MISE EN ŒUVRE

DU BLOC FONCTIONNEL
«PID»

Note d’application

a49130m, Français
Version 2.0.0
03/08/2006
ii • General

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Toutes les mesures imaginables ont été prises pour garantir l'exactitude et la
complétude de la présente documentation. Comme il est impossible, malgré un
travail consciencieux, d'éviter toutes les erreurs, nous recevrons avec gratitude
vos remarques et suggestions.

Nous attirons votre attention sur le fait que dans ce manuel, les désignations
de logiciels et de matériels et plus généralement les noms de marques des en-
treprises concernées sont soumis à une protection des marchandises, à une
protection des marques ou à une protection liée aux droits de brevet.

Note d’application
a49130mf
 Sommaire • iii

SOMMAIRE

1 Informations importantes ......................................................................... 2

1.1 Bases juridiques ..................................................................................... 2
1.1.1 Protection des droits d’auteur ........................................................... 2
1.1.2 Qualification du personnel................................................................ 2
1.1.3 Utilisation dans le cadre prévu ......................................................... 2
1.2 Domaine de validité ............................................................................... 3
1.3 Symboles................................................................................................ 3

2 Description.................................................................................................. 4
2.1 Principe de la régulation ........................................................................ 4
2.1.1 Schéma de principe........................................................................... 4
2.1.2 Description temporelle du correcteur ............................................... 4
2.2 Présentation du bloc fonctionnel « PID » .............................................. 5

3 Exemple d’application : régulation de chauffage ................................... 7

3.1 Matériel de référence ............................................................................. 7
3.2 Calcul des paramètres ............................................................................ 7
3.2.1 Généralités ........................................................................................ 7
3.2.2 Méthode de Ziegler et Nichols ......................................................... 7
3.3 Mise en œuvre........................................................................................ 8
3.3.1 Configuration de la station ............................................................... 8
3.3.2 Programmation avec WAGO-I/O-PRO............................................ 9
3.3.3 Utilisation de Y_MIN et Y_MAX.................................................. 13
3.3.4 Utilisation de MANUAL ................................................................ 13

Note d’application
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2• Informations importantes

1 Informations importantes
Pour assurer à l'utilisateur une installation et une mise en service rapides des
appareils décrits dans ce manuel, il est nécessaire de lire et de respecter scru-
puleusement les informations et les explications suivantes.

1.1 Bases juridiques

1.1.1 Protection des droits d’auteur
Ce manuel, y compris toutes les illustrations qui s'y trouvent, est protégé par la
législation sur les droits d'auteur. Toute autre utilisation de ce manuel s'écar-
tant de la réglementation concernant les droits d'auteur est interdite. Sa repro-
duction, sa traduction dans une autre langue, de même que son archivage et
modification électronique et phototechnique nécessitent une autorisation ex-
presse écrite de WAGO Kontakttechnik GmbH, Minden. Toute infraction fera
l’objet d’une demande de dommages et intérêts.

1.1.2 Qualification du personnel

L'utilisation des produits telle qu'elle est décrite dans ce manuel s'adresse ex-
clusivement à des personnes possédant une formation dans la programmation
d'un API, à des personnes formées en électricité ou à des personnes placées
sous la responsabilité de personnes formées en électricité, et qui de plus sont
familiarisées avec les normes en vigueur. WAGO Kontakttechnik GmbH dé-
cline toute responsabilité pour des mauvaises manipulations ou des dommages
causés sur des produits WAGO ou des produits tiers, dus au non-respect des
informations contenues dans ce manuel.

1.1.3 Utilisation dans le cadre prévu

Les composants sont livrés depuis l'usine pour chacun des cas d'application
avec une configuration fixe, matérielle et logicielle. Les modifications ne sont
permises que dans le cadre des possibilités contenues dans les manuels. Toute
autre modification sur les matériels et logiciels, de même qu'une utilisation
non conforme à la réglementation entraîne l'exclusion de la responsabilité de
la société WAGO Kontakttechnik GmbH.

Veuillez vous adresser directement à la société WAGO Kontakttechnik GmbH

pour toute demande de modification, voire de nouvelle configuration.

Note d’application
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 Informations importantes •3

1.2 Domaine de validité

Cette note d’application est basée sur des versions logicielles et matérielles
spécifiques, ainsi que sur la documentation s’y référant. La validité de cette
note d’application est donc limitée à l’installation décrite. De nouvelles ver-
sions logicielles et matérielles pourraient donner lieu à des manipulations dif-
férentes.

Veuillez respecter les descriptions détaillées dans les manuels respectifs.

1.3 Symboles
Danger
Respecter impérativement ces informations afin de préserver toute personne
d’un éventuel dommage

Avertissement
Respecter impérativement ces informations afin de préserver l’appareil de
tout dommage matériel

Attention
Respecter impérativement les conditions additionnelles permettant d’assurer
un fonctionnement sans erreur

ESD (Electrostatic Discharge – Décharge électrostatique)

Attention aux composants sensibles aux décharges électrostatiques. Respecter
les mesures de précaution pour le maniement des composants à risques.

Remarque
Procédures ou conseils pour une utilisation efficace de l’appareil et pour une
optimisation logicielle

i
Informations complémentaires
Renvoi à des références de littérature supplémentaires, manuels, fiches tech-
niques, et pages INTERNET

Note d’application
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4• Description

2 Description
Cette note d’application est destinée à guider l’utilisateur dans la configura-
tion de la fonction PID. L’utilisation directe de cette fonction est des plus sim-
ple. La seule véritable difficulté qui peut-être rencontrée est le réglage des dif-
férents paramètres à savoir le gain (KP), la constante d’intégration (TN) et la
constante de dérivation (TV). Tout d’abord cette note d’application revoit les
bases de la régulation afin d’en comprendre le principe général puis met en
oeuvre un exemple concret avec la configuration d’un système simple.

2.1 Principe de la régulation

Un régulateur PID remplit essentiellement trois fonctions :
● Il fournit un signal de commande u(t) en tenant compte de l’évolution du
signal de sortie y(t) par rapport à la consigne w(t) (voir schéma ci-
dessous).
● Il élimine l’erreur statique grâce au terme intégrateur.
● Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.

Le terme proportionnel (ici KP) détermine la vitesse de commande, attention

à l’instabilité !

2.1.1 Schéma de principe

2.1.2 Description temporelle du correcteur

La structure est celle d’un PID parallèle.

Note d’application
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 Description •5

2.2 Présentation du bloc fonctionnel « PID »

WAGO-I/O-SYSTEM – Éléments de bibliothèque

Catégorie : Automatisation du bâtiment
Nom : PID
Type : Fonction Bloc fonctionnel X Programme
Nom de la bibliothèque : Util.lib
Utilisable sur : Tous types de contrôleurs programmables
Paramètres d’entrée Type de Description
variable
ACTUAL REAL Valeur actuelle (ou mesurée)
SET_POINT REAL Consigne
KP REAL Coefficient d’action proportionnelle
TN REAL Constante de temps d’intégration
TV REAL Constante de temps de dérivation
Y_MANUAL REAL Valeur de la sortie en mode manuel
Y_OFFSET REAL Offset appliqué à la commande
Y_MIN REAL Mise à l’échelle valeur basse
Y_MAX REAL Mise à l’échelle valeur haute
MANUAL BOOL Activation du mode de fonctionnement manuel
RESET BOOL Réinitialisation du PID
Paramètre de sortie Type de Description
variable
Y REAL Sortie du contrôleur PID
LIMITS_ACTIVE BOOL La valeur limite (haute ou basse) a été atteinte.
OVERFLOW BOOL Paramétrage incorrect.
La régulation n’est plus assurée. Elle ne reprendra
qu’après une réinitialisation du PID (RESET).
Représentation graphique :

Note d’application
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6• Description

Descriptif du bloc fonctionnel

Le bloc fonctionnel PID est un système de régulation PID standard.

Le système répond à l’équation suivante :
Y = KP . (∆ + 1/TN . ∫ ∆(t)dt + TV . δ∆/δt) + Y_OFFSET
avec ∆ = SET_POINT - ACTUAL
δ pour l’opération de dérivation

La valeur de l’échelle est comprise entre Y_MIN et Y_MAX. Si une des va-
leurs de mise à l’échelle est atteinte, la sortie LIMITS_ACTIVE s’activera au-
tomatiquement. Attention ces deux paramètres sont obligatoires.
Le contrôleur PID peut facilement être transformé en contrôleur PI en fixant le
paramètre TV à 0.
Ce système possède deux modes de fonctionnement : mode manuel et mode
automatique. Par défaut, le mode automatique est activé.
Pour utiliser le mode manuel, la variable d’entrée MANUAL doit être forcée à
TRUE. Dès lors, le système de régulation est suspendu. La sortie correspond
alors à l’entrée Y_MANUAL.

En cas de paramètres d’entrées inadaptés, l’intégrale de l’erreur ∆ devient trop

grande. Dès lors, la sortie OVERFLOW est activée et l’action de régulation
interrompue.
Le contrôleur PID fonctionnera de nouveau après une réinitialisation du sys-
tème (action sur l’entrée RESET).

Le bloc fonctionnel « PID », peut-être schématisé comme ceci :

Note d’application
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 Exemple d’application : régulation de chauffage •7

3 Exemple d’application : régulation de chauffage

3.1 Matériel de référence
Références Description Quantités
WAGO
750-842 Contrôleur 1
Ethernet
750-402 Entrées TOR 1

750-504 Sorties TOR 1

750-461 Entrées ANA 1

pour PT100

750-600 Borne finale 1

Sonde PT100 1
2 fils
Résistance 1
330Ω/22W

La résistance sert à simuler un corps chauffant.

3.2 Calcul des paramètres

3.2.1 Généralités
Il existe plusieurs méthodes de calcul des paramètres d’un PID, cette note
d’application se limite à la méthode la plus simple, à savoir la méthode de la
réponse indicielle (Ziegler et Nichols).
3.2.2 Méthode de Ziegler et Nichols
La première étape consiste à relever la réponse indicielle du processus, puis
d’en dégager les informations importantes.
Réponse d’un processus :

Note d’application
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8• Exemple d’application : régulation de chauffage

Une fois la réponse indicielle obtenue, l’objectif est de tracer la tangente au

point d’inflexion afin de relever sa pente p et de mesurer le retard apparent L
(figure précédente). Le tableau suivant de Ziegler-Nichols permet de déduire
la valeur des paramètres de notre PID.

Tableau de Ziegler-Nichols

Généralement les gains Kp proposés par Ziegler-Nichols sont trop élevés et

conduisent à un dépassement supérieur à 20%. Il est alors possible de réduire
Kp d’un facteur 2 pour obtenir une réponse satisfaisante.

3.3 Mise en œuvre

3.3.1 Configuration de la station

Note d’application
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 Exemple d’application : régulation de chauffage •9

3.3.2 Programmation avec WAGO-I/O-PRO

Le mode de programmation choisi ici est le FBD. Afin de réaliser cette commande de
chauffage nous utiliserons le bloc PID ainsi que le bloc FbPWM_ENG qui est une
commande MLI (Modification de largeur d’impulsions) ou en anglais PWM (Pulse
Width Modulation). Le principe du PWM est de délivrer un signal TOR dont le rap-
port cyclique est variable et ainsi sa valeur moyenne.

Ajouter au projet la bibliothèque « Util.lib » (par défaut dans le répertoire

« C:\Program Files\WAGO Software\CoDeSys V2.3\Library ») ainsi que la biblio-
thèque « pwm_eng.lib » fournie.

Ouvrir le projet d’exemple « PID.pro »

Vue de la programmation avec WAGO I/O PRO :

Note d’application
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10 • Exemple d’application : régulation de chauffage

Représentation schématique :

3.3.2.1 Réponse indicielle

La première étape consiste à relever la réponse indicielle du processus.

- Pour cela, mettre une consigne de 100 (%) dans la variable : « SET_MANUAL » et
passer le contrôleur en mode manuel (MANUAL := TRUE;).

- Aller dans le menu En Ligne puis Paramètres de communication et régler les

paramètres.

- Cliquer sur l’onglet Ressources de l’explorateur d’objets puis double cliquer sur
Histogramme .

- Allumer la station. Aller dans le menu En Ligne puis Accéder au système.

- Faire un clic droit dans la fenêtre blanche puis lancer l’histogramme.

- Faire un clic droit dans la fenêtre blanche puis cliquer sur Lecture automatique de
l’histogramme.

- Lancer le programme. Pour cela, aller dans le menu En Ligne puis Démarrer.

Note d’application
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 Exemple d’application : régulation de chauffage • 11

Vue obtenue avec l’histogramme (la visualisation) de WAGO I/O PRO :

Traçage de la tangente au point d’inflexion

Note d’application
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12 • Exemple d’application : régulation de chauffage

Nous pouvons en déduire les paramètres de notre PID grâce au tableau de calcul des
paramètres de Ziegler-Nichols.

Avec le retard pur L = 4s

et la pente p de la tangente au point d’inflexion en °C / secondes
p = (Yb-Ya) / (Xb-Xa) = (50.4-33.6) / (40) = 0.42

Nous obtenons :

Kp = 1.4 (Le calcul donne 0.71 mais dans ce bloc KP est inversé, ainsi KP = 1.4)

TN = 8

TV = 2

Saisir ces valeurs dans le bloc PID et passer en mode automatique. Effectuer un test
en relevant la courbe de température grâce à la visualisation du logiciel WAGO I/O
PRO (La consigne a été réglée ici à 50°C).

Note d’application
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 Exemple d’application : régulation de chauffage • 13

Nous pouvons observer que le système est bien régulé en température (Les oscilla-
tions obtenues en régime établi sont de l’ordre de quelques 1/10 de degrés).

3.3.3 Utilisation de Y_MIN et Y_MAX

La valeur de l’échelle est comprise entre Y_MIN et Y_MAX.

Dans notre exemple ces valeurs correspondent au rapport cyclique du PWM (entre 0
et 100 %).

3.3.4 Utilisation de MANUAL

MANUAL est une des variables d’entrée du bloc PID. Lorsque cette entrée est désac-
tivée (FALSE), le bloc est en mode régulation. Si cette entrée est active (TRUE), la
valeur de sortie du PID correspond à la commande de consigne manuel
« Y_MANUAL » (dans notre cas cette valeur est l’image du rapport cyclique du
PWM).

Note d’application
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