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MISE EN åUVRE DU BLOC FONCTIONNEL ´PIDª Note díapplication a49130m, FranÁais Version 2.0.0 03/08/2006
MISE EN åUVRE DU BLOC FONCTIONNEL ´PIDª Note díapplication a49130m, FranÁais Version 2.0.0 03/08/2006

MISE EN åUVRE DU BLOC FONCTIONNEL ´PIDª

MISE EN åUVRE DU BLOC FONCTIONNEL ´PIDª Note díapplication a49130m, FranÁais Version 2.0.0 03/08/2006

Note díapplication

a49130m, FranÁais Version 2.0.0

03/08/2006

MISE EN åUVRE DU BLOC FONCTIONNEL ´PIDª Note díapplication a49130m, FranÁais Version 2.0.0 03/08/2006
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ii ï General

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Toutes les mesures imaginables ont ÈtÈ prises pour garantir l'exactitude et la complÈtude de la prÈsente documentation. Comme il est impossible, malgrÈ un travail consciencieux, d'Èviter toutes les erreurs, nous recevrons avec gratitude vos remarques et suggestions.

Nous attirons votre attention sur le fait que dans ce manuel, les dÈsignations de logiciels et de matÈriels et plus gÈnÈralement les noms de marques des en- treprises concernÈes sont soumis ‡ une protection des marchandises, ‡ une protection des marques ou ‡ une protection liÈe aux droits de brevet.

Sommaire

ï iii

SOMMAIRE

1

Informations importantes

2

1.1

Bases juridiques

2

1.1.1

Protection des droits díauteur

2

1.1.2

Qualification du personnel

2

1.1.3

Utilisation dans le cadre prÈvu

2

1.2

Domaine de validitÈ

3

1.3

Symboles

3

2

Description

4

2.1

Principe de la rÈgulation

4

2.1.1

SchÈma de principe

4

2.1.2

Description temporelle du correcteur

4

2.2

PrÈsentation du bloc fonctionnel ´ PID ª

5

3

Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

7

3.1

MatÈriel de rÈfÈrence

7

3.2

Calcul des paramËtres

7

3.2.1

GÈnÈralitÈs

7

3.2.2

MÈthode de Ziegler et Nichols

7

3.3

Mise en úuvre

8

3.3.1

Configuration de la station

8

3.3.2

Programmation avec WAGO-I/O-PRO

9

3.3.3

Utilisation de Y_MIN et Y_MAX

13

3.3.4

Utilisation de MANUAL

13

2 ï

Informations importantes

1 Informations importantes

Pour assurer ‡ l'utilisateur une installation et une mise en service rapides des appareils dÈcrits dans ce manuel, il est nÈcessaire de lire et de respecter scru- puleusement les informations et les explications suivantes.

1.1 Bases juridiques

1.1.1 Protection des droits díauteur

Ce manuel, y compris toutes les illustrations qui s'y trouvent, est protÈgÈ par la lÈgislation sur les droits d'auteur. Toute autre utilisation de ce manuel s'Ècar- tant de la rÈglementation concernant les droits d'auteur est interdite. Sa repro- duction, sa traduction dans une autre langue, de mÍme que son archivage et modification Èlectronique et phototechnique nÈcessitent une autorisation ex- presse Ècrite de WAGO Kontakttechnik GmbH, Minden. Toute infraction fera líobjet díune demande de dommages et intÈrÍts.

1.1.2 Qualification du personnel

L'utilisation des produits telle qu'elle est dÈcrite dans ce manuel s'adresse ex- clusivement ‡ des personnes possÈdant une formation dans la programmation d'un API, ‡ des personnes formÈes en ÈlectricitÈ ou ‡ des personnes placÈes sous la responsabilitÈ de personnes formÈes en ÈlectricitÈ, et qui de plus sont familiarisÈes avec les normes en vigueur. WAGO Kontakttechnik GmbH dÈ- cline toute responsabilitÈ pour des mauvaises manipulations ou des dommages causÈs sur des produits WAGO ou des produits tiers, dus au non-respect des informations contenues dans ce manuel.

1.1.3 Utilisation dans le cadre prÈvu

Les composants sont livrÈs depuis l'usine pour chacun des cas d'application avec une configuration fixe, matÈrielle et logicielle. Les modifications ne sont permises que dans le cadre des possibilitÈs contenues dans les manuels. Toute autre modification sur les matÈriels et logiciels, de mÍme qu'une utilisation non conforme ‡ la rÈglementation entraÓne l'exclusion de la responsabilitÈ de la sociÈtÈ WAGO Kontakttechnik GmbH.

Veuillez vous adresser directement ‡ la sociÈtÈ WAGO Kontakttechnik GmbH pour toute demande de modification, voire de nouvelle configuration.

Informations importantes

ï 3

1.2 Domaine de validitÈ

Cette note díapplication est basÈe sur des versions logicielles et matÈrielles spÈcifiques, ainsi que sur la documentation síy rÈfÈrant. La validitÈ de cette note díapplication est donc limitÈe ‡ líinstallation dÈcrite. De nouvelles ver- sions logicielles et matÈrielles pourraient donner lieu ‡ des manipulations dif- fÈrentes.

Veuillez respecter les descriptions dÈtaillÈes dans les manuels respectifs.

1.3 Symboles

Danger Respecter impÈrativement ces informations afin de prÈserver toute personne díun Èventuel dommage Respecter impÈrativement ces informations afin de prÈserver toute personne díun Èventuel dommage

Avertissement Respecter impÈrativement ces informations afin de prÈserver líappareil de tout dommage matÈriel Respecter impÈrativement ces informations afin de prÈserver líappareil de tout dommage matÈriel

Attention Respecter impÈrativement les conditions additionnelles permettant díassurer un fonctionnement sans erreur Respecter impÈrativement les conditions additionnelles permettant díassurer un fonctionnement sans erreur

ESD ( Electrostatic Discharge ñ DÈcharge Èlectrostatique) Attention aux composants sensibles aux dÈcharges (Electrostatic Discharge ñ DÈcharge Èlectrostatique) Attention aux composants sensibles aux dÈcharges Èlectrostatiques. Respecter les mesures de prÈcaution pour le maniement des composants ‡ risques.

Remarque ProcÈdures ou conseils pour une utilisation efficace de líappareil et pour une optimisation logicielle ProcÈdures ou conseils pour une utilisation efficace de líappareil et pour une optimisation logicielle

Informations complÈmentaires Renvoi ‡ des rÈfÈrences de littÈrature supplÈmentaires, manuels, fiches tech- niques, et pages INTERNET Renvoi ‡ des rÈfÈrences de littÈrature supplÈmentaires, manuels, fiches tech- niques, et pages INTERNET

4 ï

Description

2 Description

Cette note díapplication est destinÈe ‡ guider líutilisateur dans la configura- tion de la fonction PID. Líutilisation directe de cette fonction est des plus sim- ple. La seule vÈritable difficultÈ qui peut-Ítre rencontrÈe est le rÈglage des dif- fÈrents paramËtres ‡ savoir le gain (KP), la constante díintÈgration (TN) et la constante de dÈrivation (TV). Tout díabord cette note díapplication revoit les bases de la rÈgulation afin díen comprendre le principe gÈnÈral puis met en oeuvre un exemple concret avec la configuration díun systËme simple.

2.1 Principe de la rÈgulation

Un rÈgulateur PID remplit essentiellement trois fonctions :

Il fournit un signal de commande u(t) en tenant compte de líÈvolution du

signal de sortie y(t) par rapport ‡ la consigne w(t) (voir schÈma ci- dessous).

Il Èlimine líerreur statique gr‚ce au terme intÈgrateur.

Il anticipe les variations de la sortie gr‚ce au terme dÈrivateur.

les variations de la sortie gr‚ce au terme dÈrivateur. Le terme proportionnel (ici KP) dÈtermine la

Le terme proportionnel (ici KP) dÈtermine la vitesse de commande, attention ‡ líinstabilitÈ !

2.1.1 SchÈma de principe

attention ‡ líinstabilitÈ ! 2.1.1 SchÈma de principe 2.1.2 Description temporelle du correcteur La structure est

2.1.2 Description temporelle du correcteur

de principe 2.1.2 Description temporelle du correcteur La structure est celle díun PID parallËle. Note

La structure est celle díun PID parallËle.

Description

ï 5

2.2 PrÈsentation du bloc fonctionnel ´ PID ª

WAGO-I/O- SYSTEM ñ …lÈments de bibliothËque CatÈgorie : Automatisation du b‚timent Nom : PID Type
WAGO-I/O- SYSTEM ñ …lÈments de bibliothËque
CatÈgorie :
Automatisation du b‚timent
Nom :
PID
Type :
Fonction
Bloc fonctionnel
X
Programme
Nom de la bibliothËque :
Util.lib
Utilisable sur :
Tous types de contrÙleurs programmables
ParamËtres díentrÈe
Type de
Description
variable
ACTUAL
REAL
Valeur actuelle (ou mesurÈe)
SET_POINT
REAL
Consigne
KP
REAL
Coefficient díaction proportionnelle
TN
REAL
Constante de temps díintÈgration
TV
REAL
Constante de temps de dÈrivation
Y_MANUAL
REAL
Valeur de la sortie en mode manuel
Y_OFFSET
REAL
Offset appliquÈ ‡ la commande
Y_MIN
REAL
Mise ‡ líÈchelle valeur basse
Y_MAX
REAL
Mise ‡ líÈchelle valeur haute
MANUAL
BOOL
Activation du mode de fonctionnement manuel
RESET
BOOL
RÈinitialisation du PID
ParamËtre de sortie
Type de
Description
variable
Y
REAL
Sortie du contrÙleur PID
LIMITS_ACTIVE
BOOL
La valeur limite (haute ou basse) a ÈtÈ atteinte.
OVERFLOW
BOOL
ParamÈtrage incorrect.
La rÈgulation níest plus assurÈe. Elle ne reprendra
quíaprËs une rÈinitialisation du PID (RESET).
ReprÈsentation graphique :

6 ï

Description

Descriptif du bloc fonctionnel

Le bloc fonctionnel PID est un systËme de rÈgulation PID standard.

Le systËme rÈpond ‡ líÈquation suivante :

Y = KP . ( + 1/TN . ∫ ∆(t)dt + TV . δ∆/ δ t) + Y_OFFSET

avec = SET_POINT - ACTUAL δ pour líopÈration de dÈrivation

La valeur de líÈchelle est comprise entre Y_MIN et Y_MAX. Si une des va- leurs de mise ‡ líÈchelle est atteinte, la sortie LIMITS_ACTIVE síactivera au- tomatiquement. Attention ces deux paramËtres sont obligatoires.

Le contrÙleur PID peut facilement Ítre transformÈ en contrÙleur PI en fixant le paramËtre TV ‡ 0.

Ce systËme possËde deux modes de fonctionnement : mode manuel et mode automatique. Par dÈfaut, le mode automatique est activÈ.

Pour utiliser le mode manuel, la variable díentrÈe MANUAL doit Ítre forcÈe ‡ TRUE. DËs lors, le systËme de rÈgulation est suspendu. La sortie correspond alors ‡ líentrÈe Y_MANUAL.

En cas de paramËtres díentrÈes inadaptÈs, líintÈgrale de líerreur devient trop grande. DËs lors, la sortie OVERFLOW est activÈe et líaction de rÈgulation interrompue.

Le contrÙleur PID fonctionnera de nouveau aprËs une rÈinitialisation du sys- tËme (action sur líentrÈe RESET).

Le bloc fonctionnel ´ PID ª, peut-Ítre schÈmatisÈ comme ceci :

sur líentrÈe RESET). Le bloc fonctionnel ´ PID ª, peut-Ítre schÈmatisÈ comme ceci : Note díapplication

Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

ï 7

3 Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

3.1 MatÈriel de rÈfÈrence

RÈfÈrences

Description

QuantitÈs

WAGO

750-842

ContrÙleur

1

Ethernet

750-402

EntrÈes TOR

1

750-504

Sorties TOR

1

750-461

EntrÈes ANA

1

pour PT100

750-600

Borne finale

1

 

Sonde PT100

1

2 fils

 

RÈsistance

1

330

/22W

La rÈsistance sert ‡ simuler un corps chauffant.

3.2 Calcul des paramËtres

3.2.1 GÈnÈralitÈs

Il existe plusieurs mÈthodes de calcul des paramËtres díun PID, cette note díapplication se limite ‡ la mÈthode la plus simple, ‡ savoir la mÈthode de la rÈponse indicielle (Ziegler et Nichols).

3.2.2 MÈthode de Ziegler et Nichols

La premiËre Ètape consiste ‡ relever la rÈponse indicielle du processus, puis díen dÈgager les informations importantes.

RÈponse díun processus :

du processus, puis díen dÈgager les informations importantes. RÈponse díun processus : Note díapplication a49130mf

8 ï

Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

Une fois la rÈponse indicielle obtenue, líobjectif est de tracer la tangente au point díinflexion afin de relever sa pente p et de mesurer le retard apparent L (figure prÈcÈdente). Le tableau suivant de Ziegler-Nichols permet de dÈduire la valeur des paramËtres de notre PID.

Tableau de Ziegler-Nichols

des paramËtres de notre PID. Tableau de Ziegler-Nichols GÈnÈralement les gains Kp proposÈs par Ziegler-Nichols

GÈnÈralement les gains Kp proposÈs par Ziegler-Nichols sont trop ÈlevÈs et conduisent ‡ un dÈpassement supÈrieur ‡ 20%. Il est alors possible de rÈduire Kp díun facteur 2 pour obtenir une rÈponse satisfaisante.

3.3 Mise en úuvre

3.3.1 Configuration de la station

obtenir une rÈponse satisfaisante. 3.3 Mise en úuvre 3.3.1 Configuration de la station Note díapplication a49130mf

Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

ï 9

3.3.2 Programmation avec WAGO-I/O-PRO

Le mode de programmation choisi ici est le FBD. Afin de rÈaliser cette commande de chauffage nous utiliserons le bloc PID ainsi que le bloc FbPWM_ENG qui est une commande MLI (Modification de largeur díimpulsions) ou en anglais PWM (Pulse Width Modulation). Le principe du PWM est de dÈlivrer un signal TOR dont le rap- port cyclique est variable et ainsi sa valeur moyenne.

Ajouter au projet la bibliothËque ´ Util.lib ª (par dÈfaut dans le rÈpertoire ´ C:\Program Files\WAGO Software\CoDeSys V2.3\Library ª) ainsi que la biblio- thËque ´ pwm_eng.lib ª fournie.

Ouvrir le projet díexemple ´ PID.pro ª

Vue de la programmation avec WAGO I/O PRO :

Ouvrir le projet díexemple ´ PID.pro ª Vue de la programmation avec WAGO I/O PRO :

10 ï

Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

ReprÈsentation schÈmatique :

: rÈgulation de chauffage ReprÈsentation schÈmatique : 3.3.2.1 RÈponse indicielle La premiËre Ètape consiste ‡

3.3.2.1 RÈponse indicielle

La premiËre Ètape consiste ‡ relever la rÈponse indicielle du processus.

- Pour cela, mettre une consigne de 100 (%) dans la variable : ´ SET_MANUAL ª et passer le contrÙleur en mode manuel (MANUAL := TRUE;).

- Aller dans le menu paramËtres.

- Cliquer sur líonglet Histogramme .

En Ligne puis ParamËtres de communication et rÈgler les

Ressources de líexplorateur díobjets puis double cliquer sur

- Allumer la station. Aller dans le menu En Ligne puis AccÈder au systËme.

- Faire un clic droit dans la fenÍtre blanche puis lancer líhistogramme.

- Faire un clic droit dans la fenÍtre blanche puis cliquer sur Lecture automatique de líhistogramme.

- Lancer le programme. Pour cela, aller dans le menu En Ligne puis DÈmarrer.

Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

ï 11

Vue obtenue avec líhistogramme (la visualisation) de WAGO I/O PRO :

avec líhistogramme (la visualisation) de WAGO I/O PRO : TraÁage de la tangente au point díinflexion

TraÁage de la tangente au point díinflexion

(la visualisation) de WAGO I/O PRO : TraÁage de la tangente au point díinflexion Note díapplication

12 ï

Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

Nous pouvons en dÈduire les paramËtres de notre PID gr‚ce au tableau de calcul des paramËtres de Ziegler-Nichols.

au tableau de calcul des paramËtres de Ziegler-Nichols. Avec le retard pur L = 4s et

Avec le retard pur L = 4s et la pente p de la tangente au point díinflexion en C / secondes p = (Yb-Ya) / (Xb-Xa) = (50.4-33.6) / (40) = 0.42

Nous obtenons :

Kp = 1.4

(Le calcul donne 0.71 mais dans ce bloc KP est inversÈ, ainsi KP = 1.4)

TN = 8

TV = 2

Saisir ces valeurs dans le bloc PID et passer en mode automatique. Effectuer un test en relevant la courbe de tempÈrature gr‚ce ‡ la visualisation du logiciel WAGO I/O PRO (La consigne a ÈtÈ rÈglÈe ici ‡ 50 C).

la visualisation du logiciel WAGO I/O PRO (La consigne a ÈtÈ rÈglÈe ici ‡ 50 C).

Exemple díapplication : rÈgulation de chauffage

ï 13

Nous pouvons observer que le systËme est bien rÈgulÈ en tempÈrature (Les oscilla- tions obtenues en rÈgime Ètabli sont de líordre de quelques 1/10 de degrÈs).

3.3.3 Utilisation de Y_MIN et Y_MAX

La valeur de líÈchelle est comprise entre Y_MIN et Y_MAX.

Dans notre exemple ces valeurs correspondent au rapport cyclique du PWM (entre 0 et 100 %).

3.3.4 Utilisation de MANUAL

MANUAL est une des variables díentrÈe du bloc PID. Lorsque cette entrÈe est dÈsac- tivÈe (FALSE), le bloc est en mode rÈgulation. Si cette entrÈe est active (TRUE), la valeur de sortie du PID correspond ‡ la commande de consigne manuel ´ Y_MANUAL ª (dans notre cas cette valeur est líimage du rapport cyclique du PWM).

WAGO Kontakttechnik GmbH Postfach 2880 ï Hansastrafle 27 ï D-32423 Minden D-32385 Minden Phone: 05
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