ROBOT COLLABORATIF .......... 4
2.2.1 Vérification de la configuration de la charge ........................................................... 7
2.3 SIGNAL DE SORTIE DE L'ÉTAT DU ROBOT COLLABORATIF .................. 9
3 FONCTIONNEMENT APRÈS MISE EN MARCHE ............................... 11
4 SPÉCIFICATION DE LA FONCTION COLLABORATIVE .................... 13
4.1 FONCTION D'ARRÊT SUR CONTACT ....................................................... 13
4.1.1 Arrêt sur contact en mode de programmation ........................................................ 14
4.2 CONTRÔLE DU ROBOT COLLABORATIF ................................................. 14
4.2.1 Contrôle d'état auto................................................................................................. 14
4.2.2 Contrôle de la charge .............................................................................................. 15
4.3 REPLI APRÈS ARRÊT SUR CONTACT ..................................................... 15
4.4 ÉCHAPPEMENT PAR POUSSÉE ............................................................... 16
5 PROGRAMMATION .............................................................................. 17
5.1 PRÉLÈVEMENT D'UNE PIÈCE................................................................... 18
5.1.1 Programme de prélèvement simple ........................................................................ 18
5.1.2 Restriction de la zone de prélèvement .................................................................... 20
5.2 DÉSACTIVATION DE L'ARRÊT SUR CONTACT DANS LE PROGRAMME25
6 CONTRÔLE PÉRIODIQUE ................................................................... 31
7 UTILITÉ ................................................................................................. 33
7.1 FONCTION DE REPRISE AUTO ................................................................ 33
7.2 MODE GRANDE VITESSE.......................................................................... 34
7.3 LED ET BOUTON DU BRAS DU ROBOT ................................................... 36
7.4 REGISTRE DES OPÉRATIONS.................................................................. 37
ANNEXE
A DÉPANNAGE ........................................................................................ 41
A.1 ALARME INDÉLÉBILE ................................................................................ 41
A.2 ARRÊT LORS DU DÉPLACEMENT ............................................................ 41
A.3 ARRÊT LORS DU CONTRÔLE PÉRIODIQUE ........................................... 41
c-1
B-83744FR/01 1.PRÉFACE
1 PRÉFACE
Sur un site de production, la coexistence de l'être humain et du robot constitue un véritable gain tant du
point de vue de la productivité que de l'efficience entre autres. Toutefois, pour qu'elle soit possible, il est
indispensable de réaliser une évaluation des risques du système du robot tout entier afin de veiller à ce
que l'être humain demeure en sécurité.
En la matière, le robot collaboratif est idéal étant donné qu'il est doté de la fonction d'arrêt sur contact qui
entraîne un arrêt en cas de dépassement de la limite de force externe. Cette fonction est utile pour la
conception du système robotisé.
Le robot collaboratif a été certifié conforme aux exigences de la norme internationale ISO 10218-1 par un
organisme notarié.
La fonction d'arrêt sur contact a été certifiée conforme aux exigences de la norme internationale ISO
13849-1 pour la catégorie 3, PL(niveau de performances) d par un organisme notarié.
Pour concevoir le système du robot collaboratif, il est indispensable de comprendre la fonction de robot
collaboratif. Ce manuel décrit son utilisation.
1.1 RESTRICTION
● Une fonction de chemin constant est indispensable à la fonction du robot collaboratif. Par
conséquent, vous ne pouvez PAS utiliser d'option qui ne serait pas prise en charge par la fonction de
chemin constant.
● Le mouvement circulaire et le mouvement en arc de cercle ne sont pas pris en charge.
● L'identification de la charge n'est pas prise en charge.
-1-
1.PRÉFACE B-83744FR/01
1.2 OPTION LOGICIELLE

Le logiciel de bibliothèque du robot collaboratif suffit pour un système collaboratif simple.
Pour des systèmes plus avancés comme ceux qui suivent, la fonction DCS est nécessaire. Reportez-vous
au chapitre 5.
● Limitez la zone de prélèvement ou de mise en place d'une pièce
● Désactivez la fonction d'arrêt sur contact dans la zone indiquée
Zone de mise en place d'une pièce
Fonctions DCS recommandées

J567 Fonction de contrôle de la position/vitesse du DCS
J568 Fonction de connexion d'E/S sûre du DCS
La fonction de contrôle de la position commune du DCS est installée par défaut.

Pour plus d'informations sur cette fonction, reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR de la
fonction de sécurité de double contrôle (B-83184EN).
1.3 ÉTAPES DE CONFIGURATION

Pour utiliser le robot collaboratif, vous devez procéder comme suit. Vous pouvez utiliser les autres
fonctions à l'exception de la fonction du robot collaboratif de la même manière que pour le robot FANUC
standard. Reportez-vous au manuel de chaque fonction.
1. Configurez la fonction du robot collaboratif. Reportez-vous au chapitre 2. Pour plus de détails sur la
fonction du robot collaboratif, reportez-vous au chapitre 4.
2. Procédez à l'opération de confirmation de la charge après chaque mise en route. Reportez-vous au
chapitre 3.
3. Programmez les programmes de production. Reportez-vous au chapitre 5 du présent manuel et au
MANUEL DE L'OPÉRATEUR DU CONTRÔLEUR R-30iB/R-30iB Mate (fonctionnement de
base) (B-83284EN), chapitre PROGRAMMATION.
4. Élaborez un programme de contrôle périodique du capteur de force. Reportez-vous au chapitre 6.
5. Exécutez la production avec les programmes susmentionnés. Reportez-vous au MANUEL DE
L'OPÉRATEUR DU CONTRÔLEUR R-30iB/R-30iB Mate (fonctionnement de base)
(B-83284EN), chapitre EXÉCUTION D'UN PROGRAMME.
6. Configurez les fonctions spéciales du robot collaboratif. Reportez-vous au chapitre 7.
Si vous rencontrez des problèmes avec le robot collaboratif, reportez-vous à l'annexe A.
-2-
B-83744FR/01 2.CONFIGURATION
2 CONFIGURATION
Ce chapitre indique comment configurer le robot collaboratif. Par défaut, l'appareil SAFE I/O est
configuré correctement. Procédez à sa configuration conformément à la section 2.2.
2.1 CONFIGURATION DE L'APPAREIL SAFE I/O

Le robot collaboratif est doté d'un capteur de force intégré. Ce capteur a pour but de détecter les forces
externes afin d'appliquer la fonction d'arrêt sur contact. Par défaut, les quatre appareils Force Sensor sont
attribués aux appareils 2 à 5. Ces appareils sont indispensables à la fonction du robot collaboratif. Si la
configuration de l'appareil Safe I/O a changé, l'opération suivante est nécessaire.
Initialisation de l'appareil Safe I/O

1. Appuyez sur la touche [MENU].
2. Sélectionnez SYSTEM.
3. Appuyez sur F1 [TYPE].
4. Sélectionnez DCS. Si ni l'écran DCS top ni l'écran de l'appareil Safe I/O connect n'apparaît, appuyez
sur la touche [PREV] et sélectionnez l'appareil Safe I/O.
5. Appuyez sur F2 [INIT]. Le message « Do you want to change setting? » apparaît.
6. Appuyez sur F4 [YES].
7. Appuyez à nouveau sur F2, [INIT]. Le message « Initialize device configuration? » apparaît.
8. Appuyez sur F4 [YES].
9. Vérifiez les types des appareils 2 à 5. L'écran suivant apparaît.
DCS
Safe I/O device
1 Safe I/O device: I/O connect OK
2 SFDO Pulse check: ENABLE(PL e) OK
Configuration status
--- Device 1 ----------------
3 Type: E-stop board OK
4 Robot number: 1 OK
5 Input: SPI[ 1 - 8](PL e) OK
6 Output: SPO[ 1 - 8](PL e) OK
--- Device 2 ----------------
7 Type: Force Sensor CHGD
--- Device 3 ----------------
--- Device 4 ----------------
--- Device 5 ----------------
[TYPE] INIT UNDO
-3-
2.CONFIGURATION B-83744FR/01
10. Appliquez le paramètre DCS. Reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR de la fonction de

sécurité de double contrôle (B-83184EN), chapitre PRÉSENTATION, section APPLICATION AU
PARAMÈTRE DCS.
2.2 CONFIGURATION DE LA FONCTION DU ROBOT

COLLABORATIF
Cette section présente la configuration de la fonction du robot collaboratif. Dans l'écran du robot
collaboratif, vous pouvez configurer la fonction d'arrêt sur contact.
Écran du robot collaboratif

4. Sélectionnez DCS.
5. Si ni l'écran DCS top ni l'écran Collaborative robot n'apparaît, appuyez sur la touche [PREV] et
sélectionnez Collaborative robot. L'écran suivant apparaît.
DCS
Collaborative robot
Contact stop status STOP

Enable/Disable ENABLE OK
Force sensor
Serial number: 0 OK
Group: 1 OK
Payload setup: <DETAIL> OK
Active Payload number: No. 1 [**********]
External force (N) / Disabling input
Current: 0.0
Limit 1: 150.00 ---[ 0] OK
Limit 2: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
Escape: 300.00 OK
Payload change distance (mm)
Current +Limit -Limit
X: 0.00 0.00 0.00 OK
Y: 0.00 0.00 0.00 OK
Z: 0.00 0.00 0.00 OK
Enabling input: ON [ 0] OK
Password for CONFIRM: ENABLE OK
[TYPE] CONFIRM UNDO
Cet écran vous permet de configurer la fonction du robot collaboratif. Lorsque vous modifiez un
paramètre de sécurité, la fonction Apply to the DCS parameter est nécessaire. Reportez-vous au
MANUEL DE L'OPÉRATEUR de la fonction de sécurité de double contrôle (B-83184EN), chapitre
PRÉSENTATION, section APPLICATION AU PARAMÈTRE DCS.
État de l'arrêt sur contact

L'état de la fonction d'arrêt sur contact apparaît. Reportez-vous à la section 2.3.
Activation/désactivation (configurable)
Activation ou désactivation de la fonction d'arrêt sur contact.
DISABLE
La fonction d'arrêt sur contact est désactivée. Avec cette configuration, le robot est identique à un robot
standard.
-4-
ENABLE
La fonction d'arrêt sur contact est activée.
ENBL(Shift+Reset)
L'arrêt sur contact est toujours activé en mode AUTO. Lorsque vous maintenez la touche SHIFT enfoncée
et que vous appuyez sur la touche RESET en mode T1 ou T2, et que l'état de l'arrêt sur contact est STOP
(reportez-vous à la section 2.3), la fonction d'arrêt sur contact est désactivée jusqu'à ce que vous relâchiez
la touche SHIFT ou que l'état sûr soit confirmé.
Reportez-vous à la sous-section 4.1.1 pour plus de détails sur la différence qui existe entre les options
ENABLE et ENBL(Shift+Reset).
ATTENTION
Lorsque l'option ENBL(Shift+Reset) est sélectionnée, la fonction d'arrêt sur
contact peut être désactivée lorsque vous maintenez la touche SHIFT enfoncée
et que vous appuyez sur la touche RESET en mode T1 ou T2. Lorsque l'option
ENBL(Shift+Reset) est utilisée, il est indispensable de réaliser une évaluation
des risques du système du robot tout entier pour s'assurer que l'arrêt sur contact
peut être désactivé en appuyant sur Shift+Reset en mode T1 ou T2.
Numéro de série du capteur de force

Le numéro de série du capteur de force apparaît.
Groupe (configurable)
Définissez le numéro du groupe du robot collaboratif.
Configuration de la charge
Vous pouvez consulter la configuration de la charge actuelle. Reportez-vous à la sous-section 2.2.1.
Numéro de la charge active

Le numéro de la charge actuelle est affiché et ne peut pas être configuré dans cet écran. Vous pouvez
sélectionner le numéro de la charge dans l'écran SYSTEM > Motion ou à l'aide de l'instruction
PAYLOAD dans le programme. Reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR DU CONTRÔLEUR
R-30iB/R-30iB Mate (fonctionnement de base) (B-83284EN).
Force externe (N)

Force actuelle
Vous pouvez consulter la force externe actuelle.
Limite 1 à 4 (configurable)
Définissez la limite de force externe 1 à 4 sur une valeur comprise entre 0N et 150N incluse. 0 signifie
que la limite est désactivée et vous ne pouvez pas définir la limite 1 sur 0.
Lorsque la fonction d'arrêt sur contact est activée, la mention « @ » apparaît comme suit.
Limit 1: 150.00 ---[ 0] OK
@Limit 2: 90.00 ---[ 0] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
Cela correspond à la limite de force active. La limite de force active désigne la limite minimale dans les
limites disponibles. Lorsque la force externe dépasse la limite de force active, le robot s'arrête. Pour
désactiver la limite de force, définissez la limite sur 0 ou l'entrée de désactivation correspondante sur ON.
Vous pouvez désactiver la limite de force afin de modifier dynamiquement la limite de force active dans
un programme.
-5-
Échappement (configurable)
Définissez la limite de force externe de la fonction Push To Escape sur une valeur comprise entre 0N et
300N incluse. Avec la fonction Push To Escape, si la force externe dépasse cette limite, le robot s'arrête.
Autrement dit, le robot ne s'échappe pas lorsque vous le poussez avec une force supérieure à la limite.
Entrée de désactivation (configurable)
Définissez la fonction Safe I/O de manière à désactiver chaque limite de force. Lorsque l'entrée de
désactivation est ON, la limite de force correspondante est désactivée. Lorsque toutes les limites sont
désactivées, la fonction d'arrêt sur contact est désactivée.
@Limit 1: 150.00 SIR[ 1] OK
Limit 2: 90.00 SIR[ 2] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
Distance de changement de charge

Force actuelle
Vous pouvez consulter la distance actuelle depuis une position de changement de charge. Lorsque la
sortie de changement de charge est définie sur OFF (reportez-vous à la section 2.3), cette valeur est de 0.
Limite (configurable)
Lorsque la distance de changement de charge est activée, la fonction d'arrêt sur contact est désactivée
lorsque le numéro de charge active change. Si la position du plateau change au-delà de la distance de
changement de charge, la fonction d'arrêt sur contact s'active immédiatement. La distance de changement
de charge peut être définie individuellement pour chaque direction, +X, -X, +Y, -Y, +Z et –Z, du système
de coordonnées mondial. Cette fonction est utile pour que le robot collaboratif prélève ou mette en place
une pièce. Reportez-vous au chapitre 5.
Entrée d'activation (configurable)

Définissez la fonction Safe I/O de manière à activer la distance de changement de charge. Lorsque l'entrée
d'activation est ON, la distance de changement de charge est activée. Lorsque la fonction Safe I/O est
OFF, la distance de changement de charge est désactivée et l'état STOP (reportez-vous à la section 2.3)
est lancé dès le changement de numéro de charge réelle. Le paramètre par défaut est ON[ 0]. Autrement
dit, la distance de changement de charge est toujours activée.
Mot de passe de CONFIRMATION (configurable)

Une fois le contrôleur mis en marche, l'opération de confirmation de la charge doit être effectuée pour
faire disparaître l'alarme. Le robot collaboratif ne se déplace pas tant que la confirmation de la charge n'a
pas eu lieu. Si l'option Password for CONFIRM est définie sur ENABLE, le mot de passe DCS est
nécessaire pour effectuer l'opération de confirmation de la charge. Le paramètre par défaut est ENABLE.
Reportez-vous au chapitre 3.
F2 [CONFIRM]
Appuyez sur la touche F2 : l'opération de confirmation de la charge démarre. L'opération de confirmation
de la charge doit être réalisée au moins une fois après mise en route. Le robot collaboratif ne se déplace
pas tant que la confirmation de la charge n'a pas eu lieu. Reportez-vous au chapitre 3.
AVERTISSEMENT
Si les paramètres du robot collaboratif sont incorrects, la fonction de sécurité ne
fonctionne pas, risquant d'entraîner de graves blessures. Lorsque les
paramètres du robot collaboratif sont modifiés, les valeurs doivent être vérifiées
et la fonction doit faire l'objet d'un nouveau test.
-6-
AVERTISSEMENT
Lorsque l'arrêt sur contact est désactivé, le robot collaboratif ne s'arrête pas
même si la force externe dépasse la limite et il risque d'en résulter de graves
blessures. Si le système de robot est conçu pour pouvoir désactiver l'arrêt sur
contact, il est indispensable de réaliser une évaluation des risques du système
du robot tout entier pour vérifier que l'arrêt sur contact peut être désactivé.
AVERTISSEMENT
Si l'option Password for CONFIRM est définie sur DISABLE, toute personne
peut réaliser l'opération de confirmation de la charge. Si l'opération de
confirmation de la charge n'est pas réalisée correctement, la force externe n'est
pas détectée correctement et la fonction de sécurité ne fonctionne pas
correctement, risquant d'entraîner des blessures. Lorsque l'option Password for
CONFIRM est définie sur DISABLE, toute personne pouvant faire fonctionner le
terminal de programmation doit être autorisée à réaliser l'opération de
confirmation de la charge.
2.2.1 Vérification de la configuration de la charge

Dans l'écran du robot collaboratif, sélectionnez la configuration de charge : <DETAIL>. L'écran de
configuration de la charge apparaît. Dans cet écran, les paramètres actuels de l'arrêt sur contact
apparaissent de la manière suivante. Cet écran ne vous permet pas de modifier ces paramètres.
DCS
Payload setup
Status
PAYLOAD 1
PAYLOAD [kg] 35.00 OK
CENTER X [cm] 0.00 OK
CENTER Y [cm] 0.00 OK
CENTER Z [cm] 0.00 OK
INERTIA X [kg cm^2] 0.00 OK
INERTIA Y [kg cm^2] 0.00 OK
INERTIA Z [kg cm^2] 0.00 OK
PAYLOAD 2
[TYPE]
CHARGE 1 à 9
Les paramètres de charge sont affichés. L'écran SYSTEM > Motion vous permet de modifier les
paramètres de charge.
DCS
Payload setup
Status
ARM LOAD #3
CENTER X [cm] -3.50 OK
ARM LOAD #0
CENTER X [cm] 0.00 OK
ARM LOAD #0
[TYPE]
-7-
ARM LOAD #axis_number

Les paramètres de charge du bras sont affichés. L'écran SYSTEM > Motion vous permet de modifier les
paramètres de charge.
DCS
Payload setup
Status
Gravity vector
X [mm/s^2] 0.00 OK
Y [mm/s^2] 0.00 OK
Z [mm/s^2] 9800.00 OK
Speed limit for push to escape
J1 [deg/s] 9.00 OK
J2 [deg/s] 9.00 OK
Monitor interval(ms): 500 OK
Vibration limit(N): 30.00 OK
Payload error limit(N): 60.00 OK
Status chk err lim(N): 60.00 OK
Status chk time lim(s): 90.00 OK
Vibration tolerance: 32 OK
Payload change distance
Rotation limit (deg): 0.20 OK
[TYPE]
Vecteur de gravité
Le vecteur de gravité est affiché. Le vecteur de gravité est modifié par l'angle de montage du robot.
Limite de vitesse de la fonction Push To Escape

La limite de vitesse de la fonction Push To Escape apparaît.
Intervalle de contrôle
Le délai d'échantillonnage de contrôle de la force externe apparaît. Reportez-vous à la section 4.2.
Limite de vibration
La limite de force exercée par la vibration apparaît.
Limite d'erreur de charge

La limite d'erreur de charge apparaît. Lorsque l'erreur du paramètre de charge dépasse la limite, le robot
ne peut pas se déplacer. Reportez-vous à la sous-section 4.2.2.
Limite d'erreur de contrôle d'état

Il s'agit du paramètre interne Status check error limit du contrôle d'état auto.
Limite de délai de contrôle d'état

Il s'agit du paramètre Status check time limit qui détermine la limite de l'intervalle de contrôle d'état auto.
Tolérance de vibration
Tolérance de vibration du plancher
Limite de rotation de la distance de changement de charge (degrés)

Définissez la limite de rotation d'orientation de la distance de changement de charge.
AVERTISSEMENT
Si le paramètre de charge est incorrect, la fonction de sécurité ne fonctionne pas
correctement, risquant d'entraîner des blessures. Lorsque les paramètres de
charge sont modifiés, les valeurs doivent être vérifiées et la fonction doit faire
l'objet d'un nouveau test.
-8-
2.3 SIGNAL DE SORTIE DE L'ÉTAT DU ROBOT

COLLABORATIF
L'état du robot collaboratif peut être émis en tant que sortie numérique (DO, RO, Flag) en définissant les
variables système. Cette fonction est utile pour la programmation et l'indication visuelle.
Sortie de l'état SAFE

PARAMÈTRE
$DCSS_CLLB[1].$DOTYP_SAFE : Définissez le type de sortie (DO:2, RO:9, F:35)
$DCSS_CLLB[1].$DOIDX_SAFE : Définissez l'index de la sortie
SPÉCIFICATION
ON : La fonction d'arrêt sur contact est activée et l'état sûr est confirmé. Dans ce cas, le robot peut se
déplacer comme à l'accoutumée.
Sortie de l'état STOP

PARAMÈTRE
$DCSS_CLLB[1].$DOTYP_STOP : Définissez le type de sortie (DO:2, RO:9, F:35)
$DCSS_CLLB[1].$DOIDX_STOP : Définissez l'index de la sortie
SPÉCIFICATION
ON : La fonction d'arrêt sur contact est activée et l'état sûr n'est pas confirmé. Dans ce cas, le robot ne peut
pas se déplacer. Le signal est ON dans les cas suivants.
- Le numéro de charge a changé, mais la distance de changement de charge est désactivée.
- L'intensité de la force externe est élevée.
- Le contrôle de l'état auto n'a pas eu lieu dans la limite de délai de contrôle d'état. Reportez-vous
à la sous-section 4.2.1.
Sortie de l'état DSBL

PARAMÈTRE
$DCSS_CLLB[1].$DOTYP_DSBL : Définissez le type de sortie (DO:2, RO:9, F:35)
$DCSS_CLLB[1].$DOIDX_DSBL : Définissez l'index de la sortie
SPÉCIFICATION
ON : La fonction d'arrêt sur contact est désactivée.
Ce signal est utile pour une indication visuelle lorsque le robot est en mode collaboratif.
Sortie de l'état ESCP

PARAMÈTRE
$DCSS_CLLB[1].$DOTYP_ESCP : Définissez le type de sortie (DO:2, RO:9, F:35)
$DCSS_CLLB[1].$DOIDX_ESCP : Définissez l'index de la sortie
SPÉCIFICATION
ON : Dans la fonction Push To Escape.
Sortie de changement de charge

PARAMÈTRE
$DCSS_CLLB[1].$DOTYP_PLCHG : Définissez le type de sortie (DO:2, RO:9, F:35)
$DCSS_CLLB[1].$DOIDX_PLCHG : Définissez l'index de la sortie
SPÉCIFICATION
ON : La fonction d'arrêt sur contact est désactivée et l'état sûr n'est pas confirmé. Dans ce cas, si l'arrêt sur
contact est activé, l'état passe à l'état STOP et le robot s'arrête. Le signal est ON dans les cas
suivants.
- Le numéro de charge a changé et la distance de changement de charge est activée.
- L'intensité de la force externe est élevée.
- Le contrôle de l'état auto n'a pas eu lieu dans la limite de délai de contrôle d'état. Reportez-vous
à la sous-section 4.2.1.
-9-
Sortie de temporisation du délai de contrôle automatique de l'état

PARAMÈTRE
$DCSS_CLLB[1].$DOTYP_TMOUT : Définissez le type de sortie (DO:2, RO:9, F:35)
$DCSS_CLLB[1].$DOIDX_TMOUT : Définissez l'index de la sortie
SPÉCIFICATION
ON : Le contrôle de l'état auto n'a pas eu lieu dans la limite de délai de contrôle d'état. Reportez-vous à la
sous-section 4.2.1.
Sortie d'exécution du programme

PARAMÈTRE
$DCSS_CLLB[1].$DOTYP_RUN : Définissez le type de sortie (DO:2, RO:9, F:35)
$DCSS_CLLB[1].$DOIDX_RUN : Définissez l'index de la sortie
SPÉCIFICATION
ON : Le programme est en cours d'exécution ou la fonction de reprise auto est en attente de reprise. Cette
fonction reste activée lorsque la fonction de reprise auto reprend le programme. Reportez-vous à la
section 7.1.
Sortie de pause du programme

PARAMÈTRE
$DCSS_CLLB[1].$DOTYP_PAUSE : Définissez le type de sortie (DO:2, RO:9, F:35)
$DCSS_CLLB[1].$DOIDX_PAUSE : Définissez l'index de la sortie
SPÉCIFICATION
ON : Le programme marque une pause et la fonction de reprise auto n'est pas en attente de reprise.
Reportez-vous à la section 7.1.
AVERTISSEMENT
La sortie d'état collaboratif n'est pas une E/S sûre. Si vous l'attribuez à l'E/S sûre
utilisée par la fonction de sécurité, cette dernière ne fonctionne pas sous
certaines conditions de défaillance, entraînant éventuellement de graves
blessures. N'utilisez pas la sortie d'état collaboratif à des fins de sécurité.
- 10 -
B-83744FR/01 3.FONCTIONNEMENT APRÈS MISE EN MARCHE
3 FONCTIONNEMENT APRÈS MISE EN

MARCHE
Vous devez confirmer que le paramètre de charge correspond à la charge réelle au moins une fois après
mise en marche du contrôleur. Cette opération est appelée confirmation de la charge. Le robot ne peut pas
se déplacer avant confirmation de la charge. Dans l'écran du robot collaboratif, appuyez sur F2
[CONFIRM] : le processus de confirmation de la charge débute.
AVERTISSEMENT
Si l'opération de confirmation de la charge n'est pas réalisée correctement, la
force externe n'est pas détectée correctement et la fonction de sécurité ne
fonctionne pas correctement, risquant d'entraîner des blessures. Lorsque
l'opération de confirmation de la charge est réalisée, la charge réelle du robot
doit être confirmée correctement et personne ne doit entrer en contact avec le
robot.
Opération de confirmation de la charge

1. Si le message « Code number (master) » apparaît, saisissez le numéro de code maître du DCS. Si le
numéro de code n'est pas correct, l'opération de confirmation de la charge échoue.
Si l'option Password for CONFIRM est définie sur DISABLE dans l'écran du robot collaboratif, il
n'est pas nécessaire de saisir un numéro de code.
2. La première question « Actual payload is No.X? » apparaît.
Vérifiez que la charge réelle de la main du robot/l'outil/la pièce est vraiment égale à la charge No.X.
- Si la valeur No.X est correcte, appuyez sur F4 [YES] et la question suivante apparaît.
- Sinon, appuyez sur F5 [NO] et l'opération de confirmation de la charge échoue. Modifiez le
paramètre de charge et réessayez.
3. La deuxième question « Nobody contacts with the robot? » apparaît.
Vérifiez que personne n'est en contact avec le robot, qu'aucun corps étranger ne se trouve sur le
robot et qu'aucune force externe ne s'exerce dessus.
- Si personne n'est en contact avec le robot, appuyez sur F4 [YES] et le résultat de la
confirmation de charge apparaît.
- Sinon, appuyez sur F5 [NO] et la confirmation de la charge échoue. Éliminez la force externe
s'exerçant sur le robot et réessayez.
Résultat de la confirmation de la charge

Succès de la confirmation de la charge
L'opération de confirmation de la charge est terminée. Vous pouvez ensuite utiliser le robot collaboratif.
Échec de la confirmation de la charge
Éliminez la force externe s'exerçant sur le robot et réessayez. Par exemple, une vibration du plancher peut
exercer une force externe.
- 11 -
3.FONCTIONNEMENT APRÈS MISE EN MARCHE B-83744FR/01
AVERTISSEMENT
Si l'option Password for CONFIRM est définie sur DISABLE, toute personne
peut réaliser l'opération de confirmation de la charge. Si l'opération de
confirmation de la charge n'est pas réalisée correctement, la force externe n'est
pas détectée correctement et la fonction de sécurité ne fonctionne pas
correctement, risquant d'entraîner des blessures. Lorsque l'option Password for
CONFIRM est définie sur DISABLE, toute personne pouvant faire fonctionner le
terminal de programmation doit être autorisée à réaliser l'opération de
confirmation de la charge.
- 12 -
B-83744FR/01 4.SPÉCIFICATION DE LA FONCTION COLLABORATIVE
4 SPÉCIFICATION DE LA FONCTION
COLLABORATIVE
Ce chapitre explique les fonctions du robot collaboratif.
4.1 FONCTION D'ARRÊT SUR CONTACT

Lorsque la force externe dépasse la limite de force active, le robot s'arrête.
Suite à un arrêt sur contact, le robot ne peut plus se déplacer avant que l'intensité de la force externe ne
diminue.
Lorsque plusieurs programmes sont exécutés par la fonction multitâche, tous les programmes sont mis en
pause par la fonction d'arrêt sur contact. Si vous ne souhaitez pas qu'un programme soit arrêté par l'arrêt
sur contact, définissez l'option Interruption Disable dans l'écran détaillé du programme. Reportez-vous au
MANUEL DE L'OPÉRATEUR DU CONTRÔLEUR R-30iB/R-30iB Mate (fonctionnement de base)
(B-83284EN), chapitre STRUCTURE DU PROGRAMME.
AVERTISSEMENT
Les groupes de mouvements autres que le robot collaboratif sont hors de portée
de la fonction d'arrêt sur contact. Si une personne entre en contact avec un
groupe de mouvements autre que le robot collaboratif, elle risque d'être
gravement blessée. Si le système de robot est conçu pour inclure un groupe de
mouvements autre que le robot collaboratif, il est indispensable de réaliser une
évaluation des risques du système du robot tout entier pour vérifier que le
groupe de mouvements autre que le robot collaboratif se trouve hors de portée
de la fonction d'arrêt sur contact.
- 13 -
4.SPÉCIFICATION DE LA FONCTION COLLABORATIVE B-83744FR/01
4.1.1 Arrêt sur contact en mode de programmation

La fonction d'arrêt sur contact est également activée en mode T1/T2. Lorsque l'arrêt sur contact se
produit, vous ne pouvez pas faire avancer le robot par à-coups comme à l'accoutumée avant que l'intensité
de la force externe ne diminue. Cette section indique comment faire sortir le robot par à-coups dans un
cas d'arrêt sur contact. Si l'intensité de la force externe ne diminue pas, par exemple, lorsque le robot est
en contact avec un objet fixe, vous ne pouvez pas procéder à une avance par à-coups comme à
l'accoutumée. Pour sortir de cette situation d'ARRÊT, vous pouvez choisir d'utiliser les fonctions
ENABLE et ENBL(Shift+Reset) de l'écran du robot collaboratif.
ENABLE
Pour sortir de cette situation d'ARRÊT, vous pouvez faire avancer le robot par à-coups dans la direction
d'avant contact. Maintenez la touche SHIFT enfoncée, appuyez sur la touche RESET et faites avancer le
robot par à-coups sans relâcher la touche SHIFT. Si le robot se déplace dans l'autre direction, le robot
s'arrête immédiatement.
ENBL(Shift+Reset)
Pour sortir de cette situation d'ARRÊT, maintenez la touche SHIFT enfoncée et appuyez sur la touche
RESET. La fonction d'arrêt sur contact est alors désactivée et vous pouvez faire avancer le robot par
à-coups. Si la touche SHIFT est relâchée ou que l'intensité de la force externe diminue, la fonction d'arrêt
sur contact est réactivée.
ATTENTION
Dans le cas ENBL(Shift+Reset), lorsque l'arrêt sur contact est désactivé en
maintenant la touche SHIFT enfoncée et en appuyant sur la touche RESET,
même si un opérateur déplace le robot dans une direction dangereuse par
à-coups, le robot ne s'arrête pas.
ATTENTION
Lorsque l'option ENBL(Shift+Reset) est sélectionnée, l'arrêt sur contact peut être
désactivé lorsque vous maintenez la touche SHIFT enfoncée et que vous
appuyez sur la touche RESET en mode T1 ou T2. Lorsque l'option
ENBL(Shift+Reset) est utilisée, il est indispensable de réaliser une évaluation
des risques du système du robot tout entier pour s'assurer que l'arrêt sur contact
peut être désactivé en maintenant la touche SHIFT enfoncée et en appuyant sur
la touche RESET en mode T1 ou T2.
4.2 CONTRÔLE DU ROBOT COLLABORATIF

Pour vérifier que la fonction d'arrêt sur contact fonctionne correctement, l'état du robot collaboratif est
contrôlé périodiquement. Si l'état est éventuellement anormal, le robot s'arrête jusqu'à ce que les données
de force externe confirment que l'état est normal.
4.2.1 Contrôle d'état auto

En guise de confirmation de sécurité de la fonction du robot collaboratif, un contrôle d'état auto est réalisé
périodiquement.
● Le contrôle d'état auto n'est pas réalisé pendant le déplacement du robot. Autrement dit, le contrôle
d'état auto est réalisé une fois que tous les moteurs du robot sont à l'arrêt même si le programme est
en cours d'exécution.
● Lorsque la force externe est importante, le contrôle d'état auto n'est pas réalisé.
- 14 -
B-83744FR/01 4.SPÉCIFICATION DE LA FONCTION COLLABORATIVE
● Lorsque le délai écoulé depuis un contrôle d'état auto précédent est supérieur à la limite du délai de
réinitialisation, le robot s'arrête jusqu'à exécution du contrôle d'état auto. Pour en savoir plus sur la
limite de délai de contrôle d'état, reportez-vous à la sous-section 2.2.1.
Le robot collaboratif ne peut pas se déplacer en continu au-delà de la limite de délai de contrôle d'état. Il
est nécessaire de programmer l'arrêt du robot dans un état non soumis à une force externe. Vous pouvez
également utiliser la fonction de reprise auto pour éviter la poursuite de la pause du programme.
Reportez-vous à la section 7.1.
4.2.2 Contrôle de la charge

Si le paramètre de charge ne correspond pas à la charge réelle, le capteur ne peut pas détecter
correctement la force externe. Dans ce cas, le robot s'arrête jusqu'à ce que l'intensité de la force externe
diminue. Par exemple, lorsque le robot lâche une pièce de manière inattendue, il ne peut pas se déplacer.
Lorsque le robot prélève ou met en place une pièce, la charge réelle ne correspond pas au paramètre de
charge pendant un moment. Le capteur ne peut alors pas détecter la force externe correctement. Dans ce
cas, la distance de changement de charge est utile. Reportez-vous au chapitre 5.
4.3 REPLI APRÈS ARRÊT SUR CONTACT

Lorsque le robot est immobilisé par un arrêt sur contact et qu'une importante force subsiste, le robot
procède à un léger repli.
Condition
Arrêt sur contact dans l'exécution du programme. (pas en mode à-coups)
Désactivation de la fonction
Définissez la variable système $DCSS_CLLB[1].$REV_ENB sur FALSE.
- 15 -
4.SPÉCIFICATION DE LA FONCTION COLLABORATIVE B-83744FR/01
4.4 ÉCHAPPEMENT PAR POUSSÉE

Lorsqu'un opérateur pousse le robot, ce dernier se déplace dans la direction en question. Seuls J1 et J2
peuvent respectivement s'échapper par poussée. Avec la fonction Push To Escape, l'orientation du TCP
n'est pas conservée.
J2
J1
Condition
● Mode AUTO
● Toutes les alarmes ne sont pas postées.
● Le robot s'arrête.
● La fonction d'arrêt sur contact est activée.
● La force externe est inférieure à la limite de force de la fonction Push To Escape.
Désactivation de la fonction
Définissez la variable système $DCSS_CLLB[1].$PTE_ENABLE sur FALSE.
Conseils concernant la poussée

● Lorsque vous poussez trop fort sur le robot, celui-ci ne peut pas s'échapper.
● Plus vous vous éloignez de l'axe de rotation, plus la poussée est facile.
● Si le robot ne s'échappe pas, relâchez momentanément votre main et réessayez.
- 16 -
B-83744FR/01 5.PROGRAMMATION
5 PROGRAMMATION
La programmation d'un programme de robot collaboratif est sensiblement identique à celle des autres
robots FANUC sauf dans les cas par exemple où le robot collaboratif est soumis à une force externe.
Par exemple, pendant que le robot prélève ou met en place une pièce, il est soumis à une force externe. Le
numéro de charge est modifié par l'instruction PAYLOAD dans le programme. La temporisation
d'exécution de l'instruction PAYLOAD ne correspond pas à celle du prélèvement/de la mise en place de
la pièce. Par conséquent, un arrêt sur contact peut se produire en cas de non-correspondance entre le
paramètre de charge et la charge réelle. Pour éviter tout arrêt sur contact superflu pendant le changement
de charge, la fonction d'arrêt sur contact peut être désactivée.
Dans ce cas, pour éviter que le programme ne se mette en pause sous l'effet de l'arrêt sur contact, vous
devez définir la fonction d'arrêt sur contact sur Disable dans la zone limitée. Pour désactiver la fonction
d'arrêt sur contact, procédez de l'une des manières suivantes.
● Définissez toutes les E/S de désactivation de limites de force sur ON
● Lorsque l'entrée d'activation de la distance de changement de charge est ON, modifiez le numéro de
charge
Les E/S de désactivation des limites de force et l'activation de la distance de changement de charge
peuvent être dotées de l'E/S de sécurité (par exemple, contrôle de position cartésienne, contrôle de vitesse
commune, etc.). Ces E/S de sécurité sont utiles lorsqu'il s'agit de programmer un programme de sécurité.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT
L'ouverture et la fermeture d'une main du robot peuvent entraîner de graves
blessures. Si vous concevez une main de robot, il est indispensable de réaliser
une évaluation des risques pour la main du robot pour s'assurer qu'elle
n'entraîne aucune blessure.
Ce chapitre fournit des exemples de programmation du robot collaboratif.
- 17 -
5.PROGRAMMATION B-83744FR/01
5.1 PRÉLÈVEMENT D'UNE PIÈCE
5.1.1 Programme de prélèvement simple

Cette section présente une configuration permettant de prélever une pièce. De cette manière, l'arrêt sur
contact est désactivé juste après le changement de numéro de charge. Si le robot se déplace au-delà de la
distance de changement de charge, l'arrêt sur contact est activé.
AVERTISSEMENT
PARAMÈTRE
Distance de changement de charge

sélectionnez Collaborative robot.
6. Faites défiler le contenu de l'écran. Un écran semblable à ce qui suit apparaît.
DCS
Collaborative robot
Limit 1: 105.00 ---[ 0] OK
Limit 2: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
Escape: 300.00 OK
X: 0.00 0.00 0.00 OK
Y: 0.00 0.00 0.00 OK
Z: 0.00 0.00 0.00 OK
[TYPE] CONFIRM UNDO
7. Définissez la distance de changement de charge avec les paramètres +Limit et –Limit de chaque
direction (X, Y, Z). Dans cet exemple, +Limit de l'axe Z = 3,0 mm, tandis que la limite des autres
directions est 1,0 mm.
- 18 -
DCS
Collaborative robot
Limit 1: 105.00 ---[ 0] OK
Limit 2: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
Escape: 300.00 OK
X: 0.00 1.00 1.00 CHGD
Y: 0.00 1.00 1.00 CHGD
Z: 0.00 3.00 1.00 CHGD
[TYPE] CONFIRM UNDO
8. Appliquez le changement au paramètre DCS. Reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR de

la fonction de sécurité de double contrôle (B-83184EN), chapitre PRÉSENTATION, section
APPLICATION AU PARAMÈTRE DCS.
Avec la configuration ci-dessus, lorsque le numéro de charge est modifié, l'arrêt sur contact est désactivé.
Lorsque la position de la bride du robot se déplace dans la direction +Z du système de coordonnées
mondial de plus de 3 mm ou dans une autre direction de plus de 1 mm par rapport à la position de
changement du numéro de charge, l'arrêt sur contact est réactivé.
X
Y
Système de coordonnées mondial
Si l'arrêt sur contact est réactivé avant que la force externe soit suffisamment restreinte, le programme
marque une pause. Réglez le paramètre de la manière suivante afin d'empêcher que le programme ne
marque une pause.
● Réduisez la vitesse du mouvement de levage de la pièce par le robot.
● Patientez quelque peu après le levage d'une pièce.
● Définissez la distance de changement de charge sur une distance suffisante afin que la force externe
soit restreinte.
ATTENTION
Par défaut, la distance de changement de charge est de 0. Si vous modifiez la
distance de changement de charge, il est indispensable de réaliser une
évaluation des risques du système du robot tout entier pour s'assurer que la
distance de changement de charge n'occasionne pas de situation de danger.
- 19 -
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT
Avec cette configuration, lorsque le numéro de charge est modifié, la fonction
d'arrêt sur contact est désactivée n'importe où dans l'enveloppe du robot.
Autrement dit, la fonction d'arrêt sur contact se désactive de manière
impromptue en cas d'erreur.
5.1.2 Restriction de la zone de prélèvement

Avec le programme exemple précédent, lorsque le numéro de charge est modifié, la fonction d'arrêt sur
contact est désactivée n'importe où dans l'enveloppe du robot. Autrement dit, la fonction d'arrêt sur
contact se désactive de manière impromptue en cas d'erreur. Par exemple, le numéro de charge est
modifié par une erreur de programmation.
Cette section présente une configuration supplémentaire permettant de définir la zone de changement de
charge. Avec cette configuration, même si le numéro de charge est modifié hors de la zone, la fonction
d'arrêt sur contact continue d'être activée. Vous pouvez réaliser la programmation de la manière suivante.
● Configurez le modèle d'outil DCS pour le changement de charge.
● Définissez la zone du changement de charge sur le contrôle de position cartésienne du DCS.
● Définissez la fonction de connexion d'E/S sûre
● Définissez la fonction d'E/S sûre de la zone en tant qu'entrée d'activation de distance de changement
de charge.
Zone de changement de charge
OPTION LOGICIELLE
Les options suivantes sont nécessaires pour la configuration ci-dessous.
Pour plus d'informations sur ces options, reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR de la fonction
de sécurité de double contrôle (B-83184EN). La configuration ci-dessous n'est qu'un exemple.
- 20 -
PARAMÈTRE
Configuration du modèle d'outil DCS
5. Si ni l'écran DCS top ni l'écran User model n'apparaît, appuyez sur la touche [PREV] plusieurs fois
de suite et sélectionnez User model.
6. Sélectionnez No.1 et appuyez sur F3 [DETAIL]. Un écran semblable à ce qui suit apparaît.
DCS
User element detail
No. 1 [***************************]
Element: 1 Status: OK
1 Enable/Disable: DISABLE
2 Link No. (99:FacePlate) : 99
3 Link type: NORMAL
4 Tool frame: 0
5 Shape: Point
6 Size (mm): 0.0
Pos1
7 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Pos2
8 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
[TYPE] UNDO >
7. Définissez le modèle TCP comme suit. Veuillez définir la position du cadre d'outil dans (X, Y, Z) de
Pos1. Dans cet exemple, la taille est de 50 mm.
DCS
User element detail
No. 1 [***************************]
Element: 1 Status: CHGD
1 Enable/Disable: ENABLE
3 Link type: NORMAL
4 Tool frame: 0
5 Shape: Point
6 Size (mm): 50.0
Pos1
7 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Pos2
8 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
[TYPE] UNDO >

- 21 -
Configuration du contrôle de position cartésienne du DCS

5. Si ni l'écran DCS top ni l'écran Cart. position check n'apparaît, appuyez sur la touche [PREV] et
sélectionnez Cart. position check.
DCS
Cartesian position check
No. 1 Status:----
1 Comment: [************************]
3 Method(Safe side):Diagonal(IN)
4 Group: 1
5 Target model 1: -1
6 Target model 2: 0
7 Target model 3: 0
(0:Disable, -1:Robot, -2:Tool)
8 User frame: 0
Position(mm):
Current Point 1 Point 2
9 X 1110.0 0.0 0.0
10 Y 0.0 0.0 0.0
11 Z 940.0 0.0 0.0
12 Stop type: Power-Off stop
13 disabling input: ---[ 0: ]
[TYPE] PREV NEXT RECORD UNDO >
7. Définissez la zone de changement de charge comme suit.

● Définissez le modèle cible sur le modèle TCP.
● Définissez le type d'arrêt sur Not stop. Le robot peut se déplacer à la fois à l'intérieur et à
l'extérieur de cette zone.
● Configurez la position du changement de charge. Veuillez noter que la fonction d'arrêt sur
contact est désactivée lorsque le TCP se trouve dans cette zone.
DCS
No. 1 Status:CHGD
1 Comment: [************************]
4 Group: 1
5 Target model 1: 1
6 Target model 2: 0
7 Target model 3: 0
8 User frame: 0
Position(mm):
9 X 1110.0 1000.0 800.0
10 Y 0.0 -100.0 100.0
11 Z 940.0 600.0 800.0
12 Stop type: Not stop
- 22 -
Configuration de la connexion d'E/S sûre

5. Si ni l'écran DCS top ni l'écran Safe I/O connect n'apparaît, appuyez sur la touche [PREV] plusieurs
fois de suite et sélectionnez Safe I/O connect. Un écran semblable à ce qui suit apparaît.
DCS
Safe I/O connect
Output Input1 Input2 Status
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
[TYPE] CLEAR UNDO
6. Définissez SIR[1] = CPC[1] (contrôle de la position cartésienne de la zone de changement de

charge).
DCS
Safe I/O connect
SIR[ 1]= CPC[ 1] ---[ 0] CHGD
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
[TYPE] CLEAR UNDO

PARAMÈTRE DCS.
Si vous souhaitez définir plusieurs zones pour le changement de charge, vous pouvez le faire de la
manière suivante.
- 23 -
DCS
Safe I/O connect
SIR[ 2]= CPC[ 2] OR CPC[ 3] CHGD
SIR[ 1]= CPC[ 1] OR SIR[ 2] CHGD
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
---[ 0]= ---[ 0] ---[ 0] OK
[TYPE] CLEAR UNDO
Entrée d'activation de la distance de changement de charge

sélectionnez Collaborative robot.
6. Faites défiler le contenu de l'écran. Un écran semblable à ce qui suit apparaît.
DCS
Collaborative robot
Limit 1: 105.00 ---[ 0] OK
Limit 2: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
Escape: 300.00 OK
X: 0.00 1.00 1.00 OK
Y: 0.00 1.00 1.00 OK
Z: 0.00 3.00 1.00 OK
[TYPE] CONFIRM UNDO

7. Définissez l'entrée d'activation de la distance de changement de charge sur SIR[1].
DCS
Collaborative robot
Limit 1: 105.00 ---[ 0] OK
Limit 2: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
Escape: 300.00 OK
X: 0.00 1.00 1.00 OK
Y: 0.00 1.00 1.00 OK
Z: 0.00 3.00 1.00 OK
Enabling input: SIR [ 1] CHGD
[TYPE] CONFIRM UNDO

- 24 -
Avec la configuration ci-dessus, lorsque le robot se trouve hors de la zone de sécurité, l'arrêt sur contact
n'est pas désactivé par le changement de numéro de charge. Pour éviter la désactivation de l'arrêt sur
contact dans la zone inattendue, définissez la zone comme nous l'avons vu précédemment.
5.2 DÉSACTIVATION DE L'ARRÊT SUR CONTACT DANS LE

PROGRAMME
Cette section indique comment désactiver la fonction d'arrêt sur contact par le biais d'un programme.
Cette fonction est utile dans un système où le robot doit demeurer en mouvement même s'il est soumis à
une force externe dans la zone indiquée.
AVERTISSEMENT
OPTION LOGICIELLE
Les options suivantes sont nécessaires pour la configuration ci-dessous.
Pour plus d'informations sur ces options, reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR de la fonction
de sécurité de double contrôle (B-83184EN). La configuration ci-dessous n'est qu'un exemple.
PARAMÈTRE
Configuration du modèle d'outil DCS

5. Si ni l'écran DCS top ni l'écran User model n'apparaît, appuyez sur la touche [PREV] plusieurs fois
de suite et sélectionnez User model.
DCS
User element detail
No. 1 [***************************]
Element: 1 Status: OK
3 Link type: NORMAL
4 Tool frame: 0
5 Shape: Point
6 Size (mm): 0.0
Pos1
7 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Pos2
8 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
[TYPE] DETAIL ROBOT UNDO >
- 25 -
7. Définissez le modèle TCP comme suit. Veuillez définir la position du cadre d'outil dans (X, Y, Z) de
Pos1. Dans cet exemple, la taille est de 50 mm.
DCS
User element detail
No. 1 [***************************]
Element: 1 Status: CHGD
3 Link type: NORMAL
4 Tool frame: 0
5 Shape: Point
6 Size (mm): 50.0
Pos1
7 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Pos2
8 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
[TYPE] UNDO >

Configuration du contrôle de position cartésienne du DCS

5. Si ni l'écran DCS top ni l'écran Cart. position check n'apparaît, appuyez sur la touche [PREV] et
sélectionnez Cart. position check.
DCS
No. 1 Status:----
1 Comment: [************************]
4 Group: 1
5 Target model 1: -1
6 Target model 2: 0
7 Target model 3: 0
8 User frame: 0
Position(mm):
9 X 1110.0 0.0 0.0
10 Y 0.0 0.0 0.0
11 Z 940.0 0.0 0.0
12 Stop type: Power-Off stop
7. Définissez la zone de désactivation de l'arrêt sur contact.

● Définissez le modèle cible sur le modèle TCP.
● Définissez le type d'arrêt sur Not stop. Le robot peut se déplacer à la fois à l'intérieur et à
l'extérieur de cette zone.
● Définissez la position de désactivation de l'arrêt sur contact.
- 26 -
DCS
No. 1 Status:CHGD
1 Comment: [************************]
4 Group: 1
5 Target model 1: 1
6 Target model 2: 0
7 Target model 3: 0
8 User frame: 0
Position(mm):
9 X 1110.0 1000.0 800.0
10 Y 0.0 -100.0 100.0
11 Z 940.0 600.0 800.0
12 Stop type: Not stop

Paramètre DCS NSI

2. Sélectionnez I/O.
4. Sélectionnez Digital.
5. Appuyez sur F2 [CONFIG], puis sur F3 [IN/OUT]. Un écran semblable à ce qui suit apparaît.
I/O Digital Out
# RANGE RACK SLOT START STAT.

1 DO[ 1- 64] 89 1 1 ACTIV
2 DO[ 65- 512] 0 0 0 UNASG
[TYPE] MONITOR IN/OUT DELETE HELP >
6. Définissez le DO non attribué sur NSI. Dans cet exemple, DO[70] = NSI[1].
- 27 -
I/O Digital Out
# RANGE RACK SLOT START STAT.

1 DO[ 1- 64] 89 1 1 ACTIV
2 DO[ 65- 69] 0 0 0 UNASG
3 DO[ 70- 70] 36 0 1 PEND
4 DO[ 71- 512] 0 0 0 UNASG
[TYPE] MONITOR IN/OUT DELETE HELP >
Configuration de la connexion d'E/S sûre

5. Si ni l'écran DCS top ni l'écran Safe I/O connect n'apparaît, appuyez sur la touche [PREV] plusieurs
fois de suite et sélectionnez Safe I/O connect. Un écran semblable à ce qui suit apparaît.
DCS
Safe I/O connect
SIR[ 1]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 2]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 3]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 4]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 5]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 6]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 7]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 8]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 9]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 10]= ---[ 0] ---[ 0] OK
[TYPE] CLEAR UNDO
6. Définissez SIR[1] = NSI[1] AND CPC[1] (contrôle de la position cartésienne de la zone de

désactivation de l'arrêt sur contact).
DCS
Safe I/O connect
SIR[ 1]= NSI[ 1] AND CPC[ 1] CHGD
SIR[ 2]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 3]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 4]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 5]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 6]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 7]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 8]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 9]= ---[ 0] ---[ 0] OK
SIR[ 10]= ---[ 0] ---[ 0] OK
[TYPE] CLEAR UNDO
- 28 -
PARAMÈTRE DCS.
Paramètre d'entrée de désactivation de la limite de force

sélectionnez Collaborative robot. Un écran semblable à ce qui suit apparaît.
DCS
Collaborative robot
Status
Contact stop status: SAFE
Enable/Disable: ENABLE OK
Force sensor
Serial number: XXXXXXXX OK
Group: 1 OK
Active Payload: No. 1 [******************]
Limit 1: 105.00 ---[ 0] OK
Limit 2: 100.00 ---[ 0] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
Escape: 300.00 OK
[TYPE] CONFIRM UNDO
6. Définissez toutes les limites de l'entrée de désactivation sur SIR[1].
DCS
Collaborative robot
Status
Contact stop status: SAFE
Enable/Disable: ENABLE OK
Force sensor
Serial number: XXXXXXXX OK
Group: 1 OK
Active Payload: No. 1 [******************]
LIMIT 1: 105.00 SIR[ 1] CHGD
LIMIT 2: 100.00 SIR[ 1] CHGD
LIMIT 3: 0.00 ---[ 0] OK
LIMIT 4: 0.00 ---[ 0] OK
Escape: 300.00 OK
[TYPE] CONFIRM UNDO

PARAMÈTRE DCS.
- 29 -
EXEMPLE DE PROGRAMME
1: L P[1] 200mm/s CNT100
2: L P[2] 200mm/s CNT100
3: DO[70] = ON
4: L P[3] 50mm/s CNT100
5: L P[4] 50mm/s CNT100
6: DO[70] = OFF
7: L P[5] 200mm/s CNT100
Avec les paramètres ci-dessus, la fonction d'arrêt sur contact est désactivée lorsque le robot se trouve dans
la zone de désactivation de l'arrêt sur contact et DO[70] = ON. Par conséquent, à la ligne 4 de l'exemple
de programme, la fonction d'arrêt sur contact est désactivée dès que le robot pénètre dans la zone. Lorsque
le robot quitte ensuite la zone, la fonction d'arrêt sur contact est activée.
Si la force externe est importante et que la fonction d'arrêt sur contact est activée, le programme marque
une pause. Pour éviter ce cas, définissez la zone de désactivation de l'arrêt sur contact en conséquence.
P[5]
P[1]
Zone de désactivation de l'arrêt sur
P[4] contact
P[2] P[3]
- 30 -
B-83744FR/01 6.CONTRÔLE PÉRIODIQUE
6 CONTRÔLE PÉRIODIQUE
Pour vérifier la précision du capteur de force, l'opération de contrôle fonctionnel périodique doit être
réalisée à l'intervalle qui convient. FANUC recommande de l'effectuer une fois par mois.
MODE DE CONTRÔLE
● Exécutez le programme de contrôle suivant.
● Le programme du robot peut être exécuté avec la main du robot.
Élaboration du programme de contrôle

1. Élaborez un programme déplaçant le robot dans certaines positions.
● Le type de terme de l'instruction de mouvement est FIN.
● Les différentes postures du robot dans le programme de contrôle doivent être espacées les unes
des autres. Cela permet de contrôler la sortie de toutes les directions du capteur de force.
● Le numéro maximal de la position du programme de contrôle est de 30.
● L'ensemble du délai de fonctionnement du programme doit être inférieur à 90 s.
2. Insérez l'instruction CALL pour appeler FORCETST(parameter). FORCETST est le programme
KAREL chargé par défaut.
● Dans la première position, appelez FORCETST(1).
● Dans la deuxième position vers l'avant, appelez FORCETST(2).
● Dans la dernière position, appelez FORCETST(3).
EXEMPLE DE PROGRAMME
Voici un exemple de données de position correctes pour le contrôle fonctionnel périodique.
Posture 1 Posture 2 Posture 3 Posture 4

J1=0, J2=-20, J1=0, J2=20, J1=90, J2=-20, J1=90, J2=20,
J3 à J6=0 J3 à J6=0 J3 à J6=0 J3 à J6=0
- 31 -
6.CONTRÔLE PÉRIODIQUE B-83744FR/01
Voici un exemple de programme de contrôle.

1: J P[1] 30% FINE
2: CALL FORCETST(1)
3: J P[2] 30% FINE
4: CALL FORCETST(2)
5: J P[3] 30% FINE
6: CALL FORCETST(2)
7: J P[4] 30% FINE
8: CALL FORCETST(3)
RÉSULTAT DU CONTRÔLE
● Si l'exécution du programme de contrôle s'effectue sans alarme, la précision du capteur de force est
satisfaisante.
● Si l'alarme SYST-325 Détection d'une erreur de charge se déclenche, commencez par vérifier le
paramètre de charge. Si le paramètre de charge est correct, le capteur de force rencontre peut-être des
problèmes.
● Si l'alarme SYST-327 Programme de test régulier inapproprié se déclenche, le programme de
contrôle présente un problème. Reportez-vous à l'explication ci-dessus.
- Vérifiez que les différentes postures du robot dans le programme de contrôle sont espacées les
unes des autres.
- Vérifiez que les numéros des positions du programme de contrôle sont inférieurs à 30.
- 32 -
B-83744FR/01 7.UTILITÉ
7 UTILITÉ
Ce chapitre explique les fonctions spéciales du robot collaboratif.
7.1 FONCTION DE REPRISE AUTO

La fonction de reprise automatique reprend le programme du robot à l'endroit où il a été mis en pause
automatiquement par la fonction d'arrêt sur contact.
Condition
● En mode AUTO
● Le terminal d'apprentissage est OFF.
● Le programme est mis en pause par la fonction d'arrêt sur contact.
● Toutes les alarmes ne sont pas postées.
Dans les cas suivants, la reprise auto est annulée.

● L'arrêt sur contact se déclenche en continu.
● Un opérateur pousse le robot pendant un certain temps.
● Il dispose d'un certain temps après l'arrêt sur contact.
● Le programme a été abandonné.
● Une opération Push To Escape est réalisée.
● Procédez à un repli suite à l'arrêt sur contact.
● Le masque de groupe du programme en pause n'est pas identique à celui du robot collaboratif.
● La touche HOLD a été actionnée suite à l'arrêt sur contact.
ATTENTION
La fonction de reprise auto est désactivée par défaut. Si vous activez cette
fonction, il est indispensable de réaliser une évaluation des risques du système
du robot tout entier pour s'assurer que la fonction de reprise auto n'occasionne
pas de situation de danger.
ATTENTION
Si la fonction de reprise auto est activée, il doit être indiqué clairement que le
programme du robot est en mesure d'effectuer une reprise automatique de
manière à ce que l'opérateur puisse le savoir, où qu'il se trouve dans la zone
d'opération.
La sortie d'exécution du programme peut être utilisée pour l'indication ; elle est
ON lorsque le programme du robot est en mesure d'effectuer une reprise
automatique. Reportez-vous à la section 2.3.
Configuration
Vous pouvez configurer la fonction de reprise auto avec les variables système ci-dessous.
$DCSS_CLLB[1].$AUTO_RESUME
Si ce paramètre est défini sur 1, la fonction de reprise auto est activée.
- 33 -
7.UTILITÉ B-83744FR/01
Limitation
● Les programmes multitâches ne sont pas pris en charge étant donné que la fonction de reprise auto
ne peut reprendre qu'une tâche. Lorsque plusieurs programmes sont exécutés par la fonction
multitâche, tous les programmes sont mis en pause par la fonction d'arrêt sur contact. Si vous ne
souhaitez pas qu'un programme soit arrêté par l'arrêt sur contact, définissez l'option Interruption
Disable dans l'écran détaillé du programme. Reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR DU
CONTRÔLEUR R-30iB/R-30iB Mate (fonctionnement de base) (B-83284EN), chapitre
STRUCTURE DU PROGRAMME.
● La fonction de reprise auto n'effectue pas de reprise lorsque le masque de groupe du programme ne
correspond pas au paramètre de groupe du robot collaboratif. Par conséquent, l'instruction CALL
peut entraîner une reprise involontaire. Par exemple, en cas d'utilisation des deux programmes
suivants, le programme n'effectue pas de reprise lorsque le curseur se trouve dans PRG_A.TP, mais
procède à une reprise lorsque le curseur se trouve dans PRG_B.TP. Dans ce cas, définissez le
masque de groupe du groupe du robot collaboratif sur 1 dans l'écran de détail PRG_A, puis la
fonction de reprise automatique opère une reprise de PRG_A.
PRG_A.TP(Group Mask *,*,...)
1:CALL PRG_B
2:DO[1] = ON
3:WAIT DI[1] = ON
4:CALL PRG_B
PRG_B.TP(Group Mask 1,*,...)
1:J P[1] 10% CNT 100

2:J P[2] 10% CNT 10
7.2 MODE GRANDE VITESSE

Par défaut, la vitesse du robot collaboratif est limitée à 250 mm/s.
● Le paramètre de vitesse de l'instruction de mouvement linéaire et circulaire est limité à 250 mm/s.
● La vitesse TCP du mouvement commun est limitée à 250 mm/s.
Pour utiliser le robot collaboratif en mode grande vitesse, définissez la variable système
$CF_LIM_GRP[group number of collaborative robot].$SPEEDLIM sur une valeur inférieure à la vitesse
maximale du robot. La vitesse du robot collaboratif est ensuite limitée à la vitesse définie. En ce qui
concerne la vitesse maximale du robot, reportez-vous au manuel de chaque robot.
Lorsque la fonction d'arrêt sur contact est activée, la vitesse TCP est contrôlée quelle que soit la valeur de
$CF_LIM_GRP[group number of collaborative robot].$SPEEDLIM. Si la vitesse TCP dépasse la limite,
le robot s'arrête. Pour éviter l'arrêt, veuillez définir la correction sur un entier inférieur à
25000/$CF_LIM_GRP[group number of collaborative robot].$SPEEDLIM lorsque la fonction d'arrêt sur
contact est activée. Par exemple, lorsque $CF_LIM_GRP[group number of collaborative
robot].$SPEEDLIM =750, définissez la correction sur une valeur inférieure à 33 % (25000/750=33.333).
EXEMPLE DE CONFIGURATION
Voici l'exemple d'un système de robot en mode grande vitesse avec le capteur de zone.
● Lorsqu'une personne se trouve dans la zone 1, l'arrêt sur contact est activé.
● Lorsqu'une personne se trouve dans la zone 2 (y compris la zone 1), la correction est définie sur
33 % par la fonction Override Select.
- 34 -
● Lorsqu'une personne ne se trouve pas dans la zone 2 (y compris la zone 1), la correction est définie
sur 100 % par la fonction Override Select.
Zone 1 (correction de 33 %, l'arrêt sur contact est activé)
Zone 2 (correction de 33 %, l'arrêt sur contact est désactivé)
Extérieur (correction de 100 %,

l'arrêt sur contact est
Capteur de désactivé)
zone
● Le capteur de zone présente 1 sortie de sécurité et 1 sortie hors sécurité.

● La sortie de sécurité du capteur de zone est connectée au SFDI1 du contrôleur du robot. Ce signal
fait l'objet d'un accès en tant que SPI[1] dans la fonction DCS. Lorsqu'une personne se trouve dans la
zone 1, le SPI[1] devient OFF.
● La sortie hors sécurité du capteur de zone est connectée au signal d'entrée numérique attribué à
DI[20]. Lorsqu'une personne se trouve dans la zone 2, le DI[20] devient OFF.
● Définissez l'entrée de désactivation de la limite de force sur SPI[1]. Reportez-vous à la section 2.2.
@Limit 1: 105.00 SPI[ 1] OK
Limit 2: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 3: 0.00 ---[ 0] OK
Limit 4: 0.00 ---[ 0] OK
● Définissez la fonction Override select comme suit. Avec ce paramètre, la correction est définie sur
100 % lorsque DI[20] est ON et la correction est définie sur 30 % lorsque DI[20] est OFF. (DI[21]
n'est pas utilisé.)
OVERRIDE SELECT
1 Function Enable :ENABLE
2 Signal 1 : DI[ 20][OFF]

3 Signal 2 : DI[ 21][OFF]
Signal 1 Signal 2 Override

4 OFF OFF 30 %
5 OFF ON 30 %
6 ON OFF 100 %
7 ON ON 100 %
[TYPE]
AVERTISSEMENT
- 35 -
7.UTILITÉ B-83744FR/01
7.3 LED ET BOUTON DU BRAS DU ROBOT

Le robot collaboratif présente la LED suivante et le bouton connecté à RO et à RI.
LED verte : RO[1]
LED rouge :
RO[2]
LED blanche :
RO[4]
Bouton : RI[2]
LED blanche : RO[3]
Bouton : RI[1]
Par défaut, ces LED et bouton ne sont attribués à aucune fonction. Vous pouvez utiliser ces LED et
bouton à des fins générales. Voici un exemple de configuration de la LED et du bouton.
EXEMPLE DE CONFIGURATION
SPÉCIFICATION
● La LED verte s'allume lorsque le programme fonctionne. (Elle reste allumée lorsque la fonction de
reprise auto reprend le programme.)
● La LED rouge s'allume lorsqu'une alarme se déclenche.
● La LED blanche s'allume lorsque le robot peut se déplacer sous l'effet de l'actionnement du bouton.
(Distant, le programme ne fonctionne pas, aucune alarme et l'état de l'arrêt sur contact est SÛR)
Paramètre
La fonction Flag and the back ground logic est utilisée pour ce paramètre. Pour obtenir plus de détails sur
la procédure de configuration de la fonction Flag and the back ground logic, reportez-vous au MANUEL
DE L'OPÉRATEUR DU CONTRÔLEUR R-30iB/R-30iB Mate (fonctionnement de base) (B-83284),
chapitre UTILITÉ, section LOGIQUE DE FOND.
● Les F[101-118] définis sont attribués à UI[1-18]. Ainsi, F[106] est attribué à UI[6:Start]
● Attribuez F[120] à la sortie SAFE state. Reportez-vous à la section 2.3.
● Attribuez F[121] à la sortie Program running. Reportez-vous à la section 2.3.
● Exécutez le programme suivant en tant que logique de fond.
1: RO[1]= F[121]
2: RO[2]=(SO[3:Fault LED])
3: RO[3]=(SO[0:Remote LED] AND !RO[1] AND !RO[2] AND F[120])
4: RO[4]=(RO[3])
5: F[106]=(RO[3] AND (RI[1] OR RI[2]))
- 36 -
ATTENTION
Si le bouton du bras du robot est utilisé pour lancer le programme du robot, le
bouton d'arrêt d'urgence doit être placé à proximité du robot. Selon la position du
contrôleur du robot, le bouton d'arrêt d'urgence du panneau de l'opérateur du
contrôleur du robot peut être utilisé à ces fins.
7.4 REGISTRE DES OPÉRATIONS

L'état du robot collaboratif, l'événement de changement de charge, etc. peuvent être consignés dans le
registre par la fonction de registre des opérations.
Pour utiliser cette fonction, l'option Operation Log Book (J695) est nécessaire.
Reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR de la fonction en option DU CONTRÔLEUR

R-30iB/R-30iB Mate (B-83284EN-2) pour obtenir plus de détails.
La variable système du numéro de registre des opérations du robot collaboratif est

$LOGBOOK.$LOG_CLLB.
La valeur par défaut est 4. La consignation dans le registre commence suite à la première confirmation de
charge.
Les événements suivants sont consignés dans le registre.
Message Événement Référence
État collaboratif %d Cet événement est consigné lorsque Pour plus de détails, reportez-vous à la
(Ch:%d) l'état du robot collaboratif change. section 2.3 SIGNAL DE SORTIE DE
L'ÉTAT DU ROBOT COLLABORATIF.
La limite de force passe à Cet événement est consigné lorsque la Pour plus de détails, reportez-vous à la
%d limite de force change. section 2.2 CONFIGURATION DE LA
FONCTION DU ROBOT COLLABORATIF.
L'arrêt sur contact est Cet événement est consigné lorsque Pour plus de détails, reportez-vous à la
désactivé toute la limite de force est désactivée. section 2.2 CONFIGURATION DE LA
Le numéro de charge Cet événement est consigné lorsque le Pour plus de détails, reportez-vous à la
passe à %d numéro de charge change. section 2.2 CONFIGURATION DE LA
Arrêt sur contact (%s,%d) Cet événement est consigné lorsque le Pour plus de détails, reportez-vous à la
robot est arrêté par la fonction d'arrêt section 4.1 FONCTION D'ARRÊT SUR
sur contact. CONTACT.
Reprise auto effectuée Cet événement est consigné lorsque la Pour plus de détails, reportez-vous à la
fonction de reprise auto reprend le section 7.1 FONCTION DE REPRISE
programme. AUTO.
Reprise auto annulée Cet événement est consigné lorsque la Pour plus de détails, reportez-vous à la
(%d) fonction de reprise auto ne reprend pas section 7.1 FONCTION DE REPRISE
le programme. AUTO.
%d est le facteur de cet événement.
Le facteur est consigné à la 2e ligne du
message.
Mouvement inversé Cet événement est consigné lorsque le Pour plus de détails, reportez-vous à la
mouvement inversé est exécuté suite à section 4.1 REPLI APRÈS ARRÊT SUR
un arrêt sur contact. CONTACT.
La force de contact n'est Cet événement est consigné en cas de
pas libérée reprise ou de démarrage malgré un
dépassement de la limite de force et
l'état d'arrêt de la collaboration.
- 37 -
ANNEXE
B-83744FR/01 APPENDIX A.DÉPANNAGE
A DÉPANNAGE
A.1 ALARME INDÉLÉBILE
L'alarme SRVO-358 DCS INVPRM se déclenche.
Vérifiez les éléments suivants.
● Le paramètre de numéro de groupe du robot collaboratif est correct.
● Les paramètres de limite de force sont compris entre 0 et 150 inclus.
L'alarme SRVO-473 DCS CLLB CC_EXTF se déclenche.

● Reportez-vous à A.2 « L'alarme "Programme SYST-320 en pause suite à un arrêt sur contact" se
déclenche même en l'absence de contact avec le robot. »
● Remplacez le capteur de force.
L'alarme SRVO-481 Numéro de charge non valide se déclenche.

Définissez le numéro de charge correct sauf pour 0.
L'alarme SYST-326 Besoin de confirmer la charge se déclenche.

L'opération de confirmation de la charge est nécessaire après mise en route. Reportez-vous au chapitre 3.
A.2 ARRÊT LORS DU DÉPLACEMENT

L'alarme Programme SYST-320 en pause suite à un arrêt sur contact ou
SYST-325 Détection d'une erreur de charge se déclenche même en l'absence
de contact avec le robot.
● Le robot ne touche aucun objet.
● Le paramètre de charge actuel correspond à la charge réelle.
● La plaque d'installation du robot est fixée.
● La plaque d'installation du robot n'est pas déformée. Lorsque la plaque d'installation du robot est
déformée, corrigez la surface d'installation déformée à l'aide d'une entretoise, etc.
● La vibration du plancher ou de la main n'est pas appliquée au robot. Si une vibration est appliquée au
robot, faites en sorte de l'éliminer. La réduction de la vitesse ou l'extension du délai d'accélération
avec l'instruction outrepassant l'accélération peut réduire la vibration de la main.
L'alarme SYST-322 Temporisation du délai de contrôle automatique de l'état

se déclenche.
Une réinitialisation de la force externe doit être réalisée périodiquement. Reportez-vous à la
sous-section 4.2.1.
A.3 ARRÊT LORS DU CONTRÔLE PÉRIODIQUE

Reportez-vous au chapitre 6.
- 41 -
B-83744FR/01 INDEX
INDEX
<A> <M>
ALARME INDÉLÉBILE ............................................... 41 MODE GRANDE VITESSE ......................................... 34
ARRÊT LORS DU CONTRÔLE PÉRIODIQUE .......... 41
ARRÊT LORS DU DÉPLACEMENT ........................... 41 <O>
Arrêt sur contact en mode de programmation ................ 14 OPTION LOGICIELLE .................................................. 2
<C> <P>
CONFIGURATION ......................................................... 3 PRÉFACE........................................................................ 1
CONFIGURATION DE LA FONCTION DU ROBOT PRÉLÈVEMENT D'UNE PIÈCE .................................. 18
COLLABORATIF ........................................................ 4 PROGRAMMATION.................................................... 17
CONFIGURATION DE L'APPAREIL SAFE I/O ........... 3 Programme de prélèvement simple................................ 18
Contrôle de la charge ..................................................... 15
Contrôle d'état auto ........................................................ 14 <R>
CONTRÔLE DU ROBOT COLLABORATIF .............. 14 REGISTRE DES OPÉRATIONS .................................. 37
CONTRÔLE PÉRIODIQUE .......................................... 31 REPLI APRÈS ARRÊT SUR CONTACT .................... 15
RESTRICTION ............................................................... 1
<D> Restriction de la zone de prélèvement ........................... 20
DÉPANNAGE ............................................................... 41
DÉSACTIVATION DE L'ARRÊT SUR CONTACT <S>
DANS LE PROGRAMME ......................................... 25 SIGNAL DE SORTIE DE L'ÉTAT DU ROBOT
COLLABORATIF ....................................................... 9
<E> SPÉCIFICATION DE LA FONCTION
ÉCHAPPEMENT PAR POUSSÉE ................................ 16 COLLABORATIVE .................................................. 13
ÉTAPES DE CONFIGURATION ................................... 2
<U>
<F> UTILITÉ ........................................................................ 33
FONCTION D'ARRÊT SUR CONTACT ...................... 13
FONCTION DE REPRISE AUTO ................................ 33 <V>
FONCTIONNEMENT APRÈS MISE EN MARCHE ... 11 Vérification de la configuration de la charge................... 7
<L>
LED ET BOUTON DU BRAS DU ROBOT ................. 36
i-1
B-83744FR/01 HISTORIQUE DES RÉVISIONS
HISTORIQUE DES RÉVISIONS

Édition Date Sommaire
1er sep. 2015
r-1

FANUC Serie: CONTROLEUR R-30+B/R-30+B Mate

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> FANUC serie

Merci beaucoup d'avoir fait l'acquisition d'un robot collaboratif FANUC.

DÉFINITION DES NOTATIONS DE SÉCURITÉ

TABLE DES MATIÈRES

1.2 OPTION LOGICIELLE

Zone de mise en place d'une pièce

Fonctions DCS recommandées

La fonction de contrôle de la position commune du DCS est installée par défaut.

1.3 ÉTAPES DE CONFIGURATION

Si vous rencontrez des problèmes avec le robot collaboratif, reportez-vous à l'annexe A.

2.1 CONFIGURATION DE L'APPAREIL SAFE I/O

Initialisation de l'appareil Safe I/O

[TYPE] INIT UNDO

10. Appliquez le paramètre DCS. Reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR de la fonction de

2.2 CONFIGURATION DE LA FONCTION DU ROBOT

Écran du robot collaboratif

Contact stop status STOP

[TYPE] CONFIRM UNDO

État de l'arrêt sur contact

Numéro de série du capteur de force

Numéro de la charge active

Force externe (N)

Distance de changement de charge

Entrée d'activation (configurable)

Mot de passe de CONFIRMATION (configurable)

2.2.1 Vérification de la configuration de la charge

ARM LOAD #axis_number

Limite de vitesse de la fonction Push To Escape

Limite d'erreur de charge

Limite d'erreur de contrôle d'état

Limite de délai de contrôle d'état

Limite de rotation de la distance de changement de charge (degrés)

2.3 SIGNAL DE SORTIE DE L'ÉTAT DU ROBOT

Sortie de l'état SAFE

Sortie de l'état STOP

Sortie de l'état DSBL

Sortie de l'état ESCP

Sortie de changement de charge

Sortie de temporisation du délai de contrôle automatique de l'état

Sortie d'exécution du programme

Sortie de pause du programme

3 FONCTIONNEMENT APRÈS MISE EN

Opération de confirmation de la charge

Résultat de la confirmation de la charge

4.1 FONCTION D'ARRÊT SUR CONTACT

4.1.1 Arrêt sur contact en mode de programmation

4.2 CONTRÔLE DU ROBOT COLLABORATIF

4.2.1 Contrôle d'état auto

4.2.2 Contrôle de la charge

4.3 REPLI APRÈS ARRÊT SUR CONTACT

4.4 ÉCHAPPEMENT PAR POUSSÉE

Conseils concernant la poussée

Ce chapitre fournit des exemples de programmation du robot collaboratif.

5.1 PRÉLÈVEMENT D'UNE PIÈCE

5.1.1 Programme de prélèvement simple

Distance de changement de charge

[TYPE] CONFIRM UNDO

[TYPE] CONFIRM UNDO

8. Appliquez le changement au paramètre DCS. Reportez-vous au MANUEL DE L'OPÉRATEUR de

Système de coordonnées mondial

5.1.2 Restriction de la zone de prélèvement

Zone de changement de charge

PRG_A.TP(Group Mask ,,...)