Contrôleur CS9-TX2

Manuel schémas électriques

D.280.939.01-K - 15/12/2021
CS9 - Traduction de la notice originale
© Stäubli 2021
 Un document "readme.pdf" peut être livré avec le DVD du robot. Il contient des ajouts et errata,
à la documentation.

Stäubli est une marque de Stäubli International AG, enregistrée en Suisse et dans d’autres pays. Nous nous réservons le droit de modifier les spécifications produits
sans préavis.

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Table des matières

TABLE DES MATIÈRES

1- INTRODUCTION...................................................................................................................5
1.1- Avant propos.................................................................................................................................5
1.2- Définition et glossaire....................................................................................................................6

2- SCHÉMAS DE CÂBLAGE.................................................................................................... 9
2.1- Dénomination des connecteurs et composants - Contrôleur CS9............................................... 9
2.2- Dénomination des connecteurs et composants - Bras...............................................................12
2.3- Brochage des connecteurs......................................................................................................... 13
2.4- Alimentation................................................................................................................................ 16
2.5- Connexion AIB............................................................................................................................ 18
2.6- Libération frein à distance et électrovannes............................................................................... 19
2.7- Codeurs.......................................................................................................................................20
2.8- Freins...........................................................................................................................................24
2.9- Moteurs....................................................................................................................................... 28
2.10- Capteurs thermiques des moteurs..............................................................................................36
2.11- Entrées et sorties de bras........................................................................................................... 40
2.12- Communication........................................................................................................................... 44
2.13- Entrées/sorties sûres...................................................................................................................45
2.14- SP2..............................................................................................................................................48
2.15- Entrées / sorties rapides............................................................................................................. 49
2.16- 24 V externe................................................................................................................................ 50

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1 - Introduction

1 - INTRODUCTION .

1.1 - AVANT PROPOS M0000242.1

Les informations contenues dans le présent document sont la propriété de Stäubli et elles ne peuvent
être reproduites, pour tout ou partie, sans notre accord préalable écrit.
Les spécifications contenues dans le présent document peuvent être soumises à modifications sans
préavis. Bien que toutes les précautions soient prises pour assurer l'exactitude des informations don‐
nées dans ce document, Stäubli ne peut être considéré comme responsable des erreurs ou omissions
pouvant apparaître dans les illustrations, les plans et les spécifications du dit document.
Les schémas électriques inclus dans ce manuel sont fournis à titre informatif uniquement. La référence
pour les schémas électriques du robot est donnée dans un manuel spécifique. Les photographies sont
utilisées pour faciliter la compréhension, elles n'ont aucun caractère contractuel.
Merci de rapporter les erreurs et omissions au contact du Support Clients Stäubli Robotique de votre
pays, que vous pouvez trouver sur :
■ http://www.staubli.com/en/contacts/division/robotics/
STÄUBLI, UNIMATION, VAL, Stericlean
sont des marques enregistrées par Stäubli INTERNATIONAL AG.
EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de
Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.

Safety over EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous li‐
cence de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.

1.1.1 - BUT DE CE MANUEL M0000548.1

Ce manuel a pour objectif de donner des informations relatives à l'installation, l'exploitation et la main‐
tenance du contrôleur Stäubli CS9. Il apporte une aide aux personnes intervenant sur cet appareil à
titre de référence seulement. Stäubli propose des formations pour faciliter la compréhension de ce
manuel, l'utilisation du robot, ainsi que sa maintenance.
Le manuel d'instruction du CS9, le manuel de sécurité du CS9, les schémas électriques, les manuels
des pièces de rechange, le manuel du bras et les manuels des logiciels
(VAL 3, Stäubli Robotics Suite...) sont nécessaires pour avoir une description complète du robot.

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1 - Introduction

1.1.2 - MESSAGES SPÉCIAUX DE SÉCURITÉ, DE DANGER, D'ATTENTION, ET D'INFORMATION

M0000549.1

Dans ce document, plusieurs pictogrammes signalent des dangers importants.

Ces avertissements se présentent comme suit (par ordre d'importance décroissant) :

DANGER
Consigne qui attire l'attention du lecteur sur les risques d'accident pouvant entraîner des
dommages corporels graves si les mesures indiquées ne sont pas respectées. Une telle indi‐
cation décrit généralement le danger potentiel, ses effets possibles et les mesures à prendre
pour réduire le danger. Le respect de cette consigne est indispensable pour préserver la sé‐
curité des personnes.

SÉCURITÉ
Safety
Consigne qui attire l'attention du lecteur sur l'engagement de sa responsabilité si les mesu‐
res indiquées ne sont pas respectées. Le respect de cette consigne est indispensable pour
conserver le niveau de sécurité du robot.

Instructions attirant l'attention du lecteur sur les risques de détérioration ou de panne du ma‐
tériel si les consignes ne sont pas respectées. Le respect de cette consigne est indispensa‐
ble pour préserver la fiabilité et les performances du matériel.
Fournit un complément d'information, souligne un point ou une procédure importante. Cette
information doit être mémorisée pour faciliter la mise en oeuvre et assurer le bon déroule‐
ment des opérations décrites.

1.2 - DÉFINITION ET GLOSSAIRE M0000594.1

Dans ce manuel, un vocabulaire spécifique est utilisé en fonction de nos produits. Ce chapitre permet
une meilleure compréhension générale.
Les personnes en contact avec le produit sont désignées par différents noms :
Personne : Terme général désignant quiconque peut se trouver à proximité d'une machine Stäubli.
Personnel : Désigne les personnes affectées et formées à l'installation, l'utilisation et la maintenance
de la machine Stäubli.
Utilisateur : Désigne les personnes ou la société responsable de l'utilisation de la machine Stäubli.
Opérateur : Désigne la personne qui démarre, stoppe ou contrôle le fonctionnement du robot.
Intégrateur : Désigne les personnes ou la société responsable de la conception et de la fabrication de
la cellule robotisée.
Repère Définition
AIB Carte électronique interface bras (base du bras)
BACKPLANE Carte de liaison entre l'alimentation URPS 325 (ou RPS 325) et le tiroir amplificateur
BRK Freins
COD Codeur dans le bras
CPT Tiroir calculateur
DP Tiroir amplificateur
DPM 325 Module double amplificateur 325 VDC
DPMI-CAP Interface double amplificateur - Condensateurs
DPMI-VBUS Interface double amplificateur - distribution VBUS

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1 - Introduction

Repère Définition
DSI9 Carte interface codeur pour contrôleur CS9 (base du bras)
EV Electrodistributeur
FDI Entrée numérique rapide
FDO Sortie numérique rapide
IC Câbles d'interconnexion (entre contrôleur et bras)
MMI Carte électronique d'interface homme-machine
MOT Moteur
PCIe Standard d'interface électronique pour des cartes périphériques optionnelles
RBR Libération des freins déportée
RPS 325 (SP) Alimentation de puissance 325 VDC monophasée
RSI9 Carte Interface de Sécurité pour contrôleur CS9
S1 Interrupteur principal
SBL/CPU Bus de liaison Stäubli / Unité centrale de calcul
SDI Entrée numérique sûre
SDO Sortie numérique sûre
SP2 Stäubli pendant
SRC Logiciel embarqué sur les contrôleurs CS9 Stäubli
SRS Logiciel sur PC pour configurer, développer, régler et entretenir une application ro‐
botique
STARC9 Carte de contrôle de robots Stäubli pour contrôleur CS9
TDO Signal de test sortie numérique pour entrées sûres
Th Capteur thermique
UCB Carte de connexion utilisateur
uniVAL Mode de commande SRC permettant de commander le robot à partir d'un ordina‐
teur externe, via un bus de terrain industriel
URPS 325 (3P) Alimentation de puissance universelle 325 VDC triphasée
USI Entrée sûre utilisateur
USO Sortie sûre utilisateur
VAL 3 Langage de programmation de Stäubli Robotics pour les contrôleurs CS9 Stäubli
WMS9 Panneau de sélection des modes de marche pour contrôleur CS9
WMSES Bouton d'arrêt d'urgence du panneau de sélection des modes de marche

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CS9
2 - Schémas de câblage

Logic power supply

CONTRÔLEUR CS9

Brakes
DPM DPM DPM
2.1.1 - ALIMENTATION LOGIQUE

RPS / URPS Backplane DPMI-Cap 5V 5V 5V DSI

24V2 3.3V
3.3V 3.3V
24V3
24V1
STARC

24V3 : powered-off with Power Save signal

2 - SCHÉMAS DE CÂBLAGE

Figure 2.1
PCIe CPU
SBL RSI UCB

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Boards always powered from
RPS / URPS

Boards powered either from

RPS / URPS or from customer F3 6.3At F1 10At
A B SP2
C
24V user A-B connection : boards powered from RPS / URPS
( PELV) B-C connection : boards powered from user
2.1 - DÉNOMINATION DES CONNECTEURS ET COMPOSANTS -

I0004651

9/50
M0000957.1
.
.
10/50
2 - Schémas de câblage

Logic signals and 24V

DP fan J1390 DPM DPM DPM

J1391
Config board fan 1-4 2-5 3-6
J1040, J1041 J1381 J1361 J1382 J1362 J1383 J1363
J1042, J1043
J381 J361 J382 J362 J383 J363
RPS / URPS Backplane DPMI-Cap
2.1.2 - SIGNAUX LOGIQUES ET 24 V

24V3 J311 EtherCat

(I/O) - J1008, J1030 J808, J830 J908, J930 J1108, J1130 24V3 J1184 J384
(24V1-V3) - J1013, J1033 J813, J833 J913, J933 J1113, J1133
STARC J313
24V3
(24V2) - J1014 J814 J914 J1114 J1164-1
24V2
24V1 fan
J1122

Figure 2.2
X1 J1200 J1201
(24V2-V3)
AIB/DSI
EtherCat

Input voltage

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HE10 flat cable : PCIe CPT
URPS I/Os,
free I/Os, J225
24V1 J221 CPU
STO

J222 SBL RSI

J220 UCB
J203….213 J100…103

I0004689

CS9
M0000958.1
CS9
2 - Schémas de câblage

Power
2.1.3 - PUISSANCE

J1200
J1301 J1304 J1302 J1305 J1303 J1306
J1301-2-3
DPM J1304-5-6 J1301-2-3
DPM J1304-5-6 J1301-2-3
DPM J1304-5-6
EtherCAT DSI Mot 1 1-4 Mot 4 Mot 2 2-5 Mot 5 Mot 3 3-6 Mot 6

J1351 J1352 J1353

J1151 J1152 J1153

Figure 2.3
DPMI-Vbus

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RPS / URPS Backplane
J1015 J815 J915 J1115
+Vbus – J1016 J816 J916 J1116
J1031 J831 J931 J1131

J917 J1117
DPMI-Cap
J1017 J817
0Vbus - J1018 J818 J918 J1118
J1032 J832 J932 J1132

I0004652

11/50
M0000959.1
12/50
J1218
2 - Schémas de câblage

J1203

J1201
J1202 MOT 1-6
JMx
J1204
J1217

J1201

AIB

J400 J403 JCx

COD 1-6
J406 J404
J405

BRK 1-6

Figure 2.4
J402 JBx

J410 L1 (option)
DSI (CPU-I/O) J409

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J407 JVx EV1-2
J408

RBR J1204

(option) User I/O

J1202 J1203
User I/O Ethernet
J1217 J1218

I0004653
2.2 - DÉNOMINATION DES CONNECTEURS ET COMPOSANTS - BRAS

CS9
M0000960.1
2 - Schémas de câblage

2.3 - BROCHAGE DES CONNECTEURS M0005226.1

J1200, J1201
1
Female plug

6 M1
5 M2
5 M3
5 M4
Spacer
M5

6 M6

Module 5 pins Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1

Module 6 pins Pin 6 Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1

1 W – Motor 5 V – Motor 5 U – Motor 5 W – Motor 6 V – Motor 6 U – Motor 6

2 W – Motor 4 W - Motor 1 W - Motor 3 V - Motor 3 U - Motor 3
3 V – Motor 4 V - Motor 1 W - Motor 2 V - Motor 2 U - Motor 2
4 U – Motor 4 U - Motor 1 NC NC NC
5 NC NC RX- NC NC RX+ TX- TX+
6 0V2 24V2 0V2-fdbk 24V2-fdbk 0V3 24V3

JMx
(motor) J403, J404, J405, J408
D-Sub Female 15pts
a b 6

1 11
2

5 15
U V W
10
I0004654

Figure 2.5

CS9 © Stäubli 2021 – D.280.939.01-K 13/50

2 - Schémas de câblage

J1217 M12 Codage D J1218 M12 Codage D

J1202 TX2-90

M12 M M12 F
Ethernet Cod D Ethernet Cod D

J1202 TX2-60

R23 M
J1202 TX2-40

J1203 TX2-90

M9 M M16 M

J1203 TX2-60

J1203 TX2-40

R23 F
M9 F M16 F

J1204, J710
J204, J205, J206, J207, J208 J711
RJ45 F M9 F

M16 F

J203 J212
1 5 5 1

6 9 9 6
D Sub Male 9pts D Sub Female 9pts

I0004655

Figure 2.6

14/50 © Stäubli 2021 – D.280.939.01-K CS9

2 - Schémas de câblage

J100 J101 J102 J213

16 14 12 10 8 6 4 2 8 6 4 2 12 10 8 6 4 2 1 3

15 13 11 9 7 5 3 1 7 5 3 1 11 9 7 5 3 1 2 4
Mating connector type: Mating connector type: Mating connector type: Mating Connector type:
DFMC 1,5/8-ST-3,5-LR DFMC 1,5/4-ST-3,5-LR DFMC 1,5/6-ST-3,5-LR DFMC 1,5/2-ST-3,5-LR

J103 SP2

M23 Female
I0005208

Figure 2.7

CS9 © Stäubli 2021 – D.280.939.01-K 15/50

16/50
Mating connector type: URPS 325 (3P)
BVF 7.62HP/04/180MF4 SN BK BX PRT
2 - Schémas de câblage

2.4.1 - URPS 325

L1 L2 L3 PE
onnector type:
BVF 7.62HP/04/180SFMF2 SN BK BX SO
2.4 - ALIMENTATION

S1 URPS boards 1A 2A 1B 2B 1C 2C 1D 2D
J1015 x x x x x x x x +VBus
J1016 x x x x x x x x +VBus
L1 Bar 7 J1031 x x x x x x x x +VBus
L1 L1 Filter L1’ J1044
Bar 8 J1017 x x x x x x x x -VBus
L2 L2’ J1045
L2 L2 J1018 x x x x x x x x -VBus
X1 Bar 9 J1032 x x x x x x x x -VBus
L3 L3’ J1046
L3 L3
J1013 x x x x +24V1

Figure 2.8
PE P5 J1013 x x x x +24V3
PE PE P5 200-230V (LOW) /
400-480V (HI) J1014 x x x x +24V2
P6
P6 input range J1008 x Main Power OK
F1 F2 F3 P7 J1008 x 24V OK
P7 configuration
J1008 x VBus OK
J1030 Power SAVE

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12A gG x
J1033 x Enable URPS
P14 J1033 x x x x x x x 0V
P14
J1014 x x 0V
P13 J1014 x +24V2fdbk
P13
P12 J1014 x 0Vfdbk
P12
J1005 J1006 J1007
1 2 4 1 2 4 1 2 4

PWM PWM PWM

+ - + - + -

I0004657

CS9
M0000961.1
.
CS9
RPS 325 (SP 230V)
Mating connector type:
Weidmüller 1563810000
2.4.2 - RPS 325
2 - Schémas de câblage

BVF 7.62HP/03/180MF3 SN BK BX LRP

N L2 PE

S1
RPS Boards
230V : 12A gG 1A 2A 1B 2B 1C 2C 1D 2D
J1015 x x x x x x x x +VBus
1 3 Filter N’ 5
F1 7 J1016 x x x x x x x x +VBus
N (L1) N J1046
J1031 x x x x x x x x +VBus
2 4 6 8
L2 (L2) P P’ J1047 J1017 x x x x x x x x -VBus
X1
F2 J1018 x x x x x x x x -VBus
PE PE PE
J1032 x x x x x x x x -VBus

Figure 2.9
J1013 x x x x +24V1
J1013 x x x x +24V3
J1014 x x x x +24V2
J1008 x Main Power OK

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

J1008 x 24V OK
J1008 x VBus OK
J1030 x PowerSAVE
J1033 x Enable URPS
J1033 x x x x x x x x 0V
J1014 x x 0V
J1014 x +24V2fdbk
J1014 x 0Vfdbk

J1005 J1006
1 2 4
+ - PWM

I0004658

17/50
M0000962.1
18/50
2 - Schémas de câblage

CS9 Arm
IC AIB
RPS / URPS 325
J1164-3 J1200-M6-1 J1201-M6-1 J406-1 24V3
2.5 - CONNEXION AIB

J1164-4 J1200-M6-2 J1201-M6-2 J406-4 0V3

J1164-6 J1200-M6-3 J1201-M6-3 J406-2 24V2 fdbk
J1164-5 J1200-M6-4 J1201-M6-4 J406-5 0V2 fdbk
J1164-1 J1200-M6-5 J1201-M6-5 J406-3 24V2
J1164-2 J1200-M6-6 J1201-M6-6 J406-6 0V2

Figure 2.10
SBL
J220-1 J1200-m 5-1 J1201-m 5-1 J400-1 TD+
J220-2 J1200-m 5-2 J1201-m 5-2 J400-3 TD-
J220-3 J1200-m 5-3 J1201-m 5-3 J400-2 RD+

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

J220-6 J1200-m 5-6 J1201-m 5-6 J400-4 RD-

I0004659

CS9
M0000963.1
CS9
Arm
AIB RBR (option)
2 - Schémas de câblage

TDO1 J408-1 J1204-A J710-A

Enable
TDO2 J408-2 J1204-B J710-B
SDI1 J408-3 -J1204-C -J710-C
SDI2 J408-4 J1204-D J710-D
SDI4 J408-6 -J1204-K -J710-K Key
switch
SDI3 J408-5 -J1204-E -J710-E
Δ
Off
On

SDI5 J408-7 J1204-F J710-F

SDI6 J408-8 - -
J1204-G J710-G
SDI7 J408-9 J1204-N J710-N Release

SDI8 J408-10 -J1204-O -J710-O Axis selection

24Vext J408-11 J1204-I J710-I

0V3 J408-12 -J1204-L -J710-L
24Vext J408-13 J1204-R J710-R
0V3 J408-14 -J1204-M -J710-M
0V3 J408-15 Coding pin

Led+ J410-1 JL1-1

J711-4
J711-3

J711-2
J711-1

0V3 J410-2 JL1-2

L1 (option)

Figure 2.11
SDO1 Valve1.1 J407-1 JV1.1 + JV1.1 +

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

0V3 J407-5 JV1.1 - JV1.1 - EV1
0V

EV1
24V

SDO2 Valve1.2 J407-2 JV1.2 + Single or Double effect

0V3 J407-6 JV1.2 - valves (option) 24VDC SELV / PELV
1.5A min

User power supply

SDO3 Valve2.1 J407-3 JV2.1 + JV2.1 + (Customer)
2.6 - LIBÉRATION FREIN À DISTANCE ET ÉLECTROVANNES

0V3 J407-7 JV2.1 - JV2.1 - EV2

EV2

SDO4 Valve2.2 J407-4 JV2.2 +

0V3 J407-8 JV2.2 -
-

I0004660

19/50
M0000964.1
20/50
2 - Schémas de câblage

2.7 - CODEURS

Up 1 J403-7 JC1 – 13 Up
AIB Un 1 J403-6 JC1 – 14 Un
Clk 1 J403-12 JC1 – 9 Clk
COD 1
/Clk 1 J403-11 JC1 – 10 /Clk
Data 1 J403-2 JC1 – 7 Data
/Data 1 J403-1 JC1 – 8 /Data

Polarizing Pin J403-3

Polarizing Pin J403-13
2.7.1 - TX2-40, TX2-60, TX2-140 ET TX2-160

Up 2 J403-10 JC2 – 13 Up
Un 2 J403-9 JC2 – 14 Un
Clk 2 J403-15 JC2 – 9 Clk
COD 2
/Clk 2 J403-14 JC2 – 10 /Clk

Figure 2.12
Data 2 J403-5 JC2 – 7 Data
/Data 2 J403-4 JC2 – 8 /Data

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

Up 3 J404-7 JC3 – 13 Up
Un 3 J404-6 JC3 – 14 Un
Clk 3 J404-12 JC3 – 9 Clk
COD 3
/Clk 3 J404-11 JC3 – 10 /Clk
Data 3 J404-2 JC3 – 7 Data
/Data 3 J404-1 JC3 – 8 /Data

I0004661

CS9
M0000965.1
.
CS9
Polarizing Pin J404-3
2 - Schémas de câblage

Polarizing Pin J404-8

Up 4 J404-10 JC1 – 13 Up
AIB Un 4 J404-9 JC1 – 14 Un
Clk 4 J404-15 JC1 – 9 Clk
COD 4
/Clk 4 J404-14 JC1 – 10 /Clk
Data 4 J404-5 JC1 – 7 Data
/Data 4 J404-4 JC1 – 8 /Data

Up 5 J405-7 JC2 – 13 Up
Un 5 J405-6 JC2 – 14 Un
Clk 5 J405-12 JC2 – 9 Clk
COD 5
/Clk 5 J405-11 JC2 – 10 /Clk

Figure 2.13
Data 5 J405-2 JC2 – 7 Data
/Data 5 J405-1 JC2 – 8 /Data

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

Polarizing Pin J405-8
Polarizing Pin J405-13

Up 6 J405-10 JC3 – 13 Up
Un 6 J405-9 JC3 – 14 Un
Clk 6 J405-15 JC3 – 9 Clk
COD 6
/Clk 6 J405-14 JC3 – 10 /Clk
Data 6 J405-5 JC3 – 7 Data
/Data 6 J405-4 JC3 – 8 /Data

I0004662

21/50
22/50
2.7.2 - TX2-90
2 - Schémas de câblage

Up 1 J403-7 JC1 – 13 Up
AIB Un 1 J403-6 JC1 – 14 Un
Clk 1 J403-12 JC1 – 9 Clk
COD 1
/Clk 1 J403-11 JC1 – 10 /Clk
Data 1 J403-2 JC1 – 7 Data
/Data 1 J403-1 JC1 – 8 /Data

Polarizing Pin J403-3

Polarizing Pin J403-13

Up 2 J403-10 JC2 – 13 Up
Un 2 J403-9 JC2 – 14 Un
Clk 2 J403-15 JC2 – 9 Clk
COD 2
/Clk 2 J403-14 JC2 – 10 /Clk

Figure 2.14
Data 2 J403-5 JC2 – 7 Data
/Data 2 J403-4 JC2 – 8 /Data

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

Up 3 J404-7 JC3 – 13 Up
Un 3 J404-6 JC3 – 14 Un
Clk 3 J404-12 JC3 – 9 Clk
COD 3
/Clk 3 J404-11 JC3 – 10 /Clk
Data 3 J404-2 JC3 – 7 Data
/Data 3 J404-1 JC3 – 8 /Data

I0004663

CS9
M0000966.1
CS9
Polarizing Pin J404-3
2 - Schémas de câblage

Polarizing Pin J404-8

Up 4 J404-10 JC1 – 13 Up
AIB Un 4 J404-9 JC1 – 14 Un
Clk 4 J404-15 JC1 – 9 Clk
COD 4
/Clk 4 J404-14 JC1 – 10 /Clk
Data 4 J404-5 JC1 – 7 Data
/Data 4 J404-4 JC1 – 8 /Data

JC5-6

Up 5 J405-7 1 JC2 – 13 Up
Un 5 J405-6 2 JC2 – 14 Un
Clk 5 J405-12 6 JC2 – 9 Clk
COD 5
/Clk 5 J405-11 7 JC2 – 10 /Clk

Figure 2.15
Data 5 J405-2 11 JC2 – 7 Data
/Data 5 J405-1 12 JC2 – 8 /Data

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

Polarizing Pin J405-8
Polarizing Pin J405-13

Up 6 J405-10 4 JC3 – 13 Up
Un 6 J405-9 5 JC3 – 14 Un
Clk 6 J405-15 9 JC3 – 9 Clk
COD 6
/Clk 6 J405-14 10 JC3 – 10 /Clk
Data 6 J405-5 14 JC3 – 7 Data
/Data 6 J405-4 15 JC3 – 8 /Data

I0004664

23/50
24/50
TX2-40 Arm
AIB 2.8.1 - TX2-40
2 - Schémas de câblage

2.8 - FREINS

SDO5 J402-1 JB1-1 Brk1+ BRK 1

0V2 J402-2 JB1-2 Brk1-

SDO6 J402-3 JB2-1 Brk2+ BRK 2

0V2 J402-4 JB2-2 Brk2-

SDO7 J402-5 JM3-4 Brk3+ BRK 3

0V2 J402-6 JM3-9 Brk3-

SDO8 J402-7

Figure 2.16
0V2 J402-8

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

SDO9 J402-9 JM5-4 Brk5+ BRK 5
0V2 J402-10 JM5-9 Brk5-

SDO10 J402-11
0V2 J402-12

I0005196

CS9
M0005217.1
.
CS9
TX2-60 Arm
AIB
2.8.2 - TX2-60
2 - Schémas de câblage

SDO5 J402-1 JB1-1 Brk1+ BRK 1

0V2 J402-2 JB1-2 Brk1-

SDO6 J402-3 JB2-1 Brk2+ BRK 2

0V2 J402-4 JB2-2 Brk2-

SDO7 J402-5 JB3-1 Brk3+ BRK 3

0V2 J402-6 JB3-2 Brk3-

SDO8 J402-7 JM4-4 Brk4+

Figure 2.17
BRK 4
0V2 J402-8 JM4-9 Brk4-

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

SDO9 J402-9 JM5-4 Brk5+ BRK 5
0V2 J402-10 JM5-9 Brk5-

SDO10 J402-11 JM6-4 Brk6+

BRK 6
0V2 J402-12 JM6-9 Brk6-

I0005197

25/50
M0005218.1
26/50
TX2-90 Arm
2.8.3 - TX2-90

AIB
2 - Schémas de câblage

SDO5 J402-1 JB1-1 Brk1+ BRK 1

0V2 J402-2 JB1-2 Brk1-

SDO6 J402-3 JB2-1 Brk2+ BRK 2

0V2 J402-4 JB2-2 Brk2-

SDO7 J402-5 JB3-1 Brk3+ BRK 3

0V2 J402-6 JB3-2 Brk3-

SDO8 J402-7 JB4-1 Brk4+

Figure 2.18
BRK 4
0V2 J402-8 JB4-2 Brk4-

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

SDO9 J402-9 JM5-4 Brk5+ BRK 5
0V2 J402-10 JM5-8 Brk5-

JM6.1
SDO10 J402-11 JM6.1-4 Brk6+ JM6-9 Brk6+
BRK 6
0V2 J402-12 JM6.1-8 Brk6- JM6-4 Brk6-

I0005198

CS9
M0005219.1
CS9
TX2-140 and TX2-160 Arm
AIB
2 - Schémas de câblage

SDO5 J402-1 JM1-C Brk1+ BRK 1

0V2 J402-2
JM1-D Brk1-
2.8.4 - TX2-140 ET TX2-160

SDO6 J402-3 JM2-C Brk2+ BRK 2

0V2 J402-4 JM2-D Brk2-

SDO7 J402-5 JM3-C Brk3+ BRK 3

0V2 J402-6 JM3-D Brk3-

Figure 2.19
SDO8 J402-7 JM4-4 Brk4+ BRK 4
0V2 J402-8 JM4-9 Brk4-

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

SDO9 J402-9 JM5-4 Brk5+ BRK 5
0V2 J402-10 JM5-9 Brk5-

SDO10 J402-11 JM6-4 Brk6+

BRK 6
0V2 J402-12 JM6-9 Brk6-

I0006205

27/50
M0006106.1
28/50
CS9 TX2-40 Arm
2.9.1 - TX2-40
2 - Schémas de câblage

IC
U J1301-3 J1200-M4-4 J1201-M4-4 JM1-U
2.9 - MOTEURS

V J1301-2 J1200-M3-4 J1201-M3-4 JM1-V MOT 1

DPM 1-4
W J1301-1 J1200-M2-4 J1201-M2-4 JM1-W

U J1302-3 J1200-M3-1 J1201-M3-1 JM2-U

V J1302-2 J1200-M3-2 J1201-M3-2 JM2-V MOT 2
DPM 2-5
W J1302-1 J1200-M3-3 J1201-M3-3 JM2-W

Figure 2.20
© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K
U J1303-3 J1200-M2-1 J1201-M2-1 JM3-1
V J1303-2 J1200-M2-2 J1201-M2-2 JM3-2 MOT 3
DPM 3-6 W J1303-1 J1200-M2-3 J1201-M2-3 JM1-6
JM3-7
earth earth

I0005199

CS9
M0005220.1
.
CS9
CS9 TX2-40 Arm
2 - Schémas de câblage

IC
U J1304-3 J1200-M4-5 J1201-M4-5 JM4-1
V J1304-2 J1200-M3-5 J1201-M3-5 JM4-2 MOT 4
DPM 1-4
W J1304-1 J1200-M2-5 J1201-M2-5 JM4-5
JM4-6

U J1305-3 J1200-M1-4 J1201-M1-4 JM5-1

V J1305-2 J1200-M1-5 J1201-M1-5 JM5-2 MOT 5
DPM 2-5
W J1305-1 J1200-M1-6 J1201-M1-6 JM5-6

Figure 2.21
JM5-7

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

U J1306-3 J1200-M1-1 J1201-M1-1 JM6-1
V J1306-2 J1200-M1-2 J1201-M1-2 JM6-2 MOT 6
DPM 3-6 W J1306-1 J1200-M1-3 J1201-M1-3 JM6-5
JM6-6
earth earth

I0005200

29/50
30/50
CS9 TX2-60 Arm
2.9.2 - TX2-60
2 - Schémas de câblage

IC
U J1301-3 J1200-M4-4 J1201-M4-4 JM1-U MOT 1
V J1301-2 J1200-M3-4 J1201-M3-4 JM1-V
DPM 1-4
W J1301-1 J1200-M2-4 J1201-M2-4 JM1-W

U J1302-3 J1200-M3-1 J1201-M3-1 JM2-U MOT 2

V J1302-2 J1200-M3-2 J1201-M3-2 JM2-V
DPM 2-5
W J1302-1 J1200-M3-3 J1201-M3-3 JM2-W

Figure 2.22

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

U J1303-3 J1200-M2-1 J1201-M2-1 JM3-U MOT 3
V J1303-2 J1200-M2-2 J1201-M2-2 JM3-V
DPM 3-6
W J1303-1 J1200-M2-3 J1201-M2-3 JM3-W

earth earth

I0005201

CS9
M0005221.1
CS9
CS9 TX2-60 Arm
2 - Schémas de câblage

IC
U J1304-3 J1200-M4-5 J1201-M4-5 JM4-1
V J1304-2 J1200-M3-5 J1201-M3-5 JM4-2 MOT 4
DPM 1-4
W J1304-1 J1200-M2-5 J1201-M2-5 JM4-6
JM4-7

U J1305-3 J1200-M1-4 J1201-M1-4 JM5-1

V J1305-2 J1200-M1-5 J1201-M1-5 JM5-2 MOT 5
DPM 2-5
W J1305-1 J1200-M1-6 J1201-M1-6 JM5-6

Figure 2.23
JM5-7

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

U J1306-3 J1200-M1-1 J1201-M1-1 JM6-1
V J1306-2 J1200-M1-2 J1201-M1-2 JM6-2 MOT 6
DPM 3-6 W J1306-1 J1200-M1-3 J1201-M1-3 JM6-6
JM6-7
earth earth

I0005202

31/50
32/50
CS9 TX2-90 Arm
2.9.3 - TX2-90
2 - Schémas de câblage

IC
U J1301-3 J1200-M4-4 J1201-M4-4 JM1-U MOT 1
V J1301-2 J1200-M3-4 J1201-M3-4 JM1-V
DPM 1-4
W J1301-1 J1200-M2-4 J1201-M2-4 JM1-W

U J1302-3 J1200-M3-1 J1201-M3-1 JM2-U MOT 2

V J1302-2 J1200-M3-2 J1201-M3-2 JM2-V
DPM 2-5
W J1302-1 J1200-M3-3 J1201-M3-3 JM2-W

Figure 2.24

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

U J1303-3 J1200-M2-1 J1201-M2-1 JM3-U MOT 3
V J1303-2 J1200-M2-2 J1201-M2-2 JM3-V
DPM 3-6 W J1303-1 J1200-M2-3 J1201-M2-3 JM3-W

earth earth

I0005203

CS9
M0005222.1
CS9
CS9 TX2-90 Arm
2 - Schémas de câblage

IC
U J1304-3 J1200-M4-5 J1201-M4-5 JM4-U MOT 4
V J1304-2 J1200-M3-5 J1201-M3-5 JM4-V
DPM 1-4
W J1304-1 J1200-M2-5 J1201-M2-5 JM4-W

U J1305-3 J1200-M1-4 J1201-M1-4 JM5-1

V J1305-2 J1200-M1-5 J1201-M1-5 JM5-2 MOT 5
DPM 2-5
W J1305-1 J1200-M1-6 J1201-M1-6 JM5-5

Figure 2.25
JM5-6

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

JM6.1
U J1306-3 J1200-M1-1 J1201-M1-1 JM6-1 JM6-1
V J1306-2 J1200-M1-2 J1201-M1-2 JM6-2 JM6-2 MOT 6
DPM 3-6 W J1306-1 J1200-M1-3 J1201-M1-3 JM6-5 JM6-6
JM6-6 JM6-7
earth earth

I0005204

33/50
34/50
CS9 TX2-140 and TX2-160 Arm
2 - Schémas de câblage

IC
U J1301-3 J1200-M4-4 J1201-M4-4 JM1-1 MOT 1
V J1301-2 J1200-M3-4 J1201-M3-4 JM1-3
DPM 1-4
W J1301-1 J1200-M2-4 J1201-M2-4 JM1-4
JM1-T
2.9.4 - TX2-140 ET TX2-160

U J1302-3 J1200-M3-1 J1201-M3-1 JM2-1 MOT 2

V J1302-2 J1200-M3-2 J1201-M3-2 JM2-3
DPM 2-5
W J1302-1 J1200-M3-3 J1201-M3-3 JM2-4

Figure 2.26
J2M-T

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

U J1303-3 J1200-M2-1 J1201-M2-1 JM3-1 MOT 3
V J1303-2 J1200-M2-2 J1201-M2-2 JM3-3
DPM 3-6
W J1303-1 J1200-M2-3 J1201-M2-3 JM3-4
J3M-T

earth earth

I0006206

CS9
M0006107.1
CS9
CS9 TX2-140 and TX2-160 Arm
2 - Schémas de câblage

IC
U J1304-3 J1200-M4-5 J1201-M4-5 JM4-1
V J1304-2 J1200-M3-5 J1201-M3-5 JM4-2 MOT 4
DPM 1-4
W J1304-1 J1200-M2-5 J1201-M2-5 JM4-6
JM4-7

U J1305-3 J1200-M1-4 J1201-M1-4 JM5-1

V J1305-2 J1200-M1-5 J1201-M1-5 JM5-2 MOT 5
DPM 2-5
W J1305-1 J1200-M1-6 J1201-M1-6 JM5-6

Figure 2.27
JM5-7

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

U J1306-3 J1200-M1-1 J1201-M1-1 JM6-1
V J1306-2 J1200-M1-2 J1201-M1-2 JM6-2 MOT 6
DPM 3-6 W J1306-1 J1200-M1-3 J1201-M1-3 JM6-6
JM6-7
earth earth

I0006208

35/50
36/50
TX2-40 Arm
COD 1 JC1-5 JT1-a MOT 1
2.10.1 - TX2-40
Th M1
2 - Schémas de câblage

JC1-6 JT1-b

COD 2 JC2-5 JT2-a MOT 2

Th M2
JC2-6 JT2-b

COD 3 JC3-5 JM3-5 MOT 3

Th M3
JC3-6 JM3-10

Figure 2.28
COD 4 JC4-5 JM4-4 MOT 4
Th M4
JC4-6 JM4-8
2.10 - CAPTEURS THERMIQUES DES MOTEURS

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

COD 5 JC5-5 JM5-5 MOT 5
Th M5
JC5-6 JM5-10

COD 6 JC6-5 JM6-4 MOT 6

Th M6
JC6-6 JM6-8

I0005205

CS9
M0005223.1
.
CS9
TX2-60 Arm
COD 1 JC1-5 JT1-a MOT 1
2.10.2 - TX2-60

Th M1
2 - Schémas de câblage

JC1-6 JT1-b

COD 2 JC2-5 JT2-a MOT 2

Th M2
JC2-6 JT2-b

COD 3 JC3-5 JT3-a MOT 3

Th M3
JC3-6 JT3-b

Figure 2.29
COD 4 JC4-5 JM4-5 MOT 4
Th M4
JC4-6 JM4-10

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

COD 5 JC5-5 JM5-5 MOT 5
Th M5
JC5-6 JM5-10

COD 6 JC6-5 JM6-5 MOT 6

Th M6
JC6-6 JM6-10

I0005206

37/50
M0005224.1
38/50
TX2-90 Arm
COD 1 JC1-5 JT1-a MOT 1
2.10.3 - TX2-90

Th M1
2 - Schémas de câblage

JC1-6 JT1-b

COD 2 JC2-5 JT2-a MOT 2

Th M2
JC2-6 JT2-b

COD 3 JC3-5 JT3-a MOT 3

Th M3
JC3-6 JT3-b

Figure 2.30
COD 4 JC4-5 JT4-a MOT 4
Th M4
JC4-6 JT4-b

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

COD 5 JC5-5 JT5-1 MOT 5
Th M5
JC5-6 JT5-2

COD 6 JC6-5 JM6-5 MOT 6

Th M6
JC6-6 JM6-10

I0005207

CS9
M0005225.1
CS9
TX2-140 and TX2-160 Arm
COD 1 JC1- JM1 -A MOT 1
Th M1
2 - Schémas de câblage

JC1- JM1 -B

COD 2 JC2- JM2 -A MOT 2

2.10.4 - TX2-140 ET TX2-160

Th M2
JC2- JM2 -B

COD 3 JC3-5 JM3-A MOT 3

Th M3
JC3-6 JM3-B

Figure 2.31
COD 4 JC4-5 JM4-5 MOT 4
Th M4
JC4-6 JM4-10

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

COD 5 JC5-5 JM5-5 MOT 5
Th M5
JC5-6 JM5-10

COD 6 JC6-5 JM6-5 MOT 6

Th M6
JC6-6 JM6-10

I0006213

39/50
M0006108.1
40/50
2.11.1 - TX2-40
2 - Schémas de câblage

TX2-40 Arm
3 x 0.5mm² / AWG20
Max 60V, 3A
J1202-1 J1203-1
J1202-2 J1203-2
J1202-3 J1203-3

M9 M M9 F

2 x 2 x 0.15mm² / AWG26
2.11 - ENTRÉES ET SORTIES DE BRAS

Max 50V, 1A
J1217-1 J1218-1

Figure 2.32
J1217-3 J1218-3
2 J1217-2 J1218-2
J1217-4 J1218-4

© Stäubli 2021 – D.280.939.01-K

M12 M M12 F
Ethernet Cod D Ethernet Cod D

I0004678

CS9
M0000976.1
.
CS9
TX2-60 Arm
2.11.2 - TX2-60
2 - Schémas de câblage

5x
3 x 0.5mm² / AWG20 (2 x 0.21mm² / AWG24)
Max 60V, 3A Max 60V, 2A
J1202-G J1203-G
J1202-R J1203-R
J1202-S J1203-S
J1202-J J1203-J
J1202-T J1203-T
J1202-L J1203-L
J1202-U J1203-U
J1202-M J1203-M
J1202-A J1203-A
M16 M M16 F
J1202-N J1203-N
J1202-O J1203-O
J1202-P J1203-P
J1202-E J1203-E

Figure 2.33
2 x 2 x 0.15mm² / AWG26
Max 50V, 1A
J1217-1 J1218-1

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J1217-3 J1218-3
2 J1217-2 J1218-2
J1217-4 J1218-4

M12 M M12 F
Ethernet Cod D Ethernet Cod D

I0004679

41/50
M0000977.1
42/50
J1202 J1203
TX2-90 Arm
2 - Schémas de câblage

(male) (female)
5x
3 x 1mm² / AWG18 (2 x 0.21mm² / AWG24)
Max 60V, 4.5A Max 60V, 2A
J1202-12 J1203-12
J1202-19 J1203-19
J1202-6 J1203-6
J1202-4 J1203-4
J1202-5 J1203-5
J1202-7 J1203-7
2.11.3 - TX2-90, TX2-140 ET TX2-160

J1202-8 J1203-8
J1202-13 J1203-13
J1202-14 J1203-14
J1202-15 J1203-15
J1202-16 J1203-16
R23 M R23 F
J1202-17 J1203-17
J1202-11 J1203-11

Figure 2.34
2 x 2 x 0.15mm² / AWG26
Max 50V, 1A
J1217-1 J1218-1
J1217-3 J1218-3
2

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J1217-2 J1218-2
J1217-4 J1218-4

M12 M M12 F
Ethernet Cod D Ethernet Cod D

I0004680

CS9
M0000978.1
CS9
CS9 Arm
2 - Schémas de câblage

J206

TD+ 1 J1217-1 TD+ TD+ J1218-1 1 TD+

TD- 2 J1217-2 RD+ RD+ J1218-2
2 RD+
2 RD+ 3 J1217-3 TD- TD- J1218-3 3 RD-
RD- 6 2 J1217-4 RD- RD- J1218-4 4 TD-
Remote I/O module

eg.MURR Elektronik 7000-44621 eg. Beckhoff ZK1090-3161

2.11.4 - SCHÉMA DE CÂBLAGE ETHERCAT

Figure 2.35
TX2 -90 -60 -40
User power
supply +24V J1202-x J1203 -12 -G -1 1, 2 +24

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0V J1202-x J1203 -19 -R -2 3, 4 GND
J1202-x J1203 -6 -S -3

I0005654

43/50
M0000984.1
44/50
2 - Schémas de câblage

2.12 - COMMUNICATION

USB EtherCAT Ethernet RS232

USB 2.0 typ A J209 RJ45 J206 (Master) RJ45 J204 SUBD-9 M J203
USB 2.0 typ A J210 RJ45 J207 (Slave IN) RJ45 J205
RJ45 J208 (Slave OUT) DCD 1
TD+ 1 RXD 2

Figure 2.36
TD+ 1 TD- 2 TXD 3
5V USB 1 TD- 2 RD+ 3 DTR 4
USB D- 2 RD+ 3 4 GND 5
USB D+ 3 4 5 DSR 6
0V USB 4 5 RD- 6 RTS 7
RD- 6 7 CTS 8

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7 8 RI 9
8

UNC 4/40

1 5

I0006144
6 9

CS9
M0000979.1
CS9
2 - Schémas de câblage

Mating connector type:

DFMC 1,5/8-ST-3,5-LR Safe Inputs J100
User wiring
usiA1 1
16 14 12 10 8 6 4 2 Emergency TDO 0 3
2.13 - ENTRÉES/SORTIES SÛRES

Stop usiA2 2
TDO 1 4
Protective usiB1 5
Stop / TDO 2 7
Manual usiB2 6
mode TDO 0 8
15 13 11 9 7 5 3 1 Protective usiC1 9

Figure 2.37
Stop / TDO 0 11
Automatic usiC2 10
mode TDO 3 12
usiD1 13

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Protective TDO 3 15
Stop usiD2 14
TDO 2 16

Pulsed 24V
Other possible user wirings
TDO x Safe PLC
TDO x 24V
Safe digital
usi x output
0V
usi x

0V J213-4

I0004683

45/50
M0000980.1
46/50
2 - Schémas de câblage

Mating connector type:

DFMC 1,5/4-ST-3,5-LR
WMS
Safe Inputs J101 J131
WMS local 1 1 Mode
8 6 4 2
WMS remote 2 2 selection
WMS manu 3 3

Figure 2.38
TDO 0 5 5
WMS restart 4 4
TDO 1 6 6 Restart
WMS eStop2 8 8
WMS eStop1 7 7
7 5 3 1

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EStop

I0004684

CS9
CS9
2 - Schémas de câblage

Mating connector type:

DFMC 1,5/6-ST-3,5-LR
User wiring User wiring
Safe Outputs J102
usoA1 1
12 10 8 6 4 2 usoA2 2 uso x uso x
E-Stop status
0V 3 Safe PLC

Figure 2.39
0V 4 24V
usoB1 5 Safe digital
Load input (-)
usoB2 6
Auto/Manu status 0

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0V 7
0V 8 V
11 9 7 5 3 1 usoC1 9 0V
usoC2 10
Enabling status
0V 11
0V 12 0V J213-4

I0004685

47/50
48/50
2.14 - SP2
2 - Schémas de câblage

SP2
Signals S2
SP2 interface J103 Pink 24V 6
24V 1 Black 0V 7
0V 2 Brown MCP eStop2 8
MCP eStop2+ (TDO3) 3 White/Green MCP eStop2 9 EStop
MCP eStop2- (SDI15) 4 Grey MCP eStop1 10

Figure 2.40
MCP eStop1+ (TDO2) 5 Red/Blue MCP eStop1 11
MCP eStop1- (SDI14) 6 Green/Brown Enabling1 1
Enabling1 (TDO0) 7 Yellow Enabling1 2
Green Enabling2 3 Enable
Enabling1 (SDI12) 8
NC 9 Grey/Pink Enabling2 4

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NC 10 NC
NC 11 NC
Enabling2 (TDO1) 12 NC
Eth TD+ 13
Eth TD- 14 Ethernet S3
Eth RD+ 15 Blue TD+ 1
Eth RD- 16 Orange TD- 2
Enabling2 (SDI13) 17 White RD+ 3
Red RD- 6

I0006145

CS9
M0000981.1
CS9
2 - Schémas de câblage

User wiring

24VDC
EtherCAT
Fast I/O
2.15 - ENTRÉES / SORTIES RAPIDES

RJ45 J211 (Reserved)

SUBD-9 F J212 24V

Load
FDO 1+ 1 0VDC
FDI 0+ 2 FDI + TD+ 1

Figure 2.41
FDI 1+ 3 TD- 2
FDO 0+ 4 FDO +
max 250mA RD+ 3
(GND) FDO 1- 5 4
FDI -

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NC 6 5
FDI 0- 7 FDO - RD- 6
FDI 1- 8 7
(GND) FDO 0- 9 shielded 8
cable

UNC 4/40

5 1

I0004687
9 6

49/50
M0000982.1
50/50
2.16 - 24 V EXTERNE

Connector type:
DFMC 1,5/2-ST-3,5-LR User wiring
1 3 24V J213 J213
24V-out 1 1 24VDC
24V-in 2 2

Figure 2.42
0V 3 3 24V
0V 4 4
0VDC

2 4

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Default External 24V
configurat on power supply
SELV / PELV
7.5A max

I0004688

CS9
M0000983.1