s71200 Motion Control Function Manual FR-FR FR-FR 2

S7-1200 Motion Control V11 SP2 ___________________
Avant-propos
Utiliser S7-1200
___________________
Motion Control 1
___________________
S7-1200 Motion Control 2
SIMATIC
STEP 7
S7-1200 Motion Control V11 SP2
Description fonctionnelle
12/2011
A5E03790552-01
Mentions légales
Mentions légales
Signalétique d'avertissement
Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité et pour éviter des
dommages matériels. Les avertissements servant à votre sécurité personnelle sont accompagnés d'un triangle de
danger, les avertissements concernant uniquement des dommages matériels sont dépourvus de ce triangle. Les
avertissements sont représentés ci-après par ordre décroissant de niveau de risque.
DANGER
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées entraîne la mort ou des blessures graves.
ATTENTION
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner la mort ou des blessures
graves.
PRUDENCE
accompagné d’un triangle de danger, signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut
entraîner des blessures légères.
PRUDENCE
non accompagné d’un triangle de danger, signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées
peut entraîner un dommage matériel.
IMPORTANT
signifie que le non-respect de l'avertissement correspondant peut entraîner l'apparition d'un événement ou d'un
état indésirable.
En présence de plusieurs niveaux de risque, c'est toujours l'avertissement correspondant au niveau le plus élevé
qui est reproduit. Si un avertissement avec triangle de danger prévient des risques de dommages corporels, le
même avertissement peut aussi contenir un avis de mise en garde contre des dommages matériels.
Personnes qualifiées
L’appareil/le système décrit dans cette documentation ne doit être manipulé que par du personnel qualifié pour
chaque tâche spécifique. La documentation relative à cette tâche doit être observée, en particulier les consignes
de sécurité et avertissements. Les personnes qualifiées sont, en raison de leur formation et de leur expérience,
en mesure de reconnaître les risques liés au maniement de ce produit / système et de les éviter.
Utilisation des produits Siemens conforme à leur destination
Tenez compte des points suivants:
ATTENTION
Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la
documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres
marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des
produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une
utilisation et une maintenance dans les règles de l'art. Il faut respecter les conditions d'environnement
admissibles ainsi que les indications dans les documentations afférentes.
Marques de fabrique
Toutes les désignations repérées par ® sont des marques déposées de Siemens AG. Les autres désignations
dans ce document peuvent être des marques dont l'utilisation par des tiers à leurs propres fins peut enfreindre les
droits de leurs propriétaires respectifs.
Exclusion de responsabilité
Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent document avec le matériel et le logiciel qui y sont décrits.
Ne pouvant toutefois exclure toute divergence, nous ne pouvons pas nous porter garants de la conformité
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corrections nécessaires dès la prochaine édition.
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ALLEMAGNE
Avant-propos
Avant-propos
Objet du manuel
Ce manuel vous fournit des informations détaillées sur S7-1200 Motion Control.
En termes de contenu et de structure, il est semblable au contenu de l'aide en ligne de
STEP 7 V11 SP2. Il est donc essentiel de comprendre en grande partie l'interaction de
ce manuel avec STEP 7.
Ce manuel s'adresse aux programmateurs de programmes STEP 7 ainsi qu'aux personnes
réalisant la configuration, la mise en service et la maintenance de systèmes d'automatisation
avec des applications Motion Control.
Connaissances de base requises

Pour comprendre ce document, des connaissances générales sont requises dans le
domaine de l'automatisation et de la conduite de mouvements.
Parmi les conditions requises figure également l'utilisation d'ordinateurs ou de consoles
de programmation sous un système d'exploitation Windows.
Comme S7-1200 Motion Control fonctionne avec STEP 7, des connaissances du logiciel
de base STEP 7 sont nécessaires.
Domaine de validité du manuel

Le présent manuel est valable pour STEP 7 V11 SP2.
Autre support
Si vous deviez avoir des questions relatives à l'utilisation des produits décrits dans le présent
manuel et dont vous ne trouveriez pas la réponse, veuillez vous adresser à votre
interlocuteur Siemens dans votre agence.
Vous trouverez votre interlocuteur sous :
(http://www.siemens.com/automation/partner)
Le guide concernant l'offre de documentations techniques pour les différents produits et
systèmes SIMATIC se trouve sous :
(http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal)
Le catalogue en ligne et le système de commande en ligne se trouvent à l'adresse :
(http://mall.automation.siemens.com)

Description fonctionnelle, 12/2011, A5E03790552-01 3
Avant-propos
Centre de formation
Afin de faciliter vos premiers pas avec le système d'automatisation S7, nous vous proposons
des cours de formation. Pour tout renseignement, veuillez vous adresser à votre centre de
formation régional ou au centre de formation
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/24486113) central.

4 Description fonctionnelle, 12/2011, A5E03790552-01
Sommaire
Avant-propos ............................................................................................................................................. 3
1 Utiliser S7-1200 Motion Control ................................................................................................................. 9
1.1 Introduction ....................................................................................................................................9
1.1.1 Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200.....................................................................................9
1.1.2 Composants matériels pour Motion Control ................................................................................10
1.2 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control.....................................................................13
1.2.1 Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control ...................................................................13
1.2.2 Principe de l'interface à impulsions..............................................................................................15
1.2.3 Rapport entre le sens de marche et le niveau de tension sur la sortie indiquant le sens ...........16
1.2.4 Fins de course matériels et logiciels ............................................................................................18
1.2.5 Limitation des à-coups .................................................................................................................19
1.2.6 Référencement.............................................................................................................................20
1.3 Guide d'utilisation de Motion Control ...........................................................................................21
1.4 Aperçu des versions ....................................................................................................................22
1.5 Objet technologique Axe..............................................................................................................24
1.5.1 Intégration de l'objet technologique Axe ......................................................................................24
1.5.2 Outils de l'objet technologique Axe..............................................................................................27
1.5.3 Objet technologique Ajout d'un axe .............................................................................................29
1.5.4 Configurer l'objet technologique Axe ...........................................................................................30
1.5.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration ..................................................................30
1.5.4.2 Paramètres de base.....................................................................................................................31
1.5.4.3 Paramètres avancés ....................................................................................................................33
1.6 Objet technologique Table des tâches ........................................................................................56
1.6.1 Utilisation de l'objet technologique Table des tâches ..................................................................56
1.6.2 Outils de l'objet technologique Table des tâches ........................................................................56
1.6.3 Ajouter l'objet technologique Table des tâches ...........................................................................57
1.6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches......................................................................58
1.6.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration ..................................................................58
1.6.4.2 Paramètres de base.....................................................................................................................59
1.6.4.3 Paramètres avancés ....................................................................................................................74
1.7 Chargement dans la CPU ............................................................................................................77
1.8 Mise en service de l'axe - Panneau de commande de l'axe........................................................79
1.9 Programmation.............................................................................................................................82
1.9.1 Vue d'ensemble des instructions Motion Control.........................................................................82
1.9.2 Créer le programme utilisateur ....................................................................................................83
1.9.3 Indications pour la programmation ..............................................................................................86
1.9.4 Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION
et un redémarrage .......................................................................................................................88
1.9.5 Suivi des tâches en cours ............................................................................................................89
1.9.5.1 Suivi des tâches en cours ............................................................................................................89
1.9.5.2 Instructions Motion Control avec paramètre de sortie Done .......................................................89

Sommaire
1.9.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity ............................................................................ 93

1.9.5.4 Motion Control-Anweisung MC_MoveJog................................................................................... 97
1.9.6 Affichage de défauts des instructions Motion Control............................................................... 101
1.10 Axe - Diagnostic ........................................................................................................................ 103
1.10.1 Bits d'état et d'erreur ................................................................................................................. 103
1.10.2 Etat du déplacement ................................................................................................................. 106
1.10.3 Paramètres dynamiques ........................................................................................................... 107
1.11 Travailler avec des tables de visualisation................................................................................ 108
1.12 Annexe ...................................................................................................................................... 109
1.12.1 Utiliser plusieurs axes avec le même PTO ............................................................................... 109
1.12.2 Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO................................................................ 112
1.12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures...................... 113
1.12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels ................................................. 116
1.12.4.1 Fins de course logiciels en lien avec un référencement ........................................................... 116
1.12.4.2 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de
course logiciels.......................................................................................................................... 120
1.12.4.3 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique.................................... 121
1.12.5 Réduction de la vitesse pour une durée de positionnement courte.......................................... 123
1.12.6 Adaptation dynamique de la vitesse de démarrage et d'arrêt .................................................. 123
1.12.7 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques à partir de V2.0).................................... 124
1.12.8 Variable de l'objet technologique Axe ....................................................................................... 134
1.12.8.1 Variable Config.......................................................................................................................... 134
1.12.8.2 Variable MotionStatus. .............................................................................................................. 146
1.12.8.3 Variable StatusBits.................................................................................................................... 147
1.12.8.4 Variable ErrorBits. ..................................................................................................................... 150
1.12.8.5 Variable Internal. ....................................................................................................................... 152
1.12.8.6 Variable ControlPanel ............................................................................................................... 152
1.12.8.7 Actualisation des variables d'un objet technologique ............................................................... 152
1.12.9 Variable de l'objet technologique Table des tâches.................................................................. 153
1.12.9.1 Variable Config.Command.Command[1 ... 32] ......................................................................... 153
1.12.10 Documentation de fonctions de versions antérieures............................................................... 155
1.12.10.1 Configuration - Référencement (objet technologique "Axe" V1.0)....................................... 155
1.12.10.2 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V1.0) ................................................ 158
2 S7-1200 Motion Control ......................................................................................................................... 165
2.1 MC_Power................................................................................................................................. 165
2.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer des axes..................................................................................... 165
2.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel ........................................................................................ 169
2.2 MC_Reset.................................................................................................................................. 170
2.2.1 MC_Reset : Acquitter des erreurs............................................................................................. 170
2.3 MC_Home ................................................................................................................................. 172
2.3.1 MC_Home : Référencer des axes, positionner un point de référence...................................... 172
2.4 MC_Halt..................................................................................................................................... 176
2.4.1 MC_Halt : Arrêter des axes ....................................................................................................... 176
2.4.2 MC_Halt : Diagramme fonctionnel ............................................................................................ 178
2.5 MC_MoveAbsolute .................................................................................................................... 180
2.5.1 MC_MoveAbsolute : Positionnement absolu des axes............................................................. 180
2.5.2 MC_MoveAbsolute : Diagramme fonctionnel............................................................................ 182

Sommaire
2.6 MC_MoveRelative......................................................................................................................184
2.6.1 MC_MoveRelative : Positionnement relatif des axes.................................................................184
2.6.2 MC_MoveRelative : Diagramme fonctionnel..............................................................................186
2.7 MC_MoveVelocity ......................................................................................................................188
2.7.1 MC_MoveVelocity : Déplacer des axes à une vitesse prédéfinie ..............................................188
2.7.2 MC_MoveVelocity : Diagramme fonctionnel ..............................................................................191
2.8 MC_MoveJog .............................................................................................................................193
2.8.1 MC_MoveJog : Déplacer des axes en mode de fonctionnement Manuel à vue .......................193
2.8.2 MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel.....................................................................................196
2.9 MC_CommandTable ..................................................................................................................197
2.9.1 MC_CommandTable : Exécuter les commandes de l'axe en séquence de mouvements
(à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0) ............................................................................197
2.10 MC_ChangeDynamic .................................................................................................................199
2.10.1 MC_ChangeDynamic : Modifier les paramètres dynamiques de l'axe
(à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0) ............................................................................199
Index...................................................................................................................................................... 203

Sommaire

Utiliser S7-1200 Motion Control 1
1.1 Introduction
1.1.1 Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200

Le TIA Portal vous assiste avec la fonctionnalité "Motion Control" de la CPU S7-1200 lors
de la commande de moteurs pas à pas et de servomoteurs avec interface à impulsions :
● vous configurez les objets technologiques "Axe" et "Table des commandes" dans le
TIA Portal. La CPU S7-1200 commande les sorties d'impulsion et les sorties indiquant
le sens pour l'activation des entraînements à l'aide de ces objets technologiques.
● Dans le programme utilisateur, vous commandez l'axe à l'aide d'instructions
Motion Control, ce qui vous permet de déclencher les commandes de déplacement
de votre entraînement.
Voir aussi
Composants matériels pour Motion Control (Page 10)
Intégration de l'objet technologique Axe (Page 24)
Utilisation de l'objet technologique Table des tâches (Page 56)
Outils de l'objet technologique Table des tâches (Page 56)

Utiliser S7-1200 Motion Control
1.1 Introduction
1.1.2 Composants matériels pour Motion Control

La figure suivante montre la configuration matérielle de principe pour une application
Motion Control avec la CPU S7-1200.
S zpth{pjG
z^TXYWW
7DEOHDXGHVLJQDOLVDWLRQ
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
',
y|uVz{vw
lyyvy
thpu{
jw|G
XYX[j
'

XawuVshuV
6RUWLHVG LPSXOVLRQHWVRUWLHVLQGLTXDQWOH
VHQV
352),1(7
(WDJHGHSXLVVDQFH (WDJHGHSXLVVDQFH
SRXU SRXU
PRWHXUSDV¢SDV VHUYRPRWHXU
CPU S7-1200
La CPU S7-1200 associe les fonctions d'un automate programmable à celles de
Motion Control pour l'exploitation de moteurs pas à pas et de servomoteurs avec interface à
impulsion. La fonctions de Motion Control se chargent de la commande et de la surveillance
des entraînements.
Les variantes DC/DC/DC de la CPU S7-1200 disposent de sorties intégrées pour la
commande directe des entraînements. Les variantes à relais de la CPU nécessitent, pour
commander un entraînement, une des cartes de signaux (Signal Board) décrites ci-après.

1.1 Introduction
Signal Board
Les Signal Boards vous permettent d'ajouter d'autres entrées et sorties à la CPU. Au besoin,
les sorties TOR peuvent être utilisées comme sorties d'impulsion et sorties indiquant le sens
pour commander des entraînements.
Sur les CPU avec des sorties à relais, le signal d'impulsion ne peut pas être fourni sur les
sorties intégrées, car les relais ne supportent pas les fréquences de commutation
nécessaires. Pour pouvoir utiliser le PTO (Pulse Train Output) sur ces CPU, il faut utiliser
une Signal Board avec des sorties TOR.
Si vous utilisez une variante DC/DC/DC de la CPU S7-1200 avec une Signal Board,
le nombre maximal d'entraînements pouvant être commandés reste limité à "2".
PROFINET
Vous établissez la liaison en ligne entre la CPU S7-1200 et la console de programmation via
l'interface PROFINET. En plus des fonctions en ligne de la CPU, d'autres fonctions de mise
en service et de diagnostic pour Motion Control sont à votre disposition.
Nombre maximal d'entraînements pouvant être commandés

Le tableau ci-dessous donne le nombre maximal d'entraînements pouvant être commandés
pour les différentes versions de CPU :
CPU Signal Board

Sans DI2/DO2 x DI2/DO2 x DO4 x DI2/DO2 x DO4 x DC5V
DC24V DC24V DC24V DC5V 200kHz
20kHz 200kHz 200kHz 200kHz
CPU 1211C, DC/DC/DC 2 2 2 2 2 2
CPU 1212C, AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
CPU 1214C
DC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
Fréquences limites des sorties d'impulsion

Les fréquences limites suivantes s'appliquent aux sorties d'impulsion :
Sortie d'impulsion Fréquences limites pour l'objet Fréquences limites à partir de l'objet
technologique "Axe" V1.0 technologique "Axe" V2.0
Intégrée 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 20kHz 2 Hz ≤ f ≤ 20 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 20 kHz
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 200 kHz
200kHz
Signal Board DO4 x DC24V 200kHz 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 200 kHz
Signal Board DI2/DO2 x DC5V 200kHz 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 200 kHz
Signal Board DO4 x DC5V 200kHz 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤ f ≤ 200 kHz

1.1 Introduction
Informations de commande
Les informations de commande ci-après s'appliquent à la version actuellement installée du
portail TIA (sans les Hardware Support Packages éventuellement installés).
Désignation MLFB - numéro de référence

CPU 1211C DC/DC/DC 6ES7211-1AD30-0XB0
CPU 1211C AC/DC/RLY 6ES7211-1BD30-0XB0
CPU 1211C DC/DC/RLY 6ES7211-1HD30-0XB0
CPU 1212C DC/DC/DC 6ES7212-1AD30-0XB0
CPU 1212C AC/DC/RLY 6ES7212-1BD30-0XB0
CPU 1212C DC/DC/RLY 6ES7212-1HD30-0XB0
CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7214-1AE30-0XB0
CPU 1214C AC/DC/RLY 6ES7214-1BE30-0XB0
CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7214-1HE30-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 20kHz 6ES7223-0BD30-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 200kHz 6ES7223-3BD30-0XB0
Signal Board DO4 x DC24V 200kHz 6ES7222-1BD30-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC5V 200kHz 6ES7223-3AD30-0XB0
Signal Board DO4 x DC5V 200kHz 6ES7222-1AD30-0XB0
Vous pouvez installer des composants matériels plus récents au moyen d'un
Hardware Support Package (HSP). Après cela, le composant matériel est disponible
dans le catalogue du matériel.
Voir aussi
Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200 (Page 9)
Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control (Page 13)

1.2 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control
1.2.1 Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control
Sortie d'impulsion et sortie indiquant le sens

La CPU met à disposition une sortie d'impulsion et une sortie indiquant le sens pour la
commande d'un moteur pas à pas ou d'un servomoteur avec interface à impulsion. La sortie
d'impulsion envoie à l'entraînement les impulsions nécessaires pour faire bouger le moteur.
La sortie indiquant le sens commande le sens de marche de l'entraînement.
La sortie d'impulsion et celle qui indique le sens sont associées fermement l'une à l'autre.
Les sorties intégrées de la CPU ou les sorties d'une Signal Board peuvent être utilisées
comme sortie d'impulsion et sortie indiquant le sens. Vous choisissez entre les sorties
intégrées de la CPU et celles de la Signal Board dans la configuration de l'appareil sous
Générateur d'impulsions (PTO/PWM), dans l'onglet "Propriétés".
Le tableau ci-dessous montre l'affectation possible d'adresse à la sortie d'impulsion et
à la sortie indiquant le sens :
CPU S7-1200 Sans Signal Board Signal Boards Signal Boards

DI2/DO2 *) DO4 **)
Sorties PTO1 Sorties PTO2 Sorties PTO1 Sorties PTO2 Sorties PTO1 Sorties PTO2
Imp. Sens Imp. Sens Imp. Sens Imp. Sens Imp. Sens Imp. Sens
CPU 1211C, Ax.0 Ax.1 Ax.2 Ax.3 Ax.0 Ax.1 Ax.2 Ax.3 Ax.0 Ax.1 Ax.2 Ax.3
CPU 1212C, Ay.0 Ay.1 Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3
CPU 1214C
(DC/DC/DC)
CPU 1211C, - - - - Ay.0 Ay.1 - - Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3
CPU 1212C,
CPU 1214C
(AC/DC/RLY)
CPU 1211C, - - - - Ay.0 Ay.1 - - Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3
CPU 1212C,
CPU 1214C
(DC/DC/RLY)
x = adresse de l'octet de début des sorties intégrées de la CPU (valeur par défaut = 0)
y = adresse de l'octet de début des sorties de la Signal Board (valeur par défaut = 4)
* Quand une CPU de variante DC/DC/DC est utilisée avec une Signal Board DI2/DO2, les
signaux du PTO1 peuvent être fournis via les sorties intégrées de la CPU ou via la
Signal Board.
** Quand une CPU de variante DC/DC/DC est utilisée avec une Signal Board DO4,
les signaux pour PTO1 et pour PTO2 peuvent être fournis via les sorties intégrées de la
CPU ou via la Signal Board.

Signaux d'entraînement
Pour Motion Control, vous pouvez paramétrer en option une interface d'entraînement pour
"Déblocage entraînement" et pour "Entraînement prêt". Si vous utilisez l'interface
d'entraînement, vous pouvez choisir à votre gré la sortie TOR pour le déblocage de
l'entraînement et l'entrée TOR pour "Entraînement prêt".
Remarque
Si le PTO (Pulse Train Output) a été activé et affecté à un axe, c'est le firmware qui assume
le contrôle des sorties d'impulsion et de ens correspondantes.
Quand le firmware assume le contrôle, la liaison entre la mémoire image et la sortie de
périphérie est coupée. L'utilisateur a certes la possibilité d'écrire la mémoire image des
sorties d'impulsion et de sens via le programme utilisateur ou la table de visualisation,
mais elle ne sera pas transférée sur la sortie de périphérie. Il n'est pas non plus possible
d'observer la sortie de périphérie via le programme utilisateur ou la table de visualisation.
Les informations lues reflètent la valeur de la mémoire image, qui ne correspond pas à l'état
réel de la sortie de périphérie.
Pour toutes les autres sorties de la CPU non utilisées par le firmware de la CPU, l'état de la
sortie de périphérie peut être commandé et surveillé normalement au moyen de la mémoire
image.
Voir aussi
Principe de l'interface à impulsions (Page 15)
Rapport entre le sens de marche et le niveau de tension sur la sortie indiquant le sens
(Page 16)
Fins de course matériels et logiciels (Page 18)
Limitation des à-coups (Page 19)
Référencement (Page 20)
Composants matériels pour Motion Control (Page 10)
Outils de l'objet technologique Axe (Page 27)

1.2.2 Principe de l'interface à impulsions

En fonction des paramètres du moteur pas à pas, chaque impulsion provoque le
déplacement du moteur pas à pas d'un degré défini. Par exemple, si le moteur pas à pas est
paramétré à 1000 impulsions par tour, il se déplace de 0,36° par impulsion.
La vitesse du moteur pas à pas est déterminée par le nombre d'impulsions par unité de
temps.
OHQW

UDSLGH

W
(Ces indications sont valables également pour les servomoteurs avec interface à impulsions)
Voir aussi
(Page 16)

1.2.3 Rapport entre le sens de marche et le niveau de tension sur la sortie indiquant
le sens
La sortie indiquant le sens de la CPU définit le sens de marche de l'entraînement. Vous
pouvez configurer le sens dans la configuration de l'axe sous "Mécanique". La figure
ci-dessous montre les rapports entre configuration, sortie indiquant le sens et sens de
marche :
6RUWLHG LPSXOVLRQ
6HQVGHG«SODFHPHQW 6HQVGHG«SODFHPHQWQ«JDWLI
8 SRVLWLI
99
W
9
6RUWLHLQGLTXDQWOHVHQV,QYHUVLRQGXVHQVG«VDFWLY«H SDUDPªWUHSDUG«IDXW
99
W
9
6RUWLHLQGLTXDQWOHVHQV,QYHUVLRQGXVHQVDFWLY«H
99
W
9
Quand "Inversion du sens" est désactivé dans la configuration, un niveau de 5 V / 24 V est

fourni à la sortie indiquant le sens lorsque le sens de marche est positif (la tension indiquée
dépend du matériel employé). Si "Inversion du sens" a été activé dans la configuration, un
niveau de 0 V est fourni à la sortie indiquant le sens lorsque le sens de marche est positif.

Voir aussi

1.2.4 Fins de course matériels et logiciels

Les fins de course matériels et logiciels permettent de limiter la "Plage de déplacement
autorisée" et l'"Espace de travail" de votre objet technologique "Axe". La figure ci-dessous
montre les rapports :
3ODJHV½UHGHG«SODFHPHQW
3ODJHGHWUDYDLO
%XW«H )LQGH )LQGH )LQGH )LQGH %XW«H

P«FDQLTXH FRXUVHPDW«ULHO FRXUVHORJLFLHO FRXUVHORJLFLHO FRXUVHPDW«ULHO P«FDQLTXH
Les fins de course matériels sont des interrupteurs de bout de course qui limitent la
"Plage de déplacement autorisée" de l'axe. Les fins de course matériels sont des circuits
logiques physiques qui doivent être connectés à des entrées de la CPU pouvant émettre
des alarmes.
Les fins de course logiciels permettent de limiter l'"Espace de travail" de l'axe. Ils devraient
se trouver à l'intérieur des fins de course matériels par rapport à la plage de déplacement.
Comme les positions des fins de course logiciels peuvent être réglées de manière flexible,
l'espace de travail de l'axe peut être ajusté individuellement en fonction du profil de
déplacement actuel. Contrairement aux fins de course matériels, les fins de course logiciels
sont réalisés uniquement via le logiciel et n'ont pas besoin de circuits logiques propres.
Les fins de course matériels et logiciels doivent être activés avant l'utilisation dans la
configuration ou le programme utilisateur. Les fins de course logiciels ne sont effectifs
qu'après le référencement de l'axe.
Voir aussi
(Page 16)
Contrôle de position (Page 35)

1.2.5 Limitation des à-coups

La limitation des à-coups réduit les charges exercées sur votre mécanique pendant une
rample d'accélération ou de décélération. Lorsque la limitation des à-coups est activée,
la valeur de l'accélération et de la décélération n'est pas modifiée abruptement, mais
augmentée et diminuée en douceur. La figure suivante montre le gradient de la vitesse et
de l'accélération sans et avec limitation des à-coups :
Mouvement de déplacement sans limitation des à-coups Mouvement de déplacement avec limitation des à-coups
Y Y
W W
D D
W W
Avec la limitation des à-coups, le profil de vitesse du mouvement de l'axe est "arrondi". Ceci
garantit par exemple le démarrage et le freinage en douceur d'une bande transporteuse.
Voir aussi
Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des à-coups (Page 45)
(Page 16)

1.2.6 Référencement
Par "référencement", on entend l'alignement des coordonnées de l'axe de l'objet
technologique avec la position physique réelle de l'entraînement. Comme dans le cas d'axes
de positionnement, les indications et affichages de position se rapportent exactement à ces
coordonnées de l'axe, une correspondance exacte avec la situation réelle est de la plus
haute importance. Elle seule permet de garantir que la position cible absolue de l'axe est
atteinte avec exactitude aussi dans l'entraînement.
Dans la CPU S7-1200, le référencement de l'axe s'effectue avec l'instruction Motion Control"
MC_Home". On distingue les modes de référencement suivants.
Modes de référencement
● Référencement actif
Lors du référencement actif, l'instruction Motion Control "MC_Home" exécute la prise
de référence nécessaire. Une fois la came de référence reconnue, l'axe est référencé
conformément à la configuration. Les mouvements de déplacement en cours sont
annulés.
● Référencement passif
Lors du référencement passif, l'instruction Motion Control "MC_Home" n'exécute aucun
mouvement de référencement. Le mouvement de déplacement nécessaire doit être
réalisé par l'utilisateur au moyen d'autres instructions Motion Control. Une fois la came
de référence reconnue, l'axe est référencé conformément à la configuration. Les
mouvements de déplacement en cours ne sont pas annulés au démarrage du
référencement passif.
● Référencement direct absolu
La position de l'axe est définie sans prise en compte de la came de référence. Les
mouvements de déplacement en cours ne sont pas annulés. La valeur du paramètre
d'entrée "Position" de l'instruction Motion Control "MC_Home" est immédiatement
défini comme point de référence de l'axe.
● Référencement direct relatif
La position de l'axe est définie sans prise en compte de la came de référence. Les
mouvements de déplacement en cours ne sont pas annulés. Pour la position de l'axe
après référencement, on a :
nouvelle position d'axe = position d'axe actuelle + valeur du paramètre "Position" de
l'instruction "MC_Home".

1.3 Guide d'utilisation de Motion Control
Voir aussi
(Page 16)
Référencement (objet technologique "Axe" à partir de V2.0) (Page 48)
1.3 Guide d'utilisation de Motion Control

Le guide décrit ici montre le procédé de principe pour utiliser Motion Control avec la CPU
S7-1200.
Condition
Pour mettre en oeuvre l'objet technologique "Axe", un projet contenant une CPU S7-1200
doit être créé.
Marche à suivre
Procédez dans l'ordre recommandé ci-après pour utiliser Motion Control avec la
CPU S7-1200. Pour cela, suivez les liens énumérés ci-dessous :
1. Objet technologique Ajout d'un axe (Page 29)
2. Travailler avec la boîte de dialogue de configuration (Page 30)
3. Chargement dans la CPU (Page 77)
4. Réalisez le test fonctionnel dans la fenêtre d'inspection (Page 79)
5. Programmation (Page 82)
6. Diagnostiquez la commande de l'axe (Page 103)

1.4 Aperçu des versions

Vous trouverez les relations entre les différentes versions dans la liste ci-dessous.
Version de la technologie
Vous pouvez vérifier la version de technologie actuellement choisie dans la Task Card
Instructions > Technologie > Motion Control > S7-1200 Motion Control et dans la boîte de
dialogue "Ajouter un nouvel objet". Vous choisissez la version de la technologie dans la
Task Card Instructions > Technologie > Motion Control > S7-1200 Motion Control. Quand un
objet technologique d'une autre version est ajouté au moyen de la boite de dialogue
"Ajouter un nouvel objet", la version de la technologie change également.
Remarque
Le choix d'une autre version de la technologie affecte aussi la version des instructions
Motion Control (Task Card). Les objets technologiques et les instructions Motion Control ne
sont convertis dans la version choisie pour la technologie que lors de la compilation ou du
"chargement dans l'appareil".
Version de l'objet technologique

La version d'un objet technologique peut être vérifiée dans la fenêtre d'inspection, dans le
champ "Version" de l'onglet "Propriétés > Général > Informations".
Pour changer de version, sélectionnez la version souhaitée dans la Task Card Instructions >
Technologie et choisissez la commande de menu Edition > Compilation. Quand un objet
technologique d'une autre version est ajouté au moyen de la boite de dialogue "Ajouter un
nouvel objet", la version de l'objet technologique change également.
Consultez les erreurs signalées éventuellement lors de la compilation et supprimez-en les
causes. Répétez la compilation jusqu'à ce qu'elle se termine sans erreur.
Vérifiez ensuite la configuration des objets technologiques.
Version de l'instruction Motion Control

Procédez comme suit pour vérifier la version d'une instruction Motion Control :
1. Ouvrez dans le navigateur les dossiers Blocs de programme > Blocs système >
Ressources du programme et sélectionnez l'instruction Motion Control souhaitée.
2. Choisissez la commande de menu Edition > Propriétés.
3. Dans l'onglet Informations, le champ Version indique la version de l'instruction
Motion Control.
Si la version utilisée de l'instruction Motion Control n'est pas conforme à la liste de
compatibilité ci-dessous, les instructions Motion Control appropriées sont mises en
valeur dans l'editeur de programme.

Liste de compatibilité
Technologie CPU Objet technologique Instruction Motion Control

V1.0 V1.0, V2.0, V2.1, V2.2 Axe V1.0 MC_Power V1.0
MC_Reset V1.0
MC_Home V1.0
MC_Halt V1.0
MC_MoveAbsolute V1.0
MC_MoveRelative V1.0
MC_MoveVelocity V1.0
MC_MoveJog V1.0
V2.0 Innovations : V2.1, V2.2 Axe V2.0, table des MC_Power V2.0
commandes V2.0 MC_Reset V2.0
• Limitation des à-coups
• Table des commandes MC_Home V2.0
• MC_ChangeDynamic MC_Halt V2.0
MC_MoveJog V2.0
MC_CommandTable V2.0
MC_ChangeDynamic V2.0
V3.0 Innovation : V2.2 Axe V3.0, table des MC_Power V3.0
Chargement à l'état de commandes V3.0 MC_Reset V3.0
fonctionnement RUN MC_Home V3.0
MC_Halt V3.0
MC_MoveJog V3.0
MC_CommandTable V3.0
MC_ChangeDynamic V3.0

1.5 Objet technologique Axe
1.5.1 Intégration de l'objet technologique Axe

La figure ci-dessous montre les rapports entre les composants matériels et logiciels qui
entrent en jeu lors de l'utilisation de l'objet technologique "Axe" :
(QWUD°QHPHQW 0DW«ULHO&38
S 6,0$7,&6
6LJQDO%RDUG
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
',
5816723
(5525
0$,17
&38&
'&'&'&
'

;31/$1
6RUWLHV
G LPSXOVLRQHWGHVHQV
HVWUHSU«VHQW«GDQVOH
SRUWDLO7,$FRPPHಹ
2EMHWWHFKQRORJLTXH
$[H '%[
&RPPDQGH
GXPDW«ULHO
'RQQ«HVGH 'RQQ«HVGH
FRQILJXUDWLRQ FRQILJXUDWLRQ
PRGLILDEOHV
'RQQ«HV 'RQQ«HV
DFWXHOOHV DFWXHOOHV
GHO D[H GHO D[H
3URJUDPPHXWLOLVDWHXU )LUPZDUH&38
,QIRUPDWLRQVG «WDWHW
G HUUHXUGHVFRPPDQGHV
HQFRXUV
/DQFHPHQWGHV
FRPPDQGHV

Matériel de CPU
L'entraînement physique est commandé et surveillé via le matériel CPU.
Entraînement
L'entraînement représente l'unité composée de l'étage de puissance et du moteur. Il est
possible d'utiliser des moteurs pas à pas ou des servomoteurs avec interface à impulsion.
Objet technologique "Axe"

Dans le portail TIA, l'entraînement physique est représenté mécanique comprise en tant
qu'objet technologique "Axe". Pour cela, configurez l'objet technologique "Axe" avec les
paramètres suivants :
● Choix du PTO (Pulse Train Output) à utiliser et configuration de l'interface d'entraînement
● Paramètres touchant la mécanique et le rapport de démultiplication de l'entraînement
(ou de la machine ou de l'installation)
● Paramètres touchant la surveillance de la position, les paramètres de dynamique et le
référencement
La configuration de l'objet technologique "Axe" est enregistrée dans l'objet technologique
(bloc de données). Ce bloc de données est aussi l'interface entre le programme utilisateur
et le firmware de la CPU. Au temps d'exécution du programme utilisateur, les données
actuelles de l'axe sont enregistrée dans le bloc de données de l'objet technologique.
Programme utilisateur
Le programme utilisateur permet de lancer des commandes dans le firmware de la CPU
au moyen d'instructions Motion Control. Les commandes suivantes sont possibles pour
commander l'axe :
● Positionnement absolu de l'axe
● Positionnement relatif de l'axe
● Déplacer l'axe à une vitesse prédéfinie
● Exécuter les commandes de l'axe comme séquence de mouvements
(à partir de la technologie V2.0)
● Déplacer l'axe en marche par à-coups
● Arrêter l'axe
● Référencer l'axe ; définir un point de référence
● Acquitter les erreurs

Vous déterminez les paramètres de la commande au moyen des paramètres d'entrée des
instructions Motion Control et de la configuration de l'axe. Les paramètres de sortie de
l'instruction vous donnent des informations en temps réel sur l'état et d'éventuelles erreurs
de la commande.
Avant de lancer une commande pour l'axe, vous devez le débloquer avec l'instruction
Motion Control "MC_Power".
Les variables de l'objet technologique vous permettent de lire les données de configuration
et les données actuelles de l'axe dans le programme utilisateur. Certaines variables
modifiables de l'objet technologique (p. ex. l'accélération actuelle) peuvent être modifiées
depuis le programme utilisateur.
Firmware de la CPU
Les commandes Motion Control lancées dans le programme utilisateur sont traitées dans
le firmware de la CPU. Lorsque vous utilisez le panneau de commande de l'axe, les
commandes Motion Control sont lancées à partir de ce panneau. Conformément à la
configuration de l'axe, le firmware de la CPU accomplit les tâches suivantes :
● Calcul du profil de mouvement exact pour les commandes de mouvement et les
situations d'arrêt d'urgence
● Commande du déblocage de l'entraînement ainsi que du signal d'impulsion et de sens
● Surveillance de l'entraînement ainsi que des fins de course matériels et logiciels
● Retour en temps réel des informations d''état et d'erreur des commandes aux instructions
Motion Control dans le programme utilisateur
● Écriture des données d'axe actuelles dans le bloc de données de l'objet technologique
Voir aussi
(Page 16)
Variable de l'objet technologique Axe (Page 134)

1.5.2 Outils de l'objet technologique Axe

Les outils "Configuration", "Mise en service" et "Diagnostic" sont disponibles dans le
TIA-Portal pour l'objet technologique "Axe". La figure ci-dessous montre les interactions
des trois outils avec l'objet technologique et l'entraînement :
(QWUD°QHPHQW
2EMHWWHFKQRORJLTXH$[H
'%[
'RQQ«HVGHFRQILJXUDWLRQ 3DUDPªWUHVGHPLVHHQ ,QIRUPDWLRQVG «WDWHW

VHUYLFH G HUUHXUV

0LVHHQVHUYLFH
&RQILJXUDWLRQ SDQQHDXGH 'LDJQRVWLF
FRPPDQGHGHV
D[HV
① Écriture et lecture des données de configuration de l'objet technologique
② Commande de l'entraînement via l'objet technologique. Lecture de l'état de l'axe pour l'afficher dans le panneau de
commande de l'axe
③ Lecture des informations d'état et d'erreurs actuelles de l'objet technologique

Configuration
Configurez les propriétés suivantes de l'objet technologique "Axe" avec l'outil
"Configuration" :
● Choix du PTO à utiliser et configuration de l'interface d'entraînement
● Propriétés touchant la mécanique et le rapport de démultiplication de l'entraînement
(ou de la machine ou de l'installation)
● Propriétés touchant la surveillance de la position, les paramètres de dynamique
et le référencement
La configuration est enregistrée dans le bloc de données de l'objet technologique.
Mise en service
Testez la fonctionnalité de votre axe avec l'outil "Mise en service" sans avoir besoin d'avoir
créé un programme utilisateur. Le lancement de l'outil déclenche l'ouverture du panneau de
commande de l'axe. Vous disposez des commandes suivantes dans le panneau de
commande de l'axe :
● Déblocage et blocage de l'axe
● Déplacement de l'axe en marche par à-coups
● Positionnement absolu et relatif de l'axe
● Référencement de l'axe
● Acquittement d'erreurs
Pour les commandes de mouvement, il est possible d'adapter les valeurs de dynamique
en conséquence. Le panneau de commande de l'axe indique en plus l'état actuel de l'axe.
Diagnostic
Contrôlez les informations actuelles d'état et d'erreurs de l'axe et de l'entraînement grâce à
l'outil "Diagnostic".
Voir aussi
(Page 16)
Configurer l'objet technologique Axe (Page 30)
Mise en service de l'axe - Panneau de commande de l'axe (Page 79)
Axe - Diagnostic (Page 103)

1.5.3 Objet technologique Ajout d'un axe

Pour ajouter un objet technologique "Axe" dans le navigateur de projet, procédez de la
manière suivante :
Condition
Un projet contenant une CPU S7-1200 est créé.
Marche à suivre
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le dossier de la CPU.
2. Ouvrez le dossier Objets technologiques.
3. Effectuez un double clic sur "Ajouter nouvel objet".
La boîte de dialogue "Ajouter nouvel objet" s'ouvre.
4. Choisissez la technologie "Motion".
5. Ouvrez le dossier "Motion Control".
6. Ouvrez le dossier "S7-1200 Motion Control".
7. Cliquez sur l'entrée indiquant la version et sélectionnez une autre version de la
technologie si vous souhaitez ajouter un axe d'une version plus ancienne.
8. Sélectionnez l'objet "TO_Axis_PTO".
9. Modifiez le nom de l'axe dans le champ de saisie "Nom" si vous le désirez.
10.Pour modifier le numéro proposé pour le bloc de données, sélectionnez l'option "Manuel".
11.Pour compléter l'objet technologique avec vos propres informations, cliquez sur
"Informations complémentaires".
12.Pour ajouter l'objet technologique, cliquez sur le bouton "OK".
Pour rejeter vos entrées, cliquez sur le bouton "Annuler".
Résultat
Le nouvel objet technologique est généré et rangé dans le dossier "Objets technologiques"
dans le navigateur du projet.
Voir aussi
Guide d'utilisation de Motion Control (Page 21)

1.5.4 Configurer l'objet technologique Axe
1.5.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration

Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration.
Pour ouvrir cette fenêtre, procédez comme suit :
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le groupe de l'objet technologique souhaité.
2. Effectuez un double clic sur l'objet "Configuration".
La configuration est composée des catégories suivantes :
● Paramètres de base
Les paramètres de base contiennent tous les paramètres qui doivent être configurés pour
que l'axe soit fonctionnel.
● Paramètres avancés
Les paramètres avancés contiennent les paramètres permettant d'ajuster votre
entraînement ou votre installation.
Symboles de la fenêtre de configuration

Dans la navigation de la configuration, des symboles donnent des détails supplémentaires
sur l'état de la configuration :
La configuration contient des valeurs par défaut et est complète.

La configuration contient uniquement des valeurs par défaut. Celles-ci permettent la mise en oeuvre de l'objet
technologique sans aucune modification.
La configuration contient des valeurs définies par l'utilisateur et est complète
Tous les champs de saisie de la configuration contiennent des valeurs valides et au moins une valeur par défaut
a été modifiée.
La configuration est incomplète ou erronée
Il y a une valeur invalide dans au moins un champ de saisie ou une liste déroulante. Le champ ou la liste en
question sont marqués en rouge. Un clic affiche la cause de l'erreur dans la liste déroulante des messages d'erreur.
La configuration est valable mais comporte des avertissements
Seul un fin de course matériel est configuré. Dans certaines installation, il y a un risque en cas de configuration
manquante d'un fin de course matériel. Le champ ou la liste déroulante en question sont représentés sur fond
jaune.
Voir aussi
Paramètres de base (Page 31)
Paramètres avancés (Page 33)

1.5.4.2 Paramètres de base
Configuration - Général
Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez les propriétés de base de l'objet
technologique "Axe".
Nom d'axe :
Définissez le nom de l'axe ou de l'objet technologique "Axe" dans ce champ. L'objet
technologique sera mentionné sous ce nom dans la liste du navigateur de projet.
Interface matérielle
Les impulsions sont transmises à l'étage de puissance de l'entraînement via des sorties
TOR fixes affectées.
Dans le cas de CPU avec des sorties de relais intégrées, le signal d'impulsion ne peut pas
être transmis par ces sorties, car les relais ne prennent pas en charge les fréquences de
commutation nécessaires. Pour pouvoir utiliser le PTO (Pulse Train Output) sur ces CPU,
il faut utiliser une Signal Board avec des sorties TOR.
Remarque
Le PTO requiert en interne la fonctionnalité d'un compteur rapide (HSC). Aucune autre
utilisation du compteur rapide correspondant n'est donc possible. L'état du compteur ne peut
pas être exploité via son adresse d'entrée.
L'association entre PTO et HSC est fixe. Quand le PTO1 est activé par l'utilisateur,
il est relié au HSC1. Quand le PTO2 est activé, il est relié au HSC2.
Choisissez dans la liste déroulante "Sélection du générateur d'impulsions" le PTO

(Pulse Train Output) via lequel les impulsions pour la commande des moteurs pas à pas ou
des servomoteurs avec interface à impulsions doivent être mis à disposition. Si les
générateurs d'impulsion et les compteurs rapides n'ont pas été utilisés par ailleurs dans la
configuration des appareils, l'interface matérielle peut être configurée automatiquement.
Dans ce cas, le PTO sélectionné est représenté sur fond blanc dans la liste déroulante.
Les interfaces utilisées sont listées dans les champs de sortie "Source de sortie", "Sortie
d'impulsion", "Sortie de sens" et "Compteur rapide affecté".
Procédez de la manière suivante si vous souhaitez modifier les interfaces ou si le PTO
n'a pas pu être configuré automatiquement (l'entrée dans la liste déroulante "Sélection du
générateur d'impulsions" est sur fond rouge) :
1. Cliquez sur le bouton "Configuration des appareils".

La configuration des appareils du générateur d'impulsions s'ouvre.

Si la configuration du générateur d'impulsions n'est pas visible, agrandissez la zone des
propriétés dans la configuration des appareils.
2. Cochez la case "Activer ce générateur d'impulsions".

3. Dans le navigateur de zone, sélectionnez l'entrée "Paramétrage"
Le "Paramétrage" s'ouvre.
4. Dans la liste déroulante "Générateur d'impulsions sous forme de :",

sélectionnez l'entrée "PTO".
5. Dans la liste déroulante "Source de sortie :", sélectionnez l'entrée "Sortie de CPU
intégrée" ou "Sortie de la Signal Board". L'entrée "Sortie de la Signal Board" ne peut être
sélectionnée que pour PTO1 ou pour PTO1 et PTO2, selon la Signal Board enfichée.
Vous trouverez des informations plus détaillées au chapitre : Sorties de la CPU ayant un
effet sur Motion Control (Page 13)
6. Retournez à la configuraiton de l'axe.
Si le compteur rapide correspondant n'a pas été utilisé par ailleurs, les champs PTO de la
configuration d'axe "Général" ne sont pas marqués en rouge. Si ce n'est pas le cas,
corrigez la configuration au vu des messages d'erreur.

Unité utilisateur
Dans la liste déroulante, sélectionnez l'unité souhaitée pour le système de mesure de l'axe.
L'unité sélectionnée sera utilisée pour la suite de la configuration de l'objet technologique
"Axe" et pour l'affichage des données d'axe actuelles.
Les valeurs des paramètres d'entrée (Position, Distance, Velocity, ...) des instructions
Motion Control se rapportent également à cette unité.
IMPORTANT
Une modification ultérieure du système de mesure risque de ne pas être possible dans
toutes les fenêtres de configuration de l'objet technologique. Contrôlez alors la
configuration de tous les paramètres d'axe.
Le cas échéant, il faudra adapter certaines valeurs des paramètres d'entrée des
instructions Motion Control à la nouvelle unité de mesure dans le programme utilisateur.
1.5.4.3 Paramètres avancés
Configuration - Signaux de l'entraînement

Dans la fenêtre de configuration "Signaux d'entraînement", configurez la sortie pour
le déblocage de l'entraînement et l'entrée pour la réponse "Entraînement prêt" de
l'entraînement.
Le déblocage de l'entraînement est commandé par l'instruction Motion Control "MC_Power"
et il débloque la puissance sur l'entraînement. Le signal est mis à disposition de
l'entraînement via la sortie à configurer.
Si, après avoir reçu le déblocage de l'entraînement, l'entraînement est prêt à effectuer des
mouvements, il signale "Entraînement prêt" à la CPU. Le signal "Entraînement prêt" est
retourné à la CPU via l'entrée à configurer.
Si l'entraînement ne possède pas d'interfaces de ce type, les paramètres ne sont pas à
configurer. Dans ce cas, choisissez la valeur TRUE pour l'entrée "Prêt".
Voir aussi
Configuration - Mécanique (Page 34)
Dynamique (Page 40)

Configuration - Mécanique
Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez les propriétés mécaniques de votre
entraînement.
Impulsions par tour de moteur

Dans ce champ, configurez le nombre d'impulsions requis par le moteur pour un tour du
moteur.
Valeurs limites (indépendamment de l'unité de mesure choisie) :
● 0 < impulsions par tour de moteur ≤ 2147483647
Distance par tour du moteur

Dans ce champ, configurez la distance parcourue par la mécanique de votre installation par
tour du moteur.
● 0.0 < distance par tour du moteur ≤ 1.0e12
Inversion du sens
La case à cocher "Inversion du sens" permet d'adapter la sortie indiquant le sens à la
logique de sens de l'entraînement.
● Inversion du sens : désactivée
Niveau 0 V = sens de marche négatif
Niveau 5 V / 24 V = sens de marche positif
(la tension indiquée dépend du matériel utilisé)
● Inversion du sens : activée
Niveau 0 V = sens de marche positif
Niveau 5 V / 24 V = sens de marche négatif
(la tension indiquée dépend du matériel utilisé)
Voir aussi
Configuration - Signaux de l'entraînement (Page 33)
Dynamique (Page 40)
(Page 16)

Contrôle de position
Exigences pour fins de course matériels

Utilisez uniquement des fins de course matériels qui restent commutés durablement après
l'accostage. Cet état de commutation peut seulement être réinitialisé après le retour dans la
plage de déplacement autorisée.
Voir aussi
Configuration - Contrôle de position (Page 35)
Comportement de l'axe lors de l'interrogation des surveillances de positionnement (Page 37)
Modifier la configuration de la surveillance de positionnement dans le programme utilisateur
(Page 39)
Configuration - Contrôle de position

Dans la fenêtre de configuration "Contrôle de position", configurez le fin de course logiciel et
matériel de l'axe.
Activer fin de course matériel

Cette case à cocher permet d'activer la fonction de fin de course matériel inférieur et
supérieur. Pendant l'accostage actif d'une came de référence, les fins de course matériels
peuvent être utilisés pour inverser le sens. Pour plus de détails sur les paramètres,
référez-vous à la description de la configuration pour le référencement.
Entrée fin de course matériel inférieur/supérieur

Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'entrée TOR pour le fin de course matériel inférieur
ou supérieur. L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées pour les fins de
course matériels, vous avez le choix entre les entrées TOR intégrées à la CPU et les
entrées TOR d'une Signal Board enfichée.
PRUDENCE
Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms. Quand elles sont
utilisées en tant que fin de course matériel, cela peut entraîner des décélérations non
voulues. Dans ce cas, réduisez le temps de filtre des entrées TOR correspondantes.
Le temps de filtre peut être réglé dans la configuration d'appareil des entrées TOR sous
"Filtre d'entrée".

Sélection du niveau
Dans la liste déroulante, choisissez le niveau de signal présent sur la CPU à l'accostage du
fin de course matériel.
● Sélection "Niveau inférieur"
0 V (FALSE) à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel
● Sélection "Niveau supérieur"
5 V / 24 V (TRUE) à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course
matériel (la tension indiquée dépend du matériel utilisé)
Activer fin de course logiciel

Cette case à cocher permet d'activer la fonction de fin de course logiciel inférieur et
supérieur.
IMPORTANT
Les fins de course logiciels activés agissent uniquement dans le cas d'axes référencés.
Position fin de course logiciel inférieur / supérieur

Définissez, dans ces champs, la valeur de positionnement des fins de course logiciels
inférieur et supérieur.
● -1.0e12 ≤ fin de course logiciel inférieur ≤ 1.0e12
● -1.0e12 ≤ fin de course logiciel supérieur ≤ 1.0e12
La valeur du fin de course logiciel supérieur doit être supérieure ou égale à la valeur du fin
de course logiciel inférieur.
Voir aussi
Exigences pour fins de course matériels (Page 35)
(Page 39)
Configuration - Référencement - Actif (Page 49)

Comportement de l'axe lors de l'interrogation des surveillances de positionnement
Comportement de l'axe lors de l'accostage des fins de course matériels

Lors de l'accostage des fins de course matériels, l'axe freine jusqu'à l'immobilisation avec
la décélération d'arrêt d'urgence configurée. Il faut choisir la décélération d'arrêt d'urgence
suffisamment élevée pour que l'axe s'immobilise sûrement avant la butée mécanique.
La figure suivante montre le comportement de l'axe après l'accostage des fins de course
matériels :
_Y_

3ODJHV½UHGHG«SODFHPHQW

V
%XW«H )LQGHFRXUVH )LQGHFRXUVH %XW«H

P«FDQLTXH PDW«ULHOLQI«ULHXU PDW«ULHOVXS«ULHXU P«FDQLTXH
① L'axe freine jusqu'à l'immobilisation avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée.
② Plage dans laquelle les fins de course matériels signalent l'état "accosté".
L'erreur "Fin de course matériel accosté" est affichée sur l'instruction Motion Control,
sur "MC_Power" et dans les variables de l'objet technologique. Vous trouverez des
instructions sur la correction de cette erreur dans l'annexe sous "Liste des ErrorID et
ErrorInfo".

Comportement de l'axe lors de l'accostage des fins de course logiciels

Lorsque les fins de course logiciels sont activés, un mouvement en cours passe à l'arrêt
à la position du fin de course logiciel. L'axe est immobilisé avec la décélération configurée.
La figure suivante montre le comportement de l'axe jusqu'à l'accostage des fins de course
logiciels :
3ODJHGHWUDYDLO
_Y_

)LQGHFRXUVHORJLFLHO )LQGHFRXUVHORJLFLHO
LQI«ULHXU VXS«ULHXU
① L'axe freine jusqu'à l'arrêt avec la décélération configurée.
L'erreur "Fin de course logiciel atteint" est affichée sur l'instruction Motion Control, sur
"MC_Power" et dans les variables de l'objet technologique. Vous trouverez des instructions
sur la correction de cette erreur dans l'annexe sous "Liste des ErrorID et ErrorInfo".
Vous pouvez apprendre dans quelles circonstances l'erreur "Fin de course logiciel dépassé"
est affichée dans les sujets "Fins de course logiciels en lien avec un référencement
(Page 116)" et "Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique
(Page 121)".
Utilisez en complément des fins de course matériels si une butée mécanique se trouve
derrière les fins de course logiciels et qu'un danger de dégât mécanique existe.
Voir aussi
(Page 39)


Vous pouvez modifier les paramètres de configuration suivants pendant l'exécution du
programme utilisateur dans la CPU :
Fins de course matériels

Vous pouvez activer et désactiver les fins de course matériels au temps d'exécution du
programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable suivante de l'objet technologique :
● <Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.Active
Vous pouvez voir à quel moment les modifications du paramètre de configuration prennent
effet dans la description des variables de l'objet technologique dans l'annexe.
Fins de course logiciels

Vous pouvez activer et désactiver les fins de course logiciels ou modifier leurs valeurs
de positionnement au temps d'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les
variables suivantes de l'objet technologique :
● <Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.Active
pour l'activation et la désactivation des fins de course logiciels
● <Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.MinPosition
pour modifier la position du fin de course logiciel inférieur
● <Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.MaxPosition
pour modifier la position du fin de course logiciel supérieur
Vous pouvez voir à quel moment les modifications des paramètres de configuration prennent
Voir aussi
MC_ChangeDynamic : Modifier les paramètres dynamiques de l'axe
(à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0) (Page 199)

Dynamique
Configuration - Dynamique Général

Dans la fenêtre de configuration "Dynamique Général", configurez la vitesse maximale,
la vitesse de démarrage/d'arrêt, l'accélération et la décélération de l'axe ainsi que la
limitation des à-coups (à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0).
Unité des limites de vitesse :

Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'unité physique avec laquelle vous souhaitez définir
les limites de vitesse. L'unité réglée ici est indépendante de l'unité de mesure réglée sous
"Configuration - Général" et ne sert qu'à simplifier la saisie.
Vitesse maximale / Vitesse de démarrage/d'arrêt :

Définissez, dans ces champs, la vitesse maximale autorisée ainsi que la vitesse de
démarrage/d'arrêt de l'axe. La vitesse de démarrage/d'arrêt est la vitesse minimale autorisée
de l'axe.
Valeurs limites :
Les valeurs limites indiquées ci-après s'appliquent à l'unité de mesure "Impulsions/s" :
● Objet technologique Axe V2.0
– 2 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 20000 (Signal Board 20kHz)
2 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 200000 (Signal Board 200kHz)
2 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 100000 (sorties intégrées de la CPU)
– 2 ≤ vitesse maximale ≤ 20000 (Signal Board 20kHz)
2 ≤ vitesse maximale ≤ 200000 (Signal Board 200kHz)
2 ≤ vitesse maximale ≤ 100000 (sorties intégrées de la CPU)
● Objet technologique Axe V1.0
– 2 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 20000 (Signal Board 20kHz)
2 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 100000 (Signal Board 200kHz)
2 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 100000 (sorties intégrées de la CPU)
– 2 ≤ vitesse maximale ≤ 20000 (Signal Board 20kHz)
2 ≤ vitesse maximale ≤ 100000 (Signal Board 200kHz)
2 ≤ vitesse maximale ≤ 100000 (sorties intégrées de la CPU)
La valeur de la vitesse maximale doit être supérieure ou égale à la valeur de la vitesse de
démarrage/d'arrêt.
Les valeurs limites pour d'autres unités de mesure doivent être converties par l'utilisateur en
fonction de la mécanique donnée.

Accélération / Décélération - Temps de montée / Temps de descente

Vous définissez l'accélération souhaitée dans les champs "Temps de montée " ou
"Accélération". Vous pouvez régler la décélération souhaitée dans les champs
"Temps de descente" ou "Décélération".
Les équations suivantes montrent le rapport entre temps de montée et accélération ou
temps de descente et décélération :
Vitesse maximale - Vitesse de démarrage/d'arrêt

Temps d'accélération =
Accélération
Vitesse maximale - Vitesse de démarrage/d'arrêt

Temps de décélération =
Décélération
Les commandes de déplacement lancées dans le programme utilisateur sont exécutées

avec l'accélération / décélération sélectionnée.
Valeurs limites :
Les valeurs limites indiquées ci-après se rapportent à l'unité de mesure "Impulsions/s2.
● 0.28 ≤ accélération ≤ 9.5e9
● 0.28 ≤ décélération ≤ 9.5e9
Les valeurs limites pour d'autres unités de mesure doivent être calculées en fonction de la
mécanique donnée.
Remarque
Les modifications des limites de vitesse ("Vitesse de démarrage/d'arrêt" et
"Vitesse maximale") influencent les valeurs d'accélération et de décélération de l'axe.
Les temps d'accélération et de décélération restent conservés.
Activer limitation des à-coups (dès objet technologique Axe V2.0)

Cochez cette case pour activer la limitation des à-coups.
Remarque
En cas d'erreur, l'axe décélère selon la décélération d'arrêt d'urgence configurée.
Une limitation d'à-coups activée n'est pas prise en compte.

Temps de lissage / A-coup (à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0)

Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups au choix dans le champ
"Temps de lissage" ou "A-coup" :
● Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ
"A-coup".
● Définissez le temps de lissage souhaité pour la rampe d'accélération dans le champ
"Temps de lissage".
Remarque
Le temps de lissage paramétré et visible dans la configuration ne s'applique qu'à la
rampe d'accélération.
Si les valeurs de l'accélération et de la décélération sont différentes, le temps de lissage
de la rampe de décélération est calculé et utilisé en fonction de l'à-coup de la rampe
d'accélération. (voir aussi Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des
à-coups (Page 45)
Le temps de lissage de la décélération est adapté comme suit :
• Accélération > décélération
Pour la rampe de décélération, le temps de lissage utilisé est plus petit que celui
de la rampe d'accélération.
• Accélération < décélération
Pour la rampe de décélération, le temps de lissage utilisé est plus grand que celui
de la rampe d'accélération.
• Accélération = décélération
Les temps de lissage pour la rampe d'accélération et la rampe de décélération sont
identiques.

Les équations suivantes montrent le rapport entre les temps de lissage et l'à-coup :
$FF«O«UDWLRQ
7HPSVGHOLVVDJH UDPSHG DFF«O«UDWLRQ $FRXS
'«F«O«UDWLRQ
7HPSVGHOLVVDJH UDPSHGHG«F«O«UDWLRQ
$FRXS
Les commandes de déplacement lancées dans le programme utilisateur sont exécutées

avec les à-coups sélectionnés.
Valeurs limites :
● 0.04 ≤ à-coup ≤ 1.5e8
mécanique donnée.
Voir aussi
Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des à-coups (Page 45)
Configuration - Dynamique - Arrêt d'urgence (Page 44)
Modifier la configuration des valeurs de dynamique dans le programme utilisateur (Page 47)

Configuration - Dynamique - Arrêt d'urgence

Dans la fenêtre de configuration "Dynamique - Arrêt d'urgence", configurez la décélération
d'arrêt d'urgence de l'axe. En cas d'erreur et lors du blocage de l'axe avec l'instruction
Motion-Control "MC_Power" (paramètre d'entrée StopMode = 0), l'axe est arrêté avec cette
décélération.
Limites de vitesse
Dans cette zone, vous pouvez consulter les valeurs de vitesse paramétrées dans la fenêtre
de configuration "Dynamique Général".
Décélération
Définissez la valeur de décélération pour l'arrêt d'urgence dans les champs
"Décélération d'arrêt d'urgence" ou "Temps de descente d'arrêt d'urgence".
L'équation suivante montre le rapport entre temps de descente d'arrêt d'urgence et
décélération d'arrêt d'urgence :
Temps de décélération Vitesse maximale - Vitesse de démarrage/d'arrêt

arrêt d'urgence =
Décélération d'arrêt d'urgence
La décélération d'arrêt d'urgence doit être suffisamment grande pour arrêter à temps l'axe en
cas d'urgence (par exemple avant d'atteindre la butée mécanique pour l'accostage des fins
de course matériels).
Pour le choix de la décélération d'arrêt d'urgence, il faut prendre comme base la vitesse
maximale configurée pour l'axe.
Valeurs limites :
● 0.28 ≤ décélération d'arrêt d'urgence ≤ 9.5e9
mécanique donnée.
Voir aussi
Configuration - Dynamique Général (Page 40)

Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des à-coups

Si la limitation des à-coups est activée, l'accélération et la décélération de l'axe n'ont pas lieu
de manière abrupte, mais sont adaptées doucement en fonction des à-coups ou du temps
de lissage configuré. La représentation suivante montre en détail le comportement de l'axe
avec et sans limitation des à-coups.
Sans limitation des à-coups Avec limitation des à-coups
Y Y
W W
D D

W W

M M
W W
WMX WMX WMG WMG
WUX WD WUG WG WUX WUG
WD WG

t Axe du temps
v Vitesse
a Accélération
j A-coup
tru Temps d'accélération
ta Temps pour l'accélération de l'axe
trd Temps de décélération
tu Temps pour la décélération de l'axe
tju Temps de lissage de la rampe d'accélération
tjd Temps de lissage de la rampe de décélération
Dans l'exemple illustré, un mouvement de déplacement pour lequel la valeur de décélération

② est deux fois plus grande que celle de l'accélération ① est représenté. Ainsi, on a un
temps de décélération trd moitié moins grand que le temps d'accélération tru.
Sans limitation des à-coups, l'accélération ① et la décélération ② sont modifiées
brusquement. Quand la limitation des à-coups est activée, l'accélération ③ et la
décélération ④ sont modifiées en douceur. Comme l'à-coup s'applique à tout le mouvement,
l'augmentation et la diminution de l'accélération et de la décélération ont la même pente.
Sans limitation des à-coups, les valeurs pour l'à-coup j sont infiniment grandes au moment
du changement ⑤. Avec limitation des à-coups, l'à-coup est limité à la valeur configurée ⑥.
Le temps de lissage tju indiqué dans la configuration s'applique à la rampe d'accélération.
Le temps de lissage de la rampe de décélération tjd est calculé à partir de la valeur
configurée pour l'à-coup et de la décélération configurée.
Voir aussi

Modifier la configuration des valeurs de dynamique dans le programme utilisateur

Accélération et décélération
Vous pouvez aussi modifier les valeurs pour l'accélération et la décélération pendant
l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les variables suivantes de l'objet
technologique :
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
pour modifier l'accélération
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Deceleration
pour modifier la décélération
Décélération d'arrêt d'urgence

Vous pouvez aussi modifier les valeurs pour la décélération d'arrêt d'urgence pendant
l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable suivante de l'objet
technologique :
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
ATTENTION
Après avoir modifié ce paramètre, il faudra peut-être adapter les positions des fins de
course matériels ainsi que d'autres réglages concernant la sécurité.
Limitation des à-coups (dès objet technologique Axe V2.0)

Vous pouvez activer et désactiver la limitation des à-coups et modifier la valeur des à-coups
au temps d'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable suivante de
l'objet technologique :
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.JerkActive
pour activer et désactiver la limitation des à-coups
● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Jerk
pour modifier l'à-coup

Voir aussi
Configuration - Dynamique - Arrêt d'urgence (Page 44)
Référencement (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)
Configuration - Référencement - Général

Dans la fenêtre de configuration "Référencement - Général", configurez l'entrée de la came
de référence pour le référencement actif et le référencement passif.
Entrée de la came de référence

Sélectionnez, dans la zone de liste déroulante, l'entrée TOR pour la came de référence.
L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées pour la came de référence,
vous avez le choix entre les entrées intégrées à la CPU et les entrées d'une Signal Board
enfichée.
Remarque
Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms.
Lors de l'utilisation en tant que came de référence, cela peut entraîner des décélérations
involontaires et donc des inexactitudes. En fonction de la vitesse de référencement et de la
dimension de la came de référence, il est possible que le point de référence ne soit pas
reconnu. Le temps de filtre peut être réglé dans la configuration d'appareil des entrées TOR
sous "Filtre d'entrée".
Le temps de filtre doit être inférieur à la durée du signal d'entrée sur la came de référence.
Voir aussi
Déroulement - référencement actif (Page 53)

Configuration - Référencement - Passif

Dans la fenêtre de configuration "Référencement - Passif", configurez les paramètres
nécessaires pour le référencement passif.
Pour le référencement passif, le mouvement doit être déclenché par l'utilisateur
(par ex.par une commande de déplacement de l'axe). Le référencement passif est démarré
au moyen de l'instruction Motion Control "MC_Home" avec le paramètre d'entrée utilisé
"Mode" = 2.
Côté de la came de référence

Choisissez ici si l'axe doit être référencé sur le côté inférieur ou supérieur de la came de
référence.
Position du point de référence

La position paramétrée à l'instruction Motion Control "MC_Home" est utilisée comme position
du point de référence.
Remarque
Si le référencement passif se fait sans commande de déplacement de l'axe (axe à l'arrêt),
c'est le prochain front montant ou descendant à la came de référence qui fera référence.
Configuration - Référencement - Actif

Dans la fenêtre de configuration "Référencement - Actif", configurez les paramètres
nécessaires pour le référencement actif. Le référencement actif est démarré au moyen de
l'instruction Motion Control "MC_Home" avec le paramètre d'entrée utilisé "Mode" = 3.
Inversion de sens au fin de course matériel autorisée

Cochez cette case si vous souhaitez utiliser les fins de course matériels comme came
d'inversion pour la prise de référence. Pour l'inversion de sens, les fins de course matériels
doivent être activés (il faut qu'au moins le fin de course matériel dans le sens d'accostage
soit configuré).
Si le fin de course matériel n'est pas atteint pendant que le référencement est actif, l'axe
freine avec la décélération configurée (pas avec la décélération d'arrêt d'urgence) et effectue
une inversion de sens. La came de référence est ensuite recherchée en sens inverse.
Si l'inversion de sens n'est pas activée et si l'axe atteint le fin de course matériel pendant
que le référencement est actif, la prise de référence est annulée avec une erreur et l'axe est
freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence.

IMPORTANT
Autant que possible, prenez l'une des mesures suivantes pour garantir que la machine
n'atteindra pas une butée mécanique lors d'une inversion de sens :
• Maintenez la vitesse d'accostage peu élevée
• Augmentez l'accélération / décélération configurée
• Augmentez la distance entre fin de course matériel et butée matérielle
Sens d'accostage / de référencement

Lors du référencement actif, vous déterminez, avec le sens sélectionné, le sens d'accostage
pour la recherche de la came de référence ainsi que le sens de référencement. Le sens de
référencement détermine le sens dans lequel l'axe accoste le côté configuré de la came de
référence pour effectuer le référencement.
Côté de la came de référence

Choisissez ici si l'axe doit être référencé sur le côté inférieur ou supérieur de la came de
référence.
Vitesse
Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle la came de référence sera recherchée
pendant la prise de référence.
● Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Vitesse d'accostage ≤ Vitesse maximale
Vitesse de référencement
Définissez dans ce champ la vitesse d'accostage dans la came de référence pour le
référencement.
● Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Vitesse de référencement ≤ Vitesse maximale

Décalage du point de référence

Si la position de référence souhaitée est différente de la position de la came de référence,
le décalage du point de référence peut être indiqué dans ce champ.
Si la valeur est différente de zéro, l'axe effectue les actions suivantes après référencement
sur la came de référence :
1. Déplacement de l'axe de la valeur du décalage du point de référence, à la vitesse de
référence
2. Une fois le décalage du point de référence exécuté, l'axe se trouve à la position du point
de référence indiqué dans le paramètre d'entrée "Position" de l'instruction Motion Control
"MC_Home".
● -1.0e12 ≤ Décalage du point de référence ≤ 1.0e12


Déroulement - Référencement passif

Vous lancez le référencement passif avec l'instruction Motion Control "MC_Home"
(paramètre d'entrée Mode = 2). Le paramètre d'entrée "Position" indique la position absolue
La figure suivante montre un exemple de déroulement d'un processus de référencement
passif avec le paramètre de configuration suivant :
● "Côté de la came de référence" = "Côté supérieur"
Y
'«SODFHPHQWGDQVOH
VHQVSRVLWLI
'«SODFHPHQWGDQVOHVHQV
Q«JDWLI
0RXYHPHQWDYDQWOD
FDPHGHU«I«UHQFH
0RXYHPHQWDSUªVODFDPH
3RVLWLRQGXSRLQWGH GHU«I«UHQFH
U«I«UHQFH
Mouvement avant la came de référence (section de courbe rouge)

Lors du lancement du référencement passif, l'instruction Motion Control "MC_Home"
n'exécute aucun mouvement de référencement d'elle-même. Le mouvement de
déplacement nécessaire pour atteindre la came de référence doit être réalisé par l'utilisateur
au moyen d'autres instructions Motion Control comme par exemple "MC_MoveRelative".
Si l'axe était déjà référencé auparavant, la variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone
reste à "TRUE" pendant le référencement passif.
Référencement de l'axe (passage de la section de courbe rouge à la section verte)

Lorsque le côté configuré de la came de référence est atteint, l'axe est référencé. La position
actuelle de l'axe est mise à la position du point de référence. Celle-ci est spécifiée dans le
paramètre "Position" de l'instruction Motion Control "MC_Home". Si l'axe n'était pas
référencé auparavant, la variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone est mise à TRUE.
Le mouvement de déplacement lancé avant n'est pas annulé.

Mouvement après la came de référence (section de courbe verte)

Après le référencement au niveau de la came de référence, l'axe poursuit le mouvement de
déplacement lancé auparavant jusqu'à la fin, avec la position d'axe corrigée.
Déroulement - référencement actif

Vous lancez le référencement actif avec l'instruction Motion Control "MC_Home"
(paramètre d'entrée Mode = 3). Le paramètre d'entrée "Position" indique la position absolue
du point de référence. A des fins de test, vous pouvez également lancer le référencement
actif dans le tableau de commande de l'axe.
La figure suivante montre un exemple de déroulement d'une prise de référence active avec
les paramètres de configuration suivants :
● "Sens d'accostage / de référencement" = "Sens positif"
● "Côté de la came de référence" = "Côté supérieur"
● Valeur du "Décalage du point de référence" > 0
Y
9LWHVVHG DFFRVWDJH
9LWHVVHGHU«I«UHQFHPHQW
V
3RVLWLRQGXSRLQWGHU«I«UHQFH
'«FDODJHGXSRLQWGHU«I«UHQFH

Recherche de la came de référence (partie bleue de la courbe)

Au démarrage du référencement actif, l'axe accélère pour atteindre la
"Vitesse d'accostage" configurée et recherche la came de référence à cette vitesse.
La variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone est mise sur FALSE.
Prise de référence (partie rouge de la courbe)

Dans cet exemple, une fois la came de référence reconnue, l'axe décélère puis change de
sens pour effectuer un référencement sur le côté configuré de la came de référence, avec la
"Vitesse de référencement" configurée. Lors du référencement, la variable
<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone passe à TRUE.
Exécution du décalage du point de référence (partie verte de la courbe)

Une fois le référencement terminé, l'axe se déplace, à la vitesse de référencement, d'une
course égale au décalage du point de référence. Arrivé là, l'axe se trouve à la position du
point de référence indiqué dans le paramètre d'entrée "Position" de l'instruction
Motion Control "MC_Home".
Voir aussi
Configuration - Référencement - Général (Page 48)

Modifier la configuration pour le référencement dans le programme utilisateur

A partir de l'objet technologique "Axe" V2.0, vous pouvez modifier les paramètres de
configuration suivantes pendant l'exécution du programme utilisateur dans la CPU :
Référencement passif
Vous pouvez modifier le côté de la came de référence pour le référencement passif pendant
l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable suivante de l'objet
technologique :
● <Nom d'axe>.Config.Homing.SidePassiveHoming
pour modifier le côté de la came de référence
Vous pouvez voir à quel moment la modification du paramètre de configuration prend effet
dans la description des variables de l'objet technologique dans l'annexe.
Référencement actif
Vous pouvez modifier le sens d'accostage, le côté de la came de référence, la vitesse
d'accostage, la vitesse de référencement ainsi que le décalage du point de référence pour le
référencement actif pendant l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les
variables suivantes de l'objet technologique :
● <Nom d'axe>.Config.Homing.AutoReversal
pour modifier "l'inversion de sens au fin de course matériel"
● <Nom d'axe>.Config.Homing.Direction
pour modifier le "sens d'accostage / de référencement"
● <Nom d'axe>.Config.Homing.SideActiveHoming
pour modifier le "côté de la came de référence"
● <Nom d'axe>.Config.Homing.FastVelocity
pour modifier la "vitesse"
● <Nom d'axe>.Config.Homing.SlowVelocity
pour modifier la "vitesse de référencement"
● <Nom d'axe>.Config.Homing.Offset
pour modifier le "décalage du point de référence"
Vous pouvez voir à quel moment la modification du paramètre de configuration prend effet
dans la description des variables de l'objet technologique dans l'annexe.
Voir aussi

1.6 Objet technologique Table des tâches
1.6.1 Utilisation de l'objet technologique Table des tâches

Utilisez l'objet technologique "Table des commandes" quand vous souhaitez regrouper
plusieurs tâches individuelles en séquences de mouvements pour commander un axe.
Cet objet technologique peut être utilisé à partir de la version V2.0 de la technologie.
Vous configurez les séquences de mouvements sous forme de table dans un dialogue de
configuration.
Le profil de mouvement de la séquence de mouvements peut être contrôlé graphiquement
avant le chargement du projet dans la CPU. Les tables des commandes créées peuvent être
ensuite reliées à un axe et utilisées dans le programme utilisateur au moyen de l'instruction
Motion Control "MC_CommandTable". La table des commandes peut être traitée dans son
entier ou seulement en partie.
1.6.2 Outils de l'objet technologique Table des tâches

L'outil "Configuration" est disponible dans le portail TIA pour l'objet technologique "Table des
commandes". La figure suivante montre les interactions entre l'outil et l'objet technologique.
2EMHWWHFKQRORJLTXH
7DEOHGHVW¤FKHV '%[
'RQQ«HVGHFRQILJXUDWLRQ
&RQILJXUDWLRQ
① Écriture et lecture de la configuration de l'objet technologique

Configuration
Configurez les propriétés suivantes de l'objet technologique "Table des commandes" avec
l'outil "Configuration" :
● Créez une ou plusieurs séquences de mouvements en configurant des commandes
individuelles.
● Configurez la représentation graphique pour vérifier votre séquence de mouvements
à l'aide d'un axe déjà configuré ou d'un exemple d'axe configurable.
Les données de la séquence de mouvements sont enregistrées dans le bloc de données
de l'objet technologique.
1.6.3 Ajouter l'objet technologique Table des tâches

Pour ajouter un objet technologique "Table des commandes" dans le navigateur de projet,
procédez de la manière suivante :
Conditions
● Un projet contenant une CPU S7-1200 est créé.
● La version du firmware de la CPU est supérieure ou égale à V2.1.
Marche à suivre
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le dossier de la CPU.
2. Ouvrez le dossier Objets technologiques.
3. Effectuez un double clic sur "Ajouter nouvel objet".
La boîte de dialogue "Ajouter nouvel objet" s'ouvre.
4. Choisissez la technologie "Motion".
5. Ouvrez le dossier "Motion Control".
6. Ouvrez le dossier "S7-1200 Motion Control"
7. Sélectionnez la version "V2.0" du dossier "S7-1200 Motion Control" (cliquez pour cela sur
l'entrée de la version).
8. Sélectionnez l'objet "TO_CommandTable".
9. Modifiez le nom de la table des commandes dans le champ de saisie "Nom" si vous le
désirez.
10.Pour modifier le numéro proposé pour le bloc de données, sélectionnez l'option "Manuel".
11.Pour compléter l'objet technologique avec vos propres informations, cliquez sur
"Informations complémentaires".
12.Pour ajouter l'objet technologique, cliquez sur le bouton "OK".
Pour rejeter vos entrées, cliquez sur le bouton "Annuler".
Résultat

Le nouvel objet technologique est généré et rangé dans le dossier "Objets technologiques"
dans le navigateur du projet.
1.6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches
1.6.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration

Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration.
Pour ouvrir cette fenêtre, procédez comme suit :
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le groupe de l'objet technologique souhaité.
2. Effectuez un double clic sur l'objet "Configuration".
La configuration est composée des catégories suivantes :
● Paramètres de base
Les paramètres de base contiennent tous les paramètres qui doivent être configurés pour
que la table des commandes soit fonctionnelle.
● Paramètres avancés
Les paramètres avancés contiennent les paramètres de l'exemple d'axe ou ils indiquent
les valeurs des paramètres de l'axe choisi.
Symboles de la fenêtre de configuration

Dans la navigation de la configuration, des symboles donnent des détails supplémentaires
sur l'état de la configuration :
La configuration contient des valeurs par défaut et est complète.

La configuration contient uniquement des valeurs par défaut. Celles-ci permettent la mise en oeuvre de l'objet
technologique sans aucune modification.
La configuration contient des valeurs définies par l'utilisateur et est complète
Tous les champs de saisie de la configuration contiennent des valeurs valides et au moins une valeur par défaut a
été modifiée.
La configuration est incomplète ou erronée
Il y a une valeur invalide dans au moins un champ de saisie ou une liste déroulante. Le champ ou la liste en
question sont marqués en rouge. Un clic affiche la cause de l'erreur dans la liste déroulante des messages d'erreur.
La configuration contient des valeurs de paramètres contradictoires
La configuration contient des valeurs de paramètres qui se contredisent du point de vue de la taille ou de la logique.
Le champ ou la liste déroulante en question sont représentés sur fond jaune.
Voir aussi
Paramètres de base (Page 59)
Paramètres avancés (Page 74)

1.6.4.2 Paramètres de base
Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez le nom de l'objet technologique.
Nom
Déterminez le nom de la table des commandes ou de l'objet technologique "Table des
commandes" dans ce champ. L'objet technologique sera mentionné sous ce nom dans
la liste du navigateur de projet.
Voir aussi
Configuration - Table des tâches (Page 59)
Commandes de menu contextuel - Table des tâches (Page 63)
Travailler avec le diagramme linéaire (Page 65)
Commandes de menu contextuel - Diagramme linéaire (Page 70)
Transition entre commandes "Terminer la commande" / "Enchaîner le mouvement"
(Page 71)
Modifier la configuration de la table des tâches dans le programme utilisateur (Page 73)
Configuration - Table des tâches

Dans la fenêtre de configuration "Table des commandes", créez la séquence de
mouvements souhaitée et vérifiez le résultat en vous référant à la représentation
graphique dans le diagramme linéaire.
Remarque
La représentation de la réponse dans le temps et de la position dans la courbe peut différer
légèrement du mouvement réel de l'axe. Les mouvements de réaction au fait que les fins de
course logiciels sont atteints ne sont pas représentés.
Activer les avertissements

Cochez cette case pour activer l'affichage des avertissements dans la table des
commandes.

Utiliser les paramètres d'axe de

Dans la liste déroulante, choisissez les paramètres d'axe devant servir de base pour la
représentation graphique et la vérification de la séquence de mouvements. Sélectionnez
"Axe exemple" si vous n'avez pas encore ajouté d'axe dans le dossier "Objets
technologiques" ou si vous souhaitez utiliser des valeurs n'ayant été configurées dans aucun
axe existant. Vous configurez les propriétés de l'axe exemple sous "Paramètres avancés".
Pour le traitement de la table des commandes dans le programme utilisateur, ce sont les
paramètres de l'axe sélectionné au paramètre "Axis" qui sont utilisés.
Colonne : Etape
Indique le numéro d'étape de la commande.
Colonne : Type de commande

Sélectionnez dans cette colonne les types de commande à exécuter lors du traitement de la
table des commandes. Vous pouvez saisir jusqu'à 32 commandes. Le traitement des
commandes est séquentiel. Choisissez entre les entrées et les types de commandes
suivants :
● Empty
Cette entrée sert à réserver la place pour des commandes à ajouter éventuellement.
Il n'en est pas tenu compte lors du traitement de la table des commandes.
● Halt
Arrêter l'axe
(cette commande n'a d'effet qu'après une commande "Velocity setpoint")
● Positioning Relative
Positionnement relatif de l'axe
● Positioning Absolute
Positionnement absolu de l'axe
● Velocity setpoint
Déplacer l'axe à une vitesse spécifiée
● Wait
Attend que la durée indiquée soit écoulée. Wait n'arrête pas les mouvements de
déplacement en cours.
● Separator
Insère une ligne Separator au-dessus de la ligne sélectionnée. La ligne Separator sert
de limite de zone pour la représentation graphique du diagramme en courbe.
Utilisez des lignes Separator lorsque vous souhaitez traiter des parties de la table des
commandes.

Colonne : Position
Dans cette colonne, indiquez la position ou la course pour la commande sélectionnée :
● Commande "Positioning relative"
Cette commande déplace l'axe de la course indiquée.
● Commande "Positioning absolute"
La commande amène l'axe à la position indiquée.
● Separator
La valeur indiquée donne la position de départ pour la représentation graphique.
Valeurs limites (indépendamment de l'unité choisie par l'utilisateur) :
● -1.0e12 ≤ Position / course ≤ -1.0e-12
● 1.0e-12 ≤ Position / course ≤ 1.0e12
● Position / course = 0.0
Colonne : Vitesse
Dans cette colonne, indiquez la vitesse pour la commande sélectionnée :
● Commande "Positioning relative"
Cette commande déplace l'axe à la vitesse indiquée.
Si la course choisie n'est pas assez grande, la vitesse indiquée ne sera pas atteinte.
● Commande "Positioning absolute"
Si la position cible est trop proche de la position de départ, la vitesse indiquée ne sera
pas atteinte.
● Commande " Velocity setpoint"
Si la durée choisie est trop courte, la vitesse indiquée ne sera pas atteinte pendant la
durée de la commande.
● Pour les commandes : "Positioning relative" et "Positioning absolute"
– 1.0e-12 ≤ Vitesse ≤ 1.0e12
● Pour la commande : "Velocity setpoint"
– -1.0e12 ≤ Vitesse ≤ -1.0e-12
– 1.0e-12 ≤ Vitesse ≤ 1.0e12
– Vitesse = 0.0

Colonne : Durée
Dans cette colonne, indiquez la durée pour la commande sélectionnée :
● Commande " Velocity setpoint"
Cette commande déplace l'axe pendant la durée indiquée. La phase d'accélération fait
partie de la durée tout autant que la phase de déplacement constant. Une fois la durée
écoulée, c'est la commande suivante qui est traitée.
● Commande "Wait"
Attend jusqu'à ce que la durée indiquée soit écoulée.
● 0.001s ≤ Durée ≤ 64800s
Colonne : Etape suivante

Sélectionnez dans la liste déroulante le mode de passage à l'étape suivante :
● Terminer la commande
La commande est terminée. La commande suivante vient s'y accoler sans attendre.
● Enchaîner le mouvement
Le mouvement de la commande suivante s'enchaîne à celui de la commande actuelle.
Le mode de transition "Enchaîner le mouvement" peut être sélectionné avec les types
de commande "Positioning Relative" et "Positioning Absolute".
Le mouvement s'enchaîne aux mouvements des types de commande suivants :
– Positioning Relative
– Positioning Absolute
– Velocity setpoint
Avec les autres types de commande, l'enchaînement n'est pas possible.
Pour plus de détails sur le comportement de l'axe pour accoler ou enchaîner
une commande, référez-vous au paragraphe : Transition entre commandes
"Terminer la commande" / "Enchaîner le mouvement" (Page 71)
Colonne : Code d'étape

Saisissez dans cette colonne une valeur numérique/ un profil binaire qui doit être fourni(e)
au paramètre de sortie "StepCode" de l'instruction Motion Control "MC_CommandTable"
pendant le traitement de la commande.
Valeurs limites :
● 0 ≤ Numéro d'identification ≤ 65535

Voir aussi
Configuration - Général (Page 59)
(Page 71)
Commandes de menu contextuel - Table des tâches

Dans la table des commandes, le menu contextuel propose les commandes suivantes :
Insérer une ligne vide

Insère une ligne vide au-dessus de la ligne sélectionnée.
Cette commande n'est exécutable que s'il y a assez de lignes vides à la fin de la table des
commandes.
Ajouter une ligne vide

Insère une ligne vide au-dessous de la ligne sélectionnée.
commandes.
Insérer ligne séparateur

Insère une ligne séparateur au-dessus de la ligne sélectionnée.
Deux lignes séparateur à la suite l'une de l'autre ne sont pas possibles.
Ajouter ligne séparateur

Insère une ligne séparateur au-dessous de la ligne sélectionnée.
Deux lignes séparateur à la suite l'une de l'autre ne sont pas possibles ; ajouter une ligne
séparateur à la fin de la table des commandes n'est pas possible non plus.
Couper
Supprime les lignes sélectionnées ou le contenu de la cellule sélectionnée et les place dans
le presse-papier.
Les lignes sélectionnées sont supprimées, les lignes qui suivent dans la table des
commandes sont déplacées vers le haut.

Copier
Copie les lignes sélectionnées ou le contenu de la cellule sélectionnée et les place dans le
presse-papier.
Coller
● Lignes sélectionnées :
Insère les lignes du presse-papier au-dessus de la ligne sélectionnée.
● Cellule sélectionnée :
Insère le contenu du presse-papier dans la cellule sélectionnée.
commandes.
Remplacer
Remplace les lignes sélectionnées par les lignes du presse-papier.
Supprimer
Supprime les lignes sélectionnées. Les lignes suivantes de la table des commandes sont
déplacées vers le haut.
Voir aussi
(Page 71)

Travailler avec le diagramme linéaire
Vue et composants du diagramme de courbes
① Fenêtre de courbes
② Courbe de position
③ Courbe de vitesse
④ Partie de courbe d'une commande sélectionnée
⑤ Règle de mesure
⑥ Marque de position de la règle de mesure
⑦ Position des fins de course logiciels
⑧ Vitesse de démarrage/d'arrêt
⑨ Graduation de l'axe de position
⑩ Graduation de l'axe du temps
⑪ Graduation de l'axe de vitesse
⑫ Barre de défilement de l'axe de position
⑬ Barre de défilement de l'axe du temps
⑭ Barre de défilement de l'axe de vitesse
⑮ Choix de la grille

Sélectionner les parties séparées

Quand la table des commandes comporte plusieurs parties, séparées par des séparateurs,
on peut sélectionner une partie dans le diagramme en sélectionnant une commande dans
cette partie.
Sélectionner les commandes

On peut sélectionner des commandes dans le diagramme et dans la table des commandes.
● Cliquez dans le diagramme sur un point de la courbe de vitesse ou de position.
La commande correspondante est alors mise en valeur dans la table.
● Sélectionnez une commande dans la table.
Les zones de courbe correspondantes sont alors mises en valeur dans le diagramme.

Sélectionner une zone visible dans le diagramme

Procédez comme suit pour adapter l'extrait de diagramme à représenter :
Choix de la mise à l'échelle dans le menu contextuel :
● Mise à l'échelle sur courbes :
Met les axes à l'échelle de façon que la courbe de vitesse et la courbe de position soient
visibles.
● Mise à l'échelle sur courbes et limites :
Met les axes à l'échelle de façon à rendre visibles la courbe de vitesse et la courbe de
position, les positions des fins de course logiciels activés et les limites inférieure et
supérieure de la vitesse.
La vue sélectionnée est cochée dans le menu contextuel.
Sélectionner l'extrait à représenter dans la graduation :
① Zone contenant les valeurs de courbe et / ou les valeurs limites (voir choix dans le menu contextuel)
② Zone sélectionnée qui est représentée dans la fenêtre de courbe.

Vous réglez la zone sélectionnée à l'aide du curseur de bord sur les bords droit et gauche.
Vous réglez la position dans la zone ① à l'aide du curseur de déplacement.
Pour déterminer cette position, vous pouvez aussi cliquer dans la zone ①.

Sélectionner l'extrait à représenter à l'aide de la souris :

Tracez un rectangle dans le diagramme par clic puis déplacement de la souris. Lorsque
vous relâchez le bouton de la souris, la zone ainsi sélectionnée est représentée agrandie.
Annuler la dernière modification de l'extrait :

Dans le menu contextuel, choisissez la commande "Annuler le zoom" pour annuler la
dernière modification de l'extrait.
Synchroniser la grille
Cliquez sur les échelles des axes pour synchroniser la grille soit avec l'axe des position,
soit avec l'axe de vitesse.

Lire les valeurs des courbes sur la règle de mesure

Activez la règle de mesure à l'aide de la commande "Afficher la règle de mesure" du menu
contextuel.
Avec son curseur, vous pouvez amener la règle de mesure à n'importe quel endroit de vos
courbes.
Voir aussi
(Page 71)

Commandes de menu contextuel - Diagramme linéaire

Dans la fenêtre de courbes, le menu contextuel vous propose les commandes suivantes :
Zoom 100%
Choisit le facteur de zoom qui montre 100% des valeurs de courbes et / ou des valeurs
limites.
Annuler le zoom
Annule la dernière modification du zoom.
Mise à l'échelle sur courbes

Met les axes à l'échelle de façon que la courbe de vitesse et la courbe de position soient
visibles.
Mise à l'échelle sur courbes et limites

Met les axes à l'échelle de façon à rendre visibles la courbe de vitesse et la courbe de
position, les positions des fins de course logiciels activés et les limites inférieure et
supérieure de la vitesse.
Afficher les limites de vitesse

Affiche les lignes des limites de vitesse.
Afficher les fins de course logiciels

Affiche les lignes des fins de course logiciels.
Afficher la règle de mesure

Affiche / masque la règle.
Servez-vous de la règle pour observer des valeurs particulières des courbes.
Voir aussi
(Page 71)


Les diagrammes suivants montrent le passage d'un mouvement à l'autre selon le mode de
transition choisi dans la colonne "Etape suivante" :
Passage d'un mouvement à l'autre après une commande de positionnement
Terminer la commande Enchaîner le mouvement

Passage d'une petite vitesse à une vitesse plus grande Passage d'une petite vitesse à une vitesse plus grande
Y Y
W W
Une commande avec une vitesse plus élevée est accolée à Une commande avec une vitesse plus élevée s'enchaîne
une commande de positionnement. La première commande après une commande de positionnement. La première
(de positionnement) se termine à la position cible avec la commande (de positionnement) se termine sans arrêt à la
vitesse "0". La seconde commande démarre depuis l'arrêt. position cible. La seconde commande enchaîne sur la
nouvelle vitesse.
Passage d'une grande vitesse à une vitesse plus petite Passage d'une grande vitesse à une vitesse plus petite
Y Y
W W
Une commande avec une vitesse plus basse est accolée à Une commande avec une vitesse plus basse s'enchaîne
une commande de positionnement. La première commande après une commande de positionnement. La première
(de positionnement) se termine à la position cible avec la commande (de positionnement) se termine sans arrêt à la
vitesse "0". La seconde commande démarre depuis l'arrêt. position cible. La seconde commande enchaîne sur la
nouvelle vitesse.
1. e commande "Positioning Relative" ou "Positioning Absolute"
2. e commande "Velocity set point"

Passage d'un mouvement à l'autre après une commande de vitesse
Passage d'une petite vitesse à une vitesse plus grande Passage d'une grande vitesse à une vitesse plus petite
Y Y
W W
Une commande avec une vitesse plus élevée est accolée à

Une commande avec une vitesse plus basse s'enchaîne
une commande de vitesse. La première commande de
après une commande de vitesse. La seconde commande
vitesse se termine après la durée indiquée. La seconde
enchaîne sur la nouvelle vitesse.
commande enchaîne sur la nouvelle vitesse.
Voir aussi

Modifier la configuration de la table des tâches dans le programme utilisateur

Commandes et valeurs correspondantes

Vous pouvez aussi modifier les paramètres de la table des commandes pendant l'exécution
du programme utilisateur. Utilisez à cet effet les variables suivantes de l'objet
technologique :
● <Nom de tableau>.Config.Commands[1..32].Command
pour modifier le type de commande respectif
● <Nom de tableau>.Config.Commands[1..32].Position
pour modifier la position / la course
● <Nom de tableau>.Config.Commands[1..32].Velocity
pour modifier la vitesse
● <Nom de tableau>.Config.Commands[1..32].Duration
pour modifier la durée
● <Nom de tableau>.Config.Commands[1..32].BufferMode
pour modifier le paramètre "Etape suivante"
● <Nom de tableau>.Config.Commands[1..32].Code
pour modifier le code d'étape
Voir aussi
(Page 71)

1.6.4.3 Paramètres avancés
Paramètres de diagramme
Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez les propriétés de base de la
représentation sous forme de courbe de l'objet technologique "Table des commandes".
Remarque
Si vous avez choisi l'axe exemple sous "Utiliser les paramètres d'axe de", vous pouvez
éditer l'unité de mesure. Si vous avez choisi un axe configuré, c'est la valeur de l'axe qui
s'affiche.
Utiliser les paramètres d'axe de

Dans la liste déroulante, choisissez les paramètres d'axe devant servir de base pour la
représentation graphique et la vérification de la séquence de mouvements. Sélectionnez
"Axe exemple" si vous n'avez pas encore ajouté d'axe dans le dossier "Objets
technologiques" ou si vous souhaitez utiliser des valeurs n'ayant été configurées dans
aucun axe existant.
Pour le traitement de la table des commandes dans le programme utilisateur,
ce sont les paramètres de l'axe sélectionné au paramètre "Axis" qui sont utilisés.
Unité de mesure
Dans ce champ, entrez l'unité de mesure pour l'axe exemple. Si un axe déjà configuré a
été sélectionné sous "Utiliser les paramètres d'axe de", l'unité de mesure configurée à cet
endroit est affichée.
Configuration - Dynamique
Dans la fenêtre de configuration "Dynamique", vous paramétrez l'accélération et la
décélération ainsi que la limitation des à-coups de l'axe d'exemple.
Remarque
éditer les champs décrits ci-dessous. Si vous avez choisi un axe configuré, ce sont les
valeurs de l'axe qui s'affichent.

Accélération / Décélération :
Vous définissez l'accélération de l'axe d'exemple souhaitée dans le champ "Accélération".
La décélération souhaitée peut être paramétrée dans le champ "Décélération".
Les commandes de déplacement configurées dans la table des commandes sont calculées
avec l'accélération / la décélération choisie.
Valeurs limites :
● 1.0e-12 ≤ Accélération ≤ 1.0e12
● 1.0e-12 ≤ Décélération ≤ 1.0e12
Activer la limitation des à-coups

Cochez cette case pour activer la limitation des à-coups.
A-coup
Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ
"A-coup".
Les commandes de déplacement configurées dans la table des commandes sont calculées
avec l'à-coup choisi.
Valeurs limites :
● 1.0e-12 ≤ A-coup ≤ 1.0e12
Configuration - Valeurs limites

Configurez dans la fenêtre "Valeurs limites" la vitesse maximale, la vitesse de
démarrage/d'arrêt et les fins de course logiciels de l'axe exemple.
Remarque
éditer les champs décrits ci-dessous. Si vous avez choisi un axe configuré, ce sont les
valeurs de l'axe qui s'affichent.

Vitesse maximale / Vitesse de démarrage/d'arrêt :

Définissez, dans ces champs, la vitesse maximale autorisée ainsi que la vitesse de
démarrage/d'arrêt de l'axe d'exemple. La vitesse de démarrage/d'arrêt est la vitesse
minimale autorisée de l'axe d'exemple.
Valeurs limites :
● 1.0e-12 ≤ Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 1.0e12
Vitesse de démarrage/d'arrêt = 0.0
● 1.0e-12 ≤ Vitesse maximale ≤ 1.0e12
Vitesse maximale = 0.0
La valeur de la vitesse maximale doit être supérieure ou égale à la valeur de la vitesse de
démarrage/d'arrêt.
Activer le fin de course logiciel

Cette case à cocher permet d'activer la fonction de fin de course logiciel inférieur et
supérieur. Les mouvements de réaction au fait que les fins de course logiciels sont
atteints ne sont pas représentés dans le diagramme de courbes.
Fin de course logiciel inférieur / supérieur

Définissez, dans ces champs, la valeur de positionnement des fins de course logiciels
inférieur et supérieur.
Valeurs limites :
● -1.0e12 ≤ Fin de course logiciel inférieur ≤ -1.0e-12
1.0e-12 ≤ Fin de course logiciel inférieur ≤ 1.0e12
Fin de course logiciel inférieur = 0.0
● -1.0e12 ≤ Fin de course logiciel supérieur ≤ -1.0e-12
1.0e-12 ≤ Fin de course logiciel supérieur ≤ 1.0e12
Fin de course logiciel supérieur = 0.0
La valeur du fin de course logiciel supérieur doit être supérieure ou égale à la valeur du fin
de course logiciel inférieur.

1.7 Chargement dans la CPU

Au cours du chargement dans la CPU S7-1200, le système veille toujours à ce que les
données de projet soient cohérentes en ligne et hors ligne une fois le chargement terminé.
Le chargement d'un seul bloc à la fois n'est pas possible. Lors de la sélection de chacun
des blocs, les nouveaux blocs et les blocs modifiés sont toujours tous chargés.
Les groupes d'objets suivants peuvent être chargés dans la CPU :
Commande de menu Description

contextuel
"Charger dans l'appareil"
Tout Charger tous les nouveaux blocs et blocs modifiés ainsi qu'une nouvelle configuration du
matériel ou configuration du matériel modifiée
Configuration du matériel Charger une nouvelle configuration du matériel ou configuration du matériel modifiée
Logiciel Charger tous les nouveaux blocs ou blocs modifiés
Logiciel (tous les blocs) Charger tous les blocs
Les données des objets technologiques Motion Control sont enregistrées dans des blocs de
données. Ainsi, les conditions de chargement des "blocs" s'appliquent pour le chargement
d'un nouvel objet technologique ou d'un objet technologique modifié
PRUDENCE
Dysfonctionnements possibles de l'axe au moment du chargement sans configuration du
matériel
Si les changements suivants sont apportés à la configuration de l'axe, la configuration du
matériel est modifiée :
• Modification du générateur d'impulsions (PTO)
• Modification de l'adresse de la fin de course matériel
• Modification de l'adresse de la came de référence
Si la configuration modifiée de l'axe est chargée avec les commandes de menu contextuel
"Logiciel" ou "Logiciel (tous les blocs)" sans charger la configuration du matériel,
des dysfonctionnements de l'axe peuvent se produire.
Veillez à ce que la configuration du matériel soit chargée dans la CPU dans les conditions
précitées.

Chargement à l'état de fonctionnement RUN de la CPU S7-1200

(versions de firmware V2.2 et ultérieures)
A partir de la version de firmware V2.2 de la CPU S7-1200, le système vérifie au cours du
chargement à l'état de fonctionnement RUN de la CPU si un chargement sans STOP de la
CPU est possible.
Lors du chargement de blocs de données à l'état de fonctionnement RUN, les conditions
suivantes s'appliquent :
Charger dans la mémoire de Charger dans la mémoire de travail

chargement
Bloc de données valeurs modifiées Oui Non
Bloc de données structure modifiée Non Non
Nouveau bloc de données Oui Oui
Bloc de données supprimé Oui Oui
A partir de la version V3.0 de la technologie, les objets technologiques Motion Control

(blocs de données) peuvent aussi être chargés lorsque la CPU est à l'état de
fonctionnement RUN.
Les objets technologiques d'une version antérieure à la version V3.0 ne peuvent pas être
chargés lorsque la CPU est à l'état de fonctionnement RUN.
Sélectionnez l'une des actions décrites ci-après pour charger la configuration modifiée
d'un objet technologique Motion Control (de version V3.0 ou ultérieures) dans la mémoire
de travail :
● Objet technologique Axe et Table des commandes
Faites passer l'état de fonctionnement de la CPU de STOP à RUN.
● Objet technologique Axe
Bloquez l'axe et effectuez un "Redémarrage" à l'aide de l'instruction Motion Control
"MC_Reset".
● Objet technologique Table des commandes
Veillez à ce que la table des commandes ne soit pas utilisée. A l'aide de l'instruction
étendue "READ_DBL", chargez le bloc de données de la table des commandes dans
la mémoire de travail.
Remarque
Contrairement à ce qui se passe au cours du chargement à l'état de fonctionnement STOP,
aucun paramètre effectif n'est écrasé à l'état de fonctionnement RUN. Les modifications des
paramètres effectifs ne se produisent qu'au cours du changement d'état de fonctionnement
de STOP à RUN.
Voir aussi
MC_Reset : Acquitter des erreurs (Page 170)

1.8 Mise en service de l'axe - Panneau de commande de l'axe

Utilisez le panneau de commande de l'axe pour déplacer l'axe en mode manuel,
optimiser les paramètres de l'axe et tester votre installation.
Vous ne pouvez utiliser le panneau de commande de l'axe que si vous avez établi une
liaison en ligne à la CPU.
IMPORTANT
Temps de réaction du panneau de commande de l'axe
Le temps de réaction pendant l'utilisation du panneau de commande de l'axe dépend de la
charge de communication de la CPU. Fermez toutes les autres fenêtres en ligne du portail
TIA pour que le temps de réaction reste court.
Bouton "Commande manuelle"

Pour déplacer l'axe en commande manuelle, cliquez sur le bouton "Commande manuelle".
Supprimez d'abord le déblocage de l'axe du programme utilisateur via l'instruction
Motion Control "MC_Power". En mode "Commande manuelle", c'est le panneau de
commande de l'axe qui a toute autorité sur les fonctions de l'axe. Le programme utilisateur
n'a aucune influence sur les fonctions de l'axe jusqu'à la fin du mode commande manuelle.
ATTENTION
La commande manuelle n'est active que pour un axe. Il est possible qu'un deuxième
axe se déplace encore en mode automatique, ce qui risque d'entraîner des situations
dangereuses.
Dans ce cas, mettez le deuxième axe hors fonctionnement.
Bouton "Mode automatique"

Cliquez sur le bouton "Mode automatique" si vous souhaitez mettre fin au mode de
fonctionnement "Commande manuelle". Le panneau de commande de l'axe dépose son
autorité et l'axe peut être commandé depuis le programme utilisateur. L'axe doit être de
nouveau débloqué dans le programme utilisateur et référencé si nécessaire.
Avant de passer en mode automatique, terminez les mouvements de déplacement
en cours ; autrement, l'axe sera freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence.

Bouton "Déblocage"
Cliquez sur le bouton "Déblocage" pour débloquer l'axe en mode de fonctionnement
"Commande manuelle". Une fois le déblocage effectué, vous pouvez utiliser les fonctions
du panneau de commande de l'axe.
S'il n'est pas possible de débloquer l'axe parce que les conditions ne sont pas remplies,
regardez le message d'erreur dans le champ "Message d'erreur". Vous trouverez des
informations sur la correction de cette erreur dans la "Liste des ErrorID et ErrorInfo".
Débloquez à nouveau l'axe après avoir corrigé l'erreur.
Bouton "Blocage"
Pour bloquer temporairement l'axe en mode de fonctionnement "Commande manuelle",
cliquez sur le bouton "Blocage".
Zone "Commande"
La zone "Commande" n'est utilsable que si l'axe est débloqué. Choisissez entre les
commandes suivantes :
● Marche par à-coups
Cette commande correspond à la commande Motion Control "MC_MoveJog"
dans le programme utilisateur.
● Positionnement
Cette commande correspond aux commandes Motion Control "MC_MoveAbsolute"
et "MC_MoveRelative" dans le programme utilisateur. Pour le positionnement absolu,
l'axe doit être référencé.
● Référencement
Cette commande correspond à la commande Motion Control "MC_Home" dans le
programme utilisateur.
– Le bouton "Définir point de référence" correspond à Mode = 0
(référencement direct absolu)
– Le bouton "Référencement actif" correspond à Mode = 3 (référencement actif)
Pour le référencement actif, la came de référence doit être configurée dans
la configuration de l'axe.
Les valeurs de la vitesse d'accostage, de la vitesse de référencement et du décalage du
point de référence sont reprises telles quelles de la configuration d'axe.
En fonction de la sélection, les champs de saisie de consignes et les boutons de démarrage
de l'instruction s'affichent.

Zone "Etat de l'axe"

Si le mode "Commande manuelle" est activé, l'état actuel de l'axe et de l'entraînement est
affiché dans la zone "Etat d'axe". La position et la vitesse actuelle de l'axe sont indiquées
sous "Valeurs actuelles".
Après avoir corrigé les erreurs, acquittez-les en cliquant sur le bouton "Acquitter".
Le champ "Message d'info" affiche des informations avancées sur l'état de l'axe.
Message d'erreur
Le champ "Message d'erreur" affiche l'erreur actuelle. En mode "Commande manuelle",
après élimination de la cause de l'erreur, l'entrée d'erreur peut être supprimée avec le
bouton "Acquitter".
Remarque
Valeurs initiales de vitesse, accélération / décélération et à-coup
Pour des raisons de sécurité, les paramètres "Vitesse" et "Accélération / décélération" et
"A-coup" sont initialisés à seulement 10% des valeurs réglées dans la configuration lors de
l'activation du panneau de commande de l'axe. Le paramètre "A-coup" est utilisé
uniquement à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0.
Les valeurs dans la vue de configuration "Paramètres avancés > Dynamique > Général"
sont prises comme base pour l'initialisation.
Le paramètre "Vitesse" du panneau de commande de l'axe est dérivé de la "Vitesse
maximale", le paramètre "Accélération / décélération" de l'"Accélération" dans la
configuration.
Les paramètres "Vitesse", "Accélération / décélération" et "A-coup" peuvent être modifiés
dans le panneau de commande de l'axe ; les valeurs de la configuration n'en sont pas
affectées.
Voir aussi
Travailler avec des tables de visualisation (Page 108)

1.9 Programmation
1.9 Programmation
1.9.1 Vue d'ensemble des instructions Motion Control

Vous commandez l'axe depuis le programme utilisateur au moyen d'instructions
Motion Control. Les instructions lancent des tâches Motion Control qui exécutent les
fonctions souhaitées.
Vous pouvez trouver l'état des tâches Motion Control ainsi que les erreurs qui se sont
éventuellement produites lors de leur traitement dans les paramètres de sortie des
instructions Motion Control. Les instructions Motion Control suivantes sont disponibles :
● MC_Power : Libérer, bloquer des axes (Page 165)
● MC_Reset : Acquitter des erreurs (Page 170)
● MC_Home : Référencer des axes, positionner un point de référence (Page 172)
● MC_Halt : Arrêter des axes (Page 176)
● MC_MoveAbsolute : Positionnement absolu des axes (Page 180)
● MC_MoveRelative : Positionnement relatif des axes (Page 184)
● MC_MoveVelocity : Déplacer des axes à une vitesse prédéfinie (Page 188)
● MC_MoveJog : Déplacer des axes en mode de fonctionnement Manuel à vue (Page 193)
● MC_CommandTable : Exécuter les commandes de l'axe en séquence de mouvements
● MC_ChangeDynamic : Modifier les paramètres dynamiques de l'axe
Voir aussi
Créer le programme utilisateur (Page 83)
Indications pour la programmation (Page 86)
Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION et un
redémarrage (Page 88)
Suivi des tâches en cours (Page 89)
Affichage de défauts des instructions Motion Control (Page 101)

1.9 Programmation
1.9.2 Créer le programme utilisateur

Dans le programme utilisateur, vous allez créer la structure de base pour la commande de
votre axe. Toutes les fonctions disponibles de l'axe sont commandées à l'aide des
instructions Motion Control à insérer.
Condition
● L'objet technologique a été créé et sa configuration ne présente pas d'erreur.
Il est recommandé de tester la fonction de l'axe et des parties correspondantes de
l'installation avec le panneau de commande des axes avant de procéder à la création
et au test du programme utilisateur.
Marche à suivre
Pour créer le programme utilisateur, procédez conformément au principe suivant :
1. Dans le navigateur du projet, effectuez un double clic sur votre bloc de code
(celui-ci doit être appelé dans le programme cyclique).
Le bloc de code s'ouvre dans l'éditeur de programme et les instructions disponibles
s'affichent.
2. Ouvrez la catégorie "Technologie" et le dossier "Motion Control" ainsi que
"S7-1200 Motion Control".
3. Amenez l'instruction "MC_Power" par glisser-déplacer dans le réseau souhaité
du bloc de code.
La boîte de dialogue de définition du DB d'instance s'ouvre.
4. Dans la boîte de dialogue, choisissez l'une des alternatives suivantes :
Instance unique
Cliquez sur le bouton "Instance unique" et indiquez si vous souhaitez déterminer
le nom et le numéro du DB d'instance automatiquement ou manuellement.
Instance multiple
Cliquez sur le bouton "Instance multiple" et indiquez si vous souhaitez déterminer
le numéro de l'instance multiple automatiquement ou manuellement.

1.9 Programmation
5. Cliquez sur le bouton "OK".

L'instruction Motion Control "MC_Power" est insérée dans le réseau.
Les paramètres marqués "<???>" doivent être renseignés ;

tous les autres paramètres ont les valeurs par défaut.
Les paramètres représentés en noir sont nécessaires pour la mise en oeuvre de
l'instruction Motion Control.
6. Sélectionnez l'objet technologique dans la navigation de projet et faites-le glisser sur
<???> par glisser-déplacer.
Après que vous avez sélectionné le bloc de données de l'objet technologique,

les boutons suivants sont à votre disposition :
Pour ouvrir le diagnostic de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de stéthoscope.
Pour ouvrir la configuration de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de boîte à outils.
Un clic sur la flèche vers le bas vous permet d'ouvrir la vue des paramètres
supplémentaires de l'instruction Motion Control.

1.9 Programmation
Les paramètres désormais visibles, représentés en gris, peuvent être utilisés en option.
7. Ajoutez d'autres instructions Motion Control que vous désirez en suivant les étapes 3 à 6.
Résultat
La structure de base pour la commande de l'axe est ainsi créée dans le programme
utilisateur.
Dans les autres parties du programme utilisateur, renseignez les paramètres d'entrée des
instructions Motion Control pour lancer les instructions voulues sur l'objet technologique
"Axe".
Analysez les paramètres de sortie des instructionns Motion Control et les variables du bloc
de données de l'axe pour suivre les commandes lancées et l'état de l'axe.
Vous trouverez des détails sur les paramètres des instructions Motion Control dans la
description détaillée de ceux-ci.
Voir aussi
Vue d'ensemble des instructions Motion Control (Page 82)
Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION
et un redémarrage (Page 88)

1.9 Programmation
1.9.3 Indications pour la programmation

Pour créer votre programme utilisateur, prenez en compte les indications suivantes :
● Appel cyclique des instructions Motion Control utilisées
L'état actuel du traitement des commandes est mis à disposition via les paramètres de
sortie de l'instruction Motion Control. L'état est actualisé à chaque appel de l'instruction
Motion Control. Faites donc en sorte que les instructions Motion Control utilisées sont
appelées cycliquement.
● Reprise des valeurs des paramètres d'une instruction Motion Control
Les valeurs sur les paramètres d'entrée sont reprises dans le paramètre d'entrée
"Execute" avec un front montant lors de l'appel du bloc.
La commande Motion Control est démarrée avec ces valeurs de paramètres. Les valeurs
modifiées par la suite sur l'instruction Motion Control sont reprises seulement au prochain
démarrage de la commande Motion Control.
Le paramètre d'entrée "StopMode" constitue une exception de l'instruction Motion Control
"MC_Power" et le paramètre "Velocity" constitue une exception de l'instruction Motion
Control "MC_MoveJog". Une modification du paramètre d'entrée est également reprise
si "Enable" = TRUE ou "JogForward" et "JogBackward".
● Programmation en prenant en compte les informations d'état
Lors du traitement par étapes des commandes Motion Control, assurez-vous que la
commande en cours est terminée avant de lancer une nouvelle commande. Vous pouvez
vérifier cela en consultant les messages d'état de l'instruction Motion Controlet des
variables "StatusBits" de l'objet technologique.
Dans les exemples suivants, il faut respecter le déroulement décrit. S'il n'est pas
respecté, une erreur de l'axe ou de la commande est affichée.
– Libération de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"
Avant de pouvoir accepter des commandes de déplacement, l'axe doit être libéré.
Vérifiez la libération de l'axe au moyen d'une opération ET sur la variable
<Nom d'axe>.StatusBits.Enable = TRUE et le paramètre de sortie Status = TRUE
de l'instruction Motion Control "MC_Power".
– Acquitter des erreurs avec l'instruction Motion Control "MC_Reset"
Avant de lancer une commande Motion Control, il faut acquitter les erreurs avec
"MC_Reset". Corrigez la cause de l'erreur et acquittez l'erreur avec l'instruction
Motion Control "MC_Reset". Avant de lancer une nouvelle commande, vérifiez que
l'erreur a bien été acquittée. Utilisez pour cela une opération ET sur la variable
<Nom d'axe>.StatusBits.Error = FALSE et le paramètre de sortie Done = TRUE de
l'instruction Motion Control "MC_Reset".
– Référencement de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Home"
Avant de pouvoir lancer une commande MC_MoveAbsolute, l'axe doit être référencé.
Après le référencement, vérifiez le succès de l'opération au moyen d'une opération
ET sur la variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone = TRUE et le paramètre de
sortie Done = TRUE de l'instruction Motion Control "MC_Home".

1.9 Programmation
● Traitement interruptif de commandes Motion Control

Les commandes Motion Control de déplacement de l'axe peuvent aussi être exécutées
de manière interruptive.
Si une nouvelle commande Motion Control est lancée pendant qu'une commande
Motion Control est en cours d'exécution, la commande en cours est interrompue et
remplacée par la nouvelle commande. La commande interrompue annonce ce fait au
moyen de la sortie CommandAborted = TRUE sur l'instruction Motion Control. Ainsi,
p. ex, une commande MC_MoveRelative en cours peut être remplacée par une
commande MC_MoveAbsolute.
● Eviter l'utilisation multiple de la même instance
Toutes les informations pertinentes pour une commande Motion Control sont
enregistrées dans l'instance correspondante.
Ne lancez pas de nouvelle commande utilisant cette instance si vous voulez pouvoir
suivre l'état de la commande en cours. Utilisez des instances différentes si vous voulez
pouvoir suivre les commandes séparément. Si la même instance est utilisée pour
plusieurs commandes Motion Control, les informations d'état et d'erreur des différentes
commandes s'écrasent mutuellement.
● Appel d'instructions Motion Control avec différentes classes de priorité
(niveaux de déroulement)
Les instructions Motion Control d'une même instance ne doivent pas être appelées avec
différentes classes de priorité sans verrouillage. Référez-vous à "Suivi des commandes
de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures (Page 113)" pour savoir
comment appeler des instructions Motion Control avec verrouillage en vue d'un suivi.
Voir aussi
Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION
et un redémarrage (Page 88)
Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures (Page 113)

1.9 Programmation
1.9.4 Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION
et un redémarrage
Une mise hors tension ou un arrêt de la CPU interrompt toutes les tâches Motion Control
actives. Toutes les sorties de la CPU y compris les sorties d'impulsion et les sorties
indiquant le sens sont réinitialisées.
Après une remise sous tension ou un démarrage de la CPU (CPU-RUN), les objets
technologiques et les tâches Motion Control sont initilialisés à nouveau.
Toutes les données effectives des objets technologiques ainsi que toutes les innformations
d'état et d'erreur des tâches Motion Control actives auparavant sont réinitialisées à leurs
valeurs initiales.
Avant de pouvoir utiliser à nouveau l'axe, il faut le libérer à nouveau avec l'instruction
Motion Control "MC_Power". Si un référencement est souhaité, l'axe doit aussi à nouveau
être référencé avec l'instruction Motion Control "MC_Home".
Voir aussi

1.9 Programmation
1.9.5 Suivi des tâches en cours
1.9.5.1 Suivi des tâches en cours

Lorsque l'on suit des tâches Motion Control en cours, on peut distinguer trois groupes
typiques :
● Instructions Motion Control avec le paramètre de sortie "Done"
● L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity"
● L'instruction Motion Control "MC_MoveJog"
1.9.5.2 Instructions Motion Control avec paramètre de sortie Done

Les instructions Motion Control avec le paramètre de sortie "Done" sont lancées via le
paramètre d'entrée "Execute" et ont une fin déterminée (p. ex. pour l'instruction Motion
Control "MC_Home" : le référencement a réussi). Cela met fin à la commande et l'axe
reste immobile.
Les commandes des instructions Motion Control suivantes ont une fin définie :
● MC_Reset
● MC_Home
● MC_Halt
● MC_MoveAbsolute
● MC_MoveRelative
● MC_CommandTable (à partir de l'objet technologique V2.0)
● MC_ChangeDynamic (à partir de l'objet technologique V2.0)
Le paramètre de sortie "Done" affiche la valeur TRUE quand la tâche s'est terminée
correctement.
Les paramètres de sortie "Busy", "CommandAborted" et "Error" signalent respectivement
que la tâche est encore en cours de traitement, qu'elle a été interrompue et qu'elle comporte
une erreur. L'instruction Motion Control "MC_Reset" ne peut pas être annulée et n'a donc
pas de paramètre de sortie "CommandAborted". Comme l'instruction Motion Control
"MC_ChangeDynamic" est terminée immédiatement, elle ne possède pas les paramètres de
sortie "Busy" et "CommandAborted".
Pendant le traitement de la tâche Motion Control, le paramètre de sortie "Busy" affiche la
valeur TRUE. Si la tâche est terminée, annulée ou stoppée par une erreur, la valeur au
paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE. Cela se produit indépendamment du signal au
paramètre d'entrée "Execute".
Les paramètres de sortie "Done", "CommandAborted" et "Error" affichent la valeur TRUE
pendant au moins un cycle. Lorsque le paramètre d'entrée Execute et mis sur TRUE, ces
messages d'état sont affichés avec rémanence.
Ci-après quelques exemples du comportement des bits d'état dans différentes situations :

1.9 Programmation
Traitement complet de la tâche

Quand la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à la fin, ceci est indiqué par la
valeur TRUE au paramètre de sortie "Done". L'état de signalisation au paramètre d'entrée
"Execute" influence la durée d'affichage au paramètre de sortie "Done" :
"Execute" prend la valeur FALSE pendant le traitement "Execute" prend la valeur FALSE aprés la fin de la tâche.
de la tâche.

([HFXWH ([HFXWH

%XV\ %XV\

'RQH 'RQH

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "Execute". Selon la programmation, "Execute"
peut être remis à la valeur FALSE pendant la tâche ou garder la valeur TRUE jusqu'à ce que la tâche soit terminée.
② Pendant que la tâche est en cours, le paramètre de sortie "Busy" affiche la valeur TRUE.
③ Une fois la tâche terminée (p. ex. pour l'instruction Motion Control "MC_Home" : référencement réussi), le paramètre
de sortie "Busy" passe à FALSE et "Done" à TRUE.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après la fin de la tâche, "Done" reste TRUE aussi et sa valeur passe à
FALSE en même temps que celle de "Execute".
⑤ Si "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant la fin de la tâche, "Done" n'affiche TRUE que pendant un cycle de
traitement.

1.9 Programmation
Annulation de la tâche
Si la tâche Motion Control est interrompue pendant le traitement, ceci est indiqué par
la valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". L'état de signalisation au
paramètre d'entrée "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre de sortie
"CommandAborted" :
"Execute" prend la valeur FALSE avant l'annulation de la "Execute" prend la valeur FALSE après l'annulation de la
tâche. tâche.
Abort Abort

([HFXWH ([HFXWH

%XV\ %XV\

'RQH 'RQH

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

peut être remis à la valeur FALSE pendant la tâche ou garder la valeur TRUE jusqu'à ce que la tâche soit terminée.
③ Pendant son exécution, la tâche est interrompue par une autre tâche Motion Control. Avec l'interruption de la tâche,
le paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE et "CommandAborted" à TRUE.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après l'annulation de la tâche, "CommandAborted" reste TRUE aussi et
sa valeur passe à FALSE en même temps que celle de "Execute".
⑤ Si "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant l'annulation de la tâche, "CommandAborted" n'affiche TRUE que
pendant un cycle de traitement.

1.9 Programmation
Erreurs pendant le traitement de la tâche

Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, ceci est indiqué
par la valeur TRUE au paramètre de sortie "Error". L'état de signalisation au paramètre
d'entrée "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre de sortie "Error" :
"Execute" prend la valeur FALSE avant l'apparition de "Execute" prend la valeur FALSE après l'apparition de
l'erreur. l'erreur.
Error Error

([HFXWH ([HFXWH

%XV\ %XV\

'RQH 'RQH

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

peut être remis à FALSE pendant la tâche ou garder la valeur TRUE jusqu'à la fin de la tâche.
③ Une erreur se produit pendant le traitement de la tâche. Avec l'apparition de l'erreur, le paramètre de sortie "Busy"
passe à FALSE et "Error" à TRUE.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après l'apparition de l'erreur, "Error" reste TRUE aussi et sa valeur passe
à FALSE seulement quand celle de "Execute" passe aussi à FALSE.
⑤ Si "Execute" a déjà été mis sur FALSE avant l'apparition de l'erreur, "Error" n'affiche TRUE que pendant un cycle de
traitement.

1.9 Programmation
1.9.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity

Les tâches de l'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" n'ont pas de fin définie.
L'objectif de la tâche est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte pour la première
fois et que l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur TRUE au paramètre de sortie
"InVelocity" signale que la vitesse paramétrée a été atteinte.
La tâche est terminée lorsque la vitesse paramétrée a été atteinte et que la valeur au
paramètre d'entrée "Execute" est passée à FALSE. Le déplacement de l'axe n'est cependant
pas terminé avec la fin de la tâche. Le déplacement de l'axe peut être interrompu
p. ex avec une tâche Motion Control "MC_Halt".
une erreur.
Pendant le traitement de la tâche Motion Control, le paramètre de sortie "Busy" affiche la
valeur TRUE. Si la tâche est terminée, annulée ou stoppée par une erreur, la valeur au
paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE. Cela se produit indépendamment du signal au
paramètre d'entrée "Execute".
Si les conditions sont réunies, les paramètres de sortie "InVelocity", "CommandAborted" et
"Error" affichent la valeur TRUE pendant au moins un cycle. Lorsque le paramètre d'entrée
Execute et mis sur TRUE, ces messages d'état sont affichés avec rémanence.
Ci-après quelques exemple du comportement des bits d'état dans diverses situations :

1.9 Programmation
La vitesse paramétrée est atteinte

Si la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse paramétrée soit
atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "InVelocity".
L'état de signalisation au paramètre d'entrée "Execute" influence la durée d'affichage
au paramètre de sortie "InVelocity" :
"La valeur de Execute" passe à FALSE avant d'avoir atteint "La valeur de Execute" passe à FALSE après avoir atteint la
la vitesse paramétrée vitesse paramétrée

([HFXWH ([HFXWH

%XV\ %XV\

,Q9HORFLW\ ,Q9HORFLW\

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "Execute". En fonction de la programmation,
la valeur de "Execute" peut repasser à FALSE avant que la vitesse paramétrée soit atteinte, ou après.
③ Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre de sortie "InVelocity" passe à TRUE.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE après que la vitesse paramétrée ait été atteinte, la tâche reste active.
"InVelocity" et "Busy" conservent la valeur TRUE et passent seulement à FALSE quand "Execute" passe à FALSE.
⑤ Si "Execute" a été mis sur FALSE déjà avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte, la tâche est terminée lorsque
la vitesse paramétrée est atteinte. "InVelocity" affiche la valeur TRUE pendant un cycle et passe à FALSE en même
temps que "Busy".

1.9 Programmation
La tâche est interrompue avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte
Si la tâche Motion Control est interrompue avant que la vitesse paramétrée soit atteinte,
cceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". L'état de
signalisation au paramètre d'entrée "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre
de sortie "CommandAborted" :
"la valeur de Execute" passe à FALSE avant l'interruption de "la valeur de Execute" passe à FALSE après l'interruption
la tâche de la tâche
Abort Abort

([HFXWH ([HFXWH

%XV\ %XV\


&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

la valeur FALSE peut être assignée à "Execute" pendant l'exécution de la tâche, ou la valeur TRUE peut rester
assignée jusqu'à l'interruption de la tâche.
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après l'interruption de la tâche, "CommandAborted" reste TRUE aussi et
son état passe à FALSE en même temps que celle de "Execute".
⑤ Si la valeur FALSE a été réassignée à "Execute" avant l'interruption de la tâche, "CommandAborted" affiche TRUE
pendant seulement un cycle.

1.9 Programmation
Remarque
Dans les conditions suivantes, le paramètre de sortie "CommandAborted" n'affiche pas
d'interruption :
La vitese paramétrée a été atteinte, la valeur au paramètre d'entrée "Execute" est FALSE
et une nouvelle tâche Motion Control est lancée.
Une fois la vitesse paramétrée atteinte et quand la valeur au paramètre d'entrée "Execute"
est FALSE, la tâche est terminée. Le lancement d'une nouvelle tâche n'est donc pas affiché
comme interruption.
Une erreur se produit avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte
Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control avant que la
vitesse paramétrée ait été atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de
sortie "Error". L'état de signalisation au paramètre d'entrée "Execute" influence la durée
d'affichage au paramètre de sortie "Error" :
"la valeur de Execute" passe à FALSE avant que l'erreur se "la valeur de Execute" passe à FALSE après que l'erreur se
produise soit produite
Error Error

([HFXWH ([HFXWH

%XV\ %XV\


&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

la valeur FALSE peut être assignée à "Execute" pendant l'exécution de la tâche, ou la valeur TRUE peut rester
assignée jusqu'après l'apparition de l'erreur.

1.9 Programmation
④ Si "Execute" conserve la valeur TRUE jusqu'après l'apparition de l'erreur, "Error" reste TRUE aussi et sa valeur passe
à FALSE seulement quand celle de "Execute" passe aussi à FALSE.
⑤ Si la valeur FALSE a été assignée à "Execute" avant l'apparition de l'erreur, "Error" affiche TRUE pendant seulement
un cycle.
Remarque
Dans les conditions suivantes, le paramètre de sortie "Error" n'affiche pas d'erreur :
La vitesse paramétrée a été atteinte, la valeur au paramètre d'entrée "Execute" est FALSE
et une erreur se produit sur l'axe (p. ex. le fin de course logiciel est accosté).
Une fois la vitesse paramétrée atteinte et quand la valeur au paramètre d'entrée "Execute"
est FALSE, la tâche est terminée. Une fois la tâche terminée, l'erreur de l'axe est affichée
uniquement sur l'instruction Motion Control "MC_Power".
1.9.5.4 Motion Control-Anweisung MC_MoveJog

Les tâches de l'instruction Motion Control "MC_MoveJog" réalisent un mode manuel à vue.
Les tâches de l'instruction Motion Control "MC_MoveJog" n'ont pas de fin définie. L'objectif
de la tâche est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte pour la première fois et que
l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur TRUE au paramètre de sortie "InVelocity"
signale que la vitesse paramétrée a été atteinte.
La tâche est terminée lorsque la valeur au paramètre d'entrée "JogForward" ou
"JogBackward" est passsée à FALSE et que l'axe est à l'arrêt.
une erreur.
Pendant le traitement de la tâche Motion Control, le paramètre de sortie "Busy" affiche
la valeur TRUE. Si la tâche est terminée, annulée ou stoppée par une erreur, la valeur au
paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE.
Le paramètre de sortie "InVelocity" affiche l'état TRUE tant que l'axe se déplace à la vitesse
paramétrée. Les paramètres de sortie "CommandAborted" et "Error" affichent cet état
pendant au moins un cycle. Pendant que l'un des paramètres d'entrée "JogForward" oder
"JogBackward" est mis sur TRUE, ces messages d'état sont affichés avec rémanence.
Ci-après quelques exemple du comportement des bits d'état dans diverses situations :

1.9 Programmation
La vitesse paramétrée est atteinte et maintenue

Si la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse paramétrée soit
atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "InVelocity".
Le mode manuel à vue est commandé par le paramètre Le mode manuel à vue est commandé par le paramètre
d'entrée "JogForward" d'entrée "JogBackward"

-RJ)RUZDUG -RJ)RUZDUG

-RJ%DFNZDUG -RJ%DFNZDUG

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&RPPDQG
&RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

① La tâche est démarrée par un front positif au paramètre d'entrée "JogForward" ou "JogBackward".
③ Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre de sortie "InVelocity" passe à TRUE.
④ Lorsque la valeur des paramètres d'entrée "JogForward" ou "JogBackward" repasse à FALSE, le déplacement de
l'axe est interrompu. L'axe commence à décélérer. L'axe ne se déplace plus à vitesse constante et l'état du paramètre
de sortie "InVelocity" passe à FALSE.
⑤ Si l'axe est à l'arrêt, la tâche Motion Control est terminée et la valeur au paramètre de sortie "Busy" passe à FALSE.

1.9 Programmation
La tâche est interrompue pendant le traitement

Si la tâche Motion Control est interrompue pendant le traitement, ceci est indiqué par la
valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". Le comportement est indépendant
du fait que la vitesse paramétrée ait été atteinte ou non.
Abort Abort

-RJ)RUZDUG -RJ)RUZDUG

-RJ%DFNZDUG -RJ%DFNZDUG

%XV\ %XV\

,Q9HORFLW\
,Q9HORFLW\

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

④ Lorsque la valeur des paramètres d'entrée "JogForward" ou "JogBackward" repasse à FALSE, la valeur au paramètre
de sortie "CommandAborted" passe à FALSE.
Remarque
Lorsque les conditions suivantes sont toutes remplies, l'interruption de la tâche est affichée
sur le paramètre de sortie "CommandAborted" pendant un cycle seulement :
Les paramètres d'entrée "JogForward" et "JogBackward" ont la valeur FALSE (mais l'axe est
encore en train de décélérer) et une nouvelle tâche Motion Control est lancée.

1.9 Programmation
Une erreur se produit pendant le traitement de la tâche

Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, ceci est indiqué
par la valeur TRUE au paramètre de sortie "Error". Le comportement est indépendant du fait
que la vitesse paramétrée ait été atteinte ou non.
Error Error

-RJ)RUZDUG
-RJ)RUZDUG

-RJ%DFNZDUG
-RJ%DFNZDUG

%XV\
%XV\


&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

④ Lorsque la valeur des paramètres d'entrée "JogForward" ou "JogBackward" repasse à FALSE, la valeur au paramètre
de sortie "Error" passe à FALSE.
Remarque
Lorsque les conditions suivantes sont toutes remplies, une erreur est affichée sur le
paramètre de sortie "Error" pendant un cycle seulement :
Les paramètres d'entrée "JogForward" et "JogBackward" ont la valeur FALSE
(mais l'axe est encore en train de décélérer) et une erreur se produit
(p. ex. le fin de course matériel est accosté).

1.9 Programmation
1.9.6 Affichage de défauts des instructions Motion Control

Les instructions Motion Control indiquent les défauts éventuels des tâches Motion Control
et de l'objet technologique avec leurs paramètres de sortie "Error", "ErrorID" et "ErroInfo".
Affichage de défaut par les paramètres de sortie "Error", "ErrorID" et "ErrorInfo"

Si le paramètre de sortie "Error" est TRUE, c'est que la tâche n'a pas pu être exécutée ou
pas complètement. La cause d'erreur est indiquée par la valeur du paramètre de sortie
ErrorID" . Une information détaillée sur la cause d'erreur est fournie par la valeur du
paramètre de sortie ErrorInfo". Pour l'affichage de défaut, on distingue les classes d'erreur
suivantes :
● Erreur de fonctionnement avec immobilisation de l'axe
(p. ex. "Fin de course matériel accosté")
Les erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe sont des erreurs qui se
produisent pendant l'exécution du programme utilisateur. Si l'axe est en mouvement,
il est arrêté avec la décélération configurée ou la décélération d'arrêt d'urgence, selon
l'erreur. Les erreurs sont indiquées dans l'instruction Motion Control les ayant
déclenchées et dans l'instruction Motion Control "MC_Power".
● Erreur de fonctionnement sans immobilisation de l'axe (p. ex. "Axe non référencé")
Les erreurs de fonctionnement sans immobilisation de l'axe sont des erreurs qui se
produisent pendant l'exécution du programme utilisateur. Si l'axe est en mouvement,
ce mouvement se poursuit. Les erreurs sont uniquement indiquées dans l'instruction
Motion Control les ayant déclenchées.
● Erreur de paramétrage de l'instruction Motion Control
(p. ex. Valeur erronée du paramètre"Velocity")
Des erreurs de paramétrage se produisent lorsqu'il y a des indications erronées dans
les paramètres d'entrée des instructions Motion Control. Si l'axe est en mouvement,
ce mouvement se poursuit. Les erreurs sont uniquement indiquées dans l'instruction
Motion Control les ayant déclenchées.
● Erreur de configuration sur l'objet technologique "Axe"
(p. ex. "La valeur "Accélération" est invalide")
Une erreur de configuration se produit lorsqu'un ou plusieurs paramètre ont été mal
configurés dans la configuration de l'axe ou lorsque des données de configuration
modifiables ont été mal modifiées pendant l'exécution du programme. Si l'axe est en
mouvement, il est arrêté avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. L'erreur est
indiquée dans l'instruction Motion Control l'ayant déclenchée et dans l'instruction

1.9 Programmation
● Erreur de configuration sur l'objet technologique "Table des commandes"

(par ex. "Valeur pour "Accélération" invalide")
Une erreur de configuration se produit lorsqu'un ou plusieurs paramètres ont été mal
configurés dans la table des commandes ou lorsque des données de configuration
modifiables ont été modifiées incorrectement pendant l'exécution du programme.
Si l'axe est en mouvement, ce mouvement se poursuit. Les erreurs sont uniquement
affichées dans l'instruction Motion Control "MC_CommandTable".
● Erreur interne
Lorsqu'une erreur intene se produit, l'axe est arrêté. Les erreurs sont indiquées dans
l'instruction Motion Control les ayant déclenchées et partiellement dans l'instruction
Vous trouverez une description détaillée des ErrorID et ErrorInfo et des solutions
correspondantes dans l'annexe.
Voir aussi
Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION et un
redémarrage (Page 88)

1.10 Axe - Diagnostic
1.10.1 Bits d'état et d'erreur

La fonction de diagnostic "Bits d'état et d'erreur" vous permet de surveiller les principaux
messages d'état et d'erreur de l'axe dans le TIA-Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de
la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement
"Commande manuelle" et "Mode automatique". Les messages d'état et d'erreur affichés ont
la signification suivante :
Etat de l'axe
Etat Description
Débloqué L'axe est débloqué et prêt à être commandé via des commandes Motion Control.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Enable)
Référencé L'axe est référencé et peut exécuter des commandes de positionnement absolu de l'instruction
Motion Control "MC_MoveAbsolute". Pour le positionnement relatif, il n'est pas nécessaire que l'axe
soit référencé. Cas particuliers :
• l'état est FALSE pendant le référencement actif.
• Si un axe référencé est référencé passivement, l'état est TRUE pendant le référencement
passif.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone)
Erreur de l'axe Une erreur s'est produite dans l'objet technologique "Axe". En mode automatique, des informations
détaillées sur l'erreur sont fournies par les paramètres ErrorID et ErrorInfo des instructions
Motion Control. En mode manuel, la cause détaillée de l'erreur est indiquée dans le champ
"Message d'erreur" du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Error)
Panneau de Le mode de fonctionnement "Commande manuelle" a été activé dans le panneau de commande
commande de l'axe de l'axe. Le panneau de commande de l'axe a toute autorité sur l'objet technologique "Axe".
activé L'axe ne peut pas être commandé par le programme utilisateur.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.ControlPanelActive)
Redémarrage Une configuration modifiée de l'axe a été chargée dans la mémoire de chargement lorsque la CPU
nécessaire se trouvait à l'état de fonctionnement RUN. Pour charger la configuration modifiée dans la mémoire
de travail, un redémarrage de l'axe est nécessaire. Utilisez à cet effet l'instruction Motion Control
MC_Reset.
Etat de l'entraînement
Etat Description
Prêt L'entraînement est prêt à fonctionner.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.DriveReady)
Erreur de Avec la défaillance du signal "Entraînement prêt", l'entraînement a signalé une erreur.
l'entraînement (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.DriveFault)

Etat du mouvement de l'axe
Etat Description
Arrêt L'axe est à l'arrêt.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.StandStill)
Accélération L'axe accélère.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Acceleration)
Vitesse constante L'axe se déplace à vitesse constante.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.ConstantVelocity)
Décélération L'axe décélère (freine).
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Deceleration)
Etat du type de mouvement
Etat Description
Positionnement L'axe exécute une commande de positionnement de l'instruction Motion Control
"MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" ou du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.PositioningCommand)
Déplacer l'axe avec la L'axe exécute une tâche à la vitesse spécifiée de l'instruction Motion Control
consigne de vitesse "MC_MoveVelocity", "MC_MoveJog" ou du panneau de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.SpeedCommand)
Référencement L'axe exécute une tâche de référencement de l'instruction "MC_Home" ou du panneau
de commande de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.Homing)
Table des commandes active L'axe est commandé avec l'instruction Motion Control "MC_CommandTable".
(à partir de l'objet (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.StatusBits.CommandTableActive)
technologique "Axe" V2.0)

Messages d'erreur
Erreur Description
Le fin de course logiciel Le fin de course logiciel inférieur a été atteint.
inférieur a été atteint. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinReached)
Le fin de course logiciel Le fin de course logiciel inférieur a été dépassé vers le bas.
inférieur a été sous-dépassé. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded)
Le fin de course logiciel Le fin de course logiciel supérieur a été atteint.
supérieur a été atteint. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxReached)
Le fin de course logiciel Le fin de course logiciel supérieur a été dépassé.
supérieur a été dépassé. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded)
Le fin de course matériel Le fin de course matériel inférieur a été accosté.
inférieur a été accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMin)
Le fin de course matériel Le fin de course matériel supérieur a été accosté.
supérieur a été accosté. (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMax)
PTO et HSC déjà utilisés. Un second axe utilise le même PTO (Pulse Train Output) et le même HSC
(High Speed Counter) et il est débloqué avec "MC_Power".
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.HwUsed)
Erreur de configuration L'objet technologique "Axe" a été mal configuré ou des données de configuration
modifiables ont été mal modifiées pendant l'exécution du programme utilisateur.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.ConfigFault)
Erreur interne Une erreur interne est survenue.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.ErrorBits.SystemFault)
Voir aussi
Etat du déplacement (Page 106)
Variable StatusBits. (Page 147)
Variable ErrorBits. (Page 150)

1.10.2 Etat du déplacement

La fonction de diagnostic "Etat du déplacement" vous permet de surveiller l'état de
déplacement de l'axe dans le TIA-Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de la fonction de
diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement
"Commande manuelle" et "Mode automatique". La signification des informations
d'état affichées est la suivante :
Etat Description
Position actuelle : Le champ "Position" affiche la position actuelle de l'axe. Si l'axe n'est pas référencé,
la valeur indique la valeur de positionnement relativement à la position de libération de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.MotionStatus.Position)
Vitesse actuelle : Le champ "Vitesse" affiche la vitesse actuelle de l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.MotionStatus.Velocity)
Position cible : Le champ "Position cible" montre la position cible actuelle d'une tâche de positionnement
active ou du panneau de commande des axes. La valeur de la "Position cible" n'est valable
que pendant l'exécution d'une tâche de positionnement.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.MotionStatus.TargetPosition)
Distance restante : Le champ "Distance restante" montre le chemin de déplacement actuellement restant d'une
tâche de positionnement active ou du panneau de commande des axes. La valeur
"Course restante" n'est valable que pendant l'exécution d'une tâche de positionnement.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.MotionStatus.Distance)
Voir aussi
Bits d'état et d'erreur (Page 103)
Variable MotionStatus. (Page 146)

1.10.3 Paramètres dynamiques

La fonction de diagnostic "Paramètres dynamiques" vous permet de surveiller les valeurs
limites dynamiques configurées de l'axe dans le portail TIA. Lorsque l'axe est actif,
l'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de
fonctionnement "Commande manuelle" et "Mode automatique". Les informations d'état
affichées ont la signification suivante :
Limites dynamiques Description

Accélération Le champ "Accélération" affiche l'accélération actuellement configurée pour l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Acceleration)
Décélération Le champ "Décélération" affiche la décélération actuellement configurée pour l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Deceleration)
Décélération d'arrêt Le champ "Décélération d'arrêt d'urgence" affiche la décélération d'arrêt d'urgence
d'urgence actuellement configurée pour l'axe.
(Variable de l'objet technologique : <Nom
d'axe>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration)
A-coup Le champ montre l'à-coup actuellement configuré de l'axe.
(à partir de l'objet (Variable de l'objet technologique : <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Jerk)
technologique "Axe"
V2.0)

1.11 Travailler avec des tables de visualisation
1.11 Travailler avec des tables de visualisation

Utilisez les tables de visualisation si vous souhaiez visualiser et commander des variables
des instructions Motion Control ou de l'objet technologique "Axe" pendant la mise en service.
Pour visualiser et commander des variables, il faut indiquer dans une table de visualisation
le nom complet de la variable, y compris le nom d'objet et tous les noms de structure.
Exemple : <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
Astuce :
La fonction copier / coller vous permet d'éviter d'avoir à saisir de longs noms de variables.
Marche à suivre
Pour coller les noms de variables, procédez comme suit :
1. Dans le navigateur de projet, mettez en évidence le bloc de données d'instance ou l'objet
technologique de l'axe.
2. Paramètres de l'instruction Motion Control
– Faites un clic droit pour ouvrir le menu contextuel et sélectionnez l'option Ouvrir.
Variables de l'objet technologique
– Faites un clic droit pour ouvrir le menu contextuel et sélectionnez l'option
Ouvrir dans l'éditeur.
3. Paramètres de l'instruction Motion Control
– Dans la zone Input ou Output, mettez en évidence les lignes des variables
Variables de l'objet technologique
– Dans la zone Static, ouvrez les structures correspondantes et mettez en
évidence les lignes des variables
4. Sélectionnez l'option Edition > Copier.
5. Ouvrez la table de visualisation avec un double clic.
6. Mettez en évidence la ligne à partir de laquelle vous souhaitez coller les variables
7. Sélectionnez l'option Edition > Coller.
Les variables sont collées dans la table de visualisation avec leurs noms complets.
ATTENTION
La table de visualisation vous donne aussi un accès en écriture aux variables dont
l'utilisation est verrouillée pour des raisons de sécurité dans le programme utilisateur.
Une commande de ces variables peut entraîner des dégâts de la configuration actuelle
de l'axe et des réactions indéfinies de l'axe. Commandez uniquement les variables dont
l'accès est identifié avec "RW" dans la liste des variables.

1.12 Annexe
Voir aussi
Mise en service de l'axe - Panneau de commande de l'axe (Page 79)
1.12 Annexe
1.12.1 Utiliser plusieurs axes avec le même PTO

Utilisez la fonctionnalité Motion Control de la CPU S7-1200 pour utiliser plusieurs objets
technologiques "Axe" avec le même PTO (Pulse Train Output) et donc les mêmes sorties
de CPU. Cela est indiqué par exemple si l'on veut utiliser différentes configurations d'axe
pour différents procédés de production via un PTO. Dans ce cas, on peut passer d'une
configuration d'axe à l'autre comme décrit ci-après. Vous pouvez voir les rapports
fonctionnels principaux dans la représentation suivante :
2EMHWWHFKQRORJLTXH
$FKVHB
0&B3RZHUB,QVWDQ]B 372
3XOVH7UDLQ2XWSXW
&RQILJXUDWLRQG D[H
2EMHWWHFKQRORJLTXH
0&B3RZHUB,QVWDQ]B $FKVHB
S zpth{pjG
z^TXYWW
&RQILJXUDWLRQG D[H
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
',
y|uVz{vw
lyyvy
thpu{
jw|G
XYX[j
2EMHWWHFKQRORJLTXH '

0&B3RZHUB,QVWDQ]B; $FKVHB; XawuVshuV
&RQILJXUDWLRQG D[H;
dans l'exemple représenté, plusieurs objets technologiques "Axe" avec chacun sa

configuration d'axe utilisent le même PTO. Dans le programme utilisateur, chaque "Axe" doit
être appelé avec un appel propre de l'instruction Motion Control "MC_Power" avec un bloc
de données d'instance propre. A tout moment, un seul "Axe" doit pouvoir utiliser le PTO.
L'axe qui utilise actuellement le PTO affiche cet état par le fait que la valeur de la variable
<Nom d'axe>.StatusBits.Activated = TRUE.

1.12 Annexe
Changement de l'objet technologique "Axe"

Vous pouvez voir dans le schéma de programme décrit ci-après comment changer d'objet
technologique et donc de configuration d'axe. Pour pouvoir utiliser un même PTO avec
plusieurs axes sans avoir de messages d'erreur, seules les instructions Motion Control de
l'axe actuellement utilisé doivent pouvoir être appelées.
La réprésentation suivante montre cela en utilisant l'exemple de l'instruction Motion Control
"MC_Power" :
(1 2EMHWWHFKQRORJLTXH
$SSHOLQDFWLI 0&B3RZHUB,QVWDQ]B $FKVHB
372
3XOVH7UDLQ2XWSXW
$SSHODFWLI
S zpth{pjG
(QDEOH 758( 6WDWXV%LWV$FWLYDWHG 758( z^TXYWW
(UURU )$/6( (UURU%LWV+Z8VHG )$/6(
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
',
y|uVz{vw
lyyvy
thpu{
jw|G
XYX[j
'

$SSHOLQDFWLI $FKVHB;
XawuVshuV
0&B3RZHUB,QVWDQ]B;
Les variables de l'axe activé (ici "Axe_2") montrent les affichages typiques suivants dans le
programme utilisateur :
● <Nom d'axe>.StatusBits.Activated = TRUE
● <Nom d'axe>.ErrorBits.HwUsed = FALSE
Procédez comme suit pour changer d'objet technologique "Axe". Dans l'exemple,
on veut passer d'"Axe_2" à "Axe_1" :
1. Terminez les éventuels mouvements de déplacement en cours de l'"Axe_2" activé
2. Bloquez l'"Axe_2" avec l'instruction Motion Control "MC_Power" correspondante via le
paramètre d'entrée Enable = FALSE
3. Vérifiez que l'"Axe_2" a bien été bloqué au moyen d'une opération ET entre le paramètre
de sortie Status = FALSE de l'instruction Motion Control "MC_Power" et la variable de
l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Enable = FALSE.
4. Désactivez l'appel conditionnel des instructions Motion Control pour l'"Axe_2".
5. Activez l'appel conditionnel des instructions Motion Control pour l'"Axe_1". Au premier
appel de l'instruction Motion Control "MC_Power" correspondante, l'"Axe_2" est désactivé
et l'"Axe_1" est activé.

1.12 Annexe
6. Libérez l'"Axe_1" avec l'instruction Motion Control "MC_Power" via le paramètre d'entrée
Enable = TRUE.
7. Vérifiez que l'"Axe_1" a bien été libéré au moyen d'une opération ET entre le paramètre
de sortie Status = TRUE de l'instruction Motion Control "MC_Power" et la variable de
l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Enable = TRUE.
En principe, il est aussi possible d'appeler cycliquement toutes les instructions

Motion Control de tous les axes travaillant avec un PTO :
$SSHODFWLI
372
3XOVH7UDLQ2XWSXW
(QDEOH )$/6( 6WDWXV%LWV$FWLYDWHG )$/6(
(UURU 758( (UURU%LWV+Z8VHG 758(
$SSHODFWLI
S zpth{pjG
(QDEOH 758( 6WDWXV%LWV$FWLYDWHG 758( z^TXYWW
(UURU )$/6( (UURU%LWV+Z8VHG )$/6(
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
',
y|uVz{vw
lyyvy
thpu{
jw|G
XYX[j
'

$SSHODFWLI XawuVshuV
0&B3RZHUB,QVWDQ]B; $FKVHB;
(QDEOH )$/6( 6WDWXV%LWV$FWLYDWHG )$/6(

(UURU 758( (UURU%LWV+Z8VHG 758(
L'axe (ici "Axe_2") est activé lorsqu'il est libéré.

Contrairement à l'appel conditionnel, les instructions Motion Control des axes désactivés
(ici "Axe_1" et "Axe_x") affichent des erreurs. Les variables de ces axes montrent l'état
<Nom d'axe>.StatusBits.Activated = FALSE et <Nom d'axe>.ErrorBits.HwUsed = TRUE.
Utilisez l'appel conditionnel des instructions Motion Control quand vous souhaitez réaliser le
programme utilisateur sans signalisation d'erreurs.
Voir aussi
Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO (Page 112)
Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels (Page 116)
Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques à partir de V2.0) (Page 124)

1.12 Annexe
1.12.2 Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO

Si l'on veut utiliser plusieurs entraînements, ceux-ci peuvent être utilisés sur un PTO
(Pulse Train Output) commun au moyen d'une commutation. La figure suivante montre
la structure générale de commutation :
S zpth{pjG
z^TXYWW
6LJQDOERDUG
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
',
y|uVz{vw
lyyvy
thpu{
jw|G
XYX[j
'

XawuVshuV
6RUWLHVG LPSXOVLRQHWVRUWLHVLQGLTXDQW
OHVHQV
(WDJHGHSXLVVDQFH (WDJHGHSXLVVDQFH
Si nécessaire, la commutation des entraînements peut être commandée par le programme

utilisateur au moyen d'une sortie TOR. Si différentes configurations d'axe sont nécessaires
pour les différents entraînements, celles-ci doivent être commutées de manière conforme
pour le PTO. Vous trouverez plus d'informations à ce sujet sous "Utiliser plusieurs axes avec
le même PTO (Page 109)".
Voir aussi
Utiliser plusieurs axes avec le même PTO (Page 109)

1.12 Annexe
1.12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures

Suivant l'application, il peut être nécessaire de démarrer les instructions Motion Control
(p. ex. commandées par alarme) dans une classe de priorité (niveau d'exécution) plus
élevée.
Pour suivre l'état des instructions Motion Control, il faut les appeler à brefs intervalles.
Quand les instructions Motion Control ne sont appelées qu'une fois dans la classe de priorité
supérieure ou à intervalles trop longs, il n'est pas possible de suivre les commandes
Motion Control. Dans ce cas, il est possible de les suivre dans l'OB de cycle. Pour chaque
démarrage d'une commande Motion Control dans la classe de priorité supérieure, il faut un
bloc de données d'instance qui ne soit momentanément pas utilisé. L'organigramme suivant
vous montre comment démarrer des commandes Motion Control dnas une classe de priorité
supérieure (par ex. OB d'alarme de process) et les suivre dans l'OB de cycle.

1.12 Annexe
2%F\FOH 2%G DODUPHGHSURFHVVXV

'«PDUUDJHGHO 2%
G DODUPH
GHSURFHVVXV
$XWUHFRGHJ«Q«UDOGX
SURJUDPPH '«PDUUDJHGHO 2%
G DODUPHGHSURFHVVXV
$SSHOGHO LQVWUXFWLRQ 9DULDEOH 1RQ

9DULDEOH 2XL 0RWLRQ&RQWURODYHF'%[HW '%[BXWLOLV«
'%[BXWLOLV« ([HFXWH 758( 758("
758(" OLUHO «WDWGHODFRPPDQGH
2XL
1RQ
7RXVOHV
1RQ 2XL
&RPPDQGH0RWLRQ&RQWURO '%GLVSRQLEOHVRQWLOV
WHUPLQ«HRXDQQXO«H" «W«LQWHUURJ«V"
1RQ
2XL
$SSHOGHO LQVWUXFWLRQ0RWLRQ&RQWURO '%[ SURFKDLQ'%

DYHF'%[HW([HFXWH )$/6( GLVSRQLEOH
SU«SDUDWLRQGX'%HQYXH
GHVDU«XWLOLVDWLRQ
0LVH¢
5HPLVH¢GHOD
GHODYDULDEOH
YDULDEOH'%[BXWLOLV«
'%[BXWLOLV«
$SSHOGHO LQVWUXFWLRQ
0RWLRQ&RQWURODYHF'%[HW
([HFXWH 758(
7RXVOHV'% ODQFHPHQWGHODFRPPDQGH
2XL $XWUHFRGHJ«Q«UDO
GLVSRQLEOHVRQWLOV«W«
LQWHUURJ«V" GXSURJUDPPH
(UUHXU
1RQ QRPEUHGH
'%LQVXIILVDQW
'%[ SURFKDLQ 3RLQWGHFRQWU¶OHGXF\FOH

'%GLVSRQLEOH
$XWUHFRGHJ«Q«UDO
GXSURJUDPPH
)LQGHO 2%G DODUPH

GHSURFHVVXV

1.12 Annexe
Selon la fréquence des commandes Motion Control à démarrer, il faut avoir généré un
nombre suffisant de blocs de données d'instance. Le choix du bloc de données d'instance
momentanément utilisé doit être géré par l'utilisateur dans les variables
"BlocDeDonnéesX_utilisé".
Démarrage de la commande Motion Control dans l'OB d'alarme de process

Un bloc de données d'instance actuellement non utilisé est recherché au moyen
d'interrogations binaires des variables "BlocDeDonnéesX_utilisé" (orange). Si un tel bloc
est trouvé, le bloc de données d'instance utilisé est marqué comme étant "utilisé" (vert)
et la tâche Motion Control est lancée avec ce bloc de données d'instance (bleu).
Ensuite, d'éventuelles autres parties de programme de l'OB d'alarme processus sont traitées
et réinjectées dans l'OB de cycle.
Suivi des tâches Motion Control démarrées dans l'OB de cycle

Dans l'OB de cycle, tous les blocs de données d'instance disponibles sont vérifiés pour
voir s'ils sont utilisés, au moyen de la variable "BlocDeDonnéesX_utilisé" (violet).
Si un bloc de données d'instance est en cours d'utilisation (la tâche Motion Control est en
cours de traitement), l'instruction Motion Control est appelée avec ce bloc de données
d'instance et le paramètre d'entrée Execute = TRUE pour lire les messages d'état (rouge).
Si la tâche est terminée ou a été annulée, on continue avec les mesures suivantes
(bleu-vert) :
● Appel de l'instruction Motion Control avec le paramètre d'entrée Execute = FALSE
● Remise à 0 de la variable "BlocDeDonnéesX_utilisé"
Le suivi de la tâche est ainsi terminé et le bloc de données d'instance est disponible pour
une nouvelle utilisation.
Voir aussi

1.12 Annexe
1.12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels
1.12.4.1 Fins de course logiciels en lien avec un référencement

Si les tâches de référencement ne sont pas bien paramétrées, le freinage de l'axe sur le fin
de course logiciel peut être influencé. Prenez en compte les exemples suivants lorsque vous
programmez.
Exemple 1 :
Pendant une instruction de déplacement, la position actuelle de l'axe est décalée en
direction du fin de course logiciel avec une tâche de référencement (p. ex. définir un point de
référence). Il est encore possible d'immobiliser l'axe jusqu'à ce qu'il atteigne le fin de course
logiciel :
Y

DQFLHQQH QRXYHOOH )LQGH V

SRVLWLRQGHO D[H SRVLWLRQGHO D[H FRXUVHORJLFLHO
① La courbe verte montre le déplacement sans tâche de référencement. L'axe freine avec la décélération configurée
et s'immobilise avant la position du fin de course logiciel.
② La tâche de référencement crée une nouvelle position d'axe. La plage entre l'ancienne position d'axe et la nouvelle
est donc "sautée".
③ A cause de la nouvelle position d'axe, avec la décélération configurée, l'axe s'immobiliserait théoriquement derrière
la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
④ Etant donné qu'un freinage avec la décélération configurée n'est plus suffisant, l'axe suit la courbe effective bleue.
Après un déplacement constant, l'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence et s'immobilise à la position du fin
de course logiciel.

1.12 Annexe
Exemple 2 :
Pendant une instruction de déplacement, la position actuelle de l'axe est décalée en
direction du fin de course logiciel avec une tâche de référencement (p. ex. définir un point de
référence). Contrairement à l'exemple 1, il n'est plus possible d'immobiliser l'axe avant qu'il
atteigne le fin de course logiciel. L'axe dépasse la position du fin de course logiciel.

QRXYHOOH )LQGH V
SRVLWLRQGHO D[H FRXUVHORJLFLHO
DQFLHQQH
SRVLWLRQGHO D[H
① La courbe verte montre le déplacement sans tâche de référencement. L'axe freine avec la décélération configurée et
s'immobilise avant la position du fin de course logiciel.
est donc "sautée".
③ A cause de la nouvelle position d'axe, avec la décélération configurée, l'axe s'immobiliserait théoriquement loin
derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence. Mais la décélaration d'arrêt d'urgence ne suffit pas pour
immobiliser l'axe à la position du fin de course logiciel. La position du fin de course logiciel est dépassée.

1.12 Annexe
Exemple 3 :
Pendant un freinage, la position actuelle de l'axe est décalée en direction du fin de course
logiciel avec une tâche de référencement (p. ex. définir un point de référence). Il est encore
possible d'immobiliser l'axe jusqu'à ce qu'il atteigne le fin de course logiciel :

QRXYHOOH )LQGH V
DQFLHQQH
SRVLWLRQGHO D[H
① La courbe verte montre le déplacement sans tâche de référencement. L'axe freine avec la décélération configurée et
s'immobilise avant la position du fin de course logiciel.
est donc "sautée".
③ A cause de la nouvelle position d'axe, avec la décélération configurée, l'axe s'immobiliserait théoriquement derrière la
position du fin de course logiciel (courbe rouge).
Après un déplacement constant, l'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence et s'immobilise à la position du fin
de course logiciel.

1.12 Annexe
Exemple 4 :
Pendant un freinage, la position actuelle de l'axe est décalée en direction du fin de course
logiciel avec une tâche de référencement (p. ex. définir un point de référence).
Contrairement à l'exemple 3, il n'est plus possible d'immobiliser l'axe avant qu'il atteigne
le fin de course logiciel. L'axe dépasse la position du fin de course logiciel.

QRXYHOOH )LQGH V
DQFLHQQH
SRVLWLRQGHO D[H
① La courbe verte montre le déplacement sans tâche de référencement. L'axe freine avec la décélération configurée
et s'immobilise avant la position du fin de course logiciel.
est donc "sautée".
③ A cause de la nouvelle position d'axe, avec la décélération configurée, l'axe s'immobiliserait théoriquement loin
derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence. Mais la décélaration d'arrêt d'urgence ne suffit pas pour
immobiliser l'axe à la position du fin de course logiciel. La position du fin de course logiciel est dépassée.
Voir aussi
Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de
course logiciels (Page 120)
Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique (Page 121)

1.12 Annexe
1.12.4.2 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de
course logiciels
Une modification défavorable de la position du fin de course logiciel pendant l'exécution du
programme utilisateur peut provoquer un raccourcissement abrupt de la distance entre la
position actuelle de l'axe et la position du fin de course logiciel.
La réaction de l'axe est analogue à la réaction décrite au chapitre Fins de course logiciels
en lien avec un référencement (Page 116).
Voir aussi
Fins de course logiciels en lien avec un référencement (Page 116)
Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique (Page 121)

1.12 Annexe
1.12.4.3 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de dynamique

En lien avec des tâches de déplacement interruptives, la décélération de l'axe dans la
plage des fins de course logiciels peut être influencée. Cela est vrai lorsque la tâche de
déplacement interruptive est lancée avec une décélération plus faible (variable <Nom
d'axe>.Config.DynamicDefaults.Deceleration). Prenez en compte les exemples suivants
lorsque vous programmez.
Exemple 1 :
Pendant le déplacement de l'axe, une tâche de déplacement est interrompue par une autre
tâche de déplacement avec une décélération moins élevée :

/HG«SODFHPHQWVXLYDQWHVW )LQGH V
G«PDUU« FRXUVHORJLFLHO
① La courbe verte montre le mouvement d'une tâche en cours qui n'est pas interrompue. L'axe freine avec la
décélération configurée et s'immobilise avant la position du fin de course logiciel.
② A cause de la tâche de mouvement interruptive avec sa décélération moins élevée, l'axe s'immobiliserait
théoriquement derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
③ Etant donné qu'un freinage avec la décélération configurée de la tâche de mouvement interruptive n'est plus suffisant,
l'axe suit la courbe effective bleue. Après un déplacement constant, l'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence
et s'immobilise à la position du fin de course logiciel.

1.12 Annexe
Exemple 2 :
Pendant le freinage de l'axe, une tâche de déplacement est interrompue par une autre tâche
de déplacement avec une décélération plus faible :

V
/HG«SODFHPHQWVXLYDQWHVW )LQGH
G«PDUU« FRXUVHORJLFLHO
① La courbe verte montre le mouvement d'une tâche en cours qui n'est pas interrompue. L'axe freine avec la
décélération configurée et s'immobilise avant la position du fin de course logiciel.
② A cause de la tâche de mouvement interruptive avec sa décélération moins élevée, l'axe s'immobiliserait
théoriquement loin derrière la position du fin de course logiciel (courbe rouge).
③ Etant donné qu'un freinage avec la décélération configurée de la tâche de mouvement interruptive n'est plus suffisant,
l'axe suit la courbe effective bleue. Après un déplacement constant, l'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence
et s'immobilise à la position du fin de course logiciel.
Voir aussi
Fins de course logiciels en lien avec un référencement (Page 116)
Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de
course logiciels (Page 120)

1.12 Annexe
1.12.5 Réduction de la vitesse pour une durée de positionnement courte

Quand la durée de positionnement prévue est < 2 ms, la vitesse de la commande
de positionnement peut être réduite par la CPU.
La commande est exécutée à vitesse réduite dans son entier. La vitesse réduite
(impulsions/s) est calculée selon la formule suivante :
● vitesse réduite = nombre d'impulsions à émettre * 500 Hz
Pour une durée de positionnement prévue >= 2 ms, la vitesse n'est pas réduite.
1.12.6 Adaptation dynamique de la vitesse de démarrage et d'arrêt

En raison de la configuration de vos limites de vitesse (vitesse de démarrage et d'arrêt,
vitesse maximale), des paramètres dynamiques (accélération, décélération, à-coup) et
de la vitesse cible de la commande de déplacement, il peut arriver que la CPU adapte
dynamiquement la vitesse de démarrage/d'arrêt dans certaines conditions.
C'est le cas, par exemple, quand le temps nécessaire aux premières impulsions serait plus
long que celui requis pour l'accélération totale, en raison d'une vitesse de démarrage/d'arrêt
configurée très basse. Dans ces cas-là, la première impulsion est fournie avec une vitesse
supérieure à la vitesse de démarrage/d'arrêt configurée. Les impulsions suivantes sont
également adaptées dynamiquement afin que l'accélération soit terminée dans le laps de
temps spécifié.
En cas de perte d'impulsions, faites attention que le matériel (entraînement) que vous
utilisez convienne à cette situation ou modifiez les paramètres de dynamique de votre axe
pour éviter l'adaptation dynamique de la vitesse de démarrage/d'arrêt.

1.12 Annexe
1.12.7 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques à partir de V2.0)

Vous trouverez dans les tables suivantes une liste de tous les ErrorID et ErrorInfo qui
peuvent être affichés sur les instructions Motion Control. Les tables indiquent non seulement
la cause d'erreur, mais aussi des solutions pour éliminer les erreurs :
Erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe
ErrorID ErrorInfo Description Solution

16#8000 Erreur d'entraînement, "Entraînement prêt" désactivé
16#0001 - Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
mettre à disposition le signal d'entraînement ;
éventuellement redémarrer la commande
16#8001 Le fin de course logiciel inférieur a été déclenché
16#000E La position du fin de course logiciel inférieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
été atteinte avec la décélération actuellement quitter la plage du fin de course logiciel dans le
configurée sens positif avec la commande de déplacement
16#000F La position du fin de course logiciel inférieur a
été atteinte avec la décélération d'arrêt
d'urgence
16#0010 La position du fin de course logiciel inférieur a
été dépassée avec la décélération d'arrêt
d'urgence
16#8002 Le fin de course logiciel supérieur a été déclenché
16#000E La position du fin de course logiciel supérieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
configurée sens négatif avec la commande de déplacement
16#000F La position du fin de course logiciel supérieur a
d'urgence
16#0010 La position du fin de course logiciel supérieur a
d'urgence
16#8003 Le fin de course matériel inférieur a été accosté.
16#000E Le fin de course matériel inférieur a été Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" sur
accosté. L'axe a été arrêté avec la l'axe débloqué ; quitter la plage du fin de course
décélération d'arrêt d'urgence. matériel dans le sens positif avec la commande de
(La came de référence n'a pas été trouvée lors déplacement.
d'une prise de référence active)
16#8004 Le fin de course matériel supérieur a été accosté.
16#000E Le fin de course matériel supérieur a été Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" sur
décélération d'arrêt d'urgence. matériel dans le sens négatif avec la commande
(La came de référence n'a pas été trouvée lors de déplacement.

1.12 Annexe

16#8005 PTO / HSC déjà utilisés par un autre axe
16#0001 - L'axe a été mal configuré :
Corriger la configuration du PTO (Pulse Train
Output) / HSC (High Speed Counter) et la charger
dans l'automate
Plusieurs axes doivent travailler avec un PTO :
un autre axe utilise le PTO / HSC. Si l'axe actuel
doit assumer la commande, il faut bloquer l'autre
axe avec "MC_Power" Enable = FALSE.
(voir aussi Utiliser plusieurs axes avec le même
PTO (Page 109) )
16#8006 Il y a eu une erreur de communication dans le panneau de commande de l'axe
16#0012 Il y a eu un dépassement de temps Vérifiez le câblage ; actionnez de nouveau le
bouton "Commande manuelle"
16#8007 Le déblocage de l'axe est impossible
16#0025 Le redémarrage est en cours d'exécution Attendre que le redémarrage de l'axe soit terminé.
16#0026 Le processus de chargement à l'état de Attendre que la procédure de chargement soit
fonctionnement RUN est en cours d'exécution terminée
Erreurs de fonctionnement sans immobilisation de l'axe

16#8200 L'axe n'est pas débloqué
16#0001 - Débloquer l'axe ; redémarrer la commande
16#8201 L'axe est déjà débloqué par une autre instance "MC_Power"
16#0001 - Ne débloquer l'axe qu'au moyen d'une instance de
"MC_Power"
16#8202 Nombre maximum de commandes Motion Control actives simultanément dépassé
(max. 200 commandes pour l'ensemble des objets technologiques Motion Control)
16#0001 - Réduire le nombre de commandes actives
simultanément ; redémarrer la commande
Une commande active se reconnaît au paramètre
"Busy" = TRUE de l'instruction Motion Control.
16#8203 L'axe est actuellement utilisé en "commande manuelle" (panneau de commande de l'axe)
16#0001 - Quitter la "commande manuelle" ; redémarrer la
commande
16#8204 L'axe n'est pas référencé
16#0001 - Référencer l'axe avec l'instruction "MC_Home" ;
redémarrer la commande
16#8205 L'axe est momentanément commandé par le programme utilisateur
(l'erreur ne s'affiche que dans le panneau de commande de l'axe)
16#0013 L'axe est débloqué dans le programme Bloquer l'axe avec l'instruction "MC_Power" et
utilisateur sélectionner à nouveau "Commande manuelle"
dans le panneau de commande de l'axe.

1.12 Annexe

16#8206 L'objet technologique n'est pas encore activé
16#0001 - Activez l'axe avec l'instruction "MC_Power"
Enable = TRUE ou débloquez l'axe dans le
panneau de commande de l'axe.
16#8207 Commande rejetée
16#0016 Référencement actif en cours ; un autre mode Attendez la fin du référencement actif ou
de référencement ne peut pas être démarré. annulez-le avec une commande de mouvement,
par ex. "MC_Halt".
16#0018 L'axe ne peut pas être déplacé avec une table Attendez la fin du référencement direct ou passif.
des commandes pendant son référencement
direct ou passif.
16#0019 Le référencement direct ou passif de l'axe Attendez la fin de la table des commandes ou
n'est pas possible pendant le traitement d'une annulez-la avec une commande de mouvement,
table des commandes. par ex. "MC_Halt".
16#8208 La différence entre vitesse maximale et vitesse de démarrage/d'arrêt est invalide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur ; redémarrer la commande
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0.
16#8209 La valeur de l'accélération de l'objet technologique "Axe" est invalide
16#820A Le redémarrage de l'axe est impossible
16#0013 L'axe est débloqué dans le programme Bloquer l'axe avec l'instruction "MC_Power",
utilisateur puis tenter de redémarrer de nouveau
16#0027 L'axe est actuellement utilisé en "commande Quitter la "commande manuelle",
manuelle" (panneau de commande de l'axe) puis tenter de redémarrer de nouveau
16#820B L'exécution de la table des commandes est impossible
16#0026 Le processus de chargement à l'état de Attendre que la procédure de chargement soit
fonctionnement RUN est en cours d'exécution terminée

1.12 Annexe
Erreur de paramètre de bloc

16#8400 La valeur du paramètre "Position" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des
nombres (supérieure à 1e12)
nombres (inférieure à -1e12)
16#8401 La valeur du paramètre "Distance" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#8402 La valeur du paramètre "Velocity" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0008 La valeur est supérieure à la vitesse maximale
configurée
16#0009 La valeur est inférieure à la vitesse de
démarrage/d'arrêt configurée
16#0024 La valeur est inférieure à 0
16#8403 La valeur du paramètre "Direction" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Corriger la valeur de sélection ;
16#8404 La valeur du paramètre "Mode" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0015 Le référencement actif / passif n'est pas Corriger la configuration et la charger dans
configuré l'automate ; débloquer l'axe et redémarrer la
commande
16#0017 L'inversion de sens au fin de course matériel • Activer les fins de course matériels au moyen
est activée, bien que les fins de course de la variable
matériels soient désactivés <Axe>.Config.PositionLimits_HW.Active =
TRUE, redémarrer la commande
• Corriger la configuration et la charger dans
l'automate ; débloquer l'axe et redémarrer la
commande
16#8405 La valeur du paramètre "StopMode" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
débloquer l'axe de nouveau
16#8406 Marche par à-coups vers l'avant et l'arrière simultanément non permise
16#0001 - Empêchez que les paramètres "JogForward" et
"JogBackward" soient en même temps à l'état
logique TRUE ; redémarrez la commande.

1.12 Annexe

16#8407 Changement d'axe sur l'instruction "MC_Power" autorisé uniquement si l'axe est bloqué.
16#0001 - Bloquer l'axe actif ; ensuite, l'axe peut être changé
et débloqué.
16#8408 La valeur du paramètre "Axis" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#001A La valeur indiquée ne correspond pas à la Corriger la valeur ; redémarrer la commande
version demandée de l'objet technologique
16#001B La valeur indiquée ne correspond pas au type
demandé de l'objet technologique
16#001C La valeur indiquée n'est pas un bloc de
données technologique Motion Control
16#8409 La valeur du paramètre "CommandTable" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#001A La valeur indiquée ne correspond pas à la Corriger la valeur ; redémarrer la commande
version demandée de l'objet technologique
16#001B La valeur indiquée ne correspond pas au type
demandé de l'objet technologique
16#001C La valeur indiquée n'est pas un bloc de
données technologique Motion Control
16#840A La valeur du paramètre "StartStep" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Corriger la valeur ; redémarrer la commande
16#001D Le pas de début est plus grand que le pas de
fin
16#001E La valeur est supérieure à 32
16#840B La valeur du paramètre "EndStep" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Corriger la valeur ; redémarrer la commande
16#001E La valeur est supérieure à 32
16#840C La valeur du paramètre "RampUpTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#840D La valeur du paramètre "RampDownTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#840E La valeur du paramètre "EmergencyRampTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#840F La valeur du paramètre "JerkTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide

1.12 Annexe
Erreur de configuration de l'axe

16#8600 Le paramétrage du générateur d'impulsions (PTO) est invalide
16#000B L'adresse n'est pas valide • Charger une configuration sans erreur dans
16#0014 Le matériel sélectionné est utilisé par une l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
autre application avec l'instruction "MC_Power"
16#8601 Le paramétrage du compteur rapide (HSC) est invalide
16#0014 Le matériel sélectionné est utilisé par une l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
autre application avec l'instruction "MC_Power"
16#8602 Le paramétrage de la "sortie de déblocage" est invalide
l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
avec l'instruction "MC_Power"
16#8603 Le paramétrage de "l'entrée Prêt" est invalide
16#8604 La valeur de "Impulsions par tour du moteur" est invalide
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. • Charger une configuration sans erreur dans
16#8605 La valeur de "Distance par tours du moteur" est invalide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide • Charger une configuration sans erreur dans
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
nombres (supérieure à 1e12) avec l'instruction "MC_Power"
16#8606 La valeur de la "Vitesse de démarrage/d'arrêt" est invalide
16#0003 La valeur est supérieure à la limite supérieure l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
du matériel avec l'instruction "MC_Power"
16#0004 La valeur est inférieure à la limite inférieure du
matériel
16#0007 La vitesse de démarrage/d'arrêt est supérieure
à la vitesse maximale
16#8607 La valeur de la "Vitesse maximale" est invalide
16#0004 La valeur est inférieure à la limite inférieure du
matériel

1.12 Annexe

16#8608 La valeur de l'"Accélération" est invalide
16#0004 La valeur est inférieure à la limite inférieure du • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
matériel l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et,
le cas échéant, redémarrer la commande
16#8609 La valeur de la "Décélération" est invalide
16#860A La valeur de la "Décélération d'arrêt d'urgence" est invalide
16#860B La valeur de la position du fin de course logiciel inférieur n'est pas valide
16#0006 La valeur se trouve en-dehors de la plage des • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
nombres (inférieure à -1e12) l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#0007 La valeur de positionnement du fin de course échéant, redémarrer la commande
logiciel inférieur est supérieure à celle du fin de
course logiciel supérieur
16#860C La valeur de la position du fin de course logiciel supérieur n'est pas valide
échéant, redémarrer la commande
16#860D L'adresse du fin de course matériel inférieur est invalide
16#000C L'adresse du front descendant est invalide • Charger une configuration sans erreur dans
16#000D L'adresse du front montant est invalide l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
16#860E L'adresse du fin de course matériel supérieur est invalide

1.12 Annexe

16#860F La valeur du "Décalage du point de référence" est invalide
16#8610 La valeur de la "Vitesse d'accostage" est invalide
16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
maximale avec l'instruction "MC_Power"
16#0009 La vitesse est inférieure à la vitesse de • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
démarrage/d'arrêt l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#8611 La valeur de la "vitesse de référencement" n'est pas valide
16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
maximale avec l'instruction "MC_Power"
16#0009 La vitesse est inférieure à la vitesse de • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
démarrage/d'arrêt l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#8612 L'adresse de la came de référence est invalide
16#8613 L'inversion du sens au fin de course matériel est activée lors du référencement actif bien que les
fins de course matériels ne soient pas configurés
16#0001 - • Charger une configuration sans erreur dans
• Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#8614 La valeur de l'"A-coup" n'est pas valide
16#001F La valeur est supérieure à l'à-coup maximal l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
admissible avec l'instruction "MC_Power"
16#0020 La valeur est inférieure à l'à-coup minimal • Corriger la valeur erronée en ligne, acquitter
admissible l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" et, le cas
16#8615 La valeur de l'unité de mesure est invalide
16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Charger une configuration sans erreur dans
l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe avec
l'instruction "MC_Power"

1.12 Annexe
Erreur de configuration de la table des commandes

16#8700 La valeur pour "Type de commande" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0001 - • Charger une configuration sans erreur dans
• Corriger la valeur erronée en ligne et
redémarrer la commande, le cas échéant
16#8701 La valeur pour "Position / course" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0006 La valeur se trouve en-dehors de la plage des • Corriger la valeur erronée en ligne et
nombres (inférieure à -1e12) redémarrer la commande, le cas échéant
16#8702 La valeur pour "Vitesse" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0008 La valeur est supérieure à la vitesse maximale l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
configurée avec l'instruction "MC_Power"
16#0009 La valeur est inférieure à la vitesse de • Corriger la valeur erronée en ligne et
démarrage/d'arrêt configurée redémarrer la commande, le cas échéant
16#8703 La valeur pour "Durée" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0021 La valeur est supérieure à 64800 s l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
16#0022 La valeur est inférieure à 0,001 s avec l'instruction "MC_Power"
16#8704 La valeur pour "Etape suivante" dans la table des commandes n'est pas valide
16#0011 La valeur sélectionnée est invalide • Charger une configuration sans erreur dans
16#0023 La transition entre commandes n'est pas l'automate, puis débloquer de nouveau l'axe
autorisée pour cette commande avec l'instruction "MC_Power"

1.12 Annexe
Erreurs internes

16#8FFF Erreur interne
16#F0** - MISE HORS TENSION et MISE SOUS TENSION
de la CPU
Si cela n'a pas l'effet voulu, contactez le Support
clients. Tenez à disposition les informations
suivantes :
• ErrorID
• ErrorInfo
• Entrées du tampon de diagnostic
Voir aussi

1.12 Annexe
1.12.8 Variable de l'objet technologique Axe
1.12.8.1 Variable Config.
Variable Config.General.
Légende
Type de Type de données de la variable

données
Valeur initiale Valeur initiale de la variable
La valeur initiale peut être écrasée par la configuration de l'axe.
Accès Accès à la variable dans le programme utilisateur :
RW La variable peut être lue et écrite dans le programme utilisateur.
R La variable peut être lue dans le programme utilisateur.
- La variable ne peut pas être utilisée dans le programme utilisateur.
Effet Indique quand une modification de la variable prend effet.
IHM La variable peut être utilisée dans un système IHM.
<Nom d'axe>.Config.General.PTO
La variable ne peut pas être exploitée dans le programme utilisateur.
Type de données Valeur initiale Accès Effet IHM
DWORD DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.General.HSC
DWORD DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.General.LengthUnit (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

Unité de mesure des paramètres choisie dans la configuration :
• 1013 = "mm"
• 1010 =: "m"
• 1019 = "in"
• 1018 = "ft"
• 1005 = "°" (degrés)
• -1 = "impulsions"
Int 1013 R - X

1.12 Annexe
Variable Config.DriveInterface.
Légende

données
<Nom d'axe>.Config.DriveInterface.EnableOutput...
Les variables ne peuvent pas être exploitées dans le programme utilisateur.
- - - - -
<Nom d'axe>.Config.DriveInterface.ReadyInput...
Les variables ne peuvent pas être exploitées dans le programme utilisateur.
- - - - -

1.12 Annexe
Variable Config.Mechanics.
Légende

données
<Nom d'axe>.Config.Mechanics.PulsesPerDriveRevolution
Impulsions par tour de moteur
DInt L#1000 R - X
<Nom d'axe>.Config.Mechanics.LeadScrew
Distance par tour de moteur (indication dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.0E+001 R - X
<Nom d'axe>.Config.Mechanics.InverseDirection
Inversion du sens
Bool FALSE R - X

1.12 Annexe
Variable Config.DynamicLimits.
Légende

données
<Nom d'axe>.Config.DynamicLimits.MinVelocity
Vitesse de démarrage/d'arrêt de l'axe (indication dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.0E+001 R - X
<Nom d'axe>.Config.DynamicLimits.MaxVelocity
Vitesse maximale de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée)
Real 2.5E+002 R - X

1.12 Annexe
Variable Config.DynamicDefaults.
Légende

données
1 Avec l'activation (la variable <Nom d'axe>.StatusBits.Activated passe de FALSE à TRUE),
blocage ou déblocage de l'axe
2 Avec le déblocage de l'axe
5 Avec le démarrage suivant d'une commande MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative,
MC_MoveVelocity, MC_MoveJog, MC_Halt, MC_CommandTable ou MC_Home active (Mode = 3).
6 Avec l'arrêt d'une commande MC_MoveJog
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
Accélération de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée)
Real 4.8E+001 RW 5 Firmware de CPU X
V1.0
1, Firmware de CPU à
5, partir de V2.0
6
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Deceleration
Décélération de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée)
Real 4.8E+001 RW 5, Firmware de CPU X
6 V1.0
5, partir de V2.0
6

1.12 Annexe
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
Décélération d'arrêt d'urgence de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.2E+002 RW 2, Firmware de CPU X
5, V1.0
6
5, partir de V2.0
6
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.JerkActive (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

TRUE = La limitation des à-coups est activée
Bool FALSE RW 1, 5 X
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Jerk (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

A-coup pendant la rampe d'accélération et de décélération de l'axe (dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.92E+002 RW 1, 5 X

1.12 Annexe
Variable Config.PositionLimits_SW.
Légende

données
4 Après un arrêt de l'axe, au prochain démarrage d'une commande Motion Control. La variable
<Nom d'axe>.StatusBits.Standstill permet de vérifier si l'axe s'est bien arrêté.
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.Active
TRUE = les fins de course matériels sont activés
Bool FALSE RW 4 Firmware de CPU V1.0 X
5, partir de V2.0
6
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.MinPosition
Position du fin de course logiciel inférieur (indication dans l'unité de mesure configurée)
Real -1.0E+004 RW 4 Firmware de CPU V1.0 X
5, partir de V2.0
6
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_SW.MaxPosition
Position du fin de course logiciel supérieur (indication dans l'unité de mesure configurée)
Real 1.0E+004 RW 4 Firmware de CPU V1.0 X
5, partir de V2.0
6

1.12 Annexe
Variable Config.PositionLimits_HW.
Légende

données
3 Après le déblocage de l'axe (l'axe doit auparavant avoir été à l'arrêt). La variable <Nom
d'axe>.StatusBits.Standstill permet de vérifier si l'axe s'est bien arrêté.
4 Après un arrêt de l'axe, au prochain démarrage d'une commande Motion Control. La variable
<Nom d'axe>.StatusBits.Standstill permet de vérifier si l'axe s'est bien arrêté.
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.Active
TRUE = les fins de course matériels sont actifs.
Bool FALSE RW 3, Firmware de CPU X
4 V1.0
5, partir de V2.0
6
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MinSwitchedLevel
TRUE = 24 V à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel inférieur
FALSE = 0 V à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel inférieur
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MinFallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -

1.12 Annexe
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MinRisingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MaxSwitchedLevel
TRUE = 24 V à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel supérieur
FALSE = 0 V à l'entrée de la CPU correspond à l'état accosté du fin de course matériel supérieur
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MaxFallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.PositionLimits_HW.MaxRisingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -

1.12 Annexe
Variable Config.Homing.
Légende

données
7 Avec le démarrage d'une commande de référencement passif
8 Avec le démarrage d'une commande de référencement actif
<Nom d'axe>.Config.Homing.AutoReversal
TRUE = Inversion du sens au fin de course matériel activée (référencement activé)
FALSE = Inversion du sens au fin de course matériel désactivée (référencement activé)
Bool TRUE R - Objet technologique X
"Axe" V1.0
RW 1, Objet technologique
8 "Axe" V2.0
<Nom d'axe>.Config.Homing.Direction
TRUE = sens d'accostage positif pour la recherche de la came de référence et sens de référencement positif
(référencement actif)
FALSE = sens d'accostage négatif pour la recherche de la came de référence et sens de référencement positif
(référencement actif)
Bool TRUE R - Objet technologique X
"Axe" V1.0
8 "Axe" V2.0

1.12 Annexe
<Nom d'axe>.Config.Homing.SideActiveHoming (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

TRUE = Référencement sur le côté supérieur de la came de référence (référencement actif)
FALSE = Référencement sur le côté inférieur de la came de référence (référencement actif)
Bool TRUE RW 1, 8 X
<Nom d'axe>.Config.Homing.SidePassiveHoming (objet technologique "Axe" à partir de V2.0)

TRUE = Référencement sur le côté supérieur de la came de référence (référencement passif)
FALSE = Référencement sur le côté inférieur de la came de référence (référencement passif)
Bool TRUE RW 1, 7 X
<Nom d'axe>.Config.Homing.RisingEdge (à partir de l'objet technologique "Axe" V1.0)

TRUE = Référencement avec le front négatif du signal de la came de référence (référencement actif)
FALSE = Référencement avec le front positif du signal de la came de référence (référencement actif)
Vous pouvez voir l'influence de la variable sur le référencement passif dans la description sous
"Configuration - Référencement".
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.Config.Homing.Offset
Décalage du point de référence / Indication dans l'unité de mesure configurée (référencement actif)
Real 0.0 R - Objet technologique X
RW "Axe" V1.0
1, Objet technologique
8 "Axe" V2.0
<Nom d'axe>.Config.Homing.FastVelocity
Vitesse d'accostage / Indication dans l'unité de mesure configurée (référencement actif)
Real 2.0E+002 R - Objet technologique X
"Axe" V1.0
8 "Axe" V2.0

1.12 Annexe
<Nom d'axe>.Config.Homing.SlowVelocity
Vitesse de référence / Indication dans l'unité de mesure configurée (référencement actif)
Real 4.0E+001 R - Objet technologique X
"Axe" V1.0
8 "Axe" V2.0
<Nom d'axe>.Config.Homing.FallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nom d'axe>.Config.Homing.RisingEvent
DWord DW#16#00000000 - -

1.12 Annexe
1.12.8.2 Variable MotionStatus.

Légende

données
<Nom d'axe>.MotionStatus.Position
Position actuelle de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée). Si l'axe n'est pas référencé,
la variable indique la valeur de positionnement relativement à la position de déblocage de l'axe.
Real 0.0 R - X
<Nom d'axe>..MotionStatus.Velocity
Vitesse actuelle de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée).
Real 0.0 R - X
<Nom d'axe>.MotionStatus.Distance
Distance actuelle avec la position cible de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée). La valeur de la variable
n'est valable que pendant l'exécution d'une commande de positionnement avec "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative"
ou celle du panneau de commande de l'axe.
Real 0.0 R - X
<Nom d'axe>.MotionStatus.TargetPosition
Position cible de l'axe (indications dans l'unité de mesure configurée) La valeur de la variable n'est valable que pendant
l'exécution d'une commande de positionnement avec "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" ou celle du panneau de
commande de l'axe.
Real 0.0 R - X
Voir aussi
Etat du déplacement (Page 106)

1.12 Annexe
1.12.8.3 Variable StatusBits.

Légende

données
<Nom d'axe>.StatusBits.Activated
TRUE = L'axe est activé. Il est relié au PTO (Pulse Train Output) qui lui est affecté. Les données du bloc de données de
technologie sont actualisées cycliquement.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.Enable
TRUE = L'axe est débloqué et prêt à réaliser des commandes Motion Control.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone
TRUE = L'axe est référencé et peut exécuter des commandes de positionnement absolu. Pour le positionnement relatif,
il n'est pas nécessaire que l'axe soit référencé.
L'état est FALSE pendant le référencement actif. Pendant le référencement passif, l'état reste TRUE quand l'axe était déjà
référencé auparavant.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.Done
TRUE = Aucune commande Motion Control n'est active sur l'axe.
Bool FALSE R - X

1.12 Annexe
<Nom d'axe>.StatusBits.Error
TRUE = Une erreur s'est produite dans l'objet technologique Axe. En mode automatique, des informations détaillées sur
l'erreur sont fournies par les paramètres "ErrorID" et "ErrorInfo" des instructions Motion Control. En mode manuel,
la cause détaillée de l'erreur est indiquée dans le champ "Message d'erreur" du panneau de commande de l'axe.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.StandStill
TRUE = L'axe est à l'arrêt.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.PositioningCommand
TRUE = L'axe exécute une commande de positionnement.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.SpeedCommand
TRUE = L'axe exécute une commande de déplacement à vitesse spécifiée.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.Homing
TRUE = L'axe exécute une commande de référencement de l'instruction Motion Control "MC_Home" ou du panneau de
commande de l'axe.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.CommandTableActive
TRUE = L'axe est commandé avec l'instruction Motion Control "MC_CommandTable".
Bool FALSE R - X

1.12 Annexe
<Nom d'axe>.StatusBits.ConstantVelocity
TRUE = L'axe se déplace à vitesse constante.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.Acceleration
TRUE = L'axe accélère.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.Deceleration
TRUE = L'axe décélère (freine).
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.ControlPanelActive
TRUE = Le mode de fonctionnement "Commande manuelle" a été activé dans le panneau de commande de l'axe.
Le panneau de commande de l'axe a toute autorité sur l'objet technologique Axe. L'axe ne peut pas être commandé
par le programme utilisateur.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.DriveReady
TRUE = L'entraînement est prêt.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.StatusBits.RestartRequired
TRUE = des valeurs ont été modifiées dans la mémoire de chargement.
Pour charger les valeurs dans la mémoire de travail lorsque la CPU est à l'état de fonctionnement RUN,
un redémarrage de l'axe est nécessaire. Utilisez à cet effet l'instruction Motion Control MC_Reset.
Bool FALSE R - X
Voir aussi

1.12 Annexe
1.12.8.4 Variable ErrorBits.

Légende

données
<Nom d'axe>.ErrorBits.SystemFault
TRUE = erreur système interne.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.ConfigFault
TRUE = configuration erronée de l'axe.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.DriveFault
TRUE = Avec la défaillance du signal "Entraînement prêt", l'entraînement a signalé une erreur.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinReached
TRUE = Le fin de course logiciel inférieur a été atteint.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded
TRUE = Le fin de course logiciel inférieur a été dépassé.
Bool FALSE R - X

1.12 Annexe
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxReached
TRUE = Le fin de course logiciel supérieur a été atteint.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded
TRUE = Le fin de course logiciel supérieur a été dépassé.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMin
TRUE = Le fin de course matériel inférieur a été accosté.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwLimitMax
TRUE = Le fin de course logiciel supérieur a été accosté.
Bool FALSE R - X
<Nom d'axe>.ErrorBits.HwUsed
TRUE = Un autre axe utilise le même PTO (Pulse Train Output) et il est débloqué avec "MC_Power".
Bool FALSE R - X
Voir aussi

1.12 Annexe
1.12.8.5 Variable Internal.

Les variables "Internal" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur ;
il n'est pas possible d'accéder à ces variables dans le programme utilisateur.
1.12.8.6 Variable ControlPanel

Les variables "ControlPanel" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur ;
il n'est pas possible d'accéder à ces variables dans le programme utilisateur.
1.12.8.7 Actualisation des variables d'un objet technologique

Les informations d'état et d'erreur de l'axe affichées dans les variables de l'objet
technologique sont toujours actualisées au point de contrôle de cycle.
La modification des valeurs des variables de configuration modifiables ne prend pas tout de
suite effet. Vous pouvez voir dans quelles conditions une modification prend effet dans la
description détaillée de la variable en question.

1.12 Annexe
1.12.9 Variable de l'objet technologique Table des tâches
1.12.9.1 Variable Config.Command.Command[1 ... 32]

Légende

données
La valeur initiale peut être écrasée par la configuration de la table des commandes.
<Nom d'axe>.Config.Command.Command[x].Type
Type de la commande
• 0 = commande "Empty"
• 2 = commande "Halt"
• 5 = commande "Positioning Relative"
• 6 = commande "Positioning Absolute"
• 7 = commande "Velocity setpoint"
• 151 = commande "Wait"
Int 0 RW - X
<Nom d'axe>. Config.Command.Command[x].Position

Position cible / course de la commande
Real RW - X
<Nom d'axe>. Config.Command.Command[x].Velocity

Vitesse de la commande
Real 0.0 RW - X

1.12 Annexe
<Nom d'axe>. Config.Command.Command[x].Duration

Durée de la commande
Real 0.0 RW - X
<Nom d'axe>. Config.Command.Command[x].BufferMode

Valeur pour "Etape suivante" de la commande
• 0 = "Terminer la commande"
• 1 = "Enchaîner le mouvement avec lissage"
Int 0 RW - X
<Nom d'axe>. Config.Command.Command[x].StepCode

Code d'étape de la commande
Word 0 RW - X

1.12 Annexe
1.12.10 Documentation de fonctions de versions antérieures
1.12.10.1 Configuration - Référencement (objet technologique "Axe" V1.0)

Dans la fenêtre de configuration "Référencement", configurez les paramètres pour le
référencement actif et le référencement passif. Le mode de référencement est réglé via le
paramètre d'entrée "Mode" de l'instruction Motion Control. Mode = 2 correspond au
référencement passif et Mode = 3 au référencement actif.
Entrée de la came de référence

Sélectionnez, dans la zone de liste déroulante, l'entrée TOR pour la came de référence.
L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence,
vous disposez des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un tableau de signalisation
branché.
Remarque
Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms.
Lors de l'utilisation en tant que came de référence, cela peut entraîner des décélérations
involontaires et donc des inexactitudes. En fonction de la vitesse de référencement et de la
dimension de la came de référence, il est possible que le point de référence ne soit pas
reconnu. Le temps de filtre peut être réglé dans la configuration d'appareil des entrées
TOR sous "Filtre d'entrée".
Le temps de filtre doit être inférieur à la durée du signal d'entrée sur la came de référence.
Autoriser l'inversion de sens au fin de course matériel (uniquement référencement actif)

Activez cette case à cocher si vous souhaitez utiliser les fins de course matériels comme
came d'inversion pour la prise de référence. Pour l'inversion de sens, les fins de course
matériels doivent être activés. Si le firmware de CPU V1.0 est utilisé, les deux fins de course
matériels doivent être configurés. A partir de la version V2.0 du firmware de la CPU, seul le
fin de course matériel dans le sens d'accostage doit être configuré.
Si le fin de course matériel n'est pas atteint pendant que le référencement est actif, l'axe
freine avec la décélération configurée (pas avec la décélération d'arrêt d'urgence) et réalise
une inversion de sens. La came de référence est ensuite recherchée en sens inverse.
Si l'inversion de sens n'est pas activée et si l'axe atteint le fin de course matériel pendant
que le référencement est actif, la prise de référence est interrompue avec une erreur et l'axe
est freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence.
IMPORTANT
Prenez une des mesures suivantes pour garantir que la machine n'atteint pas une butée
mécanique lors d'une inversion de sens :
• Maintenez la vitesse d'accostage peu élevée
• Augmentez l'accélération / décélération configurée
• Augmentez la distance entre fin de course matériel et butée matérielle

1.12 Annexe
Sens d'accostage / de référencement (référencement actif et passif)

Lors du référencement actif, vous déterminez avec le sens sélectionné le "sens d'accostage"
pour la recherche de la came de référence ainsi que le sens de référencement. Le sens de
référencement détermine le sens dans lequel l'axe accoste le côté configuré de la came de
référence pour effectuer le référencement.
Vous pouvez voir l'effet du sens d'accostage paramétré pour le référencement passif dans
la table sous "Came de référence".
Côté de la came de référence (référencement actif et passif)

● Référencement actif
Choisissez ici si l'axe doit être référencé sur le côté supérieur ou inférieur de la came de
référence.
Remarque
En fonction de la position initiale de l'axe et de la configuration des paramètres de
référencement, l'exécution de la prise de référence peut différer du graphique dans la
fenêtre de configuration.
● Référencement passif
Lors du référencement passif, les mouvements pour le référencement doivent être
réalisés par l'utilisateur au moyen de commandes de déplacement. Le côté de la came
de référence sur lequel le référencement a lieu dépend des facteurs suivants :
– Configuration "Sens d'accostage"
– Configuration "Came de référence"
– Sens de déplacement actuel pendant le référencement passif
Vous pouvez voir des détails sur l'effet des facteurs dans la table suivante :
Facteurs ayant une influence : Résultat :

Configuration - Configuration - Sens de marche actuel Référencement sur
sens d'accostage came de référence came de référence
Positif "Côté inférieur" Sens positif Côté supérieur
Sens négatif Côté inférieur
Positif "Côté supérieur" Sens positif Côté inférieur
Sens négatif Côté supérieur
Négatif "Côté inférieur" Sens positif Côté inférieur
Sens négatif Côté supérieur
Négatif "Côté supérieur" Sens positif Côté supérieur
Sens négatif Côté inférieur

1.12 Annexe
Vitesse (uniquement référencement actif)

Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle la came de référence sera recherchée
pendant la prise de référence.
● Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Vitesse d'accostage ≤ Vitesse maximale
Vitesse de référencement (uniquement référencement actif)

Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle l'axe doit accoster la came de référence pour
réaliser le référencement.
● Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Vitesse de référencement ≤ Vitesse maximale
Décalage du point de référence (uniquement référencement actif)

Si la position de référence souhaitée est différente de la position de la came de référence,
le décalage du point de référence peut être indiqué dans ce champ.
Si la valeur n'est pas égale à zéro, l'axe effectue les actions suivantes après référencement
sur la came de référence :
1. Déplacement de l'axe de la valeur du décalage du point de référence, à la vitesse de
référence
2. Une fois le décalage du point de référence exécuté, l'axe se trouve à la position du point
de référence indiqué dans le paramètre d'entrée "Position" de l'instruction Motion Control
"MC_Home".
● -1.0e12 ≤ Décalage du point de référence ≤ 1.0e12


1.12 Annexe
1.12.10.2 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V1.0)

Vous trouverez dans les tables suivantes une liste de tous les ErrorID et ErrorInfo qui
peuvent être affichés sur les instructions Motion Control. Les tables indiquent non seulement
la cause d'erreur, mais aussi des solutions pour éliminer les erreurs :
Erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe

16#8000 Erreur d'entraînement, "Entraînement prêt" désactivé
16#0001 - Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
mettre à disposition le signal d'entraînement ;
éventuellement redémarrer la commande
16#8001 Le fin de course logiciel inférieur a été déclenché
16#000E La position du fin de course logiciel inférieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
configurée sens positif avec la commande de déplacement
16#000F La position du fin de course logiciel inférieur a
d'urgence
16#0010 La position du fin de course logiciel inférieur a
d'urgence
16#8002 Le fin de course logiciel supérieur a été déclenché
16#000E La position du fin de course logiciel supérieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ;
configurée sens négatif avec la commande de déplacement
16#000F La position du fin de course logiciel supérieur a
d'urgence
16#0010 La position du fin de course logiciel supérieur a
d'urgence
16#8003 Le fin de course matériel inférieur a été accosté.
16#000E Le fin de course matériel inférieur a été Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" sur
décélération d'arrêt d'urgence. matériel dans le sens positif avec la commande de
(La came de référence n'a pas été trouvée lors déplacement.
16#8004 Le fin de course matériel supérieur a été accosté.
16#000E Le fin de course matériel supérieur a été Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" sur
décélération d'arrêt d'urgence. matériel dans le sens négatif avec la commande
(La came de référence n'a pas été trouvée lors de déplacement.

1.12 Annexe

16#8005 PTO / HSC déjà utilisés par un autre axe
16#0001 - L'axe a été mal configuré :
Corriger la configuration du PTO (Pulse Train
Output) / HSC (High Speed Counter) et la charger
dans l'automate
Plusieurs axes doivent travailler avec un PTO :
un autre axe utilise le PTO / HSC. Si l'axe actuel
doit assumer la commande, il faut bloquer l'autre
axe avec "MC_Power" Enable = FALSE.
(voir aussi Utiliser plusieurs axes avec le même
PTO (Page 109) )
Erreurs de fonctionnement sans immobilisation de l'axe

16#8200 L'axe n'est pas débloqué
16#0001 - Débloquer l'axe ; redémarrer la commande
16#8201 L'axe est déjà débloqué par une autre instance "MC_Power"
16#0001 - Ne débloquer l'axe qu'au moyen d'une instruction
"MC_Power"
16#8202 Nombre maximum de commandes Motion Control actives simultanément dépassé
(max. 200 commandes pour l'ensemble des objets technologiques Motion Control)
16#0001 - Réduire le nombre de commandes actives
simultanément ; redémarrer la commande
Une commande active se reconnaît au paramètre
"Busy" = TRUE de l'instruction Motion Control.
16#8203 L'axe est actuellement utilisé en "commande manuelle" (panneau de commande de l'axe)
16#0001 - Quitter la "commande manuelle" ; redémarrer la
commande
16#8204 L'axe n'est pas référencé
16#0001 - Référencer l'axe avec l'instruction "MC_Home" ;
16#8205 L'axe est momentanément commandé par le programme utilisateur
(l'erreur ne s'affiche que dans le panneau de commande de l'axe)
16#0001 - Bloquer l'axe avec l'instruction "MC_Power" et
sélectionner à nouveau "Commande manuelle"
dans le panneau de commande de l'axe.
16#8206 L'objet technologique Axe n'est pas encore activé
16#0001 - Activez l'axe avec l'instruction "MC_Power"
Enable = TRUE ou débloquez l'axe dans le
panneau de commande de l'axe.
16#8207 Commande rejetée
16#0016 Référencement actif en cours ; un autre mode Attendez la fin du référencement actif ou
de référencement ne peut pas être démarré. annulez-le avec une commande de mouvement,
par ex. "MC_Halt". L'autre mode de référencement
peut ensuite être démarré.

1.12 Annexe
Erreur de paramètre de bloc

16#8400 La valeur du paramètre "Position" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur "Position" ; redémarrer la
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des commande
16#8401 La valeur du paramètre "Distance" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur "Distance" ; redémarrer la
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des commande
16#8402 La valeur du paramètre "Velocity" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur "Velocity" ; redémarrer la
16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse commande
maximale
16#0009 La vitesse est inférieure à la vitesse de
démarrage/d'arrêt
16#8403 La valeur du paramètre "Direction" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0011 Valeur de sélection invalide Corriger la valeur de sélection ; redémarrer la
commande
16#8404 La valeur du paramètre "Mode" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0011 Valeur de sélection invalide Corriger la valeur de sélection ; redémarrer la
commande
16#0015 Le référencement actif / passif n'est pas Corriger la configuration et la charger dans
configuré l'automate ; débloquer l'axe et redémarrer la
commande
16#0017 L'inversion de sens au fin de course matériel • Activer les fins de course matériels au moyen
est activée, bien que les fins de course de la variable
matériels soient désactivés <Axe>.Config.PositionLimits_HW.Active =
TRUE, redémarrer la commande
• Corriger la configuration et la charger dans
l'automate ; débloquer l'axe et redémarrer la
commande
16#8405 La valeur du paramètre "StopMode" de l'instruction Motion Control n'est pas valide
16#0011 Valeur de sélection invalide Corriger la valeur de sélection ; débloquer l'axe de
nouveau
16#8406 Marche par à-coups vers l'avant et l'arrière simultanément non permise
16#0001 - Empêchez que les paramètres "JogForward" et
"JogBackward" soient en même temps à l'état
logique TRUE ; redémarrez la commande.
16#8407 Changement d'axe de l'instruction Motion Control "MC_Power" autorisé uniquement si l'axe est
bloqué.

1.12 Annexe

16#0001 - Bloquer l'axe actif ; ensuite, l'axe peut être changé
et débloqué.
Erreur de configuration

16#8600 Le paramétrage du générateur d'impulsions (PTO) est invalide
16#000B Adresse invalide Corriger la configuration du PTO (Pulse Train
Output) et la charger dans l'automate
16#8601 Le paramétrage du compteur rapide (HSC) est invalide
16#000B Adresse invalide Corriger la configuration du HSC (High Speed
Counter) et la charger dans l'automate
16#8602 Le paramétrage de la "sortie de déblocage" est invalide
16#000D Adresse invalide Corriger la configuration et la charger dans
l'automate
16#8603 Le paramétrage de "l'entrée Prêt" est invalide
16#000D Adresse invalide Corriger la configuration et la charger dans
l'automate
16#8604 La valeur de "Impulsions par tour du moteur" est invalide
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Corriger la configuration et la charger dans
l'automate
16#8605 La valeur de "Distance par tours du moteur" est invalide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la configuration et la charger dans
16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. l'automate
16#8606 La valeur de la "Vitesse de démarrage/d'arrêt" est invalide
16#0003 La valeur est supérieure à la limite matérielle l'automate
16#0004 La valeur est inférieure à la limite matérielle

16#0007 La vitesse de démarrage/d'arrêt est supérieure
à la vitesse maximale
16#8607 La valeur de la "Vitesse maximale" est invalide
16#0003 La valeur est supérieure à la limite matérielle l'automate
16#8608 La valeur de l'"Accélération" est invalide
16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide • Charger une configuration sans erreurs dans
16#0003 La valeur est supérieure à la limite matérielle l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
16#0004 La valeur est inférieure à la limite matérielle l'instruction "MC_Power"
16#8609 La valeur de la "Décélération" est invalide

1.12 Annexe

l'instruction "MC_Power"
16#860A La valeur de la "Décélération d'arrêt d'urgence" est invalide
16#0004 La valeur est inférieure à la limite matérielle l'instruction "MC_Power"
16#860B La valeur de la position du fin de course logiciel inférieur n'est pas valide
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
nombres (supérieure à 1e12) l'instruction "MC_Power"
16#0007 La valeur de positionnement du fin de course échéant, redémarrer la commande
logiciel inférieur est supérieure à celle du fin de
course logiciel supérieur
16#860C La valeur de la position du fin de course logiciel supérieur n'est pas valide
16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec
nombres (supérieure à 1e12) l'instruction "MC_Power"
16#860D L'adresse du fin de course matériel inférieur est invalide
16#000C L'adresse du front descendant est invalide Corriger la configuration et la charger dans
16#000D L'adresse du front montant est invalide l'automate
16#860E L'adresse du fin de course matériel supérieur est invalide

16#860F La valeur du "Décalage du point de référence" est invalide

16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des l'automate
16#8610 La valeur de la "Vitesse d'accostage" est invalide
16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse l'automate
maximale

1.12 Annexe

démarrage/d'arrêt

1.12 Annexe

16#8611 La valeur de la "vitesse de référencement" n'est pas valide
16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse l'automate
maximale
démarrage/d'arrêt
16#8612 L'adresse de la came de référence est invalide
16#8613 L'inversion du sens au fin de course matériel est activée lors du référencement actif bien que les
fins de course matériels ne soient pas configurés
16#0001 - Corriger la configuration et la charger dans
l'automate
Erreurs internes

16#8FFF Erreur interne
16#F0** - MISE HORS TENSION et MISE SOUS TENSION
de la CPU
Si cela n'a pas l'effet voulu, contactez le Support
clients. Tenez à disposition les informations
suivantes :
• ErrorID
• ErrorInfo
• Entrées du tampon de diagnostic
Voir aussi

S7-1200 Motion Control 2
2.1 MC_Power
2.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer des axes
Description
L'instruction Motion Control "MC_Power" permet de débloquer ou de bloquer un axe.
Conditions
● L'objet technologique "Axe" a été configuré correctement.
● Absence d'erreur empêchant le déblocage.
Comportement d'interruption
Le traitement du "MC_Power" ne peut être annulé par aucune tâche Motion Control.
Avec le blocage de l'axe (paramètre d'entrée "Enable" = FALSE), toutes les tâches
Motion Control concernant l'objet technologique correspondant sont annulées conformément
au "StopMode" sélectionné.

S7-1200 Motion Control
2.1 MC_Power
Paramètre
Paramètre Déclaration Type de Valeur par Description

données défaut
Axis INPUT TO_Axis_1 - Objet technologique de l'axe
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Motion Control tente de débloquer l'axe.
FALSE Toutes les tâches sont annulées conformément au
"StopMode" paramétré.
StopMode INPUT INT 0 0 Arrêt d'urgence
En présence d'une requête de blocage de l'axe,
ce dernier freine avec la décélaration d'arrêt
d'urgence configurée. Aussitôt qu'il est à l'arrêt,
il est bloqué.
1 Arrêt immédiat
ce dernier est bloqué sans décélération. La sortie
d'impulsions est arrêtée immédiatement.
2 Arrêt d'urgence avec limitation des à-coups
ce dernier freine avec la décélération d'arrêt
d'urgence configurée. Si la limitation des à-coups
est activée, l'à-coup configuré est pris en compte.
Aussitôt qu'il est à l'arrêt, il est bloqué.
Status OUTPUT BOOL FALSE Etat du déblocage de l'axe
FALSE L'axe est bloqué.
L'axe n'exécute pas de tâches Motion Control et
n'accepte plus de nouvelles tâches
(exception : tâche MC_Reset).
L'axe n'est pas référencé.
Lors de son blocage, l'état de l'axe passe à
FALSE seulement une fois qu'il est à l'arrêt.
TRUE L'axe est débloqué
L'axe est prêt à exécuter des tâches
Motion Control.
Lors du déblocage de l'axe, l'état ne passe à
TRUE qu'avec l'apparition du signal "Entraînement
prêt". Si le signal d'entraînement "Entraînement
prêt" n'a pas été configuré dans la configuration de
l'axe, l'état passe immédiatement à TRUE.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE MC_Power activé
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite dans l'instruction
Motion Control "MC_Power" ou sur l'objet
technologique correspondant. La cause de l'erreur
est indiquée dans les paramètres "ErrorID" et
"ErrorInfo"
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 124) du paramètre "Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 124) du
paramètre "ErrorID"

2.1 MC_Power
IMPORTANT
Si l'axe est désactivé par une erreur, il est débloqué de nouveau automatiquement après
correction et l'acquittement de l'erreur. La condition pour cela est que la valeur du
paramètre d'entrée "Enable" soit restée TRUE pendant cette procédure.
Déblocage d'un axe avec des signaux d'entraînement configurés

Pour débloquer un axe, procédez comme suit :
1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus.
2. Affectez la valeur souhaitée au paramètre d'entrée "StopMode".
Affectez la valeur TRUE au paramètre d'entrée "Enable".
La sortie de déblocage pour le "Déblocage de l'entraînement" passe à TRUE pour
débloquer la puissance de l'entraînement. La CPU attend le signal "Entraînement prêt"
de l'entraînement.
En présence du signal "Entraînement prêt" à l'entrée "Prêt" configurée de la CPU,
l'axe est débloqué. Le paramètre de sortie "Status" ainsi que la variable
<Nom d'axe>.StatusBits.Enable de l'objet technologique affichent la valeur TRUE.
Déblocage d'un axe sans signaux d'entraînement configurés

Pour débloquer un axe, procédez comme suit :
2. Affectez la valeur souhaitée au paramètre d'entrée "StopMode". Affectez la valeur TRUE
au paramètre d'entrée "Enable". L'axe est débloqué. Le paramètre de sortie "Status" ainsi
que la variable <Nom d'axe>.StatusBits.Enable de l'objet technologique affichent la
valeur TRUE.
Blocage d'un axe

Pour bloquer un axe, vous pouvez procéder comme suit :
1. Mettez l'axe à l'arrêt.
Vous pouvez voir quand l'axe est à l'arrêt à la variable de l'objet technologique
<Nom d'axe>.StatusBits.StandStill.
2. Une fois à l'arrêt, affectez la valeur FALSE au paramètre d'entrée "Enable".
3. Quand les paramètres de sortie "Busy" et "Status" ainsi que la variable de l'objet
technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Enable affichent la valeur FALSE, le blocage de
l'axe est achevé.

2.1 MC_Power
Voir aussi
MC_Power : Diagramme fonctionnel (Page 169)
MC_Home : Référencer des axes, positionner un point de référence (Page 172)
MC_Halt : Arrêter des axes (Page 176)
MC_MoveAbsolute : Positionnement absolu des axes (Page 180)
MC_MoveRelative : Positionnement relatif des axes (Page 184)
MC_MoveVelocity : Déplacer des axes à une vitesse prédéfinie (Page 188)
MC_MoveJog : Déplacer des axes en mode de fonctionnement Manuel à vue (Page 193)
MC_CommandTable : Exécuter les commandes de l'axe en séquence de mouvements

2.1 MC_Power
2.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel
Diagramme fonctionnel
)% )%
0&B3RZHU 0&B5HVHW
$[LVB $[LV 6WDWXV 6WDWXVB $[LVB $[LV 'RQH 'RQHB
(QDB (QDEOH %XV\ %XV\B ([HB ([HFXWH %XV\ %XV\B
6WRS0RGH (UURU (UURUB (UURU
(UURU,' (UURU,'
(UURU,QIR (UURU,QIR

)%

(QDB W

6WDWXVB W

%XV\B W

(UURUB W
)%
([HB W

'RQHB W

%XV\B W
'ULYH,QWHUIDFH

'ULYH(QDEOHG W

'ULYH5HDG\ W
① Un axe est débloqué, puis bloqué de nouveau. Après que l'entraînement a renvoyé le signal "Entraînement prêt" à la
CPU, le déblocage réussi peut être lu via "Status_1".
② Après le déblocage d'une axe, une erreur apparaît qui entraîne le blocage de l'axe. L'erreur est corrigée et acquittée
avec "MC_Reset". L'axe est alors débloqué de nouveau.
Voir aussi
MC_Power : Libérer, bloquer des axes (Page 165)

2.2 MC_Reset
2.2 MC_Reset
2.2.1 MC_Reset : Acquitter des erreurs
Description
L'instruction Motion Control "MC_Reset" permet d'acquitter les "erreurs de fonctionnement
avec immobilisation de l'axe" et les "erreurs de configuration". La "liste des ErrorID et
ErrorInfo", sous "Solution" vous permet de voir quelles erreurs doivent être acquittées.
A partir de la version V3.0, la configuration de l'axe peut être chargée dans la mémoire de
travail après le chargement à l'état de fonctionnement RUN.
Conditions
● La cause d'une erreur de configuration acquittable en attente a été corrigée
(p. ex. l'accélération dans l'objet technologique "Axe" a été modifiée et la valeur
est maintenant valide).
La tâche MC_Reset ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control.
La nouvelle tâche MC_Reset n'annule aucune autre tâche Motion Control en cours.
Paramètres

données défaut
Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la tâche avec un front montant
Restart INPUT BOOL FALSE (version 3.0 et ultérieures)
TRUE Charge la configuration de l'axe de la mémoire de
chargement vers la mémoire de travail. La tâche
ne peut être exécutée que si l'axe est bloqué.
Tenez compte à cet effet des remarques relatives
au chargement dans la CPU (Page 77).
FALSE Acquitte les erreurs en attente
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'erreur a été acquittée.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est en cours de traitement
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de
la tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans
les paramètres "ErrorID" et "ErrorInfo"

2.2 MC_Reset
Acquitter une erreur qui doit être acquittée avec MC_Reset

Pour acquitter une erreur, procédez comme suit :
2. Lancez l'acquittement de l'erreur avec un front montant sur le paramètre d'entrée
"Execute".
3. Si le paramètre de sortie "Done" affiche la valeur TRUE et la variable de l'objet
technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Error la valeur FALSE, l'erreur a été acquittée.
Voir aussi
Chargement dans la CPU (Page 77)

2.3 MC_Home
2.3 MC_Home
2.3.1 MC_Home : Référencer des axes, positionner un point de référence
Description
L'instruction Motion Control "MC_Home" permet d'aligner les coordonnées de l'axe sur la
position physique réelle de l'entraînement. S'il s'agit de positionner l'axe de manière absolue,
un référencement est nécessaire. Vous pouvez réaliser les modes de référencement
suivants :
● Référencement actif (Mode = 3)
L'accostage du point de référence s'effectue automatiquement.
● Référencement passif (Mode = 2)
Lors du référencement passif, l'instruction Motion Control "MC_Home" n'exécute aucun
mouvement de référencement. Le mouvement de déplacement nécessaire doit être
réalisé par l'utilisateur au moyen d'autres instructions Motion Control. Une fois la came de
référence reconnue, l'axe est référencé.
● Référencement direct absolu (Mode = 0)
La valeur du paramètre "Position" est affectée à la position actuelle de l'axe.
● Référencement direct relatif (Mode = 1)
La position actuelle de l'axe est décalée de la valeur du paramètre "Position".
Conditions
● L'axe est débloqué.
● Lors d'un démarrage avec Mode = 0, 1 et 2, il ne faut pas qu'une tâche
MC_CommandTable soit active.

2.3 MC_Home
Le comportement d'interruption dépend du mode choisi :
Mode = 0, 1
La tâche MC_Home ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control.
La tâche MC_Home n'annule aucune tâche Motion Control en cours. Après le
référencement, les tâches de déplacement par rapport à une position sont poursuivies
conformément à la nouvelle position (valeur au paramètre d'entrée : "Position").
Mode = 2
La tâche MC_Home peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Home Mode = 2, 3
La nouvelle tâche MC_Home annule la tâche Motion Control en cours suivante :
● tâche MC_Home Mode = 2
Après le référencement, les tâches de déplacement par rapport à une position sont
poursuivies conformément à la nouvelle position (valeur au paramètre d'entrée : "Position").
Mode = 3
La tâche MC_Home peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
● tâche MC_MoveAbsolute
● tâche MC_MoveRelative
● tâche MC_MoveVelocity
● tâche MC_MoveJog
La nouvelle tâche MC_Home annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Home Mode = 2, 3
● tâche MC_Halt

2.3 MC_Home
Paramètres

données défaut
Position INPUT REAL 0.0 • Mode = 0, 2 et 3
Position absolue de l'axe à la fin du

référencement
• Mode = 1
Valeur de correction pour la position actuelle de

l'axe
Valeurs limites :
-1.0e12 ≤ Position ≤ 1.0e12
Mode INPUT INT 0 Mode de référencement
0 Référencement direct absolu
La nouvelle position d'axe est la valeur
du paramètre "Position".
1 Référencement direct relatif
La nouvelle position d'axe est la position
d'axe actuelle + valeur du paramètre
"Position".
2 Référencement passif
Référencement conformément à la
configuration de l'axe. Après
référencement, la valeur du paramètre
"Position" est affectée comme nouvelle
position de l'axe.
3 Référencement actif
Prise de référence conformément à la
configuration de l'axe. Après
référencement, la valeur du paramètre
"Position" est affectée comme nouvelle
position de l'axe.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est terminée
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été
annulée par une autre tâche.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le
traitement de la tâche. La cause de
l'erreur est indiquée dans les paramètres
"ErrorID" et "ErrorInfo"
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur du paramètre "Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur du paramètre
"ErrorID"

2.3 MC_Home
Remarque
Le référencement d'un axe se perd dans l'un des cas suivants :
• Blocage de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"
• Basculer entre mode automatique et commande manuelle
• Au démarrage du référencement actif. Une fois le référencement terminé avec succès,
le référencement de l'axe existe à nouveau.
• Après MISE HORS TENSION -> MISE SOUS TENSION de la CPU
• Après un redémarrage de la CPU (MARCHE-ARRET -> ARRET-MARCHE)
Référencer un axe
Pour référencer un axe, procédez comme suit :
2. Affectez des valeurs aux paramètres d'entrée nécessaires et démarrez le référencement
par un front montant sur le paramètre d'entrée "Execute"
3. Si le paramètre de sortie "Done" et la variable de l'objet technologique
<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone affichent la valeur TRUE,
le référencement est achevé.
Voir aussi

2.4 MC_Halt
2.4 MC_Halt
2.4.1 MC_Halt : Arrêter des axes
Description
L'instruction Motion Control "MC_Halt" annule toutes les opérations de mouvement et freine
l'axe avec la décélération configurée jusqu'à l'arrêt. La position d'arrêt n'est pas définie.
Conditions
La tâche MC_Halt peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_Halt annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

2.4 MC_Halt
Paramètres

données défaut
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La vitesse zéro est atteinte
traitement de la tâche. La cause de l'erreur
est indiquée dans les paramètres "ErrorID"
et "ErrorInfo"
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 124) du paramètre
"Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 124) du paramètre
"ErrorID"
Voir aussi
MC_Halt : Diagramme fonctionnel (Page 178)

2.4 MC_Halt
2.4.2 MC_Halt : Diagramme fonctionnel
)% )%
0&B0RYH9HORFLW\ 0&B+DOW
$[LVB $[LV ,Q9HORFLW\ ,Q9HOB $[LVB $[LV 'RQH 'RQHB
([HB ([HFXWH %XV\ %XV\B ([HB ([HFXWH %XV\ %XV\B
9HORFLW\ &RPPDQG$ERUWHG $ERUWB &RPPDQG$ERUWHG $ERUWB
'LUHFWLRQ (UURU (UURU
&XUUHQW (UURU,' (UURU,'
(UURU,QIR (UURU,QIR

)%

([HB W

,Q9HOB W

%XV\B W

$ERUWB W
)%

([HB W

'RQHB W

%XV\B W

$ERUWB W

9HORFLW\
$[LVB W

2.4 MC_Halt
Les valeurs suivantes ont été configurées dans la fenêtre de configuration

Dynamique > Général :
● Accélération : 10.0
● Décélération : 5.0
① L'axe est freiné jusqu'à l'arrêt au moyen d'une tâche MC_Halt. L'arrêt est signalé par "Done_2".
② Une tâche MC_Halt est en train de freiner l'axe, mais est annulée par une autre tâche de déplacement. L'annulation
est signalée par "Abort_2".
Voir aussi

2.5 MC_MoveAbsolute
2.5 MC_MoveAbsolute
2.5.1 MC_MoveAbsolute : Positionnement absolu des axes
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute" démarre un mouvement de positionnement
de l'axe jusqu'à une position absolue.
Conditions
● L'axe est référencé.
La tâche MC_MoveAbsolute peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_MoveAbsolute annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● MC_Halt-Auftrag

2.5 MC_MoveAbsolute
Paramètres

données défaut
Position INPUT REAL 0.0 Position cible absolue
Valeurs limites :
-1.0e12 ≤ Position ≤ 1.0e12
Velocity INPUT REAL 10.0 Vitesse de l'axe
Cette vitesse n'est pas toujours atteinte en raison de
l'accélération et de la décélération configurées ainsi
que de la position cible à accoster.
Valeurs limites :
Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Velocity ≤ Vitesse
maximale
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Position cible absolue atteinte
et "ErrorInfo"
"Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 124)
du paramètre "ErrorID"
Voir aussi
MC_MoveAbsolute : Diagramme fonctionnel (Page 182)

2.5 MC_MoveAbsolute
2.5.2 MC_MoveAbsolute : Diagramme fonctionnel
)% )%
0&B0RYH$EVROXWH 0&B0RYH$EVROXWH
$[LVB $[LV 'RQH 'RQHB $[LVB $[LV 'RQH 'RQHB
3RVLWLRQ &RPPDQG$ERUWHG $ERUWB 3RVLWLRQ &RPPDQG$ERUWHG
9HORFLW\ (UURU 9HORFLW\ (UURU
(UURU,' (UURU,'
(UURU,QIR (UURU,QIR

)%

([HB W

'RQHB W

%XV\B W

$ERUWB W
)%

([HB W

'RQHB W

%XV\B W

9HORFLW\
$[LVB W

3RVLWLRQ
$[LVB W

2.5 MC_MoveAbsolute

① Un axe est déplacé à la position absolue 1000.0 par une tâche MC_MoveAbsolute. L'arrivée à la position cible est
signalée par "Done_1". "Done_1" = TRUE démarre une autre tâche MC_MoveAbsolute, avec une position cible de
1500.0. En raison des temps de réponse (p. ex. durée de cycle du programme utilisateur, ...), l'axe est brièvement à
l'arrêt (voir partie agrandie sur figure). Le succès de l'arrivée à la nouvelle position cible est signalé par "Done_2".
② Une tâche MC_MoveAbsolute en cours est annulée par une nouvelle tâche MC_MoveAbsolute. L'annulation est
signalée par "Abort_1". Ensuite, l'axe est déplacé à la nouvelle position cible 1500.0 avec la nouvelle vitesse. L'arrivée
à la nouvelle position cible est signalée par "Done_2".
Voir aussi

2.6 MC_MoveRelative
2.6 MC_MoveRelative
2.6.1 MC_MoveRelative : Positionnement relatif des axes
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" démarre un mouvement de positionnement
par rapport à la position de départ.
Conditions
La tâche MC_MoveRelative peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_MoveRelative annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

2.6 MC_MoveRelative
Paramètres

données défaut
Distance INPUT REAL 0.0 Distance pour le positionnement
Valeurs limites :
-1.0e12 ≤ Distance ≤ 1.0e12
Velocity INPUT REAL 10.0 Vitesse de l'axe
Cette vitesse n'est pas toujours atteinte en raison de
l'accélération et de la décélération configurées ainsi
que de distance à parcourir.
Valeurs limites :
maximale
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La position cible est atteinte
et "ErrorInfo"
"Error"
Voir aussi
MC_MoveRelative : Diagramme fonctionnel (Page 186)

2.6 MC_MoveRelative
2.6.2 MC_MoveRelative : Diagramme fonctionnel
)% )%
0&B0RYH5HODWLYH 0&B0RYH5HODWLYH
$[LVB $[LV 'RQH 'RQHB $[LVB $[LV 'RQH 'RQHB
'LVWDQFH &RPPDQG$ERUWHG $ERUWB 'LVWDQFH &RPPDQG$ERUWHG
9HORFLW\ (UURU 9HORFLW\ (UURU
(UURU,' (UURU,'
(UURU,QIR (UURU,QIR

)%

([HB W

%XV\B W

'RQHB W

$ERUWB W
)%

([HB W

%XV\B W

'RQHB W

9HORFLW\
$[LVB W

3RVLWLRQ
$[LVB W

2.6 MC_MoveRelative

① L'axe est déplacé de la distance ("Distance") 1000.0 par une tâche MC_MoveRelative. L'arrivée à la position cible est
signalée par "Done_1". "Done_1" = TRUE démarre une autre tâche MC_MoveRelative, avec une distance de 500.0.
En raison des temps de réponse (p. ex. durée de cycle du programme utilisateur, ...), l'axe est brièvement à l'arrêt
(voir partie agrandie sur figure). Le succès de l'arrivée à la nouvelle position cible est signalé par "Done_2".
② Une tâche MC_MoveRelative en cours est annulée par une nouvelle tâche MC_MoveRelative. L'annulation est
signalée par "Abort_1". Ensuite, l'axe est déplacé de la nouvelle distance ("Distance") 500.0 avec la nouvelle vitesse.
L'arrivée à la nouvelle position cible est signalée par "Done_2".
Voir aussi

2.7 MC_MoveVelocity
2.7 MC_MoveVelocity
2.7.1 MC_MoveVelocity : Déplacer des axes à une vitesse prédéfinie
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" déplace l'axe à vitesse constante à la
vitesse prédéfinie.
Conditions
La tâche MC_MoveVelocity peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_MoveVelocity annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

2.7 MC_MoveVelocity
Paramètres

données défaut
Velocity INPUT REAL 10.0 Prédéfinition de la vitesse pour le déplacement de
l'axe
Valeurs limites :
Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ |Velocity| ≤ Vitesse
maximale
(Velocity = 0.0 est autorisé)
Direction INPUT INT 0 Prédéfinition du sens
0 Sens de rotation correspondant au signe
de la valeur du paramètre "Velocity"
1 Sens de rotation positif
(Le signe de la valeur du paramètre
"Velocity" est ignoré)
2 Sens de rotation négatif
(Le signe de la valeur du paramètre
"Velocity" est ignoré)
Current INPUT BOOL FALSE Maintenir la vitesse actuelle
FALSE "Maintenir la vitesse actuelle" est
désactivé. Les valeurs des paramètres
"Velocity" et "Direction" sont utilisées.
TRUE "Maintenir la vitesse actuelle" est activé.
Les valeurs des paramètres "Velocity et
"Direction" ne sont pas pris en compte.
Aussitôt que l'axe continue à se déplacer à
la vitesse actuelle, le paramètre
"InVelocity" fournit la valeur TRUE.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE • "Current" = FALSE:
La vitesse indiquée dans le paramètre

"Velocity" a été atteinte.
• "Current" = TRUE:
L'axe est déplacé à la vitesse actuelle

au moment du démarrage.
et "ErrorInfo"

2.7 MC_MoveVelocity

données défaut
"Error"
Comportement à vitesse prévue zéro (Velocity = 0.0)

Une tâche MC_MoveVelocity avec "Velocity" = 0.0 annule les tâches de mouvement actives
(comme une tâche MC_Halt) et arrête l'axe avec la décélération configurée.
Une fois à l'arrêt, la valeur paramètre de sortie "InVelocity" est TRUE pendant au moins un
cycle de programme.
"Busy" a la valeur TRUE pendant la décélération et le fait passer à FALSE en même temps
que "InVelocity". Si le paramètre "Execute" = TRUE est mis à 1, "InVelocity" et "Busy" sont
affichés avec rémanence
Le démarrage de la tâche MC_MoveVelocity déclenche la mise à 1 du bit d'état
"SpeedCommand" dans l'objet technologique. Le bit d'état "ConstantVelocity" est mis à
1 lorsque l'axe est à l'arrêt. Les deux bits sont adaptés à la nouvelles situation au démarrage
d'une nouvelle tâche de déplacement.
Voir aussi
MC_MoveVelocity : Diagramme fonctionnel (Page 191)

2.7 MC_MoveVelocity
2.7.2 MC_MoveVelocity : Diagramme fonctionnel
)% )%
0&B0RYH9HORFLW\ 0&B0RYH9HORFLW\
$[LVB $[LV ,Q9HORFLW\ ,Q9HOB $[LVB $[LV ,Q9HORFLW\ ,Q9HOB
9HORFLW\ &RPPDQG$ERUWHG $ERUWB 9HORFLW\ &RPPDQG$ERUWHG
'LUHFWLRQ (UURU 'LUHFWLRQ (UURU
&XUUHQW (UURU,' &XUUHQW (UURU,'
(UURU,QIR (UURU,QIR

)%
([HB W

%XV\B W

,Q9HOB W

$ERUWB W
)%

([HB W

%XV\B W

,Q9HOB W

9HORFLW\
$[LVB W

2.7 MC_MoveVelocity

① Une tâche MC_MoveVelocity en cours annonce que la vitesse cible est atteinte au moyen de "InVel_1". Ensuite, elle
est annulée par une nouvelle tâche MC_MoveVelocity. L'annulation est signalée par "Abort_1". L'arrivée à la nouvelle
vitesse cible 15.0 est signalée par "InVel_2". Ensuite, l'axe continue à se déplacer à vitesse constante à la nouvelle
vitesse.
② Une tâche MC_MoveVelocity en cours est annulée par une nouvelle tâche MC_MoveVelocity avant d'avoir atteint sa
vitesse cible. L'annulation est signalée par "Abort_1". L'arrivée à la nouvelle vitesse cible 15.0 est signalée par
"InVel_2". Ensuite, l'axe continue à se déplacer à vitesse constante à la nouvelle vitesse.
Voir aussi

2.8 MC_MoveJog
2.8 MC_MoveJog
2.8.1 MC_MoveJog : Déplacer des axes en mode de fonctionnement Manuel à vue
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveJog" déplace l'axe à la vitesse spécifiée constante en
marche par à-coups. Utilisez cette instruction Motion Control par exemple à des fins de test
et de mise en service.
Conditions
La tâche MC_MoveJog peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
La nouvelle tâche MC_MoveJog annule les tâches Motion Control en cours suivantes :
● tâche MC_Halt

2.8 MC_MoveJog
Paramètres

données défaut
JogForward INPUT BOOL FALSE Tant que le paramètre est égal à TRUE, l'axe se
déplace dans le sens positif à la vitesse prédéfinie
dans le paramètre "Velocity".
JogBackward INPUT BOOL FALSE Tant que le paramètre est égal à TRUE, l'axe se
déplace dans le sens négatif à la vitesse prédéfinie
dans le paramètre "Velocity".
Si les deux paramètres sont TRUE en même temps, l'axe s'arrête avec la décélération configurée.
Une erreur est affichée sur les paramètres "Error", "ErrorID" et "ErrorInfo".
Velocity INPUT REAL 10.0 Spécification de la vitesse pour la marche par
à-coups.
Valeurs limites version d'instruction V1.0 :
Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ |Velocity| ≤ Vitesse
maximale
Valeurs limites version d'instruction V2.0 :
maximale
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La vitesse indiquée dans le paramètre
"Velocity" a été atteinte.
et "ErrorInfo"
"Error"

2.8 MC_MoveJog
Voir aussi
MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel (Page 196)

2.8 MC_MoveJog
2.8.2 MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel
)%
0&B0RYH-RJ
$[LVB $[LV ,Q9HORFLW\ ,Q9HOB
-RJB) -RJ)RUZDUG %XV\ %XV\B
-RJB% -RJ%DFNZDUG &RPPDQG$ERUWHG
9HORFLW\ (UURU
(UURU,'
(UURU,QIR

)%

-RJB) W

-RJB% W

,Q9HOB W

%XV\B W

9HORFLW\
$[LVB W


① Avec "Jog_F", l'axe est déplacé dans le sens positif en marche par à-coups. L'arrivée à la vitesse cible 50.0 est
signalée par "InVelo_1". Après que " Jog_F" a éte remis à 0, l'axe freine à nouveau jusqu'à l'arrêt.
② Avec "Jog_B", l'axe est déplacé dans le sens négatif en marche par à-coups. L'arrivée à la vitesse cible 50.0 est
signalée par "InVelo_1". Après que " Jog_B" a été remis à 0, l'axe freine à nouveau jusqu'à l'arrêt.
Voir aussi

2.9 MC_CommandTable
2.9 MC_CommandTable
2.9.1 MC_CommandTable : Exécuter les commandes de l'axe en séquence de

mouvements (à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0)
Description
L'instruction Motion Control "MC_CommandTable" regroupe en une séquence de
mouvements plusieurs tâches individuelles pour la commande d'un axe.
Conditions
● L'objet technologique "Axe" a été ajouté dans la version V2.0 et correctement configuré.
● L'objet technologique "Table des tâches" a été ajouté et configuré correctement.
● L'axe est débloqué
La tâche MC_CommandTable peut être annulée par les tâches Motion Control suivantes :
● tâche MC_Halt
● tâche MC_CommandTable
La nouvelle tâche MC_CommandTable annule les tâches Motion Control en cours suivantes:
● tâche MC_Halt
● tâche MC_CommandTable
La tâche Motion Control en cours est annulée par le démarrage de la première tâche
"Positioning Relative", "Positioning Absolute", "Velocity set point" ou "Halt".

2.9 MC_CommandTable
Paramètres

données défaut
CommandTable INPUT TO_Command - Objet technologique de la table des tâches
Table_1
Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la table des tâches avec un front montant
StartStep INPUT INT 1 Prescription indiquant à partir de quelle étape la table des
tâches doit être traitée
Valeurs limites :
1 ≤ StartStep ≤ EndStep
EndStep INPUT INT 32 Prescription indiquant jusqu'à quelle étape la table des
tâches doit être traitée
Valeurs limites :
StartStep ≤ EndStep ≤ 32
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La table des tâches a été traitée avec succès
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La table des tâches est en cours de traitement
Command OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant l'exécution, la table des tâches a été
Aborted annulée par une autre tâche.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement
de la table des tâches. La cause de l'erreur est
indiquée dans les paramètres "ErrorID" et
"ErrorInfo"
CurrentStep OUTPUT INT 0 Etape de la table des tâches actuellement en cours de
traitement
StepCode OUTPUT WORD 16#0000 Valeur numérique / profil binaire défini(e) par l'utilisateur
pour l'étape actuellement en cours de traitement
Voir aussi

2.10 MC_ChangeDynamic
2.10.1 MC_ChangeDynamic : Modifier les paramètres dynamiques de l'axe

(à partir de l'objet technologique "Axe" V2.0)
Description
L'instruction Motion Control "MC_ChangeDynamic" permet de modifier les paramètres
suivants de l'axe :
● valeur de l'accélération
● valeur de la décélération
● valeur de la décélération d'arrêt d'urgence
● valeur du temps de lissage (à-coup)
Consultez la description de la variable (Page 134)
pour connaître l'efficacité de la modification.
Conditions
● L'objet technologique "Axe" a été ajouté dans la version V2.0.
Une tâche MC_ChangeDynamic ne peut être annulée par aucune autre tâche
Motion Control.
Une nouvelle tâche MC_ChangeDynamic n'annule aucune tâche Motion Control en cours.

Paramètres

données défaut
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modifier le temps de montée conformément au
RampUp paramètre d'entrée "RampUpTime"
RampUp INPUT REAL 5.00 Temps (en secondes) nécessaire pour faire accélérer l'axe
Time de l'arrêt jusqu'à la vitesse maximale configurée, sans
limitation des à-coups
La modification a une influence sur la valeur de la variable
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Acceleration.
Consultez la description de cette variable pour connaître
l'efficacité de la modification.
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modifier le temps de décélération conformément
RampDown au paramètre d'entrée "RampDownTime"
RampDown INPUT REAL 5.00 Temps (en secondes) nécessaire pour décélérer l'axe de la
Time vitesse maximale configurée jusqu'à l'arrêt, sans limitation
des à-coups
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Deceleration .
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modifier le temps de décélération d'arrêt d'urgence
Emergency conformément au paramètre d'entrée
"EmergencyRampTime"
Emergency INPUT REAL 2.00 Temps (en secondes) nécessaire pour décélérer l'axe en
RampTime arrêt d'urgence de la vitesse maximale configurée jusqu'à
l'arrêt, sans limitation des à-coups
<Nom
d'axe>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration .
ChangeJerk INPUT BOOL FALSE TRUE Modifier le temps de lissage conformément au
Time paramètre d'entrée "JerkTime"
JerkTime INPUT REAL 0.25 Temps de lissage (en secondes) utilisé pour la rampe
d'accélération et de décélération de l'axe
<Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.Jerk . Consultez la
description de cette variable pour connaître l'efficacité de la
modification.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Les valeurs modifiées ont été écrites dans le DB
technologique. Consultez la description de
variable pour savoir quand la modification sera
prise en compte.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de
la tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans
les paramètres "ErrorID" et "ErrorInfo"


données défaut
Remarque
Aux paramètres d'entrée "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime" et
"JerkTime", il est possible d'indiquer des valeurs dépassant les valeurs limites admissibles
des paramètres résultants : "Accélération", "Décélération", "Décélération d'arrêt d'urgence"
et "A-coup".
Veillez, compte tenu des équations et des valeurs limites au chapitre "Objet technologique
axe" -> "Configuration de l'objet technologique" -> "Dynamique", à ce que vos saisies se
trouvent bien dans la plage valide.
Voir aussi
Modifier la configuration pour le référencement dans le programme utilisateur (Page 55)


Index
A
Ajouter ligne séparateur, 63
Ajouter une ligne vide, 63 M
Manuel
B But, 3
Domaine de validité, 3
But MC_ChangeDynamic:Instruction, 199
Manuel, 3 MC_ChangeDynamic:Paramètres, 200
MC_CommandTable:Instruction, 197
MC_CommandTable:Paramètres, 198
C MC_Halt:Diagramme fonctionnel, 178
Configuration matérielle pour Motion Control MC_Halt:Instruction, 176
S7-1200, 10 MC_Halt:Paramètres, 177
Connaissances de base requises, 3 MC_Home:Instruction, 172
MC_Home:Paramètres, 174
MC_MoveAbsolute:Diagramme fonctionnel, 182
D MC_MoveAbsolute:Instruction, 180
MC_MoveAbsolute:Paramètres, 181
Domaine de validité MC_MoveJog:Diagramme fonctionnel, 196
Manuel, 3 MC_MoveJog:Instruction, 193
MC_MoveJog:Paramètres, 194
MC_MoveRelative:Diagramme fonctionnel, 186
F MC_MoveRelative:Instruction, 184
Fins de course matériels et logiciels:Fonction, 18 MC_MoveRelative:Paramètres, 185
Fréquences limites sorties d'impulsion, 11 MC_MoveVelocity:Diagramme fonctionnel, 191
MC_MoveVelocity:Instruction, 188
MC_MoveVelocity:Paramètres, 189
I MC_Power:Diagramme fonctionnel, 169
MC_Power:Instruction, 165
Insérer ligne séparateur, 63 MC_Power:Paramètres, 166
Insérer une ligne vide, 63 MC_Reset:Instruction, 170
Interface à impulsions:Principe, 15 MC_Reset:Paramètres, 170
Moteur pas à pas, 10
Motion Control CPU S7-1200
L Guide, 21
Limitation des à-coups:Fonction, 19
N
Nombre maximal d'entraînements pouvant être
commandés, 11

Index
O Objet technologique Axe:

Configuration temps de descente, 41
Objet technologique Axe et table des commandes:
Objet technologique Axe:
Liste des ErrorID et ErrorInfo, 124
Configuration temps de lissage, 42
Actualisation des variables, 152
Configuration temps de montée, 41
Objet technologique Axe:Ajouter un nouvel objet, 29
Configuration unité de la limitation de vitesse, 40
Comportement si limitation des à-coups activée, 45
Configuration unité utilisateur, 33
Composants matériels et logiciels, 24
Objet technologique Axe:Configuration accélération, 41
Configuration vitesse de référencement, 50
Objet technologique Axe:Configuration Autoriser
Objet technologique Axe:Configuration vitesse
l'inversion de sens au fin de course matériel, 49
maximale / vitesse de démarrage/d'arrêt, 40
Configuration côté de la came de référence, 49, 50
Déroulement du référencement actif, 53
Configuration déblocage de l'entraînement, 33
Déroulement du référencement passif, 52
Objet technologique Axe:Outils, 27
Configuration décalage du point de référence, 51
Objet technologique Axe:Paramètres avancés, 30
Objet technologique Axe:Configuration décélération, 41
Objet technologique Axe:Paramètres de base, 30
Configuration décélération d'arrêt d'urgence, 44
Paramètres de configuration Modifier la dynamique
dans le programme utilisateur, 47
Configuration distance par tour du moteur, 34
Paramètres de configuration Modifier le référencement
Configuration dynamique Général, 40
dans le programme utilisateur, 55
Configuration entraînement prêt, 33
Symboles de la fenêtre de configuration, 30
Configuration entrée pour came de référence, 48
variable Config.DriveInterface, 135
Configuration impulsions par tour de moteur, 34
variable Config.DynamicDefaults, 138
Configuration interface matérielle, 31
variable Config.DynamicLimits, 137
Objet technologique Axe:variable Config.General, 134
Configuration inversion du sens, 34
Objet technologique Axe:variable Config.Homing, 143
Configuration limitation des à-coups, 41
variable Config.Mechanics, 136
Objet technologique Axe:Configuration mécanique, 34
Objet technologique Axe:Configuration nom d'axe, 31
variable Config.PositionLimits_HW, 141
Configuration position du point de référence, 49, 51
variable Config.PositionLimits_SW, 140
Objet technologique Axe:variable ErrorBits, 150
Configuration PTO et HSC, 31
Objet technologique Axe:variable MotionStatus, 146
Objet technologique Axe:variable StatusBits, 147
Configuration référencement actif, 49
Objet technologique Axe:Configuration référencement
Vue d'ensemble de la configuration, 28
passif, 49
Objet technologique Axe:Configuration sens
Vue d'ensemble de la mise en service, 28
d'accostage / de référencement, 50
Vue d'ensemble du diagnostic, 28
Configuration signaux de l'entraînement, 33

Index
Objet technologique Table des commandes:

Ajouter un nouvel objet, 57
Objet technologique Table des
commandes:Commandes du menu contextuel, 63
commandes:Configuration - Général, 59
Configuration Activer les avertissements, 59
commandes:Configuration code d'étape, 62
commandes:Configuration durée, 62
commandes:Configuration étape suivante, 62
commandes:Configuration position / course, 61
commandes:Configuration table des commandes, 59
commandes:Configuration type de commande, 60
Configuration Utiliser paramètres d'axe de, 60
commandes:Configuration vitesse, 61
Objet technologique Table des commandes:Outils, 56
commandes:Paramètres avancés, 58
commandes:Paramètres de base, 58
Symboles de la fenêtre de configuration, 58
commandes:Utilisation, 56
R
Référencement:Modes de référencement, 20
requises
connaissances de base, 3
S
Servomoteur, 10
Signaux d'entraînement, 14
Sortie d'impulsion et sortie indiquant le sens, 13
Sortie indiquant le sens et sens de marche:Rapport, 16
T
TO_Axis_PTO, 29

Index


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 S7-1200 Motion Control V11 SP2 ___________________

Siemens AG A5E03790552-01 Copyright © Siemens AG 2011.

Connaissances de base requises

Domaine de validité du manuel

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.9.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity ............................................................................ 93

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.1.1 Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.1.2 Composants matériels pour Motion Control

S7-1200 Motion Control V11 SP2

Nombre maximal d'entraînements pouvant être commandés

CPU Signal Board

Fréquences limites des sorties d'impulsion

S7-1200 Motion Control V11 SP2

Désignation MLFB - numéro de référence

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.2 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control

1.2.1 Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control

Sortie d'impulsion et sortie indiquant le sens

CPU S7-1200 Sans Signal Board Signal Boards Signal Boards

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.2.2 Principe de l'interface à impulsions

S7-1200 Motion Control V11 SP2

Quand "Inversion du sens" est désactivé dans la configuration, un niveau de 5 V / 24 V est

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.2.4 Fins de course matériels et logiciels

%XW«H )LQGH )LQGH )LQGH )LQGH %XW«H

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.2.5 Limitation des à-coups

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.3 Guide d'utilisation de Motion Control

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.4 Aperçu des versions

Version de l'objet technologique

Version de l'instruction Motion Control

S7-1200 Motion Control V11 SP2

Technologie CPU Objet technologique Instruction Motion Control

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.5 Objet technologique Axe

1.5.1 Intégration de l'objet technologique Axe

S7-1200 Motion Control V11 SP2

Objet technologique "Axe"

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.5.2 Outils de l'objet technologique Axe

'RQQ«HVGHFRQILJXUDWLRQ 3DUDPªWUHVGHPLVHHQ ,QIRUPDWLRQVG «WDWHW

① Écriture et lecture des données de configuration de l'objet technologique

S7-1200 Motion Control V11 SP2

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.5.3 Objet technologique Ajout d'un axe

S7-1200 Motion Control V11 SP2

1.5.4 Configurer l'objet technologique Axe

1.5.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration

Symboles de la fenêtre de configuration

La configuration contient des valeurs par défaut et est complète.

S7-1200 Motion Control V11 SP2 ___________________