Manuel de Securite B-80687FR - 15

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MANUEL DE SÉCURITÉ
B-80687FR/15
• Instructions initiales
Nous vous remercions pour l’achat d’un robot FANUC.

Avant d’utiliser le robot, il est essentiel de lire le présent manuel et d’en comprendre le contenu.
• La reproduction de tout ou partie de ce manuel est interdite sous quelque forme que ce
soit.
• L’aspect et les spécifications de ce produit sont susceptibles d’être modifiés sans
préavis.
Les produits mentionnés dans ce manuel sont contrôlés sur la base de la loi japonaise qui
régit les échanges avec l’étranger et le commerce extérieur. Les exportations depuis le
Japon peuvent être soumises à une licence d’exportation établie par le gouvernement du
Japon. En outre, la réexportation vers un autre pays peut être soumise à la licence établie
par le gouvernement du pays depuis lequel le produit est réexporté. De plus, le produit
peut également faire l’objet d’un contrôle vis-à-vis des réglementations du gouvernement
des États-Unis en matière de réexportation.
Si vous souhaitez exporter ou réexporter ces produits, veuillez contacter FANUC afin
d’obtenir des conseils.
Nous avons tenté de faire figurer dans ce manuel toutes les informations pertinentes.
Toutefois, de nombreuses opérations ne doivent ni ne peuvent être réalisées et il serait
techniquement impossible de toutes les faire figurer dans le manuel. Par conséquent, nous
vous demandons de partir du principe que toute opération non explicitement décrite
comme étant possible doit être considérée comme n’étant « pas possible ».
B-80687FR/15 PRÉFACE
PRÉFACE
Ce manuel explique les précautions à prendre pour assurer une utilisation sûre du robot FANUC.
Un robot ne peut pas fonctionner seul sans l’effecteur terminal ou l’équipement périphérique. Ce n’est
qu’une fois combiné avec l’effecteur terminal et l’équipement périphérique et assemblé en système que le
robot peut accomplir des tâches. En d’autres termes, le robot n’est qu’une partie du système.
FANUC n’est pas et ne se considère pas comme un expert dans les systèmes de sécurité, l’équipement de
sécurité ou les aspects de sécurité spécifiques de votre entreprise et/ou de son espace de travail. Il est de la
responsabilité du propriétaire, de l’employeur ou de l’utilisateur de prendre toutes les mesures nécessaires
pour garantir la sécurité du personnel dans l’espace de travail.
Le niveau de sécurité système approprié pour l’application et l’installation peut être déterminé au mieux par
des professionnels de la sécurité des systèmes.
Par conséquent, FANUC recommande à chaque client de consulter ces professionnels afin de garantir une
application sûre.
En outre, il incombe au propriétaire du système robotique d’organiser la formation professionnelle du

personnel en charge du système robotique de manière à ce qu’il puisse identifier les dangers connus
associés au robot et utiliser ce dernier en toute sécurité. Nous vous recommandons d’opter pour les cours de
formation professionnelle sur l’utilisation du robot proposés par FANUC.
Les caractéristiques de fonctionnement des robots peuvent se différencier nettement de celles d’autres
machines et équipements.
Les robots sont capables de réaliser des mouvements à haute énergie dans de grands espaces au-delà de leur
base.
Bien que les robots soient utilisés en substitution pour les travaux dans les zones dangereuses ou nocives, ils
peuvent cependant causer des accidents de travail. Il est donc nécessaire de prendre des précautions de
sécurité optimales lors de leur mise en place.
Afin de prévenir les accidents de travail liés au robot, le « Guide technique sur les normes de sécurité pour
l’utilisation des robots industriels », l’« Ordonnance sur la sécurité et la santé au travail » et les normes de
sécurité (JIS, ISO, CEI, etc.) sont disponibles comme indicateurs des mesures qu’un employeur doit
prendre. Ces documents décrivent les points pris en compte lors de l’installation et de l’utilisation.
Ce manuel donne quelques conseils et directives pour la conception de la sécurité du système robotique sur
la base des normes ci-dessus.
Avant d’utiliser le robot FANUC, il est essentiel de lire le présent manuel et d’en comprendre le contenu.
p-1
DÉFINITION DES NOTES DE SÉCURITÉ B-80687FR/15
DÉFINITION DES NOTES DE SÉCURITÉ

Pour assurer la sécurité des travailleurs et empêcher les détériorations de la machine, ce manuel présente les
différentes consignes de sécurité avec la mention « Avertissement » ou « Attention » selon leur importance.
Lire attentivement le texte qui suit les mentions « Avertissement » et « Attention » avant toute utilisation du
robot.
Symbole Définitions
Mention utilisée lorsque le non-respect de la procédure approuvée risque
AVERTISSEMENT d’entraîner des blessures graves voire mortelles pour l’utilisateur.
Mention utilisée lorsque le non-respect de la procédure approuvée peut
ATTENTION entraîner des blessures modérées à mineures pour l’utilisateur, ou encore des
dommages matériels.
Mention utilisée pour fournir une explication complémentaire qui n’est pas liée à
REMARQUE la mention AVERTISSEMENT ou ATTENTION.
p-2
B-80687FR/15 TABLE DES MATIÈRES
TABLE DES MATIÈRES

PRÉFACE ....................................................................................................p-1
1 CONSIGNES DE SÉCURITÉ .................................................................. 1
1.1 DÉFINITION DE L’UTILISATEUR ................................................................. 1
2 SYSTÈME ROBOTIQUE FANUC ........................................................... 3
2.1 APPLICATIONS DU ROBOT ......................................................................... 3
2.2 CONFIGURATION DU SYSTÈME ROBOTIQUE .......................................... 3
2.2.1 Formation requise pour le robot ............................................................................... 4
2.3 NORMES PERTINENTES ............................................................................. 5
3 CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE .......................................... 6
3.1 GÉNÉRALITÉS.............................................................................................. 6
3.2 INSTALLATION DE L’ÉQUIPEMENT ............................................................ 6
3.3 ALIMENTATION ET RACCORDEMENT À LA TERRE ............................... 10
3.4 AUTRES PRÉCAUTIONS ........................................................................... 10
3.5 EFFECTEUR TERMINAL, PIÈCE À USINER ET ÉQUIPEMENT
PÉRIPHÉRIQUE.......................................................................................... 12
4 DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ ............................................................... 14
4.1 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iA, R-30iA Mate) ................................ 14
4.2 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iB, R-30iB Mate) ................................ 17
4.3 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus,
R-30iB Compact Plus) ................................................................................. 21
4.4 ARRÊT D’URGENCE .................................................................................. 26
4.5 COMMUTATEUR DE SÉLECTION DE MODE............................................ 27
4.5.1 Modes de fonctionnement ...................................................................................... 27
4.6 COMMUTATEUR HOMME MORT .............................................................. 28
4.7 DISPOSITIFS DE PROTECTION ................................................................ 29
4.7.1 Enceinte de sécurité ................................................................................................ 29
4.7.2 Portillon et fiches de sécurité ................................................................................. 30
4.7.3 Autres dispositifs de protection .............................................................................. 30
4.8 OPÉRATIONS DANS L’ENCEINTE DE SÉCURITÉ ................................... 31
4.9 PROCÉDURES DE SÉCURITÉ POUR L’ENTRÉE DANS
L’ENCEINTE DE SÉCURITÉ ....................................................................... 32
5 PRÉCAUTIONS D’ORDRE GÉNÉRAL ................................................. 34
5.1 INSTALLATION ........................................................................................... 35
5.2 MISE EN ROUTE ET ESSAIS DE FONCTIONNEMENT ............................ 35
5.2.1 Détermination de l’espace restreint ........................................................................ 35
5.2.2 Accès restreint pour le personnel ........................................................................... 35
5.2.3 Vérification de la sécurité et du fonctionnement .................................................... 35
5.2.4 Procédures de redémarrage du système robotique ................................................. 36
5.3 PRÉCAUTIONS POUR LE MÉCANISME.................................................... 36
c-1
TABLE DES MATIÈRES B-80687FR/15
5.4 PROGRAMMATION .................................................................................... 37

5.4.1 Avant la programmation ......................................................................................... 37
5.4.2 Pendant la programmation ...................................................................................... 38
5.4.3 Retour au mode automatique .................................................................................. 38
5.5 VÉRIFICATION DU PROGRAMME............................................................. 39
5.6 DÉPANNAGE .............................................................................................. 39
5.7 SAUVEGARDE DES DONNÉES PROGRAMMÉES ................................... 39
5.8 MODE AUTOMATIQUE ............................................................................... 40
5.9 MAINTENANCE........................................................................................... 40
5.10 SÉCURITÉ DE L’INGÉNIEUR DE MAINTENANCE .................................... 41
5.11 DÉMONTAGE / MISE AU REBUT ............................................................... 43
5.12 AUTRES PRÉCAUTIONS ........................................................................... 43
6 MAINTENANCE QUOTIDIENNE .......................................................... 44
6.1 UNITÉ MÉCANIQUE ................................................................................... 44
6.2 UNITÉ DE CONTRÔLE ............................................................................... 44
7 DÉCLARATION DE CONFORMITÉ CE ................................................ 45
8 CONTACTS ........................................................................................... 46
c-2
B-80687FR/15 1. CONSIGNES DE SÉCURITÉ
1 CONSIGNES DE SÉCURITÉ
Ce chapitre décrit les précautions à prendre pour assurer la sécurité de fonctionnement du robot.
Avant toute utilisation du robot, veiller à lire attentivement ce chapitre.
Pour connaître les fonctions détaillées de l’utilisation du robot, lire le manuel de l’opérateur
correspondant.
Afin de garantir la sécurité de l’opérateur et du système, suivre toutes les consignes de sécurité lorsqu’un
robot et son équipement périphérique sont utilisés dans une cellule de travail.
1.1 DÉFINITION DE L’UTILISATEUR

Il y a trois catégories d’utilisateurs.
Opérateur :
• Il active/désactive le contrôleur du robot.
• Il lance le programme de robot à partir du panneau opérateur.
Programmeur ou opérateur de programmation :

• Il actionne le robot.
• Il programme le robot dans l’enceinte de sécurité.
Ingénieur de maintenance :
• Il actionne le robot.
• Il programme le robot dans l’enceinte de sécurité.
• Il assure la maintenance (réparation, réglage, remplacement).
- L’opérateur n’est pas autorisé à travailler dans l’enceinte de sécurité.

- Le programmeur ou l’opérateur de programmation et l’ingénieur de maintenance sont autorisés à
travailler dans l’enceinte de sécurité. Les travaux effectués dans l’enceinte de sécurité incluent le
transport, l’installation, la programmation, les réglages et la maintenance.
- Les personnes travaillant dans l’enceinte de sécurité doivent être formées à l’utilisation appropriée
du robot.
-1-
1. CONSIGNES DE SÉCURITÉ B-80687FR/15
Le tableau 1.1 répertorie les travaux en dehors de l’enceinte de sécurité. Dans ce tableau, le symbole
« { » indique que tel travail peut être effectué par telle catégorie de personnel.
Tableau 1.1 Liste des travaux en dehors de l’enceinte

Programmeur ou
Ingénieur de
Opérateur opérateur de
maintenance
programmation
Allumer/éteindre le contrôleur du robot { { {
Sélectionner le mode de fonctionnement { {
(AUTO, T1, T2)
Sélectionner le mode à distance ou local { {
Sélectionner un programme de robot avec le { {
boîtier de programmation
Sélectionner un programme de robot avec un { {
dispositif externe
Lancer le programme du robot à partir du { { {
panneau opérateur
Démarrer un programme de robot avec le { {
boîtier de programmation
Réinitialiser une alarme à partir du panneau { {
opérateur
Réinitialiser une alarme avec le boîtier de { {
programmation
Définir des données sur le boîtier de {
programmation
Programmer avec le boîtier de programmation {
Effectuer un arrêt d’urgence à partir du { { {
panneau opérateur
Effectuer un arrêt d’urgence à partir du boîtier { { {
de programmation
Effectuer la maintenance du panneau opérateur {
Effectuer la maintenance du boîtier de {
programmation
Lors de l’utilisation, de la programmation et de la maintenance du robot, l’opérateur, le programmeur,

l’opérateur de programmation et l’ingénieur de maintenance veillent à leur sécurité en utilisant les
équipements de protection suivants :
• Vêtements, uniforme, salopette adaptés au travail

• Chaussures de sécurité
• Casque
-2-
B-80687FR/15 2. SYSTÈME ROBOTIQUE FANUC
2 SYSTÈME ROBOTIQUE FANUC

2.1 APPLICATIONS DU ROBOT
Les robots FANUC peuvent être utilisés pour les applications suivantes :
- Soudage par points
- Soudage à l’arc
- Manutention
- Ébavurage
- Assemblage
- Étanchéification
- Peinture
Un logiciel TOOL adapté à chaque application est disponible. Consultez un représentant commercial
FANUC si le robot doit être utilisé à des fins différentes de celles citées ci-dessus.
Même si le robot est utilisé pour les applications ci-dessus, il ne doit PAS se trouver dans l’une des
conditions énumérées ci-après. Une utilisation inadéquate des robots peut provoquer des dommages sur le
système robotique, mais également des blessures graves voire mortelles pour l’opérateur et les autres
personnes présentes.
• Utilisation du robot dans une atmosphère inflammable

• Utilisation du robot dans une atmosphère explosive
• Utilisation du robot dans un environnement radioactif
• Utilisation du robot dans l’eau ou dans un environnement à forte humidité
• Utilisation du robot pour transporter des humains ou des animaux
• Utilisation du robot en guise d’échelle (grimper sur le robot)
• Utilisation du robot à l’extérieur
• Utilisation du robot dans des conditions ne correspondant pas à l’installation ou à l’utilisation
conseillée par FANUC
FANUC n’est pas responsable des dommages ou accidents causés par une mauvaise utilisation des robots,
comme dans les cas mentionnés ci-dessus.
Avant d’utiliser le robot, vérifier ses spécifications, puis prendre des mesures de sécurité adéquates pour
prévenir des situations dangereuses.
2.2 CONFIGURATION DU SYSTÈME ROBOTIQUE

Le système robotique est configuré avec les composants ci-dessous.
• Robot
• Contrôleur du robot
• Boîtier de programmation
• Enceinte de sécurité
• Portillon verrouillé
• Dispositif de verrouillage
• Effecteur terminal
• Autre équipement périphérique
• Pièces à usiner
-3-
2. SYSTÈME ROBOTIQUE FANUC B-80687FR/15
Les composants autres que le robot, le contrôleur du robot et le boîtier de programmation doivent être
préparés par l’utilisateur en fonction de la configuration du système.
Le robot FANUC est doté d’une interface pour la connexion à des dispositifs de verrouillage. Vérifier les
spécifications et la conception du système de verrouillage.
La sécurité des composants ci-dessous a été vérifiée par FANUC.

• Robot
• Contrôleur du robot et boîtier de programmation
Les composants ci-dessous doivent être mis en place par l’utilisateur conformément à la configuration du
système robotique.
• Enceinte de sécurité
• Portillon verrouillé et dispositif de verrouillage
Cependant, la sécurité des composants ci-dessous n’est pas vérifiée par FANUC en raison de la grande
variété de leur conception et de leurs mesures de sécurité.
• Effecteur terminal
• Pièce à usiner
• Autre équipement périphérique
Le concepteur d’un système d’application robotique doit respecter, lors de la conception du système
robotique, les normes de sécurité telles que EN ISO 10218 (ANSI RIA ISO 10218) et l’annexe I de la
directive Machines, afin de garantir une sécurité suffisante.
2.2.1 Formation requise pour le robot

Le programmeur, l’opérateur de programmation et l’ingénieur de maintenance doivent suivre une
formation pour l’exploitation et la maintenance du robot.
Les sujets abordés sont les suivants :
• Connaissances de base
• Sécurité (lois et règlements, ordonnance sur la sécurité et la santé au travail et mesures de sécurité)
• Pratique de la marche par à-coups
• Entraînement pratique au mode manuel et à l’apprentissage du robot
• Pratique de la programmation, de l’apprentissage et de la reproduction
• Pratique du mode automatique
• Explications sur la configuration et le fonctionnement du robot
• Explications et pratique du réglage du système de coordonnées
• Explications et pratique de la programmation et exemple de programme
• Explications sur l’interface entre le robot et l’équipement périphérique
• Explications et pratique de la mise en place et de l’installation
• Explications et pratique concernant les points à vérifier en cas de dysfonctionnement et dépannage
• Explications et pratique de l’inspection périodique et du remplacement
• Explications et pratique des entrées et sorties de fichiers
• Explications et pratique de la calibration
• Explications et pratique du démontage et du montage
-4-
B-80687FR/15 2. SYSTÈME ROBOTIQUE FANUC
Des cours de formation sur les robots sont proposés pour ces éléments. Merci de nous contacter.
AVERTISSEMENT
Le personnel d’exploitation du robot, comme les programmeurs, les opérateurs
de programmation ou les ingénieurs de maintenance, doit être dûment formé
conformément aux lois et réglementations en vigueur dans le pays ou la région
où le robot est installé et utilisé. Sans une formation appropriée, toute opération
effectuée à l’intérieur de l’enceinte de sécurité peut provoquer des blessures très
graves voire mortelles pour le personnel en raison des risques présents, comme
un pincement par le bras du robot.
2.3 NORMES PERTINENTES

La série de robots FANUC (pour le marquage CE ou NRTL) répond aux normes ci-dessous.
[Pour le marquage CE : directives Machines/Basse tension]

- EN/ISO 10218-1
- EN 60204-1
- EN/ISO 13849-1 (EN 954-1)
[Pour NRTL]
- UL 1740
- CAN/CSA Z434
- CSA C22.2 No.73
REMARQUE
Pour la norme EN ISO 13849-1 (EN 954-1), les catégories de sécurité suivantes
ont été appliquées.
Dual Check Safety (fonctions en option)

Arrêt Norme
Modèle de contrôleur Contrôle de la Connexion E/S Réseau de
d’urgence appliquée
position/vitesse sécurisée sécurité
R-30iB Plus, [7DA5 ou plus [7DA5 ou plus [7DA5 ou plus récent]
R-30iB Mate Plus, récent] récent] Cat.4
EN/ISO
R-30iB Compact Plus, Cat.4 Cat.3 PL e
13849-1:2008
R-30iB, PL e PL d SIL 3
R-30iB Mate, SIL 3 SIL 2
R-30iA, [7DA1-7DA4] [7DA1-7DA4] [7DA1-7DA4]
R-30iA Mate Cat.4 Cat.3 Aucun
R-J3iB Cat. 4 ou EN 954-1:1996
Aucun
Cat. 3 (*)
R-J3iB Mate Cat. 3 (*) Aucun
(*) L’évaluation a été incluse dans l’évaluation totale de la sécurité par des tiers.
(Aucun certificat indépendant basé sur cette norme)
[Marquage CE : pour la directive CEM]

- EN 55011 (groupe 1, classe A)
- EN 61000-6-2
Pour les normes ci-dessus, les systèmes robotiques FANUC ont été certifiés par les tiers ci-dessous.
- Marquage CE : TÜV Rheinland Japan
- NRTL : TÜV SÜD America
-5-
3. CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE B-80687FR/15
3 CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE

Ce chapitre décrit les exigences requises pour la conception du système robotique.
- Installation de l’équipement
- Alimentation et raccordement à la terre
- Autres précautions
En outre, les exigences élémentaires pour l’effecteur terminal, les pièces à usiner et l’équipement
périphérique sont abordées à la section 3.5.
Se reporter aux sections 4.5 à 4.7 pour plus d’informations sur l’enceinte et le portillon de sécurité, ainsi
que sur les dispositifs de protection.
3.1 GÉNÉRALITÉS
Le système robotique doit être conçu, construit et mis en œuvre de manière à ce que, en cas de défaillance
prévisible d’un seul composant (électrique, électronique, mécanique, pneumatique ou hydraulique), les
fonctions de sécurité ne soient pas affectées ou, si elles le sont, le système robotique reste dans un état sûr
(« Défaut de sécurité »).
Dans les conditions d’utilisation prévues, l’inconfort, la fatigue et le stress psychologique de l’opérateur
doivent être réduits le plus possible, en tenant compte des principes ergonomiques suivants :
- Tenir compte de la variabilité des dimensions physiques, de la force et de l’endurance de l’opérateur
- Offrir suffisamment de place pour les mouvements des différentes parties du corps de l’opérateur
- Éviter un rythme de travail déterminé par la machine
- Éviter toute surveillance nécessitant une concentration prolongée
- Adapter l’interface homme-machine aux caractéristiques prévisibles des opérateurs
L’utilisation de l’équipement électrique du système robotique doit être conforme à la norme

CEI/EN60204-1 ou NFPA70/NFPA79.
3.2 INSTALLATION DE L’ÉQUIPEMENT

S’assurer que les exigences ci-dessous sont toutes remplies pour chaque composant du système robotique.
• Une enceinte de sécurité / un volet de sécurité approprié doit être mis en place conformément aux
normes de sécurité. Se reporter aux sections 4.7 et 4.8 pour plus d’informations sur les exigences
concernant l’enceinte de sécurité / le volet de sécurité et les dispositifs de protection.
• L’évaluation des risques doit déterminer l’espace supplémentaire requis au-delà de l’espace restreint
(espace de fonctionnement maximal du robot et de l’effecteur terminal) afin de définir l’espace
protégé.
• Le panneau opérateur doit être placé à un endroit sûr :

x En dehors de l’enceinte de sécurité, et doit être impossible à atteindre depuis l’intérieur de
l’enceinte de sécurité
x À un endroit facilement repérable, et facile d’utilisation pour l’opérateur
x À un endroit où l’opérateur peut l’utiliser sans hésitation ou perte de temps et sans ambiguïté
x À un endroit où aucune situation dangereuse n’est occasionnée en l’utilisant
• Le poste de travail doit être conçu et aménagé de manière à éviter tout risque lié aux gaz
d’échappement et/ou au manque d’oxygène.
-6-
B-80687FR/15 3. CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE
• Si le système robotique est destiné à être utilisé dans un environnement dangereux, présentant des
risques pour la santé et la sécurité de l’opérateur, ou si le système robotique lui-même donne lieu à
un environnement dangereux, des mesures adéquates doivent être prises pour garantir de bonnes
conditions de travail à l’opérateur ainsi que sa protection contre tout danger prévisible.
• Le cas échéant, le poste de travail doit être muni d’une cabine adéquate conçue, construite et/ou
équipée de manière à répondre aux exigences ci-dessus. La sortie doit permettre une évacuation
rapide. En outre, le cas échéant, une issue de secours doit être prévue dans une direction différente
de la sortie normale.
• Un espace suffisamment grand doit être prévu autour de chaque composant pour la maintenance et
l’inspection du système robotique.
• Le système robotique doit être conçu et construit de manière à permettre l’accès en toute sécurité à
toutes les zones où une intervention est nécessaire pendant le fonctionnement, le réglage et la
maintenance.
• L’espace à l’intérieur de l’enceinte de sécurité, en particulier celui réservé à la maintenance et à

l’inspection, doit être conçu de manière à éviter à l’opérateur de tomber ou de glisser et, le cas
échéant, des mains courantes fixées en fonction de l’opérateur doivent être prévues pour lui
permettre de conserver sa stabilité.
• Le système robotique doit être fixé sur un sol stable. L’unité mécanique du robot, en particulier, doit
être fixée à un endroit stable conformément aux instructions du manuel de maintenance ou du
manuel de l’opérateur.
• Le système robotique doit être conçu de façon à éviter tout coincement ou collision entre les parties
mobiles du robot et d’autres objets fixes ou en mouvement.
• Les plans doivent être conçus de manière à ce qu’il y ait suffisamment d’espace entre les parties
mobiles du robot et les objets présents dans l’environnement (par ex. piliers de la structure,
poutrelles de plafond, barrières). Cette règle ne s’applique pas à l’équipement périphérique (par ex.
un convoyeur qui introduit les pièces à usiner) afin de lui permettre d’exécuter sa tâche.
• Lorsque le mode T2 est utilisé, l’espace suivant est requis pour l’installation du système robotique.
x 0,45 m ou plus à partir des zones facilement accessibles des bâtiments, des structures, des salles
de services, d’autres machines et des équipements qui ne viennent pas spécifiquement en appui
du fonctionnement du robot et qui peuvent provoquer un coincement ou créer un point de
pincement
Lorsque cette distance minimale n’est pas prévue, des dispositifs de protection supplémentaires sont
nécessaires.
x Arrêter tout mouvement du robot lorsque le personnel se trouve à moins de 0,5 m de la zone
présentant un risque de coincement ou de pincement
Si ces mesures ne sont pas appliquées, il y a un risque de blessures pour les utilisateurs.
-7-
• Lorsqu’une limitation de l’espace restreint, par la limitation de l’amplitude des mouvements des axes
principaux (axes J1, J2, J3), est requise, des dispositifs de limitation doivent être installés. Ils doivent
répondre à l’une des conditions ci-dessous (à l’exception de certains modèles tels que le robot
Genkotsu).
x Butées mécaniques capables de stopper le robot à n’importe quelle position réglée lorsqu’il
porte sa charge nominale à vitesse maximale.
x Pour les axes J2 et J3, d’autres méthodes de limitation de l’amplitude de mouvement peuvent
être utilisées uniquement si elles sont conçues, construites et installées de manière à atteindre le
même niveau de sécurité que les butées mécaniques.
Cela peut inclure l’utilisation de commutateurs de fin de course ou de DCS conformément à la
norme EN/CEI 60204-1 ou NFPA70/NFPA79.
Les dispositifs de limitation doivent être correctement ajustés et sécurisés.
• S’il est prévu que des opérateurs effectuent des opérations manuelles associées au robot, telles que le
chargement et le déchargement de pièces, il faut en tenir compte dans l’agencement du système
robotique en prévoyant soit des dispositifs de chargement afin que l’opérateur ne puisse pas accéder
à la zone dangereuse, soit des protections appropriées pour le travail manuel.
• Le cas échéant et si les conditions de travail le permettent, les postes de travail faisant partie
intégrante du système robotique doivent être conçus pour permettre l’installation de sièges.
• Le siège de l’opérateur doit lui permettre de maintenir une position stable. En outre, le siège et sa
distance par rapport au panneau opérateur doivent pouvoir être réglés par l’opérateur.
• Si le système robotique est soumis à des vibrations, le siège doit être conçu et construit de manière à
réduire les vibrations transmises à l’opérateur au niveau le plus bas raisonnablement possible.
L’ancrage du siège doit résister à toutes les contraintes qu’il peut subir. Des repose-pieds revêtus
d’un matériau antidérapant doivent être installés là où il n’y a pas de plancher sous les pieds de
l’opérateur.
• Lors de la préparation du marchepied, veiller à la sécurité des opérations d’installation et de

maintenance en hauteur conformément à la fig. 3.1. Tenir compte de la position de montage du
harnais de sécurité et du marchepied.
Crochet pour
H oharnais
o k f o r s ade
f e tsécurité
y b e lt
Enceinte
F e nc e
Marches
S te ps
Tréteau
T r e s t le
Piédestal
P e d e s t a l de
f o r m a in t e n a n c e
maintenance
Fig. 3.2 Piédestal de maintenance
-8-
• Lors du transport de l’unité mécanique ou du contrôleur du robot, la procédure de transport

appropriée décrite dans le manuel de l’opérateur ou de maintenance de chaque modèle doit être
respectée.
AVERTISSEMENT
Suivre la procédure indiquée par FANUC lors du transport de l’unité mécanique
ou du contrôleur du robot. Sinon, il y a un risque de renversement en raison de
la perte de stabilité mécanique (équilibre), ce qui entraînerait des blessures
graves ou la mort du personnel.
-9-
3.3 ALIMENTATION ET RACCORDEMENT À LA TERRE

• L’alimentation et la protection de terre doivent être raccordées conformément au manuel de
maintenance.
• Les conditions dangereuses doivent être évitées en cas de panne de courant, de remise sous tension
après une panne de courant ou de fluctuations de la tension d’alimentation. Les conditions
dangereuses à éviter sont les suivantes :
x Chute d’une pièce à usiner ou de tout autre matériau
x Équipement de sécurité, etc. ne fonctionnant pas
• Le système robotique doit avoir des dispositifs pour isoler ses sources d’alimentation. Ces dispositifs
doivent être disposés de façon à ce que personne ne soit exposé à un quelconque danger et ils
doivent être dotés d’une possibilité de verrouillage/étiquetage.
AVERTISSEMENT
L’unité mécanique et le contrôleur du robot doivent être correctement connectés
avec une protection de terre (PE, Protective Earth). Sans connexion PE, une
décharge électrique peut se produire.
3.4 AUTRES PRÉCAUTIONS

• L’arrêt (la mise hors circuit) du système robotique ou de tout équipement périphérique ne doit pas
provoquer de situations dangereuses.
• Toutes les conditions environnementales doivent être évaluées pour assurer la compatibilité du robot
et du système robotique avec les conditions de travail prévues. Ces conditions sont notamment les
suivantes : mélanges explosifs, liquides et gaz corrosifs, humidité, poussière, température,
interférences électromagnétiques (EMI), interférences radio (RFI) et vibrations.
• Le poste de travail de l’opérateur doit être prédéterminé.

Il doit répondre aux conditions suivantes :
x L’opérateur peut facilement se servir du panneau opérateur ou du boîtier de programmation.
x L’opérateur peut aisément s’assurer que personne ne se trouve dans l’enceinte de sécurité.
x L’opérateur peut aisément vérifier le fonctionnement du système.
x L’opérateur peut immédiatement stopper le système, en entier ou en partie, en cas de
dysfonctionnement ou de situation dangereuse.
• Les mesures de sécurité suivantes doivent être mises en œuvre si l’opérateur ne peut pas aisément
vérifier que personne ne se trouve dans l’enceinte de sécurité, ou en fonction du résultat de
l’évaluation des risques.
x Un dispositif d’avertissement visuel/sonore (conforme aux normes EN/ISO/CEI ou OSHA) est
utilisé avant que le robot commence à bouger.
x Il faut prévoir la possibilité, pour la personne à l’intérieur de l’enceinte de sécurité, de stopper
le système robotique ou d’évacuer l’enceinte.
x Le système robotique est conçu et construit de telle manière que le démarrage est impossible
tant qu’une personne se trouve dans la zone de danger.
• Si nécessaire, des mesures doivent être prises pour s’assurer que le système robotique peut
uniquement être commandé à partir des postes de travail situés dans un ou plusieurs
emplacements/zones prédéterminés.
• Si le système robotique est doté de deux postes de travail ou plus, il doit être conçu de telle sorte que
l’utilisation de l’un des postes de travail exclut l’utilisation des autres, à l’exception des commandes
d’arrêt et des arrêts d’urgence.
- 10 -
• Si le système robotique dispose de deux postes de travail ou plus, chaque poste doit être pourvu de
tous les dispositifs de commande requis afin d’éviter aux opérateurs de se gêner ou de se mettre en
danger les uns les autres.
• L’intervention manuelle et la procédure de réinitialisation pour redémarrer le système robotique

après un arrêt d’urgence doivent avoir lieu en dehors de l’espace restreint.
• Le dispositif d’avertissement doit être conçu de manière à ce que l’opérateur et les autres personnes
dans la zone dangereuse puissent facilement le reconnaître.
• Dans le cadre de la conformité à la norme UL, « un indicateur visuel jaune ou orange » spécifié par
CL 36.1 dans la norme UL 1740 doit être installé par l’utilisateur final ou le fabricant du système.
Des signaux de sortie SYSRDY ou PROGRUN peuvent être utilisés pour l’installation d’un tel
indicateur visuel.
• La zone doit être convenablement éclairée, tout particulièrement pendant la maintenance et

l’inspection.
L’éclairage ne doit pas créer une nouvelle situation dangereuse (par ex. éblouissement).
• Il est recommandé de pouvoir procéder au réglage, au graissage, à la lubrification et aux autres

travaux de maintenance depuis l’extérieur de la zone dangereuse pendant l’arrêt du système.
Si cela est impossible, il convient d’établir une méthode permettant d’effectuer ces travaux en toute
sécurité.
• Si le robot et l’équipement périphérique se déplacent de façon synchrone dans le système robotique,

il faut prévoir une mesure adéquate pour éviter les conditions dangereuses par un arrêt du système
complet au cas où un composant de l’équipement s’arrêterait suite à un dysfonctionnement.
• Pour les systèmes robotiques qui peuvent être actionnés à partir d’un site distant (par ex. via un
réseau de communication), un dispositif doit être prévu (par ex. un interrupteur à clé) pour s’assurer
qu’aucune commande ne peut provoquer de situations dangereuses à partir du site distant en mode
de contrôle local.
• Il est certain que pour certaines phases du cycle de vie du système robotique (par ex. mise en route,
changement de processus, nettoyage et maintenance), il peut ne pas être possible de concevoir des
protections vraiment adéquates contre tous les dangers imaginables, ou il peut s’avérer nécessaire de
suspendre les protections existantes.
Dans ces conditions, des procédures de travail adéquates et sûres doivent être utilisées.
• Tout fabricant d’un système robotique doit fournir un manuel d’exploitation conformément à la
norme EN/ISO 10218 ou d’autres normes.
• Les exigences des normes de sécurité (ISO, CEI, JIS, etc.) et l’« Ordonnance sur la sécurité et la
santé au travail » doivent être prises en compte lors de la conception d’un système d’application
robotique.
• Un éclairage ambiant approprié doit être prévu à proximité du robot.
ATTENTION
Les opérations effectuées à l’intérieur de l’enceinte de sécurité (programmation,
maintenance, etc.) sans un éclairage ambiant approprié peuvent entraîner des
risques de collision (avec des obstacles dans l’enceinte de sécurité) ou de
glissade/chute du personnel, ce qui peut provoquer des blessures.
- 11 -
3.5 EFFECTEUR TERMINAL, PIÈCE À USINER ET

ÉQUIPEMENT PÉRIPHÉRIQUE
Il incombe au fabricant du système robotique de procéder à l’évaluation des risques liés à l’effecteur
terminal, à la pièce à usiner et à l’équipement périphérique.
Cette section aborde les exigences élémentaires pour l’évaluation des risques liés à ces composants.
Effecteur terminal
• Les effecteurs terminaux doivent être conçus et construits, ou protégés, de façon à ce que
x les pannes de courant ne provoquent pas la libération de la charge ou n’engendrent pas une
situation dangereuse,
x les forces statiques et dynamiques créées par la charge et l’effecteur terminal ensemble se
trouvent dans les limites de capacité de charge et de réponse dynamique du robot.
• S’il est équipé d’un outil pouvant fonctionner dans plusieurs conditions différentes (vitesse, etc.), la
sélection de la condition doit s’opérer de façon sûre.
Pièce à usiner
• Le matériau et sa forme ne doivent pas se révéler dangereux et, en cas de situation dangereuse, des
mesures de sécurité doivent être prévues.
• Si la température de la pièce à usiner est extrêmement haute ou basse, des mesures de sécurité
doivent être prévues pour éviter que le personnel ne touche la pièce ou ne s’en approche trop.
Équipement périphérique (effecteur terminal inclus)

• Le matériau et sa forme ne doivent pas se révéler dangereux.
• Si un composant est susceptible de se casser en cours de fonctionnement, il doit être positionné de
façon à éviter tout éparpillement en cas de casse.
• Les tuyaux (pour liquide ou gaz) doivent pouvoir résister à la pression interne/externe.
• Les tuyaux doivent être sécurisés et protégés de toute pression ou tension externe.
• Des mesures doivent être prévues pour éviter toute situation dangereuse due à un mouvement
soudain du tuyau ou à l’écoulement à grande vitesse du matériau lorsqu’un tuyau est cassé.
• Si un dispositif pneumatique est utilisé, une soupape à air coupant l’alimentation en air du robot doit
être installée.
• Si une source d’alimentation autre que l’électricité (par ex. pneumatique, hydraulique ou thermique)
est utilisée dans le système, une procédure adéquate d’évaluation des risques doit être effectuée et
des mesures de sécurité appropriées doivent être prises.
• Veiller à prendre des mesures de sécurité pour éviter toute permutation de composants pouvant
causer des conditions dangereuses :
x En adaptant la conception pour éviter les erreurs de montage
x En indiquant les informations nécessaires sur les pièces
• Veiller à prendre des mesures de sécurité pour éviter les connexions incorrectes et les contacts de
qualité inférieure :
x En adaptant la conception pour éviter les connexions incorrectes et les contacts de qualité
inférieure
x En indiquant les informations nécessaires sur les connecteurs, les tuyaux et les câbles
• Veiller à prendre des mesures de sécurité pour éviter toute situation dangereuse par contact avec une
pièce à très haute ou très basse température (le cas échéant).
- 12 -
• Veiller à prendre des mesures de sécurité pour éviter tout risque d’incendie ou d’explosion en
menant des investigations suffisantes.
• Les vibrations et les bruits doivent être réduits le plus possible en tenant compte de l’environnement
ambiant.
• Procéder à une mise à la terre appropriée de l’équipement périphérique
(classe A, classe B, classe C et classe D).
• Lors du réglage de chaque équipement périphérique, s’assurer que l’alimentation du robot est
coupée.
• Si un équipement laser est utilisé, les points suivants doivent être pris en compte :
x Toute émission inattendue de lumière laser doit être évitée.
x L’émission directe/indirecte de lumière ne doit pas nuire à la santé.
x La lumière laser ne doit pas être dangereuse pour la santé pendant la maintenance / le réglage.
- 13 -
4. DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ B-80687FR/15
4 DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ
4.1 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iA, R-30iA Mate)
Les trois types d’arrêt du robot ci-dessous sont disponibles :
Arrêt par coupure d’alimentation (catégorie 0 selon CEI 60204-1)

L’alimentation moteur est coupée et le robot s’immobilise immédiatement. L’alimentation moteur est
coupée pendant le déplacement du robot et la trajectoire de décélération n’est pas contrôlée.
La procédure suivante est exécutée lors d’un arrêt par coupure d’alimentation.
- Une alarme est générée et l’alimentation moteur est coupée.
- Le fonctionnement du robot est immédiatement arrêté. L’exécution du programme est interrompue.
Des arrêts par coupure d’alimentation fréquents du robot pendant l’exploitation peuvent générer des
problèmes mécaniques sur le robot.
Éviter les configurations système qui requièrent des conditions d’arrêt par coupure d’alimentation de
routine ou fréquentes.
Arrêt contrôlé (catégorie 1 selon CEI 60204-1)

Le robot est décéléré jusqu’à l’arrêt et l’alimentation moteur est coupée.
La procédure suivante est exécutée lors d’un arrêt contrôlé.
- L’alarme « SRVO-199 Controlled stop » est activée avec un arrêt par décélération. L’exécution du
programme est interrompue.
- Une alarme est générée et l’alimentation moteur est coupée.
Arrêt de maintien (catégorie 2 selon CEI 60204-1)

Le robot est décéléré jusqu’à l’arrêt et l’alimentation moteur est maintenue.
La procédure suivante est exécutée lors d’un arrêt de maintien.
- Le robot décélère jusqu’à l’arrêt. L’exécution du programme est interrompue.
- 14 -
B-80687FR/15 4. DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ
AVERTISSEMENT
1 La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt contrôlé sont plus longs que dans le
cas d’un arrêt par coupure d’alimentation. Une évaluation des risques pour
l’ensemble du système robotique, qui tient compte de la distance et du temps
d’arrêt accrus, est nécessaire lorsque l’arrêt contrôlé est mis en place. Se
reporter au manuel de l’opérateur du modèle de robot correspondant pour
obtenir des informations sur la distance et le temps d’arrêt.
2 Dans un système multibras, ce sont la distance d’arrêt et le temps d’arrêt
contrôlé les plus longs de chaque robot qui sont retenus comme étant ceux du
système. Une évaluation des risques pour l’ensemble du système robotique, qui
tient compte de la possibilité d’une distance et d’un temps d’arrêt accrus, est
nécessaire sur le système multibras.
3 Dans un système à axe étendu, ce sont la distance d’arrêt et le temps d’arrêt
contrôlé les plus longs de chaque robot et axe étendu qui sont retenus comme
étant ceux du système. Une évaluation des risques pour l’ensemble du système
robotique, qui tient compte de la possibilité d’une distance et d’un temps d’arrêt
accrus, est nécessaire sur le système à axe étendu. Se reporter à la procédure
de configuration de l’axe étendu dans le manuel de l’opérateur du contrôleur
pour en savoir plus sur la distance et le temps d’arrêt de l’axe étendu.
4 Dans le cas d’un arrêt contrôlé, la mise hors tension du moteur est retardée de
2 secondes au maximum. Dans ce cas, une évaluation des risques pour
l’ensemble du système robotique est nécessaire, décalage de 2 secondes
compris.
Si le bouton d’arrêt d’urgence est actionné ou si l’ENCEINTE est ouverte, le type d’arrêt du robot
correspond à l’arrêt par coupure d’alimentation ou à l’arrêt contrôlé. La configuration du type d’arrêt
pour chaque situation est désignée par le terme profil d’arrêt. Le profil d’arrêt varie en fonction du type
de contrôleur ou de la configuration de l’option.
Les trois profils d’arrêt suivants sont disponibles.
Profil Bouton d’arrêt Arrêt d’urgence ENCEINTE Entrée Déconnexion du

Mode
d’arrêt d’urgence externe ouverte SVOFF servomoteur
AUTO Arrêt P Arrêt P Arrêt C Arrêt C Arrêt P
A T1 Arrêt P Arrêt P - Arrêt C Arrêt P
T2 Arrêt P Arrêt P - Arrêt C Arrêt P
AUTO Arrêt P Arrêt P Arrêt P Arrêt P Arrêt P
B T1 Arrêt P Arrêt P - Arrêt P Arrêt P
T2 Arrêt P Arrêt P - Arrêt P Arrêt P
AUTO Arrêt C Arrêt C Arrêt C Arrêt C Arrêt C
C T1 Arrêt P Arrêt P - Arrêt C Arrêt P
Arrêt P : Arrêt par coupure d’alimentation
Arrêt C : Arrêt contrôlé
-: Désactivé
- 15 -
Le tableau ci-dessous décrit le profil d’arrêt en fonction du type de contrôleur ou de la configuration de

l’option.
R-30iA R-30iA Mate
Option Standard Standard Type Type
Type CE Standard Type CE
(simple) (double) RIA RIA
Standard B (*) A A A A (**) A A
Configuration de type d’arrêt
(profil d’arrêt C) N/A N/A C C N/A C C
(A05B-2500-J570)
(*) Le R-30iA standard (simple) n’est pas équipé d’une déconnexion du servomoteur.
(**) Le R-30iA Mate Standard n’est pas équipé d’une déconnexion du servomoteur, et le type d’arrêt de
l’entrée SVOFF est l’arrêt par coupure d’alimentation.
Le profil d’arrêt du contrôleur s’affiche dans la ligne « Stop pattern » (Profil d’arrêt) dans l’écran de la
version du logiciel. Se reporter à « Version du logiciel » dans le manuel de l’opérateur du contrôleur pour
plus de détails sur l’écran de la version du logiciel.
Option « Arrêt contrôlé par arrêt d’urgence »

Lorsque l’option « Configuration de type d’arrêt (profil d’arrêt C) » (A05B-2500-J570) est spécifiée, le
type d’arrêt des alarmes suivantes devient Arrêt contrôlé, mais seulement en mode AUTO. En mode T1
ou T2, le type d’arrêt est Arrêt par coupure d’alimentation, ce qui fait partie du fonctionnement normal du
système.
Alarme Condition
SRVO-001 Arrêt d’urgence panneau Le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur est actionné.
opérateur
SRVO-002 Arrêt d’urgence boîtier de Le bouton d’arrêt d’urgence du boîtier de programmation est
programmation actionné.
L’entrée d’arrêt d’urgence externe (EES1-EES11, EES2-EES21) est
SRVO-007 Arrêt d’urgence externe
ouverte. (Contrôleur R-30iA)
L’entrée de déconnexion du servomoteur (SD4-SD41, SD5-SD51)
SRVO-194 Déconnexion du servomoteur
est ouverte. (Contrôleur R-30iA)
SRVO-218 Arrêt d’urgence externe / L’entrée d’arrêt d’urgence externe (EES1-EES11, EES2-EES21) est
Déconnexion du servomoteur ouverte. (Contrôleur R-30iA Mate)
SRVO-408 DCS SSO Arrêt d’urgence Dans la fonction de connexion E/S sécurisée DCS, SSO[3] est
externe désactivé.
SRVO-409 DCS SSO Déconnexion Dans la fonction de connexion E/S sécurisée DCS, SSO[4] est
servomoteur désactivé.
L’arrêt contrôlé se différencie comme suit de l’arrêt par coupure d’alimentation :

- Lors de l’arrêt contrôlé, le robot est arrêté sur la trajectoire programmée. Cette fonction est active
pour un système dans lequel le robot peut interférer avec d’autres appareils dès lors qu’il s’écarte de
la trajectoire programmée.
- Lors d’un arrêt contrôlé, l’effet physique est moins important que lors d’un arrêt par coupure
d’alimentation. Cette fonction est active pour les systèmes dans lesquels les effets physiques sur
l’unité mécanique ou l’EOAT (End Of Arm Tool, ou outillage robotique) doivent être minimisés.
- La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt contrôlé sont plus longs que dans le cas d’un arrêt par
coupure d’alimentation en fonction du modèle de robot et de l’axe. Se reporter au manuel de
l’opérateur du modèle de robot correspondant pour obtenir les distances et temps d’arrêt.
Pour le R-30iA ou R-30iA Mate, cette fonction n’est disponible que dans le matériel de type CE ou RIA.
Si cette option est chargée, la fonction ne peut pas être désactivée.
- 16 -
Le type d’arrêt des fonctions Position DCS et Contrôle de vitesse n’est pas affecté par le chargement de
cette option.
AVERTISSEMENT
La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt contrôlé sont plus longs que dans le
d’arrêt accrus, est nécessaire lorsque cette option est chargée.
4.2 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iB, R-30iB Mate)

Les quatre types d’arrêt suivants sont disponibles.
Arrêt par coupure d’alimentation (catégorie 0 selon CEI 60204-1)

L’« arrêt par coupure d’alimentation » déclenche les processus suivants :
• Une alarme est générée et l’alimentation moteur est coupée. Le robot s’arrête instantanément.
• L’exécution du programme est interrompue.
Des arrêts par coupure d’alimentation fréquents du robot pendant l’exploitation peuvent générer des
problèmes mécaniques sur le robot.
Éviter les configurations système qui requièrent des conditions d’arrêt par coupure d’alimentation de
routine ou fréquentes.
Arrêt contrôlé (catégorie 1 selon CEI 60204-1)

L’« arrêt contrôlé » déclenche les processus suivants :
• L’alarme « SRVO-199 Controlled stop » est activée avec un arrêt par décélération. L’exécution du
• Une alarme est générée et l’alimentation moteur est coupée.
Arrêt progressif (catégorie 1 selon CEI 60204-1)

L’« arrêt progressif » déclenche les processus suivants :
• L’alarme « SRVO-289 Smooth Stop » est activée avec un arrêt par décélération. L’exécution du
• Dans le cas d’un arrêt progressif, le robot décélère jusqu’à ce qu’il s’immobilise, avec un temps de
décélération inférieur à celui de l’arrêt contrôlé.
Arrêt de maintien (catégorie 2 selon CEI 60204-1)

L’« arrêt de maintien » déclenche les processus suivants :
• Le robot décélère jusqu’à l’arrêt. L’exécution du programme est interrompue.
- 17 -
AVERTISSEMENT
1 La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt contrôlé et de l’arrêt progressif sont
plus longs que dans le cas d’un arrêt par coupure d’alimentation. Une évaluation
des risques pour l’ensemble du système robotique, qui tient compte de la
distance et du temps d’arrêt accrus, est nécessaire lorsque l’arrêt contrôlé ou
l’arrêt progressif est mis en place. Se reporter au manuel de l’opérateur du
modèle de robot correspondant pour obtenir des informations sur la distance et
le temps d’arrêt.
2 Dans un système multibras, ce sont la distance d’arrêt et le temps d’arrêt
contrôlé ou le temps d’arrêt progressif les plus longs de chaque robot qui sont
retenus comme étant ceux du système. Une évaluation des risques pour
l’ensemble du système robotique, qui tient compte de la possibilité d’une
distance et d’un temps d’arrêt accrus, est nécessaire sur le système multibras.
3 Dans un système à axe étendu, ce sont la distance d’arrêt et le temps d’arrêt
contrôlé ou le temps d’arrêt progressif les plus longs de chaque robot et axe
étendu qui sont retenus comme étant ceux du système. Une évaluation des
risques pour l’ensemble du système robotique, qui tient compte de la possibilité
d’une distance et d’un temps d’arrêt accrus, est nécessaire sur le système à axe
étendu. Se reporter à la procédure de configuration de l’axe étendu dans le
manuel de l’opérateur du contrôleur pour en savoir plus sur la distance et le
temps d’arrêt de l’axe étendu.
4 Si un arrêt progressif est déclenché pendant la décélération par arrêt contrôlé, le
type d’arrêt du robot passe sur Arrêt par coupure d’alimentation.
A Si un arrêt progressif est déclenché pendant la décélération par arrêt de
maintien, le type d’arrêt du robot passe sur Arrêt par coupure d’alimentation.
5 Dans le cas d’un arrêt progressif ou d’un arrêt contrôlé, la mise hors tension du
moteur est retardée de 2 secondes au maximum. Dans ce cas, une évaluation
des risques pour l’ensemble du système robotique est nécessaire, décalage de
2 secondes compris.
correspond à l’arrêt par coupure d’alimentation, l’arrêt contrôlé ou l’arrêt progressif. La configuration du
type d’arrêt pour chaque situation est désignée par le terme profil d’arrêt. Le profil d’arrêt varie en
fonction de la configuration de l’option.
Profil Bouton d’arrêt Arrêt d’urgence ENCEINTE Entrée Commutateur

Mode
d’arrêt d’urgence externe ouverte SVOFF HOMME MORT (*)
AUTO Arrêt P Arrêt P Arrêt C Arrêt C -
A T1 Arrêt P Arrêt P - Arrêt C Arrêt P
AUTO Arrêt C Arrêt C Arrêt C Arrêt C -
C T1 Arrêt P Arrêt P - Arrêt C Arrêt P
AUTO Arrêt S Arrêt S Arrêt C Arrêt C -
D T1 Arrêt S Arrêt S - Arrêt C Arrêt S
T2 Arrêt S Arrêt S - Arrêt C Arrêt S
Arrêt P : Arrêt par coupure d’alimentation
Arrêt C : Arrêt contrôlé
Arrêt S : Arrêt progressif
-: Désactivé
(*) Le profil d’arrêt de l’entrée NTED est le même que pour le commutateur HOMME MORT.
- 18 -
l’option.
Option R-30iB/ R-30iB Mate
Standard A (**)
Arrêt contrôlé par arrêt d’urgence (A05B-2600-J570) C (**)
Arrêt d’urgence progressif (A05B-2600-J651) D (**)
(**) R-30iB Mate n’a pas d’entrée SVOFF.
Option « Arrêt contrôlé par arrêt d’urgence »

Lorsque l’option « Arrêt contrôlé par arrêt d’urgence » (A05B-2600-J570) est spécifiée, le type d’arrêt
des alarmes suivantes devient Arrêt contrôlé, mais seulement en mode AUTO. En mode T1 ou T2, le type
d’arrêt est Arrêt par coupure d’alimentation, ce qui fait partie du fonctionnement normal du système.
Alarme Condition
opérateur
SRVO-007 Arrêt d’urgence externe L’entrée d’arrêt d’urgence externe (EES1-EES11, EES2-EES21) est
ouverte.
L’arrêt contrôlé se différencie comme suit de l’arrêt par coupure d'alimentation :

• Lors de l’arrêt contrôlé, le robot est arrêté sur la trajectoire programmée. Cette fonction est active
• Lors d’un arrêt contrôlé, l’effet physique est moins important que lors d’un arrêt par coupure
• La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt contrôlé sont plus longs que dans le cas d’un arrêt par
coupure d’alimentation en fonction du modèle de robot et de l’axe.
cette option.
AVERTISSEMENT
La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt contrôlé sont plus longs que dans le
- 19 -
Option « Fonction d’arrêt d’urgence progressif »

Lorsque l’option « Fonction d’arrêt d’urgence progressif » (A05B-2600-J651) est spécifiée, le type
d’arrêt des alarmes suivantes devient Arrêt progressif dans tous les modes opératoires (AUTO, T1 et T2).
Alarme Condition
opérateur
SRVO-003 Commutateur HOMME MORT Les commutateurs HOMME MORT sur le boîtier de programmation
relâché sont relâchés.
ouverte.
L’entrée IMSTP (signal *IMSTP pour l’interface d’un équipement
SRVO-037 Entrée IMSTP (groupe : %d)
périphérique) est désactivée.
SRVO-232 Entrée NTED L’entrée NTED (NTED1-NTED11, NTED2-NTED21) est ouverte.
SRVO-410 DCS SSO Entrée NTED Dans la fonction de connexion E/S sécurisée DCS, SSO[5] est
désactivé.
SRVO-419 Erreur de comm. PROFIsafe Une erreur de communication de sécurité PROFINET s’est produite.
DCS
L’arrêt progressif se différencie comme suit de l’arrêt par coupure d’alimentation :

• Lors de l’arrêt progressif, le robot est arrêté sur la trajectoire programmée. Cette fonction est active
• Lors d’un arrêt progressif, l’effet physique est moins important que lors d’un arrêt par coupure
• La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt progressif sont plus longs que dans le cas d’un arrêt par
coupure d’alimentation en fonction du modèle de robot et de l’axe.
L’arrêt progressif se différencie comme suit de l’arrêt contrôlé :
• La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt progressif sont généralement plus courts que dans le cas
d’un arrêt contrôlé en fonction du modèle de robot et de l’axe.
cette option.
AVERTISSEMENT
La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt progressif sont plus longs que dans
le cas d’un arrêt par coupure d’alimentation. Une évaluation des risques pour
- 20 -
4.3 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT

(R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus, R-30iB Compact Plus)
Les trois catégories d’arrêt suivantes sont disponibles.
Catégorie d’arrêt 0 selon CEI 60204-1 (arrêt par coupure d’alimentation)

La « catégorie d’arrêt 0 » déclenche les processus suivants :
• Une alarme est générée et l’alimentation moteur est coupée. Le robot s’arrête instantanément.
• L’exécution du programme est interrompue.
Des arrêts de catégorie 0 fréquents pendant l’exploitation peuvent générer des problèmes mécaniques sur
le robot.
Éviter les configurations système qui requièrent des conditions d’arrêt de catégorie 0 de routine ou
fréquentes.
Catégorie d’arrêt 1 selon CEI 60204-1 (arrêt contrôlé, arrêt progressif)

• L’alarme « SRVO-199 Controlled stop » ou « SRVO-289 Smooth Stop » est activée avec un arrêt
par décélération. L’exécution du programme est interrompue.
Dans le cas d’un arrêt progressif, le robot décélère jusqu’à ce qu’il s’immobilise, avec un temps de
décélération inférieur à celui de l’arrêt contrôlé. Le type d’arrêt de catégorie 1 varie en fonction du
modèle de robot ou de la configuration de l’option. Se référer au manuel de l’opérateur du modèle de
robot concerné.
Catégorie d’arrêt 2 selon CEI 60204-1 (arrêt de maintien)

• Le robot décélère jusqu’à l’arrêt. L’exécution du programme est interrompue.
AVERTISSEMENT
1 La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt de catégorie 1 sont plus longs que
dans le cas d’un arrêt de catégorie 0. Une évaluation des risques pour
d’arrêt accrus, est nécessaire lorsque l’arrêt de catégorie 1 est mis en place. Se
reporter au manuel de l’opérateur du modèle de robot correspondant pour
obtenir des informations sur la distance et le temps d’arrêt.
2 Dans un système multibras, ce sont la distance d’arrêt et le temps d’arrêt de
catégorie 1 les plus longs de chaque robot qui sont retenus comme étant ceux
du système. Une évaluation des risques pour l’ensemble du système robotique,
qui tient compte de la possibilité d’une distance et d’un temps d’arrêt accrus, est
nécessaire sur le système multibras.
3 Dans un système à axe étendu, ce sont la distance d’arrêt et le temps d’arrêt de
catégorie 1 les plus longs de chaque robot et axe étendu qui sont retenus
comme étant ceux du système. Une évaluation des risques pour l’ensemble du
système robotique, qui tient compte de la possibilité d’une distance et d’un
temps d’arrêt accrus, est nécessaire sur le système à axe étendu. Se reporter à
la procédure de configuration de l’axe étendu dans le manuel de l’opérateur du
contrôleur pour en savoir plus sur la distance et le temps d’arrêt de l’axe étendu.
- 21 -
AVERTISSEMENT
4 Si un arrêt de catégorie 1 est déclenché pendant la décélération par arrêt de
catégorie 2, le type d’arrêt du robot passe sur Arrêt de catégorie 0.
5 Dans le cas d’un arrêt de catégorie 1, la mise hors tension du moteur est
retardée de 2 secondes au maximum. Dans ce cas, une évaluation des risques
pour l’ensemble du système robotique est nécessaire, décalage de 2 secondes
compris.
correspond à l’arrêt de catégorie 0 ou l’arrêt de catégorie 1. La configuration du type d’arrêt pour chaque
situation est désignée par le terme profil d’arrêt. Le profil d’arrêt varie en fonction de la configuration
de l’option.

Profil Bouton d’arrêt Arrêt d’urgence ENCEINTE Entrée Commutateur
Mode
d’arrêt d’urgence externe ouverte SVOFF HOMME MORT (*)
AUTO Catégorie 0 Catégorie 0 Catégorie 1 Catégorie 1 -
A T1 Catégorie 0 Catégorie 0 - Catégorie 1 Catégorie 0
T2 Catégorie 0 Catégorie 0 - Catégorie 1 Catégorie 0
C T1 Catégorie 0 Catégorie 0 - Catégorie 1 Catégorie 0
D T1 Catégorie 1 Catégorie 1 - Catégorie 1 Catégorie 1
Catégorie 0 : Arrêt de catégorie 0
Catégorie 1 : Arrêt de catégorie 1
-: Désactivé
(*) Le profil d’arrêt de l’entrée NTED est le même que pour le commutateur HOMME MORT.

l’option.
Le cas R651 est spécifié.
R-30iB Plus/ R-30iB Mate Plus/
Option
R-30iB Compact Plus
Standard C (**)
Ancienne fonction d’arrêt (A05B-2670-J680) A (**)
Fonction d’arrêt progressif (A05B-2670-J651) D (**)
Le cas R650 est spécifié.

R-30iB Plus/ R-30iB Mate Plus/
Option
R-30iB Compact Plus
Standard A (**)
Arrêt de catégorie 1 par arrêt d’urgence (A05B-2670-J521) C (**)
Fonction d’arrêt progressif (A05B-2670-J651) D (**)
(**) R-30iB Mate Plus et R-30iB Compact Plus n’ont pas d’entrée SVOFF.
- 22 -
Option « Ancienne fonction d’arrêt »

Lorsque l’option « Ancienne fonction d’arrêt » (A05B-2670-J680) est spécifiée, le type d’arrêt des
alarmes suivantes devient Arrêt de catégorie 0 en mode AUTO.
Alarme Condition
opérateur
ouverte.
L’arrêt de catégorie 0 se différencie comme suit de l’arrêt de catégorie 1 :

• Dans l’arrêt de catégorie 0, l’alimentation moteur est coupée et le robot s’immobilise
immédiatement. L’alimentation moteur est coupée pendant le déplacement du robot et la trajectoire
de décélération n’est pas contrôlée.
• La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt de catégorie 0 sont plus courts que dans le cas d’un
arrêt de catégorie 1 en fonction du modèle de robot et de l’axe.
cette option.
Option « Fonction d’arrêt progressif »

Lorsque l’option « Fonction d’arrêt progressif » (A05B-2670-J651) est spécifiée, le type d’arrêt des
alarmes suivantes devient Arrêt de catégorie 1 dans tous les modes opératoires (AUTO, T1 et T2).
Alarme Condition
opérateur
SRVO-003 Commutateur HOMME MORT Les commutateurs HOMME MORT sur le boîtier de programmation
relâché sont relâchés.
ouverte.
SRVO-037 Entrée IMSTP (groupe : %d) L’entrée IMSTP (signal *IMSTP pour l’interface d’un équipement
périphérique) est activée.
SRVO-232 Entrée NTED L’entrée NTED (NTED1-NTED11, NTED2-NTED21) est ouverte.
SRVO-419 Erreur de comm. PROFIsafe Une erreur de communication de sécurité PROFINET s’est produite.
DCS
- 23 -

• Lors de l’arrêt de catégorie 1, le robot est arrêté sur la trajectoire programmée. Cette fonction est
active pour un système dans lequel le robot peut interférer avec d’autres appareils dès lors qu’il
s’écarte de la trajectoire programmée.
• Lors d’un arrêt de catégorie 1, l’effet physique est moins important que lors d’un arrêt de
catégorie 0. Cette fonction est active pour les systèmes dans lesquels les effets physiques sur l’unité
mécanique ou l’EOAT (End Of Arm Tool, ou outillage robotique) doivent être minimisés.
• La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt de catégorie 1 sont plus longs que dans le cas d’un arrêt
de catégorie 0 en fonction du modèle de robot et de l’axe.
cette option.
AVERTISSEMENT
La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt de catégorie 1 sont plus longs que
Option « Arrêt de catégorie 1 par arrêt d’urgence »

Lorsque l’option « Arrêt de catégorie 1 par arrêt d’urgence » (A05B-2670-J521) est spécifiée, le
type d’arrêt des alarmes suivantes devient Arrêt de catégorie 1, mais seulement en mode AUTO. En mode
T1 ou T2, le type d’arrêt est Arrêt de catégorie 0, ce qui fait partie du fonctionnement normal du système.
Alarme Condition
opérateur
ouverte.

• Lors de l’arrêt de catégorie 1, le robot est arrêté sur la trajectoire programmée. Cette fonction est
active pour un système dans lequel le robot peut interférer avec d’autres appareils dès lors qu’il
s’écarte de la trajectoire programmée.
• Lors d’un arrêt de catégorie 1, l’effet physique est moins important que lors d’un arrêt de
catégorie 0. Cette fonction est active pour les systèmes dans lesquels les effets physiques sur l’unité
mécanique ou l’EOAT (End Of Arm Tool, ou outillage robotique) doivent être minimisés.
• La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt de catégorie 1 sont plus longs que dans le cas d’un arrêt
de catégorie 0 en fonction du modèle de robot et de l’axe.
- 24 -
cette option.
AVERTISSEMENT
La distance et le temps d’arrêt lors de l’arrêt de catégorie 1 sont plus longs que
- 25 -
4.4 ARRÊT D’URGENCE

Ce robot est équipé des dispositifs d’arrêt d’urgence suivants :
• Bouton d’arrêt d’urgence (situé sur le panneau opérateur et le boîtier de programmation)

• Signal d’entrée d’arrêt d’urgence externe (une borne est disponible)
Lorsque le bouton d’arrêt d’urgence est actionné, le robot s’arrête immédiatement

(voir les sections 4.1 à 4.3).
Le signal d’entrée d’arrêt d’urgence externe est reçu des équipements périphériques.
La borne de signal se trouve à l’intérieur du contrôleur du robot.
Se reporter au manuel de maintenance de chaque contrôleur pour connaître la position concrète du bouton
d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
1 Le panneau opérateur et le boîtier de programmation sont proposés en option
pour certains contrôleurs. Si le robot n’est pas équipé d’un panneau opérateur et
d’un boîtier de programmation, le bouton d’arrêt d’urgence n’est pas installé
lorsque le robot est livré. Veiller à connecter le signal d’entrée d’arrêt d’urgence
externe à un ou plusieurs équipements périphériques et à ce que l’arrêt
d’urgence fonctionne.
2 Si le robot est exploité sans panneau opérateur ou boîtier de programmation,
installer un ou plusieurs boutons d’ARRÊT D’URGENCE à portée de l’opérateur
dans un ou plusieurs endroits appropriés selon la configuration du système.
- 26 -
4.5 COMMUTATEUR DE SÉLECTION DE MODE

Dans le cas de R-J3iB ou d’un modèle plus récent, le commutateur de SÉLECTION DE MODE est
installé sur le panneau opérateur du contrôleur du robot. (Il est proposé en option pour certains
contrôleurs.) Ce commutateur permet de sélectionner l’un des modes de fonctionnement. Le mode de
fonctionnement sélectionné peut être verrouillé en enlevant la clé.
Dès que le mode est changé avec ce commutateur, le robot s’arrête et un message correspondant apparaît
sur l’écran à cristaux liquides (LCD) du boîtier de programmation.
T1
AUTO
T2
Fig. 4.5 Exemple de commutateur de SÉLECTION DE MODE
4.5.1 Modes de fonctionnement

Il existe deux ou trois modes de fonctionnement, indiqués ci-dessous.
Mode AUTO
• Le programme de robot peut être lancé à partir du panneau opérateur.
• Le programme de robot peut être lancé à partir de l’E/S de l’équipement périphérique.
• L’enceinte de sécurité est activée (lorsque l’enceinte est ouverte, un arrêt d’urgence est déclenché).
• Le robot peut être exploité à la vitesse maximale spécifiée.
Mode T1
• Le programme de robot peut uniquement être lancé à partir du boîtier de programmation.
• Le robot ne peut pas être exploité à des vitesses supérieures à 250 mm/s tant au point central d’outil
dans le système de coordonnées de l’outil (point zéro du système de coordonnées de l’outil) qu’au
centre de la bride.
• L’enceinte de sécurité est désactivée (même si l’enceinte est ouverte. le robot ne s’arrête pas).
Mode T2 (en option)

• Le programme de robot peut uniquement être lancé à partir du boîtier de programmation.
• Le robot peut être exploité à la vitesse maximale spécifiée.
• L’enceinte de sécurité est désactivée (même si l’enceinte est ouverte. le robot ne s’arrête pas).
Le boîtier de programmation, le panneau opérateur et l’interface des équipements périphériques envoient chacun
un signal de démarrage du robot. Cependant, la validité de chaque signal change en fonction du commutateur de
mode et du commutateur HOMME MORT sur le panneau opérateur, du commutateur d’activation du boîtier de
programmation et de la condition distante sur le logiciel.
- 27 -
Commutateur
Condition
d’activation du Boîtier de Panneau Équipement
Mode distante
boîtier de programmation opérateur périphérique
logicielle
programmation
Local Non autorisé Non autorisé Non autorisé
Activé
Distant Non autorisé Non autorisé Non autorisé
Démarrage
Mode AUTO Local Non autorisé Non autorisé
autorisé
Désactivé
Démarrage
Distant Non autorisé Non autorisé
autorisé
Démarrage
Local Non autorisé Non autorisé
autorisé
Activé
Démarrage
Mode T1, T2 Distant Non autorisé Non autorisé
autorisé
Local Non autorisé Non autorisé Non autorisé
Désactivé
Distant Non autorisé Non autorisé Non autorisé
Mode T1, T2 : commutateur HOMME MORT effectif.
Se reporter au manuel de l’opérateur du contrôleur du robot pour plus de détails.
4.6 COMMUTATEUR HOMME MORT

Le commutateur HOMME MORT est utilisé en tant que « dispositif d’activation ».
Lorsque le boîtier de programmation est activé, le mouvement du robot est autorisé uniquement si au
moins un commutateur HOMME MORT est actionné. En cas de relâchement ou d’appui ferme sur les
commutateurs, le robot s’arrête immédiatement.
Commutateur HOMME MORT

Deadman switch
Fig. 4.6 Commutateur HOMME MORT
Sur la base de l’évaluation des risques effectuée par FANUC, le nombre d’actionnements des
commutateurs HOMME MORT ne doit pas être supérieur à 10 000 fois par an.
- 28 -
4.7 DISPOSITIFS DE PROTECTION

Les dispositifs de protection se composent des éléments suivants :
• Enceinte de sécurité (protection fixe)
• Portillon de sécurité (avec dispositifs de verrouillage)
• Fiche de sécurité et prise
• Autres dispositifs de protection
Ces dispositifs de sécurité doivent être conformes aux normes de sécurité telles que les normes ISO et
CEI. Ils sont également installés par l’ingénieur système.
Cette section décrit les exigences relatives à ces dispositifs de sécurité.

Se reporter à la norme EN/ISO 10218 et aux autres normes connexes pour plus de détails.
AVERTISSEMENT
Des dispositifs de sécurité appropriés doivent être installés autour du système
robotique. L’utilisation du robot sans dispositifs de sécurité peut entraîner des
blessures graves voire mortelles pour le personnel en raison des risques
présents, comme un pincement par le bras du robot.
4.7.1 Enceinte de sécurité

Les exigences relatives à l’enceinte de sécurité sont les suivantes :
- L’enceinte est construite pour résister aux forces opérationnelles et environnementales prévisibles.
- L’enceinte ne présente ni bords tranchants ni saillies et ne constitue pas en elle-même un danger.
- L’enceinte empêche l’accès à l’espace protégé excepté au travers d’ouvertures équipées de
dispositifs de verrouillage ou de dispositifs de détection de présence.
- L’enceinte est fixée en position de façon permanente et ne peut être enlevée qu’à l’aide d’outils.
- Le système de fixation de l’enceinte de sécurité doit rester attaché à l’enceinte ou au système
robotique lorsqu’ils sont enlevés.
- Dans la mesure du possible, l’enceinte de sécurité doit être fixée à un endroit donné et ne peut pas
être déplacée.
- L’enceinte doit gêner le moins possible la vue sur le processus de production. (Grillage métallique,
grille ou clôture à panneaux)
- L’enceinte est située à une distance adéquate de l’espace maximal du robot.
- L’enceinte devrait être raccordée à la terre (PE, protective Earth) pour éviter toute décharge
électrique.
- Se reporter aux normes suivantes et aux normes connexes pour plus de détails tels que la taille de
l’ouverture et la taille minimale de la grille :
- EN ISO 13855
- EN ISO 13857
- ANSI B11.19
- 29 -
4.7.2 Portillon et fiches de sécurité

Les exigences relatives au portillon de sécurité sont les suivantes :
- Le dispositif de verrouillage empêche le fonctionnement automatique du système robotique jusqu’à

la fermeture du portillon.
- La fermeture du portillon ne doit pas commander le redémarrage du mode automatique. Cela doit
être effectué délibérément sur la station de contrôle.
- Le portillon doit être équipé de fiches et de prises pour le verrouillage. Les fiches et les prises
doivent être sélectionnées de façon appropriée pour assurer la sécurité.
Le portillon doit rester verrouillé et fermé jusqu’à ce que le risque de blessure soit écarté (dispositif de
protection avec verrouillage). Ou lorsque le portillon est ouvert alors que le système robotique est en
fonctionnement, une instruction d’arrêt ou d’arrêt d’urgence (dispositif de verrouillage) est émise.
Se reporter à la norme EN/ISO 14119 ou ANSI B11.19 pour plus de détails sur les dispositifs de
verrouillage.
Il est recommandé d’installer un dispositif empêchant la fermeture accidentelle du portillon lorsque le

personnel peut entrer dans l’espace protégé par le portillon avec des dispositifs de verrouillage.
Il convient de s’assurer que le déclenchement d’un dispositif de verrouillage, installé pour protéger contre
tout danger (par ex. arrêt d’un mouvement dangereux du système robotique), ne crée pas de nouveaux
dangers (par ex. dégagement de substances dangereuses dans la zone de travail).
4.7.3 Autres dispositifs de protection

Des dispositifs de protection doivent être conçus et incorporés dans le système de contrôle de manière à
garantir les conditions suivantes :
- Les pièces mobiles ne peuvent pas bouger tant qu’elles se trouvent à portée de l’opérateur.
- La personne ne peut pas atteindre les pièces mobiles qui sont en train de bouger.
- Ils ne peuvent être réglés qu’au moyen d’une action intentionnelle, en utilisant par exemple un outil,
une clé, etc.
- L’absence ou la défaillance d’un de leurs composants empêche le démarrage des pièces mobiles ou
les arrêtent.
Si des dispositifs de détection de présence sont utilisés pour des raisons de sécurité, ils doivent répondre
aux exigences suivantes :
- Un dispositif de détection de présence doit être installé et disposé de manière à ce que les personnes
ne puissent pas entrer dans une zone dangereuse ou l’atteindre sans activer le dispositif.
- Un dispositif de détection de présence doit être installé et disposé de façon à ce que les personnes ne
puissent pas atteindre l’espace restreint tant que les conditions dangereuses n’ont pas disparu.
- L’utilisation de barrières en association avec le dispositif de détection de présence peut être requise
pour empêcher des personnes de contourner le dispositif.
- Leur fonctionnement ne doit pas être entravé par les conditions environnementales pour lesquelles le
système a été conçu.
- Quand un dispositif de détection de présence a été activé, il doit être possible de redémarrer le
système robotique à partir de la position d’arrêt à condition que cela ne crée pas de nouveaux
dangers.
- La reprise du mouvement du robot doit nécessiter l’élimination de l’interruption du champ de
détection. Cela ne doit pas commander le redémarrage du mode automatique.
- 30 -
4.8 OPÉRATIONS DANS L’ENCEINTE DE SÉCURITÉ

Lorsque des personnes (programmeur, ingénieur de maintenance) doivent pénétrer dans l’enceinte de
sécurité, les précautions ci-dessous doivent être prises en compte.
x S’assurer que le robot est à l’arrêt complet avant de pénétrer dans l’enceinte de sécurité.
Ne jamais entrer dans l’enceinte de sécurité quand le robot est en mouvement. Si le robot est en
cours de fonctionnement, l’arrêter à l’aide du bouton Arrêt de maintien (ou du signal d’entrée),
et une fois son « arrêt contrôlé » ou « arrêt progressif » assuré (alimentation moteur coupée), il
est possible de pénétrer dans l’enceinte de sécurité.
x S’assurer qu’un voyant de la condition d’arrêt indique l’état d’arrêt du robot, et pénétrer dans
l’enceinte de sécurité par le portillon de sécurité.
x Pour indiquer des travaux en cours dans l’enceinte de sécurité, apposer un panneau « Travail en
cours ». Pendant la programmation ou une opération de test du robot, celui-ci est susceptible de
se déplacer dans une direction inattendue. Faire preuve d’une grande vigilance et procéder à la
programmation dans une position où il est possible de s’échapper du robot en cas de situation
dangereuse.
x Activer le signal « vitesse réduite sûre ».
x Lorsque plusieurs personnes travaillent en collaboration, une personne doit avoir la charge du
boîtier de programmation, et les autres doivent suivre ses ordres.
Toutes les opérations effectuées à partir de l’interface externe et du panneau opérateur du
contrôleur du robot sans ses ordres doivent être interdites.
x Tous les travailleurs à l’intérieur de l’enceinte de sécurité doivent toujours sécuriser la zone
d’évacuation pour éviter les risques de mouvements involontaires du robot.
x Tous les travailleurs doivent veiller à ne pas barrer les voies de secours les uns aux autres.
x Ne pas exploiter le robot en étant appuyé contre le mur, un appareil installé à l’intérieur de
l’enceinte de sécurité, etc. qui entravent la zone d’évacuation de l’opérateur.
x Continuer à surveiller le robot pendant le mode marche par à-coups, la vérification de
programmes, etc.
x Arrêter le robot immédiatement à l’aide du bouton d’arrêt d’urgence dès qu’une personne
constate une situation dangereuse.
Dans la mesure du possible, un autre opérateur ayant facilement accès au bouton d’arrêt
d’urgence doit assurer une surveillance depuis l’extérieur de l’enceinte de sécurité.
x Veiller à ce qu’un commutateur HOMME MORT ne puisse être actionné qu’en le tenant à la
main.
x S’assurer qu’il n’y a plus personne à l’intérieur de l’enceinte de sécurité lors de la fermeture du
portillon de sécurité.
x Ne pas laisser d’outils, etc. dans la zone de mouvement du robot ou des équipements
périphériques une fois les opérations à l’intérieur de l’enceinte de sécurité terminées.
AVERTISSEMENT
1 Des procédures de sécurité relatives à l’entrée dans l’enceinte de sécurité
doivent être établies et respectées. Une procédure inappropriée pour l’entrée
dans l’enceinte de sécurité peut entraîner des blessures graves voire mortelles
pour le personnel en raison des risques présents, comme un pincement par le
bras du robot.
2 Pendant la programmation ou la maintenance du système robotique, des
mesures doivent être prises pour ne laisser entrer dans l’enceinte de sécurité
aucun membre du personnel non impliqué dans ces opérations. Toute entrée
non autorisée à l’intérieur de l’enceinte de sécurité peut entraîner des blessures
- 31 -
4.9 PROCÉDURES DE SÉCURITÉ POUR L’ENTRÉE DANS

L’ENCEINTE DE SÉCURITÉ
Cette section décrit un exemple de procédure de sécurité à suivre pour pénétrer dans l’enceinte de
sécurité.
Noter que seul un programmeur ou un ingénieur de maintenance peut entrer dans l’enceinte de sécurité.
Aucune autre personne (y compris un opérateur) NE PEUT entrer dans l’enceinte de sécurité.
Entrée dans l’ENCEINTE DE SÉCURITÉ
Situation : le robot se déplace automatiquement (en mode AUTO).
1 Arrêter le robot en appuyant sur le bouton [ARRÊT DE MAINTIEN] ou le signal d’entrée ARRÊT
DE MAINTIEN.
2 Faire passer le mode de fonctionnement de AUTO sur T1 ou T2 avec le commutateur DE

SÉLECTION DE MODE.
3 Retirer la clé du commutateur de SÉLECTION DE MODE pour verrouiller le mode.
4 Retirer la fiche de sécurité 2 de la prise 2.
5 Ouvrir le portillon de sécurité de l’enceinte de sécurité et insérer la fiche de sécurité 2 retirée à

l’étape 4 dans la prise 4.
6 Retirer la fiche de sécurité 1 de la prise 1.
7 Entrer à l’intérieur de l’enceinte de sécurité et insérer la fiche de sécurité 1 retirée à l’étape 6 dans la
prise 3.
Se reporter à la Fig. 4.9 pour plus de détails sur l’enceinte de sécurité et la configuration des fiches de
sécurité et des prises.
La clé du commutateur de SÉLECTION DE MODE et la fiche de sécurité 1 doivent être transportées dans
l’enceinte de sécurité par la personne qui y pénètre.
La fiche de sécurité 1 doit être insérée dans la prise 3 à l’intérieur de l’enceinte.
- 32 -
Enceinte de Fence
Safety sécurité
Espace
Maximummaximal
space
Pour le contrôleur
For (panneau
controller (operator’s
opérateur)panel)
and
et le commutateur de Restriction space
Espace restreint
mode select
SÉLECTION DEswitch
MODE
Boîtier
Teach de
pendant
programmation
Safety
Portillon de gate
sécurité
Safeguard
Distance de distance
sécurité
EnceinteSafety
de sécurité
Fence
Portillon de sécurité
Safety gate
Enceinte
SafetydeFence
sécurité
Fiche
Plug 11 Safety gate
Portillon de
sécurité
Prise 3 (à l’intérieur de
Prise11 Socket 3 (inside
l’enceinte of safety fence)
de sécurité)
Socket
Socket
Prise22 Prise
Socket44
Fiche
Plug 22
Prise11
Socket EnceinteSafety
de sécurité «Inside de
fence « À l’intérieur l’enceinte
of safety » sécurité »
fencede Fiche
Plug 11
Prise22
Socket Prise 3
Socket 3 Enceinte defence
sécurité Prise 33
Safety Socket
Portillon de
Safety gate Socket44
Prise
Socket4 4
Prise Socket11
Prise
sécurité
(CLOSED) Socket 2 Fiche
Plug 22
(FERMÉ) «Outside of safetydefence» Prise 2
« À l’extérieur Portillon de
Fiche
Plug 11 l’enceinte de sécurité » sécurité
Fiche
Plug 22 (OUVERT)
FENCE1 FENCE2 EMGIN1 EMGIN2 FENCE1 FENCE2 EMGIN1 EMGIN2
Prise 11
Socket Prise 33
Socket Prise 11
Socket Prise 3
Socket
Fiche
Plug 11 Fiche
Plug11
Fiche 1
Prise 4
Socket Prise 44
Socket
Fiche
Plug 22 Fiche
Plug 22
Socket22
Prise Socket22
Prise
Quand le portillon
When degate
the safety sécurité est FERMÉ
is CLOSED Quand le portillon
When the safetydegate
sécurité est OUVERT
is OPENED
Fig. 4.9 Exemple d’enceinte de sécurité et de portillon de sécurité
- 33 -
5. PRÉCAUTIONS D’ORDRE GÉNÉRAL B-80687FR/15
5 PRÉCAUTIONS D’ORDRE GÉNÉRAL

Ce chapitre décrit les exigences en matière de sécurité pour les situations ci-dessous :
- Installation (5.1)
- Mise en route et essais de fonctionnement (5.2)
- Précautions pour le mécanisme (5.3)
- Programmation (5.4)
- Vérification de programme (5.5)
- Dépannage (5.6)
- Sauvegarde des données programmées (5.7)
- Mode automatique (5.8)
- Maintenance (5.9)
- Sécurité de l’ingénieur de maintenance (5.10)
- Démontage / mise au rebut (5.11)
- Autres précautions (5.12)
L’utilisateur doit s’assurer que les méthodes de protection sont fournies, utilisées et maintenues pour
chaque opération associée au système robotique et en particulier pour le personnel autre que celui utilisant
le boîtier de programmation ou un dispositif d’activation.
L’utilisateur doit s’assurer qu’un boîtier de programmation non connecté au contrôleur du robot reste
inaccessible.
AVERTISSEMENT
1 Des procédures de sécurité relatives à l’entrée dans l’enceinte de sécurité
doivent être établies et respectées. Une procédure inappropriée pour l’entrée
dans l’enceinte de sécurité peut entraîner des blessures graves voire mortelles
pour le personnel en raison des risques présents, comme un pincement par le
bras du robot.
2 Pendant la programmation ou la maintenance du système robotique, des
mesures doivent être prises pour ne laisser entrer dans l’enceinte de sécurité
aucun membre du personnel non impliqué dans ces opérations. Toute entrée
non autorisée à l’intérieur de l’enceinte de sécurité peut entraîner des blessures
ATTENTION
Les servomoteurs, les ensembles résistance régénératrice et les
transformateurs isolés sur l’alimentation en courant alternatif peuvent être
chauds, même après le fonctionnement du robot. Tout contact avec la surface
de ces composants doit par conséquent être évité autant que possible.
S’il est cependant nécessaire de toucher l’un de ces composants (par ex. à des
fins de maintenance), il convient d’être particulièrement vigilant afin d’éviter les
brûlures dues à la partie haute température.
- 34 -
B-80687FR/15 5. PRÉCAUTIONS D’ORDRE GÉNÉRAL
5.1 INSTALLATION
Le système robotique doit être installé conformément aux exigences de FANUC. Les méthodes de
protection doivent être définies par une analyse des dangers et une évaluation des risques. L’utilisateur
doit passer en revue les exigences de sécurité pour s’assurer que les protections adéquates sont employées
et opérationnelles avant de démarrer la production.
5.2 MISE EN ROUTE ET ESSAIS DE FONCTIONNEMENT

Préciser les procédures à suivre lors des essais de fonctionnement des robots ou des systèmes robotiques
après leur installation ou leur déplacement. Ces procédures sont aussi valables pour les robots ou les
systèmes robotiques ayant fait l’objet de modifications (par ex. changement de matériel ou de logiciel,
remplacement de pièces, réglages) et après une maintenance ou des réparations qui peuvent nuire à la
sécurité de fonctionnement.
5.2.1 Détermination de l’espace restreint

Si les méthodes de protection ne sont pas en place avant la mise en route et les essais de fonctionnement,
des solutions provisoires de détermination de l’espace restreint doivent être mises en œuvre avant de
poursuivre.
5.2.2 Accès restreint pour le personnel

Durant la mise en route et les essais de fonctionnement, il ne doit pas être permis au personnel d’entrer
dans l’espace protégé tant que les protections ne sont pas fonctionnelles.
5.2.3 Vérification de la sécurité et du fonctionnement

Suivre les instructions du fabricant (FANUC) pour la mise en route et les essais de fonctionnement du
robot ou du système robotique.
Lors du démarrage initial, veiller à suivre la procédure suivante (mais pas seulement).
Avant d’établir l’alimentation, vérifier que les conditions suivantes sont remplies :
- Le robot a été monté correctement sur le plan mécanique et est stable.
- Les connexions électriques sont correctes et l’alimentation (c.-à-d. les niveaux de tension, de
fréquence et d’interférence) se trouve dans les limites spécifiées.
- Les autres sources d’approvisionnement (par ex. eau, air, gaz) sont correctement raccordées et
comprises dans les limites spécifiées.
- Les équipements périphériques sont correctement connectés.
- Les dispositifs de limitation qui établissent l’espace restreint (le cas échéant) sont installés.
- Les dispositifs de protection sont appliqués.
- L’environnement physique spécifié est respecté (par ex. niveaux d’éclairage et de bruit, température,
humidité, contaminants atmosphériques).
- 35 -
Après avoir établi l’alimentation, vérifier que les points suivants :

- Les dispositifs de commande de démarrage, d’arrêt et de sélection de mode fonctionnent comme
prévu.
- Chaque axe se déplace et le mouvement de l’axe est limité comme prévu.
- Les circuits et les dispositifs d’arrêt d’urgence fonctionnent correctement.
- Les protections et les verrouillages fonctionnent correctement.
- Il est possible de déconnecter et d’isoler les sources d’alimentation externes.
- Les équipements de programmation et de reproduction fonctionnent correctement.
- Les autres protections sont en place (par ex. barrières, avertisseurs).
- À une vitesse réduite sûre, le robot fonctionne correctement et a la capacité de manipuler le produit
ou la pièce à usiner.
- En mode automatique (normal), le robot fonctionne correctement et a la capacité d’exécuter les
tâches prévues à la vitesse nominale et avec la charge nominale.
5.2.4 Procédures de redémarrage du système robotique

Une procédure de redémarrage du système robotique après une modification de matériel, de logiciel ou de
programme de tâches, une réparation ou une maintenance doit inclure, sans nécessairement s’y limiter, les
points suivants :
- Vérifier tous les changements ou ajouts au matériel avant la mise sous tension.
- Effectuer un test fonctionnel pour vérifier que le système robotique fonctionne correctement.
5.3 PRÉCAUTIONS POUR LE MÉCANISME

(1) Assurer la propreté des cellules des composants du système robotique, exploiter le robot à l’abri de
l’influence de l’huile, de l’eau et de la poussière.
(2) Ne pas utiliser de liquides non homologués comme fluides de coupe ou de nettoyage.
(3) Prévoir des commutateurs de fin de course, un DCS ou des butées mécaniques pour limiter les
mouvements du robot et éviter qu’il ne heurte des équipements périphériques ou des outils.
(4) Respecter les précautions suivantes concernant les câbles de l’unité mécanique. Le non-respect des
précautions peut provoquer des problèmes.
• Utiliser un câble d’unité mécanique doté de l’interface utilisateur requise.
• Ne pas ajouter de câbles ou de flexibles à l’intérieur de l’unité mécanique.
• Veiller à ne pas entraver le mouvement de l’unité mécanique lorsque des câbles sont ajoutés à
l’extérieur de l’unité mécanique.
• Si un câble est exposé, ne pas procéder à une transformation (ajout d’un couvercle de
protection et installation d’un câble supplémentaire à l’extérieur) qui pourrait gêner le
comportement à la sortie du câble.
• Lors de l’installation d’un équipement périphérique utilisateur sur l’unité mécanique du robot,
veiller à ce que l’équipement n’interfère pas avec le robot lui-même.
(5) Des arrêts par coupure d’alimentation fréquents du robot pendant l’exploitation peuvent générer des
problèmes. Il convient d’éviter une conception système dans laquelle des arrêts par coupure
d’alimentation sont utilisés de façon routinière. (Se reporter à l’exemple de cas non conforme.) Il
convient d’effectuer un arrêt du robot par coupure d’alimentation après avoir réduit la vitesse de
celui-ci et l’avoir immobilisé par un arrêt de maintien ou de fin de cycle, en l’absence d’urgence. (Se
reporter à la section « TYPES D’ARRÊT DU ROBOT » au chapitre 4 pour en savoir plus sur les
types d’arrêt.)
- 36 -
(Exemple de cas non conforme)
• Chaque fois qu’un produit de mauvaise qualité est généré, une ligne s’arrête par arrêt d’urgence
et la mise hors tension du robot est nécessaire.
• Lorsqu’une modification est nécessaire, l’interrupteur de sécurité est actionné en ouvrant
l’enceinte de sécurité et un arrêt par coupure d’alimentation est effectué pendant le
fonctionnement du robot.
• Un opérateur actionne fréquemment le bouton d’arrêt d’urgence et la ligne s’immobilise.
• Un capteur de zone ou un tapis détecteur relié à un signal de sécurité se déclenche normalement
et un arrêt par coupure d’alimentation est effectué pour le robot.
• Des arrêts par coupure d’alimentation surviennent régulièrement en raison d’un réglage
inapproprié de la fonction DCS (Dual Check Safety).
(6) L’arrêt du robot par coupure d’alimentation est exécuté lorsque l’alarme de détection de collision
(SRVO-050), etc. se déclenche. Essayer d’éviter les arrêts par coupure d’alimentation inutiles. Cela
peut également entraîner des dysfonctionnements du robot. Il convient donc d’éliminer les causes
des alarmes.
5.4 PROGRAMMATION
La programmation doit être effectuée, autant que possible, quand toutes les personnes se trouvent en
dehors de l’espace protégé. S’il est nécessaire de procéder à la programmation alors que le personnel se
trouve à l’intérieur de l’espace protégé, les procédures de sécurité ci-dessous doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Aucune personne autre que le programmeur ou l’opérateur de programmation
ne doit pénétrer dans l’enceinte de sécurité au cours de la programmation.
Toute entrée non autorisée à l’intérieur de l’enceinte de sécurité peut entraîner
des blessures graves voire mortelles pour le personnel en raison des risques
présents, comme un pincement par le bras du robot.
5.4.1 Avant la programmation

Les conditions suivantes doivent être remplies avant la programmation :
- Le programmeur doit être formé pour le type de robot utilisé dans le système robotique actuel et être
familiarisé avec les procédures de programmation recommandées, y compris avec les méthodes de
protection.
- Le programmeur doit vérifier visuellement le système robotique et l’espace protégé pour s’assurer
qu’il n’y a pas de conditions extérieures qui pourraient provoquer des situations dangereuses.
- S’il est requis pour la programmation, le boîtier de programmation doit être testé pour s’assurer qu’il
fonctionne correctement.
- Tout dysfonctionnement ou panne du système robotique doit être corrigé avant le démarrage de la
programmation.
- Avant d’entrer dans l’espace protégé, le programmeur doit s’assurer que toutes les protections
nécessaires sont en place et fonctionnent correctement.
- Le programmeur doit régler le mode de fonctionnement T1 (ou T2) à partir du mode AUTO et
prendre toutes les mesures nécessaires pour éviter que d’autres personnes ne déclenchent le mode
automatique avant d’entrer dans l’espace protégé.
L’opérateur doit avoir les mains nues pour utiliser le panneau opérateur ou le boîtier de
programmation. L’utilisation de gants peut provoquer des erreurs de manipulation.
- 37 -
5.4.2 Pendant la programmation

Pendant la programmation, seul le programmeur est autorisé à se tenir dans l’espace protégé, et les
conditions suivantes doivent être remplies :
- Le système robotique doit être sous le contrôle exclusif du programmeur se trouvant à l’intérieur de
l’espace protégé. (Quand le mode T1 ou T2 est sélectionné, le robot ne peut être commandé qu’à
partir du boîtier de programmation.)
- Les commandes du boîtier de programmation doivent être utilisées comme il se doit.
- Le système robotique ne doit réagir à aucune commande à distance ou à aucune condition qui
pourrait engendrer des situations dangereuses.
- Tout mouvement d’un autre équipement dans l’espace protégé qui peut représenter un danger doit
être soit évité, soit sous le contrôle exclusif du programmeur. S’il est sous le contrôle du
programmeur, cela requiert obligatoirement une action délibérée de la part du programmeur,
distincte de l’action de déclenchement du mouvement du robot.
- Tous les dispositifs d’arrêt d’urgence du système robotique doivent rester fonctionnels. S’ils ne sont
pas fonctionnels, les mesures nécessaires doivent être prises pour assurer la sécurité du personnel.
5.4.3 Retour au mode automatique

Le programmeur doit rétablir le niveau d’efficacité initial des protections suspendues avant de lancer le
mode automatique du système robotique.
- 38 -
5.5 VÉRIFICATION DU PROGRAMME

Si l’examen visuel de la réponse du système robotique au programme de tâches est nécessaire dans le
cadre de la procédure de vérification, il doit être réalisé avec toutes les personnes en dehors de l’espace
protégé. S’il est nécessaire d’effectuer la vérification de programme alors que du personnel se trouve dans
l’espace protégé, les règles suivantes s’appliquent :
- Une vérification de programme doit tout d’abord être effectuée à une vitesse réduite sûre.
Des précautions particulières sont requises lorsqu’une commande prioritaire est spécifiée dans le
programme.
- S’il est nécessaire d’examiner le mouvement du robot à pleine vitesse (opérationnelle), les exigences
suivantes doivent être remplies :
x La suspension de la vitesse réduite sûre doit uniquement être effectuée par le programmeur à
l’aide de moyens qui nécessitent une action délibérée.
x Un dispositif d’activation ou un dispositif avec un niveau de sécurité équivalent doit toujours
être disponible pour le personnel à l’intérieur de l’espace protégé.
x Des procédures de travail sûres sont établies pour minimiser l’exposition du personnel aux
risques à l’intérieur de l’espace protégé.
Lorsqu’un programme est terminé, veiller à tester le programme en suivant la procédure ci-dessous.
(a) Exécuter le programme pendant au moins un cycle opératoire en mode pas à pas et à faible
vitesse.
(b) Exécuter le programme pendant au moins un cycle opératoire en mode continu et à faible
vitesse.
(c) Exécuter le programme pendant au moins un cycle opératoire en mode continu et à vitesse
intermédiaire et vérifier qu’aucune anomalie ne survient en raison d’un retard de timing.
(d) Exécuter le programme pendant au moins un cycle opératoire en mode continu et à la vitesse
normale et vérifier que le système fonctionne en automatique sans problème.
(e) Après avoir vérifié que le programme est complet avec les tests ci-dessus, exécuter le
programme en mode automatique.
Pendant que le système tourne en mode automatique, le programmeur doit quitter l’enceinte de
sécurité.
5.6 DÉPANNAGE
Le dépannage doit être effectué depuis l’extérieur de l’espace protégé. Si cela est infaisable et que le
système robotique a été conçu de manière à procéder au dépannage depuis l’intérieur de l’espace protégé,
les exigences suivantes doivent être remplies :
- Le personnel en charge du dépannage a été spécialement autorisé et formé pour ces activités.
- Le personnel entrant dans l’espace protégé doit utiliser le dispositif d’activation pour permettre le
mouvement du robot.
- Des procédures de travail sûres sont établies pour minimiser l’exposition du personnel aux risques à
l’intérieur de l’espace protégé.
5.7 SAUVEGARDE DES DONNÉES PROGRAMMÉES

Un enregistrement des programmes de tâches avec toutes les modifications doit être conservé.
Les supports sur lesquels les données programmées sont sauvegardées doivent être stockés dans un
environnement convenablement protégé lorsqu’ils ne sont pas utilisés.
- 39 -
5.8 MODE AUTOMATIQUE

Le mode automatique doit seulement être autorisé si les conditions suivantes sont remplies :
- Les protections prévues sont en place et fonctionnent normalement.
- Aucun membre du personnel n’est présent à l’intérieur de l’espace protégé.
- Des procédures de travail sûres adéquates sont fournies et suivies.
AVERTISSEMENT
S’assurer qu’il n’y a plus personne à l’intérieur de l’enceinte de sécurité avant le
lancement du mode automatique du système robotique. Si le mode automatique
est lancé alors qu’une personne se trouve encore à l’intérieur de l’enceinte de
sécurité, elle peut se retrouver dans une situation dangereuse, qui peut
entraîner des blessures graves ou la mort.
5.9 MAINTENANCE
Un manuel de procédures d’inspection et de maintenance du robot et du système robotique doit être
préparé pour assurer son fonctionnement sûr en continu. Le manuel de procédures d’inspection et de
maintenance doit prendre en compte les recommandations du fabricant du robot et du système robotique.
Le personnel qui réalise des travaux de maintenance ou de réparation sur des robots ou un système
robotique doit être suffisamment formé sur les procédures nécessaires pour effectuer les tâches requises
en toute sécurité.
Le personnel qui procède à la maintenance ou à la réparation du système robotique doit être protégé
contre les éventuels dangers.
Dans la mesure du possible, la maintenance doit être exécutée depuis l’extérieur de l’espace protégé, avec
le bras du robot placé dans une position prédéterminée.
Voici la procédure de sécurité à suivre pour entrer dans l’espace protégé, s’il est nécessaire de réaliser la
maintenance à l’intérieur de l’espace protégé.
AVERTISSEMENT
Dans la mesure du possible, couper l’alimentation du système robotique au
niveau du disjoncteur principal pendant les travaux de maintenance. Toute
maintenance sans déconnexion de l’alimentation du système robotique peut
provoquer une décharge électrique pour les personnes touchant la partie haute
tension.
- 40 -
Entrée dans l’espace protégé pour la maintenance
1 Arrêter le système robotique.
2 Couper l’alimentation du système robotique et verrouiller le disjoncteur principal pour empêcher

toute mise sous tension involontaire pendant les travaux de maintenance.
S’il est nécessaire d’entrer dans l’espace protégé alors que le système robotique est alimenté, il
convient de prendre les précautions suivantes :
Vérifier le système robotique pour déterminer s’il existe des conditions susceptibles de causer des
dysfonctionnements,
Vérifier si le boîtier de programmation fonctionne correctement.
Si un dommage ou un dysfonctionnement est détecté, réaliser les corrections requises et exécuter un
contre-essai avant que le personnel n’entre dans l’espace protégé.
3 Entrer dans l’espace protégé (voir la section 4.7).
4 Une fois la maintenance achevée, vérifier si le système de sécurité est efficace. En cas d’interruption
de l’opération de maintenance, rétablir le niveau d’efficacité initial du système.
5.10 SÉCURITÉ DE L’INGÉNIEUR DE MAINTENANCE

Pour la sécurité des ingénieurs de maintenance, il est essentiel de respecter les points suivants.
(1) Pendant l’exploitation, ne jamais pénétrer dans l’espace de fonctionnement du robot.

(2) Une situation dangereuse peut se produire lorsque le robot ou le système est maintenu sous tension
pendant les interventions de maintenance. Il convient donc de mettre le robot et le système hors
tension pour toute opération de maintenance. Si nécessaire, un cadenas doit être installé pour
empêcher d’autres personnes de mettre le robot ou le système sous tension. Si la maintenance
nécessite une mise sous tension, le bouton d’arrêt d’urgence doit être actionné.
(3) S’il est nécessaire de pénétrer dans l’espace de fonctionnement du robot pendant qu’une tension est
présente, appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier opérateur ou le panneau opérateur, ou
bien sur le boîtier de programmation avant d’entrer. Le technicien de maintenance doit indiquer
que le travail de maintenance est en cours et veiller à ce que personne n’actionne le robot par
mégarde.
(4) Lorsqu’il pénètre à l’intérieur de l’enceinte de sécurité, le technicien doit vérifier le système
robotique complet pour s’assurer qu’il n’existe aucune situation dangereuse. Si le technicien doit
pénétrer dans la zone de sécurité en présence d’une situation dangereuse, il doit se montrer
particulièrement attentif et surveiller étroitement l’état du système robotique dans son intégralité.
(5) Avant de démarrer la maintenance du système pneumatique, la pression d’alimentation doit être
coupée et la pression dans les tuyaux ramenée à zéro.
(6) Avant le début des travaux de maintenance, vérifier que le robot et ses équipements périphériques
sont tous dans un état de fonctionnement normal.
(7) Ne pas exploiter le robot en mode automatique tant qu’une personne se trouve dans l’espace de
fonctionnement du robot.
(8) Lorsque la maintenance du robot doit s’effectuer le long d’un mur ou d’un instrument, ou lorsque
plusieurs utilisateurs travaillent à proximité, s’assurer que leur parcours d’évacuation n’est pas
entravé.
(9) Lorsqu’un outil est monté sur le robot, ou lorsqu’un dispositif mobile autre que le robot est installé,
comme un convoyeur à bande, prêter une attention toute particulière à ses mouvements.
(10) Si nécessaire, demander à un utilisateur familiarisé avec le système robotique de rester à côté du
panneau opérateur et d’observer le travail en cours. En cas de danger imminent, l’utilisateur doit être
prêt à appuyer sur le bouton d’ARRÊT D’URGENCE à tout moment.
- 41 -
(11) Lors du remplacement d’une pièce, contacter un représentant FANUC local. Si une procédure
incorrecte est suivie, un accident peut se produire et provoquer des dégâts sur le robot ou des
blessures pour l’utilisateur.
(12) Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, veiller à empêcher tout corps étranger
de pénétrer dans le système.
(13) Lors de la manipulation de chaque unité ou carte de circuits imprimés dans le contrôleur pendant une
inspection, couper le disjoncteur afin d’éviter tout risque de décharge électrique.
S’il y a deux armoires, couper les deux disjoncteurs.
(14) Une pièce doit être remplacée par une pièce recommandée par FANUC. Si une autre pièce est
utilisée, un dysfonctionnement ou des dommages peuvent s’ensuivre. Il est notamment fortement
déconseillé d’utiliser un fusible non recommandé par FANUC. Car il peut causer un incendie.
(15) Lors du redémarrage du système robotique une fois l’opération de maintenance terminée, veiller à ce
que personne ne se trouve dans l’espace de fonctionnement et à ce que le robot et les équipements
périphériques ne se trouvent pas dans des conditions anormales.
(16) Lorsqu’un moteur ou un frein est retiré, le bras du robot doit être d’abord soutenu par une grue ou
tout autre équipement pour ne pas tomber durant le démontage.
(17) Si de la graisse est renversée sur le sol, elle doit être enlevée aussi vite que possible pour éviter les
chutes.
(18) Les parties suivantes sont chauffées. Si un technicien de maintenance a besoin de les toucher, il doit
porter des gants résistant à la chaleur ou tout autre outil de protection.
- Servomoteur
- Partie intérieure du contrôleur
- Réducteur
- Boîte de transmission
- Ensemble poignet
(19) La maintenance doit être effectuée avec une lumière suffisante. Veiller à ce que la lumière ne
présente aucun danger.
(20) Lors de la manipulation d’un moteur, d’un réducteur ou de toute autre charge lourde, une grue ou
tout autre équipement doit être utilisé pour protéger les techniciens de maintenance contre les
charges excessives. Sinon, ces derniers peuvent grièvement se blesser.
(21) Ne pas mettre le pied sur le robot ou monter dessus durant la maintenance. Cela pourrait
endommager le robot. De plus, un faux pas peut blesser le technicien.
(22) Lors de la réalisation d’opérations de maintenance en hauteur, prévoir un marchepied solide et porter
un harnais de sécurité.
(23) Une fois la maintenance terminée, l’huile ou l’eau répandue et les particules mécaniques doivent être
retirées du sol autour du robot ainsi qu’à l’intérieur de l’enceinte de sécurité.
(24) Quand une pièce est remplacée, l’ensemble des vis et des autres composants démontés doivent être
remis en place. Une vérification minutieuse doit être effectuée pour s’assurer qu’aucun composant
ne manque ou n’a été oublié.
(25) Si un mouvement du robot est nécessaire pendant la maintenance, les précautions suivantes doivent
être prises :
- Prévoir une voie de secours. Durant les opérations de maintenance, surveiller en permanence
les mouvements du système robotique complet afin de s’assurer que la voie de secours ne peut
pas être bloquée par le robot ou un équipement périphérique.
- Être toujours attentif aux situations potentiellement dangereuses et prêt à actionner le bouton
d’arrêt d’urgence en cas de nécessité.
(26) Le robot doit faire l’objet d’une inspection périodique. (Se reporter au manuel mécanique du robot et
au manuel de maintenance du contrôleur.) L’absence d’inspection périodique peut affecter les
performances ou la durée de vie du robot et causer des accidents.
(27) Après le remplacement d’une pièce, un test d’exécution du robot doit être réalisé conformément à
une méthode prédéterminée. (Se reporter à la section TESTS du « Manuel de l’opérateur du
contrôleur ».) Durant l’exécution des tests, le technicien de maintenance doit se trouver en dehors de
l’enceinte de sécurité.
- 42 -
5.11 DÉMONTAGE / MISE AU REBUT

Ne pas commencer le démontage du robot avant d’avoir contacté FANUC Corporation au Japon, FANUC
Europe Corporation, FANUC America Corporation ou une autre société du groupe.
Nous contacter s’il est nécessaire de démonter / mettre au rebut des systèmes robotiques FANUC.
AVERTISSEMENT
1 Le démontage et la mise au rebut d’un système robotique FANUC doivent être
réalisés en conformité avec les instructions connexes fournies par FANUC. Une
méthode inappropriée de démontage / mise au rebut peut entraîner le
basculement du robot en raison de la perte de l’équilibre mécanique du robot ou
d’une partie de celui-ci, et causer des blessures très graves ou la mort du
personnel.
2 Lors du démontage et/ou de la mise au rebut des unités mécaniques de robot
équipées d’équilibreurs à ressort, le bras du robot peut se déplacer de façon
inattendue en raison de l’énergie élastique stockée des ressorts à l’intérieur des
équilibreurs et, par la suite, le robot ou une partie de celui-ci peut perdre
l’équilibre et basculer, causant des blessures très graves ou la mort du
personnel.
Le démontage et la mise au rebut d’une unité mécanique de robot de ce type
doivent être réalisés en conformité avec les instructions fournies par FANUC
uniquement après avoir libéré l’énergie stockée.
3 Le démontage et la mise au rebut d’un équilibreur à ressort doivent être réalisés
en conformité avec les instructions connexes fournies par FANUC. Une méthode
inappropriée de démontage / mise au rebut peut entraîner la perte de l’équilibre
mécanique du robot, et causer des blessures très graves ou la mort du
personnel.
ATTENTION
Les batteries de robot utilisées pour la mémoire et/ou la sauvegarde du codeur
doivent être éliminées de façon appropriée. Tout manquement à cette règle peut
causer un court-circuit lors du démontage / de la mise au rebut, ce qui peut
potentiellement causer un départ de feu ou une explosion.
5.12 AUTRES PRÉCAUTIONS

Certains modèles de robot sont équipés de moteurs sans freins. Ces modèles peuvent être déplacés
lentement par la force de gravité lorsque l’alimentation moteur est coupée.
Faire attention aux mouvements des robots qui utilisent des moteurs sans freins.
- 43 -
6. MAINTENANCE QUOTIDIENNE B-80687FR/15
6 MAINTENANCE QUOTIDIENNE
6.1 UNITÉ MÉCANIQUE
Pour assurer la sécurité du système robotique, procéder à la maintenance périodique spécifiée dans le
manuel de maintenance.
En outre, nettoyer chacune des pièces du système et les contrôler visuellement pour détecter d’éventuels
dommages ou fissures.
Les éléments à vérifier chaque jour sont notamment les suivants (liste non exhaustive) :
- Tension d’alimentation d’entrée
- Pression pneumatique
- Détérioration des câbles de raccordement
- Desserrement des connecteurs
- Lubrification
- Fonctions d’arrêt d’urgence
- Efficacité du commutateur HOMME MORT sur le boîtier de programmation
- Verrouillages du portillon de sécurité
- Vibration, bruit causé par le mouvement du robot
- Fonctions des équipements périphériques
- Dispositifs de fixation du robot et des équipements périphériques
6.2 UNITÉ DE CONTRÔLE

Avant de mettre en route le système chaque jour, nettoyer toutes les pièces du système et vérifier
visuellement qu’elles ne sont pas endommagées ou fissurées.
Vérifier également les points suivants :
(a) Avant une opération de maintenance

- Vérifier si le câble du boîtier de programmation n’est pas excessivement vrillé.
- Vérifier que le contrôleur et ses équipements périphériques ne présentent aucune anomalie.
- Vérifier la fonction de sécurité.
(b) Après une opération de maintenance

À la fin de l’opération de maintenance, ramener le robot à la bonne position, puis éteindre le
contrôleur. Nettoyer chaque pièce et vérifier qu’il n’y a pas de dommages ou de fissures.
Si l’orifice de ventilation ou le moteur du ventilateur du contrôleur est poussiéreux, le nettoyer.
- 44 -
B-80687FR/15 7. DÉCLARATION DE CONFORMITÉ CE
7 DÉCLARATION DE CONFORMITÉ CE
Pour la série de robots FANUC (pour le marquage CE : les deux étiquettes ci-dessous sont jointes), les
déclarations de conformité CE avec le contenu suivant sont appliquées.
Étiquette pour le marquage CE

(sur l'unité mécanique du robot)
INDUSTRIAL ROBOT
工业机器人
AUTHORIZED REPRESENTATIVE IN EU 欧盟授权代表 :
FANUC Europe Corporation, S.A.
ZONE INDUSTRIELLE L-6468 ECHTERNACH,
GRAND-DUCHE DE LUXEMBOURG
Étiquette pour le marquage CE

(sur le contrôleur du robot)
*REMARQUE :
La valeur du « POIDS » et de la
« TENSION D’ENTRÉE »
dépend de la spécification du
contrôleur du robot.
Contenu des
déclarations de conformité CE
pour la directive Machines
(2006/42/CE)
Contenu
Élément Directive Machines Directive CEM (2014/30/UE)
(2006/42/CE) Directive Basse tension (2014/35/UE)
Nom du fabricant FANUC CORPORATION
Adresse du fabricant 3580 Komanba, Shibokusa
Oshino-mura, Minamitsuru-gun
Yamanashi Prefecture, 401-0597 Japon
Modèle Voir le « manuel de l’opérateur » pour en savoir plus sur chaque modèle de robot.
Désignation Au début de la « PRÉFACE », les informations suivantes sont fournies.
Modèle : « Nom du modèle »
Désignation : « Numéro de spécification de l’unité mécanique »
Normes appliquées EN ISO 10218-1:2011 EN 55011:2009+A1 (2014/30/UE)
EN 60204-1:2006+A1 EN 61000-6-2:2005 (2014/30/UE)
EN 60204-1:2006+A1 (2014/35/UE)
Importateur/distributeur dans FANUC EUROPE CORPORATION
l’UE 7, rue Benedikt Zender L-6468 Echternach
Date Date de fabrication
(à écrire dans la déclaration de conformité CE jointe pour chaque système robotique)
- 45 -
8. CONTACTS B-80687FR/15
8 CONTACTS
ADRESSE TÉLÉPHONE
FANUC Corporation Oshino-mura, Yamanashi Prefecture 401-0597, TÉL. : 81-555-84-5555
Japon FAX : 81-555-84-5512
FANUC America Corporation. 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, TÉL. : 01-248-377-7000
Siège social Michigan 48309-3253 SANS FRAIS : 01-800-47-
ROBOT (76268)
FAX : 01-248-276-4133
FANUC America Corporation 13245 Reese Blvd.#140 Campbell Building TÉL. : 01-704-597-6300
Southeast Robotics Office Huntersville, NC 28078 FAX : 01-704-596-2253
FANUC America Corporation 1800 Lakewood Blvd. TÉL. : 01-847-898-6000
Midwest Robotics Office Hoffman Estates, IL 60192 FAX : 01-847- 898-6010
FANUC America Corporation 7700 Innovation Way TÉL. : 01-513-754-2400
Central/Northeast Robotics Office Mason, OH 45040 FAX : 01-513-754-2440
FANUC America Corporation 25951 Commercentre Drive TÉL. : 01-949-59 5-2700
West Robotics Office Lake Forest, CA 92630 FAX : 01-949-595-2750
Fanuc South America Equipamentos Rua Matteo Forte, 22- Áqua Branca São Paulo, TÉL. : 55-11-3619-0599
de Automação e Serviços Ltda. SP Brasil CEP 05038-160
FANUC Canada, Ltd. 6774 Financial Drive TÉL. : 01-905-812-2300
Mississauga, Ontario L5N 7J6
FANUC du Canada, Ltee. Succursale du Québec 1096 Rue Levis,Suite #6 TÉL. : 01-450 492-9001
Lachenaie, Québec J6W 4L1
FANUC Mexico, S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Norte 136 TÉL. : 52-449-922-8000
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
20355 Aguascalientes, Ags. Mexico
FANUC America Corporation TÉL. : 01-888-326-8287
2171 New Market Pkwy, Marietta, GA 30067
Georgia Service Center taper 1 pour Robotics
30 Boynton Road, Holliston, MA 01746
Massachusetts Service Center, taper 1 pour Robotics
FANUC America Corporation 11545 Lakeland Dr. North, TÉL. : 01-888-326-8287
Minnesota Service Center, Maple Grove, MN 55369 taper 1 pour Robotics
27 Bloomfield Avenue, Pine Brook, NJ 07058
New Jersey Service Center, taper 1 pour Robotics
2305 E. Aurora Rd., Twinsburg, OH 44087
Ohio Service Center, taper 1 pour Robotics
FANUC America Corporation 3423 N. Sam Houston Parkway W., Suite 300, TÉL. : 01-888-326-8287
Texas Service Center, Houston TX 77086 taper 1 pour Robotics
FANUC America Corporation 301 30th Street NE, Suite 100 - Building A, TÉL. : 01-888-326-8287
Washington Service Center, Auburn, WA 98002 taper 1 pour Robotics
ANUC Europe Corporation 7, rue Benedikt Zender TÉL. : +352 72 7777 0
6468 Echternach FAX : +352 72 7777 353
Luxembourg
FANUC Deutschland GmbH Bernhäuser Str. 36 TÉL. : +49 7158 1282 0
73765 Neuhausen a.d.F. FAX : +49 7158 1282 10
Allemagne
FANUC France rue Léonard de Vinci TÉL. : +33 1 6989 7000
91090 Lisses FAX : +33 1 6989 7001
France
FANUC UK Limited Sapphire Way TÉL. : +44 24 7663 9669
Ansty Business Park FAX : +44 24 7630 4333
Coventry CV7 9DR
Royaume-Uni
FANUC Italia S.r.l. Viale delle Industrie 1/A TÉL. : +39 02 4579 51
20020 Arese (MI) FAX : +39 02 4579 5250
Italie
- 46 -
B-80687FR/15 8. CONTACTS
ADRESSE TÉLÉPHONE
FANUC Iberia S.L.U. Poligono Industrial El Camí Ral TÉL. : +34 902 13 35 35
Ronda Can Rabada 23, FAX : +34 902 12 35 36
08860 Castelldefels
Espagne
FANUC Czech s.r.o. U Pekařky 1A/484 (Budova B) TÉL. : +420 234 072 900
18000 Praha 8 - Libeň FAX : +420 234 072 110
République tchèque
FANUC Slovakia s.r.o. Pri Jelsine 3636/1 TÉL. : +420 234 072 905
949 01 Nitra
Slovaquie
FANUC SWITZERLAND GMBH Grenchenstrasse 7 TÉL. : +41 323 66 63 63
2500 Biel/Bienne FAX : +41 323 66 63 64
Suisse
FANUC Benelux BVBA Generaal De Wittelaan 15 TÉL. : +32 1520 7157
2800 Mechelen FAX : +32 1520 7192
Belgique
FANUC Hungary Kft. Torbágy utca 20 TÉL. : +36 23 332 007
2045 Törökbálint FAX : +36 23 332 008
Hongrie
FANUC Polska Sp. z o.o. ul. Tadeusza Wendy 2 TÉL. : +48 71 7766 160
52-407 Wrocław FAX : +48 71 7766 179
Pologne
FANUC Österreich GmbH Josef-Haas-Str. 9A TÉL. : +43 732 77 4900
4655 Vorchdorf Fax : +43 761 45 2068
Autriche
FANUC LLC Nauchniy Proezd 19 TÉL. : +7 495 66500 58
117246 Moscou FAX : +7 495 22834 04
Russie
Limited Liability Company « FANUC Stolychne hwy 100 TÉL. : +380 44 531 55 50
UKRAINE » 03680 Kiev FAX : +380 67 243 95 301
Ukraine
FANUC Turkey Endüstriyel Otomasyon Şerifali Mah. Turgut Özal Bulvarı Sok. 190-192 TÉL. : +90 444 9 362
Ticaret Limited Sirketi 34760 Ümraniye, Istanbul FAX : +90 216 651 1405
Turquie
FANUC Nordic AB P.O. Box 44 TÉL. : +46 8 505 80 700
19124 Sollentuna FAX : +46 8 505 80 701
Suède
FANUC Automation Romania S.R.L. Ferma 9, Hala 25 TÉL. : +40747232682
407280 Florești
Roumanie
FANUC Bulgaria EOOD ulitsa Okolovrasten pat 467 TÉL. : +359 2 963 32 86
1588 Sofia
Bulgarie
FANUC Adria d.o.o. Ipavčeva 21 TÉL. : +386 8 205 64 97
3000 Celje FAX : +386 8 205 64 98
Slovénie
SHANGHAI-FANUC Robotics Co., Ltd. No.1500 Fulian Road, Baoshan Area, Shanghai TÉL. : +86 21 5032 7700
P.R. Chine. Post Code: 201906 FAX : +86 21 5032 7711
KOREA FANUC CORPORATION 101 Wanam-ro, Seongsan-gu, TÉL. : +82 55 278 1200
Changwon-si, Gyeongsangnam-do, Corée FAX : +82 55 284 9826
FANUC OCEANIA PTY LTD 10 Healey Circuit, Huntingwood, NSW 2148, TÉL. : +61 2 8822 4600
Australie FAX : +61 2 8822 4666
- 47 -
B-80687FR/15 INDEX
INDEX
<A> <N>
Accès restreint pour le personnel ................................... 35 NORMES PERTINENTES ............................................. 5
ALIMENTATION ET RACCORDEMENT À
LA TERRE ................................................................. 10 <O>
APPLICATIONS DU ROBOT ........................................ 3 OPÉRATIONS DANS L’ENCEINTE DE
ARRÊT D’URGENCE ................................................... 26 SÉCURITÉ ................................................................ 31
Autres dispositifs de protection ...................................... 30
AUTRES PRÉCAUTIONS ...................................... 10, 43 <P>
Avant la programmation................................................. 37 Pendant la programmation ............................................. 38
Portillon et fiches de sécurité ......................................... 30
<C> PRÉCAUTIONS D’ORDRE GÉNÉRAL ...................... 34
COMMUTATEUR DE SÉLECTION DE PRÉCAUTIONS POUR LE MÉCANISME .................. 36
MODE ........................................................................ 27 Procédures de redémarrage du système
COMMUTATEUR HOMME MORT ............................ 28 robotique .................................................................... 36
CONCEPTION DU SYSTÈME PROCÉDURES DE SÉCURITÉ POUR
ROBOTIQUE ............................................................... 6 L’ENTRÉE DANS L’ENCEINTE DE
CONFIGURATION DU SYSTÈME SÉCURITÉ ................................................................ 32
ROBOTIQUE ............................................................... 3 PROGRAMMATION.................................................... 37
CONSIGNES DE SÉCURITÉ ......................................... 1
CONTACTS................................................................... 46 <R>
Retour au mode automatique ......................................... 38
<D>
DÉCLARATION DE CONFORMITÉ CE .................... 45 <S>
DÉFINITION DE L’UTILISATEUR .............................. 1 SAUVEGARDE DES DONNÉES
DÉMONTAGE / MISE AU REBUT ............................. 43 PROGRAMMÉES ..................................................... 39
DÉPANNAGE ............................................................... 39 SÉCURITÉ DE L’INGÉNIEUR DE
Détermination de l’espace restreint ................................ 35 MAINTENANCE ...................................................... 41
DISPOSITIFS DE PROTECTION................................. 29 SYSTÈME ROBOTIQUE FANUC ................................. 3
DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ ...................................... 14
<T>
<E> TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iA,
EFFECTEUR TERMINAL, PIÈCE À R-30iA Mate) ............................................................. 14
USINER ET ÉQUIPEMENT TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iB Plus,
PÉRIPHÉRIQUE ........................................................ 12 R-30iB Mate Plus, R-30iB Compact Plus)................. 21
Enceinte de sécurité ....................................................... 29 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iB,
R-30iB Mate) ............................................................. 17
<F>
Formation requise pour le robot ....................................... 4 <U>
UNITÉ DE CONTRÔLE ............................................... 44
<G> UNITÉ MÉCANIQUE .................................................. 44
GÉNÉRALITÉS ............................................................... 6
<V>
<I> Vérification de la sécurité et du
INSTALLATION ........................................................... 35 fonctionnement .......................................................... 35
INSTALLATION DE L’ÉQUIPEMENT ........................ 6 VÉRIFICATION DU PROGRAMME .......................... 39
<M>
MAINTENANCE .......................................................... 40
MAINTENANCE QUOTIDIENNE............................... 44
MISE EN ROUTE ET ESSAIS DE
FONCTIONNEMENT ............................................... 35
MODE AUTOMATIQUE .............................................. 40
Modes de fonctionnement .............................................. 27
i-1
B-80687FR/15 HISTORIQUE DES RÉVISIONS
HISTORIQUE DES RÉVISIONS

Édition Date Contenu
• Ajout de 1 CONSIGNES DE SÉCURITÉ
15 Janvier 2018 • Description supplémentaire du contrôleur R-30iB Compact Plus
• Correction des erreurs
• Description supplémentaire du contrôleur R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus
14 Mai 2017
• Application de la nouvelle directive CEM européenne (2014/30/UE), de la nouvelle directive
13 Août 2016 Basse tension et révision
• Description supplémentaire pour la définition des mentions ATTENTION et
12 Sept. 2014
AVERTISSEMENT
11 Août 2014 • Description supplémentaire des mentions ATTENTION et AVERTISSEMENT
10 Déc. 2012 • Description supplémentaire du contrôleur R-30iB Mate
• Description supplémentaire pour la conformité à la norme NRTL d’Amérique du Nord et le
09 Mars 2012
contrôleur R-30iB
08 Sept. 2010 • Application de la nouvelle directive Machines 2006/42/CE, révision complète
07 Sept. 2009 • Application de la norme 2006/42/CE
06 Nov. 2008 • Descriptions supplémentaires pour la conformité à la norme NRTL d’Amérique du Nord
05 Janvier 2008 • Application de la norme EN ISO10218
04 Oct. 2005 • Toutes les pages sont modifiées.
03 Avr. 2001 • Descriptions supplémentaires pour le contrôleur du MODÈLE B R-J3i
02 Juillet 1996 • Descriptions supplémentaires pour l’armoire B
01 Février 1995
r-1

Manuel de Securite B-80687FR - 15

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> FANUC

Nous vous remercions pour l’achat d’un robot FANUC.

En outre, il incombe au propriétaire du système robotique d’organiser la formation professionnelle du

DÉFINITION DES NOTES DE SÉCURITÉ

TABLE DES MATIÈRES

5.4 PROGRAMMATION .................................................................................... 37

1.1 DÉFINITION DE L’UTILISATEUR

Programmeur ou opérateur de programmation :

- L’opérateur n’est pas autorisé à travailler dans l’enceinte de sécurité.

Tableau 1.1 Liste des travaux en dehors de l’enceinte

Lors de l’utilisation, de la programmation et de la maintenance du robot, l’opérateur, le programmeur,

• Vêtements, uniforme, salopette adaptés au travail

2 SYSTÈME ROBOTIQUE FANUC

• Utilisation du robot dans une atmosphère inflammable

2.2 CONFIGURATION DU SYSTÈME ROBOTIQUE

La sécurité des composants ci-dessous a été vérifiée par FANUC.

2.2.1 Formation requise pour le robot

2.3 NORMES PERTINENTES

[Pour le marquage CE : directives Machines/Basse tension]

Dual Check Safety (fonctions en option)

[Marquage CE : pour la directive CEM]

3 CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE

L’utilisation de l’équipement électrique du système robotique doit être conforme à la norme

3.2 INSTALLATION DE L’ÉQUIPEMENT

• Le panneau opérateur doit être placé à un endroit sûr :

• L’espace à l’intérieur de l’enceinte de sécurité, en particulier celui réservé à la maintenance et à

• Lors de la préparation du marchepied, veiller à la sécurité des opérations d’installation et de

Fig. 3.2 Piédestal de maintenance

• Lors du transport de l’unité mécanique ou du contrôleur du robot, la procédure de transport

3.3 ALIMENTATION ET RACCORDEMENT À LA TERRE

3.4 AUTRES PRÉCAUTIONS

• Le poste de travail de l’opérateur doit être prédéterminé.

• L’intervention manuelle et la procédure de réinitialisation pour redémarrer le système robotique

• La zone doit être convenablement éclairée, tout particulièrement pendant la maintenance et

• Il est recommandé de pouvoir procéder au réglage, au graissage, à la lubrification et aux autres

• Si le robot et l’équipement périphérique se déplacent de façon synchrone dans le système robotique,

• Un éclairage ambiant approprié doit être prévu à proximité du robot.

3.5 EFFECTEUR TERMINAL, PIÈCE À USINER ET

Équipement périphérique (effecteur terminal inclus)

Arrêt par coupure d’alimentation (catégorie 0 selon CEI 60204-1)

Arrêt contrôlé (catégorie 1 selon CEI 60204-1)

Arrêt de maintien (catégorie 2 selon CEI 60204-1)

Les trois profils d’arrêt suivants sont disponibles.

Profil Bouton d’arrêt Arrêt d’urgence ENCEINTE Entrée Déconnexion du

Le tableau ci-dessous décrit le profil d’arrêt en fonction du type de contrôleur ou de la configuration de

Option « Arrêt contrôlé par arrêt d’urgence »

L’arrêt contrôlé se différencie comme suit de l’arrêt par coupure d’alimentation :

Si cette option est chargée, la fonction ne peut pas être désactivée.

4.2 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT (R-30iB, R-30iB Mate)

Arrêt par coupure d’alimentation (catégorie 0 selon CEI 60204-1)

Arrêt contrôlé (catégorie 1 selon CEI 60204-1)

Arrêt progressif (catégorie 1 selon CEI 60204-1)

Arrêt de maintien (catégorie 2 selon CEI 60204-1)

Les trois profils d’arrêt suivants sont disponibles.

Profil Bouton d’arrêt Arrêt d’urgence ENCEINTE Entrée Commutateur

Option « Arrêt contrôlé par arrêt d’urgence »

L’arrêt contrôlé se différencie comme suit de l’arrêt par coupure d'alimentation :

Si cette option est chargée, la fonction ne peut pas être désactivée.

Option « Fonction d’arrêt d’urgence progressif »

L’arrêt progressif se différencie comme suit de l’arrêt par coupure d’alimentation :

Si cette option est chargée, la fonction ne peut pas être désactivée.

4.3 TYPES D’ARRÊT DU ROBOT

Catégorie d’arrêt 0 selon CEI 60204-1 (arrêt par coupure d’alimentation)