s71500t Motion Control Function Manual FR-FR FR-FR

___________________
Avantpropos
___________________
Guide de la documentation 1
2
___________________
Introduction
SIMATIC
___________________
Objets technologiques 3
S7-1500
S7-1500T Motion Control V3.0 dans 4
___________________
Guide
TIA Portal V14
___________________
Mise en œuvre des versions 5
Description fonctionnelle
6
___________________
Configuration
___________________
Programmation 7
___________________
Chargement dans la CPU 8
___________________
Mise en service 9
___________________
Diagnostic 10
___________________
Instructions 11
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Annexe A
TIA Portal V14
09/2016
A5E37577706-AA
Mentions légales
Signalétique d'avertissement
Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité et pour éviter des
dommages matériels. Les avertissements servant à votre sécurité personnelle sont accompagnés d'un triangle de
danger, les avertissements concernant uniquement des dommages matériels sont dépourvus de ce triangle. Les
avertissements sont représentés ci-après par ordre décroissant de niveau de risque.
DANGER
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées entraîne la mort ou des blessures graves.
ATTENTION
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner la mort ou des blessures
graves.
PRUDENCE
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner des blessures légères.
IMPORTANT
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner un dommage matériel.
En présence de plusieurs niveaux de risque, c'est toujours l'avertissement correspondant au niveau le plus élevé
qui est reproduit. Si un avertissement avec triangle de danger prévient des risques de dommages corporels, le
même avertissement peut aussi contenir un avis de mise en garde contre des dommages matériels.
Personnes qualifiées
L’appareil/le système décrit dans cette documentation ne doit être manipulé que par du personnel qualifié pour
chaque tâche spécifique. La documentation relative à cette tâche doit être observée, en particulier les consignes
de sécurité et avertissements. Les personnes qualifiées sont, en raison de leur formation et de leur expérience,
en mesure de reconnaître les risques liés au maniement de ce produit / système et de les éviter.
Utilisation des produits Siemens conforme à leur destination
Tenez compte des points suivants:
ATTENTION
Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la
documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres
marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des
produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une
utilisation et une maintenance dans les règles de l'art. Il faut respecter les conditions d'environnement
admissibles ainsi que les indications dans les documentations afférentes.
Marques de fabrique
Toutes les désignations repérées par ® sont des marques déposées de Siemens AG. Les autres désignations
dans ce document peuvent être des marques dont l'utilisation par des tiers à leurs propres fins peut enfreindre les
droits de leurs propriétaires respectifs.
Exclusion de responsabilité
Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent document avec le matériel et le logiciel qui y sont décrits.
Ne pouvant toutefois exclure toute divergence, nous ne pouvons pas nous porter garants de la conformité
intégrale. Si l'usage de ce manuel devait révéler des erreurs, nous en tiendrons compte et apporterons les
corrections nécessaires dès la prochaine édition.
Siemens AG A5E37577706-AA Copyright © Siemens AG 2016.

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ALLEMAGNE
Avantpropos
Objet de la documentation
La présente documentation fournit d'importantes informations sur la configuration et la mise
en service de la fonctionnalité intégrée Motion Control du système d'automatisation S7-1500.
Connaissances de base requises

Les connaissances suivantes sont requises pour la compréhension de la documentation :
● connaissances générales dans le domaine de l'automatisation
● connaissances générales dans le domaine de l'entraînement et du guidage des
déplacements
Validité de la documentation
Cette documentation s'applique à la gamme de produits S7-1500.
Conventions
● Pour la spécification du chemin d'accès dans la navigation du projet, l'objet "objets
technologiques" est considéré comme ouvert dans l'arborescence de la CPU. Le
caractère générique "objet technologique" représente le nom de l'objet technologique
concerné.
Exemple : "Objet technologique > Configuration > Paramètres de base".
● Le caractère générique <TO> représente le nom de l'objet technologique concerné dans
la spécification des variables.
Exemple : <TO>.Actor.Type
● La présente documentation comprend des illustrations des appareils décrits. Les
illustrations peuvent différer dans le détail de l'appareil livré.
Tenez également compte des remarques identifiées de la façon suivante :
Remarque
Une remarque contient des informations sur le produit décrit dans la documentation, sur la
manipulation du produit ou sur une partie de la documentation nécessitant une attention
particulière.
S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

4 Description fonctionnelle, 09/2016, A5E37577706-AA
Avantpropos
Autre support
● Vous trouverez l'offre de documentations techniques pour les différents produits et
systèmes SIMATIC dans Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal).
● Vous trouverez le catalogue en ligne et le système de commande en ligne dans Internet
(http://mall.industry.siemens.com).
Notes relatives à la sécurité

Siemens commercialise des produits et solutions comprenant des fonctions de sécurité
industrielle qui contribuent à une exploitation sûre des installations, solutions, machines,
équipements et réseaux.
Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les
cybermenaces, il est nécessaire d’implémenter (et de préserver) un concept de sécurité
industrielle global et moderne. Les produits et solutions de Siemens ne constituent qu’une
partie d’un tel concept.
Il incombe au client d‘empêcher tout accès non autorisé à ses installations, systèmes,
machines et réseaux. Les systèmes, machines et composants doivent uniquement être
connectés au réseau d’entreprise ou à Internet si et dans la mesure où c’est nécessaire et si
des mesures de protection correspondantes (p. ex. utilisation de pare-feux et segmentation
du réseau) ont été prises.
En outre, vous devez tenir compte des recommandations de Siemens concernant les
mesures de protection correspondantes. Pour plus d’informations sur la sécurité industrielle,
rendez-vous sur (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Les produits et solutions Siemens font l’objet de développements continus pour être encore
plus sûrs. Siemens vous recommande donc vivement d’effectuer des actualisations dès que
les mises à jour correspondantes sont disponibles et de ne toujours utiliser que les versions
de produit actuelles. L’utilisation de versions obsolètes ou qui ne sont plus prises en charge
peut augmenter le risque de cybermenaces.
Afin d’être informé des mises à jour produit dès qu’elles surviennent, abonnez-vous au flux
RSS Siemens Industrial Security sous (http://www.siemens.com/industrialsecurity).

Description fonctionnelle, 09/2016, A5E37577706-AA 5
Sommaire
Avantpropos ........................................................................................................................................... 4
1 Guide de la documentation ................................................................................................................... 17
2 Introduction ........................................................................................................................................... 21
2.1 Fonctionnalité Motion Control intégrée .................................................................................. 21
2.2 Fonctionnement de Motion Control S7-1500 ......................................................................... 22
2.3 Fonctions ................................................................................................................................ 27
2.3.1 Fonctions : axes ..................................................................................................................... 27
2.3.2 Fonctions : autres objets technologiques .............................................................................. 29
2.3.3 Fonctions étendues de la CPU technologique....................................................................... 30
3 Objets technologiques........................................................................................................................... 32
3.1 Capacités fonctionnelles ........................................................................................................ 32
3.2 Principes de base : axes ........................................................................................................ 33
3.2.1 Types d'axe ............................................................................................................................ 33
3.2.2 Unités de mesure ................................................................................................................... 34
3.2.3 Paramétrage modulo ............................................................................................................. 35
3.2.4 Raccordement d'entraînement et de codeur.......................................................................... 35
3.2.4.1 Descriptif technique ............................................................................................................... 35
3.2.4.2 Télégrammes PROFIdrive ..................................................................................................... 37
3.2.4.3 Valeurs réelles ....................................................................................................................... 41
3.2.4.4 Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil ........ 43
3.2.4.5 Utiliser plusieurs codeurs ....................................................................................................... 45
3.2.4.6 Fonctions de sécurité (Safety) dans l'entraînement .............................................................. 47
3.2.4.7 Axe virtuel/simulation ............................................................................................................. 53
3.2.4.8 Connexion des données d'entraînement / codeur par bloc de données ............................... 55
3.2.4.9 Variables ................................................................................................................................ 58
3.2.5 Mécanique.............................................................................................................................. 59
3.2.5.2 Variables ................................................................................................................................ 60
3.2.6 Limitation de la plage de déplacement .................................................................................. 61
3.2.6.2 Fin de course matériel ........................................................................................................... 61
3.2.6.3 Fin de course logiciel ............................................................................................................. 64
3.2.6.4 Variables ................................................................................................................................ 65
3.2.7 Pilotage des déplacements et limitations dynamiques .......................................................... 66
3.2.7.2 Profil de vitesse ...................................................................................................................... 66
3.2.7.3 Décélération d'arrêt d'urgence ............................................................................................... 68
3.2.7.4 Limites de dynamique en synchronisme ................................................................................ 69
3.2.7.5 Limitation de force/couple ...................................................................................................... 71
3.2.7.6 Détection de butée ................................................................................................................. 73
3.2.7.7 Variables ................................................................................................................................ 75

Sommaire
3.2.8 Référencement .......................................................................................................................76

3.2.8.1 Descriptif technique ................................................................................................................76
3.2.8.2 Terminologie ...........................................................................................................................78
3.2.8.3 Mode de référencement ..........................................................................................................79
3.2.8.4 Référencement actif avec top zéro et came de référence ......................................................80
3.2.8.5 Référencement actif avec top zéro .........................................................................................83
3.2.8.6 Référencement actif avec entrée TOR ...................................................................................85
3.2.8.7 Référencement passif avec top zéro et came de référence ...................................................87
3.2.8.8 Référencement passif avec top zéro ......................................................................................89
3.2.8.9 Référencement passif avec entrée TOR ................................................................................91
3.2.8.10 Inversion de sens au fin de course matériel (came d'inversion) .............................................92
3.2.8.11 Référencement direct..............................................................................................................93
3.2.8.12 Référencement du codeur absolu...........................................................................................93
3.2.8.13 Remise à zéro de l'état "Référencé" .......................................................................................94
3.2.8.14 Variables .................................................................................................................................95
3.2.9 Surveillances de position ........................................................................................................96
3.2.9.1 Descriptif technique ................................................................................................................96
3.2.9.2 Surveillance de positionnement ..............................................................................................97
3.2.9.3 Surveillance de l'écart de traînage .........................................................................................98
3.2.9.4 Signal d'arrêt ...........................................................................................................................98
3.2.9.5 Variables .................................................................................................................................99
3.2.10 Régulation .............................................................................................................................101
3.2.10.1 Descriptif technique ..............................................................................................................101
3.2.10.2 Structure de régulation..........................................................................................................102
3.2.10.3 Variables ...............................................................................................................................103
3.2.11 Comportement d'exécution ...................................................................................................104
3.2.11.1 Blocs d'organisation pour Motion Control .............................................................................104
3.2.11.2 Mémoire image partielle "PIP OB Servo" .............................................................................106
3.2.11.3 Comportement d'exécution et débordements .......................................................................107
3.2.11.4 Etats de fonctionnement .......................................................................................................109
3.3 Objet technologique Axe de vitesse .....................................................................................111
3.4 Objet technologique Axe de positionnement ........................................................................112
3.5 Objet technologique Axe de synchronisme ..........................................................................113
3.5.1 Descriptif technique ..............................................................................................................113
3.5.2 Phases du synchronisme ......................................................................................................114
3.5.3 Couplage par valeur pilote ....................................................................................................115
3.5.3.1 Descriptif technique ..............................................................................................................115
3.5.3.2 Couplage de consignes ........................................................................................................115
3.5.3.3 Couplage par valeur réelle ....................................................................................................115
3.5.3.4 Extrapolation des valeurs pilotes en cas de couplage par valeur réelle ...............................116
3.5.3.5 Variables ...............................................................................................................................118
3.5.4 Synchronisme par réducteur avec MC_GearIn ....................................................................119
3.5.5 Synchronisme par réducteur avec MC_GearInPos avec positions synchrones
spécifiées ..............................................................................................................................121
3.5.5.1 Brève description ..................................................................................................................121
3.5.5.2 Variables de synchronisme par réducteur avec MC_GearInPos ..........................................123
3.5.6 Décalage de valeur pilote pour le synchronisme par réducteur ...........................................123

Sommaire
3.5.7 Synchronisme par profil de came ........................................................................................ 123

3.5.7.1 Brève description ................................................................................................................. 123
3.5.7.2 Mise à l'échelle et décalage du profil de came .................................................................... 125
3.5.7.3 Application cyclique et non cyclique du profil de came ....................................................... 126
3.5.7.4 Variables du synchronisme par profil de came .................................................................... 127
3.5.8 Synchronisation en amont avec MC_GearInPos/MC_CamIn .............................................. 127
3.5.8.1 Synchronisation par paramètres de dynamique .................................................................. 127
3.5.8.2 Synchronisation via une distance de valeur pilote ............................................................... 128
3.5.9 Simuler le synchronisme ...................................................................................................... 129
3.5.10 Variables du synchronisme .................................................................................................. 129
3.6 Objet technologique Codeur externe ................................................................................... 130
3.7 Objet technologique Palpeur de mesure ............................................................................. 132
3.7.1 Descriptif technique ............................................................................................................. 132
3.7.2 Mesure ................................................................................................................................. 135
3.7.2.1 Mesure unique ..................................................................................................................... 135
3.7.2.2 Mesure cyclique ................................................................................................................... 136
3.7.3 Mesure dans l'étendue de mesure ....................................................................................... 140
3.7.4 Autres conditions temporelles .............................................................................................. 141
3.7.5 Variables .............................................................................................................................. 143
3.8 Objet technologique Came .................................................................................................. 145
3.8.2 Came-course........................................................................................................................ 149
3.8.3 Came-temps ......................................................................................................................... 151
3.8.4 Sens d'action des cames ..................................................................................................... 153
3.8.5 Hystérésis ............................................................................................................................ 156
3.8.6 Compensation des temps d'activation d'actionneurs ........................................................... 158
3.8.7 Variables .............................................................................................................................. 159
3.9 Objet technologique Piste de came ..................................................................................... 161
3.9.2 Sens d'action ........................................................................................................................ 168
3.9.3 Modification des données de la piste de came pendant le fonctionnement ........................ 170
3.9.4 Comportement à l'activation................................................................................................. 171
3.9.5 Hystérésis ............................................................................................................................ 173
3.9.6 Différence de chronologie des points de commutation de cames ....................................... 173
3.9.7 Variables .............................................................................................................................. 174
3.10 Objet technologique Profil de came ..................................................................................... 176
3.10.1 Brève description ................................................................................................................. 176
3.10.2 Interpolation ......................................................................................................................... 178
4 Guide ...................................................................................................................................................181
4.1 Guide d'utilisation de Motion Control ................................................................................... 181
5 Mise en œuvre des versions ................................................................................................................182
5.1 Aperçu des versions ............................................................................................................ 182
5.2 Modifier la version de la technologie.................................................................................... 187
5.3 Remplacer un appareil ......................................................................................................... 189
5.4 Copier des objets technologiques ........................................................................................ 190

Sommaire
6 Configuration ...................................................................................................................................... 191

6.1 Ajout et configuration d'entraînements dans la configuration des appareils ........................191
6.1.1 Ajout et configuration d'entraînements PROFINET IO .........................................................191
6.1.2 Ajout et configuration d'entraînements PROFIBUS DP ........................................................194
6.1.3 Ajout et configuration d'entraînements à raccordement d'entraînement analogique ...........197
6.2 Ajout d'un objet technologique ..............................................................................................200
6.3 Utilisation de l'éditeur de configuration .................................................................................201
6.4 Comparer les valeurs ............................................................................................................202
6.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse .........................................................203
6.5.1 Configuration - Paramètres de base .....................................................................................203
6.5.2 Interface matérielle ...............................................................................................................204
6.5.2.1 Configuration - entraînement ................................................................................................204
6.5.2.2 Configuration - Échange de données entraînement .............................................................206
6.5.3 Paramètres avancés .............................................................................................................207
6.5.3.1 Configuration - Mécanique ....................................................................................................207
6.5.3.2 Configuration - Valeur par défaut dynamique .......................................................................208
6.5.3.3 Configuration - arrêt d'urgence .............................................................................................210
6.5.3.4 Limitations .............................................................................................................................211
6.6 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement/axe de synchronisme .........214
6.6.2.1 Configuration - entraînement ................................................................................................215
6.6.2.2 Configuration - codeur ..........................................................................................................217
6.6.2.3 Configuration - Codeur (plusieurs codeurs) ..........................................................................219
6.6.2.4 Configuration - Echange de données entraînement .............................................................220
6.6.2.5 Configuration - Echange de données codeur .......................................................................221
6.6.2.6 Configuration - Echange de données codeur (plusieurs codeurs) .......................................223
6.6.3 Configuration - Connexions de valeur pilote (axe de synchronisme uniquement) ...............224
6.6.4.2 Configuration - Valeur par défaut dynamique .......................................................................232
6.6.4.3 Configuration - arrêt d'urgence .............................................................................................234
6.6.4.4 Limitations .............................................................................................................................235
6.6.4.5 Référencement .....................................................................................................................241
6.6.4.6 Surveillances de la position ..................................................................................................253
6.6.4.7 Configuration - Boucle de régulation ....................................................................................256
6.6.4.8 Configuration - Extrapolation de valeur réelle ......................................................................258
6.7 Configuration de l'objet technologique codeur externe ........................................................259
6.7.2.1 Configuration - codeur ..........................................................................................................260
6.7.2.2 Configuration - échange de données ....................................................................................261
6.7.3.2 Référencement .....................................................................................................................269
6.7.3.3 Extrapolation de valeur réelle ...............................................................................................274

Sommaire
6.8 Configuration de l'objet technologique Palpeur de mesure ................................................. 275

6.8.1 Configuration - Paramètres de base .................................................................................... 275
6.8.2 Configuration - Interface matérielle ...................................................................................... 276
6.8.3 Configuration - Paramètres avancés ................................................................................... 277
6.9 Configuration de l'objet technologique Came ...................................................................... 278
6.9.3 Paramètres avancés ............................................................................................................ 280
6.9.3.1 Configuration - Temps d'activation ...................................................................................... 280
6.9.3.2 Configuration - Hystérésis .................................................................................................... 280
6.10 Configuration de l'objet technologique Piste de came ......................................................... 281
6.10.3 Paramètres avancés ............................................................................................................ 283
6.10.3.1 Données de piste ................................................................................................................. 283
6.10.3.2 Configuration - Données de cames ..................................................................................... 285
6.11 Configurer l'objet technologique Profil de came .................................................................. 286
6.11.1 Vue d'ensemble ................................................................................................................... 286
6.11.2 Utiliser l'éditeur de profil de came ........................................................................................ 289
6.11.3 Editeur graphique ................................................................................................................. 292
6.11.3.1 Structure de l'éditeur graphique ........................................................................................... 292
6.11.3.2 Insérer un point .................................................................................................................... 294
6.11.3.3 Insérer une droite ................................................................................................................. 295
6.11.3.4 Insérer un sinus.................................................................................................................... 296
6.11.3.5 Insérer un polynôme ............................................................................................................ 297
6.11.3.6 Insérer un sinus inverse ....................................................................................................... 298
6.11.3.7 Supprimer un élément .......................................................................................................... 299
6.11.3.8 Menu contextuel dans l'éditeur graphique ........................................................................... 299
6.11.4 Tableur ................................................................................................................................. 300
6.11.4.1 Structure du tableur ............................................................................................................. 300
6.11.4.2 Éditer la courbe .................................................................................................................... 301
6.11.4.3 Menu contextuel dans le tableau ......................................................................................... 302
6.11.5 Propriétés (fenêtre d'inspection) .......................................................................................... 303
6.11.5.1 Affichage contextuel ............................................................................................................. 303
6.11.5.2 Configuration vue graphique - Diagrammes et courbes ...................................................... 303
6.11.5.3 Configuration vue graphique - Quadrillage .......................................................................... 304
6.11.5.4 Configuration profil - Général ............................................................................................... 304
6.11.5.5 Configuration profil - Réglages d'optimisation par défaut .................................................... 305
6.11.5.6 Configuration profil - Interpolation du système .................................................................... 306
6.11.5.7 Configuration profil - Courbes Runtime effectives ............................................................... 307
6.11.5.8 Profil - Statistiques ............................................................................................................... 308
6.11.5.9 Configuration éléments - Paramètres .................................................................................. 310
6.11.5.10 Configuration éléments - Paramètres (point) ....................................................................... 311
6.11.5.11 Configuration éléments - Paramètres (droite) ...................................................................... 312
6.11.5.12 Configuration éléments - Paramètres (sinus) ...................................................................... 313
6.11.5.13 Configuration éléments - Paramètres (polynôme) ............................................................... 314
6.11.5.14 Configuration éléments - Paramètres (sinus inverse).......................................................... 316
6.11.5.15 Configuration Éléments - Caractéristique (transition) .......................................................... 317
6.11.6 Importer/Exporter le profil de came...................................................................................... 321
6.11.7 Boîte de dialogue dans le menu contextuel ......................................................................... 323

Sommaire
6.12 Configuration de modules technologiques pour Motion Control ...........................................325

6.12.1 Vue d'ensemble ....................................................................................................................325
6.12.2 TM Count 1x24V / TM Count 2x24V .....................................................................................326
6.12.3 TM PosInput 1 / TM PosInput 2 ............................................................................................328
6.12.4 TM Timer DIDQ 10x24V / TM Timer DIDQ 16x24V .............................................................330
6.12.5 TM Pulse 2x24V ....................................................................................................................332
6.12.6 TM PTO 4 .............................................................................................................................333
6.12.7 CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN ..................................................................................335
6.13 Vue des paramètres..............................................................................................................341
6.13.1 Introduction à la vue des paramètres ...................................................................................341
6.13.2 Structure de la vue des paramètres ......................................................................................343
6.13.2.1 Barre d'outils .........................................................................................................................343
6.13.2.2 Navigation .............................................................................................................................344
6.13.2.3 Table des paramètres ...........................................................................................................345
6.13.3 Ouvrir la vue des paramètres ...............................................................................................346
6.13.4 Utiliser la vue des paramètres ..............................................................................................347
6.13.4.1 Vue d'ensemble ....................................................................................................................347
6.13.4.2 Filtrer la table des paramètres ..............................................................................................347
6.13.4.3 Trier la table des paramètres ................................................................................................348
6.13.4.4 Reprendre les données des paramètres dans d'autres éditeurs ..........................................349
6.13.4.5 Signaler les erreurs ...............................................................................................................349
6.13.4.6 Editer les valeurs initiales dans le projet...............................................................................350
6.13.4.7 Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres................................................351
6.13.4.8 Forcer des valeurs ................................................................................................................352
6.13.4.9 Comparer des valeurs...........................................................................................................353
7 Programmation ................................................................................................................................... 355
7.1 Introduction ...........................................................................................................................355
7.2 Bloc de données technologique ............................................................................................356
7.2.1 Introduction ...........................................................................................................................356
7.2.2 Exploitation du bloc de données technologique ...................................................................356
7.2.3 Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord ..............................................................359
7.2.4 Modification de données significatives pour le redémarrage ...............................................360
7.3 Instructions Motion Control ...................................................................................................361
7.3.1 Paramètres des instructions Motion Control .........................................................................361
7.3.2 Insertion d'instructions Motion Control ..................................................................................365
7.3.3 Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels ...................................................................367
7.3.4 Mode sans asservissement de position ................................................................................368
7.4 Démarrage de commandes Motion Control ..........................................................................370
7.5 Poursuite des tâches en cours .............................................................................................372
7.5.1 Introduction ...........................................................................................................................372
7.5.2 Instructions Motion Control avec paramètre "Done" .............................................................372
7.5.3 Instructions Motion Control sans paramètre "Done" .............................................................376
7.5.4 Instruction Motion Control "MC_MoveJog" ...........................................................................380
7.5.5 Instructions Motion Control supplémentaires de la CPU technologique ..............................383
7.6 Terminer des commandes Motion Control............................................................................384
7.7 Redémarrage d'objets technologiques .................................................................................385

Sommaire
8 Chargement dans la CPU ....................................................................................................................387

9 Mise en service ....................................................................................................................................388
9.1 Introduction .......................................................................................................................... 388
9.2 Guide pour la mise en service ............................................................................................. 389
9.3 Panneau de commande de l'axe ......................................................................................... 391
9.3.1 Fonction et structure du panneau de commande de l'axe ................................................... 391
9.3.2 Utilisation du panneau de commande de l'axe .................................................................... 395
9.4 Optimisation ......................................................................................................................... 396
9.4.1 Fonction et structure de l'optimisation ................................................................................. 396
9.4.2 Optimiser le régulateur de position ...................................................................................... 399
10 Diagnostic ............................................................................................................................................403
10.1 Introduction .......................................................................................................................... 403
10.2 Concept de diagnostic ......................................................................................................... 404
10.3 Alarmes technologiques ....................................................................................................... 405
10.4 Erreurs dans les instructions Motion Control ....................................................................... 409
10.5 Objet technologique Axe de vitesse .................................................................................... 410
10.5.1 Bits d'état et d'erreur ............................................................................................................ 410
10.5.2 Etat du mouvement .............................................................................................................. 413
10.5.3 Télégramme PROFIdrive ..................................................................................................... 414
10.6 Objet technologique axe de positionnement / axe de synchronisme .................................. 415
10.6.4 Signalisations supplémentaires pour la CPU technologique ............................................... 423
10.7 Objet technologique Codeur externe ................................................................................... 424
10.8 Objet technologique Palpeur de mesure ............................................................................. 427
10.9 Objet technologique Came .................................................................................................. 429
10.10 Objet technologique Piste de came ..................................................................................... 431
10.10.2 État de la piste de came ...................................................................................................... 433

Sommaire
11 Instructions ......................................................................................................................................... 434

11.1 S7-1500 Motion Control V3 ..................................................................................................434
11.1.1 MC_Power V3 .......................................................................................................................434
11.1.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer un objet technologique V3 .....................................................434
11.1.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel V3 ...............................................................................438
11.1.2 MC_Reset V3 ........................................................................................................................439
11.1.2.1 MC_Reset : Acquitter des alarmes, redémarrer un objet technologique V3 ........................439
11.1.3 MC_Home V3 ........................................................................................................................441
11.1.3.1 MC_Home : Référencer un objet technologique, positionner un point de référence V3 ......441
11.1.4 MC_Halt V3 ...........................................................................................................................446
11.1.4.1 MC_Halt : Arrêter un axe V3 .................................................................................................446
11.1.4.2 MC_Halt : Diagramme fonctionnel V3...................................................................................449
11.1.5 MC_MoveAbsolute V3 ..........................................................................................................450
11.1.5.1 MC_MoveAbsolute : Positionner un axe de manière absolue V3 ........................................450
11.1.5.2 MC_MoveAbsolute : Diagramme fonctionnel V3 ..................................................................453
11.1.6 MC_MoveRelative V3 ...........................................................................................................454
11.1.6.1 MC_MoveRelative : Positionner un axe de manière relative V3 ..........................................454
11.1.6.2 MC_MoveRelative : Diagramme fonctionnel V3 ...................................................................457
11.1.7 MC_MoveVelocity V3 ............................................................................................................458
11.1.7.1 MC_MoveVelocity : Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie V3 .......................................458
11.1.7.2 MC_MoveVelocity : Diagramme fonctionnel V3 ...................................................................462
11.1.8 MC_MoveJog V3...................................................................................................................463
11.1.8.1 MC_MoveJog : Déplacer un axe en mode manuel à vue V3 ...............................................463
11.1.8.2 MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel V3 ..........................................................................466
11.1.9 MC_MoveSuperimposed V3 .................................................................................................467
11.1.9.1 MC_MoveSuperimposed : Positionnement superposé d'un axe V3.....................................467
11.1.9.2 MC_MoveSuperimposed : Diagramme fonctionnel V3 .........................................................470
11.1.10 MC_SetSensor V3 ................................................................................................................471
11.1.10.1 MC_SetSensor : Commuter un autre codeur comme codeur actif V3 .................................471
11.1.11 MC_TorqueLimiting V3 .........................................................................................................473
11.1.11.1 MC_TorqueLimiting : activer et désactiver la limitation de force/couple / la détection de
butée .....................................................................................................................................473
11.1.11.2 MC_TorqueLimiting : Diagramme fonctionnel V3 .................................................................476
11.1.12 Palpeur de mesure, came, piste de came ............................................................................479
11.1.12.1 MC_MeasuringInput V3 ........................................................................................................479
11.1.12.2 MC_MeasuringInputCyclic V3 ...............................................................................................483
11.1.12.3 MC_AbortMeasuringInput V3 ................................................................................................488
11.1.12.4 MC_OutputCam V3 ...............................................................................................................489
11.1.12.5 MC_CamTrack V3.................................................................................................................492
11.1.13 Mouvement synchrone..........................................................................................................496
11.1.13.1 MC_GearIn V3 ......................................................................................................................496
11.1.13.2 MC_GearInPos V3 ................................................................................................................501
11.1.13.3 MC_PhasingAbsolute V3 ......................................................................................................506
11.1.13.4 MC_PhasingRelative V3 .......................................................................................................511
11.1.13.5 MC_CamIn V3 .......................................................................................................................517
11.1.13.6 MC_SynchronizedMotionSimulation V3................................................................................525
11.1.14 Profil de came .......................................................................................................................527
11.1.14.1 MC_InterpolateCam V3.........................................................................................................527
11.1.14.2 MC_GetCamFollowingValue V3 ...........................................................................................529
11.1.14.3 MC_GetCamLeadingValue V3 ..............................................................................................531
11.1.15 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V3 ................................................533

Sommaire
A Annexe ................................................................................................................................................536
A.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse ............................................................... 536
A.1.1 Légende ............................................................................................................................... 536
A.1.2 Valeurs réelles et consignes (axe de vitesse) ..................................................................... 537
A.1.3 Variable Simulation (axe de vitesse).................................................................................... 537
A.1.4 Variable VirtualAxis (axe de vitesse) ................................................................................... 538
A.1.5 Variables Actor (axe de vitesse) .......................................................................................... 539
A.1.6 Variable TorqueLimiting (axe de vitesse) ............................................................................ 540
A.1.7 Variables LoadGear (axe de vitesse) .................................................................................. 541
A.1.8 Variable Units (axe de vitesse) ............................................................................................ 542
A.1.9 Variable DynamicLimits (axe de vitesse) ............................................................................. 543
A.1.10 Variables DynamicDefaults (axe de vitesse) ....................................................................... 544
A.1.11 Variables Override (axe de vitesse) ..................................................................................... 544
A.1.12 Variables StatusDrive (axe de vitesse) ................................................................................ 545
A.1.13 Variables StatusWord (axe de vitesse) ................................................................................ 546
A.1.14 Variables ErrorWord (axe de vitesse) .................................................................................. 548
A.1.15 Variables ErrorDetail (axe de vitesse) ................................................................................. 549
A.1.16 Variables WarningWord (axe de vitesse) ............................................................................ 550
A.1.17 Variables ControlPanel (axe de vitesse) .............................................................................. 551
A.1.18 Variables InternalToTrace (axe de vitesse) ......................................................................... 552
A.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement / axe de synchronisme............. 553
A.2.1 Légende ............................................................................................................................... 553
A.2.2 Valeurs réelles et consignes (axe de positionnement/axe de synchronisme) ..................... 554
A.2.3 Variable Simulation (axe de positionnement/axe de synchronisme) ................................... 554
A.2.4 Variable VirtualAxis (axe de positionnement/axe de synchronisme) ................................... 555
A.2.5 Variables Actor (axe de positionnement/axe de synchronisme) .......................................... 556
A.2.6 Variable TorqueLimiting (axe de positionnement/axe de synchronisme) ............................ 558
A.2.7 Variable Clamping (axe de positionnement/axe de synchronisme) ..................................... 558
A.2.8 Variables Sensor[n] (axe de positionnement/axe de synchronisme)................................... 559
A.2.9 Variable Extrapolation (axe de positionnement/axe de synchronisme) ............................... 562
A.2.10 Variables LoadGear (axe de positionnement/axe de synchronisme) .................................. 563
A.2.11 Variables Properties (axe de positionnement/axe de synchronisme).................................. 563
A.2.12 Variable Units (axe de positionnement/axe de synchronisme) ............................................ 564
A.2.13 Variables Mechanics (axe de positionnement/axe de synchronisme) ................................. 566
A.2.14 Variables Modulo (axe de positionnement/axe de synchronisme) ...................................... 566
A.2.15 Variables DynamicLimits (axe de positionnement/axe de synchronisme)........................... 567
A.2.16 Variables DynamicDefaults (axe de positionnement/axe de synchronisme) ....................... 568
A.2.17 Variables PositionLimits_SW (axe de positionnement/axe de synchronisme) .................... 569
A.2.18 Variables PositionLimits_HW (axe de positionnement/axe de synchronisme) .................... 570
A.2.19 Variables Homing (axe de positionnement/axe de synchronisme) ...................................... 571
A.2.20 Variables Override (axe de positionnement/axe de synchronisme) .................................... 572
A.2.21 Variables PositionControl (axe de positionnement/axe de synchronisme) ......................... 573
A.2.22 Variable DynamicAxisModel (axe de positionnement/axe de synchronisme) ..................... 574
A.2.23 Variables FollowingError (axe de positionnement/axe de synchronisme) ........................... 575
A.2.24 Variables PositioningMonitoring (axe de positionnement/axe de synchronisme) ............... 576
A.2.25 Variables StandstillSignal (axe de positionnement/axe de synchronisme) ......................... 577
A.2.26 Variables StatusPositioning (axe de positionnement/axe de synchronisme) ...................... 578
A.2.27 Variables StatusDrive (axe de positionnement/axe de synchronisme) ............................... 579
A.2.28 Variable StatusServo (axe de positionnement/axe de synchronisme) ................................ 580
A.2.29 Variables StatusSensor[n] (axe de positionnement/axe de synchronisme) ........................ 581
A.2.30 Variable StatusExtrapolation (axe de positionnement/axe de synchronisme) .................... 582

Sommaire
A.2.31 Variables StatusSynchronizedMotion (axe de synchronisme) .............................................583

A.2.32 Variable StatusWord (axe de positionnement/axe de synchronisme) ..................................584
A.2.33 Variable ErrorWord (axe de positionnement/axe de synchronisme) ....................................587
A.2.34 Variables ErrorDetail (axe de positionnement/axe de synchronisme) ..................................589
A.2.35 Variable WarningWord (axe de positionnement/axe de synchronisme)...............................590
A.2.36 Variables ControlPanel (axe de positionnement/axe de synchronisme) ..............................591
A.2.37 Variables InternalToTrace (axe de positionnement/axe de synchronisme) .........................591
A.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe ..............................................................592
A.3.1 Légende ................................................................................................................................592
A.3.2 Valeurs réelles et consignes (Codeur externe) ....................................................................592
A.3.3 Variables Sensor (Codeur externe) ......................................................................................593
A.3.4 Variable Extrapolation (codeur externe) ...............................................................................595
A.3.5 Variables LoadGear (Codeur externe) ..................................................................................596
A.3.6 Variables Properties (Codeur externe) .................................................................................596
A.3.7 Variable Units (codeur externe) ............................................................................................597
A.3.8 Variables Mechanics (Codeur externe) ................................................................................598
A.3.9 Variables Modulo (Codeur externe) ......................................................................................598
A.3.10 Variables Homing (Codeur externe) .....................................................................................599
A.3.11 Variables StatusSensor (Codeur externe) ............................................................................599
A.3.12 Variable StatusExtrapolation (codeur externe) .....................................................................600
A.3.13 Variablen StatusWord (Codeur externe)...............................................................................601
A.3.14 Variables ErrorWord (Codeur externe) .................................................................................602
A.3.15 Variables ErrorDetail (Codeur externe) ................................................................................603
A.3.16 Variables WarningWord (Codeur externe)............................................................................604
A.3.17 Variables InternalToTrace (codeur externe) .........................................................................605
A.4 Variables de l'objet technologique palpeur de mesure .........................................................606
A.4.1 Légende ................................................................................................................................606
A.4.2 Données d'affichage (palpeur de mesure) ............................................................................607
A.4.3 Variables Paramètres (palpeur de mesure) ..........................................................................607
A.4.4 Variables Interface (palpeur de mesure) ..............................................................................608
A.4.5 Variables Units (palpeur de mesure) ....................................................................................608
A.4.6 Variables MeasuredValues (palpeur de mesure) .................................................................609
A.4.7 Variable StatusWord (palpeur de mesure) ...........................................................................610
A.4.8 Variable ErrorWord (palpeur de mesure)..............................................................................611
A.4.9 Variables ErrorDetail (palpeur de mesure) ...........................................................................612
A.4.10 Variable WarningWord (palpeur de mesure) ........................................................................613
A.5 Variables de l'objet technologique Came .............................................................................614
A.5.1 Légende ................................................................................................................................614
A.5.2 Données d'affichage (came) .................................................................................................615
A.5.3 Variables Paramètres (came) ...............................................................................................615
A.5.4 Variables Interface (came) ....................................................................................................616
A.5.5 Variables Units (came)..........................................................................................................616
A.5.6 Variable StatusWord (came) .................................................................................................617
A.5.7 Variable ErrorWord (came) ...................................................................................................618
A.5.8 Variables ErrorDetail (came) ................................................................................................619
A.5.9 Variable WarningWord (came) .............................................................................................620

Sommaire
A.6 Variables de l'objet technologique Piste de came ............................................................... 621

A.6.1 Légende ............................................................................................................................... 621
A.6.2 Données d'affichage (piste de came) .................................................................................. 622
A.6.3 Variables Paramètres (piste de came) ................................................................................ 623
A.6.4 Variables Interface (piste de came) ..................................................................................... 624
A.6.5 Variable Units (piste de came) ............................................................................................. 624
A.6.6 Variable StatusWord (piste de came) .................................................................................. 625
A.6.7 Variable ErrorWord (piste de came) .................................................................................... 626
A.6.8 Variables ErrorDetail (piste de came) .................................................................................. 627
A.6.9 Variable WarningWord (piste de came) ............................................................................... 628
A.7 Variables de l'objet technologique Profil de came ............................................................... 629
A.7.1 Légende ............................................................................................................................... 629
A.7.2 Variables Point (profil de came) ........................................................................................... 630
A.7.3 Variables ValidPoints (profil de came) ................................................................................. 630
A.7.4 Variables Segment (profil de came)..................................................................................... 631
A.7.5 Variables ValidSegments (profil de came) ........................................................................... 632
A.7.6 Variables InterpolationSettings (profil de came) .................................................................. 632
A.7.7 Variables StatusCam (profil de came) ................................................................................. 633
A.7.8 Variable StatusWord (profil de came) .................................................................................. 634
A.7.9 Variable ErrorWord (profil de came) .................................................................................... 635
A.7.10 Variable ErrorDetail (profil de came).................................................................................... 636
A.7.11 Variable WarningWord (profil de came) ............................................................................... 637
A.8 Alarmes technologiques ....................................................................................................... 638
A.8.1 Présentation ......................................................................................................................... 638
A.8.2 Alarmes technologiques 101-113 ........................................................................................ 642
A.9 Identification d'erreur sur les instructions Motion Control .................................................... 668
A.10 Diagrammes fonctionnels MC_Power .................................................................................. 673
A.10.1 Raccordement d'entraînement via PROFIdrive ................................................................... 673
A.10.1.1 StopMode 0, 2 ...................................................................................................................... 673
A.10.1.2 StopMode 1 .......................................................................................................................... 674
A.10.1.3 Réactions d'alarme avec rampe de freinage par l'objet technologique ............................... 675
A.10.1.4 Réaction d'alarme "désactivation du déblocage" ................................................................. 676
A.10.2 Raccordement d'entraînement analogique .......................................................................... 677
A.10.2.1 StopMode 0, 2 ...................................................................................................................... 677
A.10.2.2 StopMode 1 .......................................................................................................................... 678
A.10.2.3 Réactions d'alarme avec rampe de freinage par l'objet technologique ............................... 679
A.10.2.4 Réaction d'alarme "désactivation du déblocage" ................................................................. 680
A.11 Entraînements SINAMICS ................................................................................................... 681
A.11.1 Référencement sur entraînements SINAMICS avec top zéro externe ................................ 681
Glossaire .............................................................................................................................................682
Index ...................................................................................................................................................687

Guide de la documentation 1
La documentation pour le système d'automatisation SIMATIC S7-1500, la CPU 1516pro-2
PN basée sur SIMATIC S7-1500 et le système de périphérie décentralisée SIMATIC
ET 200MP se compose de trois parties.
Cette répartition vous permet d'accéder de manière ciblée aux contenus souhaités.
Informations de base
Le manuel système et le guide de mise en route décrivent en détail la configuration, le
montage, le câblage et la mise en service des systèmes SIMATIC S7-1500 et ET 200MP,
pour la CPU 1516pro-2 PN, utilisez les instructions de service correspondantes. L'aide en
ligne de STEP 7 vous assiste dans la configuration et la programmation.
Informations sur les appareils

Les manuels contiennent une description compacte des informations spécifiques aux
modules, telles que les propriétés, les schémas de raccordement, les courbes
caractéristiques, les caractéristiques techniques.

Informations globales
Vous trouverez dans les descriptions fonctionnelles des descriptions détaillées sur des
thèmes transversaux relatifs aux systèmes SIMATIC S7-1500 et ET 200MP, p. ex.
diagnostic, communication, Motion Control, serveur Web, OPC UA.
Vous pouvez télécharger gratuitement la documentation sur Internet
(http://w3.siemens.com/mcms/industrial-automation-systems-simatic/en/manual-
overview/Pages/Default.aspx).
Les modifications et compléments apportés aux manuels sont documentés dans une
information produit.
Vous pouvez télécharger gratuitement l'information produit sur Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/fr/fr/view/68052815).
Collection de manuels S7-1500 / ET 200MP

La collection de manuels contient dans un fichier la documentation complète relative au
système d'automatisation SIMATIC S7-1500 et au système de périphérie décentralisée
ET 200MP.
Vous trouverez la collection de manuels sur Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/86140384).
Liste de comparaison pour langages de programmation SIMATIC S7-1500

La liste de comparaison comprend une vue d'ensemble des instructions et des fonctions
pouvant être utilisées pour les familles d'automates respectives.
Vous trouverez les listes de comparaison sur Internet
« mySupport »
« mySupport », votre espace de travail personnel, vous permet de tirer au mieux profit de
votre Industry Online Support.
Dans « mySupport », vous pouvez créer des filtres, des favoris et des tags, demander des
« données CAx » et compiler votre bibliothèque personnelle dans le volet
« Documentation ». De même, les champs sont déjà renseignés avec vos données dans les
demandes de support et vous disposez à tout moment d'une vue d'ensemble de vos
demandes en cours.
Pour utiliser la fonctionnalité complète de « mySupport », vous devez vous enregistrer une
seule fois.
Vous trouverez « mySupport » sur Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/fr).

« mySupport » - Documentation
Le volet Documentation dans « mySupport » vous permet de combiner les manuels entiers
ou juste des parties de ceux-ci avec votre propre manuel.
Vous pouvez exporter le manuel sous forme de fichier PDF ou dans un format similaire.
Vous trouverez « mySupport » - Documentation sur Internet
(http://support.industry.siemens.com/My/ww/fr/documentation).
« mySupport » - Données CAx

Le volet Données CAx dans « mySupport » vous permet d'accéder aux données produit
actuelles pour votre système CAx ou CAe.
En quelques clics de souris, vous configurez votre propre panier de téléchargement.
Vous pouvez y choisir parmi :
● photos des produits, schémas cotés 2D, modèles 3D, schémas des connexions, fichiers
macro EPLAN
● manuels, caractéristiques, instructions de service, certificats
● données de base du produit
Vous trouverez « mySupport » - Données CAx sur Internet
(http://support.industry.siemens.com/my/ww/fr/CAxOnline).
Exemples d'application
Les exemples d'application mettent à votre disposition différents outils et exemples pour la
résolution de vos tâches d'automatisation. Les solutions sont représentées en interaction
avec plusieurs composants dans le système - sans se focaliser sur des produits individuels.
Vous trouverez les exemples d'application sur Internet
(https://support.industry.siemens.com/sc/ww/fr/sc/2054).
TIA Selection Tool

Le TIA Selection Tool vous permet de sélectionner, configurer et commander des appareils
pour Totally Integrated Automation (TIA).
Il s'agit du successeur du SIMATIC Selection Tool et rassemble dans un outil unique, les
configurateurs de technique d'automatisation déjà connus.
Le TIA Selection Tool vous permet de générer une liste de commande complète à partir de
votre sélection ou de votre configuration de produit.
Vous trouverez le TIA Selection Tool sur Internet
(http://w3.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/tia-selection-tool).

SIMATIC Automation Tool
L'utilitaire SIMATIC Automation Tool permet de d'exécuter simultanément des tâches de
mise en service et de maintenance sous forme d'opération en masse sur différentes stations
SIMATIC S7 indépendamment de TIA Portal.
SIMATIC Automation Tool offre de nombreuses fonctions telles que :
● Scan d'un réseau d'installation PROFINET/Ethernet et identification de toutes les CPU
reliées.
● Affectation d'adresses (IP, sous-réseau, passerelle) et nom de station (appareil
PROFINET) à une CPU
● Transfert de la date et de l'heure de PG/PC convertie en heure UTC vers les modules
● Téléchargement du programme sur la CPU
● Commutation des modes de fonctionnement MARCHE/ARRET
● Localisation de la CPU par clignotement de DEL
● Lecture des informations d'erreur de la CPU
● Lecture du tampon de diagnostic de la CPU
● Réinitialisation aux réglages usine
● Mise à jour du firmware de la CPU et des modules raccordés
Vous trouverez l'utilitaire SIMATIC Selection Tool sur Internet
PRONETA
Avec SIEMENS PRONETA (analyse réseau PROFINET), vous analysez le réseau de
l'installation dans le cadre de la mise en service. PRONETA dispose de deux fonctions
centrales :
● la vue d'ensemble de la topologie, qui scanne automatiquement PROFINET et affiche
tous les composants raccordés,
● le contrôle d'E/S (IO Check), qui teste rapidement le câblage et la configuration des
modules de l'installation.
Vous trouverez SIEMENS PRONETA sur Internet

Introduction 2
2.1 Fonctionnalité Motion Control intégrée
S7-1500 Motion Control prend en charge le positionnement et le déplacement asservis des
axes et fait partie intégrante de chaque CPU S7-1500 et de chaque CPU S7-1500SP. Les
CPU Technologiques S7-1500T offrent des fonctions étendues.
La fonctionnalité Motion Control prend en charge les objets technologiques suivants :
● Axe de vitesse
● Axe de positionnement
● Axe de synchronisme
● Codeur externe
● Palpeur de mesure
● Came
● Piste de came
● Profil de came (S7-1500T)
Les entraînements compatibles PROFIdrive et les entraînements à interface de consigne
analogique sont commandés par le biais d'instructions Motion Control standardisées
conformément à PLCopen.
Le tableau de commande de l'axe et les nombreuses fonctions de diagnostic et en ligne
facilitent la mise en service et l'optimisation des entraînements.
S7-1500 Motion Control est intégré directement dans le diagnostic système de la CPU S7-
1500.

2.2 Fonctionnement de Motion Control S7-1500
Présentation
Avec TIA Portal, vous pouvez créer un projet, configurer des objets technologiques et
charger la configuration dans la CPU. La fonctionnalité Motion Control est traitée dans la
CPU.
Vous commandez les objets technologiques à l'aide d'instructions Motion Control dans votre
programme utilisateur.
TIA Portal propose d'autres fonctions pour la mise en service, l'optimisation (Page 388) et le
diagnostic (Page 403).
La figure suivante illustre de manière schématique les interfaces utilisateur et l'intégration de
Motion Control dans la CPU S7-1500. Les différents concepts sont ensuite brièvement
expliqués.

TIA Portal
TIA Portal vous aide à configurer et à mettre en service la fonctionnalité Motion Control :
● Intégration et configuration du matériel
● Création et configuration des objets technologiques
● Création du programme utilisateur
● Chargement dans la CPU
● Mise en service d'axes
● Optimisation des entraînements
● Diagnostic
Avec TIA Portal, vous configurez le matériel, les objets technologiques ainsi que votre
programme utilisateur. Vous chargez le projet créé dans la CPU. Les fonctions en ligne et de
diagnostic de TIA Portal vous permettent de tester votre programme utilisateur et de faire le
diagnostic du matériel.
Objets technologiques
Les objets technologiques représentent des objets réels (par ex. un entraînement) dans la
commande. Vous pouvez appeler les fonctions des objets technologiques grâce aux
instructions Motion Control dans votre programme utilisateur. Les objets technologiques
commandent ou régulent le mouvement des objets réels et retournent des informations
d'état (par ex. la position actuelle).
La configuration des objets technologiques représente les propriétés de l'objet réel. Les
données de configuration sont enregistrées dans un bloc de données technologique.
Les objets technologiques suivants sont disponibles pour Motion Control :
● Objet technologique Axe de vitesse
L'objet technologique Axe de vitesse ("TO_SpeedAxis") sert à spécifier la vitesse pour un
entraînement. Vous programmez le déplacement de l'axe par le biais d'instructions
Motion Control.
● Objet technologique Axe de positionnement
L'objet technologique Axe de positionnement ("TO_PositioningAxis") sert à positionner un
entraînement par régulation de position. Les instructions Motion Control vous permettent
de donner des tâches de positionnement à l'axe via votre programme utilisateur.
● Objet technologique Axe de synchronisme
L'objet technologique Axe de synchronisme ("TO_SynchronousAxis") comprend toutes
les fonctions de l'objet technologique Axe de positionnement. En plus, il est possible
d'interconnecter l'axe à une valeur pilote de sorte qu'il suive le changement de position
d'un axe pilote en synchronisme.

● Objet technologique Codeur externe
L'objet technologique Codeur externe ("TO_ExternalEncoder") acquiert une position et la
fournit à l'automate. La position calculée peut être exploitée dans le programme
utilisateur.
● Objet technologique Palpeur de mesure
L'objet technologique Palpeur de mesure ("TO_MeasuringInput") sert à mesurer les
positions réelles de manière rapide, précise et évènementielle.
● Objet technologique Came
L'objet technologique Came ("TO_OutputCam") génère des signaux de commutation en
fonction de la position d'un axe ou d'un capteur externe. Vous pouvez utiliser les signaux
de commutation dans le programme utilisateur ou les connecter à des sorties TOR pour
l'évaluation.
● Objet technologique Piste de came
L'objet technologique Piste de came ("TO_CamTrack") génère une série de signaux de
commutation en fonction de la position d'un axe ou d'un capteur externe. Il est possible
de superposer jusqu'à 32 cames individuelles et de transmettre les signaux de
commutation sous forme de piste sur une sortie. Vous pouvez utiliser les signaux de
commutation dans le programme utilisateur ou les connecter à des sorties TOR pour
l'évaluation.
● Objet technologique Profil de came (S7-1500T)
L'objet technologique Profil de came ("TO_Cam") définit une fonction f(x) par points
intermédiaires et/ou par segments. Les plages fonctionnelles manquantes sont
interpolées.
Bloc de données technologique
Les propriétés des objets réels sont configurées au moyen des objets technologiques et
enregistrées dans un bloc de données technologique (Page 356). Le bloc de données
technologique contient toutes les données de configuration, les consignes et les valeurs
réelles, ainsi que les informations d'état de l'objet technologique. TIA Portal génère
automatiquement le bloc de données technologique lors de la création de l'objet
technologique. Vous accédez aux données du bloc de données technologique en lecture et
en écriture par le biais de votre programme utilisateur.

Instructions Motion Control
Les instructions Motion Control vous permettent d'exécuter la fonctionnalité souhaitée sur les
objets technologiques. Les instructions Motion Control sont disponibles dans TIA Portal sous
"Instructions > Technologie > Motion Control".
Les instructions Motion Control sont conformes au PLCopen (Version 2.0).
Programme utilisateur
Les instructions Motion Control et le bloc de données technologique constituent les
interfaces de programmation pour les objets technologiques. Grâce aux instructions Motion
Control, vous lancez des tâches Motion Control sur les objets technologiques dans votre
programme utilisateur. Vous suivez l'état des tâches en cours via les paramètres de sortie
des instructions Motion Control. Vous interrogez les informations d'état de l'objet
technologique dans le bloc de données technologique et vous modifiez certains paramètres
de configuration lors de l'exécution.
Entraînements et codeurs
Les entraînements assurent le mouvement de l'axe. Ils sont intégrés dans la configuration
matérielle.
Lors de l'exécution d'une tâche Motion Control dans votre programme utilisateur, l'objet
technologique se charge de l'activation de l'entraînement et de la lecture des valeurs des
codeurs.
Les codeurs et les entraînements compatibles PROFIdrive sont couplés par des
télégrammes PROFIdrive. Les couplages suivants sont possibles :
● PROFINET IO
● PROFIBUS DP
● Module technologique (TM)
Les entraînements à interface de consigne analogique sont couplés via une sortie
analogique (AQ) et un signal de validation en option. Les entrées et sorties analogiques sont
disponibles grâce aux modules d'E/S correspondants.
Un entraînement et un codeur sont aussi désignés, respectivement, "actionneur " et
"capteur".

La figure suivante montre un exemple de configuration dans laquelle tous les composants
sont reliés à la CPU par PROFINET IO :

2.3 Fonctions
2.3.1 Fonctions : axes

Vous exécutez les fonctions des objets technologiques Axe de vitesse, Axe de
positionnement et Axe de synchronisme au moyen des instructions Motion Control dans
votre programme utilisateur ou via TIA Portal (sous "Objet technologique > Mise en
service").
Le tableau suivant présente les fonctions prises en charge par les objets technologiques :
Fonction Objet technologique

Axe de vitesse Axe de positionnement Axe de synchronisme
(Page 111) (Page 112) (Page 113)
Instructions Motion Control (programme utilisateur)
"MC_Power (Page 434)" X X X
Libérer, bloquer des objets technolo-
giques
"MC_Home (Page 441)" - X X
Référencer des objets technolo-
giques, positionner un point de réfé-
rence
"MC_MoveJog (Page 463)" X X X
Déplacer des axes en marche par à-
coups
"MC_MoveVelocity (Page 458)" X X X
Déplacer des axes à une vitesse
prédéfinie
"MC_MoveRelative (Page 454)" - X X
positionner des axes de manière
relative
"MC_MoveAbsolute (Page 450)" - X X
positionner des axes de manière
absolue
"MC_MoveSuperimposed - X X
(Page 467)"
Positionner un axe par superposition
"MC_GearIn (Page 496)" - - X
Démarrer le synchronisme par réduc-
teur
"MC_Halt (Page 446)" X X X
arrêter des axes
"MC_TorqueLimiting (Page 473)" X X X
Limitation de couple par réduction de
couple

Fonction Objet technologique
Axe de vitesse Axe de positionnement Axe de synchronisme
(Page 111) (Page 112) (Page 113)
"MC_Reset (Page 439)" X X X
Acquitter des alarmes, redémarrage
d'objets technologiques
TIA Portal
"Panneau de commande de l'axe X X X
(Page 391)"
Déplacer et référencer des axes via
TIA Portal
"Optimisation (Page 396)" - X X
Optimisation de la régulation de posi-
tion

2.3.2 Fonctions : autres objets technologiques
Vous exécutez les fonctions des autres objets technologiques au moyen des instructions
Motion Control dans votre programme utilisateur.
Le tableau suivant présente les instructions Motion Control prises en charge par les objets
technologiques :
Instruction Motion Control Objet technologique

Codeur externe Palpeur de mesure Came (Page 145) Piste de came
(Page 130) (Page 132) (Page 161)
Instructions Motion Control (programme utilisateur)
"MC_Power (Page 434)" X - - -
Libérer, bloquer des objets technolo-
giques
"MC_Home (Page 441)" X - - -
Référencer des objets technolo-
giques, positionner un point de réfé-
rence
"MC_MeasuringInput (Page 479)" - X - -
Lancer une tâche de mesure unique
"MC_MeasuringInputCyclic - X - -
(Page 483)"
Lancer une tâche de mesure cyclique
"MC_AbortMeasuringInput - X - -
(Page 488)"
Arrêter la tâche de mesure
"MC_OutputCam (Page 489)" - - X -
Activer/désactiver la came
"MC_CamTrack (Page 492)" - - - X
Activer/désactiver le piste de came
"MC_Reset (Page 439)" X X X X
Acquitter des alarmes, redémarrage
d'objets technologiques

2.3.3 Fonctions étendues de la CPU technologique
La CPU S7-1500T fournit des fonctions supplémentaires et l'objet technologique Profil de
came en plus des fonctions de la CPU S7-1500 :
Fonction supplémentaire Description

Plusieurs codeurs sur un axe Il est possible de raccorder jusqu'à quatre codeurs à un axe de positionne-
de positionnement/synchronisme. Les codeurs peuvent être commutés en fonctionnement. Un seul
ment/synchronisme (Page 45) codeur à la fois est actif pour la régulation de position.
Couplage par valeur réelle La valeur réelle (mesure) extrapolée peut être connectée au lieu de la consigne comme
(Page 115) valeur pilote pour le synchronisme. Cela permet d'utiliser également un objet technolo-
gique Codeur externe comme valeur pilote.
Synchronisme par réducteur Pour le synchronisme par réducteur, l'axe pilote et l'axe asservi sont, comme pour une
avec MC_GearInPos boîte de vitesses mécanique, couplés par une fonction de synchronisme linéaire. Vous
définissez la fonction de synchronisme par le biais du rapport de transmission.
"MC_GearInPos" permet de spécifier les positions synchrones de l'axe pilote et de l'axe
asservi à partir desquelles les axes se déplacent de manière synchrone.
Objet technologique L'objet technologique Profil de came ("TO_Cam") définit une fonction f(x) par points inter-
Profil de came médiaires et/ou par segments. Les trous entre les points intermédiaires et les segments
(Page 176) définis du profil de came sont comblés par interpolation pendant l'exécution du pro-
gramme utilisateur.
Synchronisme par profil de Lors du synchronisme par profil de came, l'axe pilote et l'axe asservi sont couplés par une
came (Page 123) fonction de synchronisme que vous spécifiez par le biais d'un profil de came.
Synchronisation en amont via Le synchronisme par réducteur "MC_GearInPos" et le synchronisme par profil de came
une distance de valeur pilote "MC_CamIn" sont synchronisés en amont vers des positions synchrones spécifiables.
(Page 128) ou des para-
mètres dynamiques
(Page 127)

Vous exécutez les fonctions avancées de la CPU technologique S7-1500T au moyen des
instructions Motion Control dans votre programme utilisateur. Le tableau suivant présente
les instructions Motion Control également prises en charge par les objets technologiques :
Instruction Motion Control Objet technologique

Axe de position- Axe de synchro- Profil de came
nement nisme (Page 113) (Page 176)
(Page 112)
"MC_SetSensor (Page 471)" X X -
Commuter le codeur actif
"MC_GearInPos (Page 501)" - X -
Démarrer un synchronisme par réducteur avec des posi-
tions synchrones spécifiées
"MC_PhasingAbsolute (Page 506)" - X -
Décalage absolu de la valeur pilote pour le synchronisme
par réducteur avec MC_GearIn et MC_GearInPos
"MC_PhasingRelative (Page 511)" - X -
Décalage relatif de la valeur pilote pour le synchronisme par
réducteur avec MC_GearIn et MC_GearInPos
"MC_CamIn (Page 517)" - X -
Démarrer le synchronisme par profil de came
"MC_InterpolateCam (Page 527)" - - X
Interpoler un profil de came
"MC_GetCamFollowingValue (Page 529)" - - X
Lire la valeur asservie correspondant à une valeur pilote
avec la première et la deuxième dérivée sur un profil de
came
"MC_GetCamLeadingValue (Page 531)" - - X
Lire la valeur pilote correspondant à une valeur asservie sur
un profil de came
"MC_SynchronizedMotionSimulation (Page 525)" - X -
Simuler le synchronisme et le maintenir actif lors du blocage
de l'axe asservi

Objets technologiques 3
3.1 Capacités fonctionnelles
Ressources Motion Control

Chaque CPU offre un volume défini de "ressources Motion Control". L'ensemble des
ressources Motion Control disponibles est précisé dans les caractéristiques techniques de la
CPU utilisée.
Chaque objet technologique consomme des ressources Motion Control :
Objet technologique Ressources Motion Control consommées

Axe de vitesse 40
Axe de positionnement 80
Axe de synchronisme 160
Codeur externe 80
Palpeur de mesure 40
Came 20
Piste de came 160
Une vue d'ensemble des ressources Motion Control d'une CPU est disponible dans
TIA Portal sous "Outils > Utilisation de la mémoire".
Objet technologique Profil de came (S7-1500T)

Un objet technologique Profil de came ne consomme pas de ressources Motion Control. Le
nombre maximal de profils de came utilisables en plus des ressources Motion Control est
précisé dans les caractéristiques techniques de la CPU utilisée.
Cycle d'application
Le temps de calcul nécessaire à la CPU pour traiter les objets technologiques augmente
avec le nombre d'objets technologiques utilisés. Il est possible d'adapter le cycle
d'application Motion Control (Page 104) conformément au nombre d'objets technologiques
utilisés.

3.2 Principes de base : axes
3.2.1 Types d'axe

Les axes peuvent être configurés avec différents types d'axe :
● Les axes de positionnement et les axes de synchronisme peuvent être configurés comme
axes rotatifs ou linéaires.
● Les axes de vitesse sont toujours des axes rotatifs.
Selon le type de mécanique, un axe est réalisé sous la forme d'un axe linéaire ou d'un axe
rotatif :
● Axe linéaire
Pour les axes linéaires, la position de l'axe est indiquée dans une unité de longueur, par
ex. en millimètres (mm).
● Axe rotatif
Pour les axes rotatifs, la position de l'axe est indiquée dans une unité d'angle, par ex. en
degrés (°).

3.2.2 Unités de mesure
Les unités prises en charge pour la vitesse (tours par unité de temps) sont 1/s, 1/min et 1/h.
Le tableau suivant présente les unités de mesure prises en charge pour la position et la
vitesse :
Position Vitesse
nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min,
km/h
in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h
°, rad °/s, °/min, rad/s, rad/min
L'accélération est paramétrée en unité de mesure de la position/s².

L'à-coup est paramétré en unité de mesure de la position/s³.
Le tableau suivant présente les unités prises en charge pour la force et le couple :
Force Couple
N, kN Nm, kNm
lbf, ozf, pdl lbf in, lbf ft, ozf in, ozf ft, pdl in, pdl ft
L'unité de mesure du temps pour les objets technologiques suivants est prédéfinie :
Objet technologique Temps

Axe de vitesse, axe de positionnement/de synchronisme, s
codeur externe
Came, piste de came, palpeur de mesure ms
Remarque
Tenez compte de l'effet du paramétrage ou de la modification des unités sur l'indication des
valeurs de paramètres et sur le programme utilisateur :
• indication des valeurs de paramètres dans le bloc de données technologique
• affectation de valeurs aux paramètres dans le programme utilisateur
• saisie et affichage de la position et de la vitesse dans TIA Portal
• consignes spécifiées par des axes pilotes en synchronisme
L'unité de mesure choisie s'applique à toutes les indications et affichages.
Les unités paramétrées s'affichent dans la structure de variable de l'objet technologique

<TO>.Units. Vous trouverez une description de la structure de variable de l'objet
technologique correspondant en Annexe (Page 536).

3.2.3 Paramétrage modulo
Il est possible d'activer le paramétrage "Modulo" pour les objets technologiques Axe de
positionnement, Axe de synchronisme et Codeur externe.
Quand un axe n'est déplacé que dans un sens, la valeur de position ne cesse d'augmenter.
Il est possible d'activer le paramétrage "Modulo" pour limiter la valeur de position à un
système de référence récurrent.
Lorsque "Modulo" est activé, la valeur de position de l'objet technologique est représentée
sur une plage modulo qui se répète. La plage modulo est définie par la valeur de départ et la
longueur.
Pour limiter la valeur de position d'un axe rotatif à un tour complet, par exemple, on peut
définir la plage modulo avec une valeur de départ égale à 0° et une longueur égale à 360°.
La valeur de position est alors représentée sur la plage modulo 0° à 359,999°.
3.2.4 Raccordement d'entraînement et de codeur
3.2.4.1 Descriptif technique

On affecte un entraînement à l'objet technologique "Axe de vitesse".
On affecte un entraînement et un codeur aux objets technologiques "Axe de positionnement"
et "Axe de synchronisme".
On affecte un codeur à l'objet technologique "Codeur externe".
La consigne à l'entraînement est spécifiée par télégrammes PROFIdrive ou via une sortie
analogique.
Les possibilités de raccordement suivants sont disponibles pour un codeur :
● Codeur sur entraînement
● Codeur sur module technologique
● Codeur PROFIdrive directement sur PROFIBUS DP / PROFINET IO
La valeur réelle du codeur est transmise exclusivement par des télégrammes PROFIdrive.

PROFIdrive
PROFIdrive est la norme standard de technique d'entraînement pour le couplage
d'entraînements et de codeurs via PROFIBUS DP et PROFINET IO.
Les entraînements qui prennent en charge le profil PROFIdrive sont raccordés selon la
norme PROFIdrive.
La communication entre la commande et l'entraînement/le codeur a lieu par le biais de
différents télégrammes PROFIdrive. Chaque télégramme a une syntaxe standard. Vous
pouvez choisir le télégramme approprié selon l'application souhaitée. Les mots de
commande et les mots d'état ainsi que les consignes et les valeurs réelles sont transmises
dans les télégrammes PROFIdrive.
Le profil PROFIdrive prend aussi en charge le concept de régulation "Dynamic Servo
Control" (DSC). DSC utilise la régulation de position rapide dans l'entraînement. Cela permet
d'effectuer des tâches de positionnement à dynamique élevée.
Couplage d'entraînement analogique

Les entraînements à interface de consigne analogique sont couplés via une sortie
analogique et un signal de validation en option. La consigne de vitesse prédéfinie par un
signal de sortie analogique (par ex. -10 V à +10 V) de l'API.
Moteurs pas à pas

Le couplage d'entraînements avec une interface de moteur pas à pas se fait avec le
télégramme 3 et à l'aide de générateurs d'impulsions PTO (Pulse Train Output).
Pour la prise en charge fonctionnelle du mode moteur pas à pas, une quantification du signal
d'écart est paramétrable.
L'indication d'une quantification permet de définir une zone autour de la position cible dans
laquelle aucune compensation de la position réelle ne doit se produire. Cela évite une
éventuelle oscillation du moteur pas à pas autour de la position cible. Deux modes de
quantification sont possibles :
● Quantification du signal d'écart en fonction de la résolution du codeur
(<TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantization.Mode = 1)
Cela évite, par exemple, l'oscillation du moteur pendant l'oscillation entre deux valeurs
d'incrément. Ce mode est particulièrement utile lors de l'utilisation de codeurs. Avec ce
paramétrage, la quantification est adaptée en cas de commutation du codeur.
● Spécification directe d'une valeur pour la quantification du signal d'écart
(<TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantization.Mode = 2, spécification de la valeur
dans <TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantization.Value)
Ce mode est utile pour les moteurs pas à pas avec codeurs dans lesquels la résolution
du codeur est supérieure au pas du moteur pas à pas.

3.2.4.2 Télégrammes PROFIdrive
Les télégrammes PROFIdrive permettent de transférer les consignes et les valeurs réelles,
les mots de commande et d'état, ainsi que d'autres paramètres entre l'automate et
l'entraînement ou le codeur.
En cas de couplage par télégramme PROFIdrive, les entraînements et les codeurs sont
traités et activés conformément au profil PROFIdrive.
Le tableau ci-dessous montre les télégrammes PROFIdrive possibles pour les différents
objets technologiques :
Objet technologique Télégrammes PROFIdrive possibles

Axe de vitesse • 1, 2
• 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106 (la
valeur réelle du codeur n'est pas
exploitée)
Axe de positionnement / axe de synchronisme
Consigne et valeur réelle du codeur dans un 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106
télégramme d'entraînement
Consigne et valeur réelle du codeur séparées
Consigne dans un télégramme d'entraînement 1, 2, 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106
Valeur réelle provenant d'un télégramme 81, 83
Codeur externe 81, 83
Palpeur de mesure 1) 391, 392, 393
1) En cas d'utilisation d'entraînements SINAMICS (mesure par entrée de palpeur de mesure

SINAMICS)

Types de télégramme
Le tableau ci-dessous montre les types de télégramme PROFIdrive pris en charge pour
l'affectation des entraînements et des codeurs
Télégramme Brève description

Télégrammes standard
11) • Mot de commande STW1, mot d'état ZSW1
• Consigne de vitesse 16 bits (NCSG), valeur réelle de vitesse 16 bits
(NREEL)
2 • Mots de commande STW1 et STW2, mots d'état ZSW1 et ZSW2
(NREEL)
(NREEL)
• Valeur réelle de codeur 1 (G1_XREEL1, G1_XREEL2)
(NREEL)
(NREEL)
• Valeur réelle de codeur 1 (G1_XREEL1, G1_XREEL2) (codeur du moteur)
• Dynamic Servo Control (DSC)2)
(NREEL)

Télégrammes SIEMENS (avec limitation de couple)
(NREEL)
• Limitation de couple
(NREEL)
(NREEL)
(NREEL)

Télégrammes SIEMENS (palpeur de mesure) 3)
391 • Mot de commande STW1, mot d'état ZSW1
• Palpeur de mesure mot de commande (MT_STW), palpeur de mesure mot
d'état (MT_ZSW)
• Palpeur de mesure horodatage du front descendant (MT1…2_ZS_F) ou du
front montant (MT1…2_ZS_S)
• Sortie TOR 16 bits, entrée TOR 16 bits
d'état (MT_ZSW)
d'état (MT_ZSW)
• Entrée analogique 16 bits
Télégrammes standard codeur externe
81 • Mot de commande STW2_ENC, mot d'état ZSW2_ENC
83 • Mot de commande STW2_ENC, mot d'état ZSW2_ENC
• Mesure de vitesse 32 bits (NREEL)
1) Le mode synchrone n'est pas possible.

2) Pour la mise en œuvre de Dynamic Servo Control (DSC) il faut utiliser le codeur de moteur (pre-
mier codeur dans le télégramme) de l'entraînement en tant que premier codeur pour l'objet techno-
logique.
3) En cas d'utilisation d'entraînements SINAMICS (mesure par entrée de palpeur de mesure
SINAMICS)
Voir aussi
Connexion des données d'entraînement / codeur par bloc de données (Page 55)

3.2.4.3 Valeurs réelles
Descriptif technique
Pour le positionnement et le déplacement avec régulation de position, la valeur réelle de
position doit être connue de la commande.
La valeur réelle de position est mise à disposition par un télégramme PROFIdrive.
Les valeurs réelles sont représentées en tant que valeurs incrémentales ou absolues dans le
télégramme PROFIdrive. Elles sont normalisées dans l'automate à l'unité définie en tenant
compte de la configuration de la mécanique. Le rapport à une position physique de l'axe ou
du codeur externe est établi par référencement.
L'automate prend en charge les types de valeurs réelles suivants (types de codeurs) :
● Valeur réelle incrémentale
● Valeur réelle absolue avec paramétrage absolu (étendue de mesure > zone de
déplacement de l'axe)
● Valeur réelle absolue avec paramétrage semi-absolu (étendue de mesure < zone de
déplacement de l'axe)
Calcul de la valeur réelle sur un axe virtuel
Le retard de la valeur réelle à la consigne pour un axe virtuel (Tt) est calculé comme suit :
● Avec commande anticipatrice : Tt = Tipo + Tservo + Tvtc
● Sans DSC et sans commande anticipatrice : Tt = Tipo + 1/kv
● Sans commande anticipatrice et avec DSC : Tt = Tipo + Tservo + 1/kv
(kv de <TO>.PositionControl.Kv, Tvtc de <TO>.DynamicAxisModel.VelocityTimeConstant)
Valeur réelle incrémentale

La valeur réelle figurant dans le télégramme PROFIdrive est basée sur une valeur
incrémentale.
Après la mise sous tension, la position zéro est indiquée. L'actualisation de la valeur réelle
commence lors du passage à l'état de fonctionnement MARCHE de la CPU. Ensuite, la
valeur réelle est actualisée même à l'état ARRET de la CPU. Le rapport entre l'objet
technologique et la position mécanique doit être à nouveau établi par un référencement.
Valeur réelle absolue

La valeur réelle figurant dans le télégramme PROFIdrive est basée sur une valeur absolue.
Après la mise sous tension, la position zéro est indiquée. L'actualisation de la valeur réelle
commence lors du premier passage à l'état de fonctionnement MARCHE de la CPU.
Ensuite, la valeur réelle est actualisée même à l'état ARRET de la CPU. Le référencement
du codeur absolu permet d'affecter la valeur absolue fournie à la position mécanique
correspondante de l'axe. Le référencement du codeur absolu n'a lieu qu'une fois. La
commande mémorise la valeur de correction/l'offset du codeur absolu, même après une
mise sous tension/hors tension.

Distinction des valeurs absolues :
● L'étendue de mesure du codeur est plus vaste que la zone de déplacement de l'axe :
Codeur absolu avec paramétrage de codeur absolu
● L'étendue de mesure du codeur est plus petite que la zone de déplacement de l'axe :
Codeur absolu avec paramétrage semi-absolu
Valeur réelle absolue avec paramétrage de codeur absolu (étendue de mesure > zone de
déplacement)
La position de l'axe résulte directement de la valeur réelle actuelle du codeur. La zone de
déplacement doit se trouver dans une étendue de mesure du codeur. Autrement dit, le
passage par zéro du codeur ne doit pas se trouver dans la zone de déplacement.
Lors de la mise sous tension de l'automate, la position de l'axe est calculée à partir de la
valeur réelle absolue du codeur.
Valeur réelle absolue avec paramétrage de codeur semi-absolu (étendue de mesure < zone de
déplacement)
Le codeur fourni une valeur absolue à l'intérieur de son étendue de mesure. La commande
compte le nombre d'étendues de mesure parcourues, afin de fournir également une position
d'axe correcte au-delà de l'étendue de mesure.
Lors de la mise hors tension de la commande, le nombre d'étendues de mesure traversées
sont enregistrées dans la mémoire rémanente de la commande.
Lors de la mise sous tension suivante, les dépassements enregistrés sont pris en compte
pour le calcul de la valeur réelle de position.
IMPORTANT
Des déplacements de l'axe pendant que la commande est désactivée peuvent fausser la
valeur réelle
Si l'axe ou le codeur sont déplacés de plus de la moitié de l'étendue de mesure du codeur
pendant que la commande est désactivée, la valeur réelle de la commande ne concorde
plus avec la position réelle de l'axe.
Voir aussi
Référencement du codeur absolu (Page 93)
Variables
Les variables mentionnées au chapitre Référencement (Page 95) sont pertinentes pour
l'adaptation des valeurs réelles.

3.2.4.4 Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil
Les grandeurs de référence pour le couplage de l'entraînement et du codeur doivent être
paramétrées de manière identique dans l'automate et dans l'entraînement ou le codeur pour
l'exploitation.
La consigne de vitesse NCSG et la mesure de vitesse NREEL sont transmises dans le
télégramme PROFIdrive comme pourcentage de la vitesse de référence. Les valeurs de
référence pour la vitesse doivent être paramétrées à l'identique dans la commande et dans
l'entraînement.
La résolution de la valeur réelle dans le télégramme PROFIdrive doit également paramétrée
à l'identique dans la commande et dans l'entraînement ou le module de codeur.
Application automatique des paramètres

Avec les entraînements SINAMICS à partir de V4.x et les codeurs, à partir de la version A16,
les paramètres de l'entraînement ou du codeur peuvent être appliqués automatiquement
dans la CPU.
Les paramètres correspondants sont appliqués après initialisation ou réinitialisation de l'objet
technologique et le démarrage ou redémarrage de l'entraînement et de la CPU. Les
modifications dans la configuration de l'entraînement sont appliquées après le redémarrage
de l'entraînement ou le redémarrage de l'objet technologique.
Le succès de l'application des paramètres dans l'automate est signalé dans les variables
<TO>.StatusDrive.AdaptionState = 1 et <TO>.StatusSensor[n].AdaptionState = 1 de l'objet
technologique.

Paramètres
Le paramétrage de l'automate s'effectue dans TIA Portal sous "Objet technologique >
Configuration > Interface matérielle > Echange de données entraînement/codeur".
Le paramétrage de l'entraînement et du codeur s'effectue lors de la configuration du matériel
correspondant.
Le tableau ci-dessous met en parallèle le paramétrage dans TIA Portal de l'automate et les
paramètres d'entraînement/de codeur correspondants :
Paramétrage dans TIA Portal Commande Paramètres d'entraî- Applica-

Variable dans le bloc de données techno- nement tion auto-
logique matique
Entraînement
Numéro du télégramme Adresse d'entrée du télégramme Numéro du télé- -
<TO>.Actor.Interface.AddressIn gramme P922
Adresse de sortie du télégramme
<TO>.Actor.Interface.AddressOut
Vitesse de référence en [1/min] <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceS (entraînements X
peed SINAMICS : P2000)
Vitesse maximale du moteur [en tr/min] <TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed (entraînements X
SINAMICS : P1082)
Couple de référence en [Nm] <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceTo (entraînements X
rque SINAMICS : P2003)
Codeur
Télégramme <TO>.Sensor[n].Interface.AddressIn P922 -
<TO>.Sensor[n].Interface.Addressout
Type de codeur <TO>.Sensor[n].Type P979[5] Codeur 1 -
0 : incrémental P979[15] Codeur 2
1 : absolu
2 : semi-absolu
Système de mesure <TO>.Sensor[n].System P979[1] Bit0 Codeur 1 X
0 : linéaire P979[11] Bit0 Codeur
1 : rotatif 2
Résolution (codeur linéaire) <TO>.Sensor[n].Parameter.Resolution P979[2] Codeur 1 X
La période de division est indiquée sur la P979[12] Codeur 2
plaque signalétique du codeur sous
forme de distance des traits sur le sys-
tème de mesure linéaire.
Incréments par rotation <TO>.Sensor[n].Parameter.StepsPerRev P979[2] Codeur 1 X
(codeur rotatif) olution P979[12] Codeur 2
Nombre de bits pour la résolution fine <TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutio P979[3] Codeur 1 X
XIST1 (valeur réelle cyclique du codeur, nXist1 P979[13] Codeur 2
codeur linéaire ou rotatif)
Nombre de bits pour la résolution fine <TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutio P979[4] Codeur 1 X
XIST2 (valeur absolue du codeur, codeur nXist2 P979[14] Codeur 2
linéaire ou rotatif)
Tours de codeur distinguables <TO>.Sensor[n].Parameter.Determinable P979[5] Codeur 1 X
(codeur absolu rotatif) Revolutions P979[15] Codeur 2

3.2.4.5 Utiliser plusieurs codeurs
La CPU technologique S7-1500T offre la possibilité d'utiliser jusqu'à quatre systèmes de
codeur ou de mesure, par axe de positionnement et de synchronisme, comme position réelle
pour la régulation de position.
Un seul codeur à la fois est actif pour la régulation de position. Les quatre systèmes de
codeur ou de mesure peuvent être mis en œuvre à tout de rôle.
Toutefois, les valeurs réelles de tous les codeurs configurés peuvent être exploitées dans le
Cela offre entre autres les possibilités de mise en œuvre suivantes :
● Mise en œuvre de codeurs machine supplémentaires (en plus du codeur du moteur), par
exemple en tant que systèmes de mesure directs permettant l'acquisition plus précise
des positions réelles dans des processus d'usinage
● Mise en œuvre de systèmes de codeur de remplacement en cas de remplacement
d'outils dans les systèmes de fabrication flexible
Configurez les codeurs dans la configuration de l'axe. Vous pilotez la commutation des
codeurs dans le programme utilisateur à l'aide de l'instruction Motion Control
"MC_SetSensor".
Configurer un axe avec plusieurs codeurs

Procédez à la configuration dans les fenêtres de configuration suivantes lors de l'utilisation
de plusieurs codeurs :
● Dans la fenêtre de configuration "Interface matérielle > Codeur", configurez les codeurs
qui doivent être utilisés en remplacement, ainsi que le type de ces codeurs (incrémental,
absolu, semi-absolu).
Tous les codeurs signalés comme actifs fournissent en continu des valeurs réelles
actuelles, indépendamment de leur utilisation pour la régulation de position.
● Dans la fenêtre de configuration "Interface matérielle > Codeur", configurez un codeur en
tant que "codeur au démarrage". Ceci est nécessaire, car un codeur doit toujours être
affecté à l'axe de positionnement ou de synchronisme.
● Dans la fenêtre de configuration "Interface matérielle > Echange de données codeur",
configurez d'autres détails sur les codeurs et indiquez par quel télégramme les codeurs
doivent être couplés. Cette configuration doit être effectuée pour chaque codeur utilisé.
Chaque codeur ou système de mesure à utiliser peut présenter un type de montage
différent.
● Dans la fenêtre de configuration "Paramètres avancés > Mécanique", configurez le type
de montage et éventuellement les paramètres du réducteur. Cette configuration doit être
effectuée pour chaque codeur utilisé.
● L'axe peut être référencé avec chaque codeur configuré. Dans la fenêtre de configuration
"Paramètres avancés > Référencement", configurez les paramètres pour le
référencement actif et le référencement passif de l'axe. Cette configuration peut être
effectuée pour chaque codeur utilisé.
Avec le référencement de l'axe au moyen d'un codeur, l'axe est référencé et conserve
l'état "référencé" en cas de commutation des codeurs.

Commutation de codeur dans le programme utilisateur.
Un codeur doit toujours être actif pour la régulation de position de l'axe de positionnement et
de l'axe de synchronisme. Des codeurs individuels peuvent être défaillants à condition qu'ils
ne participent pas à la régulation de position.
L'instruction Motion Control "MC_SetSensor" permet de commuter le codeur pour la
régulation de position de l'axe.
La commutation peut se faire pendant une tâche de mouvement en cours ou à l'arrêt. L'axe
ne doit pas être débloqué.
Une commutation pendant une tâche de référencement ou de redémarrage en cours n'est
pas possible.
Remarque
Référencement
Le référencement avec l'instruction Motion Control "MC-Home" ou le tableau de commande
de l'axe se fait toujours avec le codeur participant à la régulation de position.
L'état de référencement de l'axe n'est pas modifié par une commutation du codeur.
Simulation
Lors de la simulation de l'axe, tous les codeurs configurés comme "utilisés" sont simulés.

En cas de commutation sur un autre codeur ou système de codeur, vous pouvez choisir la
manière dont une différence éventuelle des positions réelles des codeurs doit être traitée.
Le paramètre d'entrée "Mode" de l'instruction Motion Control "MC_SetSensor" permet de
définir la réaction à la différence de position réelle des codeurs.
● Commuter le codeur et transmettre la position réelle actuelle au codeur à commuter
(Mode = 0)
Ce mode de commutation des codeurs évite des échelons dans la position réelle. Une
commutation sans heurt des codeurs est possible.
● Commuter le codeur sans transmettre la position réelle (Mode = 1)
La commutation sans adaptation sur un codeur peut entraîner un échelon de la position
réelle. Cela peut être voulu si le nouveau codeur est censé compenser d'éventuelles
influences mécaniques dans le positionnement (un glissement, par exemple).
La différence de position n'est pas mise en œuvre immédiatement, mais est appliquée de
manière temporisée par le biais de la constante de temps
<TO>.PositionControl.SmoothingTimeByChangeDifference, et ce afin d'éviter des
échelons dans la position réelle lors d'une régulation de position active.
● Transmettre la position réelle (Mode = 2)
La position réelle de l'axe est transmise au codeur indiqué dans le paramètre "Sensor".
● Transmettre la position réelle (Mode = 3)
La position réelle du "codeur de référence" (paramètre "ReferenceSensor") est transmise
au codeur indiqué dans le paramètre "Sensor".
(Mode 2 et Mode 3 peuvent servir à préparer une commutation)
Voir aussi
MC_SetSensor : Commuter un autre codeur comme codeur actif V3 (Page 471)
3.2.4.6 Fonctions de sécurité (Safety) dans l'entraînement

Les fonctions de sécurité (= "Safety Integrated Basic Functions") de l'entraînement
SINAMICS sont des fonctions à caractère de sécurité intégrées à l'entraînement pour une
mise à l'arrêt sûre de celui-ci. En plus, des fonctions de sécurité supplémentaires (= "Safety
Integrated Extended Functions") sont également disponibles pour la surveillance de limites
paramétrables. Ces fonctions de sécurité ont pour but de surveiller le respect de la limite
concernée et de signaler une erreur en cas de non respect, puis d'arrêter l'entraînement en
toute sécurité. Pour éviter le déclenchement des fonctions de surveillance, il est nécessaire
de placer ou de maintenir l'axe en état de fonctionnement surveillé à laide du programme
utilisateur.
Une interaction efficace des fonctions de sécurité de l'entraînement avec SIMATIC S7-1500
et S7-1500T est nécessaire pour le bon fonctionnement des installations.
Les objets technologiques Axe de vitesse, Axe de positionnement et Axe de synchronisme
prennent en charge les "Safety Integrated Basic Functions" de l'entraînement. L'objet
technologique détecte le déclenchement de la fonction Basic Safety et le signale via une
alarme (alarme technologique 550 - réaction d'alarme : poursuite des consignes) ou l'alarme
(Alarme technologique 421 - Réaction d'alarme : retrait du déblocage).

Dans le programme utilisateur, aucune réaction supplémentaire allant dans le sens d'un
"Arrêt" ne doit se produire, en particulier pour l'alarme technologique 550 à l'entrée "Enable"
de l'instruction Motion Control "MC_Power". L'arrêt de l'instruction Motion Control
"MC_Power" côté utilisateur après l'alarme technologique 421 est possible mais pas
nécessaire.
Après l'acquittement et le déblocage de l'entraînement par la fonction de sécurité prévue,
l'acquittement de l'alarme technologique par l'instruction Motion Control "MC_Reset" au
niveau de l'objet technologique correspondant est également possible. Ensuite, l'objet
technologique est automatiquement débloqué si "MC_Power.Enable" = "TRUE".
Les "Safety Integrated Extended Functions" ne sont pas totalement prises en charge par
l'objet technologique.
Pour éviter le déclenchement des fonctions étendues de sécurité et donc un défaut lors du
fonctionnement de l'installation, nous vous recommandons d'exploiter l'état des fonctions de
sécurité. Ceci est possible dans le programme utilisateur en utilisant ou en exploitant les
informations d'état de "Safety Info Channels" (SIC). À l'aide de l'instruction Motion Control
appropriée, l'axe peut rester dans la zone limite surveillée ou atteindre celle-ci avant qu'un
écart soit détecté.
En cas d'utilisation une fonction de sécurité sur un axe asservi pendant que la
synchronisation est active, une des deux réactions suivantes est requise :
● Terminer la synchronisation
● Modifier la vitesse de l'axe pilote en conséquence
SIC dispose de quatre mots d'état :
● S_ZSW1B
● S_ZSW2B
● S_ZSW3B
● S_V_LIMIT_B
Il existe deux télégrammes PROFIdrive prédéfinis servant à la transmission :
● Tel. 700 (contient les mots d'état S_ZSW1B & S_V_LIMIT_B)
● Tel. 701 (contient les quatre mots d'état et deux autres mots de commande)
Pour plus d'informations sur les fonctions de sécurité dans les entraînements SINAMICS et
sur le SIC, référez-vous à la Description fonctionnelle SINAMICS S120 Safety Integrated
Les tableaux suivants regroupent les quatre mots d'état SIC et la réaction requise pour éviter
une perturbation du fonctionnement de l'installation.

S_ZSW1B
S_ZSW1B Signification Réaction souhaitée de l'axe concerné dans le programme

Bit Brochage utilisateur
0 STO (actif) 1 Safe Torque Off actif MC_Power peut rester validé (en attente).
0 Non actif Aucun
1 SS1 (actif) 1 Safe Stop 1 actif L'entraînement freine de lui-même et passe en mode STO.
Laisser MC_Power validé jusqu'à STO.
0 Non actif Aucun
2 SS2 (actif) 1 Safe Stop 2 actif L'entraînement freine de lui-même et passe en mode SOS.
Laisser MC_Power validé.
0 Non actif Aucun
3 SOS (actif) 1 Safe Operating Stop actif Laisser MC_Power validé !
L'entraînement ne doit pas se déplacer (la surveillance s'effec-
tue via l'entraînement)
0 Non actif Aucun
4 SLS (actif) 1 Safety-Limited Speed actif Laisser MC_Power validé !
La vitesse doit être inférieure à la limite de vitesse active (voir
"Niveau SLS actif" ou S_V_LIMIT_B).
0 Non actif Aucun
5 SOS (sélec- 1 Safe Operating Stop sélec- Laisser MC_Power validé !
tionné) tionné Freiner avec MC_Halt dans le temps autorisé par SOS.
0 Désélectionné Aucun
6 SLS (sélec- 1 Safety-Limited Speed sé- Passer sous la limite de vitesse pendant le temps indiqué par
tionné) lectionné SLS.
Par ex. en spécifiant une correction de vitesse (override) ou
une nouvelle limite dynamique (limitation en cas de déplace-
ment synchrone).
0 Désélectionné Aucun
7 Événement 1 Signalisation groupée indi- Une autre évaluation des mots d'état est nécessaire pour dé-
interne quant qu'une fonction de terminer la fonction de sécurité déclencheuse.
sécurité a été sélectionnée Ce bit indique qu'une fonction de sécurité est active.
ou active
(Voir aussi "Message de sécurité").
0 Pas événement Aucun
8 Réservé - -
9 Niveau SLS Limite de vitesse SLS Informations supplémentaires sur SLS (Bit 6) – Affiche par
actif Affichage bit 0 niveau (1… 4) la limite de vitesse active pour SLS. Ceci peut
être évalué dans le programme pour limiter en conséquence la
10 Limite de vitesse SLS vitesse actuelle de l'axe.
Affichage bit 1
11 Réservé - -
12 SDI positif 1 Safe Direction positif sélec- Durant le temps défini par SDI, atteindre l'arrêt ou la vitesse
tionné positive de la valeur réelle de l'axe (si SDI négatif = 0).
0 Désélectionné Pas de surveillance du sens positif.
13 SDI négatif 1 Safe Direction négatif sé- Durant le temps défini par SDI, atteindre l'arrêt ou la vitesse
lectionné négative de la valeur réelle de l'axe (si SDI positif = 0).
0 Désélectionné Pas de surveillance du négatif.

S_ZSW1B Signification Réaction souhaitée de l'axe concerné dans le programme utili-
Bit Brochage sateur
14 Arrêt et retrait 1 Arrêt et retrait étendus Considérer individuellement.
étendus demandés (ceci n'est pas Pour plus d'informations, référez-vous à la Description fonction-
une fonction de sécurité) nelle SINAMICS S120 Safety Integrated
0 Non demandé Aucun
15 Message de 1 Effectif Le cas échéant, évaluer le bit comme une signalisation groupée
sécurité et voir si le tampon de signalisation contient un message de
sécurité.
0 Non effectif Aucun
S_V_LIMIT_B
S_V_LIMIT_B Signification Explication

Bit Brochage
0 … 31 Limitation de SLS-Speedlimit Informations complémentaires sur SLS (S_ZSW1B bit 6)
vitesse de la (Résolution 32 bits avec signe) Affiche la limite de vitesse sélectionnée / active pour SLS. Le
valeur de cas échéant, évaluer la limite de vitesse dans le programme
consigne pour limiter en conséquence la vitesse actuelle de l'axe.

S_ZSW2B
S_ZSW2B Signification Réaction souhaitée de l'axe concerné

Bit Brochage
0…3 Réservé - -
4 SPL plage de 1 Plage SLP 2 sélectionnée La position sûre se trouve dans la plage 2. Ne plus modifier la
position sé- position via le programme utilisateur.
lectionnée 0 Plage SLP 1 sélectionnée La position sûre se trouve dans la plage 1. Ne plus modifier la
position via le programme utilisateur.
5,6 Réservé - -
7 SLP sélec- 1 Safety-Limited Position Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
tionné et sélectionné et accord utili- Évaluation en fonction de l'application
accord utilisa- sateur activé
(Signifie que SLP est sélectionné et que la position sûre a été
teur activé
confirmée par l'utilisateur. Voir "Référencement sur")
0 SLP non non sélectionné Évaluation en fonction de l'application
ou accord utilisateur man-
quant
8 SDI positif 1 Safe Direction positif sélec- Durant le temps défini par SDI, atteindre l'arrêt ou la vitesse
tionné positive de la valeur de l'axe .
(Si SDI négatif = 0)
0 Désélectionné Pas de surveillance du sens positif
9 SDI négatif 1 Safe Direction négatif sé- Durant le temps défini par SDI, atteindre l'arrêt ou la vitesse
lectionné négative de la valeur de l'axe.
(Si SDI positif = 0)
0 Désélectionné Pas de surveillance du sens négatif
10,11 Réservé - -
12 Stop pour test 1 Stop pour test actif Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
actif Évaluation en fonction de l'application
0 Non actif Aucun
13 Stop pour test 1 Stop pour test requis Exécuter stop pour test
requis 0 Non requis Aucun
14,15 Réservé - -

S_ZSW3B

Bit Brochage
0 Test de frei- 1 Test de freinage sélection- Laisser MC_Power validé ! Ne pas démarrer de déplacement
nage né via le programme utilisateur.
0 Désélectionné Aucun - Le test de freinage est inactif (fonctionnement normal
de l'installation)
1 Définition de 1 Définition pour l'entraîne- La vitesse de consigne est est définie par la fonction SBT.
la valeur de ment Évaluation en fonction de l'application
consigne
entraînement 0 Définition externe (auto- La vitesse de consigne "normale" s'applique.
/ externe mate) Évaluation en fonction de l'application - Définition de la con-
signe par le programme utilisateur requise
2 Frein actif 1 Test de freinage 2 actif Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
Évaluation en fonction de l'application
0 Test de freinage 1 actif Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
3 Test de frei- 1 Test actif Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
nage actif Évaluation en fonction de l'application
0 Désactivé Aucun
4 Résultat du 1 Test réussi Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
test de frei- Évaluation en fonction de l'application
nage
0 Présence d'erreurs Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
Évaluation en fonction de l'application, généralement, le test
doit être réussi pour que la sécurité des freins puisse être
garantie.
5 Terminer le 1 Test exécuté Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
test de frei- Évaluation en fonction de l'application
nage
0 Incomplet Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
Évaluation en fonction de l'application, généralement, recom-
mencer le test
6 Demande 1 Serrer le frein Serrer le frein externe (si commandé par le programme utilisa-
frein externe teur)
0 Desserrer le frein Desserrer le frein (si commandé par le programme utilisateur)
7 Signe charge 1 Signe négatif État du signe de la charge si requis dans le programme utilisa-
actuelle 0 Signe positif teur

Bit Brochage
8 … 13 Réservé - -
14 Test de ré- 1 Test de réception SLP(SE) Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
ception sélectionné Évaluation en fonction de l'application
SLP(SE)
sélectionné 0 Désélectionné Aucun
15 Mode test de 1 Mode test de réception Message d'état (si requis dans le programme utilisateur)
réception sélectionné Évaluation en fonction de l'application
sélectionné 0 Désélectionné Aucun
3.2.4.7 Axe virtuel/simulation

S7-1500 Motion Control vous offre la possibilité de déplacer des axes en mode simulation.
Cela permet de simuler des axes de vitesse, de positionnement et de synchronisme sans
entraînement ni codeur dans la CPU. Un axe peut être configuré à cet effet en tant qu'axe
virtuel ou axe en simulation. La configuration d'un entraînement et d'un codeur n'est pas
nécessaire.
Axe réel
Un axe réel possède un pilotage des déplacements et une interface d'entraînement et de
codeur.
Axe virtuel
Un axe virtuel possède un pilotage des déplacements, mais n'a pas besoins d'interface
d'entraînement ou de codeur et ne commande de ce fait aucun axe réel. La configuration
"Axe virtuel" ne peut être modifié que par un nouveau chargement dans la CPU (à l'état de
fonctionnement ARRET) (<TO>.VirtualAxis.Mode).
Application :
La plupart du temps, un axe virtuel est utilisé comme axe auxiliaire, par exemple pour
générer, en tant qu'axe pilote, les consignes de plusieurs axes réels pendant la
synchronisation.

Axe en simulation
Un axe en simulation possède un pilotage des déplacements, mais n'a pas besoins
d'interface d'entraînement ou de codeur. La configuration "Simulation" peut être modifié
pendant l'exécution du programme utilisateur (<TO>.Simulation.Mode). Une interface
d'entraînement ou de codeur valide est nécessaire pour terminer la simulation.
Application :
Un axe est simulé par exemple pour la programmation de l'application machine et il est
affecté plus tard au matériel configuré pour la mise en service.
Si les variables de l'objet technologique <TO>.VirtualAxis.Mode et <TO>.Simulation.Mode
sont toutes deux activées, la configuration "Simulation" ne peut pas être modifiée en cours
d'exécution du programme utilisateur.
Comportement en mode simulation

Un axe en simulation ou un axe virtuel ne donne pas de valeur de consigne à l'entrainement
et ne lit pas les valeurs réelles. Les fins de course matériels et la came de référence sont
sans effet.
Les objets technologiques Palpeur de mesure (en cas de détection du signal via
TM_Timer_DIDQ ou SINAMICS entrée du palpeur de mesure), Came et Piste de came
peuvent également être utilisés sur des axes en simulation/virtuels.
Le tableau suivant présente les instructions Motion Control dont le comportement est adapté
en mode simulation :
Instruction Motion Control Comportement en mode simulation

MC_Power L'axe est débloqué immédiatement sans attendre d'information en retour de
l'entraînement.
MC_Home Les tâches de référencement sont exécutées immédiatement sans mouvement
d'axe simulé.
MC_TorqueLimit Le couple défini n'est pas transmis à l'entraînement.

3.2.4.8 Connexion des données d'entraînement / codeur par bloc de données
La connexion des données des entraînements PROFIdrive et des codeurs se fait soit
directement par le télégramme PROFIdrive, soit par un bloc de données.
Utilisez les balises des télégrammes PROFIdrive générées par le système si vous voulez
exploiter le contenu des télégrammes.
Utilisez la connexion par bloc de données si vous voulez influencer ou exploiter le contenu
des télégrammes en lien avec le processus dans le programme utilisateur.

Principe de la connexion de données par bloc de données
Au début de la régulation de position de l'axe (par le MC-Servo [OB91]), la zone d'entrée du
télégramme de l'entraînement ou du codeur est lue.
A la fin de la régulation de position, il y a écriture dans la zone de sortie du télégramme de
l'entraînement ou du codeur.
Pour pouvoir influencer ou exploiter des contenus de télégramme en fonction du processus,
on intercale une interface de données respectivement avant et après la régulation de
position avec un bloc de données.
● La zone d'entrée du télégramme peut être traitée avec le bloc d'organisation MC-
PreServo [OB67]. Le MC-PreServo est appelé avant le MC-Servo.
● La zone de sortie du télégramme peut être traitée avec le bloc d'organisation MC-
PostServo [OB95]. Le MC-PostServo est appelé après le MC-Servo.
Pour la connexion des données, le bloc de données doit être créé par l'utilisateur et contenir
une structure de données de type de données "PD_TELx". "x" correspond au numéro de
télégramme, configuré dans la configuration d'appareil, de l'entraînement ou du codeur.
Les blocs d'organisation MC-PreServo et MC-PostServo sont programmables côté utilisateur
et doivent être ajoutés à l'aide de la commande "Ajouter nouveau bloc". Le couplage à la
périphérie par télégramme doit être programmé dans ces blocs d'organisation.
Créer le bloc de données pour la connexion des données

1. Créez un nouveau bloc de données de type "DB global".
2. Sélectionnez le bloc de données dans la navigation du projet et choisissez la commande
"Propriétés" dans le menu contextuel.
3. Désactivez les attributs suivants dans l'onglet des Attributs et validez la modification en
cliquant sur OK
"Sauvegarder uniquement en mémoire de chargement"
"Bloc de données protégé en écriture dans l'appareil"
"Accès au bloc optimisé"
4. Ouvrez le bloc de données dans l'éditeur de bloc.
5. Dans l'éditeur de bloc, insérez de manière textuelle une structure de variable de type
"PD_TELx".
Dans cette variable se trouvent la structure de variable "Input" pour la zone d'entrée du
télégramme et "Output" pour la zone de sortie du télégramme.
Remarque
"Input" et "Output" doivent être considérés du point de vue de la régulation de position. Ainsi,
la zone d'entrée contient les valeurs réelles de l'entraînement et la zone de sortie, les
consignes pour l'entraînement.
Le bloc de données peut contenir les structures de données de plusieurs axes, codeurs et
autres contenus.

Configurer la connexion de données par bloc de données
1. Ouvrez la fenêtre de configuration "Interface matérielle > Entraînement ou Codeur".
2. Sélectionnez "Bloc de données" dans la liste déroulante.
3. Dans le champ "Bloc de données", sélectionnez le bloc de données précédemment créé.
Ouvrez ce bloc de données et sélectionnez le nom de variable défini pour l'entraînement
et le codeur.
Ajouter une variable API pour l'accès au télégramme

1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le dossier "Variables API" et affichez toutes les
variables.
2. Ajoutez une nouvelle variable et définissez un nom unique, composé par ex. du nom de
l'axe ou du codeur, du type de télégramme et de la plage d'adresses.
3. Entrez le texte "PD_TELx_IN" dans la colonne "Type de données".
4. Dans la colonne "Adresse", entrez l'adresse d'entrée de télégramme de l'entraînement/du
codeur.
Vous trouverez cette adresse dans la configuration d'appareil de l'entraînement ou du
codeur.
Procédez de même pour la variable API de la zone de sortie : sélectionnez "PD_TELx_OUT"
comme type de données et l'adresse de sortie de télégramme de l'entraînement/du codeur
comme adresse.
Programmer MC-PreServo et MC-PostServo

1. Affectez à MC-PreServo la variable API précédemment définie de la plage d'entrée du
bloc de données.
2. Affectez à MC-PostServo la variable API précédemment définie de la plage de sortie du
bloc de données.
IMPORTANT
Dégâts sur les machines
Une manipulation inadaptée des télégrammes d'entraînement et de codeur peut provoquer
des déplacements involontaires de l'entraînement.
Vérifiez l'absence incohérence dans l'interface de l'entraînement et du codeur dans votre
Voir aussi
Télégrammes PROFIdrive (Page 37)
Blocs d'organisation pour Motion Control (Page 104)

3.2.4.9 Variables
Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le raccordement de
l'entraînement et du codeur :
Télégramme d'entraînement
<TO>.Actor.Interface.AddressIn Adresse d'entrée du télégramme PROFIdrive
<TO>.Actor.Interface.AdressOut Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive ou de la
consigne analogique
<TO>.Actor.DriveParameter.Reference Valeur de référence (100%) pour la vitesse de consigne de
Speed l'entraînement (NCSG)
<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed Valeur maximale pour la vitesse de consigne de l'entraîne-
ment (NCSG)
<TO>.Actor.DriveParameter.Reference Couple de référence pour le couple transmis comme pour-
Torque centage
Télégramme du codeur
<TO>.Sensor[n].Interface.AddressIn Adresse d'entrée du télégramme PROFIdrive
<TO>.Sensor[n].Interface.AdressOut Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive
<TO>.Sensor[n].System Système de codeur linéaire ou rotatif
<TO>.Sensor[n].Type Type de codeur incrémental, absolu ou semi-absolu
<TO>.Sensor[n].Parameter.Resolution Résolution des codeurs linéaires
La période de division correspond à la distance entre deux
traits.
<TO>.Sensor[n].Parameter.StepsPerR Incréments par rotation de codeur rotatif
evolution
<TO>.Sensor[n].Parameter.Determinab Nombre de tours de codeur distinguables sur un codeur
leRevolutions absolu multitour
Résolution fine
<TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolu Nombre de bits pour la résolution fine XIST1 (valeur réelle
tionXist1 cyclique du codeur)
<TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolu Nombre de bits pour la résolution fine XIST2 (valeur abso-
tionXist2 lue du codeur)
Mode simulation
<TO>.Simulation.Mode Mode simulation
0 : pas de simulation, mode normal
1 : mode simulation

3.2.5 Mécanique

Pour l'affichage et le traitement de la position de l'objet technologique, il est décisif de savoir
si cette position représente une unité de longueur (axe linéaire) ou une grandeur angulaire
(axe rotatif).
Exemples d'unités de longueur : mm, m, km
Exemples d'unités d'angle : °, rad
Pour déterminer la position physique à partir d'une valeur réelle du codeur, le système doit
connaître les différentes propriétés et dispositions des parties mécaniques.
Axe de positionnement / axe de synchronisme

Les possibilités de paramétrage des caractéristiques mécaniques suivantes sont prises en
charge :
● Réducteur principal
● Pas de broche (uniquement pour les axes linéaires)
● Type de montage du codeur :
– côté moteur (avant le réducteur principal)
– côté charge (après le réducteur principal et, le cas échéant, la broche)
– externe (par ex. roue de mesure)
● Inversion du sens de l'entraînement
● Inversion du sens du codeur
Codeur externe
charge :
● Réducteur de mesure (pour les codeurs rotatifs)
● Pas de broche (uniquement pour système d'unités linéaire et codeurs rotatifs)
● Inversion du sens du codeur
Axe de vitesse
charge :
● Réducteur principal
● Inversion du sens de l'entraînement

3.2.5.2 Variables
Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le paramétrage de la
mécanique :
Type de mouvement
<TO>.Properties.MotionType Affichage de mouvement linéaire ou rotatif
0 : mouvement linéaire
1 : mouvement rotatif
Réducteur principal
<TO>.LoadGear.Numerator Compteur du réducteur principal
<TO>.LoadGear.Denominator Dénominateur du réducteur principal
Pas de broche
<TO>.Mechanics.LeadScrew Pas de broche
Type de montage du codeur
<TO>.Sensor[n].MountingMode Type de montage du codeur
<TO>.Sensor[n].Parameter.Distance Distance de la charge par tour du codeur sur codeurs ex-
PerRevolution ternes
Inversion
<TO>.Actor.InverseDirection Inversion de la consigne
<TO>.Actor.Efficiency Efficacité du pas de broche
<TO>.Sensor[n].InverseDirection Inversion de la valeur réelle
Modulo
<TO>.Modulo.Enable Activer modulo
<TO>.Modulo.Length Longueur modulo
<TO>.Modulo.StartValue Valeur de départ modulo

3.2.6 Limitation de la plage de déplacement

Les fins de course matériels et logiciels permettent de limiter la plage de déplacement
autorisée et l'espace de travail de l'axe de positionnement/de synchronisme. Ils doivent être
activés avant l'utilisation dans la configuration ou dans le programme utilisateur.
La figure ci-dessous montre les rapports entre la zone de travail, la plage de déplacement
maximale et les fins de course :
① Butée mécanique
② Fin de course matériel
③ Fin de course logiciel
④ Plage de déplacement maximale
⑤ Plage de travail
3.2.6.2 Fin de course matériel

Les fins de course matériels sont des interrupteurs de bout de course qui limitent la plage de
déplacement maximale autorisée de l'axe.
Sélectionnez les positions des fins de course matériels de manière à avoir une distance de
freinage suffisamment grande pour l'axe en cas de besoin. L'axe devrait s'immobiliser avant
une butée mécanique.
Accostage des fins de course matériels

La surveillance de la limitation de la plage ne fait pas la distinction entre l'accostage et le
dépassement des fins de course matériels.
L'accostage d'un fin de course matériel déclenche l'alarme technologique 531 et l'objet
technologique est bloqué (réaction suite à l'alarme : désactivation du déblocage).

Exception
Si les fins de course matériels sont paramétrées comme came d'inversion de sens ou
comme came de référence lors de la prise de référence, la surveillance des fins de course
matériels est sans effet.
En cas d'utilisation comme came d'inversion, l'axe est freiné avec la décélération configurée
dans la valeur par défaut dynamique.
Ceci doit être pris en compte lors de la planification de la distance des fins de course
matériels à la butée mécanique.
Dégagement
La position de l'axe à la détection du fin de course matériel est enregistrée en interne dans
la CPU. Une fois que le fin de course a été quitté et que l'axe se trouve à nouveau dans la
plage de déplacement maximale, alors l'état du fin de course matériel accosté est remis à
zéro.
Procédez comme suit pour dégager l'axe après l'accostage du fin de course matériel, et
remettre à zéro l'état du fin de course matériel :
1. Pour permettre les déplacements dans le sens contraire à la butée, acquittez l'alarme
technologique.
2. Déplacez l'axe dans le sens contraire à la butée jusqu'à ce qu'il ait quitté le fin de course
matériel.
L'axe doit se trouver ensuite dans la plage de déplacement maximale.
Si vous déplacez l'axe vers la butée avant d'avoir quitté le fin de course matériel, la
surveillance se déclenche à nouveau.

Le diagramme suivant montre le comportement du mot d'état à l'accostage du fin de course
matériel et au dégagement de l'axe :
① <TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMinActive)
0 : Fin de course matériel négatif non accosté
1 : Fin de course matériel négatif accosté ou dépassé
② <TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive)
0 : Fin de course matériel positif non accosté
1 : Fin de course matériel positif accosté ou dépassé
③ La position de l'axe à la détection du fin de course matériel positif est enregistrée en interne
dans la CPU. Pour remettre à zéro l'état du fin de course matériel, il faut passer en dessous de
cette position.
④ La position de l'axe à la détection du fin de course matériel négatif est enregistrée en interne
dans la CPU. Pour remettre à zéro l'état du fin de course matériel, il faut dépasser cette posi-
tion.

3.2.6.3 Fin de course logiciel
Les fins de course logiciels permettent de limiter la zone de travail de l'axe. Positionnez les
fins de course logiciels à l'intérieur des fins de course matériels par rapport à la plage de
déplacement. Comme les positions des fins de course logiciels peuvent être réglées de
manière flexible, la zone de travail de l'axe peut être ajustée individuellement en fonction du
profil de vitesse actuel.
Les fins de course logiciels ne sont effectifs pour la valeur actuelle valide qu'après le
référencement de l'objet technologique. La surveillance des fins de course logiciels se
rapporte à la consigne.
Modulo activé
Lorsque la fonction modulo est activée, la position modulo est surveillée.
Les fins de course logiciels sont configurés et activés dans la configuration de l'axe. Les fins
de course logiciels sont activés ou désactivés par la variable
<TO>.PositionLimits_SW.Active dans le programme utilisateur. La surveillance est sans effet
si les positions des deux fins de course logiciels se situent en dehors de la plage modulo. Il
n'y a pas de vérification pour savoir si les positions des fins de course logiciels se situent à
l'intérieur de la plage modulo.
Accostage des fins de course logiciels

L'axe vérifie la position du fin de course logiciel en continu pendant le mouvement et freine le
cas échéant en visant exactement cette position.
L'accostage du fin de course logiciel déclenche l'alarme technologique 533 et l'axe est arrêté
avec les valeurs de dynamique maximales (réaction à la suite de l'alarme : arrêt avec
valeurs de dynamique maximales). L'objet technologique reste débloqué.
Dépassement des fins de course logiciels

Le dépassement du fin de course logiciel déclenche l'alarme technologique 534 et l'objet
technologique est bloqué (réaction à la suite de l'alarme : désactivation du déblocage).
Dégagement
Pour dégager l'axe après le dépassement du fin de course logiciel, procédez comme suit :
1. Acquittez l'alarme technologique.
2. Déplacez l'axe dans le sens de dégagement jusqu'à ce que l'axe quitte le fin de course
logiciel.
Déplacer l'axe dans le sens contraire du dégagement avant de quitter le fin de course
logiciel déclenche de nouveau la surveillance.

3.2.6.4 Variables
Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le fin de course
logiciel :
Affichages d'état
<TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive) Le fin de course logiciel négatif est actif
<TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive) Le fin de course logiciel positif est actif
<TO>.ErrorWord.X8 (SWLimit) Le dépassement d'un fin de course logiciel a déclen-
ché une alarme.
Bits de commande
<TO>.PositonLimits_SW.Active Active/désactive la surveillance des fins de course
logiciels
Valeurs de position
<TO>.PositonLimits_SW.MinPosition Position du fin de course logiciel négatif
<TO>.PositonLimits_SW.MaxPosition Position du fin de course logiciel positif
Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le fin de course
matériel :
Affichages d'état
<TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMinActive) Le fin de course matériel négatif est actif
<TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive) Le fin de course matériel positif est actif
<TO>.ErrorWord.X9 (HWLimit) Le dépassement d'un fin de course matériel a dé-
clenché une alarme.
Bits de commande
<TO>.PositonLimits_HW.Active Active/désactive la surveillance des fins de course
matériels
Paramètre
<TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchLevel Sélection du niveau pour l'activation du fin de course
matériel inférieur :
FALSE : Low signifie que le signal est actif
TRUE : High signifie que le signal est actif
<TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchAddress Numéro d'octet de l'adresse de périphérie du fin de
course matériel pour la position inférieure ou mini-
male
<TO>.PositonLimits_HW.MaxSwitchLevel Sélection du niveau pour l'activation du fin de course
matériel supérieur :
FALSE : Low signifie que le signal est actif
TRUE : High signifie que le signal est actif
<TO>.PositonLimits_HW.MaxSwitchAddress Numéro d'octet de l'adresse de périphérie du fin de
course matériel pour la position supérieure ou maxi-
male

3.2.7 Pilotage des déplacements et limitations dynamiques

Le pilotage des déplacements de l'axe est réalisé à l'aide de profils de vitesse (Page 66).
Les profils de vitesse se calculent conformément aux spécifications de dynamique. Le profil
de vitesse définit le comportement de l'axe en cas de déplacement, de freinage et de
changements de vitesse. Pour le positionnement, on calcule un profil de vitesse qui déplace
l'axe à la cible.
Les valeurs maximales de la vitesse, de l'accélération et de l'à-coup résultent des propriétés
de l'entraînement et de la mécanique. Ces valeurs maximales peuvent être paramétrées
dans les limites de dynamique. Les limites de dynamique s'appliquent à chaque
déplacement créé par l'objet technologique correspondant. Les limites de dynamique sont
sans effet sur un axe asservi en synchronisme.
La décélération d'arrêt d'urgence (Page 68) paramétrable est déclenchée par l'instruction
Motion Control MC_Power ou une alarme technologique.
La limitation d'à-coup réduit la charge de la mécanique pendant la rampe d'accélération ou
de décélération. Il en résulte un profil de vitesse "lissé".
Voir aussi
Limites de dynamique en synchronisme (Page 69)
3.2.7.2 Profil de vitesse

Des profils de vitesse avec ou sans limitation d'à-coup sont pris en charge pour le pilotage
des déplacements de l'axe.
Les valeurs de dynamique pour le mouvement sont prédéfinies dans la commande de
déplacement. Vous pouvez également utiliser les valeurs sous Valeur par défaut dynamique.
Les valeurs par défaut et les limites de vitesse, d'accélération, de décélération et d'à-coup
sont paramétrées dans la configuration.
Pour l'influence de la vitesse, une correction de vitesse peut être superposée à la vitesse de
déplacement actuelle.

Profil de vitesse sans limitation d'à-coup
L'image ci-dessous montre la vitesse, l'accélération et l'à-coup :
Profil de vitesse avec limitation d'à-coup

L'image ci-dessous montre la vitesse, l'accélération et l'à-coup :
Un profil de vitesse avec limitation d'à-coup est utilisé pour une caractéristique d'accélération
et de décélération continue. L'à-coup est paramétrable.

3.2.7.3 Décélération d'arrêt d'urgence
En cas d'arrêt avec la rampe d'arrêt d'urgence, l'axe est freiné avec la décélération d'arrêt
d'urgence sans limitation d'à-coup paramétrée jusqu'à l'arrêt.
La décélération d'arrêt d'urgence paramétrée est active dans les cas suivants :
● En cas de rampe d'arrêt d'urgence activée par l'instruction Motion Control "MC_Power" à
l'aide du paramètre "StopMode" = 0.
● En cas d'alarme technologique avec réaction d'alarme locale "Arrêt avec rampe d'arrêt
d'urgence".
La valeur de décélération d'arrêt d'urgence paramétrée peut être supérieure à la
décélération maximale. Lorsqu'une valeur de décélération d'arrêt d'urgence inférieure est
paramétrée, il peut arriver que l'axe ne s'arrête qu'après le fin de course en cas d'"Arrêt sur
fin de course logiciel" ou de déclenchement d'une alarme technologique avec la réaction
d'alarme locale "Arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence".

3.2.7.4 Limites de dynamique en synchronisme
Limites de dynamique en synchronisme avec MC_GearIn
Axe pilote
Sur l'axe pilote, ce sont toujours les limites de dynamique configurées pour l'objet
technologique qui s'appliquent.
Axe asservi
Quand un axe de synchronisme fonctionne comme axe asservi en synchronisme par
réducteur avec MC_GearIn, les limites de dynamique suivantes s'appliquent en fonction de
la phase du synchronisme :
● Synchronisation
Lors de la synchronisation, les limites de dynamique appliquées à l'axe asservi sont
celles configurées pour l'objet technologique.
● Déplacement synchrone
Lorsque l'axe de synchronisme se déplace en tant qu'axe asservi de manière synchrone
avec l'axe pilote, la dynamique de l'axe asservi est limitée à la vitesse maximale de
l'entraînement (<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed). La dynamique de l'axe asservi
résulte de la fonction de synchronisme.
Le dépassement des limites de dynamique configurées sur l'axe asservi est signalé dans
la variable <TO.>StatusSynchronizedMotion.StatusWord de l'objet technologique.
Si l'axe asservi ne peut pas suivre l'axe pilote, il se produit un écart de traînage qui est
surveillé par la surveillance de l'écart de traînage.
● Annuler le synchronisme
Dès que le synchronisme est annulé, les limites de dynamique appliquées à l'axe asservi
sont à nouveau celles configurées pour l'objet technologique. Au démarrage de la tâche
de remplacement, la dynamique active est lissée aux limites de dynamique configurées
et aux spécifications dans l'instruction Motion Control.
Voir aussi
Variables StatusSynchronizedMotion (axe de synchronisme) (Page 583)
Comportement d'interruption des tâches Motion Control V3 (Page 533)

Limites de dynamique en synchronisme avec MC_GearInPos/MC_CamIn
Axe pilote
Sur l'axe pilote, ce sont toujours les limites de dynamique configurées pour l'objet
technologique qui s'appliquent.
Axe asservi
Quand un axe de synchronisme fonctionne comme axe asservi en synchronisme avec
MC_GearInPos/MC_CamIn, les limites de dynamique suivantes s'appliquent en fonction de
la phase du synchronisme :
● Synchronisation/déplacement synchrone
Lors de la synchronisation/du déplacement synchrone, la dynamique de l'axe asservi est
limitée uniquement à la vitesse maximale de l'entraînement
(<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed). La dynamique de l'axe asservi résulte de la
fonction de synchronisme.
Le dépassement des limites de dynamique configurées sur l'axe asservi est signalé dans
la variable <TO.>StatusSynchronizedMotion.StatusWord de l'objet technologique.
Si l'axe asservi ne peut pas suivre l'axe pilote, il se produit un écart de traînage qui est
surveillé par la surveillance de l'écart de traînage.
Dès que le synchronisme est annulé, les limites de dynamique appliquées à l'axe asservi
sont à nouveau celles configurées pour l'objet technologique. Au démarrage de la tâche
de remplacement, la dynamique active est lissée aux limites de dynamique configurées
et aux spécifications dans l'instruction Motion Control.
Voir aussi
Variables StatusSynchronizedMotion (axe de synchronisme) (Page 583)

3.2.7.5 Limitation de force/couple
Une limitation de force/couple paramétrable est disponible pour les objets technologiques
Axe de vitesse, Axe de positionnement et Axe de synchronisme.
La limitation de force/couple peut être activée et désactivée avant et pendant une tâche de
mouvement.
La limitation de force/couple ne peut être utilisée que si l'entraînement et le télégramme
PROFIdrive prennent en charge la réduction de couple. Il est possible d'utiliser un
télégramme 10x.
La valeur de limitation peut être configurée comme valeur par défaut dans la configuration
de l'axe ou être définie dans le programme utilisateur avec l'instruction Motion Control
"MC_TorqueLimiting".
La connexion suivante est requise dans l'entraînement SINAMICS :
● P1522 sur une valeur fixe de + 100 %
● P1523 sur une valeur fixe de -100 % (p.ex. par une connexion au paramètre de valeur
fixe P2902[i]).
L'utilisateur spécifie les valeurs de limitation dans l'unité configurée pour la force ou le
couple. Les unités sont définies dans la fenêtre de configuration "Paramètres de base".
Les possibilités de configuration suivantes sont disponibles pour la limitation de force/couple
:
● Type d'axe "Rotatif"
– La limitation de couple agit sur le côté charge ou sur le côté moteur
● Type d'axe "Linéaire"
– La limitation de couple agit sur le côté moteur du moteur rotatif.
– La limitation de poussée agit sur le côté charge
La limite de force/couple définie par l'utilisateur est transmise en interne à l'entraînement
sous forme de pourcentage de réduction de couple conformément à la définition dans les
télégrammes PROFIdrive 10x. Le couple de référence paramétré dans la fenêtre de
configuration "Échange de données entraînement" doit correspondre au couple de référence
paramétré dans l'entraînement.
La technologie convertit en limitation de couple, une limitation de poussée côté charge
définie par l'utilisateur. Pour une limitation rapportée au côté charge, les paramètres de
réducteur et de broche définis dans la fenêtre de configuration "Mécanique" sont pris en
compte. Si le rendement du réducteur et de la broche est déterminant, il est possible de le
paramétrer dans la variable <TO>.Actor.Efficiency .
Les valeurs de limitation définies agissent comme valeur absolue et donc de la même
manière, que les forces/couples soient positifs ou négatifs.
Surveillance d'erreur de positionnement/d'écart de traînage en cas de limitation de
force/couple active
La limitation de force/couple peut provoquer une plus grande différence consigne-mesure
dans les axes asservis en position, ce qui peut entraîner une réponse indésirable de la
surveillance de positionnement et d'écart de traînage.

Il est ainsi possible de désactiver, dans la fenêtre de configuration "Limitation de couple", la
surveillance de positionnement et d'écart de traînage de l'axe lorsque la limitation de
force/couple est désactivée. La fenêtre de configuration "Limitation de couple", la
surveillance de positionnement et d'écart de traînage peut être conservée active même
lorsque la limitation de force/couple est activée.
Comportement typique d'un axe de positionnement ou de synchronisme en cas de limitation
de force/couple active
Lorsque la limitation de force/couple est active, la différence consigne-mesure peut devenir
plus importante que lors du déplacement sans limitation de force/couple.
L'axe essaie constamment de réduire l'écart de traînage pour une valeur de consigne
constante.
Si les valeurs de limitation augmentent ou que la limitation est désactivée pendant une
régulation de position active, l'axe peut brièvement accélérer afin de réduire l'écart de
traînage. Le passage de l'axe en mode sans asservissement de position, par exemple via
"MC_MoveVelocity" avec "PositionControlled" = FALSE, rend l'écart de traînage inactif. Pour
éviter une compensation de l'écart de traînage dans ce cas, il convient de définir dans
"MC_MoveVelocity" la vitesse de consigne 0.0.
Arrêt d'un axe en cas de limitation de force/couple active
● Lors de l'arrêt d'un axe en mode régulation de position via "MC_Halt", le système revient
à la position de consigne et à la vitesse de consigne. La limitation de couple reste active
et un possible écart de traînage augmenté est maintenu et réduit. L'axe est à l'arrêt
lorsque la vitesse réelle atteint "0.0" la durée de séjour minimum indiquée dans la fenêtre
d'immobilisation est écoulée. L'axe reste débloqué.
● Lors de l'arrêt d'un axe via "MC_Power" et une rampe d'arrêt d'urgence, le système
revient à la valeur réelle de position et à la vitesse réelle. L'axe est freiné avec la
décélération d'arrêt d'urgence jusqu'à l'arrêt, sans limitation des à-coups. Ensuite, l'axe
est bloqué à l'arrêt.
Voir aussi
Détection de butée (Page 73)
MC_TorqueLimiting : activer et désactiver la limitation de force/couple / la détection de butée
(Page 473)
Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil
(Page 43)

3.2.7.6 Détection de butée
L'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" permet d'activer et de surveiller une
détection de butée.
Elle permet de réaliser un "accostage de butée" conjointement avec une tâche de
mouvement à asservissement de position. Le processus est également qualifié de blocage.
La fonction "Accostage de butée" permet, par exemple, d'accoster des fourreaux de poupée
mobile contre la pièce avec un couple spécifié.
La détection de butée est configurée dans la fenêtre de configuration "Paramètres avancés
> Limitations > Détection de butée".
La détection de butée n'est possible que dans le mode avec asservissement de position de
l'axe.
Si l'entraînement et le télégramme prennent en charge la limitation de force/couple, celle-ci
est active lors de l'accostage de la butée et lors du blocage.
Détection de la butée via l'écart de traînage

L'écart de traînage augmente si l'entraînement est arrêté par une butée mécanique pendant
une tâche de mouvement. Le dépassement de l'écart de traînage configuré dans la fenêtre
de configuration "Paramètres avancés > Limitations > Détection de butée" est considéré
comme une indication que la butée a été atteinte.
Lorsque la surveillance d'écart de traînage est activée, il faut que l'écart de traînage
configuré soit supérieur à l'écart de traînage pour la détection de la butée.
Blocage sur la butée mécanique

Lorsque la butée est atteinte, la tâche de mouvement avec asservissement de position en
cours est annulée avec CommandAborted. La consigne n'est plus modifiée et l'écart de
traînage reste donc constant. La régulation de position reste active et la surveillance de la
"tolérance de positionnement" configurée est activée. L'entraînement se trouve à l'état
"Blocage".
Si l'entraînement et le télégramme prennent en charge la limitation de force/couple, celle-ci
reste active en cas de détection de butée active. Pendant le blocage, la force de blocage ou
le couple de blocage peuvent être modifiés. A cet effet, la valeur dans le paramètre d'entrée
"Limit" de l'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" peut être modifiée.

Surveillance du blocage
Une variation de la position réelle d'une valeur supérieure à la "tolérance de positionnement"
configurée, alors que le blocage est actif, est évaluée comme rupture ou enfoncement de la
butée. Une alarme est déclenchée ; l'axe est bloqué et l'entraînement est arrêté
conformément à sa configuration.
Si la position de consigne se trouve à l'intérieur de la "tolérance de positionnement"
configurée, il n'est pas possible de détecter la rupture ou l'enfoncement de la butée.
La tolérance de positionnement configurée doit être inférieure à l'écart de traînage configuré
pour permettre la détection du blocage.
Dégagement
Un dégagement de la butée n'est possible qu'avec une tâche de mouvement à
asservissement de position dans le sens opposé à la butée.
La fonction "Accostage de la butée" ou le "blocage" prend fin lorsque l'axe quitte la
"tolérance de positionnement" dans le sens de dégagement.
Voir aussi
Limitation de force/couple (Page 71)
MC_TorqueLimiting : activer et désactiver la limitation de force/couple / la détection de butée
(Page 473)
Configuration - Détection de butée (Page 240)

3.2.7.7 Variables
Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le pilotage des
déplacements :
Etat
<TO>.StatusWord Affichage d'état d'un mouvement actif
<TO>.Position Consigne de position
<TO>.Velocity Vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne
<TO>.ActualPosition Position réelle
<TO>.ActualVelocity Vitesse réelle
<TO>.ActualSpeed Vitesse réelle du moteur
(uniquement pour le type d'entraînement PROFIdrive)
<TO>.Acceleration Accélération de consigne
<TO>.ActualAcceleration Accélération réelle
<TO>.StatusSynchronizedMotion.Status- Prend la valeur TRUE si la vitesse maximale configu-
Word.X0 (MaxVelocityExceeded) rée sur l'axe asservi est dépassée en synchronisme.
<TO>.StatusSynchronizedMotion.Status- Prend la valeur TRUE si l'accélération maximale confi-
Word.X1 (MaxAccelerationExceeded) gurée sur l'axe asservi est dépassée en synchronisme.
<TO>.StatusSynchronizedMotion.Status- Prend la valeur TRUE si la décélération maximale
Word.X2 (MaxDecelerationExceeded) configurée sur l'axe asservi est dépassée en synchro-
nisme.
Superposition
<TO>.Override.Velocity Correction de vitesse
Limites de dynamique
<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity Limitation dynamique de la vitesse maximale
<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration Limitation dynamique de l'accélération maximale
<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration Limitation dynamique de la décélération maximale
<TO>.DynamicLimits.MaxJerk Limitation dynamique de l'à-coup maximal
Valeurs par défaut dynamique
<TO>.DynamicDefaults.Velocity Préréglage de la vitesse
<TO>.DynamicDefaults.Acceleration Préréglage de l'accélération
<TO>.DynamicDefaults. Deceleration Préréglage de la décélération
<TO>.DynamicDefaults.Jerk Préréglage de l'à-coup
<TO>.DynamicDefaults. Décélération d'arrêt d'urgence
EmergencyDeceleration

Limitation de couple
<TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.Torque Couple de limitation
<TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.Force Force de limitation
<TO>.TorqueLimiting.LimitBase Limitation de couple côté moteur ou côté charge
0 : Côté moteur
1 : Côté charge
<TO>.TorqueLimiting.PositionBased- Désactiver ou laisser active la surveillance de position-
Monitorings nement et d'écart de traînage
0 : Désactiver
1 : Laisser active
Détection de butée
<TO>.Clamping.FollowingErrorDeviation Valeur de l'écart de traînage à partir de laquelle la
butée est détectée
<TO>.Clamping.PositionTolerance Tolérance de position pour la surveillance du blocage
3.2.8 Référencement

Le référencement permet de créer la référence entre la position sur l'objet technologique et
la position physique réelle. Un repère de référence est affecté à la valeur réelle de position
sur l'objet technologique. Ce repère de référence représente une position physique connue.
On parle alors de "prise de référence", dans le cas des valeurs réelles incrémentales pour
cette opération ou de "référencement du codeur absolu", dans le cas des valeurs réelles
absolues.
La prise de référence est la condition préalable pour l'affichage de la position correcte sur
l'objet technologique et pour le positionnement absolu.
Le référencement est activé avec l'instruction Motion Control ""MC_Home"".

Etat de la prise de référence
La variable de l'objet technologique <TO>.StatusWord.X5 (HomingDone) indique si l'objet
technologique Axe ou Codeur externe est référencé.
Type de référencement
La prise de référence peut avoir lieu avec un déplacement particulier (référencement actif),
après détection d'une marque de référence pendant un mouvement qui a été amorcé par
l'utilisateur (référencement passif) ou par affectation directe de la position.
On distingue les modes de référencement suivants :
● Référencement actif
Le référencement actif amorce un mouvement de référencement et effectue le
déplacement nécessaire à la marque de référence. Lors de la détection du repère de
référence, la position réelle prend la valeur indiquée dans "MC_Home". L'indication d'un
décalage du point de référence est possible. Le décalage du point de référence est
automatiquement parcouru lors de la prise de référence.
Les déplacements en cours sont interrompus au démarrage du référencement actif.
● Référencement passif
La commande référencement n'exécute aucun mouvement de référencement. Lors de la
détection du repère de référence pendant un mouvement qui a été amorcé par
l'utilisateur, la position réelle prend la valeur indiquée dans "MC_Home".
Le référencement passif est aussi appelé "prise de référence au vol".
● Référencement direct
Avec la tâche de référencement, la position réelle est paramétrée directement à la valeur
indiquée dans "MC_Home" ou est décalée de cette valeur.
● Référencement du codeur absolu
Le référencement du codeur absolu synchronise la valeur réelle absolue présente avec la
valeur indiquée dans "MC_Home".
Mode de référencement
Selon le type de marque de référence et la méthode de détection de la marque de référence,
on distingue les modes de référencement (Page 79) suivants :
● Référencement avec top zéro via télégramme PROFIdrive et came de référence
● Référencement avec top zéro via télégramme PROFIdrive
● Référencement avec entrée TOR

3.2.8.2 Terminologie
Marque de référence
Une marque de référence est un signal d'entrée en présence duquel une position mécanique
connue peut être attribuée aux valeurs réelles.
Marques de référence possibles :
● Un top zéro
Le top zéro d'un codeur incrémental ou un top zéro externe est utilisé comme marque de
référence.
Le top zéro est détecté sur le module d'entraînement ou de codeur et transmis dans le
télégramme PROFIdrive. Procédez au paramétrage et à l'exploitation en tant que top
zéro du codeur ou top zéro externe sur le module d'entraînement ou de codeur.
● Un front sur l'entrée TOR
Un front montant ou descendant d'une entrée TOR est utilisé comme marque de
référence.
Came de référence
Lorsque plusieurs marques de référence se trouvent dans la zone de déplacement, la came
de référence sert à sélectionner un top zéro spécifique avant ou après la came de référence.
Position de marque de référence

C'est la position attribuée à la marque de référence.
La position de la marque de référence est égale à la position du point de référence moins le
décalage du point de référence.
Point de référence
L'axe accoste le point de référence à la fin du mouvement de référencement actif.
Décalage du point de référence

La différence entre la position du point de référence et la position du repère de référence
constitue le décalage du point de référence.
Un décalage du point de référence est actif uniquement en cas de référencement actif. Le
décalage est compensé après la synchronisation de l'axe via l'instruction Motion Control
"MC_Home". Pour les axes à valeur modulo, le décalage du point de référence est toujours
parcouru avec le paramétrage de sens pour le chemin le plus court.

Inversion de sens au fin de course matériel (came d'inversion)
Les fins de course matériels peuvent être utilisés en tant que came d'inversion en cas de
prise de référence active. Si la marque de référence n'a pas été détectée ou si elle a été
accostée du mauvais côté, le déplacement se poursuit dans le sens inverse après la came
d'inversion.
3.2.8.3 Mode de référencement

Pour les codeurs incrémentaux, différents modes de référencement sont disponibles pour
les objets technologiques Axe de positionnement/Axe de synchronisme et Codeur externe.
Le mode de référencement est paramétré dans la configuration.
Référencement avec top zéro via télégramme PROFIdrive et came de référence

Le système contrôle que la came de référence est atteinte. Après que l'axe a atteint la came
de référence et quitté cellle-ci dans le sens de référencement paramétré, la détection du top
zéro est activée par télégramme PROFIdrive.
Une fois le top zéro atteint dans le sens présélectionné, la position réelle de l'objet
technologique présente la valeur de position de la marque de référence.
Référencement avec top zéro via télégramme PROFIdrive

Le système active la détection du top zéro dès que la valeur réelle de l'objet technologique
se déplace dans le sens de référencement paramétré.
Une fois le top zéro atteint dans le sens de référence prédéfini, la position réelle de l'objet
technologique présente la valeur de position de la marque de référence.
Référencement avec entrée TOR

Le système contrôle l'état de l'entrée TOR dès que la valeur réelle de l'axe ou du codeur se
déplace dans le sens de référencement paramétré.
Une fois la marque de référence atteinte (activation de l'entrée TOR) dans le sens de
référence prédéfini, la position réelle de l'objet technologique présente la valeur de position
de la marque de référence.
Remarque
Les entrées TOR doivent être définies dans la mémoire image partielle "PIP OB Servo"
Le temps de filtre réglé pour les entrées TOR doit être inférieur à la durée du signal d'entrée
sur le détecteur de référencement.
Voir aussi
Référencement sur entraînements SINAMICS avec top zéro externe (Page 681)

3.2.8.4 Référencement actif avec top zéro et came de référence
Les exemples ci-dessous montrent des mouvements de référencement dans le sens positif
et négatif.
Exemple de référencement dans le sens positif

L'accostage de la marque de référence et du point de référence s'effectue dans le sens
positif.
La figure suivante montre le mouvement de référencement avec les paramétrages suivants :
● Référencement actif avec top zéro et came de référence
● Accostage dans le sens positif
● Prise de référence dans le sens positif
● Décalage du point de référence positif

Exemple de référencement dans le sens négatif
L'accostage de la marque de référence a lieu dans le sens négatif par inversion de sens
pendant la procédure de référencement. L'accostage du point de référence nécessite une
inversion de sens supplémentaire et s'effectue dans le sens positif.
La figure suivante montre le mouvement de référencement avec les paramétrages suivants :
● Référencement actif avec top zéro et came de référence
● Prise de référence dans le sens négatif

Déroulement du mouvement
Le mouvement se déroule comme suit :
1. Démarrage du référencement actif par l'instruction Motion Control "MC_Home"
2. Accostage de la came de référence
3. Détection de la came de référence dans le sens de référencement et accostage à la
vitesse de référencement
4. Dégagement de la came de référence et accostage de la marque de référence
La détection de la marque de référence est activée dès que l'axe quitte la came de
référence.
5. Détection de la marque de référence
A la détection de la marque de référence, la position de l'objet technologique est indiquée
en fonction du mode paramétré :
– Paramètre "Mode" dans "MC_Home" = 3
Position = valeur du paramètre "Position" moins
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
Position = valeur dans la variable <TO>.Homing.HomePosition moins
Remarque
Paramètre "MC_Home.Mode"
Dans le cadre de la version V2.0 de la technologie, le paramètre "MC_Home.Mode" a été
uniformisé pour Motion Control S7-1200 et Motion Control S7-1500. Les valeurs du
paramètre "MC_Home.Mode" ont donc également été redéfinies. Vous trouverez au
chapitre Présentation des versions (Page 182) des informations sur le paramètre
"MC_Home.Mode" dans les versions V1.0 et V2.0 de la technologie.
6. Accostage du point de référence

L'axe accoste la position qui est spécifiée dans le paramètre "Position".
– Paramètre "Mode" sur "MC_Home" = 5
L'axe accoste la position qui est spécifiée dans la variable
<TO>.Homing.HomePosition .
Remarque
Lorsque la vitesse sur la distance entre la détection de la came de référence et le top
zéro ne peut pas être réduite à la vitesse de référencement, c'est la vitesse présente lors
du dépassement du top zéro qui est référencée.
Voir aussi

3.2.8.5 Référencement actif avec top zéro
La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les
paramétrages suivants :
● Référencement actif avec top zéro

2. Accostage de la marque de référence dans le sens de référencement à la vitesse de
référencement
A la détection de la marque de référence, la position de l'axe ou du codeur est indiquée
Remarque

<TO>.Homing.HomePosition.
Voir aussi

3.2.8.6 Référencement actif avec entrée TOR
● Référencement actif avec entrée TOR
● Marque de référence sur le côté positif de l'entrée TOR

2. Détection du front montant sur l'entrée TOR et accostage à la vitesse de référencement
3. Accostage de la marque de référence
Dans l'exemple, le front descendant du détecteur sur l'entrée TOR représente la marque
de référence.
A la détection de la marque de référence, la position de l'axe ou du codeur est définie en
fonction du mode paramétré :
Remarque

<TO>.Homing.HomePosition.
Remarque
Lorsque la vitesse sur la distance entre la détection du front montant jusqu'au front
descendant ne peut pas être réduite à la vitesse de référencement, c'est la vitesse
présente lors du dépassement de la marque de référence qui est référencée.

3.2.8.7 Référencement passif avec top zéro et came de référence
● Référencement passif avec top zéro et came de référence

1. Activation du référencement passif par l'instruction Motion Control "MC_Home"
2. Déplacement par une commande de mouvement de l'utilisateur
La détection de la came de référence et de la marque de référence est activée lorsque la
valeur réelle de position de l'axe ou du codeur se déplace dans le sens de référencement
paramétré.
3. Détection de la came de référence
4. Dégagement de la came de référence
La détection de la marque de référence est activée dès que l'axe quitte la came de
référence.
– Paramètre "Mode" dans "MC_Home" = 2, 8
Position = valeur du paramètre "Position"
Position = valeur dans la variable <TO>.Homing.HomePosition
Remarque
Remarque
En cas d'inversion du sens de déplacement après que l'axe a quitté la came de référence
et avant la détection du repère de référence, la came de référence doit être de nouveau
détectée. L'instruction Motion Control "MC_Home" reste active.

3.2.8.8 Référencement passif avec top zéro
● Référencement passif avec top zéro

La détection de la marque de référence est activée lorsque la valeur réelle de position de
l'axe ou du codeur se déplace dans le sens de référencement paramétré.
Remarque

3.2.8.9 Référencement passif avec entrée TOR
● Référencement passif avec entrée TOR
● Marque de référence sur le côté positif de l'entrée TOR

La détection de la marque de référence sur l'entrée TOR est activée lorsque la valeur
réelle de position de l'axe ou du codeur se déplace dans le sens de référencement
paramétré.
Dans l'exemple, le front descendant du détecteur sur l'entrée TOR représente la marque
de référence.
Remarque
3.2.8.10 Inversion de sens au fin de course matériel (came d'inversion)

Lors du référencement actif, l'utilisation de fins de course matériels en tant que came
d'inversion est possible. Si le repère de référence n'a pas été détecté ou que le déplacement
n'a pas été effectué dans le sens de référencement, le déplacement se poursuit dans le
sens inverse à la vitesse d'accostage après la came d'inversion.
Une fois le fin de course matériel atteint, les valeurs par défaut de dynamique sont
effectives. L'axe n'est pas freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence.
IMPORTANT
Eviter l'accostage d'une butée mécanique
Prenez une des mesures suivantes pour garantir que la machine n'atteint pas une butée
mécanique lors d'une inversion de sens .
• Maintenez une vitesse d'accostage faible.
• Augmentez l'accélération/la décélération configurée.
• Augmentez la distance entre fin de course matériel et butée matérielle.

3.2.8.11 Référencement direct
Selon le mode paramétré avec "MC_Home", la position des objets technologiques Axe de
positionnement/Axe de synchronisme ou Codeur externe peut être définie de manière
absolue ou relative.
Définition absolue de la position

Pour définir la position de manière absolue, procédez comme suit :
1. Inscrivez la position absolue dans le paramètre "Position" de l'instruction Motion Control
"MC_Home".
2. Appelez l'instruction Motion Control "MC_Home" avec le paramètre "Mode" = 0.
La position prend la valeur prédéfinie dans le paramètre "Position".
Définition relative de la position

Pour définir la position de manière relative, procédez comme suit :
1. Inscrivez la position relative dans le paramètre "Position" de l'instruction Motion Control
"MC_Home".
2. Appelez l'instruction Motion Control "MC_Home" avec le paramètre "Mode" = 1.
La position prend la valeur de la position actuelle plus la valeur prédéfinie dans le paramètre
"Position".
3.2.8.12 Référencement du codeur absolu

Lors du référencement du codeur absolu, Motion Control calcule une valeur absolue de
décalage, qui est enregistrée de façon rémanente dans la CPU.
Selon le mode paramétré avec l'instruction Motion Control "MC_Home", la position de l'axe
ou du codeur est définie de manière absolue ou relative :
● Paramètre "Mode" = 7 (définition absolue de la position)
● Paramètre "Mode" = 6 (définition relative de la position)
Position = position actuelle + valeur du paramètre "Position"

3.2.8.13 Remise à zéro de l'état "Référencé"
Codeur incrémental
L'état "Référencé" est remis à zéro dans les cas suivants, nécessitant un nouveau
référencement de l'objet technologique :
● Erreur dans le système capteur/défaillance du codeur
● Lancement de la prise de référence active par la commande Motion Control "MC_Home"
avec "Mode" = 3, 5 (une fois la procédure de référencement terminée avec succès, l'état
"Référencé" est à nouveau mis à 1)
Remarque
● Lancement de la prise de référence passive par l'instruction Motion Control "MC_Home"

avec "Mode" = 2, 8, 10 (une fois la procédure de référencement terminée avec succès,
l'état "Référencé" est à nouveau mis à 1)
● Remplacement de la CPU
● Remplacement de la carte mémoire SIMATIC
● MISE HORS TENSION
● Effacement général
● Modification de la configuration du codeur
● Redémarrage de l'objet technologique
● Restauration des réglages d'usine de la CPU
● Chargement d'un autre projet dans la commande
Codeur absolu
L'état "Référencé" est remis à zéro dans les cas suivants, nécessitant un nouveau
référencement de l'objet technologique :
● Erreur dans le système capteur/défaillance du codeur
● Remplacement de la CPU
● Modification de la configuration du codeur
● Restauration des réglages d'usine de la CPU
● Chargement d'un autre projet dans la commande
L'effacement général de la CPU ou la mise à jour d'un projet n'exigent pas un nouveau
référencement du codeur absolu.

3.2.8.14 Variables
Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le référencement :
Affichages d'état
<TO>StatusWord.X11 (HomingCommand) Commande de référencement active
<TO>StatusWord.X5 (HomingDone) L'objet technologique est référencé
<TO>ErrorWord.X10 (HomingFault) Une erreur s'est produite lors de la prise de
référence
Accostage de la came de référence
<TO>.Homing.ApproachDirection Sens de départ ou d'accostage lors de l'ac-
costage de la came de référence
<TO>.Homing.ApproachVelocity Vitesse d'accostage de la came de référence
Accostage de la marque de référence
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Direction Sens de référencement
<TO>.Homing.ReferencingVelocity Vitesse d'accostage de la marque de réfé-
rence
Accostage du point de référence
<TO>.Homing.ApproachVelocity Vitesse d'accostage du point de référence
Positions
<TO>.Homing.AutoReversal Inversion sur les fins de course matériels
<TO>.Homing.HomePosition Point de référence
<TO>.StatusSensor[n].AbsEncoderOffset Décalage calculé après référencement du
codeur absolu
Paramètres pour le référencement actif
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Mode Mode de référencement
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.SideInput Côté de l'entrée TOR
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Direction Sens de référencement ou sens d'accostage
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.DigitalInputAddress Numéro d'octet de l'adresse de périphérie de
l'entrée TOR
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset Décalage de la marque de référence au point
de référence
Paramètres pour le référencement passif
<TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Mode Mode de référencement
<TO>.Sensor[n].PassiveHoming.SideInput Côté de l'entrée TOR
<TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Direction Sens de référencement ou sens d'accostage
<TO>.Sensor[n].PassiveHoming.DigitalInputAddress Numéro d'octet de l'adresse de périphérie de
l'entrée TOR
Remarque
Evaluation des bits en StatusWord, ErrorWord et WarningWord
Respectez les consignes du chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord
(Page 359).

3.2.9 Surveillances de position

Les fonctions suivantes sont disponibles pour la surveillance du positionnement et du
mouvement de l'objet technologique Axe de positionnement / Axe de synchronisme :
● Surveillance de positionnement (Page 97)
La valeur réelle de positionnement doit atteindre la fenêtre de positionnement dans un
délai défini et rester dans la fenêtre de positionnement pendant une durée de séjour
minimum.
● Surveillance de l'écart de traînage (Page 98)
L'écart de traînage est surveillé sur la base d'une limite d'écart de traînage dépendant de
la vitesse. L'écart de traînage maximal autorisé dépend de la vitesse de consigne.
En cas de non-respect d'une surveillance, des alarmes technologiques sont émises. L'objet
technologique présente la réaction prévue en cas d'apparition d'une alarme.

3.2.9.2 Surveillance de positionnement
La surveillance de positionnement surveille le comportement de la position réelle à la fin du
calcul de la consigne.
Dès que la vitesse de consigne atteint la valeur zéro, la position réelle doit se situer dans la
fenêtre de positionnement au bout d'un temps de tolérance défini. La valeur réelle ne doit
pas quitter la fenêtre de positionnement tant que la durée de séjour minimum n'est pas
écoulée.
Lorsque la position réelle atteint la fenêtre de positionnement dans le temps de tolérance à
la fin d'un mouvement de positionnement et reste dans cette fenêtre pendant la durée
minimale, <TO>.StatusWord.X6 (Done) est mis à 1 dans le bloc de données technologique.
Une fois la durée minimale de séjour écoulée, le paramètre "Done" de l'instruction Motion
Control correspondante est également mis à 1. La commande de déplacement est alors
terminée.
La figure suivante montre le déroulement chronologique et la fenêtre de positionnement :
Cette surveillance de positionnement ne fait pas de distinction si une interpolation de

consigne se termine. La fin de l'interpolation de consigne peut être obtenue, par ex., de la
manière suivante :
● en atteignant la position de destination côté valeur de consigne,
● en raison d'un arrêt avec asservissement de la position pendant le déplacement, par la
commande Motion Control "MC_Halt"
Non-respect de la surveillance de positionnement

Dans les cas suivants, la surveillance de positionnement déclenche l'alarme technologique
541 et l'objet technologique est bloqué (réaction suite à l'alarme : retrait du déblocage) :
● La valeur réelle n'atteint pas la fenêtre de positionnement dans le temps de tolérance.
● La valeur réelle quitte la fenêtre de positionnement pendant la durée de séjour minimum.

3.2.9.3 Surveillance de l'écart de traînage
La surveillance de l'écart de traînage au niveau de l'objet technologique Axe de
positionnement / Axe de synchronisme a lieu sur la base d'une limite d'écart de traînage
dépendant de la vitesse. L'écart de traînage autorisé dépend de la vitesse de consigne.
A des vitesses inférieures à une vitesse inférieure paramétrable, l'écart de traînage
admissible est constant et paramétrable.
Au-dessus de cette vitesse inférieure, l'écart de traînage admissible augmente
proportionnellement à la consigne de vitesse. L'écart de traînage maximal autorisé pouvant
être indiqué est la valeur limite à la vitesse maximale.
Calcul de l'écart de traînage

L'écart de traînage est la différence entre la position de consigne et la valeur réelle de
position. Les temps nécessaires pour transmettre la valeur de consigne à l'entraînement et
la valeur réelle à la commande sont donc pris en compte lors du calcul de l'écart de traînage,
c.-à-d. retirés.
Seuil d'alerte
Il est possible de paramétrer un seuil d'alerte pour l'écart de traînage. Ce seuil d'alerte est
paramétré comme pourcentage et il agit par rapport à l'écart de traînage actuel admissible.
Lorsque le seuil d'alerte pour l'écart de traînage est atteint, l'alarme d'objet technologique
522 est déclenchée. Il s'agit d'un avertissement qui ne contient pas de réaction à la suite de
l'alarme.
Dépassement de l'écart de traînage admissible

En cas de dépassement de l'écart de traînage admissible, l'alarme d'objet technologique 521
est déclenchée et l'objet technologique est bloqué (réaction à la suite de l'alarme :
désactivation du déblocage).
La surveillance de l'écart de traînage autorisé peut être désactivée lorsque la limitation de
force/couple est activée.
3.2.9.4 Signal d'arrêt

Lorsque la vitesse réelle atteint la fenêtre d'immobilisation et y reste pour la durée de séjour
minimum, l'immobilisation de l'axe est signalée.

3.2.9.5 Variables
Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes lors de la surveillance de
positionnement :
Affichages d'état
<TO>.StatusWord.X7 (Standstill) Prend la valeur TRUE lorsque la vitesse réelle at-
teint la fenêtre d'immobilisation et ne la quitte pas
pendant la durée de séjour minimum.
Le signal d'immobilisation n'est présent que sur l'axe
de positionnement/de synchronisme.
<TO>.StatusWord.X6 (Done) Axe de positionnement / axe de synchronisme
Prend la valeur TRUE lorsque la valeur réelle de
vitesse atteint la fenêtre de positionnement dans le
temps de tolérance et qu'elle y reste pendant la
durée de séjour minimum.
Axe de vitesse
Prend la valeur TRUE lorsque le déplacement est
terminé et la vitesse de consigne est ainsi égale à
zéro.
<TO>.ErrorWord.X12 (PositioningFault) Une erreur de positionnement s'est produite.
Positions et temps
<TO>.PositioningMonitoring.ToleranceTime Temps maximal admissible pour atteindre la fenêtre
de positionnement
Le temps commence à s'écouler avec la fin de
l'interpolation de consigne.
<TO>.PositioningMonitoring.MinDwellTime Durée de séjour minimum dans la fenêtre de posi-
tionnement
<TO>.PositioningMonitoring.Window Fenêtre de positionnement
Signal d'arrêt
<TO>.StandstillSignal.VelocityThreshold Seuil de vitesse pour le signal d'arrêt
<TO>.StandstillSignal.MinDwellTime Durée de séjour minimum sous le seuil de vitesse

Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour la surveillance de
l'écart de traînage :
Affichages d'état
<TO>.StatusPositioning.FollowingError Ecart de traînage actuel
<TO>.ErrorWord.X11 (FollowingErrorFault) Affichage d'état indiquant un écart de traînage trop
grand
<TO>.WarningWord.X11 (FollowingError- Affichage d'état indiquant que le seuil d'alerte d'écart
Warning) de traînage a été atteint.
Bits de commande
<TO>.FollowingError.EnableMonitoring Activer/désactiver surveillance de l'écart de traînage
Limites
<TO>.FollowingError.MinVelocity Consigne de vitesse inférieure pour la caractéris-
tique de l'écart de traînage maximal
<TO>.FollowingError.MinValue Ecart de traînage maximal en dessous de
<TO>.FollowingError.MinVelocity
<TO>.FollowingError.MaxValue Ecart de traînage maximal autorisé à la vitesse
maximale de l'axe
<TO>.FollowingError.WarningLevel Seuil d'alerte en pourcentage par rapport à l'écart de
traînage maximal autorisé (dépendant de la vitesse
selon caractéristique)

3.2.10 Régulation

Le régulateur de position de l'axe de positionnement/de synchronisme est un régulateur P
avec commande anticipatrice de vitesse.
Si l'entraînement prend en charge la fonction Dynamic Servo Control (DSC), le régulateur de
position peut être utilisé dans l'entraînement en option.
Dynamic Servo Control (DSC)

En cas d'entraînements qui prennent en charge Dynamic Servo Control (DSC), vous pouvez
utilisez le régulateur de position dans l'entraînement en option. Le régulateur de position
dans l'entraînement est généralement exécuté dans le cycle rapide de régulation de vitesse.
Cela permet d'améliorer la qualité de régulation dans le cas d'entraînements avec un
couplage numérique.
Les conditions suivantes doivent être remplies pour l'utilisation de DSC :
● Le codeur de moteur (premier codeur dans le télégramme) de l'entraînement est utilisé
en tant que premier codeur pour l'objet technologique.
● L'un des télégrammes PROFIdrive suivants est utilisé dans l'entraînement :
– télégramme standard 5 ou 6
– télégramme Siemens 105 ou 106
Voir aussi

3.2.10.2 Structure de régulation
La figure suivante montre la structure de régulation effective sans DSC :
① Interpolateur avec pilotage des déplacements

② Prise en compte interne des temps de transfert des signaux et du temps équivalent de la
boucle de régulation de vitesse
③ Communication automate - entraînement
La figure suivante montre la structure de régulation effective avec DSC :
① Interpolateur avec pilotage des déplacements

② Prise en compte interne du temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse
③ Communication automate - entraînement
Voir aussi
Configuration - Boucle de régulation (Page 256)

3.2.10.3 Variables
Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour la régulation :
Paramètre
<TO>.PositionControl.Kv Gain P de la régulation de position
<TO>.PositionControl.Kpc Précommande de vitesse de la régulation de position
(en %)
<TO>.PositionControl.EnableDSC Activer DSC
<TO>.DynamicAxisModel.VelocityTime- Temps équivalent de la boucle de régulation de
Constant vitesse [s]
<TO>.PositionControl.ControlDifference- Type de quantification
Quantization.Mode Configuration d'une quantification en cas de raccorde-
ment d'un entraînement avec interface de moteur pas à
pas
0 : pas de quantification
1 : quantification correspondant à la résolution du codeur
2 : Quantification à une valeur directe (saisie de valeur
dans <TO>.PositionControl.ControlDifference-
Quantization.Value)
(configuration avec la vue des paramètres (structure de
données))
<TO>.PositionControl.ControlDifference- Valeur de la quantification
Quantization.Value Configuration d'une valeur en cas de quantification à une
valeur directe (<TO>.PositionControl.ControlDifference-
Quantization.Mode = 2)
La valeur de la quantification est indiquée dans l'unité de
position de l'axe.
(configuration avec la vue des paramètres (structure de
données))

3.2.11 Comportement d'exécution
3.2.11.1 Blocs d'organisation pour Motion Control
Description
Lorsque vous créez un objet technologique, des blocs d'organisation sont créés
automatiquement pour le traitement des objets technologiques. La fonctionnalité Motion
Control des objets technologiques génère son propre niveau d'exécution et est appelée en
fonction du cycle d'application Motion Control.
Les blocs d'organisation suivants sont générés :
● MC-Servo [OB91]
Calcul du régulateur de position
● MC-Interpolator [OB92]
Exploitation des instructions Motion Control, génération de consignes et fonction de
surveillance
Les blocs d'organisation sont protégés (protection Know-How). Le code du programme est
protégé contre la lecture et les modifications.
Le rapport de cycle des deux blocs d'organisation est toujours de 1:1. MC-Servo [OB91] est
toujours exécuté avant MC-Interpolator [OB92].
Vous pouvez régler le cycle d'application et la priorité des blocs d'organisation suivant vos
exigences en matière de qualité de régulation et de charge du système.
MC-PreServo [OB67] et MC-PostServo [OB95]
Vous pouvez en outre générer les blocs d'organisation MC-PreServo [OB67] et
MC-PostServo [OB95].
Les blocs d'organisation MC-PreServo [OB67] et MC-PostServo [OB95] sont
programmables. L'appel s'effectue dans le cycle d'application configuré. Ainsi, vous pouvez
utiliser les blocs d'organisation MC-PreServo [OB67] et MC-PostServo [OB95] pour le
traitement cohérent de données ou des événements à temps critique, comme le démarrage
de mouvements ou de fonctions de référencement par rapport au processus, qui doivent, le
cas échéant, se dérouler de manière synchrone au cycle d'application.

Cycle d'application
Vous pouvez paramétrer le cycle d'application dans lequel est appelé le MC-Servo [OB91]
dans les propriétés du bloc d'organisation sous "Général > Temps de cycle" :
● Synchrone au bus
Le MC-Servo [OB91] est appelé de manière synchrone au système de bus ou avec des
réductions de cycle. Vous réglez la cadence d'émission dans les propriétés du système
de bus choisi. Dans la liste déroulante "Périphérie décentralisée", vous pouvez
sélectionner les systèmes de bus suivants :
– PROFIBUS DP isochrone
– PROFINET IO isochrone
Vous ne pouvez pas appeler le MC-Servo [OB91] de manière synchrone à un système
de bus qui est relié à la CPU par un processeur/module de communication (CP/CM).
● Cyclique
Le MC-Servo [OB91] est appelé de manière cyclique avec le cycle d'application indiqué.
Il faut choisir un cycle d'application assez grand pour traiter tous les objets technologiques
dans un cycle. Lorsque le temps de traitement des objets technologiques est supérieur au
cycle d'application, des débordements (Page 107) se produisent.
Vous pouvez vérifier le temps d'exécution de MC-Servo [OB91] et de MC-Interpolator [OB92]
à l'aide de l'instruction étendue "RT_INFO".
L'information de déclenchement des blocs d'organisation MC-PreServo [OB67] et MC-
PostServo [OB95] permet de lire le cycle d'application configuré (indication en μs) actuel.
Réduction de cycle (à partir de la CPU V1.5)

Vous pouvez réduire le cycle d'application du MC-Servo [OB91] à la cadence d'émission
d'un système PROFINET IO isochrone. Vous pouvez paramétrer comme facteur un multiple
entier de la cadence d'émission. Des valeurs allant jusqu'à un multiple de 14 de la cadence
d'émission (32 ms max.) sont possibles pour le cycle d'application.
Si vous appelez un OB d'alarme d'isochronisme et le MC-Servo [OB91] de manière
synchrone au même système PROFINET IO, vous devez paramétrer le même cycle
d'application pour les deux blocs d'organisation.

Priorité
En cas de besoin, vous pouvez paramétrer la priorité des blocs d'organisation dans leurs
propriétés, sous "Général > Attributs > Priorité" :
● MC-Servo [OB91]
Priorité 17 à 26 (valeur par défaut 25)
● MC-Interpolator [OB92]
Priorité 16 à 25 (valeur par défaut 24)
La priorité de MC-Servo [OB91] doit être au moins supérieure de 1 à la priorité de
MC-Interpolator [OB92].
La priorité des blocs d'organisation MC-PreServo [OB67] et MC-PostServo [OB95]
correspond à la priorité de MC-Servo [OB91]. MC-PreServo [OB67] est appelé directement
avant le MC-Servo [OB91]. MC-PostServo [OB95] est appelé directement après le
MC-Servo [OB91].
Voir aussi
3.2.11.2 Mémoire image partielle "PIP OB Servo"

La mémoire image partielle "MIP OB Servo" est mise à disposition pour Motion Control de
manière synchrone lors de l'appel du bloc d'organisation MC-Servo [OB91]. Tous les
entraînements et codeurs utilisés dans Motion Control sont affectés à cette mémoire image
partielle.
Comme les blocs d'organisation MC-PreServo [OB67] et MC-PostServo [OB95] sont appelés
automatiquement par MC-Servo [OB91], la mémoire image partielle est automatiquement
mise à disposition ici aussi.
Par ailleurs, vous devriez affecter à cette mémoire image partielle tous les modules d'E/S
utilisés par Motion Control (par ex. fins de course matériels). L'affectation permet un
traitement chronologique synchrone avec l'objet technologique.
La mémoire image partielle d'entrée est également actualisée en mode ARRET.
Mémoire image partielle dans le programme utilisateur

A partir de la version V1.5 de la CPU, vous pouvez accéder à la mémoire image partielle
"TPA OB Servo" dans votre programme utilisateur. Il est ainsi possible d'exploiter la
mémoire image partielle à l'aide de la fonction Trace.

3.2.11.3 Comportement d'exécution et débordements
Lors du traitement de la fonctionnalité Motion Control, les blocs d'organisation
MC-Servo [OB91] et MC-Interpolator [OB92] sont appelés et traités à chaque cycle
d'application. Le temps de cycle restant est disponible pour le traitement de votre
Les règles suivantes s'appliquent pour une exécution du programme sans erreur :
● Le MC-Servo [OB91] doit être démarré et exécuté intégralement dans chaque cycle
d'application (Application cycle).
● Le MC-Interpolator [OB92] correspondant doit au moins être démarré dans chaque cycle
d'application.
La figure ci-dessous montre l'exemple d'un comportement d'exécution correct lors du
traitement du bloc d'organisation OB1 :
① Premier cycle OB1

② Deuxième cycle OB1

Débordements
Si le cycle d'application réglé n'est pas respecté, par exemple en raison de l'ajout d'objets
technologiques ou de programmes supplémentaires dans MC-PreServo [OB67] ou
MC-PostServo [OB95], des débordements peuvent apparaître. Dans ce cas, le cycle
d'application doit être modifié afin d'éviter des débordements.
La CPU ne tolère aucun débordement du MC-Servo [OB91]. Un débordement entraîne le
passage à l'état ARRET de la CPU.
La figure ci-dessous montre le comportement d'exécution en cas de débordement du
MC-Servo [OB91]:
Le traitement d'un MC-Interpolator [OB92] ne peut être interrompu que par un appel du
MC-Servo [OB91] au maximum. Lorsque plus d'interruptions surviennent, la CPU passe à
l'état ARRET.
La figure ci-dessous montre le déroulement en cas d'interruption d'un
MC-Interpolator [OB92] sur deux tranches de temps :

La CPU tolère au plus trois débordements successifs du MC-Interpolator [OB92]. Lorsque
plus de débordements surviennent, la CPU passe à l'état ARRET.
La figure ci-dessous montre le déroulement en cas de quatre débordements consécutifs du
MC-Interpolator [OB92] :
3.2.11.4 Etats de fonctionnement

Ce chapitre présente le comportement de Motion Control dans les états de fonctionnement
correspondants et lors des transitions entre les états de fonctionnement. Pour une
description générale des états de fonctionnement, référez-vous au Manuel système
S7-1500.
Etats de fonctionnement et transitions

La CPU présente trois états de fonctionnement :
● ARRET
● MISE EN ROUTE
● MARCHE
Le tableau suivant montre les états de fonctionnement et les transitions entre ceux-ci :

Changements d'état de fonctionnement
Le tableau suivant affiche le comportement de Motion Control lors des transitions entre les
états de fonctionnement :
Nº Changement de Comportement
l'état de fonction-
nement
① MISE SOUS La CPU exécute un redémarrage des objets technologiques. Les objets technologiques sont
TENSION → réinitialisés avec les valeurs de la mémoire de chargement.
ARRET
② ARRET → MISE EN Pas pertinent pour Motion Control
ROUTE
③ MISE EN ROUTE → Les sorties du processus sont libérées.
MARCHE
④ MARCHE → Lorsque la CPU passe de l'état de fonctionnement MARCHE à ARRET, tous les objets tech-
ARRET nologiques sont bloqués conformément à la réaction d'alarme "désactivation du déblocage".
Les tâches Motion Control en cours sont annulées.
Lorsque des données significatives pour le redémarrage des objets technologiques ont été
modifiées en MARCHE, la CPU effectue un redémarrage des objets technologiques corres-
pondants.
Etat de fonctionnement ARRET

A l'état de fonctionnement ARRET, le programme utilisateur ne s'exécute pas et toutes les
sorties du processus sont désactivées. Par conséquent, aucune tâche Motion Control n'est
exécutée.
Les blocs de données technologiques sont actualisés.
Etat de fonctionnement MISE EN ROUTE

Avant que la CPU ne démarre le traitement du programme utilisateur cyclique, les OB de
mise en route sont exécutés une fois.
Durant la MISE EN ROUTE, les sorties du processus sont inhibées. Les tâches Motion
Control sont refusées.
Etat de fonctionnement MARCHE

A l'état de fonctionnement MARCHE, le programme utilisateur est exécuté.
A l'état MARCHE, les tâches Motion Control programmées sont appelées et exécutées
cycliquement.

3.3 Objet technologique Axe de vitesse
L'objet technologique Axe de vitesse calcule les consignes de vitesse compte tenu des
spécifications de dynamique et les transmet à l'entraînement. Tous les mouvements de l'axe
de vitesse s'effectuent à vitesse commandée. La présence d'un réducteur principal est prise
en compte par le système.
Vous trouverez une vue d'ensemble des fonctions de l'objet technologique Axe de vitesse au
chapitre Fonctions (Page 27).
Un entraînement est affecté à chaque axe de vitesse par télégramme PROFIdrive ou via une
interface de consigne analogique.
La vitesse est indiquée en tours par unité de temps.
Le tableau suivant montre le fonctionnement schématique de l'objet technologique Axe de
vitesse :

3.4 Objet technologique Axe de positionnement
L'objet technologique Axe de positionnement calcule les positions de consigne compte tenu
des spécifications de dynamique et transmet les consignes de vitesse correspondantes à
l'entraînement. En mode régulation de position, tous les mouvements de l'axe de
positionnement s'effectuent en asservissement de position. Pour le positionnement absolu,
l'objet technologique Axe de positionnement doit connaître la position physique.
Vous trouverez une vue d'ensemble des fonctions de l'objet technologique Axe de
positionnement au chapitre Fonctions (Page 27).
A chaque axe de positionnement sont affectés un entraînement par télégramme PROFIdrive
ou via une interface de consigne analogique et un codeur par télégramme PROFIdrive.
Le rapport des valeurs réelles du codeur à une position définie est établi par le paramétrage
des propriétés mécaniques et réglages du codeur, ainsi que par une procédure de
référencement. L'objet technologique exécute des mouvements sans référence de position
et des mouvements de positionnement relatifs même à l'état non référencé.
Selon le type de mécanique, l'axe de positionnement peut être configuré sous la forme d'un
axe linéaire ou d'un axe rotatif (Page 33).
La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Axe de
positionnement :

3.5 Objet technologique Axe de synchronisme
3.5.1 Descriptif technique

L'objet technologique Axe de synchronisme comprend toutes les fonctions de l'objet
technologique Axe de positionnement.
Par ailleurs, un axe de synchronisme peut suivre les mouvements d'un axe pilote. La relation
de synchronisme entre axe pilote et axe asservi est définie par une fonction de
synchronisme.
Vous trouverez une vue d'ensemble des fonctions de l'objet technologique Axe de
synchronisme au chapitre Fonctions (Page 27).
La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Axe de
synchronisme :
Voir aussi
Types d'axe (Page 33)

3.5.2 Phases du synchronisme
Le synchronisme permet de coupler un axe asservi à un axe pilote et de le déplacer en
synchronisme avec celui-ci.
Le synchronisme s'effectue en plusieurs phases :
● Synchronisation
L'axe asservi est synchronisé avec la valeur pilote.
● Déplacement synchrone
L'axe asservi suit la position de l'axe pilote conformément à la fonction de synchronisme.
Un synchronisme actif est interrompu par des tâches de déplacement (par exemple,
MC_Halt) sur l'axe asservi.
Les limites de dynamique s'appliquent pendant les phases comme décrit au chapitre Limites
de dynamique en synchronisme (Page 69).
Evitez le référencement de l'axe pilote pendant un synchronisme actif. Le référencement de
l'axe pilote en synchronisme correspond à un échelon de consigne sur l'axe asservi. L'axe
asservi compense l'échelon conformément à la fonction de synchronisme, avec uniquement
une limitation à la vitesse maximale de l'entraînement.
Remarque
Les valeurs pilotes et les valeurs asservies sont couplées sans conversion dans l'unité
utilisateur paramétrée. Ainsi, si un axe pilote linéaire parcourt 10 mm, un axe asservi rotatif
se déplacera de 10° pour un rapport de transmission de 1:1.

3.5.3 Couplage par valeur pilote

La valeur pilote pour le synchronisme est fournie par un axe pilote. La valeur pilote est
définie et couplée dans le programme utilisateur par l'appel de l'instruction Motion Control
correspondante pour le synchronisme. On change de valeur pilote en appelant à nouveau
l'instruction Motion Control et en indiquant un autre axe pilote.
Les règles suivantes s'appliquent pour le couplage de valeurs pilotes :
● Un axe pilote peut fournir la valeur pilote à plusieurs axes asservis.
● L'axe de synchronisme peut être connecté à différentes valeurs pilotes. Vous devez créer
toutes les connexions requises en fonctionnement lors de la configuration de l'objet
technologique Axe de synchronisme.
● Une seule valeur pilote est couplée et exploitée à un instant donné.
3.5.3.2 Couplage de consignes

Lors du couplage par valeur de consigne, la consigne de position est utilisée comme valeur
pilote pour le synchronisme.
La consigne de position des objets technologiques suivants peut être connectée comme
valeur pilote pour le synchronisme :
3.5.3.3 Couplage par valeur réelle

Pour les applications dans lesquelles un couplage par valeur de consigne est impossible, en
cas d'utilisation d'un codeur externe par exemple, la CPU S7-1500T fournit un couplage par
valeur réelle pour le synchronisme. Dans le couplage par valeur réelle, la position réelle
extrapolée (Page 116) d'un objet technologique est utilisée comme valeur pilote.
La position réelle des objets technologiques suivants peut être utilisée comme valeur pilote :
● Codeur externe

3.5.3.4 Extrapolation des valeurs pilotes en cas de couplage par valeur réelle
Dans le couplage par valeur réelle (Page 115), le traitement des valeurs réelles entraîne des
temps de retard. Pour compenser ces temps de retard, la valeur réelle est extrapolée côté
valeur pilote, c'est-à-dire que la valeur pilote est estimée sur la base des valeurs déjà
connues.
L'extrapolation permet de compenser des écarts de la valeur réelle à vitesse constante ou à
accélération/décélération constante. Pour des raisons techniques, les variations de
l'accélération/décélération (à-coup) pendant l'extrapolation entraînent toujours un décalage
de l'axe asservi par rapport à l'axe pilote.
Le temps d'extrapolation est constitué d'une part liée à l'axe pilote et d'une part, spécifiée
par l'utilisateur, liée à l'axe asservi :
● Part liée à l'axe pilote
La part liée à l'axe pilote est calculée automatiquement et indiquée sur l'axe pilote dans la
variable <TO>.Extrapolation.LeadingAxisDependentTime de l'objet technologique.
● Part liée à l'axe asservi
La part liée à l'axe asservi est calculée automatiquement et indiquée sur l'axe asservi
dans la variable <TO>.StatusPositioning.SetpointExecutionTime de l'objet technologique.
Vous indiquez la valeur de cette variable (inchangée ou après prise en compte de temps
d'exécution spécifiques à l'utilisateur) dans la configuration de l'axe pilote
(<TO>.Extrapolation.FollowingAxisDependentTime).

La valeur réelle extrapolée est pondérée avec une hystérésis configurable avant sa sortie
comme valeur pilote. Cette pondération par hystérésis permet d'éviter une inversion de la
valeur pilote pouvant résulter de l'extrapolation d'une valeur présentant du bruit.
La figure suivante montre le déroulement de l'extrapolation de la valeur réelle :
IMPORTANT
Des variations trop importantes du temps d'extrapolation pendant l'exécution de votre
programme utilisateur peuvent provoquer des dégâts sur la machine.
Ne modifiez le temps d'extrapolation que d'une faible valeur.
Filtrage des valeurs réelles

Les signaux de codeur présentant du bruit provoquent d'importants échelons de vitesse qui
se répercutent sur l'extrapolation. Des paramétrages de filtrage appropriés permettent de
réduire ou de compenser ces échelons. Le filtre de position réelle est un filtre PT2. Le filtre
de vitesse est un filtre PT1 à largeur de bande de tolérance configurable.
La valeur réelle est d'abord lissée par le filtre de position réelle. La vitesse est dérivée de
cette valeur lissée par différentiation. La vitesse est lissée par le filtre de vitesse puis encore
"amortie" par la bande de tolérance (similaire à une hystérésis). La position réelle filtrée est
alors extrapolée en tenant compte de la vitesse filtrée.

3.5.3.5 Variables
Les variables suivantes de l'objet technologique sont pertinentes pour l'extrapolation de
valeur réelle :
Configuration
<TO>.Extrapolation.LeadingAxisDependentTime (sur l'axe pilote)
Part du temps d'extrapolation liée à l'axe pilote qui se compose
de Ti, TIPO et Tfiltre
<TO>.Extrapolation.FollowingAxisDependentTime (sur l'axe pilote)
Part du temps d'extrapolation liée à l'axe asservi
Saisissez la valeur provenant de la variable
<TO>.StatusPositioning.SetpointExecutionTime de l'axe asservi
(sans la modifier ou après prise en compte de temps spéci-
fiques à l'utilisateur).
<TO>.StatusPositioning.SetpointExecutionTime (sur l'axe asservi)
Temps d'exécution de la valeur de consigne qui se compose de
TIPO, Tvtc ou 1/kv, Tdp et TO de l'axe.
<TO>.Extrapolation.PositionFilter.T1 Filtre de position constante de temps T1
<TO>.Extrapolation.PositionFilter.T2 Filtre de position constante de temps T2
<TO>.Extrapolation.VelocityFilter.T1 Filtre de vitesse constante de temps T1
<TO>.Extrapolation.VelocityTolerance.Range Largeur de bande de tolérance pour la vitesse
<TO>.Extrapolation.Hysteresis.Value Valeur d'hystérésis (dans l'unité de longueur configurée)

3.5.4 Synchronisme par réducteur avec MC_GearIn
Pour le synchronisme par réducteur, la position de l'axe asservi est égale à la position de
l'axe pilote multipliée par le rapport de transmission. Vous indiquez le rapport de
transmission comme rapport de deux nombres entiers. Il s'agit donc d'une fonction de
synchronisme linéaire.
Le synchronisme avec MC_GearIn commence après la synchronisation lorsque l'axe asservi
a atteint la vitesse et l'accélération de l'axe pilote en tenant compte du rapport de
transmission.
Synchronisation
La synchronisation commence au démarrage d'une tâche "MC_GearIn (Page 496)". La
synchronisation d'un axe de synchronisme avec une valeur pilote est indiquée dans la
variable <TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) de l'objet technologique. Les tâches de
déplacement en cours sont annulées. Les valeurs de dynamique de l'axe asservi
(accélération, décélération, à-coup) pour la synchronisation sont indiquées dans
"MC_GearIn".
La durée et la distance de la synchronisation dépendent des paramètres suivants :
● Instant de déclenchement de la tâche MC_GearIn
● Dynamique de l'axe asservi à l'instant de déclenchement
● Spécifications de dynamique dans "MC_GearIn"
● Dynamique de l'axe pilote
Quand l'axe asservi a atteint la vitesse et l'accélération de l'axe pilote en tenant compte du
facteur de transmission, il est synchronisé. L'axe asservi se déplace de manière synchrone à
l'axe pilote.

Déplacement synchrone
Quand un axe de synchronisme est synchronisé avec une valeur pilote, l'état "synchrone"
est indiqué par le paramètre "MC_GearIn.InGear" = TRUE ainsi que dans la variable
<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) de l'objet technologique. L'axe asservi suit la
dynamique de l'axe pilote conformément au facteur de transmission.
La transmission dans le cas d'un synchronisme par réducteur s'exprime par une relation
linéaire entre une valeur pilote et une valeur asservie.
Rapport de trans- Pente de la droite / rapport de multiplication

mission rapport de transmission =
MC_GearIn.RatioNumerator/MC_GearIn.RatioDenominator
Synchronisation
① Position à partir de laquelle l'axe pilote et l'axe asservi se déplacent de manière

synchrone
La position ① dépend des paramètres mentionnés ci-avant (voir Synchronisa-
tion).
La valeur asservie est calculée à l'aide de la fonction suivante :

Position de l'axe asservi (valeur asservie) = position ① de l'axe asservi + rapport de
transmission × (position de l'axe pilote - position ① de l'axe pilote)
Sens
Le numérateur du facteur de transmission peut être positif ou négatif. Le comportement qui
en résulte est le suivant :
● Rapport de transmission positif :
L'axe pilote et l'axe asservi se déplacent dans le même sens.
● Rapport de transmission négatif :
L'axe asservi se déplace dans le sens inverse de l'axe pilote.
Voir aussi
MC_GearIn : Démarrer un synchronisme par réducteur V3 (Page 496)

3.5.5 Synchronisme par réducteur avec MC_GearInPos avec positions synchrones
spécifiées
3.5.5.1 Brève description

Pour le synchronisme par réducteur, la position de l'axe asservi est égale à la position de
l'axe pilote multipliée par le rapport de transmission. Vous indiquez le rapport de
transmission comme rapport de deux nombres entiers. Il s'agit donc d'une fonction de
synchronisme linéaire.
Le synchronisme avec MC_GearInPos commence après la synchronisation lorsque les
positions synchrones spécifiées sont atteintes.
Synchronisation
Vous indiquez les positions synchrones de l'axe pilote et de l'axe asservi à partir desquelles
les axes doivent se déplacer de manière synchrone dans l'instruction Motion Control
"MC_GearInPos (Page 501)". Le synchronisme est synchronisé en amont vers les positions
synchrones indiquées pour l'axe pilote et l'axe asservi.
La synchronisation en amont (Page 127) se fait au choix par le biais des paramètres
dynamiques (vitesse, accélération, décélération, à-coup) ou par le biais de la distance de
valeur pilote. Les paramètres dynamiques et la distance de valeur pilote sont indiqués dans
"MC_GearInPos" et influent sur la position de départ pour la synchronisation. Après le
lancement d'une tâche "MC_GearInPos", la synchronisation se fait de sorte que l'axe pilote
et l'axe asservi se déplacent de manière synchrone une fois les positions synchrones
atteintes.
La synchronisation est indiquée par le paramètre "MC_GearInPos.StartSync" = TRUE ainsi
que dans la variable <TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) de l'objet technologique.
La valeur pilote ne doit pas inverser le sens de marche lors de la synchronisation.

Le synchronisme est synchrone à partir des positions synchrones indiquées. L'état
"synchrone" est indiqué par le paramètre "MC_GearInPos.InSync" = TRUE ainsi que dans la
variable <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) de l'objet technologique. L'axe asservi suit la
position de l'axe pilote conformément au rapport de transmission.
La transmission dans le cas d'un synchronisme par réducteur s'exprime par une relation
linéaire entre une valeur pilote et une valeur asservie.
Rapport de Pente de la droite / rapport de multiplication

transmission rapport de transmission = MC_GearIn.RatioNumerator/MC_GearIn.RatioDenominator
Synchronisation
La valeur asservie est calculée à l'aide de la fonction suivante :

Position de l'axe asservi (valeur asservie) = position synchrone de l'axe asservi + rapport de
transmission × (position de l'axe pilote - position synchrone de l'axe pilote)
Sens
● Rapport de transmission positif :
● Rapport de transmission négatif :
Voir aussi
MC_GearInPos : Démarrer un synchronisme par réducteur avec des positions synchrones
spécifiées V3 (Page 501)
MC_PhasingAbsolute : Décalage absolu de la valeur pilote sur l'axe asservi V3 (Page 506)
MC_PhasingRelative : Décalage relatif de la valeur pilote sur l'axe asservi V3 (Page 511)

3.5.5.2 Variables de synchronisme par réducteur avec MC_GearInPos
Les variables suivantes de l'objet technologique sont pertinentes pour le synchronisme par
réducteur avec MC_GearInPos :
Signalisations d'état
<TO>.StatusSynchronizedMotion.FunctionState Indication de la fonction de synchronisme active :
0 : aucun synchronisme actif
1 : synchronisme par réducteur (MC_GearIn)
2 : synchronisme par réducteur avec positions synchrones
spécifiées (MC_GearInPos)
3 : synchronisme par profil de came (MC_CamIn)
<TO>.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift Décalage absolu actuel de la valeur pilote
Voir aussi
Variables du synchronisme (Page 129)
3.5.6 Décalage de valeur pilote pour le synchronisme par réducteur

Les instructions Motion Control "MC_PhasingRelative (Page 511)" et "MC_PhasingAbsolute
(Page 506)" permettent en cas de synchronisme par réducteur de décaler avec MC_GearIn
et MC_GearInPos la valeur pilote dans la fonction de synchronisme. Le décalage de la
valeur pilote est exécuté sur l'axe asservi. L'axe pilote n'est pas affecté.
Le décalage de valeur pilote n'opère qu'à l'état "synchrone". Le décalage de valeur pilote est
remis à zéro lorsque le synchronisme est remplacé.
3.5.7 Synchronisme par profil de came
3.5.7.1 Brève description

Lors du synchronisme par profil de came, l'axe pilote et l'axe asservi sont couplés par une
fonction de synchronisme que vous spécifiez avec un profil de came (Page 176).
Le synchronisme commence après la synchronisation lorsque la position synchrone
spécifiée de l'axe pilote est atteinte. La position synchrone de l'axe asservi correspondante
découle du profil de came.
Le profil de came utilisé peut être appliqué avec mise à l'échelle et décalage en lien avec la
tâche. Le profil de came doit être interpolé pour être utilisé pour le synchronisme par profil
de came. Vous interpolez le profil de came dans votre programme utilisateur avec
l'instruction Motion Control "MC_InterpolateCam (Page 527)".

Synchronisation
Vous indiquez la position synchrone de l'axe pilote à partir de laquelle les axes doivent se
déplacer de manière synchrone dans l'instruction Motion Control "MC_CamIn (Page 517)".
Le synchronisme est synchronisé en amont vers la position synchrone indiquée.
La synchronisation en amont (Page 127) se fait au choix par le biais des paramètres
dynamiques (vitesse, accélération, décélération, à-coup) ou par le biais de la distance de
valeur pilote. Les paramètres dynamiques et la distance de valeur pilote sont indiqués dans
"MC_CamIn" et influent sur la position de départ pour la synchronisation. Après le lancement
d'une tâche "MC_CamIn", la synchronisation se fait de sorte que l'axe pilote et l'axe asservi
se déplacent de manière synchrone une fois la position synchrone atteinte.
La synchronisation est indiquée par le paramètre "MC_CamIn.StartSync" = TRUE ainsi que
dans la variable <TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) de l'objet technologique.
La valeur pilote ne doit pas inverser le sens de marche lors de la synchronisation.
Le synchronisme est atteint lorsque l'axe asservi a atteint la position synchrone et la
dynamique de l'axe pilote conformément à la fonction de synchronisme.
Quand un axe de synchronisme est synchronisé avec une valeur pilote, l'état "synchrone"
est indiqué par le paramètre "MC_CamIn.InSync" = TRUE ainsi que dans la variable
<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) de l'objet technologique. L'axe asservi suit la position
de l'axe pilote conformément à la fonction de synchronisme configurée.
Le comportement de transfert lors du synchronisme par profil de came est exprimé par la
courbe du profil de came :
valeur asservie = f(valeur pilote)
Voir aussi
MC_CamIn : Démarrer le synchronisme par profil de came V3 (Page 517)

3.5.7.2 Mise à l'échelle et décalage du profil de came
Vous indiquez la mise à l'échelle et le décalage du profil de came dans l'instruction Motion
Control "MC_CamIn" lors du synchronisme par profil de came. Le profil de came configuré
n'est pas modifié par l'appel de "MC_CamIn".
La figure suivante montre le principe de fonctionnement de la mise à l'échelle/du décalage
du profil de came :
Position de l'axe asservi = f[(position de l'axe pilote - décalage de valeur pilote) / mise à
l'échelle de valeur pilote] × mise à l'échelle de valeur asservie + décalage de valeur asservie

3.5.7.3 Application cyclique et non cyclique du profil de came
Le paramètre "MC_CamIn.ApplicationMode" permet de définir si le profil de came est
appliqué de manière cyclique ou non cyclique pour le synchronisme :
● Non cyclique
Le profil de came est parcouru exactement une fois. En cas de parcours en sens positif,
le synchronisme s'achève lorsque le point final du profil de came est atteint. En cas de
parcours en sens négatif, le synchronisme s'achève lorsque le point de départ du profil
de came est atteint. Pour éviter des échelons de dynamique, la vitesse de l'axe asservi
doit être égale à zéro au point de départ et au point final du profil de came.
● Cyclique
Le profil de came est parcouru de manière cyclique. En cas de parcours en sens positif,
le profil de came se répète à partir du point de départ lorsque le point final du profil de
came est atteint. En cas de parcours en sens négatif, le profil de came se répète à partir
du point final lorsque le point de départ du profil de came est atteint. Pour éviter des
échelons de dynamique, le point de départ et le point final du profil de came doivent
correspondre.
● Cyclique accolé
Le profil de came est parcouru de manière cyclique. En cas de parcours en sens positif,
le point final du profil de came est utilisé comme point de départ pour le parcours suivant.
En cas de parcours en sens négatif, le point de départ du profil de came est utilisé
comme point de départ pour le parcours suivant. La différence de position côté valeur
asservie entre le point de départ et le point final est cumulée en fonction du sens. Pour
éviter des échelons de dynamique, la vitesse de l'axe asservi doit être continue aux
points marginaux.

3.5.7.4 Variables du synchronisme par profil de came
Les variables suivantes de l'objet technologique sont pertinentes pour le synchronisme par
profil de came :
Signalisations d'état
<TO>.StatusSynchronizedMotion.FunctionState Indication de la fonction de synchronisme active :
2 : synchronisme par réducteur avec positions synchrones spé-
cifiées (MC_GearInPos)
<TO>.StatusSynchronizedMotion.CurrentCam Profil de came utilisé actuellement pour le synchronisme par
profil de came
<TO>.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset Décalage actuel de la plage de la valeur pilote du profil de came
<TO>.StatusSynchronizedMotion.MasterScaling Mise à l'échelle actuelle de la plage de la valeur pilote du profil
de came
<TO>.StatusSynchronizedMotion.SlaveOffset Décalage actuel de la plage des valeurs asservies du profil de
came
<TO>.StatusSynchronizedMotion.SlaveScaling Mise à l'échelle actuelle de la plage des valeurs asservies du
profil de came
Voir aussi
Variables du synchronisme (Page 129)
3.5.8 Synchronisation en amont avec MC_GearInPos/MC_CamIn
3.5.8.1 Synchronisation par paramètres de dynamique

Pour la synchronisation par le biais de paramètres dynamiques, spécifiez la dynamique
(vitesse, accélération, décélération, à-coup). La distance requise (longueur de
synchronisation) est calculée.
Après le démarrage de la tâche Motion Control correspondante, un profil de mouvement est
calculé en continu pour l'axe asservi. Le profil de mouvement est calculé en fonction des
paramètres suivants :
● Positions synchrones spécifiées dans l'instruction Motion Control
● Dynamique spécifiée dans l'instruction Motion Control
● Position et dynamique actuelles de l'axe pilote et de l'axe asservi
● Fonction de synchronisme
Le calcul donne une longueur de synchronisation.

Le calcul s'achève et l'axe asservi est déplacé à la position synchrone spécifiée lorsque la
position suivante a été atteinte :
position de départ = position synchrone de l'axe pilote - longueur de synchronisation
Le démarrage de la synchronisation est signalé par le paramètre "StartSync" = TRUE dans
l'instruction Motion Control.
La dynamique de l'axe asservi lors de la synchronisation résulte du profil de mouvement
calculé et de la dynamique actuelle de l'axe pilote. Des modifications de la dynamique de
l'axe pilote lors de la synchronisation se superposent au profil de mouvement calculé. Il peut
arriver que les spécifications de dynamique sur l'axe asservi s'avèrent excessives suite à
cette superposition.
Lorsque l'axe asservi a atteint la position synchrone, il est synchronisé. L'axe asservi se
déplace de manière synchrone avec l'axe pilote. L'état "synchrone" est signalé par le
paramètre "InSync" = TRUE dans l'instruction Motion Control.
Si, au démarrage de la tâche Motion Control correspondante, l'axe pilote se situe sur sa
position synchrone, l'axe asservi est déplacé sur ca position synchrone. Si l'axe asservi se
trouve également déjà sur sa position synchrone, l'état "synchrone" est immédiatement
activé.
3.5.8.2 Synchronisation via une distance de valeur pilote

Lors de la synchronisation via une distance de valeur pilote, vous spécifiez la longueur de
synchronisation.
Après le démarrage de la tâche Motion Control correspondante, un profil de mouvement
avec la dynamique nécessaire est calculé pour l'axe asservi en fonction de la distance de
valeur pilote spécifiée.
L'axe asservi est déplacé à la position synchrone spécifiée dès que la valeur pilote a atteint
la position suivante :
position de départ = position synchrone de l'axe pilote - longueur de synchronisation
Le démarrage de la synchronisation est signalé par le paramètre "StartSync" = TRUE dans
La dynamique de l'axe asservi lors de la synchronisation résulte du profil de mouvement
calculé et de la dynamique actuelle de l'axe pilote. Des modifications de la dynamique de
l'axe pilote lors de la synchronisation se superposent au profil de mouvement calculé
conformément à la fonction de synchronisme. Il peut arriver que les spécifications de
dynamique sur l'axe asservi s'avèrent excessives suite à cette superposition.
Lorsque l'axe asservi a atteint la position synchrone, il est synchronisé. L'axe asservi se
déplace de manière synchrone à l'axe pilote. L'état "synchrone" est signalé par le paramètre
"InSync" = TRUE dans l'instruction Motion Control.
Si, au démarrage de la tâche Motion Control correspondante, l'axe pilote et l'axe asservi se
situent aux positions synchrones, l'état "synchrone" est immédiatement activé.
Si, au démarrage de la tâche Motion Control correspondante, seul l'axe pilote se situe sur sa
position synchrone, l'axe pilote doit d'abord dépasser la position de départ pour lancer la
synchronisation.

3.5.9 Simuler le synchronisme
L'instruction Motion Control "MC_SynchronizedMotionSimulation (Page 525)" permet de
simuler un synchronisme actif. En mode simulation, aucune valeur de consigne n'est
provenant du synchronisme n'est fournie à l'entraînement. L'axe asservi peut être déplacé
en mode simulation, sans interrompre le synchronisme. La simulation du synchronisme est
maintenue active même lors du blocage de l'axe asservi. Pour éviter un échelon de
consigne, la position de l'axe asservi à la fin de la simulation doit être identique à la position
au début de la simulation.
3.5.10 Variables du synchronisme

Les variables suivantes de l'objet technologique sont pertinentes pour le synchronisme :
Affichages d'état
<TO>.StatusSynchronizedMotion.ActualMaster Au démarrage d'une tâche de synchronisme, le numéro du bloc
de données technologique de l'axe pilote en cours d'utilisation
est indiqué.
"ActualMaster" = 0 si le synchronisme n'est pas activé
<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) Prend la valeur TRUE lorsque l'axe de synchronisme se
synchronise sur une valeur pilote.
<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) Prend la valeur TRUE lorsque l'axe de synchronisme est
synchronisé et se déplace de manière synchrone à l'axe pilote.
<TO>.ErrorWord.X14 (SynchronousError) Erreur de synchronisme.
L'axe pilote indiqué dans l'instruction Motion Control n'a pas été
configuré comme axe pilote possible.
<TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 Prend la valeur TRUE si la vitesse maximale configurée sur
(MaxVelocityExceeded) l'axe asservi est dépassée en synchronisme.
<TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X1 Prend la valeur TRUE si l'accélération maximale configurée sur
(MaxAccelerationExceeded) l'axe asservi est dépassée en synchronisme.
<TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X2 Prend la valeur TRUE si la décélération maximale configurée
(MaxDecelerationExceeded) sur l'axe asservi est dépassée en synchronisme.
<TO>.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift Décalage absolu actuel de la valeur pilote en cas de synchro-
nisme par réducteur
Voir aussi
Variables du synchronisme par profil de came (Page 127)
Variables de synchronisme par réducteur avec MC_GearInPos (Page 123)

3.6 Objet technologique Codeur externe
L'objet technologique Codeur externe enregistre une position qu'il met à la disposition de la
commande.
La position réelle acquise par le codeur externe peut être utilisée pour les fonctions
suivantes par exemple :
● Acquisition de valeurs de mesure par un palpeur de mesure
● Génération, en fonction de la position, de signaux de commutation et de séquences de
signaux de commutation par une came et une piste de came avec référence de valeur
réelle
● Comme valeur pilote d'un axe de synchronisme (S7-1500T)
Vous trouverez une vue d'ensemble des fonctions de l'objet technologique Codeur externe
au chapitre Fonctions (Page 27).
Le rapport des valeurs réelles du codeur à une position définie est établi par le paramétrage
des propriétés mécaniques et réglages du codeur, ainsi que par une procédure de
référencement.
Le tableau suivant montre le fonctionnement schématique de l'objet technologique Codeur
externe :

L'indication de la position s'effectue selon le système d'unités choisi :
● Système linéaire
La position est indiquée dans une unité de longueur, en millimètres par exemple.
● Système rotatif
La position est indiquée dans une unité d'angle, en degrés par exemple.

3.7 Objet technologique Palpeur de mesure

L'objet technologique Palpeur de mesure mesure la position réelle d'un axe ou d'un capteur
externe en cas d'un changement de signal à l'entrée de mesure.
Vous trouverez une vue d'ensemble des fonctions de l'objet technologique Palpeur de
mesure au chapitre Fonctions (Page 27).
La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Palpeur de
mesure :

Types de mesure
Deux types de mesure sont possibles :
● Mesure unique (Page 135)
Une tâche de mesure permet d'enregistrer jusqu'à deux valeurs de mesure au front près.
La tâche de mesure unique est lancée par "MC_MeasuringInput".
● Mesure cyclique (Page 136)
La mesure cyclique permet d'enregistrer jusqu'à deux valeurs de mesure par cycle servo
au front près.
La tâche de mesure cyclique est lancée par "MC_MeasuringInputCyclic". Les mesures
sont poursuivies de manière cyclique jusqu'à la commande de désactivation.
La sélection des fronts à détecter s'effectue lors du démarrage de l'opération de mesure par
l'instruction Motion Control "MC_MeasuringInput" ou "MC_MeasuringInputCyclic".
Affectation
L'objet technologique Palpeur de mesure doit toujours être affecté à un autre objet
technologique dont la position est exploitée par le palpeur de mesure.
Vous pouvez affecter l'objet technologique Palpeur de mesure aux objets technologiques
suivants :
● Codeur externe
Vous ne pouvez affecter qu'un seul axe ou codeur externe à l'objet technologique Palpeur
de mesure.
Vous pouvez affecter plusieurs objets technologiques Palpeur de mesure à un même axe ou
codeur externe.

Détermination de la mesure
La détection de position peut s'effectuer avec une assistance matérielle selon l'une des
méthodes suivantes :
● Mesure par TM Timer DIDQ (time-based)
● Mesure par entrée de palpeur de mesure SINAMICS (time-based)
● Mesure via télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur externe)
L'activation d'une tâche de mesure s'effectue avec l'instruction Motion Control
"MC_MeasuringInput" ou "MC_MeasuringInputCyclic".
Lors de l'acquisition de valeur de mesure par le biais d'une valeur de temps
("TIME_BASED"), un changement de signal du déclencheur externe pour la mesure est
acquis par le biais d'un module correspondant tel que TM Timer DIDQ ou SINAMICS Drive.
La date et l'heure sont transmises à l'automate et la position réelle associée est calculée
dans l'objet technologique.
En cas de détection de position directe ("PROFIDRIVE"), l'entrée de mesure est raccordée
au groupe d'entraînement et la mesure est réalisée dans l'entraînement. L'entraînement ou
le module de codeur transmet directement la valeur de position acquise à l'objet
technologique par le biais du télégramme PROFIdrive.
La valeur de mesure qui en résulte est indiquée à la sortie de l'instruction Motion Control
"MC_MeasuringInput" ou "MC_MeasuringInputCyclic" respective.
La mesure cyclique est possible uniquement en cas de mesure par TM Timer DIDQ. La
mesure unique est toujours possible.
La mesure par TM Timer DIDQ implique obligatoirement le mode synchrone.
Lors de la mesure via le télégramme PROFIdrive, un seul palpeur de mesure peut être actif
à un instant donné sur une valeur réelle ou un codeur dans le télégramme PROFIdrive.
PROFIdrive permet de configurer au plus deux palpeurs de mesure sur une valeur réelle ou
un codeur dans le télégramme PROFIdrive. Voir à ce sujet Application automatique des
paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil (Page 43).
Temps de correction
La définition d'un temps de correction (<TO>.Parameter.CorrectionTime) dans l'objet
technologique Palpeur de mesure permet de corriger l'instant de la mesure.
Des corrections peuvent être requises pour les cas suivants :
● Temps pour l'élongation mécanique du palpeur de mesure
● Temps de génération du signal de mesure avant l'entrée dans le module de mesure
● Temps de filtrage à l'entrée ou temps de filtrage pour les entrées de mesure de
l'entraînement SINAMICS
En cas d'acquisition de valeur de mesure par valeur de temps ("TIME_BASED") ainsi qu'en
cas de détection de position directe ("PROFIDRIVE"), l'objet technologique Palpeur de
mesure inclut le temps de correction.
Tenez compte également du retard lors de la mesure sur un axe virtuel. Voir à ce sujet le
chapitre Descriptif technique (Page 41).

3.7.2 Mesure
3.7.2.1 Mesure unique

La mesure unique permet de détecter jusqu'à deux fronts avec une seule tâche de mesure.
Les positions réelles correspondantes sont renvoyées dans le bloc fonctionnel et dans le
bloc de données technologique permettant ainsi la poursuite du traitement dans le
Tâche de mesure
Le démarrage d'une tâche de mesure s'effectue avec l'instruction Motion Control
"MC_MeasuringInput". La variable <TO>.Status du bloc de données technologique passe à
"WAITING_FOR_TRIGGER". L'objet technologique active l'opération de mesure lorsque le
front sélectionné est détecté.
L'opération de mesure s'effectue à l'entrée de mesure sur jusqu'à deux cycles système. La
position correspondante en est déduite, après prise en compte d'un éventuel temps de
correction, puis elle est indiquée.
En cas de détection de position directe, la valeur de position acquise est transmise
directement de l'entraînement ou du module de codeur à l'objet technologique par le biais du
télégramme PROFIdrive.
L'opération de mesure est alors terminée. Une nouvelle mesure doit de nouveau être
démarrée par l'instruction Motion Control "MC_MeasuringInput".
Tableau 3- 1 Mode et affichage des résultats pour la mesure unique
Paramètre "Mode" configuré dans l'instruction Sortie instruction Motion Control "MC_MeasuringInput"
Motion Control "MC_MeasuringInput" MeasuredValue1 MeasuredValue2
Mesurer le front montant uniquement Position réelle au moment du front –
Mesurer le front descendant uniquement
Mesurer les deux fronts suivants Position réelle au moment du pre- Position réelle au moment du deu-
mier front xième front
Mesurer les deux fronts suivants, front montant Position réelle au moment du front Position réelle au moment du front
en premier montant descendant
Mesurer les deux fronts suivants, front descen- Position réelle au moment du front Position réelle au moment du front
dant en premier descendant montant
Les dernières valeurs acquises sont présentes de manière rémanente dans le bloc de
données technologique. Si une nouvelle tâche est déclenchée dans le bloc fonctionnel, les
sorties du bloc fonctionnel sont initialisées. Le bloc de données technologique n'est pas
initialisé. Après l'acquisition du premier cycle de mesure valide, les valeurs dans le bloc de
données technologique et dans le bloc fonctionnel sont cohérentes les unes par rapport aux
autres.
La tâche de mesure terminée est indiquée par "MC_MeasuringInput.DONE" = TRUE dans le
bloc fonctionnel ou par <TO>.Status = "TRIGGER_OCCURRED" dans le bloc de données
technologique.

Voir aussi
MC_MeasuringInput : Démarrer une mesure unique V3 (Page 479)
3.7.2.2 Mesure cyclique

Avec la mesure cyclique, le système peut acquérir jusqu'à deux événements de mesure par
cycle servo de l'objet technologique et indiquer les positions mesurées correspondantes. Les
mesures sont poursuivies de manière cyclique jusqu'à la commande de désactivation.
Les valeurs de mesure enregistrées sont indiquées et peuvent être lues par le programme
utilisateur.
La mesure cyclique présuppose une détermination de la valeur de mesure par assistance
matérielle du type "Mesure via TM Timer DIDQ".
Les fronts de mesure pour lesquels aucune valeur de mesure n'a été déterminée sont
signalés dans un compteur de fronts perdus (Lost Edge Counter) du bloc de données
technologique et également dans le bloc fonctionnel "MC_MeasuringInputCyclic".
Tâche de mesure
Le démarrage d'une tâche de mesure cyclique s'effectue par l'instruction Motion Control
"MC_MeasuringInputCyclic" et la tâche de mesure est transmise au module technologique
correspondant. Selon la fonctionnalité du module technologique, jusqu'à deux événements
de mesure, et donc deux valeurs de temps de mesure, peuvent être acquis sur front par
cycle servo, puis être transmis à l'objet technologique. L'objet technologique détermine les
positions mesurées pour les valeurs de temps de mesure en tenant compte des temps de
correction possibles spécifiés.
La variable "<TO>.Status" du bloc de données technologique passe de "INACTIVE" à
"WAITING_FOR_TRIGGER" et reste alors dans cet état jusqu'à ce que d'autres événements
se produisent.
C'est le mode spécifié dans l'instruction Motion Control qui détermine pour quels fronts les
valeurs de mesure doivent être saisies. Dans un même cycle servo, il est possible de
mesurer au maximum :
● Deux fronts montants en cas de mesure de fronts montants
● Deux fronts descendants en cas de mesure de fronts descendants
● Un front montant et un front descendant en cas de mesure de fronts montants et
descendants

Valeurs de mesure et compteurs
Avec un front positif sur l'entrée MC_MeasuringInputCyclic.Execute, les sorties
MeasuredValue1Counter et MeasuredValue2Counter sont remises à 0. Cela permet de
suivre en temps réel les nouveaux événements et de reconnaître les nouvelles entrées de
valeur de mesure.
Tous les événements de mesure de la tâche de mesure qui se sont produits sont
comptabilisés dans les compteurs d'événements correspondants
<TO>.MeasuredValues.MeasuredValue1Counter et
<TO>.MeasuredValues.MeasuredValue2Counter par incrémentation de "1" respectivement.
Les valeurs de mesure acquises sont enregistrées en continu dans le bloc de données
technologique indépendamment des tâches individuelles et les valeurs ne sont remises à 0
qu'à l'initialisation ou au redémarrage de l'objet technologique.
Une fois la mesure effectuée, les valeurs de mesure sont sorties sur le bloc fonctionnel. A
chaque nouvelle tâche de mesure, les compteurs sont remis à 0 dans le bloc fonctionnel. La
sortie de valeur de mesure au niveau du bloc de données technologique montre toujours la
dernière valeur de mesure acquise.
Compteur Lost Edge Counter (LEC)
Lorsque plus de deux fronts à mesurer se produisent au cours d'un cycle servo, aucune
valeur de mesure ne peut être fournie pour les fronts à mesurer suivants. Le nombre de
fronts perdus est saisi dans le compteur de fronts perdus LEC.
Le mode paramétré dans l'instruction Motion Control détermine quels fronts perdus doivent
être comptabilisés dans le LEC. Par exemple, si vous souhaitez mesurer uniquement les
fronts montants, le LEC ne saisit que les fronts montants n'ayant pas été mesurés.
Dans le LEC, il est possible de saisir et d'indiquer au maximum 7 fronts perdus.
Le nombre de fronts perdus est indiqué dans le bloc fonctionnel et dans le bloc de données
technologique dans :
● LostEdgeCounter1
Fronts perdus du cycle servo dans lequel la valeur MeasuredValue1 a été acquise
⇒ La valeur indiquée dans LostEdgeCounter1 est actualisée lorsque le compteur
MeasuredValueCounter1 est incrémenté.
● LostEdgeCounter2
Fronts perdus du cycle servo dans lequel la valeur MeasuredValue2 a été acquise
⇒ La valeur indiquée dans LostEdgeCounter2 est actualisée lorsque le compteur
MeasuredValueCounter2 est incrémenté.

Indication des résultats pour la mesure cyclique
Fronts sélectionnés dans la Affichage par cycle servo

commande MeasuredValue1 MeasuredValue2 LostEdgeCounter1 LostEdgeCounter2
Mesurer les fronts montants Position réelle au Position réelle au Nombre de fronts montants ou descen-
uniquement moment du premier moment du deu- dants supérieur à deux dans le cycle servo
"MC_MeasuringInputCyclic.- front montant xième front montant de l'acquisition des valeurs Mea-
Mode" = 0 suredValue1 et MeasuredValue2
Mesurer les fronts descendants Position réelle au Position réelle au Sachant que :
uniquement moment du premier moment du deu- • Si une valeur MeasuredValue1 et une
"MC_MeasuringInputCyclic.- front descendant xième front descen- valeur MeasuredValue2 sont acquises,
Mode" = 1 dant le nombre de fronts perdus détectés
indiqué sous LostEdgeCounter1 et
LostEdgeCounter2 est identique.
• Si seule une valeur MeasuredValue1
est acquise, le compteur
LostEdgeCounter1 est remis à 0. La
valeur dans le compteur
LostEdgeCounter2 reste inchangée.
Mesurer les fronts montant et Position réelle au Position réelle au Nombre de fronts supérieur à deux dans le
descendant moment du premier moment du premier cycle servo de l'acquisition des valeurs
"MC_MeasuringInputCyclic.- front montant dans front descendant MeasuredValue1 et MeasuredValue2
Mode" = 2 le cycle servo dans le cycle servo Sachant que :
• Si une valeur MeasuredValue1 et une
valeur MeasuredValue2 sont acquises,
le nombre de fronts perdus détectés
indiqué sous LostEdgeCounter1 et
LostEdgeCounter2 est identique.

Les figures suivantes montrent des exemples de cas où les totaux des compteurs
MeasuredValue1Counter et MeasuredValue2Counter divergent suite aux fronts perdus.
Exemple de mesure sur fronts montants (Mode = 0)
Exemple de mesure sur fronts descendants (Mode = 1)
Exemple de mesure sur fronts montants et descendants (Mode = 2)
Voir aussi
MC_MeasuringInputCyclic : Démarrer une mesure cyclique V3 (Page 483)

3.7.3 Mesure dans l'étendue de mesure
Vous pouvez activer directement ou prescrire une étendue de mesure pour une tâche de
mesure.
Figure 3-1 Exemple de mesure avec étendue de mesure en mode = 0 (mesure sur prochain front
montant)
Seules les valeurs de mesure au sein de l'étendue de mesure sont affichées dans l'objet
technologique.
● Dans le cas d'une mesure unique, s'il n'a été détecté aucun front de mesure dans
l'étendue de mesure, la tâche de mesure est abandonnée et une alarme est déclenchée.
● La mesure cyclique reste active même s'il n'a été détecté aucun front de mesure dans
l'étendue de mesure.
Pour les axes non modulo, l'ordre dans lequel le début et la fin de l'étendue de mesure sont
indiqués est insignifiant. Si le début de l'étendue de mesure est supérieur à la fin de
l'étendue de mesure, les deux valeurs s'inversent. Si le début de l'étendue de mesure est
supérieur à la fin de l'étendue de mesure dans le cas d'un axe modulo, l'étendue de mesure
s'étend du début de l'étendue de mesure jusqu'à la fin de l'étendue de mesure en passant
par la transition modulo.
Le début et la fin de l'étendue de mesure sont configurés dans l'instruction Motion Control
MC_MeasuringInput ou MC_MeasuringInputCyclic.

Temps d'activation pour l'étendue de mesure
La fonction de mesure doit être active au niveau de l'entrée de mesure lorsque le début de
l'étendue de mesure est atteint. Pour compenser, par exemple, le temps de communication
pour l'activation dans TM Timer DIDQ ou l'entraînement, l'activation de la mesure dans
l'objet technologique est avancée du temps d'activation par rapport au début de l'étendue de
mesure.
Le temps d'activation pour la mesure avec étendue de mesure est composé comme suit :
● La fraction du temps d'activation déterminée par le système et active est indiquée dans la
variable <TO>.Parameter.MeasuringRangeActivationTime.
● En outre, l'utilisateur peut prolonger le temps d'activation avec la variable
<TO>.Parameter.MeasuringRangeAdditionalActivationTime.
3.7.4 Autres conditions temporelles

Selon la configuration matérielle et le choix des fronts à détecter, le temps qui s'écoule entre
le début d'une mesure après l'appel de l'instruction Motion Control "MC_MeasuringInput" ou
"MC_MeasuringInputCyclic" et l'indication des résultats est déterminé par le système.
Il faut ce faisant distinguer entre les temps suivants :
● Durée jusqu'à ce que l'événement de mesure puisse être détecté
● Durée jusqu'à ce que le résultat de mesure soit indiqué ou que la mesure s'achève
Les temps calculés en tenant compte des paramétrages actuels sont indiqués dans la
fenêtre de configuration "Paramètres avancés" d'un palpeur de mesure.
Mesure par TM Timer DIDQ / mesure par entrée de palpeur de mesure SINAMICS
● Temps qui s'écoule de l'émission de la tâche MC_Measuringinput jusqu'à ce que
l'acquisition d'événement de mesure s'active :
– MeasuringRangeActivationTime : 2 x Tservo
● Temps minimal qui s'écoule après l'événement de mesure jusqu'à ce que la valeur
mesurée soit disponible dans l'automate :
– Mesure unique : 2 x Tservo + Tdp
– Mesure cyclique : Tservo + Tdp
● Temps d'activation pour une mesure avec étendue de mesure :
– MeasuringRangeActivationTime + MeasuringRangeAdditionalActivationTime

Mesure via télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur externe)
● MeasuringRangeActivationTime : 4 x Tservo
● Temps qui s'écoule de l'émission de la tâche MC_Measuringinput jusqu'à ce que
l'acquisition d'événement de mesure s'active :
– Mesure d'un front montant/descendant ou de deux fronts :
MeasuringRangeActivationTime + 2 x Tservo
– Mesure de deux fronts dédiés :
MeasuringRangeActivationTime + 3 x Tservo
● Temps minimal qui s'écoule après l'événement de mesure jusqu'à ce que la valeur
mesurée soit disponible dans l'automate :
– Mesure d'un front : 7 x Tservo
– Mesure de deux fronts : 13 x Tservo
● Temps d'activation pour une mesure avec étendue de mesure :
– Mesure d'un front montant/descendant ou de deux fronts :
MeasuringRangeActivationTime + MeasuringRangeAdditionalActivationTime + 2 x
Tservo
– Mesure de deux fronts dédiés :
MeasuringRangeActivationTime + MeasuringRangeAdditionalActivationTime
+ 3 x Tservo
Définition de variables
● Tservo = intervalle d'appel d'objet technologique dans le cycle servo [ms]
● Tdp = cycle du bus (sur PN) [ms]
● MeasuringRangeActivationTime = voir chapitre Mesure dans l'étendue de mesure
(Page 140)
Pour éviter l'écrasement d'une valeur qui vient d'être mesurée, du fait d'un traitement
asynchrone, il est recommandé d'attendre la fin de l'opération de mesure active avant de
démarrer une nouvelle tâche de mesure unique. Sur le plan du temps, il faut tenir compte de
la somme du temps d'activation et du temps qui s'écoule jusqu'à l'indication ou la fin.
Pour la mesure cyclique, une évaluation ou un enregistrement intermédiaire des résultats de
mesure dans le bloc MC-PostServo [OB95] synchrone est recommandé du point de vue de
l'utilisateur.

3.7.5 Variables
Signalisation d'état
<TO>.Status État de la fonction de palpeur de mesure
0 : La mesure n'est pas active ("INACTIVE").
1 : Le palpeur de mesure attend un événement de mesure
("WAITING_FOR_TRIGGER").
2 : Le palpeur de mesure a enregistré une ou plusieurs valeurs de mesure
("TRIGGER_OCCURRED")
3 : Erreur lors de la mesure ("MEASURING_ERROR")
<TO>.InputState État entrée de palpeur de mesure
Paramètres
<TO>.Parameter.MeasuringInput- Type de palpeur de mesure
Type
<TO>.Parameter.PROFIdriveProbe- Numéro de l'entrée de mesure à utiliser pour une mesure via télégramme PRO-
Number FIdrive
<TO>.Parameter.MeasuringRange- Fraction de temps d'activation définie par le système [ms]
ActivationTime
<TO>.Parameter.MeasuringRange- Fraction de temps d'activation supplémentaire réglable par l'utilisateur [ms]
AdditionalActivationTime
<TO>.Parameter.CorrectionTime Temps de correction défini par l'utilisateur pour le résultat de mesure [ms]
Interface
<TO>.Interface.Address Adresse de périphérie de l'entrée de mesure TOR
Units
<TO>.Units.LengthUnit Unité d'indication de longueur
<TO>.Units.TimeUnit Unité d'indication de temps
MeasuredValues
<TO>.MeasuredValues.Measured- Première valeur mesurée
Value1
<TO>.MeasuredValues.Measured- Deuxième valeur mesurée (pour mesure de deux fronts ou plus au cours d'un cycle
Value2 servo)
<TO>.MeasuredValues.Measured- Valeur de comptage de la première valeur mesurée
Value1Counter
<TO>.MeasuredValues.Measured- Valeur de comptage de la deuxième valeur mesurée
Value2Counter
<TO>.MeasuredValues.LostEdge- Fronts perdus dans le cycle de saisie de la première valeur mesurée
Counter1 (pour mesure unique égal à zéro)
<TO>.MeasuredValues.LostEdge- Fronts perdus dans le cycle de saisie de la deuxième valeur mesurée
Counter2 (pour mesure unique égal à zéro)

StatusWord
<TO>.StatusWord.X0 (Control) L'objet technologique est en service.
<TO>.StatusWord.X1 (Error) Une erreur s'est produite au niveau de l'objet technologique.
<TO>.StatusWord.X2 (RestartActive) L'objet technologique est réinitialisé. Les variables du bloc de données technolo-
gique ne sont pas actualisées au redémarrage actif.
<TO>.StatusWord.X3 (Online- Des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées. Les modifica-
StartValuesChanged) tions ne sont appliquées qu'au redémarrage de l'objet technologique.
<TO>.StatusWord.X5 (Communica- Le palpeur de mesure est synchronisé avec le module de mesure et peut être utili-
tionOk) sé.
ErrorWord
<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault) Une erreur interne s'est produite.
<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigFault) Erreur de configuration
Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont incohérents ou inva-
lides.
L'objet technologique a été mal configuré ou des données de configuration modi-
fiables ont été modifiées de manière incorrecte pendant l'exécution du programme
utilisateur.
<TO>.ErrorWord.X2 (UserFault) Erreur dans le programme utilisateur concernant une instruction Motion Control ou
son utilisation.
<TO>.ErrorWord.X3 (Command- Commande non exécutable
NotAccepted) Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions
ne sont pas remplies.
<TO>.ErrorWord.X13 (Peripheral- Erreur lors de l'accès à une adresse logique.
Error)
ErrorDetail
<TO>.ErrorDetail.Number Numéro d'alarme
<TO>.ErrorDetail.Reaction Réaction d'alarme opérante
0 : Aucune réaction
6 : Arrêter le traitement du palpeur de mesure

3.8 Objet technologique Came

L'objet technologique Came génère des signaux de commutation en fonction de la position
d'un axe ou d'un capteur externe. Les états de commutation peuvent être évalués dans le
programme utilisateur et appliqués aux sorties TOR.
Vous trouverez une vue d'ensemble des fonctions de l'objet technologique Came au chapitre
Fonctions (Page 27).
La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Came :

Types de cames
Les types de cames suivants sont autorisés :
● Came-course (Page 149)
Les cames-courses commutent entre la position d'enclenchement et la position de
déclenchement. À l'extérieur de cette zone, la came-course est désactivée.
● Came-temps (Page 151)
Les cames-temps commutent pour une durée définie lorsque la position d'enclenchement
est atteinte.
Affectation
L'objet technologique Came doit toujours être affecté à un autre objet technologique dont la
position est exploitée.
Vous pouvez affecter l'objet technologique Came aux objets technologiques suivants :
● Codeur externe
Vous ne pouvez affecter qu'un seul axe ou codeur externe à une came.
Vous pouvez affecter plusieurs cames à un même axe ou codeur externe.

Calcul de came et sortie de came
L'objet technologique "came" calcule exactement l'instant de commutation et contribue ainsi
au respect des positions de commutation. Le calcul de l'instant de commutation s'effectue
deux cycles servo avant la sortie.
Pour la sortie de came TOR, vous pouvez utiliser les possibilités de sortie suivantes :
● TM Timer DIDQ
Sortie TOR de haute précision et reproductibilité de l'ordre de la microseconde sur
modules Time-based IO ET 200MP TM Timer DIDQ 16x24V et ET 200SP TM Timer
DIDQ 10x24V
La sortie via TM Timer DIDQ implique obligatoirement le mode synchrone. Le mode
synchrone n'est possible qu'avec des coupleurs PROFINET.
● Module de sorties TOR
Sortie TOR dont la précision de commutation dépend du cycle de sortie de la périphérie
utilisée
Lorsque la sortie est désactivée, l'état de la came n'est pas transmis à la sortie matérielle.
L'état de la came peut être utilisé en interne dans le programme utilisateur par exploitation
de la variable <TO>.CamOutput correspondante.
Inversion de sortie
L'inversion de la sortie consiste à inverser la zone dans laquelle la sortie de came est
activée et la zone dans laquelle la sortie de came est désactivée.
La sortie inversée est paramétrée dans l'instruction Motion Control "MC_OutputCam" et
activée lorsque l'instruction est validée.
L'inversion de sortie peut être configurée aussi bien pour la came-course que la came-
temps.
Sortie de plusieurs cames sur une sortie unique
Plusieurs cames peuvent être assignées à une seule sortie en combinant les signaux de
came à opération logique ET ou OU sur la sortie.
Affichage de l'état de commutation

L'état de commutation de la came est signalé dans le bloc de données technologique
"<TO>.CamOutput" associé.

Référence de position
Les points de commutation der cames peuvent se référer aux positions suivantes en fonction
de l'objet technologique connecté.
● Position réelle d'un axe de synchronisme/positionnement
● Position de consigne d'un axe de synchronisme/positionnement
● Position d'un codeur externe
Référencement de l'objet technologique interconnecté
Toute modification de position d'un axe ou d'un codeur externe par l'instruction Motion
Control "MC_Home" est interprétée comme un échelon de position.
● Les cames-course sont éventuellement sautées ou sont sorties.
● Les cames-temps sont sautées. Une came-temps ne s'active qu'au franchissement de la
position de départ et reste activée pendant la durée d'activation.
● Une référencement n'annule pas les cames-temps activées.

3.8.2 Came-course
Zone d'enclenchement
La zone d'enclenchement de la came-course est toujours définie de la position de départ
jusqu'à la position de fin.
Position de départ inférieure à la position de fin
Lorsque la position de départ est inférieure à la position de fin, la zone d'enclenchement va
de la position de départ jusqu'à la position de fin.
Position de départ supérieure à la position de fin

Lorsque la position de départ supérieure à la position de fin, les deux zones
d'enclenchement sont définies de la manière suivante :
● La zone d'enclenchement va de la position de départ à la fin de la zone dans le sens
positif (par ex. fin de course logiciel positif, fin de la plage modulo).
● La zone d'enclenchement va de la fin de la zone dans le sens négatif (par ex. fin de
course logiciel négatif, début du domaine modulo) jusqu'à la position de fin

Illustration sur un axe modulo
Lorsque la fonction modulo de l'objet technologique connecté est active, les positions de
départ et de fin de la came sont automatiquement représentées par des valeurs à l'intérieur
de la plage modulo.
Exemple
● Plage modulo = 0° à 50°
● Position de départ de came = 80°
● Position de fin de came = 220°
⇒ La came-course s'enclenche à 30° et se désactive à 20°.
Comportement de commutation
Après activation, une came-course s'enclenche dans les cas suivants :
● La position de l'objet technologique connecté atteint la position de départ ou de fin dans
le sens d'action configuré dans l'instruction Motion Control "MC_OutputCam".
● La position de l'objet technologique connecté est décalée dans le sens d'action configuré
dans l'instruction Motion Control "MC_OutputCam" dans la zone d'enclenchement de la
came (par ex. lors du référencement). Si les deux sens de l'action sont autorisés dans
l'instruction Motion Control "MC_OutputCam", la came s'enclenche même à l'arrêt.
● La came est enclenchée en permanence avec "Mode" = 3 au moyen de l'instruction
Motion Control "MC_OutputCam".
Une came-course activée se désactive dans les cas suivants :
● La position se situe en dehors de la zone d'enclenchement de la came.
● La valeur de position est décalée en dehors de la zone d'enclenchement de la came.
● L'instruction Motion Control "MC_OutputCam" est mise à "Enable" = FALSE.
● Le sens de déplacement de l'objet technologique connecté et inversé et ne correspond
plus au sens d'action autorisé.

3.8.3 Came-temps
Une came-temps s'active à la position de départ et reste activée pendant la durée
d'enclenchement.
Représentation sur un axe avec fonction modulo

Lorsque le modulo de l'objet technologique connecté est activé, la position de départ de la
came est automatiquement représentée par la valeur à l'intérieur du domaine modulo.
Exemple
● Domaine modulo = 0° à 50°
● Positions de départ des cames :
– Came 1 = 20°
– Came 2 = 30°
– Came 3 = 80°
⇒ La came-temps 1 s'enclenche à 20° et les cames-temps 2 et 3 à 30°. Les cames restent
toutes trois actives pour la durée d'enclenchement paramétrée.

Comportement de commutation
Une came-temps activée s'enclenche dans les cas suivants :
● La position de départ a été atteinte et le sens de déplacement de l'objet technologique
connecté correspond au sens d'action autorisé par l'instruction.
Remarque
• En cas d'atteinte répétée de la position de départ pendant l'enclenchement de la
came, la durée d'enclenchement n'est pas réarmée.
• Si, pendant le mouvement, l'instruction Motion Control "MC_HOME" place la valeur de
position de l'objet technologique interconnecté directement sur ou derrière la position
de départ de la came, la came ne s'active pas.
Une came-temps se désactive dans les cas suivants :

● La durée d'enclenchement configurée est écoulée.
● L'instruction Motion Control "MC_OutputCam" est mise à "Enable" = FALSE.

3.8.4 Sens d'action des cames
Une came peut être activée en fonction du sens de déplacement de l'objet technologique
interconnecté. Il est possible de fournir des cames uniquement pour le sens de déplacement
positif ou négatif ou indépendamment du sens.
Le sens d'action est paramétré dans "MC_OutputCam.Direction".
Les exemples suivants montrent le comportement des cames en fonction du sens d'action
paramétré.
Exemple de sens d'action "positif" ("Direction" = 1)
Came-course
La came s'active lorsque la zone d'enclenchement est atteinte dans le sens positif. En cas
d'inversion de sens ②, la came se désactive.
Lorsque la valeur de position est décalée dans la zone d'enclenchement de la came, la
came s'active avec le sens de déplacement positif de l'objet technologique interconnecté. À
l'arrêt, la came reste désactivée.
Came-temps
La came s'active lorsque la position de départ est atteinte dans le sens positif. En cas
d'inversion de sens, la came reste activée pendant la durée d'enclenchement ①
paramétrée.
Si, lors du référencement, la valeur de position de l'objet technologique interconnecté est
placée pendant le mouvement directement sur ou derrière la position de départ de la came,
la came ne s'active pas.

Exemple de sens d'action "négatif" ("Direction" = 2)
Came-course
La came s'active lorsque la zone d'enclenchement est atteinte dans le sens négatif. En cas
d'inversion de sens ②, la came se désactive.
Lorsque la valeur de position est décalée dans la zone d'enclenchement de la came, celle-ci
s'active avec le sens de déplacement négatif de l'objet technologique interconnecté. À l'arrêt,
la came reste désactivée.
Came-temps
La came s'active lorsque la position de départ est atteinte dans le sens négatif. En cas
d'inversion de sens, la came reste activée pendant la durée d'enclenchement ①
paramétrée.

Exemple de sens d'action "dans les deux sens" ("Direction" = 3)
Came-course
La came s'active lorsque la position de l'objet technologique interconnecté se situe dans la
zone d'enclenchement.
Lorsque la valeur de position de l'objet technologique interconnecté est décalée dans la
zone d'enclenchement de la came, celle-ci s'active même à l'arrêt.
Came-temps
La came s'active lorsque la position de départ est atteinte. En cas d'inversion de sens, la
came reste activée pendant la durée d'enclenchement ① paramétrée.

3.8.5 Hystérésis
De possibles variations dans la position réelle/de consigne peuvent entraîner une activation
ou désactivation involontaire des cames.
La moindre modification de la valeur réelle d'un axe à l'arrêt peut entraîner l'activation ou la
désactivation d'une came de mesure au sens d'action positif ou négatif prédéfini. Par
ailleurs, la moindre modification des valeurs de consigne d'un axe en mode poursuite
désactivé peut entraîner l'activation ou la désactivation d'une came de mesure au sens
d'action positif ou négatif prédéfini. La configuration d'une hystérésis (> 0.0) permet d'éviter
ces comportements de commutation involontaires. La configuration d'une valeur d'hystérésis
(> 0.0) est recommandée en particulier par rapport à la position réelle.
L'hystérésis est une plage de tolérance dans laquelle les valeurs de position peuvent être
modifiées sans modifier l'état de commutation des cames. Les changements de direction
détectées à l'intérieur de l'hystérésis sont ignorés.
Le paramétrage de l'hystéresis s'effectue dans l'objet technologique
<TO>.Parameter.Hysteresis.
Comportement
● L'hystérésis est activée en cas d'inversion de sens.
● Les points suivants s'applique à l'intérieur de l'hystérésis :
– L'état de commutation des cames-courses n'est pas modifié.
– Le sens de déplacement n'est pas redéfini.
– Si la position de départ d'une came-temps se situe à l'intérieur de l'hystérésis, la
came-temps est déclenchée selon le sens d'activation lorsqu'elle quitte l'hystérésis.
– La durée d'enclenchement des cames-temps reste inchangée.
● Après avoir quitté la plage d'hystéresis, la came-course est activée selon le paramétrage
des cames.
① Position réelle
② Position effective
③ Plage d'hystérésis

Les exemples suivants montrent les effets de l'hystérésis sur le comportement de
commutation des cames dans le sens d'action positif.
① Inversion du sens sans effet d'hystérésis

② Hystérésis active
③ La position d'enclenchement de la came-course est influencée par l'inversion de sens et l'hystéré-
sis.
④ La position de départ de la came-temps est à l'intérieur de l'hystérésis. La came-temps est dé-
clenchée selon le sens d'activation lorsqu'elle quitte l'hystérésis.
⑤ Durée d'enclenchement
Plage d'hystérésis
La limite supérieure de la plage d'hystérésis dans le système est réglée à un quart du
domaine modulo pour un axe modulo et à un quart de la zone de travail pour un axe non
modulo.

3.8.6 Compensation des temps d'activation d'actionneurs
Le temps de manœuvre de la sortie et de l'organe de commutation connecté (par ex. vanne)
peut être compensé au moyen des temps d'activation et de désactivation dans l'objet
technologique Came.
Le temps d'activation est indiqué sous forme de temps d'anticipation dans le front
d'enclenchement et le temps de désactivation, en tant que temps d'anticipation dans le front
de désactivation.
Le temps d'activation est indiqué dans l'objet technologique <TO>.OnCompensation.

Le temps de désactivation est indiqué dans l'objet technologique <TO>.OffCompensation.
Remarque
• Pour les temporisations, les conditions suivantes doivent être remplies :
Facteur de marche > temps de désactivation - temps d'activation
(pour les cames-course, la durée d'enclenchement est déterminée par les positions de
commutation et la vitesse actuelle)
• Si la came commute en fonction des temps d'anticipation, cette action est exécutée du
point de vue du système et ne se répète pas, même si la vitesse actuelle se modifie par
la suite.
• Les temps d'exécution déterminés par le système sont automatiquement pris en compte
en cas d'utilisation de la sortie par TM Timer DIDQ.
La sortie par un module de sorties TOR ne tient pas compte des temps d'exécution
déterminés par le système qui doivent être paramétrés comme temps de correction dans
le temps d'activation ou de désactivation.

3.8.7 Variables
<TO>.CamOutput La came est enclenchée.
Paramètres
<TO>.Parameter.OutputCamType Type de came
0 : Came-course
1 : Came-temps
<TO>.Parameter.PositionType Référence de position
0 : Consigne de position
1 : Position réelle
<TO>.ParameterOnCompensation Temps d'activation (temps d'anticipation dans le front d'enclenchement)
<TO>.Parameter.OffCompensation Temps de désactivation (temps d'anticipation dans le front de désactivation)
<TO>.Parameter.Hysteresis Valeur d'hystérésis
Interface
<TO>.Interface.EnableOutput Activation de la sortie de came
FALSE : aucune sortie
TRUE : sortie
<TO>.Interface.Address Adresse de périphérie de la came
<TO>.Interface.LogicOperation Fonction logique des signaux de came sur la sortie
0 : opération OU
1 : opération ET
Units
StatusWord
<TO>.StatusWord.X4 (Output- La sortie de la came est inversée.
Inverted)
<TO>.StatusWord.X5 (Communica- La came est synchronisée avec le module de sorties et peut être utilisée.
tionOk)

ErrorWord
lides.
utilisateur.
son utilisation.
ne sont pas remplies.
<TO>.ErrorWord.X13 (Peripheral- Erreur lors de l'accès à une adresse logique
Error)
ErrorDetail
Pour une liste des alarmes technologiques et des réactions d'alarme, référez-vous
à l'annexe Alarmes technologiques (Page 638).
0 : Aucune réaction
6 : Le traitement de la came est arrêté.
Pour une liste des alarmes technologiques et des réactions d'alarme, référez-vous
à l'annexe Alarmes technologiques (Page 638).

3.9 Objet technologique Piste de came

L'objet technologique Piste de came génère une série de signaux de commutation en
fonction de la position d'un axe ou d'un capteur externe. Une piste de came peut regrouper
jusqu'à 32 cames différentes transmises sur une sortie unique. Les états de commutation
peuvent être évalués dans le programme utilisateur ou appliqués aux sorties TOR.
Vous trouverez une vue d'ensemble des fonctions de l'objet technologique Piste de came au
La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Piste de
came :

Définition d'une piste de came
Une piste de came est constituée de jusqu'à 32 cames individuelles qui sont définies à
l'intérieur d'une longueur de piste réglable.
① Position de départ
② Position finale
③ Longueur de piste de came
Figure 3-2 Piste de came avec des cames-courses
Les positions des cames sont définies par rapport à la piste de came. Le début de la piste de
came est toujours 0.0. Ainsi, les positions des cames sur la piste de came sont toujours
positives.
Le traitement de la piste de came prend en compte les cames ayant une position de début à
l'intérieur de la longueur de piste.
Si la fin d'une piste de came est dépassée, les cames connectées à l'intérieur de la piste de
came se comportent comme suit :
● Les cames-temps restent activées pour la durée d'enclenchement paramétrée.
● Les cames-course dont la position finale se situe en dehors de la piste de came sont
désactivées lorsqu'elles quittent la piste de came.
Les cames dont les positions de début et de fin se situent en dehors de la longueur de piste
de came ne sont pas prises en compte. Elles ne prennent effet que si on augmente la
longueur de la piste de came de sorte qu'au moins la position de début d'une came se situe
à l'intérieur de la nouvelle longueur de piste.

Représentation de la piste de came sur la position d'un axe ou d'un codeur externe
Le début de la piste de came est défini par rapport à la position de référence de l'objet
technologique interconnecté. Ainsi, les positions de commutation résultent des positions de
piste de came appliquées à l'objet technologique à partir de la position de référence. La piste
de came se poursuit dans les deux sens de l'objet technologique interconnecté.
La position de référence peut être définie de manière positive ou négative.
Exemple
● Plage de l'axe = -1000 mm à +1000 mm
● Points de commutation de came souhaités par rapport à la position de l'axe :
– Position de départ = -200 mm
– Position de fin = -100 mm
● Longueur de piste de came = 2000 mm
● Définition de la came sur la piste :
– Position de départ = 800 mm
– Position de fin = 900 mm
Figure 3-3 Piste de came avec sortie de came sur position d'axe négative

Traitement d'une piste de came
Le traitement d'une piste de came s'effectue de façon cyclique.
Figure 3-4 Représentation cyclique d'une piste de came
La piste de came est appliquée à la position de l'objet technologique interconnecté à partir

de la position de référence et elle se poursuit de façon cyclique dans les deux sens.
Longueur de piste et application à un axe modulo

Lors de la représentation d'une piste de came sur un axe avec fonction modulo, une position
de référence indiquée en dehors de la plage modulo est représentée dans celle-ci.
La longueur de la piste peut être inférieure ou supérieure à la longueur modulo de l'axe. Le
rapport de la longueur modulo à la longueur de piste, et inversement, doit être un nombre
entier pour que la piste de came soit représentée sans décalage dans la plage modulo et
sans superposition intempestive.
Exemple de représentation sans décalage Exemple de représentation avec décalage
① Axe avec longueur modulo 360° ① Axe avec longueur modulo 360°
② Piste de came avec longueur de piste ② Piste de came avec longueur de piste
120° 160°
⇒ Rapport = 360° / 120° = 3 ⇒ Rapport = 360° / 160° = 2,25
La piste de came est sortie 3 fois sur une La piste de came est sortie 2,25 fois sur la
longueur modulo. première longueur modulo puis est conti-
nuée dans les autres longueurs modulo.

En cas de traitement cyclique de la piste de came, la position de référence poursuivie de la
piste de came actuelle est indiquée dans la variable <TO>.MatchPosition. La position de
référence poursuivie est, indépendamment du sens, toujours la position du bord gauche de
la piste de came. L'acquisition et la sortie univoques de la position ne sont possibles que si
l'objet technologique associé est en mouvement. La distance par rapport à la position de
référence actuelle de la piste de came actuelle (<TO>.MatchPosition) est indiquée dans la
variable <TO>.TrackPosition.
Types de cames
Les types de cames suivants peuvent être utilisés :
● Came-course
● Came-temps
Vous pouvez configurer les cames de la piste de came comme came-course ou came-
temps. Mais vous ne pouvez configurer qu'un seul des deux types de cames dans une piste
de came.
Affectation
L'objet technologique Piste de came doit toujours être affecté à un autre objet technologique
dont la position est exploitée.
Vous pouvez affecter l'objet technologique Piste de came aux objets technologiques
suivants :
● Codeur externe
Vous ne pouvez affecter qu'un seul axe ou codeur externe à une piste de came.
Vous pouvez affecter plusieurs pistes de cames à un même axe ou codeur externe.

Référence de position
Les points de commutation des cames d'une piste de came peuvent se référer aux positions
suivantes en fonction de l'objet technologique interconnecté.
● Position réelle d'un axe de synchronisme/positionnement
● Position de consigne d'un axe de synchronisme/positionnement
● Position d'un codeur externe
Référencement de l'objet technologique interconnecté
Toute modification de position d'un axe ou d'un codeur externe par l'instruction Motion
Control "MC_Home" est interprétée comme un saut de position. Une piste de came libérée
est rapportée à la position appliquée d'où le traitement se poursuit.
● Pour les axes avec fonction modulo, le référencement agit également sur la position
actuelle de la piste de came (<TO>.TrackPosition). Ceci est rétabli le plus rapidement
possible du fait du décalage.
● Les cames-courses peuvent être sautées ou affichées.
● Saut des cames-temps. Une came-temps ne s'active qu'en cas de passage de la position
de départ et reste activée pendant la durée d'enclenchement.
● Une prise de référence n'annule pas les cames-temps activées.
Il est recommandé de bloquer la piste de came avant ou pendant le référencement.

Sortie d'une piste de came
Pour la sortie de la piste de came TOR, vous pouvez utiliser les possibilités de sortie
suivantes :
● TM Timer DIDQ
Sortie TOR de haute précision et reproductibilité de l'ordre de la microseconde sur
modules Time-based IO ET 200MP TM Timer DIDQ 16x24V et ET 200SP TM Timer
DIDQ 10x24V
La sortie via TM Timer DIDQ implique obligatoirement le mode synchrone. Le mode
synchrone n'est possible qu'avec des coupleurs PROFINET.
● Module de sorties TOR
Sortie TOR dont la précision de commutation dépend du cycle de sortie de la périphérie
utilisée
Deux fronts (via TM Timer DIDQ, montant et descendant) ou un front (via module de sorties
TOR, montant ou descendant) au maximum peuvent être sortis par cycle servo. Si plusieurs
fronts d'activation ou plusieurs fronts de désactivation sont déposés dans un cycle servo, ce
sont les valeurs écrites en dernier qui sont valables.
Masquage de cames individuelles d'une piste de came
Pour que des cames soient traitées, elles doivent être configurées comme valides au moyen
de "<TO>.Parameter.Cam[1 … 32].Existent" = TRUE dans le bloc de données
technologique. Il est en outre possible de masquer dans le programme utilisateur des cames
d'une piste de came configurées comme valides par le biais d'un masquage des bits
("<TO>.Parameter.CamMasking"). Toutes les cames valides sont libérées comme réglage
par défaut ("<TO>.Parameter.CamMasking" = 0xFFFFFFFF). Vous activez/désactivez la
piste de came elle-même par le biais de l'instruction Motion Control "MC_CamTrack".

3.9.2 Sens d'action
La piste de came est toujours active pour les deux sens de la position de l'objet
technologique interconnecté.
Sortie d'une piste de came avec cames-course
Les cames-course s'enclenchent lors du franchissement de la zone d'activation.
Figure 3-5 Exécution d'une piste de came avec cames-courses en fonction du sens de
déplacement de l'axe
● Dans le sens de déplacement positif, les signaux des cames de la piste de came sont
transmis dans l'ordre Came N1, Came N2, Came N3
● Dans le sens de déplacement négatif, les signaux des cames de la piste de came sont
● Les cames-courses s'enclenchent à ① et se désactivent à ②

Sortie d'une piste de came avec cames-temps
Les cames-temps s'enclenchent lors du passage de la position de départ.
Figure 3-6 Exécution d'une piste de came avec cames-temps en fonction du sens de déplacement
de l'axe
● Dans le sens de déplacement positif, les signaux des cames de la piste de came sont
● Dans le sens de déplacement négatif, les signaux des cames de la piste de came sont
● ⇒ Les cames-temps s'enclenchent à ① et restent activées pendant la durée
d'enclenchement ② paramétrée.

3.9.3 Modification des données de la piste de came pendant le fonctionnement
Les données d'une piste de came et les paramètres de l'instruction Motion Control
"MC_CamTrack" correspondante peuvent être modifiés pendant un traitement de piste
validé. L'instruction Motion Control "MC_CamTrack" active n'est, ce faisant, pas annulée.
Toutefois, les paramètres modifiés n'entrent en vigueur qu'à l'appel suivant de l'instruction
Motion Control "MC_CamTrack".
Les paramètres suivants peuvent être modifiées en fonctionnement et les modifications
s'appliquent après un nouvel appel de l'instruction Motion Control "MC_CamTrack" :
● Données de piste de came dans le bloc de données technologique
– Position de référence (<TO>.Parameter.ReferencePosition)
– Longueur de piste (<TO>.Parameter.CamTrackLength)
– Masquage de bit des cames individuelles (<TO>.Parameter.CamMasking)
– Temps d'activation (<TO>.Parameter.OnCompensation)
– Temps de désactivation (<TO>.Parameter.OffCompensation)
– Valeur d'hystérésis (<TO>.Parameter.Hysteresis)
– Données de cames (<TO>.Parameter.Cam[1 … 32])
● Paramètres dans le bloc fonctionnel
– Validation (MC_CamTrack.Enable)
– Mode (MC_CamTrack.Mode)
– Inversion de sortie (MC_CamTrack.InvertOutput)
Tenez compte en cas de modification des données de la piste de came du support des
différences dans le comportement d'activation (Page 171).

3.9.4 Comportement à l'activation
Une piste de came est activée par l'appel de l'instruction Motion Control "MC_CamTrack"
avec "Enable" = TRUE. Ce faisant, il faut distinguer entre :
● une première activation de la piste de came
● et l'appel après une modification des données de piste de came alors que le traitement
de la piste de came est actif.
La différence entre ces deux cas concerne le comportement lors de l'application des
données de piste de came. Selon le mode paramétré ("MC_CamTrack.Mode"), l'application
de la configuration (données de piste de came, données dans le bloc fonctionnel) se fait à
des instants différents.
● Première activation d'une piste de came
L'appel de l'instruction Motion Control "MC_CamTrack" avec "Enable" = TRUE active
immédiatement la piste de came (<TO>.Status passe à 1) ; les données de piste de
came configurées prennent effet immédiatement. Ce comportement est identique pour
"MC_CamTrack.Mode" = 0 et "MC_CamTrack.Mode" = 1.
● Modification des données d'une piste de came déjà activée (<TO>.Status = 1)
– L'appel de l'instruction Motion Control "MC_CamTrack" avec "Enable" = TRUE et
"Mode" = 0 provoque l'entrée en vigueur immédiate des données de piste de came
modifiées.
Les cames-course déjà pilotées sont annulées si leur signal de piste ne peut plus être
commandé par les données de piste de came modifiées. Les cames-temps déjà
pilotées sont annulées dans tous les cas.
– En cas d'appel de l'instruction Motion Control "MC_CamTrack" avec "Enable" = TRUE
et "Mode" = 1, la sortie de la piste de came se poursuit avec la configuration
précédente jusqu'à la fin de la piste de came. Les données de piste de came
modifiées prennent effet à la fin du cycle de piste en cours.
Modification des données de la piste de came, quand la longueur de modulo n'est pas un
multiple de la longueur de piste
Afin que les instants de commutation soient définis correctement, la procédure de
modification suivante est recommandée :
● Saisissez les modifications rapidement, après le début d'une nouvelle piste de came
● Saisissez une nouvelle position de référence (<TO>.Parameter.ReferencePosition) pour
la piste de came modifiée. La nouvelle position de référence se compose de la façon
suivante en fonction du sens :
– Sens d'action positif : Position de référence actuelle (<TO>.MatchPosition) + longueur
de piste de came (<TO>.Parameter.CamTrackLength)
– Sens d'action négatif : Position de référence actuelle (<TO>.MatchPosition) - longueur
de piste de came (<TO>.Parameter.CamTrackLength)
● Exprimez les modifications d e la piste de came avec l'appel de l'instruction motion
control "MC_CamTrack" et "Mode" = 1.

Exemple
La figure suivante montre des exemples de différences dans le comportement d'activation.
A1 A La piste de came est activée la première fois avec "MC_CamTrack.Enable" = TRUE et les
cames sont sorties immédiatement avec le mode "MC_CamTrack.Mode" = 0 paramétré.
B Après modification des données de piste de came (①), la piste de came est activée par
l'appel de l'instruction Motion Control "MC_CamTrack" avec "Enable" = TRUE et les don-
nées modifiées prennent effet immédiatement avec le mode "MC_CamTrack.Mode" = 0
paramétré (①).
A2 A La piste de came est activée la première fois avec "MC_CamTrack.Enable" = TRUE et les
cames sont sorties immédiatement avec le mode "MC_CamTrack.Mode" = 1 paramétré.
B Après modification des données de piste de came (①), la piste de came est activée par
l'appel de l'instruction Motion Control "MC_CamTrack" avec "Enable" = TRUE et les don-
nées modifiées prennent effet à la fin du cycle de piste actuel avec le mode
"MC_CamTrack.Mode" = 1 paramétré (②).

3.9.5 Hystérésis
La définition de l'hystérésis s'effectue dans l'objet technologique Piste de came. Le
comportement et l'effet de l'hystérésis définie correspondent à l'Hystérésis (Page 156) dans
l'objet technologique Came.
3.9.6 Différence de chronologie des points de commutation de cames

Le temps de manœuvre de la sortie et de l'organe de commutation connecté (par ex. vanne)
peut être compensé au moyen des temps d'activation et de désactivation dans l'objet
technologique Piste de came.
La différence de chronologie des points de commutation de cames correspond à Temps
d'activation et de désactivation (Page 158) de l'objet technologique Came.

3.9.7 Variables
<TO>.Status 0 : Désactivé
1 : Activé
2 : Activé et attend la piste suivante
<TO>.TrackOutput Une came de la piste de came est connectée.
<TO>.SingleCamState Came activée (masquée par bit)
<TO>.TrackPosition Signalisation de la position actuelle à l'intérieur de la piste de came
La distance par rapport à la position de référence actuelle de la piste de came
actuelle est toujours indiquée (<TO>.MatchPosition).
<TO>.MatchPosition Position de référence de la piste de came actuelle
En cas de traitement cyclique de la piste de came, la position de référence pour-
suivie de la piste de came actuelle est indiquée. L'acquisition et la sortie univoques
de la position ne sont possibles que si l'objet technologique associé est en mouve-
ment.
Paramètres
<TO>.Parameter.CamTrackType Type de came
0 : Came-course
1 : Came-temps
<TO>.Parameter.PositionType Référence de position
0 : Position de consigne
<TO>.Parameter.ReferencePosition Position de référence
<TO>.Parameter.CamTrackLength Longueur de piste
<TO>.Parameter.CamMasking Masquage de bit des cames individuelles
<TO>.Parameter.OnCompensation Temps d'activation (temps d'anticipation dans le front d'enclenchement)
<TO>.Parameter.OffCompensation Temps de désactivation (temps d'anticipation dans le front de désactivation)
<TO>.Parameter.Hysteresis Valeur d'hystérésis
<TO>.Parameter.Cam[1 … 32].- Position de départ (came-course et came-temps)
OnPosition
<TO>.Parameter.Cam[1 … 32].- Position de fin (came-course)
OffPosition
<TO>.Parameter.Cam[1 … 32].- Durée d'enclenchement (came-temps)
Duration
<TO>.Parameter.Cam[1 … 32].- Validité d'une came
Existent FALSE : came non utilisée
TRUE : came utilisée.
Interface
<TO>.Interface.EnableOutput La sortie de came se fait dans le bit indiqué sous "Address".
FALSE : Aucune sortie
TRUE : Sortie
<TO>.Interface.Address Adresse de périphérie de la sortie de came TOR

Units
StatusWord
<TO>.StatusWord.X4 (Output- La sortie de la came est inversée.
Inverted)
<TO>.StatusWord.X5 (Communica- La piste de came est synchronisée avec le module de sorties et peut être utilisée.
tionOk)
<TO>.StatusWord.X6 (CamData- Les données des cames individuelles ont été modifiées, mais pas encore activées
Changed) avec l'instruction Motion Control "MC_CamTrack".
ErrorWord
lides.
utilisateur.
son utilisation.
requises ne sont pas remplies.
<TO>.ErrorWord.X13 (Peripheral- Erreur lors de l'accès à une adresse logique.
Error)
ErrorDetail
0 : aucune réaction
5 : le traitement de la piste de came est arrêté.

3.10 Objet technologique Profil de came
3.10.1 Brève description

L'objet technologique Profil de came définit une fonction de transfert y = f(x). Cette fonction
de transfert décrit la relation d'une grandeur de sortie à une grandeur d'entrée
indépendamment des unités. Un objet technologique Profil de came est utilisable plusieurs
fois.
Vous trouverez une vue d'ensemble des fonctions de l'objet technologique Profil de came au
Vous définissez la fonction y = f(x) dans la configuration de l'objet technologique (Page 286)
avec des points intermédiaires et/ou des segments. Les zones entre les points
intermédiaires ou les segments sont interpolées au moyen de l'instruction Motion Control
"MC_InterpolateCam (Page 527)". Pendant l'exécution du programme utilisateur, les
paramètres peuvent être modifiés/redéfinis via le bloc de données technologique
conformément à l'annexe Variables de l'objet technologique Profil de came (Page 629).
Un profil de came interpolé peut être utilisé comme fonction de synchronisme pour un
synchronisme par profil de came (Page 123).

La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Profil de
came :

3.10.2 Interpolation
Pour pouvoir utiliser un profil de came dans le programme utilisateur, il doit être interpolé
après le chargement dans la CPU. Lors de l'interpolation, les trous entre les points
intermédiaires et les segments définis du profil de came sont comblés. Le profil de came est
interpolé de la valeur minimale à la valeur maximale dans la plage de la valeur pilote.
Vous interpolez un profil de came dans votre programme utilisateur avec l'instruction Motion
Control "MC_InterpolateCam". Le fait qu'un profil de came soit interpolé est signalé par le
paramètre "MC_InterpolateCam.Done" = TRUE et par la variable "<TO>.StatusWord.X5
(Interpolated)" = 1 dans le bloc de données technologique.
Vous paramétrez l'interpolation dans la configuration de l'objet technologique (Page 286).
Les méthodes suivantes sont possibles :
● Interpolation du système
● Optimisation des transitions conformément à la directive VDI 2143
Interpolation du système
Lors de l'interpolation du système, les transitions sont interpolées selon le mode
d'interpolation et le comportement aux points marginaux. Les modes d'interpolation suivants
sont possibles :
● Interpolation linéaire
Les trous dans la courbe sont fermés par une droite.
Position prédéfinie
Position interpolée
Vitesse résultante (normalisée)
Accélération résultante
À-coup résultant

● Interpolation avec splines cubiques
La courbe interpolée passe par les points intermédiaires ou les segments de courbe.
Une fois l'interpolation achevée, la plage de valeurs du profil de came peut être plus
grande qu'avant l'interpolation.
Accélération résultante (normalisée)
À-coup résultant (normalisé)

● Interpolation avec splines de Bézier
La courbe interpolée longe les points intermédiaires ou les segments de came.
La plage de valeurs du profil de came n'est pas modifiée par l'interpolation.
Accélération résultante (normalisée)
À-coup résultant (normalisé)
Optimisation des transitions conformément à la directive VDI 2143

Les transitions sont prédéfinies selon la commande de déplacement et les paramètres
d'optimisation conformément à la directive VDI 2143.
Voir aussi
MC_InterpolateCam : Interpoler un profil de came V3 (Page 527)

Guide 4
4.1 Guide d'utilisation de Motion Control
Le guide décrit ici montre le procédé de principe pour utiliser Motion Control avec la CPU
S7-1500. Ce guide sert de recommandation.
Condition requise
● Un projet avec une CPU S7-1500 a été créé.
Marche à suivre
Pour utiliser Motion Control avec la CPU S7-1500, procédez comme suit :
1. Ajout d'un objet technologique (Page 200)
2. Utilisation de l'éditeur de configuration (Page 201)
3. Programmation (Page 355)
4. Chargement dans la CPU (Page 387)
5. Test fonctionnel dans la fenêtre de mise en service (Page 388)
6. Diagnostic (Page 403)

Mise en œuvre des versions 5
5.1 Aperçu des versions
Avec Motion Control S7-1500, on distingue entre la version de la technologie, des objets
technologiques et celle des instructions Motion Control. La vue d'ensemble suivante
comprend les CPU S7-1500 et S7-1500T. Une seule version de la technologie peut être
utilisée sur une CPU à un moment donné.
Si vous changez pour une CPU ≥ V1.6, vous devez modifier la version de la technologie en
conséquence. Le remplacement de carte d'une CPU inférieure à V1.6 à une CPU ≥ V1.6 est
pris en charge. Dans TIA Portal, une CPU ≥ V1.6 ne vous permet plus d'éditer que des
projets de la version technologique supérieure correspondante.
Vous pouvez changer la version de la technologie de deux manières :
● Modifier la version des instructions Motion Control
Vous modifiez la version des instructions Motion Control dans la Task Card "Instructions"
dans le dossier "Technologie > Motion Control > S7-1500 Motion Control".
Si la version utilisée de l'instruction Motion Control n'est pas conforme à la liste de
compatibilité, les instructions Motion Control concernées apparaissent en rouge dans
l'éditeur de programme.
● Ajouter un objet technologique d'une autre version
Quand vous insérez un objet technologique d'une autre version dans la boite de dialogue
"Ajouter un nouvel objet", la version de la technologie change également à cette autre
version.
Les objets technologiques et les instructions Motion Control ne sont convertis dans la
version choisie pour la technologie que lors de la compilation.
La version d'un objet technologique ou d'une instruction Motion Control s'affiche dans le
champ "Version" des propriétés de l'objet technologique, dans l'onglet "Général >
Informations".

Liste de compatibilité
Le tableau suivant montre la compatibilité de la version de la technologie avec la version de
la CPU :
CPU Technologie Objet technologique Instruction Motion Control

V1.0, V1.0 Axe de vitesse V1.0 MC_Power V1.0
V1.1, Axe de positionnement MC_Reset V1.0
V1.51 V1.0 MC_Home V1.0
Codeur externe V1.0 MC_Halt V1.0
MC_MoveAbsolute V1.0
MC_MoveRelative V1.0
MC_MoveVelocity V1.0
MC_MoveJog V1.0
V1.6 V2.0 Axe de vitesse V2.0 MC_Power V2.0
Innovations : Axe de positionnement MC_Reset V2.0
V2.0 MC_Home V2.0
• Objet technologique Axe de synchro-
nisme Codeur externe V2.0 MC_Halt V2.0
• Synchronisme par réducteur avec Axe de synchronisme MC_MoveAbsolute V2.0
V2.0
MC_GearIn MC_MoveRelative V2.0
• Positionnement superposé avec MC_MoveVelocity V2.0
MC_MoveSuperimposed MC_MoveJog V2.0
• Uniformisation du paramètre MC_MoveSuperimposed V2.0
"MC_Home.Mode" pour Motion MC_GearIn V2.0
Control S7-1200 et Motion Control
S7-1500
• Mode simulation
• Prise en charge de fonctions de sécu-
rité de l'entraînement

CPU Technologie Objet technologique Instruction Motion Control
V2.0 V3.0 Axe de vitesse V3.0 MC_Power V3.0
Innovations : Axe de positionnement MC_Reset V3.0
V3.0 MC_Home V3.0
• Objet technologique Palpeur de me-
sure Codeur externe V3.0 MC_Halt V3.0
• Objet technologique Came Axe de synchronisme MC_MoveAbsolute V3.0
V3.0
• Objet technologique Piste de came MC_MoveRelative V3.0
Palpeur de mesure
• Limitation de force/couple MC_MoveVelocity V3.0
V3.0
• Détection de butée MC_MoveJog V3.0
Came V3.0
MC_MoveSuperimposed V3.0
• Mode "Axe virtuel" pour le mode si- Piste de came V3.0
mulation MC_SetSensor V3.0 (S7-1500T)
Profil de came V3.0
• CPU technologique S7-1500T (S7-1500T) MC_TorqueLimit V3.0
MC_MeasuringInput V3.0
Innovations S7-1500T supplémentaires :
MC_MeasuringInputCyclic V3.0
• Objet technologique Profil de came
MC_AbortMeasuringInput V3.0
(S7-1500T)
MC_OutputCam V3.0
• Synchronisme par réducteur avec
MC_CamTrack V3.0
MC_GearInPos (S7-1500T)
MC_GearIn V3.0
• Synchronisme par profil de came
MC_GearInPos V3.0 (S7-1500T)
avec MC_CamIn (S7-1500T)
MC_PhasingAbsolute V3.0 (S7-1500T)
• Utiliser plusieurs codeurs (S7-1500T)
MC_PhasingRelative V3.0 (S7-1500T)
MC_CamIn V3.0 (S7-1500T)
MC_SynchronizedMotionSimulation
(S7-1500T)
MC_InterpolateCam V3.0 (S7-1500T)
MC_GetCamFollowingValue V3.0
(S7-1500T)
MC_GetCamLeadingValue V3.0
(S7-1500T)
1) Le remplacement de carte d'une CPU inférieure à V1.6 à une CPU ≥ V1.6 est pris en charge.

Paramètre "Mode" de l'instruction Motion Control "MC_Home"
Dans le cadre de la version technologique V2.0, le paramètre "MC_Home.Mode" a été
uniformisé pour S7-1200 Motion Control et S7-1500 Motion Control. Les valeurs du
paramètre "MC_Home.Mode" ont donc également été redéfinies.
Le tableau suivant présente un comparatif du paramètre "MC_Home.Mode" pour la
technologie V1.0 et ≥ V2.0 :
MC_Home.HomingMode V1.0 Valeur de para- MC_Home.Mode ≥ V2.0

mètre
Référencement direct (absolu) 0 Référencement direct (absolu)
Référencement direct (relatif) 1 Référencement direct (relatif)
Référencement passif 2 Référencement passif (sans remise à zéro)
Référencement passif (avec position du point de 3 Référencement actif
référence paramétrée)
Référencement actif 4 Réservé
Référencement actif (avec position du point de 5 Référencement actif (avec position du point de
référence paramétrée) référence paramétrée)
Référencement du codeur absolu (relatif) 6 Référencement du codeur absolu (relatif)
Référencement du codeur absolu (absolu) 7 Référencement du codeur absolu (absolu)
Référencement passif (sans remise à zéro) 8 Référencement passif
Annulation du référencement passif 9 Annulation du référencement passif
- 10 Référencement passif (avec position du point de
référence paramétrée)
Pour plus d'informations sur le paramètre "MC_Home.Mode", veuillez vous référer à la

description de l'instruction Motion Control "MC_Home".

Variables de l'objet technologique
A partir de la version technologique V3.0, toutes les adresses d'entrée et de sortie sont
définies via le type de données VREF. Il en résulte les modifications suivantes pour les
variables de l'objet technologique :
Variable de l'objet technologique Modifications à partir de V3.0

<TO>.Actor.Interface.AddressIn Type de données : VREF
<TO>.Actor.Interface.AddressOut Type de données : VREF
<TO>.Sensor[n].Interface.AddressIn Type de données : VREF
<TO>.Sensor[n].Interface.AddressOut Type de données : VREF
<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutputAddress Type de données : VREF
<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutputBitNumber Variable supprimée
<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInputAddress Type de données : VREF
<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInputBitNumber Variable supprimée
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.DigitalInputAddress Type de données : VREF
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.DigitalInputBitNumber Variable supprimée
<TO>.Sensor[n].PassiveHoming.DigitalInputAddress Type de données : VREF
<TO>.Sensor[n].PassiveHoming.DigitalInputBitNumber Variable supprimée
<TO>.PositionLimits_HW.MinInputAddress Type de données : VREF
<TO>.PositionLimits_HW.MinInputBitNumber Variable supprimée
<TO>.PositionLimits_HW.MaxInputAddress Type de données : VREF
<TO>.PositionLimits_HW.MaxInputBitNumber Variable supprimée

5.2 Modifier la version de la technologie
Pour pouvoir utiliser les avantages d'une nouvelle version de la technologie, vous devez
modifier la version technologique dans les projets existants.
Modifier la version de la technologie

Procédez comme suit pour modifier la version de la technologie :
1. Remplacez la CPU dans le projet par une CPU de version supérieure.
2. Ouvrez l'éditeur de programmation (par ex. en ouvrant l'OB1).
Les objets technologiques et les instructions Motion Control sont marqués en rouge
comme invalides après le remplacement de la CPU.
3. Sélectionnez la version supérieure correspondante de la technologie dans la Task Card
"Instructions", dans le dossier "Technologie > Motion Control".
4. Enregistrez et compilez le projet.
La version des objets technologiques et des instructions Motion Control sera changée à
cette version supérieure de la technologie lors de la compilation du projet.
Tenez compte des éventuels messages d'erreur lors de la compilation. Eliminez les
causes des erreurs affichées.
5. Vérifiez la configuration des objets technologiques.

Reconfigurer le paramètre "Mode" de l'instruction Motion Control "MC_Home"
Lors du passage de la version V1.0 à une version ≥ V2.0 de la technologie, le paramètre
"MC_Home.HomingMode" (V1.0) est renommé en "MC_Home.Mode" (≥ V2.0). L'affectation
des valeurs du paramètre est également modifiée.
Procédez comme suit pour reconfigurer le paramètre "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) :
1. Suivez la procédure décrite ci-avant pour changer la version de la technologie.
Lors de la compilation du projet, le paramètre "MC_Home.HomingMode" (V1.0) est
renommé en "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) :
– L'affectation des valeurs du paramètre est modifiée. Vous trouverez au chapitre
Présentation des versions (Page 182) des informations sur le paramètre
"MC_Home.Mode" dans les versions V1.0 et ≥ V2.0 de la technologie.
Pour plus d'informations sur le paramètre "MC_Home.Mode", veuillez vous référer à la
description de l'instruction Motion Control "MC_Home".
– La valeur configurée dans le paramètre "MC_Home.HomingMode" (V1.0) est perdue.
Pour signaler le changement, le texte suivant est inséré comme valeur dans le
paramètre "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) :
"L'interface a été modifiée. Pour plus d'informations, veuillez vous référer à la
description de l'instruction Motion Control MC_Home".
– Dans l'onglet "Info > Compiler" de la fenêtre d'inspection, un message signale que
l'opérande possède un type de données incorrect.
2. Modifiez la valeur du paramètre "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) dans votre programme
utilisateur conformément à la nouvelle définition.
3. Enregistrez et compilez le projet.

5.3 Remplacer un appareil
Vous pouvez remplacer une CPU S7-1500 par une CPU S7-1500T et inversement. Le
comportement en ce qui concerne les fonctions et la configuration existante diffère selon le
type de remplacement.
● S7-1500 ⇒ S7-1500T
Les fonctions de la CPU S7-1500 sont complétées par des paramètres supplémentaires
pour les fonctions avancées de la CPU S7-1500T. Ces paramètres supplémentaires
contiennent des valeurs par défaut et doivent être configurés de manière appropriée.
● S7-1500T ⇒ S7-1500
– Les fonctions avancées sont uniquement prises en charge par la CPU S7-1500T et ne
sont plus disponibles sur la CPU S7-1500 après le remplacement.
– Les blocs fonctionnels non pris en charge sont signalés.
– Les objets technologiques non pris en charge sont signalés dans un message d'erreur
après la compilation et ils doivent être supprimés.

5.4 Copier des objets technologiques
Vous pouvez copier des objets technologiques d'une CPU S7-1500 dans une CPU S7-
1500T et inversement. La condition requise pour la copie d'objets technologiques est que
ces objets technologiques soient pris en charge par les deux CPU. Les fonctions avancées
sont uniquement prises en charge par la CPU S7-1500T.
● Copier un objet technologique d'une CPU S7-1500 dans une CPU S7-1500T
Les paramètres supplémentaires des fonctions avancées contiennent des valeurs par
défaut et doivent être configurés de manière appropriée.
● Copier un objet technologique d'une CPU S7-1500T dans une CPU S7-1500
Les valeurs par défaut des paramètres supplémentaires non pris en charge par la CPU
S7-1500 sont rétablies.

Configuration 6
6.1 Ajout et configuration d'entraînements dans la configuration des
appareils
6.1.1 Ajout et configuration d'entraînements PROFINET IO

L'ajout et la configuration d'un entraînement PROFINET IO sont décrits ci-après en prenant
comme exemple un entraînement SINAMICS S120. L'ajout et la configuration d'autres
entraînements PROFINET IO peuvent différer de la description sur certains points.
Pour l'ajout et la configuration d'un entraînement SINAMICS V90 PN dans TIA Portal, vous
avez besoin d'un Hardware Support Package (HSP) V90. Vous trouverez des informations
sur la configuration d'un entraînement SINAMICS V90 PN avec SIMATIC S7-1500 dans TIA
Portal dans la documentation sur le Hardware Support Package.
Condition requise
● L'appareil SIMATIC S7-1500 est créé dans le projet.
● L'entraînement souhaité est disponible dans le catalogue du matériel.
Si l'entraînement n'est pas disponible dans le catalogue matériel, vous devez l'installer dans
le menu "Outils" au moyen du fichier de description des appareils (fichier GSD) fourni.

Ajout d'un entraînement et d'un télégramme dans la configuration des appareils
1. Ouvrez la configuration des appareils et basculez dans la vue de réseau.
2. Dans le catalogue du matériel, ouvrez le dossier "Autres appareils de terrain >
PROFINET IO > Drives > Siemens AG > SINAMICS".
3. Sélectionnez l'entraînement souhaité dans la version souhaitée et déplacez-le par
glisser-déposer dans la vue de réseau.
4. Affectez l'entraînement à l'interface PROFINET de l'API.
5. Ouvrez l'entraînement dans la vue de l'appareil.
6. Déplacez par glisser-déposer un Drive Object (DO) et un télégramme standard du
catalogue du matériel sur un emplacement de la vue des appareils de l'entraînement.
7. Assurez-vous que l'ordre des télégrammes est le même dans la configuration de
l'appareil et dans le paramétrage de l'entraînement.
Selon la version de l'entraînement SINAMICS S120, choisissez pour la sélection de
télégramme "DO avec télégramme standard X" ou "DO Servo" et un "Télégramme
standard X".
Vous trouverez des informations sur les télégrammes appropriés au chapitre Télégrammes
PROFIdrive (Page 37).
Répétez l'étape 6 si vous souhaitez ajouter un autre entraînement et un autre télégramme
standard.
Activation du synchronisme de l'entraînement dans la configuration des appareils

Les entraînements PROFINET peuvent par principe fonctionner en mode synchrone ou non.
Le synchronisme améliore cependant la qualité de la régulation de position de
l'entraînement.
Procédez comme suit si vous souhaitez piloter l'entraînement de manière synchrone :
1. Sélectionnez la vue de l'appareil de l'entraînement.
2. Sélectionnez l'onglet "Interface PROFINET [X1] > Options avancées > Synchronisme"
dans la fenêtre des propriétés.
3. Dans cet onglet, cochez la case "Mode synchrone".
Dans la vue détaillée, l'entrée du télégramme doit également être sélectionnée pour le
synchronisme.
Connexion du port de l'API avec le port de l'entraînement

1. Sélectionnez la vue topologique de la configuration des appareils
2. Connectez le port de l'API au port de l'entraînement.

Configuration de l'API en tant que SyncMaster et paramétrage du cycle isochrone
1. Sélectionnez la vue de l'appareil de l'API.
2. Sélectionnez l'onglet "Interface PROFINET [X1] > Options avancées > Paramètres temps
réel > Synchronisation" dans la fenêtre des propriétés.
3. Sélectionnez l'entrée "SyncMaster" dans la liste déroulante "Rôle de synchronisation".
4. Actionnez le bouton "Paramètres du domaine".
5. Sélectionnez l'onglet "Gestion de domaine > Sync-Domains" et paramétrez le "cycle
d'émission" souhaité (cycle isochrone).
Sélection de l'entraînement dans la configuration de l'objet technologique

1. Ajoutez un objet technologique axe ou ouvrez la configuration d'un axe existant.
2. Ouvrez la configuration "Interface matérielle > Entraînement".
3. Dans la liste déroulante "Type d'entraînement", sélectionnez l'entrée "PROFIdrive".
4. Dans la liste "Entraînement", sélectionnez le Drive Object de l'entraînement PROFINET.
Pour savoir comment ajouter un objet technologique, référez-vous au chapitre Ajout d'un
objet technologique (Page 200).
Résultat
L'objet technologique est relié à l'entraînement et le bloc d'organisation "MC-Servo" peut être
contrôlé / configuré.
Le télégramme de l'entraînement configuré est affecté à la mémoire image "TPA OB Servo".
Contrôle / configuration des propriétés du MC-Servo

1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier "Blocs de programme".
2. Sélectionnez le bloc d'organisation "MC-Servo".
3. Choisissez la commande de menu contextuel "Propriétés".
4. Dans la navigation locale, choisissez "Temps de cycle".
5. Dans la boîte de dialogue, l'option "Synchrone au bus" doit être sélectionnée.
6. Dans la liste déroulante "Périphérie décentralisée", un "Réseau_Profinet IO" doit être
sélectionné.
7. Le cycle d'application du "MC-Servo" doit correspondre à la cadence d'émission du bus
ou être un entier multiple de la cadence d'émission du bus.
Résultat
L'entraînement PROFINET IO est configuré de telle sorte qu'il puisse être piloté de manière
synchrone dans le réseau PROFINET IO.
Les propriétés de l'entraînement SINAMICS doivent être configurées avec un programme
STARTER distinct conformément à la configuration de l'axe.

Contrôle du synchronisme au niveau de l'entraînement
Si la séquence de configuration de l'axe ci-dessus n'a pas été respectée et que des erreurs
spécifiques à l'entraînement surviennent lors de la compilation du projet, il est possible de
contrôler le paramétrage du synchronisme au niveau de l'entraînement.
2. Sélectionnez l'entrée du télégramme standard dans la vue des appareils.
3. Sélectionnez la boîte de dialogue des propriétés "Général > Adresses d'E/S".
4. Les paramètres suivants doivent être appliqués pour les adresses d'entrée et sortie :
– "Mode synchrone" est activé.
– "MC-Servo" doit être choisi pour "Bloc d'organisation".
– "TPA OB Servo" doit être choisi pour "Mémoire image".
Voir aussi
Ajout d'un objet technologique (Page 200)
6.1.2 Ajout et configuration d'entraînements PROFIBUS DP

L'ajout et la configuration d'un entraînement PROFIBUS sont décrits ci-après en prenant
comme exemple un SINAMICS S120. L'ajout et la configuration d'autres entraînements
PROFIBUS peuvent différer de la description sur certains points.
Condition requise
● L'appareil SIMATIC S7-1500 est créé dans le projet.
● L'entraînement souhaité est disponible dans le catalogue du matériel.
Si l'entraînement n'est pas disponible dans le catalogue matériel, vous devez l'installer dans
le menu "Outils" au moyen du fichier de description des appareils (fichier GSD) fourni.

Ajout d'un entraînement et d'un télégramme dans la configuration des appareils
1. Ouvrez la configuration des appareils et basculez dans la vue de réseau.
2. Dans le catalogue du matériel, ouvrez le dossier "Autres appareils de terrain >
PROFIBUS DP > Entraînements > Siemens AG > SINAMICS".
3. Sélectionnez le dossier de l'entraînement souhaité dans la version souhaitée et faites
glisser l'objet de l'entraînement sur la vue de réseau.
4. Affectez l'entraînement à l'interface PROFIBUS de l'API.
5. Ouvrez l'entraînement dans la vue de l'appareil.
6. Déplacez par glisser-déposer un télégramme standard du catalogue du matériel sur un
emplacement de la vue des appareils de l'entraînement.
Vous trouverez des informations sur les télégrammes appropriés au chapitre Télégrammes
PROFIdrive (Page 37).
Utilisez le "Séparation d'axe" dans le catalogue du matériel si vous souhaitez ajouter un
autre entraînement et un autre télégramme standard dans la vue des appareils.
Activation du synchronisme de l'entraînement dans la configuration des appareils

Les entraînements PROFIBUS peuvent fonctionner de manière cyclique ou synchrone. Le
synchronisme améliore cependant la qualité de la régulation de position de l'entraînement.
Procédez comme suit si vous souhaitez piloter l'entraînement de manière synchrone :
2. Sélectionnez l'onglet "Général > Synchronisme" dans la boîte de dialogue des propriétés.
3. Cochez la case "Synchroniser l'esclave DP sur le cycle DP équidistant".
Paramétrage du cycle isochrone

1. Choisissez la vue de réseau.
2. Sélectionnez le système maître DP.
3. Sélectionnez l'onglet "Général > Equidistance" dans la boîte de dialogue des propriétés.
4. Sélectionnez le "Cycle DP équidistant" souhaité.

Sélection de l'entraînement dans la configuration de l'objet technologique
1. Ajoutez un objet technologique axe ou ouvrez la configuration d'un axe existant.
3. Dans la liste déroulante "Type d'entraînement", sélectionnez l'entrée "PROFIdrive".
4. Dans la liste "Entraînement", sélectionnez le télégramme standard de l'entraînement
PROFIBUS.
Résultat
L'objet technologique est relié à l'entraînement et le bloc d'organisation "MC-Servo" peut être
contrôlé / configuré.
Le télégramme de l'entraînement configuré est affecté à la mémoire image "TPA OB Servo".
Contrôle / configuration des propriétés du MC-Servo

1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier "Blocs de programme".
2. Sélectionnez le bloc d'organisation "MC-Servo".
3. Choisissez la commande de menu contextuel "Propriétés".
4. Dans la navigation locale, choisissez "Temps de cycle".
5. Dans la boîte de dialogue, l'option "Synchrone au bus" doit être sélectionnée.
6. Dans la liste déroulante "Périphérie décentralisée", un "réseau PROFIBUS DP" doit être
sélectionné.
7. Le cycle d'application du "MC-Servo" doit correspondre à la cadence d'émission du bus
ou être un entier multiple de la cadence d'émission du bus.
Vous pouvez sélectionner un entraînement relié à la CPU via un processeur de
communication/module de communication (CP/CM) dans la configuration de l'objet
technologique. Vous ne pouvez pas sélectionner le réseau maître DP du CP/CM comme
source de cadence pour le MC-Servo [OB91].
Résultat
L'entraînement PROFIBUS DP est configuré de telle sorte qu'il puisse être piloté de manière
synchrone dans le réseau PROFIBUS.
Les propriétés de l'entraînement SINAMICS doivent être configurées avec un programme
STARTER distinct conformément à la configuration de l'axe.

Contrôle du synchronisme au niveau de l'entraînement
Si la séquence de configuration de l'axe ci-dessus n'a pas été respectée et que des erreurs
spécifiques à l'entraînement surviennent lors de la compilation du projet, il est possible de
contrôler le synchronisme au niveau de l'entraînement.
2. Sélectionnez l'entrée du télégramme standard dans la vue des appareils.
3. Sélectionnez la boîte de dialogue des propriétés "Général > Adresses d'E/S".
Voir aussi
6.1.3 Ajout et configuration d'entraînements à raccordement d'entraînement

analogique
L'ajout et la configuration d'un entraînement avec raccordement d'entraînement analogique
ainsi que d'un codeur sont décrits ci-après. Le raccordement se fait, par exemple, comme
axe de positionnement avec un codeur incrémental et par le biais d'un module technologique
dans le châssis de l'API.
Condition requise
L'appareil SIMATIC S7-1500 est créé dans le projet.
Ajout et configuration d'un module de sorties analogiques dans la configuration des appareils
1. Ouvrez la configuration des appareils de l'API.
2. Choisissez un module de sorties analogiques dans la catalogue du matériel et déplacez-
le par glisser-déposer dans le châssis de l'API.
3. Sélectionnez le module de sorties analogiques dans la vue des appareils.
4. Dans la boîte de dialogue des propriétés, choisissez l'onglet "Général" et "Nom du
module de sorties analogiques > Adresses des E/S" sur celui-ci.
5. Inscrivez l'adresse de départ souhaitée.
6. Sélectionnez l'onglet "Variables I/O" dans la boîte de dialogue des propriétés.
7. Donnez un nom de variable à la sortie analogique souhaitée.

Ajout et configuration d'un module technologique
1. Basculez dans la vue de l'appareil de l'API.
2. Ouvrez le dossier "TM > Comptage > TM Count 2X24V" dans le catalogue du matériel.
3. Faites glisser le module de comptage dans un emplacement disponible du châssis.
(en cas de mise en œuvre dans le châssis de l'API, le module technologique ne peut pas
fonctionner en mode synchrone)
4. Sélectionnez le module technologique dans la vue de l'appareil.
5. Dans la boîte de dialogue des propriétés, ouvrez l'onglet "Général" et, dans celui-ci,
"Count 2x24V > Paramètres de base > Voie X > Mode de fonctionnement" de la voie à
utiliser.
6. Sélectionnez l'option "Détection de position pour Motion Control" pour "Sélection du
mode de fonctionnement de la voie".
7. Adaptez les paramètres du codeur incrémental sous "Paramètres du module" (pas par
tour = incréments par tour).
8. Sélectionnez l'entrée "Poursuite du travail" sous "Comportement lors de l'arrêt de la
CPU".
Sélection de l'entraînement et du codeur dans la configuration de l'objet technologique

1. Ajoutez un objet technologique Axe de positionnement/Axe de synchronisme ou ouvrez la
configuration d'un axe de positionnement/de synchronisme existant.
3. Dans la liste déroulante "Type d'entraînement", sélectionnez l'entrée "Raccordement
d'entraînement analogique".
4. Dans la liste "Sortie" sélectionnez le nom de variable de la sortie analogique
préalablement défini.
5. Ouvrez la configuration "Interface matérielle > Codeur".
6. Sélectionnez l'option "Codeur sur le module technologique (TM)" sous "Choisir le
couplage du codeur".
7. Dans la liste "Module technologique", choisissez la voie du codeur incrémental sous
"local modules".
8. Ouvrez la configuration "Interface matérielle > Échange de données codeur > Résolution
fine" et pour "Bits dans la valeur réelle incrémentale", inscrivez la valeur "0".
Résultat
Le raccordement d'entraînement analogique et le raccordement du codeur sont configurés.
Les adresses analogiques et les adresses du module TM sont affectées à la mémoire image
"TPA OB Servo".

Contrôle du raccordement du codeur / de l'entraînement
Les données du codeur sont reprises dans le cycle de régulation de position. En cas de
doute, contrôlez les paramètres suivants :
1. Basculez dans la vue de l'appareil de l'API.
2. Sélectionnez le module technologique.
3. Ouvrez la boîte de dialogue des propriétés "Paramètres de base > Adresses d'E/S".
5. Sélectionnez le module analogique.
6. Ouvrez la boîte de dialogue des propriétés "Nom du module analogique > Adresses
d'E/S".
7. Les paramètres de l'étape 4 doivent être appliqués pour les adresses d'entrée et de sortie
Voir aussi

6.2 Ajout d'un objet technologique
Pour ajouter un objet technologique dans le navigateur de projet, procédez comme suit :
Condition
Un projet avec une CPU S7-1500 a été créé.
Marche à suivre
1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier de la CPU.
2. Ouvrez le dossier Objets technologiques.
3. Double-cliquez sur "Ajouter un objet".
La boîte de dialogue "Ajouter nouvel objet" s'ouvre.
4. Sélectionnez la technologie "Motion Control".
5. Ouvrez le dossier "Motion Control" > "S7-1500 Motion Control".
6. Sélectionnez l'objet technologique souhaité. Vous pouvez déduire la fonction de l'objet
technologique de la description incrustée.
7. Modifiez le nom de l'axe dans le champ de saisie "Nom" si vous le désirez.
8. Pour modifier le numéro proposé pour le bloc de données, sélectionnez l'option "Manuel".
9. Pour compléter l'objet technologique avec vos propres informations, cliquez sur
"Informations complémentaires".
10.Pour rejeter vos entrées, cliquez sur le bouton "Annuler".
Activez la case à cocher "Ajouter nouveau et ouvrir" si la configuration doit être ouverte
immédiatement après l'insertion de l'objet technologique dans la configuration.
Pour ajouter l'objet technologique, cliquez sur le bouton "OK".
Résultat
Le nouvel objet technologique est créé et enregistré dans le navigateur du projet, dans le
dossier "Objets technologiques".
Les blocs d'organisation "MC-Servo" et "MC-Interpolator" sont désormais ajoutés s'ils
n'étaient pas déjà présents.

6.3 Utilisation de l'éditeur de configuration
Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration.
Pour ouvrir la fenêtre de configuration de l'objet technologique dans la vue de projet,
procédez comme suit :
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le groupe "Objets technologiques" de l'appareil.
2. Choisissez l'objet technologique et double-cliquez sur "Configuration".
La configuration est divisée en catégories selon le type d'objet, par ex. : Paramètres de
base, Interface matérielle, Paramètres avancés.
Symboles de l'éditeur de configuration

Dans la navigation de zone de la configuration, des symboles donnent des détails
supplémentaires sur l'état de la configuration :
La configuration contient des valeurs par défaut et est complète.

La configuration contient uniquement des valeurs par défaut. Celles-ci permettent la mise en œuvre de l'objet techno-
logique sans aucune modification.
La configuration contient des valeurs définies par l'utilisateur ou modifiées automatiquement et est complète
Tous les champs de saisie de la configuration contiennent des valeurs valides et au moins une valeur par défaut a
été modifiée.
La configuration est incomplète ou erronée.
Il y a une valeur invalide dans au moins un champ de saisie ou une liste déroulante. Le champ ou la liste en question
sont marqués en rouge. Un clic sur le champ affiche la cause de l'erreur dans la liste déroulante des messages
d'erreur.

6.4 Comparer les valeurs
Quand il y a une liaison en ligne à la CPU, la fonction "Comparer valeurs" s'affiche dans la
configuration de l'objet technologique.
La fonction "Comparer valeurs" offre les possibilités suivantes :
● Comparaison des valeurs initiales configurées du projet avec les valeurs initiales de la
CPU et les valeurs en cours
● Traitement direct des valeurs en cours et des valeurs initiales du projet
● Détection immédiate et affichage des erreurs de saisie avec suggestions de correction
● Sauvegarde des valeurs en cours dans le projet
● Transmission des valeurs initiales du projet à la CPU comme valeurs en cours
Icônes et éléments de commande

Quand il y a une liaison en ligne à la CPU, les paramètres indiquent les valeurs effectives.
Les icônes suivantes s'affichent à côté des valeurs effectives des paramètres :
Icône Description
La valeur initiale dans la CPU est égale à la valeur initiale du projet configurée
La valeur initiale dans la CPU est différente de la valeur initiale du projet configurée
La comparaison entre valeur initiale dans la CPU et valeur initiale du projet configurée
ne peut pas être effectuée.
La valeur ne peut pas être comparée significativement, car elle n'est pas pertinente
dans la configuration.
Avec ce bouton, vous indiquez pour le paramètre respectif la valeur initiale dans la
CPU et la valeur initiale du projet.
Vous pouvez modifier directement la valeur initiale dans la CPU, puis charger la modification
dans la CPU. Pour les paramètres directement modifiables, la valeur effective peut
également être modifiée ; la modification est appliquée directement dans la CPU.

6.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse
6.5.1 Configuration - Paramètres de base

Dans la fenêtre de configuration "Paramètres de base", configurez les propriétés de base de
Nom
Définissez le nom de l'axe de vitesse dans ce champ. L'objet technologique sera ajouté sous
ce nom à la liste du navigateur de projet. Les variables de l'axe de vitesse peuvent être
utilisées sous ce nom dans le programme utilisateur.
Type d'axe
Cochez la case "Axe virtuel" si vous souhaitez déplacer l'axe en mode simulation sans
configuration matérielle (Voir aussi la description suivante sur la "Simulation".)
Unité de mesure de vitesse

Sélectionnez l'unité de vitesse souhaitée dans la liste déroulante.
Simulation
Cochez la case "Activer la simulation" si vous souhaitez déplacer l'axe en mode simulation
sans configuration matérielle.
Le mode simulation permet de simuler des axes de vitesse, de positionnement et de
synchronisme dans la CPU sans entraînements ni codeurs raccordés. A partir de la version
V3.0 de la technologie, le mode simulation est également possible sans entraînements
configurés (axe virtuel).
Pour le mode simulation sans matériel raccordé à la CPU, il est possible d'influer sur le
temps de mise en route de la CPU par le biais du paramètre "Temps de paramétrage pour
périphérie centralisée et décentralisée". Vous trouverez ce paramètre dans le groupe "Mise
en route" des propriétés de la CPU.
Voir aussi
Unités de mesure (Page 34)
Axe virtuel/simulation (Page 53)

6.5.2 Interface matérielle
6.5.2.1 Configuration - entraînement

Dans la fenêtre de configuration "Entraînement", configurez le type d'entraînement et
l'entraînement que vous souhaitez utiliser.
Type d'entraînement
Dans la liste déroulante, choisissez si vous voulez utiliser un entraînement PROFIdrive ou
un entraînement à couplage analogique.
Les entraînements PROFIdrive sont reliés à la commande par un système de
communication TOR (PROFINET ou PROFIBUS). La communication s'effectue par
télégrammes PROFIdrive.
Les entraînements à couplage analogique reçoivent la consigne de vitesse par un signal de
sortie analogique (par ex. -10 V à +10 V) de l'API.
Type d'entraînement : PROFIdrive

Connexion des données
Choisissez dans la liste déroulante si la connexion des données doit se faire directement
avec le groupe entraînement ou par le biais d'un bloc de données pouvant être traité dans le
Entraînement / bloc de données
Dans le champ "Entraînement", sélectionnez un entraînement PROFIdrive/emplacement
déjà configuré. Si un entraînement PROFIdrive a été sélectionné, vous pouvez le configurer
en cliquant sur le bouton "Configuration de l'appareil".
Si aucun entraînement PROFIdrive n'est disponible, basculez dans la configuration de
l'appareil et ajoutez un entraînement PROFIdrive dans la vue de réseau.
Si "Bloc de données" avait été choisi pour la connexion des données, il faut sélectionner ici
un bloc de données ("Accès au bloc optimisé" désactivée) créé précédemment et contenant
une structure de variables de type de données "PD_TELyxz" ("xyz" correspond au numéro
du télégramme à utiliser).

Type d'entraînement : couplage d'entraînement analogique
Sortie analogique
Dans le champ "Sortie", sélectionnez la variable API de la sortie analogique par laquelle
l'entraînement doit être commandé.
Une sortie ne peut être sélectionnée que si un module de sortie analogique a été ajouté
dans la configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour la sortie
analogique.
Activer la sortie de validation
Dans le champ "Sortie de validation", choisissez la variable API de la sortie TOR pour la
validation de l'entraînement. La sortie de validation permet de débloquer ou de bloquer le
régulateur de vitesse dans l'entraînement.
Une sortie de validation ne peut être sélectionnée que si un module de sortie TOR a été
ajouté dans la configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour la
sortie TOR.
Remarque
Si vous n'utilisez pas de sortie de validation, l'entraînement ne peut pas être bloqué
immédiatement côté système à la suite des réactions à des erreurs ou des fonctions de
surveillance. Un arrêt contrôlé de l'entraînement n'est pas garanti.
Activer l'entrée Prêt

Dans le champ "Entrée prête", sélectionnez la variable API de l'entrée analogique par
laquelle l'entraînement signale à l'objet technologique qu'il est prêt à fonctionner. L'étage de
puissance est sous tension et l'entrée analogique de la consigne de vitesse est active.
Une entrée prête ne peut être sélectionnée que si un module d'entrée TOR a été ajouté
dans la configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour l'entrée TOR.
Remarque
La sortie de validation et l'entrée prête peuvent être activées indépendamment l'une de
l'autre.
Les autres conditions suivantes s'appliquent pour l'entrée prête activée :
• L'axe n'est débloqué ( MC_PowerStatus = TRUE) qu'en présence d'un signal à l'entrée
prête.
• La disparation de ce signal sur l'entrée prête d'un axe débloqué entraîne le blocage de
l'axe avec une erreur.
• Quand l'axe est bloqué au moyen de l'instruction MC_Power (Enable = FALSE), il est
également bloqué en présence d'un signal à l'entrée prête.
Voir aussi
Configuration - Échange de données entraînement (Page 206)
Raccordement d'entraînement et de codeur (Page 35)

6.5.2.2 Configuration - Échange de données entraînement
Configurez la transmission de données vers l'entraînement dans cette fenêtre de
configuration.
Type d'entraînement sélectionné : PROFIdrive

Sélectionnez le télégramme correspondant à l'entraînement dans la liste déroulante. Le
choix fait ici doit correspondre au paramétrage effectué dans la configuration de l'appareil.
Application automatique des paramètres d'entraînement dans l'appareil
Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la CPU les paramètres d'entraînement
"vitesse de référence", "couple de référence" et "vitesse maximale" dont les valeurs figurent
dans la configuration de l'entraînement. Les paramètres d'entraînement sont appliqués dans
le bus après l'initialisation ou réinitialisation de l'objet technologique et le démarrage ou
redémarrage de l'entraînement et de la CPU.
Vous devrez sinon aligner les paramètres suivants à la main :
● Vitesse de référence
Dans ce champ, configurez la vitesse de référence de l'entraînement conformément aux
indications du fabricant. La consigne de vitesse de l'entraînement se calcule en % par
rapport à la vitesse de référence dans une plage comprise entre -200 % et 200 %.
● Vitesse maximale
Configurez la vitesse maximale de l'entraînement dans ce champ.
● Couple de référence
Configurez dans ce champ le couple de référence de l'entraînement conformément à sa
configuration.
Le couple de référence est nécessaire pour la réduction de force/couple prise en charge
par le télégramme 10x.
Remarque
L'application automatique des paramètres d'entraînement est possible uniquement avec des
entraînements SINAMICS à partir de la version V4.x. "Entraînement" doit être sélectionné
comme connexion des données dans la fenêtre de configuration "Interface matérielle >
Entraînement".

Type d'entraînement sélectionné : couplage d'entraînement analogique
Vitesse de référence
La vitesse de référence de l'entraînement est la vitesse à laquelle il tourne lorsque la sortie
analogique fournit 100 %. La vitesse de référence doit être configurée sur l'entraînement et
reprise dans la configuration de l'objet technologique.
La valeur analogique fournie pour 100 % dépend du type de sortie analogique. Par exemple,
pour une sortie analogique de +/- 10 V, c'est la valeur 10 V qui est fournie pour 100 %.
Un dépassement d'environ 17 % de la valeur est possible aux sorties analogiques.
Autrement dit, une sortie analogique peut être exploitée dans une plage de -117 % à 117 %
si l'entraînement le permet.
Voir aussi
(Page 43)
Raccordement d'entraînement et de codeur (Page 35)
6.5.3 Paramètres avancés
6.5.3.1 Configuration - Mécanique

Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez le couplage de la charge à
l'entraînement.
Inverser le sens de l'entraînement

Cochez la case si le sens de rotation de l'entraînement doit être inversé.
Nombre de tours du moteur / nombre de tours de charge
Le rapport de réduction du réducteur est indiqué en valeur de tours du moteur par rapport
aux tours de charge. Indiquez ici un nombre entier de tours du moteur et le nombre de tours
de charge qui en résulte.
Voir aussi
Mécanique (Page 59)

6.5.3.2 Configuration - Valeur par défaut dynamique
Dans la fenêtre de configuration "Valeur par défaut dynamique", configurez les valeurs de
réglage par défaut de vitesse de rotation, d'accélération, de décélération et d'à-coup de
l'axe.
Les valeurs de réglage par défaut s'appliquent lorsque des valeurs < 0 sont utilisées dans
les instructions Motion Control pour les paramètres "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"
ou "Jerk". Les valeurs de réglage par défaut peuvent être reprises individuellement pour
chaque paramètre mentionné.
Vitesse
Définissez la valeur de réglage par défaut de la vitesse de l'axe dans ce champ.
Accélération / décélération - Temps d'accélération / temps de décélération

Vous définissez la valeur de réglage par défaut de l'accélération souhaitée dans les champs
"Temps d'accélération" ou "Accélération". Vous pouvez régler la décélération souhaitée dans
les champs "Temps de décélération" ou "Décélération".
Les équations suivantes montrent le rapport entre temps d'accélération et accélération ou
temps de décélération et décélération :
Remarque
Une modification de la vitesse influence les valeurs d'accélération et de décélération de
l'axe. Les temps d'accélération et de décélération restent conservés.

Temps de lissage / à-coup
Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups dans le champ "Temps de
lissage" ou dans le champ "A-coup".
● Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ
"A-coup". La valeur 0 signifie que la limitation d'à-coup est désactivée.
● Réglez le temps de lissage souhaité pour la rampe d'accélération dans le champ "Temps
de lissage".
Remarque
La valeur d'à-coup est identique pour la rampe d'accélération et pour la rampe de
décélération. Le temps de lissage en vigueur pour la rampe de décélération se déduit des
relations suivantes :
• Accélération > décélération
Pour la rampe de décélération, le temps de lissage utilisé est inférieur à celui de la
rampe d'accélération.
• Accélération < décélération
Pour la rampe de décélération, le temps de lissage utilisé est supérieur à celui de la
• Accélération = décélération
Les temps de lissage pour la rampe d'accélération et la rampe de décélération sont
identiques.
En cas d'erreur, l'axe décélère selon la décélération d'arrêt d'urgence configurée. Une
limitation d'à-coups configurée n'est pas prise en compte.
Les équations suivantes montrent le rapport entre les temps de lissage et l'à-coup :
Les commandes de déplacement lancées dans le programme utilisateur sont exécutées

avec les à-coups sélectionnés.
Voir aussi
Profil de vitesse (Page 66)

6.5.3.3 Configuration - arrêt d'urgence
Dans la fenêtre de configuration "Arrêt d'urgence", configurez la décélération d'arrêt
d'urgence de l'axe. En cas d'erreur et de blocage de l'axe par l'instruction Motion Control
"MC_Power" (paramètre d'entrée StopMode = 0), l'axe décélère selon cette décélération
jusqu'à l'arrêt.
Décélération d'arrêt d'urgence / temps de décélération d'arrêt d'urgence

Vous définissez la valeur de décélération d'arrêt d'urgence dans les champs "Décélération
d'arrêt d'urgence" ou "Temps de décélération d'arrêt d'urgence".
Les équations suivantes montrent le rapport entre temps de décélération d'arrêt d'urgence et
décélération d'arrêt d'urgence :
La configuration de la décélération d'arrêt d'urgence se rapporte à la vitesse maximale

configurée pour l'axe. Une modification de la vitesse maximale de l'axe modifie également la
valeur de la décélération d'arrêt d'urgence (le temps de décélération d'arrêt d'urgence reste
inchangé).
Voir aussi
Décélération d'arrêt d'urgence (Page 68)

6.5.3.4 Limitations
Configuration - limites dynamiques

Dans la fenêtre de configuration "Limites de dynamique", configurez les valeurs maximales
de vitesse de rotation, d'accélération, de décélération et d'à-coup de l'axe.
Vitesse maximale
Définissez la vitesse maximale autorisée de l'axe dans ce champ.
Accélération maximale / décélération maximale - Temps d'accélération / temps de décélération

Vous définissez l'accélération souhaitée dans les champs "Temps d'accélération" ou
"Accélération". Vous pouvez régler la décélération souhaitée dans les champs "Temps de
décélération" ou "Décélération".
Remarque
Une modification de la vitesse maximale influence les valeurs d'accélération et de
décélération de l'axe. Les temps d'accélération et de décélération restent conservés.

"A-coup maximal". La valeur 0 signifie qu'il n'y a pas de limitation d'à-coup.
de lissage".
Remarque
Le temps de lissage paramétré et visible dans la configuration ne s'applique qu'à la
Si les valeurs de l'accélération et de la décélération sont différentes, le temps de lissage
de la rampe de décélération est calculé et utilisé en fonction de l'à-coup de la rampe
d'accélération.
Le temps de lissage de la décélération est adapté comme suit :
identiques.

Voir aussi

Configuration - Limites de couple
Dans la fenêtre de configuration "Limites de couple", configurez la limitation de couple de
l'entraînement.
Cette configuration n'est disponible que si un entraînement prenant en charge la limitation
de force/coupe a été sélectionné et si un télégramme 10x est utilisé.
Effectif
Dans la liste déroulante, sélectionnez si la valeur limite doit agir sur le "Côté charge" ou le
"Côté moteur".
Dans ce champ, entrez une valeur de réglage par défaut pour la limitation de couple dans
l'unité de mesure définie.
La valeur par défaut est appliquée si la limitation de couple est définie avec le paramètre
d'entrée "Limit" < 0 dans l'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting".
Si le rendement du réducteur est déterminant, il est possible de le paramétrer dans la
variable <TO>.Actor.Efficiency .
Voir aussi

6.6 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement/axe de
synchronisme
Nom
Définissez le nom de l'axe de positionnement/de synchronisme dans ce champ. L'objet
technologique sera ajouté sous ce nom à la liste du navigateur de projet. Les variables de
l'objet technologique peuvent être utilisées sous ce nom dans le programme utilisateur.
Type d'axe
Cochez la case "Axe virtuel" si vous souhaitez déplacer l'axe en mode simulation sans
configuration matérielle (Voir aussi la description suivante sur la "Simulation".)
Configurez dans cette sélection si l'axe doit effectuer des mouvements linéaires ou rotatifs.
Unités de mesure
Dans les listes déroulantes, sélectionnez les unités souhaitées pour position, vitesse, couple
et force de l'axe.
Modulo
Cochez la case "Activer modulo" si vous souhaitez utiliser un système de mesure qui se
répète pour l'axe (par exemple, 0 à 360° pour un axe de type "rotatif").
● Valeur de départ modulo
Définissez dans ce champ la position à laquelle doit commencer la zone modulo (par ex.
0° pour un axe de type "rotatif").
● Longueur modulo
Définissez la longueur de la zone modulo dans ce champ (par ex. 360° pour un axe de
type "rotatif").

Simulation
Cochez la case "Activer la simulation" si vous souhaitez déplacer l'axe en mode simulation
sans configuration matérielle.
Le mode simulation permet de simuler des axes de vitesse, de positionnement et de
synchronisme dans la CPU sans entraînements ni codeurs raccordés. A partir de la version
V3.0 de la technologie, le mode simulation est également possible sans entraînements
configurés (axe virtuel).
Pour le mode simulation sans matériel raccordé à la CPU, il est possible d'influer sur le
temps de mise en route de la CPU par le biais du paramètre "Temps de paramétrage pour
périphérie centralisée et décentralisée". Vous trouverez ce paramètre dans le groupe "Mise
en route" des propriétés de la CPU.
Voir aussi
Axe virtuel/simulation (Page 53)
Paramétrage modulo (Page 35)
Objet technologique Axe de positionnement (Page 112)
Objet technologique Axe de synchronisme (Page 113)
6.6.2.1 Configuration - entraînement

Dans la fenêtre de configuration "Entraînement", configurez le type d'entraînement et
l'entraînement que vous souhaitez utiliser.
Type d'entraînement
Dans la liste déroulante, choisissez si vous voulez utiliser un entraînement PROFIdrive ou
un entraînement à couplage analogique.
Les entraînements PROFIdrive sont reliés à la commande par un système de
communication TOR (PROFINET ou PROFIBUS). La communication s'effectue par
télégrammes PROFIdrive.
Les entraînements à couplage analogique reçoivent la consigne de vitesse par un signal de
sortie analogique (par ex. -10 V à +10 V) de l'API.

avec le groupe entraînement ou par le biais d'un bloc de données pouvant être traité dans le
Entraînement / bloc de données
Dans le champ "Entraînement", sélectionnez un entraînement PROFIdrive/emplacement
déjà configuré. Si un entraînement PROFIdrive a été sélectionné, vous pouvez le configurer
en cliquant sur le bouton "Configuration de l'appareil".
Si aucun entraînement PROFIdrive n'est disponible, basculez dans la configuration de
l'appareil et ajoutez un entraînement PROFIdrive dans la vue de réseau.
une structure de variables de type de données "PD_TELx" ("x" correspond au numéro du
télégramme à utiliser).

Sortie analogique
Dans le champ "Sortie analogique", sélectionnez la variable API de la sortie analogique par
laquelle l'entraînement doit être commandé.
Une sortie ne peut être sélectionnée que si un module de sortie analogique a été ajouté
dans la configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour la sortie
analogique.
Activer la sortie de validation
Cochez la case "Activer la sortie de validation" si l'entraînement prend en charge la
validation.
Sélectionnez dans le champ correspondant la variable API de la sortie TOR pour la
validation de l'entraînement. La sortie de validation permet de débloquer ou de bloquer le
régulateur de vitesse dans l'entraînement.
Une sortie de validation ne peut être sélectionnée que si un module de sortie TOR a été
ajouté dans la configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour la
sortie TOR.
Remarque
Si vous n'utilisez pas de sortie de validation, l'entraînement ne peut pas être bloqué
immédiatement côté système à la suite des réactions à des erreurs ou des fonctions de
surveillance. Un arrêt contrôlé de l'entraînement n'est pas garanti.

Activer l'entrée Prêt
Cochez la case "Activer l'entrée prête" si l'entraînement est en mesure de signaler qu'il est
prêt à fonctionner.
Sélectionnez dans le champ correspondant la variable API de l'entrée TOR par laquelle
l'entraînement signale à l'objet technologique qu'il est prêt à fonctionner. L'étage de
puissance est sous tension et l'entrée analogique de la consigne de vitesse est active.
Une entrée prête ne peut être sélectionnée que si un module d'entrée TOR a été ajouté
dans la configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour l'entrée TOR.
Remarque
La sortie de validation et l'entrée prête peuvent être activées indépendamment l'une de
l'autre.
Les autres conditions suivantes s'appliquent pour l'entrée prête activée :
• L'axe n'est débloqué ( MC_PowerStatus = TRUE) qu'en présence d'un signal à l'entrée
prête.
• La disparation de ce signal sur l'entrée prête d'un axe débloqué entraîne le blocage de
l'axe avec une erreur.
• Quand l'axe est bloqué au moyen de l'instruction MC_Power (Enable = FALSE), il est
également bloqué en présence d'un signal à l'entrée prête.
Voir aussi
6.6.2.2 Configuration - codeur

Les axes de positionnement/de synchronisme ont besoin d'une valeur réelle de position
sous la forme d'une position du codeur pour la régulation de position. La position du codeur
est transmise à la commande par télégramme PROFIdrive.
Configurez le codeur et le type de codeur dans la fenêtre de configuration "Codeur".

avec le codeur ou par le biais d'un bloc de données pouvant être traité dans le programme
utilisateur.
Ce choix n'est possible que pour les codeurs qui sont connectés avec PROFIdrive et qui
acceptent le paramètre P979.

Codeur / bloc de données
Choisissez un codeur déjà configuré dans ce champ de configuration.
Il est possible de sélectionner les codeurs suivants :
● Connexion à l'entraînement (pas avec couplage analogique de l'entraînement)
La configuration du codeur s'effectue via la configuration de l'entraînement PROFIdrive.
L'entraînement analyse les signaux du codeur et les transmet à la commande dans le
télégramme PROFIdrive.
● Connexion via module technologique (TM)
Sélectionnez un module technologique déjà configuré et la voie à utiliser. Seuls les
modules technologiques réglés sur le mode de fonctionnement "Détection de position
pour Motion Control" peuvent être sélectionnés.
Si aucun module technologique ne peut être sélectionné, basculez dans la configuration
de l'appareil et ajoutez un module technologique. La sélection d'un module technologique
vous permet d'accéder à la configuration du module technologique via le bouton
"Configuration de l'appareil".
Vous pouvez exploiter le module technologique de manière centralisée sur une CPU S7-
1500 ou décentralisée sur une périphérie décentralisée. Le mode synchrone n'est pas
possible en cas de fonctionnement centralisé dans la CPU.
Pour savoir quels modules technologiques conviennent à l'acquisition de position pour
Motion Control, référez-vous à la documentation sur le module technologique et aux
informations figurant dans le catalogue.
● Connexion via PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive)
Dans le champ "Codeur PROFIdrive", sélectionnez un codeur déjà configuré sur
PROFINET/PROFIBUS. Si un codeur a été sélectionné, vous pouvez le configurer en
cliquant sur le bouton "Configuration de l'appareil".
Si aucun codeur n'est disponible, basculez dans la vue de réseau dans la configuration
de l'appareil et ajoutez un codeur.

Type de codeur
Sélectionnez le type du codeur dans la liste déroulante. Les types de codeurs suivants sont
disponibles :
● incrémental
● absolu
● semi-absolu
Voir aussi
Configuration - Codeur (plusieurs codeurs) (Page 219)
6.6.2.3 Configuration - Codeur (plusieurs codeurs)

Avec la CPU technologique S7-1500T, vous pouvez commuter entre 4 systèmes de codeur.
Vous pilotez le changement de codeur dans le programme utilisateur à l'aide de l'instruction
Motion Control "MC_SetSensor".
Dans la fenêtre de configuration "Codeur", configurez les 4 codeurs possibles, leur utilisation
et leur type.
Codeur au démarrage
Sélectionnez dans la liste déroulante le codeur qui doit être actif après le démarrage de la
CPU (STARTUP). Le codeur doit être configuré et signalé comme "utilisé".
Ce codeur est utilisé après démarrage de la CPU et après un redémarrage de l'objet
technologique (Page 385). En cas de transition de mode STOP → RUN de la CPU (sas
redémarrage de l'objet technologique), le codeur actif avant l'arrêt est toujours utilisé.
Utiliser le codeur
Cochez la case "Utiliser le codeur" si vous voulez utiliser ce codeur également pour la
régulation de position.
Voir aussi
Utiliser plusieurs codeurs (Page 45)
Configuration - codeur (Page 217)

6.6.2.4 Configuration - Echange de données entraînement
Configurez l'échange de données avec l'entraînement dans la fenêtre de configuration
"Echange de données entraînement".
La configuration diffère selon le type d'entraînement sélectionné :

Sélectionnez le télégramme correspondant à l'entraînement dans la liste déroulante.
Ce choix doit correspondre au paramétrage effectué dans la configuration de l'appareil.
Application automatique des paramètres d'entraînement dans l'appareil
Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la CPU les paramètres d'entraînement
"vitesse de référence", "vitesse maximale" et "couple de référence" dont les valeurs figurent
dans la configuration de l'entraînement. Les paramètres d'entraînement sont appliqués dans
le bus après l'initialisation ou réinitialisation de l'objet technologique et le démarrage ou
redémarrage de l'entraînement et de la CPU.
● Vitesse de référence
Dans ce champ, configurez la vitesse de référence de l'entraînement conformément aux
indications du fabricant. La spécification de la vitesse de l'entraînement se fait en
pourcentage par rapport à la vitesse de référence dans une plage comprise entre -200 %
et 200 %.
● Vitesse maximale
Configurez la vitesse maximale de l'entraînement dans ce champ.
● Couple de référence
Configurez dans ce champ le couple de référence de l'entraînement conformément à sa
configuration.
Le couple de référence est nécessaire pour la réduction de force/couple prise en charge
par le télégramme 10x.
Remarque
L'application automatique des paramètres d'entraînement est possible uniquement avec des
entraînements SINAMICS à partir de la version V4.x. "Entraînement" doit être sélectionné
comme connexion des données dans la fenêtre de configuration "Interface matérielle >
Entraînement".

Vitesse de référence
La vitesse de référence de l'entraînement est la vitesse à laquelle l'entraînement tourne pour
une sortie de 100 % sur la sortie analogique. La vitesse de référence doit être configurée sur
l'entraînement et appliquée dans la configuration de l'objet technologique.
La valeur analogique sortie à 100 % dépend du type de sortie analogique. Par exemple,
pour une sortie analogique de +/- 10 V, c'est la valeur 10 V qui est fournie pour 100 %.
Un dépassement d'environ 17 % de la valeur aux sorties analogiques est possible.
Autrement dit, une sortie analogique peut être exploitée dans une plage de -117 % à 117 %
si l'entraînement le permet.
Vitesse maximale
Indiquez la vitesse maximale de l'entraînement dans ce champ.
Voir aussi
(Page 43)
6.6.2.5 Configuration - Echange de données codeur

Configurez des paramètres de codeur détaillés et l'échange de données avec le codeur
dans la fenêtre de configuration "Echange de données codeur".
L'affichage et la sélection des paramètres de configuration décrits ici dépend des paramètres
suivants :
● Fenêtre de configuration "Paramètres de base" : Type d'entraînement (linéaire/rotatif)
● Fenêtre de configuration "Interface matérielle > Codeur" : Type de codeur (incrémental,
absolu, semi-absolu)
● Fenêtre de configuration "Paramètres avancés > Mécanique" Type de montage du
codeur

Télégramme de codeur
Sélectionnez dans la liste déroulante le télégramme par lequel le codeur doit être raccordé.
Le télégramme doit être compatible avec la configuration de l'appareil.
Application automatique des paramètres de codeur dans l'appareil

Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la CPU les paramètres de codeur
provenant de la configuration du codeur. Les paramètres de codeur sont appliqués dans le
bus après l'initialisation ou réinitialisation de l'objet technologique et le démarrage ou
redémarrage du codeur et de la CPU.
Remarque
L'application automatique des paramètres de codeur est possible uniquement avec des
codeurs PROFIdrive à la partir de la version A16. "Codeur" doit être sélectionné comme
connexion des données dans la fenêtre de configuration "Interface matérielle > Codeur".
Système de mesure
Choisissez dans la liste déroulante si le système de mesure est linéaire ou rotatif.
Le montage de principe est représenté dans la fenêtre de configuration "Paramètres
avancés > Mécanique".
Incréments par tour

Configurez dans ce champ de configuration le nombre d'incréments délivrés par tour de
codeur.
Nombre par tours

Configurez dans ce champ de configuration le nombre de tours que le codeur absolu peut
détecter.
Ecart entre deux incréments

Configurez dans ce champ de configuration la distance entre deux incréments du codeur.

Résolution fine
Bits dans la valeur réelle incrémentale (Gx_XIST1)
Configurez dans ce champ le nombre de bits réservés pour la résolution fine dans la valeur
réelle incrémentale (Gx_XIST1).
Bits dans la valeur réelle absolue (Gx_XIST2)
Configurez dans ce champ le nombre de bits réservés pour la résolution fine de la valeur
absolue (Gx_XIST2).
Voir aussi
Configuration - Echange de données codeur (plusieurs codeurs) (Page 223)
(Page 43)
6.6.2.6 Configuration - Echange de données codeur (plusieurs codeurs)
Paramètres pour
Sélectionnez dans la liste déroulante le codeur auquel les configurations suivantes sont
destinées.
Voir aussi
Configuration - Echange de données codeur (Page 221)
Configuration - Mécanique (Page 225)

6.6.3 Configuration - Connexions de valeur pilote (axe de synchronisme uniquement)
Vous pouvez connecter un axe de synchronisme à plusieurs objets technologiques aptes à
constituer la valeur pilote. Les objets technologiques aptes à constituer la valeur pilote sont
les :
● Axes de positionnement
● Axes de synchronisme
● Codeurs externes (uniquement avec la CPU S7-1500T)
Mais vous ne pouvez sélectionner qu'une valeur pilote à la fois lors de l'exécution de votre
Vous devez créer toutes les connexions requises en fonctionnement lors de la configuration
de l'objet technologique.
Valeurs pilotes possibles

Ajoutez à la liste "Connexions de valeur pilote" dans la colonne "Valeurs pilotes possibles"
tous les objets technologiques aptes à constituer la valeur pilote dont vous aurez besoin en
fonctionnement comme valeur pilote pour l'axe de synchronisme.
Les axes figurant dans la liste peuvent être connectés comme valeur pilote avec l'axe de
synchronisme au moyen de l'instruction Motion Control correspondante.
Toutes les connexions de valeur pilote configurées pour l'objet technologique sont affichées
dans la liste croisée de l'objet technologique.
Type de couplage
Précisez dans la colonne "Type de couplage" si la valeur pilote doit être couplée par le biais
de la consigne ou de la valeur réelle.
Le choix "Valeur réelle" n'est possible que pour la CPU S7-1500T.
Voir aussi
Couplage par valeur pilote (Page 115)

Configuration - Mécanique
Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez le type de montage du codeur et
l'adaptation de la valeur réelle du codeur aux conditions mécaniques.
Paramètres pour
Sélectionnez dans la liste déroulante le codeur auquel les configurations suivantes sont
destinées.
Type de montage du codeur

Dans la liste déroulante, sélectionnez comment le codeur est monté sur les pièces
mécaniques.
La configuration diffère selon le type d'axe sélectionné dans la fenêtre de configuration
"Paramètres de base" et selon le type de montage du codeur :
Type d'axe : Linéaire
● Linéaire - Sur l'arbre moteur (Page 226)
● Linéaire - Côté charge (Page 227)
● Linéaire - Système de mesure externe (Page 228)
Type d'axe : Rotatif
● Rotatif - Sur l'arbre moteur (Page 229)
● Rotatif - Côté charge (Page 230)
● Rotatif - Système de mesure externe (Page 231)
Inverser le sens du codeur

Cochez cette case si vous devez inverser le sens de rotation du codeur.
Voir aussi
Configuration - Echange de données codeur (plusieurs codeurs) (Page 223)

Type d'axe : linéaire
Linéaire - Sur l'arbre moteur

Le codeur est mécaniquement solidaire de l'arbre moteur. Moteur et codeur forment une
seule pièce.

Cochez cette case si vous devez inverser le sens de rotation de l'entraînement.
aux tours de charge.
Nombre de tours du moteur
Configurez dans ce champ de configuration le nombre entier de tours du moteur.
Nombre de tours de la charge
Configurez dans ce champ de configuration le nombre entier de tours de la charge.
Paramètres de position
Pas de broche
Dans ce champ de configuration, configurez sur quelle distance la charge est déplacée
lorsque la broche fait un tour.
Voir aussi

Linéaire - Côté charge
Le codeur est mécaniquement relié au côté charge du réducteur.

Pas de broche
Voir aussi

Linéaire - Système de mesure externe
Un système de mesure externe fournit les valeurs de position du mouvement linéaire de la
charge.
Distance par tour du codeur

Configurez dans ce champ de configuration la distance linéaire de la charge par tour de
codeur.

Pas de broche
Voir aussi

Type d'axe : rotatif
Rotatif - Sur l'arbre moteur

Le codeur est mécaniquement solidaire de l'arbre moteur. Moteur et codeur forment une
seule pièce.

Voir aussi

Rotatif - Côté charge
Le codeur est mécaniquement relié au côté charge du réducteur.

Voir aussi

Rotatif - Système de mesure externe
Un système de mesure externe fournit les valeurs de position du mouvement rotatif de la
charge.
Distance par tour du codeur

Configurez dans ce champ de configuration la distance linéaire de la charge par tour de
codeur.

Voir aussi

6.6.4.2 Configuration - Valeur par défaut dynamique
Dans la fenêtre de configuration "Valeur par défaut dynamique", configurez les valeurs de
réglage par défaut de vitesse, d'accélération, de décélération et d'à-coup de l'axe.
Les valeurs de réglage par défaut s'appliquent lorsque des valeurs < 0 sont utilisées dans
les instructions Motion Control pour les paramètres "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"
ou "Jerk". Les valeurs de réglage par défaut peuvent être reprises individuellement pour
chaque paramètre mentionné.
Les valeurs de réglage par défaut d'accélération et de décélération s'appliquent aussi aux
déplacements du référencement actif.
Vitesse
Définissez la valeur de réglage par défaut de la vitesse de l'axe dans ce champ.
Accélération/décélération - Temps d'accélération/temps de décélération

Configurez la valeur par défaut souhaitée pour l'accélération dans les champs "Temps
d'accélération" ou "Accélération". Vous pouvez régler la décélération souhaitée dans les
champs "Temps de décélération" ou "Décélération".
Remarque
Une modification de la vitesse influence les valeurs d'accélération et de décélération de
l'axe. Les temps d'accélération et de décélération restent conservés.

Temps de lissage/A-coup
Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups au choix dans le champ
"Temps de lissage" ou "A-coup".
"A-coup". La valeur 0 signifie que la limitation d'à-coup est désactivée.
● Définissez le temps de lissage souhaité pour la rampe d'accélération dans le champ
"Temps de lissage".
Remarque
La valeur d'à-coup est identique pour la rampe d'accélération et pour la rampe de
décélération. Le temps de lissage en vigueur pour la rampe de décélération se déduit des
relations suivantes :
identiques.

Voir aussi

6.6.4.3 Configuration - arrêt d'urgence
Dans la fenêtre de configuration "Arrêt d'urgence", configurez la décélération d'arrêt
d'urgence de l'axe. En cas d'erreur et de blocage de l'axe par l'instruction Motion Control
"MC_Power" (paramètre d'entrée StopMode = 0), l'axe décélère selon cette décélération
jusqu'à l'arrêt.
Décélération d'arrêt d'urgence / temps de décélération d'arrêt d'urgence

Vous définissez la valeur de décélération d'arrêt d'urgence dans les champs "Décélération
d'arrêt d'urgence" ou "Temps de décélération d'arrêt d'urgence".
Les équations suivantes montrent le rapport entre temps de décélération d'arrêt d'urgence et
décélération d'arrêt d'urgence :
La configuration de la décélération d'arrêt d'urgence se rapporte à la vitesse maximale

configurée pour l'axe. Une modification de la vitesse maximale de l'axe modifie également la
valeur de la décélération d'arrêt d'urgence (le temps de décélération d'arrêt d'urgence reste
inchangé).
Voir aussi
Décélération d'arrêt d'urgence (Page 68)

6.6.4.4 Limitations
Configuration - Limites de position

Dans la fenêtre de configuration "Limites de position", configurez le fin de course matériel et
le fin de course logiciel de l'axe.
Activer fin de course matériel

Cette case à cocher active la fonction de fin de course matériel négatif et positif. Le fin de
course matériel négatif se trouve sur le côté dans le sens de déplacement négatif et le fin de
course matériel positif, dans le sens de déplacement positif.
L'accostage d'un fin de course matériel déclenche l'alarme technologique 531 et l'objet
technologique est bloqué (réaction suite à l'alarme : retrait du déblocage).
Exception : en cas de franchissement d'un fin de course matériel pendant un référencement
actif avec inversion de sens au fin de course matériel activée, l'axe s'arrête avec la
décélération maximale configurée et il poursuit la prise de référence en sens inverse.
Remarque
Utilisez uniquement des fins de course matériels qui restent commutés durablement après
l'accostage. Cet état de commutation peut seulement être réinitialisé après le retour dans la
plage de déplacement autorisée.
Les entrées TOR des fins de course matériel sont évaluées par défaut lors de l'échange de
données cyclique. Si les fins de course matériel doivent être exploités dans le cycle du
régulateur de position de l'entraînement, sélectionnez dans les paramètres du module
d'entrées, sous "Adresses d'E/S", l'entrée "MC-Servo" pour "Bloc d'organisation" et l'entrée
"TPA OB Servo" pour "Mémoire image".

Entrée fin de course matériel négatif/positif
Dans ces champs, sélectionnez la variable API de l'entrée TOR pour les fins de course
matériels négatif et positif.
Une entrée ne peut être sélectionnée que si un module d'entrée TOR a été ajouté dans la
configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour l'entrée TOR.
PRUDENCE
Il faut tenir compte des temps de filtre des entrées TOR lors de la mise en œuvre des fins
de course matériels.
En raison du temps requis pour un cycle servo et du temps de filtre des entrées TOR, les
temporisations qui en résultent doivent être prises en compte.
Le temps de filtre est paramétrable individuellement sur les modules d'entrée TOR dans la
configuration de l'appareil.
Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms. Quand elles sont
utilisées en tant que fin de course matériel, cela peut entraîner des décélérations non
voulues. Dans ce cas, réduisez le temps de filtre des entrées TOR correspondantes.
Le temps de filtre peut être réglé dans la configuration d'appareil des entrées TOR sous
"Filtre d'entrée".
Sélection du niveau fin de course matériel négatif/positif

Sélectionnez, dans la liste déroulante, le niveau de signal ("Niveau inférieur" / "Niveau
supérieur") déclenchant le fin de course matériel. Pour le "Niveau inférieur", le signal
d'entrée est FALSE en cas d'accostage ou de dépassement du fin de course matériel. Pour
le "Niveau supérieur", le signal d'entrée est TRUE en cas d'accostage ou de dépassement
du fin de course matériel.
Activer fin de course logiciel

Cette case à cocher active la fonction de fin de course logiciel inférieur et supérieur. Lorsque
les fins de course logiciels sont activés, un déplacement en cours passe à l'arrêt à la position
du fin de course logiciel. L'objet technologique signale une erreur. Après acquittement de
l'erreur, l'axe peut à nouveau être déplacé dans le sens de la zone de travail.
Remarque
Les fins de course logiciels activés agissent uniquement dans le cas d'axes référencés.

Position fin de course logiciel négatif/positif
Configurez la zone de travail de l'axe avec les positions des fins de course logiciels négatif
et positif.
Voir aussi
Configuration - limites dynamiques

Dans la fenêtre de configuration "Limites de dynamique", configurez les valeurs maximales
de vitesse, d'accélération, de décélération et d'à-coup de l'axe.
Vitesse maximale
Définissez la vitesse maximale autorisée de l'axe dans ce champ.
Accélération maximale / décélération maximale - Temps d'accélération / temps de décélération

Vous définissez l'accélération souhaitée dans les champs "Temps d'accélération" ou
"Accélération". Vous pouvez régler la décélération souhaitée dans les champs "Temps de
décélération" ou "Décélération".
Remarque
Une modification de la vitesse maximale influence les valeurs d'accélération et de
décélération de l'axe. Les temps d'accélération et de décélération restent conservés.
Il faut choisir une "Décélération maximale" pour le référencement actif avec inversion de
sens au fin de course matériel suffisamment élevée pour être sûr que l'axe s'immobilise
avant d'atteindre la butée mécanique.

"A-coup". La valeur 0 signifie qu'il n'y a pas de limitation d'à-coup.
de lissage".
Remarque
Le temps de lissage paramétré et visible dans la configuration ne s'applique qu'à la
Si les valeurs de l'accélération et de la décélération sont différentes, le temps de lissage
de la rampe de décélération est calculé et utilisé en fonction de l'à-coup de la rampe
d'accélération.
Le temps de lissage de la décélération est adapté comme suit :
identiques.

Voir aussi

Configuration - Limitation de couple
Dans la fenêtre de configuration "Limitation de couple", configurez la limitation de
force/couple de l'entraînement.
Cette configuration n'est disponible que si un entraînement prenant en charge la limitation
de force/coupe a été sélectionné et si un télégramme 10x est utilisé. L'utilisation du
télégramme 101 n'est pas possible.
Effectif
Dans la liste déroulante, sélectionnez si la valeur limite doit agir sur le "Côté charge" ou le
"Côté moteur".
Entrez dans ce champ une valeur par défaut pour la limitation de force/couple dans l'unité
spécifiée.
La valeur par défaut est appliquée si la limitation de couple est définie avec le paramètre
La limitation de couple s'applique aux configurations d'axe suivantes :
● L'axe est de type "rotatif" et la valeur limite agit sur le "Côté charge" ou le "Côté moteur".
● L'axe est de type "linéaire" et la valeur limite agit sur le "Côté moteur".
Limitation de poussée
Dans ce champ, entrez une valeur de réglage par défaut pour la régulation de force dans
l'unité de mesure définie.
La valeur par défaut est appliquée si la limitation de force est définie avec le paramètre
La régulation de force s'applique à la configuration d'axe suivante : L'axe est de type
"linéaire" et la valeur limite agit sur le "Côté charge".
Si le rendement du réducteur et de la broche est déterminant, il est possible de le
paramétrer dans la variable <TO>.Actor.Efficiency .

Désactiver / laisser activées les surveillances rapportées à la position
La limitation de force/couple sur l'entraînement peut éventuellement entraîner un écart de
traînage plus important ou une détection moins fiable de l'immobilisation de l'axe par la
surveillance de positionnement.
Désactivez les surveillances spécifiques de la position afin de désactiver la surveillance de
l'écart de traînage et la surveillance de positionnement pendant une limitation de
force/couple.
Voir aussi
Configuration - Détection de butée

Configurez la détection de butée dans la fenêtre de configuration.
L'activation de la détection de butée par l'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" et
une tâche de mouvement à asservissement de position permettent de réaliser conjointement
un "accostage de butée". Le processus est également qualifié de blocage.
Tolérance de positionnement
Configurez dans ce champ de configuration la tolérance de positionnement dont le
dépassement sera évalué comme rupture ou enfoncement de la butée. Pour que la rupture
ou l'enfoncement de la butée soient détectés, il faut que la position de consigne se situe en
dehors de la tolérance de positionnement. La tolérance de positionnement configurée doit
être inférieure à l'écart de traînage configuré.
Ecart de traînage
L'écart de traînage augmente si l'entraînement est arrêté par une butée mécanique pendant
une tâche de mouvement. L'écart de traînage qui s'établit sert de critère pour la détection de
butée. Configurez dans le champ de configuration "Ecart de traînage" la valeur de l'écart de
traînage à partir de laquelle la détection de butée doit agir. L'écart de traînage configuré doit
être supérieur à la tolérance de positionnement configurée.
Remarque
Si la surveillance de l'écart de traînage a été activée dans la configuration des surveillances
de position, l'écart de traînage maximal qui y a été configuré doit être supérieur à l'écart de
traînage de la détection de butée.

Voir aussi
6.6.4.5 Référencement
Par "référencement", on entend l'alignement de la valeur de position d'un objet
technologique avec la position physique réelle de l'entraînement. Seul un axe référencé
permet de garantir que les positions cibles absolues de l'axe sont atteintes.
Dans S7-1500 Motion Control, le référencement de l'axe s'effectue avec l'instruction Motion
Control" MC_Home". On distingue les modes de référencement suivants avec l'instruction
Motion Control :
Modes de référencement avec l'instruction Motion Control "MC_Home"

● Référencement actif
Lors du référencement actif, l'instruction Motion Control "MC_Home" exécute la prise de
référence configurée. Les déplacements en cours sont annulés. Une fois le repère de
référence détecté, la position de l'axe est référencée conformément à la configuration.
● Référencement passif
Lors du référencement passif, l'instruction Motion Control "MC_Home" n'exécute aucun
mouvement de référence. Le déplacement nécessaire doit être réalisé par l'utilisateur au
moyen d'autres instructions Motion Control. Les déplacements en cours ne sont pas
interrompus au démarrage du référencement passif. Une fois la marque de référence
reconnue, l'axe est référencé conformément à la configuration.
● Référencement direct absolu
La position de l'axe est définie sans prise en compte de la came de référence. Les
déplacements en cours ne sont pas annulés. La valeur du paramètre d'entrée "Position"
de l'instruction Motion Control "MC_Home" est immédiatement définie comme position
réelle actuelle de l'axe.
● Référencement direct relatif
La position de l'axe est définie sans prise en compte de la came de référence. Les
déplacements en cours ne sont pas annulés. Pour la position de l'axe après
référencement, on a :
nouvelle position d'axe = position d'axe actuelle + valeur du paramètre "Position" de
l'instruction "MC_Home".
Voir aussi
Référencement (Page 76)

Référencement actif
Configuration - référencement actif

Dans la fenêtre de configuration "Référencement actif", configurez les paramètres pour le
référencement actif. Le "Référencement actif" s'effectue avec l'instruction Motion Control
"MC_Home" Mode = 3 et 5.
Remarque
Paramètre "MC_Home.Mode" (CPU S7-1500)
paramètre "MC_Home.Mode" ont donc également été redéfinies. Vous trouverez au chapitre
Présentation des versions (Page 182) des informations sur le paramètre "MC_Home.Mode"
dans les versions V1.0 et V2.0 de la technologie.
Paramètres pour
Sélectionnez dans la liste déroulante le codeur auquel les paramétrages de référencement
sont destinés (uniquement pour la CPU S7-1500T).
Sélection du mode de référencement

Choisissez parmi les modes de référencement suivants :
● Top zéro via télégramme PROFIdrive et came de référence (Page 243)
● Top zéro via télégramme PROFIdrive (Page 245)
● Marque de référence par entrée TOR (Page 246)
Voir aussi

Top zéro via télégramme PROFIdrive et came de référence
Activer inversion de sens au fin de course matériel

Activez cette case à cocher si vous souhaitez utiliser les fins de course matériels comme
came d'inversion pour la prise de référence. Si le fin de course matériel est atteint pendant
que le référencement est actif, l'axe freine avec la décélération maximale configurée et
réalise une inversion de sens. La came de référence est ensuite recherchée en sens
inverse. Si cette fonction n'est pas activée et si l'axe atteint le fin de course matériel pendant
que le référencement est actif, l'entraînement est bloqué et freiné selon la rampe configurée
sur l'entraînement.
Sens d'accostage
Sélectionnez le sens d'accostage pour la recherche de la came de référence.
"Positif" correspond au sens d'accostage dans le sens des valeurs de position positives et
"Négatif", dans le sens des valeurs de position négatives.
Sens de référencement
Sélectionnez le sens dans lequel le top zéro doit être accosté pour réaliser le référencement.
Vitesse d'accostage
Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle la came de référence est recherchée
pendant la prise de référence. Un éventuel décalage du point de référence paramétré est
dégagé à la même vitesse.
Vitesse de référencement
Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle l'axe doit accoster le top zéro pour réaliser le
référencement. La came de référence doit être quittée pour la détection du top zéro.

En cas de différence entre la position du top zéro et celle du point de référence, entrez le
décalage correspondant du point de référence dans ce champ. L'axe accoste la position de
référence à la vitesse d'accostage.
Position du point de référence

Configurez les coordonnées du point de référence absolues comme position du point de
référence La position du point de référence paramétrée ici s'applique lorsque l'instruction
Motion Control "MC_Home" est exécutée en Mode = 5.
Voir aussi

Top zéro via télégramme PROFIdrive

came d'inversion pour la prise de référence. Si le fin de course matériel est atteint pendant
que le référencement est actif, l'axe freine avec la décélération maximale configurée et
réalise une inversion de sens. Le top zéro est ensuite recherché en sens inverse. Si cette
fonction n'est pas activée et si l'axe atteint le fin de course matériel pendant que le
référencement est actif, l'entraînement est bloqué et freiné selon la rampe configurée sur
l'entraînement.
Sélectionnez le sens dans lequel le top zéro suivant doit être accosté pour réaliser le
référencement.
"Positif" correspond au sens de référencement dans le sens des valeurs de position
positives et "Négatif", dans le sens des valeurs de position négatives.
Vitesse d'accostage
En mode de référencement "Top zéro via télégramme PROFIdrive", c'est la vitesse
d'accostage définie pour le dégagement du décalage du point de référence.
Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle l'axe doit accoster le top zéro pour réaliser le
référencement.

En cas de différence entre la position du top zéro et celle du point de référence, entrez le
décalage correspondant du point de référence dans ce champ. L'axe accoste la position de
référence à la vitesse d'accostage.

Voir aussi

Marque de référence par entrée TOR
En cas d'utilisation d'une entrée TOR comme marque de référence, la précision de la prise
de référence n'est pas aussi élevée que dans le cas d'un référencement via top zéro pris en
charge par le matériel.
Vous pouvez améliorer la précision en choisissant une vitesse de référencement plus lente.
Veillez aussi à paramétrer des temps de filtre courts sur l'entrée TOR.
Entrée TOR repère/came de référence

Sélectionnez dans ce champ de configuration la variable API de l'entrée TOR à utiliser
comme repère de référence (came de référence). Sélectionnez également le niveau auquel
le repère de référence doit être détecté.
Une entrée ne peut être sélectionnée que si un module d'entrée TOR a été ajouté dans la
configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour l'entrée TOR.

came d'inversion pour la prise de référence. Si le fin de course matériel n'est pas atteint
pendant que le référencement est actif, l'axe freine avec la décélération maximale configurée
et réalise une inversion de sens. La marque de référence est ensuite recherchée en sens
inverse. Si cette fonction n'est pas activée et si l'axe atteint le fin de course matériel pendant
que le référencement est actif, l'entraînement est bloqué et freiné selon la rampe configurée
sur l'entraînement.
Sens d'accostage
Sélectionnez le sens d'accostage pour la recherche de la marque de référence.
"Positif" correspond au sens d'accostage dans le sens des valeurs de position positives et
"Négatif", dans le sens des valeurs de position négatives.
Sélectionnez le sens dans lequel la marque de référence doit être accostée pour réaliser le
référencement.

Repère de référence
Sélectionnez la position de commutation de "l'entrée TOR" à utiliser comme marque de
référence.
Le dépassement d'une "entrée TOR" génère deux fronts éloignés l'un de l'autre. Le choix du
côté positif ou négatif permet d'assurer que la marque de référence soit toujours exploitée
sur la même position mécanique.
Le côté positif correspond à la position de commutation avec une valeur de position positive
et le côté négatif, la position de commutation avec la valeur de position négative.
La sélection du côté s'effectue indépendamment du sens de déplacement et du fait que
celui-ci déclenche un front montant ou descendant.
Vitesse d'accostage
Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle "l'entrée TOR" doit être recherchée pendant
la prise de référence. Un éventuel décalage du point de référence paramétré est dégagé à la
même vitesse.
Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle l'axe doit accoster le point de référence pour
réaliser le référencement.

En cas de différence entre la position du point de référence et celle du point de référence,
entrez le décalage correspondant du point de référence dans ce champ. L'axe accoste la
position de référence à la vitesse d'accostage.

Voir aussi

Référencement passif
Configuration - référencement passif

Dans la fenêtre de configuration "Référencement passif" (prise de référence au vol),
configurez les paramètres pour le référencement passif. La fonction de référencement
"Référencement passif" s'effectue avec l'instruction Motion Control "MC_Home" Mode = 2, 8
et 10.
Remarque
Paramètre "MC_Home.Mode" (CPU S7-1500)
Paramètres pour
Sélectionnez dans la liste déroulante le codeur auquel les paramétrages de référencement
sont destinés (uniquement pour la CPU S7-1500T).

Voir aussi

Le top zéro le plus proche après avoir quitté la came de référence est utilisé.
Les options suivantes sont disponibles :
● Positif
L'axe se déplace dans le sens des valeurs de position positives.
● Négatif
L'axe se déplace dans le sens des valeurs de position négatives.
● Actuelle
Le sens de déplacement actuel actif est utilisé pour réaliser le référencement.

Remarque
Voir aussi

référencement. Les options suivantes sont disponibles :
● Positif
● Négatif
● Actuelle

Remarque
Voir aussi

Entrée TOR repère/came de référence

Sélectionnez, dans cette boîte de dialogue, une entrée TOR à utiliser comme marque de
référence (came de référence). Sélectionnez également le niveau auquel le repère de
référence doit être détecté.
référencement.
● Positif
● Négatif
● Actuelle
Marque de référence
référence.

Remarque
Voir aussi

6.6.4.6 Surveillances de la position
Configuration - Surveillance de positionnement

Dans la fenêtre de configuration "Surveillance de positionnement", configurez les critères de
surveillance de la position cible.
Fenêtre de positionnement :
Configurez la taille de la fenêtre de positionnement dans ce champ. Lorsque l'axe se
positionne dans cette fenêtre, la position est considérée comme "atteinte".
Temps de tolérance de positionnement :

Configurez dans ce champ le temps de tolérance de positionnement pendant lequel la valeur
de position doit atteindre la fenêtre de positionnement.
Durée de séjour minimale dans la fenêtre de positionnement :

Configurez la durée de séjour minimum dans ce champ. La valeur de position actuelle doit
se situer dans la fenêtre de positionnement au moins pendant la "durée de séjour minimale".
Lorsque l'un des critères n'est pas respecté, l'axe est arrêté et une alarme de
positionnement s'affiche.
Voir aussi
Surveillances de position (Page 96)

Configuration - Ecart de traînage
Configurez la différence admissible entre la position réelle et la position de consigne de l'axe
dans la fenêtre de configuration "Ecart de traînage". Une adaptation dynamique de l'écart de
traînage par rapport à la vitesse actuelle de l'axe est possible.
Activer surveillance de l'écart de traînage

Cochez la case si vous souhaitez activer la surveillance d'écart de traînage. Lorsque la
surveillance de l'écart de traînage est activée, l'axe est bloqué dans la plage d'erreur
(orange), une alarme s'affiche dans la plage d'avertissement.
Lorsque la surveillance de l'écart de traînage est désactivée, les limites paramétrées sont
sans effet.
Ecart de traînage maximal :

Configurez l'écart de traînage autorisé à la vitesse maximale dans ce champ.
Niveau d'alerte :
Configurez un pourcentage de la limite actuelle d'écart de traînage à partir duquel un
avertissement d'écart de traînage doit être indiqué dans ce champ.
Exemple : l'écart de traînage maximal actuel est de 100 mm et le niveau d'alerte configuré
est de 90 %. Un avertissement d'écart de traînage est émis dès que la valeur d'écart de
traînage actuelle dépasse 90 mm.
Ecart de traînage :
Configurez dans ce champ l'écart de traînage autorisé pour les vitesses faibles (sans
adaptation dynamique de l'écart de traînage).
Début de l'adaptation dynamique :

Configurez la vitesse à partir de laquelle l'écart de traînage doit être adapté dynamiquement
dans ce champ. A partir de cette vitesse, l'écart de traînage est adapté jusqu'à la vitesse
maximale à l'écart de traînage maximal.
Voir aussi

Configuration - Signal d'immobilisation
Dans la fenêtre de configuration "Signal d'immobilisation", configurez les critères de
détection de l'immobilisation.
Fenêtre d'immobilisation :
Configurez la taille de la fenêtre d'immobilisation dans ce champ. La vitesse de l'axe doit se
situer à l'intérieur de cette fenêtre pour qu'une immobilisation soit signalée.
Durée de séjour minimale dans la fenêtre d'immobilisation :

Configurez la durée de séjour minimale dans la fenêtre d'immobilisation dans ce champ. La
vitesse de l'axe doit se situer dans la fenêtre d'immobilisation au moins pendant la durée de
séjour spécifiée.
Lorsque ces deux critères sont remplis, l'état d'arrêt de l'axe est affiché.
Voir aussi

6.6.4.7 Configuration - Boucle de régulation
Configurez la précommande et le gain Kv de la boucle de régulation de position dans la
fenêtre de configuration "Boucle de régulation".
Le facteur Kv agit sur les caractéristiques suivantes :
● précision de positionnement et régulation de maintien
● uniformité du déplacement
● durée de positionnement
Plus les conditions mécaniques de l'axe (grande rigidité) sont bonnes, plus le facteur Kv peut
être élevé. Cela permet un faible écart de traînage et une dynamique supérieure.
Pour des informations de base à ce sujet, référez-vous au chapitre Régulation (Page 101).
Précommande
Configurez dans ce champ la commande anticipatrice de vitesse en pourcentage.
Temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse

Configurez dans ce champ le temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse.
Si la commande anticipatrice de vitesse est activée, la consigne de position est retardée du
temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse avant que le signal d'écart ne soit
formé. Cela permet d'éviter un dépassement ou anticipation de la position réelle par rapport
à la position de consigne. Le temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse est un
modèle de remplacement simplifié du comportement dynamique de la boucle de régulation
de vitesse. Le temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse est inclus dans le filtre
de symétrisation.
Gain (facteur Kv)

Entrez le gain Kv de la boucle de régulation de position dans le champ de saisie.

Dynamic Servo Control (DSC) :
Pour les axes à asservissement de position (axes de positionnement/axes de
synchronisme), la régulation de position peut être réalisée dans la CPU ou dans
l'entraînement si ce dernier prend en charge Dynamic Servo Control (DSC). Sélectionnez le
mode de régulation souhaité :
● Régulation de position dans l'entraînement (DSC activé)
Pour la fonction Dynamic Servo Control (DSC), le régulateur de position est exécuté dans
l'entraînement dans le cycle de la boucle de régulation de vitesse. Cela permet de régler
un gain de régulateur de position Kv bien supérieur, ce qui accroît la dynamique pour la
séquence des grandeurs de référence et la compensation des perturbations dans le cas
d'entraînements à dynamique élevée.
● Régulation de position dans l'API
Remarque
Dynamic Servo Control (DSC) n'est possible qu'avec l'un des télégrammes PROFIdrive
suivants :
• télégramme standard 5 ou 6
• télégramme Siemens 105 ou 106
Voir aussi
Régulation (Page 101)
Structure de régulation (Page 102)
Fonction et structure de l'optimisation (Page 396)

6.6.4.8 Configuration - Extrapolation de valeur réelle
Dans la fenêtre de configuration "Extrapolation de valeur réelle", configurez les propriétés de
l'extrapolation en cas de couplage par valeur réelle pour le synchronisme. Les valeurs
paramétrées ici ne sont valables que si les valeurs réelles de cet axe sont utilisées comme
valeur pilote.
Filtres de position T1 et T2
Saisissez les constantes de temps pour le filtrage de la position réelle.
Filtre de vitesse T1 et largeur de bande de tolérance

Saisissez la constante de temps pour le lissage de la vitesse ainsi que la largeur de la bande
de tolérance.
Pour optimiser l'utilisation de la bande de tolérance, entrez la même largeur pour la bande
de tolérance que pour le signal de bruit.
Temps d'extrapolation lié à l'axe asservi

Saisissez la part liée à l'axe asservi pour le calcul du temps d'extrapolation.
Valeur d'hystérésis
Saisissez une valeur pour l'application de la fonction d'hystérésis à la valeur réelle
extrapolée. L'indication se fait dans l'unité de longueur configurée.
Voir aussi
Extrapolation des valeurs pilotes en cas de couplage par valeur réelle (Page 116)

6.7 Configuration de l'objet technologique codeur externe

Nom
Définissez le nom du codeur externe dans ce champ. L'objet technologique sera ajouté sous
ce nom à la liste du navigateur de projet. Les variables du codeur externe peuvent être
utilisées sous ce nom dans le programme utilisateur.
Type codeur externe

Configurez dans cette sélection si le codeur externe enregistre des mouvements linéaires ou
rotatifs.
Unités de mesure
Dans la liste déroulante, sélectionnez les unités souhaitées pour la position et la vitesse du
codeur externe.
Modulo
Cochez la case "Activer modulo" si vous souhaitez utiliser un système de mesure qui se
répète pour le codeur externe (par exemple, 0-360° pour un codeur externe de type "rotatif").
● Valeur de départ modulo
Définissez dans ce champ la position à laquelle doit commencer la zone modulo (par ex.
0° pour un codeur externe de type "rotatif").
● Longueur modulo
Définissez la longueur de la zone modulo dans ce champ (par ex. 360° pour un codeur
externe de type "rotatif").
Voir aussi
Paramétrage modulo (Page 35)
Objet technologique Codeur externe (Page 130)

6.7.2.1 Configuration - codeur

Le codeur externe enregistre la position d'un entraînement activé en externe. Le codeur
requis à cet effet transmet la position du codeur au moyen d'un télégramme PROFIdrive à la
commande. Configurez le codeur et le type de codeur dans la fenêtre de configuration
"Codeur".

avec le codeur ou par le biais d'un bloc de données pouvant être traité dans le programme
utilisateur.
Ce choix n'est possible que pour les codeurs qui sont connectés avec PROFIdrive et qui
acceptent le paramètre P979.
Codeur / bloc de données

Sélectionnez dans cette zone le codeur que vous avez configuré dans la configuration
d'appareil.
Il est possible d'utiliser les codeurs suivants :
● Codeur sur le module technologique (TM)
Dans le champ de configuration "Codeur", sélectionnez un module technologique déjà
configuré et la voie à utiliser. Seuls les modules technologiques réglés sur le mode de
fonctionnement "Détection de position pour Motion Control" peuvent être sélectionnés.
Vous pouvez exploiter le module technologique de manière centralisée sur un API S7-
1500 ou décentralisée sur une périphérie décentralisée. Le mode synchrone n'est pas
possible en cas de fonctionnement centralisé dans la CPU.
Pour savoir quels modules technologiques conviennent à l'acquisition de position pour
Motion Control, référez-vous à la documentation sur le module technologique et aux
informations figurant dans le catalogue.
● Codeur via PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive)
Dans le champ de configuration "Codeur", sélectionnez un codeur déjà configuré sur
PROFINET/PROFIBUS.

Type de codeur
Choisissez le type de codeur dans ce champ de configuration. Les types de codeurs
suivants sont disponibles :
● Codeur incrémental
● Codeur absolu
● Codeur semi-absolu
Voir aussi
6.7.2.2 Configuration - échange de données
Configuration - échange de données

Configurez des paramètres de codeur détaillés et l'échange de données avec le codeur
dans la fenêtre de configuration "Échange de données codeur". La configuration dépend du
mode de couplage du codeur :
● Codeur sur module technologique (Page 261)
● Codeur sur PROFINET/PROFIBUS (Page 264)
Voir aussi
Codeur sur module technologique
Echange de données codeur

Configurez dans cette zone le télégramme de codeur et les critères suivant lesquels les
données du codeur doivent être exploitées. Ces indications doivent concorder avec celles de
la configuration de l'appareil.
Dans la liste déroulante "Module technologique", sélectionnez le télégramme que vous avez
configuré sur le module technologique.

Remarque
Vous pouvez également aligner les paramètres suivants à la main (fenêtre de configuration
"Échange de données codeur").
Type de codeur
Configurez comment exploiter les données du codeur dans cette zone. Ces indications
doivent concorder avec celles de la configuration de l'appareil.
Type de codeur Rotatif incrémental

Incréments par tour : Configurez dans ce champ le nombre d'incré-
ments délivrés par tour de codeur.
Bits pour résolution fine dans la valeur réelle Configurez dans ce champ le nombre de bits
incrémentale (Gx_XIST1) pour la résolution fine dans la valeur réelle in-
crémentale (Gx_XIST1).
Type de codeur Rotatif absolu

Nombre de tours : Configurez dans ce champ le nombre de tours
que le codeur absolu peut détecter.
absolue (Gx_XIST2) pour la résolution fine dans la valeur réelle abso-
lue (Gx_XIST2).

Type de codeur Rotatif cyclique absolu
lue (Gx_XIST2).
Type de codeur Linéaire incrémental

Ecart entre deux incréments : Configurez dans ce champ la distance entre deux
incréments du codeur.
Type de codeur Linéaire absolu

lue (Gx_XIST2).
Voir aussi
Configuration - échange de données (Page 261)
Codeur sur PROFINET/PROFIBUS (Page 264)

Codeur sur PROFINET/PROFIBUS
Echange de données codeur

Configurez dans cette zone le télégramme de codeur et les critères suivant lesquels les
données du codeur doivent être exploitées. Ces indications doivent concorder avec celles de
la configuration de l'appareil.
Sélectionnez le télégramme du codeur dans la liste déroulante. Le choix fait ici doit
correspondre au paramétrage effectué dans la configuration de l'appareil.

Remarque
Vous pouvez également aligner les paramètres suivants à la main (fenêtre de configuration
"Échange de données codeur").

Type de codeur
Selon le type de codeur sélectionné, configurez les paramètres décrits ci-dessous :
Type de codeur Rotatif incrémental

incrémentale (Gx_XIST1) pour la résolution fine dans la valeur réelle
incrémentale (Gx_XIST1).
Type de codeur Rotatif absolu

absolue (Gx_XIST2) pour la résolution fine dans la valeur réelle
absolue (Gx_XIST2).
Type de codeur Rotatif cyclique absolu

absolue (Gx_XIST2).
Type de codeur Linéaire incrémental


Type de codeur Linéaire absolu
absolue (Gx_XIST2).

Cochez cette case si vous souhaitez inverser la valeur réelle du codeur.
Voir aussi
Configuration - échange de données (Page 261)
Codeur sur module technologique (Page 261)
Configuration - Mécanique
Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez les paramètres du codeur qu'il faut
pour enregistrer la position de l'entraînement activé en externe.
La configuration dépend du type du codeur :
● Linéaire (Page 267)
● Rotatif (Page 268)
Voir aussi

Linéaire

Activez la case à cocher si vous souhaitez inverser la valeur réelle du codeur.
Le rapport du réducteur de mesure est indiqué comme rapport entre tours du moteur et tours
de la charge. Indiquez ici un nombre entier de tours du moteur et le nombre de tours de
charge qui en résulte.
Sélectionnez des valeurs identiques pour le nombre de tours du moteur et de tours de la
charge en l'absence de réducteur principal.
Pas de broche
Voir aussi
Rotatif (Page 268)

Rotatif

Cochez cette case si vous souhaitez inverser la valeur réelle du codeur.
Le rapport de réduction du réducteur de mesure est indiqué en valeur de tours du codeur par
rapport aux tours de charge. Indiquez ici un nombre entier de tours de charge et le nombre
de tours du codeur qui en résulte.
Sélectionnez des valeurs identiques pour le nombre de tours du moteur et de tours de
charge lorsqu'aucun réducteur n'est disponible.
Voir aussi
Linéaire (Page 267)

6.7.3.2 Référencement
Configuration - Référencement
Dans la fenêtre de configuration "Référencement", configurez les paramètres pour le
référencement du codeur externe. Le référencement s'effectue avec l'instruction Motion
Control "MC_Home" Mode = 2, 8 et 10.
Remarque

Voir aussi

Le top zéro le plus proche après avoir quitté la came de référence est utilisé.
● Positif
● Négatif
● Actuelle

Remarque
Voir aussi
Configuration - Référencement (Page 269)
Top zéro via télégramme PROFIdrive (Page 271)
Marque de référence par entrée TOR (Page 272)

référencement. Les options suivantes sont disponibles :
● Positif
● Négatif
● Actuelle

Configurez dans ce champ les coordonnées du point de référence absolues comme position
du point de référence. La position du point de référence paramétrée ici s'applique lorsque
l'instruction Motion Control "MC_Home" est exécutée en Mode = 10.
Remarque
Voir aussi
Top zéro via télégramme PROFIdrive et came de référence (Page 270)
Marque de référence par entrée TOR (Page 272)

Entrée TOR marque de référence

Sélectionnez, dans ce champ de configuration, une entrée TOR à utiliser comme repère de
référence (came de référence). Sélectionnez également le niveau auquel le repère de
référence doit être détecté.
référencement.
● Positif
● Négatif
● Actuelle
Repère de référence
référence.

Remarque
Voir aussi
Top zéro via télégramme PROFIdrive (Page 271)
Top zéro via télégramme PROFIdrive et came de référence (Page 270)

6.7.3.3 Extrapolation de valeur réelle
Dans la fenêtre de configuration "Extrapolation de valeur réelle", configurez les propriétés de
l'extrapolation en cas de couplage par valeur réelle pour le synchronisme. Les valeurs
paramétrées ici ne sont valables que si les valeurs réelles de ce codeur sont utilisées
comme valeur pilote.
Filtres de position T1 et T2
Saisissez les constantes de temps pour le filtrage de la position réelle.
Filtre de vitesse T1 et largeur de bande de tolérance

Saisissez la constante de temps pour le lissage de la vitesse ainsi que la largeur de la bande
de tolérance.
Pour optimiser l'utilisation de la bande de tolérance, entrez la même largeur pour la bande
de tolérance que pour le signal de bruit.
Temps d'extrapolation lié à l'axe asservi

Saisissez la part liée à l'axe asservi pour le calcul du temps d'extrapolation.
Valeur d'hystérésis
Saisissez une valeur pour l'application de la fonction d'hystérésis à la valeur réelle
extrapolée. L'indication se fait dans l'unité de longueur configurée.
Voir aussi
Extrapolation des valeurs pilotes en cas de couplage par valeur réelle (Page 116)

6.8 Configuration de l'objet technologique Palpeur de mesure

Nom
Définissez le nom du palpeur de mesure dans ce champ. L'objet technologique sera ajouté
sous ce nom à la liste du navigateur de projet. Les variables du palpeur de mesure peuvent
être utilisées sous ce nom dans le programme utilisateur.
Axe ou codeur externe affecté

L'axe ou le codeur externe affecté au palpeur de mesure est indiqué ici. Vous pouvez
appeler directement la configuration des paramètres de base de l'axe de niveau supérieur à
l'aide du lien.
Unité de mesure
L'unité indiquée pour la position du palpeur de mesure correspond à l'unité de l'objet
technologique de niveau supérieur.
Voir aussi
Objet technologique Palpeur de mesure (Page 132)

6.8.2 Configuration - Interface matérielle
Entrée du palpeur de mesure

Type de palpeur de mesure
Sélectionnez le type de palpeur de mesure.
● Mesure par TM Timer DIDQ
Sélectionnez une entrée de mesure pour une opération de mesure par Timer-DI. Toutes
les voies configurées correctement sont affichées dans la zone de liste.
● Mesure par entrée de palpeur de mesure SINAMICS
Sélectionnez une entrée de mesure pour une opération de mesure par entrée de palpeur
de mesure SINAMICS. Tous les types de télégramme appropriés sont affichés dans la
zone de liste. Toutes les bornes pouvant être utilisées comme palpeurs de mesure sont
affichées.
● Mesure via télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur externe)
Sélectionnez un numéro de palpeur de mesure dans le télégramme pour une opération
de mesure via télégramme PROFIdrive. Le champ de saisie est occupé par la valeur par
défaut "1".
Des voies de communication sont disponibles dans le télégramme PROFIdrive 2 pour la
transmission des valeurs de mesure. Ces voies sont respectivement affectées à une
entrée de mesure/entrée TOR dans l'entraînement. Pour le couplage, vous configurez
d'abord dans le paramètre <TO>Parameter.PROFIdriveProbeNumber de l'objet
technologique Palpeur de mesure laquelle des deux voies doit être utilisée par le palpeur
de mesure. Vous configurez en outre de manière correspondante par des paramètres
PROFIdrive quelle entrée TOR sur l'entraînement doit être utilisée pour la voie de
communication configurée.
– Entrée de mesure pour la première voie de communication
(<TO>Parameter.PROFIdriveProbeNumber = 1)
Via P488[0] en référence au premier codeur dans le télégramme Dans P488[1] en
référence au deuxième codeur dans le télégramme
– Entrée de mesure pour la deuxième voie de communication
(<TO>Parameter.PROFIdriveProbeNumber = 2)
Via P489[0] en référence au premier codeur dans le télégramme Dans P489[1] en
référence au deuxième codeur dans le télégramme
– Vous configurez toutes les entrées et sorties TOR (DI/DO) utilisées comme entrée de
mesure via P728.8 à P728.15 sur la Control Unit. Via P680 de la Control Unit, vous
définissez les bornes pour les palpeurs de mesure globaux.
Veillez, lors de l'affectation, à ce que les palpeurs de mesure et les entrées soient
affectés sans lacune et en ordre croissant dans le télégramme.
Saisissez ensuite un temps de correction au cas où il faille compenser des temps de retard
possibles dans le signal de mesure.

Voir aussi
Configuration de modules technologiques pour Motion Control (Page 325)
(Page 43)
6.8.3 Configuration - Paramètres avancés
Adaptation du temps d'activation d'étendue de mesure

Saisissez ici un temps d'activation supplémentaire afin d'adapter le temps d'activation défini
côté système.
La fenêtre de configuration affiche en outre les temps calculés côté système :
● Durée après le dépôt de la tâche de mesure jusqu'à ce que l'événement de mesure
puisse être détecté
● Durée après l'événement de mesure jusqu'à ce que le résultat de mesure soit affiché
(respectivement pour la mesure d'un ou de deux fronts)
Voir aussi
Mesure dans l'étendue de mesure (Page 140)
Autres conditions temporelles (Page 141)

6.9 Configuration de l'objet technologique Came

Nom
Définissez le nom de la came dans ce champ. L'objet technologique sera ajouté sous ce
nom à la liste du navigateur de projet. Les variables de la came peuvent être utilisées sous
ce nom dans le programme utilisateur.
Axe ou codeur externe affecté

L'axe ou le codeur externe affecté à la came est indiqué ici. Vous pouvez appeler
directement la configuration des paramètres de base de l'axe de niveau supérieur à l'aide du
lien.
Type de came
Sélectionnez un type de came sur la base du comportement de commutation souhaité :
● Came-course (activation et désactivation dépendantes de la position)
● Came-temps (activation dépendante de la position et désactivation indépendante de la
position ou dépendante du temps)
Référence de came
Configurez dans cette sélection si les points de commutation des cames doivent se
rapporter à la position réelle ou à la valeur de consigne.
Unité de mesure
L'unité indiquée pour la position de la came correspond à l'unité de l'objet technologique de
niveau supérieur.
Si une came-temps a été sélectionnée comme type de came, l'unité pour le temps
d'activation et d'autres temps est également affichée. Pour les cames, il s'agit toujours de
"ms".
Voir aussi
Objet technologique Came (Page 145)

Sortie de came
Sélectionnez si les signaux de commutation créés doivent être transmises à la sortie TOR.
● Sortie activée
Pour la transmission des signaux de la came, sélectionnez l'une des possibilités de sortie
suivantes :
– Sortie via TM Timer DIDQ
Pour la sortie via TM Timer DIDQ, sélectionnez dans le champ "Sortie" un module
technologique déjà configuré et la voie à utiliser.
Si aucun module technologique ne peut être sélectionné, basculez dans la
configuration de l'appareil et ajoutez un module technologique.
– Sortie via module de sorties TOR
Pour la sortie via un module de sorties TOR, sélectionnez "Sortie de came" dans ce
champ. Seules les sorties TOR avec des variables API déjà définies sont disponibles
dans la sélection.
Sélectionnez les fonction logique du signal de la came à la sortie. L'opération logique se
rapporte au dernier signal à transmettre après l'éventuelle inversion paramétrée.
Toutes les cames qui utilisent la sortie sélectionnée sont représentées de façon
graphique.
● Sortie désactivée
Lorsque la sortie est désactivée, la came est exploitée uniquement dans le logiciel.
Voir aussi

6.9.3.1 Configuration - Temps d'activation

Le type de came paramétré est indiqué dans la zone supérieure de la fenêtre de
configuration.
Temps d'activation et temps de désactivation

Vous saisissez un temps d'activation et un temps de désactivation pour réaliser un décalage
temporel des instants d'activation et de désactivation d'une came.
Voir aussi
Compensation des temps d'activation d'actionneurs (Page 158)
6.9.3.2 Configuration - Hystérésis

Indiquez une valeur d'hystérésis pour éviter des changements involontaires dans l'état de
commutation des cames d'une piste de came.
La saisie d'une valeur d'hystérésis (> 0.0) est recommandé en cas d'utilisation de cames
avec référence à la position réelle.
Voir aussi
Hystérésis (Page 156)

6.10 Configuration de l'objet technologique Piste de came

Nom
Définissez le nom de la piste de came dans ce champ. L'objet technologique sera ajouté
sous ce nom à la liste du navigateur de projet. Les variables de la piste de came peuvent
être utilisées sous ce nom dans le programme utilisateur.
Axe ou codeur externe assigné

L'axe ou le codeur externe affecté à la piste de came est indiqué ici. Vous pouvez appeler
directement la configuration des paramètres de base de l'axe de niveau supérieur à l'aide du
lien.
Type de came
Sélectionnez un type de came pour la piste de came sur la base du comportement de
commutation souhaité :
● Came-course (activation et désactivation dépendantes de la position)
● Came-temps (activation dépendante de la position et désactivation indépendante de la
position ou dépendante du temps)
Référence de came
Configurez dans cette sélection si les points de commutation de la piste de came doivent se
rapporter à la position réelle ou à la valeur de consigne.
Unité de mesure
L'unité indiquée pour la position de la piste de came correspond à l'unité de l'objet
technologique de niveau supérieur.
Si une came-temps a été sélectionnée comme type de came, l'unité pour le temps
d'activation et d'autres temps est également affichée. Pour les cames, il s'agit toujours de
"ms".
Voir aussi
Objet technologique Piste de came (Page 161)

Sortie de la piste de came

Sélectionnez si les signaux de commutation créés doivent être transmises à la sortie TOR.
● Sortie activée
Pour la transmission des signaux de la piste de came, sélectionnez l'une des possibilités
de sortie suivantes :
– Sortie via TM Timer DIDQ
Pour la sortie via TM Timer DIDQ, sélectionnez dans le champ "Sortie" un module
technologique déjà configuré et la voie à utiliser.
Si aucun module technologique ne peut être sélectionné, basculez dans la
configuration de l'appareil et ajoutez un module technologique.
– Sortie via module de sorties TOR
Pour la sortie via un module de sorties TOR, sélectionnez "Sortie de came" dans ce
champ. Seules les sorties TOR avec des variables API déjà définies sont disponibles
dans la sélection.
● Sortie désactivée
Lorsque la sortie est désactivée, la piste de came est exploitée uniquement dans le
logiciel.
Voir aussi

6.10.3.1 Données de piste
Configuration - Temps d'activation

Le type de came paramétré est indiqué ici.
Temps d'activation et temps de désactivation

Indiquez le temps d'activation et le temps de désactivation.
Vous saisissez un temps d'activation et un temps de désactivation pour réaliser un décalage
temporel des instants d'activation et de désactivation des cames d'une piste de came.
Voir aussi
Différence de chronologie des points de commutation de cames (Page 173)
Configuration - Hystérésis
Indiquez une valeur d'hystérésis pour éviter des changements involontaires dans l'état de
commutation des cames d'une piste de came.
La saisie d'une valeur d'hystérésis (> 0.0) est recommandé en cas d'utilisation de cames
avec référence à la position réelle.
Voir aussi
Hystérésis (Page 173)

Configuration - Dimensions de piste
Longueur de piste
Saisissez la longueur de piste correspondante.
Tenez également compte, lors de la détermination de la longueur de piste, des données de
came des différentes cames. Les cames dont la position de début se situe en dehors de la
longueur de piste de came ne sont pas prises en compte. Elles ne prennent effet que si on
augmente la longueur de la piste de came de sorte qu'au moins la position de début d'une
came se situe à l'intérieur de la nouvelle longueur de piste.
Position de référence de l'axe

Indiquez à partir de quelle position d'un axe ou d'un codeur externe la sortie de la piste de
came doit se faire. Le début de la piste de came est placé sur la position indiquée.
Vous pouvez indiquer une valeur positive ou négative pour la position de référence.
Longueur modulo de l'axe

En cas d'utilisation d'un axe modulo, la longueur de modulo de l'axe est indiquée.
Voir aussi

6.10.3.2 Configuration - Données de cames
Le type de came paramétré est indiqué ici.
Paramétrez les propriétés pour les cames de la piste de came à fournir. Vous pouvez
paramétrer jusqu'à 32 cames individuelles sur une piste de came.
Lors de la détermination des données de came, tenez compte de la longueur de piste
éventuellement déjà définie. Les cames dont la position de début se situe en dehors de la
longueur de piste de came ne sont pas prises en compte. Elles ne prennent effet que si on
augmente la longueur de la piste de came de sorte qu'au moins la position de début d'une
came se situe à l'intérieur de la nouvelle longueur de piste.
Selon le type de came paramétré, les possibilités de saisie décrites ci-dessous sont
affichées dans la fenêtre de configuration Données de cames.
● Valide
Seules les cames définies comme "valides" sont sorties et possèdent une signalisation
d'état.
● Position de départ
– La position de départ ne doit pas être supérieure à la position de fin pour les cames-
course.
– La came-course ne s'active pas si la position de départ et la position finale sont
identiques.
– Des chevauchements des zones d'enclenchement des cames individuelles sont
autorisés.
● Position finale
– La colonne "Position finale" n'est affichée que si came-course est paramétré comme
type de came.
– La position finale ne doit pas être inférieure à la position de départ.
● Durée d'enclenchement
La colonne "Durée d'enclenchement" n'est affichée que si "came-temps" est paramétré
comme type de came.
Voir aussi

6.11 Configurer l'objet technologique Profil de came
6.11.1 Vue d'ensemble

Vous configurez l'objet technologique Profil de came (Page 176) à l'aide d'un éditeur.
Vous créez le profil de came au moyen d'un diagramme de position et d'un tableau
contenant les éléments de la courbe, ainsi qu'en définissant les propriétés de ces éléments.
Des transitions sont calculées entre les différents éléments du profil de came (par ex. points,
droites, polynômes). Le tracé de la courbe reproduit la dépendance liée à la trajectoire entre
l'axe pilote (valeurs pilotes, abscisses dans le diagramme) et l'axe asservi (valeurs
asservies, ordonnées dans le diagramme).

La figure suivante montre la structure de l'éditeur :
① Barre d'outils
② Editeur graphique
La plage de valeur pilote (plage de définition) est indiquée sur l'axe des abscisses (axe X).
La plage de valeur asservie (plage de valeurs) est indiquée sur l'axe des ordonnées (axe Y).
③ Tableur
④ Propriétés (fenêtre d'inspection)
Barre d'outils
La barre d'outils permet d'agir dans l'éditeur graphique et d'importer/exporter des profils de
came.

Editeur graphique
Vous éditez graphiquement les éléments de la courbe dans l'éditeur graphique. Il est
possible d'ajouter, d'éditer et de supprimer les éléments. Il est possible d'afficher jusqu'à
quatre diagrammes les uns au-dessus des autres avec synchronisation des abscisses. Les
diagrammes permettent d'afficher la courbe de consigne, ainsi que les courbes pour la
position effective, la vitesse, l'accélération et l'à-coup.
Tableur
Le tableur énumère tous les éléments de la courbe. Il est possible d'éditer les éléments
existants et d'ajouter de nouveaux éléments.
Propriétés (fenêtre d'inspection)

Vous configurez l'affichage graphique ainsi que les propriétés de la courbe et de l'élément
sélectionné dans la fenêtre d'inspection :
● Vue graphique (par exemple, style de trait, couleur de trait, mise à l'échelle de la vue)
● Profil (par exemple, plage de valeur pilote et plage de valeur asservie, optimisation et
interpolation du profil, nombre d'éléments utilisés)
● Élément (par exemple, dérivations, coefficients polynomiaux, optimisation de l'élément)
Eléments de la courbe
Le tableau suivant présente les éléments permettant de définir la courbe :
Elément Description
Point Un point affecte une valeur asservie à une valeur pilote. La courbe passe par le point ayant ces
coordonnées.
Les première, deuxième et troisième dérivées permettent de définir la vitesse, l'accélération et l'à-
coup à ce point.
Droite Une droite décrit un mouvement à vitesse constante du point de départ de la droite jusqu'au point
final. La pente de la droite donne la vitesse constante.
Sinus Un élément sinus décrit un mouvement selon la fonction sinus. La fonction sinusoïdale peut être
adaptée avec l'angle de phase au point de départ et au point final, la longueur de période, l'ampli-
tude ainsi que le point d'origine de l'oscillation (Offset).
Polynôme Un polynôme décrit un mouvement selon une fonction polynôme de degré 6 au maximum. Les
polynômes se définissent par l'entrée des conditions aux limites ou des coefficients polynomiaux.
Vous pouvez également configurer une partie trigonométrique du polynôme.
Sinus inverse (appro- Un élément sinus inverse décrit un mouvement selon la fonction arc sinus. Un sinus inverse est
ché) approché par le biais de points intermédiaires de la fonction arc sinus.
Transition Les transitions réalisent l'interpolation de la zone entre deux éléments. Les zones sont interpo-
lées automatiquement par la commande ou par une optimisation configurable conformément à la
directive VDI 2143.
Des transitions sont ajoutées automatiquement.

6.11.2 Utiliser l'éditeur de profil de came
La marche à suivre ci-dessous décrit les manipulations de base dans l'éditeur de profil de
came. Cette marche à suivre sert de recommandation.
Les manipulations de base comprennent les opérations suivantes :
● Configurer les paramètres par défaut
● Créer et modifier une courbe
● Paramétrer l'interpolation des transitions
Configurer les paramètres par défaut

Procédez de la manière suivante pour modifier la plage de valeur pilote et la plage de valeur
asservie du profil de came ainsi que la vue graphique :
1. Dans les propriétés (fenêtre d'inspection), ouvrez la fenêtre de configuration "Profil >
Général (Page 304)".
2. Configurez la plage de valeur pilote et la plage de valeur asservie de la définition de la
courbe selon vos exigences de projet.
La vue graphique est automatiquement adaptée aux entrées.
3. Dans les propriétés (fenêtre d'inspection), ouvrez la fenêtre de configuration "Vue
graphique > Diagrammes et courbes (Page 303)".
4. Configurez l'affichage des diagrammes et courbes selon vos exigences de projet.

Créer et modifier une courbe
Procédez de la manière suivante pour créer et modifier une courbe :
1. Ajoutez les éléments du profil de came par le biais de l'éditeur graphique et/ou le tableur :
– Sélectionnez l'outil d'insertion de l'élément correspondant dans la barre d'outils.
Placez l'élément à l'emplacement souhaité dans l'éditeur graphique.
– Insérez les éléments correspondants dans la colonne "Type d'élément" avec
<Ajouter> dans le tableur. Adaptez la position des éléments via les valeurs de début
et de fin.
Des transitions sont automatiquement insérées entre les éléments.
2. Pour éditer un élément, sélectionnez-le dans l'éditeur graphique ou dans le tableur.
L'élément est mis en évidence dans l'éditeur graphique et dans le tableur. La fenêtre de
configuration "Élément > Paramètres/caractéristique" s'affiche dans les propriétés
(fenêtre d'inspection).
3. Vous pouvez modifier les éléments de la manière suivante :
– Déplacez l'élément ou les poignées de l'élément dans l'éditeur graphique.
– Modifiez les valeurs de début et de fin dans le tableur.
– Configurez les paramètres supplémentaires spécifiques à l'élément dans les
propriétés (fenêtre d'inspection) de la fenêtre de configuration "Élément > Paramètres
(Page 310)".
– Paramétrez l'interpolation des transitions via les propriétés (fenêtre d'inspection).
Le nombre d'éléments utilisés s'affiche dans les propriétés (fenêtre d'inspection) dans la
fenêtre des propriétés "Profil > Statistiques (Page 308)".
Paramétrer l'interpolation des transitions (interpolation du système)

Il est possible de paramétrer l'interpolation (Page 178) séparément pour chaque transition.
L'interpolation du système est le paramétrage par défaut pour l'interpolation des transitions.
Vous pouvez configurer l'interpolation du système pour toutes les transitions dans les
propriétés (fenêtre d'inspection) de la fenêtre de configuration "Profil > Interpolation du
système (Page 306)".

Paramétrer l'optimisation des transitions (directive VDI 2143)
Il est également possible de modifier chaque transition individuellement, conformément à la
directive VDI 2143. Ce faisant, les paramètres par défaut dans les propriétés (fenêtre
d'inspection) de la fenêtre de configuration "Profil > Réglages d'optimisation par défaut
(Page 305)" sont pris en compte.
Pour adapter l'optimisation d'une transition conformément à la directive VDI 2143, procédez
comme suit :
1. Sélectionnez la transition dans l'éditeur graphique ou dans le tableur.
2. Dans les propriétés (fenêtre d'inspection), ouvrez la fenêtre de configuration "Élément >
Caractéristique (Page 317)".
3. Sélectionnez la méthode d'optimisation "Optimisation basée VDI" dans la liste déroulante
"Méthode d'optimisation".
4. Modifiez les réglages par défaut en fonction de vos besoins.
Le choix des paramètres est automatiquement limité aux paramètres utilisables
conformément à la directive VDI 2143.

6.11.3 Editeur graphique
6.11.3.1 Structure de l'éditeur graphique

L'éditeur graphique comprend les zones suivantes :
● Barre d'outils
● Diagramme de courbes
Barre d'outils
La barre d'outils sur le bord supérieur de l'éditeur graphique fournit les fonctions suivantes
par le biais de boutons :
Bouton Fonction Description

Importer le profil de came à Voir chapitre Importer/Exporter le profil de came (Page 321)
partir d'un fichier
Exporter le profil de came Voir chapitre Importer/Exporter le profil de came (Page 321)
dans un fichier
Éditer des éléments/déplacer • Sélection et déplacement d'éléments individuels
l'affichage
• Déplacement de l'affichage par glisser-déplacer
Pour basculer d'un outil quelconque vers l'outil "Éditer des éléments/déplacer
l'affichage", appuyez sur la touche <Echap.>.
Activer la sélection de la Zoom sur la zone sélectionnée
zone de zoom
Activer le zoom vertical Zoom vertical sur la zone sélectionnée sans mise à l'échelle horizontale
Autre possibilité : <CTRL> + tirer sur l'ordonnée avec le bouton de la souris
enfoncé
Activer le zoom horizontal Zoom horizontal sur la zone sélectionnée sans mise à l'échelle verticale
Autre possibilité : <CTRL> + tirer sur l'abscisse avec le bouton de la souris
enfoncé
Agrandir Agrandissement de l'affichage
Autre possibilité : <CTRL> + molette de la souris vers le haut dans le dia-
gramme de courbes
Réduire Diminution de l'affichage
Autre possibilité : <CTRL> + molette de la souris vers le bas dans le dia-
gramme de courbes
Afficher tout Affichage de l'ensemble de la plage de définition et de valeurs
Activer la grille de capture Les entrées et les extrémités des éléments sont alignées sur la grille de
capture et sur d'autres extrémités d'éléments.
Insérer un point Ajout d'un point au diagramme
Insérer une droite Ajout d'une droite au diagramme
Insérer un sinus Ajout d'un élément sinus au diagramme

Bouton Fonction Description
Insérer un polynôme Ajout d'un polynôme au diagramme
Insérer un sinus inverse Ajout d'un sinus inverse au diagramme
Affichage : d'un diagramme Affichage d'un diagramme avec les courbes suivantes du profil de came ouvert
dans l'éditeur :
• Courbe de consigne
• Position effective
• Vitesse effective
• Accélération effective
• À-coup effectif
Affichage : des quatre dia- Affichage des quatre diagrammes avec les courbes suivantes du profil de
grammes came ouvert dans l'éditeur :
• Diagramme avec la courbe de consigne et la position effective
• Diagramme avec la vitesse effective
• Diagramme avec l'accélération effective
• Diagramme avec l'à-coup effectif
Lignes de mesure verticales Affichage et décalage des lignes de mesure verticales
Tracez une étendue de mesure en maintenant le bouton de la souris enfoncé.
Il est possible de décaler la position verticale des lignes de mesure.
Dans le diagramme, les valeurs de la fonction s'affichent sur les positions des
lignes de mesure. La différence des lignes de mesure est affichée entre les
lignes de mesure. La valeur de la fonction s'affiche lorsque vous placez le
pointeur de la souris sur une ligne de mesure.
Lignes de mesure horizon- Affichage et décalage des lignes de mesure horizontales
tales Tracez une étendue de mesure en maintenant le bouton de la souris enfoncé.
Il est possible de décaler la position horizontale des lignes de mesure.
Dans le diagramme, les valeurs de la fonction s'affichent sur les positions des
lignes de mesure. La différence des lignes de mesure est affichée entre les
lignes de mesure. La valeur de la fonction s'affiche lorsque vous placez le
pointeur de la souris sur une ligne de mesure.
Afficher la légende Affichage ou masquage de la légende dans le diagramme de courbes
Pour afficher sur les ordonnées les valeurs d'une courbe donnée, cliquez sur le
nom de la courbe dans la légende.
Afficher la légende à gauche Affichage de la légende sur le côté gauche du diagramme de courbes
Afficher la légende à droite Affichage de la légende sur le côté droit du diagramme de courbes
Affichage en ligne de la Affichage du profil de came lu de la CPU (orange)
courbe

Diagramme de courbes
Dans le diagramme de courbes, vous saisissez graphiquement les éléments de la courbe et
vous adaptez la courbe en sélectionnant et en décalant les éléments.
Les parties du diagramme à l'extérieur de la plage de valeur pilote/plage de valeur asservie
configurée dans "Profil > Général (Page 304)" sont représentées en gris. Les éléments à
l'extérieur sont représentés avec un avertissement ("L'élément se trouve hors de la plage de
définition").
La configuration de l'affichage graphique permet d'afficher des fonctions différentes
(position, vitesse, accélération et à-coup) dans au maximum quatre diagrammes placés les
uns au-dessus des autres. Lorsque plusieurs diagrammes sont affichés, leur hauteur peut
être adaptée par le biais des lignes de séparation.
Il est possible de faire un zoom sur l'affichage en mode manuel via <CTRL> + molette et
<CTRL> + tirer sur l'abscisse/l'ordonnée avec le bouton de la souris enfoncé.
Des triangles de danger signalent d'éventuels problèmes de calcul. Le texte de message
s'affiche dans l'info-bulle du triangle de danger.
6.11.3.2 Insérer un point

Un point affecte une valeur asservie à une valeur pilote. La courbe passe par le point ayant
ces coordonnées.
Les première, deuxième et troisième dérivées permettent de définir la vitesse, l'accélération
et l'à-coup à ce point.
Insérer un point
Procédez comme suit pour ajouter un point au tracé de la courbe :
1. Sélectionnez l'outil "Insérer un point" dans la barre d'outils.
2. Dans le diagramme 1, cliquez sur la position au niveau de laquelle vous voulez insérer le
point.
Le point est inséré. Les coordonnées s'affichent sur le point. Le tableur et l'affichage des
propriétés (fenêtre d'inspection) sont actualisés. Une transition allant vers un éventuel
élément existant est automatiquement insérée.
Décaler un point
Procédez comme suit pour décaler un point dans l'éditeur graphique :
1. Sélectionnez l'outil "Éditer des éléments/déplacer l'affichage" dans la barre d'outils.
2. Sélectionnez le point dans le diagramme 1.
3. Décalez le point par glisser-déplacer à la position désirée.
Adapter des paramètres

Il est possible d'adapter les paramètres du point dans le tableur ainsi que dans les propriétés
(fenêtre d'inspection) sous "Élément > Paramètres (Page 311)".

6.11.3.3 Insérer une droite
Une droite décrit un mouvement à vitesse constante du point de départ de la droite jusqu'au
point final. La pente de la droite donne la vitesse constante.
Insérer une droite

Procédez comme suit pour ajouter une droite au tracé de la courbe :
1. Sélectionnez l'outil "Insérer une droite" dans la barre d'outils.
2. Dans le diagramme 1, tracez la droite de la position de début à la position de fin par
glisser-déplacer.
La droite est ajoutée. Les coordonnées du point de début et du point de fin s'affichent sur
la droite. Le tableur et l'affichage des propriétés (fenêtre d'inspection) sont actualisés.
Une transition allant vers un éventuel élément existant est automatiquement insérée.
Décaler une droite

Procédez comme suit pour décaler une droite dans l'éditeur graphique :
2. Sélectionnez la droite dans le diagramme 1.
La droite est mise en évidence graphiquement avec des poignées. Les poignées
suivantes s'affichent :
– Point de départ de la droite
– Point de fin de la droite
3. Décalez les poignées ou la droite entière par glisser-déplacer à la position désirée.

Il est possible d'adapter les paramètres de la droite dans l'éditeur graphique, dans le tableur
ainsi que dans les propriétés (fenêtre d'inspection) sous "Élément > Paramètres
(Page 312)".

6.11.3.4 Insérer un sinus
Un élément sinus décrit un mouvement selon la fonction sinus. La fonction sinusoïdale peut
être adaptée avec l'angle de phase au point de départ et au point final, la longueur de
période, l'amplitude ainsi que le point d'origine de l'oscillation (Offset).
Insérer un sinus
Procédez comme suit pour ajouter un sinus au tracé de la courbe :
1. Sélectionnez l'outil "Insérer un sinus" dans la barre d'outils.
sinus. Le pointeur de la souris montre la position de début du sinus.
Le sinus est inséré. Les coordonnées du point de début et du point de fin s'affichent sur
le sinus. Le tableur et l'affichage des propriétés (fenêtre d'inspection) sont actualisés.
Une transition allant vers un éventuel élément existant est automatiquement insérée.
Adapter un sinus
Procédez comme suit pour adapter un sinus dans l'éditeur graphique :
2. Sélectionnez le sinus dans le diagramme 1.
Le sinus est mis en évidence graphiquement avec des poignées ainsi que des lignes
auxiliaires pour la ligne de zéro et l'amplitude. Les poignées suivantes s'affichent :
– Valeur pilote/décalage au bord gauche/droit
Pour un sinus incliné, ces poignées permettent également d'adapter l'inclinaison.
– Valeur pilote au bord gauche/droit
– Phase au bord gauche/droit
– Amplitude
3. Décalez les poignées ou le sinus entier par glisser-déplacer à la position désirée.

Il est possible d'adapter les paramètres du sinus dans l'éditeur graphique, dans le tableur
ainsi que dans les propriétés (fenêtre d'inspection) sous "Élément > Paramètres
(Page 313)".

6.11.3.5 Insérer un polynôme
Un polynôme décrit un mouvement selon une fonction polynôme de degré 6 au maximum.
Les polynômes se définissent par l'entrée des conditions aux limites ou des coefficients
polynomiaux. Vous pouvez également configurer une partie trigonométrique du polynôme.
Insérer un polynôme
Procédez comme suit pour ajouter un polynôme au tracé de la courbe :
1. Sélectionnez l'outil "Insérer un polynôme" dans la barre d'outils.
polynôme. Le pointeur de la souris montre la position de début du polynôme.
Le polynôme est inséré. Les coordonnées du point de début et du point de fin s'affichent
sur le polynôme. Le tableur et l'affichage des propriétés (fenêtre d'inspection) sont
actualisés. Une transition allant vers un éventuel élément existant est automatiquement
insérée.
Adapter un polynôme
Procédez comme suit pour adapter un polynôme dans l'éditeur graphique :
2. Sélectionnez le polynôme dans le diagramme 1.
Le polynôme est mis en évidence graphiquement avec des poignées. Les poignées
– Valeur pilote/valeur asservie au bord gauche/droit
– Position du point d'inversion
3. Décalez les poignées ou le sinus entier par glisser-déplacer à la position désirée.

Il est possible d'adapter les paramètres du polynôme dans l'éditeur graphique, dans le
tableur ainsi que dans les propriétés (fenêtre d'inspection) sous "Élément > Paramètres
(Page 314)".

6.11.3.6 Insérer un sinus inverse
Un élément sinus inverse décrit un mouvement selon la fonction arc sinus. La fonction arc
sinus est la fonction inverse de la fonction sinus. Un sinus inverse est approché par le biais
de points intermédiaires de la fonction arc sinus.
Insérer un sinus inverse

Procédez comme suit pour ajouter un sinus inverse au tracé de la courbe :
1. Sélectionnez l'outil "Insérer un sinus inverse" dans la barre d'outils.
sinus inverse. Le pointeur de la souris montre la position de début du sinus inverse.
Le sinus inverse est inséré. Les coordonnées s'affichent sur le point. Le tableur et
l'affichage des propriétés (fenêtre d'inspection) sont actualisés. Une transition allant vers
un éventuel élément existant est automatiquement insérée.
Adapter un sinus inverse

Procédez comme suit pour adapter un sinus inverse dans l'éditeur graphique :
2. Sélectionnez le sinus inverse dans le diagramme 1.
Le sinus inverse est mis en évidence graphiquement avec des poignées. Les poignées
– Point de départ du sinus inverse
– Point final du sinus inverse
3. Décalez les poignées ou le sinus inverse entier par glisser-déplacer à la position désirée.

Il est possible d'adapter les paramètres du sinus inverse dans l'éditeur graphique, dans le
tableur ainsi que dans les propriétés (fenêtre d'inspection) sous "Élément > Paramètres
(Page 316)".

6.11.3.7 Supprimer un élément
Procédez comme suit pour supprimer un élément dans l'éditeur graphique :
1. Sélectionnez l'élément.
2. Appuyez sur la touche <SUPPR>.
L'élément est supprimé. L'éditeur graphique et l'affichage des propriétés (fenêtre
d'inspection) sont actualisés. Une transition allant vers un éventuel élément existant est
également supprimée.
6.11.3.8 Menu contextuel dans l'éditeur graphique

Le tableau suivant présente les fonctions du menu contextuel de l'éditeur graphique :
Fonction Description
Afficher tout Affichage de l'ensemble de la plage de définition et de valeurs
Agrandir Agrandissement de l'affichage
Réduire Diminution de l'affichage
Couper Suppression des éléments sélectionnés et copie dans le presse-papiers
Copier Copie des éléments sélectionnés dans le presse-papiers
Coller Insertion des éléments du presse-papiers après le dernier élément
Supprimer Suppression des éléments sélectionnés
Des transitions allant vers d'éventuels éléments existants sont également supprimées.
Coller spécial Ouverture de la boîte de dialogue "Coller des éléments (Page 323)"
Déplacer Ouverture de la boîte de dialogue "Déplacer des éléments (Page 323)"
Mettre à l'échelle Ouverture de la boîte de dialogue "Mettre des éléments à l'échelle (Page 323)"
Voir aussi
Boîte de dialogue dans le menu contextuel (Page 323)

6.11.4 Tableur
6.11.4.1 Structure du tableur

Le tableur affiche tous les éléments de la courbe en les classant selon leurs valeurs pilotes.
Il est possible d'adapter les éléments et d'ajouter de nouveaux éléments.
Les propriétés suivantes s'affichent dans la colonne correspondante pour chaque élément
de la courbe :
Colonne/Propriété Description
Première colonne Numéro d'ordre de l'élément
Deuxième colonne Affichage d'éventuels problèmes de calcul à l'aide d'un triangle de danger
Le texte de message s'affiche dans l'info-bulle du triangle de danger.
Type d'élément • Affichage/modification du type d'élément
• Ajout d'éléments
Types d'élément possibles :
• Point
• Droite
• Sinus
• Polynôme
• Sinus inverse
• Transition
Début Valeurs des paramètres au point de départ de l'élément
Valeur pilote Consigne de valeur pilote au point de départ de l'élément
Valeur asservie Consigne de valeur asservie au point de départ de l'élément
Position1) Position effective calculée au point de départ de l'élément
Vitesse1) Vitesse effective calculée au point de départ de l'élément
Accélération1) Accélération effective calculée au point de départ de l'élément
À-coup1) À-coup effectif calculé au point de départ de l'élément
Fin Valeurs des paramètres au point final de l'élément
Valeur pilote Consigne de valeur pilote au point final de l'élément
Valeur asservie Consigne de valeur asservie au point final de l'élément
Position1) Position effective calculée au point final de l'élément
Vitesse1) Vitesse effective calculée au point final de l'élément
Accélération1) Accélération effective calculée au point final de l'élément
À-coup1) À-coup effectif calculé au point final de l'élément
Commentaire Commentaire facultatif sur l'élément
1) Affichage en fonction de la configuration dans "Propriétés (fenêtre d'inspection) > Vue graphique > Diagrammes et
courbes".

6.11.4.2 Éditer la courbe
Le tableur offre les possibilités suivantes pour éditer la courbe :
● Insertion d'éléments
● Suppression d'éléments
● Modification du type d'élément
● Adaptation de la valeur pilote et de la valeur asservie des points marginaux
Insérer un élément
Procédez comme suit pour insérer un élément dans le tableur :
1. Sélectionnez le type d'élément souhaité dans la liste déroulante "Ajouter" de la colonne
"Type d'élément". "Ajouter" s'affiche toujours dans la ligne suivant l'élément inséré en
dernier.
L'élément est inséré avec des valeurs appropriées derrière le dernier élément. Le tableur
et l'affichage des propriétés (fenêtre d'inspection) sont actualisés. Une transition allant
vers un éventuel élément existant est automatiquement insérée.
Il est possible d'adapter les paramètres de l'élément dans l'éditeur graphique, le tableur
et les propriétés (fenêtre d'inspection).
Supprimer un élément
Procédez comme suit pour supprimer un élément dans le tableur :
1. Sélectionnez la ligne de l'élément.
2. Appuyez sur la touche <SUPPR>.
L'élément est supprimé. Le tableur et l'affichage des propriétés (fenêtre d'inspection) sont
actualisés. Une transition allant vers un éventuel élément existant est également
supprimée.

Convertir le type d'un élément
Procédez comme suit pour modifier le type d'un élément dans le tableur :
1. Sélectionnez la ligne de l'élément.
2. Sélectionnez le type d'élément souhaité dans la liste déroulante de la colonne "Type
d'élément".
Le type de l'élément est converti au type sélectionné. Le tableur et l'affichage des
propriétés (fenêtre d'inspection) sont actualisés. Une transition allant vers un éventuel
élément existant est automatiquement adaptée.
Adapter la valeur pilote et la valeur asservie des points marginaux

Procédez comme suit pour adapter la valeur pilote/asservie des points marginaux d'un
élément dans le tableur :
1. Sélectionnez le champ de saisie du paramètre à modifier.
2. Entrez la valeur désirée.
Le tableur et l'affichage des propriétés (fenêtre d'inspection) sont actualisés. Une
transition allant vers un éventuel élément existant est automatiquement adaptée.
6.11.4.3 Menu contextuel dans le tableau

Le tableau suivant présente les fonctions du menu contextuel du tableur :
Fonction Description
Insérer ligne Insertion d'un élément (point) avant l'élément sélectionné
Ajouter ligne Insertion d'un élément (point) après l'élément sélectionné
Couper Suppression des éléments sélectionnés et copie dans le presse-papiers
Copier Copie des éléments sélectionnés dans le presse-papiers
Coller Insertion des éléments du presse-papiers après le dernier élément
Supprimer Suppression des éléments sélectionnés
Des transitions allant vers d'éventuels éléments existants sont également supprimées.
Coller spécial Ouverture de la boîte de dialogue "Coller des éléments (Page 323)"
Déplacer Ouverture de la boîte de dialogue "Déplacer des éléments (Page 323)"
Mettre à l'échelle Ouverture de la boîte de dialogue "Mettre des éléments à l'échelle (Page 323)"

6.11.5 Propriétés (fenêtre d'inspection)
6.11.5.1 Affichage contextuel

Les paramètres de l'affichage graphique, du profil de came et des éléments s'affichent dans
les propriétés (fenêtre d'inspection). Les paramètres correspondant à l'élément sélectionné
s'affichent. Si aucun élément de la courbe n'est sélectionné, les paramétrages de l'affichage
graphique et du profil de came s'affichent. Si un élément de la courbe est sélectionné, les
paramètres de l'élément s'affichent également.
6.11.5.2 Configuration vue graphique - Diagrammes et courbes

Dans la fenêtre de configuration "Diagrammes et courbes", vous configurez l'affichage dans
l'éditeur graphique.
Bouton "Rétablir les réglages par défaut"

Ce bouton permet de rétablir les réglages par défaut pour les paramètres d'affichage des
diagrammes et courbes.
Tableau de configuration
Vous configurez l'affichage dans l'éditeur graphique dans le tableau :
Colonne Description
Affichage Afficher/masquer les diagrammes 1 à 4
Visible Afficher/masquer les courbes dans le diagramme
Nom Nom du diagramme ou de la courbe
Il est possible d'ajouter de nouvelles courbes et de supprimer des courbes existantes.
Il est aussi possible d'afficher des courbes d'autres profils de came. Le nom de l'autre profil de
came s'affiche également dans le tableau et dans la légende du diagramme.
Une courbe peut être insérée plusieurs fois dans un diagramme, par exemple pour l'afficher avec
des mises à l'échelle différentes.
Couleur Couleur de trait de la courbe
Type de trait Type de trait de la courbe
Décalage des valeurs Décalage de la courbe sur l'axe des abscisses
pilotes*
Multiplicateur pour Mise à l'échelle de l'abscisse
valeurs pilotes*
Décalage des valeurs Décalage de la courbe sur l'axe des ordonnées
asservies*
Multiplicateur pour Mise à l'échelle de l'ordonnée
valeurs asservies*
* Agit uniquement sur l'affichage de la courbe dans le diagramme. Vous indiquez la mise à l'échelle et le décalage du profil
de came dans l'instruction Motion Control "MC_CamIn" lors du synchronisme par profil de came.

6.11.5.3 Configuration vue graphique - Quadrillage
Dans la fenêtre de configuration "Quadrillage", vous configurez les espacements du
quadrillage pour l'alignement des entrées dans l'éditeur graphique sur le quadrillage.
Lorsque l'alignement est activé, les entrées et les extrémités des éléments sont alignées sur
ce quadrillage et sur d'autres extrémités d'éléments.
Espacement du quadrillage valeur pilote

Configurez dans ce champ l'espacement du quadrillage sur l'abscisse (valeurs pilotes).
Espacement du quadrillage valeur asservie

Configurez dans ce champ l'espacement du quadrillage sur l'ordonnée (valeurs pilotes).
6.11.5.4 Configuration profil - Général

Configurez la plage de valeur pilote et la plage de valeur asservie (plage de définition et
plage de valeurs) du profil de came dans la fenêtre de configuration sous "Général".
Plage de valeur pilote de la définition de courbe

Configurez dans cette zone la plage de valeur pilote (plage de définition) du profil de came :
Paramètre Description
Début Configurez dans ce champ le point de départ de la plage de valeur pilote du profil de came.
Fin Configurez dans ce champ le point final de la plage de valeur pilote du profil de came.
Plage de valeur asservie de la définition de courbe

Configurez dans cette zone la restriction de la plage de valeur asservie (plage de valeurs) du
profil de came :
Minimum Configurez dans ce champ la plus petite valeur autorisée pour la plage de valeur asservie du
profil de came.
Maximum Configurez dans ce champ la plus grande valeur autorisée pour la plage de valeur asservie du
profil de came.

6.11.5.5 Configuration profil - Réglages d'optimisation par défaut
Dans la fenêtre de configuration "Réglages d'optimisation par défaut", configurez les
réglages par défaut valables pour l'optimisation des transitions conformément à la directive
VDI 2143. Les réglages par défaut sont utilisés lorsque vous utilisez "Optimisation basée
VDI" comme méthode d'optimisation pour une transition (Page 317) et que vous
sélectionnez le paramètre "Réglages d'optimisation par défaut" comme exigence de
continuité ou objectif d'optimisation.
Le profil de came est interpolé avec l'instruction Motion Control "MC_InterpolateCam
(Page 527)" conformément au paramétrage pour l'optimisation VDI.
Réglages par défaut pour l'optimisation VDI

Configurez dans cette zone les réglages par défaut pour l'exigence de continuité et l'objectif
d'optimisation :
Continuité Sélectionnez dans la liste déroulante le paramètre qui est continu aux points marginaux et qui doit
être pris en compte pour l'optimisation :
• Position
• Vitesse (sans choc)
• Accélération (sans à-coup)
• À-coup
Objectif d'optimisation Sélectionnez l'objectif d'optimisation selon la directive VDI dans la liste déroulante :
• Non indiqué
• Vitesse (Cv)
• Accélération (Ca)
• À-coup (Cj)
• Couple dynamique minimum (Cmdyn)

6.11.5.6 Configuration profil - Interpolation du système
Vous configurez l'interpolation des transitions selon les exigences du système dans la
fenêtre de configuration "Interpolation du système". Les paramètres sont utilisés lorsque
vous sélectionnez "Interpolation du système" comme méthode d'optimisation pour une
transition (Page 317).
Le profil de came est interpolé avec l'instruction Motion Control "MC_InterpolateCam
(Page 527)".
Paramétrages Interpolation du système

Configurez dans cette zone le type d'interpolation et le comportement des points marginaux :
Type d'interpolation Dans la liste déroulante, sélectionnez selon quel type d'interpolation la courbe sera interpo-
lée :
• Interpolation linéaire
• Interpolation avec splines cubiques
• Interpolation avec splines de Bézier
Comportement au bord Dans la liste déroulante, sélectionnez le comportement des points marginaux pour l'interpo-
lation :
• Aucune restriction
• Première dérivée continue (vitesse continue)
Le profil de came est interpolé de telle manière que la première dérivée (vitesse) est
identique au début et à la fin du profil de came.

6.11.5.7 Configuration profil - Courbes Runtime effectives
Dans la fenêtre de configuration "Courbes Runtime effectives", configurez les valeurs pour
l'axe pilote et l'axe asservi qui sont adoptées pour la courbe effective. L'émulation Runtime
calcule la courbe effective sur la base de ces prémices et l'affiche dans l'éditeur graphique
avec les valeurs limites supposées.
Les saisies ne sont pas chargées dans la CPU. Le profil de came est donc interpolé sans
ces données. Les valeurs supposées permettent de tester et de visualiser le comportement
du profil de came en en fonctionnement, par ex. en indiquant une échelle sur "MC_CamIn".
Paramétrages de l'axe pilote

Configurez dans cette zone le calcul et l'affichage de la courbe côté valeur pilote :
Copier de l'axe Sélectionnez, au moyen du bouton et de la boîte de dialogue "Copier les paramé-
trages de valeur pilote de l'axe", un axe dont la vitesse maximale sera utilisée
comme vitesse pour l'axe pilote.
Facteur de mise à l'échelle Configurez dans ce champ le facteur de mise à l'échelle côté valeur pilote. Cela
permet de supposer qu'une mise à l'échelle est indiquée dans une tâche
"MC_CamIn".
Unité Sélectionnez l'unité pour la valeur pilote dans la liste déroulante.
Unité de la première dérivée Sélectionnez l'unité pour la première dérivée de la valeur pilote dans la liste dérou-
lante.
Vitesse Configurez dans ce champ la vitesse de l'axe pilote qui est adoptée pour l'émulation
Runtime de la courbe.
Paramétrages de l'axe asservi

Configurez dans cette zone le calcul et l'affichage de la courbe côté valeur asservie :
Copier de l'axe Sélectionnez, au moyen du bouton et de la boîte de dialogue "Copier les paramé-
trages de valeur asservie de l'axe", un axe dont les valeurs de dynamique maximales
seront appliquées comme valeurs limites à vérifier lors du calcul et de l'affichage de
la courbe.
Facteur de mise à l'échelle Configurez dans ce champ le facteur de mise à l'échelle côté valeur asservie. Cela
permet de supposer qu'une mise à l'échelle est indiquée dans une tâche
"MC_CamIn".
Unité Sélectionnez l'unité pour la valeur asservie dans la liste déroulante.
Unité de la première dérivée Sélectionnez l'unité pour la première dérivée de la valeur asservie dans la liste dé-
roulante.
Vitesse maximale Configurez la vitesse maximale pour l'axe asservi dans ce champ.
Accélération maximale Configurez l'accélération maximale pour l'axe asservi dans ce champ.
À-coup maximal Configurez l'à-coup maximal pour l'axe asservi dans ce champ.

6.11.5.8 Profil - Statistiques
La fenêtre des propriétés "Statistiques" présente une vue d'ensemble du nombre d'éléments
du profil de came. Un profil de came peut comporter jusqu'à 1000 points et 50 segments.
Eléments utilisés
Cette zone montre le nombre d'éléments utilisés de la courbe :
Points Ce champ montre le nombre de points utilisés du profil de came.
Un profil de came peut comporter jusqu'à 1000 points.
Segments Ce champ montre le nombre de segments utilisés du profil de came.
Un profil de came peut comporter jusqu'à 50 segments.

L'utilisation de points et de segments dépend de l'assemblage et de la configuration des
éléments. Le tableau ci-dessous montre l'utilisation de points et de segments par élément :
Élément Nombre de points utilisés Nombre de segments utilisés

Point 1 0
Point au niveau d'une transition avec optimisa- 0 0
tion basée VDI
Droite 0 1
Sinus 0 1
Polynôme 0 1
Sinus inverse Nombre de points intermédiaires 0
configurés
(Propriétés (fenêtre d'inspection) >
Élément > Paramètres > Approxi-
mation > Nombre de points inter-
médiaires)
Par défaut : 32
Sinus inverse à droite d'une transition avec Nombre de points intermédiaires 0
optimisation basée VDI configurés - 1
Transition avec interpolation du système 0 0
Transition avec optimisation basée VDI
Loi de mouvement
Sinus 0 1
Sinus incliné 0 1
Polynôme 0 1
Courbe trapézoïdale d'accélération modi-
fiée
Tâche de mouvement
D'arrêt à inversion 0 5
D'inversion à arrêt 0 5
D'arrêt à arrêt 0 6
Sinus modifié
Tâche de mouvement
D'arrêt à arrêt 0 3
De vitesse constante à vitesse 0 4
constante
De vitesse constante à arrêt 0 4
D'arrêt à vitesse constante 0 4
Combinaison sinus droites 0 3
Combinaison harmonique 0 3

Autres conditions
Les conditions de base suivantes s'appliquent pour la saisie et l'utilisation des points et des
segments :
● Points
Pour des points avec des valeurs pilotes identiques, c'est le point qui a été saisi le dernier
ou qui se trouve tout en bas dans le tableur qui s'applique.
● Segments
– Les trous entre les segments sont comblés à l'aide d'un segment de transition.
– Pour des trous dans la plage de valeur pilote inférieurs à 1.0E-4, les points finaux et
les points de départ des segments sont resserrés.
– Pour des trous dans la plage de valeur pilote supérieurs à 1.0E-4, un nouveau
segment de transition est ajouté.
– En cas de chevauchements, le nouveau segment est ajouté dès le point de départ et
complètement utilisé. Si le segment existant est défini au-delà du nouveau segment,
c'est le segment existant qui est utilisé après le point final du nouveau segment.
● Points intermédiaires et segments (profils de came mixtes)
Si des segments et des points sont définis dans une même zone, c'est le segment qui est
utilisé.
6.11.5.9 Configuration éléments - Paramètres

Dans la fenêtre de configuration "Paramètres/Caractéristique", configurez les paramètres de
l'élément sélectionné de la courbe. Les entrées sont reportées dans l'éditeur graphique et le
tableur. Les paramètres correspondant à l'élément sélectionné s'affichent :
● Point (Page 311)
● Droite (Page 312)
● Sinus (Page 313)
● Polynôme (Page 314)
● Sinus inverse (Page 316)
● Transition (caractéristique) (Page 317)

6.11.5.10 Configuration éléments - Paramètres (point)
Dans la fenêtre de configuration "Paramètres", configurez les paramètres de l'élément
sélectionné.
Paramètres
Configurez dans cette zone les paramètres du point sélectionné :
Paramètre/option Description
Valeur pilote du point
Valeur pilote Configurez dans ce champ la valeur pilote du point (valeur dans la plage de définition).
Valeurs asservies du
point
Valeur asservie Configurez dans ce champ la valeur asservie du point (valeur dans la plage de valeurs).
Spécifier la Cochez cette case pour spécifier la première dérivée au point sélectionné et l'inclure dans
première dérivée l'interpolation du profil de came.
Première dérivée Configurez dans ce champ la valeur de la première dérivée au point sélectionné.
Spécifier la Cochez cette case pour spécifier la deuxième dérivée au point sélectionné et l'inclure dans
deuxième dérivée l'interpolation du profil de came.
Deuxième dérivée Configurez dans ce champ la valeur de la deuxième dérivée au point sélectionné.
Spécifier la Cochez cette case pour spécifier la troisième dérivée au point sélectionné et l'inclure dans
troisième dérivée l'interpolation du profil de came.
Troisième dérivée Configurez dans ce champ la valeur de la troisième dérivée au point sélectionné.
Voir aussi
Insérer un point (Page 294)

6.11.5.11 Configuration éléments - Paramètres (droite)
sélectionné.
Paramètres
Configurez dans cette zone les paramètres de la droit sélectionnée :
Valeurs pilotes de la
droite
Début Configurez dans ce champ le point de départ de la droite dans la plage de valeur pilote (plage de
définition).
Fin Configurez dans ce champ le point final de la droite dans la plage de valeur pilote (plage de
définition).
Valeurs asservies de
la droite
Définition via Dans la liste déroulante, sélectionnez par quels paramètres la droite est définie :
• Valeurs asservies au début et à la fin
• Valeur asservie au début et pente
• Pente et valeur asservie à la fin
Les paramètres correspondant à la sélection s'affichent.
Début Configurez dans ce champ le point de départ de la droite dans la plage de valeur asservie (plage
de valeurs).
Fin Configurez dans ce champ le point final de la droite dans la plage de valeur asservie (plage de
valeurs).
Pente Configurez dans ce champ la pente de la droite.
Voir aussi
Insérer une droite (Page 295)

6.11.5.12 Configuration éléments - Paramètres (sinus)
sélectionné.
Paramètres
Configurez dans cette zone les paramètres de l'élément sinus sélectionné :
Valeurs pilotes du sinus
Début Configurez dans ce champ le point de départ de l'élément sinus dans la plage de valeur
pilote (plage de définition).
Fin Configurez dans ce champ le point final de l'élément sinus dans la plage de valeur
pilote (plage de définition).
Paramètres trigonométriques
Amplitude Configurez dans ce champ l'amplitude de l'élément sinus.
Définition via Dans la liste déroulante, sélectionnez la manière dont l'élément sinus est défini :
• Phase au point de départ et au point final
• Phase au point de départ et longueur de période
• Phase au point de départ et fréquence
• Longueur de période et phase au point final
• Fréquence et phase au point final
Phase au début Configurez dans ce champ l'angle de phase au début de l'élément sinus.
Phase à la fin Configurez dans ce champ l'angle de phase à la fin de l'élément sinus.
Longueur de période Configurez dans ce champ la longueur de période de l'élément sinus.
Fréquence Configurez dans ce champ la fréquence de l'élément sinus.
Paramètres avancés
Variante de segment Sélectionnez la variante de l'élément sinus dans la liste déroulante :
• Sinus
• Sinus incliné
Décalage Configurez dans ce champ le centre de l'oscillation de l'élément sinus.
Définition via Dans la liste déroulante, sélectionnez la manière dont l'élément sinus incliné est défini :
• Valeurs asservies au début et à la fin
• Valeur asservie au début et inclinaison
• Inclinaison et valeur asservie à la fin
Début Configurez dans ce champ la valeur asservie au début de l'inclinaison de l'élément
sinus.
Fin Configurez dans ce champ la valeur asservie à la fin de l'inclinaison de l'élément sinus.
Inclinaison Configurez dans ce champ l'inclinaison de l'élément sinus.
Si vous avez configuré une inclinaison, des lignes d'orientation supplémentaires s'affi-
chent pour l'amplitude et la position médiane dans l'éditeur graphique.

Voir aussi
Insérer un sinus (Page 296)
6.11.5.13 Configuration éléments - Paramètres (polynôme)

sélectionné.
Paramètres
Configurez dans cette zone les paramètres du polynôme sélectionné :
Valeurs pilotes du
polynôme
Début Configurez dans ce champ le point de départ du polynôme dans la plage de valeur pilote
(plage de définition).
Fin Configurez dans ce champ le point final du polynôme dans la plage de valeur pilote (plage de
définition).
Paramètres polynomiaux
Définition via Dans la liste déroulante, sélectionnez la manière dont le polynôme est défini :
• Coefficients
• Valeurs marginales et point d'inversion
• Valeurs marginales et à-coup côté gauche
• Valeurs marginales et à-coup côté droit
Coefficients Configurez dans ces champs les coefficients de la fonction polynôme de degré 6 :
P(x) = a6x6 + a5x5 + a4x4 + a3x3 + a2x2 + a1x + a0
Les coefficients sont affichés en notation scientifique, par exemple "9.6450617283e-11".
Valeur asservie - Dé- Configurez dans ce champ la valeur asservie au début du polynôme.
but
Valeur asservie - Fin Configurez dans ce champ la valeur asservie à la fin du polynôme.
Première dérivée - Configurez dans ce champ la première dérivée (vitesse) pour la valeur asservie au début du
Début polynôme.
Première dérivée - Fin Configurez dans ce champ la première dérivée (vitesse) pour la valeur asservie à la fin du
polynôme.
Deuxième dérivée - Configurez dans ce champ la deuxième dérivée (accélération) pour la valeur asservie au
Début début du polynôme.
Deuxième dérivée - Configurez dans ce champ la deuxième dérivée (accélération) pour la valeur asservie à la fin
Fin du polynôme.
Troisième dérivée - Configurez dans ce champ la troisième dérivée (à-coup) pour la valeur asservie au début du
Début polynôme.
Troisième dérivée - Configurez dans ce champ la troisième dérivée (à-coup) pour la valeur asservie à la fin du
Fin polynôme.
Valeur pilote du point Configurez dans ce champ la valeur pilote du point d'inversion du polynôme.
d'inversion

Paramètres avancés
Variante de segment Choisissez dans la liste déroulante si le polynôme doit avoir une partie trigonométrique.
Si vous sélectionnez "Polynôme avec partie trigonométrique", les paramètres trigonomé-
triques correspondants s'affichent de manière similaire au sinus. Lors de la conversion d'un
élément sinus en polynôme, l'élément sinus est paramétré comme polynôme avec une partie
trigonométrique. La forme de l'élément est conservée.
Amplitude Configurez dans ce champ l'amplitude de la partie trigonométrique.
Définition via Dans la liste déroulante, sélectionnez la manière dont la partie trigonométrique est définie :
• Phase au début et à la fin
• Phase au début et longueur de période
• Phase au début et fréquence
• Longueur de période et phase à la fin
• Fréquence et phase à la fin
Phase au début Configurez dans ce champ l'angle de phase au début de la partie trigonométrique.
Phase à la fin Configurez dans ce champ l'angle de phase à la fin de la partie trigonométrique.
Longueur de période Configurez dans ce champ la longueur de période de la partie trigonométrique.
Fréquence Configurez dans ce champ la fréquence de la partie trigonométrique.
Voir aussi
Insérer un polynôme (Page 297)

6.11.5.14 Configuration éléments - Paramètres (sinus inverse)
sélectionné.
Le sinus inverse est défini dans la plage de définition [-1, 1]. Le sinus inverse peut être
calculé pour la plage de définition entière ou pour une plage de définition restreinte de la
fonction arc sinus.
Un sinus inverse est approché par le biais de points intermédiaires de la fonction arc sinus.
Paramètres
Configurez dans cette zone les paramètres du sinus inverse sélectionné :
Valeurs pilotes du
sinus inverse
Début Configurez dans ce champ le point de départ du sinus inverse dans la plage de valeur pilote
(plage de définition).
Fin Configurez dans ce champ le point final du sinus inverse dans la plage de valeur pilote (plage de
définition).
Valeurs asservies du
sinus inverse
Minimum Configurez dans ce champ la valeur minimale du sinus inverse dans la plage de valeur asservie
(plage de valeurs).
Maximum Configurez dans ce champ la valeur maximale du sinus inverse dans la plage de valeur asservie
(plage de valeurs).
Plage de définition
Non Choisissez si le sinus inverse doit être réfléchi sur l'abscisse.
réfléchi/réfléchi
Début Configurez dans ce champ le point de départ à utiliser dans la plage de définition de la fonction
arc sinus.
Fin Configurez dans ce champ le point final à utiliser dans la plage de définition de la fonction arc
sinus.
Approximation
Nombre de points Configurez dans ce champ le nombre de points intermédiaires pour l'approximation.
intermédiaires
Tolérance Indiquez dans ce champ l'écart (absolu) maximal autorisé de l'approximation de la fonction arc
maximale de sinus.
valeur asservie L'éditeur graphique affiche un avertissement sur l'élément arc sinus en cas de dépassement de la
valeur configurée.
Voir aussi
Insérer un sinus inverse (Page 298)

6.11.5.15 Configuration Éléments - Caractéristique (transition)
Dans la fenêtre de configuration "Caractéristique", configurez les paramètres de la transition
sélectionnée.
Paramètres
Configurez dans cette zone les spécifications pour l'optimisation de la transition :
Paramètres Description
Paramétrage de l'interpolation
de la transition
Méthode d'optimisation Sélectionnez la méthode d'optimisation dans la liste déroulante :
• Interpolation du système
La CPU détermine automatiquement les paramètres de l'optimisation selon les

paramètres Interpolation du système (Page 306).
• Optimisation basée VDI
Vous adaptez l'optimisation à la main. Les entrées sont automatiquement utilisées

conformément à la directive VDI 2143.
Tâche de mouvement Le type de transition est déterminé à partir des propriétés des éléments voisins de la
transition et affiché dans ce champ.
Continuité au début/à la fin Sélectionnez dans les listes déroulantes le paramètre qui est continu aux points margi-
naux et qui est pris en compte pour l'optimisation :
• Réglages d'optimisation par défaut (paramétrage sous "Profil > Réglages d'optimi-
sation par défaut (Page 305)")
• Position
• Vitesse (sans choc)
• Accélération (sans à-coup)
• À-coup (continuité d'à-coup autorisée d'un seul côté)
Objectif d'optimisation Sélectionnez l'objectif d'optimisation dans la liste déroulante :
• Réglages d'optimisation par défaut (paramétrage sous "Profil > Réglages d'optimi-
sation par défaut")
• Non indiqué
• Vitesse (Cv)
• À-coup (Cj)

Paramètres Description
Sélection de la loi de
mouvement
Loi de mouvement Sélectionnez dans la liste déroulante la loi de mouvement selon laquelle l'optimisation
doit se faire.
• Droite
• Parabole quadratique
• Sinus
• Polynôme
• Sinus incliné
• Courbe trapézoïdale d'accélération modifiée
• Sinus modifié
• Combinaison harmonique
• Combinaison sinus droites
Le choix est automatiquement limité aux lois de mouvement utilisables conformément à
la tâche de mouvement et aux conditions de base sélectionnées. D'autres paramètres
s'affichent en fonction de la loi de mouvement sélectionnée.
Paramètre utilisé Dans la liste déroulante, sélectionnez le paramètre qui est pris en compte pour
l'optimisation :
• Lambda
• Accélération maximale (Ca)
• Décélération maximale (Ca*)
Le choix est automatiquement limité aux paramètres utilisables conformément à la loi
de mouvement.
Lambda Configurez dans ce champ la position du point d'inversion (lambda) de la transition.
Accélération maximale (Ca) Configurez l'accélération maximale (Ca) pour la transition dans ce champ.
Décélération maximale (Ca*) Configurez la décélération maximale (Ca*) pour la transition dans ce champ.
Grandeurs caractéristiques de la Les grandeurs caractéristiques de la transition pertinentes selon VDI 2143 sont affi-
transition chées dans cette zone. La valeur maximale et la valeur normée des grandeurs caracté-
ristiques suivantes sont affichées :
• Vitesse (Cv)
• Décélération (Ca*)
• À-coup (Cj)

Tâches de mouvement selon la directive VDI 2143
La directive VDI 2143 distingue entre les plages utiles et les transitions de mouvement :
● Les plages utiles correspondent aux étapes de travail d'un processus, c'est-à-dire aux
éléments du profil de came.
● Les transitions de mouvements sont des transitions entre les plages utiles qui ne
concernent pas directement le processus mais qui doivent satisfaire certaines conditions
préalables (par exemple la continuité en vitesse).
La directive VDI 2143 définit les plages utiles suivantes :
Plage utile Désignation Caractéristiques

Arrêt R Vitesse = 0
Accélération = 0
Vitesse constante G Vitesse ≠ 0
Accélération = 0
Inversion de sens U Vitesse = 0
Accélération ≠ 0
Mouvement B Vitesse ≠ 0
Accélération ≠ 0
La figure suivante montre un exemple de plages utiles :

La figure suivante indique les transitions possibles entre les plages utiles :

6.11.6 Importer/Exporter le profil de came
La barre d'outils permet d'exporter des profils de came de l'éditeur de profil de came et
d'importer des profils de came dans l'éditeur de profil de came.
Le tableau ci-dessous montre les formats de fichier acceptés pour l'importation et
l'exportation d'un profil de came :
Format de fichier Remarque

Exportation
MCD (Mechatronics Concept Designer) Données exportées :
.txt, .csv • Points interpolés
• Droites
• Éléments sinus
• Éléments sinus inverse
• Polynômes
• Points de transfert
Format SIMOTION SCOUT -
.txt, .csv
Liste de points -
.txt, .csv
Format binaire propriétaire Le format binaire sert à l'échange de profils de cames entre différentes installa-
.bin tions TIA Portal et les applications externes.
Importation
Format SIMOTION SCOUT/MCD Détecté automatiquement.
.txt, .csv
Format binaire propriétaire Le format binaire sert à l'échange de profils de cames entre différentes installa-
.bin tions TIA Portal et les applications externes.

Importer le profil de came
IMPORTANT
L'importation de données incorrectes (.txt, .csv) peut entrainer un comportement
inndésirable des axes.
Lors de l'importation d'un profil de came à partir d'un fichier, vérifiez toujours l'intégrité des
données importées.
Pour importer un profil de came, procédez comme suit :

1. Cliquez dans la barre d'outils sur l'icône "Importer le profil de came à partir d'un
fichier".
La boîte de dialogue "Importation profil de came" s'affiche.
2. Choisissez le type de fichier à importer.
3. Sous le répertoire des fichiers, choisissez le fichier à importer.
4. Cliquez sur le bouton "Ouvrir".
Le profil de came est affiché dans l'éditeur de profil de came. Toutes les saisies
précédentes dans l'éditeur sont annuélées.
Exporter le profil de came

Pour exporter un profil de came, procédez comme suit :
1. Cliquez dans la barre d'outils sur l'icône "Exporter le profil de came à partir d'un
fichier".
La boîte de dialogue "Exportation profil de came" s'affiche.
2. Sélectionnez le répertoire sous lequel le fichier est créé.
3. Entrez un nom de fichier dans le champ "Nom de fichier".
4. Dans la liste déroulante "Type de fichier", choisissez le type de fichier pour l'exportation.
5. Cliquez sur le bouton "Enregistrer".
Voir aussi
Structure de l'éditeur graphique (Page 292)

6.11.7 Boîte de dialogue dans le menu contextuel
Dans le menu contextuel de l'éditeur graphique et tabulaire, vous pouvez ouvrir les boîtes de
dialogue suivantes :
● Coller des éléments
● Déplacer des éléments
● Mettre des éléments à l'échelle
Boîte de dialogue "Coller des éléments"

Le tableau suivant décrit la structure de la boîte de dialogue "Coller des éléments" :
Paramètre/élément Description
Mode d'insertion Sélectionnez le mode d'insertion dans la liste déroulante :
Ecraser à gauche Ecrasement des éléments situés à gauche de la sélection
Ecraser à droite Ecrasement des éléments situés à droite de la sélection
Ecraser des deux Ecrasement des éléments situés à gauche et à droite de la
côtés sélection
Mettre à l'échelle les Insertion des éléments du presse-papiers après le dernier élément
éléments du presse-
papiers
Coller Exécuter l'insertion des éléments du presse-papiers dans le mode choisi
Interruption Annuler l'insertion et fermer la boîte de dialogue
Boîte de dialogue "Déplacer des éléments"

Le tableau suivant décrit la structure de la boîte de dialogue "Déplacer des éléments" :
Distance horizontale Indiquez dans ce champ le décalage sur l'axe des abscisses (axe X) de la sélection.
Distance verticale Indiquez dans ce champ le décalage sur l'axe des ordonnées (axe Y) de la sélection.
Déplacer Exécuter le décalage de la sélection de la distance indiquée
Interruption Annuler le décalage et fermer la boîte de dialogue

Boîte de dialogue "Mettre des éléments à l'échelle"
Le tableau suivant décrit la structure de la boîte de dialogue "Mettre des éléments à
l'échelle" :
Adapter à la plage de la Indiquez dans ce champ la longueur d'échelle (côté valeur pilote) à laquelle vous voulez
valeur pilote mettre la sélection à l'échelle.
Point d'ancrage Sélectionnez le sens de mise à l'échelle dans la liste déroulante :
Bord gauche La sélection est adaptée à la longueur d'échelle à partir du point
marginal gauche.
Au centre La sélection est adaptée à la longueur d'échelle à partir du centre.
Bord droit La sélection est adaptée à la longueur d'échelle à partir du point
marginal droit.
Mettre à l'échelle Exécuter la mise à l'échelle avec les valeurs de paramètres choisies
Interruption Annuler la mise à l'échelle et fermer la boîte de dialogue
Voir aussi
Menu contextuel dans le tableau (Page 302)
Menu contextuel dans l'éditeur graphique (Page 299)

6.12 Configuration de modules technologiques pour Motion Control
6.12.1 Vue d'ensemble
Utilisation de modules technologiques avec Motion Control

Vous pouvez utiliser des modules technologiques ainsi que des CPU compactes avec
Motion Control. L'utilisation des fonctions technologiques avec Motion Control nécessite une
configuration appropriée des paramètres de la configuration de l'appareil du module
technologique ou de la CPU compacte et des paramètres de la configuration de l'objet
technologique. Reportez-vous à la description suivante pour savoir quels paramètres sont
pertinents pour la fonction. Vous pouvez régler en option d'autres paramètres non
mentionnés ici. Vous trouverez la description des paramètres concernés dans la
documentation du module technologique correspondant.
Les modules technologiques suivantes prennent en charge les fonctionnalités Motion
Control :
S7-1500/ET 200 MP ET 200 SP

TM Count 2x24V (Page 326) TM Count 1x24V (Page 326)
TM PosInput 2 (Page 328) TM PosInput 1 (Page 328)
TM Timer DIDQ 16x24V (Page 330) * TM Timer DIDQ 10x24V (Page 330) *
– TM Pulse 2x24V (Page 332)
TM PTO 4 (Page 333)
CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN (Page 335) –
* ET 200MP et ET 200SP : Mode synchrone possible avec des coupleurs PROFINET uniquement
Synchronisme
Les modules technologiques peuvent être mis en œuvre de manière centralisée ou
décentralisée dans le système. Toutefois, le synchronisme n'est pris en charge qu'en mode
décentralisé.

6.12.2 TM Count 1x24V / TM Count 2x24V
La configuration des paramètres suivants est nécessaire pour l'utilisation avec Motion
Control :
Configuration
Module technologique Objet technologique
TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Axe Codeur externe
TM Count 1x24V / TM Count 2x24V > – –
Voie 0/1 > Mode de fonctionnement
Sélectionner le mode de fonctionne-
ment "Détection de position pour Mo-
tion Control"
TM Count 1x24V / TM Count 2x24V > "Interface matérielle > Codeur" "Interface matérielle > Codeur"
Voie 0/1 > Paramètres du module
– Sélectionner la connexion de données Sélectionner la connexion de données
"Codeur" et la voie configurée comme "Codeur" et la voie configurée comme
codeur pour Motion Control sur le mo- codeur pour Motion Control sur le mo-
dule technologique dule technologique
Type de signal Sélectionner le type de codeur en fonc- Sélectionner le type de codeur en fonc-
tion de la configuration dans le module tion de la configuration dans le module
• Codeur incrémental
technologique technologique
• Incrémental • Incrémental
– Interface matérielle > Echange de Interface matérielle > Échange de
données codeur données
"DP_TEL83_STANDARD" est sélec- "DP_TEL83_STANDARD" est sélec-
tionné automatiquement comme télé- tionné automatiquement comme télé-
gramme après sélection du codeur. gramme après sélection du codeur.
Désélectionner "Application automa- Désélectionner "Application automa-
tique des paramètres de codeur dans tique des paramètres de codeur dans
l'appareil" l'appareil"
Sélectionner la version rotative ou Sélectionner la version rotative ou
linéaire du système de mesure linéaire du système de mesure
Exploitation du signal Résolution fine conformément à la Résolution fine conformément à la
configuration dans le module technolo- configuration dans le module technolo-
• Simple
gique gique
• Double
• 0 = Simple • 0 = Simple
• Quadruple
• 1 = Double • 1 = Double
• 2 = Quadruple • 2 = Quadruple
• Version rotative : • Version rotative : • Version rotative :
Saisir les pas par tour Saisir les incréments par tour con- Saisir les incréments par tour con-
• Version linéaire : formément à la configuration dans formément à la configuration dans
le module technologique (1:1) le module technologique (1:1)
Configuration non pertinente
• Version linéaire : • Version linéaire :
Saisir l'écart entre incréments Saisir l'écart entre incréments

Configuration
TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Axe Codeur externe
– Interface matérielle > Echange de –
données entraînement
• Version rotative : Saisir la vitesse de référence
Saisir la vitesse de référence con-

formément à la configuration dans
l'objet technologique (1:1)
• Version linéaire :

– Référencement Référencement
Choisissez le signal de référence pour Choisissez le mode de référencement Choisissez le mode de référencement
la marque de référence 0 : "Utiliser top zéro via télégramme PRO- "Utiliser top zéro via télégramme PRO-
FIdrive". FIdrive".
• Signal N du codeur incrémental
• DI0
TM Count 2x24V > Adresses d'E/S – –
Le bloc d'organisation ("MC-Servo") et
la mémoire image ("MIP OB Servo")
sont sélectionnés automatiquement sur
l'objet technologique pour les adresses
d'entrée et de sortie après sélection de
la voie dans la configuration du codeur.
Mémoire image du processus :
MIP OB Servo

6.12.3 TM PosInput 1 / TM PosInput 2
Control :
Configuration
TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Axe Codeur externe
TM PosInput 1/2 > Voie 0/1 > Mode de – –
fonctionnement
tion Control"
TM PosInput 1/2 > Voie 0/1 > Para- "Interface matérielle > Codeur" "Interface matérielle > Codeur"
mètres du module
Dans le mode de fonctionnement "Dé-
tection de position pour Motion Con-
trol", réglez les paramètres pour les
signaux de codeur de la voie sous
"Paramètres du module". Les options
de réglage des paramètres dépendent
du codeur utilisé.
L'utilisation avec un codeur absolu SSI
nécessite la configuration du codeur.
Vous trouverez des informations sur la
configuration dans la documentation du
module technologique correspondant.
"Codeur" et la voie configurée et acti- "Codeur" et la voie configurée et acti-
vée sur le module technologique vée sur le module technologique
comme codeur comme codeur
Type de signal Sélectionner le type de codeur en fonc- Sélectionner le type de codeur en fonc-
tion de la configuration dans le module tion de la configuration dans le module
technologique technologique
• Codeur absolu
• Absolu / semi-absolu • Absolu / semi-absolu
– Interface matérielle > Échange de Interface matérielle > Échange de
Désélectionner "Application automa- Désélectionner "Application automa-
tique des paramètres de codeur dans tique des paramètres de codeur dans
l'appareil" l'appareil"
Sélectionner la version rotative ou Sélectionner la version rotative ou
linéaire du système de mesure linéaire du système de mesure

Configuration
TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Axe Codeur externe
Exploitation du signal Résolution fine conformément à la Résolution fine conformément à la
configuration dans le module technolo- configuration dans le module technolo-
• Simple
gique gique
• Double
• Codeur incrémental : • Codeur incrémental :
• Quadruple
– 0 = Simple – 0 = Simple
– 1 = Double – 1 = Double
– 2 = Quadruple – 2 = Quadruple
• Codeur absolu : • Codeur absolu :
– 0 = Simple – 0 = Simple
• Version rotative : • Version rotative : • Version rotative :
Saisir les pas par tour Saisir les incréments par tour con- Saisir les incréments par tour con-
• Version linéaire : formément à la configuration dans formément à la configuration dans
le module technologique (1:1) le module technologique (1:1)
• Version linéaire : • Version linéaire :
Saisir l'écart entre incréments Saisir l'écart entre incréments

• Version rotative : Saisir la vitesse de référence
Saisir la vitesse de référence con-

formément à la configuration dans
l'objet technologique (1:1)
• Version linéaire :

FIdrive". FIdrive".
• DI0
TM PosInput 1/2 > Adresses d'E/S – –
la voie dans la configuration du codeur.
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans le module technologique / l'objet technologique pour ces para-
mètres.

6.12.4 TM Timer DIDQ 10x24V / TM Timer DIDQ 16x24V
Vous pouvez exploiter le module technologique TM Timer DIDQ de manière centralisée sur
une CPU S7-1500 ou décentralisée sur une périphérie décentralisée. Une mise en œuvre
décentralisée avec mode synchrone est nécessaire pour l'utilisation avec un palpeur de
mesure, une came ou une piste de came.
Control :
Utilisation avec objet technologique Came / Piste de came
Configuration
TM Timer DIDQ 10x24V / TM Timer DIDQ 16x24V Came / Piste de came
Paramètres de base –
Sélectionner le nombre désiré de sorties sous Configuration
des voies
Paramètres de voie Interface matérielle > Sortie de came / Sortie piste de came
– Activer la sortie
Sélectionner la sortie via TM Timer DIDQ
Sélectionner le mode "Timer-DQ" pour la sortie concernée Sélectionner la sortie de came
Adresses E/S –
Sélectionner "mode synchrone"
Le bloc d'organisation ("MC-Servo") et la mémoire image
("MIP OB Servo") sont sélectionnés automatiquement sur
l'objet technologique pour les adresses d'entrée et de sortie
après sélection de la voie dans la configuration des sorties.
mètres.

Utilisation avec objet technologique Palpeur de mesure
Configuration
TM Timer DIDQ 10x24V / TM Timer DIDQ 16x24V Palpeur de mesure
Paramètres de base –
Sélectionner le nombre désiré d'entrées sous Configuration
des voies
Paramètres de voie Interface matérielle > Entrée palpeur de mesure
Configuration groupe DI : Utiliser les entrées individuelle- –
ment
Sélectionner le mode "Timer-DI" pour l'entrée concernée Sélectionner la mesure par TM Timer DIDQ
– Sélectionner l'entrée de mesure
Sélectionner le retard à l'entrée en fonction de l'application –
Adresses E/S
Sélectionner "mode synchrone"
après sélection de la voie dans la configuration des entrées.
mètres.

6.12.5 TM Pulse 2x24V
La configuration des paramètres décrits ci-dessous est nécessaire pour l'utilisation avec
Motion Control.
Couplage d'entraînement via PWM (modulation de largeur d'impulsion)
Configuration
TM Pulse 2x24V Objet technologique
Axe
TM Pulse 2x24V > Configuration des voies –
Sélectionnez si 1 ou 2 voies doivent être utilisées.
TM Pulse 2x24V > Voie > Mode de fonctionnement
Sélectionner le mode de fonctionnement "Modulation de
largeur d'impulsion PWM" ou "PWM avec moteur CC"
TM Pulse 2x24V > Voie > Paramètres Interface matérielle > Entraînement
Sélectionner le format de sortie "Sortie analogique S7" Sélectionner le couplage d'entraînement analogique
Pour la sélection de la sortie analogique, créez une variable
API du type "Int" avec adresse correspondante. Le décalage
de la variable API par rapport à l'adresse de début est de 2.
Pour activer la sortie du signal PWM, mettez à 1 les deux
bits suivants de l'interface de commande de la voie PWM
dans le programme utilisateur :
• SW_ENABLE (= bit 0 dans l'octet 9)
• TM_CTRL_DQ (= bit 1 dans l'octet 9)
Le décalage de l'octet 9 par rapport à l'adresse de début de
la voie PWM est de 9.
TM Pulse 2x24V > Voie > Adresses d'E/S –
Sélectionnez le bloc d'organisation "MC-Servo" pour les
adresses d'entrée et de sortie. La mémoire image
"MIP OB Servo" est sélectionnée automatiquement pour les
adresses d'entrée et de sortie après sélection du bloc
d'organisation.
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans l'objet technologique pour ces paramètres.

6.12.6 TM PTO 4
Control :
Configuration
TM PTO 4 Axe
TM PTO 4 > Configuration des voies –
Configurez combien de voies (1 à 4) doivent être utilisées.
TM PTO 4 > Voie 0…3 > Mode de fonctionnement
Sélectionner le type de signal :
• PTO (impulsion (A) et sens (B))
• PTO (comptage (A) et décomptage (B))
• PTO (A, B avec décalage de phase)
• PTO (A, B, déphasé - quadruple)
Sélectionner l'exploitation du signal :
• Simple
• Quadruple
Sélectionner l'interface de signal :
• 5 V signal différentiel (RS 422)
• 24 V asymétrique
Configurez le retard à l'entrée.
– Interface matérielle > Entraînement
Sélectionner le type d'entraînement "PROFIdrive" et con-
nexion de données "Entraînement".
Sélectionner la sortie impulsion configurée sur le module
technologique comme entraînement.
"Interface matérielle > Codeur"
Le codeur du télégramme de l'actionneur (codeur simulé)
est automatiquement sélectionné. Il est également possible
de sélectionner une interface de codeur existante.
TM PTO 4 > Voie 0…3 > Paramètres d'axe Échange de données entraînement
– "DP_TEL3_STANDARD" est sélectionné automatiquement
comme télégramme après sélection de l'entraînement.
Désélectionner "Application automatique des paramètres
d'entraînement dans l'appareil"
Saisir la vitesse de référence conformément à la configura- Saisir la vitesse de référence de l'entraînement
tion dans l'objet technologique (1:1)
Saisir la vitesse maximale conformément à la configuration Saisir la vitesse maximale de l'entraînement
dans l'objet technologique (1:1) L'alarme technologique 102 est déclenchée et affichée en
cas de dépassement de la vitesse maximale.

Configuration
TM PTO 4 Axe
– Echange de données codeur
"DP_TEL3_STANDARD" est sélectionné automatiquement
comme télégramme après sélection du codeur.
Désélectionner "Application automatique des paramètres de
codeur dans l'appareil"
Sélectionner la version rotative du système de mesure
Saisir les incréments par tour Saisir les incréments par tour conformément à la configura-
tion dans le module technologique (1:1)
Configurer la résolution fine Configurer la résolution fine conformément à la configura-
tion dans le module technologique.
• 0 = Simple
• 2 = Quadruple • 0 = Simple
• 2 = Quadruple
TM PTO 4 > Voie 0…3 > Entrées/sorties matérielles Référencement
Si vous souhaitez utiliser une sortie matérielle pour le dé- –
blocage de l'entraînement, activez la fonction. Sélectionnez
ensuite l'une des sorties matérielles DQ0 ou DQ2.
Activez l'entrée matérielle (DI0) pour la came de référence. Choisissez le mode de référencement "Utiliser top zéro via
Sélectionnez quel front à l'entrée matérielle doit déclencher télégramme PROFIdrive".
la fonction came de référence.
En cas d'utilisation d'un palpeur de mesure, activez l'entrée –
matérielle (DI1) pour le palpeur de mesure.
Sélectionnez l'entrée matérielle à utiliser pour indiquer si
l'entraînement est prêt.
TM PTO 4 > Adresses d'E/S
après sélection de la voie PTO.
mètres.

6.12.7 CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN
La configuration des paramètres décrits ci-dessous est nécessaire pour l'utilisation avec
Motion Control.
Couplage d'entraînement via PTO (Pulse Train Output)
Configuration
CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Objet technologique
Axe
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > –
PTO1…4/PWM1…4 > Général
Si vous souhaitez activer une voie pour le mode PTO, sé-
lectionnez l'un des modes de fonctionnement suivants :
• PTO (impulsion (A) et sens (B))
• PTO (comptage (A), décomptage (B))
• PTO (A,B, avec décalage de phase)
• PTO (A,B, avec décalage de phase, quadruple)
– Interface matérielle > Entraînement
Sélectionner le type d'entraînement "PROFIdrive" et con-
nexion de données "Entraînement".
Sélectionner le générateur d’impulsions configuré dans la
CPU pour le mode PTO comme entraînement.
Interface matérielle > Codeur
Le codeur du télégramme de l'actionneur (codeur simulé)
est automatiquement sélectionné. Il est également possible
de sélectionner une interface de codeur existante.
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > Interface matérielle > Échange de données entraînement
PTO1…4/PWM1…4 > Paramètres d'axe
– "DP_TEL3_STANDARD" est sélectionné automatiquement
comme télégramme après sélection de l'entraînement.
Désélectionner "Application automatique des paramètres
d'entraînement dans l'appareil"
Saisir la vitesse de référence conformément à la configura- Saisir la vitesse de référence de l'entraînement
tion dans l'objet technologique (1:1)
Saisir la vitesse maximale conformément à la configuration Saisir la vitesse maximale de l'entraînement
dans l'objet technologique (1:1) L'alarme technologique 102 est déclenchée et affichée en
cas de dépassement de la vitesse maximale.
– Interface matérielle > Échange de données codeur
"DP_TEL3_STANDARD" est sélectionné automatiquement
comme télégramme après sélection du codeur.
Désélectionner "Application automatique des paramètres de
codeur dans l'appareil"
Sélectionner la version rotative du système de mesure

Configuration
Axe
Saisir les incréments par tour Saisir les incréments par tour conformément à la configura-
tion dans la CPU (1:1)
La résolution fine contient "0 bit" (= simple) comme valeur Saisir la résolution fine conformément à la configuration
par défaut et ne peut pas être modifiée. dans la CPU
Bits en valeur réelle incr. (G1_XIST1) : 0 (= simple)
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > Référencement
PTO1…4/PWM1…4 > Entrées/sorties matérielles
Sélectionnez l'entrée matérielle pour la came de référence. Pour le couplage d'entraînement via PTO, choisissez le
Configurez en plus le retard à l'entrée pour l'entrée maté- mode de référencement "Utiliser top zéro via télégramme
rielle sélectionnée. La configuration du retard à l'entrée PROFIdrive".
s'effectue dans la configuration de l'appareil sur la voie DI
correspondante (DI 16/DQ 16 > Entrée > Voie > Paramètres
d'entrée > Retard à l'entrée).
Sélectionnez quel front à l'entrée matérielle doit déclencher
la fonction came de référence.
En cas d'utilisation d'un palpeur de mesure, activez l'entrée –
matérielle de l'entrée de mesure. La description de la confi-
guration est indiquée dans le tableau suivant.
Sélectionnez l'entrée matérielle à utiliser pour indiquer si
l'entraînement est prêt.
Configurez en plus le retard à l'entrée pour l'entrée maté-
rielle sélectionnée. La configuration du retard à l'entrée
s'effectue dans la configuration de l'appareil sur la voie DI
En cas de sélection du mode de fonctionnement "PTO (im-
pulsion (A) et sens (B))", la sortie matérielle du signal PTO
A ("Sortie d'impulsions (A)") est sélectionnée automatique-
ment à travers la configuration de l'appareil et elle ne peut
pas être modifiée. Pour le signal PTO B ("Sortie indiquant le
sens (B)"), sélectionnez une des sorties matérielles propo-
sées dans la zone de liste.
Les sorties matérielles des signaux PTO ont sélectionnées
à travers la configuration de l'appareil et ne peuvent pas
être modifiées pour les modes de fonctionnement suivants :
• PTO (comptage (A), décomptage (B))
• PTO (A,B, avec décalage de phase)
• PTO (A,B, avec décalage de phase, quadruple)
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) >
PTO1…4/PWM1…4 > Adresses d'E/S
après sélection de la voie PTO.
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans la CPU / l'objet technologique pour ces paramètres.

Configuration supplémentaire pour l'utilisation avec objet technologique Palpeur de mesure
Configuration
CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Palpeur de mesure
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > Interface matérielle > Entrée palpeur de mesure
Sélectionnez l'entrée matérielle de l'entrée de mesure. Mesure via télégramme PROFIdrive (entraînement ou co-
Configurez en plus le retard à l'entrée pour l'entrée maté- deur externe)
rielle sélectionnée. La configuration du retard à l'entrée Choisissez dans le champ de sélection "Numéro du palpeur
s'effectue dans la configuration de l'appareil sur la voie DI de mesure" la valeur "1" (palpeur de mesure 1) désactivé.

Couplage d'entraînement via PWM (modulation de largeur d'impulsion)
Tenez compte du fait que seul le déplacement en sens positif est possible en cas de
couplage d'entraînement via la fonction PWM intégrée de la CPU compacte.
Configuration
Axe de vitesse
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > –
PTO1…4/PWM1…4 > Général
Sélectionner le mode "Modulation de largeur d'impulsion
PWM"
Sélectionnez la sortie matérielle qui doit être utilisée pour la
sortie d'impulsions.
Spécifiez si la sortie matérielle paramétrée fonctionne
comme un commutateur déphasé rapide ou comme un
commutateur P.
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > Interface matérielle > Entraînement
PTO1…4/PWM1…4 > Paramètres
Sélectionner le format de sortie "Sortie analogique S7" Sélectionner le couplage d'entraînement analogique
Pour la sélection de la sortie analogique, créez une variable
API du type "Int" avec adresse correspondante. Le décalage
de la variable API par rapport à l'interface de commande de
Pour activer la sortie du signal PWM, mettez à 1 les deux
bits suivants de l'interface de commande de la voie PWM
dans le programme utilisateur :
• SW_ENABLE (= bit 0 dans l'octet 9)
• TM_CTRL_DQ (= bit 1 dans l'octet 9)
Le décalage de l'octet 9 par rapport à l'adresse de début de
Sélectionner une durée minimale d'impulsion de 0 μs –
Sélectionner la durée de période souhaitée (p. ex. 100 μs)
PTO1…4/PWM1…4 > Adresses d'E/S
Sélectionnez le bloc d'organisation "MC-Servo" pour les
adresses d'entrée et de sortie. La mémoire image
"MIP OB Servo" est sélectionnée automatiquement pour les
adresses d'entrée et de sortie après sélection du bloc d'or-
ganisation.
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans l'objet technologique pour ces paramètres.

Couplage de codeur via compteur rapide HSC
Configuration
Axe Codeur externe
Compteurs rapides (HSC) > HSC 1…6 – –
> Général > Déblocage
Activer le compteur rapide
Compteurs rapides (HSC) > HSC 1…6
> Paramètres de base > Mode de fonc-
tionnement
tion Control"
Compteurs rapides (HSC) > HSC 1…6 "Interface matérielle > Codeur" "Interface matérielle > Codeur"
> Paramètres de base > Paramètres du
module
"Codeur" et le compteur rapide configu- "Codeur" et le compteur rapide configu-
ré et activé sur la CPU comme codeur ré et activé sur la CPU comme codeur
Type de signal Sélectionner le type de codeur confor- Sélectionner le type de codeur confor-
mément à la configuration de l'appareil mément à la configuration de l'appareil
dans la CPU dans la CPU
– Interface matérielle > Échange de Interface matérielle > Échange de
Désactiver "Application automatique Désactiver "Application automatique
des paramètres de codeur" des paramètres de codeur"
Sélectionner la version rotative du Sélectionner la version rotative du
système de mesure système de mesure
Exploitation du signal Paramétrer la résolution fine confor- Paramétrer la résolution fine confor-
mément à l'exploitation du signal confi- mément à l'exploitation du signal confi-
• Simple
gurée sur le compteur rapide (HSC) gurée sur le compteur rapide (HSC)
• Double
• 0 = Simple • 0 = Simple
• Quadruple
• 1 = Double • 1 = Double
• 2 = Quadruple • 2 = Quadruple
Saisir les incréments par tour Saisir les incréments par tour confor- Saisir les incréments par tour confor-
mément à la configuration de l'appareil mément à la configuration de l'appareil
dans la CPU (1:1) dans la CPU (1:1)
Saisir la vitesse de référence confor- Saisir la vitesse de référence
mément à la configuration dans l'objet
technologique (1:1)

Configuration
Axe Codeur externe
FIdrive". FIdrive".
• DI0 (réglable via les entrées/sorties
matérielles)
Configurez en plus le retard à l'en-

trée pour l'entrée matérielle sélec-
tionnée. La configuration du retard
à l'entrée s'effectue dans la configu-
ration de l'appareil sur la voie DI
correspondante (DI 16/DQ 16 > En-
trée > Voie > Paramètres d'entrée >
Retard à l'entrée).
Compteurs rapides (HSC) > HSC 1…6 – –
> Adresses d'E/S
la voie HSC.
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans la CPU / l'objet technologique pour ces paramètres.

6.13 Vue des paramètres
6.13.1 Introduction à la vue des paramètres

La vue des paramètres vous offre un aperçu général de tous les paramètres pertinents d'un
objet technologique. Vous obtenez une vue d'ensemble sur les réglages des paramètres et
vous pouvez les modifier facilement en mode hors ligne et en mode en ligne.
① Navigation (Page 344)

② Barre d'outils (Page 343)
③ Table des paramètres
④ Onglet "Vue des paramètres"

Fonctions
Les fonctions suivantes sont disponibles pour analyser, visualiser de manière ciblée et forcer
les paramètres des objets technologiques.
Fonctions d'affichage :
● Affichage des valeurs des paramètres en mode hors ligne et en mode en ligne
● Affichage des informations d'état des paramètres
● Affichage des écarts de valeur et possibilité de correction directe
● Affichage des erreurs de configuration
● Affichage des modifications de valeur à la suite de dépendances de paramètres
● Affichage de toutes les valeurs d'enregistrement d'un paramètre : valeur de départ dans
la CPU, valeur de départ dans le projet, valeur de visualisation
● Affichage de la comparaison de paramètres des valeurs d'enregistrement d'un paramètre
Fonctions de commande :
● Navigation pour basculer rapidement entre les paramètres et les structures de
paramètres.
● Filtre de texte pour trouver plus rapidement certains paramètres.
● Fonction de tri pour adapter l'ordre des paramètres et des groupes de paramètres aux
besoins.
● Fonction d'enregistrement afin de sauvegarder les paramètres structurels de la vue des
paramètres.
● Visualisation en ligne et forçage des valeurs des paramètres
● Enregistrement d'un instantané des valeurs des paramètres de la CPU pour représenter
des situations brèves et y réagir.
● Reprise de l'instantané de valeurs de paramètres comme valeurs de départ.
● Chargement des valeurs de départ modifiées dans la CPU.
● Fonctions de comparaison pour comparer des valeurs de paramètres les unes aux
autres.
Voir aussi
Table des paramètres (Page 345)

6.13.2 Structure de la vue des paramètres
6.13.2.1 Barre d'outils

Les fonctions suivantes sont accessibles dans la barre d'outils de la vue des paramètres :
Icône Fonction Description

Sélectionner la structure de Commute entre la navigation fonctionnelle et la
navigation vue de la structure de donnés du bloc de données
technologique.
Couple la vue de fonction et la Permet de basculer de manière ciblée de la vue
vue des paramètres pour les des paramètres à la vue fonctionnelle.
objets sélectionnés dans la na-
vigation.
Ouverture/fermeture de tous les Affiche ou masque tous les nœuds et objets de la
nœuds et objets navigation ou de la structure de données dans la
vue respectivement active.
Ouverture/fermeture des nœuds Affiche ou masque les nœuds et objets sélection-
en dessous du nœud sélection- nés de la navigation ou de la vue des données
né dans la vue respectivement active.
Filtre de texte... Après la saisie d'une chaîne de caractères : Affi-
chage de tous les paramètres qui comprennent la
chaîne de caractères saisie dans l'une des co-
lonnes visibles actuellement.
Sélectionner les valeurs de Sélection des valeurs de paramètres qui doivent
comparaison être comparées les unes aux autres en mode en
ligne (valeur de départ dans le projet, valeur de
départ dans la CPU)
Seulement en mode en ligne.
Mémoriser la disposition Enregistre les paramétrages que vous avez effec-
tués en matière d'affichage dans la vue des para-
mètres (par ex. structure de navigation
sélectionnée, colonnes de tableau activées, etc.).

6.13.2.2 Navigation
Les structures de navigation suivantes peuvent être sélectionnées de manière alternative
dans l'onglet "Vue des paramètres" :
Navigation Description
Navigation fonc- Dans la navigation fonctionnelle, la structure des paramètres est
tionnelle basée sur la structure dans la fenêtre de configuration (onglet
"Vue fonctionnelle"), la fenêtre de mise en service et la fenêtre de
diagnostic.
Structure de don- Dans la navigation "Structure de données", la structure des para-

nées mètres est basée sur la structure du bloc de données technolo-
gique.
La liste déroulante "Sélectionner la structure de navigation" vous permet de changer de

structure de navigation.

6.13.2.3 Table des paramètres
Le tableau suivant récapitule la signification des diverses colonnes de la table des
paramètres. Vous pouvez afficher ou masquer les colonnes si besoin.
● Colonne "Hors ligne" = X : la colonne est visible en mode hors ligne.
● Colonne "En ligne" = X : la colonne est visible en mode en ligne (liaison en ligne à la
CPU).
Colonne Description Hors En ligne

ligne
Nom dans la vue de Nom du paramètre dans la vue de fonction X X
fonction Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne sont pas configurés
par le biais de l'objet technologique.
Nom dans le DB Nom du paramètre dans le bloc de données technologique. X X
Si le paramètre fait partie d'une structure ou d'un type de données utilisateur,
le préfixe "../" est ajouté.
Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne figurent pas dans le
bloc de données technologique.
Nom complet dans Chemin entier du paramètre dans le DB d'instance. X X
le DB Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne figurent pas dans le
Etat de la configura- Affichage de l'intégralité de la configuration avec des icônes d'état. X
tion
Résultat de la com- Résultat de la fonction "Comparer des valeurs" X
paraison Cette colonne s'affiche quand il y a une liaison en ligne.
Valeur de départ Valeur de départ configurée dans le projet. X X
dans le projet Signalisation d'erreur en cas de saisie de valeurs syntaxiquement ou techno-
logiquement incorrectes.
Valeur par défaut Valeur par défaut du paramètre X X
Valeur de départ Valeur de départ dans la CPU. X
dans la CPU Cette colonne s'affiche quand il y a une liaison en ligne.
Valeur de visualisa- Valeur actuelle de la CPU. X
tion Cette colonne s'affiche quand il y a une liaison en ligne.
Valeur de forçage Valeur avec laquelle la valeur de visualisation doit être modifiée. X
Cette colonne s'affiche quand il y a une liaison en ligne.
Valeur minimale Valeur technologiquement la plus basse du paramètre. X X
Si la valeur minimale dépend d'autres paramètres, elle est déterminée :
• Hors ligne : par les valeurs de départ dans le projet.
• En ligne : par les valeurs de visualisation.
Valeur maximale Valeur technologiquement la plus haute du paramètre. X X
Si la valeur maximale dépend d'autres paramètres, elle est déterminée :
• Hors ligne : par les valeurs de départ dans le projet.
• En ligne : par les valeurs de visualisation.

Colonne Description Hors En ligne
ligne
Valeur de réglage Caractérise le paramètre comme valeur de réglage. Ces paramètres peuvent X X
être initialisés en ligne.
Type de données Type de données du paramètre X X
Rémanence Caractérise la valeur comme rémanente. X X
Les valeurs de paramètres rémanents sont conservées même après une
coupure de l'alimentation.
Accessible à partir Indique si l'IHM peut accéder à ce paramètre pendant l'exécution. X X
de l'IHM
Visible dans l'IHM Indique si le paramètre est visible par défaut dans la liste de sélection de X X
l'IHM.
Commentaire Brève description du paramètre. X X
6.13.3 Ouvrir la vue des paramètres
Condition
L'objet technologique a été ajouté dans le navigateur du projet.
Marche à suivre
1. Ouvrez le dossier "Objets technologiques" dans la navigation du projet.
2. Ouvrez l'objet technologique dans la navigation du projet.
3. Effectuez un double-clic sur l'objet "Configuration".
4. Sélectionnez l'onglet "Vue des paramètres" dans le coin supérieur droit.
Résultat
La vue des paramètres s'ouvre. Chaque paramètre affiché est représenté par une ligne dans
la table des paramètres.
Les propriétés de paramètres affichables (colonnes du tableau) dépendent du
fonctionnement en mode hors ligne ou en mode en ligne de la vue des paramètres.
De plus, vous pouvez afficher ou masquer différentes colonnes du tableau de manière
ciblée.

6.13.4 Utiliser la vue des paramètres
6.13.4.1 Vue d'ensemble

Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des fonctions décrites ci-après de la vue des
paramètres en mode en ligne et en mode hors ligne.
● Colonne "Hors ligne" = X : cette fonction est possible en mode hors ligne.
● Colonne "En ligne" = X : cette fonction est possible en mode en ligne.
Fonction/action Hors ligne En ligne

Filtrer la table des paramètres (Page 347) X X
Trier la table des paramètres (Page 348) X X
Reprendre les données des paramètres dans d'autres éditeurs (Page 349) X X
Signaler les erreurs (Page 349) X X
Editer les valeurs initiales dans le projet (Page 350) X X
Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres (Page 351) X
Forcer des valeurs (Page 352) X
Comparer des valeurs (Page 353) X
6.13.4.2 Filtrer la table des paramètres

Vous pouvez filtrer les paramètres de la table des paramètres de la façon suivante :
● Avec le filtre de texte
● Avec les sous-groupes de la navigation
Les deux méthodes de filtrage peuvent être utilisées simultanément.
Avec le filtre de texte

Le filtrage peut être effectué selon les textes visibles dans la table des paramètres. Cela
signifie que le filtrage ne peut être effectué que selon des textes figurant dans des lignes de
paramètre et des colonnes affichées.
1. Saisissez la chaîne de caractères souhaitée, selon laquelle le filtrage doit être effectué,
dans le champ de saisie "Filtre de texte...".
La table des paramètres n'affiche alors plus que les paramètres dans lesquels figure la
chaîne de caractères.
Le filtrage de texte est réinitialisé :
● En cas de sélection d'un autre groupe de paramètres dans la navigation.
● En cas de commutation entre la navigation vers données et la navigation vers fonctions.

Avec les sous-groupes de la navigation
1. Cliquez sur le groupe de paramètres souhaité dans la navigation, par exemple "Static".
Dans la table des paramètres, seuls les paramètres Static sont alors encore affichés.
Pour certains groupes de la navigation, vous pouvez sélectionner d'autres sous-groupes.
2. Cliquez sur "Tous les paramètres" dans la navigation si tous les paramètres doivent être
à nouveau affichés.
6.13.4.3 Trier la table des paramètres

Les valeurs des paramètres sont disposées en lignes. La table des paramètres peut être
triée selon chaque colonne affichée.
● Les colonnes contenant des valeurs numériques sont triées par ordre de leurs valeurs
numériques.
● Les colonnes de texte sont triées par ordre alphabétique.
Trier par colonne

1. Positionnez le pointeur de la souris dans la cellule d'en-tête de la colonne souhaitée.
L'arrière-plan de cette cellule est surligné en bleu.
2. Cliquez sur l'en-tête de la colonne.
Résultat
Toute la table des paramètres est triée selon la colonne sélectionnée. Un triangle avec la
pointe vers le haut apparaît dans l'en-tête de la colonne.
En cliquant plusieurs fois sur l'en-tête de la colonne, le tri est modifié comme suit :
● Symbole "▲" : la table des paramètres est triée par ordre croissant.
● Symbole "▼" : la table des paramètres est triée par ordre décroissant.
● Aucun symbole : le tri est annulé. La table des paramètres prend l'affichage par défaut.
Lors du tri, le préfixe "../" dans la colonne "Nom dans le DB" est ignoré.

6.13.4.4 Reprendre les données des paramètres dans d'autres éditeurs
Vous pouvez insérer les paramètres de la vue des paramètres dans les éditeurs suivants :
● Editeur de programmes
● Table de visualisation
● Table des signaux pour Trace
Vous disposez des moyens suivants pour l'insertion :
● Glisser-déposer
● <Ctrl+C>/<Ctrl+V>
● Copier/Coller dans le menu contextuel
6.13.4.5 Signaler les erreurs
Affichage de défaut
Les erreurs de paramétrage qui entraînent des erreurs de compilation (par ex. dépassement
de valeur limite) sont affichées dans la vue des paramètres.
À chaque saisie d'une valeur dans la vue des paramètres, l'exactitude technologique et
syntaxique est immédiatement vérifiée et indiquée par les affichages suivants :
● un symbole d'erreur rouge dans les colonnes "Etat de la configuration" (mode hors ligne)
ou "Résultat de la comparaison" (mode en ligne, selon le type de comparaison choisi)
● une cellule ayant un arrière-plan rouge
Lors d'un clic sur la cellule erronée : liste déroulante des messages d'erreur avec
indication de la plage de valeurs admissible ou de la syntaxe nécessaire (format)
Erreur de compilation
La vue des paramètres avec le paramètre provoquant l'erreur peut être ouverte directement
depuis le message d'erreur du compilateur (Navigation fonctionnelle) pour les paramètres
qui ne sont pas affichés dans la fenêtre de configuration.

6.13.4.6 Editer les valeurs initiales dans le projet
La vue des paramètres vous permet d'éditer les valeurs de départ dans le projet en mode
hors ligne et en mode en ligne :
● Vous modifiez les valeurs dans la colonne "Valeur de départ dans le projet" de la table
des paramètres.
● La progression de la configuration est indiquée dans la colonne "Etat de la configuration"
de la table des paramètres par les icônes d'état connues de la fenêtre de configuration de
Conditions annexes
● Si d'autres paramètres dépendent du paramètre dont la valeur de départ a été modifiée,
la valeur de départ des paramètres dépendants est également adaptée.
● Si le paramètre d'un objet technologique ne peut pas être édité, il ne peut pas l'être non
plus dans la vue des paramètres. La possibilité d'éditer un paramètre peut également
dépendre des valeurs d'autres paramètres.
Définir de nouvelles valeurs de départ

Pour définir des valeurs de départ pour les paramètres dans la vue des paramètres,
1. Ouvrez la vue des paramètres de l'objet technologique.
2. Saisissez les valeurs de départ souhaitées dans la colonne "Valeur de départ dans le
projet". La valeur doit correspondre au type de données du paramètre et ne peut pas
dépasser la plage de valeurs du paramètre.
Les valeurs limites de la plage de valeurs sont visibles dans les colonnes "Valeur
maximale" et "Valeur minimale".
La "progression" de la configuration est indiquée par des symboles de couleur dans la
colonne "Etat de la configuration".
Après l'adaptation des valeurs de départ et le chargement de l'objet technologique dans la
CPU, les paramètres prennent la valeur définie au démarrage, pour autant qu'ils ne sont pas
déclarés comme rémanents (colonne "Rémanence").
Lors de la saisie d'une valeur de départ, l'exactitude technologique et syntaxique est
immédiatement vérifiée et affichée :
Les valeurs de départ erronées sont indiquées par
● un symbole d'erreur rouge dans les colonnes "Etat de la configuration" (mode hors ligne)
ou "Résultat de la comparaison" (mode en ligne, selon le type de comparaison choisi)
et/ou
● un arrière-plan rouge dans la cellule "Valeur de départ dans le projet"
Lors d'un clic sur la cellule erronée : liste déroulante des messages d'erreur avec

Corriger des valeurs de départ erronées
1. Corrigez les valeurs de départ erronées à l'aide des informations de la liste déroulante
des messages d'erreur.
Le symbole d'erreur rouge, l'arrière-plan de cellule rouge et la liste déroulante des
messages d'erreur ne sont plus affichés.
Le projet ne peut être compilé avec succès qu'avec des valeurs de départ correctes.
6.13.4.7 Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres

Vous pouvez visualiser les valeurs que prennent actuellement les paramètres de l'objet
technologique dans la CPU (valeurs de visualisation) directement dans la vue des
paramètres.
Conditions
● Il existe une liaison en ligne.
● L'objet technologique est chargé dans la CPU.
● La vue des paramètres de l'objet technologique est ouverte.
Marche à suivre
Dès que la vue des paramètres est en ligne, les colonnes supplémentaires suivantes
s'affichent :
● Résultat de la comparaison
● Valeur de départ dans la CPU
● Valeur de visualisation
● Valeur de forçage
● Sélection de la valeur de forçage
La colonne "Valeur de visualisation" indique les valeurs de paramètre actuelles sur la CPU.
Affichage
Toutes les colonnes disponibles en ligne exclusivement ont un arrière-plan orange :
● Les valeurs des cellules orange clair peuvent être modifiées.
● Les valeurs des cellules ayant un arrière-plan orange foncé ne peuvent pas
être modifiées.
Voir aussi
Table des paramètres (Page 345)

6.13.4.8 Forcer des valeurs
La vue des paramètres vous permet de forcer des valeurs de l'objet technologique dans la
CPU.
Vous pouvez affecter une fois unique des valeurs au paramètre (valeur de forçage) et les
forcer immédiatement. Lors de l'exécution, la tâche de forçage est effectuée plus rapidement
possible sans référence à un emplacement particulier du programme utilisateur.
DANGER
Risque lors du forçage :
Une modification des valeurs des paramètres alors que l'installation est en fonctionnement
peut entraîner des dommages matériels et blessures graves en cas de dysfonctionnement
ou d'erreur de programme !
Assurez-vous qu'aucun état dangereux ne puisse se produire avant d'exécuter la fonction
"Forçage".
Conditions
● Le paramètre peut être forcé (la cellule correspondante de la colonne "valeur de forçage"
a un arrière-plan orange clair).
Marche à suivre
Procédez de la manière suivante pour forcer immédiatement des paramètres :
● Saisissez les valeurs de forçage souhaitées dans la colonne "Valeurs de forçage" de la
table des paramètres.
Les paramètres sélectionnés sont forcés immédiatement et une seule fois avec les valeurs
prédéfinies et peuvent être visualisés dans la colonne "Valeurs de visualisation". Les cases
du forçage dans la colonne "Sélection de la valeur de forçage" sont automatiquement
décochées après l'exécution de la tâche de forçage.

Lors de la saisie d'une valeur de forçage, l'exactitude technologique et syntaxique est
immédiatement vérifiée et affichée :
Les valeurs de forçage erronées sont indiquées par
● Un arrière-plan rouge dans la cellule "Valeur de forçage"
et
● Lors d'un clic sur la cellule erronée : liste déroulante des messages d'erreur avec
Valeurs de forçage erronées

● Les valeurs de forçage technologiquement erronées peuvent être transférées.
● Les valeurs de forçage syntaxiquement erronées ne peuvent pas être transférées.
6.13.4.9 Comparer des valeurs

Les fonctions de comparaison vous permettent de comparer les valeurs d'enregistrement
suivantes d'un paramètre :
● Valeur de départ dans le projet
● Valeur de départ dans la CPU
Conditions
Marche à suivre
Pour comparer les valeurs de départ sur les différents systèmes cibles, procédez comme
suit :
1. Cliquez sur l'icône "Sélectionner les valeurs de comparaison".
Une liste de sélection avec les options de comparaison s'ouvre :
– Valeur de départ dans le projet - Valeur de départ dans la CPU (paramétrage par
défaut)
2. Sélectionnez l'option de comparaison souhaitée.
L'option de comparaison choisie est exécutée comme suit :
– Un symbole de balance apparaît dans les cellules d'en-tête des deux colonnes
sélectionnées pour la comparaison.
– Le résultat de la comparaison des colonnes sélectionnées est indiqué par des icônes
dans la colonne "Résultat de la comparaison".

Icône de la colonne "Résultat de la comparaison"
Icône Signification
Les valeurs de comparaison sont identiques et correctes.
Les valeurs de comparaison sont différentes et correctes.
Au moins l'une des deux valeurs de comparaison est technologiquement ou syntaxiquement incorrecte.
La comparaison ne peut pas être effectuée. Au moins l'une des deux valeurs de comparaison n'est pas
disponible (par ex. instantané).
Icône dans la navigation

Les icônes sont affichées de manière identique dans la navigation lorsque le résultat de
comparaison s'applique à au moins l'un des paramètres en dessous de la structure de
navigation affichée.

Programmation 7
7.1 Introduction
Le chapitre Programmation contient des informations générales sur l'affectation et
l'exploitation des instructions Motion Control et sur le bloc de données technologique.
Pour une vue d'ensemble des instructions Motion Control, référez-vous au chapitre
Fonctions (Page 27).
Vous pouvez réaliser l'émission de commandes à l'objet technologique grâce aux
instructions Motion Control dans le programme utilisateur. Vous définissez la commande via
les paramètres d'entrée des instructions Motion Control. L'état de la commande actuel est
affiché sur les paramètres de sortie.
Le bloc de données technologique vous offre une interface supplémentaire à l'objet
technologique.

7.2 Bloc de données technologique
7.2.1 Introduction
Les propriétés des objets réels (entraînements, par exemple) sont configurées au moyen
des objets technologiques et enregistrées dans un bloc de données technologique. Le bloc
de données technologique contient toutes les données de configuration, les consignes et les
valeurs réelles, ainsi que les informations d'état de l'objet technologique. TIA Portal génère
automatiquement le bloc de données technologique lors de la création de l'objet
technologique. Vous accédez aux données du bloc de données technologique en lecture et
en écriture par le biais de votre programme utilisateur.
Pour une liste et une description des variables, référez-vous à l'annexe (Page 536).
7.2.2 Exploitation du bloc de données technologique
Description
L'accès aux données dans le bloc de données technologique s'effectue selon les règles
d'accès aux blocs de données standard.
Lecture des valeurs du bloc de données technologique

Dans votre programme utilisateur, vous pouvez lire des valeurs réelles (par ex. position
actuelle) et des informations d'état ou détecter des messages de défaut sur l'objet
technologique. Lorsque vous programmez une requête dans votre programme utilisateur
(par ex. vitesse actuelle), la valeur est directement lue de l'objet technologique.
La lecture des valeurs du bloc de données technologique dure plus longtemps que dans
d'autres blocs de données. Lorsque vous utilisez des variables plusieurs fois dans un cycle
de votre programme utilisateur, il est recommandé de copier les valeurs de variable dans
des variables locales et d'utiliser celles-ci dans votre programme.
Ecriture des valeurs dans le bloc de données technologique

Les données appropriées sont écrites dans le bloc de données technologique lors de la
configuration de l'objet technologique dans TIA Portal. Après le chargement dans la CPU,
ces données sont enregistrées sur la carte mémoire SIMATIC (mémoire d'enregistrement)
dans la CPU.
Dans le programme utilisateur, l'écriture de valeurs dans le bloc de données technologique
peut par exemple être nécessaire dans les cas suivants :
● Adaptation de la configuration de l'objet technologique (par ex. limites de dynamique, fins
de course logiciels)
● Utilisation de corrections
● Adaptation de la régulation de position (par ex. paramètre "kv")

Les modifications apportées aux valeurs du bloc de données technologique via votre
programme utilisateur peuvent s'appliquer à des moments différents. Les propriétés
respectives des différentes variables sont présentées dans la description des variables
située en annexe (Page 536).
Entrée en vigueur des modifica- Description

tions
Directe (DIR) Vous effectuez des modifications par des affectations directes. Les modifications
prennent effet au déclenchement du prochain MC-Servo [OB91].
Les modifications sont conservées jusqu'à la mise hors tension suivante de la CPU
ou jusqu'au redémarrage suivant de l'objet technologique.
LREAL L'objet technologique effectue une vérification de la plage
(par ex. de la valeur écrite et travaille immédiatement avec la nou-
<TO>.Override.Velocity) velle valeur.
En cas de dépassement de limites de plage lors de l'écri-
ture, l'objet technologique corrige automatiquement les
valeurs. En cas de dépassement bas de la plage, la valeur
est réglée sur la limite de plage inférieure et, en cas de
dépassement haut de la plage, sur la limite de plage supé-
rieure.
DINT/BOOL Les modifications ne sont autorisées que dans la plage de
(par ex. valeurs définie. Les modifications de valeur en dehors de
<TO>.PositionLimits_- la plage de valeurs ne seront pas appliquées.
SW.Active) Si vous entrez des valeurs non admissibles, l'OB d'erreur
de programmation (OB 121) sera démarré.
A l'appel de l'instruction Motion Vous pouvez écrire des modifications via attributions directes. Les modifications
Control (CAL) prennent effet après l'appel de l'instruction Motion Control correspondante dans le
(par ex. programme utilisateur au déclenchement du prochain MC-Servo [OB91].
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.- Les modifications sont conservées jusqu'à la prochaine mise hors tension de la CPU
HomePositionOffset) ou au redémarrage de l'objet technologique.
Redémarrage (RES) En raison des interdépendances entre des variables significatives pour le redémar-
(par ex. rage et d'autres variables, les modifications de valeurs ne peuvent pas être appli-
<TO>.Homing.AutoReversal) quées à n'importe quel moment. Les modifications ne sont appliquées qu'à la
réinitialisation (redémarrage) de l'objet technologique.
Lors d'un redémarrage, l'objet technologique est réinitialisé avec les données dans la
mémoire de chargement. Par conséquent, écrivez des modifications à l'aide de l'ins-
truction étendue "WRIT_DBL" (écriture dans le bloc de données dans la mémoire de
chargement) sur la valeur de départ dans la mémoire de chargement.
Vous déclenchez le redémarrage dans votre programme utilisateur à l'aide de l'ins-
truction Motion Control "MC_Reset" avec le paramètre "Restart" = TRUE. Pour plus
d'informations sur le redémarrage, référez-vous au chapitre "Redémarrage d'objets
technologiques (Page 385)".
Read only (RON) La variable ne peut pas ou ne doit pas être modifiée pendant l'exécution du pro-
(par ex. <TO>.Position) gramme utilisateur.

Remarque
Enregistrer des modifications avec "WRIT_DBL"
Des modifications apportées aux variables appliquées directement sont perdues à la mise
hors tension de la CPU ou au redémarrage de l'objet technologique.
Pour pouvoir conserver des modifications dans le bloc de données technologiques après la
mise hors tension de la CPU ou le redémarrage de l'objet technologique, vous devez écrire
les modifications concernées à l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur de
départ dans la mémoire de chargement.
Remarque
Utilisation des fonctions de bloc de données "READ_DBL" et "WRIT_DBL"
Les fonctions de bloc de données "READ_DBL" et "WRIT_DBL" ne peuvent être utilisées en
relation avec les variables de l'objet technologique que sur des variables individuelles. Les
fonctions de bloc de données "READ_DBL" et "WRIT_DBL" ne peuvent pas être utilisées sur
des structures de données de l'objet technologique.
Analyse isochrone des données

Quand vous voulez traiter des données du bloc de données technologique de manière
isochrone depuis un cycle d'application Motion Control, il est possible de les analyser dans
MC PreServo [OB67]/MC-PostServo [OB95] à partir de la version technologique V3.0.
Voir aussi
Blocs d'organisation pour Motion Control (Page 104)

7.2.3 Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord
Pour utiliser différentes informations d'état et d'erreur provenant des doubles mots de
données "StatusWord", "ErrorWord" et "WarningWord" de manière symbolique, vous pouvez
les exploiter comme indiqué ci-après. Pour une exploitation cohérente, évitez l'adressage de
bits sur ces doubles mots de données dans le bloc de données technologique. L'accès à un
bit précis du bloc de données technologique dure aussi longtemps que l'accès à l'ensemble
du mot de données.
Copiez le double mot de données requis dans des variables d'une structure de données si
nécessaire et interrogez les différents bits de la variable.
L'affectation des différents bits dans les doubles mots de données est décrite à l'annexe
(Page 536) dans la description des variables de l'objet technologique correspondant.
Condition requise
L'objet technologique a été créé.
Marche à suivre
Pour exploiter les différents bits du mot de données "StatusWord", procédez comme suit :
1. Créez une structure de données globale. Nommez la structure de données, par ex.
"Status".
2. Créez un double mot (DWORD) dans la structure de données "Status". Nommez le
double mot, par ex. "Temp".
3. Créez 32 variables booléennes dans la structure de données "Status". Pour une
meilleure vue d'ensemble, donnez aux différentes variables booléennes le même nom
que les bits dans le bloc de données technologique (par ex. nommer "HomingDone" la
cinquième variable booléenne).
4. Copiez la variable <TO>.StatusWord du bloc de données technologique, si nécessaire,
sur le mot double "Temp" dans votre structure de données.
5. Copiez les bits individuels du double mot "Temp" avec accès directs aux bits sur les
variables booléennes correspondantes
6. Interrogez les différents bits d'état via les variables booléennes.
Exploitez les mots de données "ErrorWord" et "WarningWord" en suivant les étapes 1 à 6.

Exemple
L'exemple ci-dessous vous montre comment lire et sauvegarder le cinquième bit
"HomingDone" du double mot "StatusWord" :
SCL Explication
#Status.Temp := "TO".StatusWord; //Copier le mot d'état
#Status.HomingDone := #Status.Temp.%X5; //Copie du bit individuel par accès aux bits
LIST Explication
L "TO".StatusWord //Copier le mot d'état
T #Status.Temp
U #Status.Temp.%X5 //Copie du bit individuel par accès aux bits
= #Status.HomingDone
7.2.4 Modification de données significatives pour le redémarrage

Pour modifier des données significatives pour le redémarrage dans le bloc de données
technologique, écrivez à l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur de départ
des variables dans la mémoire de chargement. Un redémarrage de l'objet technologique est
nécessaire afin que les modifications soient appliquées.
Pour savoir si les modifications des valeurs d'une variable sont significatives pour le
redémarrage, référez-vous à la description de la variable en annexe (Page 553).
Condition
Marche à suivre
Pour modifier des données significatives pour le redémarrage, procédez comme suit :
1. Créez un bloc de données et renseignez-le avec les données significatives pour le
redémarrage que vous voulez modifier dans le bloc de données technologique. Veillez à
ce que les types de données correspondent aux variables à modifier.
2. Ecrivez à l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" les variables provenant de votre
bloc de données sur la valeur de départ des variables du bloc de données technologique
dans la mémoire de chargement.
La modification de données significatives pour le redémarrage est indiquée dans la
variable de l'objet technologique <TO>.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged).
3. Effectuez un redémarrage de l'objet technologique avec l'instruction Motion Control
"MC_Reset" par le paramètre "Restart" = TRUE.
Après le redémarrage de l'objet technologique, la nouvelle valeur est reprise dans le bloc de
données technologique de la mémoire de travail et est effective.

7.3 Instructions Motion Control
7.3.1 Paramètres des instructions Motion Control
Description
Les instructions Motion Control sont décrites en détail au chapitre S7-1500 Motion Control
V3 (Page 434).
Lors de la création de votre programme utilisateur, tenez compte des explications suivantes
concernant les paramètres des instructions Motion Control.
Référence à l'objet technologique

L'indication de l'objet technologique dans l'instruction Motion Control s'effectue comme suit :
● Paramètre "Axis"
Au paramètre d'entrée "Axis" d'une instruction Motion Control vous pouvez indiquer une
référence à l'objet technologique qui doit exécuter la tâche correspondante.
Les paramètres suivants font également référence à l'objet technologique correspondant
:
– Paramètre "Master"
– Paramètre "Slave"
– Paramètre "Cam"
– Paramètre "MeasuringInput"
– Paramètre "OutputCam"
– Paramètre "CamTrack"
À partir de la version V3.0 de la technologie, il est également possible d'indiquer la
référence à l'objet technologique via le type de données DB_ANY.

Démarrage de la tâche et reprise des paramètres d'entrée d'une instruction Motion Control
Pour le démarrage des tâches et l'application des valeurs de paramètres modifiées, on fait la
distinction entre les instructions Motion Control suivantes :
● Instructions Motion Control avec paramètre "Execute"
La tâche est démarrée par un front montant au paramètre "Execute" et les valeurs sur
paramètres d'entrée sont reprises.
Les valeurs de paramètre modifiées par la suite sont reprises seulement au prochain
démarrage de la commande.
Remettre le paramètre "Execute" à zéro ne termine pas la tâche même si cela a une
influence sur la durée d'affichage de l'état de la commande. Tant que "Execute" est
TRUE, les paramètres de sortie sont actualisés. Lorsque "Execute" est remis à zéro
avant qu'une tâche ne soit terminée, les paramètres "Done", "Error" et
"CommandAborted" ne sont mis à 1 que pour un seul appel de cycle.
● Instructions Motion Control avec paramètre "Enable"
Mettre le paramètre "Enable" à 1 démarre la tâche.
Tant que "Enable" = TRUE, la commande reste active et les valeurs de paramètres
modifiées sont appliquées lors de l'appel de l'instruction correspondante dans le
Mettre le paramètre "Enable" à zéro termine la tâche.
Les paramètres d'entrée "JogForward" et "JogBackward" de l'instruction Motion Control
"MC_MoveJog" correspondent de par leur comportement au paramètre "Enable".

Etat de la commande
Les paramètres de sortie suivants affichent l'état d'exécution de la tâche :
● Instructions Motion Control avec paramètre "Done"
Le paramètre "Done" = TRUE permet d'indiquer la fin correcte d'une tâche.
● Instructions Motion Control sans paramètre "Done"
L'atteinte de l'objectif de la tâche est indiquée par d'autres paramètres (par ex. "Status",
"InVelocity"). Pour plus d'informations à ce sujet, référez-vous au chapitre Suivi des
tâches en cours (Page 372).
● Paramètre "Busy"
Tant qu'une tâche est en cours, le paramètre "Busy" affiche TRUE. Lorsqu'une tâche est
terminée ou annulée, "Busy" affiche FALSE.
● Paramètre "CommandAborted"
Lorsqu'une tâche a été annulée par une autre tâche, "CommandAborted" affiche TRUE.
● Paramètre "Error"
Si une erreur se produit sur l'instruction Motion Control, le paramètre "Error" affiche
TRUE. Le paramètre "ErrorID" indique l'identification d'erreur correspondante.
Tant que "Execute" ou "Enable" affiche TRUE, les paramètres de sortie sont actualisés.
Sinon, les paramètres "Done", "Error" et CommandAborted" sont mis à 1 pour un seul cycle.
Annulation de tâches en cours

Une commande de déplacement en cours est annulée en lançant une nouvelle commande
de déplacement. Les consignes de dynamique actuelles (accélération, décélération, à-coup,
vitesse) sont amenées aux valeurs de la tâche d'interruption.

Exemple de comportement des paramètres
Le diagramme suivant représente un exemple de comportement des paramètres
d'instructions Motion Control pour deux commandes "MC_MoveAbsolute" :

"Exe_1" lance une commande "MC_MoveAbsolute" (A1) avec position cible 1000.0.
"Busy_1" est mis sur TRUE. L'axe est accéléré à la vitesse spécifiée et déplacé à la position
cible (voir TO_1.Velocity et TO_1.Position). Avant l'arrivée à la position cible, la tâche est
interrompue par une autre tâche "MC_MoveAbsolute" (A2) au moment ①. L'annulation est
signalée par "Abort_1" et "Busy_1" passe à FALSE. L'axe est freiné à la vitesse spécifiée sur
A2 et déplacé à la nouvelle position cible 1500.0. L'arrivée à la position cible est signalée par
"Done_2".
Mode sans asservissement de position

Les paramètres suivants permettent de désactiver l'asservissement de position de l'axe :
● MC_Power.StartMode = 0
● MC_MoveVelocity.PositionControlled = FALSE
● MC_MoveJog.PositionControlled = FALSE
Voir également le chapitre Mode sans asservissement de position (Page 368).
7.3.2 Insertion d'instructions Motion Control

Vous insérez des instructions Motion Control comme vous insérez tout autre instruction dans
un bloc de programme. Les instructions Motion Control vous permettent de commander
toutes les fonctions disponibles de l'objet technologique.
Condition requise
Marche à suivre
Pour insérer des instructions Motion Control dans votre programme utilisateur, procédez
comme suit :
1. Dans le navigateur du projet, effectuez un double clic sur votre bloc de programme (celui-
ci doit être appelé dans le programme cyclique).
Le bloc de programme s'ouvre dans l'éditeur de programme et les instructions
disponibles s'affichent.
2. Ouvrez le dossier "Technologie > Motion Control" dans la Task Card "Instructions".
3. Amenez l'instruction Motion Control souhaitée, par ex. "MC_Power", par glisser-déplacer
dans le réseau souhaité du bloc de programme.
La boîte de dialogue "Options d'appel" s'affiche.
4. Dans la boîte de dialogue, indiquez le nom et le numéro du DB d'instance de l'instruction
Motion Control.

5. Cliquez sur le bouton ”OK”.
L'instruction Motion Control "MC_Power" est insérée dans le réseau.
Le DB d'instance est stocké automatiquement sous "Blocs de programme > Blocs

système > Ressources programme".
6. Les paramètres d'entrée sans valeurs par défaut (par ex. "Axis") doivent être affectés.
Sélectionnez l'objet technologique dans la navigation de projet et amenez-le sur <...> au
paramètre "Axis" par glisser-déplacer.
Après que vous avez sélectionné l'objet technologique au paramètre "Axis", les boutons
suivants sont à votre disposition :
Pour ouvrir la configuration de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de boîte à outils.
Pour ouvrir le diagnostic de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de stéthoscope.
7. Ajoutez d'autres instructions Motion Control que vous désirez en suivant les étapes 3 à 6.
Voir aussi
Poursuite des tâches en cours (Page 372)
Variables de l'objet technologique axe de positionnement / axe de synchronisme (Page 553)

7.3.3 Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels
Si vous voulez réutiliser un bloc fonctionnel avec instructions Motion Control pour différents
objets technologiques, créez dans l'interface du bloc fonctionnel appelant un paramètre
d'entrée portant le type de données de l'objet technologique concerné. Le type de données
est affecté dans l'interface de bloc via un saisie directe. Ce paramètre est alors transmis en
tant que référence à l'objet technologique au paramètre "Axis" des instructions Motion
Control. Les types de données des objets technologiques correspondent à la structure du
bloc de données technologique correspondant.
Grâce à la saisie du type de données, les variables de l'objet technologique peuvent être
adressées dans le bloc fonctionnel (<Paramètre de l'interface de bloc>.<Variable de l'objet
technologique>).
Si vous n'avez pas besoin d'accéder aux variables de l'objet technologigque, vous pouvez
utiliser le type de données DB_ANY.
Le tableau suivant présente les types de données pour la référence aux objets
technologiques :
Objet technologique Type de donnée pour référence à l'objet technologique

Axe de vitesse TO_SpeedAxis
Axe de positionnement TO_PositioningAxis
Axe de synchronisme TO_SynchroniousAxis
Codeur externe TO_Encoder
Came TO_OutputCam
Piste de came TO_CamTrack
Palpeur de mesure TO_MeasuringInput
Profil de came (S7-1500T) TO_Cam
Exemple
Le tableau suivant montre la définition des variables utilisées :
Opérande Déclaration Type de données Description

Axis Input TO_PositioningAxis Référence à l'objet technolo-
gique
On Input BOOL Signal de validation de l'axe
Act_Position Output LReal Interrogation de la position
réelle à partir du bloc de
données technologique
MC_POWER_I Static MC_POWER Multiinstance de l'instruction
Motion Control MC_Power
Le programme SCL suivant montre la réalisation de la tâche :
SCL Explication
#MC_POWER_I(Axis := #Axis, Enable := #On); //Appel de l'instruction Motion Control MC_Power
avec validation de l'axe
#Act_Position := #Axis.ActualPosition; //Interrogation de la position réelle à partir du
bloc de données technologique

7.3.4 Mode sans asservissement de position
L'asservissement de position de l'axe peut être activé/désactivé via les instructions Motion
Control suivantes :
● MC_Power
● MC_MoveVelocity
● MC_MoveJog
Le mode sans asservissement de position est affiché via <TO>.StatusWord.X28
(NonPositionControlled) = TRUE.
MC_Power
Avec "MC_Power" et le paramètre "StartMode" = 0 l'axe et validé sans asservissement de
position. L'asservissement de position reste désactivé jusqu'à ce qu'une autre instruction
Motion Control modifie l'état de la régulation de position.
MC_MoveVelocity et MC_MoveJog
Une tâche "MC_MoveVelocity" ou "MC_MoveJog" avec "PositionControlled" = FALSE force
le mode sans asservissement de position.
Une tâche "MC_MoveVelocity" ou "MC_MoveJog" avec "PositionControlled" = TRUE force le
mode avec asservissement de position.
Le mode choisi est conservé jusqu'à la fin de la tâche.
Influence d'autres instructions Motion Control

Le démarrage des instructions Motion Control suivant force le mode avec asservissement de
position de l'axe :
● MC_Home avec "Mode" = 3, 5
● MC_MoveAbsolute
● MC_MoveRelative
● MC_MoveSuperimposed
● MC_GearIn
● MC_GearInPos (S7-1500T)
● MC_CamIn (S7-1500T)
L'asservissement de position reste actif après la fin de la tâche.
L'instruction Motion Control "MC_Halt" est exécutée aussi bien en mode avec qu'en mode
sans asservissement de position. L'état de la régulation de position n'est pas modifié par
"MC_Halt".
Une limitation de couple activée via "MC_TorqueLimiting" est également effective en mode
sans asservissement de position

Synchronisme avec couplage par valeur de consigne
Un axe asservi est placé en mode avec asservissement de position au démarrage d'une
tâche de synchronisme. Si l'axe pilote se trouve en mode sans asservissement de position
au démarrage de la tâche de synchronisme, celle-ci est mise en attente. La synchronisation
est lancée une fois que l'asservissement de position est activé et que la position de départ
de la synchronisation est atteinte.
Remarque
Si l'axe pilote est placé en mode sans asservissement de position pendant qu'une
synchronisation est active, la valeur de consigne sur l'axe asservi à mise à 0.0. Ceci
correspond à un saut de consigne sur l'axe asservi. L'axe asservi compense l'échelon
conformément à la fonction de synchronisme, avec uniquement une limitation à la vitesse
maximale de l'entraînement.
Synchronisme avec couplage par valeur réelle (S7-1500T)

Un axe asservi est placé en mode avec asservissement de position au démarrage d'une
tâche de synchronisme. Si l'axe pilote se trouve en mode sans asservissement de position
au démarrage de la tâche de synchronisme et si les valeurs réelles sont valides, la
synchronisation a lieu.
Si l'axe pilote est placé en mode sans asservissement de position pendant qu'une
synchronisation est active, celle-ci reste active.

7.4 Démarrage de commandes Motion Control
Description
Le démarrage des commandes Motion Control s'effectue en mettant à 1 le paramètre
"Execute" ou "Enable" de l'instruction Motion Control. Effectuez les appels des instructions
Motion Control pour un objet technologique dans un niveau d'exécution.
Tenez aussi compte de l'état de l'objet technologique lors de l'exécution des commandes
Motion Control.
Le démarrage de commandes Motion Control doit être effectué en suivant les étapes
suivantes :
1. Interroger l'état de l'objet technologique.
2. Lancer une nouvelle tâche pour l'objet technologique.
3. Vérifier l'état de la commande.
Les différentes étapes sont décrites ci-après dans l'exemple d'une tâche de positionnement
absolu.
1. Interroger l'état de l'objet technologique

Assurez-vous que l'objet technologique se trouve dans l'état requis pour exécuter la
commande souhaitée :
● L'objet technologique est-il débloqué ?
Pour exécuter des commandes de déplacement, l'objet technologique doit être débloqué.
Le déblocage s'effectue avec l'instruction Motion Control "MC_Power".
Le paramètre "MC_Power.Status" (<TO>.StatusWord.X0 (Enable)) doit afficher la valeur
TRUE.
● Une alarme technologique est-elle présente ?
Pour exécuter des commandes de déplacement aucune alarme technologique ni réaction
d'alarme ne doit être présente. Les variables de l'objet technologique
<TO>.ErrorDetail.Number et <TO>.ErrorDetail.Reaction doivent avoir la valeur zéro.
Acquittez les alarmes présentes avec l'instruction Motion Control "MC_Reset" après avoir
corrigé l'erreur.
Pour une liste des alarmes technologiques et des réactions d'alarme, référez-vous à
l'annexe Alarmes technologiques (Page 638).
● L'objet technologique est-il référencé ?
Pour exécuter une tâche de positionnement absolu, l'objet technologique Axe de
positionnement / Axe de synchronisme doit être référencé. Le référencement s'effectue
avec l'instruction Motion Control "MC_Home". La variable de l'objet technologique
<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone) doit indiquer la valeur TRUE .

2. Lancer une nouvelle tâche pour l'objet technologique.
Indiquez au paramètre "Position" de l'instruction "MC_MoveAbsolute" la position à laquelle
l'axe doit être déplacé. Démarrez la tâche avec un front montant au paramètre "Execute".
3. Vérifier l'état de la tâche

Le paramètre "Done" de l'instruction Motion Control indique qu'une tâche est terminée
correctement (ici l'atteinte de la position cible).
Lorsqu'une erreur est détectée, le paramètre "Error" de l'instruction Motion Control passe à
TRUE et la commande est refusée.
Vous pouvez une routine d'erreur pour la commande Motion Control. Analysez à cet effet
l'erreur affichée au paramètre "Error". La cause d'erreur est spécifiée au paramètre ErrorID.
Redémarrez la tâche après la correction de la cause d'erreur.
Une alarme technologique s'est produite si "Error" = TRUE et "ErrorID" = 16#8001 s'affiche
pendant l'exécution de la commande.
Pour une liste des ErrorIDs, référez-vous à l'annexe Identification d'erreur (Page 668).
Pour plus d'informations...

Pour connaître les possibilités d'exploitation des différents bits d'état, d'erreur et
d'avertissement, référez-vous au chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord
(Page 359).

7.5 Poursuite des tâches en cours
7.5.1 Introduction
L'état d'exécution actuel de la tâche est disponible aux paramètres de sortie de l'instruction
Motion Control. Ces paramètres sont actualisés à chaque appel de l'instruction Motion
Control.
Lorsque l'on suit des tâches Motion Control en cours, on peut distinguer trois groupes
typiques :
● Instructions Motion Control avec paramètre "Done" (Page 372)
● Instructions Motion Control sans paramètre "Done" (Page 376)
● Instruction Motion Control "MC_MoveJog" (Page 380)
7.5.2 Instructions Motion Control avec paramètre "Done"
Description
Les instructions Motion Control avec le paramètre "Done" sont lancées par un front positif au
paramètre "Execute". Lorsque la tâche s'est terminée sans erreur et sans être interrompue
par une autre tâche (par exemple, "MC_MoveAbsolute" : position cible atteinte), le
paramètre "Done" a la valeur TRUE.
Les instructions Motion Control suivantes ont un paramètre "Done" :
● MC_Home
● MC_MoveRelative
● MC_MoveAbsolute
● MC_MoveSuperimposed
● MC_Halt
● MC_Reset
● MC_MeasuringInput
● MC_AbortMeasuringInput
Ci-après quelques exemples du comportement des paramètres dans différentes situations :

Traitement complet de la tâche
Quand la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à la fin, cela est indiqué par la
valeur TRUE au paramètre "Done". L'état de signalisation au paramètre "Execute" influence
la durée d'affichage au paramètre "Done" :
Execute" prend la valeur FALSE après la fin de la tâche. Execute" prend la valeur FALSE pendant l'exécution de la
tâche.
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre "Execute". Selon la programmation, "Execute" peut être remis
sur la valeur FALSE pendant la tâche ou conserver la valeur TRUE jusqu'à ce que la tâche soit terminée.
② Pendant que la tâche est en cours, le paramètre "Busy" a la valeur TRUE.
③ Une fois la tâche terminée (p. ex. pour l'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute" : position cible atteinte) le
paramètre "Busy" passe à FALSE et le paramètre "Done", à TRUE.
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur TRUE après la fin de la tâche, le paramètre "Done" reste aussi à
TRUE.
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant la fin de la tâche, le paramètre "Done" n'affiche TRUE que
pendant un cycle de traitement.

Annulation de la tâche
Si la tâche Motion Control est annulée pendant le traitement par une autre tâche, cela est
indiqué par la valeur TRUE au paramètre "CommandAborted". L'état de signalisation au
paramètre "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre "CommandAborted" :
Execute" prend la valeur FALSE après l'annulation de la Execute" prend la valeur FALSE avant l'annulation de la
tâche. tâche.
② Pendant que la tâche est en cours, le paramètre "Busy" affiche la valeur TRUE.
③ Pendant son exécution, la tâche est interrompue par une autre tâche Motion Control. Avec l'interruption de la tâche, le
paramètre "Busy" passe à FALSE et "CommandAborted" à TRUE.
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur TRUE après la fin de la tâche, le paramètre "CommandAborted"
reste aussi à TRUE.
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant l'annulation de la tâche, le paramètre "CommandAborted"
n'affiche TRUE que pendant un cycle de traitement.

Erreurs pendant le traitement de la tâche
Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, cela est indiqué
par la valeur TRUE au paramètre de "Error". L'état de signalisation au paramètre "Execute"
influence la durée d'affichage au paramètre "Error" :
Execute" prend la valeur FALSE après l'apparition de Execute" prend la valeur FALSE avant l'apparition de
l'erreur. l'erreur.
③ Une erreur se produit pendant le traitement de la tâche. Avec l'apparition de l'erreur, le paramètre "Busy" passe à
FALSE et le paramètre "Error", à TRUE.
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur TRUE après l'apparition de l'erreur, le paramètre "Error" reste
TRUE aussi.
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant l'apparition de l'erreur, le paramètre "Error" n'affiche TRUE
que pendant un cycle de traitement.

7.5.3 Instructions Motion Control sans paramètre "Done"
Description
Les instructions Motion Control sans paramètre "Done" indiquent via un paramètre
spécifique que l'objectif de la tâche (par ex. "InVelocity", "InGear") a été atteint. L'état cible
ou le mouvement est maintenu jusqu'à ce que la tâche soit annulée ou qu'une erreur se
produise.
Les instructions Motion Control suivantes ont un paramètre spécifique pour l'indication de
l'état de la commande :
● MC_Power (paramètre "Status")
● MC_MoveVelocity (paramètre "InVeloctity")
● MC_GearIn (paramètre "InGear")
● MC_MoveJog (paramètre "InVelocity")
Le comportement particulier de "MC_MoveJog" est décrit au chapitre Instruction Motion
Control MC_MoveJog (Page 380).
● MC_TorqueLimiting (paramètres "InClamping" et "InLimitation")
Les instructions Motion Control suivantes n'ont pas de paramètre spécifique pour indiquer
l'état de la tâche. L'information en retour est donnée par les variables suivantes :
● MC_MeasuringInputCyclic
Le traitement d'une tâche de mesure est signalé par la valeur TRUE dans le paramètre
"Busy". Les événements de mesure qui se sont produits sont indiqués dans les
compteurs d'événements correspondants
<TO>.MeasuredValues.MeasuredValue1Counter et
<TO>.MeasuredValues.MeasuredValue2Counter du bloc de données technologique.
● MC_OutputCam
Le traitement d'une tâche est signalé par la valeur TRUE dans le paramètre "Busy". La
variable "CamOutput" dans le bloc de données technologique correspondant indique
l'état de commutation de la came.
● MC_CamTrack
Le traitement d'une tâche est signalé par la valeur TRUE dans le paramètre "Busy". La
variable "TrackOutput" dans le bloc de données technologique correspondant indique
l'état de commutation de la piste de came.
Ci-après quelques exemples du comportement des paramètres de l'instruction Motion
Control "MC_MoveVelocity" dans différentes situations :

Exemple "MC_MoveVelocity"
Une tâche "MC_MoveVelocity" est démarrée par un front positif au paramètre "Execute".
L'objectif de la tâche est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte et que l'axe se
déplace à vitesse constante. La valeur TRUE au paramètre "InVelocity" signale que la
vitesse paramétrée a été atteinte et maintenue.
Le déplacement de l'axe peut être interrompu p. ex avec une tâche "MC_Halt".
La vitesse paramétrée est atteinte et maintenue

La valeur TRUE au paramètre "InVelocity" signale que la vitesse paramétrée a été atteinte.
Le paramètre "Execute" n'a aucune influence sur la durée d'affichage pour le paramètre
"InVelocity".
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre "Execute". En fonction de la programmation, la valeur de
"Execute" peut repasser à FALSE avant que la vitesse paramétrée soit atteinte, ou après. Lorsque la tâche est en
cours d'exécution, le paramètre "Busy" affiche la valeur TRUE.
② Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre "InVelocity" passe à TRUE. Les paramètres "Busy" et "InVeloci-
ty" conservent la valeur TRUE, jusqu'à ce que la tâche "MC_MoveVelocity" soit annulée par une autre tâche Motion
Control.

La tâche est interrompue avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte
Si la tâche Motion Control est interrompue par une autre tâche avant que la vitesse
paramétrée ait été atteinte, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre
"CommandAborted". L'état de signalisation au paramètre "Execute" influence la durée
d'affichage pour le paramètre "CommandAborted".
"Execute" prend la valeur FALSE après l'annulation de la Execute" prend la valeur FALSE avant l'annulation de la
tâche. tâche.
sur la valeur FALSE pendant la tâche ou conserver la valeur TRUE jusqu'à ce que la tâche soit annulée.
paramètre "Busy" passe à FALSE et "CommandAborted" à TRUE.
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur TRUE après la fin de la tâche, le paramètre "CommandAborted"
reste aussi à TRUE.
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant l'annulation de la tâche, le paramètre "CommandAborted"
n'affiche TRUE que pendant un cycle de traitement.

Une erreur se produit avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte
Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control avant que la
vitesse paramétrée ait été atteinte, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre "Error".
L'état de signalisation au paramètre "Execute" influence la durée d'affichage pour le
paramètre "Error".
Execute" prend la valeur FALSE après l'apparition de Execute" prend la valeur FALSE avant l'apparition de
l'erreur. l'erreur.
sur la valeur FALSE pendant la tâche ou conserver la valeur TRUE jusqu'à l'intervention d'une erreur.
FALSE et le paramètre "Error", à TRUE.
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur TRUE après la fin de la tâche, le paramètre "Error" reste aussi à
TRUE.
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant l'annulation de la tâche, le paramètre "Error" n'affiche
TRUE que pendant un cycle de traitement.

7.5.4 Instruction Motion Control "MC_MoveJog"
Description
Une tâche "MC_MoveJog" est lancée en mettant à 1 le paramètre "JogForward" ou
"JogBackward". L'objectif de la tâche est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte et
que l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur TRUE au paramètre "InVelocity" signale
que la vitesse paramétrée a été atteinte et maintenue.
La tâche est terminée lorsque la valeur au paramètre "JogForward" ou "JogBackward" est
passée à FALSE et que l'axe est à l'arrêt.
Ci-après quelques exemples du comportement des paramètres dans diverses situations :
La vitesse paramétrée est atteinte et maintenue

Si la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse paramétrée soit
atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre "InVelocity".
Le mode manuel à vue est commandé par le paramètre Le mode manuel à vue est commandé par le paramètre
"JogForward" "JogBackward"
① La tâche est lancée en mettant à 1 le paramètre "JogForward" ou "JogBackward".
③ Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre "InVelocity" passe à TRUE.
④ Lorsque la valeur des paramètres "JogForward" ou "JogBackward" est remise à zéro, le déplacement de l'axe est
interrompu. L'axe freine. Le paramètre "InVelocity" passe à FALSE.
⑤ Si l'axe est à l'arrêt, la tâche Motion Control est terminée et la valeur au paramètre "Busy" passe à FALSE.

La tâche est interrompue pendant le traitement
Si la tâche Motion Control est annulée pendant le traitement par une autre tâche, cela est
indiqué par la valeur TRUE au paramètre "CommandAborted". Le comportement du
paramètre "CommandAborted" est indépendant du fait que la vitesse paramétrée ait été
atteinte ou non.
paramètre "Busy" passe à FALSE et "CommandAborted", à TRUE.
④ Lorsque la valeur des paramètres "JogForward" ou "JogBackward" est remise à zéro, la valeur du paramètre "Com-
mandAborted" passe aussi à FALSE.

Une erreur se produit pendant le traitement de la tâche
Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, cela est indiqué
par la valeur TRUE au paramètre de "Error". Le comportement du paramètre "Error" est
indépendant du fait que la vitesse paramétrée ait été atteinte ou non.
FALSE et "Error", à TRUE.
④ Lorsque la valeur du paramètre "JogForward" ou "JogBackward" repasse à FALSE, la valeur du paramètre "Error"
passe aussi à FALSE.

7.5.5 Instructions Motion Control supplémentaires de la CPU technologique
Les autres instructions Motion Control de la CPU S7-1500 affichent le même comportement
de paramétrage que la CPU S7-1500.
Instructions Motion Control avec paramètre "Done"

Les instructions Motion Control suivantes ont un paramètre "Done" :
● MC_PhasingAbsolute
● MC_PhasingRelative
● MC_InterpolateCam
● MC_GetCamFollowingValue
● MC_GetCamLeadingValue
Instructions Motion Control sans paramètre "Done"

Les instructions Motion Control suivantes ont un paramètre spécifique pour l'indication de
l'état de la commande :
● MC_GearInPos (paramètre "InSync")
● MC_CamIn (paramètre "InSync")
● MC_SynchronizedMotionSimulation (paramètre "InSimulation")

7.6 Terminer des commandes Motion Control
Lorsque l'on termine une tâche, on peut distinguer entre la commande terminée sans erreur
et l'annulation d'un mouvement.
Terminaison de la commande
Quand une tâche Motion Control est terminée, cela est affiché comme décrit au chapitre
Suivi des tâches en cours (Page 372).
Annulation d'un mouvement

Lorsqu'un mouvement doit être interrompu, vous pouvez appliquer les mesures suivantes :
● Exécuter "MC_Halt"
Vous pouvez utiliser l'instruction "MC_Halt" pour interrompre un mouvement et arrêter
l'axe correspondant.
● Désactiver "MC_Power"
En cas d'urgence, vous pouvez arrêter l'axe par une rampe d'arrêt d'urgence. Pour cela,
mettez le paramètre "Enable" de l'instruction "MC_Power" à FALSE. L'axe est freiné
suivant le "StopMode" sélectionné et toutes les commandes sur l'objet technologique
sont annulées.
Annulation d'une tâche de mesure

L'instruction Motion Control "MC_AbortMeasuringInput" permet d'annuler une tâche de
mesure unique ou cyclique active.
Annulation d'une came / piste de came active

● "MC_OutputCam (Page 489)"
Une came active est bloquée lorsque le paramètre "Enable" de l'instruction Motion
Control "MC_OutputCam" prend la valeur FALSE.
● "MC_CamTrack (Page 492)"
Une piste de came active est bloquée lorsque le paramètre "Enable" de l'instruction
Motion Control "MC_CamTrack" prend la valeur FALSE.

7.7 Redémarrage d'objets technologiques
Description
Les objets technologiques sont initialisés automatiquement par le système après la mise
sous tension de la CPU ou après le chargement dans la CPU avec les valeurs de départ
provenant du bloc de données technologiques. Lorsqu'une modification de données
significatives pour le redémarrage est constatée lors du rechargement dans la CPU, un
redémarrage automatique de l'objet technologique est exécuté automatiquement.
Lorsque des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées en MARCHE par
le programme utilisateur, l'utilisateur doit redémarrer l'objet technologique afin d'appliquer les
modifications. Lors du changement d'état de fonctionnement de Marche → Arrêt, la CPU
exécute automatiquement un redémarrage de l'objet technologique avec les données
significatives pour le redémarrage.
Pour pouvoir conserver des modifications dans le bloc de données technologiques après le
redémarrage de l'objet technologique, vous devez écrire les modifications concernées à
l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur de départ dans la mémoire de
chargement.
Redémarrage nécessaire
Lorsqu'un redémarrage de l'objet technologique est nécessaire, l'information correspondante
s'affiche sous "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur > Etat axe ou Etat
codeur > Valeur de départ en ligne modifiée" et dans la variable de l'objet technologique
<TO>.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged).

Redémarrage d'un objet technologique
L'utilisateur peut déclencher un redémarrage de l'objet technologique avec l'instruction
Motion Control "MC_Reset" par le paramètre "Restart" = TRUE.
Lors d'un redémarrage toutes les données de configuration de l'objet technologique sont
chargées de la mémoire de chargement dans la mémoire de travail. Les valeurs actuelles
dans le bloc de données technologiques sont écrasées.
Règles à respecter pour le redémarrage d'un objet technologique :
● Un redémarrage remet à zéro l'état "Référencé" d'un objet technologique avec valeurs
réelles incrémentales (<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)).
● L'objet technologique ne peut pas exécuter de commandes pendant un redémarrage. Un
redémarrage actif est indiqué sous "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et
d'erreur > Etat axe ou Etat codeur > Redémarrage actif" et dans la variable de l'objet
technologique <TO>.StatusWord.X2 (RestartActive).
● Pendant le redémarrage, les commandes Motion Control sont refusées par le paramètre
"Error" = TRUE et "ErrorID" = 16#800D (tâche non exécutable car redémarrage activé).
● Vous ne pouvez pas accéder au bloc de données technologiques pendant un
redémarrage.
Voir aussi
Modification de données significatives pour le redémarrage (Page 360)

Chargement dans la CPU 8
Description
Au cours du chargement dans la CPU S7-1500, le système veille toujours à ce que les
données de projet soient cohérentes en ligne et hors ligne une fois le chargement terminé.
Les données des objets technologiques sont enregistrées dans des blocs de données
technologiques. Ainsi, les conditions de chargement des "blocs" s'appliquent pour le
chargement d'un nouvel objet technologique ou d'un objet technologique modifié
Charger en mode de fonctionnement MARCHE

Lors du chargement de la CPU en mode de fonctionnement MARCHE, la possibilité d'un
chargement sans redémarrage de l'objet technologique est vérifiée.
Lorsque des valeurs de configuration significatives pour le redémarrage ont été modifiées,
un redémarrage automatique de l'objet technologique est exécuté automatiquement après le
chargement dans la CPU.
Le chargement d'un objet technologique n'est possible que si l'objet technologique est
bloqué.
Vous ne pouvez pas charger les modifications suivantes dans la CPU en mode de
fonctionnement MARCHE :
● Modifications des cycles d'horloge MC-Servo
● Modifications apportées à l'interface matérielle de l'objet technologique sous "Objet
technologique > Configuration > Interface matérielle"

Mise en service 9
9.1 Introduction
Le guide ci-après décrit les étapes que vous devez respecter lors de la mise en service des
parties spécifiques de votre installation avec Motion Control.
La mise en service des autres parties de votre système d'automatisation dépend de la
configuration de l'installation respective. La mise en service (sans Motion Control) est décrite
dans le Manuel système Système d'automatisation S7-1500
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/59191792).

9.2 Guide pour la mise en service
Le présent guide contient des recommandations pour la mise en service d'une installation
avec Motion Control. La procédure est décrite dans l'exemple d'un objet technologique Axe
de positionnement.
Condition
● La configuration des composants suivants est terminée :
– CPU
– Communication BUS
– Entraînements
– Objets technologiques
● Le programme utilisateur a été créé.
● Le câblage de la CPU et de la périphérie correspondante est terminé.
● La mise en service et l'optimisation de l'entraînement sont terminées.
Marche à suivre
Pour la mise en service des parties spécifiques de votre installation avec Motion Control,
Étape Action à exécuter Prise en charge par TIA Portal

Activer la CPU Mettez la tension d'alimentation en route et activez la CPU. -
"Désactiver" le régula- Réglez le gain de la boucle de régulation de position (gain de "Objet technologique > Configu-
teur de position boucle) sur zéro. ration > Paramètres avancés >
(Sert à empêcher des mouvements involontaires de l'entraî- Boucle de régulation"
nement du fait d'éventuelles erreurs de paramétrage dans la
boucle de régulation de position.)
Charger le projet dans Mettez la CPU à l'état ARRET. • "Barre d'outils > Arrêter la
la CPU Chargez votre projet dans la CPU (charger le matériel et le CPU"
logiciel). • "Barre d'outils > Charger
dans l'appareil"
Etablir une liaison en Cochez la case "Recevoir les messages" sous "En ligne & • Configuration de l'appareil
ligne à la CPU diagnostic > Accès en ligne".
• "En ligne & diagnostic >
Paramétrez l'interface de TIA Portal et établissez une liaison Accès en ligne"
en ligne à la CPU.
Désactiver le pro- Pour éviter des conflits avec le panneau de commande de • Programmation API
gramme utilisateur l'axe, verrouillez le déblocage des objets technologiques dans
• Instructions Motion Control
spécifique Motion votre programme utilisateur (MC_Power.Enable = FALSE).
Control
Analyser les alarmes Analysez l'affichage d'alarmes dans la fenêtre d'inspection. "Fenêtre d'inspection > Dia-
en attente Corrigez les causes des alarmes technologiques en attente. gnostic > Affichage d'alarmes"
Acquittez les alarmes technologiques (Page 405).

Étape Action à exécuter Prise en charge par TIA Portal
Contrôler les fins de Actionnez les fins de course matériels. Vérifiez que l'affichage "Fenêtre d'inspection > Dia-
course matériels d'alarmes est correct (alarme technologique 531). Acquittez gnostic > Affichage d'alarmes"
l'alarme technologique.
Contrôler le couplage Mettez la CPU à l'état MARCHE. "Objet technologique > Mise en
et la configuration de Ouvrez le panneau de commande de l'axe (Page 391) et appli- service > Panneau de com-
l'entraînement (con- quez la maîtrise de commande. mande de l'axe"
signe)
Exécutez les étapes suivantes :
• Débloquez l'objet technologique.
⇒ L'entraînement doit se mettre sous tension et, si néces-
saire, desserrer le frein. La position est maintenue.
• Déplacez l'axe à une petite vitesse dans le sens positif en
marche par à-coups.
⇒ L'entraînement doit se déplacer. La valeur réelle de posi-
tion doit augmenter (sens positif).
• Bloquez l'objet technologique.
⇒ L'entraînement doit se mettre hors tension et, si néces-
saire, serrer le frein.
Contrôler le couplage Contrôlez l'échelle des valeurs de mesure (sens de rotation, • "Objet technologique >
et la configuration du enregistrement de position et résolution du codeur). Diagnostic > Télégramme
codeur (valeur réelle) ⇒ La variation de position physique réelle doit correspondre à PROFIdrive"
la variation des valeurs de mesure.
• "Objet technologique > Mise
en service > Panneau de
commande de l'axe"
Vérifiez la vitesse de Déplacez l'axe à une petite vitesse dans le sens positif en • "Objet technologique >
référence marche par à-coups. Interface matérielle >
⇒ La vitesse actuelle affichée doit correspondre à la consigne Echange de données"
de vitesse.
• "Objet technologique > Mise
Si la vitesse actuellement affichée diverge nettement de la en service > Panneau de
consigne de vitesse, adaptez la vitesse de référence. commande de l'axe"
Optimiser le régulateur Déterminez le gain optimal de la boucle de régulation de posi- "Objet technologique > Mise en
de position tion (Kv) à l'aide de la fonction de mise en service Optimisation service > Optimisation"
(Page 396).
Adaptez à cet effet les limites d'écart de traînage si nécessaire.
Appliquer le gain Kv au A l'aide de la fonction d'optimisation, inscrivez dans la configu- "Objet technologique > Configu-
projet. ration le gain Kv calculé. Chargez votre projet dans la CPU. ration > Paramètres avancés >
Boucle de régulation"
Activer le programme Annulez le verrouillage du déblocage des objets technolo- • Programmation API
utilisateur spécifique giques dans votre programme utilisateur (MC_Power.Enable =
• Instructions Motion Control
Motion Control TRUE).
Contrôler la fonction du Contrôlez les fonctions programmées de votre programme • Tables de visualisation et
programme utilisateur utilisateur. de forçage
• Fonctions en ligne et les
fonctions de diagnostic
Fin de la mise en ser- Renouvelez les étapes ci-dessus pour la mise en service Voir ci-dessus.
vice pour un objet d'autres objets technologiques.
technologique Axe de
positionnement

9.3 Panneau de commande de l'axe
9.3.1 Fonction et structure du panneau de commande de l'axe
Description
Le panneau de commande de l'axe vous permet de déplacer les axes individuellement.
Un programme utilisateur n'est pas nécessaire pour le fonctionnement du panneau de
commande de l'axe. Le panneau de commande de l'axe vous permet de prendre la maîtrise
de commande pour un objet technologique et de commander les mouvements de l'axe.
ATTENTION
Mouvements incontrôlés de l'axe
Lorsque vous utilisez le panneau pour commander l'axe, celui-ci peut effectuer des
mouvements incontrôlés (par ex. en raison d'une configuration erronée de l'entraînement
ou de l'objet technologique). En outre, lorsque vous utilisez le panneau de commande de
l'axe pour déplacer un axe pilote, un axe asservi synchronisé sera déplacé également, le
cas échéant.
Par conséquent, mettez en œuvre les mesures de protection suivantes avant d'utiliser le
panneau de commande de l'axe :
• Assurez-vous qu'un interrupteur d'arrêt d'urgence se trouve à portée de main pour
l'utilisateur.
• Activez les fins de course matériels.
• Activez les fins de course logiciels.
• Assurez-vous que la surveillance de l'écart de traînage est activée.
• Assurez-vous qu'aucun axe asservi n'est couplé à l'axe à déplacer.
Dans le navigateur du projet, vous trouverez le panneau de commande de l'axe des objets
technologiques Axe de vitesse, Axe de positionnement et Axe de synchronisme sous "Objet
technologique > Mise en service".
Le panneau de commande de l'axe comprend les zones suivantes :
● Maîtrise de commande
● Axe
● Mode de fonctionnement
● Commande
● Etat axe
● Valeurs actuelles

Le tableau suivant présente les éléments du panneau de commande de l'axe :
Plage Elément Description

Maîtrise de La zone "Maîtrise de commande" vous permet de prendre la maîtrise de com-
commande mande pour l'objet technologique ou de la rendre à votre programme utilisateur.
Bouton "Activer" Cliquez sur le bouton "Activer" pour établir une liaison en ligne à la CPU et pren-
dre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné.
• Pour prendre la maîtrise de commande, l'objet technologique doit être bloqué
dans le programme utilisateur.
• Lorsque vous utilisez le panneau de commande de l'axe pour déplacer un axe
pilote, un axe asservi synchronisé sera déplacé également, le cas échéant.
• Quand la liaison en ligne à la CPU s'avère défaillante pendant l'utilisation du
panneau de commande de l'axe, l'axe est arrêté avec la décélération maxi-
male après écoulement de la surveillance de signe de vie. Dans ce cas, un
message d'erreur s'affiche ("ErrorID" = 16#8013) et la maîtrise de commande
est restituée au programme utilisateur.
• Quand vous cliquez sur le bouton "Activer", un avertissement s'affiche. Dans
l'avertissement, vous pouvez ajuster la surveillance du signe de vie (100 à
60000 ms).
En cas de perte répétée de la maîtrise de commande par le panneau de

commande de l'axe sans message d'erreur direct, il se peut que la liaison en
ligne à la CPU soit perturbée en raison d'une charge de communication trop
élevée. Dans ce cas, le message "Erreur à la mise en service. Défaillance du
signe de vie entre l'automate et TIA Portal" s'affiche dans l'archive de la vue
des alarmes.
Pour éliminer cette erreur, adaptez la surveillance du signe de vie dans l'aver-
tissement.
• Le programme utilisateur n'a aucune influence sur les fonctions de l'objet
technologique jusqu'à la remise de la maîtrise de commande. Les tâches Mo-
tion Control du programme utilisateur à l'objet technologique sont refusées
avec l'erreur ("ErrorID" = 16#8012 : panneau de commande de l'axe activé).
• La configuration de l'objet technologique est acceptée lors de la prise de la
maîtrise de commande. Les modifications de la configuration de l'objet tech-
nologique ne sont appliquées qu'une fois la maîtrise de commande restituée.
Procédez par conséquent à d'éventuelles modifications nécessaires avant de
prendre la maîtrise de commande.
• Quand la maîtrise de commande a été prise pour l'objet technologique, l'ac-
cès au panneau de commande de l'axe est bloqué par une autre installation
de TIA Portal (ingénierie collaborative à partir de la CPU V1.5).
Bouton "Désactiver" Le bouton "Désactiver" vous permet de rendre la maîtrise de commande à votre
Axe Dans la zone "Axe", vous débloquez ou bloquez l'objet technologique.
Bouton "Débloquer" Le bouton "Débloquer" vous permet de débloquer l'objet technologique sélection-
né.
Bouton "Bloquer" Le bouton "Bloquer" vous permet de bloquer l'objet technologique sélectionné.

Mode de Sélectionnez le mode de fonctionnement du panneau de commande de l'axe
fonctionnement dans la liste déroulante "Mode de fonctionnement".
Commande La zone "Commande" affiche les paramètres pour le déplacement avec le pan-
neau de commande de l'axe conformément au mode de fonctionnement sélec-
tionné.
Position Position à laquelle l'axe est référencé.
(Modes de fonctionnement Référencement, Définition du point de référence uni-
quement)
Distance Distance sur laquelle doit se déplacer l'axe.
(Mode de fonctionnement Positionnement relatif uniquement)
Position cible Position vers laquelle doit se déplacer l'axe.
(Mode de fonctionnement Positionnement absolu uniquement)
Vitesse/ Décélération ou vitesse avec laquelle doit se déplacer l'axe.
Consigne de vitesse Valeur par défaut : 10 % du réglage d'usine
(Modes de fonctionnement Consigne de vitesse, Marche par à coups, Position-
nement uniquement)
Accélération Accélération avec laquelle doit se déplacer l'axe.
Valeur par défaut : 10 % du réglage d'usine
Décélération Décélération avec laquelle doit se déplacer l'axe.
A-coup A-coup avec lequel doit se déplacer l'axe.
Bouton "Start" Le bouton "Start" vous permet de lancer une tâche conformément au mode de
fonctionnement choisi.
Bouton "Avant" Le bouton "Avant" vous permet de déclencher un mouvement selon le mode de
fonctionnement choisi dans le sens positif.
Bouton "Arrière" Le bouton "Arrière" vous permet de déclencher un mouvement selon le mode de
fonctionnement choisi dans le sens négatif.
Bouton "Arrêt" Le bouton "Arrêt" vous permet d'interrompre une tâche ou d'arrêter l'axe.
Etat axe Dans la zone "Etat axe" sont affichés l'état de l'axe et l'état de l'entraînement.
Entraînement prêt L'entraînement est prêt à exécuter les valeurs de consigne.
Erreur Une erreur s'est produite au niveau de l'objet technologique.
Débloqué L'objet technologique est débloqué. L'axe peut être déplacé grâce à des com-
mandes de déplacement.
Référencé L'objet technologique est référencé.
Plus Le lien "Plus" permet d'accéder à la fenêtre "Objet technologique > Diagnostic >
Bits d'état et d'erreur".
Erreur active Le champ de texte "Erreur active" affiche la dernière erreur survenue.
Bouton "Acquitter" Le bouton "Acquitter" vous permet d'acquitter les erreurs en attente.
Valeurs Dans la zone "Valeurs actuelles" s'affichent les valeurs réelles de l'axe.
actuelles
Position Position réelle de l'axe
Vitesse Vitesse réelle de l'axe

Remarque
Pas de reprise des paramètres
Les valeurs de paramètres réglées sont supprimées au moment où la maîtrise de
commande est rendue. Transférez les valeurs dans votre configuration en cas de besoin.
Si vous avez modifié des valeurs de configuration pendant le fonctionnement avec le
panneau de commande de l'axe, ces modifications n'ont pas d'effet sur le fonctionnement du
panneau.
Mode de fonctionnement
Le tableau suivant présente les modes de fonctionnement du panneau de commande de
l'axe :
Mode de fonctionne- Description

ment
Référencement Cette fonction correspond au référencement passif. Les paramètres pour le référencement
(Page 76) doivent être configurés.
Le référencement n'est pas possible avec un codeur absolu. L'objet technologique n'est pas réfé-
rencé avec un codeur absolu si ce mode de fonctionnement est utilisé.
Définir le point de Cette fonction correspond au référencement direct (absolu).
référence Le bouton "Start" vous permet de régler la valeur réelle sur la valeur spécifiée dans "Position" et
l'état "Référencé" est positionné.
Marche par à-coups Les commandes de déplacement s'effectuent par à-coups.
Le bouton "Avant" ou "Arrière" vous permet de déclencher un mouvement dans le sens positif ou
dans le sens négatif. Le mouvement est effectué tant que vous maintenez le bouton gauche de la
souris enfoncé.
Consigne de vitesse L'axe est déplacé à la vitesse prédéfinie jusqu'à ce que vous arrêtiez le mouvement.
Les commandes de déplacement sont exécutées suivant les consignes paramétrées sous
"Commande".
Positionnement relatif Le positionnement est exécuté sous forme de déplacement relatif avec asservissement de posi-
tion suivant les consignes paramétrées sous "Commande".
Positionnement absolu Le positionnement est exécuté sous forme de déplacement absolu avec asservissement de posi-
tion suivant les consignes paramétrées sous "Commande".
Lorsque le paramètre "Modulo" de l'objet technologique est activé, les boutons
"Avant" et "Arrière" sont affichés dans la zone "Commande". L'axe est positionné dans la plage
modulo. Les consignes indiquant une position située en dehors de la plage modulo sont conver-
ties pour restituer la position dans la plage modulo.
Lorsque le paramètre "Modulo" de l'objet technologique n'est pas activé, la zone "Commande"
n'affiche que le bouton "Start". Vous pouvez accoster directement la position entrée.

9.3.2 Utilisation du panneau de commande de l'axe
Condition
● La CPU est à l'état de fonctionnement MARCHE.
● Le projet est créé et chargé dans la CPU.
● L'objet technologique est bloqué via votre programme utilisateur (MC_Power.Enable =
FALSE).
● Le panneau de commande de l'axe pour l'objet technologique n'est pas utilisé par une
autre installation de TIA Portal (ingénierie collaborative à partir de la CPU V1.5).
Marche à suivre
Pour commander l'axe à l'aide du panneau de commande, procédez comme suit :
1. Cliquez sur le bouton "Activer" dans la zone "Maîtrise de commande" pour appliquer la
maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné et établir une liaison en
ligne à la CPU.
Un avertissement est affiché.
2. Ajustez, au besoin, la surveillance du signe de vie et confirmez en cliquant sur "OK".
3. Cliquez sur le bouton "Débloquer" dans la zone "Axe" pour débloquer l'objet
technologique.
4. Dans la zone "Mode de fonctionnement", sélectionnez la fonction souhaitée du panneau
de commande de l'axe dans la liste déroulante.
5. Indiquez les valeurs de paramètres correspondant à votre commande dans la zone
"Commande".
6. Cliquez sur le bouton "Start", "Avant ou "Arrière" selon le mode de fonctionnement
paramétré pour démarrer la tâche.
7. Pour arrêter la tâche, cliquez sur le bouton "Arrêt".
8. Répétez les étapes 3 à 6 pour les autres tâches.
9. Cliquez sur le bouton "Bloquer" dans la zone "Axe" pour bloquer l'objet technologique.
10.Cliquez sur le bouton "Désactiver" dans la zone "Maîtrise de commande" pour rendre la
maîtrise de commande à votre programme utilisateur.

9.4 Optimisation
9.4.1 Fonction et structure de l'optimisation
Description
La fonction "Optimisation" vous aide à déterminer la commande anticipatrice et le gain
(facteur Kv) optimaux pour la régulation de position de l'axe. A cet effet le profil de vitesse de
l'axe pendant un mouvement de positionnement paramétrable est enregistré à l'aide de la
fonction Trace. Vous pouvez ensuite analyser l'enregistrement et adapter la commande
anticipatrice et le gain en conséquence.
Dans le navigateur du projet, vous trouverez la fonction "Optimisation" pour les objets
technologiques Axe de positionnement et Axe de synchronisme sous "Objet technologique >
Mise en service".
La boîte de dialogue "Optimisation" comprend les zones suivantes :
● Maîtrise de commande
● Axe
● Configuration de mesure
● Optimiser le régulateur de position
● Réaliser une mesure
● Trace

Le tableau suivant présente les éléments de l'optimisation :

Maîtrise de La zone "Maîtrise de commande" vous permet de prendre la maîtrise de com-
commande mande pour l'objet technologique ou de la rendre à votre programme utilisateur.
Bouton "Activer" Cliquez sur le bouton "Activer" pour établir une liaison en ligne à la CPU et pren-
dre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné.
• Pour prendre la maîtrise de commande, l'objet technologique doit être bloqué
dans le programme utilisateur.
• Lorsque vous utilisez le panneau de commande de l'axe pour déplacer un axe
pilote, un axe asservi synchronisé sera déplacé également, le cas échéant.
• Quand la liaison en ligne à la CPU s'avère défaillante pendant l'utilisation du
panneau de commande de l'axe, l'axe est arrêté avec la décélération maxi-
male après écoulement de la surveillance de signe de vie. Dans ce cas, un
message d'erreur s'affiche ("ErrorID" = 16#8013) et la maîtrise de commande
est restituée au programme utilisateur.
• Quand vous cliquez sur le bouton "Activer", un avertissement s'affiche. Vous
pouvez y ajuster la surveillance du signe de vie (100 à 60000 ms).
En cas de perte répétée de la maîtrise de commande par le panneau de

commande de l'axe sans message d'erreur direct, il se peut que la liaison en
ligne à la CPU soit perturbée en raison d'une charge de communication trop
élevée. Dans ce cas, le message "Erreur à la mise en service. Défaillance du
signe de vie entre l'automate et TIA Portal" s'affiche dans l'archive de la vue
des alarmes.
Pour éliminer cette erreur, adaptez la surveillance du signe de vie dans l'aver-
tissement.
• Le programme utilisateur n'a aucune influence sur les fonctions de l'objet
technologique jusqu'à la remise de la maîtrise de commande. Les tâches Mo-
tion Control du programme utilisateur à l'objet technologique sont refusées
avec l'erreur ("ErrorID" = 16#8012 : panneau de commande de l'axe activé).
• La configuration de l'objet technologique est acceptée lors de la prise de la
maîtrise de commande. Les modifications de la configuration de l'objet tech-
nologique ne sont appliquées qu'une fois la maîtrise de commande restituée.
Procédez par conséquent à d'éventuelles modifications nécessaires avant de
prendre la maîtrise de commande.
• Si la maîtrise de commande a été prise pour l'objet technologique, l'accès au
panneau de commande de l'axe est bloqué par une autre installation de TIA
Portal (ingénierie collaborative à partir de la CPU V1.5).
Bouton "Désactiver" Le bouton "Désactiver" vous permet de rendre la maîtrise de commande à votre
Axe Dans la zone "Axe", vous débloquez ou bloquez l'objet technologique.
Bouton "Débloquer" Le bouton "Débloquer" vous permet de débloquer l'objet technologique sélection-
né.
Bouton "Bloquer" Le bouton "Bloquer" vous permet de bloquer l'objet technologique sélectionné.

Configuration de Dans la zone "Configuration de mesure", vous configurez les paramètres pour
mesure une étape de test.
Distance Distance pour l'étape de test.
Durée de mesure Durée d'une étape de test.
Case à cocher La case à cocher "Adapter les valeurs de dynamique" vous permet d'adapter
"Adapter les valeurs l'accélération et la vitesse maximale.
de dynamique"
Accélération Réglage par défaut de l'accélération pour une étape de test
Vitesse maximale Réglage par défaut de la vitesse maximale pour une étape de test
Optimiser le Dans la zone "Optimiser le régulateur de position", vous procédez aux paramé-
régulateur de trages pour optimiser les paramètres de régulation.
position L'icône située à côté d'un champ vous permet d'ouvrir une liste de valeurs.
Cette liste contient les valeurs suivantes du paramètre concerné :
• Valeur actuelle en ligne (valeur réelle)
• Valeur de début en ligne
• Valeur de début du projet
Saisissez la nouvelle valeur dans le champ de saisie de la valeur réelle. Cli-

quez sur le bouton "Avant" ou "Arrière" dans la zone "Réaliser une mesure"
pour appliquer la nouvelle valeur.
Commande antici- Commande anticipatrice de vitesse actuelle du régulateur de position en pourcen-
patrice tage
Temps équivalent Temps équivalent actuel de la boucle de régulation de vitesse
de la boucle de Lors d'une commande anticipatrice de vitesse, il est possible de concevoir un
régulation de vi- modèle simplifié de la boucle de régulation de vitesse par le biais du temps équi-
tesse valent de la boucle de régulation de vitesse. Cela permet d'éviter que le régula-
teur de position dépasse la grandeur réglante de vitesse dans les phases
d'accélération et de décélération. A cet effet, la consigne de position du régula-
teur de position est retardée du temps équivalent de la boucle de régulation de
vitesse par rapport à la commande anticipatrice de vitesse.
Gain Gain actuel du régulateur de position (Kv)
Réaliser une Vous exécutez les étapes de test dans la zone "Réaliser une mesure".
mesure Bouton "Avant" Le bouton "Avant" vous permet de démarrer une étape de test pour optimisation
dans le sens positif.
Bouton "Arrière" Le bouton "Arrière" vous permet de démarrer une étape de test pour optimisation
dans le sens négatif.
Bouton "Arrêt" Vous mettez fin à une étape de test à l'aide du bouton "Arrêt".
Trace La fonction Trace est affichée dans la zone inférieure de la boîte de dialogue
"Optimisation".
A chaque étape de test, les paramètres requis sont automatiquement enregistrés
avec la fonction Trace et affichés à la fin de l'étape de test.
L'enregistrement effectué à l'aide de Trace est effacé une fois que vous avez
rendu la maîtrise de commande.
Vous trouverez une description complète de la fonction Trace au chapitre Utilisa-
tion de la fonction Trace et analyseur logique.

Remarque
Pas de reprise des paramètres
Les valeurs de paramètres réglées sont supprimées une fois la maîtrise de commande
rendue.
Transférez les valeurs dans votre configuration en cas de besoin. Vous pouvez appliquer à
votre configuration les valeurs du gain, de la commande anticipatrice et du temps équivalent
de la boucle de régulation de vitesse au moyen de la valeur "Valeur de départ projet".
Voir aussi
Régulation (Page 101)
9.4.2 Optimiser le régulateur de position
Condition
● La CPU est à l'état de fonctionnement MARCHE.
● Le projet est créé et chargé dans la CPU.
● L'objet technologique est bloqué via votre programme utilisateur (MC_Power.Enable =
FALSE).
● Le panneau de commande de l'axe pour l'objet technologique n'est pas utilisé par une
autre installation de TIA Portal (ingénierie collaborative à partir de la CPU V1.5).
Optimisation du gain du régulateur de position (Kv)

Pour optimiser le gain (Kv), procédez comme suit :
1. Cliquez sur le bouton "Activer" dans la zone "Maîtrise de commande" pour prendre la
maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné et établir une liaison en
ligne à la CPU.
Un avertissement est affiché.
2. Ajustez, au besoin, la surveillance du signe de vie et confirmez en cliquant sur "OK".
3. Cliquez sur le bouton "Débloquer" dans la zone "Axe" pour débloquer l'objet
technologique.
4. Configurez, le cas échéant, les valeurs de distance, durée et dynamique d'une étape de
test dans la zone "Configuration de mesure".
5. Configurez, le cas échéant, les valeurs pour la commande anticipatrice et le temps
équivalent de la boucle de régulation de vitesse dans la zone "Configurer le régulateur de
position".
6. Saisissez une valeur de départ pour le gain. Commencez par une petite valeur.

7. Cliquez sur le bouton "Avant" ou "Arrière" pour démarrer une étape de test pour
l'optimisation dans le sens positif ou négatif.
Une consigne est émise suivant la distance spécifiée pour la durée indiquée. L'axe se
déplace de la distance indiquée. Un enregistrement du mouvement (valeurs réelles et de
consigne) avec la fonction Trace est généré automatiquement.
Vous trouverez une description complète de la fonction Trace au chapitre Utilisation de la
fonction Trace et analyseur logique.
Remarque
Adaptation des limites d'écart de traînage
Lorsque la surveillance de l'écart de traînage affiche souvent des messages de défaut
lors de l'optimisation, modifiez temporairement les limites d'écart de traînage.
8. Etudiez l'allure de la courbe enregistrée avec la fonction Trace. Modifiez progressivement

le gain. Cliquez sur le bouton "Avant" ou "Arrière" après chaque saisie de valeur Vous
appliquez ainsi la valeur et démarrez un nouveau déplacement et un nouvel
enregistrement avec la fonction Trace.
Tenez compte des propriétés suivantes de l'allure de la courbe lors de l'adaptation du gain :
● La courbe présente un temps de compensation court.
● La courbe ne présente pas d'inversion de mouvement de la position réelle.
● Lors de l'accostage de la consigne de position, il n'y a pas de suroscillation.
● La courbe présente une allure globale stable (courbe sans oscillations).
L'enregistrement avec la fonction Trace suivant représente une allure de courbe avec un
temps de compensation long :

dépassement à l'accostage de la consigne :
gain optimisé et un comportement général stable :

Application des valeurs de paramètres du régulateur de position au projet
Procédez comme suit pour appliquer à votre projet les valeurs de paramètres déterminées
du régulateur de position :
1. Cliquez sur l'icône située à côté du champ du paramètre concerné.
Une liste de valeurs s'affiche.
2. Saisissez la valeur calculée dans le champ "Valeur de départ projet" de la liste de
valeurs.
3. Cliquez sur le bouton "Bloquer" dans la zone "Axe" pour bloquer l'objet technologique.
4. Cliquez sur le bouton "Désactiver" dans la zone "Maîtrise de commande" pour rendre la
maîtrise de commande à votre programme utilisateur.
5. Chargez votre projet dans la CPU.

Diagnostic 10
10.1 Introduction
Le chapitre Diagnostic se limite à la description du concept de diagnostic sous Motion
Control et de la vue de diagnostic des différents objets technologiques dans le portail TIA.
Pour une description détaillée du diagnostic système de la CPU S7-1500, référez-vous à la
Description fonctionnelle "Diagnostic"
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/59192926).

10.2 Concept de diagnostic
Le concept de diagnostic comprend les alarmes et les messages correspondants ainsi que
signalisations de défaut sur les instructions Motion Control. En plus, TIA Portal vous assiste
par des contrôles de cohérence dès la configuration des objets technologiques et la création
de votre programme utilisateur.
Toutes les alarmes en service (CPU, technologie, matériel, etc.) s'affichent dans la fenêtre
d'inspection de TIA Portal. Les informations de diagnostic relatives aux objets
technologiques (alarmes technologiques, informations d'état) sont également affichées dans
la fenêtre de diagnostic de l'objet technologique respectif.
L'apparition d'une erreur au niveau d'un objet technologique (par ex. accostage d'un fin de
course matériel) lors du pilotage des déplacements déclenche une alarme technologique
(Page 405) et un message correspondant s'affiche dans TIA Portal ainsi que sur les
appareils IHM.
Dans votre programme utilisateur, les alarmes technologiques sont essentiellement
signalées par bits d'erreur dans le bloc de données technologique. Le numéro de l'alarme
technologique ayant la priorité la plus élevée est en outre indiqué. En plus, pour faciliter
l'évaluation d'erreur, la présence d'une alarme technologique est également signalée par les
paramètres "Error" et "ErrorID" des instructions Motion Control.
Des erreurs de programmation (Page 409) peuvent apparaître lors du paramétrage ou dans
l'ordre de traitement des commandes Motion Control (par ex. entrée d'un paramètre invalide
à l'appel de l'instruction, lancement d'une commande sans déblocage par MC_Power). Des
erreurs au niveau des instructions Motion Control sont affichées à l'appel des instructions
dans les paramètres "Error" et "ErrorID".

10.3 Alarmes technologiques
Description
course matériel) déclenche une alarme technologique qui est affichée. Les effets d'une
alarme technologique sur l'objet technologique sont définis par la réaction d'alarme.
Classes d'alarmes
Les alarmes technologiques sont divisées en trois classes :
● Avertissement acquittable
Le traitement des tâches Motion Control se poursuit. Cela peut influencer le mouvement
de l'axe en cours, par ex. par limitation des valeurs de dynamique actuelles aux valeurs
limites configurées.
● Alarme à acquittement obligatoire
Les tâches de déplacement sont interrompues conformément à la réaction d'alarme.
Vous devez acquitter les alarmes pour poursuivre le traitement des nouvelles tâches
après avoir éliminé la cause de l'erreur.
● Erreur fatale
Les tâches de déplacement sont interrompues conformément à la réaction d'alarme.
Pour pouvoir réutiliser l'objet technologique après avoir corrigé l'erreur, vous devez
effectuer un redémarrage de l'objet technologique (Page 385).

Affichage d'alarmes technologiques
Une alarme technologique est affichée aux endroits suivants :
● TIA Portal
– "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur"
Affichage d'alarmes technologiques en attente par objet technologique.
– "Objet technologique > Mise en service > Panneau de commande de l'axe"
Affichage de la plus récente alarme technologique en attente par objet technologique.
– "Fenêtre d'inspection > Diagnostic > Affichage d'alarmes"
Pour afficher les alarmes technologiques via l'affichage des alarmes, cochez la case
d'option "Recevoir les alarmes" sous "En ligne & diagnostic > Accès en ligne".
En cas de liaison en ligne à la CPU, toutes les alarmes technologiques de tous les
objets technologiques en attente sont affichées. En plus, la vue de l'archive est
disponible.
L'affichage d'alarmes peut également être activé et réalisé sur un appareil IHM
raccordé.
– "CPU > En ligne & diagnostic"
Affichage des alarmes technologiques enregistrées dans le tampon de diagnostic de
la CPU.
● Programme utilisateur
– Variables <TO>.ErrorDetail.Number et <TO>.ErrorDetail.Reaction
Affichage du numéro et de la réaction de l'alarme technologique de priorité la plus
élevée
– Variable <TO>.StatusWord
Le bit 1 (Error) indique une alarme technologique en attente.
– Variable <TO>.ErrorWord
Affichage d'alarmes et d'erreurs fatales.
– Variable <TO>.WarningWord
Affichage d'avertissements.
– Paramètres "Error" et "ErrorID"
Une alarme technologique en attente est affichée dans une instruction Motion Control
par les paramètres "Error" = TRUE et "ErrorID" = 16#8001.
● Ecran de la CPU
Pour afficher des alarmes technologiques sur l'écran de la CPU, paramétrez le
chargement dans la CPU de la manière suivante :
dans la boîte de dialogue "Aperçu du chargement", sélectionnez pour l'entrée
"Bibliothèques de textes" l'action "Chargement cohérent".

Réaction d'alarme
Une alarme technologique comprend toujours une réaction d'alarme qui en décrit l'effet sur
l'objet technologique. La réaction d'alarme est prédéfinie par le système.
Le tableau suivant montre les réactions d'alarme possibles :
Réaction d'alarme Description

Axes (axe de vitesse, axe de positionnement, axe de synchronisme)
Aucune réaction (seulement avertisse- Le traitement des tâches Motion Control se poursuit. Cela peut influencer le
ments) mouvement de l'axe en cours, par ex. par limitation des valeurs de dynamique
<TO>.ErrorDetail.Reaction = 0 actuelles aux valeurs limites configurées.
Arrêt avec valeurs de dynamique ac- Les commandes de déplacement en cours sont annulées. L'axe est freiné avec
tuelles les valeurs de dynamique présentes dans l'instruction Motion Control jusqu'à
<TO>.ErrorDetail.Reaction = 1 l'arrêt.
Arrêt avec valeurs de dynamique Les commandes de déplacement en cours sont annulées. L'axe est freiné avec
maximales les valeurs de dynamique maximales configurées dans "Objet technologique >
<TO>.ErrorDetail.Reaction = 2 Paramètres avancés > Limites de dynamique" jusqu'à l'arrêt. ce faisant, l'à-coup
maximal configuré est pris en compte.
Arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence Les commandes de déplacement en cours sont annulées. L'axe est freiné avec
<TO>.ErrorDetail.Reaction = 3 la décélération d'arrêt d'urgence configurée dans "Objet technologique > Para-
mètres avancés > Rampe d'arrêt d'urgence" jusqu'à l'arrêt, sans limitation des à-
coups.
Retrait du déblocage Les commandes de déplacement en cours sont annulées. La consigne zéro est
<TO>.ErrorDetail.Reaction = 4 sortie et le déblocage est annulé. L'axe est freiné jusqu'à l'arrêt en fonction de la
configuration dans l'entraînement.
Poursuite des consignes Les commandes de déplacement en cours sont annulées. La consigne zéro est
<TO>.ErrorDetail.Reaction = 5 transmise. Les valeurs réelles fournies par l'entraînement sont automatiquement
corrigées en fonction des consignes.
Autres objets technologiques (came, piste de came, palpeur de mesure, profil de came, codeur externe)
Aucune réaction (seulement avertisse- Le traitement des tâches Motion Control se poursuit. Cela peut influencer le
ments) mouvement de l'axe en cours, par ex. par limitation des valeurs de dynamique
<TO>.ErrorDetail.Reaction = 0 actuelles aux valeurs limites configurées.
Arrêter le traitement de l'objet techno- Le traitement des objets technologiques est arrêté. Toutes les tâches Motion
logique : Control en cours sont annulées.
• Came
<TO>.ErrorDetail.Reaction = 6
• Piste de came
• Palpeur de mesure
• Profil de came
• Codeur externe

Acquitter les alarmes technologiques
Vous pouvez acquitter des alarmes technologiques de la manière suivante :
● TIA Portal
– "Objet technologique > Mise en service > Panneau de commande de l'axe"
Cliquez sur le bouton "Acquitter" pour acquitter toutes les alarmes et les
avertissements en attente pour l'objet technologique sélectionné.
– "Fenêtre d'inspection > Diagnostic > Affichage d'alarmes"
Vous pouvez acquitter les alarmes et avertissements de tous les objets
technologiques individuellement ou tous simultanément.
● IHM
Quand la vue des alarmes est activée sur une IHM, vous pouvez acquitter les alarmes et
avertissements de tous les objets technologiques soit individuellement, soit globalement.
● Programme utilisateur
Acquittez les alarmes technologiques en attente sur un objet technologique avec
l'instruction Motion Control "MC_Reset".


10.4 Erreurs dans les instructions Motion Control
Description
Des erreurs au niveau des instructions Motion Control (par ex. entrée d'une valeur de
paramètre invalide) sont affichées dans les paramètres de sortie "Error" et "ErrorID".
Dans l'un des cas suivants, s'affiche dans l'instruction Motion Control "Error" = TRUE et
"ErrorID" = 16#8xxx :
● Etat invalide de l'objet technologique, qui empêche l'exécution de la tâche.
● Paramétrage invalide de l'instruction Motion Control, qui empêche l'exécution de la tâche.
● Suite à la réaction d'alarme d'une erreur sur l'objet technologique.
Affichage d'erreur
Lorsqu'une erreur est en attente sur l'instruction Motion Control, le paramètre "Error" affiche
TRUE. La cause de l'erreur est indiquée dans la valeur du paramètre ErrorID" .
Les commandes à l'objet technologique sont refusées quand "Error" = TRUE. Les tâches en
cours ne sont pas influencées par les commandes refusées.
Une alarme technologique s'est produite si "Error" = TRUE et "ErrorID" = 16#8001 s'affiche
pendant l'exécution de la commande. Dans ce cas, analysez l'affichage de l'alarme
technologique.
Si "Error" = TRUE s'affiche pendant l'exécution d'une commande "MC_MoveJog", l'axe est
freiné et arrêté. Dans ce cas, la décélération paramétrée dans l'instruction "MC_MoveJog"
s'applique.
Acquitter des erreurs

L'acquittement d'erreurs sur les instructions Motion Control n'est pas nécessaire.
Redémarrez une tâche après correction de la cause d'erreur.

Pour une liste des ErrorIDs, référez-vous à l'annexe Identification d'erreur (Page 668).

10.5 Objet technologique Axe de vitesse
10.5.1 Bits d'état et d'erreur
Description
Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur",
vous surveillez les messages d'état et d'erreur de l'objet technologique dans TIA Portal. La
fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Les tableaux suivants donnent la signification des messages d'état et d'erreur. La variable
correspondante de l'objet technologique est indiquée entre parenthèses.
Etat axe
Le tableau suivant montre les états d'axe possibles :
Etat Description
Simulation active L'axe est simulé dans la CPU. Les consignes ne sont pas transmises à l'entraînement.
Débloqué L'objet technologique est débloqué. L'axe peut être déplacé grâce à des commandes de
déplacement.
(<TO>.StatusWord.X0 (Enable))
Erreur Une erreur s'est produite au niveau de l'objet technologique. Des informations détaillées sur
l'erreur sont fournies dans la zone "Erreur" et par les variables de l'objet technologique
"<TO>.ErrorDetail.Number et "<TO>.ErrorDetail.Reaction.
(<TO>.StatusWord.X1 (Error))
Redémarrage actif L'objet technologique est réinitialisé.
(<TO>.StatusWord.X2 (RestartActive))
Panneau de commande de Le panneau de commande de l'axe est activé. Le panneau de commande de l'axe a la maî-
l'axe activé trise de commande sur l'objet technologique. L'axe ne peut pas être commandé par le pro-
gramme utilisateur.
(<TO>.StatusWord.X4 (ControlPanelActive))
(<TO>.StatusDrive.InOperation)
Redémarrage nécessaire Des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées. Les modifications ne sont
appliquées qu'au redémarrage de l'objet technologique.(<TO>.StatusWord.X3
(OnlineStartValuesChanged))

Etat mouvement
Le tableau suivant montre les états de mouvement d'axe possibles :
Etat Description
Done (aucune tâche active) Aucune commande de déplacement n'est active au niveau de l'objet technologique.
(<TO>.StatusWord.X6 (Done))
Marche par à-coups L'axe est déplacé au moyen d'une tâche de marche par à-coups de l'instruction Motion
Control "MC_MoveJog" ou du panneau de commande de l'axe.
(<TO>.StatusWord.X9 (JogCommand))
Consigne de vitesse L'axe exécute une tâche à la vitesse spécifiée de l'instruction Motion Control
"MC_MoveVelocity" ou du panneau de commande de l'axe.
(<TO>.StatusWord.X10 (VelocityCommand))
Vitesse constante L'axe se déplace à vitesse constante ou est à l'arrêt.
(<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity))
Accélérer L'axe est accéléré.
(<TO>.StatusWord.X13 (Accelerating))
Décélérer L'axe est freiné.
(<TO>.StatusWord.X14 (Decelerating))
Limitation de couple active La valeur limite configurée pour la force/le couple est active pour l'axe.
(<TO>.StatusWord.X27 (InLimitation))
Avertissements
Le tableau suivant montre les avertissements possibles :
Avertissement Description
Configuration Un ou plusieurs paramètres de configuration sont temporairement adaptés en interne.
(<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning))
Commande rejetée Commande non exécutable.
Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions re-
quises ne sont pas remplies.
(<TO>.WarningWord.X3 (CommandNotAccepted))
Limitation dynamique Les valeurs de dynamique sont limitées aux limites de dynamique.
(<TO>.WarningWord.X6 (DynamicError))

Erreur
Le tableau suivant montre les erreurs possibles :
Erreur Description
Système Une erreur interne s'est produite.
(<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault))
Configuration Erreur de configuration
Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont incohérents ou invalides.
L'objet technologique a été mal configuré ou des données de configuration modifiables
ont été mal modifiées pendant l'exécution du programme utilisateur.
(<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigFault))
Programme utilisateur Erreur dans le programme utilisateur sur une instruction Motion Control ou son utilisation.
(<TO>.ErrorWord.X2 (UserFault))
Entraînement Erreur dans l'entraînement.
(<TO>.ErrorWord.X4 (DriveFault))
Echange de données La communication avec un appareil connecté est défaillante.
(<TO>.ErrorWord.X7 (CommunicationFault))
Périphérie Erreur lors de l'accès à une adresse logique.
(<TO>.ErrorWord.X13 (PeripheralError))
Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée, car des conditions requises ne
sont pas remplies (par ex. objet technologique non référencé).
(<TO>.ErrorWord.X3 (CommandNotAccepted))
(<TO>.ErrorWord.X6 (DynamicError))

Pour connaître les possibilités d'exploitation des différents bits d'état, référez-vous au
chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord (Page 359).
Voir aussi
Variables StatusWord (axe de vitesse) (Page 546)
Variables ErrorWord (axe de vitesse) (Page 548)
Variables WarningWord (axe de vitesse) (Page 550)

10.5.2 Etat du mouvement
Description
Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement", vous
surveillez l'état du mouvement de l'axe dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est
disponible en mode en ligne.
Zone "Valeurs actuelles"

Le tableau suivant donne la signification des informations d'état :
Etat Description
Vitesse de consigne Vitesse de consigne de l'axe
(<TO>.Velocity)
Correction de la vi- Correction en pourcentage de la consigne de vitesse
tesse La consigne de vitesse spécifiée par les instructions Motion Control ou par le panneau de com-
mande de l'axe est corrigée et adaptée en pourcentage. Des valeurs de correction de vitesse de
0.0 % à 200.0 % sont autorisées.
(<TO>.Override.Velocity)
Zone "Limites de dynamique"

Les valeurs limite configurées pour les paramètres de dynamique sont affichées dans cette
zone :
Etat Description
Vitesse Vitesse maximale configurée
(<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity)
Accélération Accélération maximale configurée
(<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration)
Décélération Décélération maximale configurée
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)

10.5.3 Télégramme PROFIdrive
Description
Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Télégramme
PROFIdrive", vous surveillez le télégramme PROFIdrive de l'entraînement à l'automate dans
TIA Portal. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Zone "Entraînement"
Les paramètres suivants, provenant du télégramme PROFIdrive de l'entraînement à la
commande sont affichés dans cette zone :
● Les mots d'état "ZSW1" et "ZSW2"
● La consigne de vitesse (NCSG) envoyée à l'entraînement.
● La mesure de vitesse (NREEL) renvoyée par l'entraînement.

10.6 Objet technologique axe de positionnement / axe de synchronisme
Description
Etat axe
Le tableau suivant montre les états d'axe possibles :
Etat Description
Simulation active L'axe est simulé dans la CPU. Les consignes ne sont pas transmises à l'entraînement.
(<TO>.StatusWord.X25 (AxisSimulation))
Débloqué L'objet technologique est débloqué. L'axe peut être déplacé grâce à des commandes de
déplacement.
Mode avec asservissement L'axe est en mode avec asservissement de position.
de position (inversion de <TO>.StatusWord.X28 (NonPositionControlled))
Référencé L'objet technologique est référencé. Le rapport entre la position sur l'objet technologique et
la position mécanique a été établi correctement.
(<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone))
Panneau de commande de Le panneau de commande de l'axe est activé. Le panneau de commande de l'axe a la maî-
l'axe activé trise de commande sur l'objet technologique. L'axe ne peut pas être commandé par le pro-
gramme utilisateur.
(<TO>.StatusWord.X4 (ControlPanelActive))
(<TO>.StatusDrive.InOperation)
Valeurs réelles du codeur Les valeurs réelles du codeur sont valides.
valides (<TO>.StatusSensor[n].State)
appliquées qu'au redémarrage de l'objet technologique.
(<TO>.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged))

Limites de position
Le tableau suivant montre les activations possibles des fins de course logiciels et matériels :
Etat Description
Accostage du fin de course Le fin de course logiciel négatif a été atteint.
logiciel négatif (<TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive))
Accostage du fin de course Le fin de course logiciel positif a été atteint.
logiciel positif (<TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive))
Accostage du fin de course Le fin de course matériel négatif a été atteint ou dépassé.
matériel négatif (<TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMinActive))
Accostage du fin de course Le fin de course matériel positif a été accosté ou dépassé.
matériel positif (<TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive))

Etat mouvement
Le tableau suivant montre les états de mouvement d'axe possibles :
Etat Description
Done (aucune tâche active) Aucune commande n'est active au niveau de l'objet technologique.
Ordre de référencement L'objet technologique exécute un ordre de référencement de l'instruction Motion Control
"MC_Home" ou du panneau de commande de l'axe.
(<TO>.StatusWord.X11 (HomingCommand))
Marche par à-coups L'axe est déplacé au moyen d'une tâche de marche par à-coups de l'instruction Motion Con-
trol "MC_MoveJog".
(<TO>.StatusWord.X9 (JogCommand))
Vitesse de consigne L'axe exécute une tâche avec vitesse de consigne soit de l'instruction Motion Control
"MC_MoveVelocity", soit du panneau de commande de l'axe.
(<TO>.StatusWord.X10 (VelocityCommand))
Ordre de positionnement L'axe exécute un ordre de positionnement de l'instruction Motion Control
"MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" ou du panneau de commande de l'axe.
(<TO>.StatusWord.X8 (PositioningCommand))
Vitesse constante L'axe est déplacé à vitesse constante ou se trouve à l'arrêt.
(<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity))
Arrêt L'axe est à l'arrêt.
(<TO>.StatusWord.X7 (StandStill))
Accélérer L'axe est accéléré.
(<TO>.StatusWord.X13 (Accelerating))
Décélérer L'axe est freiné.
(<TO>.StatusWord.X14 (Decelerating))
Limitation de couple active La valeur limite configurée pour la force/le couple est active pour l'axe.
(<TO>.StatusWord.X27 (InLimitation))
Synchronisation Axe de synchronisme uniquement
L'axe est synchronisé à la valeur pilote d'un axe pilote.
(<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing))
Synchronisme Axe de synchronisme uniquement
L'axe est synchronisé et se déplace en synchronisme avec l'axe pilote.
(<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous))

Avertissements
Le tableau suivant montre les avertissements possibles :
Avertissement Description
Configuration Un ou plusieurs paramètres de configuration sont temporairement adaptés en interne.
(<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning))
Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions re-
quises ne sont pas remplies.
(<TO>.WarningWord.X3 (CommandNotAccepted))
(<TO>.WarningWord.X6 (DynamicError))
Erreur de synchronisme. L'axe pilote indiqué dans l'instruction Motion Control correspon-
dante n'a pas été configuré comme axe pilote possible.
(<TO>.WarningWord.X14 (SynchronousError))

Erreur
Erreur Description
L'objet technologique a été mal configuré ou des données de configuration modifiables
ont été mal modifiées pendant l'exécution du programme utilisateur.
Entraînement Erreur dans l'entraînement.
(<TO>.ErrorWord.X4 (DriveFault))
Codeur Erreur dans le système de codeur.
(<TO>.ErrorWord.X5 (SensorFault))
Echange de données La communication avec un appareil connecté est défaillante.
sont pas remplies (par ex. objet technologique non référencé).
Référencement Erreur lors d'une procédure de référencement.
(<TO>.ErrorWord.X10 HomingFault))
Positionnement L'axe n'a pas été positionné correctement à la fin d'un mouvement de positionnement.
(<TO>.ErrorWord.X12 (PositioningFault))
(<TO>.ErrorWord.X6 (DynamicError))
Ecart de traînage L'écart de traînage maximal autorisé a été dépassé.
(<TO>.ErrorWord.X11 (FollowingErrorFault))
Fin de course logiciel Un fin de course logiciel a été atteint.
(<TO>.ErrorWord.X8 (SwLimit))
Fin de course matériel Un fin de course matériel a été atteint ou dépassé.
(<TO>.ErrorWord.X9 (HWLimit))
Erreur de synchronisme. L'axe pilote indiqué dans l'instruction Motion Control correspon-
dante n'a pas été configuré comme axe pilote possible.
(<TO>.ErrorWord.X14 (SynchronousError))

Voir aussi
Variable StatusWord (axe de positionnement/axe de synchronisme) (Page 584)
Variable ErrorWord (axe de positionnement/axe de synchronisme) (Page 587)
Variable WarningWord (axe de positionnement/axe de synchronisme) (Page 590)
Signalisations supplémentaires pour la CPU technologique (Page 423)
Description
Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement", vous
surveillez l'état du mouvement de l'axe dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est

Etat Description
Codeur actif Codeur actif de l'axe
Position cible Position cible actuelle d'une commande de positionnement active
La valeur de la position cible n'est valable que pendant l'exécution d'une tâche de positionne-
ment.
(<TO>.StatusPositioning.TargetPosition)
Position réelle Position réelle de l'axe
Si l'objet technologique n'est pas référencé, la valeur indique la valeur de positionnement rela-
tivement à la position au moment du déblocage de l'objet technologique.
(<TO>.ActualPosition)
Vitesse réelle Vitesse réelle de l'axe
(<TO>.ActualVelocity)
Correction de la vitesse Correction en pourcentage de la vitesse de consigne
La consigne de vitesse spécifiée par les instructions Motion Control ou par le panneau de
commande de l'axe est corrigée et adaptée en pourcentage. Des valeurs de correction de
vitesse de 0.0 % à 200.0 % sont autorisées.
(<TO>.Override.Velocity)

Zone "Limites de dynamique"
Les valeurs limite configurées pour les paramètres de dynamique sont affichées dans cette
zone :
Etat Description
Vitesse Vitesse maximale configurée
(<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity)
Accélération Accélération maximale configurée
(<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration)
Décélération Décélération maximale configurée
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)
Voir aussi

Description
PROFIdrive", vous surveillez les télégrammes PROFIdrive de l'entraînement et du codeur
dans TIA Portal. L'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Zone "Entraînement"
● Les mots d'état "ZSW1" et "ZSW2"
● La consigne de vitesse (NCSG) envoyée à l'entraînement.
● La mesure de vitesse (NREEL) renvoyée par l'entraînement.
Zone "Codeur"
● le mot d'état "Gx_ZSW"
● la valeur réelle de position "Gx_XIST1" (valeur réelle cyclique du codeur)
● la valeur réelle de position "Gx_XIST2" (valeur absolue du codeur)
Voir aussi

10.6.4 Signalisations supplémentaires pour la CPU technologique
Les fonction de diagnostic comportent des signalisations supplémentaires/étendues pour la
CPU technologique S7-1500T.
Bits d'état et d'erreur

Le tableau suivant présente les signalisations supplémentaires/étendues des bits d'état et
d'erreur (Page 415) :
Etat de l'axe
Valeurs réelles du codeur valides Les valeurs réelles du codeur (codeur 1, codeur 2, codeur 3 ou codeur 4) sont valides.
(<TO>.StatusSensor[n].State)
Codeur actif Codeur 1, codeur 2, codeur 3 ou codeur 4 est le codeur actif.
(<TO>.OperativeSensor)
Etat du mouvement
Le tableau suivant présente les signalisations supplémentaires/étendues pour l'état du
mouvement (Page 420) :
Valeurs actuelles Description

Codeur actif Codeur actif de l'axe
Télégramme PROFIdrive
Dans les zones "Codeur 1" à "Codeur 4" s'affichent les paramètres suivants, provenant du
télégramme PROFIdrive (Page 422) transmis par le codeur correspondant à l'automate :
● le mot d'état "Gx_ZSW"
● la valeur réelle de position "Gx_XIST1" (valeur réelle cyclique du codeur)
● la valeur réelle de position "Gx_XIST2" (valeur absolue du codeur)
Voir aussi
Bits d'état et d'erreur (Page 415)
Etat du mouvement (Page 420)
Télégramme PROFIdrive (Page 422)

10.7 Objet technologique Codeur externe
Description
Etat du codeur
Le tableau suivant montre les états du codeur externe possibles :
État Description
Débloqué L'objet technologique est débloqué.
Référencé L'objet technologique est référencé. Le rapport entre la position sur l'objet technologique et
la position mécanique a été établi correctement.
(<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone))
Valeurs réelles du codeur Les valeurs réelles du codeur sont valides.
valides (<TO>.StatusSensor[n].State)
Valeur de départ en ligne Des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées. Les modifications ne sont
modifiée appliquées qu'au redémarrage de l'objet technologique.(<TO>.StatusWord.X3
(OnlineStartValuesChanged))

Etat mouvement
Le tableau suivant montre les états possibles du traitement des tâches :
État Description
Done (aucune tâche active) Aucune commande Motion Control n'est active sur l'objet technologique.
(sauf déblocage via tâche "MC_Power")
Ordre de référencement L'objet technologique exécute un ordre de référencement de l'instruction Motion Control
"MC_Home".
(<TO>.StatusWord.X11 (HomingCommand))
Erreur
Erreur Description
L'objet technologique a été mal configuré ou des données de configuration modifiables ont
été mal modifiées pendant l'exécution du programme utilisateur.
(<TO>.ErrorWord.X2 UserFault))
Codeur Erreur dans le système de codeur.
(<TO>.ErrorWord.X5 (SensorFault))
Echange de données Communication manquante ou défaillante.

Voir aussi
Variablen StatusWord (Codeur externe) (Page 601)
Variables ErrorWord (Codeur externe) (Page 602)
Variables WarningWord (Codeur externe) (Page 604)

Description
La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement" permet de
surveiller les valeurs réelles du codeur dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est

Etat Description
Position réelle Position réelle de l'axe
Si l'objet technologique n'est pas référencé, la valeur indique la valeur de positionnement
relativement à la position au moment du déblocage de l'objet technologique.
(<TO>.ActualPosition)
Vitesse réelle Vitesse réelle de l'axe
(<TO>.ActualVelocity)
Description
PROFIdrive", vous surveillez le télégramme PROFIdrive du codeur dans TIA Portal.
L'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne de l'objet
technologique.
Zone "Codeur"
● Le mot d'état "G1_ZSW"
● La valeur réelle de position "G1_XIST1" (valeur réelle cyclique du codeur)
● La valeur réelle de position "G1_XIST2" (valeur absolue du codeur)

10.8 Objet technologique Palpeur de mesure
Description
État du palpeur de mesure

Le tableau suivant montre les états du palpeur de mesure possibles :
État Description
Activé L'objet technologique est en service.
(<TO>.StatusWord.X0 (Control))
En attente de l'événement Le palpeur de mesure attend un événement de mesure.
de mesure La variable "<TO>.Status" du bloc de données technologique a la valeur 1
("WAITING_FOR_TRIGGER").
Valeur de mesure existante Le palpeur de mesure a enregistré une ou plusieurs valeurs de mesure.
La variable "<TO>.Status" du bloc de données technologique a la valeur 2
("TRIGGER_OCCURRED").
Redémarrage actif L'objet technologique est réinitialisé. Les variables du bloc de données technologique ne
sont pas actualisées au redémarrage actif.
Palpeur de mesure prêt Le palpeur de mesure est synchronisé avec le module de mesure et peut être utilisé.
(<TO>.StatusWord.X5 (CommunicationOK))
Démarrage nécessaire Des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées. Les modifications ne sont

Erreur
Erreur Description
sont pas remplies (par exemple, l'axe affecté au palpeur de mesure n'est pas référencé).

Voir aussi
Variable StatusWord (palpeur de mesure) (Page 610)
Variable ErrorWord (palpeur de mesure) (Page 611)
Variable WarningWord (palpeur de mesure) (Page 613)

10.9 Objet technologique Came
Description
État de la came
Le tableau suivant montre les états de la came possibles :
État Description
Activé L'objet technologique est en service.
Connectée La came est connectée.
(<TO>.CamOutput)
Sortie de came inversée La sortie de la came est inversée.
(<TO>.StatusWord.X4 (OutputInverted))
Sortie de came prête La came est synchronisée avec le module de sorties et peut être utilisée.
(<TO>.StatusWord.X5 (CommunicationOk))

Erreur
Erreur Description
sont pas remplies (par exemple, l'axe affecté à la came n'est pas référencé).

Voir aussi
Variable StatusWord (came) (Page 617)
Variable ErrorWord (came) (Page 618)
Variable WarningWord (came) (Page 620)

10.10 Objet technologique Piste de came
Description
État de la piste de came

Le tableau suivant montre les états de la piste de came possibles :
État Description
Active L'objet technologique est en service.
Connectée Une came de la piste de came est connectée.
(<TO>.TrackOutput)
Sortie de came inversée La sortie de la came est inversée.
(<TO>.StatusWord.X4 (OutputInverted))
Sortie de piste de came La piste de came est synchronisée avec le module de sorties et peut être utilisée.
prête (<TO>.StatusWord.X5 (CommunicationOk))
Valeur de départ en ligne Des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées. Les modifications ne sont
modifiée appliquées qu'au redémarrage de l'objet technologique.
Données de cames Les données des cames individuelles ont été modifiées, mais pas encore activées avec
modifiées l'instruction Motion Control "MC_CamTrack".
(<TO>.StatusWord.X6 (CamDataChanged))

Erreur
Erreur Description
sont pas remplies (par exemple, l'axe affecté à la piste de came n'est pas référencé).

Voir aussi
Variable StatusWord (piste de came) (Page 625)
Variable ErrorWord (piste de came) (Page 626)
Variable WarningWord (piste de came) (Page 628)

10.10.2 État de la piste de came
Description
Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat piste de came", vous
surveillez l'état de la piste de came dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est disponible
en mode en ligne.
Zone "Validité et masquage de la came"

Cette zone affiche les différentes cames d'une piste de came avec les états correspondants
aux propriétés suivantes :
État Description
Valide Validité des cames individuelles de la piste de came
(<TO>.Parameter.Cam[1 … 32].Existent)
Masqué Masquage de bit des cames individuelles de la piste de came
(<TO>.Parameter.CamMasking)
Opérante Came activée (masquée par bit)
(<TO>.SingleCamState)
Zone "Positions"
Dans cette zone, il y a affichage des valeurs d'état suivantes :
État Description
Position actuelle à l'intérieur Position lors de l'exécution de la piste de cames pendant un cycle de la piste de cames
de la piste de came La distance par rapport à la position de référence actuelle de la piste de came actuelle est
toujours indiquée (<TO>.MatchPosition).
(<TO>.TrackPosition)
Début de la piste de came Position de référence de la piste de came actuelle
actuel En cas de traitement cyclique de la piste de came, la position de référence poursuivie de la
piste de came actuelle est indiquée. L'acquisition et la sortie univoques de la position ne
sont possibles que si l'objet technologique associé est en mouvement.
(<TO>.MatchPosition)

Instructions 11
11.1 S7-1500 Motion Control V3
11.1.1 MC_Power V3
11.1.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer un objet technologique V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_Power" permet de débloquer ou de bloquer un objet
technologique.
Utilisable sur
● l'axe de synchronisme
● l'axe de positionnement
● l'axe de vitesse
● codeur externe
Condition requise
● L'objet technologique a été configuré correctement.
Comportement d'interruption
● Une tâche MC_Power ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control.
● Une tâche "MC_Power" avec le paramètre "Enable" = TRUE débloque un objet
technologique et n'annule ainsi aucune autre instruction Motion Control.
● Avec le blocage de l'objet technologique (paramètre "Enable" = FALSE), toutes les
tâches de mouvement sur l'objet technologique correspondant sont annulées
conformément au "StopMode" sélectionné. Cette procédure ne peut pas être annulée par
l'utilisateur.

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Power" :
Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description

données défaut
Axis INPUT TO_Axis - Objet technologique
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE L'objet technologique est débloqué.
FALSE L'objet technologique est bloqué.
Toutes les tâches en cours sur l'objet technolo-
gique sont annulées conformément au "StopMode"
paramétré.
StartMode INPUT DINT 1 0 Axe de positionnement/axe en synchronisme pas
débloqué en asservissement de position
1 Axe de positionnement/axe en synchronisme dé-
bloqué en asservissement de position
Le paramètre agit initialement lors du déblocage de l'axe de
positionnement (Enable passe de FALSE à TRUE) et lors
du déblocage après l'acquittement réussi d'une alarme
ayant entraîné le blocage de l'axe.
Ce paramètre n'est pas pris en compte lors de l'utilisation

d'un axe de vitesse ou d'un codeur externe.
StopMode INPUT INT 0 Non pertinent pour l'objet technologique codeur externe.
Lorsque vous bloquez un objet technologique par un front
descendant au paramètre "Enable", l'axe freine conformé-
ment au "StopMode" sélectionné.
0 Arrêt d'urgence
Lors du blocage de l'objet technologique, l'axe est
freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence confi-
gurée dans "Objet technologique > Configuration >
Paramètres avancés > Rampe d'arrêt d'urgence"
jusqu'à l'arrêt, sans limitation des à-coups.
Ensuite, le déblocage est retiré.
(<TO>.DynamicDefaults.
EmergencyDeceleration)
1 Arrêt immédiat
Lors du blocage d'un objet technologique, la con-
signe nulle est émise et le déblocage est retiré.
L'axe est freiné en fonction de la configuration
dans l'entraînement jusqu'à l'arrêt.
2 Arrêt avec valeurs de dynamique maximales
Lors du blocage de l'objet technologique, l'axe est
freiné avec la décélération maximale configurée
dans "Objet technologique > Configuration > Pa-
ramètres avancés > Limites de dynamique" jus-
qu'à l'arrêt. Ce faisant, l'à-coup maximal configuré
est pris en compte. Ensuite, le déblocage est
retiré.
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration;
<TO>.DynamicLimits.MaxJerk)

données défaut
Status OUTPUT BOOL FALSE Etat de déblocage de l'objet technologique
FALSE Verrouillé
- Un axe de positionnement, de synchronisme ou
de vitesse n'accepte aucune tâche de mouvement.
- La commande de vitesse de rotation et l'asser-
vissement de position ne sont pas activés.
- La validité des valeurs réelles de l'objet techno-
logique n'est pas contrôlée.
TRUE Débloqué
- Un axe de positionnement, de synchronisme ou
de vitesse débloqué accepte des tâches de mou-
vement.
- La commande de vitesse de rotation et l'asser-
vissement de position sont activés.
- Les valeurs réelles de l'objet technologique sont
valides.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est en cours de traitement.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite dans l'instruction Motion
Control "MC_Power". La cause de l'erreur est
indiquée dans le paramètre "ErrorID".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 668) pour le paramètre
"ErrorID"
Déblocage d'objets technologiques

Pour débloquer un objet technologique, affectez la valeur TRUE au paramètre "Enable".
Lorsque le paramètre "Status" affiche la valeur TRUE , l'objet technologique est débloqué.
Lorsqu'un axe est en mouvement lors du déblocage de l'objet technologique (vitesse réelle
existante), l'axe est freiné avec la décélération maximale configurée dans "Objet
technologique > Configuration > Paramètres avancés > Limites de dynamique" à la consigne
nulle (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration). Cette rampe de freinage peut être
interrompue par des tâches de mouvement.
Remarque
Déblocage automatique après acquittement d'une alarme technologique
Si l'objet technologique est bloqué par une alarme technologique, il est débloqué de
nouveau automatiquement après la correction de la cause et l'acquittement de l'alarme. La
condition pour cela est que le paramètre "Enable" ait conservé la valeur TRUE pendant cette
procédure.

Blocage d'objets technologiques
Pour bloquer un objet technologique, affectez la valeur FALSE au paramètre "Enable".
Lorsqu'un axe est en mouvement, il est freiné jusqu'à l'arrêt conformément au "StopMode"
sélectionné.
Lorsque les paramètres "Busy" et "Status" affichent la valeur FALSE , le blocage de l'objet
technologique est achevé.
Raccordement d'entraînement via PROFIdrive

En cas de raccordement de l'entraînement via PROFIdrive, la consigne, le déblocage et
l'état de l'entraînement sont transmis par le télégramme PROFIdrive.
● Débloquer l'objet technologique et activer l'entraînement
Le paramètre "Enable" = TRUE permet de débloquer l'objet technologique.
L'entraînement est activé conformément à la norme PROFIdrive.
Lorsque la variable <TO>.StatusDrive.InOperation affiche la valeur TRUE , l'entraînement
est prêt à exécuter les consignes. Dans ce cas, le paramètre "Status" prend la valeur
TRUE .
● Bloquer l'objet technologique et désactiver l'entraînement
Avec le paramètre "Enable" = FALSE, le paramètre "Status" prend la valeur FALSE et
l'axe est freiné conformément au "StopMode" sélectionné. L'entraînement est désactivé
conformément à la norme PROFIdrive.
Raccordement d'entraînement analogique

La consigne est émise par une sortie analogique. Vous pouvez également configurer un
signal de déblocage par sortie TOR (<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput) et un signal
Prêt par entrée TOR (<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput).
● Débloquer l'objet technologique et activer l'entraînement
Avec le paramètre "Enable" = TRUE, la sortie de déblocage ("Enable drive output") est
mise à 1.
Après que l'entraînement a renvoyé le signal Prêt par l'entrée prête ("Drive ready input"),
le paramètre "Status" et la variable de l'objet technologique
<TO>.StatusDrive.InOperation passent à TRUE et la consigne est appliquée à la sortie
analogique.
● Bloquer l'objet technologique et désactiver l'entraînement
Avec le paramètre "Enable" = FALSE, le paramètre "Status" prend la valeur FALSE et
l'axe est freiné conformément au "StopMode" sélectionné. Une fois la consigne nulle
atteinte, la sortie de déblocage est mise sur FALSE.

Pour plus d'informations sur le déblocage et le blocage d'objets technologiques et
d'entraînements, référez-vous à l'annexe Diagrammes fonctionnels MC_Power (Page 673).
Voir aussi
Identification d'erreur sur les instructions Motion Control (Page 668)
11.1.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Débloquer un objet technologique et exemple de réaction en cas

d'apparition d'une alarme
Un objet technologique est débloqué par "Enable_1" = TRUE. Le déblocage réussi peut être
lu sur "Status_1" au moment ①. Ensuite, l'axe est déplacé par une tâche
"MC_MoveVelocity" (A2). La courbe de vitesse de l'axe peut être lue sur "Velocity Axis_1".

Au moment ② une erreur se produit sur l'objet technologique, qui entraîne le blocage de
l'objet technologique (réaction suite à l'alarme : retrait du déblocage). L'axe est freiné en
fonction de la configuration dans l'entraînement jusqu'à l'arrêt. En raison du blocage de
l'objet technologique, "Status_1" est remis à zéro. Etant donné que l'axe n'a pas été bloqué
par "Enable_1" = FALSE, le "StopMode" sélectionné n'est pas pertinent. La cause de l'erreur
est corrigée et l'alarme est acquittée au moment ③.
Comme "Enable_1" est encore activé, l'objet technologique est débloqué de nouveau. Le
déblocage réussi peut être lu sur "Status_1". Ensuite, l'objet technologique est bloqué par
"Enable_1" = FALSE.
11.1.2 MC_Reset V3
11.1.2.1 MC_Reset : Acquitter des alarmes, redémarrer un objet technologique V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_Reset" vous permet d'acquitter toutes les alarmes d'objet
technologique acquittables dans le programme utilisateur. Avec l'acquittement, les bits
"Error" et "Warning" dans le bloc de données technologique sont également remis à zéro.
L'instruction Motion Control "MC_Reset" avec "Restart" = TRUE vous permet de démarrer la
réinitialisation (redémarrage) d'objets technologiques. Lors du redémarrage de l'objet
technologique, de nouvelles données de configuration sont reprises dans le bloc de données
technologique.
Utilisable sur
● Tous les objets technologiques
Condition requise
● Objets technologiques axe de positionnement/de synchronisme, axe de vitesse et codeur
externe :
Pour un redémarrage, l'objet technologique doit être bloqué.
("MC_Power.Status" = FALSE et "MC_Power.Busy" = FALSE)
● Paramètre "Restart" = FALSE :
La tâche "MC_Reset" n'annule pas de tâche Motion Control en cours.
● Paramètre "Restart" = TRUE :
L'exécution de l'instruction "MC_Reset" par le paramètre "Restart" = TRUE ne peut être
annulée par aucune autre tâche Motion Control.

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Reset" :

données défaut
Axis INPUT TO_Object - Objet technologique
Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la tâche avec un front montant
Restart INPUT BOOL FALSE TRUE "Restart"
Réinitialisation de l'objet technologique et acquit-
tement d'alarmes d'objet technologique en attente.
L'objet technologique est réinitialisé avec les va-
leurs initiales configurées.
FALSE Acquittement d'alarmes d'objet technologique en
attente.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'erreur a été acquittée.
Le redémarrage a été exécuté.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est en cours de traitement
Command- OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par
Aborted une autre tâche.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de
la tâche. La tâche est refusée. La cause de l'er-
reur est indiquée dans le paramètre "ErrorID".
"ErrorID"
Acquitter les alarmes d'objet technologique

Pour acquitter des alarmes d'objet technologique, procédez comme suit :
1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus.
2. Affectez la valeur = FALSE au paramètre "Restart".
3. Lancez l'acquittement de l'erreur avec un front montant sur le paramètre "Execute".
Lorsque le paramètre "Done" affiche la valeur TRUE, l'erreur a été acquittée.
Remarque
Acquitter avec "Restart" = FALSE
Ne définissez "Restart" = FALSE que si les alarmes d'un objet technologique doivent être
acquittées. Pendant le redémarrage, l'objet technologique ne peut pas être utilisé.

Redémarrage d'un objet technologique
Procédez comme suit pour le redémarrage d'un objet technologique :
1. Vérifiez les conditions mentionnées ci-dessus.
2. Affectez la valeur = TRUE au paramètre "Restart".
3. Exécutez le redémarrage avec un front montant sur le paramètre "Execute".
Lorsque le paramètre "Done" affiche la valeur TRUE, le redémarrage de l'objet
technologique est terminé.
Pour plus d'informations sur le redémarrage, référez-vous au chapitre Redémarrage d'objets
technologiques (Page 385).
Voir aussi
11.1.3 MC_Home V3
11.1.3.1 MC_Home : Référencer un objet technologique, positionner un point de référence V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_Home" permet de créer la référence entre la position sur
l'objet technologique et la position physique réelle. Un repère de référence est affecté à la
valeur réelle de position sur l'objet technologique. Cette marque de référence représente
une position mécanique connue.
La procédure de référencement se déroule conformément au mode de fonctionnement
sélectionné au paramètre "Mode" et à la configuration sous "Objet technologique >
Configuration > Paramètres avancés > Référencement".
Dans le cadre de la version technologique V2.0, le paramètre "MC_Home.Mode" a été
uniformisé pour S7-1200 Motion Control et S7-1500 Motion Control. Les valeurs du
dans les versions V1.0 et ≥ V2.0 de la technologie.
Pour les valeurs dynamiques Accélération, Décélération et A-coup, ce sont les valeurs par
défaut réglées sous "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés > Valeur
par défaut dynamique" qui sont utilisées.

Utilisable sur
● Codeur externe
Le tableau suivant montre les modes de fonctionnement possibles et les objets
technologiques correspondants :
Mode de fonctionnement Axe de positionne- Axe de positionne- Capteur externe Capteur externe
ment / axe de syn- ment / axe de syn- incrémental absolu
chronisme avec chronisme avec
codeur incrémental codeur absolu
Référencement actif X - - -
("Mode" = 3, 5)
Référencement passif X - X -
("Mode" = 2, 8,10)
Mise en place de la position réelle X X X X
("Mode" = 0)
Décalage relatif de la position X X X X
réelle
("Mode" = 1)
Référencement du codeur absolu - X - X
("Mode" = 6, 7)
Condition
● "Mode" = 2, 3, 5, 8, 10
L'objet technologique doit être débloqué.
● "Mode" = 0, 1, 6, 7, 8
Les valeurs réelles du codeur doivent être valides (<TO>.StatusSensor[n].State = 2).
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_Home" est décrit au chapitre
Comportement d'interruption des tâches Motion Control V3 (Page 533).

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Home" :
Paramètre Déclaration Type de Valeur par Description

données défaut
Axis INPUT TO_Axis - Objet technologique
Position INPUT LREAL 0.0 La valeur spécifiée est utilisée conformément au
"Mode" sélectionné.
Mode INPUT INT 0 Mode de fonctionnement
0 Référencement direct (absolu)
La valeur du paramètre "Position" est affec-
tée à la position actuelle de l'objet techno-
logique.
1 Référencement direct (relatif)
La position actuelle de l'objet technologique
est déplacée selon la valeur du paramètre
"Position".
2 Référencement passif
(sans remise à zéro)
Fonction identique à "Mode" 8, à la diffé-
rence de l'état "référencé" qui n'est pas
remis à zéro par l'activation de la fonction.
3 Référencement actif
L'objet technologique axe de positionne-
ment/axe de synchronisme exécute un
mouvement de référencement conformé-
ment à la configuration.
A la fin du mouvement, la position de l'axe
a la valeur du paramètre "Position".
4 Réservé
5 Référencement actif
(paramètre "Position" sans effet)
L'objet technologique axe de positionne-
ment/axe de synchronisme exécute un
mouvement de référencement conformé-
ment à la configuration.
A la fin du mouvement, la position de l'axe
est la valeur configurée sous "Objet techno-
logique > Configuration > Paramètres
avancés > Référencement > Référence-
ment actif" comme point de référence.
(<TO>.Homing.HomePosition)

données défaut
6 Référencement du codeur absolu (relatif)
La position actuelle est déplacée selon la
valeur du paramètre "Position".
Le décalage calculé de la valeur absolue
est enregistré de façon rémanente dans la
CPU.
(<TO>.StatusSensor[n].
AbsEncoderOffset)
7 Référencement du codeur absolu (absolu)
La valeur du paramètre "Position" est affec-
tée à la position actuelle.
Le décalage calculé de la valeur absolue
est enregistré de façon rémanente dans la
CPU.
(<TO>.StatusSensor[n].
AbsEncoderOffset)
Lors de l'identification de la marque de
référence, la valeur du paramètre "Position"
est affectée à la valeur réelle.
9 Annulation du référencement passif
Une tâche de référencement passif en
cours est annulée.
(paramètre "Position" sans effet)
Lors de l'identification de la marque de
référence, la valeur réelle est définie
comme le point de référence configuré
sous "Objet technologique > Configuration
> Paramètres avancés > Référencement >
Référencement passif".
(<TO>.Homing.HomePosition)
ReferenceMark- OUTPUT LREAL 0.0 Affichage de la position à laquelle l'objet technolo-
Position gique a été référencé
(valable si "Done" = TRUE)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est terminée.
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été an-
nulée par une autre tâche.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traite-
ment de la tâche. La tâche est refusée. La
cause de l'erreur est indiquée dans le pa-
ramètre "ErrorID".
"ErrorID"

Remise à zéro de l'état "Référencé"
L'état "Référencé" d'un objet technologique est remis à zéro (<TO>.StatusWord.X5
(HomingDone)) dans les circonstances suivantes :
● Objets technologiques avec valeurs réelles incrémentales :
– Démarrage d'une tâche "MC_Home" en "Mode" = 3, 5, 8, 10
(Une fois la procédure de référencement réussie, l'état "Référencé" est à nouveau mis
à 1.)
– Erreur dans le système de codeur ou défaillance d'un codeur
– Redémarrage de l'objet technologique
– Après MISE HORS TENSION -> MISE SOUS TENSION de la CPU
– Effacement général
– Modification de la configuration du codeur
● Objets technologiques avec valeurs réelles absolues :
– Erreur dans le système capteur/défaillance du codeur
– Remplacement de la CPU
– Modification de la configuration du codeur
– Restauration des réglages d'usine de la CPU
– Chargement d'un autre projet dans la commande
Référencement d'un objet technologique par "Mode" = 1..8, 10

Pour référencer un objet technologique, procédez comme suit :
2. Indiquez la fonction de référencement souhaitée dans le paramètre "Mode".
3. Affectez des valeurs aux paramètres nécessaires et démarrez le référencement par un
front montant sur le paramètre "Execute"
Si le paramètre "Done" affiche la valeur TRUE, la tâche "MC_Home" est achevée
conformément au "Mode" sélectionné. L'état "Référencé" de l'objet technologique s'affiche
sous "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur > Etat du mouvement >
Référencé" (<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)).
Interruption d'une procédure de référencement passive par "Mode" = 9

L'objet technologique n'est pas référencé par "Mode" = 9. Lorsqu'une tâche "MC_Home" de
référencement passif ("Mode" = 2, 8, 10) en cours est remplacée par une autre tâche
"MC_Home" en "Mode" = 9, la tâche en cours est interrompue par le paramètre
"CommandAborted" = TRUE. La tâche d'interruption par "Mode" = 9 signale le succès de
l'exécution par le paramètre "Done" = TRUE.

Voir aussi
11.1.4 MC_Halt V3
11.1.4.1 MC_Halt : Arrêter un axe V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_Halt" permet de freiner un axe jusqu'à l'arrêt.
Les paramètres "Jerk" et "Deceleration" vous permettent de définir le comportement
dynamique lors du freinage.
Utilisable sur
● Axe de vitesse
Condition
● L'objet technologique est débloqué.
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_Halt" est décrit au chapitre

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Halt" :

données défaut
Axis INPUT TO_SpeedAxis - Objet technologique
Deceleration INPUT LREAL -1.0 Décélération
Valeur > 0.0 : la valeur spécifiée est utilisée.
Valeur = 0.0 : non autorisée
Valeur < 0.0 : la décélération configurée dans "Objet
technologique > Configuration > Paramètres avan-
cés > Valeur par défaut dynamique" est utilisée.
(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)
Jerk INPUT LREAL -1.0 A-coup
Valeur > 0.0 : profil de vitesse avec une accélération
continue, l'à-coup spécifié est utilisé.
Valeur = 0.0 : profil de vitesse de forme trapézoïdale
Valeur < 0.0 : l'à-coup configuré dans "Objet techno-
logique > Configuration > Paramètres avancés >
Valeur par défaut dynamique" est utilisé.
(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)
AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE FALSE L'accélération en cours au lancement de la
tâche est réduite par le biais de l'à-coup
configuré. La décélération est ensuite
augmentée.
TRUE L'accélération reçoit la valeur 0.0 au lan-
cement de la tâche et la décélération est
augmentée immédiatement.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La vitesse zéro est atteinte.
ramètre "ErrorID".
"ErrorID"

Freinage d'un axe avec "MC_Halt"
Pour freiner un axe jusqu'à l'arrêt, procédez comme suit :
2. Affectez les valeurs souhaitées aux paramètres "Deceleration", "Jerk" et
"AbortAcceleration".
3. Démarrez la tâche "MC_Halt" avec un front montant au paramètre "Execute".
L'état actuel du mouvement est indiqué par les paramètres "Busy", "Done" et "Error". L'arrêt
de l'axe est indiqué sous "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur > Etat
mouvement > Arrêt" (<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)).
Freinage d'un axe en cas de limitation de force/couple active

Lorsque la limitation de force/couple est active, le couple admissible peut devenir insuffisant
pour déplacer l'axe de freinage. La tâche "MC_Halt" ne signale pas "Done" = TRUE.
Utilisez pour le freinage d'un axe en cas de limitation de force/couple active l'instruction
Motion Control "MC_MoveVelocity" avec "MC_MoveVelocity.Velocity" = 0.0 et
"MC_MoveVelocity.PositionControlled" = FALSE.

Voir aussi
MC_MoveVelocity : Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie V3 (Page 458)

11.1.4.2 MC_Halt : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Arrêt d'un axe et comportement d'interruption

Section L'axe est déplacé par une tâche "MC_MoveVelocity" (A1). Au moment ①, la tâche "MC_MoveVelocity" est
interrompue par une tâche "MC_Halt" (A2). L'annulation de la tâche est signalée par "Abort_1". Avec "Abor-
tAcc_2" = FALSE, l'accélération en cours est diminuée au moyen de l'à-coup configuré. La décélération est
ensuite augmentée et l'axe est freiné jusqu'à l'arrêt. La fin réussie de la tâche "MC_Halt" est signalée par
"Done_2".
Section L'axe est déplacé par une tâche "MC_MoveVelocity" (A1). Au moment ②, la tâche "MC_MoveVelocity" est
interrompue par une tâche "MC_Halt" (A2). L'annulation de la tâche est signalée par "Abort_1". Avec "Abor-
tAcc_2" = TRUE, l'accélération en cours est immédiatement mise à 0 et la décélération est augmentée. L'axe
est freiné jusqu'à l'arrêt. La fin réussie de la tâche "MC_Halt" est signalée par "Done_2".
11.1.5 MC_MoveAbsolute V3
11.1.5.1 MC_MoveAbsolute : Positionner un axe de manière absolue V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute" permet de déplacer l'axe jusqu'à une
position absolue.
Les paramètres "Velocity", "Jerk", "Acceleration" et "Deceleration" vous permettent de définir
le comportement dynamique lors de l'opération de déplacement.
Utilisable sur
Condition requise
● L'objet technologique est référencé.
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveAbsolute" est décrit au chapitre

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control
"MC_MoveAbsolute" :

données défaut
Axis INPUT TO_Positioning- - Objet technologique
Axis
Position INPUT REAL 0.0 Position cible absolue
Velocity INPUT LREAL -1.0 Vitesse de consigne pour le positionnement
Valeur < 0.0 : la vitesse configurée dans "Objet
(<TO>.DynamicDefaults.Velocity)
Acceleration INPUT LREAL -1.0 Accélération
Valeur < 0.0 : l'accélération configurée dans "Objet
(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)
Direction INPUT INT 1 Sens de déplacement de l'axe
N'est exploité que si "Modulo" est activé.
"Objet technologique > Configuration > Paramètres
de base > Activer modulo"
1 Sens positif
2 Sens négatif
3 Chemin le plus court
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La position cible est atteinte.

données défaut
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été
annulée par une autre tâche.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai-
tement de la tâche. La tâche est refusée.
La cause de l'erreur est indiquée dans le
paramètre "ErrorID".
"ErrorID"
Déplacer un axe jusqu'à une position absolue

Pour un axe jusqu'à une position absolue, procédez comme suit :
2. Indiquez la position cible souhaitée dans le paramètre "Position".
3. Démarrez la tâche "MC_MoveAbsolute" avec un front montant sur le paramètre
"Execute".
L'état du mouvement actuel s'affiche sur les paramètres "Busy", "Done" et "Error".
Voir aussi

11.1.5.2 MC_MoveAbsolute : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Positionnement absolu d'un axe et comportement d'interruption

Section Un axe est déplacé à la position absolue 1000.0 par une tâche "MC_MoveAbsolute" (A1). L'arrivée à la position
cible est signalée au moment ① par "Done_1". Au moment ①, une autre tâche "MC_MoveAbsolute" (A2) avec
une position cible de 1500.0 démarre. L'arrivée à la position cible de 1500.0 est signalée par "Done_2".
Comme "Exe_2" a déjà été remis à zéro, "Done_2" n'est active que pour un seul cycle.
Section Une tâche "MC_MoveAbsolute" (A1) en cours est interrompue au moment ② par une autre tâche
"MC_MoveAbsolute" (A2). L'annulation est signalée par "Abort_1". L'axe est freiné à la vitesse modifiée et
déplacé à la nouvelle position cible 1500.0. L'arrivée à la nouvelle position cible est signalée par "Done_2".
11.1.6 MC_MoveRelative V3
11.1.6.1 MC_MoveRelative : Positionner un axe de manière relative V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" permet de déplacer un axe par rapport à la
position au début du traitement de la tâche.
Utilisable sur
Condition requise
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveRelative" est décrit au chapitre

Paramètres
"MC_MoveRelative" :

données défaut
Axis
Distance INPUT LREAL 0.0 Distance pour le procédé de positionnement
(négative ou positive)
Velocity INPUT LREAL -1.0 Vitesse de consigne pour le positionnement
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La position cible est atteinte

données défaut
ramètre "ErrorID".
"ErrorID"
Déplacer un axe par rapport à la position de départ

Pour déplacer un axe par rapport à la position de départ, procédez comme suit :
1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus.
2. Indiquez la distance à parcourir dans le paramètre "Distance".
3. Démarrez la tâche "MC_MoveRelative" avec un front montant sur le paramètre "Execute".
L'état du mouvement actuel s'affiche sur les paramètres "Busy", "Done" et "Error".
Voir aussi

11.1.6.2 MC_MoveRelative : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Positionnement relatif d'un axe et comportement d'interruption

Section L'axe est déplacé de la distance ("Distance") 1000.0 (position de départ considérée : position 0.0) par une
tâche "MC_MoveRelative" (A1). L'arrivée à la position cible est signalée au moment ① par "Done_1". Au mo-
ment ①, une autre tâche "MC_MoveRelative" (A2) avec une distance de 500.0 démarre. Le succès de l'arrivée
à la nouvelle position cible est signalé par "Done_2". Comme "Exe_2" a déjà été remis à zéro, "Done_2" n'est
active que pour un seul cycle.
Section Une tâche "MC_MoveRelative" (A1) en cours est interrompue par une autre tâche "MC_MoveRelative" (A2).
L'annulation est signalée au moment ② par "Abort_1". Ensuite, l'axe est déplacé de la distance ("Distance")
500.0 avec la nouvelle vitesse. L'arrivée à la nouvelle position cible est signalée par "Done_2".
11.1.7 MC_MoveVelocity V3
11.1.7.1 MC_MoveVelocity : Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" permet de déplacer un axe à une vitesse
constante.
● Axe de positionnement / axe de synchronisme :
Une vitesse est prédéfinie par le paramètre Velocity.
● Axe de vitesse :
Une vitesse de rotation est prédéfinie par le paramètre "Velocity".
Utilisable sur
● Axe de vitesse
Condition
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveVelocity" est décrit au chapitre

Paramètres
"MC_MoveVelocity" :

données défaut
Velocity INPUT LREAL 100.0 Vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne
pour l'opération de déplacement
("Velocity" = 0.0 est autorisé)
Direction INPUT INT 0 Sens de rotation de l'axe
0 Le signe de la vitesse indiquée par le pa-
ramètre "Velocity" définit le sens de rota-
tion.
1 Sens de rotation positif
La valeur de "Velocity" est utilisée.
2 Sens de rotation négatif
La valeur de "Velocity" est utilisée.
Current INPUT BOOL FALSE Maintenir la vitesse actuelle
FALSE Désactivée
Les valeurs des paramètres "Velocity" et
"Direction" sont prises en compte.

données défaut
TRUE Activé
Les valeurs des paramètres "Velocity et
"Direction" ne sont pas prises en compte.
La vitesse et le sens actuels au moment du
démarrage de la fonction sont maintenus.
Dès que l'axe continue à se déplacer à la
vitesse actuelle au moment du démarrage
de la fonction, le paramètre "InVelocity"
fournit la valeur TRUE.
PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE Mode sans asservissement de position
TRUE Mode avec asservissement de position
Le paramètre est valable tant que la tâche
MC_MoveVelocity est exécutée. Après l'exécution, le
réglage du MC_Power s'applique de nouveau.
Lors de l'utilisation d'un axe de vitesse, le paramètre
est ignoré.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La vitesse de consigne/vitesse de rotation
de consigne a été atteinte et elle est con-
servée.
ment de la tâche. La cause de l'erreur est
"ErrorID"
Comportement à vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne zéro ("Velocity" = 0.0)

Une tâche "MC_MoveVelocity" avec "Velocity" = 0,0 arrête l'axe avec la décélération
configurée. Une fois la vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne atteinte, le
paramètre "InVelocity" affiche la valeur TRUE.
"Vitesse constante" et "Arrêt" (<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity) ;
<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)) s'affichent sous "Objet technologique > Diagnostic > Bits
d'état et d'erreur > Etat du mouvement".
Les paramètres "InVelocity" et "Busy" affichent la valeur TRUE, tant que la tâche
"MC_MoveVelocity" n'a pas été interrompue par une autre tâche Motion Control.

Déplacer un axe à une vitesse/vitesse de rotation constante
Pour déplacer un axe à une vitesse/vitesse de rotation constante, procédez comme suit :
2. Indiquez sur le paramètre "Velocity", la vitesse/vitesse de rotation à laquelle l'axe doit être
déplacé.
3. Démarrez la tâche "MC_MoveVelocity" avec un front montant au paramètre "Execute".
L'état actuel du mouvement est indiqué par les paramètres "Busy", "InVelocity" et "Error".
La valeur TRUE au paramètre "InVelocity" signale que la vitesse de consigne/vitesse de
rotation de consigne a été atteinte. L'axe continue à se déplacer à vitesse constante à cette
vitesse. Les paramètres "InVelocity" et "Busy" affichent la valeur TRUE, tant que la tâche
"MC_MoveVelocity" n'a pas été interrompue par une autre tâche Motion Control.
Remarque
Comportement en cas de modification de la correction
Lorsqu'une modification de la correction influence la vitesse/vitesse de rotation de consigne
pendant un mouvement constant (<TO>.Override.Velocity), le paramètre "InVelocity" est
remis à zéro lors de l'accélération ou de la décélération. Une fois que la nouvelle
vitesse/vitesse de rotation calculée est atteinte ("Velocity" × "Override" %), "InVelocity" est à
nouveau activé.

Voir aussi

11.1.7.2 MC_MoveVelocity : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie et comportement d'interruption
Une tâche "MC_MoveVelocity" (A1) déclenchée par "Exe_1" accélère l'axe et signale
l'arrivée à la vitesse de consigne 50.0 au moment ① par "InVel_1".
Au moment ②, la tâche est interrompue par une autre tâche "MC_MoveVelocity" (A2).
L'annulation est signalée par "Abort_1". L'arrivée à la nouvelle vitesse de consigne 15.0 est
signalée par "InVel_2". Ensuite, l'axe continue à se déplacer à vitesse constante à la vitesse
15.0.

La tâche "MC_MoveVelocity" (A2) en cours est interrompue par une autre tâche
"MC_MoveVelocity" (A1). L'annulation est signalée par "Abort_2". L'axe est accéléré jusqu'à
la nouvelle vitesse de consigne 50.0. Avant l'arrivée à la vitesse de consigne, la tâche
"MC_MoveVelocity" (A1) en cours au moment ③ est interrompue par une autre tâche
"MC_MoveVelocity" (A2). L'annulation est signalée par "Abort_1". L'arrivée à la nouvelle
vitesse de consigne 15.0 est signalée par "InVel_2". Ensuite, l'axe continue à se déplacer à
vitesse constante à la vitesse 15.0.
11.1.8 MC_MoveJog V3
11.1.8.1 MC_MoveJog : Déplacer un axe en mode manuel à vue V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveJog" permet de déplacer un axe en mode manuel à
vue.
● Axe de positionnement / axe de synchronisme :
Une vitesse est prédéfinie par le paramètre Velocity.
● Axe de vitesse :
Une vitesse de rotation est prédéfinie par le paramètre "Velocity".
Utilisable sur
● Axe de vitesse
Condition
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveJog" est décrit au chapitre

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveJog" :

données défaut
JogForward INPUT BOOL FALSE Tant que le paramètre est égal à TRUE, l'axe se
déplace dans le sens positif à la vitesse prédéfinie
dans le paramètre "Velocity".
JogBackward INPUT BOOL FALSE Tant que le paramètre est égal à TRUE, l'axe se
déplace dans le sens négatif à la vitesse prédéfinie
dans le paramètre "Velocity".
Velocity INPUT LREAL 100.0 Vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne
pour l'opération de déplacement
Valeur < 0.0 : la valeur absolue de la valeur spécifiée
est utilisée.
("Velocity" = 0.0 est autorisé)
PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE Mode sans asservissement de position
TRUE Mode avec asservissement de position
Le paramètre est valable tant que la tâche
MC_MoveJog est exécutée. Après l'exécution, le
réglage du MC_Power s'applique de nouveau.
Lors de l'utilisation d'un axe de vitesse, le paramètre
est ignoré.

données défaut
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La vitesse de consigne/vitesse de rotation
de consigne a été atteinte et elle est con-
servée.
ramètre "ErrorID".
"ErrorID"
Comportement à vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne zéro ("Velocity" = 0.0)

Une tâche "MC_MoveJog" avec "Velocity" = 0,0 arrête l'axe avec la décélération configurée.
Une fois la vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne atteinte, le paramètre
"InVelocity" affiche la valeur TRUE.
"Vitesse constante" et "Arrêt" (<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity) ;
<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)) s'affichent sous "Objet technologique > Diagnostic > Bits
d'état et d'erreur > Etat du mouvement".
Déplacer un axe en mode manuel à vue

Pour déplacer un axe en marche par à-coups, procédez comme suit :
2. Déplacez l'axe avec "JogForward" dans le sens positif ou avec "JogBackward" dans le
sens négatif.
L'état actuel du mouvement est indiqué par les paramètres "Busy", "InVelocity" et "Error".
Remarque
Comportement en cas de modification de la correction
Lorsqu'une modification de la correction influence la vitesse/vitesse de rotation de consigne
pendant un mouvement constant (<TO>.Override.Velocity), le paramètre "InVelocity" est
remis à zéro lors de l'accélération ou de la décélération. Une fois que la nouvelle vitesse
calculée est atteinte ("Velocity" × "Override" %), "InVelocity" est à nouveau activé.


Voir aussi
11.1.8.2 MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Déplacer un axe en mode manuel à vue
Avec "Jog_B", l'axe est déplacé dans le sens négatif en marche par à-coups. L'arrivée à la
vitesse de consigne -50.0 est signalée par "InVel" = TRUE. Après que "Jog_B" a été remis à
0, l'axe est freiné et amené à l'arrêt. Avec "Jog_F", l'axe est ensuite déplacé dans le sens
positif. L'arrivée à la vitesse de consigne 50.0 est signalée par "InVel" = TRUE.
Au moment ①, la vitesse de consigne est modifiée à 100.0 via "Vel_Input" lorsque "Jog_F"
est activé. De manière alternative, vous pouvez également modifier la vitesse de consigne

via la correction de vitesse. "InVel" est remis à zéro. L'axe est accéléré. L'arrivée à la
nouvelle vitesse de consigne 100.0 est signalée par "InVel" = TRUE.
Lorsque "Jog_F" est activé, "Jog_B" est également activé au moment ②. Lorsque "Jog_F" et
"Jog_B" sont activés simultanément, l'axe est freiné avec la dernière décélération valide.
Une erreur est affichée sur "Error" et l'erreur 16#8007 (indication de direction incorrecte) est
indiquée sur la sortie "ErrorID".
Cette erreur peut être corrigée par remise à zéro des entrées "Jog_F" et "Jog_B".
"Jog_F" est encore activé au moment ③ pendant la rampe de freinage. L'axe est accéléré
jusqu'à atteindre la dernière vitesse configurée. L'arrivée à la vitesse de consigne 100.0 est
signalée par "InVel" = TRUE.
11.1.9 MC_MoveSuperimposed V3
11.1.9.1 MC_MoveSuperimposed : Positionnement superposé d'un axe V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveSuperimposed" permet de démarrer un mouvement
de positionnement relatif qui se superpose à un mouvement de base en cours.
Les paramètres "VelocityDiff", "Jerk", "Acceleration" et "Deceleration" vous permettent de
définir le comportement dynamique du mouvement. Les valeurs de dynamique sont ajoutées
aux valeurs du mouvement de base. La durée du mouvement de base n'est pas allongée
par un mouvement superposé.
La dynamique du mouvement total de l'axe est égale à la somme des valeurs de dynamique
du mouvement de base et du mouvement superposé.
Le comportement du mouvement total diffère en fonction du type de mouvement de base :
● Le mouvement de base est un mouvement mono-axe :
– La dynamique du mouvement superposé est égale au plus à la différence entre les
valeurs de dynamique actuelles du mouvement de base et les limites de dynamique.
– Le mouvement total est limité aux limites de dynamique configurées.
● Le mouvement de base est un mouvement de synchronisme :
– La dynamique du mouvement superposé est égale au plus à la différence entre les
valeurs de dynamique actuelles du mouvement de base et les limites de dynamique.
– Le mouvement de synchronisme de l'axe asservi n'est pas limité aux limites de
dynamique de l'axe asservi.
– Une commande "MC_MoveSuperimposed" sur un axe pilote en synchronisme agit sur
l'axe pilote et sur l'axe asservi.
– Une commande "MC_MoveSuperimposed" sur un axe asservi en synchronisme agit
uniquement sur l'axe asservi.
C'est toujours la dynamique du mouvement entier qui est affichée dans le bloc de données
technologique et dans TIA Portal.

Utilisable sur
Conditions requises
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveSuperimposed" est décrit au
chapitre Comportement d'interruption des tâches Motion Control V3 (Page 533).
Paramètres
"MC_MoveSuperimposed" :
Paramètre Déclara- Type de données Valeur par Description

tion défaut
Axis INPUT TO_PositioningAxis - Objet technologique de l'axe
Distance INPUT LREAL 0.0 Distance supplémentaire pour le positionnement
avec superposition
(négative ou positive)
VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 Ecart de vitesse maximal par rapport au mouve-
ment en cours
technologique > Configuration > Paramètres
avancés > Valeur par défaut dynamique" est
utilisée.
Valeur < 0.0 : l'accélération configurée dans "Ob-
jet technologique > Configuration > Paramètres
utilisée.

tion défaut
Valeur < 0.0 : la décélération configurée dans
"Objet technologique > Configuration > Para-
mètres avancés > Valeur par défaut dynamique"
est utilisée.
Valeur > 0.0 : profil de vitesse avec une accéléra-
tion continue, l'à-coup spécifié est utilisé.
Valeur = 0.0 : profil de vitesse de forme trapé-
zoïdale
Valeur < 0.0 : l'à-coup configuré dans "Objet
utilisé.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Positionnement forcé achevé
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le
traitement de la tâche. La tâche est
refusée. La cause de l'erreur est indi-
quée dans le paramètre "ErrorID".
ErrorID OUTPUT WORD 0 Identification d'erreur (Page 668) pour le para-
mètre "ErrorID"
Démarrer un mouvement de positionnement superposé

Procédez comme suit pour démarrer un mouvement de positionnement superposé avec
l'instruction Motion Control "MC_MoveSuperimposed" :
2. Indiquez la distance à parcourir en plus dans le paramètre "Distance".
3. Démarrez la tâche "MC_MoveSuperimposed" avec un front montant au paramètre
"Execute".
L'état actuel du mouvement est indiqué par les paramètres "Busy", "Done" et "Error".
Voir aussi

11.1.9.2 MC_MoveSuperimposed : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : positionner un axe par superposition

Section "Exe_1" lance une commande "MC_MoveRelative" avec une distance de 50.0. Au moment ①, "Exe_2" lance
une commande "MC_MoveSuperimposed" avec une distance de 50.0. L'axe est déplacé de la distance
50 + 50 = 100.0 avec les valeurs de dynamique additionnées des deux commandes. L'arrivée à la position
cible est signalée par "Done_2".
Section "Exe_1" lance une commande "MC_MoveRelative" avec une distance de 50.0. Au moment ②, "Exe_2" lance
une commande "MC_MoveSuperimposed" avec une distance de -50.0. L'axe est inversé et déplacé de la
distance 50.0 - 50.0 = 0.0 avec les valeurs de dynamique additionnées des deux commandes. L'arrivée à la
position cible est signalée par "Done_2".
11.1.10 MC_SetSensor V3
11.1.10.1 MC_SetSensor : Commuter un autre codeur comme codeur actif V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_SetSensor" permet de commuter le codeur pour la
régulation de position de l'axe.
Le paramètre "Mode" 2 et 3 permet d'adapter sans commutation la valeur réelle du codeur
adressé.
Utilisable sur
Condition requise
● L'objet technologique et le codeur de remplacement ont été configurés correctement.
● Aucune tâche de redémarrage ni tâche "MC-Home" ne sont actives.
● Une tâche MC_SetSensor n'est annulée par aucune autre tâche Motion Control.
● Une nouvelle tâche MC_SetSensor n'annule aucune tâche Motion Control en cours.

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SetSensor" :
Paramètres Déclara- Type de Valeur par Description

tion données défaut
Axis
Sensor INPUT INT 1 Numéro du nouveau codeur (1 à 4)
Mode INPUT DINT 0 Le mode définit l'harmonisation de position entre l'ancien
codeur et le nouveau codeur.
0 Commuter les codeurs et transmettre la position
réelle actuelle au nouveau codeur
Ce mode de commutation des codeurs évite des
échelons dans la régulation de position. Une
commutation sans heurt des codeurs est possible.
1 Commuter les codeurs sans harmoniser la posi-
tion réelle
Remarque :
Lorsque la régulation de position est active, une
différence supplémentaire des deux codeurs agit
comme écart de régulation supplémentaire et peut
entraîner un mouvement de compensation.
2 Transmettre la valeur réelle
La position réelle actuelle est transmise au codeur
indiqué dans le paramètre "Sensor".
3 Transmettre la valeur réelle
La position réelle du "codeur de référence" (para-
mètre "ReferenceSensor") est transmise au co-
deur indiqué dans le paramètre "Sensor".
Reference- INPUT INT 1 Numéro du codeur de référence (voir paramètre "Mode" 3)
Sensor
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Le codeur pour la régulation de position de l'axe a
été commuté.
Command- OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche a été annulée.
Aborted
la tâche. La tâche est refusée. La cause de l'erreur
est indiquée dans le paramètre "ErrorID".
"ErrorID"

Commutation sur codeur absolu
Si vous basculez le codeur sur un codeur absolu et transférez la valeur réelle (Mode = 2, 3),
la valeur réelle est calculée avec la valeur du codeur absolu et le décalage de la valeur
absolue. En cas de commutation sur un autre codeur, le calcul de la valeur réelle est rejeté.
Le codeur absolu fournit à nouveau la valeur absolue + le décalage de la valeur absolue
((<TO>.StatusSensor[n].AbsEncoderOffset) sans calcul par le MC_SetSensor.
Voir aussi
11.1.11 MC_TorqueLimiting V3
11.1.11.1 MC_TorqueLimiting : activer et désactiver la limitation de force/couple / la détection de

butée
Description
L'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" permet d'activer et de paramétrer une
limitation de force/couple ainsi qu'une détection de butée.
Conjointement avec une tâche de mouvement à asservissement de position, la détection de
butée permet de réaliser un "accostage de butée".
Vous pouvez configurer dans la configuration de l'axe si la limitation de force/couple doit se
rapporter au côté entraînement ou au côté charge.
Les fonctions de l'instruction Motion Control "MC-TorqueLimiting" peuvent être activées et
désactivées avant et pendant une tâche de mouvement.
Applications de la limitation de force/couple

● Axe de vitesse

Conditions requises pour la limitation de force/couple
● L'objet technologique et le couple de référence de l'entraînement ont été configurés
correctement.
● L'entraînement doit accepter la réduction de force/couple. Seuls les entraînements
PROFIdrive avec télégramme SIEMENS 10x prennent en charge la limitation de
force/couple.
● Aucune erreur empêchant le déblocage n'est présente dans l'objet technologique (l'objet
technologique ne doit pas être débloqué).
Applications de la détection de butée

Conditions requises pour la détection de butée

● La détection de butée ne peut être utilisée que sur les axes avec asservissement de
position. Pour la détection de butée, l'axe doit être débloqué avec asservissement de
position ; les tâches de mouvement doivent être exécutées en asservissement de
position.
● Lors de l'utilisation d'un entraînement et d'un télégramme prenant en charge la limitation
de force/couple, le couple de référence de l'entraînement doit être configuré correctement
dans l'objet technologique.
● Aucune erreur empêchant le déblocage n'est présente dans l'objet technologique (l'objet
technologique ne doit pas être débloqué).
● La tâche MC_TorqueLimiting ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion
Control.
● Une nouvelle tâche MC_TorqueLimiting n'annule aucune tâche Motion Control en cours.

Paramètres
"MC_TorqueLimiting" :

données défaut
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Activer la fonction conformément au paramètre
d'entrée Mode
Limit INPUT LREAL -1.0 Valeur de limitation de couple/poussée (dans l'unité de
mesure configurée)
La valeur indiquée est sans objet si l'entraînement et le
télégramme ne prennent pas en charge la limitation de
force/couple.
≥0 Utiliser la valeur indiquée dans le paramètre (la
valeur "0" est autorisée)
<0 Utiliser la valeur configurée dans la fenêtre de
configuration "Limitation de couple"
Variable valeur limite de couple :
<TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.Torque
Variable valeur limite de force :
<TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.Force
Mode INPUT DINT 0 0 Limitation de force/couple
1 Détection de butée
Si l'entraînement et le télégramme prennent en
charge la limitation de force/couple, elle est appli-
quée.
InClamping OUTPUT BOOL FALSE TRUE Mode = 1 : L'entraînement est retenu à la butée
(blocage) ; la position de l'axe se situe à l'intérieur
de la tolérance de positionnement.
InLimitation OUTPUT BOOL FALSE TRUE Mode = 0 et 1 : L'entraînement fonctionne à la
limite de couple.
la tâche. La tâche est refusée. La cause de l'erreur
est indiquée dans le paramètre "ErrorID".
"ErrorID"
Les modifications dans les paramètres d'entrée "Limit" et "Mode" sont appliquées lors de
l'appel cyclique de l'instruction Motion Control même si "Enable = TRUE".
Voir aussi

11.1.11.2 MC_TorqueLimiting : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Arrêt d'un axe lorsque la limite de couple est atteinte
① Vitesse de consigne
② Vitesse réelle
③ Couple

Une instruction Motion Control "MC_Halt" est exécutée sur un axe avec la limitation du
couple "MC_TorqueLimiting" active. La limitation de couple "MC_TorqueLimiting.Enable"
reste TRUE (active) et un possible écart de traînage augmenté est maintenu et réduit.
Lorsque la vitesse réelle atteint "0.0" et que la durée de séjour minimum configurée dans la
fenêtre d'immobilisation est écoulée, "MC_Halt.Done" = TRUE. Lorsque la surveillance de
positionnement est activée, l'arrivée à la position cible est également surveillée.

Diagramme fonctionnel : Limitation de couple avec détection de butée (mode = 1)
① La position réelle est maintenue

② La limite d'écart de traînage est atteinte (position de consigne)
③ Tolérance de positionnement
④ Couple

Une instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" est exécutée sur un axe avec la limitation
du couple "MC_TorqueLimiting" active. La limitation du couple "MC_TorqueLimiting.Enable"
est TRUE (active) et l'écart de traînage configuré est réduit. Lorsque la limite d'écart de
traînage est atteinte, l'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" est annulée par "Abort"
= TRUE. L'entraînement est retenu à la butée (blocage) ; la position de l'axe se situe à
l'intérieur de la tolérance de positionnement. L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity"
est de nouveau appelé avec "Execute" = TRUE et l'axe est déplacé à vitesse constante.
11.1.12 Palpeur de mesure, came, piste de came
11.1.12.1 MC_MeasuringInput V3
MC_MeasuringInput : Démarrer une mesure unique V3

L'instruction Motion Control "MC_MeasuringInput" permet de démarrer une mesure unique.
La mesure unique permet de détecter un ou deux fronts avec une seule tâche de mesure. La
position de l'objet technologique Axe ou Codeur externe correspondant est affectée à
l'événement de mesure. Le résultat de la mesure est indiqué dans le bloc fonctionnel et dans
le bloc de données technologique permettant ainsi la poursuite du traitement dans le
programme utilisateur. La tâche de mesure est alors terminée.
Une nouvelle tâche de mesure doit être lancée avec "MC_MeasuringInput.Execute" = TRUE.
Utilisable sur
Condition
● Le codeur de l'axe doit avoir l'état "valid" (StatusSensor[1..4].State = valid). Sinon, la
tâche de mesure est refusée au niveau du bloc fonctionnel avec une signalisation
d'erreur.
● La mesure via PROFIdrive n'est pas possible pendant un référencement actif ou passif.
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MeasuringInput" est décrit au chapitre

Paramètres
"MC_MeasuringInput" :

données défaut
MeasuringInput INPUT TO_Measuring- - Objet technologique
Input
Mode INPUT DINT 0 Type de mesure
0 Mesure du prochain front montant
1 Mesure du prochain front descendant
2 Mesure des deux fronts suivants
3 Mesure des deux fronts, front montant en
premier
• Front montant = "MeasuredValue1"
(valeur de mesure 1)
• Front descendant = "MeasuredValue2"
(valeur de mesure 2)
4 Mesure des deux fronts, front descendant
en premier
• Front descendant = "MeasuredValue1"
• Front montant = "MeasuredValue2"
MeasuringRange INPUT BOOL FALSE Enregistrement des valeurs de mesure
Tenez compte des autres conditions liées au temps
(Page 141).
FALSE Enregistrer toujours les valeurs mesurées
TRUE Enregistrer uniquement les valeurs mesu-
rées à l'intérieur de l'étendue de mesure
StartPosition INPUT LREAL 0.0 Position de départ de l'étendue de mesure
Les informations de position, qui sont situées à l'ex-
térieur du domaine module sur un axe modulo actif
ou du codeur externe, sont reflétées dans le do-
maine modulo.
EndPosition INPUT LREAL 0.0 Position de fin de l'étendue de mesure
maine modulo.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Le bloc a été correctement exécuté.
Les valeurs de mesure sont valides.

données défaut
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche de mesure a été annulée.
"ErrorID"
MeasuredValue1 OUTPUT LREAL 0.0 Première valeur mesurée
MeasuredValue2 OUTPUT LREAL 0.0 Deuxième valeur mesurée (avec mesure des deux
fronts)
Voir aussi
Mesure unique (Page 135)

MC_MeasuringInput : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Lancer une tâche de mesure unique
Une tâche "MC_MeasuringInput" avec "Mode" = 0 déclenchée par "Execute" exécute une
opération de mesure du prochain front montant. "Done" = TRUE signale une opération de
mesure exécutée avec succès. La valeur de mesure déterminée ① (50 dans l'exemple) est
transmise par "MeasuredValue1".

11.1.12.2 MC_MeasuringInputCyclic V3
MC_MeasuringInputCyclic : Démarrer une mesure cyclique V3

L'instruction Motion Control "MC_MeasuringInputCyclic" permet de démarrer une mesure
cyclique.
Avec la mesure cyclique, le système enregistre jusqu'à deux résultats de mesure par cycle
servo et indique les positions mesurées correspondantes. Les mesures sont poursuivies de
manière cyclique jusqu'à la commande de désactivation.
Utilisable sur
Condition
● La mesure cyclique est possible uniquement en cas de mesure par TM Timer DIDQ.
● Le codeur actif de l'axe doit être à l'état "valid" (StatusSensor[1..4].State = valid). Sinon,
la tâche de mesure est refusée au niveau du bloc fonctionnel avec une signalisation
d'erreur.
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MeasuringInputCyclic" est décrit au

Paramètres
"MC_MeasuringInputCyclic" :

données défaut
Input
Mode INPUT DINT 0 Type de mesure
0 Mesure de fronts montants
1 Mesure de fronts descendants
2 Mesure des deux fronts
MeasuringRange INPUT BOOL FALSE Enregistrement des valeurs de mesure
Tenez compte des autres conditions liées au temps
(Page 141).
FALSE Enregistrer toujours les valeurs mesurées
TRUE Enregistrer uniquement les valeurs mesu-
rées à l'intérieur de l'étendue de mesure
StartPosition INPUT LREAL 0.0 Position de départ de l'étendue de mesure
maine modulo.
EndPosition INPUT LREAL 0.0 Position de fin de l'étendue de mesure
maine modulo.
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche de mesure a été annulée.
"ErrorID"
MeasuredValue1 OUTPUT LREAL Première valeur mesurée
MeasuredValue2 OUTPUT LREAL Deuxième valeur mesurée (pour mesure de plu-
sieurs fronts au cours d'un cycle servo)

données défaut
MeasuredValue1- OUTPUT UDINT 0 Valeur de comptage de la première valeur mesurée
Counter
MeasuredValue2- OUTPUT UDINT 0 Valeur de comptage de la deuxième valeur mesurée
Counter
LostEdgeCounter1 OUTPUT UDINT 0 Valeur de comptage pour les fronts perdus dans le
cycle d'acquisition de la première valeur mesurée
LostEdgeCounter2 OUTPUT UDINT 0 Valeur de comptage pour les fronts perdus dans le
cycle d'acquisition de la deuxième valeur mesurée
Voir aussi
Mesure cyclique (Page 136)

MC_MeasuringInputCyclic : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Lancer une tâche de mesure cyclique

Une tâche "MC_MeasuringInputCyclic" (appel dans MC-PreServo [OB67]) déclenchée par
"Execute" (signal et point de départ non représentés) avec "Mode" réglé à 0 et sans étendue
de mesure prédéfinie ("MeasuringRange = FALSE) exécute une mesure des fronts
montants. Grâce à l'appel de l'instruction Motion Control "MC_MeasuringInputCyclic" dans
MC-PreServo [OB67] ou MC-PreServo [OB67], l'appel de la tâche de mesure et la mesure
même s'effectuent dans le même le cycle d'application.
La position réelle calculée au moment du premier front montant ① dans le cycle servo est
fournie par "MeasuredValue1" et la variable de comptage "MeasuredValue1Counter" est
incrémentée de "1".
La position réelle calculée au moment du deuxième front montant ① dans le cycle servo est
fournie par "MeasuredValue2" et la variable de comptage "MeasuredValue2Counter" est
incrémentée de "1".
Si d'autres fronts montants ③ se produisent dans le même cycle servo, ceux-ci sont
bloqués dans LostEdgeCounter1 et LostEdgeCounter2.

11.1.12.3 MC_AbortMeasuringInput V3
MC_AbortMeasuringInput : Annuler une mesure active V3

L'instruction Motion Control "MC_AbortMeasuringInput" permet d'annuler une tâche de
mesure unique ou cyclique active.
Utilisable sur
Condition
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_AbortMeasuringInput" est décrit au
Paramètres
"MC_AbortMeasuringInput" :

données défaut
Input
Done OUTPUT BOOL 0 Le bloc fonctionnel a été exécuté. La tâche de me-
sure a été désactivée.
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche a été annulée.
"ErrorID"
Voir aussi

11.1.12.4 MC_OutputCam V3
MC_OutputCam : Activer/désactiver la came V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_OutputCam" vous permet d'activer la came paramétrée.
Selon le type de came, les paramètres d'entrée suivants sont actifs :
● Came-course
– "OnPosition"
– "OffPosition"
● Came-temps
– "OnPosition"
– "Duration"
Les paramètres "Mode" et "Direction" vous permettent de définir le mode de fonctionnement
et le sens d'action de la came.
Quand "MC_OutputCam.Enable" = TRUE, les paramètres d'entrée sont toujours lus et
prennent effet avec le prochain cycle servo.
Lors d'une alarme technologique, l'exécution de la came se poursuit après l'acquittement du
défaut.
Utilisable sur
● Came
Condition
● L'objet technologique de niveau supérieur doit avoir une position valide.
● Les cames de consigne ne sont pas sorties pour un axe en mode sans asservissement
de position.
● Une came de consigne au paramétrage "MC_OutputCam.OnPosition" = 0 s'active quand
la position de consigne = 0.
La tâche "MC_OutputCam" est annulée par :
● Le blocage de la came par "MC_OutputCam.Enable" = FALSE
● Il ne peut y avoir qu'une instance du bloc fonctionnel "MC_OutputCam" active sur une
came dans le programme utilisateur. Une deuxième instance du bloc fonctionnel
"MC_OutputCam" sur une came déjà active est refusée avec une erreur.

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_OutputCam" :

données défaut
OutputCam INPUT TO_OutputCam - Objet technologique
Enable INPUT BOOL FALSE FALSE Came bloquée
TRUE Came en cours d'exécution
OnPosition INPUT LREAL 0.0 Position de départ de la came [unité de l'objet tech-
nologique interconnecté]
ou du codeur externe, sont reprises dans le domaine
modulo.
OffPosition INPUT LREAL 0.0 Position de fin de la came-course [unité de l'objet
technologique interconnecté]
ou du codeur externe, sont reprises dans le domaine
modulo.
Duration INPUT LREAL 0.0 Durée d'enclenchement de la came-temps [unité :
ms]
La valeur pour la durée d'enclenchement d'une
came-temps doit être supérieure à 0.0.
Mode INPUT DINT 1 Mode de fonctionnement
1 Standard
Fonction de came (pas d'inversion de sor-
tie)
2 Fonction de came avec inversion de sortie
3 Activation permanente de came
(Quand"Enable" = TRUE)
Direction INPUT DINT 1 Sens d'action de la came
1 Sens positif
2 Sens négatif
3 Dans les deux sens
CamOutput OUTPUT BOOL - Signalisation d'état se rapportant au dernier appel de
l'instruction Motion Control "MC_OutputCam"
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Le traitement de la came est activé.
"ErrorID"

Voir aussi
MC_OutputCam : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Activation du type de came configuré
A1 Came-course
A2 Came-temps
L'activation d'une came s'effectue par "Enable" = TRUE. La sortie des cames dépend des
paramètres.
L'exécution de la came est signalée par Busy = TRUE.

Avec le sens d'action paramétré "Direction" = 1 (positif), la came se comporte selon le type
de came configuré comme suit :
● La came-course s'enclenche à "OnPosition" ① et se désactive à "OffPosition" ②. En cas
d'inversion de sens, la came est désactivée ④.
● La came-temps s'enclenche à "OnPosition" ① et se désactive après écoulement du
temps paramétré "Duration" ③. Une came-temps enclenchée reste active pendant la
durée d'enclenchement "Duration" même en cas de passage répété de la position de
départ dans le sens inverse.
L'état de commutation de la came est transmis par "CamOutput".
"Enable" = FALSE désactive le type de came configuré. "Busy" = FALSE signale que la
came n'est pas exécutée.
11.1.12.5 MC_CamTrack V3
MC_CamTrack : Activer/désactiver le piste de came V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_CamTrack" permet de débloquer le traitement d'une piste
de came.
Utilisable sur
● Piste de came
Condition
● L'objet technologique de niveau supérieur doit avoir une position valide.
● Les cames de consigne ne sont pas sorties pour un axe en mode sans asservissement
de position.
● La tâche "MC_CamTrack" est annulée par le blocage de la piste de came avec
"MC_CamTrack.Enable" = FALSE.
● Il ne peut y avoir qu'une instance du bloc fonctionnel "MC_CamTrack" active sur une
piste de came dans le programme utilisateur. Une deuxième instance du bloc fonctionnel
"MC_CamTrack" sur une piste de came déjà active est refusée avec une erreur.
● La piste de came est recalculée en cas de modification des paramètres dans l'instruction
Motion Control "MC_CamTrack" ou dans le bloc de données technologique. Le traitement
de la piste de came se fait conformément à toutes les spécifications de paramètres.

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_OutputCam" :

données défaut
CamTrack INPUT TO_CamTrack - Objet technologique
Enable INPUT BOOL FALSE FALSE Piste de came bloquée
TRUE Piste de came en cours d'exécution
Mode INPUT INT 1 0 "Enable" = TRUE Le traitement de la piste de
came est immédiate-
ment activé.
Les données de piste de came
prennent effet immédiatement.
Les cames-course déjà pilotées
sont annulées si leur signal de
piste ne peut plus être com-
mandé par les données de
piste de came modifiées.
Les cames-temps déjà pilotées
sont annulées dans tous les
cas.
"Enable" = FALSE Le traitement de piste de came
est immédiatement arrêté. Les
cames-course/cames-temps
sont immédiatement annulées.
1 "Enable" = TRUE Le traitement de piste de came
est activé immédiatement/au
cycle de piste suivant
• Lorsqu'une piste de came
est activée pour la première
fois, le traitement de piste
de came commence immé-
diatement.
• Si le traitement de la piste
de came est déjà actif, la
sortie de la piste de came
actuelle se poursuit jusqu'à
la fin du cycle de piste. En-
suite, les nouvelles données
de piste de cames sont ap-
pliquées.
"Enable" = FALSE Le traitement de piste de came
est arrêté à la fin de la piste de
came.
2 "Enable" = TRUE La sortie de la piste de cames
est activée immédiatement et
reste activée
"Enable" = FALSE La sortie de piste de came est
désactivée immédiatement.

données défaut
InvertOutput INPUT BOOL FALSE Inversion de sortie
TRUE Sortie de piste transmise inversée
FALSE Sortie de piste transmise pas inversée
TrackOutput OUTPUT BOOL - Indique l'état de commutation de la piste de came.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Le traitement de la piste de came est acti-
vé.
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 668) pour le paramètre "ErrorID"
Voir aussi

MC_CamTrack : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Activer une piste de came
① Position de référence de l'axe

② Came configurée comme non valide
③ Début de piste de came poursuivie cycliquement
L'activation d'une piste de came s'effectue par "Enable" = TRUE. La sortie de la piste de
came s'effectue conformément aux paramétrages dans le bloc de données technologique :
Variable Valeur Description

<TO>Parameter.
CamTrackType 0 Came-course est le type de came défini pour la piste de came
ReferencePosition 20.0 Position de référence de l'axe définie pour la piste de came
CamTrackLength 100.0 Longueur définie pour la piste de came
CamTrack[1].Existent TRUE La première came-course de la piste de came est définie comme valide
CamTrack[1].OnPosition 10.0 Position de départ pour la première came de la piste de came
CamTrack[1].OffPosition 20.0 Position de fin pour la première came de la piste de came
CamTrack[2].Existent FALSE La deuxième came-course de la piste de came est définie comme non
valide
CamTrack[2].OnPosition 30.0 Position de départ pour la deuxième came de la piste de came
CamTrack[2].OffPosition 50.0 Position de fin pour la deuxième came de la piste de came
CamTrack[3].Existent TRUE La troisième came-course de la piste de came est définie comme valide
CamTrack[3].OnPosition 60.0 Position de départ pour la troisième came de la piste de came
CamTrack[3].OffPosition 90.0 Position de fin pour la troisième came de la piste de came

11.1.13 Mouvement synchrone
11.1.13.1 MC_GearIn V3
MC_GearIn : Démarrer un synchronisme par réducteur V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_GearIn" permet de démarrer un synchronisme par
réducteur (Page 119) entre un axe pilote et un axe asservi.
Avec les paramètres "Jerk", "Acceleration", et "Deceleration", vous définissez le
comportement dynamique de l'axe asservi lors de la synchronisation.
La durée et la distance de la synchronisation dépendent des paramètres suivants :
● Instant de déclenchement de la tâche MC_GearIn
● Dynamique de l'axe asservi à l'instant de déclenchement
● Spécifications de dynamique pour la synchronisation
● Dynamique de l'axe pilote
Vous indiquez le facteur de transmission comme rapport de deux nombres entiers aux
paramètres "RatioNumerator" et "RatioDenominator" (numérateur/dénominateur).
● Facteur de transmission positif :
● Facteur de transmission négatif :
Il est possible de démarrer le synchronisme aussi bien lorsque l'axe pilote est à l'arrêt que
lorsqu'il est en mouvement.

Utilisable sur
Conditions requises
● Les objets technologiques de l'axe pilote et de l'axe asservi ont été correctement
configurés.
● L'axe pilote est un axe de positionnement, un axe de synchronisme ou un codeur
externe.
● L'axe asservi est un axe de synchronisme.
● L'axe pilote est indiqué comme axe pilote possible dans la configuration de l'axe asservi
sous "Objet technologique > Configuration > Connexions de valeur pilote".
● L'axe asservi est débloqué.
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_GearIn" est décrit au chapitre
Le blocage de l'axe pilote par "MC_Power.Enable" = FALSE n'annule pas le synchronisme.
L'axe asservi suit l'axe pilote même pendant la rampe de freinage, ainsi que lorsque l'axe
pilote est à nouveau débloqué.

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_GearIn" :

tion défaut
Master INPUT TO_Axis - Objet technologique de l'axe pilote
Slave INPUT TO_SynchronousAxis - Objet technologique de l'axe asservi
RatioNumerator INPUT DINT 1 Numérateur du facteur de transmission
Valeurs entières autorisées :
-2147483648 à 2147483648
(valeur 0 interdite)
RatioDenominator INPUT DINT 1 Dénominateur du facteur de transmission
1 à 2147483648
utilisée.
est utilisée.
zoïdale
utilisé.
InGear OUTPUT BOOL FALSE TRUE Synchronisme atteint
L'axe asservi est synchronisé et se
déplace en synchronisme avec l'axe
pilote.

tion défaut
mètre "ErrorID"
Démarrer le synchronisme
Procédez comme suit pour démarrer un synchronisme à l'aide de l'instruction Motion Control
"MC_GearIn" :
2. Indiquez l'axe pilote, l'axe asservi et le facteur de transmission dans les paramètres
correspondants.
3. Démarrez la tâche "MC_GearIn" avec un front montant au paramètre "Execute".
L'axe asservi est synchronisé à la valeur pilote de l'axe pilote. La valeur TRUE au paramètre
"InGear" signale que l'axe asservi est synchronisé et se déplace en synchronisme avec l'axe
pilote. Les paramètres "InGear" et "Busy" affichent la valeur TRUE tant que la tâche
"MC_GearIn" n'a pas été interrompue par une autre tâche Motion Control.
Voir aussi

MC_GearIn : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Synchronisation et commutation de la valeur pilote
"Exe_1" lance une tâche "MC_GearIn" (A1). L'axe asservi (TO_Slave) est synchronisé avec
l'axe pilote (TO_Master_1). A l'instant ①, "InGear_1" signale que l'axe asservi est
synchronisé et se déplace en synchronisme avec l'axe pilote.
A l'instant ②, le synchronisme est interrompu par une autre tâche "MC_GearIn" (A2).
L'annulation est signalée par "Abort_1". L'axe asservi est synchronisé avec le nouvel axe
pilote (TO_Master_2). A l'instant ③, "InGear_2" signale que l'axe asservi est synchronisé et
se déplace en synchronisme avec l'axe pilote.

11.1.13.2 MC_GearInPos V3
MC_GearInPos : Démarrer un synchronisme par réducteur avec des positions synchrones spécifiées
V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_GearInPos" permet de démarrer un synchronisme par
réducteur (Page 121) entre un axe pilote et un axe asservi.
Le synchronisme est synchronisé en amont vers les positions synchrones spécifiées pour
l'axe pilote et l'axe asservi. Les types de synchronisation (Page 127) suivants sont possibles
:
● Synchronisation via des paramètres dynamiques
(SyncProfileReference = 0)
● Synchronisation via une distance de valeur pilote
Vous indiquez le facteur de transmission comme rapport de deux nombres entiers aux
paramètres "RatioNumerator" et "RatioDenominator" (numérateur/dénominateur).
● Facteur de transmission positif :
● Facteur de transmission négatif :
Il est possible de démarrer le synchronisme aussi bien lorsque l'axe pilote est à l'arrêt que
lorsqu'il est en mouvement.
Utilisable sur
Conditions requises
configurés.
externe.

Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_GearInPos" est décrit au chapitre
Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_GearInPos" :

tion défaut
Slave INPUT TO_SynchronousAxis - Objet technologique de l'axe asservi
RatioNumerator INPUT DINT 1 Numérateur du facteur de transmission
-2147483647 à 2147483647
RatioDenominator INPUT DINT 1 Dénominateur du facteur de transmission
1 à 2147483648
MasterSync- INPUT LREAL 0.0 Position synchrone axe pilote
Position Position de l'axe pilote à partir de laquelle l'axe
pilote et l'axe asservi se déplacent de manière
synchrone
SlaveSyncPosition INPUT LREAL 0.0 Position synchrone axe asservi
Position de l'axe asservi à partir de laquelle l'axe
pilote et l'axe asservi se déplacent de manière
synchrone
SyncProfile- INPUT DINT 1 Mode de synchronisation
Reference 0 Synchronisation via des paramètres
dynamiques
1 Synchronisation via une distance de
valeur pilote
MasterStart- INPUT LREAL 1.0 Distance de valeur pilote
Distance (si "SyncProfileReference" = 1)
Velocity INPUT LREAL -1.0 Vitesse
(si "SyncProfileReference" = 0)
utilisée.

tion défaut
utilisée.
est utilisée.
zoïdale
utilisé.
SyncDirection INPUT DINT 3 Sens de la synchronisation
(agit sur les axes à valeur modulo activée)
1 Sens positif
L'axe asservi ne doit se déplacer que
dans le sens positif lors de la synchro-
nisation.
2 Sens négatif
dans le sens négatif lors de la synchro-
nisation.
Les inversions de sens de l'axe asservi
sont autorisées lors de la synchronisa-
tion.
StartSync OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'axe asservi est synchronisé avec l'axe
pilote.

tion défaut
InSync OUTPUT BOOL FALSE TRUE Synchronisme atteint
pilote.
mètre "ErrorID"
"MC_GearInPos" :
2. Indiquez l'axe pilote, l'axe asservi, le rapport de transmission et les positions synchrones
dans les paramètres correspondants.
3. Démarrez la tâche "MC_GearInPos" avec un front montant dans le paramètre "Execute".
L'axe asservi est synchronisé à la valeur pilote de l'axe pilote. La valeur TRUE dans le
paramètre "InSync" signale que l'axe asservi est synchronisé et se déplace en synchronisme
avec l'axe pilote. Les paramètres "InSync" et "Busy" présentent la valeur TRUE tant que la
tâche "MC_GearInPos" n'a pas été interrompue par une autre tâche Motion Control.
Voir aussi

MC_GearInPos : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Synchronisation via des paramètres dynamiques/une distance de valeur

pilote

Section "Exe" lance une tâche "MC_GearInPos" (A1). L'axe asservi (TO_Slave) est synchronisé avec l'axe pilote
(TO_Master) par le biais des paramètres dynamiques spécifiés. La distance nécessaire pour la synchronisation
est calculée par le système. Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync". Lorsque les posi-
tions synchrones spécifiées sont atteintes, "InSync" signale que l'axe asservi est synchronisé et se déplace en
synchronisme avec l'axe pilote.
Section "Exe" lance une tâche "MC_GearInPos" (A1). L'axe asservi ("TO_Slave") est synchronisé avec l'axe pilote
(TO_Master) par le biais de la distance de valeur pilote spécifiée. La dynamique nécessaire pour la synchroni-
sation est calculée par le système. Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync". "InSync"
signale que l'axe asservi est synchronisé et se déplace en synchronisme avec l'axe pilote.
11.1.13.3 MC_PhasingAbsolute V3
MC_PhasingAbsolute : Décalage absolu de la valeur pilote sur l'axe asservi V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_PhasingAbsolute" permet de décaler de manière absolue la
valeur pilote sur un axe asservi en synchronisme par réducteur avec "MC_GearIn" et
"MC_GearInPos". La position de l'axe pilote n'en est pas affectée.
Les paramètres "Velocity", "Jerk", "Acceleration" et "Deceleration"vous permettent de définir
le comportement dynamique du mouvement de l'axe asservi. Les valeurs de dynamique sont
ajoutées aux valeurs du mouvement de synchronisme.
Utilisable sur
Conditions requises
configurés.
externe.
● La synchronisation de l'axe asservi avec l'axe pilote est activée par l'instruction Motion
Control "MC_GearIn" ou "MC_GearInPos" ("MC_GearIn.InGear" = TRUE ou
"MC_GearInPos.InSync" = TRUE).

Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_PhasingAbsolute" est décrit au chapitre
Le blocage de l'axe pilote par "MC_Power.Enable" = FALSE n'annule pas le décalage de
valeur pilote. L'axe asservi suit l'axe pilote même pendant la rampe de freinage, ainsi que
lorsque l'axe pilote est à nouveau débloqué.
Paramètres
"MC_PhasingAbsolute" :
Paramètre Déclaration Type de données Valeur par Description

défaut
Slave INPUT TO_Synchronous- - Objet technologique de l'axe asservi
Axis
PhaseShift INPUT LREAL 0.0 Décalage absolu de la valeur pilote
Velocity INPUT LREAL -1.0 Vitesse de l'axe asservi lors du décalage de va-
leur pilote (en plus du mouvement de synchro-
nisme)
utilisée.
Acceleration INPUT LREAL -1.0 Accélération de l'axe asservi lors du décalage de
valeur pilote (en plus du mouvement de synchro-
nisme)
utilisée.

défaut
Deceleration INPUT LREAL -1.0 Décélération de l'axe asservi lors du décalage de
nisme)
est utilisée.
Jerk INPUT LREAL -1.0 À-coup de l'axe asservi lors du décalage de va-
nisme)
zoïdale
utilisé.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Le décalage de valeur pilote est ache-
vé.
mètre "ErrorID"
AbsolutePhaseShift OUTPUT LREAL 0.0 Tant que "Busy" = TRUE :
Indication du décalage de valeur pilote parcouru
jusqu'à maintenant

Démarrer le décalage absolu de la valeur pilote
Procédez comme suit pour démarrer un décalage absolu de la valeur pilote à l'aide de
l'instruction Motion Control "MC_PhasingAbsolute" :
2. Indiquez le décalage absolu de la valeur pilote dans le paramètre "PhaseShift".
3. Démarrez la tâche "MC_PhasingAbsolute" avec un front montant dans le paramètre
"Execute".
L'état actuel du mouvement est indiqué par les paramètres "Busy", "AbsolutePhaseShift",
"Done" et "Error".
Voir aussi
Synchronisme par réducteur avec MC_GearInPos avec positions synchrones spécifiées
(Page 121)
MC_GearInPos V3 (Page 501)
MC_GearIn V3 (Page 496)

MC_PhasingAbsolute : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Décalage absolu de la valeur pilote

Pendant un synchronisme par réducteur actif avec "MC_GearInPos" (A1), une tâche
"MC_PhasingAbsolute" (A2) est déclenchée via "Exe". Le décalage de valeur pilote est
parcouru avec la dynamique spécifiée en plus du mouvement de synchronisme. "Done"
signale que la valeur pilote a bien été décalée. "AbsolutePhaseShift" indique le décalage de
valeur pilote 50.0 parcouru via la tâche. La variable
<TO>.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift de l'objet technologique indique le décalage
absolu de la valeur pilote 50.0. Le mouvement de l'axe pilote n'est pas affecté.
Après le décalage de valeur pilote, la tâche "MC_PhasingAbsolute" (A2) est à nouveau
déclenché via "Exe". Comme le décalage de valeur pilote
(<TO>.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift) est déjà égal à 50.0, la valeur pilote n'est pas
décalée.
11.1.13.4 MC_PhasingRelative V3
MC_PhasingRelative : Décalage relatif de la valeur pilote sur l'axe asservi V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_PhasingRelative" permet de décaler la valeur pilote sur un
axe asservi en synchronisme par réducteur avec "MC_GearIn" et "MC_GearInPos" de
manière relative par rapport au décalage de valeur pilote existant. La position de l'axe pilote
n'en est pas affectée.
le comportement dynamique du mouvement de l'axe asservi. Les valeurs de dynamique sont
ajoutées aux valeurs du mouvement de synchronisme.
Utilisable sur
Conditions requises
configurés.
externe.
● La synchronisation de l'axe asservi avec l'axe pilote est activée par l'instruction Motion
Control "MC_GearIn" ou "MC_GearInPos" ("MC_GearIn.InGear" = TRUE ou

Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_PhasingRelative" est décrit au chapitre
Le blocage de l'axe pilote par "MC_Power.Enable" = FALSE n'annule pas le décalage de
valeur pilote. L'axe asservi suit l'axe pilote même pendant la rampe de freinage, ainsi que
lorsque l'axe pilote est à nouveau débloqué.
Paramètres
"MC_PhasingRelative" :

défaut
Axis
PhaseShift INPUT LREAL 0.0 Décalage relatif de la valeur pilote
Velocity INPUT LREAL -1.0 Vitesse de l'axe asservi lors du décalage de va-
nisme)
utilisée.
Acceleration INPUT LREAL -1.0 Accélération de l'axe asservi lors du décalage de
nisme)
utilisée.

défaut
Deceleration INPUT LREAL -1.0 Décélération de l'axe asservi lors du décalage de
nisme)
est utilisée.
Jerk INPUT LREAL -1.0 À-coup de l'axe asservi lors du décalage de va-
nisme)
zoïdale
utilisé.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Le décalage de valeur pilote est ache-
vé.
mètre "ErrorID"
CoveredPhaseShift OUTPUT LREAL 0.0 Tant que "Busy" = TRUE :
Indication du décalage de valeur pilote parcouru
jusqu'à maintenant

Démarrer le décalage relatif de la valeur pilote
Procédez comme suit pour démarrer un décalage relatif de la valeur pilote à l'aide de
l'instruction Motion Control "MC_PhasingRelative" :
2. Indiquez le décalage relatif de la valeur pilote dans le paramètre "PhaseShift".
3. Démarrez la tâche "MC_PhasingRelative" avec un front montant dans le paramètre
"Execute".
L'état actuel du mouvement est indiqué par les paramètres "Busy", "CoveredPhaseShift",
"Done" et "Error".
Voir aussi
Synchronisme par réducteur avec MC_GearInPos avec positions synchrones spécifiées
(Page 121)
MC_GearInPos V3 (Page 501)
MC_GearIn V3 (Page 496)

MC_PhasingRelative : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Décalage relatif de la valeur pilote

Pendant un synchronisme par réducteur actif avec "MC_GearInPos" (A1), une tâche
"MC_PhasingRelative" (A2) est déclenchée via "Exe". Le décalage de valeur pilote est
parcouru avec la dynamique spécifiée en plus du mouvement de synchronisme. "Done"
signale que la valeur pilote a bien été décalée. "CoveredPhaseShift" indique le décalage de
valeur pilote 50.0 parcouru via la tâche. La variable
<TO>.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift de l'objet technologique indique le décalage
absolu de la valeur pilote 50.0. Le mouvement de l'axe pilote n'est pas affecté.
Après le décalage de valeur pilote, la tâche "MC_PhasingRelative" (A2) est à nouveau
déclenché via "Exe". Le décalage de valeur pilote est à nouveau parcouru avec la
dynamique spécifiée en plus du mouvement de synchronisme. "Done" signale que la valeur
pilote a bien été décalée. "CoveredPhaseShift" indique le décalage de valeur pilote 50.0
parcouru via la tâche. La variable <TO>.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift de l'objet
technologique indique le décalage absolu de la valeur pilote 100.0.

11.1.13.5 MC_CamIn V3
MC_CamIn : Démarrer le synchronisme par profil de came V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_CamIn" permet de démarrer un synchronisme par profil de
came (Page 123) entre un axe pilote et un axe asservi.
Le synchronisme est synchronisé en amont vers la position synchrone prédéfinie de l'axe
pilote. La position synchrone de l'axe pilote à partir de laquelle l'axe pilote et l'axe asservi se
déplacent de manière synchrone se déduit de la position de départ du profil de came ainsi
que des paramètres "MasterSyncPosition" et "MasterOffset".
Le paramètre "MasterSyncPosition" permet de spécifier la position dans le profil de came
par rapport au début du profil de came à partir de laquelle le profil de came est traversé.
Indiquez la valeur 0.0 (valeur par défaut) dans "MasterSyncPosition" si l'ensemble du profil
de came doit être traversé.
Le paramètre "MasterOffset" permet de décaler les valeurs pilote du profil de came. Vous
décalez ainsi la courbe définie de manière absolue dans la plage de position requise par
l'application.
La figure suivante montre l'effet théorique de décalage de la valeur pilote et de la valeur
asservie et de "MasterSyncPosition" :

La figure suivante montre l'effet théorique de la mise à l'échelle du profil de came avec les
paramètres "MasterScaling" et "SlaveScaling" :
Les types de synchronisation (Page 127) suivants sont possibles :

● Synchronisation via des paramètres dynamiques
● Synchronisation via une distance de valeur pilote
Il est possible de démarrer le synchronisme aussi bien lorsque l'axe pilote / l'axe asservi est
à l'arrêt que lorsqu'il est en mouvement.

Utilisable sur
Conditions requises
● Les objets technologiques de l'axe pilote, de l'axe asservi et du profil de came ont été
correctement configurés.
externe.
● Le profil de came est interpolé au moyen de "MC_InterpolateCam".
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_CamIn" est décrit au chapitre

Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_CamIn" :

défaut
Axis
Cam INPUT TO_Cam - Objet technologique du profil de came
MasterOffset INPUT LREAL 0.0 Décalage des valeurs pilotes du profil de came
(l'objet technologique profil de came n'est pas
modifié)
SlaveOffset INPUT LREAL 0.0 Décalage des valeurs asservies du profil de came
modifié)
MasterScaling INPUT LREAL 1.0 Mise à l'échelle des valeurs pilotes du profil de
came
modifié)
SlaveScaling INPUT LREAL 1.0 Mise à l'échelle des valeurs asservies du profil de
came
modifié)
MasterSync- INPUT LREAL 0.0 Point de départ dans le profil de came/distance
Position au début du profil de came par rapport au profil
de came mis à l'échelle
La valeur doit se situer à l'intérieur de la plage de
la valeur pilote du profil de came.
SyncProfile- INPUT DINT 1 Profil de synchronisation
Reference 0 Synchronisation via des paramètres
dynamiques
1 Synchronisation via une distance de
valeur pilote
MasterStart- INPUT LREAL 0.0 Distance de valeur pilote
Distance (si "SyncProfileReference" = 1)
Velocity INPUT LREAL -1.0 Vitesse
utilisée.

défaut
utilisée.
est utilisée.
zoïdale
utilisé.
ApplicationMode INPUT DINT 0 Application du profil de came
0 unique/non cyclique
1 cyclique (absolu côté valeur asservie)
2 cyclique accolé (accolé en continu côté
valeur asservie)
SyncDirection INPUT DINT 3 Sens de la synchronisation
(agit sur les axes à valeur modulo activée)
1 Sens positif
dans le sens positif lors de la synchro-
nisation.
2 Sens négatif
dans le sens négatif lors de la synchro-
nisation.

défaut
Les inversions de sens de l'axe asservi
sont autorisées lors de la synchronisa-
tion.
StartSync OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'axe asservi est synchronisé avec l'axe
pilote.
InSync OUTPUT BOOL FALSE TRUE Synchronisme atteint
pilote.
mètre "ErrorID"
EndOfProfile OUTPUT BOOL FALSE TRUE La fin du profil de came a été atteinte.
Est signalé, en cas d'utilisation cyclique
du profil de came, pour au moins un
appel de "MC_CamIn" dans le pro-
gramme utilisateur.
"MC_CamIn" :
2. Indiquez l'axe pilote, l'axe asservi, le profil de came à utiliser et la position synchrone
dans les paramètres correspondants.
3. Démarrez la tâche "MC_CamIn" avec un front montant dans le paramètre "Execute".
L'axe asservi est synchronisé à la valeur pilote de l'axe pilote. La valeur TRUE dans le
paramètre "InSync" signale que l'axe asservi est synchronisé et se déplace en synchronisme
avec l'axe pilote. Les paramètres "InSync" et "Busy" présentent la valeur TRUE tant que la
tâche "MC_CamIn" n'a pas été interrompue par une autre tâche Motion Control.
Voir aussi

MC_CamIn : Diagramme fonctionnel V3
Diagramme fonctionnel : Synchronisation et commutation du profil de came

"Exe_1" lance une tâche "MC_CamIn" (A1). Le démarrage de la synchronisation est signalé
via "StartSync_1". L'axe asservi (TO_Slave) est synchronisé avec le profil de came (Cam_1)
dans la zone "Sync_1" avec des paramètres dynamiques spécifiés. "InSync_1" signale que
l'axe asservi est synchronisé et se déplace en synchronisme avec l'axe pilote.

Le synchronisme est interrompu par une autre tâche "MC_CamIn" (A2). L'annulation est
signalée par "Abort_1". Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync_2".
L'axe asservi est synchronisé avec le nouveau profil de came (Cam_2) dans la zone
"Sync_2" avec la distance de valeur pilote spécifiée. L'axe ne suit pas le profil de came
"Cam_1" dans la zone "Sync_2". L'axe est déplacé à la position synchrone par A2 avec la
dynamique calculée par le système. "InSync_2" signale que l'axe asservi est synchronisé et
se déplace en synchronisme avec l'axe pilote.
11.1.13.6 MC_SynchronizedMotionSimulation V3
MC_SynchronizedMotionSimulation : Simuler le synchronisme V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_SynchronizedMotionSimulation" permet de faire passer en
simulation un synchronisme (Page 113) actif sur un axe asservi. Ainsi, un synchronisme
reste actif en cas de blocage de l'axe asservi avec "MC_Power". Il n'est pas nécessaire de
resynchroniser l'axe asservi une fois qu'il a été débloqué.
Au démarrage d'une tâche "MC_SynchronizedMotionSimulation", la vitesse de consigne
provenant du synchronisme est mise à zéro. Si, au démarrage de la simulation, un
mouvement superposé est actif sur l'axe asservi, les consignes de cette superposition
continuent à être transmises.
Les consignes de tâches de mouvement qui sont lancées pendant la simulation de
synchronisme sont transmises à l'entraînement.
Si la position de l'axe asservi à la fin de la simulation diffère de la position au début de la
simulation, on a un échelon de consigne.
Utilisable sur
Conditions requises
● Un synchronisme est actif à l'état "Synchronisation" (<TO>.StatusWord.X21 = TRUE) ou
"Synchrone" (<TO>.StatusWord.X22 = TRUE) sur l'objet technologique.

La tâche MC_SynchronizedMotionSimulation n'est annulée par aucune autre tâche Motion
Control. Le synchronisme simulé reste actif même en cas de blocage de l'axe asservi par
"MC_Power.Enable" = FALSE.
Un redémarrage de l'objet technologique met fin à la simulation et annule le synchronisme.
Le démarrage d'une tâche "MC_SynchronizedMotionSimulation" n'annule aucune autre
tâche Motion Control. Les tâches de synchronisme sont refusées avec
"MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable" = TRUE.
Paramètres
"MC_SynchronizedMotionSimulation" :

défaut
Axis
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Le synchronisme est commuté en mode
simulation.
FALSE La simulation du synchronisme est
arrêtée.
InSimulation OUTPUT BOOL FALSE TRUE Synchronisme en simulation
mètre "ErrorID"

Ne pas arrêter un synchronisme en cas de blocage de l'axe asservi
Procédez comme suit pour ne pas arrêter un synchronisme à l'aide de l'instruction Motion
Control "MC_SynchronizedMotionSimulation" lors du blocage de l'axe asservi :
2. Indiquez l'axe asservi dans le paramètre "Slave".
3. Immobilisez l'axe pilote (par exemple, avec MC_Halt").
4. Faites passer le synchronisme sur l'axe asservi indiqué en simulation avec
"MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable" = TRUE.
5. Bloquez l'axe asservi lorsque le paramètre "InSimulation" présente la valeur TRUE. Le
synchronisme reste actif en simulation.
6. Pour désactiver la simulation après le déblocage de l'axe asservi, arrêtez la simulation du
synchronisme avec "MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable" = FALSE.
La simulation du synchronisme est arrêtée. L'axe asservi suit l'axe pilote sans nouvelle
synchronisation.
Voir aussi
11.1.14 Profil de came
11.1.14.1 MC_InterpolateCam V3
MC_InterpolateCam : Interpoler un profil de came V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_InterpolateCam" permet d'interpoler un profil de came.
Lors de l'interpolation (Page 178), les trous entre les points intermédiaires et les segments
définis du profil de came sont comblés. Le profil de came est interpolé de la valeur minimale
à la valeur maximale dans la plage de définition. Après l'interpolation, une valeur unique
dans la plage de valeurs est affectée à chaque valeur dans la plage de définition du profil de
came.
Le mode d'interpolation détermine comment les plages manquantes sont interpolées. Vous
paramétrez le mode d'interpolation dans la configuration de l'objet technologique
(Page 286). Les modes d'interpolation suivants sont possibles :
● Interpolation linéaire
● Interpolation avec splines cubiques
● Interpolation avec splines de Bézier

Utilisable sur
● Profil de came
Conditions requises
● Le profil de came n'est pas utilisé actuellement, par exemple pour un synchronisme par
profil de came.
La tâche MC_InterpolateCam n'est annulée par aucune autre tâche Motion Control.
Le démarrage d'une tâche "MC_InterpolateCam" n'annule aucune tâche Motion Control en
cours.
Paramètres
"MC_InterpolateCam" :

défaut
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Le profil de came est interpolé.
mètre "ErrorID"

Interpoler un profil de came
Procédez comme suit pour interpoler un profil de came à l'aide de l'instruction Motion
Control "MC_InterpolateCam" :
2. Indiquez le profil de came à interpoler dans le paramètre "Cam".
3. Démarrez la tâche "MC_InterpolateCam" avec un front montant dans le paramètre
"Execute".
Le profil de came est interpolé. La valeur TRUE dans le paramètre "Done" signale que
l'interpolation est achevée.
Voir aussi
Objet technologique Profil de came (Page 176)
11.1.14.2 MC_GetCamFollowingValue V3
MC_GetCamFollowingValue : Lire la valeur asservie d'un profil de came V3
Description
L'instruction Motion Control "MC_GetCamFollowingValue" permet de lire la valeur asservie
ainsi que la première et la deuxième dérivée de la valeur asservie dans un profil de came
pour une valeur pilote.
Utilisable sur
● Profil de came
Conditions requises
● Le profil de came est interpolé.
La tâche MC_GetCamFollowingValue n'est annulée par aucune autre tâche Motion Control.
Le démarrage d'une tâche "MC_GetCamFollowingValue" n'annule aucune tâche Motion
Control en cours.

Paramètres
"MC_GetCamFollowingValue" :

défaut
LeadingValue INPUT LREAL 0.0 Valeur pilote dont la valeur asservie est lue
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La valeur asservie a été lue.
mètre "ErrorID"
Value OUTPUT LREAL - Valeur asservie lue (position)
FirstDerivative OUTPUT LREAL - Première dérivée de la valeur asservie lue
SecondDerivative OUTPUT LREAL - Deuxième dérivée de la valeur asservie lue
Lire une valeur asservie

Procédez comme suit pour lire une valeur asservie dans un profil de came à l'aide de
l'instruction Motion Control "MC_GetCamFollowingValue" :
2. Indiquez le profil de came et la valeur pilote dans les paramètres correspondants.
3. Démarrez la tâche "MC_GetCamFollowingValue" avec un front montant dans le
paramètre "Execute".
La valeur TRUE dans le paramètre "Done" signale que la valeur asservie a été lue. La valeur
asservie et les dérivées sont transmises dans les paramètres "Value", "FirstDerivative" et
"SecondDerivative".
Voir aussi

11.1.14.3 MC_GetCamLeadingValue V3
MC_GetCamLeadingValue : Lire la valeur pilote d'un profil de came V3 (S7-1500T)
Description
L'instruction Motion Control "MC_GetCamLeadingValue" permet de lire dans un profil de
came la valeur pilote définie pour une valeur asservie.
Comme des valeurs asservies identiques peuvent être définies pour des valeurs pilotes
différentes, il est possible d'indiquer une approximation de la valeur pilote dans le paramètre
"ApproachValue".
Utilisable sur
● Profil de came
Conditions requises
● Le profil de came est interpolé.
La tâche MC_GetCamLeadingValue n'est annulée par aucune autre tâche Motion Control.
Le démarrage d'une tâche "MC_GetCamLeadingValue" n'annule aucune tâche Motion
Control en cours.

Paramètres
"MC_GetCamLeadingValue" :

défaut
FollowingValue INPUT LREAL 0.0 Valeur asservie dont la valeur pilote est lue
ApproachLeading- INPUT LREAL 0.0 Valeur approchée pour la valeur pilote recher-
Value chée
Lorsque la valeur asservie est utilisée plusieurs
fois dans le profil de came, cela permet de cir-
conscrire la valeur pilote recherchée.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La valeur pilote a été lue.
mètre "ErrorID"
Value OUTPUT LREAL - Valeur pilote lue (position)
Lire une valeur pilote

Procédez comme suit pour lire une valeur pilote dans un profil de came à l'aide de
l'instruction Motion Control "MC_GetCamLeadingValue" :
2. Indiquez le profil de came, la valeur asservie et la valeur approchée pour la valeur pilote
recherchée dans les paramètres correspondants.
3. Démarrez la tâche "MC_GetCamLeadingValue" avec un front montant dans le paramètre
"Execute".
La valeur TRUE dans le paramètre "Done" signale que la valeur pilote a été déterminée. La
valeur pilote est transmise dans le paramètre "Value".
Voir aussi

11.1.15 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V3
Tâches de référencement et de mouvement

Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle tâche Motion Control sur des tâches de
référencement et de mouvement en cours :
⇒ Tâche en cours MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Move MC_Move MC_Move MC_Move MC_Move
⇓ Nouvelle tâche Mode = Mode = Absolute Relative Velocity Jog Super
2, 8, 10 3, 5 imposed
MC_Home A A A A A A A A
Mode = 3, 5
MC_Home A - - - - - - -
Mode = 9
MC_Halt - A A A A A A A
MC_Move - A A A A A A A
Absolute
Relative
Velocity
MC_MoveJog - A A A A A A A
MC_Move - - - - - - - A
Superimposed
MC_GearIn - A A A A A A A
MC_GearInPos en - - - - - - - -
attente
(Busy = TRUE,
StartSync = FALSE,
InSync = FALSE )
MC_GearInPos actif - A A A A A A A
(Busy = TRUE,
StartSync ou
InSync = TRUE )
MC_CamIn en at- - - - - - - - -
tente
(Busy = TRUE,
StartSync = FALSE,
InSync = FALSE )
MC_CamIn actif - A A A A A A A
(Busy = TRUE,
StartSync ou
InSync = TRUE )
A La tâche en cours est annulée avec "CommandAborted" = TRUE. La dynamique actuelle est lissée aux valeurs de
dynamique de la nouvelle tâche.
- Aucun effet, l'exécution de la tâche en cours se poursuit.

Tâches de synchronisme
Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle tâche Motion Control de mouvement d'axe
sur des tâches de synchronisme en cours :
⇒ Tâche en cours MC_GearIn MC_GearI MC_GearIn MC_Pha- MC_Pha- MC_CamIn MC_CamIn

⇓ Nouvelle tâche nPos en Pos actif sing sing en attente actif
attente (Busy = Absolute Relative (Busy = (Busy =
(Busy = TRUE, TRUE, TRUE,
TRUE, StartSync InSync = StartSync
InSync = ou InSync FALSE, ou InSync
FALSE, = TRUE ) StartSync = TRUE )
StartSync = FALSE)
= FALSE)
MC_Home Mode = 3, 5 A - A A A - A
MC_Halt A - A A A - A
MC_MoveAbsolute A - A A A - A
MC_MoveRelative A - A A A - A
MC_MoveVelocity A - A A A - A
MC_MoveJog A - A A A - A
MC_MoveSuperimposed - - - - - - -
MC_GearIn A A A A A A A
MC_GearInPos en attente - A - - - A -
(Busy = TRUE,
StartSync = FALSE,
InSync = FALSE )
MC_GearInPos actif A A A A A A A
(Busy = TRUE, StartSync ou
InSync = TRUE )
MC_PhasingAbsolute - - - A A - -
MC_PhasingRelative - - - A A - -
MC_CamIn en attente - A - - - A -
(Busy = TRUE,
StartSync = FALSE,
InSync = FALSE )
MC_CamIn actif A A A A A A A
(Busy = TRUE, StartSync ou
InSync = TRUE )
A La tâche en cours est annulée avec "CommandAborted" = TRUE. La dynamique actuelle est lissée aux valeurs de
dynamique de la nouvelle tâche.

Une tâche de synchronisme en attente (Busy = TRUE, StartSync = FALSE,
InSync = FALSE) n'annule aucune tâche en cours. Une seule tâche de synchronisme en
attente est autorisée. Une deuxième tâche de synchronisme en attente annule la première
tâche de synchronisme en attente.
Lorsqu'une tâche de synchronisme est active et qu'une autre tâche de synchronisme est en
attente, une nouvelle commande de mouvement annule aussi bien la tâche de synchronisme
active que la tâche de synchronisme en attente.
Palpeur de mesure
Le tableau suivant montre par quelles nouvelles tâches Motion Control les tâches de palpeur
de mesure en cours sont interrompues :
⇒ Tâche en cours MC_MeasuringInput MC_MeasuringInputCyclic

⇓ Nouvelle tâche
MC_Home Mode = 2, 3, 5, 8, 9, 10 A A
MC_Home Mode = 0, 1, 6, 7 - -
MC_MeasuringInput A A
MC_MeasuringInputCyclic A A
MC_AbortMeasuringInput A A
A La tâche en cours est annulée avec "CommandAborted" = TRUE. La nouvelle tâche s'exécute.

Annexe A
A.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse
A.1.1 Légende
Variable Nom de variable

Type de données Type de données de la variable
Valeurs Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à valeur maximale
A défaut d'une valeur spécifique indiquée, ce sont les limites de valeurs possibles du type de don-
nées correspondant ou l'indication sous "Description" qui s'appliquent.
W Efficacité des modifications dans le bloc de données technologique
DIR Directe :
Les modifications de valeur se font par affectation directe et prennent effet au déclenche-
ment du prochain MC-Servo [OB91].
CAL Avec l'appel de l'instruction Motion Control :
Les modifications de valeur se font par affectation directe et prennent effet après l'appel de
l'instruction Motion Control correspondante dans le programme utilisateur au déclenche-
RES Redémarrage :
Les modifications de la valeur initiale dans la mémoire de chargement s'effectuent à l'aide
de l'instruction étendue "WRIT_DBL" (écriture dans le bloc de données dans la mémoire
de chargement). Les modifications ne prennent effet qu'après redémarrage de l'objet
technologique.
RON Read only :
La variable ne peut pas ou ne doit pas être modifiée pendant l'exécution du programme
utilisateur.
Description Description de variable
L'accès aux variables s'effectue via "<TO>.<Nom de variable>". <TO> représente le nom de

A.1.2 Valeurs réelles et consignes (axe de vitesse)
Les variables suivantes affichent les valeurs réelles et les consignes de l'objet
technologique.
Variables
Légende (Page 536)
Variable Type de Valeurs W Description

données
Velocity LREAL - RON Vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne
ActualSpeed LREAL - RON Vitesse réelle du moteur
(si consigne analogique = 0.0)
Acceleration LREAL - RON Accélération de consigne
A.1.3 Variable Simulation (axe de vitesse)

La structure de variable <TO>.Simulation.<nom de variable> contient la configuration du
mode simulation. En mode simulation, vous pouvez simuler des axes sans entraînement réel
dans la CPU.
Variables
Légende (Page 536)

données
Simulation. STRUCT
Mode UDINT - RES1 Mode simulation
)
0 : Pas de simulation, mode normal
1 : Mode simulation
1) Version de la technologie V2.0 : RON

A.1.4 Variable VirtualAxis (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.VirtualAxis.<nom de variable> contient la configuration du
dans la CPU.
Variables
Légende (Page 536)

données
VirtualAxis. STRUCT
Mode UDINT - RON Axe virtuel
0 : pas un axe virtuel
1 : l'axe fonctionne toujours et exclusivement en
simulation

A.1.5 Variables Actor (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.Actor.<Nom de variable> contient la configuration côté
commande de l'entraînement.
Variables
Légende (Page 536)

données
Actor. STRUCT
Type DINT - RON Raccordement d'entraînement
0 : sortie analogique
1 : télégramme PROFIdrive
InverseDirection BOOL - RES Inversion de la consigne
FALSE : non
TRUE : oui
DataAdaption DINT - RES Application automatique des valeurs d'entraînement
vitesse de référence, vitesse maximale et couple de
référence dans l'appareil
0 : pas d'application automatique, configuration
manuelle des valeurs
1 : application automatique des valeurs configurées
dans l'entraînement à la configuration de l'objet
technologique
Efficiency LREAL 0.0 à 1.0 RES Efficacité du réducteur
Interface. STRUCT
AddressIn VREF 0 à 65535 RON Adresse d'entrée du télégramme PROFIdrive
AdressOut VREF 0 à 65535 RON Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive ou de
la consigne analogique
EnableDriveOutput BOOL - RES "Sortie de déblocage" pour entraînements analo-
giques
FALSE : désactivée
TRUE : activée
EnableDrive- VREF 0 à 65535 RON Adresse de la "sortie de déblocage" en cas de con-
OutputAddress signe analogique
DriveReadyInput BOOL - RES "Entrée prête" pour entraînements analogiques
L'entraînement analogique signale qu'il est prêt à
recevoir les consignes de vitesse.
TRUE : activée
DriveReady- VREF 0 à 65535 RON Adresse de "l'entrée de déblocage" en cas de con-
InputAddress signe analogique

données
DriveParameter.
ReferenceSpeed LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Valeur de référence (100%) pour la vitesse de con-
signe de l'entraînement (N-csg)
La vitesse de consigne est transmise dans le télé-
gramme PROFIdrive en tant que valeur normée de -
200 % à 200 % de la "ReferenceSpeed".
En cas de spécification de consigne à l'aide d'une
valeur analogique, la sortie analogique peut être
exploitée dans une plage de -117 % à 117 % si
l'entraînement le permet.
MaxSpeed LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Valeur maximale pour la vitesse de consigne de
l'entraînement (N-csg)
(PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed
consigne analogique : MaxSpeed ≤ 1.17 × Refer-
enceSpeed)
ReferenceTorque LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Couple de référence de l'entraînement (p2003)
Valable pour le paramétrage moteur standard
A.1.6 Variable TorqueLimiting (axe de vitesse)

La structure de variable <TO>.TorqueLimiting.<nom de variable> contient la configuration de
la limitation de couple.
Variables
Légende (Page 536)

données
TorqueLimiting. STRUCT
LimitBase DINT - RES Limitation de couple
0 : côté moteur
1 : côté charge
PositionBased- DINT - RES Surveillance de positionnement et d'écart de traî-
Monitorings nage
0 : surveillances désactivées
1 : surveillances activées
LimitDefaults. STRUCT
Torque LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Couple de limitation
Force LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Force de limitation

A.1.7 Variables LoadGear (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.LoadGear.<Nom de variable> contient la configuration du
réducteur principal.
Variables
Légende (Page 536)
Variable Type de Valeurs pos- W Description

données sibles
LoadGear. STRUCT
Numerator UDINT 1 à 4294967295 RES Compteur du réducteur principal
Denominator UDINT 1 à 4294967295 RES Dénominateur du réducteur principal

A.1.8 Variable Units (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.Units.<nom de variable> indique les unités définies pour
Variables
Légende (Page 536)

données
Units. STRUCT
VelocityUnit UDINT - RON Unité de vitesse
1082 1/s
1083 tr/min
1528 1/h
TimeUnit UDINT - RON Unité de temps
1054 s
TorqueUnit UDINT - RON Unité pour le couple
1126 Nm
1128 kNm
1529 lbf in (pound-force-inch)
1530 lbf ft
1531 ozf in (ounce-force-inch)
1532 ozf ft
1533 pdl in (poundal-inch)
1534 pdl ft
ForceUnit UDINT - RON Unité pour la force
1120 N
1122 kN
1094 lbf (pound-force)
1093 ozf (ounce-force)
1535 pdl (poundals)

A.1.9 Variable DynamicLimits (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.DynamicLimits.<Nom de variable> contient la configuration
des limitations dynamiques. Des valeurs de dynamique supérieures aux limitations
dynamiques ne sont pas autorisées pour le pilotage des déplacements. Lorsque vous entrez
des valeurs plus grandes dans une instruction Motion Control, la commande de déplacement
est exécutée avec les limites de dynamique et un avertissement (alarme 501 à 503 - Valeurs
de dynamique sont limitées) est affiché.
Variables
Légende (Page 536)

données
DynamicLimits. STRUCT
MaxVelocity LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Vitesse maximale autorisée de l'axe
MaxAcceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Accélération maximale autorisée de l'axe
MaxDeceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Décélération maximale autorisée de l'axe
MaxJerk LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR A-coup maximal autorisé de l'axe

A.1.10 Variables DynamicDefaults (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.DynamicDefaults.<Nom de variable> contient la configuration
des valeurs par défaut de dynamique. Ces paramètres sont utilisés lorsque vous indiquez
une valeur de dynamique inférieure à 0.0 dans une instruction Motion Control (exceptions :
MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity). Les modifications des valeurs de
dynamique par défaut sont appliquées avec le prochain front montant sur le paramètre
"Execute" d'une instruction Motion Control.
Variables
Légende (Page 536)

données
DynamicDefaults. STRUCT
Velocity LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Préréglage de la vitesse
Acceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Préréglage de l'accélération
Deceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Préréglage de la décélération
Jerk LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Préréglage de l'à-coup
EmergencyDeceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Décélération d'arrêt d'urgence
A.1.11 Variables Override (axe de vitesse)

La structure de variable <TO>.Override.<Nom de variable> contient la configuration de
paramètres de correction. Les paramètres de correction permettent d'effectuer une
correction en pourcentage des valeurs spécifiées. La modification d'une correction prend
immédiatement effet et elle est compensée avec les paramètres de dynamique effectifs sur
Variables
Légende (Page 536)

données
Override. STRUCT
Velocity LREAL 0.0 à 200.0 % DIR Correction de la vitesse
Correction en pourcentage de la vitesse

A.1.12 Variables StatusDrive (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.StatusDrive.<Nom de variable> indique l'état de
l'entraînement.
Variables
Légende (Page 536)

données
StatusDrive. STRUCT
InOperation BOOL - RON Etat de fonctionnement de l'entraînement
FALSE : Entraînement pas prêt. Les consignes ne
sont pas exécutées.
TRUE : Entraînement prêt. Les consignes peuvent
être exécutées.
CommunicationOK BOOL - RON Communication BUS cyclique entre commande et
entraînement
FALSE : pas établie
TRUE : établie
Error BOOL - RON FALSE : aucune erreur sur l'entraînement
TRUE : Erreur sur l'entraînement
AdaptionState DINT - RON Etat de l'application automatique des données des
paramètres d'entraînement
0 : "NOT_ADAPTED" (données pas appliquées)
1 : "IN_ADAPTION" (application des données en
cours)
2 : "ADAPTED" (application des données achevée)
3 : "NOT_APPLICABLE" (application des données
pas sélectionnée, impossible)
4 : "ADAPTION_ERROR" (erreur lors de l'application
des données)

A.1.13 Variables StatusWord (axe de vitesse)
La variable <TO>.StatusWord contient les informations d'état de l'objet technologique.
Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 0 "Enable"), référez-vous
au chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord (Page 359).
Variable
Légende (Page 536)

données
StatusWord DWORD - RON Informations d'état de l'objet technologique
Bit 0 - - - "Enable"
Etat de déblocage
0 : Objet technologique bloqué
1 : Objet technologique débloqué
Bit 1 - - - "Error"
0 : absence d'erreur
1 : Erreur présente
Bit 2 - - - "RestartActive"
0 : aucun "Restart" activé
1 : "Restart" activé. L'objet technologique est réinitialisé.
Bit 3 - - - "OnlineStartValuesChanged"
0 : variables "Restart" inchangées
1 : Modifications des variables "Restart". Il faut réinitialiser l'objet
technologique pour appliquer les modifications.
Bit 4 - - - "ControlPanelActive"
Tableau de commande de l'axe
0 : désactivé
1 : activé
Bit 5 - - - Réservé
Bit 6 - - - "Done"
0 : Tâche de déplacement en cours ou tableau de commande de
l'axe activé
1 : aucune tâche de déplacement en cours et tableau de com-
mande de l'axe désactivé
Bit 9 - - - "JogCommand"
0 : aucune tâche "MC_MoveJog" active
1 : tâche "MC_MoveJog" active
Bit 10 - - - "VelocityCommand"
0 : aucune tâche "MC_MoveVelocity" active
1 : tâche "MC_MoveVelocity" active

données
Bit 12 - - - "ConstantVelocity"
0 : l'axe est accéléré ou freiné.
1 : Vitesse de consigne atteinte. L'axe se déplace à cette vitesse
constante ou est à l'arrêt.
Bit 13 - - - "Accelerating"
0 : aucune phase d'accélération activée
1 : Phase d'accélération activée
Bit 14 - - - "Decelerating"
0 : aucune phase de décélération activée
1 : Phase de décélération activée
Bit 15... - - - réservé
Bit 24
Bit 25 - - - "AxisSimulation"
0 : pas de simulation
1 : simulation active
Bit 26 - - - "TorqueLimitingCommand"
0 : aucune tâche MC_TorqueLimiting active
1 : tâche MC_TorqueLimiting active
Bit 27 - - - "InLimitation"
0 : l'entraînement ne fonctionne pas à la limite de couple
1 : l'entraînement fonctionne à la limite de couple
Bit 28... - - - Réservé
Bit 31

A.1.14 Variables ErrorWord (axe de vitesse)
La variable <TO>.ErrorWord affiche les erreurs sur l'objet technologique (alarmes
technologiques).
Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 3
"CommandNotAccepted"), référez-vous au chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et
WarningWord (Page 359).
Variable
Légende (Page 536)

données
ErrorWord DWORD - RON
Bit 0 - - - "SystemFault"
Erreurs système
Bit 1 - - - "ConfigFault"
Erreur de configuration
Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont inco-
hérents ou invalides.
Bit 2 - - - "UserFault"
Erreur dans le programme utilisateur sur une instruction Motion
Control ou son application
Bit 3 - - - "CommandNotAccepted"
Commande non exécutable.
Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce
que des conditions requises ne sont pas remplies.
Bit 4 - - - "DriveFault"
Erreur dans l'entraînement
Bit 6 - - - "DynamicError"
Les consignes de valeurs de dynamique sont limitées aux valeurs
autorisées.
Bit 7 - - - "CommunicationFault"
Erreur de communication
Communication manquante ou défaillante.
Bit 13 - - - "PeripheralError"
Erreur lors de l'accès à une adresse logique

données
Bit 15 - - - "AdaptionError"
Erreur lors de l'application des données
Bit 31
A.1.15 Variables ErrorDetail (axe de vitesse)

La structure de variable <TO>.ErrorDetail.<nom de variable> contient le numéro d'alarme et
la réaction d'alarme locale opérante correspondant à l'alarme technologique présente
actuellement sur l'objet technologique.
Variables
Légende (Page 536)
Variable Type de données Valeurs W Description

ErrorDetail. STRUCT
Number UDINT - RON Numéro d'alarme
Reaction DINT 0à5 RON Réaction d'alarme opérante
0 : pas de réaction
1 : arrêt avec valeurs de dynamique actuelles
2 : arrêt avec valeurs de dynamique maximales
3 : arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence
4 : retrait du déblocage
5 : poursuite des consignes

A.1.16 Variables WarningWord (axe de vitesse)
La variable <TO>.WarningWord affiche les avertissements en attente sur l'objet
technologique.
Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 13 "PeripheralWarning"),
référez-vous au chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord (Page 359).
Variable
Légende (Page 536)

données
WarningWord DWORD - RON
Bit 0 - - - "SystemWarning"
Une erreur interne s'est produite.
Bit 1 - - - "ConfigWarning"
Un ou plusieurs paramètres de configuration sont adaptés en in-
terne.
Bit 2 - - - "UserWarning"
Control ou son utilisation
Bit 4 - - - "DriveWarning"
Bit 6 - - - "DynamicWarning"
Les consignes de valeurs de dynamique sont limitées aux valeurs
autorisées.
Bit 7 "CommunicationWarning"
Pas de communication ou communication défaillante
Bit 8... Réservé
Bit 12
Bit 13 "PeripheralWarning"
Bit 14 Réservé
Bit 15 "AdaptionWarning"
Erreur lors de l'application automatique des données
Bit 31

A.1.17 Variables ControlPanel (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.ControlPanel.<nom de variable> ne contient pas de données
pertinentes pour l'utilisateur. Cette structure de variable est utilisée en interne.
Variables
Légende (Page 536)

ControlPanel. STRUCT
Input. STRUCT
TimeOut LREAL 100 à 60000 DIR
EsLifeSign UDINT - DIR
Command. ARRAY [1..2] OF
STRUCT
ReqCounter UDINT - DIR -
Type UDINT - DIR -
Position LREAL - DIR -
Velocity LREAL - DIR -
Acceleration LREAL - DIR -
Deceleration LREAL - DIR -
Jerk LREAL - DIR -
Param LREAL - DIR -
Output. STRUCT
RTLifeSign UDINT - RON
Command. ARRAY [1..2] OF
STRUCT
AckCounter UDINT - RON -
Error BOOL - RON -
ErrorID UDINT - RON -
Done BOOL - RON -
Aborted BOOL - RON -

A.1.18 Variables InternalToTrace (axe de vitesse)
La structure de variable <TO>.InternalToTrace.<nom de variable> ne contient pas de
données pertinentes pour l'utilisateur. Cette structure de variable est utilisée en interne.
Variables
Légende (Page 536)

InternalToTrace. ARRAY [1..4] OF
STRUCT
Id DINT - DIR -
Value LREAL - DIR -

A.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement / axe de
synchronisme
A.2.1 Légende

(L = système linéaire, R = système rotatif)
DIR Directe :
RES Redémarrage :
de l'instruction étendue "WRIT_DBL" (écriture dans le bloc de données dans la mémoire de
chargement). Les modifications ne prennent effet qu'après redémarrage de l'objet technolo-
gique.
RON Read only :
utilisateur.

A.2.2 Valeurs réelles et consignes (axe de positionnement/axe de synchronisme)
technologique.
Variables
Légende (Page 553)

données
Position LREAL - RON Consigne de position
Velocity LREAL - RON Vitesse de consigne/vitesse de rotation de consigne
ActualPosition LREAL - RON Position réelle
ActualVelocity LREAL - RON Vitesse réelle
ActualSpeed LREAL - RON Vitesse réelle du moteur
(si consigne analogique = 0.0)
Acceleration LREAL - RON Accélération de consigne
ActualAcceleration LREAL - RON Accélération réelle
OperativeSensor UDINT 1à4 RON Codeur actif
A.2.3 Variable Simulation (axe de positionnement/axe de synchronisme)

La structure de variable <TO>.Simulation.<nom de variable> contient la configuration du
dans la CPU.
Variables
Légende (Page 553)

données
Simulation. STRUCT
Mode UDINT - RES1) Mode simulation
0 : Pas de simulation, mode normal
1 : Mode simulation
1) Version de la technologie V2.0 : RON

A.2.4 Variable VirtualAxis (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.VirtualAxis.<nom de variable> contient la configuration du
dans la CPU.
Variables
Légende (Page 553)

données
VirtualAxis. STRUCT
Mode UDINT - RON Axe virtuel
0 : pas un axe virtuel
1 : l'axe fonctionne toujours et exclusivement en
simulation

A.2.5 Variables Actor (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.Actor.<Nom de variable> contient la configuration côté
commande de l'entraînement.
Variables
Légende (Page 553)

données
Actor. STRUCT
Type DINT - RON Raccordement d'entraînement
0 : sortie analogique
1 : télégramme PROFIdrive
InverseDirection BOOL - RES Inversion de la consigne
FALSE : non
TRUE : oui
DataAdaption DINT - RES Application automatique des valeurs d'entraîne-
ment vitesse de référence, vitesse maximale et
couple de référence
1 : application automatique des valeurs configu-
rées dans l'entraînement à la configuration de
l'objet technologique
Efficiency LREAL 0.0 à 1.0 RES Efficacité de la mécanique (boîte de vitesses et
broche)
Interface. STRUCT
AdressOut VREF 0 à 65535 RON Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive ou
de la consigne analogique
EnableDriveOutput BOOL - RES "Sortie de déblocage" pour entraînements ana-
logiques
TRUE : activée
EnableDriveOutput- VREF 0 à 65535 RON Adresse de la "sortie de déblocage" en cas de
Address consigne analogique
DriveReadyInput BOOL - RES "Entrée prête" pour entraînements analogiques
L'entraînement analogique signale qu'il est prêt à
recevoir les consignes de vitesse.
TRUE : activée
DriveReadyInputAd- VREF 0 à 65535 RON Adresse de "l'entrée de déblocage" en cas de
dress consigne analogique

données
DriveParameter.
ReferenceSpeed LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Valeur de référence (100%) pour la vitesse de
consigne de l'entraînement (N-csg)
La vitesse de consigne est transmise dans le
télégramme PROFIdrive en tant que valeur nor-
mée de -200 % à 200 % de la "ReferenceS-
peed".
En cas de spécification de consigne à l'aide
d'une valeur analogique, la sortie analogique
peut être exploitée dans une plage de -117 % à
117 % si l'entraînement le permet.
MaxSpeed LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Valeur maximale pour la vitesse de consigne de
l'entraînement (N-csg)
(PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed
consigne analogique : MaxSpeed ≤ 1.17 × Ref-
erenceSpeed)
ReferenceTorque LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Valeur de référence (100%) pour le couple de
l'entraînement
Voir aussi
Exploitation du bloc de données technologique (Page 356)

A.2.6 Variable TorqueLimiting (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.TorqueLimiting.<nom de variable> contient la configuration de
la limitation de couple.
Variables
Légende (Page 553)

données
TorqueLimiting. STRUCT
LimitBase DINT - RES Limitation de couple
0 : côté moteur
1 : côté charge
PositionBased- DINT - RES Surveillance de positionnement et d'écart de traî-
Monitorings nage
0 : surveillances désactivées
1 : surveillances activées
LimitDefaults. STRUCT
Torque LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Couple de limitation
Force LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Force de limitation
A.2.7 Variable Clamping (axe de positionnement/axe de synchronisme)

La structure de variable <TO>.Clamping.<nom de variable> contient la configuration de la
détection de butée.
Variables
Légende (Page 553)

données
Clamping. STRUCT
FollowingErrorDeviation LREAL 0.001 à 1.0E12 DIR Valeur de l'écart de traînage à partir de laquelle la
butée est détectée
PositionTolerance LREAL 0.001 à 1.0E12 DIR Tolérance de position pour la surveillance du blo-
cage

A.2.8 Variables Sensor[n] (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.Sensor[n].<Nom de variable> contient la configuration côté
commande du codeur et la configuration du référencement actif et passif.
Variables
Légende (Page 553)

données
Sensor[n]. ARRAY
[1..4] OF
STRUCT
Existent BOOL - RON Indication des capteurs créés
Type DINT - RON Type de codeur
0 : "INCREMENTAL" (incrémental)
1 : "ABSOLUTE" (absolu)
2 : "CYCLIC_ABSOLUTE" (semi-absolu)
InverseDirection BOOL - RES Inversion de la valeur réelle
FALSE : non
TRUE : oui
System DINT - RES Système de codeur
0 : "LINEAR" (codeur linéaire)
1 : "ROTATORY" (codeur rotatif)
MountingMode DINT - RES Type de montage du codeur
0 : sur l'arbre moteur
1 : du côté charge
2 : système de mesure externe
technologique
Interface.
AddressOut VREF 0 à 65535 RON Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive
Number UDINT 1à2 RON Numéro du codeur dans le télégramme

données
Parameter.
Resolution LREAL 1.0E-12 à RES Résolution d'un codeur linéaire (distance entre deux
1.0E12 traits)
StepsPer- UDINT 1 à 8388608 RES Incréments par tour de codeur sur un codeur rotatif
Revolution
FineResolution- UDINT 0 à 31 RES Nombre de bits pour la résolution fine Gx_XIST1
Xist1 (valeur réelle cyclique du codeur)
Xist2 (valeur absolue du codeur)
Determinable- UDINT 0 à 8388608 RES Nombre de tours de codeur distinguables sur un
Revolutions codeur absolu multitour
(codeur absolu monotour = 1 ; codeur incrémental =
0)
DistancePer- LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Distance de la charge par tour de codeur sur un
Revolution codeur monté en externe
ActiveHoming. STRUCT
Mode DINT - RES Mode de référencement
0 : utiliser top zéro via télégramme PROFIdrive
1 : utiliser top zéro via télégramme PROFIdrive et
came de référence
2 : utiliser une marque de référence par entrée TOR
SideInput BOOL - CAL Côté de l'entrée TOR lors du référencement actif:
FALSE : côté négatif
TRUE : côté positif
Direction DINT - CAL Sens de référencement/sens d'accostage de la
marque de référence
0 : sens de référencement positif
1 : sens de référencement négatif
DigitalInput- VREF 0 à 65535 RON Adresse de l'entrée TOR
Address
HomePosition- LREAL -1.0E12 à CAL Décalage du point de référence
Offset 1.0E12
SwitchLevel BOOL - RES Niveau de signal présent à l'entrée TOR en cas
d'accostage du repère de référence
FALSE : niveau bas
TRUE : niveau haut

données
PassiveHoming. STRUCT
came de référence
SideInput BOOL - CAL Côté de l'entrée TOR lors du référencement passif :
2 : sens de référencement actuel
DigitalInput- VREF 0 à 65535 RON Adresse de l'entrée TOR
Address
SwitchLevel BOOL - RES Niveau de signal présent à l'entrée TOR en cas
FALSE : niveau bas
TRUE : niveau haut
Voir aussi

A.2.9 Variable Extrapolation (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.Extrapolation.<nom de variable> contient la configuration de
l'extrapolation de valeur réelle.
Variables
Légende (Page 553)

données
Extrapolation. STRUCT
LeadingAxis- LREAL - RON Part du temps d'extrapolation (dû à l'axe pilote)
DependentTime Constituée des temps suivants :
• temps d'acquisition de la valeur réelle sur l'axe
pilote
• cycle IPO
• temps du filtre de position réelle de l'axe pilote
(T1 + T2)
FollowingAxis- LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Part du temps d'extrapolation (dû à l'axe asservi)
• Pour un axe asservi avec commande anticipa-
trice de vitesse activée :
– cycle de communication
– cycle IPO
– temps équivalent de la boucle de régulation
de vitesse sur l'axe asservi
– temps de sortie de la consigne sur l'axe as-
servi
• Pour un axe asservi sans commande anticipa-
trice de vitesse :
– cycle IPO
de position (1/Kv de
<TO>.PositionControl.Kv)
servi
PositionFilter. STRUCT
T1 LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Filtre de position constante de temps T1
VelocityFilter. STRUCT
T1 LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Filtre de vitesse constante de temps T1
VelocityTolerance. STRUCT
Range LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Largeur de bande de tolérance pour la vitesse

données
Hysteresis. STRUCT
Value LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Valeur d'hystérésis
A.2.10 Variables LoadGear (axe de positionnement/axe de synchronisme)

Variables
Légende (Page 553)

données possibles
LoadGear. STRUCT
A.2.11 Variables Properties (axe de positionnement/axe de synchronisme)

La structure de variable <TO>.Properties.<Nom de variable> contient la configuration du
type d'axe et de déplacement.
Variables
Légende (Page 553)

données possibles
Properties. STRUCT
MotionType DINT - RON Affichage du type d'axe ou de mouvement :
0 : axe ou mouvement linéaire
1 : axe ou mouvement rotatif

A.2.12 Variable Units (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.Units.<nom de variable> indique les unités définies.
Variables
Légende (Page 553)

données
Units. STRUCT
LengthUnit UDINT - RON Unité de position
1010 m
1013 mm
1011 km
1014 µm
1015 nm
1019 in
1018 ft
1021 mi
1004 rad
1005 °
1521 °/s
1522 °/min
1086 rad/s
1523 rad/min
1062 mm/s
1061 m/s
1524 mm/min
1525 m/min
1526 mm/h
1063 m/h
1527 km/min
1064 km/h
1066 in/s
1069 in/min
1067 ft/s
1070 ft/min
1075 mi/h
1054 S
TorqueUnit UDINT - RON Unité pour le couple

données
1126 Nm
1128 kNm
1529 lbf in (pound-force-inch)
1530 lbf ft
1531 ozf in (ounce-force-inch)
1532 ozf ft
1533 pdl in (poundal-inch)
1534 pdl ft
ForceUnit UDINT - RON Unité pour la force
1120 N
1122 kN
1094 lbf (pound-force)
1093 ozf (ounce-force)
1535 pdl (poundals)

A.2.13 Variables Mechanics (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.Mechanics.<Nom de variable> contient la configuration de la
mécanique.
Variables
Légende (Page 553)

données sibles
Mechanics. STRUCT
LeadScrew LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Pas de broche
A.2.14 Variables Modulo (axe de positionnement/axe de synchronisme)

La structure de variable <TO>.Modulo.<nom de variable> contient la configuration de la
fonction modulo.
Variables
Légende (Page 553)

données
Modulo. STRUCT
Enable BOOL - RES FALSE : Conversion modulo désactivée
TRUE : Conversion modulo activée
Lorsque la conversion modulo est activée la lon-
gueur de modulo > 0.0 est vérifiée.
Length LREAL 0.001 à 1.0E12 RES Longueur de modulo
StartValue LREAL -1.0E12 à RES Valeur initiale du modulo
1.0E12
Voir aussi

A.2.15 Variables DynamicLimits (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.DynamicLimits.<Nom de variable> contient la configuration
des limitations dynamiques. Des valeurs de dynamique supérieures aux limitations
dynamiques ne sont pas autorisées pour le pilotage des déplacements. Lorsque vous entrez
des valeurs plus grandes dans une instruction Motion Control, la commande de déplacement
est exécutée avec les limites de dynamique et un avertissement (alarme 501 à 503 - Valeurs
de dynamique sont limitées) est affiché.
Variables
Légende (Page 553)

données
DynamicLimits. STRUCT
MaxVelocity LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Vitesse maximale autorisée de l'axe
MaxAcceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Accélération maximale autorisée de l'axe
MaxDeceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Décélération maximale autorisée de l'axe
MaxJerk LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR A-coup maximal autorisé de l'axe
Voir aussi

A.2.16 Variables DynamicDefaults (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.DynamicDefaults.<Nom de variable> contient la configuration
des valeurs par défaut de dynamique. Ces paramètres sont utilisés lorsque vous indiquez
une valeur de dynamique inférieure à 0.0 dans une instruction Motion Control (exceptions :
MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity). Les modifications des valeurs de
dynamique par défaut sont appliquées avec le prochain front montant sur le paramètre
"Execute" d'une instruction Motion Control.
Variables
Légende (Page 553)

données
DynamicDefaults. STRUCT
Velocity LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Préréglage de la vitesse
Acceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Préréglage de l'accélération
Deceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Préréglage de la décélération
Jerk LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Préréglage de l'à-coup
EmergencyDeceleration LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Décélération d'arrêt d'urgence
Voir aussi

A.2.17 Variables PositionLimits_SW (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.PositionLimits_SW.<Nom de variable> contient la
configuration de la surveillance de position par fins de course logiciels. Les fins de course
logiciels vous permettent de limiter la zone de travail d'un axe de positionnement.
Variables
Légende (Page 553)

données
PositionLimits_SW. STRUCT
Active BOOL - DIR FALSE : Surveillance désactivée
TRUE : Surveillance activée
MinPosition LREAL -1.0E12 à DIR Position des fins de course logiciels négatifs
1.0E12
MaxPosition LREAL -1.0E12 à DIR Positon des fins de course logiciels positifs
1.0E12 ("MaxPosition" > "MinPosition")
Voir aussi

A.2.18 Variables PositionLimits_HW (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.PositionLimits_HW.<Nom de variable> contient la
configuration de la surveillance de position par fins de course matériels. Les fins de course
matériels vous permettent de limiter la zone de déplacement d'un axe de positionnement.
Variables
Légende (Page 553)

données
PositionLimits_HW. STRUCT
Active BOOL - RES FALSE : Surveillance désactivée
TRUE : Surveillance activée
"Active" active ou désactive les deux fins de course
matériels (négatif et positif).
MinSwitchLevel BOOL - RES Sélection du niveau pour l'activation du fin de course
matériel négatif :
FALSE : niveau bas (actif bas)
TRUE : niveau haut (actif haut)
MinSwitchAddress VREF 0 à 65535 RON Adresse de la fin de course matériel négatif
MaxSwitchLevel BOOL - RES Sélection du niveau pour l'activation du fin de course
matériel positif :
FALSE : niveau bas (actif bas)
TRUE : niveau haut (actif haut)
MaxSwitchAddress VREF 0 à 65535 RON Adresse de la fin de course matériel positif
Voir aussi

A.2.19 Variables Homing (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.Homing.<Nom de variable> contient la configuration
permettant de réaliser le référencement de l'objet technologique.
Variables
Légende (Page 553)

données
Homing. STRUCT
AutoReversal BOOL - RES Inversion sur fins de course matériels:
FALSE : non
TRUE : oui
ApproachDirection BOOL - CAL Sens d'accostage de la came de référence
FALSE : sens positif
TRUE : sens négatif
ApproachVelocity LREAL L: CAL Vitesse d'accostage
0,0 à Vitesse à laquelle la came de référence et le point
10000,0 mm/s de référence sont accostés lors du référencement
R: actif.
0,0 à
360000,0°/s
ReferencingVelocity LREAL L: CAL Vitesse de référencement
0,0 à Vitesse à laquelle la position du point de référence
1000,0 mm/s est accostée lors du référencement actif.
R:
0,0 à 36000,0°/s
HomePosition LREAL -1.0E12 à CAL Position du point de référence
1.0E12
Voir aussi

A.2.20 Variables Override (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.Override.<Nom de variable> contient la configuration de
paramètres de correction. Les paramètres de correction permettent d'effectuer une
correction en pourcentage des valeurs spécifiées. La modification d'une correction prend
immédiatement effet et elle est compensée avec les paramètres de dynamique effectifs sur
Variables
Légende (Page 553)

données
Override. STRUCT
Velocity LREAL 0.0 à 200.0 % DIR Correction de la vitesse
Voir aussi

A.2.21 Variables PositionControl (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.PositionControl.<Nom de variable> contient les paramètres
de la régulation de position.
Variables
Légende (Page 553)

données
PositionControl. STRUCT
Kv LREAL 0,0 à DIR Gain P de la régulation de position

2 147 480,0 ("Kv" > 0.0)
Kpc LREAL 0.0 à 150.0 % DIR Commande anticipatrice de vitesse de la régulation
de position
Paramétrage recommandé :
• Raccordement d'entraînement isochrone via
PROFIdrive :
100.0%
• Raccordement d'entraînement non isochrone via
PROFIdrive :
0.0 à 100.0 %
• Raccordement d'entraînement analogique :
0.0 à 100.0 %
EnableDSC BOOL - RES Dynamic Servo Control (DSC)
FALSE : DSC désactivé
TRUE : DSC activé
DSC n'est possible qu'en cas d'utilisation de l'un des
télégrammes PROFIdrive suivants :
• télégramme standard 5 ou 6
• télégramme Siemens 105 ou 106
SmoothingTimeBy- LREAL 0.0 à 1.0E+12 DIR Rampe de grandeur réglante en cas d'échelon du
ChangeDifference signal d'écart dû à une commutation des codeurs
InitialOperativeSensor UDINT - RES Capteur actif après l'initialisation de l'axe
(numéro de capteur 1 à 4)
Ce codeur est utilisé après démarrage de la CPU et
après un redémarrage de l'objet technologique
(Page 385). En cas de transition de mode STOP →
RUN de la CPU (sas redémarrage de l'objet techno-
logique), le codeur actif avant l'arrêt est toujours
utilisé.

données
ControlDifference- STRUCT
Quantization.
Mode DINT - RES Type de quantification
Configuration d'une quantification en cas de raccor-
dement d'un entraînement avec interface de moteur
pas à pas
0 : pas de quantification
1 : quantification correspondant à la résolution du
codeur
2 : quantification à une valeur directe
(configuration via la vue des paramètres (structure
de données))
Value LREAL 0.001 à 1.0E+12 RES Valeur de la quantification
Configuration d'une valeur en cas de quantification à
une valeur directe
(<TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantizatio
n.Mode = 2)
(configuration via la vue des paramètres (structure
de données))
Voir aussi
A.2.22 Variable DynamicAxisModel (axe de positionnement/axe de synchronisme)

La structure de variable <TO>.DynamicAxisModel.<nom de variable> contient les
paramètres du filtre de symétrisation.
Variables
Légende (Page 553)

données
DynamicAxisModel. STRUCT
VelocityTimeConstant LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Temps équivalent de la boucle de régulation de

vitesse [s]

A.2.23 Variables FollowingError (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.FollowingError.<nom de variable> contient la configuration de
la surveillance de l'écart de traînage dynamique.
En cas de dépassement de l'écart de traînage admissible, l'alarme d'objet technologique 521
est déclenchée et l'objet technologique est bloqué (réaction d'alarme : retrait du déblocage).
L'atteinte du niveau d'alerte déclenche un avertissement (alarme technologique 522).
Variables
Légende (Page 553)

données
FollowingError. STRUCT
EnableMonitoring BOOL - RES FALSE : Surveillance de l'écart de traînage désactivée
TRUE : Surveillance de l'écart de traînage activée
MinValue LREAL L: DIR Ecart de traînage admissible à des vitesses inférieures aux
0.0 à valeurs de "MinVelocity".
1.0E12
R:
0.001 à
1.0E12
MaxValue LREAL L: DIR Ecart de traînage maximal admissible pouvant être atteint
0.0 à à la vitesse maximale.
1.0E12
R:
0.002 à
1.0E12
MinVelocity LREAL 0.0 à DIR "MinValue" est autorisée en dessous de cette vitesse et
1.0E12 est maintenue constante.
WarningLevel LREAL 0.0 à DIR Niveau d'alerte
100.0 Valeur exprimée en pourcentage par rapport à l'écart de
traînage maximal.
Voir aussi

A.2.24 Variables PositioningMonitoring (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.PositioningMonitoring.<nom de variable> contient la
configuration de la surveillance de positionnement à la fin d'un mouvement de
positionnement.
Lorsque la valeur réelle de position atteint la fenêtre de positionnement dans le temps de
tolérance à la fin d'un mouvement de positionnement et reste dans cette fenêtre pendant la
durée minimale, <TO>.StatusWord.X5 (Done) est mis à 1 dans le bloc de données
technologique. La commande de déplacement est alors terminée.
En cas de dépassement du temps de tolérance, l'alarme technologique 541 "Surveillance de
positionnement" avec valeur complémentaire 1 : "Zone cible pas atteinte dans le temps de
tolérance de positionnement" est affichée.
En cas de séjour inférieur à la durée minimale, l'alarme technologique 541 "Surveillance de
positionnement" avec valeur complémentaire 2 : "Zone cible quittée au cours de la durée
minimale" est affichée.
Variables
Légende (Page 553)

données
PositioningMonitoring. STRUCT
ToleranceTime LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Temps de tolérance
Durée maximale autorisée entre l'arrivée à la vitesse
de consigne zéro et l'entrée dans la fenêtre de posi-
tionnement.
MinDwellTime LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Durée de séjour minimale dans la fenêtre de posi-
tionnement
Window LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Fenêtre de positionnement
Voir aussi

A.2.25 Variables StandstillSignal (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.StandstillSignal.<nom de variable> contient la configuration
du signal d'immobilisation.
Lorsque la vitesse réelle est inférieure au seuil de vitesse et qu'elle ne passe pas au-dessus
de ce seuil pendant la durée minimale, le signal d'immobilisation <TO>.StatusWord.X7
(Standstill) est mis à 1.
Variables
Légende (Page 553)

données
StandstillSignal. STRUCT Configuration du signal d'immobilisation
VelocityThreshold LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Seuil de vitesse

En cas de passage sous ce seuil, la durée minimale
débute.
MinDwellTime LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Durée minimale
Voir aussi

A.2.26 Variables StatusPositioning (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.StatusPositioning.<Nom de variable> indique l'état d'un
mouvement de positionnement.
Variables
Légende (Page 553)

données
StatusPositioning. STRUCT
Distance LREAL -1.0E12 à RON Distance actuelle avec la position cible de l'axe
1.0E12
TargetPosition LREAL -1.0E12 à RON Position cible
1.0E12
FollowingError LREAL -1.0E12 à RON Ecart de traînage actuel
1.0E12
SetpointExecutionTime LREAL -1.0E12 à RON Temps d'exécution de la valeur de consigne de l'axe
1.0E12 (Se compose de TIPO, Tvtc ou 1/kv, Tdp et TO de l'axe)
Voir aussi

A.2.27 Variables StatusDrive (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.StatusDrive.<Nom de variable> indique l'état de
l'entraînement.
Variables
Légende (Page 553)

données
StatusDrive. STRUCT
InOperation BOOL - RON Etat de fonctionnement de l'entraînement
FALSE : Entraînement pas prêt. Les consignes ne
sont pas exécutées.
TRUE : Entraînement prêt. Les consignes peuvent
être exécutées.
entraînement
TRUE : établie
Error BOOL - RON FALSE : aucune erreur sur l'entraînement
TRUE : Erreur sur l'entraînement
paramètres d'entraînement
cours)
des données)
Voir aussi

A.2.28 Variable StatusServo (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.StatusServo.<nom de variable> indique l'état pour le filtre de
symétrisation.
Variables
Légende (Page 553)

données
StatusServo. STRUCT
BalancedPosition LREAL - RON Position après le filtre de symétrisation
ControlDifference LREAL - RON Erreur de régulation

A.2.29 Variables StatusSensor[n] (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.StatusSensor[n].<Nom de variable> indique l'état du système
de mesure.
Variables
Légende (Page 553)

données
StatusSensor[n]. ARRAY [1..4]
OF STRUCT
State DINT - RON Etat de la valeur réelle du codeur
0 : "NOT_VALID" (non valide)
1 : "WAITING_FOR_VALID" (attendre l'état valide)
2 : "VALID" (valide)
codeur
TRUE : établie
Error BOOL - RON FALSE : aucune erreur dans le système de mesure
TRUE : Erreur dans le système de mesure
AbsEncoderOffset LREAL - RON Décalage du point de référence de la valeur d'un
codeur absolu. La valeur est enregistrée de façon
rémanente dans la CPU.
Control BOOL - RON FALSE : le codeur n'est pas actif
TRUE : le codeur est actif
Position LREAL - RON Position du codeur
Velocity LREAL - RON Vitesse du codeur
paramètres du codeur
cours)
des données)
Voir aussi

A.2.30 Variable StatusExtrapolation (axe de positionnement/axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.StatusExtrapolation.<nom de variable> indique l'état de
l'extrapolation de la valeur réelle.
Variables
Légende (Page 553)

données
FilteredPosition LREAL -1.0E12 à RON Position après le filtre de position
1.0E12
FilteredVelocity LREAL -1.0E12 à RON Vitesse après la bande de tolérance
1.0E12
ExtrapolatedPosition LREAL -1.0E12 à RON Position extrapolée
1.0E12
ExtrapolatedVelocity LREAL -1.0E12 à RON Vitesse extrapolée
1.0E12

A.2.31 Variables StatusSynchronizedMotion (axe de synchronisme)
La structure de variable <TO>.StatusSynchronizedMotion.<nom de variable> indique l'état
du synchronisme.
Variables
Légende (Page 553)

données sibles
StatusSynchronizedMotion. STRUCT
FunctionState DINT - RON Indication de la fonction de synchronisme active
2 : synchronisme par réducteur avec positions syn-
chrones spécifiées (MC_GearInPos)
PhaseShift LREAL -1.0E12 à RON Décalage absolu actuel de la valeur pilote
1.0E12
ActualMaster DB_ANY 0 à 65535 RON Au démarrage d'une tâche "MC_GearIn", le numéro
du bloc de données technologique de l'axe pilote en
cours d'utilisation est indiqué.
"ActualMaster" = 0 si le synchronisme n'est pas
activé
ActualCam DB_ANY 0 à 65535 RON Profil de came utilisé actuellement pour le synchro-
nisme par profil de came
MasterOffset LREAL -1.0E12 à RON Décalage actuel de la plage de la valeur pilote du
1.0E12 profil de came
MasterScaling LREAL -1.0E12 à RON Mise à l'échelle actuelle de la plage de la valeur
1.0E12 pilote du profil de came
SlaveOffset LREAL -1.0E12 à RON Décalage actuel de la plage des valeurs asservies
1.0E12 du profil de came
SlaveScaling LREAL -1.0E12 à RON Mise à l'échelle actuelle de la plage des valeurs
1.0E12 asservies du profil de came
StatusWord. STRUCT
Bit 0 MaxVelocity- BOOL - RON La vitesse maximale configurée est dépassée en
Exceeded synchronisme.
Bit 1 Max- BOOL - RON L'accélération maximale configurée est dépassée en
Acceleration- synchronisme.
Exceeded
Bit 2 Max- BOOL - RON La décélération maximale configurée est dépassée
Deceleration- en synchronisme.
Exceeded
Bit 3 InSimulation BOOL - RON FALSE : Synchronisme pas en simulation
TRUE : Synchronisme en simulation
Bit 4… - BOOL - RON Réservé
Bit 31

Voir aussi
A.2.32 Variable StatusWord (axe de positionnement/axe de synchronisme)

Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 5 "HomingDone"),
Variable
Légende (Page 553)

Etat de déblocage
Bit 1 - - - "Error"
Bit 4 - - - "ControlPanelActive"
Tableau de commande de l'axe
0 : désactivé
1 : activé
Bit 5 - - - "HomingDone"
Etat du référencement
0 : Objet technologique pas référencé
1 : Objet technologique référencé
Bit 6 - - - "Done"
l'axe activé
Bit 7 - - - "Standstill"
Signal d'arrêt
0 : Axe en mouvement
1 : Axe à l'arrêt

Bit 8 - - - "PositioningCommand"
0 : aucune tâche de positionnement active
1 : Commande de positionnement activée ("MC_MoveRelative",
"MC_MoveAbsolute")
Bit 9 - - - "JogCommand"
0 : aucune tâche "MC_MoveJog" active
1 : tâche "MC_MoveJog" active
Bit 10 - - - "VelocityCommand"
0 : aucune tâche "MC_MoveVelocity" active
1 : tâche "MC_MoveVelocity" active
Bit 11 - - - "HomingCommand"
0 : aucune tâche "MC_Home" en cours d'exécution
1 : tâche "MC_Home" en cours d'exécution
Bit 12 - - - "ConstantVelocity"
0 : l'axe est accéléré ou freiné.
1 : Vitesse de consigne atteinte. L'axe se déplace à cette vitesse
constante ou est à l'arrêt.
Bit 13 - - - "Accelerating"
0 : aucune phase d'accélération activée
1 : Phase d'accélération activée
Bit 14 - - - "Decelerating"
0 : aucune phase de décélération activée
1 : Phase de décélération activée
Bit 15 - - - "SWLimitMinActive"
0 : fin de course logiciel négatif non accosté
1 : fin de course logiciel négatif accosté ou dépassé
Bit 16 - - - "SWLimitMaxActive"
0 : fin de course logiciel positif non accosté
1 : fin de course logiciel positif accosté ou dépassé
Bit 17 - - - "HWLimitMinActive"
0 : fin de course matériel négatif non accosté
1 : fin de course matériel négatif accosté ou dépassé
Bit 18 - - - "HWLimitMaxActive"
0 : fin de course matériel positif non accosté
1 : fin de course matériel positif accosté ou dépassé
Bit 21 - - - Objet technologique "Axe de positionnement" :
Réservé
Objet technologique "Axe de synchronisme" :
"Synchronizing"
0 : l'axe ne se synchronise pas sur une valeur pilote.
1 : l'axe se synchronise sur une valeur pilote.

Réservé
"Synchronous"
0 : l'axe ne se déplace pas de manière synchrone par rapport à
une valeur pilote.
1 : l'axe se déplace de manière synchrone par rapport à une valeur
pilote.
Bit 23 - - - "SuperimposedMotionCommand"
0 : pas de déplacement superposé actif
1 : déplacement superposé actif
Réservé
"PhasingCommand"
0 : aucune instruction Motion Control pour le décalage de la valeur
pilote n'est active
1 : une instruction Motion Control pour le décalage de la valeur
pilote est active
Bit 25 - - - "AxisSimulation"
0 : pas de simulation
1 : simulation active
Bit 26 - - - "TorqueLimitingCommand"
0 : aucune tâche MC_TorqueLimiting active
1 : tâche MC_TorqueLimiting active
Bit 27 - - - "InLimitation"
0 : l'entraînement ne fonctionne pas à la limite de couple
1 : l'entraînement fonctionne à la limite de couple
Bit 28 - - - "NonPositionControlled"
0 : axe en mode avec asservissement de position
1 : axe en mode sans asservissement de position
Bit 30 - - - "InClamping"
0 : l'axe n'est pas bloqué au niveau d'une butée
1 : l'axe est bloqué au niveau d'une butée
Voir aussi

A.2.33 Variable ErrorWord (axe de positionnement/axe de synchronisme)
technologiques).
Variable
Légende (Page 553)

données
Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont incohérents
ou invalides.
Erreur dans le programme utilisateur sur une instruction Motion Control
ou son application
Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des
conditions requises ne sont pas remplies.
Bit 4 - - - "DriveFault"
Bit 5 - - - "SensorFault"
Erreur dans le système de codeur
Les consignes de valeurs de dynamique sont limitées aux valeurs auto-
risées.
Bit 8 - - - "SWLimit"
Fins de course logiciels accostés ou dépassés.
Bit 9 - - - "HWLimit"
Fins de course matériels accostés ou dépassés.
Bit 10 - - - "HomingError"
Erreur lors du référencement
Le référencement ne peut pas être terminé.

données
Bit 11 - - - "FollowingErrorFault"
Dépassement de limites d'écart de traînage
Bit 12 - - - "PositioningFault"
Erreur de positionnement
Réservé
"SynchronousError"
Erreur de synchronisme.
L'axe pilote indiqué dans l'instruction Motion Control "MC_GearIn" n'a
pas été configuré comme axe pilote possible.
Bit 15 - - - "AdaptionError"
Bit 31
Voir aussi

A.2.34 Variables ErrorDetail (axe de positionnement/axe de synchronisme)
Variables
Légende (Page 553)

ErrorDetail. STRUCT
Reaction DINT 0à5 RON Réaction d'alarme opérante
1 : arrêt avec valeurs de dynamique actuelles
2 : arrêt avec valeurs de dynamique maximales
3 : arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence
5 : poursuite des consignes
Voir aussi
Alarmes technologiques (Page 405)

A.2.35 Variable WarningWord (axe de positionnement/axe de synchronisme)
technologique.
Variable
Légende (Page 553)

données
Un ou plusieurs paramètres de configuration sont adaptés en interne.
Erreur dans le programme utilisateur sur une instruction Motion Control
ou son utilisation
Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des
conditions requises ne sont pas remplies.
Bit 4 - - - "DriveWarning"
Bit 5 - - - "SensorWarning"
Les consignes de valeurs de dynamique sont limitées aux valeurs auto-
risées.
Bit 7 - - - "CommunicationWarning"
Bit 8 - - - "SWLimitMin"
Bit 9 - - - "SWLimitMax"
Bit 10 - - - "HomingWarning"
Le référencement ne peut pas s'achever.
Bit 11 - - - "FollowingErrorWarning"
Niveau d'alerte de la surveillance de l'écart de traînage atteint/dépassé
Bit 12 - - - "PositioningWarning"
Erreur de positionnement

données
Bit 13 - - - "PeripheralWarning"
Réservé
"SynchronousWarning"
Erreur de synchronisme
L'axe pilote indiqué dans l'instruction Motion Control "MC_GearIn" n'a
pas été configuré comme axe pilote possible.
Bit 15 - - - "AdaptionWarning"
Bit 31
Voir aussi
A.2.36 Variables ControlPanel (axe de positionnement/axe de synchronisme)

La structure de variable <TO>.ControlPanel.<nom de variable> ne contient pas de données
pertinentes pour l'utilisateur. Cette structure de variable est utilisée en interne.
Voir aussi
A.2.37 Variables InternalToTrace (axe de positionnement/axe de synchronisme)

Voir aussi

A.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe
A.3.1 Légende

DIR Directe :
RES Redémarrage :
technologique.
RON Read only :
utilisateur.
A.3.2 Valeurs réelles et consignes (Codeur externe)

technologique.
Variables
Légende (Page 592)

ActualPosition LREAL - RON Position réelle
ActualVelocity LREAL - RON Vitesse réelle
ActualAcceleration LREAL - RON Accélération réelle

A.3.3 Variables Sensor (Codeur externe)
La structure de variable <TO>.Sensor.<Nom de variable> contient la configuration côté
commande du codeur et la configuration du référencement actif et passif.
Variables
Légende (Page 592)

données
Sensor. STRUCT
Type DINT - RES Type de codeur
0 : "INCREMENTAL" (incrémental)
1 : "ABSOLUTE" (absolu)
2 : "CYCLIC_ABSOLUTE" (semi-absolu)
InverseDirection BOOL - RES Inversion de la valeur réelle
FALSE : non
TRUE : oui
System DINT - RES Système de codeur
0 : "LINEAR" (codeur linéaire)
1 : "ROTATORY" (codeur rotatif)
MountingMode DINT - RES Type de montage du codeur
0 : sur l'arbre moteur
1 : du côté charge
2 : système de mesure externe
technologique
Interface.
AddressOut VREF 0 à 65535 RON Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive
Number UDINT 1à2 RON Numéro du codeur dans le télégramme

données
Parameter.
Resolution LREAL -1.0E12 à RES Résolution d'un codeur linéaire (distance entre deux
1.0E12 traits)
StepsPer- UDINT 1 à 8388608 RES Incréments par tour de codeur sur un codeur rotatif
Revolution
Xist1 (valeur réelle cyclique du codeur)
Xist2 (valeur absolue du codeur)
Determinable- UDINT 0 à 8388608 RES Nombre de tours de codeur distinguables sur un
Revolutions codeur absolu multitour
(Codeur absolu monotour = 1 ;
codeur incrémental = 0)
DistancePer- LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Distance de la charge par tour de codeur sur un
Revolution codeur monté en externe
PassiveHoming. STRUCT
came de référence
SideInput BOOL - CAL Côté de l'entrée TOR lors du référencement passif :
2 : sens de référencement actuel
DigitalInput- VREF 0 à 65535 RES Adresse de l'entrée TOR
Address
SwitchLevel BOOL - RON Niveau de signal présent à l'entrée TOR en cas
FALSE : niveau bas
TRUE : niveau haut

A.3.4 Variable Extrapolation (codeur externe)
La structure de variable <TO>.Extrapolation.<nom de variable> contient la configuration de
l'extrapolation de valeur réelle.
Variables
Légende (Page 592)

données
LeadingAxis- LREAL - RON Part du temps d'extrapolation (dû à l'axe pilote)
• temps d'acquisition de la valeur réelle sur l'axe
pilote
• cycle IPO
• temps du filtre de position réelle de l'axe pilote
(T1 + T2)
FollowingAxis- LREAL 0.001 à 1.0E12 DIR Part du temps d'extrapolation (dû à l'axe asservi)
• Pour un axe asservi avec commande anticipa-
trice de vitesse activée :
– cycle IPO
de vitesse sur l'axe asservi
servi
• Pour un axe asservi sans commande anticipa-
trice de vitesse :
– cycle IPO
de position (1/Kv de
<TO>.PositionControl.Kv)
servi
PositionFilter. STRUCT
VelocityFilter. STRUCT
T1 LREAL 0.001 à 1.0E12 DIR Filtre de vitesse constante de temps T1
VelocityTolerance. STRUCT
Range LREAL 0.001 à 1.0E12 DIR Largeur de bande de tolérance pour la vitesse

données
Hysteresis. STRUCT
Value LREAL 0.001 à 1.0E12 DIR Valeur d'hystérésis
A.3.5 Variables LoadGear (Codeur externe)

Variables
Légende (Page 592)

données sibles
LoadGear. STRUCT
A.3.6 Variables Properties (Codeur externe)

La structure de variable <TO>.Properties.<Nom de variable> contient la configuration du
type d'axe et de déplacement.
Variables
Légende (Page 592)

données sibles
Properties.
MotionType DINT - RON Affichage du type d'axe ou de mouvement :
0 : axe ou mouvement linéaire
1 : axe ou mouvement rotatif

A.3.7 Variable Units (codeur externe)
La structure de variable <TO>.Units.<nom de variable> indique les unités définies.
Variables
Légende (Page 592)

données
Units. STRUCT
1010 m
1013 mm
1011 km
1014 µm
1015 nm
1019 in
1018 ft
1021 mi
1004 rad
1005 °
1521 °/s
1522 °/min
1086 rad/s
1523 rad/min
1062 mm/s
1061 m/s
1524 mm/min
1525 m/min
1526 mm/h
1063 m/h
1527 km/min
1064 km/h
1066 in/s
1069 in/min
1067 ft/s
1070 ft/min
1075 mi/h
1054 s

A.3.8 Variables Mechanics (Codeur externe)
La structure de variable <TO>.Mechanics.<Nom de variable> contient la configuration de la
mécanique.
Variables
Légende (Page 592)

données sibles
Mechanics.
LeadScrew LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Pas de broche
A.3.9 Variables Modulo (Codeur externe)

La structure de variable <TO>.Modulo.<nom de variable> contient la configuration de la
fonction modulo.
Variables
Légende (Page 592)

données
Modulo. STRUCT
Enable BOOL - RES FALSE : conversion modulo désactivée
TRUE : Conversion modulo activée
Lorsque la conversion modulo est activée, le sys-
tème vérifie que la longueur modulo est strictement
supérieure à 0.0.
Length LREAL 0.001 à 1.0E12 RES Longueur de modulo
StartValue LREAL -1.0E12 à RES Valeur initiale du modulo
1.0E12

A.3.10 Variables Homing (Codeur externe)
La structure de variable <TO>.Homing.<Nom de variable> contient la configuration
permettant de réaliser le référencement de l'objet technologique.
Variables
Légende (Page 592)

données
Homing. STRUCT
HomePosition LREAL -1.0E12 à CAL Position du point de référence
1.0E12
A.3.11 Variables StatusSensor (Codeur externe)

La structure de variable <TO>.StatusSensor.<Nom de variable> indique l'état du système de
mesure.
Variables
Légende (Page 592)

données
StatusSensor. STRUCT
State DINT - RON Etat de la valeur réelle du codeur
0 : "NOT_VALID" (non valide)
1 : "WAITING_FOR_VALID" (attendre l'état valide)
2 : "VALID" (valide)
codeur
TRUE : établie
Error BOOL - RON FALSE : aucune erreur dans le système de mesure
TRUE : Erreur dans le système de mesure
AbsEncoderOffset LREAL - RON Décalage du point de référence de la valeur d'un
codeur absolu. La valeur est enregistrée de façon
rémanente dans la CPU.
Control BOOL - RON FALSE : le codeur n'est pas actif
TRUE : le codeur est actif
Position LREAL - RON Position du codeur
Velocity LREAL - RON Vitesse du codeur

données
paramètres du codeur
cours)
des données)
A.3.12 Variable StatusExtrapolation (codeur externe)

La structure de variable <TO>.StatusExtrapolation.<nom de variable> indique l'état de
l'extrapolation de la valeur réelle.
Variables
Légende (Page 592)

données
FilteredPosition LREAL -1.0E12 à RON Position après le filtre de position
1.0E12
FilteredVelocity LREAL -1.0E12 à RON Vitesse après la bande de tolérance
1.0E12
ExtrapolatedPosition LREAL -1.0E12 à RON Position extrapolée
1.0E12
ExtrapolatedVelocity LREAL -1.0E12 à RON Vitesse extrapolée
1.0E12

A.3.13 Variablen StatusWord (Codeur externe)
Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 5 "HomingDone"),
Variable
Légende (Page 592)

données
Etat de déblocage
Bit 1 - - - "Error"
Bit 5 - - - "HomingDone"
Etat du référencement
0 : Objet technologique pas référencé
1 : Objet technologique référencé
Bit 6 - - - "Done"
l'axe activé
Bit 8 - - Réservé
Bit 11 - - - "HomingCommand"
0 : aucune tâche "MC_Home" en cours d'exécution
1 : tâche "MC_Home" en cours d'exécution
bit 31

A.3.14 Variables ErrorWord (Codeur externe)
technologiques).
Variable
Légende (Page 592)

données
Bit 5 - - - "SensorFault"
Bit 10 - - - "HomingError"
Le référencement ne peut pas être terminé.
Bit 31

A.3.15 Variables ErrorDetail (Codeur externe)
Variables
Légende (Page 592)

données
ErrorDetail. STRUCT
Reaction DINT 0, 10 RON Réaction d'alarme opérante
L'objet technologique Codeur externe ne prend en
charge que les réactions d'alarme 0 et 4.

A.3.16 Variables WarningWord (Codeur externe)
technologique.
Variable
Légende (Page 592)

données
Un ou plusieurs paramètres de configuration sont adaptés en
interne.
Bit 5 - - - "SensorWarning"
Bit 7 - - - "CommunicationWarning"
Bit 10 - - - "HomingWarning"
Le référencement ne peut pas s'achever.
Bit 13 - - - "PeripheralWarning"
Bit 31

A.3.17 Variables InternalToTrace (codeur externe)
Variables
Légende (Page 592)

données
InternalToTrace. ARRAY
[1..4] OF
STRUCT
Id DINT - DIR -
Value LREAL - RON -

A.4 Variables de l'objet technologique palpeur de mesure
A.4.1 Légende

DIR Directe :
Les modifications de valeur se font par affectation directe et prennent effet au déclen-
chement du prochain MC-Servo [OB91].
Les modifications de valeur se font par affectation directe et prennent effet après l'appel
de l'instruction Motion Control correspondante dans le programme utilisateur au déclen-
chement du prochain MC-Servo [OB91].
RES Redémarrage :
Les modifications de la valeur initiale dans la mémoire de chargement s'effectuent à
l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" (écriture dans le bloc de données dans la
mémoire de chargement). Les modifications ne prennent effet qu'après redémarrage de
RON Read only :
utilisateur.

A.4.2 Données d'affichage (palpeur de mesure)
Les variables <TO>.Status et <TO>.InputState indiquent l'état de la fonction de palpeur de
mesure et de l'entrée de palpeur de mesure.
Variables
Légende (Page 606)

données
Status DINT - RON État de la fonction de palpeur de mesure
0 : "INACTIVE" (la mesure n'est pas active)
1 : "WAITING_FOR_TRIGGER" (le palpeur de me-
sure attend un événement de mesure)
2 : "TRIGGER_OCCURRED" (une ou plusieurs
valeurs de mesure ont été acquises)
3 : "MEASURING_ERROR" (erreur lors de la me-
sure)
InputState BOOL - RON État entrée de palpeur de mesure
FALSE : entrée de palpeur de mesure inactive
TRUE : entrée de palpeur de mesure active
A.4.3 Variables Paramètres (palpeur de mesure)

La structure de variable <TO>.Parameter.<Nom de variable> contient la configuration des
paramètres de base de l'objet technologique Palpeur de mesure.
Variables
Légende (Page 606)

données
Parameter. STRUCT
MeasuringInputType DINT - RON Type de palpeur de mesure
0 : "TIME_BASED" (mesure via horodatage)
1 : "PROFIDRIVE" (événement de mesure via télé-
gramme PROFIdrive)
PROFIdriveProbe- UDINT 1, 2 RES Numéro de l'entrée de mesure à utiliser pour une
Number mesure via télégramme PROFIdrive
MeasuringRange- LREAL 0.0 à 1.0E12 RON Action système sur le temps d'activation de l'éten-
ActivationTime due de mesure
MeasuringRange- LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Temps d'activation supplémentaire en cas d'utilisa-
AdditionalActivation- tion de limites d'étendue de mesure [ms]
Time
CorrectionTime LREAL 0.0 à 1.0E12 RES Temps de correction pour le résultat de mesure [ms]

A.4.4 Variables Interface (palpeur de mesure)
La structure de variable <TO>.Interface.<Nom de variable> contient la configuration des
attributs d'entrée de l'objet technologique Palpeur de mesure.
Variables
Légende (Page 606)

données
Interface. STRUCT
Address VREF - RON Adresse de périphérie de l'entrée de mesure TOR
A.4.5 Variables Units (palpeur de mesure)

Variables
Légende (Page 606)

données
Units. STRUCT
1010 m
1013 mm
1011 km
1014 µm
1015 nm
1019 in
1018 ft
1021 mi
1004 rad
1005 °
1056 ms

A.4.6 Variables MeasuredValues (palpeur de mesure)
La structure de variable <TO>.MeasuredValues.<nom de variable> indique les résultats de
mesure.
Variables
Légende (Page 606)

données
MeasuredValues. STRUCT
MeasuredValue1 LREAL -1.0E12 à RON Première valeur mesurée
1.0E12
MeasuredValue2 LREAL -1.0E12 à RON Deuxième valeur mesurée
1.0E12
Mea- UDINT 0 à 2147483647 RON Valeur de comptage de la première valeur mesurée
suredValue1Counter
Mea- UDINT 0 à 2147483647 RON Valeur de comptage de la deuxième valeur mesurée
suredValue2Counter
LostEdgeCounter1 UDINT 0à7 RON LEC pour valeur de mesure 1
(pour mesure unique égal à zéro)
LostEdgeCounter2 UDINT 0à7 RON LEC pour valeur de mesure 2
(pour mesure unique égal à zéro)

A.4.7 Variable StatusWord (palpeur de mesure)
Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 2 "RestartActive"),
Variables
Légende (Page 606)

données
Bit 0 - - - "Control"
0 : objet technologique pas en service
1 : Objet technologique en service
Bit 1 - - - "Error"
Bit 5 - - - "CommunicationOK"
Communication entre palpeur de mesure et module de mesure
0 : pas établie
1 : établie
Bit 6… - - - Réservé
Bit 31

A.4.8 Variable ErrorWord (palpeur de mesure)
technologiques).
Variables
Légende (Page 606)

données
Bit 12
Bit 31

A.4.9 Variables ErrorDetail (palpeur de mesure)
Variables
Légende (Page 606)

données
ErrorDetail. STRUCT
8 : arrêter le traitement du palpeur de mesure

A.4.10 Variable WarningWord (palpeur de mesure)
technologique.
Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 1 "ConfigWarning"),
Variable
Légende (Page 606)

données
terne.
Bit 12
Bit 31

A.5 Variables de l'objet technologique Came
A.5.1 Légende

DIR Directe :
RES Redémarrage :
technologique.
RON Read only :
utilisateur.

A.5.2 Données d'affichage (came)
La variable<TO>.CamOutput indique l'état de commutation de la came.
Variables
Légende (Page 614)

données
CamOutput BOOL - RON État de commutation de la came
FALSE : non commutée
TRUE : commutée
A.5.3 Variables Paramètres (came)

paramètres de base de l'objet technologique Came.
Variables
Légende (Page 614)

données
Parameter. STRUCT
OutputCamType DINT - RES Type de came
0 : Came-course
1 : Came-temps
PositionType DINT - RES Référence de position
OnCompensation LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Temps d'activation
Temps d'anticipation dans le front d'enclenchement
OffCompensation LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Temps de désactivation
Temps d'anticipation dans le front de désactivation
Hysteresis LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Valeur d'hystérésis
La saisie d'une valeur d'hystérésis (> 0.0) est re-
commandé pour les cames avec référence à la posi-
tion réelle.

A.5.4 Variables Interface (came)
attributs de sortie de l'objet technologique Came.
Variables
Légende (Page 614)

données
Interface. STRUCT
EnableOutput BOOL - RES Activation de la sortie de came
FALSE : la sortie est désactivée
TRUE : la sortie est activée
Address VREF - RON Adresse de périphérie de la came
LogicOperation DINT - RON Fonction logique des signaux de came sur la sortie
0 : opération OU
1 : opération ET
A.5.5 Variables Units (came)

Variables
Légende (Page 614)

données
Units. STRUCT
1010 m
1013 mm
1011 km
1014 µm
1015 nm
1019 in
1018 ft
1021 mi
1004 rad
1005 °
1056 ms

A.5.6 Variable StatusWord (came)
Variables
Légende (Page 614)

données
0 : Objet technologique pas en service
Bit 1 - - - "Error"
0 : Variables "Restart" inchangées
Bit 4 - - - "OutputInverted"
0 : Sortie de came pas inversée
1 : Sortie de came inversée
Communication entre came et module de sorties
0 : pas établie
1 : établie
Bit 31

A.5.7 Variable ErrorWord (came)
technologiques).
Variables
Légende (Page 614)

données
Bit 12
Bit 31

A.5.8 Variables ErrorDetail (came)
Variables
Légende (Page 614)

données
ErrorDetail. STRUCT
6 : Le traitement de la came est arrêté.

A.5.9 Variable WarningWord (came)
technologique.
Variable
Légende (Page 614)

données
terne.
Bit 12
Bit 31

A.6 Variables de l'objet technologique Piste de came
A.6.1 Légende

DIR Directe :
RES Redémarrage :
technologique.
RON Read only :
utilisateur.

A.6.2 Données d'affichage (piste de came)
Les variables suivantes indiquent l'état de la piste de came.
Variables
Légende (Page 621)

données
Status DINT - RON 0 : "INACTIVE" (inactive)
1 : "ACTIVE" (active)
2 : "ACTIVE_WAITING_FOR_NEXT_CYCLE" (active
et attend la piste suivante)
TrackOutput BOOL - RON FALSE : la piste de came n'est pas sortie
TRUE : la piste de came est sortie
SingleCamState DWORD 16#0 à RON Came activée (masquée par bit)
16#FFFF_FFFF 0 : la came n'est pas activée
1 : la came est activée
TrackPosition LREAL -1.0E12 à RON Affichage de la position actuelle à l'intérieur de la
1.0E12 piste de came
MatchPosition LREAL -1.0E12 à RON Position de référence de la piste de came actuelle
1.0E12 En cas de traitement cyclique de la piste de came, la
position de référence poursuivie de la piste de came
actuelle est indiquée. L'acquisition et la sortie uni-
voques de la position ne sont possibles que si l'objet
technologique associé est en mouvement.

A.6.3 Variables Paramètres (piste de came)
paramètres de base de l'objet technologique Piste de came.
Variables
Légende (Page 621)

données
Parameter. STRUCT
CamTrackType DINT - RES Type de came
0 : Came-course
1 : Came-temps
PositionType DINT - RES Référence de position
ReferencePosition LREAL -1.0E12 à DIR Position de référence
1.0E12
CamTrackLength LREAL 0.001 à 1.0E12 DIR Longueur de piste
CamMasking DWORD 16#0 à DIR Masquage de bit des cames individuelles
16#FFFF_FFFF
OnCompensation LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Temps d'activation
Temps d'anticipation dans le front d'enclenchement
OffCompensation LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Temps de désactivation
Temps d'anticipation dans le front de désactivation
Hysteresis LREAL 0.0 à 1.0E12 DIR Valeur d'hystérésis
La saisie d'une valeur d'hystérésis (> 0.0) est
recommandé pour les cames avec référence à la
position réelle.
Cam[1 … 32]. STRUCT
OnPosition LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Position de départ (came-course et came-temps)
Offposition LREAL 0.0 à 1.0E12 CAL Position de fin (came-course)
Duration LREAL 0.001 à 1.0E12 CAL Durée d'enclenchement (came-temps)
Existent BOOL - CAL FALSE : came non utilisée
TRUE : came utilisée.

A.6.4 Variables Interface (piste de came)
attributs de sortie de l'objet technologique Piste de came.
Variables
Légende (Page 621)

données
Interface. STRUCT
EnableOutput BOOL - RES La sortie de came se fait dans le bit indiqué sous
"<TO>.Interface.Address".
FALSE : aucune sortie
TRUE : sortie
Address VREF - RON Adresse de périphérie de la sortie de came TOR
A.6.5 Variable Units (piste de came)

Variables
Légende (Page 621)

données
Units. STRUCT
1010 m
1013 mm
1011 km
1014 µm
1015 nm
1019 in
1018 ft
1021 mi
1004 rad
1005 °
1056 ms

A.6.6 Variable StatusWord (piste de came)
Variables
Légende (Page 621)

données
0 : Objet technologique pas en service
Bit 1 - - - "Error"
0 : Variables "Restart" inchangées
Bit 4 - - - "OutputInverted"
0 : Sortie de came pas inversée
1 : Sortie de came inversée
Communication entre piste de came et module de sorties
0 : pas établie
1 : établie
Bit 6 - - - "CamDataChanged"
Les données des cames individuelles ont été modifiées, mais pas
encore activées par l'instruction Motion Control "MC_CamTrack".
Bit 31

A.6.7 Variable ErrorWord (piste de came)
technologiques).
Variables
Légende (Page 621)

données
Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont
incohérents ou invalides.
Bit 12
Bit 31

A.6.8 Variables ErrorDetail (piste de came)
Variables
Légende (Page 621)

données
ErrorDetail. STRUCT
7 : le traitement de la piste de came est arrêté.

A.6.9 Variable WarningWord (piste de came)
technologique.
Variable
Légende (Page 606)

données
Un ou plusieurs paramètres de configuration sont adaptés en
interne.
Bit 12
Bit 31

A.7 Variables de l'objet technologique Profil de came
A.7.1 Légende

DIR Directe :
RES Redémarrage :
technologique.
RON Read only :
utilisateur.

A.7.2 Variables Point (profil de came)
La structure de variable <TO>.Point.<nom de variable> contient les points définis du profil de
came.
Variables
Légende

Point. ARRAY[1..1000]
OF STRUCT
x LREAL -1.0E12 à 1.0E12 CAL Valeur du point dans la plage de définition
y LREAL -1.0E12 à 1.0E12 CAL Valeur du point dans la plage de valeurs
A.7.3 Variables ValidPoints (profil de came)

La structure de variable <TO>.ValidPoint.<nom de variable> indique la validité des points
définis du profil de came.
Variables
Légende (Page 629)

ValidPoint. ARRAY[1..1000]
OF BOOL
ValidPoint BOOL - CAL Indique si le point défini est valide.
FALSE : invalide
TRUE : valide

A.7.4 Variables Segment (profil de came)
La structure de variable <TO>.Segment.<nom de variable> contient les segments définis du
profil de came.
Variables
Légende (Page 629)

Segment. ARRAY[1..50] OF
STRUCT
xmin LREAL -1.0E12 à CAL Coordonnées de début du segment
1.0E12
xmax LREAL -1.0E12 à CAL Coordonnées de fin du segment
1.0E12
a0 LREAL -1.0E12 à CAL Coefficient A0 pour x0 du polynôme pour le segment
1.0E12
1.0E12
1.0E12
1.0E12
1.0E12
1.0E12
1.0E12
sineAmplitude LREAL -1.0E12 à CAL Amplitude de l'élément sinus
1.0E12
sinePeriod LREAL -1.0E12 à CAL Longueur de période de l'élément sinus [rad]
1.0E12
sinePhase LREAL -1.0E12 à CAL Décalage de phase de l'élément sinus [rad]
1.0E12

A.7.5 Variables ValidSegments (profil de came)
La structure de variable <TO>.ValidSegment.<nom de variable> indique la validité des
segments définis du profil de came.
Variables
Légende (Page 629)

données
ValidSegment. ARRAY[1..50]
OF BOOL
ValidSegment BOOL - CAL Indique si le segment défini est valide.
FALSE : invalide
TRUE : valide
A.7.6 Variables InterpolationSettings (profil de came)

La structure de variable <TO>.InterpolationSettings.<nom de variable> contient la
configuration pour l'interpolation du profil de came.
Variables
Légende (Page 629)

données
InterpolationSettings. STRUCT
InterpolationMode DINT -1.0E12 à CAL Type d'interpolation
1.0E12 0 : linéaire
1 : splines C
2 : splines B
BoundaryConditions DINT -1.0E12 à CAL Comportement des points marginaux
1.0E12 0 : aucune condition de début et de fin de profil
1 : première dérivée identique au début et à la fin du
profil

A.7.7 Variables StatusCam (profil de came)
La structure de variable <TO>.StatusCam.<nom de variable> indique l'état du profil de
came.
Variables
Légende (Page 629)

données
StatusCam. STRUCT
StartLeadingValue LREAL -1.0E12 à RON Valeur de début de la plage de définition du profil de
1.0E12 came
EndLeadingValue LREAL -1.0E12 à RON Valeur de fin de la plage de définition du profil de
1.0E12 came

A.7.8 Variable StatusWord (profil de came)
Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 4 "CamDataChanged"),
Variables
Légende (Page 629)

données
Etat d'utilisation
0 : profil de came non utilisé
1 : profil de came en cours d'utilisation
Bit 1 - - - "Error"
1 : erreur présente
1 : modification des variables "Restart". Il faut réinitialiser l'objet techno-
logique pour appliquer les modifications.
Bit 4 - - - "CamDataChanged"
0 : aucune modification
1 : la définition du profil de came a changé dans le bloc de données
technologique
Bit 5 - - - "Interpolated"
0 : le profil de came n'est pas interpolé
1 : le profil de came est interpolé
Bit 6 - - - "InInterpolation"
0 : le profil de came n'est pas en 'interpolation
1 : le profil de came est en interpolation
Bit 31

A.7.9 Variable ErrorWord (profil de came)
La variable <TO>.ErrorWord signale les erreurs sur l'objet technologique (alarmes
technologiques).
Variables
Légende (Page 629)

données
Error- DWORD - RON
Word
Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration
sont incohérents ou invalides.
Erreur dans le programme utilisateur sur une instruction
Motion Control ou son utilisation
Commande non exécutable
Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée
parce que des conditions requises ne sont pas remplies.
Bit 31

A.7.10 Variable ErrorDetail (profil de came)
Variables
Légende (Page 629)

données
ErrorDetail. STRUCT
9 : arrêter le traitement de l'objet technolo-
gique

A.7.11 Variable WarningWord (profil de came)
La variable <TO>.WarningWord indique les avertissements en attente sur l'objet
technologique.
Variables
Légende (Page 629)

données
Warning- DWORD - RON
Word
Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration
sont incohérents ou invalides.
Erreur dans le programme utilisateur sur une instruction
Motion Control ou son utilisation
Commande non exécutable
Une instruction Motion Control ne peut pas être exécu-
tée parce que des conditions requises ne sont pas
remplies.
Bit 31

A.8 Alarmes technologiques
A.8.1 Présentation
Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des alarmes technologiques et des réactions
d'alarme correspondantes. A l'apparition d'une alarme technologique, analysez tout le texte
d'alarme affiché pour déterminer la cause exacte de l'alarme.
Légende
Nº Numéro de l'alarme technologique

(correspond à <TO>.ErrorDetail.Number)
Réaction Réaction d'alarme opérante
(correspond à <TO>.ErrorDetail.Reaction)
Bit d'erreur Bit activé dans <TO>.ErrorWord à l'apparition de l'alarme technologique
Vous trouverez une description des bits en annexe (Page 587).
Bit d'alarme Bit activé dans <TO>.WarningWord à l'apparition de l'alarme technologique
Vous trouverez une description des bits en annexe (Page 590).
Redémarrage L'objet technologique doit être réinitialisé (redémarrage) pour acquitter l'alarme techno-
logique.
Tampon de diagnostic L'alarme est consignée dans le tampon de diagnostic.
Texte d'alarme Texte d'alarme affiché (limité)

Liste des alarmes technologiques
Nº Réaction Bit Bit Redé- Tampon de Texte d'alarme

d'erreur d'alarme marrage diagnostic
101 Retrait du déblocage X1 - X X Erreur de configuration.
102 Retrait du déblocage X15 - X X Erreur d'adaptation de la configuration de
l'entraînement.
103 Retrait du déblocage X15 - X X Erreur d'adaptation de la configuration du
codeur.
104 Arrêt avec valeurs de X1 - - - Erreur indication fin de course logiciel.
dynamique maximales
105 Retrait du déblocage X1 - X X Erreur de configuration de l'entraînement
106 Retrait du déblocage X1 - - X Erreur de configuration raccordement
d'entraînement.
107 Retrait du déblocage X1 - X X Erreur de configuration codeur.
108 Retrait du déblocage X1 - - X Erreur de configuration raccordement de
codeur
109 Retrait du déblocage X1 - X - Erreur de configuration.
110 Aucune réaction - X1 - - La configuration est adaptée en interne.
111 Aucune réaction - X15 - X Configuration TO et entraînement incohé-
rente.
112 Aucune réaction - X15 - X Configuration TO et codeur incohérente.
113 Retrait du déblocage X2 - X - Mode synchrone impossible
201 Retrait du déblocage X0 - X X Erreur interne.
202 Aucune réaction X0 - X - Erreur de configuration interne.
203 Retrait du déblocage X0 - X - Erreur interne.
204 Retrait du déblocage X0 - - - Erreur de mise en service.
304 Arrêt avec rampe X2 - - - La vitesse limite est zéro.
d'arrêt d'urgence
305 Arrêt avec rampe X2 - - - • La valeur limite de l'accélération est
d'arrêt d'urgence zéro.
• La valeur limite de la décélération est
zéro.
306 Arrêt avec rampe X2 - - - La valeur limite de l'à-coup maximal est
d'arrêt d'urgence zéro.
307 Arrêt avec valeurs de X2 - - X • La plage de valeurs numériques néga-
dynamique maximales tives possibles pour la position a été at-
teinte.
• La plage de valeurs numériques posi-
tives possibles pour la position a été at-
teinte.

308 Retrait du déblocage X2 - - X • La plage de valeurs numériques néga-
tives possibles pour la position a été
dépassée.
• La plage de valeurs numériques posi-
tives possibles pour la position a été
dépassée.
321 Arrêt avec rampe X3 - - - L'axe n'est pas référencé.
d'arrêt d'urgence
322 Aucune réaction - X3 - - Le redémarrage n'a pas été effectué.
323 Retrait du déblocage X3 - - - Impossible d'exécuter MC_Home.
341 Arrêt avec valeurs de X10 - - - Données de référencement incorrectes
dynamique maximales
342 Arrêt avec rampe X10 - - - Came de référence/top zéro du codeur
d'arrêt d'urgence introuvable
343 Retrait du déblocage X1 - - - L'appareil ne prend pas en charge la
fonction référencement.
401 Retrait du déblocage X13 - - X Erreur lors de l'accès à une adresse logique
411 Retrait du déblocage X5 - - X Codeur défectueux à l'adresse logique
412 Retrait du déblocage X5 - - - Plage de valeurs réelles admise dépassée.
421 Retrait du déblocage X4 - - X Entraînement défectueux à l'adresse
logique
431 Retrait du déblocage X7 - - X Communication vers l'appareil à l'adresse
logique perturbée
501 Aucune réaction - X6 - - La vitesse programmée est limitée.
502 Aucune réaction - X6 - - • Limitation de l'accélération programmée
• Limitation de la décélération program-
mée
503 Aucune réaction - X6 - - L'à-coup programmé est limité.
504 Aucune réaction - X6 - - Surveillance de la consigne de vitesse
active.
521 Retrait du déblocage X11 - - - Écart de traînage.
522 Aucune réaction - X11 - - Avertissement tolérance écart de traînage
531 Retrait du déblocage X9 - - - • Le fin de course matériel positif a été
accosté.
• Le fin de course matériel négatif a été
accosté.
• Sens de dégagement non admis avec
fin de course matériel actif.
• Inversion de polarité des fins de course
matériels, impossible de dégager l'axe.
• Les deux fins de course matériels sont
actifs, impossible de dégager l'axe.

533 Arrêt avec valeurs de X8 - - - • Accostage du fin de course logiciel
dynamique maximales négatif
• Accostage du fin de course logiciel
positif
534 Retrait du déblocage X8 - - - • Dépassement du fin de course logiciel
négatif
• Dépassement du fin de course logiciel
positif
541 Retrait du déblocage X12 - - - Erreur de surveillance de position.
542 Retrait du déblocage X2 - - - Erreur de surveillance du blocage : L'axe
quitte la fenêtre de tolérance de blocage.
550 Poursuite des con- X4 - - - Exécution d'un mouvement autonome de
signes l'entraînement
551 Aucune réaction X2 X6 - - La vitesse maximale ne peut pas être at-
teinte avec les paramètres d'entraîne-
ment/de l 'axe.
552 Retrait du déblocage X15 - - - Erreur d'adaptation du codeur au démar-
rage.
601 Arrêt avec valeurs de X14 - - - L'axe pilote n'est pas affecté ou est incor-
dynamique maximales rect.
603 Aucune réaction - X14 - - L'axe pilote n'est pas en mode avec asser-
vissement de position.
608 Arrêt avec valeurs de X14 - - - Erreur de synchronisme.
dynamique maximales
611 Retrait du déblocage X2 - - - Le profil de came indiqué dans le paramètre
MC_CamIn.Cam n'est pas configuré ou
n'est pas disponible ou n'est pas interpolé.
612 Retrait du déblocage X2 - - - Le profil de came indiqué n'a pas été inter-
polé.
700 Retrait du déblocage X2 - - - Erreur de limitation d'une came.
701 Retrait du déblocage X13 - - - Erreur de sortie périphérique.
702 Retrait du déblocage X2 - - - Valeur de position valide.
703 Retrait du déblocage X2 - - - Piste de came incorrect.
704 Retrait du déblocage X2 - - - Données de came incorrectes.
750 Retrait du déblocage X2 - - - Mesure impossible pendant la prise de
référence de l'axe affecté.
752 Retrait du déblocage X2 - - - Le domaine de validité de la tâche de me-
sure n'a pas été reconnu.
753 Retrait du déblocage X2 - - - Un seul palpeur de mesure peut accéder à
un capteur à un instant donné.
754 Retrait du déblocage X2 - - - Configuration incorrecte des entrées de
mesure dans un appareil externe.
755 Retrait du déblocage X13 - - - Tâche de mesure impossible.
758 Aucune réaction X2 - - - Un front de mesure n'a pas été évalué.

Voir aussi
Alarmes technologiques (Page 405)
A.8.2 Alarmes technologiques 101-113
Alarme technologique 101

Réaction d'alarme : retrait du déblocage
Redémarrage : requis
Texte d'alarme Solution

Erreur de configuration.
Valeur non admise dans Parameter.CamTrackType. Modifiez la valeur indiquée.
Valeur non admise dans InterpolationSet-
tings.InterpolationMode.
Facteurs du réducteur principal incorrects.
Valeur non admise dans Parameter.Cam[1..32].
Valeur non admise dans Sen-
sor.Parameter.StepsPerRevolution.
Valeur non admise dans Actor.InitialOperativeSensor.
Valeur non admise dans Sensor.Interface.Number.
Valeur non admise dans Sensor[N].Existent.
Au moins un capteur est requis. Sensor[].existe
Pour DSC un Sensor[1] doit être configuré.
sor.Parameter.FineResolutionXist1.
Valeurs différentes dans Sen-
sor.Parameter.FineResolutionXist1 et P979.
Valeur non admise dans Actor.Interface.Telegram.
Valeur non admise dans Sensor.Type.
Valeur non admise dans Sensor.System.
sor.ActiveHoming.HomePositionOffset.
Valeur non admise dans PositioningMonitoring.MinDwellTime.
Valeur non admise dans PositioningMonitoring.Window.
Valeur non admise dans Sensor.ActiveHoming.Mode.
Valeur non admise dans Parameter.PositionType.
Valeur non admise dans InterpolationSet-
tings.BoundaryConditions.
Valeur non admise dans Actor.DriveParameter.MaxSpeed.
Valeur non admise dans Sensor.PassiveHoming.Mode.
Valeur non admise dans Sensor.Interface.Telegram.
Paramètre de régulation erroné.

Valeur non admise dans StandStillSignal.VelocityThreshold.
Valeur non admise dans PositioningMonito-
ring.ToleranceTime.
Valeur non admise dans Actor.Type.
Paramétrage PROFIBUS incohérent ; somme Ti et To supé-
rieure au cycle DP.
Valeur non admise dans StandstillSignal.MinDwellTime.
Valeur non admise dans FollowingError.MinValue.
Entraînement ou type de télégramme d'entraînement ou cap-
teur inadapté pour DSC.
Valeur non admise dans Interface.EnableOutput.
Valeur non admise dans DynamicLimits.MaxVelocity.
Valeur non admise dans DynamicLimits.MaxJerk.
Valeur non admise dans DynamicLimits.MaxDeceleration.
Valeur non admise dans Modulo.Length.
Valeur non admise dans Modulo.StartValue.
Valeur non admise dans Actor.DriveParameter.Speed.
Valeur non admise dans Sensor.Parameter.Fine-
ResolutionXist2.
sor.Parameter.DeterminableRevolutions.
Valeur non admise dans Sensor.PassiveHoming.Direction.
Valeur non admise dans DynamicDefaults.Velocity.
Valeur non admise dans DynamicDefaults.Acceleration.
Valeur non admise dans Interface.Address.
Valeur non admise dans DynamicLimits.MaxAcceleration.
Valeur non admise dans DynamicDefaults.Deceleration.
Valeur non admise dans DynamicDefaults.Jerk.
Valeur non admise dans DynamicDe-
faults.EmergencyDeceleration.
Valeur non admise dans PositionLimits_SW.MinPosition.
Valeur non admise dans PositionLimits_SW.MaxPosition.
Valeur non admise dans Sensor.ActiveHoming.Direction.
Valeur non admise dans Homing.ApproachVelocity.
Valeur non admise dans Homing.ReferencingVelocity.
Valeur non admise dans Homing.HomePosition.
Valeur non admise dans FollowingError.MaxValue.
Valeur non admise dans Parameter.ReferencePosition.
Valeur non admise dans Mechanics.Leadscrew.
Valeur non admise dans FollowingError.MinVelocity.
Valeur non admise dans FollowingError.WarningLevel.
Valeur illicite dans PositionControl.Kpc.
Paramètre Timeout hors des limites.
Paramètre Simulation.Mode hors des limites.

Valeur non admise dans Actor.Interface.AddressIn.
Valeur non admise dans Actor.Interface.AddressIn.RID.
Valeur non admise dans VREF Actor.Interface.AddressOut.
Valeur non admise dans Actor.Interface.AddressOut.RID.
Télégramme différent dans in Actor.Interface.AddressIn et
AddressOut.
Valeur non admise dans Parameter.CamTrackLength.
Combinaison non admise pour l'incrément des données de
référence. Capteur.
Valeur non admise dans Sensor[].Interface.AddressIn.
Valeur non admise dans Sensor.Interface.AddressIn.RID.
Valeur non admise dans Sensor[].Interface.AddressOut.
Valeur non admise dans Sensor.Interface.AddressOut.RID.
Télégramme différent dans Sensor.Interface.AddressIn et
AddressOut.
Valeur non admise dans Sensor.ActiveHoming.DigitalInput-
Address.
Valeur non admise dans Sensor.PassiveHoming.DigitalInput-
Address.
Valeur non admise dans PositionLimits_HW.MaxSwitch-
Address.
Valeur non admise dans PositionLimits_HW.MinSwitch-
Address.
Valeur non admise dans Actor.Interface.EnableDriveOutput-
Address.
Valeur non admise dans Parameter.OnCompensation.
Valeur non admise dans Sensor.MountingMode.
Valeur non admise dans Actor.Interface.DriveReadyInput-
Address.
Valeur non admise dans Parameter.MeasuringInputType.
Valeur non admise dans Parameter.PROFIdriveProbe-
Number.
Valeur non admise dans Parameter.MeasuringRange-
ActivationTime.
Valeur non admise dans Parameter.MeasuringRange-
AdditionalActivationTime.
Valeur non admise dans Parameter.CorrectionTime.
Valeur non admise dans Parameter.OutputCamType.
Valeur non admise dans Parameter.PositionType.
Valeur non admise dans Simulation.
Valeur non admise dans Parameter.OffCompensation.
Valeur non admise dans Sensor.Parameter.Distance-
PerRevolution.

Valeur non admise dans Interface.LogicOperation.
Valeur non admise dans Parameter.OnCompensation.
Valeur non admise dans Parameter.OffCompensation.
Valeur non admise dans Parameter.Hysteresis.
Valeur non admise dans Sensor[].DataAdaption.
Valeur non admise dans Actor.DataAdaption.
Valeur non admise dans Clamping.FollowingErrorDeviation.
Valeur non admise dans Clamping.PositionTolerance.
Valeur non admise dans Parameter.Hysteresis.
Valeur non admise dans Sensor.Parameter.Resolution.
Valeur non admise dans VirtualAxis.Mode.
Valeur non admise dans Actor.Efficiency.
Valeur non admise dans PositionControl.ControlDifference-
Quantization.Value.
Valeur non admise dans PositionControl.ControlDifference-
Quantization.Mode.

Réaction d'alarme : Retrait du déblocage

Erreur d'adaptation de la configuration de l'entraînement.
L'entraînement n'est pas associé à un appareil SINAMICS. L'adaptation de l'entraînement n'est disponible que pour
les entraînements SINAMICS.
L'entraînement n'est pas connecté directement à la plage Lors de la configuration de l'axe, les adresses logiques
d'E/S. ont, par exemple, été définies dans une zone de bloc de
données ou de mémentos. L'adaptation n'est possible
que si le codeur est connecté directement sur une plage
d'E/S.
Abandon de l'adaptation faute de ressources. Vérifiez si votre appareil prend en charge la communica-
Paramètre inexistant, valeur illisible ou non admise. tion de données acyclique selon PROFIdrive.
Vitesse maximale
Couple maximal
Couple de résolution
Vitesse de rotation nominale
Couple nominal
Type de moteur


Erreur d'adaptation de la configuration du codeur.
Le codeur n'est pas associé à un appareil SINAMICS. L'adaptation du codeur n'est disponible que pour les
appareils SINAMICS et les codeurs Siemens externes.
Le codeur n'est pas connecté directement à la plage d'E/S. Lors de la configuration de l'axe, les adresses logiques
ont, par exemple, été définies dans une zone de bloc de
d'E/S.
Système de codeur
Résolution du codeur
Résolution fine du codeur
Tours du codeur

Réaction d'alarme : arrêt avec valeurs de dynamique maximales
Redémarrage : pas nécessaire

Erreur indication fin de course logiciel.
Fin de course logiciel nég. supérieur à fin de course logiciel Modifiez la position des fins de course logiciels.
pos.


Erreur de configuration de l'entraînement
Configuration du matériel. • Raccordez un appareil approprié.
TO a besoin d'un cycle servo plus court. • Contrôlez l'appareil (raccordements).
• Vérifiez la structure topologique du projet.
• Comparez la configuration de l'appareil et la configu-
ration de l'objet technologique.
• Veuillez vous adresser au service après-vente.
Erreur dans la communication interne. • Vérifiez la cohérence de votre projet et rechargez-le
dans l'automate.
Adresse pour données d'entraînement non présente dans le Vérifiez la cohérence de votre projet et rechargez-le
projet dans l'automate.


Erreur de configuration raccordement d'entraînement.
Le système ne communique pas avec l'entraînement. Erreur système interne.
• Vérifiez la cohérence de votre projet et rechargez-le
dans l'automate.
L'entraînement n'a pas été initialisé au démarrage. Pour débloquer un objet technologique, l'initialisation de
l'entraînement doit être terminée. Renouvelez l'appel de
la tâche ultérieurement.


Erreur de configuration codeur.
Configuration du matériel • Raccordez un appareil approprié.
TO a besoin d'un cycle servo plus court. • Contrôlez l'appareil (raccordements).
• Vérifiez la structure topologique du projet.
Erreur de communication interne • Vérifiez la cohérence de votre projet et rechargez-le
dans l'automate.


Erreur de configuration raccordement de codeur
Système sans communication vers le codeur. Erreur système interne.
• Vérifiez la cohérence de votre projet et rechargez-le
dans l'automate.
Le codeur n'a pas été initialisé au démarrage. Pour débloquer un objet technologique, l'initialisation du
codeur doit être terminée. Renouvelez l'appel de la
tâche ultérieurement.
L'adresse des données du capteur manque dans le projet. Vérifiez la cohérence de votre projet et rechargez-le
dans l'automate.


Erreur de configuration.
Fin de course matériel nég. • Raccordez un appareil approprié.
Pos. fin de course matériel • Contrôlez l'appareil (raccordements).
Came de référence Référencement actif. • Vérifiez la structure topologique du projet.
Came de référence Référencement passif. • Comparez la configuration de l'appareil et la configu-
Bit Enable de l'interface d'entraînement analogique ration de l'objet technologique.
Bit Driveready de l'interface d'entraînement analogique • Veuillez vous adresser au service après-vente.
Entrée de palpeur de mesure incorrecte
Sortie de came incorrecte

Réaction d'alarme : aucune réaction.

La configuration est adaptée en interne.
Actor.DriveParameter.MaxSpeed est limité. • Corrigez la valeur de référence dans l'entraînement
ainsi que dans la configuration de l'objet technolo-
gique à <TO>.Actor.MaxSpeed /2.
• En cas de couplage d'entraînement analogique,
corrigez la valeur de référence dans l'entraînement
ainsi que dans la configuration de l'objet technolo-
gique à <TO>.Actor.MaxSpeed /1,17.
• La valeur dans l'entraînement peut par exemple être
réglée dans p2000 = p1082.
PositioningMonitoring.ToleranceTime est limité. Modifiez les données de configuration.
DynamicDefaults.EmergencyDeceleration est limité.
DriveParameter.ReferenceTorque trop petit.


Configuration TO et entraînement incohérente.
Télégramme différent. Uniformisez la configuration de télégramme dans l'objet
technologique avec la configuration de télégramme dans
l'entraînement. (P922 dans l'entraînement)
Résolution du couple incompatible. Réglez la résolution de couple élevée sur l'entraîne-
ment.
Cycle d'application du maître et cycle servo différents. Adaptez le cycle de l'application maître dans la configu-
Cycles servo et entraînement différents. ration de l'appareil à l'esclave PROFIBUS.
Moteur linéaire configuré. Paramétrez "Moteur rotatif" (P300) dans l'entraînement.


Configuration TO et codeur incohérente.
Type de télégramme différent. Uniformisez la configuration de télégramme dans l'objet
technologique avec la configuration de télégramme dans
l'entraînement. (P922 dans l'entraînement)
Le codeur n'est pas un codeur absolu. Configurez le codeur comme codeur incrémental dans
Cycle d'application du maître et cycle servo différents. Adaptez le cycle de l'application maître dans la configu-
Cycles servo et entraînement différents. ration de l'appareil à l'esclave PROFIBUS.


Mode synchrone impossible • La sortie configurée dans l'objet technologique
Came, Piste de came ou l'entrée TOR dans l'objet
technologique Palpeur de mesure ne peut pas être
utilisée en mode synchrone.
Dans la configuration matérielle, configurez la péri-

phérie pour le mode synchrone.
• Assurez-vous que le bloc d'organisation MC_Servo
[OB91] est appelé de manière synchrone au sys-
tème de bus.



Erreur interne. Veuillez vous adresser au service après-vente.


Erreur de configuration interne. Veuillez vous adresser au service après-vente.


Erreur interne. Veuillez vous adresser au service après-vente.


Erreur de mise en service.
Liaison à TIA Portal interrompue. Vérifiez les propriétés de la liaison.


Réaction d'alarme : arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence

La vitesse limite est zéro. Saisissez dans les limites de dynamique une valeur
différente de zéro comme vitesse maximale
(DynamicLimits.MaxVelocity).


La limite de l'accélération/de la décélération est zéro.
Accélération Saisissez dans les limites de dynamique une valeur
différente de zéro comme accélération maximale
(DynamicLimits.MaxAcceleration).
Décélération Saisissez dans les limites de dynamique une valeur
différente de zéro comme décélération maximale
(DynamicLimits.MaxDeceleration).


La valeur limite de l'à-coup maximal est zéro. Saisissez dans les limites de dynamique une valeur
différente de zéro comme à-coup maximal (DynamicLi-
mits.MaxJerk).


La plage de valeurs numériques négatives/positives possibles
pour la position a été atteinte.
Négatif Activez le paramétrage "Modulo" pour l'objet technolo-
Positif gique.


La plage de valeurs numériques négatives/positives possibles
pour la position a été dépassée.
Négatif Activez le paramétrage "Modulo" pour l'objet technolo-
Positif gique.


L'axe n'est pas référencé. Pour exécuter un mouvement de positionnement absolu,
il faut référencer l'objet technologique.


Le redémarrage n'a pas été effectué.
TO n'est pas prêt pour un redémarrage. Rechargez le projet.
Condition pour un redémarrage TO non remplie. Bloquez l'objet technologique.


Impossible d'exécuter MC_Home. • Activez le paramétrage "Modulo" pour l'objet techno-
logique.
• Adaptez la valeur de position en cas d'utilisation de
l'instruction Motion Control "MC_Home".

Réaction d'alarme : Arrêt avec valeurs de dynamique maximales

Données de référencement incorrectes
La vitesse d'accostage est zéro. Vérifiez la configuration pour le référencement (Ho-
ming.ApproachVelocity).
La vitesse de référencement est zéro. Vérifiez la configuration pour le référencement (Ho-
ming.ReferencingVelocity).


Came de référence/top zéro du codeur introuvable La came de référence configurée pour le référencement
est restée introuvable dans la plage de déplacement de
l'axe.


L'appareil ne prend pas en charge la fonction référencement. Configurez dans les propriétés de la CPU-C une entrée
de contact de point de référence pour la sortie du géné-
rateur d'impulsions.
("Générateurs d'impulsions (PTO/MLI) > PTO[n]/MLI[n]
> Entrées/sorties matérielles")
Lors du référencement via un top zéro, la CPU transmet
l'entrée de contact de point de référence comme top
zéro.



Adresse invalide. • Raccordez un périphérique approprié.
Adresse d'entrée invalide. • Contrôlez le périphérique (raccordements).
Adresse de sortie invalide. • Vérifiez la structure topologique du projet.


Codeur défectueux à l'adresse logique
Signalisation de perturbation du codeur. Vérifiez le fonctionnement, les liaisons et les raccorde-
Erreur matérielle codeur. ments du codeur.
Codeur encrassé.
Erreur de lecture valeur absolue codeur. Comparez le type de codeur dans le paramètre P979 de
l'entraînement ou du codeur aux données de configura-
tion de l'objet technologique.
Surveillance du top zéro du codeur. Le codeur signale une erreur lors de la surveillance du
top zéro (code de perturbation 0x0002 dans Gx_XIST2,
voir profil PROFIdrive).
Le codeur est à l'état Stationnement. • Recherchez la cause de l'erreur dans l'entraînement
ou le codeur raccordé.
• Vérifiez si l'alarme a éventuellement été déclenchée
à la suite d'une opération de mise en service de l'en-
traînement ou du codeur.


Plage de valeurs réelles admise dépassée.
Positif. Référencez l'axe/le codeur dans une plage de valeurs
Négatif. réelles valide.
Longueur de modulo. Adaptez la longueur modulo au codeur utilisé.


Entraînement défectueux à l'adresse logique
Signalisation de perturbation de l'entraînement. • Vérifier le fonctionnement et les raccordements de
Pas de guide d'entraînement requis l'entraînement.
l'entraînement s'est mis en arrêt. • Valider et acquitter la fonction de sécurité dans l'en-
Validation de l'entraînement impossible traînement.


Communication vers l'appareil à l'adresse logique perturbée
Défaillance de l'entraînement. Vérifiez le fonctionnement, les liaisons et les raccorde-
ments de l'entraînement.
Le signe de vie de l'entraînement est perturbé. • Vérifiez le fonctionnement, les liaisons et les raccor-
dements de l'entraînement.
• Comparez les paramètres de cycle dans la configu-
ration matérielle (ligne PROFIBUS, OM esclave pour
l'entraînement ou le codeur) à ceux du système exé-
cutif. Tmapc et Servo doivent être paramétrés avec
la même période de cycle
(La cause 0x0080 signale un paramétrage incorrect).

Codeur défaillant. Vérifiez le fonctionnement, les liaisons et les raccorde-
ments du codeur.
Le signe de vie du codeur est perturbé. • Vérifiez le fonctionnement, les liaisons et les raccor-
dements du codeur.
• Comparez les paramètres de cycle dans la configu-
ration matérielle (ligne PROFIBUS, OM esclave pour
l'entraînement ou le codeur) à ceux du système exé-
cutif. Tmapc et Servo doivent être paramétrés avec
la même période de cycle.


Réaction d'alarme : aucune réaction

La vitesse programmée est limitée. • Vérifiez la valeur de la vitesse dans l'instruction
Motion Control.
• Vérifiez la configuration des limites de dynamique.


L'accélération/décélération programmée est limitée.
Accélération • Vérifiez la valeur de l'accélération dans l'instruction
Motion Control.
Décélération • Vérifiez la valeur de la décélération dans l'instruction
Motion Control.


L'à-coup programmé est limité. • Vérifiez la valeur de l'à-coup dans l'instruction Motion
Control.


Surveillance de la consigne de vitesse active. • Vérifiez le montage mécanique.
• Vérifiez le raccordement du codeur.
• Vérifiez la configuration de l'interface de consigne de
vitesse.
• Vérifiez la configuration de la boucle de régulation.
• Vérifiez la valeur de la vitesse maximale Dynami-
cLimits.MaxVelocity.


Écart de traînage. • Vérifiez la configuration de la boucle de régulation.
• Vérifiez le sens du codeur.
• Vérifiez la configuration de la surveillance de l'écart
de traînage.


Avertissement tolérance écart de traînage • Vérifiez la configuration de la boucle de régulation.
• Vérifiez le sens du codeur.
• Vérifiez la configuration de la surveillance de l'écart
de traînage.

Pos. fin de course matériel accostée. Acquittez l'alarme.

Après l'acquittement, les mouvements dans le sens
négatif sont autorisés.
Fin de course matériel nég. accostée. Acquittez l'alarme.
positif sont autorisés.
Sens de dégagement non admis avec fin de course matériel Le sens de déplacement programmé est bloqué car le
actif. fin de course matériel est actif.
Dégagez l'axe dans la direction opposée.
Inversion de polarité des fins de course matériels, impossible • Vérifiez le montage mécanique des fins de course
de dégager l'axe. matériels.
Les deux fins de course matériels sont actifs, impossible de • Vérifiez les fins de course.
dégager l'axe.
• L'erreur peut être acquittée par mise hors tension
puis sous tension de l'automate ou à l'aide de
"MC_Reset" avec "Restart" = TRUE.


Accostage du fin de course logiciel négatif/positif
Négatif Le fin de course logiciel a été accosté à partir d'un mou-
vement en cours.
Dégagez l'axe du fin de course logiciel dans le sens
positif.
Positif Le fin de course logiciel a été accosté à partir d'un mou-
vement en cours.
Dégagez l'axe du fin de course logiciel dans le sens
négatif.


Dépassement du fin de course logiciel négatif/positif
Négatif Le fin de course logiciel a été dépassé.
Acquittez l'alarme.
positif sont autorisés.
Positif Le fin de course logiciel a été dépassé.
Acquittez l'alarme.
négatif sont autorisés.


Erreur de surveillance de position.
Zone cible non atteinte. La zone cible n'a pas été atteinte dans le temps de tolé-
rance de positionnement.
• Vérifiez la configuration de la surveillance de posi-
tionnement.
Zone cible de nouveau quittée. La zone cible a été quittée pendant la durée de séjour
minimum.
• Vérifiez la configuration de la surveillance de posi-
tionnement.


Erreur de surveillance du blocage : L'axe quitte la fenêtre de L'axe a exécuté au niveau de la butée un mouvement
tolérance de blocage. plus grand que la tolérance autorisée.
Vérifiez s'il y a eu rupture de la butée.

Réaction d'alarme : poursuite des consignes

Exécution d'un mouvement autonome de l'entraînement L'entraînement exécute un mouvement qui n'a pas été
spécifié par l'objet technologique.
Vérifiez s'il s'agit d'une fonction de sécurité (Safety)
active dans l'entraînement.


La vitesse maximale ne peut pas être atteinte avec les para- La vitesse maximale configurée ne peut pas être atteinte
mètres d'entraînement/de l 'axe. avec la mécanique configurée de l'axe.
Vérifiez la configuration de la mécanique et la vitesse de
référence paramétrée pour l'axe.


Erreur d'adaptation du codeur au démarrage.
Le codeur n'est pas associé à un appareil SINAMICS. Impossible d'adapter le codeur paramétré comme actif.
Indiquez un autre capteur pour l'initialisation de l'objet
technologique.
Le codeur n'est pas connecté directement à la plage d'E/S. Lors de la configuration de l'axe, les adresses logiques
ont, par exemple, été définies dans une zone de bloc de
d'E/S.
Système de codeur
Résolution du codeur
Résolution fine du codeur
Tours du codeur



L'axe pilote n'est pas affecté ou est incorrect. Configurez les axes de valeur pilote possibles sur l'axe
asservi sous "Configuration > Connexions de valeur
pilote".


L'axe pilote n'est pas en mode avec asservissement de posi- Pour la fonction de synchronisme, l'axe asservi doit être
tion. exploité en mode avec asservissement de position.


Erreur de synchronisme. Evitez un mouvement de la valeur pilote en sens inverse
pendant la procédure de synchronisation.


Le profil de came indiqué dans le paramètre MC_CamIn.Cam Configurez et interpolez le profil de came. Exécutez une
n'est pas configuré ou n'est pas disponible. nouvelle fois la tâche.


Le profil de came indiqué n'a pas été interpolé. Interpolez le profil de came utilisé pour le synchronisme
par profil de came à l'aide de l'instruction Motion Control
"MC_InterpolateCam".


Erreur lors de la limitation d'une came
Position de la came : OnPosition Il a été impossible de calculer la position pour
OnPosition.
Des positions invalides ont été calculées à cause des
temps d'anticipation (par exemple, OnPosition >
OffPosition).
La came ne peut pas être commutée à cause de la
dynamique de l'axe et des temps de compensation.
Position de la came : OffPosition Il a été impossible de calculer la position pour
OffPosition.
Des positions invalides ont été calculées à cause des
temps d'anticipation (par exemple, OffPosition <
OnPosition).
La came ne peut pas être commutée à cause de la
dynamique de l'axe et des temps de compensation.


Erreur de sortie périphérique. Il est impossible d'accéder à la sortie TOR pour l'objet
technologique Came ou Piste de came.
Chargez à nouveau la configuration de l'appareil.


Valeur de position non valide. • Une tâche Motion Control "MC_Reset" a été exécu-
tée sur l'axe. Attendez que le redémarrage (Restart)
de l'objet technologique soit achevé.
• Les valeurs du codeur sont invalides en raison d'un
défaut du codeur. Vérifiez le codeur et adaptez la
configuration le cas échéant.


Données de came incorrectes.
Came : numéro de came Vérifiez la configuration de la came concernée dans la
piste de came et adaptez les valeurs le cas échéant.
Exemples de configurations correctes :
• <TO>.Parameter.Cam[].OnPosition <
<TO>.Parameter.Cam[].OffPosition
• <TO>.Parameter.Cam[].Duration >
<TO>.Parameter.OffCompensation -
<TO>.Parameter.OnCompensation


Données de came incorrectes. Vérifiez la configuration de la came et adaptez les va-
leurs le cas échéant.
Exemples de configurations correctes :
• MC_OutputCam.OnPosition <
MC_OutputCam.OffPosition
• MC_OutputCam.Duration >
<TO>.Parameter.OffCompensation -
<TO>.Parameter.OnCompensation


Mesure impossible pendant la prise de référence de l'axe affec- N'utilisez pas les instructions Motion Control MC_Home
té. et MC_MeasuringInput simultanément.


Le domaine de validité de la tâche de mesure n'a pas été re- La plage de mesure indiquée dans l'instruction Motion
connu. Control "MC_MeasuringInput" n'a pas été reconnue.
Adaptez l'étendue de mesure.


Un seul palpeur de mesure peut accéder à un capteur à un Utilisez une seule instruction Motion Control
instant donné. "MC_MeasurinInput" pour un codeur.


Configuration incorrecte des entrées de mesure dans un appa- Vérifiez la configuration des entrées de mesure sur
reil externe. l'appareil externe.


Tâche de mesure impossible.
L'appareil a signalé une erreur. La mesure a été interrompue avec erreur.
Vérifiez les fonctionnalités du palpeur de mesure dans
l'appareil utilisé.
La mesure cyclique est impossible avec le télégramme 39x. • Utilisez l'instruction Motion Control
"MC_MeasuringInput" pour le déclenchement d'une
mesure unique.
• La mesure cyclique est possible uniquement en cas
de mesure par TM Timer DIDQ. Changez la configu-
ration du type de palpeur de mesure en "TM Timer
DIDQ".

Réaction d'alarme : aucune

Un front de mesure n'a pas été évalué. Un front a été détecté à l'entrée de palpeur de mesure
alors que le module n'était pas encore prêt.
La valeur de mesure sera mise à disposition au prochain
front.

A.9 Identification d'erreur sur les instructions Motion Control
Les erreurs sur des instructions Motion Control sont signalées par les paramètres "Error" et
"ErrorID".
Dans l'un des cas suivants, s'affiche dans l'instruction Motion Control "Error" = TRUE et
"ErrorID" = 16#8xxx :
● Etat invalide de l'objet technologique, qui empêche l'exécution de la tâche.
● Paramétrage invalide de l'instruction Motion Control, qui empêche l'exécution de la tâche.
● Suite à la réaction d'alarme d'une erreur sur l'objet technologique.
Les tableaux suivants contiennent une liste de tous les "ErrorIDs" susceptibles d'être
affichés sur les instructions Motion Control. La cause des erreurs ainsi que des solutions de
résolution y sont également indiquées :
16#0000 - 16#800F
ErrorID Description Solution

16#0000 Aucune erreur -
16#8001 Une alarme technologique (erreur sur l'objet Dans le bloc de données technologique, un message d'erreur
technologique) a été déclenchée pendant le est émis sur la variable "ErrorDetail.Number" .
traitement de l'instruction Motion Control. Pour une liste des alarmes technologiques et des réactions
d'alarme, référez-vous à l'annexe Alarmes technologiques
(Page 638).
16#8002 Spécification incorrecte de l'objet technolo- • Vérifiez la spécification de l'objet technologique dans le
gique paramètre "Axis", "Master", "Slave", "OutputCam",
"CamTrack", "MeasuringInput" ou "Cam".
• Pour MC_MeasuringInputCyclic : Indiquez un type de
palpeur de mesure valide pour la mesure cyclique dans le
paramètre "MeasuringInputType".
16#8003 Spécification de vitesse invalide Saisissez une valeur de vitesse valide dans le paramètre
"Velocity".
16#8004 Spécification d'accélération invalide Saisissez une valeur d'accélération valide dans le paramètre
"Acceleration".
16#8005 Spécification de décélération invalide Saisissez une valeur de décélération valide dans le paramètre
"Deceleration".
16#8006 Spécification d'à-coup invalide Saisissez une valeur d'à-coup valide dans le paramètre
"Jerk".
16#8007 Indication de direction invalide Saisissez une valeur de sens de rotation valide dans le para-
mètre "Direction" ou "SyncDirection".
Entrée invalide Remettez les deux paramètres "JogForward" et

Les deux paramètres "JogForward" et "Jog- "JogBackward" à zéro.
Backward" sont réglés sur TRUE simulta-
nément. L'axe freine avec la dernière
décélération valide.
16#800A Mode de fonctionnement inadmissible Indiquez un mode de fonctionnement admissible dans le
paramètre "Mode".

16#800C Uniquement une instance autorisée dans L'instruction est appelée à plusieurs endroits du programme
l'instruction par objet technologique. utilisateur avec une valeur identique dans le paramètre "Axis",
"Master", "Slave" ou "Cam".
Veillez à appeler une seule instruction avec la valeur dans le
paramètre "Axis", "Master", "Slave" ou "Cam".
16#800D Tâche non autorisée dans l'état actuel. Attendre que le "Restart" de l'objet technologique soit terminé.
"Restart" est exécuté.
16#800E Si l'objet technologique est débloqué, un Avant un "Restart" bloquez l'objet technologique avec
"Restart" est impossible. "MC_Power.Enable" = FALSE.
16#800F L'objet technologique est bloqué. La com- Débloquez l'objet technologique avec "MC_Power.Enable" =
mande n'est pas exécutable. TRUE. Exécutez une nouvelle fois la tâche.
16#8010 - 16#802F

16#8010 Fonction de référencement non autorisée Le référencement de codeur absolu ("Mode" = 6, 7) est im-
avec un codeur incrémental. possible avec un codeur incrémental.
Démarrez une procédure de référencement pour un codeur
incrémental avec le paramètre "Mode" = 0, 1, 2, 3, 5, 8, 10.
16#8011 Fonction de référencement non autorisée Avec un codeur absolu, le référencement passif et actif
avec un codeur absolu. ("Mode" = 2, 3, 5, 8, 10) est impossible.
Démarrez une procédure de référencement pour un codeur
absolu avec le paramètre "Mode" = 0, 1, 6, 7.
16#8012 Tâche non exécutable car le pupitre opéra- Rendez la maîtrise de commande à votre programme utilisa-
teur de l'axe est actif. teur. Exécutez une nouvelle fois la tâche.
16#8013 La liaison en ligne entre la CPU et Vérifiez la liaison en ligne de la CPU.
TIA Portal est défaillante.
16#8014 Pas de mémoire de commandes interne Le nombre maximum possible de commandes Motion Control
disponible. est atteint.
Réduisez le nombre de commandes à traiter (paramètre
"Execute" = FALSE).
16#8015 Acquittement du défaut impossible avec Vérifiez la configuration de l'objet technologique.
"MC_Reset". Erreur lors de la configuration
de l'objet technologique.
16#8016 Les valeurs réelles ne sont pas valides. Pour exécuter une commande "MC_Home", les valeurs ré-
elles doivent être valides.
Vérifiez l'état des valeurs réelles. La variable de l'objet tech-
nologique
<TO>.StatusSensor[n].State doit afficher la valeur 2 (valide).
16#8017 Valeur inadmissible pour le numérateur du Saisissez une valeur valide pour le numérateur du facteur de
facteur de transmission. transmission dans le paramètre "RatioNumerator".
-2147483648 à 2147483648
16#8018 Valeur inadmissible pour le dénominateur Saisissez une valeur valide pour le dénominateur du facteur
du facteur de transmission. de transmission dans le paramètre "RatioDenominator".
1 à 2147483648

16#8019 Tâche non exécutable. L'axe asservi indiqué Les connexions récursives ne sont pas possibles. Un axe
est l'axe pilote initial pour la chaîne de syn- pilote ne peut pas être connecté à sa propre valeur pilote en
chronisme. tant qu'axe asservi. Indiquez un axe asservi admissible dans
le paramètre "Slave".
16#8021 Valeur inadmissible pour le décalage de la Saisissez une valeur de décalage de plage de la valeur pilote
plage de la valeur pilote. valide dans le paramètre "MasterOffset".
16#8022 Valeur inadmissible pour le décalage de la Saisissez une valeur de décalage de plage de la valeur
plage de la valeur asservie. asservie valide dans le paramètre "SlaveOffset".
16#8023 Valeur inadmissible pour l'homothétie de la Saisissez une valeur d'homothétie de plage de la valeur pilote
plage de la valeur pilote. valide dans le paramètre "MasterScaling".
16#8024 Valeur inadmissible pour l'homothétie de la Saisissez une valeur d'homothétie de plage de la valeur
plage de la valeur asservie. asservie valide dans le paramètre "SlaveScaling".
16#8026 Valeur inadmissible pour la distance de Saisissez une valeur de distance de valeur pilote valide dans
valeur pilote. le paramètre "MasterStartDistance".
16#8027 Valeur inadmissible pour l'application du Saisissez une valeur d'application cyclique/non cyclique du
profil de came. profil de came valide dans le paramètre "ApplicationMode".
16#8030 - 16#807F

16#8034 Valeur inadmissible pour la position de syn- Saisissez une valeur de position de synchronisation de l'axe
chronisation de l'axe pilote. pilote valide dans le paramètre "MasterSyncPosition".
16#8035 Valeur inadmissible pour la position de syn- Saisissez une valeur de position de synchronisation de l'axe
chronisation de l'axe asservi. asservi valide dans le paramètre "SlaveSyncPosition".
16#8036 Valeur inadmissible pour le mode de syn- Saisissez une valeur de mode de synchronisation valide dans
chronisation. le paramètre "SyncProfileReference".
16#8040 Valeur inadmissible pour la position initiale Indiquez une valeur valide pour la position initiale de la came
de la came dans le paramètre "OnPosition".
16#8041 Valeur inadmissible pour la position finale Indiquez une valeur valide pour la position finale de la came-
de la came-course course dans le paramètre "OffPosition".
16#8042 Valeur inadmissible pour la durée d'enclen- Indiquez une valeur valide pour la durée d'enclenchement de
chement de la came-temps la came-temps dans le paramètre "Duration".
16#8043 Valeur illicite pour le paramètre "Limit". Choisissez une valeur dans la plage de valeurs autorisée.
-2147483648 à 2147483648
16#8044 L'axe n'est pas configuré pour la la réduction Sélectionnez le télégramme d'entraînement 102, 103, 105 ou
de couple. 106.
16#8045 La tâche ne peut pas être exécutée, car une Il est impossible de commuter en mode avec asservissement
tâche Accostage de butée est active. de position lorsque l'accostage de butée est actif.
16#8046 La tâche "MC_TorqueLimiting" ne peut pas Dégagez l'axe, puis désactivez "MC_TorqueLimiting".
être désactivée à l'état "InClamping".
16#8047 Le mouvement mène à la butée. Seuls les mouvements qui dégagent de la butée sont
autorisés.
16#8050 Numéro de codeur invalide Indiquez un numéro de nouveau codeur valide (1 à 4) dans le
paramètre "MC_SetSensor.Sensor".
16#8051 Numéro de codeur de référence invalide Indiquez un numéro de codeur de référence valide dans le
paramètre "MC_SetSensor.ReferenceSensor".

16#8062 Valeur de proximité illicite. Saisissez une valeur de proximité de la valeur pilote recher-
chée valide dans le paramètre "ApproachLeadingValue".
16#8063 Il n'existe aucune représentation valide de la Indiquez une valeur asservie valide dans le paramètre "Follo-
valeur asservie indiquée dans la plage de wingValue".
définition (valeurs pilotes).
16#8064 Il n'existe aucune représentation valide de la Indiquez une valeur pilote valide dans le paramètre "Leading-
valeur pilote indiquée dans la plage de va- Value".
leurs (valeurs asservies).
16#8070 Valeur inadmissible pour le décalage de la Saisissez une valeur de décalage de valeur pilote valide dans
valeur pilote. le paramètre "PhaseShift".
16#8071 L'axe n'est pas en mode avec asservisse- Activez le mode avec asservissement de position.
ment de position. Il est impossible d'exécu-
ter la tâche.
16#8074 Une tâche "MC_Home" est active. La tâche car une commutation de codeur est rejetée en cas de référen-
ne peut pas être exécutée, cement actif ou passif.
Attendez que la tâche "MC_Home" soit achevée, puis relan-
cez la tâche.
16#8075 La tâche ne peut pas être exécutée, car Activez la fonction de synchronisme, puis relancez la tâche.
aucun synchronisme n'est actif sur l'axe.
16#8076 Tâche non exécutable. Une simulation de Arrêtez la simulation de synchronisme. Exécutez une nouvelle
synchronisme est en cours sur l'axe indiqué. fois la tâche.
16#80A0 - 16#80FF

16#80A1 Tâche non exécutable car une tâche de Une tâche "MC_Home" n'est pas exécutée sur un axe asservi
synchronisme est active. si une tâche "MC_CamIn" ou "MC_GearInPos" est active.
Quittez la tâche de synchronisme. Exécutez une nouvelle fois
la tâche.
16#80A2 Lors de la mesure unique avec plage de Vérifiez et ajustez l'entrée de mesure et le cas échéant, modi-
mesure, la plage de mesure a été traversée fiez les positions de plage de mesure.
sans qu'un front de mesure soit détecté.
16#80A3 La tâche de palpeur de mesure via télé- L'exécution simultanée d'une tâche de référencement et d'une
gramme PROFIdrive n'a pas pu être lancée, tâche de palpeur de mesure via télégramme PROFIdrive est
car une tâche de référencement est active. impossible.
Attendez que la tâche de référencement soit achevée, puis
relancez la tâche de mesure via télégramme PROFIdrive.
16#80A5 Valeur invalide pour la position de début de Indiquez une valeur valide pour la position de début de l'éten-
l'étendue de mesure due de mesure dans le paramètre
"MC_MeasuringInput.StartPosition" ou
"MC_MeasuringInputCyclic.StartPosition".
16#80A6 Valeur invalide pour la position de fin de Indiquez une valeur valide pour la position de fin de l'étendue
l'étendue de mesure de mesure dans le paramètre
"MC_MeasuringInput.EndPosition" ou
"MC_MeasuringInputCyclic.EndPosition".

16#80A7 Lors de la mesure avec plage de mesure, Vérifiez et ajustez l'entrée de mesure et le cas échéant, modi-
une mesure a été réalisée, mais la position fiez les positions de plage de mesure.
calculée se trouve en dehors de la plage de
mesure donnée. La valeur de mesure est
rejetée.
16#80A8 Tâche non exécutable car un synchronisme Les instructions Motion Control "MC_PhasingRelative" et
par profil de came est actif sur l'axe. "MC_PhasingAbsolute" ne sont applicables qu'à un synchro-
nisme par réducteur actif avec ""MC_GearIn" ou
"MC_GearInPos" ("MC_GearIn.InGear" = TRUE ou
16#80A9 Tâche non exécutable car l'axe asservi est Les instructions Motion Control "MC_PhasingRelative" et
en cours de synchronisation "MC_PhasingAbsolute" ne sont applicables qu'à un synchro-
("MC_GearInPos.StartSync" = TRUE) nisme par réducteur actif avec ""MC_GearIn" ou
"MC_GearInPos" ("MC_GearIn.InGear" = TRUE ou
16#80AA Le profil de came ne contient ni points ni Complétez le profil de came avec des points/segments, puis
segments et ne peut pas être interpolé. relancez la tâche.
16#80AB Utilisation du profil de came en cours, celui- Terminez l'utilisation du profil de came en cours, puis relancez
ci ne peut pas être interpolé. la tâche.
16#80AC Le profil de came contient des points ou Complétez le profil de came avec des points/segments autori-
segments erronés et ne peut pas être inter- sés, puis relancez la tâche.
polé
(il contient un seul point, par exemple).
16#80AD La position synchrone spécifiée se situe Indiquez une position synchrone admissible dans le para-
hors de la plage de définition du profil de mètre "MasterSyncPosition". puis relancez la tâche.
came.
16#8FFF Erreur non spécifiée Veuillez vous adresser à votre interlocuteur Siemens dans les
agences commerciales de votre région. Vous trouverez votre
interlocuteur sous :
Interlocuteurs Industry Automation and Drive Technologies
(http://www.siemens.com/automation/partner)
Voir aussi
Erreurs dans les instructions Motion Control (Page 409)

A.10 Diagrammes fonctionnels MC_Power
A.10.1 Raccordement d'entraînement via PROFIdrive
A.10.1.1 StopMode 0, 2
Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 0, 2
① • "StopMode" = 0
L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée.

• "StopMode" = 2
L'axe freine avec la décélération maximale configurée.

A.10.1.2 StopMode 1
Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 1
① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement.

A.10.1.3 Réactions d'alarme avec rampe de freinage par l'objet technologique
Diagramme fonctionnel : Déblocage d'un objet technologique et apparition d'une alarme

technologique avec rampe de freinage par l'objet technologique
① L'axe est freiné conformément à la réaction d'alarme.

• Arrêt avec valeurs de dynamique actuelles (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 1)
L'axe freine avec la décélération présente dans l'instruction Motion Control correspondante.
• Arrêt avec valeurs de dynamique maximales (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 2)

• Arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 3)
② L'alarme technologique est acquittée.

A.10.1.4 Réaction d'alarme "désactivation du déblocage"
Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et déclenchement d'une alarme

technologique à réaction d'alarme "désactivation du déblocage"

② L'alarme technologique est acquittée au moment ②.

A.10.2 Raccordement d'entraînement analogique
A.10.2.1 StopMode 0, 2
Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 0, 2
① • "StopMode" = 0

• "StopMode" = 2

A.10.2.2 StopMode 1
Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 1

② Le comportement du signal prêt de l'entraînement "DI DriveReadyInput" est spécifique
au constructeur.

A.10.2.3 Réactions d'alarme avec rampe de freinage par l'objet technologique
Diagramme fonctionnel : Déblocage d'un objet technologique et apparition d'une alarme

technologique avec rampe de freinage par l'objet technologique
① L'axe est freiné conformément à la réaction d'alarme.

• Arrêt avec valeurs de dynamique actuelles (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 1)
L'axe freine avec la décélération présente dans l'instruction Motion Control correspon-
dante.
• Arrêt avec valeurs de dynamique maximales (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 2)

• Arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 3)
② Le comportement du signal prêt de l'entraînement "DI DriveReadyInput" est spécifique au
constructeur.
③ L'alarme technologique est acquittée à l'instant ③.

A.10.2.4 Réaction d'alarme "désactivation du déblocage"
Diagramme fonctionnel : déblocage d'un objet technologique et apparition d'une alarme

technologique avec réaction d'alarme "Retrait du déblocage"

② Le comportement du signal prêt de l'entraînement "DI DriveReadyInput" est spécifique au
constructeur.
③ L'alarme technologique est acquittée à l'instant ③.

A.11 Entraînements SINAMICS
A.11.1 Référencement sur entraînements SINAMICS avec top zéro externe

Dans le cas des entraînements SINAMICS avec top zéro externe, la synchronisation
s'effectue toujours sur le côté gauche du signal du top zéro externe lors du référencement.
Autrement dit, la synchronisation est effectuée sur un front positif pour le sens positif de
déplacement, et sur un front négatif pour le sens négatif.
Par inversion du signal, il est également possible de synchroniser sur le côté droit du signal
du top zéro externe. Le paramétrage de l'inversion est réalisable sur l'entraînement :
paramètres SINAMICS via P490.
Le référencement sur top zéro du codeur ou sur top zéro externe est paramétré dans P495.

Glossaire
Alarme technologique
course matériel) entraîne le déclenchement et l'affichage d'une alarme technologique.
Les effets d'une alarme technologique sur l'objet technologique sont définis par la réaction
d'alarme (p. ex. annulation de la validation). La réaction d'alarme est prédéfinie par le
système.
Bloc de données technologique

Le bloc de données technologique représente l'objet technologique et contient toutes les
données de configuration, les consignes et les valeurs réelles ainsi que les informations
d'état de l'objet technologique.
Codeur absolu
Capteur de position indiquant la position sous forme d'une valeur chiffrée numérique. Cette
valeur chiffrée est univoque sur l'ensemble de la plage de mesure du codeur absolu.
Codeur incrémental
Capteur de position indiquant la modification de la position de manière incrémentale sous
forme d'une valeur chiffrée numérique.
Cycle de traitement
Traitement d'un objet technologique suivant le cycle servo.
Détecteur de proximité
Interrupteur de position actionné sans contact mécanique avec la pièce en mouvement.
Dynamic Servo Control (DSC)

Avec les entraînements qui prennent en charge le DSC, vous pouvez utiliser, en option, le
régulateur de position dans l'entraînement. Le régulateur de position dans l'entraînement est
généralement exécuté dans le cycle rapide de régulation de vitesse. Cela permet d'améliorer
la qualité de régulation dans le cas d'entraînements avec un couplage numérique.

Ecart de traînage
L'écart de traînage est la différence entre la position de consigne et la valeur réelle de
position. Les temps nécessaires pour transmettre la valeur de consigne à l'entraînement et
la valeur réelle à l'automate sont pris en compte lors du calcul de l'écart de traînage.
Entraînement
Il s'agit de l'ensemble composé du moteur (électrique ou hydraulique), de l'actionneur
(convertisseur, vanne), du régulateur, du système de mesure et de l'alimentation
(alimentation, accumulateur de pression).
Fichier GSD
Le fichier GSD (Generic Station Description) contient toutes les propriétés d'un appareil
PROFINET ou PROFIBUS nécessaires à sa configuration.
Fin de course logiciel

Position programmable limitant la plage de déplacement d'un axe.
Fin de course matériel

Interrupteur de bout de course mécanique limitant la plage maximale admissible pour le
déplacement de l'axe.
Gain de boucle
Facteur de gain du régulateur de position.
Instruction Motion Control

Les instructions Motion Control vous permettent de lancer des tâches Motion Control pour
des objets technologiques dans votre programme utilisateur et d'exécuter ainsi la fonction
souhaitée pour les objets technologiques. Vous suivez l'état des tâches en cours via les
paramètres de sortie des instructions Motion Control.
Module de communication (CM)

Module destiné aux tâches de communication, utilisé dans un système d'automatisation
comme extension d'interface de la CPU (par ex. PROFIBUS) ou offrant des possibilités de
communication supplémentaires (par ex. PtP).
Module technologique (TM)

Module pour les tâches technologiques, par ex. comptage, mesure ou positionnement.

Override
Panneau de commande de l'axe

Le panneau de commande de l'axe permet de déplacer l'axe en mode manuel, d'optimiser
les paramètres d'axe et de tester le fonctionnement de l'axe dans l'installation.
Processeur de communication (CP)

Module destiné à des tâches de communication avancées couvrant des applications
spéciales, par ex. dans le domaine de la sécurité.
PROFIdrive
PROFIdrive est un profil spécifié par la PNO (organisation des utilisateurs de PROFIBUS)
pour PROFIBUS DP et PROFINET IO pour les entraînements à régulation de vitesse et de
position.
Redémarrage
Un objet technologique est réinitialisé avec les paramètres de configuration actuels.
Référencement
Le référencement permet d'établir la référence entre la position sur l'objet technologique et la
position mécanique de l'axe. Une marque de référence est affectée à la valeur réelle de
position sur l'objet technologique. Cette marque de référence représente une position
mécanique connue.
Safe Stop 1 (SS1)

La fonction de sécurité Safe Stop 1 (SS1) arrête l'entraînement de manière rapide et sûre au
moyen d'une rampe d'arrêt rapide interne à l'entraînement. Après l'arrêt, Safe Torque Off
(STO) est activée. STO garantit que l'alimentation en énergie susceptible de générer un
couple n'agit plus sur un entraînement. Ainsi, tout démarrage involontaire de l'entraînement
est évité.
Vous pouvez utiliser la fonction de sécurité SS1 lorsqu'un arrêt rapide de l'entraînement suivi
d'un passage à STO est exigé. SS1 est utilisée, par exemple, pour l'arrêt rapide de grandes
masses en rotation ou pour le freinage rapide et sûr d'entraînements à des vitesses de
rotation élevées.

Safe Stop 2 (SS2)
La fonction de sécurité Safe Stop 2 (SS2) arrête l'entraînement de manière rapide et sûre au
moyen d'une rampe d'arrêt rapide interne à l'entraînement. Après l'arrêt, la position
d'immobilisation est surveillée côté entraînement. L'entraînement peut fournir le couple
maximal pour maintenir l'état d'arrêt.
SS2 est utilisée sur les machines d'usinage et les machines-outils, par exemple.
Safe Torque Off (STO)

La fonction de sécurité Safe Torque Off (STO) est la plus courante et la plus fondamentale
des fonctions de sécurité internes à l'entraînement. STO garantit que l'alimentation en
énergie susceptible de générer un couple n'agit plus sur un entraînement. Ainsi, tout
démarrage involontaire de l'entraînement est évité. Les impulsions de l'entraînement sont
supprimées. L'entraînement est mis hors couple de manière sûre. Cet état est surveillé en
interne sur l'entraînement.
vous pouvez utiliser STO lorsque l'entraînement est immobilisé naturellement par le couple
résistant ou par la friction en un temps suffisamment court. D'autres champs d'application se
trouvent là où "l'arrêt par ralentissement naturel" de l'entraînement est sans importance pour
la sécurité.
Synchronisation
C'est la phase nécessaire à l'axe asservi pour atteindre le synchronisme.
Synchronisme
Mouvement synchrone défini après la synchronisation d'un axe asservi avec un axe pilote.
Synchronisme absolu
Cette fonction correspond à l'instruction Control MC_GearInPos ou MC_CamIn.
Synchronisme relatif
Cette fonction correspond à l'instruction Control MC_GearIn.
Télégramme PROFIdrive
Télégramme pour la communication selon PROFIdrive.

Top zéro
Référence de position pour le mouvement de codeurs incrémentaux rotatifs et linéaires. Le
top zéro d'un codeur incrémental est par ex. utilisé comme marque de référence.
Type d'axe
Le type d'axe permet de distinguer selon quelle unité de mesure l'axe est positionné.
Selon le type de mécanique, un axe est réalisé sous la forme d'un axe linéaire ou d'un axe
rotatif :
● Pour les axes linéaires, la position de l'axe est indiquée dans une unité de longueur, par
ex. en millimètres (mm).
● Pour les axes rotatifs, la position de l'axe est indiquée dans une unité d'angle, par ex. en
degrés (°).
Valeur pilote
Valeur d'entrée pour un synchronisme

Index
A B
Actionneur, 25 Bloc de données technologique
Alarmes technologiques Evaluation, 356
Liste des alarmes technologiques, 638 Exploiter StatusWord ErrorWord et
Notions élémentaires, 404, 405 WarningWord, 359
Axe de positionnement Modification de données significatives pour le
Ajouter, 200 redémarrage, 360
Configuration, 214 Notions élémentaires, 24, 356
Diagnostic, 415, 420, 422 Variables de l'objet technologique axe de
Fonctions, 27 positionnement, 553
Notions élémentaires, 23, 112 Variables de l'objet technologique axe de
Variables, 553 synchronisme, 553
Axe de synchronisme Variables de l'objet technologique axe de
Ajouter, 200 vitesse, 536
Diagnostic, 415, 420, 422 Variables de l'objet technologique Came, 614
Fonctions, 27 Variables de l'objet technologique Codeur
Notions élémentaires, 23, 113 externe, 592
Variables, 553 Variables de l'objet technologique palpeur de
Axe de vitesse mesure, 606
Ajouter, 200 Variables de l'objet technologique Piste de
Configuration, 203 came, 621
Diagnostic, 410, 413, 414 Variables de l'objet technologique Profil de
Fonctions, 27 came, 629
Notions élémentaires, 23, 111
Variables, 536
Axe linéaire, 33 C
Axe rotatif, 33
Came
Configuration, 278
Diagnostic, 429
Fonctions, 29
Notions élémentaires, 145
Variables, 614
Came d'inversion, 79, 92, 243
Capteur, 25
Codeur externe
Ajouter, 200
Configuration, 259
Diagnostic, 424, 426, 426
Fonctions, 29
Notions élémentaires, 24, 130
Variables, 592

Index
Couplage de codeur Motion Control Inversion de sens au fin de course

S7-1500, 25, 35, 37, 43, 217, 219 matériel, 79, 92, 243
Couplage d'entraînement Motion Control
S7-1500, 25, 35, 37, 43, 194, 215
Couplage par valeur pilote, 115 L
CPU T, 30
Limitation d'à-coup, 66, 232, 237
Limitation de la plage de
déplacement, 61, 61, 64, 65, 235
D
Limitations dynamiques, 66, 237
DB_ANY, 367 Limites de position, 61, 61, 64, 65, 235
Décélération d'arrêt d'urgence, 68, 234
Détecteur de proximité, 78
Diagnostic M
Motion Control S7-1500, 404, 405, 409
Maîtrise de commande, 391
DSC (Dynamic Servo Control), 101, 102, 103, 256
Marque de référence, 78
Dynamic Servo Control (DSC), 101, 102, 103, 256
MC_AbortMeasuringInput, 488
MC_CamIn, 517, 523
MC_CamTrack, 492, 495
E
MC_GearIn, 496, 500
Editeur de profil de came, 123, 321 MC_GearInPos, 501, 505
Éditeur de profil de came, 286, 289 MC_GetCamFollowingValue, 529
Erreurs dans les instructions Motion MC_GetCamLeadingValue, 531
Control, 404, 409, 668 MC_Halt, 446, 449
ErrorID MC_Home, 441
Liste des ErrorIDs, 668 MC_InterpolateCam, 527
Notions élémentaires, 404, 409 MC_MeasuringInput, 479, 482
Etat de fonctionnement Motion Control S7-1500, 109 MC_MeasuringInputCyclic, 483, 486
MC_MoveAbsolute, 450, 453
MC_MoveJog, 463, 466
F MC_MoveRelative, 454, 457
MC_MoveSuperimposed, 467, 470
Facteur de réduction, 119, 121
MC_MoveVelocity, 458, 462
Fin de course, 61, 61, 64, 235
MC_OutputCam, 489, 491
Fin de course logiciel, 61, 64, 235
MC_PhasingAbsolute, 506, 510
Fin de course matériel, 61, 61, 235
MC_PhasingRelative, 511, 515
Fin de course matériel, 61, 61, 235
MC_Power, 434, 438
MC_Reset, 439
MC_SynchronizedMotionSimulation, 525
I
MC_TorqueLimiting, 476
Identification de l'erreur, 409, 668 Mécanique Motion Control S7-1500, 59, 60, 225
Instruction Motion Control S7-1500, 25 Mémoire image partielle "PIP OB Servo", 106
Achèvement d'une tâche Motion Control, 384 Mise en service Motion Control
Démarrage d'une tâche Motion Control, 370 S7-1500, 388, 389, 391, 395, 396, 399
Erreurs dans les instructions Motion Modulo, 35, 214
Control, 404, 409, 668
Insérer, 365
Paramètres, 361
Présentation, 27, 30
Suivi d'une tâche Motion Control, 372
Vue d'ensemble, 29

Index
Motion Control S7-1500, 30 Objet technologique

Alarmes technologiques, 404, 405, 638 Axe de
Bloc de données positionnement, 23, 27, 112, 200, 214, 415, 420,
technologique, 24, 356, 356, 359, 360 422
Capacités fonctionnelles, 32 Axe de
Chargement dans la CPU, 387 synchronisme, 23, 27, 113, 200, 214, 415, 420, 422
Comportement d'exécution, 104, 106, 107, 109 Axe de
Configuration, 200, 201, 202, 214, 286 vitesse, 23, 27, 111, 200, 203, 410, 413, 414
Couplage d'entraînement et de Came, 29, 145, 278, 429
codeur, 25, 35, 37, 43, 194, 215, 217, 217, 219, 219 Codeur
Diagnostic, 404, 405, 409 externe, 24, 29, 130, 200, 259, 424, 426, 426
Fonctionnement, 22 Palpeur de mesure, 29, 132, 275, 427
Guide pour la mise en oeuvre, 181 Piste de came, 29, 161, 281, 431, 433
Instruction Motion Profil de came, 30, 176, 178, 286, 321
Control, 25, 27, 29, 30, 361, 365, 370 Types de données, 367
Introduction, 21, 22 Optimisation Motion Control S7-1500, 396, 399
Limites de position, 61, 61, 64, 65, 235 Optimiser le régulateur de position, 396, 399
Mécanique, 59, 60, 225
Mise en service, 388, 389, 391, 395, 396, 399
Modulo, 35, 214 P
Objet
Palpeur de mesure
technologique, 23, 27, 29, 29, 30, 111, 112, 113,
Configuration, 275
130, 132, 145, 161, 176, 200, 214, 286, 385
Diagnostic, 427
PROFIdrive, 36, 43
Fonctions, 29
Programmation, 355, 356, 361, 370, 385
Raccordement d'entraînement et de
Variables, 606
codeur, 58, 191, 197
Panneau de commande de l'axe, 391, 395
Référencement, 76, 78, 79, 80, 87, 92, 93, 93, 94,
Pas de broche, 59, 60, 225
95, 241, 242, 248
Piste de came
Régulation, 101, 102, 103, 256, 258
Configuration, 281
Spécifications de
Diagnostic, 431, 433
dynamique, 66, 66, 68, 75, 232, 237
Fonctions, 29
Surveillance de la
position, 96, 97, 98, 99, 253, 254, 255
Variables, 621
Synchronisme, 115, 119, 121, 123, 129, 224
Point de référence, 78
Télégramme, 37, 43, 58
PROFIdrive, 36, 43
Type d'axe, 33
Profil de came, 176, 286
Unité de mesure, 34
Configuration, 286, 289, 321
Valeur réelle, 41, 41, 41
Fonctions, 30
Versions, 182, 187
Importation/exportation, 321
Interpolation, 178
Principes de base, 176
O
Variables, 629
OB Interpolator, 104, 107 Profil de vitesse, 66
OB MC-Interpolator, 104, 107
OB MC-Servo, 104, 107
OB Servo, 104, 107

Index
R U
Raccordement de codeur Motion Control Unité de mesure, 34
S7-1500, 58, 191, 194, 197
Raccordement d'entraînement Motion Control
S7-1500, 58, 191, 197 V
Redémarrage d'objets technologiques, 385
Valeur par défaut dynamique, 66, 232
Réducteur principal, 59, 60, 225
Valeur réelle absolue, 41, 41
Réduction de cycle, 104
Valeur réelle incrémentale, 41, 41
Référencement actif, 77, 80, 83, 85, 242
Valeur réelle Motion Control S7-1500, 41, 41, 41
Référencement direct, 77, 93
Variables de l'objet technologique axe de
Référencement du codeur absolu, 77, 93
positionnement, 553
Référencement Motion Control S7-1500
Variables de l'objet technologique axe de
actif, 77, 80, 83, 85, 242
synchronisme, 553
au vol, 77, 87, 89, 91, 248
Variables de l'objet technologique axe de vitesse, 536
Came d'inversion, 79, 92, 243
Variables de l'objet technologique Came, 614
Configuration, 241
Variables de l'objet technologique Codeur externe, 592
Détecteur de proximité, 78
Variables de l'objet technologique palpeur de
direct, 77, 93
mesure, 606
Marque de référence, 78
Variables de l'objet technologique Piste de came, 621
Mode de référencement, 77, 79
Variables de l'objet technologique Profil de came, 629
passif, 77, 87, 89, 91, 248
Point de référence, 78
Référencement du codeur absolu, 77, 93
Top zéro, 78
Référencement passif, 77, 87, 89, 91, 248
Régulation, 101, 102, 103, 256, 258
Régulation de position, 101, 102, 103, 256, 258
Réinitialisation d'objets technologiques, 385
S
S7-1500T, 30
Surveillance de l'écart de traînage, 96, 98, 99, 254
Surveillance de positionnement, 96, 97, 99, 253
Synchronisme, 115, 119, 121, 123, 224
Synchronisme de réducteur, 119, 121
Synchronisme par profil de came, 123
T
Télégramme Motion Control S7-1500, 37, 43, 58
Temps d'accélération, 232, 237
Temps de décélération, 232, 237
Top zéro, 78
Type d'axe, 33
Type de montage du codeur, 59, 60, 225


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Connaissances de base requises

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Notes relatives à la sécurité

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

3.2.8 Référencement .......................................................................................................................76

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

3.5.7 Synchronisme par profil de came ........................................................................................ 123

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

6 Configuration ...................................................................................................................................... 191

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6.8 Configuration de l'objet technologique Palpeur de mesure ................................................. 275

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

6.12 Configuration de modules technologiques pour Motion Control ...........................................325

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

8 Chargement dans la CPU ....................................................................................................................387

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

11 Instructions ......................................................................................................................................... 434

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

A.2.31 Variables StatusSynchronizedMotion (axe de synchronisme) .............................................583

S7-1500T Motion Control V3.0 dans TIA Portal V14

A.6 Variables de l'objet technologique Piste de came ............................................................... 621

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Informations sur les appareils

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Collection de manuels S7-1500 / ET 200MP

Liste de comparaison pour langages de programmation SIMATIC S7-1500

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« mySupport » - Données CAx

TIA Selection Tool

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Bloc de données technologique

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Les instructions Motion Control sont conformes au PLCopen (Version 2.0).

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2.3.1 Fonctions : axes

Fonction Objet technologique

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Instruction Motion Control Objet technologique

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Fonction supplémentaire Description

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Instruction Motion Control Objet technologique

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Ressources Motion Control

Objet technologique Ressources Motion Control consommées

Objet technologique Profil de came (S7-1500T)

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3.2.1 Types d'axe

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L'accélération est paramétrée en unité de mesure de la position/s².

Objet technologique Temps

Les unités paramétrées s'affichent dans la structure de variable de l'objet technologique