s71200 Motion Control Function Manual FR-FR FR-FR 3

___________________
Avant-propos
___________________
Introduction 1
Bases pour le travail avec
___________________ 2
SIMATIC S7-1200 Motion Control
___________________
Guide d'utilisation de Motion
Control 3
STEP 7
S7-1200 Motion Control V6.0 dans ___________________
Mise en œuvre des versions 4
TIA Portal V14
___________________
Objet technologique Axe de
positionnement 5
Description fonctionnelle
___________________
Objet technologique Table
des tâches 6
___________________
Chargement dans la CPU 7
___________________
Mise en service 8
___________________
Programmation 9
___________________
Axe - Diagnostic 10
___________________
Motion Control 11
___________________
Annexe 12
09/2016
A5E03790552-AE
Mentions légales
Signalétique d'avertissement
Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité et pour éviter des
dommages matériels. Les avertissements servant à votre sécurité personnelle sont accompagnés d'un triangle de
danger, les avertissements concernant uniquement des dommages matériels sont dépourvus de ce triangle. Les
avertissements sont représentés ci-après par ordre décroissant de niveau de risque.
DANGER
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées entraîne la mort ou des blessures graves.
ATTENTION
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner la mort ou des blessures
graves.
PRUDENCE
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner des blessures légères.
IMPORTANT
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner un dommage matériel.
En présence de plusieurs niveaux de risque, c'est toujours l'avertissement correspondant au niveau le plus élevé
qui est reproduit. Si un avertissement avec triangle de danger prévient des risques de dommages corporels, le
même avertissement peut aussi contenir un avis de mise en garde contre des dommages matériels.
Personnes qualifiées
L’appareil/le système décrit dans cette documentation ne doit être manipulé que par du personnel qualifié pour
chaque tâche spécifique. La documentation relative à cette tâche doit être observée, en particulier les consignes
de sécurité et avertissements. Les personnes qualifiées sont, en raison de leur formation et de leur expérience,
en mesure de reconnaître les risques liés au maniement de ce produit / système et de les éviter.
Utilisation des produits Siemens conforme à leur destination
Tenez compte des points suivants:
ATTENTION
Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la
documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres
marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des
produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une
utilisation et une maintenance dans les règles de l'art. Il faut respecter les conditions d'environnement
admissibles ainsi que les indications dans les documentations afférentes.
Marques de fabrique
Toutes les désignations repérées par ® sont des marques déposées de Siemens AG. Les autres désignations
dans ce document peuvent être des marques dont l'utilisation par des tiers à leurs propres fins peut enfreindre les
droits de leurs propriétaires respectifs.
Exclusion de responsabilité
Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent document avec le matériel et le logiciel qui y sont décrits.
Ne pouvant toutefois exclure toute divergence, nous ne pouvons pas nous porter garants de la conformité
intégrale. Si l'usage de ce manuel devait révéler des erreurs, nous en tiendrons compte et apporterons les
corrections nécessaires dès la prochaine édition.
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ALLEMAGNE
Avant-propos
Objet du manuel
Ce manuel vous fournit des informations détaillées sur S7-1200 Motion Control. En termes
de contenu et de structure, il est semblable au contenua de l'aide en ligne de STEP 7 V14. Il
est donc essentiel de comprendre en grande partie l'interaction de ce manuel avec STEP 7.
Ce manuel s'adresse aux programmateurs de programmes STEP 7 ainsi qu'aux personnes
réalisant la configuration, la mise en service et la maintenance de systèmes d'automatisation
avec des applications Motion Control.
Connaissances de base requises

Pour comprendre ce document, des connaissances générales sont requises dans le
domaine de l'automatisation et de la conduite de mouvements.
Parmi les conditions requises figure également l'utilisation d'ordinateurs ou de consoles de
programmation sous un système d'exploitation Windows.
Comme S7-1200 Motion Control fonctionne avec STEP 7, des connaissances du logiciel de
base STEP 7 sont nécessaires.
Domaine de validité du manuel

Le présent manuel est valable pour STEP 7 V14.
Conventions
La présente documentation contient des illustrations des appareils décrits. Les illustrations
peuvent différer dans le détail de l'appareil livré.
Tenez également compte des remarques identifiées de la façon suivante :
Remarque
Une remarque donne des informations importantes sur le produit décrit dans la
documentation, sur la manipulation du produit ou sur une partie de la documentation
demandant une attention particulière.
S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

Description fonctionnelle, 09/2016, A5E03790552-AE 3
Avant-propos
Autre support
Si vous deviez avoir des questions relatives à l'utilisation des produits décrits dans le présent
manuel et dont vous ne trouveriez pas la réponse, veuillez vous adresser à votre
interlocuteur Siemens dans votre agence.
Vous trouverez votre interlocuteur sur Internet
(http://www.automation.siemens.com/mcms/aspa-db/fr/automatismes/Pages/default.aspx).
L'index des documentations techniques proposées pour les différents produits et systèmes
SIMATIC est disponible sur Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal).
Vous trouverez le catalogue en ligne et le système de commande en ligne sur Internet
(https://mall.industry.siemens.com).
Centre de formation
Afin de faciliter vos premiers pas avec le système d'automatisation S7, nous vous proposons
des cours de formation. Pour tout renseignement, veuillez vous adresser à votre centre de
formation régional ou au centre de formation
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/24486113) central.
Notes relatives à la sécurité

Siemens commercialise des produits et solutions comprenant des fonctions de sécurité
industrielle qui contribuent à une exploitation sûre des installations, solutions, machines,
équipements et réseaux.
Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les
cybermenaces, il est nécessaire d’implémenter (et de préserver) un concept de sécurité
industrielle global et moderne. Les produits et solutions de Siemens ne constituent qu’une
partie d’un tel concept.
Il incombe au client d‘empêcher tout accès non autorisé à ses installations, systèmes,
machines et réseaux. Les systèmes, machines et composants doivent uniquement être
connectés au réseau d’entreprise ou à Internet si et dans la mesure où c’est nécessaire et si
des mesures de protection correspondantes (p. ex. utilisation de pare-feux et segmentation
du réseau) ont été prises.
En outre, vous devez tenir compte des recommandations de Siemens concernant les
mesures de protection correspondantes. Pour plus d’informations sur la sécurité industrielle,
rendez-vous sur (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Les produits et solutions Siemens font l’objet de développements continus pour être encore
plus sûrs. Siemens vous recommande donc vivement d’effectuer des actualisations dès que
les mises à jour correspondantes sont disponibles et de ne toujours utiliser que les versions
de produit actuelles. L’utilisation de versions obsolètes ou qui ne sont plus prises en charge
peut augmenter le risque de cybermenaces.
Afin d’être informé des mises à jour produit dès qu’elles surviennent, abonnez-vous au flux
RSS Siemens Industrial Security sous (http://www.siemens.com/industrialsecurity).

4 Description fonctionnelle, 09/2016, A5E03790552-AE
Sommaire
Avant-propos .......................................................................................................................................... 3
1 Introduction ........................................................................................................................................... 11
1.1 Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200..............................................................................11
1.2 Composants matériels pour Motion Control ...........................................................................12
2 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control................................................................................ 15
2.1 Moteur pas à pas sur PTO ......................................................................................................15
2.1.1 Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control ..............................................................15
2.1.2 Principe de l'interface à impulsions.........................................................................................19
2.1.3 Relation entre le type de signal et le sens de marche ............................................................20
2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique..................................24
2.2.1 Raccordement d'entraînement et de codeur ..........................................................................24
2.2.2 Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil .........25
2.2.3 PROFIdrive .............................................................................................................................28
2.2.4 Régulation ...............................................................................................................................29
2.2.5 Connexion de données d'entraînement PROFIdrive / codeur PROFIdrive ............................30
2.2.6 Connexion de données d'entraînements à raccordement d'entraînement analogique ..........36
2.2.7 Comportement d'exécution .....................................................................................................38
2.2.7.1 Blocs d'organisation pour Motion Control ...............................................................................38
2.2.7.2 Mémoire image partielle "PIP OB Servo" ...............................................................................40
2.2.7.3 Comportement d'exécution et débordements .........................................................................40
2.2.7.4 Etats de fonctionnement .........................................................................................................41
2.3 Fins de course matériels et logiciels .......................................................................................43
2.4 Limitation des à-coups ............................................................................................................44
2.5 Référencement .......................................................................................................................45
3 Guide d'utilisation de Motion Control ..................................................................................................... 47
4 Mise en œuvre des versions ................................................................................................................. 48
4.1 Aperçu des versions ...............................................................................................................48
4.2 Modifier la version de la technologie ......................................................................................52
4.3 Liste de compatibilité des variables V1...3 <-> V4...5.............................................................53
4.4 Liste de compatibilité des variables V4...5 <-> V6 ..................................................................57
4.5 Etat des fins de course ...........................................................................................................58
5 Objet technologique Axe de positionnement .......................................................................................... 59
5.1 Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement ..................................................59
5.2 Outils de l'objet technologique Axe de positionnement ..........................................................63
5.3 Ajouter l'objet technologique Axe de positionnement .............................................................65

Sommaire
5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" .......................................... 66

5.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration ............................................................ 66
5.4.2 Visualiser les valeurs ............................................................................................................. 67
5.4.3 Paramètres de base ............................................................................................................... 68
5.4.3.1 Configuration - Général .......................................................................................................... 68
5.4.3.2 Configuration - entraînement ................................................................................................. 71
5.4.3.3 Configuration - codeur ........................................................................................................... 77
5.4.4 Paramètres avancés .............................................................................................................. 83
5.4.4.1 Mécanique.............................................................................................................................. 83
5.4.4.2 Configuration - Modulo (PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique
uniquement) ........................................................................................................................... 85
5.4.4.3 Limites de position ................................................................................................................. 86
5.4.4.4 Dynamique ............................................................................................................................. 92
5.4.4.5 Référencement (à partir de l'objet technologique "Axe de positionnement" V2) ................. 100
5.4.4.6 Surveillances de la position ................................................................................................. 108
5.4.4.7 Configuration - Boucle de régulation (PROFIdrive et raccordement d'entraînement
analogique uniquement) ...................................................................................................... 111
5.4.5 Vue des paramètres ............................................................................................................. 112
5.4.5.1 Introduction à la vue des paramètres .................................................................................. 112
5.4.5.2 Structure de la vue des paramètres ..................................................................................... 114
5.4.5.3 Ouvrir la vue des paramètres............................................................................................... 118
5.4.5.4 Réglage par défaut de la vue des paramètres ..................................................................... 119
5.4.5.5 Utiliser la vue des paramètres ............................................................................................. 122
5.4.6 Configuration de modules technologiques pour Motion Control .......................................... 133
5.4.6.1 Vue d'ensemble ................................................................................................................... 133
5.4.6.2 TM PosInput 1 / TM PosInput 2 ........................................................................................... 134
5.4.6.3 TM Count 1x24V / TM Count 2x24V .................................................................................... 136
6 Objet technologique Table des tâches..................................................................................................138
6.1 Utilisation de l'objet technologique Table des tâches .......................................................... 138
6.2 Outils de l'objet technologique Table des tâches ................................................................ 139
6.3 Ajouter l'objet technologique Table des tâches ................................................................... 140
6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches .............................................................. 141
6.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration .......................................................... 141
6.4.2 Visualiser les valeurs ........................................................................................................... 142
6.4.3 Paramètres de base ............................................................................................................. 143
6.4.3.1 Configuration - Général ........................................................................................................ 143
6.4.3.2 Configuration - Table des tâches ......................................................................................... 143
6.4.3.3 Commandes de menu contextuel - Table des tâches ......................................................... 148
6.4.3.4 Travailler avec le diagramme linéaire .................................................................................. 150
6.4.3.5 Commandes de menu contextuel - Diagramme linéaire ..................................................... 154
6.4.3.6 Transition entre commandes "Terminer la commande" / "Enchaîner le mouvement" ......... 155
6.4.3.7 Modifier la configuration de la table des tâches dans le programme utilisateur .................. 157
6.4.4 Paramètres avancés ............................................................................................................ 158
6.4.4.1 Configuration - Paramètres avancés ................................................................................... 158
6.4.4.2 Configuration - Dynamique .................................................................................................. 159
6.4.4.3 Configuration - Valeurs limites ............................................................................................. 160
7 Chargement dans la CPU ....................................................................................................................161

Sommaire
8 Mise en service ................................................................................................................................... 163

8.1 Panneau de commande de l'axe ..........................................................................................163
8.2 Optimisation ..........................................................................................................................166
9 Programmation ................................................................................................................................... 169
9.1 Vue d'ensemble des instructions Motion Control..................................................................169
9.2 Créer le programme utilisateur .............................................................................................170
9.3 Indications pour la programmation .......................................................................................173
9.4 Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION et un
redémarrage .........................................................................................................................175
9.5 Suivi des tâches en cours .....................................................................................................175
9.5.1 Suivi des tâches en cours .....................................................................................................175
9.5.2 Instructions Motion Control avec paramètre de sortie Done ................................................176
9.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity ......................................................................180
9.5.4 Motion Control-Anweisung MC_MoveJog.............................................................................183
9.6 Affichage de défauts des instructions Motion Control ..........................................................187
9.7 Redémarrage d'objets technologiques .................................................................................189
10 Axe - Diagnostic .................................................................................................................................. 190
10.1 Bits d'état et d'erreur (objets technologiques à partir de V4) ................................................190
10.2 Etat du déplacement .............................................................................................................194
10.3 Paramètres dynamiques .......................................................................................................195
10.4 Télégramme PROFIdrive ......................................................................................................196
11 Motion Control .................................................................................................................................... 197
11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 .................................................................................197
11.1.1 MC_Power ............................................................................................................................197
11.1.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 .................................................................197
11.1.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel à partir de V6 .............................................................201
11.1.2 MC_Reset .............................................................................................................................202
11.1.2.1 MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 .........202
11.1.3 MC_Home .............................................................................................................................204
11.1.3.1 MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 .......................204
11.1.4 MC_Halt ................................................................................................................................209
11.1.4.1 MC_Halt: Arrêter l'axe à partir de V6 ....................................................................................209
11.1.4.2 MC_Halt: Diagramme fonctionnel à partir de V6 ..................................................................211
11.1.5 MC_MoveAbsolute ................................................................................................................212
11.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Positionnement absolu d'axe à partir de V6 .........................................212
11.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagramme fonctionnel à partir de V6 ..................................................215
11.1.6 MC_MoveRelative .................................................................................................................217
11.1.6.1 MC_MoveRelative: Positionnement relatif d'un axe à partir de V6.......................................217
11.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagramme fonctionnel à partir de V6 ...................................................220
11.1.7 MC_MoveVelocity .................................................................................................................222
11.1.7.1 MC_MoveVelocity: Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie à partir de V6 .......................222
11.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagramme fonctionnel à partir de V6 ...................................................226

Sommaire
11.1.8 MC_MoveJog ....................................................................................................................... 228

11.1.8.1 MC_MoveJog: Déplacer un axe en mode manuel à vue à partir de V6 .............................. 228
11.1.8.2 MC_MoveJog: Diagramme fonctionnel à partir de V6 ......................................................... 231
11.1.9 MC_CommandTable ............................................................................................................ 232
11.1.9.1 MC_CommandTable: Exécuter les commandes de l'axe comme séquence de
mouvements à partir de V6 .................................................................................................. 232
11.1.10 MC_ChangeDynamic ........................................................................................................... 235
11.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modifier les paramètres dynamiques de l'axe à partir de V6........... 235
11.1.11 MC_ReadParam................................................................................................................... 238
11.1.11.1 MC_ReadParam : Lecture permanente des données de mouvement d'un axe de
positionnement à partir de V6 .............................................................................................. 238
11.1.12 MC_WriteParam ................................................................................................................... 241
11.1.12.1 MC_WriteParam : Ecrire la variable de l'axe de positionnement à partir de V6 .................. 241
12 Annexe ................................................................................................................................................243
12.1 Utiliser plusieurs axes avec le même PTO .......................................................................... 243
12.2 Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO........................................................... 246
12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures ................ 247
12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement
d'entraînement via PTO ....................................................................................................... 250
12.4.1 Fins de course logiciels en lien avec un référencement ...................................................... 250
12.4.2 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de course
logiciels ................................................................................................................................ 254
12.4.3 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique............................... 254
12.5 Réduction de la vitesse pour une durée de positionnement courte..................................... 257
12.6 Adaptation dynamique de la vitesse de démarrage et d'arrêt ............................................. 257
12.7 Déplacer l'axe sans régulation de position en cas de maintenance .................................... 258
12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques à partir de V6) .................................. 259
12.9 Variables de l'objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V6 ........................ 286
12.9.1 Variable Position à partir de V6 ........................................................................................... 286
12.9.2 Variable Velocity à partir de V6............................................................................................ 287
12.9.3 Variable ActualPosition à partir de V6 ................................................................................. 288
12.9.4 Variable ActualVelocity à partir de V6.................................................................................. 289
12.9.5 Variable Actor à partir de V6 ................................................................................................ 290
12.9.6 Variables Sensor[1] .............................................................................................................. 293
12.9.6.1 Variables Sensor[1] à partir de V6 ....................................................................................... 293
12.9.6.2 Variables Sensor[1].Interface à partir de V6 ........................................................................ 295
12.9.6.3 Variables Sensor[1].Parameter à partir de V6 ..................................................................... 297
12.9.6.4 Variables Sensor[1].ActiveHoming à partir de V6................................................................ 299
12.9.6.5 Variables Sensor[1].PassiveHoming à partir de V6 ............................................................. 301
12.9.7 Variable Units à partir de V6 ................................................................................................ 303
12.9.8 Variable Mechanics à partir de V6 ....................................................................................... 304
12.9.9 Variables Modulo à partir de V6........................................................................................... 305
12.9.10 Variable DynamicLimits à partir de V6 ................................................................................. 306
12.9.11 Variable DynamicDefaults à partir de V6 ............................................................................. 307
12.9.12 Variable PositionLimits_SW à partir de V6 .......................................................................... 309
12.9.13 Variable PositionLimits_HW à partir de V6 .......................................................................... 311
12.9.14 Variables Homing à partir de V6 .......................................................................................... 313

Sommaire
12.9.15 Variables PositionControl à partir de V6 ...............................................................................315

12.9.16 Variables FollowingError à partir de V6 ................................................................................316
12.9.17 Variables PositioningMonitoring à partir de V6 .....................................................................318
12.9.18 Variables StandstillSignal à partir de V6...............................................................................319
12.9.19 Variable Simulation à partir de V6 ........................................................................................320
12.9.20 Variables StatusPositioning à partir de V6 ...........................................................................321
12.9.21 Variables StatusDrive à partir de V6 .....................................................................................322
12.9.22 Variables StatusSensor à partir de V6..................................................................................323
12.9.23 Variable StatusBits à partir de V6 .........................................................................................324
12.9.24 Variables ErrorBits à partir de V6 .........................................................................................329
12.9.25 Variables ControlPanel à partir de V6 ..................................................................................331
12.9.26 Variables Internal à partir de V6 ...........................................................................................331
12.9.27 Actualisation des variables d'un objet technologique ...........................................................331
12.10 Versions V1...5 ......................................................................................................................332
12.10.1 Sorties de la CPU (version V1...3 de la technologie) pertinentes pour Motion Control ........332
12.10.2 Dialogues de configuration ...................................................................................................337
12.10.2.1 V1...3 .....................................................................................................................................337
12.10.2.2 V4 ..........................................................................................................................................347
12.10.3 Diagnostic - Bits d'état et d'erreur (objet technologique "Axe" V1...3) ..................................355
12.10.4 ErrorID et ErrorInfos..............................................................................................................358
12.10.4.1 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V4...5) ...............................................358
12.10.4.2 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V2...3) ...............................................383
12.10.4.3 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V1) ....................................................394
12.10.5 Variables de l'objet technologique Axe V1...3 ......................................................................401
12.10.5.1 Variables Config V1...3 .........................................................................................................401
12.10.5.2 Variables MotionStatus V1...3 ..............................................................................................413
12.10.5.3 Variables StatusBits V1...3 ...................................................................................................414
12.10.5.4 Variables ErrorBits V1...3 .....................................................................................................417
12.10.5.5 Variables Internal V1...3........................................................................................................419
12.10.5.6 Variables ControlPanel V1...3 ...............................................................................................419
12.10.5.7 Actualisation des variables d'un objet technologique ...........................................................419
12.10.6 Variables de l'objet technologique Axe de positionnement V4...5 ........................................420
12.10.6.1 Variable Position V4...5.........................................................................................................420
12.10.6.2 Variable Velocity V4...5 .........................................................................................................421
12.10.6.3 Variable ActualPosition V4...5 ..............................................................................................422
12.10.6.4 Variable ActualVelocity V4...5 ...............................................................................................423
12.10.6.5 Variables Actor V4...5 ...........................................................................................................424
12.10.6.6 Variables Sensor[1]...............................................................................................................427
12.10.6.7 Variable Units V4...5 .............................................................................................................436
12.10.6.8 Variable Mechanics V4...5 ....................................................................................................437
12.10.6.9 Variables Modulo V4...5 ........................................................................................................438
12.10.6.10 Variables DynamicLimits V4...5 ............................................................................................439
12.10.6.11 Variables DynamicDefaults V4...5 ........................................................................................440
12.10.6.12 Variables PositionLimitsSW V4...5 .......................................................................................442
12.10.6.13 Variables PositionLimitsHW V4...5 .......................................................................................443
12.10.6.14 Variables Homing V4...5 .......................................................................................................445
12.10.6.15 Variables PositionControl V5 ................................................................................................447
12.10.6.16 Variables FollowingError V5 .................................................................................................448
12.10.6.17 Variables PositioningMonitoring V5 ......................................................................................450
12.10.6.18 Variables StandstillSignal V5 ................................................................................................451
12.10.6.19 Variables StatusPositioning V4...5........................................................................................452
12.10.6.20 Variables StatusDrive V5 ......................................................................................................453

Sommaire
12.10.6.21 Variables StatusSensor V5 .................................................................................................. 454

12.10.6.22 Variables StatusBits V4...5 .................................................................................................. 455
12.10.6.23 Variables ErrorBits V4...5 ..................................................................................................... 460
12.10.6.24 Variable ControlPanel V4...5................................................................................................ 462
12.10.6.25 Variables Internal V4...5 ....................................................................................................... 462
12.10.6.26 Actualisation des variables d'un objet technologique .......................................................... 462
12.10.7 Variables de l'objet technologique Table de commandes V1...3 ......................................... 463
12.10.7.1 Variables Config.Command.Command[1 ... 32] V1...3 ........................................................ 463
12.10.8 Variables de l'objet technologique tableau des tâches V4...5 ............................................. 465
12.10.8.1 Variables Command[1...32] à partir de V4 ........................................................................... 465
Index ...................................................................................................................................................467

Introduction 1
1.1 Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200
Le TIA Portal vous assiste avec la fonctionnalité "Motion Control" de la CPU S7-1200 lors de
la commande de moteurs pas à pas et de servomoteurs :
● vous configurez les objets technologiques "Axe de positionnement" et "Table des
commandes" dans le TIA Portal. La CPU S7-1200 commande les sorties pour la
commande des entraînements à l'aide de ces objets technologiques.
● Dans le programme utilisateur, vous commandez l'axe à l'aide d'instructions Motion
Control, ce qui vous permet de déclencher les commandes de déplacement de votre
entraînement.
Voir aussi
http://www.automation.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/simatic-technology/integrated-
functions/simatic-s7-1200/Pages/Default.aspx
(http://www.automation.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/simatic-technology/integrated-
functions/simatic-s7-1200/Pages/Default.aspx)
Composants matériels pour Motion Control (Page 12)
Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement (Page 59)
Outils de l'objet technologique Axe de positionnement (Page 63)
Utilisation de l'objet technologique Table des tâches (Page 138)
Outils de l'objet technologique Table des tâches (Page 139)

Introduction
1.2 Composants matériels pour Motion Control

La figure suivante montre la configuration matérielle de principe pour une application Motion
Control avec la CPU S7-1200.
CPU S7-1200
La CPU S7-1200 allie la fonctionnalité d'un automate programmable à celle de Motion
Control pour l'exploitation d'entraînements. La fonctions de Motion Control se chargent de la
commande et de la surveillance des entraînements.
Signal Board
Les Signal Boards vous permettent d'ajouter d'autres entrées et sorties à la CPU.
Au besoin, vous pouvez utiliser les sorties TOR comme sorties de générateur d'impulsions
pour la commande des entraînements. Sur les CPU avec des sorties à relais, le signal
d'impulsion ne peut pas être fourni sur les sorties intégrées, car les relais ne supportent pas
les fréquences de commutation nécessaires. Pour pouvoir utiliser le PTO (Pulse Train
Output) sur ces CPU, vous devez utiliser un Signal Board avec des sorties TOR.
Au besoin, vous pouvez utiliser les sorties analogiques pour la commande des
entraînements analogiques reliés.

Introduction
PROFINET
Vous établissez la liaison en ligne entre la CPU S7-1200 et la console de programmation via
l'interface PROFINET. En plus des fonctions en ligne de la CPU, d'autres fonctions de mise
en service et de diagnostic pour Motion Control sont à votre disposition.
De plus, PROFINET prend en charge le profil PROFIdrive pour le couplage d'entraînements
et de codeurs compatibles avec PROFIdrive.
Entraînements et codeurs
Les entraînements assurent le mouvement de l'axe. Les codeurs fournissent la position
réelle pour la régulation de position de l'axe.
Le tableau ci-dessous montre les possibilités de raccordement pour les entraînements et les
codeurs :
Raccordement d'entraînement Axe commandé/régulé Raccordement de codeur

PTO (Pulse Train Output) en fonction de la position -
(moteurs pas à pas et servomoteurs
avec interface à impulsion)
Sortie analogique (AQ) en asservissement de position • Codeur sur compteur rapide (HSC)
• Connexion via module technologique (TM)
• Codeur sur PROFINET
PROFINET en asservissement de position • Codeur sur entraînement
• Codeur sur compteur rapide (HSC)
• Connexion via module technologique (TM)
• Codeur sur PROFINET

Introduction
Informations de commande pour version V4.1 du firmware de la CPU

Les informations de commande ci-après s'appliquent à la version actuellement installée du
portail TIA (sans les Hardware Support Packages éventuellement installés).
Désignation N° de référence - Numéro d'article

CPU 1211C DC/DC/DC 6ES7211-1AE40-0XB0
CPU 1211C AC/DC/RLY 6ES7211-1BE40-0XB0
CPU 1211C DC/DC/RLY 6ES7211-1HE40-0XB0
CPU 1212C DC/DC/DC 6ES7212-1AE40-0XB0
CPU 1212C AC/DC/RLY 6ES7212-1BE40-0XB0
CPU 1212C DC/DC/RLY 6ES7212-1HE40-0XB0
CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7214-1AG40-0XB0
CPU 1214C AC/DC/RLY 6ES7214-1BG40-0XB0
CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7214-1HG40-0XB0
CPU 1214FC DC/DC/DC 6ES7214-1AF40-0XB0
CPU 1214FC DC/DC/RLY 6ES7214-1HF40-0XB0
CPU 1215C AC/DC/RLY 6ES7215-1BG40-0XB0
CPU 1215C DC/DC/RLY 6ES7215-1HG40-0XB0
CPU 1215FC DC/DC/DC 6ES7215-1AF40-0XB0
CPU 1215FC DC/DC/RLY 6ES7215-1HF40-0XB0
Signal Board DI4 x DC 24 V (200 kHz) 6ES7221-3BD30-0XB0
Signal Board DI4 x DC 5 V (200 kHz) 6ES7 221-3AD30-0XB0
Signal Board DQ4 x DC 24 V (200 kHz) 6ES7222-1BD30-0XB0
Signal Board DQ4 x DC 5 V (200 kHz) 6ES7222-1AD30-0XB0
Signal Board DI2/DQ2 x DC 24 V (20 kHz) 6ES7223-0BD30-0XB0
Signal Board DI2/DQ2 x DC 24 V (200 kHz) 6ES7223-3BD30-0XB0
Signal Board DI2/DQ2 x DC 5 V (200 kHz) 6ES7223-3AD30-0XB0
Signal Board AQ1 x 12 bits (±10 V, 0 à 20 mA) 6ES7 232-4HA30-0XB0
Vous pouvez installer des composants matériels plus récents au moyen d'un
Hardware Support Package (HSP). Après cela, le composant matériel est disponible dans le
catalogue du matériel.
Voir aussi
Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200 (Page 11)
Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control (Page 15)

Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2
2.1 Moteur pas à pas sur PTO
2.1.1 Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control

Le nombre d'entraînements pouvant être utilisés dépend du nombre de PTO (Pulse Train
Outputs) et du nombre disponible de sorties de générateur d'impulsions.
Les informations suivantes expliquent les relations de dépendance correspondantes :
Nombre maximal de PTO

Avec la version V4 de la technologie, 4 PTO sont disponibles par CPU. Ainsi, 4
entraînements peuvent être commandés au maximum.
Type de signal du PTO

En fonction du type de signal du PTO choisi, 1-2 sorties de générateur d'impulsions par PTO
(entraînement) sont requises :
Type de signal Nombre de sorties

de générateur d'impulsions
Impulsion A et sens B (sortie indiquant le sens désactivée) 1 1
Impulsion A et sens B 1 2
Cadence de comptage A et cadence de décomptage B 2
A/B, avec décalage de phase 2
A/B, avec décalage de phase - quadruple 2
1 La sortie indiquant le sens doit être intégrée ou bien présente sur une Signal Board.

Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control
Sorties de générateur d'impulsions utilisables et fréquences limites

Les variantes de relais des CPU ont uniquement accès aux sorties de générateur
d'impulsions d'une Signal Board.
Selon la CPU et la Signal Board, les sorties de générateur d'impulsions suivantes avec les
fréquences limites suivantes peuvent être utilisées :
Intégrée Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1
CPU 1211 100 100 100 100 - - - - - -
(DC/DC/DC) kHz kHz kHz kHz
CPU 1212 100 100 100 100 20 kHz 20 kHz - - - -
CPU 1214(F) 100 100 100 100 20 kHz 20 kHz 20 kHz 20 kHz 20 kHz 20 kHz
CPU 1215(F) 100 100 100 100 20 kHz 20 kHz 20 kHz 20 kHz 20 kHz 20 kHz
CPU 1217 1 MHz 1 MHz 1 MHz 1 MHz 100 100 100 100 100 100 kHz
(DC/DC/DC) kHz kHz kHz kHz kHz
Signal Board Qx.0 Qx.1 Qx.2 Qx.3 - - - - - -
Signalboard DI2/DQ2 20 kHz 20 kHz - - - - - - - -
x DC24V 20kHz
Signalboard DI2/DQ2 200 200 - - - - - - - -
x DC24V 200kHz kHz kHz
Signalboard DQ4 x 200 200 200 200 - - - - - -
DC24V 200kHz kHz kHz kHz kHz
Signalboard DI2/DQ2 200 200 - - - - - - - -
x DC5V 200kHz kHz kHz
Signalboard DQ4 x 200 200 200 200 - - - - - -
DC5V 200kHz kHz kHz kHz kHz
La fréquence limite basse est à chaque fois 1 Hz.

Les sorties de générateur d'impulsions peuvent être affectées librement aux PTO.
Remarque
Si, conformément au type de signal, des sorties de générateur d'impulsions avec une
fréquence limite différente sont utilisées, c'est la fréquence limite la plus basse qui est
appliquée.
Le type de signal "Impulsion A et sens B" représente toutefois une exception ; avec ce type
de signal, c'est toujours la fréquence limite de la sortie de générateur d'impulsions qui est
utilisée.

Remarque
Accès aux sorties de générateur d'impulsions via la mémoire image
Si le PTO (Pulse Train Output) a été activé et affecté à un axe, c'est le firmware qui assume
le contrôle des sorties de générateur d'impulsions et de sens correspondantes.
Quand le firmware assume le contrôle, la liaison entre la mémoire image et la sortie de
périphérie est coupée. L'utilisateur a certes la possibilité d'écrire dans la mémoire image des
sorties de générateur d'impulsions et de sens via le programme utilisateur ou la table de
visualisation, mais elle ne sera pas transférée sur la sortie de périphérie. Il n'est pas non
plus possible d'observer la sortie de périphérie via le programme utilisateur ou la table de
visualisation. Les informations lues reflètent la valeur de la mémoire image, qui ne
correspond pas à l'état réel de la sortie de périphérie.
Pour toutes les autres sorties de la CPU non utilisées par le firmware de la CPU, l'état de la
sortie de périphérie peut être commandé et surveillé normalement au moyen de la mémoire
image.
Sorties pour les signaux d'entraînement

Pour Motion Control, vous pouvez paramétrer en option une interface d'entraînement pour
"Déblocage entraînement" et pour "Entraînement prêt".
Si vous utilisez l'interface d'entraînement, vous pouvez choisir à votre gré la sortie TOR pour
le déblocage de l'entraînement et l'entrée TOR pour "Entraînement prêt".
Valeurs limites accélération / décélération

Les valeurs limites suivantes s'appliquent à l'accélération et la décélération :
Accélération / décélération Valeur

Accélération / décélération minimale 5,0E-3 impulsions/s2
Accélération / décélération maximale 9,5E+9 impulsions/s2
Valeurs limites à-coup

Les fréquences limites suivantes s'appliquent à l'à-coup :
A-coup Valeur
A-coup minimal 4,0E-3 impulsions/s3
A-coup maximal 1,0E+10 impulsions/s3

Voir aussi
Sorties de la CPU (version V1...3 de la technologie) pertinentes pour Motion Control
(Page 332)
Principe de l'interface à impulsions (Page 19)
Relation entre le type de signal et le sens de marche (Page 20)
Fins de course matériels et logiciels (Page 43)
Limitation des à-coups (Page 44)
Référencement (Page 45)

2.1.2 Principe de l'interface à impulsions

En fonction des paramètres du moteur pas à pas, chaque impulsion provoque le
déplacement du moteur pas à pas selon un angle défini. Par exemple, si le moteur pas à pas
est paramétré à 1000 impulsions par tour, il se déplace de 0,36° par impulsion.
La vitesse du moteur pas à pas est déterminée par le nombre d'impulsions par unité de
temps.
(Ces indications sont valables également pour les servomoteurs avec interface à
impulsions.)
Voir aussi

2.1.3 Relation entre le type de signal et le sens de marche

La CPU fournit la vitesse et le sens de marche via deux sorties.
Les relations entre la configuration et le sens de marche sont différentes en fonction du type
de signal choisi. Vous pouvez configurer les types de signal suivants dans la configuration
de l'axe sous "Paramètres de base > Général" :
● "PTO (impulsion A et sens B)"
● "PTO (cadence de comptage A et cadence de décomptage B)" (à partir de V4)
● "PTO (A/B, avec décalage de phase)" (à partir de V4)
● "PTO (A/B, avec décalage de phase - quadruple)" (à partir de V4)
Vous pouvez configurer le sens dans la configuration de l'axe sous "Paramètres avancés >
Mécanique". Lorsque vous activez l'option "Inversion du sens", la logique de sens décrite ci-
après est inversée pour le type de signal respectif.
PTO (impulsion A et sens B)

Avec ce type de signal, les impulsions de la sortie d'impulsions et le niveau à la sortie
indiquant le sens sont exploités.
Les impulsions sont fournies via la sortie d'impulsion de la CPU. La sortie indiquant le sens
de la CPU définit le sens de rotation de l'entraînement :
● 5 V/24 V à la sortie indiquant le sens ⇒ sens de rotation positif
● 0 V à la sortie indiquant le sens ⇒ sens de rotation négatif
La tension indiquée dépend du matériel utilisé. Les valeurs indiquées ne sont pas valables
pour les sorties différentielles de la CPU 1217.

PTO (cadence de comptage A et cadence de décomptage B) (à partir de V4)

Avec ce type de signal, les impulsions provenant d'une sortie sont exploitées.
L'impulsion pour le sens positif est fournie via la "Sortie d'impulsion de comptage".
L'impulsion pour le sens négatif est fournie via la "Sortie d'impulsion de décomptage".
PTO (A/B, avec décalage de phase) (à partir de V4)

Avec ce type de signal, les fronts montants de la sortie respective sont exploités.
L'impulsion est fournie via la sortie "Signal A" et, avec décalage de phase, via la sortie
"Signal B". C'est le décalage de phase entre les sorties qui définit le sens de rotation :
● Signal A avancé de 90° par rapport à signal B ⇒ sens de rotation positif
● Signal B avancé de 90° par rapport à signal A ⇒ sens de rotation négatif

PTO (A/B, avec décalage de phase - quadruple) (à partir de V4)

Avec ce type de signal, les fronts montants et les fronts descendants des deux sorties sont
exploités. Une période d'impulsion a quatre fronts pour deux phases (A et B). La fréquence
d'impulsion est donc réduite à un quart à la sortie.
L'impulsion est fournie via la sortie "Signal A" et, avec décalage de phase, via la sortie
"Signal B". C'est le décalage de phase entre les sorties qui définit le sens de rotation :
● Signal A avancé de 90° par rapport à signal B ⇒ sens de rotation positif
● Signal B avancé de 90° par rapport à signal A ⇒ sens de rotation négatif

Inversion du sens
Lorsque vous activez l'option "Inversion du sens", la logique de sens est inversée :
● PTO (impulsion A et sens B)
– 0 V à la sortie indiquant le sens (niveau bas) ⇒ sens de rotation positif
– 5 V/24 V à la sortie indiquant le sens (niveau haut) ⇒ sens de rotation négatif
La tension indiquée dépend du matériel utilisé. Les valeurs de tension indiquées ne sont
pas valables pour les sorties différentielles de la CPU 1217.
● PTO (cadence de comptage A et cadence de décomptage B)
Les sorties "Sortie d'impulsion de décomptage" et "Sortie d'impulsion de comptage" sont
inversées.
● PTO (A/B, avec décalage de phase)
Les sorties "Signal A" et "Signal B" sont inversées.
● PTO (A/B, avec décalage de phase - quadruple)
Les sorties "Signal A" et "Signal B" sont inversées.
Voir aussi

2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique
2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement

analogique
2.2.1 Raccordement d'entraînement et de codeur

Un entraînement et un codeur sont affectés à un axe de positionnement avec raccordement
d'entraînement via PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique.
PROFIdriveLes entraînements compatibles PROFIdrive sont couplés par des télégrammes
PROFIdrive. La consigne est spécifiée par télégrammes PROFIdrive.
Les entraînements à interface de consigne analogique sont couplés via une sortie
analogique et un signal de validation en option. La consigne est spécifiée par sortie
analogique.
Possibilités de connexion
PROFIdriveLes entraînements compatibles PROFIdrive sont couplés par le biais de
l'interface PROFINET de la CPU.
Les entraînements à interface de consigne analogique sont couplés à la CPU via l'un des
raccordements suivants.
● Sortie analogique via un Signal Board
● Sortie analogique intégrée
● Sortie analogique via un module de sortie analogique
Les possibilités de raccordement suivantes sont disponibles pour un codeur :
● Codeur sur entraînement PROFIdrive
● Codeur sur module technologique
● Codeur PROFIdrive directement sur PROFINET IO
(Avec ces codeurs, la transmission de la valeur de codeur s'effectue respectivement dans
des télégrammes PROFIdrive via PROFIBUS ou PROFINET.)
● Codeur sur compteur rapide (HSC - High Speed Counter)
Avec cette possibilité de raccordement, les signaux de codeur sont directement couplés à
un HSC qui en déduit les valeurs de codeur. Selon la CPU utilisée, il est possible
d'utiliser jusqu'à 6 codeurs HSC.
Nombre maximal d'axes

PROFIdrive et le raccordement d'entraînement analogique permettent de commander
jusqu'à huit entraînements (ce nombre vaut indépendamment de l'état de simulation de
l'axe).

2.2.2 Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans

l'appareil
Les grandeurs de référence pour le couplage de l'entraînement et du codeur doivent être
paramétrées de manière identique dans l'automate et dans l'entraînement ou le codeur pour
l'exploitation.
La consigne de vitesse NCSG et la mesure de vitesse NREEL sont transmises dans le
télégramme PROFIdrive comme pourcentage de la vitesse de référence. Les valeurs de
référence pour la vitesse doivent être paramétrées à l'identique dans la commande et dans
l'entraînement.
La résolution de la valeur réelle dans le télégramme PROFIdrive doit également paramétrée
à l'identique dans la commande et dans l'entraînement ou le module de codeur.
Application automatique des paramètres

Avec les entraînements SINAMICS à partir de V4.x et les codeurs, à partir de la version A16,
les paramètres de l'entraînement ou du codeur peuvent être appliquées automatiquement
dans la CPU.
Les paramètres correspondants sont appliqués après l'initialisation ou réinitialisation de
l'objet technologique et le démarrage ou redémarrage de l'entraînement et de la CPU. Les
modifications dans la configuration de l'entraînement sont appliquées après le redémarrage
de l'entraînement ou le redémarrage de l'objet technologique.
Le succès de l'application des paramètres dans l'automate est signalé dans les variables
<TO>.StatusDrive.AdaptionState = 1 et <TO>.StatusSensor[1].AdaptionState = 1 de l'objet
technologique.
Paramètres
Le paramétrage de l'automate s'effectue dans TIA Portal sous "Objet technologique >
Configuration > Paramètres de base > Entraînement/codeur".
Le paramétrage de l'entraînement et du codeur s'effectue lors de la configuration du matériel
correspondant.
Le tableau ci-dessous met en parallèle le paramétrage dans TIA Portal de l'automate et les
paramètres d'entraînement/de codeur correspondants :

Paramétrage dans TIA Portal Commande Paramètres Applica-

Variable dans le bloc de données d'entraînement tion auto-
technologique matique
Entraînement
Numéro du télégramme Adresse d'entrée du télégramme Numéro du télégramme -
<TO>.Actor.Interface.AddressIn P922
Adresse de sortie du télégramme
<TO>.Actor.Interface.AddressOut
Vitesse de référence en [1/min] <TO>.Actor.DriveParameter. (entraînements X
ReferenceSpeed SINAMICS : P2000)
Vitesse maximale du moteur [en <TO>.Actor.DriveParameter. (entraînements X
tr/min] MaxSpeed SINAMICS : P1082)
Entraînement <TO>.Actor.Type - -
0 = couplage d'entraînement analogique
1 = PROFIdrive
2 = PTO (Pulse Train Output)
Codeur
Télégramme <TO>.Sensor[n].Interface.AddressIn P922 -
<TO>.Sensor[n].Interface.Addressout
Type de codeur <TO>.Sensor[n].System P979[1] Bit0 Codeur 1 X
• Linéaire incrémental 0 : rotatif P979[11] Bit0 Codeur 2
• Linéaire absolu 1 : linéaire
• Rotatif incrémental <TO>.Sensor[n].Type P979[5] Codeur 1 -
• Rotatif absolu 0 : incrémental P979[15] Codeur 2

1 : absolu
Résolution (codeur linéaire) <TO>.Sensor[n].Parameter.Resolution P979[2] Codeur 1 X
La période de division est indiquée sur P979[12] Codeur 2
la plaque signalétique du codeur sous
forme de distance des traits sur le
système de mesure linéaire.
Incréments par rotation <TO>.Sensor[n].Parameter. P979[2] Codeur 1 X
(codeur rotatif) StepsPerRevolution P979[12] Codeur 2
Nombre de bits pour la résolution fine <TO>.Sensor[n].Parameter. P979[3] Codeur 1 X
XIST1 (valeur réelle cyclique du co- FineResolutionXist1 P979[13] Codeur 2
deur, codeur linéaire ou rotatif)
Nombre de bits pour la résolution fine <TO>.Sensor[n].Parameter. P979[4] Codeur 1 X
XIST2 (valeur absolue du codeur, FineResolutionXist2 P979[14] Codeur 2
codeur linéaire ou rotatif)
Tours de codeur distinguables <TO>.Sensor[n].Parameter. P979[5] Codeur 1 X
(codeur absolu rotatif) DeterminableRevolutions P979[15] Codeur 2

Voir aussi
Configuration - entraînement - PTO (Pulse Train Output) (Page 71)
Configuration - entraînement - raccordement d'entraînement analogique (Page 74)
Configuration - entraînement - PROFIdrive (Page 75)
Configuration - Codeur - Codeur sur PROFINET/PROFIBUS (Page 78)
Configuration - Codeur - Codeur sur compteur rapide (HSC) (Page 81)

2.2.3 PROFIdrive
PROFIdrive est la norme standard de technique d'entraînement pour le couplage
d'entraînements et de codeurs via PROFINET IO. Les entraînements et codeurs qui
prennent en charge le profil PROFIdrive, sont raccordés selon la norme PROFIdrive.
La communication entre la commande et l'entraînement/le codeur a lieu par le biais de
différents télégrammes PROFIdrive. Chaque télégramme a une syntaxe standard. Vous
pouvez choisir le télégramme approprié selon l'application souhaitée. Les mots de
commande et les mots d'état ainsi que les consignes et les valeurs réelles sont transmises
dans les télégrammes PROFIdrive.
Télégrammes pour PROFIdrive

La consigne d'un axe de positionnement est transmise à un entraînement dans un
télégramme PROFIdrive 1, 2, 3 ou 4.
La transmission de la valeur de codeur s'effectue soit dans un télégramme avec la consigne
(télégramme 3 et 4), soit dans un télégramme de codeur séparé (télégramme 81 ou 83).
Le tableau ci-dessous montre les télégrammes PROFIdrive pris en charge pour l'affectation
des entraînements et des codeurs :
Télégramme Brève description

Télégrammes standard
1 • Consigne de vitesse 16 bits (NCSG)
• Vitesse réelle 16 bits (NREEL)
• Signe de vie
• 1 Codeur
• Signe de vie
• 2 Codeur
• Signe de vie
Télégrammes standard codeur externe
81 • 1 Codeur
• Signe de vie
83 • Vitesse réelle 32 bits (NREEL)
• 1 Codeur
• Signe de vie

2.2.4 Régulation
En général, les entraînements connectés par le biais de PROFIdrive ou via une interface
d'entraînement analogique sont exploités en asservissement de position. Il est également
possible d'utiliser l'axe sans régulation de position en cas de maintenance.
Le régulateur de position est un régulateur P avec commande anticipatrice de vitesse.
Structure du régulateur
La figure suivante montre la structure du régulateur de S7-1200 Motion Control :
Le MC-Interpolator [OB92] calcule la position de consigne pour l'axe. La différence entre la

position de consigne et la position réelle est multipliée par le coefficient d’amplification du
régulateur de position. La valeur qui en résulte est additionnée à la valeur de précommande
et donnée comme vitesse de consigne à l'entraînement via PROFIdrive ou la sortie
analogique.
Le codeur détecte la position réelle de l'axe et la retourne à la commande via un télégramme
PROFIdrive ou le HSC (HSC - High Speed Counter).

2.2.5 Connexion de données d'entraînement PROFIdrive / codeur PROFIdrive

La connexion des données des entraînements PROFIdriveet des codeurs PROFIdrive
s'effectue soit directement via le télégramme PROFIdrive, soit par un bloc de données.
Utilisez la connexion par bloc de données si vous voulez influencer ou exploiter le contenu
des télégrammes en lien avec le processus dans le programme utilisateur.
Principe de la connexion de données directement à l'entraînement/au codeur

Le diagramme fonctionnel simplifié ci-après représente la connexion directe des données
aux entraînements PROFIdrive et aux codeurs PROFIdrive via des télégrammes :
① Le bloc d'organisation "MC-Servo" calcule le régulateur de position.

Au début du "MC-Servo", le télégramme d'entrée de l'entraînement ou du codeur est lu (⑥ -
> ⑤ -> ③). Si un bloc d'organisation "MC-PreServo" a été ajouté, le télégramme est alors
lu au début du "MC-PreServo".
A la fin du "MC-Servo", le télégramme de sortie pour l'entraînement ou le codeur est écrit
(④ -> ⑤ -> ⑥). Si un bloc d'organisation "MC-PostServo" a été ajouté, le télégramme est
alors écrit à la fin du "MC-PostServo".
② Le bloc d'organisation "MC-Interpolator" est appelé dans chaque cycle d'application Motion
après le "MC-Servo".
Dans "MC-Interpolator", les instructions Motion Control sont évaluées, des consignes sont
générées pour le prochain cycle d'application Motion et l'objet technologique est surveillé.
③ La mémoire image partielle "TPA OB Servo" des entrées est actualisée dans le cycle d'ap-
plication Motion.
④ La mémoire image partielle "TPA OB Servo" des sorties est actualisée dans le cycle d'appli-
cation Motion.
⑤ Echange de télégramme via des adresses de périphérie de l'automate et de l'entraînement
ou du codeur.
⑥ Entraînement PROFIdrive ou codeur PROFIdrive

Principe de la connexion de données par bloc de données

Le diagramme fonctionnel simplifié ci-après représente la connexion des données aux
entraînements PROFIdrive et aux codeurs PROFIdrive via un bloc de données. Des détails
concernant le modèle sont fournis dans les autres sections.
Pour pouvoir influencer ou exploiter des contenus de télégramme en fonction du processus,
un bloc de données est intercalé comme interface de données (voir ① et ③).
Pour ce faire, utilisez les blocs d'organisation "MC-PreServo" et "MC-PostServo" afin
d'obtenir une qualité élevée de régulation.
L'échange de télégramme via des adresses de périphérie de l'automate et de l'entraînement
ou du codeur doit, dans ce cas, être programmé dans le programme utilisateur du "MC-
PreServo" et du "MC-PostServo".
Il est possible d'ajouter des blocs d'organisation "MC-PreServo" et "MC-PostServo" dans la
navigation du projet à l'aide de la commande "Ajouter nouveau bloc".

① Le "MC-PreServo" est appelé avant le "MC-Servo".

Dans le programme utilisateur du "MC-PreServo", transférez le contenu du télégramme
d'entrée à partir de la mémoire image partielle "TPA OB Servo" ⑤ vers le bloc de données
de l'interface de données.
Dans le programme utilisateur supplémentaire du "MC-PreServo", la zone d'entrée du télé-
gramme peut être éditée ou exploitée.
② Le bloc d'organisation "MC-Servo" calcule le régulateur de position.
Au début du "MC-Servo", le télégramme d'entrée de l'entraînement ou du codeur est lu à
partir du bloc de données de l'interface de données (① -> ②).
A la fin du "MC-Servo", le télégramme de sortie de l'entraînement ou du codeur est écrit
dans le bloc de données de l'interface de données (② -> ③).
③ Le "MC-PostServo" est appelé après le "MC-Servo".

Dans le programme utilisateur du "MC-PostServo", la zone de sortie du télégramme peut
être éditée ou exploitée.
A la fin du programme utilisateur du "MC-PostServo", transférez le contenu du télégramme
de sortie depuis l'interface de données du bloc de données vers la mémoire image partielle
"TPA OB Servo" ⑥.
④ Le bloc d'organisation "MC-Interpolator" est appelé dans chaque cycle d'application Motion
après le "MC-PostServo".
Dans "MC-Interpolator", les instructions Motion Control sont évaluées, des consignes sont
générées pour le prochain cycle d'application Motion et l'objet technologique est surveillé.
⑤ La mémoire image partielle "TPA OB Servo" des entrées est actualisée dans le cycle d'ap-
plication Motion.
⑥ La mémoire image partielle "TPA OB Servo" des sorties est actualisée dans le cycle d'appli-
cation Motion.
⑦ Echange de télégramme via des adresses de périphérie de l'automate et de l'entraînement
ou du codeur.
⑧ Entraînement PROFIdrive ou codeur PROFIdrive

Procédure de base pour la connexion de données via un bloc de données

Procédez comme suit pour utiliser la connexion de données par bloc de données. La
connexion de données peut être configurée séparément pour l'entraînement et le codeur
PROFIdrive.
Créer le bloc de données pour la connexion des données

Le bloc de données pour la connexion de données doit être créé côté utilisateur. Pour la
connexion des données, le bloc de données doit contenir une structure de données de type
de données "PD_TELx". "x" correspond au numéro de télégramme, configuré dans la
configuration d'appareil, de l'entraînement ou du codeur.
Procédez comme suit pour créer le bloc de données :
1. Créez un nouveau bloc de données de type "DB global".
2. Sélectionnez le bloc de données dans la navigation du projet et choisissez la commande
"Propriétés" dans le menu contextuel.
3. Désactivez les attributs suivants dans l'onglet des Attributs et validez la modification en
cliquant sur OK
"Sauvegarder uniquement en mémoire de chargement"
"Bloc de données protégé en écriture dans l'appareil"
"Accès au bloc optimisé"
4. Ouvrez le bloc de données dans l'éditeur de bloc.
5. Dans l'éditeur de bloc, insérez de manière textuelle une variable de type "PD_TELx".
Dans cette variable se trouvent la structure de variable "Input" pour la zone d'entrée du
télégramme et "Output" pour la zone de sortie du télégramme.
Remarque
"Input" et "Output" doivent être considérés du point de vue de la régulation de position. Ainsi,
la zone d'entrée contient les valeurs réelles de l'entraînement et la zone de sortie, les
consignes pour l'entraînement.
Le bloc de données peut contenir les structures de données de plusieurs axes, codeurs et
autres contenus.

Configurer la connexion de données par bloc de données

Procédez comme suit dans la configuration de l'axe :
1. Ouvrez la fenêtre de configuration "Interface matérielle > Entraînement ou Codeur".
2. Sélectionnez "Bloc de données" dans la liste déroulante.
3. Dans le champ "Bloc de données", sélectionnez le bloc de données précédemment créé.
Ouvrez ce bloc de données et sélectionnez le nom de variable défini pour l'entraînement
et le codeur.
Ajouter une variable API pour l'accès au télégramme

Afin de pouvoir accéder à la zone d'entrée et de sortie du télégramme, créez la variable API
suivante.
Procédez comme suit pour la variable API de la zone d'entrée :
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le dossier "Variables API" et affichez toutes les
variables.
2. Ajoutez une nouvelle variable et définissez un nom unique, composé par ex. du nom de
l'axe ou du codeur, du type de télégramme et de la plage d'adresses.
3. Entrez le texte "PD_TELx_IN" dans la colonne "Type de données".
4. Dans la colonne "Adresse", entrez l'adresse d'entrée de télégramme de l'entraînement/du
codeur.
Vous trouverez cette adresse dans la configuration d'appareil de l'entraînement ou du
codeur.
Procédez de même pour la variable API de la zone de sortie : sélectionnez "PD_TELx_OUT"
comme type de données et l'adresse de sortie de télégramme de l'entraînement/du codeur
comme adresse.

Programmer MC-PreServo et MC-PostServo

MC-PreServo
Le programme utilisateur du "MC-PreServo" doit lire la zone d'entrée du télégramme et la
transmettre au bloc de données de la connexion des données.
Dans le programme utilisateur du "MC-PreServo" , affectez la variable API de la zone
d'entrée définie précédemment à la structure de variable "Input" du bloc de données.
Vous pouvez éditer les données de la structure de variable "Input" du bloc de données avec
des instructions supplémentaires avant leur transmission au "MC-Servo" et leur traitement
par le "MC_Servo".
MC-PostServo
A la fin du traitement, le "MC-Servo" transmet la zone de sortie du télégramme à la structure
de variable "Output" du bloc de données.
Dans le programme utilisateur du "MC-PostServo" , le contenu de la structure de variable
"Output" du bloc de données doit être écrit dans l'adresse de sortie de télégramme.
Dans le programme utilisateur du MC-PostServo", affectez la structure de variable "Output"
du bloc de données à la variable API de la zone de sortie précédemment définie.
Si la zone de sortie doit être modifiée, cette modification doit se faire avant l'instruction
d'affectation.
IMPORTANT
Dégâts sur les machines
Une manipulation inadaptée des télégrammes d'entraînement et de codeur peut générer
des mouvements involontaires de l'entraînement.
Vérifiez la cohérence des données de votre programme utilisateur dans le couplage
d'entraînement et de codeur.
Voir aussi
Télégramme PROFIdrive (Page 196)
Configuration - entraînement - PROFIdrive (Page 75)
Configuration - Codeur - Codeur sur PROFINET/PROFIBUS (Page 78)
Connexion de données d'entraînements à raccordement d'entraînement analogique
(Page 36)
Blocs d'organisation pour Motion Control (Page 38)

2.2.6 Connexion de données d'entraînements à raccordement d'entraînement

analogique
La connexion de données d'entraînements à interface analogique peut également s'effectuer
par le biais d'un bloc de données.
Utilisez la connexion par bloc de données si vous voulez adapter en fonction du processus
la valeur de consigne analogique dans le programme utilisateur.
Principe de la connexion de données par bloc de données

A la fin de la régulation de position par le MC-Servo [OB91], l'écriture de la valeur de
consigne de l'entraînement analogique est effectuée à la sortie analogique affectée.
Pour pouvoir adapter la valeur de consigne analogique en fonction du processus, on
intercale une interface de données par le biais d'un bloc de données.
La valeur de consigne de l'entraînement analogique peut être éditée via le bloc
d'organisation MC-PostServo [OB95] dans le bloc de données avant écriture dans l'adresse
de périphérie.
Le MC-PostServo est appelé après le MC-Servo. Le bloc d'organisation MC-PostServo est
programmable côté utilisateur et doit être ajouté à l'aide de la commande "Ajouter nouveau
bloc".
Marche à suivre de principe

Procédez comme suit pour utiliser la connexion de données par bloc de données. La
connexion de données peut être configurée séparément pour les entraînements à interface
analogique et les codeurs PROFIdrive. Vous trouverez des informations sur la connexion de
données des codeurs PROFIdrive au chapitre Connexion de données d'entraînement
PROFIdrive / codeur PROFIdrive (Page 30).
Créer le bloc de données pour la connexion des données

Le bloc de données doit être créé côté utilisateur.
Procédez comme suit pour créer le bloc de données :
1. Créez un nouveau bloc de données de type "DB global".
2. Sélectionnez le bloc de données dans la navigation du projet et choisissez la commande
"Propriétés" dans le menu contextuel.
3. Désactivez les attributs suivants dans l'onglet des Attributs et validez la modification en
cliquant sur OK
"Sauvegarder uniquement en mémoire de chargement"
"Bloc de données protégé en écriture dans l'appareil"
"Accès au bloc optimisé"
4. Ouvrez le bloc de données dans l'éditeur de bloc.
5. Dans l'éditeur de bloc, insérez une variable de type de données "WORD".

Configurer la connexion de données par bloc de données

Procédez comme suit dans la configuration (dans la fenêtre de configuration Paramètres de
base > Général, "Raccordement d'entraînement analogique" doit être sélectionné) :
1. Ouvrez la fenêtre de configuration Paramètres de base > Entraînement.
2. Sélectionnez dans le champ "Sortie analogique" le variable du bloc de données
précédemment définie.
Placer l'adresse de sortie analogique dans l'image de process TPA OB Servo

Pour une obtenir une qualité de réglage suffisante, la zone d'adresses de la sortie
analogique doit se situer dans l'image de process "TPA OB Servo".
Procédez comme suit :
1. Dans la configuration de l'appareil, ouvrez le module de sortie analogique.
2. Ouvrez l'onglet "Général".
3. Sélectionnez "Adresses E/S".
4. Sélectionnez "MC-Servo" comme bloc d'organisation. "TPA OB Servo" est sélectionné
automatiquement comme image de process.
5. Dans l'onglet "Variables E/S", attribuez un nom de variable à la sortie analogique.
Programmer MC-PostServo
Dans le programme utilisateur du MC-PostServo, affectez à la variable de la sortie
analogique la variable du bloc de données.
A la fin du MC-PostServo , l'écriture de la zone de sortie de "TPA OB Servo" dans le
périphérique est effectuée.
ATTENTION
Une manipulation inadaptée de la valeur de consigne d'entraînement peut être dangereuse
pour l'homme et les machines.
Prenez les mesures de sécurité appropriées pour empêcher les blessures et les dégâts
matériels.

2.2.7 Comportement d'exécution
2.2.7.1 Blocs d'organisation pour Motion Control
Description
Lorsque vous créez un objet technologique "Axe de positionnement" avec entraînement
PROFIdrive ou interface d'entraînement analogique, des blocs d'organisation sont créés
automatiquement pour le traitement des objets technologiques. La fonctionnalité Motion
Control des objets technologiques génère son propre niveau d'exécution et est appelée en
fonction du cycle d'application Motion Control.
Les blocs d'organisation suivants sont générés :
● MC-Servo [OB91]
Calcul du régulateur de position
● MC-Interpolator [OB92]
Exploitation des instructions Motion Control, génération de consignes et fonction de
surveillance
Les blocs d'organisation sont protégés (protection Know-How). Le code du programme est
protégé contre la lecture et les modifications.
Le rapport de cycle des deux blocs d'organisation est toujours de 1:1. MC-Servo [OB91] est
toujours exécuté avant MC-Interpolator [OB92].
Vous pouvez régler le cycle d'application Motion Control et la priorité des blocs
d'organisation suivant vos exigences en matière de qualité de régulation et de charge du
système.
Cycle d'application Motion Control

Vous pouvez paramétrer le cycle d'application Motion Control, dans lequel est appelé le MC-
Servo [OB91], dans les propriétés du bloc d'organisation sous "Général > Temps de cycle" :
Le MC-Servo [OB91] est appelé de manière cyclique avec le "cycle d'application" indiqué.
Vous devez choisir un cycle d'application Motion Control assez grand pour traiter tous les
objets technologiques dans un cycle. Lorsque le temps de traitement des objets
technologiques est supérieur au cycle d'application, des débordements (Page 40) se
produisent.
Afin d'éviter des erreurs dans le déroulement du programme sur la CPU, réglez le cycle
d'application Motion Control en fonction du nombre d'axes utilisés comme suit :
Cycle d'application Motion Control = 2 ms + (nombre d'axes en asservissement de position ×
2 ms)

Le tableau ci-après montre, à titre d'exemple, le cycle d'application Motion Control en

fonction du nombre d'axes en asservissement de position :
Nombre d'axes Cycle d'application Motion Control

1 4 ms
2 6 ms
4 8 ms
8 10 ms
Pour SINAMICS, ce qui suit s'applique :

● Cycle d'application Motion Control (MC-Servo) ≥ mémoire image du processus
SINAMICS (paramètre P2048) ≥ temps de cycle
Toutes les temporisations doivent être des multiples entiers.
Priorité
En cas de besoin, vous pouvez paramétrer la priorité des blocs d'organisation dans leurs
propriétés, sous "Général > Attributs > Priorité" :
● MC-Servo [OB91]
Priorité 17 à 26 (réglage d'usine 25)
● MC-Interpolator [OB92]
Priorité 17 à 26 (réglage d'usine 24)
La priorité de MC-Servo [OB91] doit être au moins supérieure de 1 à la priorité de MC-
Interpolator [OB92].
MC-PreServo [OB67] et MC-PostServo [OB95]

Les blocs d'organisation MC-PreServo [OB67] et MC-PostServo [OB95] sont programmables
et ils sont appelés dans le cycle d'application configuré. MC-PreServo [OB67] est appelé
directement avant le MC-Servo [OB91]. MC-PostServo [OB95] est appelé directement après
le MC-Servo [OB91].
Voir aussi
Connexion de données d'entraînement PROFIdrive / codeur PROFIdrive (Page 30)

2.2.7.2 Mémoire image partielle "PIP OB Servo"

Affectez pour une régulation optimale tous les modules d'E/S utilisés par Motion Control (par
ex. modules technologiques, fins de course matériels) à la mémoire image partielle "TPA OB
Servo". Cette affectation garantit un traitement des modules d'E/S synchrone avec l'objet
technologique.
2.2.7.3 Comportement d'exécution et débordements

Lors du traitement de la fonctionnalité Motion Control, les blocs d'organisation MC-
Servo [OB91] et MC-Interpolator [OB92] sont appelés et traités à chaque cycle d'application
(le traitement s'effectue également à l'état de fonctionnement arrêt de la CPU). Le temps de
cycle restant est disponible pour le traitement de votre programme utilisateur.
Les règles suivantes s'appliquent pour une exécution du programme sans erreur :
● Le MC-Servo [OB91] doit être démarré et exécuté intégralement dans chaque cycle
d'application.
● Le MC-Interpolator [OB92] correspondant doit au moins être démarré dans chaque cycle
d'application.
La figure ci-dessous montre l'exemple d'un comportement d'exécution correct lors du
traitement du bloc d'organisation OB1 :
Débordements
Si le cycle d'application réglé n'est pas respecté, p. ex. en raison d'un cycle d'application trop
court, des débordements peuvent apparaître.
Tout débordement de MC-Servo [OB91], MC-Interpolator [OB92], MC_PreServo [OB67] et
MC_PostServo [OB95] est inscrit dans le tampon de diagnostic et entraîne l'ARRET de la
CPU.
MC-PreServo, MC-Servo, MC-PostServo et MC-Interpolator sont arrêtés. Vous pouvez
analyser l'entrée du tampon de diagnostic via un OB d'erreur de temps (OB 80) si cela est
nécessaire.

2.2.7.4 Etats de fonctionnement

Ce chapitre présente le comportement de Motion Control dans les états de fonctionnement
correspondants et lors des transitions entre les états de fonctionnement. Pour une
description générale des états de fonctionnement, référez-vous au Manuel système S7-
1200.
Etats de fonctionnement et transitions

La CPU présente trois états de fonctionnement : ARRET, MISE EN ROUTE (STARTUP) et
MARCHE. Le tableau suivant montre les états de fonctionnement et les transitions entre
ceux-ci :
Etat de fonctionnement ARRET

A l'état de fonctionnement ARRET, le programme utilisateur ne s'exécute pas et toutes les
sorties du processus sont désactivées. Par conséquent, aucune commande Motion Control
n'est exécutée.
Les blocs de données technologiques des axes en asservissement de position sont
actualisés.
Etat de fonctionnement MISE EN ROUTE (STARTUP)

Avant que la CPU ne démarre le traitement du programme utilisateur cyclique, les OB de
mise en route sont exécutés une fois.
Durant la MISE EN ROUTE, les sorties du processus sont bloquées. Les commandes
Motion Control sont refusées.
Les blocs de données technologiques des axes en asservissement de position sont
actualisés.

Etat de fonctionnement MARCHE

A l'état de fonctionnement MARCHE, le programme utilisateur est exécuté.
A l'état MARCHE, les tâches Motion Control programmées dans l'OB1 sont appelées et
exécutées cycliquement (d'autres niveaux d'exécution sont possibles).
Les blocs de données technologiques sont actualisés.
Transitions entre les états de fonctionnement

Le tableau suivant affiche le comportement de Motion Control lors des transitions entre les
états de fonctionnement :
Nº Changement de l'état de fonctionne- Comportement

ment
① MISE SOUS TENSION → ARRET La CPU exécute un redémarrage des objets tech-
nologiques. Les objets technologiques sont réinitia-
lisés avec les valeurs de la mémoire de
chargement.
② ARRET → MISE EN ROUTE Les objets technologiques sont réinitialisés avec
les valeurs initiales de la CPU.
③ MISE EN ROUTE → MARCHE Les sorties du processus sont libérées.
④ MARCHE → ARRET Lorsque la CPU passe de l'état de fonctionnement

MARCHE à ARRET, tous les objets technologiques
sont bloqués conformément à la réaction aux dé-
fauts "Désactivation du déblocage". Les tâches
Motion Control en cours sont annulées.

2.3 Fins de course matériels et logiciels
2.3 Fins de course matériels et logiciels

Les fins de course matériels et logiciels permettent de limiter la "Plage de déplacement
autorisée" et l'"Espace de travail" de votre objet technologique "Axe de positionnement". La
figure ci-dessous montre les rapports :
Les fins de course matériels sont des interrupteurs de bout de course qui limitent la "Plage
de déplacement autorisée" de l'axe. Les fins de course matériels sont des circuits logiques
physiques qui doivent être connectés à des entrées de la CPU pouvant émettre des
alarmes.
Les fins de course logiciels permettent de limiter l'"Espace de travail" de l'axe. Ils devraient
se trouver à l'intérieur des fins de course matériels par rapport à la plage de déplacement.
Comme les positions des fins de course logiciels peuvent être réglées de manière flexible,
l'espace de travail de l'axe peut être ajusté individuellement en fonction du profil de
déplacement actuel. Contrairement aux fins de course matériels, les fins de course logiciels
sont réalisés uniquement via le logiciel et n'ont pas besoin de circuits logiques propres.
Les fins de course matériels et logiciels doivent être activés avant l'utilisation dans la
configuration ou le programme utilisateur. Les fins de course logiciels ne sont effectifs
qu'après le référencement de l'axe.
Voir aussi
Limites de position (Page 86)

2.4 Limitation des à-coups
2.4 Limitation des à-coups

La limitation des à-coups réduit les charges exercées sur votre mécanique pendant une
rample d'accélération ou de décélération. Lorsque la limitation des à-coups est activée, la
valeur de l'accélération et de la décélération n'est pas modifiée abruptement, mais
augmentée et diminuée en douceur. La figure suivante montre le gradient de la vitesse et de
l'accélération sans et avec limitation des à-coups :
Mouvement de déplacement sans limitation des à-coups Mouvement de déplacement avec limitation des à-coups
Avec la limitation des à-coups, le profil de vitesse du mouvement de l'axe est "arrondi". Ceci
garantit par exemple le démarrage et le freinage en douceur d'une bande transporteuse.
Voir aussi
Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des à-coups (Page 97)

2.5 Référencement
2.5 Référencement
Par "référencement", on entend l'alignement des coordonnées de l'axe de l'objet
technologique avec la position physique réelle de l'entraînement. Comme dans le cas d'axes
de positionnement, les indications et affichages de position se rapportent exactement à ces
coordonnées de l'axe, une correspondance exacte avec la situation réelle est de la plus
haute importance. Elle seule permet de garantir que la position cible absolue de l'axe est
atteinte avec exactitude aussi dans l'entraînement.
Dans la CPU S7-1200, le référencement de l'axe s'effectue avec l'instruction Motion Control"
MC_Home". L'état "Référencé" s'affiche dans les variables de l'objet technologique <Nom
d'axe>StatusBits.HomingDone . On distingue les modes de référencement suivants :
Modes de référencement
● Référencement actif
Lors du référencement actif, l'instruction Motion Control "MC_Home" exécute la prise de
référence nécessaire. Une fois la came de référence reconnue, l'axe est référencé
conformément à la configuration. Les mouvements de déplacement en cours sont
annulés.
● Référencement passif
Lors du référencement passif, l'instruction Motion Control "MC_Home" n'exécute aucun
mouvement de référencement. Le mouvement de déplacement nécessaire doit être
réalisé par l'utilisateur au moyen d'autres instructions Motion Control. Une fois la came de
référence reconnue, l'axe est référencé conformément à la configuration. Les
mouvements de déplacement en cours ne sont pas annulés au démarrage du
référencement passif.
● Référencement direct absolu
La position de l'axe est définie sans prise en compte de la came de référence. Les
mouvements de déplacement en cours ne sont pas annulés. La valeur du paramètre
d'entrée "Position" de l'instruction Motion Control "MC_Home" est immédiatement défini
comme point de référence de l'axe.
● Référencement direct relatif
La position de l'axe est définie sans prise en compte de la came de référence. Les
mouvements de déplacement en cours ne sont pas annulés. Pour la position de l'axe
après référencement, on a :
nouvelle position d'axe = position d'axe actuelle + valeur du paramètre "Position" de
l'instruction "MC_Home".

2.5 Référencement
Remise à zéro de l'état "Référencé"

L'état "Référencé" d'un objet technologique (<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone) est
remis à zéro dans les circonstances suivantes :
● Raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output):
– Démarrage d'une commande "MC_Home" pour un référencement actif
(Une fois la procédure de référencement réussie, l'état "Référencé" est à nouveau mis
à 1.)
– Blocage de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"
– Basculer entre mode automatique et commande manuelle
– Après MISE HORS TENSION -> MISE SOUS TENSION de la CPU
– Après un redémarrage de la CPU (MARCHE-ARRET -> ARRET-MARCHE)
● Objets technologiques avec valeurs réelles incrémentales :
à 1.)
– Erreur dans le système de codeur ou défaillance d'un codeur
– Redémarrage de l'objet technologique
– Après MISE HORS TENSION → MISE SOUS TENSION de la CPU
– Effacement général
– Modification de la configuration du codeur
● Objets technologiques avec valeurs réelles absolues :
– Erreur dans le système capteur/défaillance du codeur
– Remplacement de la CPU
– Restauration des réglages d'usine de la CPU
– Chargement d'un autre projet dans l'automate
Voir aussi
Référencement (à partir de l'objet technologique "Axe de positionnement" V2) (Page 100)

Guide d'utilisation de Motion Control 3
Le guide décrit ici montre le procédé de principe pour utiliser Motion Control avec la CPU
S7-1200.
Condition
Pour mettre en œuvre l'objet technologique "Axe de positionnement", un projet contenant
une CPU S7-1200 doit être créé.
Marche à suivre
Procédez dans l'ordre recommandé ci-après pour utiliser Motion Control avec la CPU S7-
1200. Pour cela, suivez les liens énumérés ci-dessous :
1. Ajouter l'objet technologique Axe de positionnement (Page 65)
2. Travailler avec la boîte de dialogue de configuration (Page 66)
3. Chargement dans la CPU (Page 161)
4. Réalisez le test fonctionnel dans la fenêtre d'inspection (Page 163)
5. Programmation (Page 169)
6. Diagnostiquez la commande de l'axe (Page 190)

Mise en œuvre des versions 4
4.1 Aperçu des versions
Vous trouverez les relations entre les différentes versions dans la liste ci-dessous.
Version de la technologie
Vous pouvez vérifier la version de technologie actuellement choisie dans la Task Card
"Instructions", dans le dossier "Technologie > Motion Control" et dans la boîte de dialogue
"Objets technologiques > Ajouter un nouvel objet".
Vous choisissez la version de la technologie dans la Task Card "Instructions" dans le dossier
"Technologie > Motion Control".
Quand un objet technologique d'une autre version est ajouté au moyen de la boite de
dialogue "Ajouter un nouvel objet", la version de la technologie change également.
Remarque
Le choix d'une autre version de la technologie affecte aussi la version des instructions
Motion Control (Task Card).
Les objets technologiques et les instructions Motion Control ne sont convertis dans la
version choisie pour la technologie que lors de la compilation ou du "chargement dans
l'appareil".
Version de l'objet technologique

La version d'un objet technologique peut être vérifiée dans la fenêtre d'inspection, dans le
champ "Version" de l'onglet "Propriétés > Général > Informations".
Version de l'instruction Motion Control

La version de l'instruction Motion Control peut être vérifiée dans la fenêtre d'inspection, dans
le champ "Version" de l'onglet "Propriétés > Général > Informations".
Si la version utilisée de l'instruction Motion Control n'est pas conforme à la liste de
compatibilité ci-dessous, les instructions Motion Control appropriées sont mises en valeur
dans l'editeur de programme.

Mise en œuvre des versions
Liste de compatibilité
Technologie CPU Objet technologique Instruction Motion Control

V1.0 V1.0, V2.0, V2.1, V2.2, Axe V1.0 MC_Power V1.0
V3.0 MC_Reset V1.0
MC_Home V1.0
MC_Halt V1.0
MC_MoveAbsolute V1.0
MC_MoveRelative V1.0
MC_MoveVelocity V1.0
MC_MoveJog V1.0
V2.0 Innovations : V2.1, V2.2, V3.0 Axe V2.0, table des com- MC_Power V2.0
mandes V2.0 MC_Reset V2.0
• Limitation des à-coups
• Table des commandes MC_Home V2.0
• MC_ChangeDynamic MC_Halt V2.0
MC_MoveJog V2.0
MC_CommandTable V2.0
MC_ChangeDynamic V2.0
V3.0 Innovation : V2.2, V3.0, V4.0 Axe V3.0, table des com- MC_Power V3.0
Chargement à l'état de mandes V3.0 MC_Reset V3.0
fonctionnement RUN MC_Home V3.0
MC_Halt V3.0
MC_MoveJog V3.0


V4.0 Innovations : V4.0 Axe de positionnement MC_Power V4.0
V4.0, table des com- MC_Reset V4.0
• MC_ReadParam
mandes V4.0
• MC_WriteParam MC_Home V4.0
• Uniformisation des blocs MC_Halt V4.0
de données technolo- MC_MoveAbsolute V4.0
giques S7-1200 et S7- MC_MoveRelative V4.0
1500 Motion Control. MC_MoveVelocity V4.0
MC_MoveJog V4.0
MC_ReadParam V4.0
MC_WriteParam V4.0
V5.0 Innovations : V4.1 Axe de positionnement MC_Power V5.0
V5.0, table des com- MC_Reset V5.0
• Raccordement d'entraî-
mandes V5.0
nement via PROFIdrive MC_Home V5.0
• Raccordement d'entraî- MC_Halt V5.0
nement analogique MC_MoveAbsolute V5.0
• Régulation de position MC_MoveRelative V5.0
pour PROFIdrive / rac- MC_MoveVelocity V5.0
cordement d'entraîne- MC_MoveJog V5.0
ment analogique
• Surveillance de posi-
tionnement pour PRO-
MC_ReadParam V5.0
FIdrive / raccordement
d'entraînement analo- MC_WriteParam V5.0
gique
• MC-Servo [OB91]
• MC-Interpolator [OB92]


V6.0 Nouveautés : V4.2 Axe de positionnement MC_Power V6.0
V6.0, MC_Reset V6.0
• MC-PreServo
Table des commandes MC_Home V6.0
• MC-PostServo
V6.0
• Connexion des données MC_Halt V6.0
directement à l'entraî- MC_MoveAbsolute V6.0
nement SINAMICS ou MC_MoveRelative V6.0
par bloc de données MC_MoveVelocity V6.0
• Connexion des données MC_MoveJog V6.0
directement à la sortie MC_CommandTable V6.0
analogique d'un entraî-
nement à raccordement
MC_ReadParam V6.0
d'entraînement logique
ou par bloc de données MC_WriteParam V6.0
• Application des para-
mètres d'entraînement
et de codeur dans l'ap-
pareil pour entraîne-
ments PROFIdrive et
codeurs
• Déplacement d'entraî-
nements en asservis-
sement de position sans
régulation de position à
des fins de maintenance
• Simulation d'entraîne-
ments en asservisse-
ment de position sans
matériel configuré ou
existant
• Sélection du niveau lors
de la configuration des
fins de course matériel
• Prise en charge de
PROFIdrive Télé-
gramme 4
Voir aussi
Modifier la version de la technologie (Page 52)
Liste de compatibilité des variables V1...3 <-> V4...5 (Page 53)
Etat des fins de course (Page 58)

4.2 Modifier la version de la technologie
4.2 Modifier la version de la technologie

Pour pouvoir utiliser les avantages d'une nouvelle version de la technologie, vous devez
régler/modifier le cas échéant la version de la technologie pour les projets existants.
Remarque
Compatibilité des variables de l'objet technologique
Lors du passage de la version V1...3 à ≥ V4, tenez compte de la liste de compatibilité
(Page 53) si vous utilisez des variables de l'objet technologique dans le programme
utilisateur, les tables de visualisations, etc.
Paramétrer/modifier la version de la technologie

Pour paramétrer/modifier la version de la technologie, procédez comme suit :
1. Ouvrez l'éditeur de programmation (par ex. en ouvrant l'OB1).
2. Sélectionnez la version de la technologie souhaitée dans la Task Card "Instructions",
dans le dossier "Technologie > Motion Control".
3. Enregistrez et compilez le projet. Tenez compte des éventuels messages d'erreur lors de
la compilation. Eliminez les causes des erreurs affichées.
4. Vérifiez la configuration des objets technologiques.
5. Adaptez le cas échéant les nom de variable dans les objets suivants en respectant la liste
de compatibilité.
● Programme utilisateur
● Tables de visualisation
● Tables de forçage
● Configurations IHM
● Configurations de Trace
Voir aussi
Aperçu des versions (Page 48)
Etat des fins de course (Page 58)

4.3 Liste de compatibilité des variables V1...3 <-> V4...5

Dans le cadre de la technologie V4, les blocs de données technologiques pour S7-1200
Motion Control et S7-1500 Motion Control ont été uniformisés. De ce fait, il y a à partir de la
V4 de nouvelles variables et de nouveaux noms de variable pour les objets technologiques
Axe de positionnement et Table des commandes.
Consultez les tableaux suivants si vous avez utilisé des variables des objets technologiques
dans le programme utilisateur et que vous souhaitez convertir le projet de V1...3 à ≥ V4 (ou
inversement).
Les variables marquées dans la colonne "Conversion automatique de V1...3 vers ≥ V4" sont
converties automatiquement lors de la compilation du projet. Les noms de variables dans les
tables de visualisation, tables de forçage, IHM et configurations de Trace ne sont pas
converties.
Les variables ci-après sont nouvelles ou ont été adaptées et doivent être éventuellement
corrigées dans le programme utilisateur, les tables de visualisation, etc. :

Variables Config (Axe de positionnement)
Nom de variable V1.0 à V3.0 Nom de variable à partir de V4.0 Conversion auto-
matique
de V1..3 à ≥ V4
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults. <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Acceleration Oui
Acceleration
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults. <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Deceleration Oui
Deceleration
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults. <Nom d'axe>.DynamicDefaults. Oui
EmergencyDeceleration EmergencyDeceleration
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Jerk <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Jerk Oui
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults. Non disponible Non
JerkActive L'à-coup est activé lorsque l'à-coup configuré est >
0,004 impulsions/s3.
<Nom d'axe>.Config.DynamicLimits. <Nom d'axe>.DynamicLimits.MaxVelocity Oui
MaxVelocity
<Nom d'axe>.Config.DynamicLimits. <Nom d'axe>.DynamicLimits.MinVelocity Oui
MinVelocity
<Nom d'axe>.Config.General. <Nom d'axe>.Units.LengthUnit Oui
LengthUnit
<Nom d'axe>.Config.Homing.AutoReversal <Nom d'axe>.Homing.AutoReversal Oui
<Nom d'axe>.Config.Homing.Direction <Nom d'axe>.Homing.ApproachDirection Oui
<Nom d'axe>.Config.Homing.FastVelocity <Nom d'axe>.Homing.ApproachVelocity Oui
<Nom d'axe>.Config.Homing.Offset <Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming. Oui
HomePositionOffset
<Nom d'axe>.Config.Homing. <Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput Oui
SideActiveHoming
<Nom d'axe>.Config.Homing. <Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput Oui
SidePassiveHoming
<Nom d'axe>.Config.Homing.SlowVelocity <Nom d'axe>.Homing.ReferencingVelocity Oui
<Nom d'axe>.Config.Homing.SwitchedLevel <Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel Non
<Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel
<Nom d'axe>.Config.Mechanics. <Nom d'axe>.Actor.InverseDirection Oui
InverseDirection
<Nom d'axe>.Config.Mechanics.LeadScrew <Nom d'axe>.Mechanics.LeadScrew Oui
<Nom d'axe>.Config.Mechanics. <Nom d'axe>.Actor.DriveParameter. Oui
PulsesPerDriveRevolution PulsesPerDriveRevolution
<Nom <Nom d'axe>.PositionLimitsHW.Active Oui
d'axe>.Config.PositionLimits_HW.Active
<Nom <Nom d'axe>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel Oui
d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MaxSwitch
edLevel
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW. <Nom d'axe>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel Oui
MinSwitchedLevel
<Nom <Nom d'axe>.PositionLimitsSW.Active Oui
d'axe>.Config.PositionLimits_SW.Active

matique
de V1..3 à ≥ V4
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW. <Nom d'axe>.PositionLimitsSW.MaxPosition Oui
MaxPosition
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW. <Nom d'axe>.PositionLimitsSW.MinPosition Oui
MinPosition
Non disponible <Nom d'axe>.Actor.DirectionMode Non
Non disponible <Nom d'axe>.Actor.Type Non
Non disponible <Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.Mode Non
Non disponible <Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.Mode Non
ErrorBitsVariables ErrorBits (axe de positionnement)
matique
de V1..3 à ≥ V4
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMax <Nom d'axe>.ErrorBits.HWLimit Non
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMin (Tenez compte également des nouveaux StatusBits et
du chapitre Etat des fins de course (Page 58).)
<Nom d'axe>.ErrorBits. <Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit Non
SwLimitMaxExceeded (Tenez compte également des nouveaux StatusBits et
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxReached du chapitre Etat des fins de course (Page 58).)
<Nom d'axe>.ErrorBits.
SwLimitMinExceeded
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinReached
Non disponible <Nom d'axe>.ErrorBits.DirectionFault Non
MotionStatusVariables MotionStatus (axe de positionnement)
matique
de V1..3 à ≥ V4
<Nom d'axe>.MotionStatus.Distance <Nom d'axe>.StatusPositioning.Distance Oui
<Nom d'axe>.MotionStatus.Position <Nom d'axe>.Position Oui
<Nom d'axe>.MotionStatus.TargetPosition <Nom d'axe>.StatusPositioning.TargetPosition Oui
<Nom d'axe>.MotionStatus.Velocity <Nom d'axe>.Velocity Oui

StatusBitsVariables StatusBits (axe de positionnement)
matique
de V1..3 à ≥ V4
<Nom d'axe>.StatusBits.Homing <Nom d'axe>.StatusBits.HomingCommand Oui
<Nom d'axe>.StatusBits.SpeedCommand <Nom d'axe>.StatusBits.VelocityCommand Oui
Non disponible <Nom d'axe>.StatusBits.HWLimitMaxActive Non
Non disponible <Nom d'axe>.StatusBits.HWLimitMinActive Non
Non disponible <Nom d'axe>.StatusBits.SWLimitMaxActive Non
Non disponible <Nom d'axe>.StatusBits.SWLimitMinActive Non
Variable (table des commandes)
matique
de V1..3 à ≥ V4
<Table des commandes>. <Table des commandes>.Command[n].Position Oui
Config.Command[n].Position
<Table des commandes>. <Table des commandes>.Command[n].Velocity Oui
Config.Command[n].Velocity
<Table des commandes>. <Table des commandes>.Command[n].Duration Oui
Config.Command[n].Duration
<Table des commandes>. <Table des commandes>.Command[n].NextStep Oui
Config.Command[n].NextStep
<Table des commandes>. <Table des commandes>.Command[n].StepCode Oui
Config.Command[n].StepCode
Voir aussi
Variables de l'objet technologique Axe de positionnement V4...5 (Page 420)

4.4 Liste de compatibilité des variables V4...5 <-> V6
4.4 Liste de compatibilité des variables V4...5 <-> V6

Dans le cadre de la technologie V6, les blocs de données technologiques pour S7-1200
Motion Control et S7-1500 Motion Control ont été uniformisés. De ce fait, il existe, à partir de
la V6, de nouveaux noms de variables pour l'objet technologique Axe de positionnement.
Consultez les tableaux suivants si vous avez utilisé des variables des objets technologiques
dans le programme utilisateur et que vous souhaitez convertir le projet de V4...5 à ≥ V6 (ou
inversement).
Les variables marquées dans la colonne "Conversion automatique de V4...5 vers ≥ V6" sont
converties automatiquement lors de la compilation du projet. Les noms de variables dans les
tables de visualisation, tables de forçage, IHM et configurations de Trace ne sont pas
convertis.
Les variables ci-après sont nouvelles ou ont été adaptées et doivent être éventuellement
corrigées dans le programme utilisateur, les tables de visualisation, etc. :
Variables Config (Axe de positionnement)
matique
de V4...5 à ≥ V6
<nom d'axe>.PositionLimitsSW.Active <nom d'axe>.PositionLimits_SW.Active Oui
<nom d'axe.PositionLimitsSW.MinPosition <nom d'axe.PositionLimits_SW.MinPosition Oui
<nom d'axe.PositionLimitsSW.MaxPosition <nom d'axe>.PositionLimits_SW.MaxPosition Oui
<nom d'axe>.PositionLimitsHW.Active <nom d'axe>.PositionLimits_HW.Active Oui
<nom <nom d'axe>.PositionLimits_HW.MinSwitchLevel Oui
d'axe>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel
<nom <nom d'axe>.PositionLimits_HW.MinSwitchAddress Oui
d'axe>.PositionLimitsHW.MinSwitchAddress

4.5 Etat des fins de course
4.5 Etat des fins de course

Les bits d'état et d'erreur servant à l'indication de l'accostage de fins de course ont été
ajustés dans la version V4.
Pour reproduire le comportement des bits d'erreur des versions V1...3, utilisez les liaisons
logiques suivantes :
V1...3 à partir de la version V4

<Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMin <Nom d'axe>.ErrorBits.HWLimit AND
<Nom d'axe>.StatusBits.HWLimitMinActive
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMax <Nom d'axe>.ErrorBits.HWLimit AND
<Nom d'axe>.StatusBits.HWLimitMaxActive
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinReached <Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit AND
(<Nom d'axe>.Position =
<Nom d'axe>.PositioningLimits_SW.MinPosition)
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded <Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit AND
(<Nom d'axe>.Position <
<Nom d'axe>.PositioningLimits_SW.MinPosition)
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxReached <Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit AND
(<Nom d'axe>.Position =
<Nom d'axe>.PositioningLimits_SW.MaxPosition)
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded <Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit AND
(<Nom d'axe>.Position >
<Nom d'axe>.PositioningLimits_SW.MaxPosition)
Voir aussi

Objet technologique Axe de positionnement 5
5.1 Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement
La figure ci-dessous montre les rapports entre les composants matériels et logiciels qui
entrent en jeu lors de l'utilisation de l'objet technologique "Axe de positionnement" :

Objet technologique Axe de positionnement
Matériel de CPU
L'entraînement physique est commandé et surveillé via le matériel CPU.
Entraînement
L'entraînement représente l'unité composée de l'étage de puissance et du moteur. Vous
pouvez utiliser des moteurs pas à pas et des servomoteurs avec une interface à impulsion,
PROFIdrive ou analogique.

Dans le portail TIA, l'entraînement physique est représenté mécanique comprise en tant
qu'objet technologique "Axe de positionnement". Pour cela, configurez l'objet technologique
"Axe de positionnement" avec les paramètres suivants :
● Choix du PTO à utiliser (Pulse Train Output) / de l'entraînement PROFIdrive / de la sortie
analogique et configuration de l'interface de l'entraînement
● Paramètres touchant la mécanique et le rapport de démultiplication de l'entraînement (ou
de la machine ou de l'installation)
● Paramètres des limites de position et de la surveillance de positionnement
● Paramètres de dynamique et de référencement
● Paramètres de la boucle de régulation
La configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" est enregistrée dans
l'objet technologique (bloc de données). Ce bloc de données est aussi l'interface entre le
programme utilisateur et le firmware de la CPU. Au temps d'exécution du programme
utilisateur, les données actuelles de l'axe sont enregistrée dans le bloc de données de l'objet
technologique.

Programme utilisateur
Le programme utilisateur permet de lancer des commandes dans le firmware de la CPU au
moyen d'instructions Motion Control. Les commandes suivantes sont possibles pour
commander l'axe :
● Libérer et bloquer l'axe
● Positionnement absolu de l'axe
● Positionnement relatif de l'axe
● Déplacer l'axe à une vitesse prédéfinie
● Exécuter les commandes de l'axe comme séquence de mouvements (à partir de la
technologie V2, PTO uniquement)
● Déplacer l'axe en marche par à-coups
● Arrêter l'axe
● Référencer l'axe ; définir un point de référence
● Modifier les paramètres dynamiques de l'axe
● Lire les données de mouvement de l'axe en continu
● Lire et écrire la variable de l'axe
● Acquitter les erreurs
Vous déterminez les paramètres de la commande au moyen des paramètres d'entrée des
instructions Motion Control et de la configuration de l'axe. Les paramètres de sortie de
l'instruction vous donnent des informations en temps réel sur l'état et d'éventuelles erreurs
de la commande.
Avant de lancer une commande pour l'axe, vous devez le débloquer avec l'instruction Motion
Control "MC_Power".
Les variables de l'objet technologique vous permettent de lire les données de configuration
et les données actuelles de l'axe dans le programme utilisateur. Certaines variables
modifiables de l'objet technologique (p. ex. l'accélération actuelle) peuvent être modifiées
depuis le programme utilisateur.
De plus, avec l'instruction Motion Control "MC_ChangeDynamic", vous pouvez modifier les
paramètres dynamiques de l'axe et avec "MC_WriteParam", vous pouvez écrire d'autres
données de configuration. L'instruction Motion Control "MC_ReadParam" permet de lire l'état
de mouvement actuel de l'axe.

Firmware de la CPU
Les commandes Motion Control lancées dans le programme utilisateur sont traitées dans le
firmware de la CPU. Lorsque vous utilisez le panneau de commande de l'axe, les
commandes Motion Control sont lancées à partir de ce panneau. Conformément à la
configuration de l'axe, le firmware de la CPU accomplit les tâches suivantes :
● Calcul du profil de mouvement exact pour les commandes de mouvement et les
situations d'arrêt d'urgence
● Régulation de position pour raccordement d'entraînement par le biais d'un raccordement
d'entraînement PROFIdrive / analogique
● Commande du signal d'impulsion et de direction pour le raccordement d'entraînement via
PTO
● Pilotage du déblocage de l'entraînement
● Surveillance de l'entraînement ainsi que des fins de course matériels et logiciels
● Retour en temps réel des informations d''état et d'erreur des commandes aux instructions
Motion Control dans le programme utilisateur
● Écriture des données d'axe actuelles dans le bloc de données de l'objet technologique
Voir aussi
Variables de l'objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V6 (Page 286)

5.2 Outils de l'objet technologique Axe de positionnement

Les outils "Configuration", "Mise en service" et "Diagnostic" sont disponibles dans le TIA-
Portal pour l'objet technologique "Axe de positionnement". La figure ci-dessous montre les
interactions des trois outils avec l'objet technologique et l'entraînement :
① Écriture et lecture des données de configuration de l'objet technologique
② Commande de l'entraînement via l'objet technologique. Lecture de l'état de l'axe pour l'affi-
cher dans le panneau de commande de l'axe. Optimisation de la régulation de position.
③ Lecture des informations d'état et d'erreurs actuelles de l'objet technologique
Avec des entraînements PROFIdrive, des informations de télégramme sont également affi-
chées

Configuration
Configurez les propriétés suivantes de l'objet technologique "Axe de positionnement" avec
l'outil "Configuration" :
● Choix du PTO à utiliser (Pulse Train Output) / de l'entraînement PROFIdrive / de la sortie
analogique et configuration de l'interface de l'entraînement
● Propriétés touchant la mécanique et le rapport de transmission de l'entraînement (ou de
la machine ou de l'installation)
● Propriétés des limites de position et de la surveillance de positionnement
● Propriétés de la dynamique et du référencement
● Paramètres de la boucle de régulation
La configuration est enregistrée dans le bloc de données de l'objet technologique.
Mise en service
Testez la fonctionnalité de votre axe avec l'outil "Mise en service" sans avoir besoin d'avoir
créé un programme utilisateur. Le lancement de l'outil déclenche l'ouverture du panneau de
commande de l'axe. Vous disposez des commandes suivantes dans le panneau de
commande de l'axe :
● Déblocage et blocage de l'axe
● Déplacement de l'axe en marche par à-coups
● Positionnement absolu et relatif de l'axe
● Référencement de l'axe
● Acquittement d'erreurs
Pour les commandes de mouvement, il est possible d'adapter les valeurs de dynamique en
conséquence. Le panneau de commande de l'axe indique en plus l'état actuel de l'axe.
En cas de raccordement d'entraînement via PROFIdrive / sortie analogique, la fonction
"optimisation" vous aide à déterminer le gain optimal pour le circuit de régulation.
Diagnostic
Contrôlez les informations actuelles d'état et d'erreurs de l'axe et de l'entraînement grâce à
l'outil "Diagnostic".
Voir aussi
Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" (Page 66)
Panneau de commande de l'axe (Page 163)
Axe - Diagnostic (Page 190)

5.3 Ajouter l'objet technologique Axe de positionnement
5.3 Ajouter l'objet technologique Axe de positionnement
Condition
Un projet contenant une CPU S7-1200 est créé.
Marche à suivre
Pour ajouter un objet technologique "Axe de positionnement" dans le navigateur de projet,
procédez comme suit :
1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier "CPU > Objets technologiques".
2. Double-cliquez sur la commande "Ajouter nouvel objet".
La boîte de dialogue "Ajouter nouvel objet" s'ouvre.
3. Sélectionnez la technologie "Motion Control".
4. Ouvrez le dossier "Motion Control" > S7-1200 Motion Control".
5. Dans la colonne "Version", sélectionnez la version de la technologie de votre choix.
6. Sélectionnez l'objet "TO_PositioningAxis".
7. Entrez le nom de l'axe dans le champ de saisie "Nom".
8. Pour modifier le numéro proposé automatiquement pour le bloc de données, sélectionnez
l'option "Manuel".
9. Pour afficher des informations supplémentaires sur l'objet technologique et les compléter,
cliquez sur "Informations complémentaires".
10.Confirmez votre saisie avec "OK".
Résultat
Le nouvel objet technologique est généré et rangé dans le dossier "Objets technologiques"
dans le navigateur du projet.
Les blocs d'organisation MC-Servo [OB91] et MC-Interpolator [OB92] sont automatiquement
créés dans le dossier "Blocs de programme". C'est dans ces blocs d'organisation que sont
traités les objets technologiques. Le régulateur de position est calculé dans le bloc
d'organisation MC-Servo [OB91]. Le bloc d'organisation MC-Interpolator [OB92] se charge
de l'analyse des instructions Motion Control, la génération de valeurs de consigne et la
fonctionnalité de surveillance.
Voir aussi
Guide d'utilisation de Motion Control (Page 47)

5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement"
5.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration

Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration.
Pour ouvrir cette fenêtre, procédez comme suit :
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le groupe correspondant à l'objet technologique
souhaité.
2. Effectuez un double clic sur l'objet "Configuration".
La configuration est composée des catégories suivantes :
● Paramètres de base
Les paramètres de base contiennent tous les paramètres qui doivent être configurés pour
que l'axe soit fonctionnel.
● Paramètres avancés
Les paramètres avancés contiennent les paramètres permettant d'ajuster votre
entraînement ou votre installation.
Symboles de la fenêtre de configuration

Dans la navigation de la configuration, des symboles donnent des détails supplémentaires
sur l'état de la configuration :
La configuration contient des valeurs par défaut et est complète.

La configuration contient uniquement des valeurs par défaut. Celles-ci permettent la mise en
oeuvre de l'objet technologique sans aucune modification.
La configuration contient des valeurs définies par l'utilisateur ou modifiées automatiquement
et est complète
Tous les champs de saisie de la configuration contiennent des valeurs valides et au moins
une valeur par défaut a été modifiée.
La configuration est incomplète ou erronée
Il y a une valeur invalide dans au moins un champ de saisie ou une liste déroulante. Le
champ ou la liste en question sont marqués en rouge. Un clic affiche la cause de l'erreur dans
la liste déroulante des messages d'erreur.
La configuration est valable mais comporte des avertissements
Par exemple, seul un fin de course matériel est configuré. Dans certaines installation, il y a un
risque en cas de configuration manquante d'un fin de course matériel. Le champ ou la liste
déroulante en question sont représentés sur fond jaune.
Voir aussi
Paramètres de base (Page 68)
Paramètres avancés (Page 83)

5.4.2 Visualiser les valeurs

Lorsqu'il existe une liaison en ligne vers la CPU, l'icône "Visualiser tout" s'affiche dans
les boîtes de dialogue de configuration de l'objet technologique.
La fonction "Visualiser tout" offre les possibilités suivantes :
● Comparaison des valeurs initiales configurées du projet avec les valeurs initiales de la
CPU et les valeurs en cours
● Traitement direct des valeurs en cours et des valeurs initiales du projet
● Détection immédiate et affichage des erreurs de saisie avec suggestions de correction
● Sauvegarde des valeurs en cours dans le projet par reprise manuelle dans la valeur
initiale du projet.
Icônes et éléments de commande

Quand il y a une liaison en ligne à la CPU, les paramètres indiquent les valeurs effectives.
Les icônes suivantes s'affichent à côté des valeurs effectives des paramètres :
Icône Description
La Valeur initiale dans la CPU est égale à la Valeur initiale du projet configurée
La Valeur initiale dans la CPU est différente de la Valeur initiale du projet configurée
La comparaison entre valeur initiale dans la CPU et valeur initiale du projet configurée
ne peut pas être effectuée parce que le module CPU sélectionné ne prend pas en
charge cette comparaison.
La valeur ne peut pas être comparée de façon cohérente, car elle n'est pas pertinente
dans l'une des configurations.
Avec ce bouton, vous indiquez pour le paramètre respectif la valeur initiale dans la
CPU et la valeur initiale du projet.
Vous pouvez modifier directement la valeur effective et la valeur initiale dans le projet puis
charger les modifications dans la CPU. Pour les paramètres directement modifiables, la
modification de la valeur effective est reprise directement dans la CPU.

5.4.3 Paramètres de base
5.4.3.1 Configuration - Général

Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez les propriétés de base de l'objet
technologique "Axe de positionnement".
Nom d'axe
Définissez le nom de l'axe ou de l'objet technologique "Axe de positionnement" dans ce
champ. L'objet technologique sera mentionné sous ce nom dans la liste du navigateur de
projet.
Entraînement
Sélectionnez le type de raccordement d'entraînement :
● PTO (Pulse Train Output)
L'entraînement est raccordé via une sortie de générateur d'impulsions, une sortie de
validation optionnelle et une entrée "Prêt" optionnelle.
● Raccordement d'entraînement analogique
L'entraînement est raccordé via une sortie analogique, un codeur, une sortie de validation
optionnelle et une entrée "Prêt" optionnelle.
Tous les mouvements de l'axe sont en asservissement de position.
● PROFIdrive
L'entraînement est connecté via PROFINET/PROFIBUS. La communication entre la
commande et l'entraînement a lieu par le biais de télégrammes PROFIdrive.
Tous les mouvements de l'axe sont en asservissement de position.
Si vous sélectionnez "Raccordement d'entraînement analogique" ou "PROFIdrive", la
navigation de la configuration est complétée par les éléments suivants :
● Codeurs
● Modulo
● Surveillances de la position (surveillance de la position, écart de traînage et signal
d'immobilisation)
● Boucle de régulation
Dans les fenêtres de configuration supplémentaires, vous configurez le codeur à raccorder
ainsi que les possibilités de régulation de position et de surveillance de position qui en
découlent.

Unité de mesure Position

Dans la liste déroulante, sélectionnez l'unité de mesure souhaitée pour le système de
mesure de l'axe. L'unité sélectionnée de mesure sera utilisée pour la suite de la
configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" et pour l'affichage des
données d'axe actuelles.
Les valeurs des paramètres d'entrée (Position, Distance, Velocity, ...) des instructions Motion
Control se rapportent également à cette unité de mesure.
Remarque
Sélectionnez le raccordement d'entraînement et l'unité de mesure de position au début de la
configuration de l'axe.
En cas de modification ultérieure, les paramètres sont remis à zéro ou réinitialisés, ce qui
nécessite un contrôle des paramètres des dialogues de configuration.
Le cas échéant, vous devrez adapter certaines valeurs des paramètres d'entrée des
instructions Motion Control à la nouvelle unité de mesure dans le programme utilisateur.

Simulation
Sélectionnez dans la liste déroulante, si une simulation doit être effectuée pour
l'entraînement et le codeur ou pas. La simulation peut être choisie pour l'entraînement
analogique ou pour un entraînement PROFIdrive. La configuration matérielle de
l'entraînement et du codeur n'est pas nécessaire pour le mode simulation (d'éventuelles
erreurs dans la configuration de l'entraînement ou du codeur sont ignorées).
Application : La mise en service de l'entraînement est par exemple simulée avant d'utiliser
celui-ci ensuite avec le matériel configuré.
Le mode "Simulation" peut être modifié pendant l'exécution du programme utilisateur par
téléchargement ou variable (<Achsname>.Simulation.Mode). Pour ce faire, l'axe doit être
bloqué (Enable = FALSE).
En mode simulation, aucune consigne n'est transmise à l'entraînement et aucune valeur
réelle n'est lue dans l'entraînement/le codeur. Les fins de course matériels et la came de
référence sont sans effet.
Le tableau suivant présente les instructions Motion Control dont le comportement est adapté
en mode simulation :
Instruction Motion Control Comportement en mode simulation

MC_Power L'axe est débloqué immédiatement sans attendre
d'information en retour de l'entraînement.
MC_Home Les tâches de référencement sont exécutées
immédiatement sans mouvement d'axe simulé.
Les entraînements PTO fonctionnent sans boucle de régulation. Pour simuler un

entraînement PTO, aucune fonction de simulation propre n'est nécessaire si l'entraînement
PTO n'est pas raccordé.
Voir aussi
Configuration - Général (objet technologique "Axe" V1...3) (Page 337)

5.4.3.2 Configuration - entraînement
Configuration - entraînement - PTO (Pulse Train Output)

Configurez le générateur d'impulsions ainsi que le déblocage et la réponse de l'entraînement
dans la fenêtre de configuration "Entraînement".
Interface matérielle
Les impulsions sont transmises à l'étage de puissance de l'entraînement via des sorties
TOR fixes affectées.
Dans le cas de CPU avec des sorties de relais intégrées, le signal d'impulsion ne peut pas
être transmis par ces sorties, car les relais ne prennent pas en charge les fréquences de
commutation nécessaires. Pour pouvoir utiliser le PTO (Pulse Train Output) sur ces CPU,
vous devez utiliser un Signal Board avec des sorties TOR.
Remarque
Le PTO requiert la fonctionnalité d'un compteur rapide (HSC). On utilise pour cela un HSC
interne dont l'état de compteur ne peut pas être exploité.
Générateur d'impulsions
Dans la liste déroulante, sélectionnez le PTO (Pulse Train Output) pour la commande du
moteur pas à pas ou du servomoteur avec interface à impulsions. Si les générateurs
d'impulsions et les compteurs rapides n'ont pas été utilisés par ailleurs dans la configuration
des appareils, l'interface matérielle peut être configurée automatiquement. Dans ce cas, le
PTO sélectionné est représenté sur fond blanc dans la liste déroulante.
Lorsque PTO (Pulse Train Output) est sélectionné, le bouton "Configuration de l'appareil"
vous permet d'accéder au paramétrage des options d'impulsion dans la configuration
d'appareil de la CPU. Cela peut s'avérer nécessaire lorsque le PTO est utilisé par ailleurs ou
que les paramètres ont été modifiés côté utilisateur.

Type de signal
Sélectionnez le type de signal dans la liste déroulante. Vous disposez des types de signal
suivants :
Une sortie d'impulsions et une sortie indiquant le sens sont utilisées pour la commande
du moteur pas à pas.
● PTO (cadence de comptage A et cadence de décomptage B)
Une sortie d'impulsions pour le déplacement dans le sens positif et une sortie
d'impulsions pour le déplacement dans le sens négatif sont utilisées pour la commande
Les deux sorties d'impulsion pour Phase A et Phase B sont cadencées à la même
fréquence.
Côté entraînement, la période des sorties d'impulsion est interprétée comme un pas.
C'est le décalage de phase entre la phase A et la phase B qui détermine le sens du
déplacement.
Les deux sorties d'impulsions pour la phase A et la phase B sont cadencées à la même
fréquence.
Côté entraînement, tous les fronts montants et tous les fronts descendants de la phase A
et la phase B sont interprétés comme un pas.
déplacement.

Le tableau suivant affiche le paramètre à configurer en fonction du type de signal :
Type de signal/Paramètre Description

PTO (impulsion A et sens B)
Sortie d'impulsions Sélectionnez la sortie d'impulsion pour les déplacements dans le sens positif
dans ce champ.
Vous pouvez sélectionner la sortie à l'aide d'une adresse symbolique ou l'af-
fecter à une adresse absolue.
Activer sortie indiquant le sens Cette option vous permet d'activer ou de désactiver la sortie indiquant le sens.
Si vous désactivez la sortie indiquant le sens, le sens de déplacement est
limité.
Sortie indiquant le sens Sélectionnez la sortie pour la sortie indiquant le sens dans ce champ.
PTO (cadence de comptage A et cadence de décomptage B)
Sortie d'impulsion de comptage Sélectionnez la sortie d'impulsion pour les déplacements dans le sens positif
dans ce champ.
Sortie d'impulsion de décomptage Sélectionnez la sortie d'impulsion pour les déplacements dans le sens négatif
dans ce champ.
PTO (A/B, avec décalage de phase) / PTO (A/B, avec décalage de phase - quadruple)
Signal A Sélectionnez la sortie d'impulsion pour les signaux Phase A dans ce champ.
Signal B Sélectionnez la sortie d'impulsion pour les signaux Phase B dans ce champ.
Déblocage et réponse de l'entraînement

Dans cette zone, configurez la sortie pour le déblocage de l'entraînement et l'entrée pour la
réponse "Entraînement prêt" de l'entraînement :
● Sortie de validation
Sélectionnez la sortie de déblocage pour débloquer l'entraînement dans ce champ.
● Entrée Prêt
Sélectionnez l'entrée "Prêt" pour la réponse "Entraînement prêt" de l'entraînement dans
ce champ.
Le déblocage de l'entraînement est commandé par l'instruction Motion Control "MC_Power"
et il débloque la puissance sur l'entraînement. Si, après avoir reçu le déblocage de
l'entraînement, l'entraînement est prêt à effectuer des mouvements, il signale "Entraînement
prêt" à la CPU.
Si l'entraînement ne dispose pas de telles interfaces, vous ne devez pas configurer les
paramètres. Dans ce cas, choisissez la valeur TRUE pour l'entrée "Prêt".

Configuration - entraînement - raccordement d'entraînement analogique

Configurez la sortie analogique ainsi que le déblocage et la réponse de l'entraînement dans
la fenêtre de configuration "Entraînement".
La vitesse de consigne est transmise à l'étage de puissance de l'entraînement via une sortie
analogique fixe affectée.
Dans cette zone, configurez les entrées et sorties pour la commande de l'entraînement :
● Sortie analogique
Sélectionnez la variable API de la sortie analogique par le biais de laquelle l'entraînement
est commandé dans ce champ.
Si vous ouvrez le complètement automatique, toutes les adresses de sortie s'affichent
avec 16 bits (WORD, INT, UINT). Vous pouvez également choisir la variable d'un bloc de
données du type WORD pour la connexion de données par bloc de données.
Vous pouvez aussi saisir une adresse (p. ex. QW20). Si l'adresse est valide, le nom
"Axis_1_AnalogOutput" est généré pour cette adresse et inséré dans la table de
variables. Pour que l'adresse soit valide, elle doit impérativement contenir le type de
données adapté et un module matériel.
● Sélection de la sortie de déblocage
Sélectionnez une sortie existante comme sortie de déblocage pour débloquer
l'entraînement dans ce champ.
● Sélection entrée "Prêt"
Sélectionnez l'entrée "Prêt" pour la réponse "Entraînement prêt" de l'entraînement dans
ce champ.
et il débloque la puissance sur l'entraînement. Si, après avoir reçu le déblocage de
l'entraînement, l'entraînement est prêt à effectuer des mouvements, il signale "Entraînement
prêt" à la CPU. Si l'entraînement ne dispose pas de telles interfaces, vous ne devez pas
configurer les paramètres. Dans ce cas, choisissez la valeur TRUE pour l'entrée "Prêt".

Echange de données entraînement

Configurez la mise à l'échelle de la vitesse de consigne dans cette zone :
● Vitesse de référence
La vitesse de référence de l'entraînement est la vitesse à laquelle il tourne lorsque la
sortie analogique fournit 100 %. La vitesse de référence doit être configurée sur
l'entraînement et reprise dans la configuration de l'objet technologique.
La valeur analogique fournie pour 100 % dépend du type de sortie analogique. Par
exemple, pour une sortie analogique de ±10 V, c'est la valeur 10 V qui est fournie pour
100 %.
● Vitesse maximale
Indiquez la vitesse maximale de l'entraînement dans ce champ.
La vitesse maximale est limitée par l'entraînement et par la plage des valeurs de la sortie
analogique. Dans le cas le plus simple, la vitesse de référence et la vitesse maximale
sont identiques.
Un dépassement d'environ 17 % de la valeur est possible aux sorties analogiques. Si
l'entraînement autorise le dépassement, vous pouvez ainsi utiliser une sortie analogique
dans la plage -117 % à 117 % comme limite.
● Inverser le sens de l'entraînement
Activez la case à cocher pour inverser le sens de rotation de l'entraînement.
Configuration - entraînement - PROFIdrive

Dans la fenêtre de configuration "Entraînement", configurez la connexion des données et les
paramètres de l'entraînement PROFIdrive.
Entraînement PROFIdrive (à partir de la version V6)

● Connexion des données
Choisissez dans la liste déroulante si la connexion des données doit se faire directement
avec le groupe entraînement ou par le biais d'un bloc de données pouvant être traité
dans le programme utilisateur.
● Entraînement (connexion des données : "Entraînement")
Dans le champ "Entraînement", sélectionnez un entraînement PROFIdrive déjà configuré.
● Bloc de données (connexion des données : "Bloc de données")
Sélectionnez un bloc de données créé précédemment contenant une structure de
variables de type de données "PD_TELx" ("x" correspond au numéro du télégramme à
utiliser).

Echange de données entraînement

Configurez l'échange de données entre l'entraînement et la commande dans cette zone :
● Télégramme de l'entraînement (connexion des données : "Bloc de données" non
sélectionnable)
Vérifiez ou sélectionnez le télégramme de l'entraînement dans la liste déroulante. Le
choix fait ici doit correspondre à la configuration d'appareil de l'entraînement.
● Adresse d'entrée/sortie
Les champs affichent les adresses d'entrée ou de sortie symboliques et absolues du
télégramme.
● Inverser le sens de l'entraînement
Activez la case à cocher pour inverser le sens de rotation de l'entraînement.
● Application automatique des paramètres d'entraînement dans l'appareil
Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la CPU les paramètres
d'entraînement "vitesse de référence" et "vitesse maximale" dont les valeurs figurent
dans la configuration de l'entraînement. Les paramètres d'entraînement sont appliqués
dans le bus après l'initialisation ou réinitialisation de l'objet technologique et le démarrage
ou redémarrage de l'entraînement et de la CPU.
Vous devrez sinon aligner les paramètres suivants à la main :
– Vitesse de référence
Configurez la vitesse de référence comme paramétré dans la configuration de
l'entraînement.
La valeur 16#4000, par exemple, qui correspond à 100 % de la vitesse de référence,
est transférée sur le bus.
– Vitesse maximale
Configurez la vitesse maximale de l'entraînement dans ce champ.
La vitesse maximale est déduite de la configuration de l'entraînement. Une valeur
maximale entre -200 % et +200 % de la vitesse de référence peut être transmise par
le bus. Ainsi, la vitesse maximale peut être au maximum deux fois plus grande que la
vitesse de référence.
Remarque
L'application automatique des paramètres d'entraînement est possible uniquement avec
des entraînements SINAMICS à partir de la version V4.x. "Entraînement" doit être
sélectionné comme connexion des données dans la fenêtre de configuration.
Voir aussi
Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil
(Page 25)

5.4.3.3 Configuration - codeur
Couplage du codeur
Selon le couplage du codeur choisi, configurez différents paramètres dans la fenêtre de
configuration "Codeur". Les couplages du codeur suivants sont possibles :
● Codeur sur compteur rapide (HSC) (Page 81)
● Codeur PROFIdrive sur PROFINET/PROFIBUS (codeur sur entraînement, codeur sur
module technologique, codeur PROFIdrive) (Page 78)

Configuration - Codeur - Codeur sur PROFINET/PROFIBUS
Sélection du codeur
Sélectionnez le codeur PROFIdrive sur PROFINET dans le champ "Codeur PROFIdrive".
● Connexion des données
Choisissez dans la liste déroulante si la connexion des données doit se faire directement
avec le codeur ou par le biais d'un bloc de données pouvant être traité dans le
programme utilisateur.
● Codeur PROFIdrive/bloc de données
Choisissez un codeur PROFIdrive déjà configuré dans ce champ de configuration.
Il est possible de sélectionner les codeurs suivants :
– Connexion à l'entraînement (pas avec couplage analogique de l'entraînement)
Le codeur est raccordé sur l'entraînement. Les signaux du codeur sont exploités par
l'entraînement et transmis comme partie du télégramme de l'entraînement (Tél 3 ou 4)
à l'automate (les codeurs des télégrammes d'autres entraînements ne peuvent pas
être utilisés).
La configuration du codeur s'effectue via la configuration de l'entraînement
PROFIdrive.
– Codeur sur le module technologique (TM)
Sélectionnez un module technologique déjà configuré et la voie à utiliser. Seuls les
modules technologiques réglés sur le mode de fonctionnement "Détection de position
pour Motion Control" peuvent être sélectionnés.
Si aucun module technologique ne peut être sélectionné, basculez dans la
configuration de l'appareil et ajoutez un module technologique.
Pour savoir quels modules technologiques conviennent à l'acquisition de position pour
Motion Control, référez-vous à la documentation sur le module technologique et aux
informations figurant dans le catalogue.
– Connexion via PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive)
Dans le champ "Codeur PROFIdrive", sélectionnez un codeur déjà configuré sur
PROFINET/PROFIBUS. Si aucun codeur n'est disponible, basculez dans la vue de
réseau dans la configuration de l'appareil et ajoutez un codeur.
Si "Bloc de données" avait été choisi pour la connexion des données, il faut sélectionner
ici un bloc de données créé précédemment et contenant une structure de variables de
type de données "PD_TELx" ("x" correspond au numéro du télégramme à utiliser auquel
le codeur est couplé).

Echange de données codeur

Configurez l'échange de données entre le codeur et la commande dans cette zone.
● Télégramme du codeur (connexion des données : "Bloc de données" non sélectionnable)
Sélectionnez le télégramme du codeur dans la liste déroulante. Le choix fait ici doit
correspondre à la configuration de l'appareil.
● Adresse d'entrée/sortie
Les champs affichent les adresses d'entrée ou de sortie symboliques et absolues du
télégramme.
● Inverser le sens du codeur
Activez la case à cocher pour inverser la valeur réelle du codeur.
● Application automatique des paramètres de codeur dans l'appareil
Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la CPU les paramètres de codeur
provenant de la configuration du codeur. Les paramètres de codeur sont appliqués dans
le bus après l'initialisation ou réinitialisation de l'objet technologique et le démarrage ou
redémarrage du codeur et de la CPU. Le type de codeur dans la configuration de l'axe
doit correspondre à celui dans la configuration du codeur.
Remarque
L'application automatique des paramètres de codeur est possible uniquement avec des
codeurs PROFIdrive à la partir de la version A16. "Codeur" doit être sélectionné comme
connexion des données dans la fenêtre de configuration.
Avec un codeur sur entraînement SINAMICS, un numéro de version > V4.x est
nécessaire.
Sans application automatique des paramètres de codeur, vous devrez aligner les
paramètres à la main. Les paramètres à aligner se trouvent au chapitre Application
automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil (Page 25).

Type de codeur
Paramétrez le type de codeur utilisé dans le champ "Type de codeur". Les types de codeurs
suivants peuvent être sélectionnés :
● Linéaire incrémental
● Linéaire absolu
● Rotatif incrémental
● Rotatif absolu
Selon le type de codeur sélectionné, configurez différents paramètres. Selon le type de
codeur sélectionné, configurez les paramètres suivants :
Type de codeur/Paramètre Description

Linéaire incrémental
Ecart entre incréments Configurez dans ce champ la distance entre deux incré-
ments du codeur.
Résolution fine - Bits dans valeur réelle incrémentale Configurez dans ce champ le nombre de bits pour la résolu-
(Gn_XIST1) tion fine dans la valeur réelle incrémentale (Gn_XIST1).
Linéaire absolu
ments du codeur.
Résolution fine - Bits dans valeur réelle abs. Configurez dans ce champ le nombre de bits réservés pour
(Gn_XIST2) le facteur de multiplication de la valeur absolue de la résolu-
tion fine (Gn_XIST2).
Rotatif incrémental
Incréments par tour Configurez dans ce champ le nombre d'incréments délivrés
par tour de codeur.
Rotatif absolu
par tour de codeur.
Nombre de tours Configurez dans ce champ le nombre de tours que le co-
deur absolu peut détecter.
Résolution fine - Bits dans valeur réelle abs. Configurez dans ce champ le nombre de bits réservés pour
(Gn_XIST2) le facteur de multiplication de la valeur absolue de la résolu-
tion fine (Gn_XIST2).
Voir aussi
Configuration de modules technologiques pour Motion Control (Page 133)

Configuration - Codeur - Codeur sur compteur rapide (HSC)
Sélection de compteurs rapides (HSC)

Sélectionnez le compteur rapide auquel le codeur transmet la valeur réelle dans le champ.
Vérifiez les temps de filtrage des deux entrées TOR du compteur rapide utilisées. Les temps
de filtrage doivent être suffisamment courts pour que les impulsions puissent être détectées
sans erreur.
Interface HSC
Sélectionnez le mode de fonctionnement du compteur rapide dans le champ "Mode de
fonctionnement".
Selon le mode de fonctionnement, configurez différentes entrées.
Mode de fonctionnement / Paramètre Description

Biphasé
Générateur d'horloge incrémental Sélectionnez l'entrée pour le comptage dans ce champ.
Vous pouvez sélectionner l'entrée à l'aide d'une adresse symbolique ou l'af-
A côté du champ d'adresse, la fréquence et le lieu (intégré, Signal Board) de
l'entrée s'affichent.
Générateur d'horloge décrémental Sélectionnez l'entrée pour le décomptage dans ce champ.
Compteur A/B / compteur A/B quadruple
Générateur d'horloge A Sélectionnez l'entrée pour les signaux Phase A dans ce champ.
Générateur d'horloge B Sélectionnez l'entrée pour les signaux Phase B dans ce champ.
Inverser le sens du codeur

Activez la case à cocher pour inverser la valeur réelle du codeur.
Application automatique des paramètres de codeur dans l'appareil
En cas d'utilisation de codeurs sur compteur rapide (HSC), cette sélection n'est pas
possible.

Type de codeur
Sélectionnez le type de codeur dans le champ "Type de codeur". Les types de codeurs
suivants peuvent être sélectionnés :
● Linéaire incrémental
● Rotatif incrémental
Selon le type de codeur sélectionné, configurez différents paramètres. Selon le type de
codeur sélectionné, configurez les paramètres suivants :
Type de codeur/Paramètre Description

Linéaire incrémental
ments du codeur.
Rotatif incrémental
par tour de codeur.

5.4.4 Paramètres avancés
5.4.4.1 Mécanique
Configuration - mécanique - PTO (Pulse Train Output)

Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez les propriétés mécaniques de votre
entraînement.
Impulsions par tour de moteur

Dans ce champ, configurez le nombre d'impulsions requis par le moteur pour un tour du
moteur.
Valeurs limites (indépendamment de l'unité de mesure choisie) :
● 0 < impulsions par tour de moteur ≤ 2147483647
Déplacement de charge par tour du moteur

Dans ce champ, configurez la distance parcourue par la mécanique de votre installation par
tour du moteur.
● 0.0 < distance par tour du moteur ≤ 1.0e12
Sens de rotation autorisé (à partir de la version V4 de la technologie)

Dans ce champ, configurez si la mécanique de votre installation doit se déplacer dans les
deux sens ou uniquement dans le sens positif ou négatif.
Si vous n'avez pas activé la sortie indiquant le sens dans le mode "PTO (impulsion A et sens
B)" du générateur d'impulsions, le choix est limité au sens positif ou négatif.

Inversion du sens
La case à cocher "Inversion du sens" permet d'adapter la commande à la logique de sens de
l'entraînement.
La logique de sens est inversée, conformément au mode choisi pour le générateur
d'impulsions :
– 0 V à la sortie indiquant le sens ⇒ sens de rotation positif
– 5 V/24 V à la sortie indiquant le sens ⇒ sens de rotation négatif
La tension indiquée dépend du matériel utilisé. Les valeurs indiquées ne sont pas
valables pour les sorties différentielles de la CPU 1217.
● PTO (cadence de comptage A, cadence de décomptage B)
inversées.
Les sorties "Phase A" et "Phase B" sont inversées.
Configuration - mécanique - PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique

entraînement ainsi que de votre codeur.
Type de montage du codeur

Dans la liste déroulante, sélectionnez comment le codeur est monté sur les pièces
mécaniques. Les types de montage du codeur suivants sont possibles :
● Sur l'arbre moteur
● Système de mesure externe (codeur rotatif uniquement)
Paramètres de position
Selon le type de montage du codeur sélectionné, configurez les paramètres de position
suivants :
Type de montage du codeur / Paramètres de position Description

Sur l'arbre moteur
Déplacement de charge par tour du moteur Dans ce champ, configurez la distance de la charge par tour du
moteur.
Système de mesure externe
Déplacement de charge par tour du moteur Dans ce champ, configurez la distance de la charge par tour du
moteur.
Distance par tour du codeur Configurez dans ce champ la distance acquise par le système de
mesure externe par tour de codeur.

5.4.4.2 Configuration - Modulo (PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique

uniquement)
Utilisez le réglage "Modulo" si vous souhaitez limiter la zone de déplacement à un objet
récurrent qui est orienté à la longueur du produit / au cycle du produit. La fonction modulo
n'est possible que dans le mode avec asservissement de position de l'axe.
Lorsque "Modulo" est activé, la valeur de position de l'objet technologique est représentée
sur une zone modulo qui se répète. La zone modulo est définie par la valeur de départ et la
longueur.
Pour limiter la valeur de position d'un axe à un tour complet, par exemple, définissez la zone
modulo avec une valeur de départ égale à 0° et une longueur égale à 360°. Pour une
résolution du codeur de 0,1°/pas de codeur, la valeur de position est représentée sur la zone
modulo 0,0° à 359,9°. Dans cet exemple, si l'axe se déplace sur la position 400°, la position
réelle 40° (400° - 360°) est accostée.
A l'aide de l'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute", positionnez l'axe dans la
fonction modulo.
Le paramètre d'entrée "Direction" permet de déterminer le sens d'accostage de la position
cible. Les valeurs de paramètre disponibles sont les suivantes :
● 0 : Le signe précédant la vitesse (paramètre "Velocity") détermine le sens de
déplacement.
● 1 : La position cible est accostée dans le sens positif.
● 2 : La position cible est accostée dans le sens négatif.
● 3 : La technologie sélectionne, à partir de la position actuelle, le parcours le plus court
vers la position cible.
Activer modulo
Activez la case à cocher "Activer modulo" pour utiliser un système de référence récurrent
(p. ex. 0,0° à 359,9°) pour l'axe.
Valeur de départ modulo

Définissez dans ce champ la position à laquelle commence la zone modulo (par ex. 0°).
Longueur modulo
Définissez la longueur de la zone modulo dans ce champ (par ex. 360°).
Voir aussi
MC_MoveAbsolute: Positionnement absolu d'axe à partir de V6 (Page 212)

5.4.4.3 Limites de position
Exigences pour fins de course matériels

Utilisez uniquement des fins de course matériels qui restent commutés durablement après
l'accostage. Cet état de commutation peut seulement être réinitialisé après le retour dans la
plage de déplacement autorisée.
Voir aussi
Configuration - Limites de positionnement (Page 86)
Comportement de l'axe lors de la commutation des limites de position (Page 89)
Modifier la configuration des limites de position dans le programme utilisateur (Page 91)
Configuration - Limites de positionnement

Dans la fenêtre de configuration "Limites de position", configurez le fin de course logiciel et
matériel de l'axe.
Activer fin de course matériel

Cette case à cocher permet d'activer la fonction de fin de course matériel inférieur et
supérieur. Pendant l'accostage actif d'une came de référence, les fins de course matériels
peuvent être utilisés pour inverser le sens. Pour plus de détails sur les paramètres, référez-
vous à la description de la configuration pour le référencement.
Activer fin de course logiciel

Cette case à cocher permet d'activer la fonction de fin de course logiciel inférieur et
supérieur.
Remarque
Les fins de course logiciels activés agissent uniquement dans le cas d'axes référencés.

Entrée fin de course matériel inférieur/supérieur

Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'entrée TOR pour le fin de course matériel inférieur
ou supérieur.
Afin de garantir un temps de réponse court, l'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Pour
les axes PTO, l'entrée doit en revanche pouvoir émettre des alarmes.
Comme entrées capables d'émettre des alarmes pour les interrupteurs de fin de course
matériels, vous avez le choix entre les entrées TOR intégrées à la CPU et les entrées TOR
d'une Signal Board enfichée.
Remarque
Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms. Quand elles sont
utilisées en tant que fin de course matériel, cela peut entraîner des décélérations non
voulues. Dans ce cas, réduisez le temps de filtre des entrées TOR correspondantes.
Le temps de filtre peut être réglé dans la configuration d'appareil des entrées TOR sous
"Filtre d'entrée".
Sélection du niveau
Dans la liste déroulante, choisissez le niveau de signal présent sur la CPU à l'accostage du
fin de course matériel.
● Sélection "Niveau inférieur" (contact à ouverture)
0 V (FALSE) à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel
● Sélection "Niveau supérieur" (contact à fermeture)
5 V / 24 V (TRUE) à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course
matériel (la tension indiquée dépend du matériel utilisé)

Position fin de course logiciel inférieur / supérieur

Définissez, dans ces champs, la valeur de positionnement des fins de course logiciels
inférieur et supérieur.
● -1.0e12 ≤ fin de course logiciel inférieur ≤ 1.0e12
● -1.0e12 ≤ fin de course logiciel supérieur ≤ 1.0e12
La valeur du fin de course logiciel supérieur doit être supérieure ou égale à la valeur du fin
de course logiciel inférieur.
Voir aussi
Exigences pour fins de course matériels (Page 86)
Configuration - Référencement - Actif (Page 100)

Comportement de l'axe lors de la commutation des limites de position
Comportement de l'axe lors de l'accostage des fins de course matériels

Lors de l'accostage d'un fin de course matériel, l'axe se comporte différemment en fonction
du raccordement d'entraînement :
● Raccordement d'entraînement via PROFIdrive / sortie analogique
Lors de l'accostage d'un fin de course matériel, l'axe est bloqué et freiné et amené à
l'arrêt en fonction de la configuration sur l'entraînement. La décélération dans
l'entraînement doit être choisie avec une valeur suffisamment élevée pour que l'axe
s'immobilise sûrement avant la butée mécanique.
● Raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output)
Lors de l'accostage des fins de course matériels, l'axe freine jusqu'à l'immobilisation avec
la décélération d'arrêt d'urgence configurée. La décélération d'arrêt d'urgence doit être
choisie avec une valeur suffisamment élevée pour que l'axe s'immobilise sûrement avant
la butée mécanique. La figure suivante montre le comportement de l'axe après
l'accostage des fins de course matériels :
① L'axe freine jusqu'à l'arrêt avec la décélération configurée (PTO) ou avec la décélération
configurée dans l'entraînement (PROFIdrive ou interface d'entraînement analogique).
② Plage dans laquelle les fins de course matériels signalent l'état "accosté".
L'erreur "Fin de course matériel accosté" est affichée sur l'instruction Motion Control, sur
"MC_Power" et dans les variables de l'objet technologique. Vous trouverez des instructions
sur la correction de cette erreur dans l'annexe sous "Liste des ErrorID et ErrorInfo".

Comportement de l'axe lors de l'accostage des fins de course logiciels

Lorsque les fins de course logiciels sont activés, un mouvement en cours passe à l'arrêt à la
position du fin de course logiciel. L'axe est immobilisé avec la décélération configurée.
La figure suivante montre le comportement de l'axe jusqu'à l'accostage des fins de course
logiciels :
① L'axe freine jusqu'à l'arrêt avec la décélération configurée.
L'erreur "Fin de course logiciel accosté" est affichée sur l'instruction Motion Control, sur
"MC_Power" et dans les variables de l'objet technologique. Vous trouverez des instructions
sur la correction de cette erreur dans l'annexe sous "Liste des ErrorID et ErrorInfo".
Lors du dépassement d'un fin de course logiciel, l'axe se comporte différemment en fonction
du raccordement d'entraînement :
● Raccordement d'entraînement via PROFIdrive / sortie analogique
Lors du dépassement d'un fin de course logiciel, l'axe est bloqué et freiné et amené à
l'arrêt en fonction de la configuration sur l'entraînement.
● Raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output)
Pour connaître le comportement de l'axe en cas de dépassement d'un fin de course
logiciel, consultez les chapitres "Fins de course logiciels en lien avec un référencement
(Page 250)" et "Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique
(Page 254)".
Utilisez en complément des fins de course matériels si une butée mécanique se trouve
derrière les fins de course logiciels et qu'un danger de dégât mécanique existe.

Voir aussi
Modifier la configuration des limites de position dans le programme utilisateur

Vous pouvez modifier les paramètres de configuration suivants pendant l'exécution du
programme utilisateur dans la CPU :
Fins de course matériels

Vous pouvez activer et désactiver les fins de course matériels au temps d'exécution du
programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable suivante de l'objet technologique :
● <Nom d'axe>.PositionLimits_HW.Active
Vous pouvez voir à quel moment les modifications du paramètre de configuration prennent
effet dans la description des variables de l'objet technologique (Page 286) dans l'annexe.
Fins de course logiciels

Vous pouvez activer et désactiver les fins de course logiciels ou modifier leurs valeurs de
positionnement au temps d'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les
variables suivantes de l'objet technologique :
● <Nom d'axe>.PositionLimits_SW.Active
pour l'activation et la désactivation des fins de course logiciels
● <Nom d'axe>.PositionLimits_SW.MinPosition
pour modifier la position du fin de course logiciel inférieur
● <Nom d'axe>.PositionLimits_SW.MaxPosition
pour modifier la position du fin de course logiciel supérieur
Vous pouvez voir à quel moment les modifications des paramètres de configuration prennent
effet dans la description des variables de l'objet technologique (Page 286)dans l'annexe.
Voir aussi
MC_ChangeDynamic: Modifier les paramètres dynamiques de l'axe à partir de V6
(Page 235)

5.4.4.4 Dynamique
Configuration - Dynamique - Général

Dans la fenêtre de configuration "Dynamique Général", configurez la vitesse maximale, la
vitesse de démarrage/d'arrêt, l'accélération et la décélération de l'axe ainsi que la limitation
des à-coups (à partir de l'objet technologique "Axe de positionnement" V2).
Unité des limites de vitesse :

Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'unité physique avec laquelle vous souhaitez définir
les limites de vitesse. L'unité réglée ici est indépendante de l'unité de mesure réglée sous
"Configuration - Général" et ne sert qu'à simplifier la saisie. Il en résulte ainsi la possibilité de
saisie de la vitesse maximale comme vitesse du moteur en 1/min.
Vitesse maximale / Vitesse de démarrage/d'arrêt :

Définissez, dans ces champs, la vitesse maximale autorisée ainsi que la vitesse de
démarrage/d'arrêt de l'axe. La vitesse de démarrage/d'arrêt est la vitesse minimale
admissible de l'axe et ne peut être configurée que par le biais du raccordement
d'entraînement via PTO (Pulse Train Output).
Pour le raccordement d'entraînement via PROFIdrive ou la sortie analogique, la vitesse de
démarrage/d'arrêt est réglée définitivement sur zéro. La vitesse maximale pour le
raccordement via PROFdrive ou sortie analogique s'élève à 1e+12 de l'unité de mesure
choisie (par ex. mm/s, °/s, ...).
Valeurs limites :
Les valeurs limites indiquées ci-après s'appliquent à l'unité de mesure "Impulsions/s" :
Objet technologique Axe de positionnement (PTO) à partir de V4
● 1 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 20000 (Signal Board 20 kHz)
1 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 200000 (Signal Board 200 kHz)
1 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 100000 (sorties intégrées de la CPU 100 kHz)
1 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 20000 (sorties intégrées de la CPU 20 kHz)
1 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 1000000 (sorties intégrées de la CPU 1 MHz, CPU
1217)
● 1 ≤ vitesse maximale ≤ 20000 (Signal Board 20 kHz)
1 ≤ vitesse maximale ≤ 200000 (Signal Board 200 kHz)
1 ≤ vitesse maximale ≤ 100000 (sorties intégrées de la CPU 100 kHz)
1 ≤ vitesse maximale ≤ 20000 (sorties intégrées de la CPU 20 kHz)
1 ≤ vitesse maximale ≤ 1000000 (sorties intégrées de la CPU 1 MHz, CPU 1217)
Les valeurs limites pour l'objet technologique "Axe de positionnement" < V4 se trouvent dans
l'annexe Sorties de la CPU (version V1...3 de la technologie) pertinentes pour Motion Control
(Page 332).

La valeur de la vitesse maximale doit être supérieure ou égale à la valeur de la vitesse de

démarrage/d'arrêt.
Les valeurs limites pour d'autres unités de mesure doivent être converties par l'utilisateur en
fonction de la mécanique donnée.
Accélération / Décélération - Temps de montée / Temps de descente

Vous définissez l'accélération souhaitée dans les champs "Temps de montée " ou
"Accélération". Vous pouvez régler la décélération souhaitée dans les champs "Temps de
descente" ou "Décélération".
Les équations suivantes montrent le rapport entre temps de montée et accélération ou
temps de descente et décélération :
Les commandes de déplacement lancées dans le programme utilisateur sont exécutées

avec l'accélération / décélération sélectionnée.
Vous trouverez les valeurs limites d'accélération et de décélération pour le raccordement
d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) au chapitre Sorties de la CPU ayant un effet
sur Motion Control (Page 15).
Remarque
Les modifications des limites de vitesse ("Vitesse de démarrage/d'arrêt" et "Vitesse
maximale") influencent les valeurs d'accélération et de décélération de l'axe. Les temps
d'accélération et de décélération restent conservés.
Activer la limitation des à-coups (à partir de l'objet technologique "Axe de positionnement" V2)
Cochez cette case pour activer la limitation des à-coups.
Si la limitation des à-coups est activée, l'accélération et la décélération de l'axe n'ont pas lieu
de manière abrupte, mais sont adaptées doucement en fonction des à-coups ou du temps
de lissage configuré.
Remarque
En coordination avec S7-1500 Motion Control, la case à cocher n'est plus représentée
comme paramètre dans le bloc de données technologique à partir de la V4. Une
désactivation de la case à cocher règle la valeur d'à-coup à 0.0.

Activer le temps de lissage / à-coups (à partir de l'objet technologique "Axe de positionnement" V2)
Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups au choix dans le champ
"Temps de lissage" ou "A-coup" :
● Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ
"A-coup".
● Définissez le temps de lissage souhaité pour la rampe d'accélération dans le champ
"Temps de lissage".
Remarque
Temps de lissage V2...3
Le temps de lissage paramétré et visible dans la configuration ne s'applique qu'à la
rampe d'accélération.
Si les valeurs de l'accélération et de la décélération sont différentes, le temps de lissage
de la rampe de décélération est calculé et utilisé en fonction de l'à-coup de la rampe
d'accélération. (Voir aussi Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des à-
coups (Page 97)
Le temps de lissage de la décélération est adapté comme suit :
• Accélération > décélération
Pour la rampe de décélération, le temps de lissage utilisé est plus petit que celui de la
rampe d'accélération.
• Accélération < décélération
Pour la rampe de décélération, le temps de lissage utilisé est plus grand que celui de
la rampe d'accélération.
• Accélération = décélération
Les temps de lissage pour la rampe d'accélération et la rampe de décélération sont
identiques.
Les équations suivantes montrent le rapport entre les temps de lissage et l'à-coup :
Les commandes de déplacement lancées dans le programme utilisateur sont exécutées

avec les à-coups sélectionnés.
Vous trouverez les valeurs limites d'à-coup pour le raccordement d'entraînement via PTO
(Pulse Train Output) au chapitre Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control
(Page 15).
Pour les entraînements PROFIdrive et les entraînements à interface d'entraînement
analogique, la valeur limite est de 1E+12.

Voir aussi
Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des à-coups (Page 97)
Configuration - Dynamique - Arrêt d'urgence (Page 95)
Modifier la configuration des valeurs de dynamique dans le programme utilisateur (Page 98)
Configuration - Dynamique - Arrêt d'urgence

Dans la fenêtre de configuration "Dynamique - Arrêt d'urgence", configurez la décélération
d'arrêt d'urgence de l'axe. En cas d'erreur et lors du blocage de l'axe avec l'instruction
Motion-Control "MC_Power" (paramètre d'entrée StopMode = 0 ou 2), l'axe est arrêté avec
cette décélération.
Vitesse
Dans cette zone, vous pouvez consulter les valeurs de vitesse paramétrées dans la fenêtre
de configuration "Dynamique Général".

Décélération
Définissez la valeur de décélération pour l'arrêt d'urgence dans les champs "Décélération
d'arrêt d'urgence" ou "Temps de descente d'arrêt d'urgence".
L'équation suivante montre le rapport entre temps de descente d'arrêt d'urgence et
décélération d'arrêt d'urgence :
La décélération d'arrêt d'urgence doit être suffisamment grande pour arrêter à temps l'axe en
cas d'urgence (par exemple avant d'atteindre la butée mécanique pour l'accostage des fins
de course matériels).
Pour le choix de la décélération d'arrêt d'urgence, il faut prendre comme base la vitesse
maximale configurée pour l'axe.
Valeurs limites :
Les valeurs limites indiquées ci-après se rapportent à l'unité de mesure "Impulsions/s2".
● A partir du firmware V3 de CPU
0.005 ≤ décélération d'arrêt d'urgence ≤ 9.5E9
● Firmware de la CPU V1...2
0.28 ≤ décélération d'arrêt d'urgence ≤ 9.5E9
Les valeurs limites pour d'autres unités de mesure doivent être calculées en fonction de la
mécanique donnée.
Vous trouverez les valeurs limites d'à-coup pour le raccordement d'entraînement via PTO
(Pulse Train Output) au chapitre Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control
(Page 15).
Pour les entraînements PROFIdrive et les entraînements à interface d'entraînement
analogique, la valeur limite est de 1E+12.
Voir aussi
Configuration - Dynamique - Général (Page 92)

Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des à-coups

Si la limitation des à-coups est activée, l'accélération et la décélération de l'axe n'ont pas lieu
de manière abrupte, mais sont adaptées doucement en fonction des à-coups ou du temps
de lissage configuré. La représentation suivante montre en détail le comportement de l'axe
avec et sans limitation des à-coups.
Sans limitation des à-coups Avec limitation des à-coups

t Axe du temps
v Vitesse
a Accélération
j A-coup
tru Temps d'accélération
ta Temps pour l'accélération de l'axe
trd Temps de décélération
tu Temps pour la décélération de l'axe
t1 Temps de lissage de la rampe d'accélération
t2 Temps de lissage de la rampe de décélération
Dans l'exemple, un mouvement de déplacement pour lequel la valeur de décélération ② est

deux fois plus grande que celle de l'accélération ① est représenté. Ainsi, on a un temps de
décélération trd moitié moins grand que le temps d'accélération tru.
Sans limitation des à-coups, l'accélération ① et la décélération ② sont modifiées
brusquement. Quand la limitation des à-coups est activée, l'accélération ③ et la
décélération ④ sont modifiées en douceur. Comme l'à-coup s'applique à tout le mouvement,
l'augmentation et la diminution de l'accélération et de la décélération ont la même pente.
Sans limitation des à-coups, les valeurs pour l'à-coup j sont infiniment grandes au moment
du changement ⑤. Avec limitation des à-coups, l'à-coup est limité à la valeur configurée ⑥.
Le temps de lissage t1 indiqué dans la configuration s'applique à la rampe d'accélération. Le
temps de lissage de la rampe de décélération t2 est calculé à partir de la valeur configurée
pour l'à-coup et de la décélération configurée.
Voir aussi
Modifier la configuration des valeurs de dynamique dans le programme utilisateur

Accélération et décélération
Vous pouvez aussi modifier les valeurs pour l'accélération et la décélération pendant
l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les variables suivantes de l'objet
technologique :
● <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Acceleration
pour modifier l'accélération
● <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Deceleration
pour modifier la décélération

Décélération d'arrêt d'urgence

Vous pouvez aussi modifier les valeurs pour la décélération d'arrêt d'urgence pendant
l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable suivante de l'objet
technologique :
● <Nom d'axe>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
effet dans la description des variables de l'objet technologique dans l'annexe.
Remarque
Après avoir modifié ce paramètre, il faudra peut-être adapter les positions des fins de course
matériels ainsi que d'autres réglages concernant la sécurité.
Limitation des à-coups

Vous pouvez activer et désactiver la limitation des à-coups et modifier la valeur des à-coups
au temps d'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable de l'objet
technologique <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Jerk. Pour les objets technologiques < V4, la
variable <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.JerkActive doit être réglée sur FALSE afin de
pouvoir modifier des valeurs.
Pour les axes PTO :
● Si vous entrez une valeur ≥ 0.004 mm/s3 pour l'à-coup, la limitation des à-coups est
activée avec la valeur entrée.
● Si vous entrez une valeur < 0.004 mm/s3 pour l'à-coup, la limitation des à-coups est
désactivée.
Pour les axes en asservissement de position, la limitation des à-coups est désactivée à une
valeur de 0.0 et activée à des valeurs > 1e-9.
Voir aussi
Modifier la configuration des valeurs de dynamique dans le programme utilisateur (objet
technologique "Axe" V1...3) (Page 345)
Configuration - Dynamique - Arrêt d'urgence (Page 95)

5.4.4.5 Référencement (à partir de l'objet technologique "Axe de positionnement" V2)
Configuration - Référencement - Actif

Dans la fenêtre de configuration "Référencement - Actif", configurez les paramètres
nécessaires pour le référencement actif. Le référencement actif est démarré au moyen de
l'instruction Motion Control "MC_Home" avec le paramètre d'entrée utilisé "Mode" = 3.
Sélection du mode de référencement (raccordement d'entraînement uniquement

via PROFIdrive à partir de V5)
Choisissez l'un des modes de référencement suivants :
● Utiliser top zéro via télégramme PROFIdrive et détecteur de proximité
● Utiliser top zéro via télégramme PROFIdrive
● Utiliser une marque de référence par entrée TOR
Si vous avez choisi le raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) ou la
sortie analogique avec HSC comme codeur, seul le mode de référencement "Utiliser une
marque de référence par entrée TOR" est disponible.
Entrées TOR
Configurez la came de référence dans cette zone.
● Entrée de la came de référence
Sélectionnez la sortie TOR pour la came de référence dans ce champ.
Remarque
Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms.
Lors de l'utilisation comme came de référence, cela peut entraîner des décélérations
involontaires et donc des inexactitudes. En fonction de la vitesse de référencement et de
la dimension de la came de référence, il est possible que le point de référence ne soit
pas reconnu. Le temps de filtre peut être réglé dans la configuration d'appareil des
entrées TOR sous "Filtre d'entrée".
Le temps de filtre doit être inférieur à la durée du signal d'entrée sur la came de
référence.
Pour un raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) :

L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence,
vous disposez des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un Signal Board enfiché.
● Sélection du niveau
Dans la liste déroulante, sélectionnez le niveau de la came de référence à utiliser pour le
référencement.

● Autoriser l'inversion de sens au fin de course matériel

Activez cette case à cocher si vous souhaitez utiliser les fins de course matériels comme
came d'inversion pour la prise de référence. Pour l'inversion de sens, les fins de course
matériels doivent être activés (il faut qu'au moins le fin de course matériel dans le sens
d'accostage soit configuré).
Si le fin de course matériel n'est pas atteint pendant que le référencement est actif, l'axe
freine avec la décélération configurée (pas avec la décélération d'arrêt d'urgence) et
effectue une inversion de sens. La came de référence est ensuite recherchée en sens
inverse.
Si l'inversion de sens n'est pas activée et si l'axe atteint le fin de course matériel pendant
que le référencement est actif, la prise de référence est interrompue avec une erreur et
l'axe est freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence.
Remarque
Autant que possible, prenez l'une des mesures suivantes pour garantir que la machine
n'atteindra pas une butée mécanique lors d'une inversion de sens :
• Maintenez une vitesse d'accostage faible.
• Augmentez l'accélération/la décélération configurée.
• Augmentez la distance entre le fin de course matériel et la butée mécanique.
Sens d'accostage / de référencement

Lors du référencement actif, vous déterminez, avec le sens sélectionné, le sens d'accostage
pour la recherche de la came de référence ainsi que le sens de référencement. Le sens de
référencement détermine le sens dans lequel l'axe accoste le côté configuré de la came de
référence pour effectuer le référencement.
Côté de la came de référence

Choisissez ici si l'axe doit être référencé sur le côté inférieur ou supérieur de la came de
référence.
Vitesse d'accostage
Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle la came de référence sera recherchée
pendant la prise de référence.
● Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Vitesse d'accostage ≤ Vitesse maximale

Vitesse de référencement
Définissez dans ce champ la vitesse d'accostage dans la came de référence pour le
référencement.
● Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Vitesse de référencement ≤ Vitesse maximale
Décalage du point de référence

Si la position de référence souhaitée est différente de la position de la came de référence, le
décalage du point de référence peut être indiqué dans ce champ.
Si la valeur n'est pas égale à zéro, l'axe effectue les actions suivantes après référencement
sur la came de référence :
1. Déplacement de l'axe de la valeur du décalage du point de référence, à la vitesse de
référence
2. Une fois le décalage du point de référence exécuté, l'axe se trouve à la position du point
de référence indiqué dans le paramètre d'entrée "Position" de l'instruction Motion Control
"MC_Home".
● -1.0e12 ≤ Décalage du point de référence ≤ 1.0e12
Position du point de référence

La position paramétrée à l'instruction Motion Control "MC_Home" est utilisée comme position
du point de référence.
Configuration - Référencement - Passif

Dans la fenêtre de configuration "Référencement - Passif", configurez les paramètres
nécessaires pour le référencement passif.
Pour le référencement passif, le mouvement doit être déclenché par l'utilisateur (par ex. via
une commande de déplacement de l'axe). Le référencement passif est démarré au moyen
de l'instruction Motion Control "MC_Home" avec le paramètre d'entrée utilisé "Mode" = 2.

Sélection du mode de référencement (raccordement d'entraînement uniquement via PROFIdrive à

partir de V5)
Choisissez l'un des modes de référencement suivants :
● Utiliser top zéro via télégramme PROFIdrive et détecteur de proximité
Le système contrôle l'atteinte du détecteur de proximité. Après que l'axe a atteint le
détecteur de proximité et quitté celui-ci dans le sens de référencement paramétré, la
détection du top zéro est activée par télégramme PROFIdrive. Une fois le top zéro atteint
dans le sens présélectionné, la position réelle de l'objet technologique présente la valeur
de position de la marque de référence.
● Utiliser top zéro via télégramme PROFIdrive
Le système active la détection du top zéro dès que la valeur réelle de l'objet
technologique se déplace dans le sens de référencement paramétré. Une fois le top zéro
atteint dans le sens de référence prédéfini, la position réelle de l'objet technologique
présente la valeur de position de la marque de référence.
● Utiliser une marque de référence par entrée TOR
Le système contrôle l'état de l'entrée TOR dès que la valeur réelle de l'axe ou du codeur
se déplace dans le sens de référencement paramétré. Une fois la marque de référence
atteinte (activation de l'entrée TOR) dans le sens de référence prédéfini, la position réelle
de l'objet technologique présente la valeur de position de la marque de référence.
Si vous avez choisi le raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output), un top
zéro est utilisé par défaut via une entrée TOR.
Entrées TOR
Configurez la came de référence dans cette zone.
● Entrée de la came de référence
Sélectionnez la sortie TOR pour la came de référence dans ce champ. L'entrée doit
pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence, vous disposez
des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un Signal Board enfiché.
Remarque
Lors de l'utilisation comme came de référence, cela peut entraîner des décélérations
involontaires et donc des inexactitudes. En fonction de la vitesse de référencement et de
la dimension de la came de référence, il est possible que le point de référence ne soit
pas reconnu. Le temps de filtre peut être réglé dans la configuration d'appareil des
entrées TOR sous "Filtre d'entrée".
Le temps de filtre doit être inférieur à la durée du signal d'entrée sur la came de
référence.
● Sélection du niveau
référencement.


référence.

Remarque
Si le référencement passif se fait sans commande de déplacement de l'axe (axe à l'arrêt),
c'est le prochain front montant ou descendant à la came de référence qui fera référence.
Déroulement - référencement actif

Vous lancez le référencement actif avec l'instruction Motion Control "MC_Home" (paramètre
d'entrée Mode = 3). Le paramètre d'entrée "Position" indique la position absolue du point de
référence. A des fins de test, vous pouvez également lancer le référencement actif dans le
tableau de commande de l'axe.
La figure suivante montre un exemple de déroulement d'une prise de référence active avec
les paramètres de configuration suivants :
● "Mode de référencement" = "Utiliser une marque de référence par entrée TOR"
● "Sens d'accostage / de référencement" = "Sens positif"
● "Côté de la came de référence" = "Côté supérieur"
● Valeur du "Décalage du point de référence" > 0

Recherche de la came de référence (partie bleue de la courbe)

Au démarrage du référencement actif, l'axe accélère pour atteindre la "Vitesse d'accostage"
configurée et recherche la came de référence à cette vitesse. La variable <Nom
d'axe>.StatusBits.HomingDone est mise sur FALSE.
Prise de référence (partie rouge de la courbe)

Dans cet exemple, une fois la came de référence reconnue, l'axe décélère puis change de
sens pour effectuer un référencement sur le côté configuré de la came de référence, avec la
"Vitesse de référencement" configurée. Lors du référencement, la variable <Nom
d'axe>.StatusBits.HomingDone passe à TRUE.
Exécution du décalage du point de référence (partie verte de la courbe)

Une fois le référencement terminé, l'axe se déplace, à la vitesse de référencement, d'une
course égale au décalage du point de référence. Arrivé là, l'axe se trouve à la position du
point de référence indiqué dans le paramètre d'entrée "Position" de l'instruction Motion
Control "MC_Home".
Voir aussi
Configuration - Référencement - Général (objet technologique Axe V2...3) (Page 342)
Déroulement - Référencement passif
Vous lancez le référencement passif avec l'instruction Motion Control "MC_Home"
(paramètre d'entrée Mode = 2). Le paramètre d'entrée "Position" indique la position absolue

La figure suivante montre un exemple de déroulement d'un processus de référencement

passif avec le paramètre de configuration suivant :
● "Côté de la came de référence" = "Côté supérieur"
● "Mode de référencement" = "Utiliser une marque de référence par entrée TOR"
Mouvement avant la came de référence (section de courbe rouge)

Lors du lancement du référencement passif, l'instruction Motion Control "MC_Home"
n'exécute aucun mouvement de référencement d'elle-même. Le mouvement de
déplacement nécessaire pour atteindre la came de référence doit être réalisé par l'utilisateur
au moyen d'autres instructions Motion Control comme par exemple "MC_MoveRelative". Si
l'axe était déjà référencé auparavant, la variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone reste
à "TRUE" pendant le référencement passif.
Référencement de l'axe (passage de la section de courbe rouge à la section verte)

Lorsque le côté configuré de la came de référence est atteint, l'axe est référencé. La position
actuelle de l'axe est mise à la position du point de référence. Celle-ci est spécifiée dans le
paramètre "Position" de l'instruction Motion Control "MC_Home". Si l'axe n'était pas
référencé auparavant, la variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone est mise à TRUE.
Le mouvement de déplacement lancé avant n'est pas annulé.
Mouvement après la came de référence (section de courbe verte)

Après le référencement au niveau de la came de référence, l'axe poursuit le mouvement de
déplacement lancé auparavant jusqu'à la fin, avec la position d'axe corrigée.

Modifier la configuration pour le référencement dans le programme utilisateur

A partir de l'objet technologique "Axe de positionnement" V2, vous pouvez modifier les
paramètres de configuration suivants pendant l'exécution du programme utilisateur dans la
CPU :
Référencement passif
Vous pouvez modifier le côté de la came de référence pour le référencement passif pendant
technologique :
● <Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput
pour modifier le côté de la came de référence
● <Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.Mode
pour modifier le mode de référencement
Vous pouvez voir à quel moment la modification du paramètre de configuration prend effet
dans la description des variables de l'objet technologique (Page 420) dans l'annexe.
Référencement actif
Vous pouvez modifier le sens d'accostage, le côté de la came de référence, la vitesse
d'accostage, la vitesse de référencement ainsi que le décalage du point de référence pour le
référencement actif pendant l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les
variables suivantes de l'objet technologique :
● <Nom d'axe>.Homing.AutoReversal
pour modifier l'inversion de sens au fin de course matériel
● <Nom d'axe>.Homing.ApproachDirection
pour modifier le sens d'accostage / de référencement
● <Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput
pour modifier le côté de la came de référence
● <Nom d'axe>.Homing.ApproachVelocity
pour modifier la vitesse d'accostage
● <Nom d'axe>.Homing.ReferencingVelocity
pour modifier la vitesse de référencement
● <Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.HomePositionOffset
pour modifier le décalage du point de référence
● <Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.Mode
pour modifier le mode de référencement
Vous pouvez voir à quel moment la modification du paramètre de configuration prend effet
dans la description des variables de l'objet technologique dans l'annexe.
Voir aussi

5.4.4.6 Surveillances de la position
Configuration - Surveillance de positionnement (PROFIdrive et raccordement d'entraînement

analogique uniquement)
Dans la fenêtre de configuration "Surveillance de positionnement", configurez les critères de
surveillance de la position cible.
La surveillance de positionnement surveille le comportement de la position réelle à la fin du
calcul de la consigne. Dès que la consigne de vitesse atteint la valeur zéro, la valeur réelle
de position doit se situer dans la fenêtre de positionnement au bout d'un temps de tolérance
défini. La valeur réelle ne doit pas quitter la fenêtre de positionnement tant que la durée de
séjour minimum n'est pas écoulée.
Lorsque la valeur réelle de position atteint la fenêtre de positionnement dans le temps de
tolérance et reste dans cette fenêtre pendant la durée minimale, le bit d'état <Nom d'axe>.
StatusBits.Done est mis à 1. La commande de déplacement est alors terminée.
Cette surveillance de positionnement ne fait pas de distinction si une interpolation de
consigne se termine. La fin de l'interpolation de consigne est obtenue, par ex., de la manière
suivante :
● En atteignant la position de destination côté valeur de consigne,
● En raison d'un arrêt avec asservissement de la position pendant le déplacement, par la
commande Motion Control "MC_Halt"
Dans les cas suivants, l'axe est arrêté par la surveillance de positionnement et une erreur de
positionnement (ErrorID 16#800F) est affichée à l'instruction Motion Control :
● La valeur réelle n'atteint pas la fenêtre de positionnement dans le temps de tolérance.
● La valeur réelle quitte la fenêtre de positionnement pendant la durée de séjour minimum.
Fenêtre de positionnement
Configurez la taille de la fenêtre de positionnement dans ce champ.
Temps de tolérance
Configurez le temps de tolérance pendant lequel la valeur de position doit atteindre la
fenêtre de positionnement dans ce champ.
Durée de séjour minimale dans la fenêtre de positionnement

Configurez dans ce champ le temps de séjour minimum pendant lequel la valeur de position
actuelle doit se trouver dans la fenêtre de positionnement.

Configuration - Ecart de traînage (PROFIdrive et raccordement d'entraînement analogique

uniquement)
Configurez la différence admissible entre la position réelle et la position de consigne de l'axe
dans la fenêtre de configuration "Ecart de traînage".
L'écart de traînage est la différence entre la position de consigne et la position réelle de
l'axe. Les temps nécessaires pour transmettre la valeur de consigne à l'entraînement et la
valeur réelle à l'automate sont pris en compte lors du calcul de l'écart de traînage.
La surveillance de l'écart de traînage a lieu sur la base d'une limite d'écart de traînage
dépendant de la vitesse. L'écart de traînage autorisé dépend de la vitesse de consigne.
A des vitesses inférieures à une vitesse inférieure paramétrable, l'écart de traînage
admissible est constant et paramétrable. Au-dessus de cette vitesse inférieure, l'écart de
traînage admissible augmente proportionnellement à la consigne de vitesse. L'écart de
traînage maximal est autorisé à la vitesse maximale.
Lorsque l'écart de traînage autorisé est dépassé, l'axe est arrêté et une erreur (ErrorID
16#800D) est affichée à l'instruction Motion Control :
Activer surveillance de l'écart de traînage

Cochez la case pour activer la surveillance de l'écart de traînage.
Lorsque la surveillance de l'écart de traînage est activée, l'axe est arrêté dans la zone
d'erreur (orange).
Ecart de traînage maxi.

Configurez l'écart de traînage autorisé à la vitesse maximale dans ce champ.
Ecart de traînage
Configurez l'écart de traînage autorisé pour les vitesses faibles (sans adaptation dynamique)
dans ce champ.
Début de l'adaptation dynamique

Configurez la vitesse à partir de laquelle l'écart de traînage est adapté dynamiquement dans
ce champ. A partir de cette vitesse, l'écart de traînage est adapté jusqu'à la vitesse
maximale à l'écart de traînage maximal.

Vitesse maximale
Ce champ montre la vitesse maximale configurée sous "Dynamique > Général".
Configuration - Signal d'immobilisation (PROFIdrive et raccordement d'entraînement analogique

uniquement)
Dans la fenêtre de configuration "Signal d'immobilisation", configurez les critères de
détection de l'immobilisation.
Pour l'affichage de l'immobilisation (<Nom d'axe>.StatusBits.StandStill), la vitesse de l'axe
doit se trouver dans la fenêtre d'immobilisation pendant le temps de séjour minimum.
Fenêtre d'immobilisation
Configurez la taille de la fenêtre d'immobilisation dans ce champ.
Durée de séjour minimale dans la fenêtre d'immobilisation

Configurez la durée de séjour minimale dans la fenêtre d'immobilisation dans ce champ.

5.4.4.7 Configuration - Boucle de régulation (PROFIdrive et raccordement d'entraînement

analogique uniquement)
Configurez la précommande et le gain Kv de la boucle de régulation de position dans la
fenêtre de configuration "Boucle de régulation".
Le facteur Kv agit sur les caractéristiques suivantes :
● précision de positionnement et régulation de maintien
● uniformité du déplacement
● durée de positionnement
Plus les conditions mécaniques de l'axe (grande rigidité) sont bonnes, plus la valeur réglée
du facteur Kv peut être élevée. Cela permet un faible écart de traînage et une dynamique
supérieure.
La fonction "Optimisation (Page 166)" vous aide dans le calcul du gain optimal pour la
régulation de position de l'axe.
Précommande
Configurez dans ce champ la précommande de la vitesse en pourcentage de la boucle de
régulation de position.
Gain (facteur Kv)

Configurez dans ce champ le gain Kv de la boucle de régulation de position.

5.4.5 Vue des paramètres
5.4.5.1 Introduction à la vue des paramètres

La vue des paramètres vous offre un aperçu général de tous les paramètres pertinents d'un
objet technologique. Vous obtenez une vue d'ensemble sur les réglages des paramètres et
vous pouvez les modifier facilement en mode hors ligne et en mode en ligne.
① Onglet "Vue des paramètres"

② Barre d'outils (Page 114)
③ Navigation (Page 115)
④ Table des paramètres (Page 115)

Fonctions
Les fonctions suivantes sont disponibles pour analyser, visualiser de manière ciblée et forcer
les paramètres des objets technologiques.
Fonctions d'affichage :
● Affichage des valeurs des paramètres en mode hors ligne et en mode en ligne
● Affichage des informations d'état des paramètres
● Affichage des écarts de valeur et possibilité de correction directe
● Affichage des erreurs de configuration
● Affichage des modifications de valeur à la suite de dépendances de paramètres
● Affichage de toutes les valeurs d'enregistrement d'un paramètre : valeur initiale dans la
CPU, valeur initiale dans le projet, valeur de visualisation
● Affichage de la comparaison de paramètres des valeurs d'enregistrement d'un paramètre
Fonctions de commande :
● Navigation pour basculer rapidement entre les paramètres et les structures de
paramètres.
● Filtre de texte pour trouver plus rapidement certains paramètres.
● Fonction de tri pour adapter l'ordre des paramètres et des groupes de paramètres aux
besoins.
● Fonction d'enregistrement afin de sauvegarder les paramètres structurels de la vue des
paramètres.
● Visualisation en ligne et forçage des valeurs des paramètres
● Enregistrement d'un instantané des valeurs des paramètres de la CPU pour représenter
des situations brèves et y réagir.
● Reprise de l'instantané de valeurs de paramètres comme valeurs initiales.
● Chargement des valeurs initiales modifiées dans la CPU.
● Fonctions de comparaison pour comparer des valeurs de paramètres les unes aux
autres.
Validité
La vue des paramètres décrite ici est disponible pour les objets technologiques suivants :
● PID_Compact
● PID_3Step
● PID_Temp
● CONT_C (seulement S7-1500)
● CONT_S (seulement S7-1500)
● TCONT_CP (seulement S7-1500)
● TCONT_S (seulement S7-1500)
● TO_Axis_PTO (S7-1200 Motion Control)
● TO_Positioning_Axis (S7-1200 Motion Control)
● TO_CommandTable_PTO (S7-1200 Motion Control)
● TO_CommandTable (S7-1200 Motion Control)

5.4.5.2 Structure de la vue des paramètres
Barre d'outils
Les fonctions suivantes sont accessibles dans la barre d'outils de la vue des paramètres :
Icône Fonction Description

Visualiser tout Démarre la visualisation des paramètres visibles dans la vue des
paramètres active (mode en ligne).
Créer un instantané des Reprend les valeurs de visualisation actuelles dans la colonne "Ins-
valeurs de visualisation et tantané" et met à jour les valeurs initiales dans le projet.
adopter les valeurs de Seulement en mode en ligne pour PID_Compact, PID_3Step et
réglage de cet instantané PID_Temp.
comme valeurs initiales
Initialiser les valeurs de Transfère dans la CPU les valeurs initiales actualisées dans le pro-
réglage jet.
Seulement en mode en ligne pour PID_Compact, PID_3Step et
PID_Temp.
Créer un instantané des Reprend les valeurs de visualisation actuelles dans la colonne "Ins-
valeurs de visualisation tantané".
Seulement en mode en ligne.
Forçage unique et immé- Cette commande est exécutée une seule fois et le plus rapidement
diat de tous les para- possible sans référence à un emplacement particulier du programme
mètres sélectionnés utilisateur.
Sélectionner la structure Bascule entre la navigation vers fonctions et la navigation vers don-
de navigation nées.
Filtre de texte... Après la saisie d'une chaîne de caractères : affichage de tous les
paramètres qui comprennent la chaîne de caractères saisie dans
l'une des colonnes visibles actuellement.
Sélectionner les valeurs Sélection des valeurs de paramètres qui doivent être comparées les
de comparaison unes aux autres en mode en ligne (Valeur initiale dans le projet,
Valeur initiale dans la CPU, Instantané)
Mémoriser la disposition Enregistre les paramétrages que vous avez effectués en matière
d'affichage dans la vue des paramètres (par ex. structure de naviga-
tion sélectionnée, colonnes de tableau activées, etc.)

Navigation
Les structures de navigation suivantes peuvent être sélectionnées de manière alternative
dans l'onglet "Vue des paramètres" :
Navigation Description
Navigation vers Dans la navigation vers fonctions, la structure des paramètres est
fonctions basée sur la structure dans la boîte de dialogue de configuration
(onglet "Vue fonctionnelle"), la boîte de dialogue de mise en service
et la boîte de dialogue de diagnostic.
Le dernier groupe "Autres paramètres" contient tous les autres pa-
ramètres de l'objet technologique.
Navigation vers Dans la navigation vers données, la structure des paramètres est
données basée sur la structure dans le DB d'instance/DB technologique.
Le dernier groupe "Autres paramètres" contient les paramètres qui
ne sont pas compris dans le DB d'instance/DB technologique.
La liste déroulante "Sélectionner la structure de navigation" vous permet de changer de

structure de navigation.
Table des paramètres

Le tableau suivant récapitule la signification des diverses colonnes de la table des
paramètres. Vous pouvez afficher ou masquer les colonnes si besoin.
● Colonne "Hors ligne" = X : la colonne est visible en mode hors ligne.
● Colonne "En ligne" = X : la colonne est visible en mode en ligne (liaison en ligne à la
CPU).

Colonne Description Hors ligne En ligne

Nom dans la vue Nom du paramètre dans la vue fonctionnelle. X X
fonctionnelle Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne sont pas configurés
par le biais de l'objet technologique.
Nom complet Chemin entier du paramètre dans le DB d'instance/DB technologique. X X
dans le DB Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne figurent pas dans le
DB d'instance/DB technologique.
Nom dans le DB Nom du paramètre dans le DB d'instance/DB technologique. X X
Si le paramètre fait partie d'une structure ou d'un type de données utilisateur,
le préfixe ". ./" est ajouté.
Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne figurent pas dans le
Etat de la confi- Affichage de l'intégralité de la configuration avec des icônes d'état. X
guration voir Etat de la configuration (hors ligne) (Page 126)
Résultat de la Résultat de la fonction "Comparer des valeurs" X
comparaison
Cette colonne est affichée s'il existe une liaison en ligne et que le bouton
"Visualiser tout" est activé.
Valeur initiale Valeur initiale configurée dans le projet. X X

dans le projet Signalisation d'erreur en cas de saisie de valeurs syntaxiquement ou techno-
logiquement incorrectes.
Valeur par défaut Valeur par défaut du paramètre X X
Instantané Instantané" des valeurs actuelles de la CPU (valeurs de visualisation). X X
Signalisation d'erreur en cas de valeurs technologiquement incorrectes.
Valeur initiale Valeur initiale dans la CPU. X
dans la CPU
Valeur de visuali- Valeur actuelle de la CPU. X
sation
Valeur de for- Valeur avec laquelle la valeur de visualisation doit être modifiée. X
çage
Signalisation d'erreur en cas de saisie de valeurs syntaxiquement ou techno-
logiquement incorrectes.
Sélection de la Sélection des valeurs de forçage qui doivent être transférées à l'aide du bou- X
valeur de forçage ton "Forçage unique et immédiat de tous les paramètres sélectionnés".
Cette colonne est affichée avec la colonne "Valeur de forçage".

Colonne Description Hors ligne En ligne

Valeur minimale Valeur technologiquement la plus basse du paramètre. X X
Si la valeur minimale dépend d'autres paramètres, elle est déterminée :
• Hors ligne : par les valeurs initiales dans le projet.
• En ligne : par les valeurs de visualisation.
Valeur maximale Valeur technologiquement la plus haute du paramètre. X X
Si la valeur maximale dépend d'autres paramètres, elle est déterminée :
• Hors ligne : par les valeurs initiales dans le projet.
• En ligne : par les valeurs de visualisation.
Valeur de ré- Caractérise le paramètre comme valeur de réglage. Ces paramètres peuvent X X
glage être initialisés en ligne.
Type de données Type de données du paramètre. X X
Rémanence Caractérise la valeur comme rémanente. X X
Les valeurs de paramètres rémanents sont conservées même après une
coupure de l'alimentation.
Accessible à Indique si l'IHM peut accéder à ce paramètre pendant l'exécution. X X
partir de l'IHM
Visible dans Indique si le paramètre est visible par défaut dans la liste de sélection de X X
l'IHM l'IHM.
Commentaire Brève description du paramètre. X X

5.4.5.3 Ouvrir la vue des paramètres
Condition préalable
L'objet technologique est ajouté dans le navigateur du projet, c'est-à-dire que le DB
d'instance/DB technologique correspondant de l'instruction est créé.
Marche à suivre
1. Ouvrez le dossier "Objets technologiques" dans la navigation du projet.
2. Ouvrez l'objet technologique dans la navigation du projet.
3. Effectuez un double-clic sur l'objet "Configuration".
4. Sélectionnez l'onglet "Vue des paramètres" dans le coin supérieur droit.
Résultat
La vue des paramètres s'ouvre. Chaque paramètre affiché est représenté par une ligne dans
la table des paramètres.
Les propriétés de paramètres affichables (colonnes du tableau) dépendent du
fonctionnement en mode hors ligne ou en mode en ligne de la vue des paramètres.
De plus, vous pouvez afficher ou masquer différentes colonnes du tableau de manière
ciblée.
Voir aussi
Réglage par défaut de la vue des paramètres (Page 119)

5.4.5.4 Réglage par défaut de la vue des paramètres
Paramètres par défaut

Pour travailler efficacement avec la vue des paramètres, vous pouvez adapter l'affichage
des paramètres et enregistrer les réglages effectués.
Les adaptations suivantes sont possibles et enregistrables :
● Afficher et masquer des colonnes
● Modifier la largeur d'une colonne
● Modifier l'ordre des colonnes
● Changer de navigation
● Sélectionner le groupe de paramètres dans la navigation
● Sélectionner les valeurs de comparaison
Afficher et masquer des colonnes

Procédez de la manière suivante pour afficher ou masquer des colonnes de la table des
paramètres :
1. Positionnez le pointeur de la souris dans la ligne d'en-tête de la table des paramètres.
2. Sélectionnez la commande "Afficher/masquer" dans le menu contextuel.
La sélection des colonnes disponibles s'affiche.
3. Pour afficher une colonne, cochez la case de cette colonne.
4. Pour masquer une colonne, décochez la case de cette colonne.
ou
1. Positionnez le pointeur de la souris dans la ligne d'en-tête de la table des paramètres.
2. Sélectionnez la commande "Afficher toutes les colonnes" dans le menu contextuel si
toutes les colonnes du mode hors ligne ou du mode en ligne doivent être affichées.
Certaines colonnes ne peuvent être affichées qu'en mode en ligne : voir Table des
paramètres (Page 115).

Modifier la largeur d'une colonne

Pour adapter la largeur d'une colonne au contenu de telle sorte que tous les textes soient
lisibles dans les lignes, procédez comme suit :
1. Positionnez le pointeur de la souris dans la ligne d'en-tête de la table des paramètres à
droite de la colonne à optimiser jusqu'à ce que le pointeur de la souris prenne la forme
d'une croix.
2. Faites un double-clic à cet endroit.
ou
1. Ouvrez le menu contextuel sur la ligne d'en-tête de la table des paramètres.
2. Cliquez sur
– "Optimiser la largeur de la colonne" ou
– "Optimiser la largeur de toutes les colonnes".
Pour les colonnes trop étroites, le contenu complet des différentes cellules est affiché si
vous laissez le pointeur de la souris sur la cellule concernée pendant un temps bref.
Modifier l'ordre des colonnes

Les colonnes de la table des paramètres peuvent être placées librement.
Pour modifier l'ordre des colonnes, procédez comme suit :
1. Cliquez sur l'en-tête d'une colonne et faites-la glisser à l'endroit souhaité.
Lorsque vous relâchez le bouton de la souris, la colonne est ancrée à la nouvelle
position.
Changer de navigation
Pour changer de structure d'affichage des paramètres, procédez comme suit :
1. Sélectionnez la navigation souhaitée dans la liste déroulante "Sélectionner la structure de
navigation" :
– Navigation vers données
– Navigation vers fonctions
Voir aussi Navigation (Page 115).

Sélectionner le groupe de paramètres dans la navigation

Dans la navigation sélectionnée, vous pouvez choisir entre l'affichage "Tous les paramètres"
ou l'affichage d'un groupe de paramètres sous-jacents de votre choix.
1. Cliquez sur le groupe de paramètres souhaité dans la navigation.
Seuls les paramètres du groupe de paramètres sont affichés dans la table des
paramètres.
Sélectionner les valeurs de comparaison (en ligne)

Pour paramétrer les valeurs de comparaison pour la fonction "Comparer des valeurs",
procédez comme suit :
1. Sélectionnez les valeurs de comparaison souhaitées dans la liste déroulante
"Sélectionner les valeurs de comparaison" :
– Valeur initiale dans le projet / valeur initiale dans la CPU
– Valeur initiale dans le projet / instantané
– Valeur initiale dans la CPU / instantané
L'option "Valeur initiale dans le projet / valeur initiale dans la CPU" est réglée par défaut.
Enregistrer le préréglage de la Vue des paramètres

Pour enregistrer les adaptations ci-dessus de la vue des paramètres, procédez comme suit :
1. Adaptez la vue des paramètres selon vos besoins.
2. Cliquez sur le bouton "Mémoriser la disposition" en haut à droite dans la vue des
paramètres.

5.4.5.5 Utiliser la vue des paramètres
Vue d'ensemble
Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des fonctions décrites ci-après de la vue des
paramètres en mode en ligne et en mode hors ligne.
● Colonne "Hors ligne" = X : cette fonction est possible en mode hors ligne.
● Colonne "En ligne" = X : cette fonction est possible en mode en ligne.
Fonction/action Hors ligne En ligne

Filtrer la table des paramètres (Page 122) X X
Trier la table des paramètres (Page 123) X X
Reprendre les données des paramètres dans d'autres éditeurs (Page 124) X X
Signaler les erreurs (Page 124) X X
Editer les valeurs initiales dans le projet (Page 125) X X
Etat de la configuration (hors ligne) (Page 126) X
Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres (Page 127) X
Créer un instantané des valeurs de visualisation (Page 128) X
Forcer des valeurs (Page 128) X
Comparer des valeurs (Page 130) X
Reprendre des valeurs du programme en ligne comme valeurs initiales X
(Page 131)
Initialiser des valeurs de réglage dans le programme en ligne (Page 132) X
Filtrer la table des paramètres

Vous pouvez filtrer les paramètres de la table des paramètres de la façon suivante :
● Avec le filtre de texte
● Avec les sous-groupes de la navigation
Les deux méthodes de filtrage peuvent être utilisées simultanément.

Avec le filtre de texte

Le filtrage peut être effectué selon les textes visibles dans la table des paramètres. Cela
signifie que le filtrage ne peut être effectué que selon des textes figurant dans des lignes de
paramètre et des colonnes affichées.
1. Saisissez la chaîne de caractères souhaitée, selon laquelle le filtrage doit être effectué,
dans le champ de saisie "Filtre de texte...".
La table des paramètres n'affiche alors plus que les paramètres dans lesquels figure la
chaîne de caractères.
Le filtrage de texte est réinitialisé :
● En cas de sélection d'un autre groupe de paramètres dans la navigation.
● En cas de commutation entre la navigation vers données et la navigation vers fonctions.
Avec les sous-groupes de la navigation

1. Cliquez sur le groupe de paramètres souhaité dans la navigation, par exemple "Static".
Dans la table des paramètres, seuls les paramètres Static sont alors encore affichés.
Pour certains groupes de la navigation, vous pouvez sélectionner d'autres sous-groupes.
2. Cliquez sur "Tous les paramètres" dans la navigation si tous les paramètres doivent être
à nouveau affichés.
Trier la table des paramètres

Les valeurs des paramètres sont disposées en lignes. La table des paramètres peut être
triée selon chaque colonne affichée.
● Les colonnes contenant des valeurs numériques sont triées par ordre de leurs valeurs
numériques.
● Les colonnes de texte sont triées par ordre alphabétique.
Trier par colonne

1. Positionnez le pointeur de la souris dans la cellule d'en-tête de la colonne souhaitée.
L'arrière-plan de cette cellule est surligné en bleu.
2. Cliquez sur l'en-tête de la colonne.
Résultat
Toute la table des paramètres est triée selon la colonne sélectionnée. Un triangle avec la
pointe vers le haut apparaît dans l'en-tête de la colonne.
En cliquant plusieurs fois sur l'en-tête de la colonne, le tri est modifié comme suit :
● Symbole "▲" : la table des paramètres est triée par ordre croissant.
● Symbole "▼" : la table des paramètres est triée par ordre décroissant.
● Aucun symbole : le tri est annulé. La table des paramètres prend l'affichage par défaut.
Lors du tri, le préfixe "../" dans la colonne "Nom dans le DB" est ignoré.

Reprendre les données des paramètres dans d'autres éditeurs

Après avoir sélectionné une ligne de paramètre entière, vous pouvez reprendre des
paramètres
● en les faisant glisser
● avec <Ctrl+C>/<Ctrl+V>
● par copier/coller dans le menu contextuel
dans les éditeurs suivants de TIA Portal :
● Editeur du programme
● Table de visualisation
● Table des signaux pour Trace
Le paramètre est inséré avec le nom complet : voir indication de la colonne "Nom complet
dans le DB".
Signaler les erreurs
Signalisation d'erreur
Les erreurs de paramétrage qui entraînent des erreurs de compilation (par ex. dépassement
de valeur limite) sont affichées dans la vue des paramètres.
À chaque saisie d'une valeur dans la vue des paramètres, l'exactitude technologique et
syntaxique est immédiatement vérifiée et affichée.
Les valeurs erronées sont signalées par :
● un symbole d'erreur rouge dans les colonnes "Etat de la configuration" (mode hors ligne)
ou "Résultat de la comparaison" (mode en ligne, selon le type de comparaison choisi)
et/ou
● une cellule ayant un arrière-plan rouge
Lors d'un clic sur la cellule erronée : liste déroulante des messages d'erreur avec
indication de la plage de valeurs admissible ou de la syntaxe nécessaire (format)
Erreur de compilation
La vue des paramètres avec le paramètre provoquant l'erreur peut être ouverte directement
depuis le message d'erreur du compilateur (Navigation vers fonctions) pour les paramètres
qui ne sont pas affichés dans la boîte de dialogue de configuration.

Editer les valeurs initiales dans le projet

La vue des paramètres vous permet d'éditer les valeurs initiales dans le projet en mode hors
ligne et en mode en ligne :
● Vous modifiez les valeurs dans la colonne "Valeur initiale dans le projet" de la table des
paramètres.
● La progression de la configuration est indiquée par les symboles d'état connus de la boîte
de dialogue de configuration de l'objet technologique dans la colonne "Etat de la
configuration" de la table des paramètres.
Autres conditions
● Si d'autres paramètres dépendent du paramètre dont la valeur initiale a été modifiée, la
valeur initiale des paramètres dépendants est également adaptée.
● Si le paramètre d'un objet technologique ne peut pas être édité, il ne peut pas l'être non
plus dans la vue des paramètres. La possibilité d'éditer un paramètre peut également
dépendre des valeurs d'autres paramètres.
Définir de nouvelles valeurs initiales

Pour définir des valeurs initiales pour les paramètres dans la vue des paramètres, procédez
comme suit :
1. Ouvrez la vue des paramètres de l'objet technologique.
2. Saisissez les valeurs initiales souhaitées dans la colonne "Valeur initiale dans le projet".
La valeur doit correspondre au type de données du paramètre et ne peut pas dépasser la
plage de valeurs du paramètre.
Les valeurs limites de la plage de valeurs sont visibles dans les colonnes "Valeur
maximale" et "Valeur minimale".
La "progression" de la configuration est indiquée par des symboles de couleur dans la
colonne "Etat de la configuration".
Voir aussi Etat de la configuration (hors ligne) (Page 126)
Après l'adaptation des valeurs initiales et le chargement de l'objet technologique dans la
CPU, les paramètres prennent la valeur définie au démarrage, pour autant qu'ils ne sont pas
déclarés comme rémanents (colonne "Rémanence").

Lors de la saisie d'une valeur initiale, l'exactitude technologique et syntaxique est
immédiatement vérifiée et affichée :
Les valeurs initiales erronées sont indiquées par
● un symbole d'erreur rouge dans les colonnes "Etat de la configuration" (mode hors ligne)
ou "Résultat de la comparaison" (mode en ligne, selon le type de comparaison choisi)
et/ou
● un arrière-plan rouge dans la cellule "Valeur initiale dans le projet"
Lors d'un clic sur la cellule erronée : liste déroulante des messages d'erreur avec
Correction de valeurs initiales erronées

1. Corrigez les valeurs initiales erronées à l'aide des informations de la liste déroulante des
messages d'erreur.
Le symbole d'erreur rouge, l'arrière-plan de cellule rouge et la liste déroulante des
messages d'erreur ne sont plus affichés.
Le projet ne peut être compilé avec succès qu'avec des valeurs initiales correctes.
Etat de la configuration (hors ligne)

L'état de la configuration est indiqué par des icônes :
● Dans la colonne "Etat de la configuration" dans la table des paramètres
● Dans la structure de navigation de la navigation vers fonctions et la navigation vers
données
Icône dans la colonne "Etat de la configuration"
Icône Signification
La valeur initiale du paramètre correspond à la valeur par défaut et elle est valide. Au-
cune valeur initiale n'est encore définie par l'utilisateur.
La valeur initiale du paramètre contient une valeur définie par l'utilisateur ou modifiée
automatiquement. La valeur initiale est différente de la valeur par défaut. La valeur ini-
tiale est correcte et valide.
La valeur initiale du paramètre n'est pas valide (erreur syntaxique ou technologique).
Le champ de saisie a un arrière-plan rouge. Un clic affiche la cause de l'erreur dans la
liste déroulante des messages d'erreur.
Seulement pour S7-1200 Motion Control :
La valeur initiale du paramètre est valide mais comporte des avertissements.
Le champ de saisie a un arrière-plan jaune.
Le paramètre n'est pas pertinent dans la configuration actuelle.

Icône dans la navigation

Les icônes dans la navigation indiquent la "progression" de la configuration de la même
façon que dans la boîte de dialogue de configuration de l'objet technologique.
Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres

Vous pouvez visualiser les valeurs que prennent actuellement les paramètres de l'objet
technologique dans la CPU (valeurs de visualisation) directement dans la vue des
paramètres.
Conditions préalables
● Il existe une liaison en ligne.
● L'objet technologique est chargé dans la CPU.
● Le traitement de programme est actif (la CPU est en "RUN").
● La vue des paramètres de l'objet technologique est ouverte.
Marche à suivre
1. Lancez la visualisation en cliquant sur l'icône .
Dès que la vue des paramètres est en ligne, les colonnes supplémentaires suivantes
s'affichent :
– Résultat de la comparaison
– Valeur initiale dans la CPU
– Valeur de visualisation
– Valeur de forçage
– Sélection de la valeur de forçage
La colonne "Valeur de visualisation" indique les valeurs de paramètre actuelles sur la
CPU.
Signification des colonnes supplémentaires : voir Table des paramètres (Page 115)
2. Vous fermez la visualisation en cliquant à nouveau sur l'icône .
Affichage
Toutes les colonnes disponibles en ligne exclusivement ont un arrière-plan orange :
● Les valeurs des cellules orange clair peuvent être modifiées.
● Les valeurs des cellules ayant un arrière-plan orange foncé ne peuvent pas
être modifiées.

Créer un instantané des valeurs de visualisation

Vous pouvez sauvegarder les valeurs actuelles de l'objet technologique dans la CPU
(valeurs de visualisation) et les afficher dans la vue des paramètres.
● Le bouton "Visualiser tout" est activé.
Marche à suivre
Pour afficher les valeurs actuelles des paramètres, procédez de la manière suivante :
1. Cliquez sur l'icône "Créer un instantané des valeurs de visualisation" dans la vue des
paramètres.
Résultat
Les valeurs de visualisation actuelles sont reprises une seule fois dans la colonne
"Instantané" de la table des paramètres.
Vous pouvez analyser les valeurs ainsi "gelées" tandis que les valeurs de visualisation
continuent d'être actualisées dans la colonne "Valeurs de visualisation".
Forcer des valeurs

La vue des paramètres vous permet de forcer des valeurs de l'objet technologique dans la
CPU.
Vous pouvez affecter une fois unique des valeurs au paramètre (valeur de forçage) et les
forcer immédiatement. Lors de l'exécution, la tâche de forçage est effectuée plus rapidement
possible sans référence à un emplacement particulier du programme utilisateur.
DANGER
Risque lors du forçage :
Une modification des valeurs des paramètres alors que l'installation est en fonctionnement
peut entraîner des dommages matériels et blessures graves en cas de dysfonctionnement
ou d'erreur de programme !
Assurez-vous qu'aucun état dangereux ne puisse se produire avant d'exécuter la fonction
"Forçage".

● Le paramètre peut être forcé (la cellule correspondante de la colonne "valeur de forçage"
a un arrière-plan orange clair).
Marche à suivre
Procédez de la manière suivante pour forcer immédiatement des paramètres :
1. Saisissez les valeurs de forçage souhaitées dans la colonne "Valeurs de forçage" de la
table des paramètres.
2. Vérifiez que la case du forçage est cochée dans la colonne "Sélection de la valeur de
forçage".
Les valeurs de forçage et les cases à cocher correspondantes des paramètres
dépendants sont automatiquement adaptées en même temps.
3. Cliquez sur l'icône "Forçage unique et immédiat de tous les paramètres sélectionnés".
Les paramètres sélectionnés sont forcés immédiatement et une seule fois avec les valeurs
prédéfinies et peuvent être visualisés dans la colonne "Valeurs de visualisation". Les cases
du forçage dans la colonne "Sélection de la valeur de forçage" sont automatiquement
décochées après l'exécution de la tâche de forçage.
Lors de la saisie d'une valeur de forçage, l'exactitude technologique et syntaxique est
immédiatement vérifiée et affichée :
Les valeurs de forçage erronées sont indiquées par
● Un arrière-plan rouge dans la cellule "Valeur de forçage"
et
● Lors d'un clic sur la cellule erronée : liste déroulante des messages d'erreur avec

Valeurs de forçage erronées

● Les valeurs de forçage technologiquement erronées peuvent être transférées.
● Les valeurs de forçage syntaxiquement erronées ne peuvent pas être transférées.
Comparer des valeurs

Les fonctions de comparaison vous permettent de comparer les valeurs d'enregistrement
suivantes d'un paramètre :
● Valeur initiale dans le projet
● Valeur initiale dans la CPU
● Instantané
Marche à suivre
Pour comparer les valeurs initiales sur les différents systèmes cibles, procédez comme suit :
1. Cliquez sur l'icône "Sélectionner les valeurs de comparaison".
Une liste de sélection avec les options de comparaison s'ouvre :
– Valeur initiale dans le projet - Valeur initiale dans la CPU (paramétrage par défaut)
– Valeur initiale dans le projet - Instantané
– Valeur initiale dans la CPU - Instantané
2. Sélectionnez l'option de comparaison souhaitée.
L'option de comparaison choisie est exécutée comme suit :
– Un symbole de balance apparaît dans les cellules d'en-tête des deux colonnes
sélectionnées pour la comparaison.
– Le résultat de la comparaison des colonnes sélectionnées est indiqué par des icônes
dans la colonne "Résultat de la comparaison".

Icône de la colonne "Résultat de la comparaison"
Icône Signification
Les valeurs de comparaison sont identiques et correctes.
Les valeurs de comparaison sont différentes et correctes.
Au moins l'une des deux valeurs de comparaison est technologiquement ou syntaxique-

ment incorrecte.
La comparaison ne peut pas être effectuée. Au moins l'une des deux valeurs de compa-
raison n'est pas disponible (par ex. instantané).
La valeur ne peut pas être comparée significativement, car elle n'est pas pertinente dans
la configuration.
Icône dans la navigation

Les icônes sont affichées de manière identique dans la navigation lorsque le résultat de
comparaison s'applique à au moins l'un des paramètres en dessous de la structure de
navigation affichée.
Reprendre des valeurs du programme en ligne comme valeurs initiales

Pour reprendre, dans le projet, des valeurs optimisées de la CPU comme valeurs initiales en
une seule étape, créez un instantané des valeurs de visualisation. Les valeurs marquées
comme "valeur de réglage" de l'instantané sont ensuite reprises comme valeurs initiales
dans le projet.
● L'objet technologique est du type "PID_Compact" ou "PID_3Step".
Marche à suivre
Pour reprendre les valeurs optimisées de la CPU, procédez comme suit :
1. Cliquez sur l'icône "Créer un instantané des valeurs de visualisation et adopter les
valeurs de réglage de cet instantané comme valeurs initiales".

Résultat
Les valeurs de visualisation actuelles sont reprises dans la colonne "Instantané" et leurs
valeurs de réglage sont copiées dans la colonne "Valeur initiale dans le projet" comme
nouvelles valeurs initiales.
Remarque
Reprendre des valeurs de paramètres individuels
Vous pouvez également reprendre les valeurs de paramètres individuels, qui ne sont pas
marquées comme valeur de réglage, dans la colonne "Valeurs initiales dans le projet" à
partir de la colonne "Instantané". Copiez à cet effet les valeurs à l'aide des commandes
"Copier" et "Coller" du menu contextuel et collez-les dans la colonne Valeur initiale dans le
projet".
Initialiser des valeurs de réglage dans le programme en ligne

Vous pouvez initialiser, dans la CPU, tous les paramètres marqués comme "valeur de
réglage" dans la vue des paramètres, avec de nouvelles valeurs en une seule étape. Ce
faisant, les valeurs initiales du projet sont chargées dans la CPU. La CPU reste à l'état de
fonctionnement "RUN".
Pour éviter toute perte de données sur la CPU en cas de démarrage à froid ou de
redémarrage (démarrage à chaud), vous devez charger, de plus, l'objet technologique dans
la CPU.
DANGER
Risque lors de la modification de valeurs de paramètres
Une modification des valeurs des paramètres alors que l'installation est en fonctionnement
peut entraîner des dommages matériels et blessures graves en cas de dysfonctionnement
ou d'erreur de programme !
Assurez-vous qu'aucun état dangereux ne puisse se produire avant que vous ne
réinitialisiez les valeurs de réglage.
● L'objet technologique est du type "PID_Compact" ou "PID_3Step".
● Les paramètres marqués comme "valeur de réglage" disposent d'une "valeur initiale dans
le projet" technologiquement et syntaxiquement correcte.

Marche à suivre
Pour initialiser toutes les valeurs de réglage, procédez comme suit :
1. Saisissez les valeurs souhaitées dans la colonne "Valeur initiale dans le projet".
Veillez à ce que les valeurs initiales soient technologiquement et syntaxiquement
correctes.
2. Cliquez sur l'icône "Initialiser les valeurs de réglage".
Résultat
Les valeurs de réglage dans la CPU sont initialisées avec les valeurs initiales du projet.
5.4.6 Configuration de modules technologiques pour Motion Control
5.4.6.1 Vue d'ensemble

Les modules technologiques suivants peuvent être utilisés comme couplage de codeur dans
S7-1200 Motion Control.
ET 200 MP ET 200 SP
TM Count 2x24V (Page 136) TM Count 1x24V (Page 136)
TM PosInput 2 (Page 134) TM PosInput 1 (Page 134)
Les modules technologiques peuvent être mis en œuvre de manière centralisée ou

décentralisée dans le système. Toutefois, le synchronisme n'est pris en charge qu'en mode
décentralisé.
Les descriptions suivantes présentent comment paramétrer les modules technologiques
comme codeur :
Voir aussi
TM Count 1x24V / TM Count 2x24V (Page 136)
TM PosInput 1 / TM PosInput 2 (Page 134)

5.4.6.2 TM PosInput 1 / TM PosInput 2

La configuration des paramètres suivants est nécessaire pour l'utilisation avec S7-1200
Motion Control :
Configuration
Module technologique Objet technologique
TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Axe
Paramètres de base > Voie 0/1 > Mode de fonctionnement –
Sélectionner le mode de fonctionnement "Détection de posi-
tion pour Motion Control"
Paramètres de base > Voie 0/1 > Paramètres de module Paramètres de base > Codeur
– Sélectionner le codeur et la voie correspondante
Type de signal Sélectionner le type de codeur en fonction de la configura-
tion dans le module technologique
• Codeur incrémental
• Codeur absolu • Incrémental
• Absolu
– Echange de données codeur
"DP_TEL83_STANDARD" est sélectionné automatiquement
comme télégramme après sélection du codeur.
Désélectionner "Application automatique des paramètres de
codeur dans l'appareil"
Sélectionner la version rotative ou linéaire du système de
mesure
Exploitation du signal Résolution fine conformément à la configuration dans le
module technologique
• Simple
• Double • Codeur incrémental :
– 0 = Simple
• Quadruple
– 1 = Double ou
– 2 = Quadruple
• Codeur absolu :
– 0 (= Simple)
Saisir les pas par tour • Version rotative :
Saisir les incréments par tour conformément à la confi-

guration dans le module technologique (1:1)
• Version linéaire :
Saisir la distance par tour
– Interface matérielle > Echange de données entraînement
• Version rotative : Saisir la vitesse de référence
Saisir la vitesse de référence conformément à la confi-

guration dans l'objet technologique (1:1)
Configuration non pertinente

Configuration
TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Axe
Adresses E/S –
Bloc d'organisation : MC-Servo
Mémoire image du processus : MIP OB Servo
Sélectionner "mode synchrone"
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans le module technologique / l'objet technologique pour ces para-
mètres.
Voir aussi
Vue d'ensemble (Page 133)
TM Count 1x24V / TM Count 2x24V (Page 136)

5.4.6.3 TM Count 1x24V / TM Count 2x24V

La configuration des paramètres suivants est nécessaire pour l'utilisation avec S7-1200
Motion Control :
Configuration
TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Axe
Paramètres de base > Voie 0/1 > Mode de fonctionnement –
Sélectionner le mode de fonctionnement "Détection de posi-
tion pour Motion Control"
Paramètres de base > Voie 0/1 > Paramètres de module "Interface matérielle > Codeur"
– Sélectionner le codeur et la voie correspondante
Type de signal Sélectionner le type de codeur en fonction de la configura-
tion dans le module technologique
• Codeur incrémental
• Incrémental
– Interface matérielle > Echange de données codeur
"DP_TEL83_STANDARD" est sélectionné automatiquement
comme télégramme après sélection du codeur.
Désélectionner "Application automatique des paramètres de
codeur dans l'appareil"
Sélectionner la version rotative ou linéaire du système de
mesure
Exploitation du signal Résolution fine conformément à la configuration dans le
module technologique
• Simple
• Double • 0 = Simple
• Quadruple • 1 = Double
• 2 = Quadruple
Saisir les pas par tour • Version rotative :
Saisir les incréments par tour conformément à la confi-

guration dans le module technologique (1:1)
Saisir la distance par incrément
– Interface matérielle > Echange de données entraînement
• Version rotative : Saisir la vitesse de référence
Saisir la vitesse de référence conformément à la confi-

guration dans l'objet technologique (1:1)
Configuration non pertinente

Configuration
TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Axe
Adresses E/S –
Bloc d'organisation : MC-Servo
Mémoire image du processus : MIP OB Servo
Sélectionner "mode synchrone"
Voir aussi
Vue d'ensemble (Page 133)
TM PosInput 1 / TM PosInput 2 (Page 134)

Objet technologique Table des tâches 6
6.1 Utilisation de l'objet technologique Table des tâches
Utilisez l'objet technologique "Table des commandes" quand vous souhaitez regrouper
plusieurs tâches individuelles en séquences de mouvements pour commander un axe. Cet
objet technologique peut être utilisé à partir de la version V2 de la technologie pour les axes
avec raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output).
Vous configurez les séquences de mouvements sous forme de table dans un dialogue de
configuration.
Le profil de mouvement de la séquence de mouvements peut être contrôlé graphiquement
avant le chargement du projet dans la CPU. Les tables des commandes créées peuvent être
ensuite reliées à un axe et utilisées dans le programme utilisateur au moyen de l'instruction
Motion Control "MC_CommandTable". La table des commandes peut être traitée dans son
entier ou seulement en partie.

Objet technologique Table des tâches
6.2 Outils de l'objet technologique Table des tâches
6.2 Outils de l'objet technologique Table des tâches

L'outil "Configuration" est disponible dans le portail TIA pour l'objet technologique "Table des
commandes". La figure suivante montre les interactions entre l'outil et l'objet technologique.
① Écriture et lecture de la configuration de l'objet technologique
Configuration
Configurez les propriétés suivantes de l'objet technologique "Table des commandes" avec
l'outil "Configuration" :
● Créez une ou plusieurs séquences de mouvements en configurant des commandes
individuelles.
● Configurez la représentation graphique pour vérifier votre séquence de mouvements à
l'aide d'un axe déjà configuré ou d'un exemple d'axe configurable.
Les données de la séquence de mouvements sont enregistrées dans le bloc de données de
l'objet technologique.

6.3 Ajouter l'objet technologique Table des tâches
6.3 Ajouter l'objet technologique Table des tâches
Conditions
● Un projet contenant une CPU S7-1200 est créé.
● La version du firmware de la CPU est supérieure ou égale à V2.1.
Marche à suivre
Pour ajouter un objet technologique "Table des commandes" dans le navigateur de projet,
procédez de la manière suivante :
1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier "CPU > Objets technologiques".
2. Double-cliquez sur la commande "Ajouter nouvel objet".
La boîte de dialogue "Ajouter nouvel objet" s'ouvre.
3. Sélectionnez la technologie "Motion Control".
4. Ouvrez le dossier "Motion Control" > S7-1200 Motion Control".
5. Dans la colonne "Version", sélectionnez la version de la technologie de votre choix.
6. Sélectionnez l'objet "TO_CommandTable".
7. Entrez le nom de la table des commandes dans le champ de saisie "Nom".
8. Pour modifier le numéro proposé automatiquement pour le bloc de données, sélectionnez
l'option "Manuel".
9. Pour afficher des informations supplémentaires sur l'objet technologique et les compléter,
cliquez sur "Informations complémentaires".
10.Confirmez votre saisie avec "OK".
Résultat
Le nouvel objet technologique est généré et rangé dans le dossier "Objets technologiques"
dans le navigateur du projet.

6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches
6.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration

Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration.
Pour ouvrir cette fenêtre, procédez comme suit :
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le groupe de l'objet technologique souhaité.
2. Effectuez un double clic sur l'objet "Configuration".
La configuration est composée des catégories suivantes :
● Paramètres de base
Les paramètres de base contiennent tous les paramètres qui doivent être configurés pour
que la table des commandes soit fonctionnelle.
● Paramètres avancés
Les paramètres avancés contiennent les paramètres de l'exemple d'axe ou ils indiquent
les valeurs des paramètres de l'axe choisi.
Symboles de la fenêtre de configuration

Dans la navigation de la configuration, des symboles donnent des détails supplémentaires
sur l'état de la configuration :
La configuration contient des valeurs par défaut et est complète.

La configuration contient uniquement des valeurs par défaut. Celles-ci permettent la mise en
oeuvre de l'objet technologique sans aucune modification.
La configuration contient des valeurs définies par l'utilisateur ou modifiées automatiquement
et est complète
Tous les champs de saisie de la configuration contiennent des valeurs valides et au moins
une valeur par défaut a été modifiée.
La configuration est incomplète ou erronée
Il y a une valeur invalide dans au moins un champ de saisie ou une liste déroulante. Le
champ ou la liste en question sont marqués en rouge. Un clic affiche la cause de l'erreur
dans la liste déroulante des messages d'erreur.
La configuration contient des valeurs de paramètres contradictoires
La configuration contient des valeurs de paramètres qui se contredisent du point de vue de
la taille ou de la logique. Le champ ou la liste déroulante en question sont représentés sur
fond jaune.
Voir aussi
Paramètres de base (Page 143)
Paramètres avancés (Page 158)

6.4.2 Visualiser les valeurs

Lorsqu'il existe une liaison en ligne vers la CPU, l'icône "Visualiser tout" s'affiche dans
les boîtes de dialogue de configuration de l'objet technologique.
La fonction "Visualiser tout" offre les possibilités suivantes :
● Comparaison des valeurs initiales configurées du projet avec les valeurs initiales de la
CPU et les valeurs en cours
● Traitement direct des valeurs en cours et des valeurs initiales du projet
● Détection immédiate et affichage des erreurs de saisie avec suggestions de correction
● Sauvegarde des valeurs en cours dans le projet par reprise manuelle dans la valeur
initiale du projet.
Icônes et éléments de commande

Quand il y a une liaison en ligne à la CPU, les paramètres indiquent les valeurs effectives.
Les icônes suivantes s'affichent à côté des valeurs effectives des paramètres :
Icône Description
La Valeur initiale dans la CPU est égale à la Valeur initiale du projet configurée
La Valeur initiale dans la CPU est différente de la Valeur initiale du projet configurée
La comparaison entre valeur initiale dans la CPU et valeur initiale du projet configurée
ne peut pas être effectuée parce que le module CPU sélectionné ne prend pas en
charge cette comparaison.
La valeur ne peut pas être comparée de façon cohérente, car elle n'est pas pertinente
dans l'une des configurations.
Avec ce bouton, vous indiquez pour le paramètre respectif la valeur initiale dans la
CPU et la valeur initiale du projet.
Vous pouvez modifier directement la valeur effective et la valeur initiale dans le projet puis
charger les modifications dans la CPU. Pour les paramètres directement modifiables, la
modification de la valeur effective est reprise directement dans la CPU.

6.4.3 Paramètres de base
6.4.3.1 Configuration - Général

Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez le nom de l'objet technologique.
Nom
Déterminez le nom de la table des commandes ou de l'objet technologique "Table des
commandes" dans ce champ. L'objet technologique sera mentionné sous ce nom dans la
liste du navigateur de projet.
Voir aussi
Configuration - Table des tâches (Page 143)
Commandes de menu contextuel - Table des tâches (Page 148)
Travailler avec le diagramme linéaire (Page 150)
Commandes de menu contextuel - Diagramme linéaire (Page 154)
Transition entre commandes "Terminer la commande" / "Enchaîner le mouvement"
(Page 155)
Modifier la configuration de la table des tâches dans le programme utilisateur (Page 157)
6.4.3.2 Configuration - Table des tâches

Dans la fenêtre de configuration "Table des commandes", créez la séquence de
mouvements souhaitée et vérifiez le résultat en vous référant à la représentation graphique
dans le diagramme linéaire.
Remarque
La représentation de la réponse dans le temps et de la position dans la courbe peut différer
légèrement du mouvement réel de l'axe. Les mouvements de réaction au fait que les fins de
course logiciels sont atteints ne sont pas représentés.
Activer les avertissements

Cochez cette case pour activer l'affichage des avertissements dans la table des
commandes.

Utiliser les paramètres d'axe de

Dans la liste déroulante, choisissez les paramètres d'axe devant servir de base pour la
représentation graphique et la vérification de la séquence de mouvements. Sélectionnez
"Axe exemple" si vous n'avez pas encore ajouté d'axe dans le dossier "Objets
technologiques" ou si vous souhaitez utiliser des valeurs n'ayant été configurées dans aucun
axe existant. Vous configurez les propriétés de l'axe exemple sous "Paramètres avancés".
Pour le traitement de la table des commandes dans le programme utilisateur, ce sont les
paramètres de l'axe sélectionné au paramètre "Axis" qui sont utilisés.
Colonne : Etape
Indique le numéro d'étape de la commande.
Colonne : Type de commande

Sélectionnez dans cette colonne les types de commande à exécuter lors du traitement de la
table des commandes. Vous pouvez saisir jusqu'à 32 commandes. Le traitement des
commandes est séquentiel. Choisissez entre les entrées et les types de commandes
suivants :
● Empty
Cette entrée sert à réserver la place pour des commandes à ajouter éventuellement. Il
n'en est pas tenu compte lors du traitement de la table des commandes.
● Halt
Arrêter l'axe
(cette commande n'a d'effet qu'après une commande "Velocity set point")
● Positioning Relative
Positionnement relatif de l'axe
● Positioning Absolute
Positionnement absolu de l'axe (l'axe doit être référencé)
● Velocity set point
Déplacer l'axe à une vitesse spécifiée
● Wait
Attend que la durée indiquée soit écoulée. Wait n'arrête pas les mouvements de
déplacement en cours.
● Separator
Insère une ligne Separator au-dessus de la ligne sélectionnée. La ligne Separator sert de
limite de zone pour la représentation graphique du diagramme en courbe.
Utilisez des lignes Separator lorsque vous souhaitez traiter des parties de la table des
commandes.

Colonne : Position / course

Dans cette colonne, indiquez la position ou la course pour la commande sélectionnée :
● Commande "Positioning Relative"
Cette commande déplace l'axe de la course indiquée.
● Commande "Positioning Absolute"
La commande amène l'axe à la position indiquée.
L'axe doit être référencé.
● Separator
La valeur indiquée donne la position de départ pour la représentation graphique.
Valeurs limites (indépendamment de l'unité choisie par l'utilisateur) :
● -1.0e12 ≤ Position / course ≤ -1.0e-12
● 1.0e-12 ≤ Position / course ≤ 1.0e12
● Position / course = 0.0
Colonne : Vitesse
Dans cette colonne, indiquez la vitesse pour la commande sélectionnée :
● Commande "Positioning Relative"
Cette commande déplace l'axe à la vitesse indiquée.
Si la course choisie n'est pas assez grande, la vitesse indiquée ne sera pas atteinte.
● Commande "Positioning Absolute"
Si la position cible est trop proche de la position de départ, la vitesse indiquée ne sera
pas atteinte.
● Commande " Velocity set point"
Si la durée choisie est trop courte, la vitesse indiquée ne sera pas atteinte pendant la
durée de la commande.
● Pour les commandes : "Positioning Relative" et "Positioning Absolute"
– 1.0e-12 ≤ Vitesse ≤ 1.0e12
● Pour la commande : "Velocity set point"
– -1.0e12 ≤ Vitesse ≤ -1.0e-12
– 1.0e-12 ≤ Vitesse ≤ 1.0e12
– Vitesse = 0.0

Colonne : Durée
Dans cette colonne, indiquez la durée pour la commande sélectionnée :
● Commande " Velocity set point"
Cette commande déplace l'axe pendant la durée indiquée. La phase d'accélération fait
partie de la durée tout autant que la phase de déplacement constant. Une fois la durée
écoulée, c'est la commande suivante qui est traitée.
● Commande "Wait"
Attend jusqu'à ce que la durée indiquée soit écoulée.
● 0.001s ≤ Durée ≤ 64800s
Colonne : Etape suivante

Sélectionnez dans la liste déroulante le mode de passage à l'étape suivante :
● Terminer la commande
La commande est terminée. La commande suivante vient s'y accoler sans attendre.
● Enchaîner le mouvement
Le mouvement de la commande suivante s'enchaîne à celui de la commande actuelle. Le
mode de transition "Enchaîner le mouvement" peut être sélectionné avec les types de
commande "Positioning Relative" et "Positioning Absolute".
Le mouvement s'enchaîne aux mouvements des types de commande suivants :
– Positioning Relative
– Positioning Absolute
– Velocity set point
Avec les autres types de commande, l'enchaînement n'est pas possible.
Pour plus de détails sur le comportement de l'axe pour accoler ou enchaîner une
commande, référez-vous au paragraphe : Transition entre commandes "Terminer la
commande" / "Enchaîner le mouvement" (Page 155)

Colonne : Code d'étape

Saisissez dans cette colonne une valeur numérique/ un profil binaire qui doit être fourni(e)
au paramètre de sortie "StepCode" de l'instruction Motion Control "MC_CommandTable"
pendant le traitement de la commande.
Valeurs limites :
● 0 ≤ Numéro d'identification ≤ 65535
Voir aussi
Configuration - Général (Page 143)
(Page 155)

6.4.3.3 Commandes de menu contextuel - Table des tâches

Dans la table des commandes, le menu contextuel propose les commandes suivantes :
Insérer une ligne vide

Insère une ligne vide au-dessus de la ligne sélectionnée.
Cette commande n'est exécutable que s'il y a assez de lignes vides à la fin de la table des
commandes.
Ajouter une ligne vide

Insère une ligne vide au-dessous de la ligne sélectionnée.
commandes.
Insérer ligne séparateur

Insère une ligne séparateur au-dessus de la ligne sélectionnée.
Deux lignes séparateur à la suite l'une de l'autre ne sont pas possibles.
Ajouter ligne séparateur

Insère une ligne séparateur au-dessous de la ligne sélectionnée.
Deux lignes séparateur à la suite l'une de l'autre ne sont pas possibles ; ajouter une ligne
séparateur à la fin de la table des commandes n'est pas possible non plus.
Couper
Supprime les lignes sélectionnées ou le contenu de la cellule sélectionnée et les place dans
le presse-papier.
Les lignes sélectionnées sont supprimées, les lignes qui suivent dans la table des
commandes sont déplacées vers le haut.
Copier
Copie les lignes sélectionnées ou le contenu de la cellule sélectionnée et les place dans le
presse-papier.

Coller
● Lignes sélectionnées :
Insère les lignes du presse-papier au-dessus de la ligne sélectionnée.
● Cellule sélectionnée :
Insère le contenu du presse-papier dans la cellule sélectionnée.
commandes.
Remplacer
Remplace les lignes sélectionnées par les lignes du presse-papier.
Supprimer
Supprime les lignes sélectionnées. Les lignes suivantes de la table des commandes sont
déplacées vers le haut.
Voir aussi
(Page 155)

6.4.3.4 Travailler avec le diagramme linéaire

Dans le diagramme de courbes, les informations et outils suivants sont à votre disposition :
Vue et composants du diagramme de courbes
① Règle de mesure
② Choix de la grille
③ Graduation de l'axe de vitesse
④ Barre de défilement de l'axe de vitesse
⑤ Barre de défilement de l'axe du temps
⑥ Marque de position de la règle de mesure
⑦ Courbe de vitesse
⑧ Partie de courbe d'une commande sélectionnée
⑨ Graduation de l'axe du temps
⑩ Vitesse de démarrage/d'arrêt
⑪ Barre de défilement de l'axe de position
⑫ Graduation de l'axe de position
⑬ Position des fins de course logiciels
⑭ Courbe de position
⑮ Fenêtre de courbes

Sélectionner les parties séparées

Quand la table des commandes comporte plusieurs parties, séparées par des séparateurs,
on peut sélectionner une partie dans le diagramme en sélectionnant une commande dans
cette partie.
Sélectionner les commandes

On peut sélectionner des commandes dans le diagramme et dans la table des commandes.
● Cliquez dans le diagramme sur un point de la courbe de vitesse ou de position. La
commande correspondante est alors mise en valeur dans la table.
● Sélectionnez une commande dans la table.
Les zones de courbe correspondantes sont alors mises en valeur dans le diagramme.
Sélectionner une zone visible dans le diagramme

Procédez comme suit pour adapter l'extrait de diagramme à représenter :
Choix de la mise à l'échelle dans le menu contextuel :
● Mise à l'échelle sur courbes :
Met les axes à l'échelle de façon que la courbe de vitesse et la courbe de position soient
visibles.
● Mise à l'échelle sur courbes et limites :
Met les axes à l'échelle de façon à rendre visibles la courbe de vitesse et la courbe de
position, les positions des fins de course logiciels activés et les limites inférieure et
supérieure de la vitesse.
La vue sélectionnée est cochée dans le menu contextuel.

Sélectionner l'extrait à représenter dans la graduation :
① Zone contenant les valeurs de courbe et / ou les valeurs limites (voir choix dans le menu
contextuel)
② Zone sélectionnée qui est représentée dans la fenêtre de courbe.
Vous réglez la zone sélectionnée à l'aide du curseur de bord sur les bords droit et gauche.
Vous réglez la position dans la zone ① à l'aide du curseur de déplacement.
Pour déterminer cette position, vous pouvez aussi cliquer dans la zone ①.
Sélectionner l'extrait à représenter à l'aide de la souris :

Tracez un rectangle dans le diagramme par clic puis déplacement de la souris. Lorsque
vous relâchez le bouton de la souris, la zone ainsi sélectionnée est représentée agrandie.

Annuler la dernière modification de l'extrait :

Dans le menu contextuel, choisissez la commande "Annuler le zoom" pour annuler la
dernière modification de l'extrait.
Synchroniser la grille
Cliquez sur les échelles des axes pour synchroniser la grille soit avec l'axe des position, soit
avec l'axe de vitesse.
Lire les valeurs des courbes sur la règle de mesure

Activez la règle de mesure à l'aide de la commande "Afficher la règle de mesure" du menu
contextuel.
Avec son curseur, vous pouvez amener la règle de mesure à n'importe quel endroit de vos
courbes.
Voir aussi
(Page 155)

6.4.3.5 Commandes de menu contextuel - Diagramme linéaire

Dans la fenêtre de courbes, le menu contextuel vous propose les commandes suivantes :
Zoom 100%
Choisit le facteur de zoom qui montre 100% des valeurs de courbes et / ou des valeurs
limites.
Annuler le zoom
Annule la dernière modification du zoom.
Mise à l'échelle sur courbes

Met les axes à l'échelle de façon que la courbe de vitesse et la courbe de position soient
visibles.
Mise à l'échelle sur courbes et limites

Met les axes à l'échelle de façon à rendre visibles la courbe de vitesse et la courbe de
position, les positions des fins de course logiciels activés et les limites inférieure et
supérieure de la vitesse.
Afficher les limites de vitesse

Affiche les lignes des limites de vitesse.
Afficher les fins de course logiciels

Affiche les lignes des fins de course logiciels.
Afficher la règle de mesure

Affiche / masque la règle.
Servez-vous de la règle pour observer des valeurs particulières des courbes.
Voir aussi
(Page 155)

6.4.3.6 Transition entre commandes "Terminer la commande" / "Enchaîner le mouvement"

Les diagrammes suivants montrent le passage d'un mouvement à l'autre selon le mode de
transition choisi dans la colonne "Etape suivante" :
Passage d'un mouvement à l'autre après une commande de positionnement

Les diagrammes suivants représentent une suite de commandes avec deux commandes de
déplacement. La première commande est une commande de positionnement (en vert). La
deuxième commande est une commande de vitesse (en rouge) ou de positionnement (en
bleu) :
Terminer la commande Enchaîner le mouvement

Passage d'une petite vitesse à une vitesse plus grande Passage d'une petite vitesse à une vitesse plus grande
Une commande avec une vitesse plus élevée est accolée à Une commande avec une vitesse plus élevée s'enchaîne
une commande de positionnement. La première commande après une commande de positionnement. La première
(de positionnement) se termine à la position cible avec la commande (de positionnement) se termine sans arrêt à la
vitesse "0". La seconde commande démarre depuis l'arrêt. position cible. La seconde commande enchaîne sur la nou-
velle vitesse.
Passage d'une grande vitesse à une vitesse plus petite Passage d'une grande vitesse à une vitesse plus petite
Une commande avec une vitesse plus basse est accolée à Une commande avec une vitesse plus basse s'enchaîne
une commande de positionnement. La première commande après une commande de positionnement. La première
(de positionnement) se termine à la position cible avec la commande (de positionnement) se termine sans arrêt à la
vitesse "0". La seconde commande démarre depuis l'arrêt. position cible. La seconde commande enchaîne sur la nou-
velle vitesse.
1. Commande "Positioning Relative" ou "Positioning Absolute"
2. Commande "Velocity set point"

Passage d'un mouvement à l'autre après une commande de vitesse

Les diagrammes suivants représentent une suite de commandes avec deux commandes de
déplacement. La première commande est une commande de vitesse (en violet). La
deuxième commande est une commande de vitesse (en rouge) ou de positionnement (en
bleu) :
Passage d'une petite vitesse à une vitesse plus grande Passage d'une grande vitesse à une vitesse plus petite
Une commande avec une vitesse plus élevée est accolée à Une commande avec une vitesse plus basse s'enchaîne à
une commande de vitesse. La première commande de vi- une commande de vitesse précédente. La seconde com-
tesse se termine après la durée indiquée. La seconde commande enchaîne sur la nouvelle vitesse.
mande enchaîne sur la nouvelle vitesse.
Voir aussi

6.4.3.7 Modifier la configuration de la table des tâches dans le programme utilisateur

Commandes et valeurs correspondantes

Vous pouvez aussi modifier les paramètres de la table des commandes pendant l'exécution
du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les variables suivantes de l'objet
technologique :
● <Nom de tableau>.Command[1..32].Type
pour modifier le type de commande respectif
● <Nom de tableau>.Command[1..32].Position
pour modifier la position / la course
● <Nom de tableau>.Command[1..32].Velocity
pour modifier la vitesse
● <Nom de tableau>.Command[1..32].Duration
pour modifier la durée
● <Nom de tableau>.Command[1..32].NextStep
pour modifier le paramètre "Etape suivante"
● <Nom de tableau>.Command[1..32].StepCode
pour modifier le code d'étape
Voir aussi
(Page 155)

6.4.4 Paramètres avancés
6.4.4.1 Configuration - Paramètres avancés

Dans la fenêtre de configuration "Paramètres avancés", configurez les propriétés de base de
la représentation sous forme de courbe de l'objet technologique "Table des commandes".
Remarque
Si vous avez choisi l'axe exemple sous "Utiliser les paramètres d'axe de", vous pouvez
éditer l'unité de mesure. Si vous avez choisi un axe configuré, c'est la valeur de l'axe qui
s'affiche.
Utiliser les paramètres d'axe de

Dans la liste déroulante, choisissez les paramètres d'axe devant servir de base pour la
représentation graphique et la vérification de la séquence de mouvements. Sélectionnez
"Axe exemple" si vous n'avez pas encore ajouté d'axe dans le dossier "Objets
technologiques" ou si vous souhaitez utiliser des valeurs n'ayant été configurées dans aucun
axe existant.
Pour le traitement de la table des commandes dans le programme utilisateur, ce sont les
paramètres de l'axe sélectionné au paramètre "Axis" qui sont utilisés.
Unité de mesure Position

Dans ce champ, entrez l'unité de mesure pour l'axe exemple. Si un axe déjà configuré a été
sélectionné sous "Utiliser les paramètres d'axe de", l'unité de mesure configurée à cet
endroit est affichée.
Copier des paramètres d'axe

Sélectionnez le sens de copie et l'axe pour la copie des paramètres d'axe. Vous pouvez
copier les paramètres d'axe de l'exemple d'axe sur l'axe sélectionné ou reprendre les
paramètres d'axe de l'axe sélectionné pour l'exemple d'axe. Le bouton "Reprendre la
configuration" permet de copier les paramètres d'axe en fonction de votre configuration.

6.4.4.2 Configuration - Dynamique

Dans la fenêtre de configuration "Dynamique", vous paramétrez l'accélération et la
décélération ainsi que la limitation des à-coups de l'axe d'exemple.
Remarque
éditer les champs décrits ci-dessous. Si vous avez choisi un axe configuré, ce sont les
valeurs de l'axe qui s'affichent.
Accélération / Décélération :
Vous définissez l'accélération de l'axe d'exemple souhaitée dans le champ "Accélération".
La décélération souhaitée peut être paramétrée dans le champ "Décélération".
Les commandes de déplacement configurées dans la table des commandes sont calculées
avec l'accélération / la décélération choisie.
Valeurs limites :
● 1.0e-12 ≤ Accélération ≤ 1.0e12
● 1.0e-12 ≤ Décélération ≤ 1.0e12
Activer la limitation des à-coups

Cochez cette case pour activer la limitation des à-coups.
A-coup
Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ "A-
coup".
Les commandes de déplacement configurées dans la table des commandes sont calculées
avec l'à-coup choisi.
Valeurs limites :
● 1.0e-12 ≤ A-coup ≤ 1.0e12

6.4.4.3 Configuration - Valeurs limites

Configurez dans la fenêtre "Valeurs limites" la vitesse maximale, la vitesse de
démarrage/d'arrêt et les fins de course logiciels de l'axe exemple.
Remarque
éditer les champs décrits ci-dessous. Si vous avez choisi un axe configuré, ce sont les
valeurs de l'axe qui s'affichent.
Vitesse maximale / Vitesse de démarrage/d'arrêt :

Définissez, dans ces champs, la vitesse maximale autorisée ainsi que la vitesse de
démarrage/d'arrêt de l'axe d'exemple. La vitesse de démarrage/d'arrêt est la vitesse
minimale autorisée de l'axe d'exemple.
Valeurs limites :
● 1.0e-12 ≤ Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 1.0e12
Vitesse de démarrage/d'arrêt = 0.0
● 1.0e-12 ≤ Vitesse maximale ≤ 1.0e12
Vitesse maximale = 0.0
La valeur de la vitesse maximale doit être supérieure ou égale à la valeur de la vitesse de
démarrage/d'arrêt.
Activer le fin de course logiciel

Cette case à cocher permet d'activer la fonction de fin de course logiciel inférieur et
supérieur. Les mouvements de réaction au fait que les fins de course logiciels sont atteints
ne sont pas représentés dans le diagramme de courbes.
Fin de course logiciel inférieur / supérieur

Définissez, dans ces champs, la valeur de positionnement des fins de course logiciels
inférieur et supérieur.
Valeurs limites :
● -1.0e12 ≤ Fin de course logiciel inférieur ≤ -1.0e-12
1.0e-12 ≤ Fin de course logiciel inférieur ≤ 1.0e12
Fin de course logiciel inférieur = 0.0
● -1.0e12 ≤ Fin de course logiciel supérieur ≤ -1.0e-12
1.0e-12 ≤ Fin de course logiciel supérieur ≤ 1.0e12
Fin de course logiciel supérieur = 0.0
La valeur du fin de course logiciel supérieur doit être supérieure ou égale à la valeur du fin
de course logiciel inférieur.

Chargement dans la CPU 7
Les données des objets technologiques Motion Control sont enregistrées dans des blocs de
données. Ainsi, les conditions de chargement des "blocs" s'appliquent pour le chargement
d'un nouvel objet technologique ou d'un objet technologique modifié.
PRUDENCE
Dysfonctionnements possibles de l'axe au moment du chargement sans configuration du
matériel
Si les changements suivants sont apportés à la configuration de l'axe ou du codeur, la
configuration du matériel est modifiée :
• Modification du générateur d'impulsions (PTO)
• Modification de l'adresse de la fin de course matériel
• Modification de l'adresse de la came de référence
• Modification de l'adresse du télégramme PROFIdrive
• Modification de l'adresse de la sortie analogique
• Modification de l'adresse de la sortie de déblocage ou de l'entrée "Prêt"
Si la configuration modifiée de l'axe ou du codeur est chargée avec les commandes de
menu contextuel "Logiciel" ou "Logiciel (tous les blocs)" sans charger la configuration du
matériel, des dysfonctionnements de l'axe peuvent se produire.
Veillez à ce que la configuration du matériel soit chargée dans la CPU dans les conditions
précitées.
Chargement à l'état de fonctionnement RUN de la CPU S7-1200

(versions de firmware V2.2 et ultérieures)
A partir de la version de firmware V2.2 de la CPU S7-1200, le système vérifie au cours du
chargement à l'état de fonctionnement RUN de la CPU si un chargement sans STOP de la
CPU est possible.

Chargement dans la CPU
Lors du chargement de blocs de données à l'état de fonctionnement RUN, les conditions

suivantes s'appliquent :
Charger dans la mémoire de charge- Charger dans la mémoire de travail

ment
Bloc de données valeurs modifiées Oui Non
Bloc de données structure modifiée Oui (à partir du firmware V4) Oui (à partir du firmware V4)
• Lors du chargement avec réinitiali-
sation
• Lors du chargement sans réinitiali-
sation pour les variables de la ré-
serve
Non (firmware V2.2...3) Non (firmware V2.2...3)
Nouveau bloc de données Oui Oui
Bloc de données supprimé Oui Oui
Lors de la suppression et du chargement avec réinitialisation de blocs de données, tenez

compte également des points suivants :
● Lors du chargement d'un objet technologique "Axe de positionnement", l'axe doit être
bloqué.
● Lors du chargement d'un objet technologique "Table des commandes", aucune
commande MC_CommandTable avec cette table des commandes ne doit être active
(paramètre "Busy" = FALSE).
● Lors du chargement d'un bloc de données d'instance MC_Power, l'instruction MC_Power
correspondante ne doit pas être active (paramètre "Busy" = FALSE).
A partir de la version V3.0 de la technologie, les objets technologiques Motion Control (blocs
de données) peuvent aussi être chargés lorsque la CPU est à l'état de fonctionnement RUN.
Les objets technologiques d'une version antérieure à la version V3.0 ne peuvent pas être
chargés lorsque la CPU est à l'état de fonctionnement RUN.
Sélectionnez l'une des actions décrites ci-après pour charger la configuration modifiée d'un
objet technologique Motion Control (de version V3.0 ou ultérieures) dans la mémoire de
travail :
● Objet technologique Axe de positionnement et Table des commandes
Faites passer l'état de fonctionnement de la CPU de STOP à RUN.
● Objet technologique Axe de positionnement
Bloquez l'axe et effectuez un "Restart" à l'aide de l'instruction Motion Control
"MC_Reset".
● Objet technologique Table des commandes
Veillez à ce que la table des commandes ne soit pas utilisée. A l'aide de l'instruction
étendue "READ_DBL", chargez le bloc de données de la table des commandes dans la
mémoire de travail.
Voir aussi

Mise en service 8
8.1 Panneau de commande de l'axe
Utilisez le panneau de commande de l'axe pour déplacer l'axe en mode manuel, optimiser
les paramètres de l'axe et tester votre installation.
Vous ne pouvez utiliser le panneau de commande de l'axe que si vous avez établi une
liaison en ligne à la CPU.
Remarque
Temps de réaction du panneau de commande de l'axe
Le temps de réaction pendant l'utilisation du panneau de commande de l'axe dépend de la
charge de communication de la CPU. Fermez toutes les autres fenêtres en ligne du portail
TIA pour que le temps de réaction reste court.
En plus, vous pouvez modifier le Timeout dans la boîte de dialogue d'accueil.
Bouton "Commande manuelle"

Pour déplacer l'axe en commande manuelle, cliquez sur le bouton "Commande manuelle".
Supprimez d'abord le déblocage de l'axe du programme utilisateur via l'instruction Motion
Control "MC_Power". En mode "Commande manuelle", c'est le panneau de commande de
l'axe qui a la maîtrise de commande sur les fonctions de l'axe. Le programme utilisateur n'a
aucune influence sur les fonctions de l'axe jusqu'à la fin du mode commande manuelle.
PRUDENCE
Autres axes en mode automatique
La commande manuelle n'est active que pour un axe. Si d'autres axes se déplacent encore
en mode automatique, cela risque d'entraîner des situations dangereuses.
Dans ce cas, bloquez tous les autres axes.
Bouton "Mode automatique"

Cliquez sur le bouton "Mode automatique" si vous souhaitez mettre fin au mode de
fonctionnement "Commande manuelle". Le panneau de commande de l'axe rend la maîtrise
de commande et l'axe peut être commandé depuis le programme utilisateur. L'axe doit être
de nouveau débloqué dans le programme utilisateur et référencé si nécessaire.
Avant de passer en mode automatique, terminez les mouvements de déplacement en
cours ; autrement, l'axe sera freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence.

Mise en service
Bouton "Déblocage"
Cliquez sur le bouton "Déblocage" pour débloquer l'axe en mode de fonctionnement
"Commande manuelle". Une fois le déblocage effectué, vous pouvez utiliser les fonctions du
panneau de commande de l'axe.
S'il n'est pas possible de débloquer l'axe parce que les conditions ne sont pas remplies,
regardez le message d'erreur dans le champ "Message d'erreur". Vous trouverez des
informations sur la correction de cette erreur dans la "Liste des ErrorID et ErrorInfo".
Débloquez à nouveau l'axe après avoir corrigé l'erreur.
Bouton "Blocage"
Pour bloquer temporairement l'axe en mode de fonctionnement "Commande manuelle",
cliquez sur le bouton "Blocage".
Zone "Commande"
La zone "Commande" n'est utilsable que si l'axe est débloqué. Choisissez entre les
commandes suivantes :
● Marche par à-coups
Cette commande correspond à la commande Motion Control "MC_MoveJog" dans le
● Positionnement
Cette commande correspond aux commandes Motion Control "MC_MoveAbsolute" et
"MC_MoveRelative" dans le programme utilisateur. Pour le positionnement absolu, l'axe
doit être référencé.
● Référencement
Cette commande correspond à la commande Motion Control "MC_Home" dans le
– Le bouton "Définir point de référence" correspond à Mode = 0 (référencement direct
absolu)
– Le bouton "Référencement actif" correspond à Mode = 3 (référencement actif)
Pour le référencement actif, la came de référence doit être configurée dans la
configuration de l'axe.
Les valeurs de la vitesse d'accostage, de la vitesse de référencement et du décalage du
point de référence sont reprises telles quelles de la configuration d'axe.
En fonction de la sélection, les champs de saisie de consignes et les boutons de démarrage
de l'instruction s'affichent.
Vous pouvez activer ou désactiver la limitation des à-coups à l'aide du bouton "Activer la
limitation des à-coups". Par défaut, l'à-coup est repris avec 10 % de la valeur configurée.
Cette valeur peut être modifiée en fonction des exigences.

Mise en service
Zone "Etat de l'axe"

Si le mode "Commande manuelle" est activé, l'état actuel de l'axe et de l'entraînement est
affiché dans la zone "Etat d'axe". La position et la vitesse actuelle de l'axe sont indiquées
sous "Valeurs actuelles".
Après avoir corrigé les erreurs, acquittez-les en cliquant sur le bouton "Acquitter".
Le champ "Message d'info" affiche des informations avancées sur l'état de l'axe.
Zone "Valeurs actuelles"

La position et la vitesse actuelles de l'axe sont affichées dans cette zone.
Message d'erreur
Le champ "Message d'erreur" affiche l'erreur actuelle. En mode "Commande manuelle",
après élimination de la cause de l'erreur, l'entrée d'erreur peut être supprimée avec le
bouton "Acquitter".
Remarque
Valeurs initiales de vitesse, accélération / décélération et à-coup
Pour des raisons de sécurité, les paramètres "Vitesse" et "Accélération / décélération" et "A-
coup" sont initialisés à seulement 10% des valeurs réglées dans la configuration lors de
l'activation du panneau de commande de l'axe. Le paramètre "A-coup" est utilisé
uniquement à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0.
Les valeurs dans la vue de configuration "Paramètres avancés > Dynamique > Général"
sont prises comme base pour l'initialisation.
Le paramètre "Vitesse" du panneau de commande de l'axe est dérivé de la "Vitesse
maximale", le paramètre "Accélération / décélération" de l'"Accélération" dans la
configuration.
Les paramètres "Vitesse", "Accélération / décélération" et "A-coup" peuvent être modifiés
dans le panneau de commande de l'axe ; les valeurs de la configuration n'en sont pas
affectées.
Voir aussi

Mise en service
8.2 Optimisation
8.2 Optimisation
Le déplacement des axes avec raccordement d'entraînement via PROFIdrive / sortie
analogique est en asservissement de position.
La fonction "Optimisation" vous aide dans le calcul du gain optimal (facteur Kv) pour la
boucle de régulation (Page 111) de l'axe. A cet effet le profil de vitesse de l'axe pendant un
mouvement de positionnement paramétrable est enregistré à l'aide de la fonction Trace.
Vous pouvez ensuite analyser l'enregistrement et adapter le gain en conséquence.
Dans la navigation du projet, vous trouverez la fonction "Optimisation" pour l'objet
technologique Axe de positionnement sous "Objet technologique > Mise en service".
La boîte de dialogue "Optimisation" comprend les zones suivantes :
● Maîtrise de commande
● Axe
● Optimiser le gain
● Trace
Remarque
Pas de reprise des paramètres
Les valeurs de paramètres réglées sont supprimées une fois la maîtrise de commande
rendue. Transférez les valeurs dans votre configuration en cas de besoin.
Démarrage de l'optimisation
L'enregsitrement avec la fonction Trace est démarré en même temps que l'optimalisation. Le
Timeout peut être modifié dans la boîte de dialogue d'accueil.

Mise en service
8.2 Optimisation
Maîtrise de commande
Cette zone vous permet de prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique ou
de la rendre à votre programme utilisateur.
● Bouton "Activer"
Cliquez sur le bouton "Activer" pour établir une liaison en ligne à la CPU et prendre la
maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné. Tenez compte de la
remarque suivante au moment où vous prenez la maîtrise de commande :
– Pour prendre la maîtrise de commande, l'objet technologique doit être bloqué dans le
– Le programme utilisateur n'a aucune influence sur les fonctions de l'objet
technologique jusqu'à la remise de la maîtrise de commande. Les tâches Motion
Control du programme utilisateur à l'objet technologique sont refusées avec l'erreur
("ErrorID" = 16#8203).
PRUDENCE
Autres axes en mode automatique
La maîtrise de commande est uniquement validée pour l'objet technologique
sélectionné. Si d'autres axes se déplacent encore en mode automatique, cela risque
d'entraîner des situations dangereuses.
Dans ce cas, bloquez tous les autres axes.
● Bouton "Désactiver"
Le bouton "Désactiver" vous permet de rendre la maîtrise de commande à votre
Axe
Dans cette zone, vous débloquez ou verrouillez l'objet technologique pour le mode avec
panneau de commande de l'axe / optimisation :
● Bouton "Débloquer"
Le bouton "Débloquer" vous permet de débloquer l'objet technologique sélectionné.
● Bouton "Blocage"
Le bouton "Bloquer" vous permet de bloquer l'objet technologique sélectionné.

Mise en service
8.2 Optimisation
Optimiser le gain
Vous réglez les paramètres d'optimisation du gain dans cette zone :
● Bouton "Avant"
Le bouton "Avant" vous permet de démarrer une étape de test pour optimisation dans le
sens positif.
● Bouton "Arrière"
Le bouton "Arrière" vous permet de démarrer une étape de test pour optimisation dans le
sens négatif.
● Bouton "Arrêt"
Vous mettez fin à un mouvement d'optimisation en cours et à l'enregistrement avec la
fonction Trace à l'aide du bouton "Arrêt".
● Case à cocher "Adapter la dynamique"
Activez cette option pour adapter l'accélération et l'accélération maximale pour
l'optimisation.
● Accélération
Configurez l'accélération de l'étape de test ans ce champ.
● Vitesse maximale
Configurez la vitesse maximale de l'étape de test dans ce champ.
● Durée de mesure
La durée de mesure est à nouveau calculée en fonction, respectivement, de
l'accélération, de la vitesse et de la distance sélectionnées.
Vous pouvez modifier ultérieurement la valeur de la durée de mesure.
● Gain
Configurez dans ce champ le gain actuel du régulateur de position (Kv).
Le gain prend effet lors de la saisie. Un gain du régulateur de position (Kv) trop élevé
risque d'entraîner une erreur sur l'entraînement.
Trace
La fonction Trace est affichée dans la zone inférieure de la boîte de dialogue "Optimisation".
A chaque étape de test, les paramètres requis sont automatiquement enregistrés avec la
fonction Trace et affichés à la fin de l'étape de test. L'enregistrement effectué à l'aide de
Trace est effacé une fois que vous avez rendu la maîtrise de commande.
Vous trouverez une description complète de la fonction Trace dans l'aide de TIA Portal, au
chapitre Utilisation de la fonction Trace et analyseur logique.

Programmation 9
9.1 Vue d'ensemble des instructions Motion Control
Vous commandez l'axe depuis le programme utilisateur au moyen d'instructions Motion
Control. Les instructions lancent des tâches Motion Control qui exécutent les fonctions
souhaitées.
Vous pouvez trouver l'état des tâches Motion Control ainsi que les erreurs qui se sont
éventuellement produites lors de leur traitement dans les paramètres de sortie des
instructions Motion Control. Les instructions Motion Control suivantes sont disponibles :
● MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 197)
● MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6
(Page 202)
● MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 204)
● MC_Halt: Arrêter l'axe à partir de V6 (Page 209)
● MC_MoveAbsolute: Positionnement absolu d'axe à partir de V6 (Page 212)
● MC_MoveRelative: Positionnement relatif d'un axe à partir de V6 (Page 217)
● MC_MoveVelocity: Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie à partir de V6 (Page 222)
● MC_MoveJog: Déplacer un axe en mode manuel à vue à partir de V6 (Page 228)
● MC_CommandTable: Exécuter les commandes de l'axe comme séquence de
mouvements à partir de V6 (Page 232)
● MC_ChangeDynamic: Modifier les paramètres dynamiques de l'axe à partir de V6
(Page 235)
● MC_ReadParam : Lecture permanente des données de mouvement d'un axe de
positionnement à partir de V6 (Page 238)
● MC_WriteParam : Ecrire la variable de l'axe de positionnement à partir de V6 (Page 241)
Voir aussi
Créer le programme utilisateur (Page 170)
Indications pour la programmation (Page 173)
Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION et un
redémarrage (Page 175)
Suivi des tâches en cours (Page 175)
Affichage de défauts des instructions Motion Control (Page 187)

Programmation
9.2 Créer le programme utilisateur

Dans le programme utilisateur, vous allez créer la structure de base pour la commande de
votre axe. Toutes les fonctions disponibles de l'axe sont commandées à l'aide des
instructions Motion Control à insérer.
Condition
● L'objet technologique a été créé et sa configuration ne présente pas d'erreur.
Il est recommandé de tester la fonction de l'axe et des parties correspondantes de
l'installation avec le panneau de commande des axes avant de procéder à la création et au
test du programme utilisateur.
Marche à suivre
Pour créer le programme utilisateur, procédez conformément au principe suivant :
1. Dans le navigateur du projet, effectuez un double clic sur votre bloc de code (celui-ci doit
être appelé dans le programme cyclique).
Le bloc de code s'ouvre dans l'éditeur de programme et les instructions disponibles
s'affichent.
2. Ouvrez la catégorie "Technologie" et le dossier "Motion Control" ainsi que "S7-1200
Motion Control".
3. Amenez l'instruction "MC_Power" par glisser-déplacer dans le réseau souhaité du bloc de
code.
La boîte de dialogue de définition du DB d'instance s'ouvre.
4. Dans la boîte de dialogue, choisissez l'une des alternatives suivantes :
Instance unique
Cliquez sur le bouton "Instance unique" et indiquez si vous souhaitez déterminer le nom
et le numéro du DB d'instance automatiquement ou manuellement.
Instance multiple
Cliquez sur le bouton "Instance multiple" et indiquez si vous souhaitez déterminer le
numéro de l'instance multiple automatiquement ou manuellement.

Programmation
5. Cliquez sur le bouton "OK".

L'instruction Motion Control "MC_Power" est insérée dans le réseau.
Les paramètres marqués "<???>" doivent être renseignés ; tous les autres paramètres
ont les valeurs par défaut.
Les paramètres représentés en noir sont nécessaires pour la mise en oeuvre de
l'instruction Motion Control.
6. Sélectionnez l'objet technologique dans la navigation de projet et faites-le glisser sur
<???> par glisser-déplacer.
Après que vous avez sélectionné le bloc de données de l'objet technologique, les
boutons suivants sont à votre disposition :
Pour ouvrir le diagnostic de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de stéthoscope.
Pour ouvrir la configuration de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de boîte à outils.

Programmation
Un clic sur la flèche vers le bas vous permet d'ouvrir la vue des paramètres
supplémentaires de l'instruction Motion Control.
Les paramètres désormais visibles, représentés en gris, peuvent être utilisés en option.
7. Ajoutez d'autres instructions Motion Control que vous désirez en suivant les étapes 3 à 6.
Résultat
La structure de base pour la commande de l'axe est ainsi créée dans le programme
utilisateur.
Dans les autres parties du programme utilisateur, renseignez les paramètres d'entrée des
instructions Motion Control pour lancer les instructions voulues sur l'objet technologique
"Axe".
Analysez les paramètres de sortie des instructionns Motion Control et les variables du bloc
de données de l'axe pour suivre les commandes lancées et l'état de l'axe.
Vous trouverez des détails sur les paramètres des instructions Motion Control dans la
description détaillée de ceux-ci.
Voir aussi
Vue d'ensemble des instructions Motion Control (Page 169)

Programmation
9.3 Indications pour la programmation

Pour créer votre programme utilisateur, prenez en compte les indications suivantes :
● Appel cyclique des instructions Motion Control utilisées
L'état actuel du traitement des commandes est mis à disposition via les paramètres de
sortie de l'instruction Motion Control. L'état est actualisé à chaque appel de l'instruction
Motion Control. Faites donc en sorte que les instructions Motion Control utilisées sont
appelées cycliquement.
● Reprise des valeurs des paramètres d'une instruction Motion Control
Les valeurs sur les paramètres d'entrée sont reprises dans le paramètre d'entrée
"Execute" avec un front montant lors de l'appel du bloc.
La commande Motion Control est démarrée avec ces valeurs de paramètres. Les valeurs
modifiées par la suite sur l'instruction Motion Control sont reprises seulement au prochain
démarrage de la commande Motion Control.
Le paramètre d'entrée "StopMode" constitue une exception de l'instruction Motion Control
"MC_Power" et le paramètre "Velocity" constitue une exception de l'instruction Motion
Control "MC_MoveJog". Une modification du paramètre d'entrée est également prise en
charge par "Enable" = TRUE ou "JogForward" et "JogBackward".
● Programmation en prenant en compte les informations d'état
Lors du traitement par étapes des commandes Motion Control, assurez-vous que la
commande en cours est terminée avant de lancer une nouvelle commande. Vous pouvez
vérifier cela en consultant les messages d'état de l'instruction Motion Controlet des
variables "StatusBits" de l'objet technologique.
Dans les exemples suivants, il faut respecter le déroulement décrit. S'il n'est pas
respecté, une erreur de l'axe ou de la commande est affichée.
– Libération de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"
Avant de pouvoir accepter des commandes de déplacement, l'axe doit être libéré.
Vérifiez la libération de l'axe au moyen d'une opération ET sur la variable <Nom
d'axe>.StatusBits.Enable = TRUE et le paramètre de sortie Status = TRUE de
l'instruction Motion Control "MC_Power".
– Acquitter des erreurs avec l'instruction Motion Control "MC_Reset"
Avant de lancer une commande Motion Control, il faut acquitter les erreurs avec
"MC_Reset". Corrigez la cause de l'erreur et acquittez l'erreur avec l'instruction Motion
Control "MC_Reset". Avant de lancer une nouvelle commande, vérifiez que l'erreur a
bien été acquittée. Utilisez pour cela une opération ET sur la variable <Nom
d'axe>.StatusBits.Error = FALSE et le paramètre de sortie Done = TRUE de
l'instruction Motion Control "MC_Reset".
– Référencement de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Home"
Avant de pouvoir lancer une commande MC_MoveAbsolute, l'axe doit être référencé.
Après le référencement, vérifiez le succès de l'opération au moyen d'une opération ET
sur la variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone = TRUE et le paramètre de
sortie Done = TRUE de l'instruction Motion Control "MC_Home".

Programmation
● Traitement interruptif de commandes Motion Control

Les commandes Motion Control de déplacement de l'axe peuvent aussi être exécutées
de manière interruptive.
Si une nouvelle commande Motion Control est lancée pendant qu'une commande Motion
Control est en cours d'exécution, la commande en cours est interrompue et remplacée
par la nouvelle commande. La commande interrompue annonce ce fait au moyen de la
sortie CommandAborted = TRUE sur l'instruction Motion Control. Ainsi, p. ex, une
commande MC_MoveRelative en cours peut être remplacée par une commande
MC_MoveAbsolute.
● Eviter l'utilisation multiple de la même instance
Toutes les informations pertinentes pour une commande Motion Control sont
enregistrées dans l'instance correspondante.
Ne lancez pas de nouvelle commande utilisant cette instance si vous voulez pouvoir
suivre l'état de la commande en cours. Utilisez des instances différentes si vous voulez
pouvoir suivre les commandes séparément. Si la même instance est utilisée pour
plusieurs commandes Motion Control, les informations d'état et d'erreur des différentes
commandes s'écrasent mutuellement.
Dans le programme utilisateur, chaque axe doit être appelé avec un appel propre de
l'instruction Motion Control "MC_Power" avec un bloc de données d'instance propre.
● Appel d'instructions Motion Control avec différentes classes de priorité (niveaux de
déroulement)
Les instructions Motion Control d'une même instance ne doivent pas être appelées avec
différentes classes de priorité sans verrouillage. Référez-vous à "Suivi des commandes
de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures (Page 247)" pour savoir
comment appeler des instructions Motion Control avec verrouillage en vue d'un suivi.
Voir aussi
Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures (Page 247)

Programmation
9.4 Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION et un redémarrage
9.4 Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS
TENSION et un redémarrage
Une mise hors tension ou un arrêt de la CPU interrompt toutes les tâches Motion Control
actives. Toutes les sorties de la CPU y compris les sorties d'impulsion et les sorties
indiquant le sens sont réinitialisées.
Après une remise sous tension ou un démarrage de la CPU (CPU-RUN), les objets
technologiques et les tâches Motion Control sont initilialisés à nouveau.
Toutes les données effectives des objets technologiques ainsi que toutes les innformations
d'état et d'erreur des tâches Motion Control actives auparavant sont réinitialisées à leurs
valeurs initiales.
Avant de pouvoir utiliser à nouveau l'axe, il faut le libérer à nouveau avec l'instruction Motion
Control "MC_Power". Si un référencement est souhaité, l'axe doit aussi à nouveau être
référencé avec l'instruction Motion Control "MC_Home". En cas d'utilisation d'un codeur
absolu, le référencement reste également activé après une mise hors tension.
Voir aussi
9.5 Suivi des tâches en cours
9.5.1 Suivi des tâches en cours

Lorsque l'on suit des tâches Motion Control en cours, on peut distinguer trois groupes
typiques :
● Instructions Motion Control avec le paramètre de sortie "Done"
● L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity"
● L'instruction Motion Control "MC_MoveJog"

Programmation
9.5.2 Instructions Motion Control avec paramètre de sortie Done

Les instructions Motion Control avec le paramètre de sortie "Done" sont lancées via le
paramètre d'entrée "Execute" et ont une fin déterminée (p. ex. pour l'instruction Motion
Control "MC_Home" : le référencement a réussi). Cela met fin à la commande et l'axe reste
immobile.
Les commandes des instructions Motion Control suivantes ont une fin définie :
● MC_Reset
● MC_Home
● MC_Halt
● MC_MoveAbsolute
● MC_MoveRelative
● MC_CommandTable (à partir de l'objet technologique V2)
● MC_ChangeDynamic (à partir de l'objet technologique V2)
● MC_WriteParam (à partir de l'objet technologique V4)
● MC_ReadParam (à partir de l'objet technologique V4)
Le paramètre de sortie "Done" affiche la valeur TRUE quand la tâche s'est terminée
correctement.
Les paramètres de sortie "Busy", "CommandAborted" et "Error" signalent respectivement
que la tâche est encore en cours de traitement, qu'elle a été interrompue et qu'elle comporte
une erreur. L'instruction Motion Control "MC_Reset" ne peut pas être annulée et n'a donc
pas de paramètre de sortie "CommandAborted". Comme l'instruction Motion Control
"MC_ChangeDynamic" est terminée immédiatement, elle ne possède pas les paramètres de
sortie "Busy" et "CommandAborted".
Pendant le traitement de la tâche Motion Control, le paramètre de sortie "Busy" affiche la
valeur TRUE. Si la tâche est terminée, annulée ou stoppée par une erreur, la valeur au
paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE. Cela se produit indépendamment du signal au
paramètre d'entrée "Execute".
Les paramètres de sortie "Done", "CommandAborted" et "Error" affichent la valeur TRUE
pendant au moins un cycle. Lorsque le paramètre d'entrée Execute et mis sur TRUE, ces
messages d'état sont affichés avec rémanence.
Ci-après quelques exemples du comportement des bits d'état dans différentes situations :

Programmation
Traitement complet de la tâche

Quand la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à la fin, ceci est indiqué par la
valeur TRUE au paramètre de sortie "Done". L'état de signalisation au paramètre d'entrée
"Execute" influence la durée d'affichage au paramètre de sortie "Done" :
"Execute" prend la valeur FALSE pendant le traitement de la "Execute" prend la valeur FALSE aprés la fin de la tâche.
tâche.
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "Execute". Selon la pro-
grammation, "Execute" peut être remis à la valeur FALSE pendant la tâche ou garder la valeur
TRUE jusqu'à ce que la tâche soit terminée.
② Pendant que la tâche est en cours, le paramètre de sortie "Busy" affiche la valeur TRUE.
③ Une fois la tâche terminée (p. ex. pour l'instruction Motion Control "MC_Home" : référence-
ment réussi), le paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE et "Done" à TRUE.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après la fin de la tâche, "Done" reste TRUE aussi
et sa valeur passe à FALSE en même temps que celle de "Execute".
⑤ Si "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant la fin de la tâche, "Done" n'affiche TRUE que
pendant un cycle de traitement.

Programmation
Annulation de la tâche
Si la tâche Motion Control est interrompue pendant le traitement, ceci est indiqué par la
valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". L'état de signalisation au
paramètre d'entrée "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre de sortie
"CommandAborted" :
"la valeur de Execute" passe à FALSE avant l'interruption de "la valeur de Execute" passe à FALSE après l'interruption
la tâche de la tâche
grammation, "Execute" peut être remis à la valeur FALSE pendant la tâche ou garder la valeur
TRUE jusqu'à ce que la tâche soit terminée.
③ Pendant son exécution, la tâche est interrompue par une autre tâche Motion Control. Avec
l'interruption de la tâche, le paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE et "CommandAborted"
à TRUE.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après l'annulation de la tâche, "CommandA-
borted" reste TRUE aussi et sa valeur passe à FALSE en même temps que celle de
"Execute".
⑤ Si "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant l'annulation de la tâche, "CommandAborted"
n'affiche TRUE que pendant un cycle de traitement.

Programmation
Erreurs pendant le traitement de la tâche

Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, ceci est indiqué
par la valeur TRUE au paramètre de sortie "Error". L'état de signalisation au paramètre
d'entrée "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre de sortie "Error" :
"la valeur de Execute" passe à FALSE avant que l'erreur se "la valeur de Execute" passe à FALSE après que l'erreur se
produise soit produite
grammation, "Execute" peut être remis à FALSE pendant la tâche ou garder la valeur TRUE
jusqu'à la fin de la tâche.
③ Une erreur se produit pendant le traitement de la tâche. Avec l'apparition de l'erreur, le para-
mètre de sortie "Busy" passe à FALSE et "Error" à TRUE.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après l'apparition de l'erreur, "Error" reste TRUE
aussi et sa valeur passe à FALSE seulement quand celle de "Execute" passe aussi à FALSE.
⑤ Si "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant l'apparition de l'erreur, "Error" n'affiche TRUE
que pendant un cycle de traitement.

Programmation
9.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity

Une tâche "MC_MoveVelocity" est démarrée par un front positif au paramètre "Execute".
L'objectif de la tâche est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte et que l'axe se
déplace à vitesse constante. La valeur TRUE au paramètre "InVelocity" signale que la
vitesse paramétrée a été atteinte et maintenue.
Le déplacement de l'axe peut être interrompu p. ex avec une tâche "MC_Halt".
une erreur.
valeur TRUE. Si la tâche est interrompue par une autre tâche ou une erreur, le paramètre de
sortie "Busy" prend la valeur FALSE. Cela se produit indépendamment du signal au
paramètre d'entrée "Execute".
Les paramètres de sortie "CommandAborted" et "Error" affichent la valeur TRUE pendant au
moins un cycle. Lorsque le paramètre d'entrée Execute et mis sur TRUE, ces messages
d'état sont affichés avec rémanence.
Ci-après quelques exemple du comportement des bits d'état dans diverses situations :
La vitesse paramétrée est atteinte

Si la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse paramétrée soit
atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "InVelocity". Le
paramètre "Execute" n'a aucune influence sur la durée d'affichage pour le paramètre
"InVelocity".
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre "Execute". En fonction de la pro-
grammation, la valeur de "Execute" peut repasser à FALSE avant que la vitesse paramétrée
soit atteinte, ou après. Lorsque la tâche est en cours d'exécution, le paramètre "Busy" affiche
la valeur TRUE.
② Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre "InVelocity" passe à TRUE. Les para-
mètres "Busy" et "InVelocity" conservent la valeur TRUE jusqu'à ce que la tâche
"MC_MoveVelocity" soit remplacée par une autre tâche Motion Control ou se termine par une
erreur.

Programmation
La tâche est interrompue avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte
Si la tâche Motion Control est interrompue avant que la vitesse paramétrée soit atteinte,
cceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". L'état de
signalisation au paramètre d'entrée "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre de
sortie "CommandAborted" :
"la valeur de Execute" passe à FALSE avant l'interruption de "la valeur de Execute" passe à FALSE après l'interruption
la tâche de la tâche
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "Execute". En fonction de la
programmation, la valeur FALSE peut être assignée à "Execute" pendant l'exécution de la
tâche, ou la valeur TRUE peut rester assignée jusqu'à l'interruption de la tâche.
l'interruption de la tâche, le paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE et "CommandAborted"
à TRUE.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après l'interruption de la tâche, "CommandA-
borted" reste TRUE aussi et son état passe à FALSE en même temps que celle de "Execute".
⑤ Si la valeur FALSE a été réassignée à "Execute" avant l'interruption de la tâche, "Comman-
dAborted" affiche TRUE pendant seulement un cycle.
Remarque
Dans les conditions suivantes, le paramètre de sortie "CommandAborted" n'affiche pas
d'interruption :
La vitese paramétrée a été atteinte, la valeur au paramètre d'entrée "Execute" est FALSE et
une nouvelle tâche Motion Control est lancée.

Programmation
Une erreur se produit avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte
Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control avant que la
vitesse paramétrée ait été atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de
sortie "Error". L'état de signalisation au paramètre d'entrée "Execute" influence la durée
d'affichage au paramètre de sortie "Error" :
"la valeur de Execute" passe à FALSE avant que l'erreur se "la valeur de Execute" passe à FALSE après que l'erreur se
produise soit produite
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "Execute". En fonction de la
programmation, la valeur FALSE peut être assignée à "Execute" pendant l'exécution de la
tâche, ou la valeur TRUE peut rester assignée jusqu'après l'apparition de l'erreur.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après l'apparition de l'erreur, "Error" reste TRUE
aussi et sa valeur passe à FALSE seulement quand celle de "Execute" passe aussi à FALSE.
⑤ Si la valeur FALSE a été assignée à "Execute" avant l'apparition de l'erreur, "Error" affiche
TRUE pendant seulement un cycle.
Remarque
Dans les conditions suivantes, le paramètre de sortie "Error" n'affiche pas d'erreur :
La vitesse paramétrée a été atteinte, la valeur au paramètre d'entrée "Execute" est FALSE
et une erreur se produit sur l'axe (p. ex. le fin de course logiciel est accosté).
Les erreurs de l'axe sont uniquement affichées à l'instruction "MC_Power".

Programmation
9.5.4 Motion Control-Anweisung MC_MoveJog

Les tâches de l'instruction Motion Control "MC_MoveJog" réalisent un mode manuel à vue.
Les tâches de l'instruction Motion Control "MC_MoveJog" n'ont pas de fin définie. L'objectif
de la tâche est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte pour la première fois et que
l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur TRUE au paramètre de sortie "InVelocity"
signale que la vitesse paramétrée a été atteinte.
La tâche est terminée lorsque la valeur au paramètre d'entrée "JogForward" ou
"JogBackward" est passsée à FALSE et que l'axe est à l'arrêt.
une erreur.
valeur TRUE. Si la tâche est terminée, annulée ou stoppée par une erreur, la valeur au
paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE.
Le paramètre de sortie "InVelocity" affiche l'état TRUE tant que l'axe se déplace à la vitesse
paramétrée. Les paramètres de sortie "CommandAborted" et "Error" affichent cet état
pendant au moins un cycle. Pendant que l'un des paramètres d'entrée "JogForward" oder
"JogBackward" est mis sur TRUE, ces messages d'état sont affichés avec rémanence.
Ci-après quelques exemple du comportement des bits d'état dans diverses situations :

Programmation
La vitesse paramétrée est atteinte et maintenue

Si la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse paramétrée soit
atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "InVelocity".
Le mode manuel à vue est commandé par le paramètre Le mode manuel à vue est commandé par le paramètre
d'entrée "JogForward" d'entrée "JogBackward"
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "JogForward" ou "JogBack-
ward".
③ Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre de sortie "InVelocity" passe à TRUE.
④ Lorsque la valeur des paramètres d'entrée "JogForward" ou "JogBackward" repasse à

FALSE, le déplacement de l'axe est interrompu. L'axe commence à décélérer. L'axe ne se
déplace plus à vitesse constante et l'état du paramètre de sortie "InVelocity" passe à FALSE.
⑤ Si l'axe est à l'arrêt, la tâche Motion Control est terminée et la valeur au paramètre de sortie
"Busy" passe à FALSE.

Programmation
La tâche est interrompue pendant le traitement

Si la tâche Motion Control est interrompue pendant le traitement, ceci est indiqué par la
valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". Le comportement est indépendant
du fait que la vitesse paramétrée ait été atteinte ou non.
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "JogForward" ou "Jog-
Backward".
l'interruption de la tâche, le paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE et "CommandA-
borted" à TRUE.
FALSE, la valeur au paramètre de sortie "CommandAborted" passe à FALSE.
Remarque
Lorsque les conditions suivantes sont toutes remplies, l'interruption de la tâche est affichée
sur le paramètre de sortie "CommandAborted" pendant un cycle seulement :
Les paramètres d'entrée "JogForward" et "JogBackward" ont la valeur FALSE (mais l'axe est
encore en train de décélérer) et une nouvelle tâche Motion Control est lancée.

Programmation
Une erreur se produit pendant le traitement de la tâche

Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, ceci est indiqué
par la valeur TRUE au paramètre de sortie "Error". Le comportement est indépendant du fait
que la vitesse paramétrée ait été atteinte ou non.
① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "JogForward" ou "JogBack-
ward".
FALSE, la valeur au paramètre de sortie "Error" passe à FALSE.
Remarque
Lorsque les conditions suivantes sont toutes remplies, une erreur est affichée sur le
paramètre de sortie "Error" pendant un cycle seulement :
Les paramètres d'entrée "JogForward" et "JogBackward" ont la valeur FALSE (mais l'axe est
encore en train de décélérer) et une erreur se produit (p. ex. le fin de course matériel est
accosté).

Programmation
9.6 Affichage de défauts des instructions Motion Control

Les instructions Motion Control indiquent les défauts éventuels des tâches Motion Control et
de l'objet technologique aux paramètres de sortie "Error", "ErrorID" et "ErroInfo" des
instructions Motion Control.
Affichage des défauts aux paramètres de sortie "Error", "ErrorID" et "ErrorInfo"

Si le paramètre de sortie "Error" est TRUE, c'est que la tâche n'a pas pu être exécutée ou
pas complètement. La cause du défaut est indiquée par la valeur du paramètre de sortie
"ErrorID" . Une information détaillée sur la cause d'erreur est fournie par la valeur du
paramètre de sortie "ErrorInfo". Pour l'affichage de défaut, on distingue les classes d'erreur
suivantes :
● Erreur de fonctionnement avec immobilisation de l'axe (p. ex. "Fin de course matériel
accosté")
Les erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe sont des erreurs qui se
produisent pendant l'exécution du programme utilisateur. Si l'axe est en mouvement, il
est arrêté avec la décélération configurée ou la décélération d'arrêt d'urgence, selon
l'erreur. Les erreurs sont indiquées dans l'instruction Motion Control les ayant
déclenchées et dans l'instruction Motion Control "MC_Power".
● Erreur de fonctionnement sans immobilisation de l'axe (p. ex. "Axe non référencé")
Les erreurs de fonctionnement sans immobilisation de l'axe sont des erreurs qui se
produisent pendant l'exécution du programme utilisateur. Si l'axe est en mouvement, ce
mouvement se poursuit. Les erreurs sont uniquement indiquées dans l'instruction Motion
Control les ayant déclenchées.
● Erreur de paramétrage de l'instruction Motion Control
(p. ex. "Valeur erronée du paramètre "Velocity")
Des erreurs de paramétrage se produisent lorsqu'il y a des indications erronées dans les
paramètres d'entrée des instructions Motion Control. Si l'axe est en mouvement, ce
mouvement se poursuit. Les erreurs sont uniquement indiquées dans l'instruction Motion
Control les ayant déclenchées.
● Erreur de configuration sur l'objet technologique "Axe" (p. ex. "La valeur "Accélération"
est invalide")
Une erreur de configuration se produit lorsqu'un ou plusieurs paramètre ont été mal
configurés dans la configuration de l'axe ou lorsque des données de configuration
modifiables ont été mal modifiées pendant l'exécution du programme. Si l'axe est en
mouvement, il est arrêté avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. L'erreur est
indiquée dans l'instruction Motion Control l'ayant déclenchée et dans l'instruction Motion
Control "MC_Power".

Programmation
● Erreur de configuration sur l'objet technologique "Table des commandes" (par ex. "Valeur
pour "Accélération" invalide")
Une erreur de configuration se produit lorsqu'un ou plusieurs paramètres ont été mal
configurés dans la table des commandes ou lorsque des données de configuration
modifiables ont été modifiées incorrectement pendant l'exécution du programme. Si l'axe
est en mouvement, ce mouvement se poursuit. Les erreurs sont uniquement affichées à
l'instruction "MC_CommandTable".
● Erreur interne
Lorsqu'une erreur intene se produit, l'axe est arrêté. Les erreurs sont indiquées dans
l'instruction Motion Control les ayant déclenchées et partiellement dans l'instruction
Motion Control "MC_Power".
Vous trouverez une description détaillée des ErrorID et des ErrorInfo et les solutions
correspondantes dans l'annexe (Page 358).
Voir aussi
Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V4...5) (Page 358)

Programmation
9.7 Redémarrage d'objets technologiques
9.7 Redémarrage d'objets technologiques
Description
Les objets technologiques sont initialisés automatiquement par le système après la mise
sous tension de la CPU ou après le chargement dans la CPU avec les valeurs de départ
provenant du bloc de données technologiques. Lorsqu'une modification de données
significatives pour le redémarrage est constatée lors du rechargement dans la CPU, un
redémarrage automatique de l'objet technologique est exécuté automatiquement.
Lorsque des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées en MARCHE par
le programme utilisateur, l'utilisateur doit redémarrer l'objet technologique afin d'appliquer les
modifications.
Pour pouvoir conserver des modifications dans le bloc de données technologiques après le
redémarrage de l'objet technologique, vous devez écrire les modifications concernées à
l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur de départ dans la mémoire de
chargement.
Redémarrage nécessaire
Lorsqu'un redémarrage de l'objet technologique est nécessaire, cela est affiché sous "Objet
technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur > Messages d'état > Redémarrage
nécessaire" et dans les variables de l'objet technologique <Nom
d'axe>.StatusBits.RestartRequired.
Redémarrage d'un objet technologique

L'utilisateur peut déclencher un redémarrage de l'objet technologique avec l'instruction
Motion Control "MC_Reset" par le paramètre "Restart" = TRUE.
Un redémarrage remet l'état "Référencé" d'un objet technologique avec valeurs réelles
incrémentales à zéro (<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone).

Axe - Diagnostic 10
10.1 Bits d'état et d'erreur (objets technologiques à partir de V4)
La fonction de diagnostic "Bits d'état et d'erreur" vous permet de surveiller les principaux
messages d'état et d'erreur de l'axe dans le TIA-Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de
la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement
"Commande manuelle" et "Mode automatique". Les messages d'état et d'erreur affichés ont
la signification suivante :
Messages d'état
Message d'état - axe Description

Débloqué L'axe est débloqué et prêt à être commandé via des commandes Motion Control.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Enable)
Référencé L'axe est référencé et peut exécuter des commandes de positionnement absolu de l'instruction
Motion Control "MC_MoveAbsolute". Pour le positionnement relatif, il n'est pas nécessaire que
l'axe soit référencé. Cas particuliers :
• l'état est FALSE pendant le référencement actif.
• Si un axe référencé est référencé passivement, l'état est TRUE pendant le référencement
passif.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone)
Erreur de l'axe Une erreur s'est produite dans l'objet technologique "Axe". En mode automatique, des informa-
tions détaillées sur l'erreur sont fournies par les paramètres ErrorID et ErrorInfo des instruc-
tions Motion Control. En mode manuel, la cause détaillée de l'erreur est indiquée dans le
champ "Message d'erreur" du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Error)
Panneau de commande Le mode de fonctionnement "Commande manuelle" a été activé dans le panneau de com-
activé mande de l'axe. Le panneau de commande de l'axe a toute autorité sur l'objet technologique
"Axe". L'axe ne peut pas être commandé par le programme utilisateur.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.ControlPanelActive)
Redémarrage nécessaire Une configuration modifiée de l'axe a été chargée dans la mémoire de chargement lorsque la
CPU se trouvait à l'état de fonctionnement RUN. Pour charger la configuration modifiée dans la
mémoire de travail, un redémarrage de l'axe est nécessaire. Utilisez à cet effet l'instruction
Motion Control MC_Reset.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.RestartRequired)

Axe - Diagnostic
Message d'état - Description

entraînement
Prêt L'entraînement est prêt à fonctionner.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.DriveReady)
Erreur de l'entraînement Avec la défaillance du signal "Entraînement prêt", l'entraînement a signalé une erreur.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.DriveFault)

mouvement
Arrêt L'axe est à l'arrêt.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.StandStill)
Accélération L'axe accélère.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Accelerating)
Vitesse constante L'axe se déplace à vitesse constante.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.ConstantVelocity)
Décélération L'axe décélère (freine).
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Decelerating)

type de mouvement
Positionnement L'axe exécute une commande de positionnement de l'instruction Motion Control
"MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" ou du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.PositioningCommand)
Déplacer l'axe avec la L'axe exécute une tâche à la vitesse spécifiée de l'instruction Motion Control
consigne de vitesse "MC_MoveVelocity", "MC_MoveJog" ou du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.VelocityCommand)
Référencement L'axe exécute une tâche de référencement de l'instruction "MC_Home" ou du panneau de
commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.HomingCommand)
Table des commandes L'axe est commandé avec l'instruction Motion Control "MC_CommandTable".
active (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.CommandTableActive)

Axe - Diagnostic
Messages d'état du fin de course
Message d'état du fin de Description

course
Le fin de course logiciel infé- Un fin de course logiciel a été accosté ou dépassé.
rieur a été accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.SWLimitMinActive)
Le fin de course logiciel supé- Un fin de course matériel a été accosté ou dépassé.
rieur a été accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.SWLimitMaxActive)
Le fin de course matériel infé- Le fin de course matériel inférieur a été accosté ou dépassé.
rieur a été accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.HWLimitMinActive)
Le fin de course matériel su- Le fin de course matériel supérieur a été accosté ou dépassé.
périeur a été accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.HWLimitMaxActive)
Messages d'erreur
Message d'erreur Description

Le fin de course logiciel a été Un fin de course logiciel a été accosté ou dépassé.
accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit)
Le fin de course matériel a été Un fin de course matériel a été accosté ou dépassé.
accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.HWLimit)
Sens de déplacement invalide Le sens du déplacement de la tâche ne correspond pas au sens de déplacement configu-
ré.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.DirectionFault)
PTO déjà utilisé Un second axe utilise le même PTO (Pulse Train Output) et le même HSC (High Speed
Counter) et il est débloqué avec "MC_Power".
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.HWUsed)
Codeurs Erreur dans le système de codeur.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SensorFault)
Echange de données La communication avec un appareil connecté est défaillante.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.CommunicationFault)
Positionnement L'axe n'a pas été positionné correctement à la fin d'un mouvement de positionnement.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.PositionigFault)
Ecart de traînage L'écart de traînage maximal autorisé a été dépassé.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.FollowingErrorFault)
Les valeurs du codeur ne sont Les valeurs du codeur ne sont pas valides.
pas valides (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusSensor.State)
Erreur de configuration L'objet technologique "Axe" a été mal configuré ou des données de configuration modi-
fiables ont été mal modifiées pendant l'exécution du programme utilisateur.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.ConfigFault)
Erreur interne Une erreur interne est survenue.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SystemFault)
Dans la fenêtre de sortie qui se trouve au-dessous, la première erreur signalée et pas
encore acquittée est affichée.

Axe - Diagnostic
Voir aussi
Variables StatusBits V4...5 (Page 455)
Variables ErrorBits V4...5 (Page 460)
Diagnostic - Bits d'état et d'erreur (objet technologique "Axe" V1...3) (Page 355)
Etat du déplacement (Page 194)

Axe - Diagnostic
10.2 Etat du déplacement
10.2 Etat du déplacement

La fonction de diagnostic "Etat du déplacement" vous permet de surveiller l'état de
déplacement de l'axe dans le TIA-Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de la fonction de
diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement "Commande
manuelle" et "Mode automatique". La signification des informations d'état affichées est la
suivante :
Etat Description
Position actuelle Le champ "Position actuelle" affiche la position actuelle de l'axe. Si l'axe n'est pas référencé, la
valeur indique la valeur de positionnement relativement à la position de libération de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.Position)
Vitesse actuelle Le champ "Vitesse actuelle" affiche la vitesse actuelle de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.Velocity)
Position cible : Le champ "Position cible" montre la position cible actuelle d'une tâche de positionnement ac-
tive ou du panneau de commande des axes. La valeur de la "Position cible" n'est valable que
pendant l'exécution d'une tâche de positionnement.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusPositioning.TargetPosition)
Distance restante : Le champ "Distance restante" montre le chemin de déplacement actuellement restant d'une
tâche de positionnement active ou du panneau de commande des axes. La valeur "Course
restante" n'est valable que pendant l'exécution d'une tâche de positionnement.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusPositioning.Distance)
Voir aussi
Variable Position V4...5 (Page 420)
Variable Velocity V4...5 (Page 421)
Variables StatusPositioning V4...5 (Page 452)
Variable Position à partir de V6 (Page 286)
Variable Velocity à partir de V6 (Page 287)
Variables MotionStatus V1...3 (Page 413)
Bits d'état et d'erreur (objets technologiques à partir de V4) (Page 190)

Axe - Diagnostic
10.3 Paramètres dynamiques
10.3 Paramètres dynamiques

La fonction de diagnostic "Paramètres dynamiques" vous permet de surveiller les valeurs
limites dynamiques configurées de l'axe dans le portail TIA. Lorsque l'axe est actif,
l'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de
fonctionnement "Commande manuelle" et "Mode automatique". Les informations d'état
affichées ont la signification suivante :
Limites dynamiques Description

Accélération Le champ "Accélération" affiche l'accélération actuellement configurée pour l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Acceleration)
Décélération Le champ "Décélération" affiche la décélération actuellement configurée pour l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Deceleration)
Décélération d'arrêt d'ur- Le champ "Décélération d'arrêt d'urgence" affiche la décélération d'arrêt d'urgence actuelle-
gence ment configurée pour l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration)
A-coup Le champ montre l'à-coup actuellement configuré de l'axe.
(à partir de l'objet techno- (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.DynamicDefaults.Jerk)
logique "Axe" V2)
Voir aussi
Variables DynamicDefaults V4...5 (Page 440)

Axe - Diagnostic
10.4 Télégramme PROFIdrive
10.4 Télégramme PROFIdrive

Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Télégramme
PROFIdrive", vous surveillez les télégrammes PROFIdrive de l'entraînement et du codeur
dans TIA Portal. L'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Zone "Entraînement"
Les paramètres suivants, provenant du télégramme PROFIdrive de l'entraînement à la
commande sont affichés dans cette zone :
● Les mots d'état "ZSW1" et "ZSW2"
● La consigne de vitesse (NCSG) envoyée à l'entraînement.
● La mesure de vitesse (NREEL) renvoyée par l'entraînement.
Zone "Codeur"
Les paramètres suivants, provenant du télégramme PROFIdrive de l'entraînement à la
commande sont affichés dans cette zone :
● Le mot d'état "G1_ZSW"
● La valeur réelle de position "G1_XIST1" (valeur réelle cyclique du codeur)
● La valeur réelle de position "G1_XIST2" (valeur absolue du codeur)

Motion Control 11
11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6
11.1.1 MC_Power
11.1.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_Power" permet de débloquer ou de bloquer un axe.
Conditions
● L'objet technologique "Axe de positionnement" a été configuré correctement.
● Absence d'erreur empêchant le déblocage.
Comportement d'interruption
Le traitement du "MC_Power" ne peut être annulé par aucune tâche Motion Control.
Avec le blocage de l'axe (paramètre d'entrée "Enable" = FALSE), toutes les tâches Motion
Control concernant l'objet technologique correspondant sont annulées conformément au
"StopMode" sélectionné.

Motion Control
Paramètre
Paramètre Déclaration Type de Valeur par Description

données défaut
Axis INPUT TO_Axis - Objet technologique de l'axe
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE L'axe est débloqué.
FALSE Toutes les tâches en cours sont annulées conformément
au "StopMode" paramétré. L'axe est mis à l'arrêt et blo-
qué.
StartMode INPUT INT 1 0 Axe de positionnement pas débloqué en asservissement
de position *)
1 Axe de positionnement débloqué en asservissement de
position *)
Lors de l'utilisation d'un axe de positionnement avec entraînement
PTO (Pulse Train Output), le paramètre est ignoré.
Le paramètre agit initialement lors du déblocage de l'axe de position-
nement (Enable passe de FALSE à TRUE) et lors du déblocage
après l'acquittement réussi d'une alarme ayant entraîné le blocage
de l'axe.
StopMode INPUT INT 0 0 Arrêt d'urgence
En présence d'une requête de blocage de l'axe, ce dernier
freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée.
Aussitôt qu'il est à l'arrêt, il est bloqué.
1 Arrêt immédiat
En présence d'une requête de blocage de l'axe, la con-
signe Zéro est délivrée, et l'axe est bloqué. L'axe est frei-
né jusqu'à l'arrêt en fonction de la configuration dans
l'entraînement.
En cas de raccordement d'entraînement via PTO (Pulse
Train Output) :
en cas de blocage de l'axe, la sortie d'impulsions est stop-
pée pour des raisons liées au fonctionnement avec une
décélération fonction de la fréquence:
• Fréquence de sortie ≥ 100 Hz
Décélération : max. 30 ms
• Fréquence de sortie < 100 Hz
Décélération : 30 ms à max. 1,5 s sous 2 Hz
2 Arrêt d'urgence avec limitation des à-coups
En présence d'une requête de blocage de l'axe, ce dernier
freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. Si
la limitation des à-coups est activée, l'à-coup configuré est
pris en compte. Aussitôt que l'axe est à l'arrêt, il est blo-
qué.

Motion Control

données défaut
Status OUTPUT BOOL FALSE Etat du déblocage de l'axe
FALSE L'axe est bloqué.
L'axe n'exécute pas de tâches Motion Control et n'ac-
cepte plus de nouvelles tâches (exception : tâche
MC_Reset).
Pour un raccordement d'entraînement via PTO (Pulse
Train Output) :
L'axe n'est pas référencé.
Lors de son blocage, l'état de l'axe passe à FALSE seu-
lement une fois qu'il est à l'arrêt.
TRUE L'axe est débloqué
L'axe est prêt à exécuter des tâches Motion Control.
Lors du déblocage de l'axe, l'état ne passe à TRUE
qu'avec l'apparition du signal "Entraînement prêt". Si le
signal d'entraînement "Entraînement prêt" n'a pas été
configuré dans la configuration de l'axe, l'état passe
immédiatement à TRUE.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE MC_Power" est active.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite dans l'instruction Motion Con-
trol "MC_Power" ou sur l'objet technologique correspon-
dant. La cause de l'erreur est indiquée dans les
paramètres "ErrorID" et "ErrorInfo"
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 259) du paramètre "Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 259) du paramètre "Erro-
rID"
Remarque
Si l'axe est désactivé par une erreur, il est débloqué de nouveau automatiquement après
correction et l'acquittement de l'erreur. La condition pour cela est que la valeur du paramètre
d'entrée "Enable" soit restée TRUE pendant cette procédure.
Déblocage d'un axe avec des signaux d'entraînement configurés

Pour débloquer un axe, procédez comme suit :
1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus.
2. Affectez la valeur souhaitée aux paramètres d'entrée "StartMode" et "StopMode".
Affectez la valeur TRUE au paramètre d'entrée "Enable".
La sortie de déblocage pour le "Déblocage de l'entraînement" passe à TRUE pour
débloquer la puissance de l'entraînement. La CPU attend le signal "Entraînement prêt"
de l'entraînement.
En présence du signal "Entraînement prêt" à l'entrée "Prêt" configurée de la CPU, l'axe
est débloqué. Le paramètre de sortie "Status" ainsi que la variable <Nom
d'axe>.StatusBits.Enable de l'objet technologique affichent la valeur TRUE.

Motion Control
Déblocage d'un axe sans signaux d'entraînement configurés

Pour débloquer un axe, procédez comme suit :
2. Affectez la valeur souhaitée aux paramètres d'entrée "StartMode" et "StopMode".
Affectez la valeur TRUE au paramètre d'entrée "Enable". L'axe est débloqué. Le
paramètre de sortie "Status" ainsi que la variable <Nom d'axe>.StatusBits.Enable de
l'objet technologique affichent la valeur TRUE.
Blocage d'un axe

Pour bloquer un axe, vous pouvez procéder comme suit :
1. Mettez l'axe à l'arrêt.
Vous pouvez voir quand l'axe est à l'arrêt à la variable de l'objet technologique <Nom
d'axe>.StatusBits.StandStill.
2. Une fois à l'arrêt, affectez la valeur FALSE au paramètre d'entrée "Enable".
3. Quand les paramètres de sortie "Busy" et "Status" ainsi que la variable de l'objet
technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Enable affichent la valeur FALSE, le blocage de
l'axe est achevé.
Voir aussi
Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques à partir de V6) (Page 259)
MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6
(Page 202)
MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 204)
MC_MoveRelative: Positionnement relatif d'un axe à partir de V6 (Page 217)
MC_MoveVelocity: Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie à partir de V6 (Page 222)
MC_MoveJog: Déplacer un axe en mode manuel à vue à partir de V6 (Page 228)
MC_CommandTable: Exécuter les commandes de l'axe comme séquence de mouvements à
partir de V6 (Page 232)
(Page 235)
MC_ReadParam : Lecture permanente des données de mouvement d'un axe de
MC_WriteParam : Ecrire la variable de l'axe de positionnement à partir de V6 (Page 241)
MC_Halt: Arrêter l'axe à partir de V6 (Page 209)
Configuration - Signal d'immobilisation (PROFIdrive et raccordement d'entraînement
analogique uniquement) (Page 110)
Déplacer l'axe sans régulation de position en cas de maintenance (Page 258)

Motion Control
11.1.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel à partir de V6
Diagramme fonctionnel
① Un axe est débloqué, puis bloqué de nouveau. Après que l'entraînement a renvoyé le signal
"Entraînement prêt" à la CPU, le déblocage réussi peut être lu via "Status_1".
② Après le déblocage d'une axe, une erreur apparaît qui entraîne le blocage de l'axe. L'erreur
est corrigée et acquittée avec "MC_Reset". L'axe est alors débloqué de nouveau.
③ La fin exacte des signaux dépend de l'entraînement choisi et du StopMode.

Motion Control
11.1.2 MC_Reset
11.1.2.1 MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_Reset" permet d'acquitter les "erreurs de fonctionnement
avec immobilisation de l'axe" et les "erreurs de configuration". La "liste des ErrorID et
ErrorInfo", sous "Solution" vous permet de voir quelles erreurs doivent être acquittées.
La configuration de l'axe peut être chargée dans la mémoire de travail après le chargement
à l'état de fonctionnement RUN.
Conditions
● La cause d'une erreur de configuration acquittable en attente a été corrigée (p. ex.
l'accélération dans l'objet technologique "Axe de positionnement" a été modifiée et la
valeur est maintenant valide).
La tâche MC_Reset ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control.
La nouvelle tâche MC_Reset n'annule aucune autre tâche Motion Control en cours.
Paramètres

données défaut
Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la tâche avec un front montant
Restart INPUT BOOL FALSE TRUE Charge la configuration de l'axe de la mémoire de char-
gement vers la mémoire de travail. La tâche ne peut être
exécutée que si l'axe est bloqué.
Tenez compte à cet effet des remarques relatives au
chargement dans la CPU (Page 161).
FALSE Acquitte les erreurs en attente
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'erreur a été acquittée.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est en cours de traitement
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de la
tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans les para-
mètres "ErrorID" et "ErrorInfo"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 259) du paramètre
"ErrorID"

Motion Control
Acquitter une erreur qui doit être acquittée avec MC_Reset

Pour acquitter une erreur, procédez comme suit :
2. Lancez l'acquittement de l'erreur avec un front montant sur le paramètre d'entrée
"Execute".
3. Si le paramètre de sortie "Done" affiche la valeur TRUE et la variable de l'objet
technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Error la valeur FALSE, l'erreur a été acquittée.
Voir aussi
MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 197)
(Page 235)
Chargement dans la CPU (Page 161)

Motion Control
11.1.3 MC_Home
11.1.3.1 MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_Home" permet d'aligner les coordonnées de l'axe sur la
position physique réelle de l'entraînement. S'il s'agit de positionner l'axe de manière absolue,
un référencement est nécessaire. Vous pouvez réaliser les modes de référencement
suivants :
● Référencement actif (Mode = 3)
L'accostage du point de référence s'effectue automatiquement.
● Référencement passif (Mode = 2)
Lors du référencement passif, l'instruction Motion Control "MC_Home" n'exécute aucun
mouvement de référencement. Le mouvement de déplacement nécessaire doit être
réalisé par l'utilisateur au moyen d'autres instructions Motion Control. Une fois la came de
référence reconnue, l'axe est référencé.
● Référencement direct absolu (Mode = 0)
La valeur du paramètre "Position" est affectée à la position actuelle de l'axe.
● Référencement direct relatif (Mode = 1)
La position actuelle de l'axe est décalée de la valeur du paramètre "Position".
● Référencement du codeur absolu relatif (Mode = 6)
La position actuelle de l'axe est décalée de la valeur du paramètre "Position".
● Référencement du codeur absolu (absolu) (Mode = 7)
La valeur du paramètre "Position" est affectée à la position actuelle de l'axe.
Mode 6 et 7 ne sont utilisables que pour des entraînements avec interface d'entraînement
analogique et entraînement PROFIdrive.
Conditions
● L'axe est débloqué.
● Lors d'un démarrage avec Mode = 0, 1 et 2, il ne faut pas qu'une tâche
"MC_CommandTable soit active.

Motion Control
Le comportement d'interruption dépend du mode choisi :
Mode = 0, 1, 6, 7
La tâche MC_Home ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control.
La tâche MC_Home n'annule aucune tâche Motion Control en cours. Après le
référencement, les tâches de déplacement par rapport à une position sont poursuivies
conformément à la nouvelle position (valeur au paramètre d'entrée : "Position")
Mode = 2
La tâche MC_Home peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Home Mode = 2, 3
La nouvelle tâche MC_Home annule la tâche Motion Control en cours suivante :
● tâche MC_Home Mode = 2
Après le référencement, les tâches de déplacement par rapport à une position sont
poursuivies conformément à la nouvelle position (valeur au paramètre d'entrée : "Position")
Mode = 3
La tâche MC_Home peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
● tâche MC_MoveAbsolute
● tâche MC_MoveRelative
● tâche MC_MoveVelocity
● tâche MC_MoveJog
● tâche MC_CommandTable
La nouvelle tâche MC_Home annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Home Mode = 2, 3
● tâche MC_Halt

Motion Control
Paramètre

données défaut
Position INPUT REAL 0.0 • Mode = 0, 2 et 3
Position absolue de l'axe à la fin du référencement

• Mode = 1
Valeur de correction pour la position actuelle de l'axe

Valeurs limites :
-1.0e12 ≤ Position ≤ 1.0e12
Mode INPUT INT 0 Mode de référencement
0 Référencement direct (absolu)
La nouvelle position d'axe est la valeur du para-
mètre "Position".
1 Référencement direct (relatif)
La nouvelle position d'axe est la position d'axe
actuelle + valeur du paramètre "Position".
2 Référencement passif
Référencement conformément à la configuration
de l'axe. Après référencement, la valeur du pa-
ramètre "Position" est affectée comme nouvelle
position de l'axe.
3 Référencement actif
Prise de référence conformément à la configura-
tion de l'axe. Après référencement, la valeur du
paramètre "Position" est affectée comme nou-
velle position de l'axe.
6 Référencement du codeur absolu (relatif)
La position actuelle de l'axe est décalée de la
valeur du paramètre "Position". Le décalage
calculé de la valeur absolue est enregistré de
façon rémanente dans la CPU. (<Nom
d'axe>.StatusSensor.AbsEncoderOffset)
7 Référencement du codeur absolu (absolu)
La valeur du paramètre "Position" est affectée à
la position actuelle de l'axe. Le décalage calculé
de la valeur absolue est enregistré de façon ré-
manente dans la CPU. (<Nom
d'axe>.StatusSensor.AbsEncoderOffset)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est terminée
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée
par une autre tâche.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de
la tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans
les paramètres "ErrorID" et "ErrorInfo"

Motion Control

données défaut
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 259) du para-
mètre "ErrorID"
ReferenceMark- OUTPUT REAL 0.0 Affichage de la position à laquelle l'objet technologique a été
Position référencé (valable pour "Done" = TRUE)
Remise à zéro de l'état "Référencé"

L'état "Référencé" d'un objet technologique (<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone) est
remis à zéro dans les circonstances suivantes :
● Raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) :
à 1.)
– Blocage de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"
– Basculer entre mode automatique et commande manuelle
– Après MISE HORS TENSION -> MISE SOUS TENSION de la CPU
– Après un redémarrage de la CPU (MARCHE-ARRET -> ARRET-MARCHE)
● Objets technologiques avec valeurs réelles incrémentales :
à 1.)
– Erreur dans le système de codeur ou défaillance d'un codeur
– Redémarrage de l'objet technologique
– Après MISE HORS TENSION → MISE SOUS TENSION de la CPU
– Effacement général
● Objets technologiques avec valeurs réelles absolues :
– Erreur dans le système capteur/défaillance du codeur
– Remplacement de la CPU
– Restauration des réglages d'usine de la CPU
– Chargement d'un autre projet dans l'automate

Motion Control
Référencer un axe
Pour référencer un axe, procédez comme suit :
2. Affectez des valeurs aux paramètres d'entrée nécessaires et démarrez le référencement
par un front montant sur le paramètre d'entrée "Execute".
3. Si le paramètre de sortie "Done" et la variable de l'objet technologique <Nom
d'axe>.StatusBits.HomingDone affichent la valeur TRUE, le référencement est achevé.
La position de référence peut être déduite de la variable <Nom
d'axe>.ReferenceMarkPosition .
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)

Motion Control
11.1.4 MC_Halt
11.1.4.1 MC_Halt: Arrêter l'axe à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_Halt" annule toutes les opérations de mouvement et freine
l'axe avec la décélération configurée jusqu'à l'arrêt. La position d'arrêt n'est pas définie.
Conditions
La tâche MC_Halt peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_Halt annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

Motion Control
Paramètres
Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description

nées défaut
Axis INPUT TO_Speed - Objet technologique de l'axe
Axis
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La vitesse zéro est atteinte
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée
par une autre tâche.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement
de la tâche. La cause de l'erreur est indiquée
dans les paramètres "ErrorID" et "ErrorInfo"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 259) du paramètre "ErrorID"
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)
Déplacer l'axe sans régulation de position en cas de maintenance (Page 258)

Motion Control
11.1.4.2 MC_Halt: Diagramme fonctionnel à partir de V6
Les valeurs suivantes ont été configurées dans la fenêtre de configuration

Dynamique > Général :
● Accélération : 10.0
● Décélération : 5.0
① L'axe est freiné jusqu'à l'arrêt au moyen d'une tâche MC_Halt. L'arrêt est signalé par
"Done_2".
② Une tâche MC_Halt est en train de freiner l'axe, mais est annulée par une autre tâche de
déplacement. L'annulation est signalée par "Abort_2".

Motion Control
11.1.5 MC_MoveAbsolute
11.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Positionnement absolu d'axe à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute" démarre un mouvement de positionnement
de l'axe jusqu'à une position absolue.
Conditions
● L'axe est référencé.
La tâche MC_MoveAbsolute peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_MoveAbsolute annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

Motion Control
Paramètres
Paramètre Déclaration Type de données Valeur par Description

défaut
Axis INPUT TO_Positioning - Objet technologique de l'axe
Axis
Position INPUT REAL 0.0 Position cible absolue
Valeurs limites :
-1.0e12 ≤ Position ≤ 1.0e12
Velocity INPUT REAL 10.0 Vitesse de l'axe
Cette vitesse n'est pas toujours atteinte en raison de l'accé-
lération et de la décélération configurées ainsi que de la
position cible à accoster.
Valeurs limites :
Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Velocity ≤ Vitesse maximale
Direction INPUT INT 1 Sens de déplacement de l'axe
N'est exploité que si "Modulo" est activé. "Objet technolo-
gique > Configuration > Paramètres avancés > Modulo >
Activer modulo"
Le paramètre est ignoré lors de l'utilisation d'axes PTO.
0 Le signe précédant la vitesse (paramètre "Veloci-
ty") détermine le sens de déplacement.
1 Sens positif
(la position cible est accostée dans le sens positif)
2 Sens négatif
(la position cible est accostée dans le sens négatif)
3 Parcours le plus court
(la technologie sélectionne, à partir de la position
actuelle, le parcours le plus court vers la position
cible)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Position cible absolue atteinte
Command OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par
Aborted une autre tâche.
la tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans les
mètre "ErrorID"

Motion Control
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)
Configuration - Modulo (PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique uniquement)
(Page 85)

Motion Control
11.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagramme fonctionnel à partir de V6

Motion Control

① Un axe est déplacé à la position absolue 1000.0 par une tâche MC_MoveAbsolute. L'arri-
vée à la position cible est signalée par "Done_1". "Done_1" = TRUE démarre une autre
tâche MC_MoveAbsolute, avec une position cible de 1500.0. En raison des temps de
réponse (p. ex. durée de cycle du programme utilisateur, ...), l'axe est brièvement à l'arrêt
(voir partie agrandie sur figure). Le succès de l'arrivée à la nouvelle position cible est si-
gnalé par "Done_2".
② Une tâche MC_MoveAbsolute en cours est annulée par une nouvelle tâche
MC_MoveAbsolute. L'annulation est signalée par "Abort_1". Ensuite, l'axe est déplacé à la
nouvelle position cible 1500.0 avec la nouvelle vitesse. L'arrivée à la nouvelle position
cible est signalée par "Done_2".

Motion Control
11.1.6 MC_MoveRelative
11.1.6.1 MC_MoveRelative: Positionnement relatif d'un axe à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" démarre un mouvement de positionnement
par rapport à la position de départ.
Conditions
La tâche MC_MoveRelative peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_MoveRelative annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

Motion Control
Paramètres

nées défaut
Axis INPUT TO_PositioningA - Objet technologique de l'axe
xis
Distance INPUT REAL 0.0 Distance pour le positionnement
Valeurs limites :
-1.0e12 ≤ Distance ≤ 1.0e12
Velocity INPUT REAL 10.0 Vitesse de l'axe
Cette vitesse n'est pas toujours atteinte en raison de
l'accélération et de la décélération configurées ainsi
que de distance à parcourir.
Valeurs limites :
Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Velocity ≤ Vitesse
maximale
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La position cible est atteinte
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été an-
nulée par une autre tâche.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traite-
ment de la tâche. La cause de l'erreur est
indiquée dans les paramètres "ErrorID" et
"ErrorInfo"
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 259) du paramètre "Er-
ror"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 259) du
paramètre "ErrorID"

Motion Control
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)

Motion Control
11.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagramme fonctionnel à partir de V6

Motion Control

① L'axe est déplacé de la distance ("Distance") 1000.0 par une tâche MC_MoveRelative. L'ar-
rivée à la position cible est signalée par "Done_1". "Done_1" = TRUE démarre une autre
tâche MC_MoveRelative, avec une distance de 500.0. En raison des temps de réponse (p.
ex. durée de cycle du programme utilisateur, ...), l'axe est brièvement à l'arrêt (voir partie
agrandie sur figure). Le succès de l'arrivée à la nouvelle position cible est signalé par
"Done_2".
② Une tâche MC_MoveRelative en cours est annulée par une nouvelle tâche
MC_MoveRelative. L'annulation est signalée par "Abort_1". Ensuite, l'axe est déplacé de la
nouvelle distance ("Distance") 500.0 avec la nouvelle vitesse. L'arrivée à la nouvelle position
cible est signalée par "Done_2".

Motion Control
11.1.7 MC_MoveVelocity
11.1.7.1 MC_MoveVelocity: Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" déplace l'axe à vitesse constante à la
vitesse prédéfinie.
Conditions
La tâche MC_MoveVelocity peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_MoveVelocity annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

Motion Control
Paramètres

nées défaut
Axis
Velocity INPUT REAL 10.0 Prédéfinition de la vitesse pour le déplacement de l'axe
Valeurs limites :
Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ |Velocity| ≤ Vitesse maximale
(Velocity = 0.0 est autorisé)
Direction INPUT INT 0 Prédéfinition du sens
0 Sens de rotation correspondant au signe de la valeur
du paramètre "Velocity"
1 Sens de rotation positif
(Le signe de la valeur du paramètre "Velocity" est
ignoré)
2 Sens de rotation négatif
(Le signe de la valeur du paramètre "Velocity" est
ignoré)
Current INPUT BOOL FALSE Maintenir la vitesse actuelle
FALSE "Maintenir la vitesse actuelle" est désactivé. Les
valeurs des paramètres "Velocity" et "Direction" sont
utilisées.
TRUE "Maintenir la vitesse actuelle" est activé. Les valeurs
des paramètres "Velocity et "Direction" ne sont pas
pris en compte.
Aussitôt que l'axe continue à se déplacer à la vitesse
actuelle, le paramètre "InVelocity" fournit la valeur
TRUE.
PositionCon- INPUT BOOL TRUE FALSE Mode sans asservissement de position
trolled TRUE Mode avec asservissement de position
Le paramètre reste valable tant que la tâche MC_MoveVelocity
est exécutée. Après l'exécution, le réglage du MC_Power s'ap-
plique de nouveau.
Lors de l'utilisation d'un axe PTO, le paramètre est ignoré.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE • "Current" = FALSE :
La vitesse indiquée dans le paramètre "Velocity"

a été atteinte.
• "Current" = TRUE :
L'axe est déplacé à la vitesse actuelle au moment

du démarrage.

Motion Control

nées défaut
Command OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par
Aborted une autre tâche.
tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans les
"ErrorID"
Remarque
Version 2.0 PLCopen
L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" est conforme à la version 2.0 de PLCopen à
partir de la version V4.
Les paramètres "InVelocity" et "Busy" affichent leur état indépendamment du paramètre
"Execute", jusqu'à ce que la tâche ait été remplacée ou interrompue avec erreur. Tenez
compte également du chapitre Suivi des tâches en cours (Page 175).
Comportement à vitesse prévue zéro (Velocity = 0.0)

Une tâche MC_MoveVelocity avec "Velocity" = 0.0 annule les tâches de mouvement actives
(comme une tâche MC_Halt) et arrête l'axe avec la décélération configurée.
Une fois à l'arrêt, la valeur paramètre de sortie "InVelocity" est TRUE pendant au moins un
cycle de programme.
"Busy" a la valeur TRUE pendant la décélération et la fait passer à FALSE en même temps
que "InVelocity". Si le paramètre "Execute" = TRUE est mis à 1, "InVelocity" et "Busy" sont
affichés avec rémanence.
Le démarrage de la tâche MC_MoveVelocity déclenche la mise à 1 du bit d'état
"SpeedCommand" dans l'objet technologique. Le bit d'état "ConstantVelocity" est mis à 1
lorsque l'axe est à l'arrêt. Les deux bits sont adaptés à la nouvelles situation au démarrage
d'une nouvelle tâche de déplacement.

Motion Control
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)

Motion Control
11.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagramme fonctionnel à partir de V6

Motion Control

① Une tâche MC_MoveVelocity en cours annonce que la vitesse cible est atteinte au moyen
de "InVel_1". Ensuite, elle est annulée par une nouvelle tâche MC_MoveVelocity. L'annula-
tion est signalée par "Abort_1". L'arrivée à la nouvelle vitesse cible 15.0 est signalée par
"InVel_2". Ensuite, l'axe continue à se déplacer à vitesse constante à la nouvelle vitesse.
② Une tâche MC_MoveVelocity en cours est annulée par une nouvelle tâche
MC_MoveVelocity avant d'avoir atteint sa vitesse cible. L'annulation est signalée par
"Abort_1". L'arrivée à la nouvelle vitesse cible 15.0 est signalée par "InVel_2". Ensuite, l'axe
continue à se déplacer à vitesse constante à la nouvelle vitesse.

Motion Control
11.1.8 MC_MoveJog
11.1.8.1 MC_MoveJog: Déplacer un axe en mode manuel à vue à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveJog" déplace l'axe à vitesse constante à la vitesse
prédéfinie en mode manuel à vue. Utilisez cette instruction Motion Control par exemple à
des fins de test et de mise en service.
Conditions
La tâche MC_MoveJog peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_MoveJog annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

Motion Control
Paramètres

données défaut
Axis
JogForward INPUT BOOL FALSE Tant que le paramètre est égal à TRUE, l'axe se déplace
dans le sens positif à la vitesse prédéfinie dans le paramètre
"Velocity".
JogBackward INPUT BOOL FALSE Tant que le paramètre est égal à TRUE, l'axe se déplace
dans le sens négatif à la vitesse prédéfinie dans le paramètre
"Velocity".
Si les deux paramètres sont TRUE en même temps, l'axe s'arrête avec la décélération configurée. Une erreur est affichée
sur les paramètres "Error", "ErrorID" et "ErrorInfo".
Velocity INPUT REAL 10.0 Spécification de la vitesse pour la marche par à-coups.
Valeurs limites :
Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Velocity ≤ Vitesse maximale
PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE Mode sans asservissement de position
TRUE Mode avec asservissement de position
Le paramètre reste valable tant que la tâche MC_MoveJog
est exécutée. Après l'exécution, le réglage du MC_Power
s'applique de nouveau.
Lors de l'utilisation d'un axe PTO, le paramètre est ignoré.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La vitesse indiquée dans le paramètre "Velocity" a
été atteinte.
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par
une autre tâche.
la tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans les
mètre "ErrorID"

Motion Control
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)

Motion Control
11.1.8.2 MC_MoveJog: Diagramme fonctionnel à partir de V6

① Avec "Jog_F", l'axe est déplacé dans le sens positif en marche par à-coups. L'arrivée à la
vitesse cible 50.0 est signalée par "InVel_1". Après que "Jog_F" a été remis à 0, l'axe est
freiné jusqu'à l'arrêt.
② Avec "Jog_B", l'axe est déplacé dans le sens négatif en marche par à-coups. L'arrivée à la
vitesse cible -50.0 est signalée par "InVel_1".
Lorsque "Jog_B" est mis à 1, la valeur du paramètre "Velocity" passe à 25.0. "InVel_1" est
remis à 0 et l'axe est freiné. L'arrivée à la nouvelle vitesse cible -25.0 est signalée par "In-
Vel_1". Après que "Jog_B" a été remis à 0, l'axe est freiné jusqu'à l'arrêt.

Motion Control
11.1.9 MC_CommandTable
11.1.9.1 MC_CommandTable: Exécuter les commandes de l'axe comme séquence de

mouvements à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_CommandTable" regroupe en une séquence de
mouvements plusieurs tâches individuelles pour la commande d'un axe.
"MC_CommandTable" est disponible pour des axes avec raccordement d'entraînement via
PTO (Pulse Train Output).
Conditions
● L'objet technologique "Axe de positionnement" a été ajouté et configuré correctement.
● L'entraînement est couplé via PTO (Pulse Train Output).
● L'objet technologique "Table des tâches" a été ajouté et configuré correctement.
La tâche MC_CommandTable peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_CommandTable annule les tâches Motion Control en cours
suivantes :
● tâche MC_Halt
La tâche Motion Control en cours est annulée par le démarrage de la première tâche
"Positioning Relative", "Positioning Absolute", "Velocity set point" ou "Halt".

Motion Control
Paramètres

données défaut
Axis
Command- INPUT TO_Command - Objet technologique de la table des tâches
Table Table
Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la table des tâches avec un front montant
StartStep INPUT INT 1 Prescription indiquant à partir de quelle étape la table des
tâches doit être traitée
Valeurs limites :
1 ≤ StartStep ≤ EndStep
EndStep INPUT INT 32 Prescription indiquant jusqu'à quelle étape la table des
tâches doit être traitée
Valeurs limites :
StartStep ≤ EndStep ≤ 32
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La table des tâches a été traitée avec succès
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La table des tâches est en cours de traitement
CommandA- OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant l'exécution, la table des tâches a été
borted annulée par une autre tâche.
la table des tâches. La cause de l'erreur est indi-
quée dans les paramètres "ErrorID" et "ErrorInfo"
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 259) pour le paramètre "Error"
mètre "ErrorID"
CurrentStep OUTPUT INT 0 Etape de la table des tâches actuellement en cours de trai-
tement
StepCode OUTPUT WORD 16#0000 Valeur numérique / profil binaire défini(e) par l'utilisateur
pour l'étape actuellement en cours de traitement

Motion Control
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)

Motion Control
11.1.10 MC_ChangeDynamic
11.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modifier les paramètres dynamiques de l'axe à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_ChangeDynamic" permet de modifier les paramètres
suivants de l'axe :
● valeur de l'accélération
● valeur de la décélération
● valeur de la décélération d'arrêt d'urgence
● valeur du temps de lissage (à-coup)
Consultez la description des variables (Page 286) pour connaître l'efficacité de la
modification.
Conditions
L'objet technologique "Axe de positionnement" a été configuré correctement.
Une tâche MC_ChangeDynamic ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion
Control.
Une nouvelle tâche MC_ChangeDynamic n'annule aucune tâche Motion Control en cours.

Motion Control
Paramètre

données défaut
Axis
Change- INPUT BOOL FALSE TRUE Modifier le temps de montée conformément au paramètre
RampUp d'entrée "RampUpTime"
RampUp- INPUT REAL 5.00 Temps (en secondes) nécessaire pour faire accélérer l'axe de l'arrêt
Time jusqu'à la vitesse maximale configurée, sans limitation des à-coups
La modification a une influence sur la valeur de la variable <Nom
d'axe>.Config.DynamicDefaults.Acceleration. Consultez la descrip-
tion de cette variable pour connaître l'efficacité de la modification.
Change- INPUT BOOL FALSE TRUE Temps de décélération modifié conformément au para-
RampDown mètre d'entrée "RampDownTime"
Ramp- INPUT REAL 5.00 Temps (en secondes) nécessaire pour décélérer l'axe de la vitesse
DownTime maximale configurée jusqu'à l'arrêt, sans limitation des à-coups
d'axe>.Config.DynamicDefaults.Deceleration . Consultez la descrip-
tion de cette variable pour connaître l'efficacité de la modification.
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modifier le temps de décélération d'arrêt d'urgence con-
Emergency formément au paramètre d'entrée "EmergencyRampTime"
Emergency- INPUT REAL 2.00 Temps (en secondes) nécessaire pour décélérer l'axe en arrêt d'ur-
gency- gence de la vitesse maximale configurée jusqu'à l'arrêt, sans limita-
RampTime tion des à-coups
d'axe>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration . Consultez
la description de cette variable pour connaître l'efficacité de la modi-
fication.
Change- INPUT BOOL FALSE TRUE Modifier le temps de lissage conformément au paramètre
JerkTime d'entrée "JerkTime"
JerkTime INPUT REAL 0.25 Temps de lissage (en secondes) utilisé pour la rampe d'accélération
et de décélération de l'axe
d'axe>.Config.DynamicDefaults.Jerk . Consultez la description de
cette variable pour connaître l'efficacité de la modification.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Les valeurs modifiées ont été écrites dans le DB techno-
logique. Consultez la description de variable pour savoir
quand la modification sera prise en compte.
tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans les para-
mètres "ErrorID" et "ErrorInfo"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 259) du paramètre "Erro-
rID"

Motion Control
Remarque
Aux paramètres d'entrée "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime" et
"JerkTime", il est possible d'indiquer des valeurs dépassant les valeurs limites admissibles
des paramètres résultants : "Accélération", "Décélération", "Décélération d'arrêt d'urgence"
et "A-coup".
Veillez, compte tenu des équations et des valeurs limites au chapitre "Dynamique
(Page 92)", à ce que vos saisies se trouvent bien dans la plage valide.
Voir aussi
(Page 202)

Motion Control
11.1.11 MC_ReadParam
11.1.11.1 MC_ReadParam : Lecture permanente des données de mouvement d'un axe de

positionnement à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_ReadParam" permet de lire en continu les données de
mouvement et messages d'état d'un axe. La valeur actuelle de la variable correspondante
est déterminée au démarrage de la tâche.
Les données de mouvement et messages d'état suivants peuvent être lus :
● A partir de la version technologique V4 :
– Position de consigne de l'axe
– Vitesse de consigne et réelle de l'axe
– Distance actuelle avec la position cible de l'axe
– Position cible de l'axe
● De plus, à partir de la version technologique V5 :
– Position réelle de l'axe
– Vitesse réelle de l'axe
– Ecart de traînage actuel
– Etat de l'entraînement
– Etat du codeur
– Bits d'état
– Bits d'erreur
Conditions
L'objet technologique "Axe de positionnement" a été configuré correctement.
Une tâche MC_ReadParam ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control.
Une nouvelle tâche MC_ReadParam n'annule aucune tâche Motion Control en cours.

Motion Control
Paramètre

données défaut
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Lire la variable définie à l'aide de "Parameter" et enre-
gistrer la valeur à l'adresse cible définie à l'aide de
"Value".
FALSE Ne pas actualiser les données de mouvement paramé-
trées
Parameter INPUT VARIANT - Pointeur VARIANT sur la valeur à lire. Les variables suivantes
(REAL) sont autorisées :
• <Nom d'axe>.Position
• <Nom d'axe>.Velocity
• <Nom d'axe>.ActualPosition
• <Nom d'axe>.ActualVelocity
• <Nom d'axe>.StatusPositioning.<Nom de variable>
• <Nom d'axe>.StatusDrive.<Nom de variable>
• <Nom d'axe>.StatusSensor.<Nom de variable>
• <Nom d'axe>.StatusBits.<Nom de variable>
• <Nom d'axe>.ErrorBits.<Nom de variable>
Vous trouverez la description des variables et structures de va-
riables mentionnées à l'annexe Variables de l'objet technologique
"Axe de positionnement" à partir de V6 (Page 286).
Value INOUT VARIANT - Pointeur VARIANT sur la variable cible ou l'adresse cible dans
(REAL) laquelle il faut écrire la valeur lue.
Valid OUTPUT BOOL FALSE TRUE La valeur lue est valide.
FALSE La valeur lue est invalide.
tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans les pa-
ramètres "ErrorID" et "ErrorInfo"
"ErrorID"

Motion Control
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)

Motion Control
11.1.12 MC_WriteParam
11.1.12.1 MC_WriteParam : Ecrire la variable de l'axe de positionnement à partir de V6
Description
L'instruction Motion Control "MC_WriteParam" permet d'écrire des variables de l'objet
technologique "Axe de positionnement" dans le programme utilisateur. Contrairement à
l'affectation des valeurs de variables dans le programme utilisateur, "MC_WriteParam"
permet également de modifier la valeur de variables protégées en écriture.
Consultez la description des variables de l'objet technologique (Page 286) pour savoir
quelles sont les variables pouvant être écrites, sous quelles conditions et à quel moment la
modification prend effet.
Conditions
● Pour écrire des variables disponibles en lecture seule uniquement dans le programme
utilisateur, l'axe doit être bloqué.
● Les variables dont la modification requiert un redémarrage ne sont pas accessibles en
écriture avec "MC_WriteParam".
Une tâche MC_WriteParam ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control.
Une nouvelle tâche MC_WriteParam n'annule aucune tâche Motion Control en cours.

Motion Control
Paramètre
Paramètre Déclaration Type de données Valeur par Description

défaut
Parameter INPUT VARIANT (BOOL, INT, - Pointeur VARIANT sur les variables de l'objet techno-
DINT, UDINT, REAL) logique (Page 286) "Axe de positionnement" (adresse
cible) devant faire l'objet de l'écriture.
Value INPUT VARIANT (BOOL, INT, - Pointeur VARIANT sur la valeur à écrire (adresse
DINT, UDINT, REAL) source)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La valeur a été écrite
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traite-
ment de la tâche. La cause de l'erreur est
indiquée dans les paramètres "ErrorID" et
"ErrorInfo"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 259) du
paramètre "ErrorID"
Voir aussi
(Page 202)
(Page 235)

Annexe 12
12.1 Utiliser plusieurs axes avec le même PTO
Utilisez la fonctionnalité Motion Control de la CPU S7-1200 pour utiliser plusieurs objets
technologiques "Axe de positionnement" avec le même PTO (Pulse Train Output) et donc
les mêmes sorties de CPU. Cela est indiqué par exemple si l'on veut utiliser différentes
configurations d'axe pour différents procédés de production via un PTO. Dans ce cas, on
peut passer d'une configuration d'axe à l'autre comme décrit ci-après. Vous pouvez voir les
rapports fonctionnels principaux dans la représentation suivante :
dans l'exemple représenté, plusieurs objets technologiques "Axe de positionnement" avec

chacun sa configuration d'axe utilisent le même PTO. Dans le programme utilisateur, chaque
axe doit être appelé avec un appel propre de l'instruction Motion Control "MC_Power" avec
un bloc de données d'instance propre. A tout moment, un seul axe doit pouvoir utiliser le
PTO. L'axe qui utilise actuellement le PTO affiche cet état par le fait que la valeur de la
variable <Nom d'axe>.StatusBits.Activated = TRUE.

Annexe
Changement d'objet technologique Axe de positionnement

Vous pouvez voir dans le schéma de programme décrit ci-après comment changer d'objet
technologique et donc de configuration d'axe. Pour pouvoir utiliser un même PTO avec
plusieurs axes sans avoir de messages d'erreur, seules les instructions Motion Control de
l'axe actuellement utilisé doivent pouvoir être appelées.
La représentation suivante montre cela en utilisant l'exemple de l'instruction Motion Control
"MC_Power" :
Les variables de l'axe activé (ici "Axe de positionnement_2") montrent les affichages
typiques suivants dans le programme utilisateur :
● <Nom d'axe>.StatusBits.Activated = TRUE
● <Nom d'axe>.ErrorBits.HWUsed = FALSE
Procédez comme suit pour changer d'objet technologique "Axe de positionnement". Dans
l'exemple, on veut passer d'"Axe de positionnement_2" à "Axe de positionnement_1" :
1. Terminez les éventuels mouvements de déplacement en cours de l'"Axe de
positionnement_2" activé
2. Bloquez l'"Axe de positionnement_2" avec l'instruction Motion Control "MC_Power"
correspondante via le paramètre d'entrée Enable = FALSE
3. Vérifiez que l'"Axe de positionnement_2" a bien été bloqué au moyen d'une opération ET
du paramètre de sortie Status = FALSE de l'instruction Motion Control "MC_Power" et de
la variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Enable = FALSE.
4. Désactivez l'appel conditionnel des instructions Motion Control pour l'"Axe de
positionnement_2".
5. Activez l'appel conditionnel des instructions Motion Control pour l'"Axe de
positionnement_1". Au premier appel de l'instruction Motion Control "MC_Power"
correspondante, l'"Axe de positionnement_2" est désactivé et l'"Axe de
positionnement_1" est activé.

Annexe
6. Libérez l'"Axe de positionnement_1" avec l'instruction Motion Control "MC_Power" via le

paramètre d'entrée Enable = TRUE.
7. Vérifiez que l'"Axe de positionnement_1" a bien été libéré au moyen d'une opération ET
entre le paramètre de sortie Status = TRUE de l'instruction Motion Control "MC_Power" et
la variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Enable = TRUE.
En principe, il est aussi possible d'appeler cycliquement toutes les instructions Motion
Control de tous les axes travaillant avec un PTO :
L'axe (ici "Axe de positionnement_2") est activé lorsqu'il est libéré.

Contrairement à l'appel conditionnel, les instructions Motion Control des axes désactivés (ici
"Axe de positionnement_1" et "Axe de positionnement_x") affichent des erreurs. Les
variables de ces axes montrent l'état <Nom d'axe>.StatusBits.Activated = FALSE et <Nom
d'axe>.ErrorBits.HWUsed = TRUE.
Utilisez l'appel conditionnel des instructions Motion Control quand vous souhaitez réaliser le
programme utilisateur sans signalisation d'erreurs.
Voir aussi
Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO (Page 246)
Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement
d'entraînement via PTO (Page 250)

Annexe
12.2 Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO
12.2 Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO

Si l'on veut utiliser plusieurs entraînements, ceux-ci peuvent être utilisés sur un PTO (Pulse
Train Output) commun au moyen d'une commutation. La figure suivante montre la structure
générale de commutation :
Si nécessaire, la commutation des entraînements peut être commandée par le programme

utilisateur au moyen d'une sortie TOR. Si différentes configurations d'axe sont nécessaires
pour les différents entraînements, celles-ci doivent être commutées de manière conforme
pour le PTO. Vous trouverez plus d'informations à ce sujet sous "Utiliser plusieurs axes avec
le même PTO (Page 243)".
Voir aussi
Utiliser plusieurs axes avec le même PTO (Page 243)

Annexe
12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures
12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement)

supérieures
Suivant l'application, il peut être nécessaire de démarrer les instructions Motion Control (p.
ex. commandées par alarme) dans une classe de priorité (niveau d'exécution) plus élevée.
Pour suivre l'état des instructions Motion Control, il faut les appeler à brefs intervalles.
Quand les instructions Motion Control ne sont appelées qu'une fois dans la classe de priorité
supérieure ou à intervalles trop longs, il n'est pas possible de suivre les commandes Motion
Control. Dans ce cas, il est possible de les suivre dans l'OB de cycle. Pour chaque
démarrage d'une commande Motion Control dans la classe de priorité supérieure, il faut un
bloc de données d'instance qui ne soit momentanément pas utilisé. L'organigramme suivant
vous montre comment démarrer des commandes Motion Control dnas une classe de priorité
supérieure (par ex. OB d'alarme de process) et les suivre dans l'OB de cycle.

Annexe

Annexe
Selon la fréquence des commandes Motion Control à démarrer, il faut avoir généré un
nombre suffisant de blocs de données d'instance. Le choix du bloc de données d'instance
momentanément utilisé doit être géré par l'utilisateur dans les variables
"BlocDeDonnéesX_utilisé".
Démarrage de la commande Motion Control dans l'OB d'alarme de process

Un bloc de données d'instance actuellement non utilisé est recherché au moyen
d'interrogations binaires des variables "BlocDeDonnéesX_utilisé" (orange). Si un tel bloc est
trouvé, le bloc de données d'instance utilisé est marqué comme étant "utilisé" (vert) et la
tâche Motion Control est lancée avec ce bloc de données d'instance (bleu).
Ensuite, d'éventuelles autres parties de programme de l'OB d'alarme processus sont traitées
et réinjectées dans l'OB de cycle.
Suivi des tâches Motion Control démarrées dans l'OB de cycle

Dans l'OB de cycle, tous les blocs de données d'instance disponibles sont vérifiés pour voir
s'ils sont utilisés, au moyen de la variable "BlocDeDonnéesX_utilisé" (violet).
Si un bloc de données d'instance est en cours d'utilisation (la tâche Motion Control est en
cours de traitement), l'instruction Motion Control est appelée avec ce bloc de données
d'instance et le paramètre d'entrée Execute = TRUE pour lire les messages d'état (rouge).
Si la tâche est terminée ou a été annulée, on continue avec les mesures suivantes (bleu-
vert) :
● Appel de l'instruction Motion Control avec le paramètre d'entrée Execute = FALSE
● Remise à 0 de la variable "BlocDeDonnéesX_utilisé"
Le suivi de la tâche est ainsi terminé et le bloc de données d'instance est disponible pour
une nouvelle utilisation.
Voir aussi

Annexe
12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO
12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec

raccordement d'entraînement via PTO
12.4.1 Fins de course logiciels en lien avec un référencement

Si les tâches de référencement ne sont pas bien paramétrées, le freinage de l'axe sur le fin
de course logiciel peut être influencé. Prenez en compte les exemples suivants lorsque vous
programmez.
Exemple 1 :
Pendant une instruction de déplacement, la position actuelle de l'axe est décalée en
direction du fin de course logiciel avec une tâche de référencement (p. ex. définir un point de
référence). Il est encore possible d'immobiliser l'axe jusqu'à ce qu'il atteigne le fin de course
logiciel :
① La courbe verte montre le déplacement sans tâche de référencement. L'axe freine avec la
décélération configurée et s'immobilise avant la position du fin de course logiciel.
② La tâche de référencement crée une nouvelle position d'axe. La plage entre l'ancienne posi-
tion d'axe et la nouvelle est donc "sautée".
③ A cause de la nouvelle position d'axe, avec la décélération configurée, l'axe s'immobiliserait
théoriquement derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
④ Etant donné qu'un freinage avec la décélération configurée n'est plus suffisant, l'axe suit la
courbe effective bleue. Après un déplacement constant, l'axe freine avec la décélération
d'arrêt d'urgence configurée et s'immobilise à la position du fin de course logiciel.

Annexe
Exemple 2 :
Pendant une instruction de déplacement, la position actuelle de l'axe est décalée en
direction du fin de course logiciel avec une tâche de référencement (p. ex. définir un point de
référence). Contrairement à l'exemple 1, il n'est plus possible d'immobiliser l'axe avant qu'il
atteigne le fin de course logiciel. L'axe dépasse la position du fin de course logiciel.
théoriquement loin derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
courbe effective bleue. L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. Mais
la décélaration d'arrêt d'urgence ne suffit pas pour immobiliser l'axe à la position du fin de
course logiciel. La position du fin de course logiciel est dépassée.

Annexe
Exemple 3 :
Pendant un freinage, la position actuelle de l'axe est décalée en direction du fin de course
logiciel avec une tâche de référencement (p. ex. définir un point de référence). Il est encore
possible d'immobiliser l'axe jusqu'à ce qu'il atteigne le fin de course logiciel :
théoriquement derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
courbe effective bleue. Après un déplacement constant, l'axe freine avec la décélération
d'arrêt d'urgence configurée et s'immobilise à la position du fin de course logiciel.

Annexe
Exemple 4 :
Pendant un freinage, la position actuelle de l'axe est décalée en direction du fin de course
logiciel avec une tâche de référencement (p. ex. définir un point de référence).
Contrairement à l'exemple 3, il n'est plus possible d'immobiliser l'axe avant qu'il atteigne le
fin de course logiciel. L'axe dépasse la position du fin de course logiciel.
théoriquement loin derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
courbe effective bleue. L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. Mais
la décélaration d'arrêt d'urgence ne suffit pas pour immobiliser l'axe à la position du fin de
course logiciel. La position du fin de course logiciel est dépassée.
Voir aussi
Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de course
logiciels (Page 254)
Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique (Page 254)

Annexe
12.4.2 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de
course logiciels
Une modification défavorable de la position du fin de course logiciel pendant l'exécution du
programme utilisateur peut provoquer un raccourcissement abrupt de la distance entre la
position actuelle de l'axe et la position du fin de course logiciel.
La réaction de l'axe est analogue à la réaction décrite au chapitre Fins de course logiciels en
lien avec un référencement (Page 250).
Voir aussi
Fins de course logiciels en lien avec un référencement (Page 250)
Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique (Page 254)
12.4.3 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique

En lien avec des tâches de déplacement interruptives, la décélération de l'axe dans la plage
des fins de course logiciels peut être influencée. Cela est vrai lorsque la tâche de
déplacement interruptive est lancée avec une décélération plus faible (variable <Nom
d'axe>.DynamicDefaults.Deceleration). Prenez en compte les exemples suivants lorsque
vous programmez.

Annexe
Exemple 1 :
Pendant le déplacement de l'axe, une tâche de déplacement est interrompue par une autre
tâche de déplacement avec une décélération moins élevée :
① La courbe verte montre le mouvement d'une tâche en cours qui n'est pas interrompue. L'axe
freine avec la décélération configurée et s'immobilise avant la position du fin de course logi-
ciel.
② A cause de la tâche de mouvement interruptive avec sa décélération moins élevée, l'axe
s'immobiliserait théoriquement derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
③ Etant donné qu'un freinage avec la décélération configurée de la tâche de mouvement inter-
ruptive n'est plus suffisant, l'axe suit la courbe effective bleue. Après un déplacement cons-
tant, l'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence et s'immobilise à la position du fin de
course logiciel.

Annexe
Exemple 2 :
Pendant le freinage de l'axe, une tâche de déplacement est interrompue par une autre tâche
de déplacement avec une décélération plus faible :
① La courbe verte montre le mouvement d'une tâche en cours qui n'est pas interrompue. L'axe
freine avec la décélération configurée et s'immobilise avant la position du fin de course logi-
ciel.
② A cause de la tâche de mouvement interruptive avec sa décélération moins élevée, l'axe
s'immobiliserait théoriquement loin derrière la position du fin de course logiciel (courbe
rouge).
③ Etant donné qu'un freinage avec la décélération configurée de la tâche de mouvement inter-
ruptive n'est plus suffisant, l'axe suit la courbe effective bleue. Après un déplacement cons-
tant, l'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence et s'immobilise à la position du fin de
course logiciel.
Voir aussi
Fins de course logiciels en lien avec un référencement (Page 250)
Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de course
logiciels (Page 254)

Annexe
12.5 Réduction de la vitesse pour une durée de positionnement courte
12.5 Réduction de la vitesse pour une durée de positionnement courte

Quand la durée de positionnement prévue est < 2 ms, la vitesse de la commande de
positionnement peut être réduite par la CPU.
La commande est exécutée à vitesse réduite dans son entier. La vitesse réduite
(impulsions/s) est calculée selon la formule suivante :
● vitesse réduite = nombre d'impulsions à émettre * 500 Hz
Pour une durée de positionnement prévue >= 2 ms, la vitesse n'est pas réduite.
12.6 Adaptation dynamique de la vitesse de démarrage et d'arrêt

En raison de la configuration de vos limites de vitesse (vitesse de démarrage et d'arrêt,
vitesse maximale), des paramètres dynamiques (accélération, décélération, à-coup) et de la
vitesse cible de la commande de déplacement, il peut arriver que la CPU adapte
dynamiquement la vitesse de démarrage/d'arrêt dans certaines conditions.
C'est le cas, par exemple, quand le temps nécessaire aux premières impulsions serait plus
long que celui requis pour l'accélération totale, en raison d'une vitesse de démarrage/d'arrêt
configurée très basse. Dans ces cas-là, la première impulsion est fournie avec une vitesse
supérieure à la vitesse de démarrage/d'arrêt configurée. Les impulsions suivantes sont
également adaptées dynamiquement afin que l'accélération soit terminée dans le laps de
temps spécifié.
En cas de perte d'impulsions, faites attention que le matériel (entraînement) que vous
utilisez convienne à cette situation ou modifiez les paramètres de dynamique de votre axe
pour éviter l'adaptation dynamique de la vitesse de démarrage/d'arrêt.

Annexe
12.7 Déplacer l'axe sans régulation de position en cas de maintenance
12.7 Déplacer l'axe sans régulation de position en cas de maintenance

En cas de maintenance, il peut s'avérer nécessaire de déplacer un entraînement
PROFIdrive ou un entraînement avec interface d'entraînement analogique sans
asservissement de position.
Par exemple, lorsque des valeurs de codeur sont invalides ou erronées.
Les instructions Motion Control suivantes influencent l'état de la régulation de position :
Entraînements en mode régulation de position pas débloqués en asservissement de position avec

MC_Power
Démarrer l'axe à l'aide de l'instruction Motion Control MC_Power StartMode = 0 dans le
mode sans asservissement de position.
Le mode sans asservissement de position reste valable jusqu'à ce qu'une autre instruction
Motion Control ait modifié l'état de la régulation de position.
MC_MoveVelocity
MC_MoveVelocity avec PositionControlled = FALSE force le mode sans asservissement de
position.
MC_MoveVelocity avec PositionControlled = TRUE force le mode avec asservissement de
position.
Le mode avec asservissement de position choisi est maintenu même après la fin de
MC_MoveVelocity.
MC_MoveJog
MC_MoveJog avec PositionControlled = FALSE force le mode sans asservissement de
position.
MC_MoveJog avec PositionControlled = TRUE force le mode avec asservissement de
position.
Le mode avec asservissement de position choisi est maintenu même après la fin de
MC_MoveJog.
MC_Home, MC_MoveRelative, MC_MoveAbsolute

Les instructions Motion Control MC_Home, MC_MoveRelative et MC_MoveAbsolute forcent
le mode avec asservissement de position.
La régulation de position reste active même après la fin de la tâche.
MC_Halt
L'instruction Motion Control MC_Halt est exécutée aussi bien en mode avec qu'en mode
sans asservissement de position.
L'état de la régulation de position n'est pas modifié.
Voir aussi

Annexe
12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques à partir de V6)

Vous trouverez dans les tables suivantes une liste de tous les ErrorID et ErrorInfo qui
peuvent être affichés sur les instructions Motion Control. Les tables indiquent non seulement
la cause d'erreur, mais aussi des solutions pour éliminer les erreurs :
En cas d'erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe, l'axe est arrêté en fonction
de la réaction à une erreur. Les réactions à une erreur suivantes sont possibles :
● retrait du déblocage
La consigne zéro est sortie et le déblocage est annulé. L'axe est freiné jusqu'à l'arrêt en
fonction de la configuration dans l'entraînement.
● arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence
Les commandes de déplacement en cours sont annulées. L'axe est freiné avec la
décélération d'arrêt d'urgence configurée dans "Objet technologique > Paramètres
avancés > Dynamique > Arrêt d'urgence" jusqu'à l'arrêt, sans limitation des à-coups.
Erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe
ErrorID ErrorInfo Description Solution Réaction à une

erreur
16#8000 Erreur d'entraînement, "Entraînement prêt" désactivé -
16#0001 - Acquitter l'erreur avec l'instruction
"MC_Reset" ; mettre à disposition le
signal d'entraînement ; éventuellement
redémarrer la commande
16#8001 Le fin de course logiciel inférieur a été déclenché -
16#000E La position du fin de course logiciel Acquitter l'erreur avec l'instruction
inférieur a été atteinte avec la décé- "MC_Reset" ; quitter la plage du fin de
lération actuellement configurée course logiciel dans le sens positif avec
16#000F La position du fin de course logiciel la commande de déplacement
inférieur a été atteinte avec la décé-
lération d'arrêt d'urgence
16#0010 La position du fin de course logiciel Retrait du déblocage
inférieur a été dépassée avec la
décélération d'arrêt d'urgence
16#8002 Le fin de course logiciel supérieur a été déclenché -
supérieur a été atteinte avec la dé- "MC_Reset" ; quitter la plage du fin de
célération actuellement configurée course logiciel dans le sens négatif
16#000F La position du fin de course logiciel avec la commande de déplacement
supérieur a été atteinte avec la dé-
célération d'arrêt d'urgence
16#0010 La position du fin de course logiciel Retrait du déblocage
supérieur a été dépassée avec la

Annexe

erreur
16#8003 Le fin de course matériel inférieur a été accosté. Pour un raccorde-
16#000E Le fin de course matériel inférieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction ment d'entraînement
été accosté. L'axe a été arrêté avec "MC_Reset" sur l'axe débloqué ; quitter via PTO (Pulse Train
la décélération d'arrêt d'urgence. la plage du fin de course matériel dans Output) :
(La came de référence n'a pas été le sens positif avec la commande de arrêt avec rampe
trouvée lors d'une prise de référence déplacement. d'arrêt d'urgence
active) Pour un raccorde-
ment d'entraînement
via PROFIdrive / une
sortie analogique :
retrait du déblocage
16#8004 Le fin de course matériel supérieur a été accosté. Pour un raccorde-
16#000E Le fin de course matériel supérieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction ment d'entraînement
été accosté. L'axe a été arrêté avec "MC_Reset" sur l'axe débloqué ; quitter via PTO (Pulse Train
la décélération d'arrêt d'urgence. la plage du fin de course matériel dans Output) :
(La came de référence n'a pas été le sens négatif avec la commande de arrêt avec rampe
trouvée lors d'une prise de référence déplacement. d'arrêt d'urgence
active) Pour un raccorde-
ment d'entraînement
via PROFIdrive / une
sortie analogique :
retrait du déblocage
16#8005 PTO / HSC déjà utilisés par un autre axe -
16#0001 - L'axe a été mal configuré :
Corriger la configuration du PTO (Pulse
Train Output) / HSC (High Speed
Counter) et la charger dans l'automate
Plusieurs axes doivent travailler avec
un PTO :
un autre axe utilise le PTO / HSC. Si
l'axe actuel doit assumer la com-
mande, il faut bloquer l'autre axe avec
"MC_Power" Enable = FALSE.
(voir aussi Utiliser plusieurs axes avec
le même PTO (Page 243))
16#8006 Il y a eu une erreur de communication dans le panneau de commande de retrait du déblocage
l'axe
16#0012 Il y a eu un dépassement de temps Vérifiez le câblage ; actionnez de nou-
veau le bouton "Commande manuelle"
16#8007 Le déblocage de l'axe est impossible -
16#0025 Le redémarrage est en cours d'exé- Attendre que le redémarrage de l'axe
cution soit terminé.
16#0026 Le processus de chargement à l'état Attendez que la procédure de charge-
de fonctionnement RUN est en ment soit terminée.
cours d'exécution

Annexe

erreur
16#8008 Sens de déplacement invalide -
16#002E Le sens de déplacement choisi n'est • Modifiez le sens du déplacement,
pas autorisé. puis exécutez une nouvelle fois la
16#002F Un mouvement dans le sens inverse tâche.
est impossible avec le sens de dé- • Adaptez le sens de rotation autori-
placement choisi.
sé dans la configuration de l'objet
technologique sous "Paramètres
avancés > Mécanique". Exécutez
une nouvelle fois la tâche.
16#8009 Capteur de référence/top zéro du codeur introuvable arrêt avec rampe
16#0033 Erreur de configuration, de matériel d'arrêt d'urgence
• Raccordez un appareil approprié.
ou de montage du codeur ou sur
• Contrôlez l'appareil (raccorde-
came de référence.
ments).
• Comparez la configuration dans
HW Config à celle de l'objet techno-
logique.
16#800A Signalisation de perturbation du codeur retrait du déblocage
16#0001 - Contrôlez le fonctionnement, les liai-
16#0034 Erreur matérielle sur le codeur sons et les raccordements de l'appa-
reil.
16#0035 Codeur encrassé
16#0036 Erreur lors de la lecture de la valeur Comparez le type de codeur dans le
absolue du codeur paramètre P979 de l'entraînement ou
du codeur aux données de configura-
tion de l'objet technologique.
16#0037 Surveillance du top zéro du codeur Le codeur signale une erreur de la
surveillance du top zéro (code de per-
turbation 0x0002 dans Gx_XIST2, voir
profil PROFIdrive).
Vérifiez la compatibilité électromagné-
tique de l'installation (CEM).
16#0038 Le codeur est à l'état "Stationne- • Recherchez la cause de l'erreur sur
ment" l'entraînement ou le codeur raccor-
dé.
• Vérifiez si le message d'erreur a
éventuellement été déclenché à la
suite d'une opération de mise en
service de l'entraînement ou du co-
deur.
16#0040 PROFIdrive : le codeur est défaillant Contrôlez le fonctionnement, les liai-
au niveau du bus (défaillance de sons et les raccordements de l'appa-
station) reil.
16#0041 PROFIdrive : le signe de vie du
codeur est perturbé

Annexe

erreur
16#800B Dépassement de plage de la position retrait du déblocage
16#0039 Dépassement de plage dans le sens Référencez l'axe dans une plage de
positif valeurs réelles valide.
16#003A Dépassement de plage dans le sens
négatif
16#003B La modification de la position réelle Adaptez la longueur modulo au codeur
est supérieure à la longueur modulo utilisé.
dans un cycle du régulateur de posi-
tion.
16#800C Signalisation de perturbation de l'entraînement retrait du déblocage
16#0001 - Contrôlez le fonctionnement, les liai-
16#003C PROFIdrive : le signal de l'entraîne- sons et les raccordements de l'appa-
ment Pilotage requis" est défaillant reil.
16#003D PROFIdrive/couplage d'entraîne- Dans la boîte de dialogue "Optimisa-

ment analogique : l'entraînement tion", sélectionnez un gain (Kv) plus
s'est mis en arrêt petit.
16#003E PROFIdrive : l'entraînement est

défaillant au niveau du bus (défail-
lance de station)
16#003F PROFIdrive : le signe de vie de • Contrôlez le fonctionnement, les
l'entraînement est perturbé liaisons et les raccordements de
l'appareil.
• Comparez les paramètres de cycle
dans HW Config (ligne PROFIBUS,
OM esclave pour entraînement ou
codeur) à ceux du système exécu-
tif. Tmapc et Servo doivent être pa-
ramétrés avec la même période de
cycle.
16#800D L'écart de traînage admissible a été dépassé retrait du déblocage
16#0001 - • Vérifiez la configuration de la
boucle de régulation.
• Vérifiez le sens du codeur.
• Vérifiez la configuration de la sur-
veillance de l'écart de traînage.

Annexe

erreur
16#800E Erreur sur le fin de course matériel retrait du déblocage
16#0042 Sens de dégagement inadmissible Le sens de déplacement programmé
avec fin de course matériel actif est bloqué en raison du fin de course
matériel actif.
Dégagez l'axe dans la direction oppo-
sée.
16#0043 Inversion de polarité des fins de Vérifiez le montage mécanique des fins
course matériels, impossible de de course matériels.
dégager l'axe.
16#0044 Les deux fins de course matériels
sont actifs, impossible de dégager
l'axe.
16#800F Erreur sur la zone cible retrait du déblocage
16#0045 Zone cible non atteinte La zone cible n'a pas été atteinte dans
le temps de tolérance de positionne-
ment.
veillance de positionnement.
• Vérifiez la configuration de la
16#0046 Zone cible de nouveau quittée La zone cible a été quittée pendant la
durée de séjour minimum.
veillance de positionnement.
• Vérifiez la configuration de la
16#8010 La position du fin de course logiciel inférieur est supérieure à celle du fin de Retrait du déblocage
course logiciel supérieur si l'axe n'est pas un axe modulo
16#0001 - Modifiez la position des fins de course
logiciels.
16#8011 La vitesse d'attaque de la came de référence / du top zéro est égale à zéro. Retrait du déblocage
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Sélectionner une vitesse d'attaque >
zéro
16#8012 La vitesse de référencement pour définir un point de référence est égale à Retrait du déblocage
zéro.
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Sélectionner une vitesse de référen-
cement > zéro
16#8013 L'axe ne peut pas occuper le PTO, car celui-ci est utilisé par "CTRL_PTO". Retrait du déblocage
16#0001 - Choisir un autre PTO dans la configu-
ration.

Annexe
Erreurs de fonctionnement sans immobilisation de l'axe
ErrorID ErrorInfo Description Solution

16#8200 L'axe n'est pas débloqué
16#0001 - Débloquer l'axe ; redémarrer la commande
16#8201 L'axe est déjà débloqué par une autre instance "MC_Power"
16#0001 - Ne débloquer l'axe qu'au moyen d'une instance de
"MC_Power"
16#8202 Nombre maximum de commandes Motion Control simultanément actives dépassé (200 com-
mandes max. pour raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output),
100 commandes max. pour raccordement d'entraînement via PROFIdrive / sortie analogique)
16#0001 - Réduire le nombre de commandes actives simul-
tanément ; redémarrer la commande
Une commande active se reconnaît au paramètre
"Busy" = TRUE de l'instruction Motion Control.
16#8203 L'axe est actuellement utilisé en "commande manuelle" (panneau de commande de l'axe)
16#0001 - Quitter la "commande manuelle" ; redémarrer la
commande
16#8204 L'axe n'est pas référencé
16#0001 - Référencer l'axe avec l'instruction "MC_Home" ;
16#8205 L'axe est momentanément commandé par le programme utilisateur
(l'erreur ne s'affiche que dans le panneau de commande de l'axe)
16#0013 L'axe est débloqué dans le programme utilisa- Bloquer l'axe avec l'instruction "MC_Power" et
teur sélectionner à nouveau "Commande manuelle"
dans le panneau de commande de l'axe.
16#8206 L'objet technologique n'est pas encore activé
16#0001 - Activez l'axe avec l'instruction "MC_Power"
Enable = TRUE ou débloquez l'axe dans le pan-
neau de commande de l'axe.

Annexe

16#8207 Commande rejetée
16#0001 -
16#0016 Référencement actif en cours ; un autre mode Attendez la fin du référencement actif ou annulez-
de référencement ne peut pas être démarré. le avec une commande de mouvement, par ex.
"MC_Halt".
16#0018 L'axe ne peut pas être déplacé avec une table Attendez la fin du référencement direct ou passif.
des commandes pendant son référencement
direct ou passif.
16#0019 Le référencement direct ou passif de l'axe Attendez la fin de la table des commandes ou
n'est pas possible pendant le traitement d'une annulez-la avec une commande de mouvement,
table des commandes. par ex. "MC_Halt".
16#0052 La position indiquée dépasse la limite numé- Indiquez une valeur de position à l'instruction
rique. Motion Control.
16#0053 L'axe est en cours de démarrage. Attendez jusqu'à ce que l'axe soit prêt à fonction-
ner.
16#0054 Valeur réelle non valide Pour exécuter une commande "MC_Home", les
valeurs réelles doivent être valides.
Vérifiez l'état des valeurs réelles. La variable de
l'objet technologique <Nom
d'axe>.StatusSensor.State doit afficher la valeur 2
(valide).
16#006B Appel inadmissible uniquement en mode avec Débloquez l'axe avec "MC_Power" à l'aide de
asservissement de position StartMode = 1 en mode régulation de position.
16#8208 La différence entre vitesse maximale et vitesse de démarrage/d'arrêt est invalide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur ; redémarrer la commande
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0.
16#8209 La valeur de l'accélération de l'objet technologique "Axe" est invalide
16#820A Le redémarrage de l'axe est impossible
16#0013 L'axe est débloqué dans le programme utilisa- Bloquer l'axe avec l'instruction "MC_Power", puis
teur effectuer à nouveau un Restart
16#0027 L'axe est actuellement utilisé en "commande Quitter la "commande manuelle", puis tenter de
manuelle" (panneau de commande de l'axe) redémarrer de nouveau
16#002C L'axe n'est pas bloqué. Bloquer l'axe ; redémarrer la commande
16#0047 L'objet technologique n'est pas prêt pour le Rechargez le projet.
redémarrage.
16#0048 La condition pour le redémarrage de l'objet Bloquez l'objet technologique.
technologique n'est pas remplie.
16#820B L'exécution de la table des commandes est impossible
16#0026 Le processus de chargement à l'état de fonc- Attendez que la procédure de chargement soit
tionnement RUN est en cours d'exécution terminée.
16#820C Pas de configuration disponible
16#0001 - Erreur interne
16#0014 Le matériel sélectionné est utilisé par une Veuillez vous adresser au service d'assistance
autre application téléphonique.

Annexe
Erreur de paramètre de bloc

16#8400 La valeur du paramètre "Position" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des
nombres (supérieure à 1E+12)
nombres (inférieure à -1E+12)
16#8401 La valeur du paramètre "Distance" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#8402 La valeur du paramètre "Velocity" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0008 La valeur est supérieure à la vitesse maximale
configurée
16#0009 La valeur est inférieure à la vitesse de démar-
rage/d'arrêt configurée
16#0024 La valeur est inférieure à 0
16#0030 La valeur n'a pas le bon format numérique ou
se trouve en dehors de la plage des nombres
16#8403 La valeur du paramètre "Direction" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Corriger la valeur de sélection ; redémarrer la
commande
16#8404 La valeur du paramètre "Mode" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
commande
16#0015 Le référencement actif / passif n'est pas confi- Corriger la configuration et la charger dans l'auto-
guré mate ; débloquer l'axe et redémarrer la commande
16#0017 L'inversion de sens au fin de course matériel • Activer les fins de course matériels au moyen
est activée, bien que les fins de course maté- de la variable <Nom
riels soient désactivés d'axe>.PositionLimits_HW.Active = TRUE, re-
démarrer la commande
• Corriger la configuration et la charger dans
l'automate ; débloquer l'axe et redémarrer la
commande
16#0055 Mode non valide pour le codeur incrémental Démarrez une procédure de référencement pour
un codeur incrémental avec le paramètre "Mode"
= 0, 1, 2, 3.
16#0056 Mode non valide avec un codeur absolu Pour un codeur absolu, un référencement passif
et actif ("Mode" = 2, 3) n'est pas possible.
Démarrez une procédure de référencement pour
un codeur absolu avec le paramètre "Mode" = 0,
1.

Annexe

16#8405 La valeur du paramètre "StopMode" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Corriger la valeur de sélection ; débloquer l'axe de
nouveau
16#8406 Marche par à-coups vers l'avant et l'arrière simultanément non permise
16#0001 - Empêchez que les paramètres "JogForward" et
"JogBackward" soient en même temps à l'état
logique TRUE ; redémarrez la commande.
16#8407 Changement d'axe sur l'instruction "MC_Power" autorisé uniquement si l'axe est bloqué.
16#0001 - Bloquer l'axe actif ; ensuite, l'axe peut être changé
et débloqué.
16#8408 La valeur du paramètre "Axis" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#001A La valeur indiquée ne correspond pas à la Corriger la valeur ; redémarrer la commande
version demandée de l'objet technologique
16#001B La valeur indiquée ne correspond pas au type
demandé de l'objet technologique
16#001C La valeur indiquée n'est pas un bloc de don-
nées technologique Motion Control
16#8409 La valeur du paramètre "CommandTable" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#840A La valeur du paramètre "StartStep" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Corriger la valeur ; redémarrer la commande
16#001D Le pas de début est plus grand que le pas de
fin
16#001E La valeur est supérieure à 32
16#840B La valeur du paramètre "EndStep" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#840C La valeur du paramètre "RampUpTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#840D La valeur du paramètre "RampDownTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#840E La valeur du paramètre "EmergencyRampTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#840F La valeur du paramètre "JerkTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide

Annexe

16#8410 La valeur du paramètre "Parameter" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#000B Adresse invalide Charger une configuration sans erreurs dans
l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
l'instruction "MC_Power"
16#0028 Le type de données du pointeur VARIANT Utiliser le type de données approprié ; redémarrer
"Parameter" et "Value" ne correspondent pas la commande
l'un à l'autre.
16#0029 Le pointeur VARIANT "Parameter" n'indique Corriger le pointeur VARIANT ; redémarrer la
pas de blocs de données de l'objet technolo- commande
gique.
16#002A Impossible de lire la valeur au pointeur Corriger le pointeur VARIANT ; redémarrer la
VARIANT "Parameter" commande
16#002B Impossible d'écrire la valeur au pointeur Corriger le pointeur VARIANT ou la valeur ; redé-
VARIANT "Parameter" marrer la commande
16#8411 La valeur du paramètre "Value" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#8412 Valeur incorrecte sur le paramètre "StartMode" de l'instruction Motion Control
nouveau

Annexe
Erreur de configuration de l'axe

16#8600 Le paramétrage du générateur d'impulsions (PTO) est invalide
16#000B L'adresse n'est pas valide Charger une configuration sans erreurs dans
16#0014 Le matériel sélectionné est utilisé par une l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
autre application l'instruction "MC_Power"
16#8601 Le paramétrage du compteur rapide (HSC) est invalide
16#8602 Le paramétrage de la "sortie de déblocage" est invalide
16#8603 Le paramétrage de "l'entrée Prêt" est invalide
16#8604 La valeur de "Impulsions par tour du moteur" est invalide
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Charger une configuration sans erreurs dans
16#8605 La valeur de "Distance par tours du moteur" est invalide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
nombres (supérieure à 1E+12) l'instruction "MC_Power"
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou • Charger une configuration sans erreurs dans
se trouve en dehors de la plage des nombres l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
• Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
échéant, redémarrer la commande
16#8606 La valeur de la "Vitesse de démarrage/d'arrêt" est invalide
16#0003 La valeur est supérieure à la limite supérieure l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
du matériel l'instruction "MC_Power"
16#0004 La valeur est inférieure à la limite inférieure du

matériel
16#0007 La vitesse de démarrage/d'arrêt est supérieure
à la vitesse maximale

Annexe

16#8607 La valeur de la "Vitesse maximale" est invalide
matériel
16#8608 La valeur de l'"Accélération" est invalide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide • Charger une configuration sans erreurs dans
16#0004 La valeur est inférieure à la limite inférieure du • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
matériel l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#8609 La valeur de la "Décélération" est invalide

Annexe

16#860A La valeur de la "Décélération d'arrêt d'urgence" est invalide
16#860B La valeur de la position du fin de course logiciel inférieur n'est pas valide
16#0006 La valeur se trouve en-dehors de la plage des • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
nombres (inférieure à -1E+12) l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#0030 La valeur de positionnement du fin de course échéant, redémarrer la commande
logiciel inférieur est supérieure à celle du fin de
course logiciel supérieur
16#860C La valeur de la position du fin de course logiciel supérieur n'est pas valide
16#860D L'adresse du fin de course matériel inférieur est invalide
16#000C L'adresse du front descendant est invalide l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
16#000D L'adresse du front montant est invalide
16#860E L'adresse du fin de course matériel supérieur est invalide

Annexe

16#860F La valeur du "Décalage du point de référence" est invalide
16#8610 La valeur de la "Vitesse d'accostage" est invalide
16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse maxi- l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
male l'instruction "MC_Power"
16#0009 La vitesse est inférieure à la vitesse de démar- • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
rage/d'arrêt l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#8611 La valeur de la "vitesse de référencement" n'est pas valide
16#8612 L'adresse de la came de référence est invalide

Annexe

16#8613 L'inversion du sens au fin de course matériel est activée lors du référencement actif bien que les
fins de course matériels ne soient pas configurés
16#0001 - • Charger une configuration sans erreurs dans
16#8614 La valeur de l'"A-coup" n'est pas valide
16#001F La valeur est supérieure à l'à-coup maximal l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
admissible l'instruction "MC_Power"
16#0020 La valeur est inférieure à l'à-coup minimal • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
admissible l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#8615 La valeur de l'unité de mesure est invalide
16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Charger une configuration sans erreurs dans
16#8616 L'adresse de la came de référence est invalide (référencement passif à partir de V4)
16#0011 La valeur sélectionnée est invalide • Charger une configuration sans erreurs dans
16#8617 La valeur de la variable <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.Mode n'est pas valide
(Valeur valide : 2 = référencement via entrée l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
TOR) l'instruction "MC_Power"

Annexe

16#8618 La valeur de la variable <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.Mode n'est pas valide
16#8619 La valeur de la variable <Nom d'axe>.Actor.Type n'est pas valide
(Valeur valide : 2 = connexion via interface à l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
impulsion) l'instruction "MC_Power"
16#861A La valeur du "Sens de rotation autorisé" est invalide
16#002D "Deux sens" pas autorisé lorsque la sortie l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
indiquant le sens est désactivé l'instruction "MC_Power"
16#861B Facteurs du réducteur principal incorrects
16#0031 Valeur invalide. Charger une configuration sans erreurs dans
16#861C Combinaison inadmissible de données de référencement pour le codeur incrémental
16#0031 Valeur invalide. • Charger une configuration sans erreurs dans
16#861D Le type de montage du codeur réglé n'est pas valide. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].MountingMode

Annexe

16#861E Le périmètre configuré pour la roue de mesure du codeur est invalide. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.DistancePerRevolution
16#861F La résolution configurée pour le codeur linéaire est incorrecte. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.Resolution
16#8620 La résolution fine réglée pour Gn_XIST1 n'est pas valide. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.FineResolutionXist1
16#8621 La résolution fine réglée pour Gn_XIST1 dans
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.FineResolutionXist1 n'est pas cohérente avec le ré-
glage dans le paramètre PROFIdrive P979
16#8622 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Actor.Interface.AddressIn ou
<Nom d'axe>.Actor.Interface.AddressOut
16#8623 La valeur réglée dans la variable <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Type n'est pas valide.

Annexe

16#8624 Le système de codeur réglé est invalide. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].System
16#8625 Paramètre de la surveillance du positionnement incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom
d'axe>.PositioningMonitoring.MinDwellTime
16#8626 Paramètre de la surveillance du positionnement incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom
d'axe>.PositioningMonitoring.Window
16#8627 La configuration de l'interface PROFIdrive de la valeur réelle est incorrecte. Valeur inadmissible
dans <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.AddressIn ou <Nom
d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.AddressOut
16#8628 Facteurs du régulateur incorrects
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou La valeur du gain ou de la précommande de la
se trouve en dehors de la plage des nombres boucle de régulation est erronée.
• Charger une configuration sans erreurs dans
échéant, redémarrer la commande (<Nom
d'axe>.PositionControl.Kv, <Nom
d'axe>.PositionControl.Kpc)

Annexe

16#8629 Valeur limite incorrecte pour le signal d'immobilisation. Valeur inadmissible dans <Nom
d'axe>.StandStillSignal.VelocityThreshold
16#862A Paramètre de la surveillance du positionnement incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom
d'axe>.PositioningMonitoring.ToleranceTime
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou
16#862B Paramétrage PROFIBUS incohérent ; la somme de Ti et To est supérieure à un cycle DP

16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Charger une configuration sans erreurs dans
16#862C Paramètre de la surveillance d'immobilisation incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom
d'axe>.StandStillSignal.MinDwellTime
16#862D Paramètre de la surveillance de l'écart de traînage incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom
d'axe>.FollowingError.MinValue
16#862E Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Modulo.Length

Annexe

16#862F Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Modulo.StartValue
16#8630 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed
16#8632 Le nombre de tours de codeur détectables est invalide. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.DeterminableRevolutions
16#8634 Paramètre de la surveillance de l'écart de traînage incorrect. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.FollowingError.MaxValue

Annexe

<Nom d'axe>.FollowingError.MinVelocity
16#8636 Facteur du régulateur incorrect. Valeur inadmissible du facteur de commande anticipatrice
<Nom d'axe>.PositionControl.Kpc
16#8637 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.Type
16#8638 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.HSC
16#8639 Erreur sur l'entraînement
16#0049 Erreur de configuration sur l'appareil Charger une configuration sans erreurs dans
16#004A La technologie requiert un cycle d'asservisse- Erreur système interne.
ment plus petit. Vérifiez la cohérence de votre projet et rechargez-
le dans l'automate.
16#004B Le pilote de l'appareil n'a pas été initialisé au Pour débloquer un objet technologique, l'initialisa-
démarrage tion du pilote de l'actionneur doit être terminée.
Renouvelez l'appel de l'ordre ultérieurement.
16#863A Communication vers l'entraînement erronée
16#004C Erreur de configuration sur l'appareil • Raccordez un appareil approprié.
• Contrôlez l'appareil (raccordements).
• Comparez la configuration dans HW Config à
celle de l'objet technologique.
16#004D Le pilote de l'appareil requiert un cycle • Raccordez un appareil approprié.
d'asservissement plus petit
16#004E Erreur dans la communication interne vers Vérifiez la cohérence de votre projet et rechargez-
l'appareil le dans l'automate.

Annexe

16#863B Erreur sur le codeur
le dans l'automate.
16#863C Communication vers le codeur erronée
16#863D La communication vers l'appareil (entraînement ou codeur) est perturbée
16#0055 L'adresse logique demandée est invalide. • Raccordez un appareil approprié.
16#0056 L'adresse d'entrée logique demandée est • Contrôlez l'appareil (raccordements).
invalide.
• Vérifiez la configuration topologique dans HW
16#0057 L'adresse de sortie logique demandée est Config.
invalide.
16#863E La valeur de la variable "ControlPanel.Input.TimeOut" n'est pas valide
(panneau de commande de l'axe)
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Corrigez la valeur dans les variables de l'objet
se trouve en dehors de la plage des nombres technologique <Nom
d'axe>.ControlPanel.Input.TimeOut.
La valeur est indiquée en millisecondes (ms).

Annexe

16#863F Valeur inadmissible pour la donnée de configuration
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Corrigez la valeur de référence de l'entraînement
se trouve en dehors de la plage des nombres ainsi que de la configuration de l'objet technolo-
gique sur Actor.MaxSpeed/2.
Corrigez la valeur de référence de l'entraînement
ainsi que de la configuration de l'objet technolo-
gique sur Actor.MaxSpeed/1,17 pour le raccorde-
ment d'entraînement analogique.
16#8640 Erreur lors de l'application automatique des paramètres d'entraînement dans l'appareil
16#0030 La valeur n'a pas le bon format numérique ou Corrigez la valeur.
16#0059 L'appareil n'est affecté à aucun groupe entraî- Désactivez l'application automatique des para-
nement SINAMICS ou il ne prend pas en mètres dans l'appareil.
charge les services nécessaires pour l'adapta- Complétez les paramètres requis dans la configu-
tion. ration de l'axe et chargez de nouveau la configura-
16#005A L'application automatique des paramètres est tion de l'axe dans l'appareil.
annulée en raison d'un manque de ressources.
16#005B L'application automatique des paramètres
n'est possible que si l'appareil a été connecté
directement sur une plage d'E/S.
16#005C Vitesse maximale (p1082) : Un paramètre est Vérifiez les causes. Désactivez l'application auto-
inexistant ou sa valeur ne peut pas être lue ou matique des paramètres dans l'appareil si les
est hors limites. La lecture des paramètres a causes ne peuvent pas être corrigées. Complétez
été annulée à la suite d'un défaut signalé par les paramètres requis dans la configuration de
le matériel. l'axe et chargez de nouveau la configuration de
16#005D Couple/poussée maximal(e) (p1520) : Un l'axe dans l'appareil.
paramètre est inexistant ou sa valeur ne peut
pas être lue ou est hors limites. La lecture des
paramètres a été annulée à la suite d'un dé-
faut signalé par le matériel.
16#005E Couple/poussée maximal(e) (p1521) : Un
paramètre est inexistant ou sa valeur ne peut
pas être lue ou est hors limites. La lecture des
16#005F Résolution fine pour limitation de force/couple
(p1544) : Un paramètre est inexistant ou sa
valeur ne peut pas être lue ou est hors limites.
La lecture des paramètres a été annulée à la
suite d'un défaut signalé par le matériel.
16#0060 Vitesse nominale (p2000) : Un paramètre est
inexistant ou sa valeur ne peut pas être lue ou
est hors limites. La lecture des paramètres a
été annulée à la suite d'un défaut signalé par
le matériel.
16#0061 Couple/poussée nominal(e) (p2003) : Un pa-
ramètre est inexistant ou sa valeur ne peut pas
être lue ou est hors limites. La lecture des

Annexe

16#8641 Erreur lors de l'application automatique des paramètres de codeur dans l'appareil
16#0030 La valeur n'a pas le bon format numérique ou Corrigez la valeur.
16#0059 L'appareil n'est affecté à aucun groupe entraî- Désactivez l'application automatique des para-
nement SINAMICS ou il ne prend pas en mètres dans l'appareil. Complétez les paramètres
charge les services nécessaires pour l'adapta- requis dans la configuration de l'axe et chargez de
tion. nouveau la configuration de l'axe dans l'appareil.
16#005A L'application automatique des paramètres est
annulée en raison d'un manque de ressources.
16#005B L'application automatique des paramètres
n'est possible que si l'appareil a été connecté
directement sur une plage d'E/S.
16#0062 Système de codeur (r0979[1/11].0) : Un para- Vérifiez les causes. Désactivez l'application auto-
mètre est inexistant ou sa valeur ne peut pas matique des paramètres dans l'appareil si les
être lue ou est hors limites. La lecture des causes ne peuvent pas être corrigées. Complétez
paramètres a été annulée à la suite d'un dé- les paramètres requis dans la configuration de
faut signalé par le matériel. l'axe et chargez de nouveau la configuration de
16#0063 Résolution du codeur (r0979[2/12]) : Un para- l'axe dans l'appareil.
mètre est inexistant ou sa valeur ne peut pas
être lue ou est hors limites. La lecture des
16#0064 Résolution fine du codeur Gx_XIST1
(r0979[3/13]) : Un paramètre est inexistant ou
sa valeur ne peut pas être lue ou est hors
limites. La lecture des paramètres a été annu-
lée à la suite d'un défaut signalé par le maté-
riel.
16#0065 Résolution fine du codeur Gx_XIST2
(r0979[4/14]) : Un paramètre est inexistant ou
sa valeur ne peut pas être lue ou est hors
riel.
16#0066 Nombre de tours de codeur pouvant être réso-
lus (r0979[5/15]) : Un paramètre est inexistant
ou sa valeur ne peut pas être lue ou est hors
riel.
16#8642 La configuration est adaptée en interne.
16#0067 1: Valeur illicite pour Actor.MaxSpeed (Ac- Modifier les valeurs.
tor.MaxSpeed supérieur à
2*Actor.ReferenceSpeed) Solution : dans
l'entraînement pa ex. régler P2000 = P1082.
16#8643 Incohérence entre la configuration de l'axe et la configuration de l'entraînement
16#0068 Le type de télégramme configuré n'est pas Le type de télégramme dans la configuration de
compatible avec le type de télégramme de l'axe doit correspondre à celui dans la configura-
l'appareil (P922 ou P2079). tion de l'entraînement.
16#0069 Un module de fonction à moteur linéaire est Régler un moteur rotatif dans l'entraînement.
réglé dans l'entraînement.

Annexe

16#8644 Incohérence entre la configuration de l'axe et
la configuration de codeur
16#0068 Le type de télégramme configuré n'est pas Le type de télégramme dans la configuration de
compatible avec le type de télégramme de l'axe doit correspondre à celui dans la configura-
l'appareil (P922 ou P2079). tion du codeur.
16#006A Le codeur de l'entraînement n'est pas un co- Le type de codeur dans la configuration de l'axe
deur absolu (P979). doit correspondre à celui dans la configuration du
codeur.
16#8645 Impossible d'atteindre la vitesse maximale avec les paramètres d'entraînement et d'axe réglés
16#0001 - Modifier la configuration de l'entraînement ou de
l'axe et charger la configuration dans l'appareil.
16#8646 Valeur inadmissible dans Sensor.Interface.Number
16#0030 La valeur n'a pas le bon format numérique ou Corriger la valeur et charger la configuration dans
se trouve en dehors de la plage des nombres l'appareil.
16#8647 La simulation n'est pas prise en charge avec les axes PTO
16#0001 - Désactiver la simulation

Annexe
Erreur de configuration de la table des commandes

16#8700 La valeur pour "Type de commande" dans la table des commandes n'est pas valide
• Corriger la valeur erronée en ligne et redémar-
rer la commande, le cas échéant
16#8701 La valeur pour "Position / course" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0006 La valeur se trouve en-dehors de la plage des • Corriger la valeur erronée en ligne et redémar-
nombres (inférieure à -1E+12) rer la commande, le cas échéant
16#8702 La valeur pour "Vitesse" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0008 La valeur est supérieure à la vitesse maximale l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
configurée l'instruction "MC_Power"
16#0009 La valeur est inférieure à la vitesse de démar- • Corriger la valeur erronée en ligne et redémar-
rage/d'arrêt configurée rer la commande, le cas échéant
16#8703 La valeur pour "Durée" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0021 La valeur est supérieure à 64800 s l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
16#0022 La valeur est inférieure à 0,001 s l'instruction "MC_Power"
16#8704 La valeur pour "Etape suivante" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0023 La transition entre commandes n'est pas auto- l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
risée pour cette commande l'instruction "MC_Power"

Annexe
Erreurs internes

16#8FFF Erreur interne
16#F0** - MISE HORS TENSION et MISE SOUS TENSION
de la CPU
Si cela n'a pas l'effet voulu, contactez le Support
clients. Tenez à disposition les informations sui-
vantes :
• ErrorID
• ErrorInfo
• Entrées du tampon de diagnostic

Annexe
12.9 Variables de l'objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V6
12.9 Variables de l'objet technologique "Axe de positionnement" à partir

de V6
12.9.1 Variable Position à partir de V6

Légende
Type de Type de données de la variable

données
Valeur initiale Valeur initiale de la variable
Accès Accès à la variable dans le programme utilisateur :
RCCP La variable peut être lue dans le programme utilisateur et est mise à jour à chaque point de
contrôle de cycle.
RP La variable peut être lue avec l'instruction Motion Control "MC_ReadParam". La valeur actuelle
de la variable correspondante est déterminée au démarrage de la tâche.
Effet Indique quand une modification de la variable prend effet.
IHM La variable peut être utilisée dans un système IHM (selon l'accès à la variable dans le programme utilisa-
teur).
<Nom d'axe>.Position
Position de consigne de l'axe
(indications dans l'unité de mesure configurée)
Si l'axe n'est pas référencé, la variable indique la valeur de positionnement relativement à la position de déblocage de
l'axe.
Type de données Valeur initiale Accès Effet IHM
Real 0.0 RCCP, RP - X
Voir aussi
Variables de l'objet technologique Table de commandes V1...3 (Page 463)

Annexe
12.9.2 Variable Velocity à partir de V6

Légende

données
contrôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.Velocity
Vitesse de consigne de l'axe
Voir aussi
Variables de l'objet technologique Axe V1...3 (Page 401)

Annexe
12.9.3 Variable ActualPosition à partir de V6

Légende

données
contrôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.ActualPosition
Position réelle de l'axe
l'axe.
Voir aussi

Annexe
12.9.4 Variable ActualVelocity à partir de V6

Légende

données
contrôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.ActualVelocity
Vitesse réelle de l'axe
Voir aussi

Annexe
12.9.5 Variable Actor à partir de V6

Légende

données
R La variable peut être lue dans le programme utilisateur.
WP Lorsque l'axe est bloqué (MC_Power.Status = FALSE), la variable peut être écrite avec l'instruc-
tion Motion Control "MC_WriteParam".
- La variable ne peut pas être utilisée dans le programme utilisateur.
Effet Indique quand une modification de la variable prend effet :
2 Pour un raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) :
Avec le déblocage de l'axe
teur).
<Nom d'axe>.Actor.Type
Raccordement d'entraînement
• Objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V5 :
0 = L'entraînement est connecté via une sortie analogique. Tous les mouvements de l'axe sont en asservissement de
position.
1 = L'entraînement est connecté par le biais de télégrammes PROFIdrive. Tous les mouvements de l'axe sont en as-
servissement de position.
2 = L'entraînement est connecté via une interface à impulsion.

• Objet technologique "Axe de positionnement" V4 :
L'entraînement est connectée via une interface à impulsion.

DInt 2 R - X
<Nom d'axe>.Actor.InverseDirection
Inversion du sens
FALSE = le sens n'est pas inversé.
TRUE = le sens est inversé.
Bool FALSE R - X
WP 2 -

Annexe
<Nom d'axe>.Actor.DirectionMode
Sens de rotation autorisé
0 = les deux sens
1 = sens positif
2 = sens négatif
Int 0 R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.Actor.DataAdaption
Application automatique des paramètres d'entraînement dans l'appareil
0 = désactivé
1 = activé
Dint 0 R - X
<Nom d'axe>.Actor.Interface.AddressIn (Objet technologique à partir de V5)

Adresse d'entrée du télégramme PROFIdrive (paramètre interne)
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Actor.Interface.AddressOut (Objet technologique à partir de V5)

Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive (paramètre interne)
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Actor.Interface.EnableDriveOutput
Sortie de validation (paramètre interne)
VREF - - - -

Annexe
<Nom d'axe>.Actor.Interface.DriveReadyInput
Entrée "Prêt" (paramètre interne)
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Actor.Interface.PTO
Sortie d'impulsion (paramètre interne)
DWord 0 - - -
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed (Objet technologique à partir de V5)

Valeur de référence (100%) pour la vitesse de consigne de l'entraînement (N-csg)
La vitesse de consigne est transmise dans le télégramme PROFIdrive en tant que valeur normée de -200 % à 200 % de la
"ReferenceSpeed".
En cas de spécification de consigne à l'aide d'une valeur analogique, la sortie analogique peut être exploitée dans une
plage de -117 % à 117 % si l'entraînement le permet.
Real 3000.0 R - X
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed (Objet technologique à partir de V5)

Valeur maximale pour la vitesse de consigne de l'entraînement (N-csg)
(PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed
consigne analogique : MaxSpeed ≤ 1.17 × ReferenceSpeed)
Real 3000.0 R - X
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveRevolution
DInt 1000.0 R - X
WP 2 -
Voir aussi

Annexe
12.9.6 Variables Sensor[1]
12.9.6.1 Variables Sensor[1] à partir de V6

Légende

données
La valeur initiale peut être écrasée par la configuration de l'axe.
teur).
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Type
Type de codeur (paramètre interne)
0 = Incrémental
1 = Absolu
DInt 0 R - -
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].InverseDirection
Inversion de la valeur réelle
FALSE: La valeur réelle n'est pas inversée
TRUE : La valeur réelle est inversée
Bool FALSE R - X

Annexe
Système de codeur
0 = Codeur linéaire
1 = Codeur rotatif
DInt 1 R - X
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].MountingMode
0 = Côté entraînement
2 = Externe
DInt 0 R - X
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].DataAdaption
Application automatique des paramètres de codeur dans l'appareil
0 = désactivé
1 = activé
DInt 0 R - X
Voir aussi

Annexe
12.9.6.2 Variables Sensor[1].Interface à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.Type
Couplage du codeur (paramètre interne)
0 = Codeur PROFIdrive sur PROFINET
1 = Connexion via module technologique (TM)
2 = Codeur sur entraînement
4 = Codeur sur compteur rapide
DInt 4 - - -
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.AddressIn
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.AddressOut
VREF - - - -

Annexe
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.HSC
Compteur rapide auquel le codeur transmet la valeur réelle (paramètre interne)
DWord - - - -
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.Number
Numéro du codeur
UDInt 1 - - -
Voir aussi

Annexe
12.9.6.3 Variables Sensor[1].Parameter à partir de V6

Légende

données
teur).
Résolution d'un codeur linéaire (distance entre deux traits)
Real 0.001 R - X
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.StepsPerRevolution
Incréments par tour de codeur sur un codeur rotatif
UDInt 2048 R - X
Nombre de bits pour la résolution fine Gn_XIST1 (valeur réelle cyclique du codeur)
UDInt 11 R - X

Annexe
Nombre de bits pour la résolution fine Gn_XIST2 (valeur absolue du codeur)
UDInt 9 R - X
Nombre de tours de codeur distinguables sur un codeur absolu multitour
(Codeur absolu monotour = 1 ;
codeur incrémental = 0)
UDInt 1 R - X
Distance de la charge par tour de codeur sur un codeur monté en externe
Real 100.0 R - X
Voir aussi

Annexe
12.9.6.4 Variables Sensor[1].ActiveHoming à partir de V6

Légende

données
RW La variable peut être lue et écrite dans le programme utilisateur.
La variable peut être écrite avec l'instruction Motion Control "MC_WriteParam".
Avec l'activation (la variable <Nom d'axe>.StatusBits.Activated passe de FALSE à TRUE), blo-
cage ou déblocage de l'axe
Avec le démarrage d'une commande de référencement actif
10 Pour un raccordement d'entraînement via PROFIdrive / une sortie analogique :
Avec l'appel suivant du MC-Servo [OB91]
teur).
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.Mode
Mode de référencement actif
0 = Top zéro via télégramme PROFIdrive (pas PTO)
1 = Top zéro via télégramme PROFIdrive et détecteur de proximité (pas PTO)
2 = référencement via entrée TOR

DInt 2 R - X
WP 2 -

Annexe
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput
Côté de la came de référence sur lequel le référencement actif a lieu
FALSE = Côté inférieur
TRUE = Côté supérieur
Bool FALSE RW 1, 8, 10 X
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.DigitalInputAddress
Adresse d'entrée symbolique de la came de référence (paramètre interne)
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.HomePositionOffset
Décalage du point de référence (référencement actif)
Real 0.0 RW 1, 8, 10 X
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel
Sélection du niveau de signal qui est présent à l'entrée de la CPU à l'accostage de la came de référence
FALSE = Niveau inférieur (Low actif)
TRUE = Niveau supérieur (High-actif)
Bool TRUE RW 1, 8, 10 X
Voir aussi

Annexe
12.9.6.5 Variables Sensor[1].PassiveHoming à partir de V6

Légende

données
Avec le démarrage d'une commande de référencement passif
teur).
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.Mode
Mode de référencement passif

DInt 2 R - X
WP 2 -

Annexe
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput
Côté de la came de référence sur lequel le référencement passif a lieu
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel
Sélection du niveau qui est présent à l'entrée de la CPU à l'accostage de la came de référence
Voir aussi

Annexe
12.9.7 Variable Units à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Units.LengthUnit
Unité de mesure des paramètres configurée
-1 = "impulsions"
1005 = "°" (degrés)
1013 = "mm"
1010 = "m"
1018 = "ft"
1019 = "in"
Int 1013 R - X
WP 2 -
Voir aussi

Annexe
12.9.8 Variable Mechanics à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Mechanics.LeadScrew
Distance par tour du moteur
Real 10.0 R - X
Voir aussi

Annexe
12.9.9 Variables Modulo à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Modulo.Enable
Activer modulo
FALSE = Conversion modulo désactivée
TRUE = Conversion modulo activée
Lorsque la conversion modulo est activée la longueur de modulo > 0.0 est vérifiée
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.Modulo.Length
Longueur modulo
Real 360.0 R - X
<Nom d'axe>.Modulo.StartValue
Real 0.0 R - X
Voir aussi

Annexe
12.9.10 Variable DynamicLimits à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.DynamicLimits.MaxVelocity
Vitesse maximale de l'axe
Real 250.0 R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.DynamicLimits.MinVelocity
Vitesse de démarrage/d'arrêt de l'axe
Real 10.0 R - X
WP 2 -
Voir aussi

Annexe
12.9.11 Variable DynamicDefaults à partir de V6

Légende

données
Avec le démarrage suivant d'une commande MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative,
MC_MoveVelocity, MC_MoveJog, MC_Halt, MC_CommandTable ou MC_Home active
(Mode = 3).
Avec l'arrêt d'une commande MC_MoveJog
teur).
<Nom d'axe>.DynamicDefaults.Acceleration
Accélération de l'axe
Real 48.0 RW 1, 5, 6, 10 X
<Nom d'axe>.DynamicDefaults.Deceleration
Décélération de l'axe
Real 48.0 RW 1, 5, 6, 10 X

Annexe
<Nom d'axe>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
Décélération d'arrêt d'urgence de l'axe
Real 120.0 RW 1, 5, 6, 10 X
<Nom d'axe>.DynamicDefaults.Jerk
A-coup pendant la rampe d'accélération et de décélération de l'axe
L'à-coup est activé lorsque l'à-coup configuré est supérieur à 0,00004 mm/s².
Real 192.0 RW 1, 5, 10 X
Voir aussi

Annexe
12.9.12 Variable PositionLimits_SW à partir de V6

Légende

données
(Mode = 3).
teur).
<Nom d'axe>.PositionLimits_SW.Active
Activation des fins de course logiciels
FALSE = les fins de course logiciels sont désactivés.
TRUE = les fins de course logiciels sont activés.
Bool FALSE RW 1, 5, 6. 10 X

Annexe
<Nom d'axe>.PositionLimits_SW.MinPosition
Position du fin de course logiciel inférieur
Real -10000.0 RW 1, 5, 6, 10 X
<Nom d'axe>.PositionLimits_SW.MaxPosition
Position du fin de course logiciel supérieur
Real 10000.0 RW 1, 5, 6, 10 X
Voir aussi

Annexe
12.9.13 Variable PositionLimits_HW à partir de V6

Légende

données
(Mode = 3).
teur).

Annexe
<Nom d'axe>.PositionLimits_HW.Active
Activation des fins de course matériels
FALSE = les fins de course matériels sont désactivés.
TRUE = les fins de course matériels sont activés.
Bool FALSE RW 1, 5, 6, 10 X
<Nom d'axe>.PositionLimits_HW.MinSwitchLevel
Sélection du niveau de signal qui est présent à l'entrée de la CPU à l'accostage du fin de course matériel inférieur
Bool FALSE R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.PositionLimits_HW.MinSwitchAddress
Adresse d'entrée symbolique du fin de course matériel inférieur (paramètre interne)
VREF - - - -
<Nom d'axe>.PositionLimits_HW.MaxSwitchLevel
Sélection du niveau de signal qui est présent à l'entrée de la CPU à l'accostage du fin de course matériel supérieur
Bool FALSE R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress
Adresse d'entrée du fin de course matériel supérieur (paramètre interne)
VREF - - - -
Voir aussi

Annexe
12.9.14 Variables Homing à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Homing.AutoReversal
Activation de l'inversion du sens au fin de course matériel lors du référencement actif
FALSE = l'inversion du sens au fin de course matériel est désactivée.
TRUE = l'inversion du sens au fin de course matériel est activée.

Annexe
<Nom d'axe>.Homing.ApproachDirection
Sens d'accostage / de référencement de l'axe lors du référencement actif
FALSE = sens d'accostage négatif pour la recherche de la came de référence et sens de référencement négatif
TRUE = sens d'accostage positif pour la recherche de la came de référence et sens de référencement positif
<Nom d'axe>.Homing.ApproachVelocity
Vitesse d'accostage de l'axe lors du référencement actif
Real 200.0 RW 1, 8, 10 X
<Nom d'axe>.Homing.ReferencingVelocity
Vitesse de référencement de l'axe lors du référencement actif
Real 40.0 RW 1, 8, 10 X
Voir aussi

Annexe
12.9.15 Variables PositionControl à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.PositionControl.Kv
Gain P de la régulation de position
("Kv" > 0.0)
Real 10.0 R - X
WP 10 -
Commande anticipatrice de vitesse de la régulation de position en pourcentage
Real 100.0 R - X
WP 10 -
Voir aussi

Annexe
12.9.16 Variables FollowingError à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.FollowingError.EnableMonitoring
FALSE = Surveillance de l'écart de traînage désactivée
TRUE = Surveillance de l'écart de traînage activée
Bool TRUE R - X

Annexe
<Nom d'axe>.FollowingError.MinValue
Ecart de traînage admissible à des vitesses inférieures aux valeurs de "MinVelocity".
Real 10.0 R - X
WP 10 -
Ecart de traînage maximal admissible pouvant être atteint à la vitesse maximale.
Real 100.0 R - X
WP 10 -
"MinValue" est autorisée en dessous de cette vitesse et est maintenue constante.
Real 10.0 R - X
WP 10 -
Voir aussi

Annexe
12.9.17 Variables PositioningMonitoring à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.PositioningMonitoring.ToleranceTime
Temps de tolérance
Durée maximale autorisée entre l'arrivée à la vitesse de consigne zéro et l'entrée dans la fenêtre de positionnement.
Real 1.0 R - X
WP 10 -
<Nom d'axe>.PositioningMonitoring.MinDwellTime
Real 0.1 R - X
WP 10 -
<Nom d'axe>.PositioningMonitoring.Window
Real 1.0 R - X
WP 10 -
Voir aussi

Annexe
12.9.18 Variables StandstillSignal à partir de V6

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.StandstillSignal.VelocityThreshold
Seuil de vitesse
En cas de passage sous ce seuil, la durée minimale débute.
Real 5.0 R - X
WP 10 -
<Nom d'axe>.StandstillSignal..MinDwellTime
Durée minimale
Real 0.01 R - X
WP 10 -
Voir aussi

Annexe
12.9.19 Variable Simulation à partir de V6

Légende

données
WP Pour un raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) :
Lorsque l'axe est bloqué (MC_Power.Status = FALSE), la variable peut être écrite avec l'instruc-
WDBL Pour un raccordement d'entraînement via PROFIdrive / une sortie analogique :
La variable peut être écrite avec l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur initiale dans la
mémoire de chargement.
9 Avec le redémarrage de l'objet technologique
teur).
<Nom d'axe>.Simulation.Mode
Mode simulation
0 : pas de simulation, mode normal
1 : Mode simulation
En mode simulation, vous pouvez simuler des axes sans entraînement réel dans la CPU.
DInt 0 R - X
WP 2 -
WDBL 9 -
Voir aussi

Annexe
12.9.20 Variables StatusPositioning à partir de V6

Légende

données
RCCP La variable peut être lue dans le programme utilisateur et est mise à jour à chaque point de con-
trôle de cycle.
IHM La variable peut être utilisée dans un système IHM.
<Nom d'axe>.StatusPositioning.Distance
Distance actuelle avec la position cible de l'axe
La valeur de la variable n'est valable que pendant l'exécution d'une commande de positionnement avec
"MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" ou celle du panneau de commande de l'axe.
<Nom d'axe>.StatusPositioning.TargetPosition
Position cible de l'axe
<Nom d'axe>.StatusPositioning.FollowingError (Objet technologique à partir de V5)

Ecart de trainage actuel de l'axe
FollowingError = 0.0 pour un raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output).
Voir aussi

Annexe
12.9.21 Variables StatusDrive à partir de V6

Légende

données
contrôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.StatusDrive.InOperation
Etat de fonctionnement de l'entraînement
FALSE = Entraînement pas prêt. Les consignes ne sont pas exécutées.
TRUE = Entraînement prêt. Les consignes peuvent être exécutées.
Bool FALSE RCCP, RP - X
<Nom d'axe>.StatusDrive.CommunicationOK
Communication BUS cyclique entre commande et entraînement
FALSE = Communication pas établie
TRUE = Communication établie
Voir aussi

Annexe
12.9.22 Variables StatusSensor à partir de V6

Légende

données
trôle de cycle.
RP La variable peut être lue avec l'instruction Motion Control "MC_ReadParam". La valeur actuelle de
la variable correspondante est déterminée au démarrage de la tâche.
teur).
<Nom d'axe>.StatusSensor.State
Etat de la valeur du codeur
0 = Non valide
1 = Attendre l'état valide
2 = Valide
DInt 0 RCCP, RP - X
<Nom d'axe>.StatusSensor.CommunicationOK
Communication BUS cyclique entre commande et codeur
<Nom d'axe>.StatusSensor.AbsEncoderOffset
Décalage du point de référence de la valeur d'un codeur absolu.
La valeur est enregistrée de façon rémanente dans la CPU.
Voir aussi

Annexe
12.9.23 Variable StatusBits à partir de V6

Légende

données
trôle de cycle.
<Nom d'axe>.StatusBits.Activated
Activation de l'axe
FALSE = L'axe n'est pas activé.
TRUE = L'axe est activé. Il est relié au PTO (Pulse Train Output) qui lui est affecté. Les données du bloc de données de
technologie sont actualisées cycliquement.
<Nom d'axe>.StatusBits.Enable
Etat de déblocage de l'axe
FALSE = L'axe n'est pas débloqué.
TRUE = L'axe est débloqué et prêt à réaliser des commandes Motion Control.
<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone
Etat du référencement de l'axe
FALSE = L'axe n'est pas référencé.
TRUE = L'axe est référencé et peut exécuter des commandes de positionnement absolu.
Pour le positionnement relatif, il n'est pas nécessaire que l'axe soit référencé.
L'état est FALSE pendant le référencement actif.
Pendant le référencement passif, l'état reste TRUE quand l'axe était déjà référencé auparavant.

Annexe
<Nom d'axe>.StatusBits.Done
Traitement de la commande sur l'axe
FALSE = Une commande Motion Control est active sur l'axe.
TRUE = Aucune commande Motion Control n'est active sur l'axe.
<Nom d'axe>.StatusBits.Error
Etat d'erreur sur l'axe
FALSE = Pas de présence d'erreur sur l'axe.
TRUE = Une erreur s'est produite sur l'axe.
En mode automatique, des informations détaillées sur l'erreur sont fournies par les paramètres "ErrorID et "ErrorInfo des
En mode manuel, la cause détaillée de l'erreur est indiquée dans le champ "Message d'erreur" du panneau de commande
de l'axe.
<Nom d'axe>.StatusBits.StandStill
Arrêt de l'axe
FALSE = L'axe est en mouvement.
TRUE = L'axe est à l'arrêt.
<Nom d'axe>.StatusBits.PositioningCommand
Exécution d'une commande de positionnement
FALSE = Aucune commande de positionnement n'est active sur l'axe.
TRUE = L'axe exécute une commande de positionnement de l'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" ou
"MC_MoveAbsolute".
<Nom d'axe>.StatusBits.VelocityCommand
Exécution d'une commande à vitesse spécifiée
FALSE = Aucune commande Motion Control à vitesse spécifiée n'est active sur l'axe.
TRUE = L'axe exécute une commande de déplacement à vitesse spécifiée de l'instruction Motion Control
"MC_MoveVelocity" ou "MC_MoveJog".

Annexe
<Nom d'axe>.StatusBits.HomingCommand
Exécution d'une commande de référencement
FALSE = Aucune commande de référencement n'est active sur l'axe.
TRUE = L'axe exécute une commande de référencement de l'instruction Motion Control "MC_Home".
<Nom d'axe>.StatusBits.CommandTableActive
Traitement d'une table des commandes
FALSE = Aucune table des commandes n'est active sur l'axe.
TRUE = L'axe est commandé avec l'instruction Motion Control "MC_CommandTable".
<Nom d'axe>.StatusBits.ConstantVelocity
Vitesse constante
FALSE = L'axe accélère, freine ou est à l'arrêt.
TRUE = La vitesse de consigne a été atteinte. L'axe se déplace à vitesse constante.
<Nom d'axe>.StatusBits.Accelerating
Accélération
FALSE = L'axe freine, se déplace à vitesse constante ou est à l'arrêt.
TRUE = L'axe est accéléré.
<Nom d'axe>.StatusBits.Decelerating
Décélération
FALSE = L'axe accélère, se déplace à vitesse constante ou est à l'arrêt.
TRUE = L'axe est freiné.

Annexe
<Nom d'axe>.StatusBits.ControlPanelActive
Etat d'activation du panneau de commande de l'axe
FALSE = Le mode fonctionnement "Automatique" est activé. Le programme utilisateur a la maîtrise de commande sur
l'axe.
TRUE = Le mode de fonctionnement "Commande manuelle" a été activé dans le panneau de commande de l'axe. Le
panneau de commande a la maîtrise de commande sur l'axe. L'axe ne peut pas être commandé par le programme utilisa-
teur.
<Nom d'axe>.StatusBits.DriveReady
FALSE = L'entraînement n'est pas prêt. Les consignes ne sont pas exécutées.
TRUE = L'entraînement est prêt. Les consignes peuvent être exécutées.
<Nom d'axe>.StatusBits.RestartRequired
Redémarrage de l'axe nécessaire
FALSE = Un redémarrage de l'axe n'est pas nécessaire.
TRUE = Des valeurs ont été modifiées dans la mémoire de chargement. Pour charger les valeurs dans la mémoire de
travail lorsque la CPU est à l'état de fonctionnement RUN, un redémarrage de l'axe est nécessaire. Utilisez à cet effet
<Nom d'axe>.StatusBits.SWLimitMinActive
Etat du fin de course logiciel inférieur
FALSE = La zone de travail configurée pour l'axe est respectée.
TRUE = Le fin de course logiciel inférieur a été accosté ou dépassé.
<Nom d'axe>.StatusBits.SWLimitMaxActive
Etat du fin de course logiciel supérieur
FALSE = La zone de travail configurée est respectée.
TRUE = Le fin de course logiciel supérieur a été accosté ou dépassé.

Annexe
Etat du fin de course matériel inférieur
FALSE = La plage de déplacement autorisée configurée est respectée.
TRUE = Le fin de course matériel inférieur a été accosté ou dépassé.
Etat du fin de course matériel supérieur
TRUE = Le fin de course matériel supérieur a été accosté ou dépassé.
<Nom d'axe>.StatusBits.AxisSimulation
Simulation activée
FALSE = La simulation est désactivée.
TRUE = La simulation est activée.
<Nom d'axe>.StatusBits.NonPositionControlled
Régulation de position activée
FALSE = L'axe est en mode sans asservissement de position.
TRUE = L'axe est en mode avec asservissement de position.
Voir aussi

Annexe
12.9.24 Variables ErrorBits à partir de V6

Légende

données
trôle de cycle.
<Nom d'axe>.ErrorBits.SystemFault
Erreur système interne
<Nom d'axe>.ErrorBits.ConfigFault
Configuration erronée de l'axe
<Nom d'axe>.ErrorBits.DriveFault
Erreur dans l'entraînement. Défaillance du signal "Entraînement prêt".
<Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit
Fins de course logiciels accostés ou dépassés
<Nom d'axe>.ErrorBits.HWLimit
Fins de course matériels accostés ou dépassés
Bool FALSE RCCP - X

Annexe
<Nom d'axe>.ErrorBits.DirectionFault
Sens de déplacement invalide
Bool FALSE RCCP, RP, RP - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.HWUsed
Un autre axe utilise le même PTO (Pulse Train Output) et il est débloqué avec "MC_Power".
<Nom d'axe>.ErrorBits.SensorFault (Objet technologique à partir de V5)

Erreur dans le système de codeur
<Nom d'axe>.ErrorBits.CommunicationFault (Objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V5)

Erreur de communication
La communication avec un appareil connecté est défaillante.
<Nom d'axe>.ErrorBits.FollowingErrorFault (Objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V5)

Ecart de traînage maximal admissible dépassé
<Nom d'axe>.ErrorBits.PositioningFault (Objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V5)

Erreur de positionnement
L'axe n'a pas été positionné correctement à la fin d'un mouvement de positionnement.
Voir aussi

Annexe
12.9.25 Variables ControlPanel à partir de V6

Les variables "ControlPanel" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Il
n'est pas possible d'accéder à ces variables dans le programme utilisateur.
Voir aussi
12.9.26 Variables Internal à partir de V6

Les variables "Internal" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Il n'est
pas possible d'accéder à ces variables dans le programme utilisateur.
Voir aussi
12.9.27 Actualisation des variables d'un objet technologique

Les informations d'état et d'erreur de l'axe affichées dans les variables de l'objet
technologique sont toujours actualisées au point de contrôle de cycle.
La modification des valeurs des variables de configuration ne prend pas effet tout de suite.
Vous pouvez voir dans quelles conditions une modification prend effet dans la description
détaillée de la variable en question.

Annexe
12.10 Versions V1...5
12.10.1 Sorties de la CPU (version V1...3 de la technologie) pertinentes pour Motion

Control
Le nombre d'entraînements pouvant être utilisés dépend de la CPU, du nombre de PTO
(Pulse Train Outputs) et du nombre disponible de sorties de générateur d'impulsions.
Les informations suivantes expliquent les relations de dépendance correspondantes :
Nombre maximal de PTO

Le nombre maximal de PTO pouvant être commandés (entraînements) dépend du numéro
d'article de la CPU :
Numéro d'article CPU Nombre de PTO

xxxxxxx-1xx30-xxxx 2
xxxxxxx-1xx31-xxxx 4
Le nombre maximal de PTO pouvant être commandés (entraînements) vaut

indépendamment de l'utilisation d'une Signal Board.
Sorties de générateur d'impulsions utilisables

La CPU met à disposition une sortie d'impulsion et une sortie indiquant le sens pour la
commande d'un moteur pas à pas ou d'un servomoteur avec interface à impulsion. La sortie
d'impulsion envoie à l'entraînement les impulsions nécessaires pour faire bouger le moteur.
La sortie indiquant le sens commande le sens de marche de l'entraînement.
La sortie d'impulsions et la sortie indiquant le sens sont associées l'une à l'autre de manière
fixe et constituent une sortie de générateur d'impulsions. En tant que sorties de générateur
d'impulsions, il est possible d'utiliser les sorties intégrées de la CPU ou les sorties d'une
Signal Board. Vous choisissez entre les sorties intégrées de la CPU et celles de la Signal
Board dans la configuration de l'appareil sous Générateur d'impulsions (PTO/PWM), dans
l'onglet "Propriétés".

Annexe
Le tableau qui suit indique le nombre d'entraînements utilisables par CPU ou Signal Board :
CPU Intégrée Signal Board

DI2/DO2 x DI2/DO2 x DO4 x DI2/DO2 x DO4 x
DC24V DC24V DC24V DC5V DC5V
20kHz 200kHz 200kHz 200kHz 200kHz
CPU 1211C, CPU DC/DC/DC 2 2 2 2 2 2
1212C, CPU 1214C AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
(N° de référence - DC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
Numéro d'article
xxxxxxx-1xx30-xxxx)
CPU 1211C DC/DC/DC 2 3 3 4 3 4
(N° de référence - AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
Numéro d'article DC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
xxxxxxx-1xx31-xxxx)
CPU 1212C DC/DC/DC 3 4 4 4 4 4
xxxxxxx-1xx31-xxxx)
CPU 1214C DC/DC/DC 4 4 4 4 4 4
xxxxxxx-1xx31-xxxx)
CPU 1215C DC/DC/DC 4 4 4 4 4 4
AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
DC/DC/RLY - 1 1 2 1 2

Annexe
Le tableau ci-dessous montre l'affectation possible d'adresse à la sortie d'impulsion et à la

sortie indiquant le sens :
CPU S7-1200 Sorties PTO1 1 Sorties PTO2 2 Sorties PTO3 1 Sorties PTO4 2
Imp. Sens Imp. Sens Imp. Sens Imp. Sens
CPU 1211C, CPU Ax.0 Ax.1 Ax.2 Ax.3 Ax.4 Ax.5 Ax.6 Ax.7
CPU 1212C, Signal Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3 Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3
CPU 1214C, Board
CPU1215C
(DC/DC/DC)
CPU 1211C, CPU - - - - - - - -
CPU 1214C, Board
CPU 1215C
(AC/DC/RLY)
CPU 1211C, CPU - - - - - - - -
CPU 1214C, Board
CPU 1215C
(DC/DC/RLY)
x = adresse de l'octet de début des sorties intégrées de la CPU (valeur par défaut = 0)
y = adresse de l'octet de début des sorties de la Signal Board (valeur par défaut = 4)
1 Quand une CPU de variante DC/DC/DC est utilisée avec une Signal Board DI2/DO2, les
signaux du PTO1/3 peuvent être fournis via les sorties intégrées de la CPU ou via la Signal
Board.
2 Quand une CPU de variante DC/DC/DC est utilisée avec une Signal Board DO4, les
signaux pour PTO1/3 et pour PTO2/4 peuvent être fournis via les sorties intégrées de la
CPU ou via la Signal Board.
Les PTO3 et PTO4 sont disponibles uniquement sur les CPU avec le numéro d'article
xxxxxxx-1xx31-xxxx.

Annexe
Remarque
Accès aux sorties de générateur d'impulsions via la mémoire image
Si le PTO (Pulse Train Output) a été activé et affecté à un axe, c'est le firmware qui assume
le contrôle des sorties de générateur d'impulsions correspondantes.
Quand le firmware assume le contrôle, la liaison entre la mémoire image et la sortie de
périphérie est coupée. L'utilisateur a certes la possibilité d'écrire dans la mémoire image des
sorties de générateur d'impulsions via le programme utilisateur ou la table de visualisation,
mais elle ne sera pas transférée sur la sortie de périphérie. Il n'est pas non plus possible
d'observer la sortie de périphérie via le programme utilisateur ou la table de visualisation.
Les informations lues reflètent la valeur de la mémoire image, qui ne correspond pas à l'état
réel de la sortie de périphérie.
Pour toutes les autres sorties de la CPU non utilisées par le firmware de la CPU, l'état de la
sortie de périphérie peut être commandé et surveillé normalement au moyen de la mémoire
image.
Fréquences limites des sorties d'impulsions

Les fréquences limites suivantes s'appliquent aux sorties d'impulsions :
Sortie d'impulsions Fréquences limites pour Fréquences limites pour Fréquences limites pour l'objet
l'objet technologique l'objet technologique "Axe de technologique "Axe de posi-
"Axe de positionne- positionnement" tionnement"
ment" V1 V2/V3 avec CPU < V3.0 V2/V3 avec CPU V3.0
Intégrée 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 1 Hz ≤ f ≤ 100 kHz
(n° de référence - numéro d'ar-
ticle xxxxxxx-1xx30-xxxx)
Intégrée 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 1 Hz ≤ f ≤ 100 kHz
(n° de référence - numéro d'ar- (PTO 1+2) (PTO 1+2) (PTO 1+2)
ticle xxxxxxx-1xx31xxxx) 2 Hz ≤ f ≤ 20 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 20 kHz 1 Hz ≤ f ≤ 20 kHz
(PTO 3+4) (PTO 3+4) (PTO 3+4)
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 2 Hz ≤ f ≤ 20 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 20 kHz 1 Hz ≤ f ≤ 20 kHz
20kHz
200kHz
Signal Board DO4 x DC24V 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 200 kHz 1 Hz ≤ f ≤ 200 kHz
200kHz
200kHz
Signal Board DO4 x DC5V 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 200 kHz 1 Hz ≤ f ≤ 200 kHz
200kHz

Annexe
Signaux d'entraînement
Pour Motion Control, vous pouvez paramétrer en option une interface d'entraînement pour
"Déblocage entraînement" et pour "Entraînement prêt". Si vous utilisez l'interface
d'entraînement, vous pouvez choisir à votre gré la sortie TOR pour le déblocage de
l'entraînement et l'entrée TOR pour "Entraînement prêt".
Valeurs limites d'accélération / décélération

Les valeurs limites suivantes s'appliquent à l'accélération et la décélération :
Accélération / décélération Valeur (CPU < V3.0) Valeur (CPU V3.0)

Accélération / décélération minimale 2,8E-1 impulsions/s2 5,0E-3 impulsions/s2
Accélération / décélération maximale 9,5E+9 impulsions/s2 9,5E+9 impulsions/s2
Valeurs limites d'à-coup

Les fréquences limites suivantes s'appliquent à l'à-coup :
A-coup Valeur (CPU < V3.0) Valeur (CPU V3.0)

A-coup minimal 4,0E-2 impulsions/s3 4,0E-3 impulsions/s3
A-coup maximal 1,5E+8 impulsions/s3 1,0E+10 impulsions/s3
Voir aussi

Annexe
12.10.2 Dialogues de configuration
12.10.2.1 V1...3
Configuration - Général (objet technologique "Axe" V1...3)

technologique "Axe".
Nom d'axe :
Définissez le nom de l'axe ou de l'objet technologique "Axe" dans ce champ. L'objet
technologique sera mentionné sous ce nom dans la liste du navigateur de projet.
commutation nécessaires. Pour pouvoir utiliser le PTO (Pulse Train Output) sur ces CPU, il
faut utiliser une Signal Board avec des sorties TOR.
Remarque
Le PTO requiert la fonctionnalité d'un compteur rapide (HSC). Sur une CPU de version <
V3.0, on utilise un HSC qui ne sera ensuite plus disponible pour l'utilisateur. Sur une CPU de
version ≥ V3.0, on utilise un HSC interne.
L'état du compteur ne peut pas être exploité via son adresse d'entrée.
L'association entre PTO et HSC est fixe. Quand le PTO1 est activé par l'utilisateur, il est relié
au HSC1. Quand le PTO2 est activé, il est relié au HSC2.
Choisissez dans la liste déroulante "Sélection du générateur d'impulsions" le PTO

(Pulse Train Output) via lequel les impulsions pour la commande des moteurs pas à pas ou
des servomoteurs avec interface à impulsions doivent être mis à disposition. Si les
générateurs d'impulsion et les compteurs rapides n'ont pas été utilisés par ailleurs dans la
configuration des appareils, l'interface matérielle peut être configurée automatiquement.
Dans ce cas, le PTO sélectionné est représenté sur fond blanc dans la liste déroulante. Les
interfaces utilisées sont listées dans les champs de sortie "Source de sortie", "Sortie
d'impulsions", "Sortie de sens" et "Compteur rapide affecté".

Annexe
Procédez de la manière suivante si vous souhaitez modifier les interfaces ou si le PTO n'a
pas pu être configuré automatiquement (l'entrée dans la liste déroulante "Sélection du
générateur d'impulsions" est sur fond rouge) :
1. Cliquez sur le bouton "Configuration des appareils".
La configuration des appareils du générateur d'impulsions s'ouvre.
Si la configuration du générateur d'impulsions n'est pas visible, agrandissez la zone des
propriétés dans la configuration des appareils.
2. Cochez la case "Activer ce générateur d'impulsions".

3. Dans le navigateur de zone, sélectionnez l'entrée "Paramétrage".
Le "Paramétrage" s'ouvre.
4. Dans la liste déroulante "Générateur d'impulsions sous forme de :", sélectionnez l'entrée
"PTO".

Annexe
5. Dans la liste déroulante "Source de sortie :", sélectionnez l'entrée "Sortie de CPU
intégrée" ou "Sortie de la Signal Board". L'entrée "Sortie de la Signal Board" ne peut être
sélectionnée que pour PTO1 ou pour PTO1 et PTO2, selon la Signal Board enfichée.
Vous trouverez des informations plus détaillées au chapitre : Sorties de la CPU ayant un
effet sur Motion Control (Page 15)
6. Retournez à la configuraiton de l'axe.
Si le compteur rapide correspondant n'a pas été utilisé par ailleurs, les champs PTO de la
configuration d'axe "Général" ne sont pas marqués en rouge. Corrigez la configuration à
l'aide des messages de défaut si ce n'est pas le cas.
Unité utilisateur
Dans la liste déroulante, sélectionnez l'unité souhaitée pour le système de mesure de l'axe.
L'unité sélectionnée sera utilisée pour la suite de la configuration de l'objet technologique
"Axe" et pour l'affichage des données d'axe actuelles.
Control se rapportent également à cette unité.
Remarque
Une modification ultérieure du système de mesure risque de ne pas être possible dans
toutes les fenêtres de configuration de l'objet technologique. Contrôlez alors la configuration
de tous les paramètres d'axe.
Le cas échéant, il faudra adapter certaines valeurs des paramètres d'entrée des instructions
Motion Control à la nouvelle unité de mesure dans le programme utilisateur.
Voir aussi
Configuration - Référencement (objet technologique "Axe" V1)

Dans la fenêtre de configuration "Référencement", configurez les paramètres pour le
référencement actif et le référencement passif. Le mode de référencement est réglé via le
paramètre d'entrée "Mode" de l'instruction Motion Control. Mode = 2 correspond au
référencement passif et Mode = 3 au référencement actif.

Annexe
Entrée de la came de référence

Sélectionnez, dans la zone de liste déroulante, l'entrée TOR pour la came de référence.
L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence, vous
disposez des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un tableau de signalisation
branché.
Remarque
Lors de l'utilisation en tant que came de référence, cela peut entraîner des décélérations
involontaires et donc des inexactitudes. En fonction de la vitesse de référencement et de la
dimension de la came de référence, il est possible que le point de référence ne soit pas
reconnu. Le temps de filtre peut être réglé dans la configuration d'appareil des entrées TOR
sous "Filtre d'entrée".
Le temps de filtre doit être inférieur à la durée du signal d'entrée sur la came de référence.
Autoriser l'inversion de sens au fin de course matériel (uniquement référencement actif)

matériels doivent être activés. Si le firmware de CPU V1.0 est utilisé, les deux fins de course
matériels doivent être configurés. A partir de la version V2.0 du firmware de la CPU, seul le
fin de course matériel dans le sens d'accostage doit être configuré.
freine avec la décélération configurée (pas avec la décélération d'arrêt d'urgence) et réalise
une inversion de sens. La came de référence est ensuite recherchée en sens inverse.
que le référencement est actif, la prise de référence est interrompue avec une erreur et l'axe
est freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence.
Remarque
Prenez une des mesures suivantes pour garantir que la machine n'atteint pas une butée
mécanique lors d'une inversion de sens :
• Maintenez la vitesse d'accostage peu élevée
• Augmentez l'accélération / décélération configurée
• Augmentez la distance entre fin de course matériel et butée matérielle

Annexe
Sens d'accostage / de référencement (référencement actif et passif)

Lors du référencement actif, vous déterminez avec le sens sélectionné le "sens d'accostage"
Vous pouvez voir l'effet du sens d'accostage paramétré pour le référencement passif dans la
table sous "Came de référence".
Côté de la came de référence (référencement actif et passif)

● Référencement actif
Choisissez ici si l'axe doit être référencé sur le côté supérieur ou inférieur de la came de
référence.
Remarque
En fonction de la position initiale de l'axe et de la configuration des paramètres de
référencement, l'exécution de la prise de référence peut différer du graphique dans la
fenêtre de configuration.
● Référencement passif
Lors du référencement passif, les mouvements pour le référencement doivent être
réalisés par l'utilisateur au moyen de commandes de déplacement. Le côté de la came
de référence sur lequel le référencement a lieu dépend des facteurs suivants :
– Configuration "Sens d'accostage"
– Configuration "Came de référence"
– Sens de déplacement actuel pendant le référencement passif
Vous pouvez voir des détails sur l'effet des facteurs dans la table suivante :
Facteurs ayant une influence : Résultat :

Configuration - Configuration - Sens de marche Référencement sur
sens d'accostage came de référence actuel came de référence
Positif "Côté inférieur" Sens positif Côté supérieur
Sens négatif Côté inférieur
Positif "Côté supérieur" Sens positif Côté inférieur
Sens négatif Côté supérieur
Négatif "Côté inférieur" Sens positif Côté inférieur
Sens négatif Côté supérieur
Négatif "Côté supérieur" Sens positif Côté supérieur
Sens négatif Côté inférieur

Annexe
Vitesse (uniquement référencement actif)

Vitesse de référencement (uniquement référencement actif)

Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle l'axe doit accoster la came de référence pour
réaliser le référencement.
Décalage du point de référence (uniquement référencement actif)

référence
"MC_Home".

Configuration - Référencement (objet technologique "Axe" V2...3)
Configuration - Référencement - Général (objet technologique Axe V2...3)

Dans la fenêtre de configuration "Référencement - Général", configurez l'entrée de la came
de référence pour le référencement actif et le référencement passif.

Annexe

Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'entrée TOR pour la came de référence. L'entrée doit
pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence, vous disposez des
entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un Signal Board enfiché.
Remarque
référencement.
Voir aussi
Déroulement - référencement actif (Page 104)
Configuration - Référencement - Passif (objet technologique Axe V2...3)


référence.

Remarque

Annexe
Configuration - Référencement - Actif (objet technologique Axe V2...3)

Inversion de sens au fin de course matériel autorisée

freine avec la décélération configurée (pas avec la décélération d'arrêt d'urgence) et effectue
Remarque


référence.
Vitesse

Annexe
référencement.

référence
"MC_Home".

Modifier la configuration des valeurs de dynamique dans le programme utilisateur (objet

technologique "Axe" V1...3)
Accélération et décélération
Vous pouvez aussi modifier les valeurs pour l'accélération et la décélération pendant
l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les variables suivantes de l'objet
technologique :
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
pour modifier l'accélération
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Deceleration
pour modifier la décélération

Annexe
Décélération d'arrêt d'urgence

Vous pouvez aussi modifier les valeurs pour la décélération d'arrêt d'urgence pendant
technologique :
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
IMPORTANT
Après avoir modifié ce paramètre, il faudra peut-être adapter les positions des fins de
course matériels ainsi que d'autres réglages concernant la sécurité.
Limitation des à-coups (dès objet technologique Axe V2.0)

Vous pouvez activer et désactiver la limitation des à-coups et modifier la valeur des à-coups
au temps d'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les variables suivantes de
l'objet technologique :
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.JerkActive
pour activer et désactiver la limitation des à-coups
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Jerk
pour modifier l'à-coup
Voir aussi

Annexe
12.10.2.2 V4
Configuration - Général (objet technologique "Axe de positionnement" V4)

technologique "Axe de positionnement".
Nom d'axe
Définissez le nom de l'axe ou de l'objet technologique "Axe de positionnement" dans ce
champ. L'objet technologique sera mentionné sous ce nom dans la liste du navigateur de
projet.
commutation nécessaires. Pour pouvoir utiliser le PTO (Pulse Train Output) sur ces CPU, il
faut utiliser une Signal Board avec des sorties TOR.
Remarque
Le PTO requiert la fonctionnalité d'un compteur rapide (HSC). On utilise pour cela un HSC
interne dont l'état de compteur ne peut pas être exploité.
Sélection du générateur d'impulsions

Choisissez dans la liste déroulante le PTO (Pulse Train Output) via lequel les impulsions
pour la commande des moteurs pas à pas ou des servomoteurs avec interface à impulsions
doivent être mis à disposition. Si les générateurs d'impulsion et les compteurs rapides n'ont
pas été utilisés par ailleurs dans la configuration des appareils, l'interface matérielle peut
être configurée automatiquement. Dans ce cas, le PTO sélectionné est représenté sur fond
blanc dans la liste déroulante.
Bouton "Configuration des appareils"

Ce bouton vous permet d'accéder au paramétrage des options d'impulsion dans la
configuration d'appareil de la CPU.

Annexe
Type de signal
Sélectionnez le type de signal souhaité dans la liste déroulante. Vous disposez des types de
signal suivants :
Une sortie d'impulsions et une sortie indiquant le sens sont utilisées pour la commande
● PTO (comptage A, décomptage B)
Une sortie d'impulsions pour le déplacement dans le sens positif et une sortie
d'impulsions pour le déplacement dans le sens négatif sont utilisées pour la commande
fréquence.
Côté entraînement, la période des sorties d'impulsion est interprétée comme un pas.
déplacement.
fréquence.
Côté entraînement, tous les fronts montants et tous les fronts descendants de la phase A
et la phase B sont interprétés comme un pas.
déplacement.
Sortie d'impulsions (type de signal "PTO (impulsion A et sens B)")

Sélectionnez la sortie souhaitée pour la sortie d'impulsion dans ce champ.
Vous pouvez sélectionner la sortie à l'aide d'une adresse symbolique ou l'affecter à une
adresse absolue.
Activer la sortie indiquant le sens (type de signal "PTO (impulsion A et sens B)")
En mode "pulse and direction", vous pouvez désactiver ou activer la sortie indiquant le sens.
Cette option vous permet de limiter le sens du déplacement.
Sortie indiquant le sens (type de signal "PTO (impulsion A et sens B)")

Sélectionnez la sortie souhaitée pour la sortie indiquant le sens dans ce champ.
adresse absolue.

Annexe
Sortie d'impulsion de comptage (type de signal "PTO (comptage A, décomptage B)")

Sélectionnez la sortie d'impulsion souhaitée pour les déplacements dans le sens positif dans
ce champ.
adresse absolue.
Sortie d'impulsion de décomptage (type de signal "PTO (comptage A, décomptage B)")

Sélectionnez la sortie d'impulsion souhaitée pour les déplacements dans le sens négatif
dans ce champ.
adresse absolue.
Phase A (types de signal "PTO (A/B, avec décalage de phase)" et "PTO (A/B, avec décalage de
phase - quadruple)")
Sélectionnez la sortie d'impulsion souhaitée pour les signaux Phase A dans ce champ.
adresse absolue.
Phase B (types de signal "PTO (A/B, avec décalage de phase)" et "PTO (A/B, avec décalage de
phase - quadruple)")
Sélectionnez la sortie d'impulsion souhaitée pour les signaux Phase B dans ce champ.
adresse absolue.
Unité utilisateur
Dans la liste déroulante, sélectionnez l'unité souhaitée pour le système de mesure de l'axe.
L'unité sélectionnée sera utilisée pour la suite de la configuration de l'objet technologique
"Axe de positionnement" et pour l'affichage des données d'axe actuelles.
Control se rapportent également à cette unité.
Remarque
Une modification ultérieure du système de mesure risque de ne pas être possible dans
toutes les fenêtres de configuration de l'objet technologique. Contrôlez alors la configuration
de tous les paramètres d'axe.
Le cas échéant, il faudra adapter certaines valeurs des paramètres d'entrée des instructions
Motion Control à la nouvelle unité de mesure dans le programme utilisateur.

Annexe
Configuration - Signaux d'entraînement (objet technologique "Axe de positionnement" V4)

Dans la fenêtre de configuration "Signaux d'entraînement", configurez la sortie pour le
déblocage de l'entraînement et l'entrée pour la réponse "Entraînement prêt" de
l'entraînement.
et il débloque la puissance sur l'entraînement. Le signal est mis à disposition de
l'entraînement via la sortie à configurer.
Si, après avoir reçu le déblocage de l'entraînement, l'entraînement est prêt à effectuer des
mouvements, il signale "Entraînement prêt" à la CPU. Le signal "Entraînement prêt" est
retourné à la CPU via l'entrée à configurer.
Si l'entraînement ne possède pas d'interfaces de ce type, les paramètres ne sont pas à
configurer. Dans ce cas, choisissez la valeur TRUE pour l'entrée "Prêt".
Voir aussi
Configuration - Mécanique (objet technologique "Axe de positionnement" V4) (Page 350)
Dynamique (Page 92)
Configuration - Mécanique (objet technologique "Axe de positionnement" V4)

entraînement.

Dans ce champ, configurez le nombre d'impulsions requis par le moteur pour un tour du
moteur.
● 0 < impulsions par tour de moteur ≤ 2147483647

Dans ce champ, configurez la distance parcourue par la mécanique de votre installation par
tour du moteur.
● 0.0 < distance par tour du moteur ≤ 1.0e12

Annexe
Sens de rotation autorisé (à partir de la version V4 de la technologie)

Dans ce champ, configurez si la mécanique de votre installation doit se déplacer dans les
deux sens ou uniquement dans le sens positif ou négatif.
Si vous n'avez pas activé la sortie indiquant le sens dans le mode "PTO (impulsion A et sens
B)" du générateur d'impulsions, le choix est limité au sens positif ou négatif.
Inversion du sens
La case à cocher "Inversion du sens" permet d'adapter la commande à la logique de sens de
l'entraînement.
La logique de sens est inversée, conformément au mode choisi pour le générateur
d'impulsions :
– 0 V à la sortie indiquant le sens ⇒ sens de rotation positif
– 5 V/24 V à la sortie indiquant le sens ⇒ sens de rotation négatif
La tension indiquée dépend du matériel utilisé. Les valeurs indiquées ne sont pas
valables pour les sorties différentielles de la CPU 1217.
● PTO (comptage A, décomptage B)
inversées.
Voir aussi
Configuration - Signaux d'entraînement (objet technologique "Axe de positionnement" V4)
(Page 350)
Dynamique (Page 92)
Configuration - Référencement - Passif (objet technologique "Axe de positionnement" V4)


Annexe

Remarque
référencement.

référence.

Remarque
Configuration - Référencement - Actif (objet technologique "Axe de positionnement" V4)


Annexe

Remarque
référencement.
Autoriser l'inversion de sens au fin de course matériel

freine avec la décélération configurée (pas avec la décélération d'arrêt d'urgence) et effectue
Remarque

Annexe


référence.
Vitesse d'accostage
référencement.

référence
"MC_Home".


Annexe
12.10.3 Diagnostic - Bits d'état et d'erreur (objet technologique "Axe" V1...3)

La fonction de diagnostic "Bits d'état et d'erreur" vous permet de surveiller les principaux
messages d'état et d'erreur de l'axe dans le TIA-Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de
la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement
"Commande manuelle" et "Mode automatique". Les messages d'état et d'erreur affichés ont
la signification suivante :
Etat de l'axe
Etat Description
Débloqué L'axe est débloqué et prêt à être commandé via des commandes Motion Control.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Enable)
Référencé L'axe est référencé et peut exécuter des commandes de positionnement absolu de l'instruction
Motion Control "MC_MoveAbsolute". Pour le positionnement relatif, il n'est pas nécessaire que
l'axe soit référencé. Cas particuliers :
• l'état est FALSE pendant le référencement actif.
• Si un axe référencé est référencé passivement, l'état est TRUE pendant le référencement
passif.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone)
Erreur de l'axe Une erreur s'est produite dans l'objet technologique "Axe". En mode automatique, des informa-
tions détaillées sur l'erreur sont fournies par les paramètres ErrorID et ErrorInfo des instructions
Motion Control. En mode manuel, la cause détaillée de l'erreur est indiquée dans le champ "Mes-
sage d'erreur" du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Error)
Panneau de com- Le mode de fonctionnement "Commande manuelle" a été activé dans le panneau de commande
mande de l'axe activé de l'axe. Le panneau de commande de l'axe a toute autorité sur l'objet technologique "Axe". L'axe
ne peut pas être commandé par le programme utilisateur.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.ControlPanelActive)
Redémarrage néces- Une configuration modifiée de l'axe a été chargée dans la mémoire de chargement lorsque la
saire CPU se trouvait à l'état de fonctionnement RUN. Pour charger la configuration modifiée dans la
mémoire de travail, un redémarrage de l'axe est nécessaire. Utilisez à cet effet l'instruction Motion
Control MC_Reset.
Etat de l'entraînement
Etat Description
Prêt L'entraînement est prêt à fonctionner.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.DriveReady)
Erreur de l'entraîne- Avec la défaillance du signal "Entraînement prêt", l'entraînement a signalé une erreur.
ment (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.DriveFault)

Annexe
Etat du mouvement de l'axe
Etat Description
Arrêt L'axe est à l'arrêt.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.StandStill)
Accélération L'axe accélère.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Acceleration)
Vitesse constante L'axe se déplace à vitesse constante.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.ConstantVelocity)
Décélération L'axe décélère (freine).
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Deceleration)
Etat du type de mouvement
Etat Description
Positionnement L'axe exécute une commande de positionnement de l'instruction Motion Control
"MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" ou du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.PositioningCommand)
Déplacer l'axe avec la con- L'axe exécute une tâche à la vitesse spécifiée de l'instruction Motion Control
signe de vitesse "MC_MoveVelocity", "MC_MoveJog" ou du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.SpeedCommand)
Référencement L'axe exécute une tâche de référencement de l'instruction "MC_Home" ou du panneau de
commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Homing)
Table des commandes active L'axe est commandé avec l'instruction Motion Control "MC_CommandTable".
(à partir de l'objet technolo- (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.CommandTableActive)
gique "Axe" V2.0)

Annexe
Messages d'erreur
Erreur Description
Le fin de course logiciel infé- Le fin de course logiciel inférieur a été atteint.
rieur a été atteint. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinReached)
Le fin de course logiciel infé- Le fin de course logiciel inférieur a été dépassé vers le bas.
rieur a été sous-dépassé. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded)
Le fin de course logiciel supé- Le fin de course logiciel supérieur a été atteint.
rieur a été atteint. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxReached)
Le fin de course logiciel supé- Le fin de course logiciel supérieur a été dépassé.
rieur a été dépassé. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded)
Le fin de course matériel infé- Le fin de course matériel inférieur a été accosté.
rieur a été accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMin)
Le fin de course matériel su- Le fin de course matériel supérieur a été accosté.
périeur a été accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMax)
PTO et HSC déjà utilisés. Un second axe utilise le même PTO (Pulse Train Output) et le même HSC (High Speed
Counter) et il est débloqué avec "MC_Power".
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.HwUsed)
Erreur de configuration L'objet technologique "Axe" a été mal configuré ou des données de configuration modi-
fiables ont été mal modifiées pendant l'exécution du programme utilisateur.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.ConfigFault)
Erreur interne Une erreur interne est survenue.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SystemFault)
Voir aussi

Annexe
12.10.4 ErrorID et ErrorInfos
12.10.4.1 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V4...5)

En cas d'erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe, l'axe est arrêté en fonction
de la réaction à une erreur. Les réactions à une erreur suivantes sont possibles :
● retrait du déblocage
La consigne zéro est sortie et le déblocage est annulé. L'axe est freiné jusqu'à l'arrêt en
fonction de la configuration dans l'entraînement.
● arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence
Les commandes de déplacement en cours sont annulées. L'axe est freiné avec la
décélération d'arrêt d'urgence configurée dans "Objet technologique > Paramètres
avancés > Dynamique > Arrêt d'urgence" jusqu'à l'arrêt, sans limitation des à-coups.

erreur
16#8000 Erreur d'entraînement, "Entraînement prêt" désactivé -
16#0001 - Acquitter l'erreur avec l'instruction
"MC_Reset" ; mettre à disposition le si-
gnal d'entraînement ; éventuellement
16#8001 Le fin de course logiciel inférieur a été déclenché -
inférieur a été atteinte avec la décé- "MC_Reset" ; quitter la plage du fin de
lération actuellement configurée course logiciel dans le sens positif avec
inférieur a été atteinte avec la décé-
lération d'arrêt d'urgence
16#0010 La position du fin de course logiciel retrait du déblo-
inférieur a été dépassée avec la cage
16#8002 Le fin de course logiciel supérieur a été déclenché -
supérieur a été atteinte avec la dé- "MC_Reset" ; quitter la plage du fin de
célération actuellement configurée course logiciel dans le sens négatif avec
supérieur a été atteinte avec la dé-
célération d'arrêt d'urgence
16#0010 La position du fin de course logiciel retrait du déblo-
supérieur a été dépassée avec la cage

Annexe

erreur
16#8003 Le fin de course matériel inférieur a été accosté Pour un raccor-
16#000E Le fin de course matériel inférieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction dement d'entraî-
été accosté. L'axe a été arrêté avec "MC_Reset" sur l'axe débloqué ; quitter la nement via PTO
la décélération d'arrêt d'urgence. plage du fin de course matériel dans le (Pulse Train Out-
(La came de référence n'a pas été sens positif avec la commande de dépla- put) :
trouvée lors d'une prise de référence cement. arrêt avec rampe
active) d'arrêt d'urgence
Pour un raccor-
dement d'entraî-
nement via
PROFIdrive / une
sortie analogique :
retrait du déblo-
cage
16#8004 Le fin de course matériel supérieur a été accosté Pour un raccor-
16#000E Le fin de course matériel supérieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction dement d'entraî-
été accosté. L'axe a été arrêté avec "MC_Reset" sur l'axe débloqué ; quitter la nement via PTO
la décélération d'arrêt d'urgence. plage du fin de course matériel dans le (Pulse Train Out-
sens négatif avec la commande de dé- put) :
(La came de référence n'a pas été
trouvée lors d'une prise de référence placement. arrêt avec rampe
active) d'arrêt d'urgence
Pour un raccor-
dement d'entraî-
nement via
PROFIdrive / une
sortie analogique :
retrait du déblo-
cage
16#8005 PTO / HSC déjà utilisés par un autre axe -
Corriger la configuration du PTO (Pulse
Train Output) / HSC (High Speed Coun-
ter) et la charger dans l'automate
Plusieurs axes doivent travailler avec un
PTO :
un autre axe utilise le PTO / HSC. Si l'axe
actuel doit assumer la commande, il faut
bloquer l'autre axe avec "MC_Power"
Enable = FALSE.
(voir aussi Utiliser plusieurs axes avec le
même PTO (Page 243) )
16#8006 Il y a eu une erreur de communication dans le panneau de commande de l'axe retrait du déblo-
16#0012 Il y a eu un dépassement de temps Vérifiez le câblage ; actionnez de nou- cage
veau le bouton "Commande manuelle"

Annexe

erreur
16#8007 Le déblocage de l'axe est impossible -
16#0025 Le redémarrage est en cours d'exé- Attendre que le redémarrage de l'axe soit
cution terminé.
16#0026 Le processus de chargement à l'état Attendez que la procédure de charge-
de fonctionnement RUN est en ment soit terminée.
cours d'exécution
16#8008 Sens de déplacement invalide -
16#002E Le sens de déplacement choisi n'est • Modifiez le sens du déplacement, puis
pas autorisé. exécutez une nouvelle fois la tâche.
16#002F Un mouvement dans le sens inverse • Adaptez le sens de rotation autorisé
est impossible avec le sens de dé- dans la configuration de l'objet tech-
placement choisi.
nologique sous "Paramètres avancés
> Mécanique". Exécutez une nouvelle
fois la tâche.
16#8009 Capteur de référence/top zéro du codeur introuvable arrêt avec rampe
16#0033 Erreur de configuration, de matériel d'arrêt d'urgence
• Raccordez un appareil approprié.
ou de montage du codeur ou sur
came de référence.
• Comparez la configuration dans HW
Config à celle de l'objet technolo-
gique.
16#800A Signalisation de perturbation du codeur retrait du déblo-
16#0001 - Contrôlez le fonctionnement, les liaisons cage
16#0034 Erreur matérielle sur le codeur et les raccordements de l'appareil.

16#0035 Codeur encrassé
16#0036 Erreur lors de la lecture de la valeur Comparez le type de codeur dans le
absolue du codeur paramètre P979 de l'entraînement ou du
codeur aux données de configuration de
l'objet technologique.
16#0037 Surveillance du top zéro du codeur Le codeur signale une erreur de la sur-
veillance du top zéro (code de perturba-
tion 0x0002 dans Gx_XIST2, voir profil
PROFIdrive).
Vérifiez la compatibilité électromagné-
tique de l'installation (CEM).
16#0038 Le codeur est à l'état "Stationne- • Recherchez la cause de l'erreur sur
ment" l'entraînement ou le codeur raccordé.
• Vérifiez si le message d'erreur a
éventuellement été déclenché à la
suite d'une opération de mise en ser-
vice de l'entraînement ou du codeur.
16#0040 PROFIdrive : le codeur est défaillant Contrôlez le fonctionnement, les liaisons
au niveau du bus (défaillance de et les raccordements de l'appareil.
station)
16#0041 PROFIdrive : le signe de vie du
codeur est perturbé

Annexe

erreur
16#800B Dépassement de plage de la position retrait du déblo-
16#0039 Dépassement de plage dans le sens Référencez l'axe dans une plage de va- cage
positif leurs réelles valide.
16#003A Dépassement de plage dans le sens
négatif
16#003B La modification de la position réelle Adaptez la longueur modulo au codeur
est supérieure à la longueur modulo utilisé.
dans un cycle du régulateur de posi-
tion.
16#800C Signalisation de perturbation de l'entraînement retrait du déblo-
16#0001 - Contrôlez le fonctionnement, les liaisons cage
16#003C PROFIdrive : le signal de l'entraîne- et les raccordements de l'appareil.

ment "Pilotage requis" est défaillant Dans la boîte de dialogue "Optimisation",
16#003D PROFIdrive/couplage d'entraîne- sélectionnez un gain (Kv) plus petit.
ment analogique : l'entraînement
s'est mis en arrêt
16#003E PROFIdrive : l'entraînement est
défaillant au niveau du bus (défail-
lance de station)
16#003F PROFIdrive : le signe de vie de • Contrôlez le fonctionnement, les liai-
l'entraînement est perturbé sons et les raccordements de l'appa-
reil.
• Comparez les paramètres de cycle
dans HW Config (ligne PROFIBUS,
OM esclave pour entraînement ou
codeur) à ceux du système exécutif.
Tmapc et Servo doivent être paramé-
trés avec la même période de cycle.
16#800D L'écart de traînage admissible a été dépassé retrait du déblo-
16#0001 - cage
• Vérifiez la configuration de la boucle
de régulation.
• Vérifiez le sens du codeur.
• Vérifiez la configuration de la surveil-
lance de l'écart de traînage.

Annexe

erreur
16#800E Erreur sur le fin de course matériel retrait du déblo-
16#0042 Sens de dégagement inadmissible Le sens de déplacement programmé est cage
avec fin de course matériel actif bloqué en raison du fin de course maté-
riel actif.
Dégagez l'axe dans la direction opposée.
16#0043 Inversion de polarité des fins de Vérifiez le montage mécanique des fins
course matériels, impossible de de course matériels.
dégager l'axe.
16#0044 Les deux fins de course matériels
sont actifs, impossible de dégager
l'axe.
16#800F Erreur sur la zone cible retrait du déblo-
16#0045 Zone cible non atteinte La zone cible n'a pas été atteinte dans le cage
temps de tolérance de positionnement.
lance de positionnement.
de régulation.
16#0046 Zone cible de nouveau quittée La zone cible a été quittée pendant la
durée de séjour minimum.
lance de positionnement.
de régulation.
16#8010 La position du fin de course logiciel inférieur est supérieure à celle du fin de Retrait du déblo-
course logiciel supérieur si l'axe n'est pas un axe modulo cage
16#0001 - Modifiez la position des fins de course
logiciels.

Annexe

"MC_Power"
16#8202 Nombre maximum de commandes Motion Control simultanément actives dépassé
(200 commandes max. pour raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output),
100 commandes max. pour raccordement d'entraînement via PROFIdrive / sortie analogique)
commande

Annexe

"MC_Halt".
direct ou passif.
16#0052 La position indiquée dépasse la limite numé- Indiquez une valeur de position à l'instruction
rique. Motion Control.
16#0053 L'axe est en cours de démarrage. Attendez jusqu'à ce que l'axe soit prêt à fonction-
ner.
16#0054 Valeur réelle non valide Pour exécuter une commande "MC_Home", les
valeurs réelles doivent être valides.
Vérifiez l'état des valeurs réelles. La variable de
l'objet technologique <Nom
d'axe>.StatusSensor.State doit afficher la valeur 2
(valide).
16#0047 L'objet technologique n'est pas prêt pour le Rechargez le projet.
redémarrage.
16#0048 La condition pour le redémarrage de l'objet Bloquez l'objet technologique.
technologique n'est pas remplie.
16#0026 Le processus de chargement à l'état de fonc- Attendez que la procédure de chargement soit
tionnement RUN est en cours d'exécution terminée.
16#820C Pas de configuration disponible
16#0001 - Erreur interne
Veuillez vous adresser au service d'assistance
téléphonique.

Annexe

configurée
commande
commande
est activée, bien que les fins de course maté- de la variable <Nom
riels soient désactivés d'axe>.PositionLimitsHW.Active = TRUE, re-
démarrer la commande
commande
16#0055 Mode non valide pour le codeur incrémental Démarrez une procédure de référencement pour
un codeur incrémental avec le paramètre "Mode"
= 0, 1, 2, 3.
16#0056 Mode non valide avec un codeur absolu Pour un codeur absolu, un référencement passif
et actif ("Mode" = 2, 3) n'est pas possible.
Démarrez une procédure de référencement pour
un codeur absolu avec le paramètre "Mode" = 0,
1.
nouveau

Annexe

16#8407 Changement d'axe sur l'instruction "MC_Power" autorisé uniquement si l'axe est bloqué.
et débloqué.
fin

Annexe

16#8410 La valeur du paramètre "Parameter" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0028 Le type de données du pointeur VARIANT Utiliser le type de données approprié ; redémarrer
"Parameter" et "Value" ne correspondent pas la commande
l'un à l'autre.
16#0029 Le pointeur VARIANT "Parameter" n'indique Corriger le pointeur VARIANT ; redémarrer la
pas de blocs de données de l'objet technolo- commande
gique.
16#002A Impossible de lire la valeur au pointeur Corriger le pointeur VARIANT ; redémarrer la
VARIANT "Parameter" commande
16#002B Impossible d'écrire la valeur au pointeur Corriger le pointeur VARIANT ou la valeur ; redé-
VARIANT "Parameter" marrer la commande
16#8411 La valeur du paramètre "Value" de l'instruction Motion Control n'est pas valide

Annexe

16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Charger une configuration sans erreurs dans

matériel

Annexe

matériel

Annexe


Annexe


Annexe

16#8616 L'adresse de la came de référence est invalide (référencement passif à partir de V4)
16#8617 La valeur de la variable <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.Mode n'est pas valide

Annexe

16#8618 La valeur de la variable <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.Mode n'est pas valide
16#8619 La valeur de la variable <Nom d'axe>.Actor.Type n'est pas valide
(Valeur valide : 2 = connexion via interface à l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
impulsion) l'instruction "MC_Power"
16#861A La valeur du "Sens de rotation autorisé" est invalide
16#002D "Deux sens" pas autorisé lorsque la sortie l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
indiquant le sens est désactivé l'instruction "MC_Power"
16#861B Facteurs du réducteur principal incorrects
16#0031 Valeur invalide. Charger une configuration sans erreurs dans
16#861C Combinaison inadmissible de données de référencement pour le codeur incrémental
16#0031 Valeur invalide. • Charger une configuration sans erreurs dans
16#861D Le type de montage du codeur réglé n'est pas valide. Valeur inadmissible dans <Nom
d'axe>.Sensor.Sensor[1].MountingMode

Annexe

16#861E Le périmètre configuré pour la roue de mesure du codeur est invalide. Valeur inadmissible dans
16#861F La résolution configurée pour le codeur linéaire est incorrecte. Valeur inadmissible dans
16#8621 La résolution fine réglée pour Gn_XIST1 dans
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.FineResolutionXist1 n'est pas cohérente avec le ré-
glage dans le paramètre PROFIdrive P979
16#8622 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration
<Nom d'axe>.Actor.Interface.AddressIn ou <Nom d'axe>.Actor.Interface.AddressOut
16#8623 La valeur réglée dans la variable <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Type n'est pas valide.

Annexe

16#8624 Le système de codeur réglé est invalide. Valeur inadmissible dans
16#8625 Paramètre de la surveillance du positionnement incorrect. Valeur inadmissible dans
16#8626 Paramètre de la surveillance du positionnement incorrect. Valeur inadmissible dans
16#8627 La configuration de l'interface PROFIdrive de la valeur réelle est incorrecte.
Valeur inadmissible dans <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.AddressIn ou
<Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.AddressOut
16#8628 Facteurs du régulateur incorrects
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou La valeur du gain ou de la précommande de la
se trouve en dehors de la plage des nombres boucle de régulation est erronée.
échéant, redémarrer la commande (<Nom
d'axe>.PositionControl.Kv, <Nom
d'axe>.PositionControl.Kpc)

Annexe

16#8629 Valeur limite incorrecte pour le signal d'immobilisation. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.StandStillSignal.VelocityThreshold
16#862A Paramètre de la surveillance du positionnement incorrect. Valeur inadmissible dans
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou
16#862B Paramétrage PROFIBUS incohérent ; la somme de Ti et To est supérieure à un cycle DP

16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Charger une configuration sans erreurs dans
16#862C Paramètre de la surveillance d'immobilisation incorrect. Valeur inadmissible dans
<Nom d'axe>.StandStillSignal.MinDwellTime
16#862D Paramètre de la surveillance de l'écart de traînage incorrect. Valeur inadmissible dans
16#862E Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Modulo.Length

Annexe

16#862F Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Modulo.StartValue
16#8630 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom
d'axe>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed
16#8632 Le nombre de tours de codeur détectables est invalide. Valeur inadmissible dans
16#8633 Le sens d'accostage de la came de référence réglé pour le référencement passif est invalide.
Valeur inadmissible dans <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.Direction


Annexe

16#8636 Facteur du régulateur incorrect. Valeur inadmissible du facteur de commande anticipatrice
16#8637 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.Type
16#8638 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.HSC
16#8639 Erreur sur l'entraînement
le dans l'automate.
16#863A Communication vers l'entraînement erronée

Annexe

16#863B Erreur sur le codeur
le dans l'automate.
16#863C Communication vers le codeur erronée
16#863D La communication vers l'appareil (entraînement ou codeur) est perturbée
16#0055 L'adresse logique demandée est invalide. • Raccordez un appareil approprié.
16#0056 L'adresse d'entrée logique demandée est • Contrôlez l'appareil (raccordements).
invalide.
• Vérifiez la configuration topologique dans HW
16#0057 L'adresse de sortie logique demandée est Config.
invalide.

Annexe

16#863E La valeur de la variable "ControlPanel.Input.TimeOut" n'est pas valide
(panneau de commande de l'axe)
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Corrigez la valeur dans les variables de l'objet
se trouve en dehors de la plage des nombres technologique <Nom
d'axe>.ControlPanel.Input.TimeOut.
La valeur est indiquée en millisecondes (ms).
16#863F Valeur inadmissible pour la donnée de configuration
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed
16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Corrigez la valeur de référence de l'entraînement
se trouve en dehors de la plage des nombres ainsi que de la configuration de l'objet technolo-
gique sur Actor.MaxSpeed/2.
Corrigez la valeur de référence de l'entraînement
ainsi que de la configuration de l'objet technolo-
gique sur Actor.MaxSpeed/1,17 pour le raccorde-
ment d'entraînement analogique.

Annexe

nombres (inférieure à -1E+12) rer la commande, le cas échéant

Annexe
Erreurs internes

de la CPU
vantes :
• ErrorID
• ErrorInfo
Voir aussi
ErrorID et ErrorInfos (Page 358)

Annexe
12.10.4.2 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V2...3)


16#8000 Erreur d'entraînement, "Entraînement prêt" désactivé
16#0001 - Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
mettre à disposition le signal d'entraînement ;
éventuellement redémarrer la commande
16#8001 Le fin de course logiciel inférieur a été déclenché
16#000E La position du fin de course logiciel inférieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
été atteinte avec la décélération actuellement quitter la plage du fin de course logiciel dans le
configurée sens positif avec la commande de déplacement
16#000F La position du fin de course logiciel inférieur a
été atteinte avec la décélération d'arrêt d'ur-
gence
16#0010 La position du fin de course logiciel inférieur a
été dépassée avec la décélération d'arrêt
d'urgence
16#8002 Le fin de course logiciel supérieur a été déclenché
16#000E La position du fin de course logiciel supérieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
configurée sens négatif avec la commande de déplacement
16#000F La position du fin de course logiciel supérieur a
gence
16#0010 La position du fin de course logiciel supérieur a
d'urgence
16#8003 Le fin de course matériel inférieur a été accosté
16#000E Le fin de course matériel inférieur a été accos-
Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" sur
té. L'axe a été arrêté avec la décélération l'axe débloqué ; quitter la plage du fin de course
d'arrêt d'urgence. matériel dans le sens positif avec la commande de
(La came de référence n'a pas été trouvée lors déplacement.
d'une prise de référence active)
16#8004 Le fin de course matériel supérieur a été accosté
16#000E Le fin de course matériel supérieur a été ac- Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" sur
costé. L'axe a été arrêté avec la décélération l'axe débloqué ; quitter la plage du fin de course
d'arrêt d'urgence. matériel dans le sens négatif avec la commande
(La came de référence n'a pas été trouvée lors de déplacement.

Annexe

16#8005 PTO / HSC déjà utilisés par un autre axe
Corriger la configuration du PTO (Pulse Train
Output) / HSC (High Speed Counter) et la charger
dans l'automate
Plusieurs axes doivent travailler avec un PTO :
un autre axe utilise le PTO / HSC. Si l'axe actuel
doit assumer la commande, il faut bloquer l'autre
axe avec "MC_Power" Enable = FALSE.
(voir aussi Utiliser plusieurs axes avec le même
PTO (Page 243) )
16#8006 Il y a eu une erreur de communication dans le panneau de commande de l'axe
16#0012 Il y a eu un dépassement de temps Vérifiez le câblage ; actionnez de nouveau le
bouton "Commande manuelle"
16#8007 Le déblocage de l'axe est impossible
16#0025 Le redémarrage est en cours d'exécution Attendre que le redémarrage de l'axe soit terminé.
16#0026 Le processus de chargement à l'état de fonc- Attendre que la procédure de chargement soit
tionnement RUN est en cours d'exécution terminée

Annexe

"MC_Power"
16#8202 Nombre maximum de commandes Motion Control actives simultanément dépassé
(max. 200 commandes pour l'ensemble des objets technologiques Motion Control)
commande
"MC_Halt".
direct ou passif.

Annexe

16#0026 Le processus de chargement à l'état de fonc- Attendre que la procédure de chargement soit
tionnement RUN est en cours d'exécution terminée

Annexe

nombres (supérieure à 1.0E+12)
nombres (inférieure à -1.0E+12)
nombres (supérieure à 1.0E+12)
nombres (inférieure à -1.0E+12)
configurée
commande
commande
est activée, bien que les fins de course maté- de la variable
riels soient désactivés <Axe>.Config.PositionLimits_HW.Active =
TRUE, redémarrer la commande
commande
nouveau
16#8407 Changement d'axe sur l'instruction "MC_Power" autorisé uniquement si l'axe est bloqué
et débloqué.

Annexe

fin

Annexe

16#000B L'adresse n'est pas valide • Charger une configuration sans erreurs dans
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. • Charger une configuration sans erreurs dans
nombres (supérieure à 1.0E+12) l'instruction "MC_Power"
matériel
matériel

Annexe

nombres (inférieure à -1.0E+12) l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#000C L'adresse du front descendant est invalide • Charger une configuration sans erreurs dans
16#000D L'adresse du front montant est invalide l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec

Annexe


Annexe

nombres (inférieure à -1.0E+12) rer la commande, le cas échéant

Annexe
Erreurs internes

de la CPU
vantes :
• ErrorID
• ErrorInfo
Voir aussi

Annexe
12.10.4.3 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V1)


16#8000 Erreur d'entraînement, "Entraînement prêt" désactivé
16#0001 - Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
mettre à disposition le signal d'entraînement ;
éventuellement redémarrer la commande
16#8001 Le fin de course logiciel inférieur a été déclenché
16#000E La position du fin de course logiciel inférieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
configurée sens positif avec la commande de déplacement
16#000F La position du fin de course logiciel inférieur a
gence
16#0010 La position du fin de course logiciel inférieur a
d'urgence
16#8002 Le fin de course logiciel supérieur a été déclenché
16#000E La position du fin de course logiciel supérieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
configurée sens négatif avec la commande de déplacement
16#000F La position du fin de course logiciel supérieur a
gence
16#0010 La position du fin de course logiciel supérieur a
d'urgence
16#8003 Le fin de course matériel inférieur a été accosté
16#000E Le fin de course matériel inférieur a été accos-
Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" sur
té. L'axe a été arrêté avec la décélération l'axe débloqué ; quitter la plage du fin de course
d'arrêt d'urgence. matériel dans le sens positif avec la commande de
(La came de référence n'a pas été trouvée lors déplacement.
16#8004 Le fin de course matériel supérieur a été accosté
16#000E Le fin de course matériel supérieur a été ac- Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" sur
costé. L'axe a été arrêté avec la décélération l'axe débloqué ; quitter la plage du fin de course
d'arrêt d'urgence. matériel dans le sens négatif avec la commande
(La came de référence n'a pas été trouvée lors de déplacement.

Annexe

16#8005 PTO / HSC déjà utilisés par un autre axe
Corriger la configuration du PTO (Pulse Train
Output) / HSC (High Speed Counter) et la charger
dans l'automate
Plusieurs axes doivent travailler avec un PTO :
un autre axe utilise le PTO / HSC. Si l'axe actuel
doit assumer la commande, il faut bloquer l'autre
axe avec "MC_Power" Enable = FALSE.
(voir aussi Utiliser plusieurs axes avec le même
PTO (Page 243) )

Annexe

16#0001 - Ne débloquer l'axe qu'au moyen d'une instruction
"MC_Power"
16#8202 Nombre maximum de commandes Motion Control actives simultanément dépassé
(max. 200 commandes pour l'ensemble des objets technologiques Motion Control)
commande
16#0001 - Bloquer l'axe avec l'instruction "MC_Power" et
sélectionner à nouveau "Commande manuelle"
16#8206 L'objet technologique Axe n'est pas encore activé
"MC_Halt". L'autre mode de référencement peut
ensuite être démarré.

Annexe

16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur "Position" ; redémarrer la com-
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des mande
nombres (supérieure à 1e12)
nombres (inférieure à -1e12)
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur "Distance" ; redémarrer la com-
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des mande
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur "Velocity" ; redémarrer la com-
16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse maxi- mande
male
16#0009 La vitesse est inférieure à la vitesse de démar-
rage/d'arrêt
16#0011 Valeur de sélection invalide Corriger la valeur de sélection ; redémarrer la
commande
16#0011 Valeur de sélection invalide Corriger la valeur de sélection ; redémarrer la
commande
est activée, bien que les fins de course maté- de la variable
riels soient désactivés <Axe>.Config.PositionLimits_HW.Active =
TRUE, redémarrer la commande
commande
16#0011 Valeur de sélection invalide Corriger la valeur de sélection ; débloquer l'axe de
nouveau
16#8407 Changement d'axe de l'instruction Motion Control "MC_Power" autorisé uniquement si l'axe est
bloqué.
et débloqué.

Annexe
Erreur de configuration

16#000B Adresse invalide Corriger la configuration du PTO (Pulse Train
Output) et la charger dans l'automate
16#000B Adresse invalide Corriger la configuration du HSC (High Speed
Counter) et la charger dans l'automate
16#000D Adresse invalide Corriger la configuration et la charger dans l'auto-
mate
16#000D Adresse invalide Corriger la configuration et la charger dans l'auto-
mate
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Corriger la configuration et la charger dans l'auto-
mate
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la configuration et la charger dans l'auto-
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. mate
16#0003 La valeur est supérieure à la limite matérielle mate
16#0004 La valeur est inférieure à la limite matérielle

16#0003 La valeur est supérieure à la limite matérielle mate
16#0004 La valeur est inférieure à la limite matérielle

16#0003 La valeur est supérieure à la limite matérielle l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
16#0004 La valeur est inférieure à la limite matérielle l'instruction "MC_Power"

Annexe

nombres (supérieure à 1e12) l'instruction "MC_Power"
nombres (inférieure à -1e12) l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
nombres (supérieure à 1e12) l'instruction "MC_Power"
nombres (inférieure à -1e12) l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#000C L'adresse du front descendant est invalide Corriger la configuration et la charger dans l'auto-
16#000D L'adresse du front montant est invalide mate

16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des mate
16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse maxi- mate
male
rage/d'arrêt

Annexe

16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse maxi- mate
male
rage/d'arrêt
16#0001 - Corriger la configuration et la charger dans l'auto-
mate
Erreurs internes

de la CPU
vantes :
• ErrorID
• ErrorInfo
Voir aussi

Annexe
12.10.5 Variables de l'objet technologique Axe V1...3
12.10.5.1 Variables Config V1...3
Variables Config.General V1...3

Légende

données
<Nom d'axe>.Config.General.PTO
La variable ne peut pas être exploitée dans le programme utilisateur.
DWORD DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.General.HSC
DWORD DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.General.LengthUnit (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

Unité de mesure des paramètres choisie dans la configuration :
• 1013 = "mm"
• 1010 =: "m"
• 1019 = "in"
• 1018 = "ft"
• 1005 = "°" (degrés)
• -1 = "impulsions"
Int 1013 R - X
Voir aussi

Annexe
Variables Config.DriveInterface V1...3

Légende

données
<Nom d'axe>.Config.DriveInterface.EnableOutput
Les variables ne peuvent pas être exploitées dans le programme utilisateur.
- - - - -
<Nom d'axe>.Config.DriveInterface.ReadyInput
Les variables ne peuvent pas être exploitées dans le programme utilisateur.
- - - - -
Voir aussi

Annexe
Variables Config.Mechanics V1...3

Légende

données
<Nom d'axe>.Config.Mechanics.PulsesPerDriveRevolution
DInt L#1000 R - X
<Nom d'axe>.Config.Mechanics.LeadScrew
Distance par tour de moteur (indication dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.0E+001 R - X
<Nom d'axe>.Config.Mechanics.InverseDirection
Inversion du sens
Bool FALSE R - X
Voir aussi

Annexe
Variables Config.DynamicLimits V1...3

Légende

données
<Nom d'axe>.Config.DynamicLimits.MinVelocity
Vitesse de démarrage/d'arrêt de l'axe (indication dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.0E+001 R - X
<Nom d'axe>.Config.DynamicLimits.MaxVelocity
Vitesse maximale de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée)
Real 2.5E+002 R - X
Voir aussi

Annexe
Variables Config.DynamicDefaults V1...3

Légende

données
1 Avec l'activation (la variable <Nom d'axe>.StatusBits.Activated passe de FALSE à TRUE), blo-
2 Avec le déblocage de l'axe
5 Avec le démarrage suivant d'une commande MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative,
MC_MoveVelocity, MC_MoveJog, MC_Halt, MC_CommandTable ou MC_Home active (Mode =
3).
6 Avec l'arrêt d'une commande MC_MoveJog
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
Accélération de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée)
Real 4.8E+001 RW 5 Firmware de CPU X
V1.0
1, Firmware de CPU à
5, partir de V2.0
6
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Deceleration
Décélération de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée)
Real 4.8E+001 RW 5, Firmware de CPU X
6 V1.0
5, partir de V2.0
6

Annexe
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
Décélération d'arrêt d'urgence de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.2E+002 RW 2, Firmware de CPU X
5, V1.0
6
5, partir de V2.0
6
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.JerkActive (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

TRUE = La limitation des à-coups est activée
Bool FALSE RW 1, 5 X
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Jerk (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

A-coup pendant la rampe d'accélération et de décélération de l'axe (dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.92E+002 RW 1, 5 X
Voir aussi

Annexe
Variables Config.PositionLimits_SW V1...3

Légende

données
4 Après un arrêt de l'axe, au prochain démarrage d'une commande Motion Control. La variable
<Nom d'axe>.StatusBits.Standstill permet de vérifier si l'axe s'est bien arrêté.
3).
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.Active
TRUE = les fins de course matériels sont activés
Bool FALSE RW 4 Firmware de CPU V1.0 X
1, 5, 6 Firmware de CPU à
partir de V2.0
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.MinPosition
Position du fin de course logiciel inférieur (indication dans l'unité de mesure configurée)
Real -1.0E+004 RW 4 Firmware de CPU V1.0 X
partir de V2.0
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.MaxPosition
Position du fin de course logiciel supérieur (indication dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.0E+004 RW 4 Firmware de CPU V1.0 X
partir de V2.0
Voir aussi

Annexe
Variables Config.PositionLimits_HW V1...3

Légende

données
3 Après le déblocage de l'axe (l'axe doit auparavant avoir été à l'arrêt). La variable <Nom
d'axe>.StatusBits.Standstill permet de vérifier si l'axe s'est bien arrêté.
4 Après un arrêt de l'axe, au prochain démarrage d'une commande Motion Control. La variable
<Nom d'axe>.StatusBits.Standstill permet de vérifier si l'axe s'est bien arrêté.
3).
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.Active
TRUE = les fins de course matériels sont actifs.
Bool FALSE RW 3, Firmware de CPU X
4 V1.0
5, partir de V2.0
6
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MinSwitchedLevel
TRUE = 24 V à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel inférieur
FALSE = 0 V à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel inférieur
Bool FALSE R - X

Annexe
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MinFallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MinRisingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MaxSwitchedLevel
TRUE = 24 V à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel supérieur
FALSE = 0 V à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel supérieur
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MaxFallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MaxRisingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
Voir aussi

Annexe
Variables Config.Homing V1...3

Légende

données
7 Avec le démarrage d'une commande de référencement passif
8 Avec le démarrage d'une commande de référencement actif
<Nom d'axe>.Config.Homing.AutoReversal
TRUE = Inversion du sens au fin de course matériel activée (référencement activé)
FALSE = Inversion du sens au fin de course matériel désactivée (référencement activé)
Bool TRUE R - Objet technologique X
"Axe" V1.0
RW 1, Objet technologique
8 "Axe" V2.0
<Nom d'axe>.Config.Homing.Direction
TRUE = sens d'accostage positif pour la recherche de la came de référence et sens de référencement positif (référence-
ment actif)
FALSE = sens d'accostage négatif pour la recherche de la came de référence et sens de référencement positif (référen-
cement actif)
Bool TRUE R - Objet technologique X
"Axe" V1.0
8 "Axe" V2.0

Annexe
<Nom d'axe>.Config.Homing.SideActiveHoming (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

TRUE = Référencement sur le côté supérieur de la came de référence (référencement actif)
FALSE = Référencement sur le côté inférieur de la came de référence (référencement actif)
Bool TRUE RW 1, 8 X
<Nom d'axe>.Config.Homing.SidePassiveHoming (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

TRUE = Référencement sur le côté supérieur de la came de référence (référencement passif)
FALSE = Référencement sur le côté inférieur de la came de référence (référencement passif)
Bool TRUE RW 1, 7 X
<Nom d'axe>.Config.Homing.RisingEdge (à partir de l'objet technologique "Axe" V1.0)

TRUE = Référencement avec le front négatif du signal de la came de référence (référencement actif)
FALSE = Référencement avec le front positif du signal de la came de référence (référencement actif)
Vous pouvez voir l'influence de la variable sur le référencement passif dans la description sous "Configuration - Référen-
cement".
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.Config.Homing.Offset
Décalage du point de référence / Indication dans l'unité de mesure configurée (référencement actif)
Real 0.0 R - Objet technologique X
RW "Axe" V1.0
1, Objet technologique
8 "Axe" V2.0
<Nom d'axe>.Config.Homing.FastVelocity
Vitesse d'accostage / Indication dans l'unité de mesure configurée (référencement actif)
Real 2.0E+002 R - Objet technologique X
"Axe" V1.0
8 "Axe" V2.0

Annexe
<Nom d'axe>.Config.Homing.SlowVelocity
Vitesse de référence / Indication dans l'unité de mesure configurée (référencement actif)
Real 4.0E+001 R - Objet technologique X
"Axe" V1.0
8 "Axe" V2.0
<Nom d'axe>.Config.Homing.FallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.Homing.RisingEvent
DWord DW#16#00000000 - -
Voir aussi

Annexe
12.10.5.2 Variables MotionStatus V1...3

Légende

données
<Nom d'axe>.MotionStatus.Position
Position actuelle de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée). Si l'axe n'est pas référencé, la variable indique la
valeur de positionnement relativement à la position de déblocage de l'axe.
Real 0.0 R - X
<Nom d'axe>.MotionStatus.Velocity
Vitesse actuelle de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée).
Real 0.0 R - X
<Nom d'axe>.MotionStatus.Distance
Distance actuelle avec la position cible de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée). La valeur de la variable
n'est valable que pendant l'exécution d'une commande de positionnement avec "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative"
ou celle du panneau de commande de l'axe.
Real 0.0 R - X
<Nom d'axe>.MotionStatus.TargetPosition
Position cible de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée) La valeur de la variable n'est valable que pendant
l'exécution d'une commande de positionnement avec "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" ou celle du panneau de
commande de l'axe.
Real 0.0 R - X
Voir aussi

Annexe
12.10.5.3 Variables StatusBits V1...3

Légende

données
Bool FALSE R - X
Bool FALSE R - X
TRUE = L'axe est référencé et peut exécuter des commandes de positionnement absolu. Pour le positionnement relatif, il
n'est pas nécessaire que l'axe soit référencé.
L'état est FALSE pendant le référencement actif. Pendant le référencement passif, l'état reste TRUE quand l'axe était déjà
référencé auparavant.
Bool FALSE R - X
Bool FALSE R - X

Annexe
TRUE = Une erreur s'est produite dans l'objet technologique Axe. En mode automatique, des informations détaillées sur
l'erreur sont fournies par les paramètres "ErrorID et "ErrorInfo des instructions Motion Control. En mode manuel, la cause
détaillée de l'erreur est indiquée dans le champ "Message d'erreur" du panneau de commande de l'axe.
Bool FALSE R - X
Bool FALSE R - X
TRUE = L'axe exécute une commande de positionnement.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.SpeedCommand
TRUE = L'axe exécute une commande de déplacement à vitesse spécifiée.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.Homing
TRUE = L'axe exécute une commande de référencement de l'instruction Motion Control "MC_Home" ou du panneau de
commande de l'axe.
Bool FALSE R - X
Bool FALSE R - X
TRUE = L'axe se déplace à vitesse constante.
Bool FALSE R - X

Annexe
<Nom d'axe>.StatusBits.Acceleration
TRUE = L'axe accélère.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.Deceleration
TRUE = L'axe décélère (freine).
Bool FALSE R - X
panneau de commande de l'axe a toute autorité sur l'objet technologique Axe. L'axe ne peut pas être commandé par le
Bool FALSE R - X
TRUE = L'entraînement est prêt.
Bool FALSE R - X
TRUE = des valeurs ont été modifiées dans la mémoire de chargement.
Pour charger les valeurs dans la mémoire de travail lorsque la CPU est à l'état de fonctionnement RUN, un redémarrage
de l'axe est nécessaire. Utilisez à cet effet l'instruction Motion Control MC_Reset.
Bool FALSE R - X
Voir aussi

Annexe
12.10.5.4 Variables ErrorBits V1...3

Légende

données
TRUE = erreur système interne.
Bool FALSE R - X
TRUE = configuration erronée de l'axe.
Bool FALSE R - X
TRUE = Avec la défaillance du signal "Entraînement prêt", l'entraînement a signalé une erreur.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinReached
TRUE = Le fin de course logiciel inférieur a été atteint.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded
TRUE = Le fin de course logiciel inférieur a été dépassé.
Bool FALSE R - X

Annexe
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxReached
TRUE = Le fin de course logiciel supérieur a été atteint.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded
TRUE = Le fin de course logiciel supérieur a été dépassé.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMin
TRUE = Le fin de course matériel inférieur a été accosté.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMax
TRUE = Le fin de course logiciel supérieur a été accosté.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwUsed
TRUE = Un autre axe utilise le même PTO (Pulse Train Output) et il est débloqué avec "MC_Power".
Bool FALSE R - X
Voir aussi

Annexe
12.10.5.5 Variables Internal V1...3

Les variables "Internal" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur ; il n'est
Voir aussi
12.10.5.6 Variables ControlPanel V1...3

Les variables "ControlPanel" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur ; il
Voir aussi
12.10.5.7 Actualisation des variables d'un objet technologique

La modification des valeurs des variables de configuration modifiables ne prend pas tout de
suite effet. Vous pouvez voir dans quelles conditions une modification prend effet dans la
description détaillée de la variable en question.

Annexe
12.10.6 Variables de l'objet technologique Axe de positionnement V4...5
12.10.6.1 Variable Position V4...5

Légende

données
trôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.Position
Position de consigne de l'axe
l'axe.
Voir aussi

Annexe
12.10.6.2 Variable Velocity V4...5

Légende

données
trôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.Velocity
Vitesse de consigne de l'axe
Voir aussi

Annexe
12.10.6.3 Variable ActualPosition V4...5

Légende

données
trôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.ActualPosition
Position réelle de l'axe
l'axe.
Voir aussi

Annexe
12.10.6.4 Variable ActualVelocity V4...5

Légende

données
trôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.ActualVelocity
Vitesse réelle de l'axe
Voir aussi

Annexe
12.10.6.5 Variables Actor V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Actor.Type
Raccordement d'entraînement
0 = L'entraînement est connecté via une sortie analogique. Tous les mouvements de l'axe sont en asservissement de
position.
1 = L'entraînement est connecté par le biais de télégrammes PROFIdrive. Tous les mouvements de l'axe sont en as-
servissement de position.
2 = L'entraînement est connecté via une interface à impulsion.

L'entraînement est connectée via une interface à impulsion.

DInt 2 R - X
<Nom d'axe>.Actor.InverseDirection
Inversion du sens
FALSE = le sens n'est pas inversé.
TRUE = le sens est inversé.
Bool FALSE R - X
WP 2 -

Annexe
<Nom d'axe>.Actor.DirectionMode
Sens de rotation autorisé
0 = les deux sens
1 = sens positif
2 = sens négatif
Int 0 R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.Actor.Interface.AddressIn (Objet technologique à partir de V5)

VREF - - - -
<Nom d'axe>.Actor.Interface.AddressOut (Objet technologique à partir de V5)

VREF - - - -
<Nom d'axe>.Actor.Interface.EnableDriveOutput
Sortie de validation (paramètre interne)
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Actor.Interface.DriveReadyInput
Entrée "Prêt" (paramètre interne)
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Actor.Interface.PTO
Sortie d'impulsion (paramètre interne)
DWord 0 - - -

Annexe
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed (Objet technologique à partir de V5)

Valeur de référence (100%) pour la vitesse de consigne de l'entraînement (N-csg)
La vitesse de consigne est transmise dans le télégramme PROFIdrive en tant que valeur normée de -200 % à 200 % de la
"ReferenceSpeed".
En cas de spécification de consigne à l'aide d'une valeur analogique, la sortie analogique peut être exploitée dans une
plage de -117 % à 117 % si l'entraînement le permet.
Real 3000.0 R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed (Objet technologique à partir de V5)

Valeur maximale pour la vitesse de consigne de l'entraînement (N-csg)
(PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed
consigne analogique : MaxSpeed ≤ 1.17 × ReferenceSpeed)
Real 3000.0 R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveRevolution
DInt 1000.0 R - X
WP 2 -
Voir aussi

Annexe
12.10.6.6 Variables Sensor[1]
Variables Sensor[1] V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Sensor[1].Type
Type de codeur (paramètre interne)
0 = Incrémental
1 = Absolu
DInt 0 - - -
<Nom d'axe>.Sensor[1].InverseDirection
Inversion de la valeur réelle
FALSE: La valeur réelle n'est pas inversée
TRUE : La valeur réelle est inversée
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.Sensor[1].System
Système de codeur
0 = Codeur linéaire
1 = Codeur rotatif
DInt 1 R - X

Annexe
<Nom d'axe>.Sensor[1].MountingMode
0 = Côté entraînement
2 = Externe
DInt 0 R - X
Voir aussi

Annexe
Variables Sensor[1].Interface V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Sensor[1].Interface.Type
Couplage du codeur (paramètre interne)
0 = Codeur PROFIdrive sur PROFINET
1 = Connexion via module technologique (TM)
2 = Codeur sur entraînement
4 = Codeur sur compteur rapide
DInt 4 - - -
<Nom d'axe>.Sensor[1].Interface.AddressIn
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Sensor[1].Interface.AddressOut
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Sensor[1].Interface.HSC
Compteur rapide auquel le codeur transmet la valeur réelle (paramètre interne)
DWord - - - -
Voir aussi

Annexe
Variables Sensor[1].Parameter V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Sensor[1].Parameter.Resolution
Résolution d'un codeur linéaire (distance entre deux traits)
Real 0.001 R - X
<Nom d'axe>.Sensor[1].Parameter.StepsPerRevolution
Incréments par tour de codeur sur un codeur rotatif
UDInt 2048 R - X
<Nom d'axe>.Sensor[1].Parameter.FineResolutionXist1
Nombre de bits pour la résolution fine Gn_XIST1 (valeur réelle cyclique du codeur)
UDInt 11 R - X
<Nom d'axe>.Sensor[1].Parameter.FineResolutionXist2
Nombre de bits pour la résolution fine Gn_XIST2 (valeur absolue du codeur)
UDInt 9 R - X

Annexe
<Nom d'axe>.Sensor[1].Parameter.DeterminableRevolutions
Nombre de tours de codeur distinguables sur un codeur absolu multitour
(Codeur absolu monotour = 1 ;
codeur incrémental = 0)
UDInt 1 R - X
<Nom d'axe>.Sensor[1].Parameter.DistancePerRevolution
Distance de la charge par tour de codeur sur un codeur monté en externe
Real 100.0 R - X
Voir aussi

Annexe
Variables Sensor[1].ActiveHoming V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.Mode
Mode de référencement actif


DInt 2 R - X
WP 2 -

Annexe
<Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput
Côté de la came de référence sur lequel le référencement actif a lieu
<Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.DigitalInputAddress
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.HomePositionOffset
Décalage du point de référence (référencement actif)
Real 0.0 RW 1, 8, 10 X
<Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel
Sélection du niveau de signal qui est présent à l'entrée de la CPU à l'accostage de la came de référence
Voir aussi

Annexe
Variables Sensor[1].PassiveHoming V4...5

Légende

données
Avec le démarrage d'une commande de référencement passif
teur).
<Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.Mode
Mode de référencement passif

DInt 2 R - X
WP 2 -

Annexe
<Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput
Côté de la came de référence sur lequel le référencement passif a lieu
<Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress
VREF - - - -
<Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel
Sélection du niveau qui est présent à l'entrée de la CPU à l'accostage de la came de référence
Voir aussi

Annexe
12.10.6.7 Variable Units V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Units.LengthUnit
Unité de mesure des paramètres configurée
-1 = "impulsions"
1005 = "°" (degrés)
1013 = "mm"
1010 = "m"
1018 = "ft"
1019 = "in"
Int 1013 R - X
WP 2 -
Voir aussi

Annexe
12.10.6.8 Variable Mechanics V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Mechanics.LeadScrew
Real 10.0 R - X
Voir aussi

Annexe
12.10.6.9 Variables Modulo V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Modulo.Enable
Activer modulo
FALSE = Conversion modulo désactivée
TRUE = Conversion modulo activée
Lorsque la conversion modulo est activée la longueur de modulo > 0.0 est vérifiée
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.Modulo.Length
Longueur modulo
Real 360.0 R - X
<Nom d'axe>.Modulo.StartValue
Real 0.0 R - X
Voir aussi

Annexe
12.10.6.10 Variables DynamicLimits V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.DynamicLimits.MaxVelocity
Vitesse maximale de l'axe
Real 250.0 R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.DynamicLimits.MinVelocity
Vitesse de démarrage/d'arrêt de l'axe
Real 10.0 R - X
WP 2 -
Voir aussi

Annexe
12.10.6.11 Variables DynamicDefaults V4...5

Légende

données
(Mode = 3).
teur).
<Nom d'axe>.DynamicDefaults.Acceleration
Accélération de l'axe
Real 48.0 RW 1, 5, 6, 10 X
<Nom d'axe>.DynamicDefaults.Deceleration
Décélération de l'axe
Real 48.0 RW 1, 5, 6, 10 X

Annexe
<Nom d'axe>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
Décélération d'arrêt d'urgence de l'axe
Real 120.0 RW 1, 5, 6, 10 X
<Nom d'axe>.DynamicDefaults.Jerk
A-coup pendant la rampe d'accélération et de décélération de l'axe
L'à-coup est activé lorsque l'à-coup configuré est supérieur à 0,00004 mm/s².
Real 192.0 RW 1, 5, 10 X
Voir aussi

Annexe
12.10.6.12 Variables PositionLimitsSW V4...5

Légende

données
(Mode = 3).
teur).
<Nom d'axe>.PositionLimitsSW.Active
Activation des fins de course logiciels
FALSE = les fins de course logiciels sont désactivés.
TRUE = les fins de course logiciels sont activés.
Bool FALSE RW 1, 5, 6. 10 X
<Nom d'axe>.PositionLimitsSW.MinPosition
Position du fin de course logiciel inférieur
Real -10000.0 RW 1, 5, 6, 10 X
<Nom d'axe>.PositionLimitsSW.MaxPosition
Position du fin de course logiciel supérieur
Real 10000.0 RW 1, 5, 6, 10 X
Voir aussi

Annexe
12.10.6.13 Variables PositionLimitsHW V4...5

Légende

données
(Mode = 3).
teur).
<Nom d'axe>.PositionLimitsHW.Active
Activation des fins de course matériels
FALSE = les fins de course matériels sont désactivés.
TRUE = les fins de course matériels sont activés.
Bool FALSE RW 1, 5, 6, 10 X

Annexe
<Nom d'axe>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel
Sélection du niveau de signal qui est présent à l'entrée de la CPU à l'accostage du fin de course matériel inférieur
Bool FALSE R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.PositionLimitsHW.MinSwitchAddress
Adresse d'entrée symbolique du fin de course matériel inférieur (paramètre interne)
VREF - - - -
<Nom d'axe>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel
Sélection du niveau de signal qui est présent à l'entrée de la CPU à l'accostage du fin de course matériel supérieur
Bool FALSE R - X
WP 2 -
<Nom d'axe>.PositionLimitsHW.MaxSwitchAddress
Adresse d'entrée du fin de course matériel supérieur (paramètre interne)
VREF - - - -
Voir aussi

Annexe
12.10.6.14 Variables Homing V4...5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.Homing.AutoReversal
Activation de l'inversion du sens au fin de course matériel lors du référencement actif
FALSE = l'inversion du sens au fin de course matériel est désactivée.
TRUE = l'inversion du sens au fin de course matériel est activée.
<Nom d'axe>.Homing.ApproachDirection
Sens d'accostage / de référencement de l'axe lors du référencement actif
FALSE = sens d'accostage négatif pour la recherche de la came de référence et sens de référencement négatif
TRUE = sens d'accostage positif pour la recherche de la came de référence et sens de référencement positif
<Nom d'axe>.Homing.ApproachVelocity
Vitesse d'accostage de l'axe lors du référencement actif
Real 200.0 RW 1, 8, 10 X

Annexe
<Nom d'axe>.Homing.ReferencingVelocity
Vitesse de référencement de l'axe lors du référencement actif
Real 40.0 RW 1, 8, 10 X
Voir aussi

Annexe
12.10.6.15 Variables PositionControl V5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.PositionControl.Kv
Gain P de la régulation de position
("Kv" > 0.0)
Real 10.0 R - X
WP 10 -
Commande anticipatrice de vitesse de la régulation de position en pourcentage
Real 100.0 R - X
WP 10 -
Voir aussi

Annexe
12.10.6.16 Variables FollowingError V5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.FollowingError.EnableMonitoring
FALSE = Surveillance de l'écart de traînage désactivée
TRUE = Surveillance de l'écart de traînage activée
Bool TRUE R - X
Ecart de traînage admissible à des vitesses inférieures aux valeurs de "MinVelocity".
Real 10.0 R - X
WP 10 -
Ecart de traînage maximal admissible pouvant être atteint à la vitesse maximale.
Real 100.0 R - X
WP 10 -

Annexe
"MinValue" est autorisée en dessous de cette vitesse et est maintenue constante.
Real 10.0 R - X
WP 10 -
Voir aussi

Annexe
12.10.6.17 Variables PositioningMonitoring V5

Légende

données
teur).
Temps de tolérance
Durée maximale autorisée entre l'arrivée à la vitesse de consigne zéro et l'entrée dans la fenêtre de positionnement.
Real 1.0 R - X
WP 10 -
Real 0.1 R - X
WP 10 -
Real 1.0 R - X
WP 10 -
Voir aussi

Annexe
12.10.6.18 Variables StandstillSignal V5

Légende

données
teur).
<Nom d'axe>.StandstillSignal.VelocityThreshold
Seuil de vitesse
En cas de passage sous ce seuil, la durée minimale débute.
Real 5.0 R - X
WP 10 -
<Nom d'axe>.StandstillSignal..MinDwellTime
Durée minimale
Real 0.01 R - X
WP 10 -
Voir aussi

Annexe
12.10.6.19 Variables StatusPositioning V4...5

Légende

données
trôle de cycle.
<Nom d'axe>.StatusPositioning.Distance
Distance actuelle avec la position cible de l'axe
<Nom d'axe>.StatusPositioning.TargetPosition
Position cible de l'axe
<Nom d'axe>.StatusPositioning.FollowingError (Objet technologique à partir de V5)

Ecart de trainage actuel de l'axe
FollowingError = 0.0 pour un raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output).
Voir aussi

Annexe
12.10.6.20 Variables StatusDrive V5

Légende

données
trôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.StatusDrive.InOperation
FALSE = Entraînement pas prêt. Les consignes ne sont pas exécutées.
TRUE = Entraînement prêt. Les consignes peuvent être exécutées.
<Nom d'axe>.StatusDrive.CommunicationOK
Communication BUS cyclique entre commande et entraînement
Voir aussi

Annexe
12.10.6.21 Variables StatusSensor V5

Légende

données
trôle de cycle.
teur).
<Nom d'axe>.StatusSensor.State
Etat de la valeur du codeur
0 = Non valide
1 = Attendre l'état valide
2 = Valide
DInt 0 RCCP, RP - X
<Nom d'axe>.StatusSensor.CommunicationOK
Communication BUS cyclique entre commande et codeur
<Nom d'axe>.StatusSensor.AbsEncoderOffset
Décalage du point de référence de la valeur d'un codeur absolu.
La valeur est enregistrée de façon rémanente dans la CPU.
Voir aussi

Annexe
12.10.6.22 Variables StatusBits V4...5

Légende

données
trôle de cycle.
Activation de l'axe
FALSE = L'axe n'est pas activé.
Etat de déblocage de l'axe
FALSE = L'axe n'est pas débloqué.
Etat du référencement de l'axe
FALSE = L'axe n'est pas référencé.
TRUE = L'axe est référencé et peut exécuter des commandes de positionnement absolu.
Pour le positionnement relatif, il n'est pas nécessaire que l'axe soit référencé.
L'état est FALSE pendant le référencement actif.
Pendant le référencement passif, l'état reste TRUE quand l'axe était déjà référencé auparavant.

Annexe
Traitement de la commande sur l'axe
FALSE = Une commande Motion Control est active sur l'axe.
Etat d'erreur sur l'axe
FALSE = Pas de présence d'erreur sur l'axe.
TRUE = Une erreur s'est produite sur l'axe.
En mode automatique, des informations détaillées sur l'erreur sont fournies par les paramètres "ErrorID et "ErrorInfo des
En mode manuel, la cause détaillée de l'erreur est indiquée dans le champ "Message d'erreur" du panneau de commande
de l'axe.
Arrêt de l'axe
FALSE = L'axe est en mouvement.
Exécution d'une commande de positionnement
FALSE = Aucune commande de positionnement n'est active sur l'axe.
TRUE = L'axe exécute une commande de positionnement de l'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" ou
"MC_MoveAbsolute".
<Nom d'axe>.StatusBits.VelocityCommand
Exécution d'une commande à vitesse spécifiée
FALSE = Aucune commande Motion Control à vitesse spécifiée n'est active sur l'axe.
TRUE = L'axe exécute une commande de déplacement à vitesse spécifiée de l'instruction Motion Control
"MC_MoveVelocity" ou "MC_MoveJog".

Annexe
<Nom d'axe>.StatusBits.HomingCommand
Exécution d'une commande de référencement
FALSE = Aucune commande de référencement n'est active sur l'axe.
TRUE = L'axe exécute une commande de référencement de l'instruction Motion Control "MC_Home".
Traitement d'une table des commandes
FALSE = Aucune table des commandes n'est active sur l'axe.
Vitesse constante
FALSE = L'axe accélère, freine ou est à l'arrêt.
TRUE = La vitesse de consigne a été atteinte. L'axe se déplace à vitesse constante.
<Nom d'axe>.StatusBits.Accelerating
Accélération
FALSE = L'axe freine, se déplace à vitesse constante ou est à l'arrêt.
TRUE = L'axe est accéléré.
<Nom d'axe>.StatusBits.Decelerating
Décélération
FALSE = L'axe accélère, se déplace à vitesse constante ou est à l'arrêt.
TRUE = L'axe est freiné.

Annexe
Etat d'activation du panneau de commande de l'axe
FALSE = Le mode fonctionnement "Automatique" est activé. Le programme utilisateur a la maîtrise de commande sur
l'axe.
panneau de commande a la maîtrise de commande sur l'axe. L'axe ne peut pas être commandé par le programme utilisa-
teur.
FALSE = L'entraînement n'est pas prêt. Les consignes ne sont pas exécutées.
TRUE = L'entraînement est prêt. Les consignes peuvent être exécutées.
Redémarrage de l'axe nécessaire
FALSE = Un redémarrage de l'axe n'est pas nécessaire.
TRUE = Des valeurs ont été modifiées dans la mémoire de chargement. Pour charger les valeurs dans la mémoire de
travail lorsque la CPU est à l'état de fonctionnement RUN, un redémarrage de l'axe est nécessaire. Utilisez à cet effet
<Nom d'axe>.StatusBits.SWLimitMinActive
Etat du fin de course logiciel inférieur
FALSE = La zone de travail configurée pour l'axe est respectée.
TRUE = Le fin de course logiciel inférieur a été accosté ou dépassé.
<Nom d'axe>.StatusBits.SWLimitMaxActive
Etat du fin de course logiciel supérieur
FALSE = La zone de travail configurée est respectée.
TRUE = Le fin de course logiciel supérieur a été accosté ou dépassé.

Annexe
Etat du fin de course matériel inférieur
TRUE = Le fin de course matériel inférieur a été accosté ou dépassé.
Etat du fin de course matériel supérieur
TRUE = Le fin de course matériel supérieur a été accosté ou dépassé.
Voir aussi

Annexe
12.10.6.23 Variables ErrorBits V4...5

Légende

données
trôle de cycle.
Erreur système interne
Configuration erronée de l'axe
Erreur dans l'entraînement. Défaillance du signal "Entraînement prêt".
<Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit
Fins de course logiciels accostés ou dépassés
<Nom d'axe>.ErrorBits.HWLimit
Fins de course matériels accostés ou dépassés
Bool FALSE RCCP - X

Annexe
<Nom d'axe>.ErrorBits.DirectionFault
Sens de déplacement invalide
Bool FALSE RCCP, RP, RP - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.HWUsed
Un autre axe utilise le même PTO (Pulse Train Output) et il est débloqué avec "MC_Power".
<Nom d'axe>.ErrorBits.SensorFault (Objet technologique à partir de V5)

Erreur dans le système de codeur
<Nom d'axe>.ErrorBits.CommunicationFault (Objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V5)

Erreur de communication
La communication avec un appareil connecté est défaillante.
<Nom d'axe>.ErrorBits.FollowingErrorFault (Objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V5)

Ecart de traînage maximal admissible dépassé
<Nom d'axe>.ErrorBits.PositioningFault (Objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V5)

Erreur de positionnement
L'axe n'a pas été positionné correctement à la fin d'un mouvement de positionnement.
Voir aussi

Annexe
12.10.6.24 Variable ControlPanel V4...5

Les variables "ControlPanel" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Il
Voir aussi
12.10.6.25 Variables Internal V4...5

Les variables "Internal" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Il n'est
Voir aussi
12.10.6.26 Actualisation des variables d'un objet technologique

La modification des valeurs des variables de configuration ne prend pas effet tout de suite.
Vous pouvez voir dans quelles conditions une modification prend effet dans la description
détaillée de la variable en question.

Annexe
12.10.7 Variables de l'objet technologique Table de commandes V1...3
12.10.7.1 Variables Config.Command.Command[1 ... 32] V1...3

Légende

données
La valeur initiale peut être écrasée par la configuration de la table des commandes.
<Table des commandes>.Config.Command.Command[x].Type

Type de la commande
• 0 = commande "Empty"
• 2 = commande "Halt"
• 5 = commande "Positioning Relative"
• 6 = commande "Positioning Absolute"
• 7 = commande "Velocity setpoint"
• 151 = commande "Wait"
Int 0 RW - X
<Table des commandes>. Config.Command.Command[x].Position

Position cible / course de la commande
Real RW - X
<Table des commandes>. Config.Command.Command[x].Velocity

Vitesse de la commande
Real 0.0 RW - X

Annexe
<Table des commandes>. Config.Command.Command[x].Duration

Durée de la commande
Real 0.0 RW - X
<Table des commandes>. Config.Command.Command[x].BufferMode

Valeur pour "Etape suivante" de la commande
• 0 = "Terminer la commande"
• 1 = "Enchaîner le mouvement avec lissage"
Int 0 RW - X
<Table des commandes>. Config.Command.Command[x].StepCode

Code d'étape de la commande
Word 0 RW - X
Voir aussi
Variables de l'objet technologique tableau des tâches V4...5 (Page 465)

Annexe
12.10.8 Variables de l'objet technologique tableau des tâches V4...5
12.10.8.1 Variables Command[1...32] à partir de V4

Légende

données
La valeur initiale peut être écrasée par la configuration de la table des commandes.
<Table des commandes>.Command[n].Type

Type de commande
• 0 = commande "Empty"
• 2 = commande "Halt"
• 5 = commande "Positioning Relative"
• 6 = commande "Positioning Absolute"
• 7 = commande "Velocity setpoint"
• 151 = commande "Wait"
Int 0 RW - X
<Table des commandes>.Command[n].Position

Position cible / course de la commande
Real 0.0 RW - X
<Nom d'axe>.Command[n].Velocity
Vitesse de la commande
Real 0.0 RW - X

Annexe
<Table des commandes>.Command[n].Duration

Durée de la commande
Real 0.0 RW - X
<Table des commandes>.Command[n].NextStep

Mode de transition à la commande suivante
• 0 = "Terminer la commande"
• 1 = "Enchaîner le mouvement avec lissage"
Int 0 RW - X
<Table des commandes>.Command[n].StepCode

Code d'étape de la commande
Word 0 RW - X
Voir aussi
Variables de l'objet technologique Table de commandes V1...3 (Page 463)

Index
A M
Ajouter ligne séparateur, 148 Manuel
Ajouter une ligne vide, 148 But, 3
Domaine de validité, 3
MC_ChangeDynamic
B Instruction, 235
Paramètre, 236
But
MC_CommandTable
Manuel, 3
Instruction, 232
Paramètre, 233
MC_Halt
C
Diagramme fonctionnel, 211
Configuration matérielle pour Motion Control S7- Instruction, 209
1200, 12 Paramètres, 210
Connaissances de base requises, 3 MC_Home
Couplage de codeur S7-1200 Motion Control, 25 Instruction, 204
Couplage d'entraînement S7-1200 Motion Control, 25 Paramètre, 206
MC_MoveAbsolute
D Instruction, 212
Paramètre, 213
Domaine de validité
MC_MoveJog
Manuel, 3
Instruction, 228
Paramètre, 229
F
MC_MoveRelative
Fins de course matériels et logiciels Diagramme fonctionnel, 220
Fonction, 43 Instruction, 217
Paramètre, 218
MC_MoveVelocity
I Diagramme fonctionnel, 226
Instruction, 222
Insérer ligne séparateur, 148
MC_Power
Insérer une ligne vide, 148
Interface à impulsions
Instruction, 197
Principe, 19
Paramètre, 198
MC_ReadParam
Instruction, 238
L
Paramètre, 239
Limitation des à-coups MC_Reset, 202
Fonction, 44 MC_WriteParam
Instruction, 241
Paramètre, 242
Moteur pas à pas, 12
Motion Control CPU S7-1200
Guide, 47

Index
Motion Control S7-1200 Configuration signaux de l'entraînement, 73, 350

Couplage d'entraînement et de codeur, 25 Configuration temps de descente, 93
PROFIdrive, 25 Configuration temps de lissage, 94
Télégramme, 25 Configuration temps de montée, 93
MoveVelocity Configuration unité de la limitation de vitesse, 92
Paramètre, 223 Configuration unité utilisateur, 349
Configuration vitesse de référencement, 102, 354
Configuration vitesse maximale / vitesse de
O démarrage/d'arrêt, 92
Déroulement du référencement actif, 104
OB Interpolator, 38, 40
Déroulement du référencement passif, 105
OB MC-Interpolator, 38, 40
Outils, 63
OB MC-Servo, 38, 40
Paramètres avancés, 350
OB Servo, 38, 40, 40
Paramètres de base, 68, 347
Paramètres de configuration Modifier la dynamique
Actualisation des variables, 331, 462
dans le programme utilisateur, 98
Ajouter un nouvel objet, 65
Paramètres de configuration Modifier le
Comportement si limitation des à-coups activée, 97
référencement dans le programme utilisateur, 107
Composants matériels et logiciels, 59
Symboles de la fenêtre de configuration, 66
Configuration accélération, 93
Variable ActualPosition, 288, 422
Configuration Autoriser l'inversion de sens au fin de
Variable ActualVelocity, 289, 423
course matériel, 353
Variable Mechanics, 304, 437
Configuration côté de la came de
Variable Position, 286, 420
référence, 101, 104, 352, 354
Variable Simulation, 320
Variable Units, 303, 436
référence, 101, 104, 352, 354
Variable Velocity, 287, 421
Variables Actor, 290, 424
référence, 101, 104, 352, 354
Variables DynamicDefaults., 307, 440
Configuration de l'entrée pour came de
Variables DynamicLimits., 306, 439
référence, 100, 103, 352, 353
variables ErrorBits, 329, 460
Configuration de l'unité de mesure, 69
Variables FollowingError, 316, 448
Configuration déblocage de l'entraînement, 350
Variables Homing, 313, 445
Configuration décalage du point de
Variables Modulo, 305, 438
référence, 102, 354
Variables PositionControl, 315, 447
Configuration décélération, 93
Variables PositioningMonitoring, 318, 450
Configuration décélération d'arrêt d'urgence, 95
Variables PositionLimitsHW, 312, 443
Configuration distance par tour du moteur, 83, 350
Variables PositionLimitsSW, 309, 442
Configuration dynamique Général, 92
Variables Sensor[1], 293, 427
Configuration entraînement prêt, 350
Variables Sensor[1].ActiveHoming, 299, 432
Configuration impulsions par tour de
Variables Sensor[1].Interface, 295, 429
moteur, 83, 350
Variables Sensor[1].Parameter, 297, 430
Configuration interface matérielle, 71, 347
Variables Sensor[1].PassiveHoming, 301, 434
Configuration inversion du sens, 84, 351
Variables StandstillSignal, 319, 451
Configuration limitation des à-coups, 93
variables StatusBits, 324, 455
Configuration mécanique, 83, 84, 350
Variables StatusDrive, 322, 453
Configuration nom d'axe, 68, 347
Variables StatusPositioning, 321, 452
Configuration position du point de
Variables StatusSensor, 323, 454
référence, 102, 104, 352, 354
Vue d'ensemble de la configuration, 64
Configuration PTO et HSC, 71, 347
Vue d'ensemble de la mise en service, 64
Configuration référencement actif, 100, 352
Vue d'ensemble du diagnostic, 64
Configuration référencement passif, 102, 351
Objet technologique Axe et table des commandes
Configuration sens d'accostage / de
Liste des ErrorID et ErrorInfo, 259, 358
référencement, 101, 354

Index
Objet technologique Table des commandes TO_PositioningAxis, 65

Ajouter un nouvel objet, 140
Configuration - Général, 143
Configuration Activer les avertissements, 143
Configuration code d'étape, 147
Configuration durée, 146
Configuration étape suivante, 146
Configuration position / course, 145
Configuration table des commandes, 143
Configuration type de commande, 144
Configuration Utiliser paramètres d'axe de, 144
Configuration vitesse, 145
Outils, 139
Paramètres avancés, 158
Paramètres de base, 143
Symboles de la fenêtre de configuration, 141
Utilisation, 138
Variables Command.Command[1...32], 465
Objet technologique Table des commandes:
Commandes du menu contextuel,
Optimisation, 166
Optimiser le régulateur de position, 166
P
PROFIdrive, 25
R
Redémarrage d'objets technologiques, 189
Référencement
Modes de référencement, 45
Régulation, 111
Régulation de position, 111
Réinitialisation d'objets technologiques, 189
requises
connaissances de base, 3
S
Servomoteur, 12
Signal d'arrêt, 110
Sortie indiquant le sens et sens de marche
Rapport, 20
Surveillance de l'écart de traînage, 109
Surveillance de positionnement, 108
T
Télégramme Motion Control S7-1200, 25


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Connaissances de base requises

Domaine de validité du manuel

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Notes relatives à la sécurité

S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

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5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" .......................................... 66

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8 Mise en service ................................................................................................................................... 163

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11.1.8 MC_MoveJog ....................................................................................................................... 228

S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

12.9.15 Variables PositionControl à partir de V6 ...............................................................................315

S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

12.10.6.21 Variables StatusSensor V5 .................................................................................................. 454

S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

1.2 Composants matériels pour Motion Control

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Raccordement d'entraînement Axe commandé/régulé Raccordement de codeur

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Informations de commande pour version V4.1 du firmware de la CPU

Désignation N° de référence - Numéro d'article

S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

2.1.1 Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control

Nombre maximal de PTO

Type de signal du PTO

Type de signal Nombre de sorties

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Sorties de générateur d'impulsions utilisables et fréquences limites

La fréquence limite basse est à chaque fois 1 Hz.

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Sorties pour les signaux d'entraînement

Valeurs limites accélération / décélération

Accélération / décélération Valeur

Valeurs limites à-coup

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2.1.2 Principe de l'interface à impulsions

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2.1.3 Relation entre le type de signal et le sens de marche

PTO (impulsion A et sens B)

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PTO (cadence de comptage A et cadence de décomptage B) (à partir de V4)

PTO (A/B, avec décalage de phase) (à partir de V4)

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PTO (A/B, avec décalage de phase - quadruple) (à partir de V4)

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S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement

2.2.1 Raccordement d'entraînement et de codeur

Nombre maximal d'axes

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2.2.2 Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans

Application automatique des paramètres

S7-1200 Motion Control V6.0 dans TIA Portal V14

Paramétrage dans TIA Portal Commande Paramètres Applica-

• Rotatif absolu 0 : incrémental P979[15] Codeur 2

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Télégrammes pour PROFIdrive