LR Mate 100ib Livret Intégrateur Ver 1

FANUC Robotics
LR Mate 100i B
L
Livret intégrateur
©FANUC, 2005
FANUC Robotics
LR Mate 100i B
Livret intégrateur
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-3-
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NOTA
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-4-
Integration LR Mate 100iB
PREFACE ...............................................................................................................7
I SECURITE
1 PRECAUTIONS DE SECURITE .....................................................................11
1.1 SECURITE DE L'OPERATEUR ...............................................................................11
1.1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 13
1.1.2 Sécurité boîtier d'apprentisage ......................................................................................... 14
1.1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ........................................................... 16
II UNITE MECANIQUE
1 TRANSPORT ET INSTALLATION ................................................................17
1.1 TRANSPORT............................................................................................................. 17
1.2 INSTALLATION DU ROBOT ..................................................................................20
1.3 AIRE DE MAINTENANCE ...................................................................................... 24
2 AIRE DE TRAVAIL .........................................................................................25

2.1 AIRE DE TRAVAIL ET DIMENSIONS DU ROBOT ............................................. 25
2.2 DETAILS DE L'AIRE DE TRAVAIL....................................................................... 27
3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ...........................................29

3.1 FIXATION DES OUTILLAGES DUR LE POIGNET ..............................................29
4 RACCORDEMENT DU ROBOT ....................................................................31

4.1 CHARGE EMBARQUEE SUR LE POIGNET .........................................................31
5 REGLAGE ........................................................................................................33
5.1 REGLAGE DU JEU DE LA TRANSMISSION DE L'AXE J4 ................................33
5.2 MASTERING .............................................................................................................35
5.2.1 Généralité ........................................................................................................................ 35
5.2.2 Acquitter les alarmes et Préparation du Mastering .......................................................... 36
5.2.3 Outils de mastering (Apprentissage de la position Mastering) ....................................... 37
5.2.4 Mastering à Zéro Degré.................................................................................................... 44
5.2.5 Mastering rapide .............................................................................................................. 46
5.2.6 Mastering d'un seul axe .................................................................................................... 48
5.2.7 Entrée des données de mastering ..................................................................................... 51
5.2.8 Vérification du Mastering ................................................................................................ 52
6 ALIMENTATION D’AIR ................................................................................53

6.1 RACCORDEMENT DE TUYAUX D'AIR ............................................................... 53
6.2 ALIMENTATION D'AIR ..........................................................................................55
6.3 INTERFACE DES SIGNAUX UTILISATEURS .....................................................57
6.4 CÂBLAGE ELECTRIQUE ET PNEUMATIQUE DES
OUTILLAGES EMBARQUES ................................................................................ 59
6.5 CONDITIONS D'INSTALLATION .......................................................................... 60
-5-
Integration LR Mate 100iB
III ARMOIRE R-J3imate

1 TRANSPORT ET INSTALLATION ............................................................... 61
1.1 TRANSPORT ............................................................................................................ 61
1.2 INSTALLATION ....................................................................................................... 62
1.3 DIMENSIONS EXTERIEURES DU CONTRÔLEUR ............................................. 63
1.4 CONDITIONS D'INSTALLATION .......................................................................... 64
1.5 RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET
D’URGENCE A L’INSTALLATION ..................................................................... 65
1.5.1 Mise en place de l’interface du périphérique ...................................................................66
1.5.2 Reset d’un surcourse ........................................................................................................66
1.5.3 Comment désactiver/activer le HBK ...............................................................................67
1.5.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN) .....................68
2 DÉTAILS DES CONNEXIONS ...................................................................... 69

2.1 CONNEXION DU CÂBLE DÁLIMENTATION ................................................... 70
2.2 LIAISON E/S FANUC .............................................................................................. 71
2.3 CONNEXION DU CÂBLE DE LIAISON E/S ......................................................... 74
2.4 CIRCUIT D'ARRÊT D'URGENCE ........................................................................... 77
2.4.1 Schéma du circuit dárrêt dúrgence ................................................................................77
2.4.2 Entrée en arrêt dúrgence externe ....................................................................................78
2.4.3 Sortie en arrêt dúrgence externe .....................................................................................79
2.5 REMPLACEMENT D’UN FUSIBLE ....................................................................... 80
2.5.1 Remplacement dún fusible sur la carte de contrôle du robot .........................................80
2.5.2 Remplacement dún fusible sur la carte dárrêt dúrgence ..............................................81
2.5.3 Remplacement dún fusible sur le module dálimentation ..............................................82
2.5.4 Remplacement dún fusible sur le module du servo amplificateur .................................83
2.5.5 Remplacement dún fusible de la carte E/S process ........................................................84
2.6 INTERFACE DE SORTIE DÉPORTÉE ................................................................... 85
2.6.1 Connexion de lúnité mécanique et de la sortie déportée ................................................85
2.6.2 Spécifications du signal digital E/S de línterface de
contrôle de sortie déportée ...............................................................................................88
IV APPENDICE
A LISTE DES PIECES DE RECHANGE .......................................................... 89
B TABLE DE MAINTENANCE PERIODIQUE ............................................... 93
C TABLE DE COUPLE DE SERRAGE ............................................................ 95
D PROGRAMMES TPE ..................................................................................... 97
E CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES ................................ 99
-6-
PREFACE Integration LR Mate 100iB
PREFACE
Ce manuel décrit les procédures de maintenance et de connections pour le robot listé ci-dessous:
Unité Mécanique
Modèle Abréviation
spécification
FANUC Robot LR Mate 100iB LR Mate 100iB A05B-1137-B201

(Axes J2, J3 avec des freins)
FANUC Robot LR Mate 100iB LR Mate 100iB A05B-1137-B202
(tous les axes sont freinés)
-7-
Integration LR Mate 100iB PREFACE
Position de l'étiquette indiquant la spécification du numéro de l''unité mécanique
Texte de l'étiquette
N° (1) (2) (3) (4) (5)
CONTENU --- TYPE N° de SERIE DATE POIDS

LETTRES LR Mate 100iB N° du TYPE N° de SERIE ANNEE DE 38 kg
PRODUCTION
ET MOIS
-8-
PREFACE Integration LR Mate 100iB
Spécifications
Fonction Spécifications
Type Type articulé
Axes contrôlés 5 axes (J1, J2, J3, J4, J5)
Installation Sol, Plafond
Possibilité de charge 5 kg (NOTA 1)
Possibilité de mouvement ROTATION DE 320° (5.59rad)

(NOTA 2) L'AXE J1
Possibilité de mouvement ROTATION DE 185° (3.23 rad)
(NOTA 2) L'AXE J2
(NOTA 2) L'AXE J3
Possibilité de mouvement TOUR D'AXE DE 240° (4.19 rad)
(NOTA 2) POIGNET J4
(NOTA 2) L'AXE DU POIGNET J5
Vitesse maximum Axe J1 240°/sec (4.19 rad/sec)
Moment de la charge du poignet possible Axe J4 7.25 Nm (74.0 kgf cm)
Moment de la charge du poignet possible Axe J5 5.21 Nm (53.2 kgf cm)
Inertie de la charge du poignet possible Axe J4 0.138 kg m² (1.4 kgf cm s²)
Inertie de la charge du poignet possible Axe J5 0.071 kg m² (0.772 kgf cm s²)
Répétabilité +/- 0.04 mm
Poids Unité Mécanique: Approx. 38 kg
Niveau acoustique de bruit 70 dB et moins
Axes avec freins Standard: J2 et J3 (Option: tous les axes freinés)
Mécanique étanche aux salissures et aux Conforme à l'IP65

gouttes (Pour protection du carter contre les liquides)
Electrovanne embarquée (option) Double électrovanne x 2
Environnement de l'installation Température ambiante: 0° C à 45° C

(Pas de condensation)
Humidité ambiante:
Sur longue période: 75% ou moins
Sur courte période: 95% RH ou moins (en dessous d'un
mois)
Altitude: Jusqu'à 1000 mètres au dessus du niveau de la
mer, aucune préconisation particulière n'est requise.
Vibration: 0.5G ou moins
-9-
Integration LR Mate 100iB PREFACE
NOTA
1. Lorsque la charge de 5kg est imposée, le poignet est orienté vers le bas à proximité de l'aire de
travail (avec une portée de 600 mm ou plus).
2. Angle réciproque avec l'axe J2: 0° à +/- 138.25°
3. Définition du code IP
Définition de l'IP65
6= Protection : Les poussières ne doivent pas entrer dans le robot.
5= Protection contre les jets d'eau : Le robot n'est pas en prise directe avec le jet
d'eau.
Définition de l'IP54
5= Protégé des salissures: Cela prévient l'introduction de pollution. Les
opérations normales sont assurées même si des particules extérieures entrent
dans le robot.
4=Protection des éclaboussures: Le robot n'est pas en prise directe avec le jet
d'eau.
4. Résistance aux produits chimiques et solvants
1. Le robot (incluant la protection contre les pollutions) ne peut pas être utilisé avec les
liquides suivants car les matières en caoutchouc (joint d'embase, joint d'huile, joint
torique etc.) seront corrodés.
a. Solvants organiques
b. Liquides de refroidissement chlorés / à base d'essence
c. Les acides, bases et liquides provoquent la rouille
d. D'autres liquides ou solutions, nuisent aux NBR
2. Quand le robot travail dans un environnement humide, où l'on utilise de l'eau ou des
liquide, un drainage doit être fait. Un drainage incomplet entraînera la panne du robot.
-10-
SECURITE Integration LR Mate 100iB
1 PRECAUTIONS DE SECURITE
Pour la sécurité de l'opérateur et du système, suivre toutes les préconisations de sécurité lorsqu'on
utilise le robot et ses périphériques dans la cellule de travail.
1.1 SECURITE DE L'OPERATEUR

La sécurité de l'opérateur est à prendre en compte en premier lieu. Parcequ'il est très dangereux de
pénétrer dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les précautions adéquates
de sécurité doivent être observées. Des considérations attentives doivent être prises pour assurer la
sécurité de l'opérateur.
1. Disposer du manuel opérateur et avoir suivi une formation FANUC.
NOTA
FANUC fournit différentes formations. Nous contacter pour plus de détails.
2. Même lorsque le robot est immobile, il est possible que le robot soit prêt à bouger et attende un
signal pour exécuter une trajectoire Dans cet état, le robot doit être considéré comme en
mouvement. Pour assurer la sécurité de l'opérateur, équiper le système d'alarmes visuelles ou
auditives lorsque le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accès, de façon à ne permettre l'accès que par
cette porte. Equiper cette porte d'une demande d'accès qui stoppe le robot lorsque la porte est
ouverte.
NOTA
Le contrôleur est fait pour recevoir les signaux d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et
que le signal est reçu, le contrôleur stoppe le robot en urgence. Pour la connection, voir la Fig. 1.1.
4. Mettre en oeuvre les périphériques avec une mise à la terre appropriée (Classe 1, Classe 2,
or Classe 3).
5. Essayer d'installer les périphériques à l'extérieur de l'enceinte de travail.
6. Marquer au sol une zone, qui indique clairement l'air de déplacement du robot, en incluant le
repères outils.
7. Installer un contacteur ou une barrière photoélectrique au sol avec un inter-verrouillage et une
alarme visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un opérateur entre dans l'enceinte de travail.
8. Si nécessaire, installer un cadenas pour interdire une quelconque personne excepté l'opérateur de
la zone de mettre sous puissance le robot.
NOTA
Le séctionneur du contrôleur est fait pour éviter que quelqu'un puisse mettre la puissance quand
celui-ci est consigné avec un cadenas.
-11-
Integration LR Mate 100iB SECURITE
9. Lors du réglage de chaque périphérique, s'assurer que la puissance du robot est coupée.
1 Sécurité de porte qui s'active à l'ouverture.
Fig. 1.1 Enceinte de sécurité et portillon de sécurité
-12-
1.1.1 Sécurité de l'opérateur

L'opérateur est une personne qui travaille avec le robot. Une personne qui se sert du boîtier
d'apprentissage (teach pendant) est un opérateur. Cependant, cette section ne s'applique pas aux
opérateurs se servant du boîtier d'apprentissage (teach pendant).
1. Si le personnel en charge du robot n'est pas nécessaire, couper l'alimentation de la baie ou presser
le bouton d'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit.
2. Manipuler le robot en dehors de l'aire de travail du robot.
3. Installer une enceinte de sécurité équipée d'un portillon de sécurité afin de prévenir l'entrée d'une
personne autre qu'un opérateur dans la zone de travail du robot et pour prévenir l'entrée dans une
zone dangereuse.
4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE à la portée de l'opérateur.
NOTA
Le contrôleur du robot est fait pour être raccordé à un bouton d'ARRET D'URGENCE externe.
Avec cette connection, le contrôleur du robot stoppe le programme lorsque le bouton d'ARRET
D'URGENCE est activé. Voir le schéma ci-dessous pour les connections.
1 Bouton D'ARRET D'URGENCE Externe 3 Nota) Se connecter à EMGIN1 et EMGIN2, qui sont
des arrêts d'urgence de la carte CPU.
2 Arrêt d'urgence de la carte CPU
Fig. 1.1.1 Schéma de connections pour un contacteur d'arrêt d'urgence extérieur
-13-
1.1.2 Sécurité boîtier d'apprentisage

Pendant l'apprentissage des trajectoires, il n'est pas nécessaire de pénétrer dans l'aire de travail du
robot. Il est particulièrement nécessaire d'assurer la sécurité du programmateur.
1. Sauf sur besoin spécifique d'entrer dans la zone de travail du robot, pour s'abstraire de questions
que l'on se pose à l'extérieur.
2. Avant l'apprentissage de trajectoire, vérifier que le robot et les périphériques sont tous en condition
de travail normal.
3. Quand on entre dans la zone de travail du robot et pour faire des trajectoires, vérifier la position
et l'état des organes de sécurité (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contacteur
HOMME MORT du boîtier d'apprentissage).
Le boîtier d'apprentissage FANUC est équipé d'un commutateur pour activer ou désactiver les
commandes de ce boîtier et d'un contacteur HOMME MORT en complément du bouton D'ARRET
D'URGENCE. Fonctions des commutateurs comme suit:
Bouton D'ARRET D'URGENCE:

Le bouton lorsqu'il est pressé, engendrera toujours un arrêt d'urgence, indépendamment de l'état du
commutateur d'activation ou de désactivation du boîtier d'apprentissage.
Contacteur HOMME MORT:

La fonction du commutateur dépend de l'état d'activation ou de désactivation.
Dans la position activé:

Relâcher l'homme mort déclare un arrêt d'urgence du robot.
Dans la position désactivé:

L'homme mort est désactivé.
NOTA
L'homme mort est fait pour mettre le robot en arrêt d'urgence lorsque l'opérateur relâche le boîtier
d'apprentissage lors d'une urgence.
4. L'opérateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot.
NOTA
En plus des fonctions déjà décrites, le commutateur ainsi que l'homme mort ont aussi les fonctions
ci-dessous. Par pression de l'homme mort lorsque que le commutateur est activé, l'information
d'arrêt d'urgence (normalement le portillon de sécurité) qui est connecté à FENCE1 et FENCE2 du
contrôleur est invalidé. Dans ce cas, il est possible pour un opérateur de pénétrer l'aire de travail
durant l'apprentissage de trajectoire sans créer un arrêt d'urgence. Autrement dit, le système
comprend que la combinaison de pression de l'homme mort et le commutateur activé indique le
début d'un apprentissage de trajectoire. Le programmeur doit savoir que le portillon de sécurité est
désactivé dans cette condition et qu'il est le seul responsable contre l'intrusion de toute personne
dans la zone durant la programmation.
-14-
5. Lors de l'entrée dans la zone de travail du robot, le programmeur doit activer le boîtier
d'apprentissage chaque fois qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier,
lorsque le boîtier d'apprentissage est désactivé, s'assurer qu'aucune demande de démarrage de
programme n'est lancé par un autre opérateur avec un pupitre autre que le boîtier.
NOTA
Le boitier d'apprentissage, le pupitre déporté, et les interfaces de périphériques envoient chacun un

signal de départ cycle. Cependant, la validité de chaque signal change en fonction du mode
d'activation du boîtier et du mode d'activation du pupitre déporté.
Boîtier d'apprentissage
Condition des Le PMA (Teach Mécaniques
activé par le
demandes à distance pendant) périphérique
commutateur
En marche Indépendant Requit au démarrage Non requit
A l'arrêt Local Non requit Non requit
A l'arrêt Distant Non requit Requit au démarrage
6. Lorsqu' un programme est terminé, se conformer à la procédure ci-dessous pour tester le

programme.
a. Lancer le programme après avoir préalablement testé le programme en mode point par
point à petite vitesse.
b. Lancer le programme en mode continu à petite vitesse.
c. Lancer le programme en mode continu à une vitesse intermédiaire et vérifier qu'
aucune anomalie n'apparaisse dû à un délai de temps.
d. Lancer le programme en mode en continu à la vitesse nominale et vérifier que le système
fonctionne en automatique sans problème.
e. Après avoir vérifier la totalité du programme avec les tests ci-dessus, exécuter le
programme en mode automatique.
7. Lorsque le système est lancé en mode automatique, le programmeur doit quitter l'aire de travail du
robot.
-15-
1.1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance

Pour la sécurité du personnel de maintenance, se conformer à ceci.
1. Sauf sur besoin spécifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de
maintenance est dans l'enceinte. Cadenasser le sectionneur, si nécessaire, pour interdire la remise
sous puissance.
2. Lors du débranchement du système pneumatique, assurez-vous de couper la pression.
3. Avant le début de l'apprentissage de trajectoire, vérifier que le robot et les périphériques sont tous
en condition de travail normal.
4. S'il est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance lorsque le robot est
sous tension, l'intervenant doit indiquer que la machine est en entretien et doit s'assurer que
personne ne puisse démarrer le robot de façon inattendue.
5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot.
6. Lorsqu'il est nécessaire de faire la maintenance du robot ou d'un outillage près d'une paroiet, ou
lorsqu'une équipe travaille à proximité, s'assurer que leur sortie n'est pas obstruée.
7. Lorsqu'un outil est monté sur le robot, ou quand d'autres organes sont installés, tel qu'un convoyeur,
faire attention à leur mouvements.
8. Si nécessaire, prévoir un opérateur connaissant la robotique restant au pupitre déporté et observant
le travail en cours. En cas de danger, l'opérateur doit être prêt à taper un ARRET D'URGENCE à
tout moment.
9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, faire attention de prévenir toute
introduction de problème dans le système.
10.Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intégré dans le contrôleur durant la
maintenance, couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prévenir toute
électrocution.
11.Lors du remplacement de module, s'assurer d'utiliser les spécifications suivantes de FANUC.
12.En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou autres composants non spécifiés. Sous peine
d'incendie ou d'endommager des composants contenus dans la baie.
-16-
1. TRANSPORT & INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration LR Mate 100iB
1 TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1 TRANSPORT
Lors du transport du robot, le robot doit être dans la configuration comme ci-dessous. Pour monter le
robot et l'installer en toute sécurité et ne pas avoir de mouvement , un outillage de levage est disponible
en option.
NOTA
Quand le moteur d'axe J1 n'est pas équipé de frein, installer une bride pour l'empècher de tourner.
-17-
Integration LR Mate 100iB UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT & INSTALLATION
1 Fixation (Pour les organe de transport) 6 Outil de transport (option)
2 Crochet: Capacité du crochet: 500 kg 7 Embase de protection
3 Elingue: Capacité des élingue: 100 kg 8 Bride de transport de l'axe J1

(quand l'axe J1 n'est pas freiné)
4 Centre de gravité robot 9 NOTA )

1. Poids de l'unité mécanique: 38 kg
2. Anneaux d'élingage avec boulons JIS B1168
3. Quantité d'nneau d'élingage: 4 Elingue: 4
5 Anneaux d'élingage (M10)
Fig. 1.1 Posture du robot et organes de transport pour le transport du robot
Position du robot durant le transport
Axe J1 Axe J Axe J3 Axe J4 Axe J5
0° -33° -15.2° 0° 0°
-18-
NOTA
1. Après l'installation du robot, démonter les organes de transport.
2. Le robot n'est pas stable sans embase. Pour le transport, le robot est tenu par l'embase de
protection. Si l'embase de protection est enlevée, le robot tombera. Alors, lors du démontage de
l'embase de sécurité, il faut prévoir un support pour le robot.
3. Après déplacement du robot, il faut toujours l'assurer comme expliqué dans la Section 1.2.
-19-
1.2 INSTALLATION DU ROBOT

La Fig. 1.2 (a) montre la base du robot.Bouger le robot sur la base jusqu'a ce que les quatre points de
références soient en appuis. Fixer ensuite le robot sur sa base avec quatre vis M10.
NOTA
Le couple de serrage ne doit pas exéder 46 Nm.
-20-
1 Face avant 4 Section A-A’
2 Centre de rotation de l'axe J1 5 Surface de référence
3 4-Ø11 pour fixation 6 Plots de référence
Fig. 1.2 (a) Dimensions de l'embase du robot
-21-
Fig. 1.2 (b) Force et moment rapportés à la base J1
-22-
Tab. 1.2 Force et moment de la base de J1
Force en
Moment de Force en direction Moment de
direction
Condition flexion verticale torsion
horizontale
MV [kgfm] (Nm) FV [kgf] (N) MH [kgfm] (Nm)
FH [kgf] (N)
Statique [13] (128) [43] (422) [0] (0) [0] (0)

En accélération ou [44] (426) [61] (594) [18] (128) [47] (459)
décélération
Lors d'un arret [111] (1083) [131] (1282) [65] (633) [124] (1209)
d'urgence
-23-
1.3 AIRE DE MAINTENANCE

La Fig. 1.3 montre le plan de l'aire de maintenance.
1 Espace de maintenance
Fig. 1.3 Aire de maintenance
-24-
2. AIRE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration LR Mate 100iB
2 AIRE DE TRAVAIL
2.1 AIRE DE TRAVAIL ET DIMENSIONS DU ROBOT

La Fig. 2.1 montre l'aire de travail et les dimensions du robot. Il faut faire attention de ne pas
mettre d'obstacles dans l'aire de travail du robot lorsque des équipements périphériques sont installés.
-25-
Integration LR Mate 100iB UNITE MECANIQUE 2. AIRE DE TRAVAIL
1 Plage de mouvement maxi du centre de l'axe J4 3 Poids: Limite de l'axe J5 pour une charge de 5Kg
2 Centre de rotation de l'axe J4 4 Plage de mouvement maxi du centre de l'axe J4
Fig. 2.1 Aire de travail et dimensions de l'unité mécanique
-26-
2. AIRE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration LR Mate 100iB
2.2 DETAILS DE L'AIRE DE TRAVAIL

La Fig. 2.2 illustre l'aire de travail du robot.
Fig. 2.2 (a) Aire de travail du robot
-27-
Integration LR Mate 100iB UNITE MECANIQUE 2. AIRE DE TRAVAIL
Fig. 2.2 (b) Aire de travail du robot (avec une charge max. de 5kg)
-28-
3. MONTAGE DE DISPOSITIFS UNITE MECANIQUE Integration LR Mate 100iB
3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT
3.1 FIXATION DES OUTILLAGES DUR LE POIGNET

La Fig. 3.1 montre la face de montage à l'extrémité du poignet. Fixer les outillages sur le poignet en
utilisant la bague Ø20H7 ou Ø40H7, pour l'orientation, utiliser le Ø5H7 le trou fileté, et fixer les
outillages sur le poignet en utilisant les trous taraudés 4-M5.Choisissez la longueur des vis M5 et le
positionnerment du détrompeur en concidérant l'épaisseur du perçage des trous et les trous fraisés
1 Centre de rotation de l'axe J4 2 Espacement égal par rapport à la circonférence

4-M5 profondeur 8
Fig. 3.1 Surface pour l'installation de l'outilage sur le poignet
-29-
Integration LR Mate 100iB UNITE MECANIQUE 3. MONTAGE DE DISPOSITIFS
-30-
4. RACCORDEMENT DU ROBOT UNITE MECANIQUE Integration LR Mate 100iB
4 RACCORDEMENT DU ROBOT
4.1 CHARGE EMBARQUEE SUR LE POIGNET

La Fig. 4.1 est le diagramme de la charge embarquée sur le poignet. Appliquer une charge
correspondant au graphique.
-31-
Integration LR Mate 100iB UNITE MECANIQUE 4. RACCORDEMENT DU ROBOT
Fig. 4.1 Diagramme de la charge embarquée sur le poignet
-32-
5. REGLAGE UNITE MECANIQUE Integration LR Mate 100iB
5 REGLAGE(doit etre fait par du personnel qualifié)

Les parties mécaniques ont été ajustées dans des conditions optimum à l'expédition. Par conséquent,
aucun réglage n'est normalement nécessaire au moment de la livraison. Toutefois, les réglages doivent
être effectués comme spécifié dans cette section, après une longue utilisation ou le remplacement d'un
élément mécanique.
5.1 REGLAGE DU JEU DE LA TRANSMISSION DE L'AXE J4

1. Préparation pour un réglage
a. Enlever les vis (2), et enlever le joint (3) et le couvercle de la boite de transmission (1).
A ce moment la graisse peut sortir. Faite attention.
b. Avant de faire un réglage fin, nettoyer la graisse venant de l'intérieur de la transmission
pour voir l'intérieur correctement.
2. Liste des réglages
a. Enlever l'ensemble W2 de la transmission (7).
b. Régler l'ensemble de la transmission W3 (5).
c. Régler l'ensemble de la transmission W2 (7).
3. Réglage du jeu de l'ensemble de la transmission W3
a. Enlever les vis (6), et l'ensemble de la transmission W2 (7).
b. Enlever les vis (4). Lorsque l'ensemble de la transmission W3 (5) est bougé à droite ou à
gauche, le jeu de l'ensemble de la transmission W3 (5) et la transmission de sortie de l'axe
J4 (X416) change. Bouger la position de l'ensemble de la transmission W3 (5) jusqu'a ce
que le jeu de l'ensemble de la transmission W3 (5) soit réduit. Puis,fixer l'ensemble de la
transmission W3 (5) sur le bras d'axe J3 avec les vis (4).
c. Bouger l'axe J4 dans un mouvement (de -120° à +120°), et répéter la phase 2 pour
réduire le jeu jusqu'à ce que les transmissions n'interfèrent plus entre elles.
4. Réglage du jeu de l'ensemble de la transmission W2
a. Lorsque l'ensemble de la transmission W2 (7) est bougé, le jeu de l'ensemble de la
transmission W3 (5) et le jeu de la transmission du moteur d'axe J4 (X416) change. Bouger
la position de l'ensemble de la transmission W2 pour que l'ensemble des jeux soit réduit.
Puis,fixer l'ensemble de la transmission W2 sur le bras d'axe J3 avec les vis (6).
b. Bouger l'axe J4 dans un mouvement (de -120° à +120°), et répéter la phase 1 pour
réduire le jeu jusqu'à ce que les transmissions n'interfèrent plus entre elles.
c. Vérifier que le jeu de l'axe J4 est plus bas que les valeurs admissibles indiquées
(angle de sortie de 6 minutes). Si le jeu est supérieur aux valeurs autorisées, retourner à la
phase 1 des 3.
5. Remontage du couvercle et graissage
a. Fixer le couvercle de la boite d'entraînement sur le bras d'axe J3 avec les vis (2). A ce
moment, remplacer le joint (3) avec un nouveau pour prévenir les fuites de graisse.
b. Remplir la boite de transmission avec la graisse FANUC comme spécifiée dans la procédure
de vidange.
c. Faire un mastering comme spécifiée dans la Section 5.4 ou la Section 5.5.
-33-
Integration LR Mate 100iB UNITE MECANIQUE 5. REGLAGE
Fig. 5.1 Réglage fin de la transmission de l'axe J4
Couple
Nom Spécifications Qté LOCTITE
Nm (kgfm)
1 CAPOT 2 G.B. A290-7137-X404 1

2 VIS A97L-0218-0496#M5X12ZN 8
3 JOINT D'EMBASE 2 G.B. A290-7137-X428 1
4 VIS A6-BA-5X10 4 LT262 5.6 (57)
5 ASSEMBLAGE DE LA A290-7137-V402 1
TRANSMISSION W3
6 JOINT DE BOULON A97L-0218-0495#051010 4 5.6 (57)

7 ASSEMBLAGE DE LA A290-7137-V401 1
TRANSMISSION W2
-34-
5.2 MASTERING
Le Mastering associe les angles de chaque axe avec les valeurs des codeurs absolus qui leur est
associé. On obtient la valeur codeur correspondant à la position zéro.
5.2.1 Généralité
La position actuelle du robot est déterminée par la valeur codeur renvoyée par chacun des codeurs
d'axes.
Le Mastering est effectué à l'usine. Il est inutile de faire un mastering de façon quotidienne. Cependant,
un mastering devient nécessaire après:
• Remplacement de moteur.
• Remplacement de codeur.
• Remplacement de réducteur.
• Remplacement de câble.
• Si les batteries de sauvegarde de pulse codeur sont usées.
NOTA
Les données du robot (inclues les données de mastering) et les signaux codeur sont préservés par les
piles. Les données seront perdues si les batteries sont usées. Remplacer celles-ci lors de contrôle ou
de maintenance périodique. Une alarme sera montée pour avertir l'utilisateur de la faiblesse des
piles.
Méthode de Mastering
Types de Mastering
Position de mastering à l'outil Elle est effectuée avec un outil de calibration avant d'être
expédié de l'usine.
Mastering à la position zéro Elle est effectuée avec tous les axes en position zéro. Les
(utilisation des verniers) marques de position zéro (des verniers) sont présentes sur
chaque axe robot. Ce mastering est effectué avec tous les
axes en regard des verniers.
Mastering simplifié Ce mastering utilise le fait que le codeur est absolu sur un tour
moteur. En enregistrant au préalable une position connue du
robot, il suffit de mettre chaque axe en face des repères de
cette position connue dans un tour codeur. Ces valeurs
codeurs pourront alors être réinjectés et concervées en
mémoire dans le contrôleur.
Mastering d'un axe On effectue le mastering sur un axe à la fois. La position du
mastering peut être défini par l'utilisateur pour chaque axe.
C'est utile de pouvoir faire un mastering sur un axe
spécifique.
Mastering par entrée des données Mastering par entrée directe des données.
-35-
Une fois le mastering effectué, il est nécessaire de réaliser unmise en position ou une calibration. Le
positionnement est une opération avec laquelle le contrôleur lit les valeurs actuelles du codeur pour
ajuster la position actuelle du robot.
NOTA
Si le mastering n'est pas fait correctement, le robot peut réagir de façon inattendue. Cela est très
dangereux. Ainsi, le menu de calibration apparaîtra seulement si la variable système
$MASTER_ENB est à 1 ou 2. Après l'exécution de la position, presser F5 [DONE] dans la vue de
position. La variable système $MASTER_ENB est remise à O automatiquement, alors le menu de
calibration disparaît.
5.2.2 Acquitter les alarmes et Préparation du Mastering

Après avoir fait un mastering à la suite d'un changement de moteur, il est nécessaire d'acquitter les
alarmes et d'afficher le menu position.
Affichage des alarmes
"Servo 062 BZAL" or "Servo 075 Pulse mismatch"
Procédure de préparation du robot pour le Mastering

Etape
1. Pour acquitter l'alarme "Servo 062 BZAL", suivre les étapes de 1 à 7.
a. Presser MENUS.
b. Presser NEXT et sélectionner [SYSTEM].
c. Presser F1 [TYPE], et sélectionner [Variables] du menu.
d. Placer le curseur sur Master/Cal, puis presser la touche exécution.
e. Placer le curseur sur $SPC_RESET, puis presser F4 [TRUE]. Le message "=TRUE" apparaît
et disparaît immédiatement.
f. Si le message "TRUE" n'apparaît pas, essayer les étapes plusieurs fois.
g. Eteindre la baie et rallumer la baie.
2. Pour acquitter l'alarme "Servo 075 Pulse not etablished", suivre les étapes de a à c.
a. Quand la baie est rallumée, le message "Servo 075 Pulse not etablished" réapparaît.
b. Tourner l'axe de plus ou moins 10 degrés dans les deux directions
c. Presser [RESET]. L'alarme est acquitté.
3. Afficher le menu de calibration avec les étapes suivantes de 1 à 6.
a. Presser MENUS.
b. Presser NEXT et sélectionner [SYSTEM].
c. Presser F1 [TYPE], et sélectionner [Variables] du menu.
d. Placer le curseur sur $MASTER_ENB, puis la touche "1" et presser [ENTRER].
e. Presser F1 [TYPE], et sélectionner [Master/Cal] du menu.
f. Sélectionner le type de mastering voulu du menu [Master/Cal].
-36-
5.2.3 Outils de mastering (Apprentissage de la position Mastering)

L'apprentissage de la position de mastering se fait avec les outils. Ce mastering est fait dans la
position prédéterminée de position de l'outil.
La position de mastering est exacte parce que l'on utilise l'outillage de mastering. La position de l'outil
de Mastering est effectué à l'usine. Il est inutile de faire un mastering de façon quotidienne.
Lorsque vous faites un mastering, veuillez mettre le robot dans les conditions suivantes.
• Mettre le robot horizontal à sa base.
• Démonter les outils du poignet.
• Mettre le robot dans une position sans danger extérieur.
1. Assemblage de l'outil de la base.Assembler l'outil de la base comme décrit dans la Fig. 5.2.3 (a).
1 M5x16 (2 piéces)
Fig. 5.2.3 (a) Assembler l'outil de la base
-37-
2. Monter l'outil avec les vis sur la base de l'axe J1comme décrit dans la Fig. 5.2.3 (b).
1 M8x16 (2 piéces) 2 Ø6 Guides (2 pieces)

Fig. 5.2.3 (b) Montage de l'outil de base
3. Monter l'outil du poignet comme décrit dans la Fig. 5.2.3 (c). Régler le comparateur à 3.00 mm en
utilisant le bloque de calibration, serrer avec les vis M5 comme décrit dans la Fig. 5.2.3 (c).
(Ne serrer pas trop fort les vis ou vous casseriez le comparateur.)
-38-
1 M5x16 (4 piéces) 5 3 (Mettre le comparateur en position
2 0 (Tourner le repère pour le faire correspondre.) 6 Bride
3 Assembler le comparateur 7 Bloc de calibration
4 Vis M5
Fig. 5.2.3 (c) Montage de l'outil du poignet
-39-
4. Montage de l'outil sur le poignet. Monter l'outil sur la bride du poignet comme décrit dans la
Fig. 5.2.3 (d).
1 Ø5 Goupille 2 M5x16
Fig. 5.2.3 (d) Montage de l'outil sur le poignet.
-40-
Faire un mastering
1. Presser MENUS.
2. Presser NEXT et sélectionner SYSTEM.
3. Presser F1, [TYPE].
4. Sélectionner Master/Cal.
5. Desserrer les freins, et mettre le robot dans une position pour un mastering.
NOTA
Les freins peuvent être relâchés à l'aide des variables suivantes:
$PARAM_GROUP.SSV_OFF_ALL: FAUX
$PARAM GROUP.SSV OFF ENB[*]: FAUX (pour tous les axes)
Après avoir changer les variables systèmes, éteindre la baie et rallumer la baie.
-41-
Pour prévenir une erreur survenue due au jeu de l'axe à ce moment, s'assurer que le comparateur est
ajusté à une position spécifique dans la direction décroissante. Si le comparateur est ajusté dans la
direction inverse, recommencer au début.
• Bouger le robot graduellement pour que les comparateurs N°. 1 ainsi que le N°. 5 montrés
dans la Fig. 5.4.1 (c) touchent les points indiqués par la fléche N°.1 ainsi que la
N°. 5 montrés dans la Fig. 5.4.1 (e).
• Bouger l'axe J1 jusqu'à ce que les comparateurs N°1 et N°2 indiquent la même valeur.
• Bouger l'axe J5 jusqu'à ce que les comparateurs N°3 et N°4 indiquent la même valeur.
• Bouger les axes J2, J3, et J4 jusqu'à ce que les comparateurs N°1, N°4 et N°5 indiquent
3.00 mm.
• Après la fin de l'opération, vérifier que tous les comparateurs indiquent 3.00 mm.
6. Sélectionner la position de mastering avec outils (FIXTURE)
7. Presser F4, YES. Le mastering se fera automatiquement.
Alternativement, éteindre et rallumer. Remettre la puissance permet de prendre en compte les
nouvelles valeurs.
8. Après avoir positionné le robot, presser F5 [DONE].
NOTA
Aucun contrôle soft n'est effectué pendant le mastering. Faire très attention lorsque le robot évolue.
Un mouvement viloent de l'axe peut endommager la butée d'axe.
-42-
Fig. 5.2.3 (e) Démarche du mastering

Position de mastering
Axe Position
J1 0°
J2 82.571°
J3 -82.925°
J4 -97.075°
J5 0°
-43-
5.2.4 Mastering à Zéro Degré

Le mastering à Zéro Degré (verniers de mastering) est effectué avec tous les axes en position Zéro.
Les marques de position zéro (des verniers) sont présentes sur chaque axe robot. Le mastering est
effectuée avec tous les axes en position zéro en mettant les verniers en regard.
Le mastering à Zéro Degré implique un positionnement visuel des verniers. Il ne peut pas être très
exacte. Il ne peut être utilisé que comme méthode rapide.
Procedure du mastering à Zéro Degré

Etape
1. Presser MENUS.
2. Sélectionner NEXT and presser SYSTEM.
3. Presser F1, [TYPE].
5. Desserrer les freins, et mettre le robot dans la position de mastering.
NOTA
Les freins peuvent être relâchés par les variables système comme suit:
$PARAM_GROUP.SSV_OFF_ALL: FAUX
$PARAM GROUP.SSV OFF ENB[*]: FAUX (pour tous les axes)
Après avoir changer les variables systèmes, éteindre la baie et rallumer la baie.
6. Sélectionner dans le menu Mastering l'item position zéro.

7. Presser F4, YES. Le mastering se fera automatiquement. Alternativement, éteindre et rallumer à
nouveau. Remettre la puissance permet de prendre en compte les nouvellles valeurs.
-44-
1 Marquage J4 4 Marquage J1
2 Marquage J3 5 Trou d'alésage
3 Marquage J3 6 Quand le robot quitte l'usine, la position Zéro

degré de l'axe J5 n'a pas été effectué. L'axe J5 est
en position zéro quand la bride et le détrompeur
sont montés, comme le montre l'image ci-dessus.
Fig. 5.2.4 (a) La position zéro est marquée d'un trait sur chaque axe
-45-
5.2.5 Mastering rapide

Ce mastering rapide utilise le fait que les codeurs sont absolus sur un tour moteur. Si on enregistre une
position, il suffit lors de la perte de la calibration de mettre le robot dans la position apprise. Il faut
ensuite deamder au contrôleur de restituer les anciennes valeurs pour se retrouver dans les conditions
initiales. Le mastering rapide est réalisé à l'usine à la position indiquée. Ne changer les valeurs qu'en
cas de problèmes. S'il est impossible de mettre le robot dans la position mentionnée précédemment,
il est nécessaire de réapprendre la position de mastering rapide en utilisant la méthode ci-dessous.
(Il sera pratique de marquer la position des axes.)
NOTA
1. Ce mastering simplifié peut être utilisé sur la perte de valeur codeur, par exemple, à cause de
batterie de sauvegarde de valeur codeur usée.
2. Ce mastering simplifié ne peut être utilisé, après un remplacement de codeur ou la perte des
données de mastering par l'unité de contrôle.
Procédure d'enregistrement de la position de référence du mastering rapide

Etape: A FAIRE EN PREVENTIF
1. Sélectionner SYSTEM.
3. Relâcher les freins, et bouger le robot en position de référence du mastering rapide.

4. Déplacer le curseur à SET QUICK MASTER REF et presser ENTER. Presser F4, YES.
NOTA
Si le robot a perdu les données de mastering à la suite d'un démontage mécanique ou d'une
réparation, ne pas utiliser cette procédure. Dans ce cas, un mastering avec outil ou en position zéro
doit être effectué pour restaurer les valeurs.
-46-
Procédure du Mastering Rapide

Etape
1. Presser 'ENTER' ou numéro de touche à sélectionner.
2. Relâcher les freins, et bouger le robot en position de référence du mastering rapide.
3. Déplacer le curseur sur QUICK MASTER et presser ENTER. Presser F4, YES. Les données du
Mastering Rapide sont mémorisées.
4. Déplacer le curseur sur CALIBRATE et presser ENTER. La calibration est effectuée. La

calibration est exécutée par la remise sous tension.
5. Après avoir fini la calibration, presser F5 Done.
-47-
5.2.6 Mastering d'un seul axe

Ce mastering permet de calibrer le robot axe par axe. La position du mastering peut être défini par
l'utilisateur pour chaque axe.
Le mastering d'un seul axe peut être utilisé, si les données de mastering d'un axe spécifique sont
perdues, par exemple, à cause dune chute de tension des piles de sauvegarde ou d'un changement d'un
codeur.
Tab. 5.2.6 Fonctions utilisées dans le mastering d'un seul axe
Fonction Description
Position actuel La position actuelle du robot est donnée pour chaque axe en
(Axe actuel ) degré.
Position de mastering Une position de mastering est spécifié pour un axe, celle-ci est
(Matr pos) proposé pour le mastering d'un seul axe. Il serait pratique de le
faire en position zéro.
SEL Cette fonction est mise à 1 pour un axe pour sélectionner l'axe à
calibrer. Habituellement, elle est à 0.
ST Cette fonction indique que le mastering à été effectué pour l'axe
correspondant. Il ne peut être changé directement par
l'utilisateur.
La valeur de cette fonction se trouve dans la variable système
$EACHMST_DON (1 à 9).
0 : La donnée de mastering a été perdu. Le mastering de l'axe est
nécessaire.
1 : La donnée de mastering a été perdu. (Le mastering a été
réalisé que pour les autres axes.) Le mastering de l'axe est
nécessaire.
2 : Le mastering a été effectué.
-48-
Procédure de mastering d'un seul axe

Etape
1. Sélectionner SYSTEM.
3. Sélectionner 4, SINGLE AXIS MASTER Affichage d'un dialogue comme suit.
4. Déplacer le curseur sur la colonne SEL pour l'axe non masterisé et presser la touche "1" et enter.
La sélection est possible pour un ou plusieurs axes.
5. Relacher les freins , puis bouger le robot en position de mastering.
6. Entrer la donnée de l'axe dans la colonne MSTR POS.
-49-
7. Presser F5 [EXEC]. Le mastering est effectué. Alors, SEL passe à 0, et ST est remit à 2 ou 1.
8. Quand le mastering de l'axe est fini, presser le bouton PREV pour revenir à cette page.
9. Sélectionner [6 CALIBRATE], puis presser F4 [YES]. La mise en position est effectué.

Alternativement, éteindre et rallumer à nouveau. La mise en position est effectué.
10. Après avoir positionner le robot, presser F5 [DONE].
-50-
5.2.7 Entrée des données de mastering

Cette fonction permet de rentrer les valeurs pour être directement assigner aux variables système.
Ce mastering peut être utilisé lorsque les données sont perdues mais pas les valeurs codeur.
Méthode d'entrée des données de mastering
Etape
1. Presser MENUS, puis presser NEXT et sélectionner SYSTEM.
2. Presser F1, [TYPE]. Sélectionner [Variables]. L'écran des variables système apparaît.
3. Changer les valeurs des données de mastering.

La valeur de la donnée de mastering est sauvegardée dans la variable système
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
4. Sélectionner $DMR_GRP.
-51-
5.2.8 Vérification du Mastering
Vérification du Mastering
Habituellement,le positionnement se fait automatiquement quand la puissance est remise. Pour

vérifier que le mastering a été fait correctement, vérifier l'indication de la position actuelle du robot en
accord avec la procédure ci-dessous.
a. Répéter un point particulier d'un programme pour vérifier que le point apprit est le point restitué.
b. Mettre le robot en position zéro sur tous ses axes, et vérifier que les verniers de ceux-ci sont en
regard.
c. En utilisant l'outil de calibration, mettre le robot en position de mastering avec la même
méthode que pour le mastering. Puis, vérifier que la position actuelle est la même que position
apprise. Si cette vérification montre qu'il y a un erreur de position, il y a deux causes possibles. La
valeur de pulse codeur n'a pas été validé par la présence de l'alarme décrite dans la fonction (2), ou
la variable système $DMR_GRP. Les valeurs de la variable système $MASTER_COUN ont été
réécrit avec un erreur de manipulation. Vérifier à nouveau les valeurs d'usine du robot. Noter que
les valeurs de mastering changent après chaque nouvelle calibration. Alors, reporter les nouvelles
valeurs des variables système sur les fiches des valeurs d'usine après chaque nouvelle calibration.
-52-
6. ALIMENTATION D’AIR UNITE MECANIQUE Integration LR Mate 100iB
6 ALIMENTATION D’AIR
6.1 RACCORDEMENT DE TUYAUX D'AIR

La Fig. 6.1 montre la connection de tuyaux pneumatique avec le robot. En outre, la panoplie de
contrôle d'air est disponible en option.
NOTA
La panoplie de contrôle d'air n'est pas montée d'origine sur un robot
-53-
Integration LR Mate 100iB UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION D’AIR
1 Tuyau d'air 8 Tuyau d'air
2 Air sec 9 Raccordement de AIR1 et AIR2
3 Filtre et régulateur 10 Arrivée d'air

4 Fixation 11 Manomètre
5 Sortie d'air 12 Connecteur AIR1
6 Raccordement de AIR1 seulement 13 Connecteur AIR2

7 Sortie d'air 14 Option air en 2 points
Fig. 6.1 Raccordement de tuyaux d'air
-54-
6.2 ALIMENTATION D'AIR

Des électrovanne optionnelle peuvent être montées comme montré dans les tables 6.2 (a) et (b). Les
connections sont inserrées dans les entrées/soties pour l'alimentation de l'air après le raccordement du
robot. Pour utiliser le circuit d'air, vous devez démonter les prises et connecter les raccords avec les
entrées/soties.Quand l'électrovanne est changée, le manifole complet doit être remplacé.
Tab. 6.2 (a) Electrovannes optionnelles
Numéros de spécification Description
A05B-1137-H001 raccord d'air uniquement (sans électrovanne)

A05B-1137-H002 Double électrovanne x 2pcs
Tab. 6.2 (b) Spécifications des électrovannes
Fabricant Effective cross-

Numéro de RDO
spécifications spectional area
RDO1 à 4 A67L-0218-0065#D2 1.2mm2 (valeur CV)

fabriquer par SMC
NOTA
1. Quand le circuit d'air n'est pas utilisé, remettre les bouchons des prises pour la protection contre
les poussières et l'eau.
2. Installer un silencieux et vérifier que les sorties de vannes ne sont pas obstruées par des particules
qui pourraient entrer dans les électrovannes.
-55-
1 Sortie d'électrovanne 4 Admission d'air
2 Electrovanne (option) 5 AIR2 (Air pour l'électrovanne)
3 Sortie d'air pour l'utilisateur 2 AIR1 (Air pour l'utilisateur)
Fig. 6.2 Alimentation d'air
-56-
6.3 INTERFACE DES SIGNAUX UTILISATEURS

La Fig. 6.3 montre l'emplacement et les prises de l'interface des signaux utilisateurs.
NOTA
Le connecteur et le câble de l'interface doivent être réalisés par l'utilisateur.
NOTA
Quand le robot est livré, un bouchon est monté sur la prise. Quand l'interface n'est pas utilisée,
laisser le bouchon pour assurer la protection de l'interface.
Les connecteurs à utiliser
La table 6.3 (a) montre les connecteurs des E/S utilisateurs à utiliser. Certaines parties sont
disponibles comme option chez FANUC.
Tab. 6.3 (a) Les connecteurs à utiliser
Fabricant
Fabricant Remarques
spécification
Hirose Electric Co. Ltd. Prises: RM15WTP-12PBride: * indique le diamètre utilisable ci-dessous:
RM15WTP-CP (*) *: 5, 6, 7, 8, 9, or 10 mm en diamètre
Tab. 6.3 (b) Option possible
Option Fabricant
Remarques
spécification spécification
A05B-1137-J057 Prises: RM15WTP-12PBride: Diamètre de câbles utilisables: 8 mm

RM15WTP-CP (8)
-57-
1 Bouchon 2 Prise de connection (doit être préparé par

l'utilisateur)
Fig. 6.3 Signaux d'interface pour les E/S utilisateur
-58-
6.4 CÂBLAGE ELECTRIQUE ET PNEUMATIQUE DES

OUTILLAGES EMBARQUES
La Fig. 6.4 montre les positions de trous de fixation pour le bridage de câble et de tuyaux d'air.
NOTA
Les brides de fixations doivent être réalisées par l'utilisateur
NOTA
Le couple de serrage des boulons, vis et attaches rapides ne doit pas excéder 5.6 Nm .
1 Centre de rotation de l'axe J4
Fig. 6.4 Câblage électrique et pneumatique de l'outillage
-59-
6.5 CONDITIONS D'INSTALLATION

La table 6.5 montre les conditions d'installation du robot.
Tab. 6.5 Conditions d'installation
Fonction Description
Air 0.49MPa (5kg/cm2)

Alimentation
Air 120N l/min
Demande instantanée maximum
Poids de l'unité mécanique Approx. 38kg
Température ambiante De 0°C à 45°C
Humidité relative Normalement: 75% ou moins
sur courte période (moins d'un mois): 95% ou moinsSans
condensation
Altitude admissible Au-dessus de 1000 mètres par rapport au niveau de la mer
Atmosphère Gaz non corrosifs (Nota)
Vibration 4.9m/s2 ou moins (0.5G ou moins)
NOTA
Lorsque l'électrovanne intégrée est utilisée, utiliser le robot avec une pression d'air comprise de
0.2 à 0.49 Mpa (2.0 à 5.0 kgf/cm2).
NOTA
Résistance de l'unité mécanique du robot aux produits chimiques et solvants (quand l'option capot
de protection contre des liquides est spécifié)
1. Parce que les liquides ci-dessous peuvent détériorer ou corroder les parties en caoutchouc
(comme les joints plats, joints à lèvre, et joints toriques) utilisées sur le robot, ne pas les utiliser:
a. Solvant organique
b. Des produits de refroidissement chlorés ou à base d'essence
c. Les acides, bases et autres liquides corrositifs et solutions aqueuses pouvant provoquer
la rouille
d. Les coutchouc en nitrile ne résistent pas à ces liquides et solutions aqueuses
2. Quand le robot est utilisé dans un environnement où des produits comme de l'eau peut
éclabousser le robot, assurez-vous de drainer l'eau sous la base de l'axe J1. Un drainage
insuffisant peut laisser la base du robot dans l'eau en permanence, qui occasionnerait une panne.
-60-
1. TRANPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration LR Mate 100iB
1 TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1 TRANSPORT
Lármoire de contrôle doit être transportée par une grue.
Fixer une élingue aux anneaux placés sur le haut de lármoire de contrôle.
Fig. 1.1 Transport
-61-
Integration LR Mate 100iB ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
1.2 INSTALLATION
Aire dínstallation
Lors de l’installation de l’armoire de contrôle, maintenir un espace de maintenance comme indiqué ci
dessous.
1 Armoire de contrôle 2 Quand plus dún contrôleur est installé.
Fig. 1.2 Installation
-62-
1.3 DIMENSIONS EXTERIEURES DU CONTRÔLEUR
1 Quatre écrous soudés M10 (4pcs)

Lúnité est expédiée avec des boulons M10 vissés aux écrous soudés servant de pieds de 10 mm.
Après avoir enlevé les boulons M10, ces écrous peuvent être employés pour fixer lúnité de contrôle.
Fig. 1.3 Schéma externe du contrôleur du robot
-63-
1.4 CONDITIONS D'INSTALLATION

Fonction Spécifications/condition
Alimentation de tension 50Hz/60Hz;220/380/415/440/500VAC, +10%, -15%

50/60Hz +/- 1Hz, 3-phases
Capacité d'entrée de 1 kVA (LR Mate 100iB)
puissance 1.2 kVA (LR Mate 200iB/ARC Mate 50iB)
Consommation moyenne 0.4 kW (LR Mate 100iB)
0.5 kW (LR Mate 200iB/ARC Mate 50iB)
Température ambiente De 0 à 45°C en fonctionnement et de --20 à 60°C lors du transport, du
permise stockage avec un coéfficient de 1.1°C/min.
Humidité ambiente permise Humidité relative: 30% à 95%, sans condensation.
Environnement difficile Une protection supplémentaire est nécessaire si le robot est installé dans un
environnement avec une forte concentration de contaminants
(poussières, fluide diélectrique, solvent, acide, gaz corrosif, salin).
Vibration 0.5 G ou moins. Lors de l’utilisation du robot dans un lieu soumis à de forte
vibrations, consulter votre représentant FANUC Robotics.
Altitude Pas au delà de 1000 m au dessus du niveau de la mer
Radiations ionisées et non La présence d’un bouclier est nécessaire si le robot est installé dans un
ionisées environnement soumis aux radiations (micro onde, ultraviolet, laser ,
et/ou rayons X).
Poids de l'unité de contrôle Approx. 55kg
-64-
1.5 RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET

D’URGENCE A L’INSTALLATION
Un surcourse et un arrêt d’urgence apparaît lorsque le robot est mis en route pour la première fois.
Ce chapitre décrit le reset du surcourse et de l’arrêt d’urgence.
Enlever la pièce plate rouge maintenant les axes avant le poignet du robot. Les axes J2 et J3 sont
pressés sur l’arrêt mécanique pour le transport. Ce qui provoque un surcourse lors de la mise sous
tension. Le robot peut également être en arrêt d’urgence si les interfaces des périphériques ne sont pas
connectées.
-65-
1.5.1 Mise en place de l’interface du périphérique(UOP)

Effecteur les actions suivantes si les signaux *IMSTP, *HOLD, *SFSD, et ENBL ne sont pas utilisés.
1.5.2 Reset d’un surcourse

1. Choisir [OT relâche] dans l’écran des surcourses pour sortir chaques axes de l’état de surcourse.
2. Maintenir la touche shift, et appuyer sur la touche reset.
3. Tout en maintenant la touche shift enfoncée, sortir le robot de sa position de surcourse.
-66-
1.5.3 Comment désactiver/activer le HBK

1. Appuyer sur la [MENUS] du teach pendant.
2. Choisir [SUIV].
3. Choisir [SYSTEME].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) du teach pendant.
5. Sélectionner "Config" pour désactiver/activerto le HBK.
Main cassée
Opération
Etat activer/ HBK (*1) HBK détection Message
robot
désactiver
1 Activé FERME Oui Possible None

2 Activé OUVERT Oui Impossible SRVO-006
3 Désactivé FERME Oui (*2) Impossible SRVO-300
4 Désactivé OUVERT Non Possible At cold start,
SRVO-300
1 Connecteur robot de l’actionneur embarqué 3 OUVERT

2 FERME
NOTA
Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée.
Lorsque le circuit HBK est ouvert de nouveau, les messages d’alarme Servo 300 ou Servo 302
apparaîssent et provoquent l’arrêt du robot.
NOTA
Si l’armoire est mise hors tension sous la condition2, l’état 4 est validé, et la condition du défaut est
annulée.
-67-
1.5.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique

(PPABN)
1. Appuyer sur [MENU] du teach pendant.
2. Sélectionner [SUIV].
3. Sélectionner [SYSTEME].
4. Appuyer sur "F1" [TYPE] du teach pendant.
5. Sélectionner "Config" pour activer/désactiver PPABN.
-68-
2. DÉTAILS DES CONNEXIONS ARMOIRE R-J3i Integration LR Mate 100iB
2 DÉTAILS DES CONNEXIONS
1 Carte de contrôle du robot 7 Liaison E/S (master)
2 Unité dárrêt dúrgence 8 Liaison E/S (slave : option)
3 Circuit dárrêt dúrgence 9 Appareils périphériques
4 Teach pendant 10 Appareils périphériques (option)
5 Servo amplificateur 11 Batterie
6 Unité Mécanique
-69-
Integration LR Mate 100iB ARMOIRE R-J3i 2. DÉTAILS DES CONNEXIONS
2.1 CONNEXION DU CÂBLE DÁLIMENTATION

Lorsque le contrôleur est utilisé seul, un câble dálimentation optionnel peut être spécifié.
1 Un boulon de connexion à la terre est fourni près du 3 Utiliser les fixations de câbles fournies à ces
protecteur de circuit. Relier le fil de masse de tension emplacements.
primaire à ce boulon. Utiliser une languette de (3 emplacements)
compression M4.
2 Protecteur de circuit La borne est M4. 4 Alimentation principale 3x220/380/415/440/500 VAC
NOTA
Connecter le câble dálimentation principale au protecteur de circuit. Connecter le fil de masse de
tension principale au boulon de masse, situé près du protecteur de circuit.
Les câbles dálimentation sont optionnels.
-70-
2.2 LIAISON E/S FANUC

Tab. 2.2 Types de liaison E/S FANUC
Liaison E/S Liaison E/S

N° Nom Numéro de plan Remarques
Master Slave
1 Carte de contrôle du robot A16B-3200-0450 (*) (*) Standard
NOTA
La liaison E/S de la carte de contrôle du robot est standard dans le mode master. La liaison E/S peut
être utilisée dans le mode slave en changeant les paramètres configurés.
Se référer au manuel dópérateur pour configurer le mode slave.
-71-
A Lorsque lúnité de contrôle R-J3iB Mate est utilisée 3 *Noter que le nom du connecteur diffère de celui de la
comme le master dúne liaison E/S (quand R-J3iB Mate liaison standard E/S FANUC.
contrôle la carte E/S process)
-72-
B Lorsque lúnité de contrôle R-J3iB Mate est utilisée 4 E/S FANUC Unité etc.
comme master et slave de la liaison E/S
C Lorsque lúnité de contrôle R-J3iB Mate est utilisée 5 Liaison E/S FANUC unité de connection
comme slave de la liaison E/S (quand CNC ou PLC est
utilisé comme master de la liaison E/S)
1 vers les autres liaisons E/S 6 *Nota : La carte de contrôle du robot est requise.
Commuter par logiciel.
2 Carte d’E/S Process etc.
-73-
2.3 CONNEXION DU CÂBLE DE LIAISON E/S
1 Les connexions de câbles devraient être faites selon le 6 Connexion du câble de liaison E/S
système. Le client est prié brancher le blindage à la terre. 1. Le client doit préparer ce câble.
2. Mettre hors tension quand il est connecté.
2 Carte de contrôle du robot 7 Interface
3 vers les autres liaisons E/S 8 Nota : Lorsque un adaptateur optique de liaison E/S est
employé, utiliser +5V.
4 Plaque de masse 9 Nota : Lorsque un adaptateur optique de liaison E/S est

employé, utiliser +5V.
5 Peler la gaine du câble protégé, puis mettre le blindage à

la terre ici.
-74-
NOTA
Au moment d´établir une connexion avec une CNC via liaison E/S, appliquer la synchronisation
suivante pour tourner la tension à la CNC et au contrôleur du robot sur on/off :
a) Rétablir le courant sur lúnité slave avant de rétablir le courant principal.
b) Si le courant de la CNC ou du contrôleur du robot est éteint après que le système ait démarré,une
erreur de liaison E/S apparaîtra. Pour rétablir une connexion normale via liaison E/S, mettre hors
tension toutes les unités, puis rétablir le courant comme expliqué au point a) ci-dessus.
1. Des câbles torsadés devraient être utilisés pour les couples de plots 1 et 2, 3 et 4.
2. Utiliser un blindage normalisé et le brancher à la terre côté CNC.
-75-
Connexion de câble
1 Master 3 Unité E/S, etc..
2 Carte de contrôle du robot 4 Slave
-76-
2.4 CIRCUIT D'ARRÊT D'URGENCE
2.4.1 Schéma du circuit dárrêt dúrgence
-77-
2.4.2 Entrée en arrêt dúrgence externe
1 Le client préparera ce câble 5 Entrée du servo off
2 Fixation de câble 6 Entrée de lénceinte
3 Carte dárrêt dúrgence 7 Voir la note suivante.
4 Entrée dárrêt d’urgence externe
NOTA
Lorsque le robot est expédié, EMGIN1, et EMGIN2/SVOFF1 et SVOFF2/FENCE1 et FENCE2
sont reliés par des câbles cavaliers. Pour activer léntrée dárrêt dúrgence externe, léntrée du servo
off et léntrée de lénceinte, déconnecter en premier ces câbles cavaliers et effectuer les connexions
nécessaires.
Léntrée dárrêt dúrgence externe et léntrée de lénceinte sont signalées à la sortie de lárrêt
dúrgence externe, léntrée du servo off ne lést pas.
Afin de prévenir tout problème causé par une mauvaise connexion, vérifier le fonctionnement des
contacts de lárrêt dúrgence sur le teach pendant et sur le panneau opérateur après avoir connecté
léntrée dárrêt dúrgence externe, léntrée du servo off et léntrée de lénceinte.
-78-
2.4.3 Sortie en arrêt dúrgence externe
1 Le client préparera ce câble 6 Arrêt d’urgence externe
2 Fixation de câble 7 Carte dárrêt dúrgence
3 Voir la note suivante. 8 circuit
4 Teach pendant dárrêt dúrgence 9 Processus séquentiel etc. pour dispositif périphérique
5 Panneau de commande dárrêt dúrgence
NOTA
Le bouton dárrêt dúrgence sur le teach pendant, le commutateur d´homme mort du bouton dárrêt
dúrgence sur la porte de lúnité de contrôle, et léntrée dárrêt dúrgence externe #1 sont signalés à
la sortie dárrêt dúrgence externe.
-79-
2.5 REMPLACEMENT D’UN FUSIBLE

Si un fusible du système est défectueux, trouver la cause et appliquer la mesure appropriée avant de
remplacer le fusible.
2.5.1 Remplacement dún fusible sur la carte de contrôle du robot

Les fusibles suivants sont dans la carte de contrôle du robot.
FUS1:
Pour la détection d’un problème dans le circuit de la carte de contrôle : A60L-0001-0046#7.5
Si ce fusible est défectueux, le module du convertisseur DC/DC ou un dispositif relié au point de
connexion RS-232-C/RS-422 peut être en cause.
Si le dispositif relié au point de connexion RS-232-C/RS-422 nést pas défectueux, remplacer le
module de convertisseur DC/DC.
FUS2 :
Pour protéger la sortie 24 V du dispositif périphérique : A60L-0001-0046#7.5
Si ce fusible est défectueux, le câblage au dispositif périphérique ou un câble peut être incorrect ou
endommagé.
Fig. 2.5.1 Remplacement dún fusible sur la carte de contrôle du robot
-80-
2.5.2 Remplacement dún fusible sur la carte dárrêt dúrgence

Les fusibles suivants sont dans la carte dárrêt dúrgence.
FUS3 :
Pour la surveillance du circuit dárrêt dúrgence : A60L-0001-0046#1.0
Si ce fusible est défectueux, la carte dárrêt dúrgence peut être en cause. Remplacer la carte dárrêt
dúrgence.
FUS4 :
Pour protéger la sortie 24 V du circuit dárrêt dúrgence et du teach pendant : A60L-0001-0046#1.0
Si ce fusible est défectueux, le circuit dárrêt dúrgence peut être conduit inexactement, le teach
pendant ou le câble du teach pendant peut être défectueux. Vérifier le cheminement du circuit dárrêt
dúrgence, et remplacer le teach pendant et le câble du teach pendant.
FUS5 :
Pour la surveillance du circuit dárrêt dúrgence : A60L-0001-0245 #GP20
Si ce fusible est défectueux, le circuit frein peut être en cause. Contrôler frein, robot et câble
dínterconnexion du robot. Alternativement, remplacer la carte dárrêt dúrgence.
1 Carte dárrêt dúrgence
Fig. 2.5.2 Remplacement dún fusible sur la carte dárrêt dúrgence
-81-
2.5.3 Remplacement dún fusible sur le module dálimentation

Le fusible suivant se trouve sur le module dálimentation :
FU1 :
Pour protéger léntrée 200VAC de la tension produite au circuit de contrôle : A60L-0001-0359
Si ce fusible est défectueux, le module dálimentation peut être en cause. Remplacer le module
dálimentation de puissance.
1 Enlever la plaque de face
Fig. 2.5.3 Remplacement dún fusible sur le module dálimentation
-82-
2.5.4 Remplacement dún fusible sur le module du

servo amplificateur
Le fusible suivant se trouve sur le module du servo amplificateur :
FU1 :
Pour protéger léntrée 200VAC de la tension produite à lúnité de contrôle :
A60L-0001-0290#LM32C
Si ce fusible est défectueux, le module du servo amplificateur peut être en cause.
Remplacer le module du servo amplificateur.
1 Enlever la carte de contrôle
Fig. 2.5.4 Remplacement dún fusible sur le module du servo amplificateur
-83-
2.5.5 Remplacement dún fusible de la carte E/S process

Le fusible suivant se trouve dans la carte d’E/S process :
FUSE1 :
Fusible de protection de la sortie +24V pour les équipements périphériques ou interfaces.
A60L-0001-0046#2.0
1 Carte E/S process HE, HF 2 Edition totale
-84-
2.6 INTERFACE DE SORTIE DÉPORTÉE
2.6.1 Connexion de lúnité mécanique et de la sortie déportée

Tab. 2.6.1 Types dínterfaces de sortie déportée
Interface de Interface de
sortie sortie
N° Nom Numéro de plan Remarques
déportée déportée
DI DO
1 Carte de contrôle du robot A A16B-3200-0450 6 6 Standard
NOTA
Soit RD16 ou *PPABN est choisi dans les logiciels,
1 Unité Mécanique 2 Sortie déportée
NOTA
RDO1 à RDO6 sont utilisés comme signaux pour allumer ou éteindre les électrovannes. La sortie
déportée peut utiliser les signaux RDI et *HBK. Pour les signaux RDO, se référer au manuel de
maintenance de lúnité mécanique.
-85-
Fig. 2.6.1 (a) Interface de sortie déportée (+24V courant continu)
-86-
Fig. 2.6.1 (b) Interface de sortie déportée (0V courant continu)
-87-
2.6.2 Spécifications du signal digital E/S de línterface de

contrôle de sortie déportée
Exemple de connexion
1 Exemple de connexion +24V courant continu
Spécifications électriques du récepteur
Type : Tension de réception

Tension déntrée évaluée : Contact fermé : +20 V à +28 V
: Contact ouvert : 0V à +4 V
Tension maximale appliquée en entrée : +28 VDC
Impédance déntrée : 3.3 kOhm (approx.)
Temps de réponse : 5 ms à 20 ms
Spécifications du contact d´équipement périphérique
Capacité évaluée du contact : 30 VDC, 50 mA ou plus

Durée du signal déntrée : 200 ms ou plus (on/off)
Temps de changement d´état : 5 ms ou moins
Résistance du circuit fermé : 100 Ohm ou moins
Résistance du circuit ouvert : 100 kOhm ou plus
-88-
B-81525FR-1/02-1 CONNEXIONS 3. DÉTAILS DES CONNEXIONS
2.7 CONNEXION DÚN CÂBLE À UN ÉQUIPEMENT

PÉRIPHÉRIQUE
2.7.1 Interfaces d´équipement périphérique(rack48) CRM79 et CRM81

Types de liaison E/S FANUC
Interface Interface Interface Interface

d´équipe- d´équipe- d´équipe- d´équipe-
Numéro ment ment ment ment Remar-
N° Nom
de plan périphérique périphérique périphérique périphérique ques
CRM79 CRM79 CRM81 CRM81
DI DO DI DO
1 Carte de A16B- 20 20 8 4 Standard

contrôle 3200-
du robot A 0450
NOTA
Les signaux DI et DO de CRM79 et CRM81 comprennent des signaux spéciaux.
Connexion à un équipement périphérique (CRM79 ou CRM81)
1 Carte de contrôle du robot 3 Plaque de terre

Décoller la gaine du câble et connecter celui-ci à la plaque
de terre.
2 vers l´équipement périphérique
Fig. 2.7.1 Connexion du câble de l´équipement périphérique
-89-
3. DÉTAILS DES CONNEXIONS CONNEXIONS B-81525FR-1/02-1
2.7.2 Lorsque le robot est connecté à CNC par

un câble d´équipement périphérique
NOTA
Voir le MANUEL dópérateur pour plus dínformations.
Mettre le contrôleur hors tension lors de la connexion du câble.
1 Carte de contrôle du robot
-90-
1 Interface CRM79 (Des signaux spécifiques ne sont pas 3 SDICOM1 et SDICOM2 sont les signaux utilisés pour
installés et le robot est connecté à la CNC et à PLC par selectionner un courant continu pour des signaux SDI.
un câble FANUC de liaison E/S.) Pour utiliser le courant continu +24V, connecter
SDICOM1 et SDICOM2 à 0V.
Pour utiliser le courant continu 0V, connecter SDICOM1
et SDICOM2 à +24V.
SDICOM1->Choisir un courant continu pour SDI101 à
SDI108.
SDICOM2->Choisir un courant continu pour SDI109 à
SDI120.
2 Connecteur côté câble 4 Nota:

HONDA TSUSHIN CO.,LTD La sortie de courant maximum par signal SDO est de
ConnecteurMR-50LMH(Male) 70mA
-91-
1 Interface CRM79 3 Les signaux SDICOM1 et SDICOM2 sont des signaux

(correspondance standard de signaux spécifiques et le de courant continu pour SDI.
robot est connecté à la CNC et PLC par un câble Lorsque le courant continu 24V est utilisé, connecter à
d´équipement périphérique.) 0V.
Lorsque le courant continu 0V est utilisé, connecter à
+24V.
2 Connecteur côté câble 4 SDICOM1->Choisir un courant continu pour SDI101 à

HONDA TSUSHIN CO.,LTD SDI108.
Connecteur MR-50LMH (Male) SDICOM2->Choisir un courant continu pour *HOLD,
RESET,
START, ENBL, PNS1 à PNS4, et SDI117 à SDI120.
NOTA
1. La sortie de courant maximum par signal SDO est de 70mA
2. Le courant continu (sélectionné par SDICOM2) pour un signal adressé devrait être idéalement
de +24V, mais 0V peut être aussi utilisé.
3. Láffectation des signaux spécifiques peut être changée du teach pendant.
-92-
1 Interface CRM79 3 Les signaux SDICOM1 et SDICOM2 sont des signaux

(correspondance standard de signaux spécifiques et le de courant continu pour SDI.
robot est connecté à la CNC et PLC par un câble Lorsque le courant continu 24V est utilisé, connecter à
d´équipement périphérique.) 0V.
Lorsque le courant continu 0V est utilisé, connecter à
+24V.
2 Connecteur côté câble 4 SDICOM1->Choisir un courant continu pour *IMSTP,

HONDA TSUSHIN CO.,LTD *HOLD, *SFSPD, CSTOPI, RESET, START, HOME,
Connecteur MR-50LMH (Male) ENBL.
SDICOM2->Choisir un courant continu pour RSR1/
PNS1, RSR2/PNS2, RSR3/PNS3, RSR4/PNS4, RSR5/
PNS5, RSR6/PNS6, RSR7/PNS7, RSR8/PNS8,
PNSTROBE, PROD_START.
NOTA
1. La sortie de courant maximum par signal SDO est de 70mA
2. Le courant continu (sélectionné par SDICOM1 et SDICOM2) pour un signal adressé devrait être
idéalement de +24V, mais 0V peut être aussi utilisé.
3. Láffectation des signaux spécifiques peut être changée du teach pendant.
-93-
Dans le cas de courant continu +24V du côté de l´équipement périphérique.

(Les signaux spécifiques ne sont pas assignés)
Fig. 2.7.2 (a) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79

(Signal déntrée, courant continu +24V)
-94-
Dans le cas de courant continu 0V du côté de l´équipement périphérique.

Fig. 2.7.2 (b) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79

(Signal déntrée, courant continu 0V)
-95-
Fig. 2.7.2 (c) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79 (Signal de sortie)
-96-

(Les signaux spécifiques sont assignés rapidement)
Fig. 2.7.2 (d) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79

-97-

Fig. 2.7.2 (e) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79

-98-
(Les signaux spécifiques sont assignés)
Fig. 2.7.2 (f) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79 (Signal de sortie)
-99-

Fig. 2.7.2 (g) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79

-100-

Fig. 2.7.2 (h) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79

-102-
Fig. 2.7.2 (i) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM79 (Signal de sortie)
-103-
Interface CRM81
(Lorsquún signal spécial nést pas assigné, lorsque CNC et PLC sont connectés par un câble de liaison
E/S)
A B
01 SDI81 SDI82
02 SDI83 SDI84
03 SDI85 SDI86
04 SDI87 SDI88
05 SDICOM
06
07 SDO81 SDO82
08 SDO83 SDO84
09 0V
10 +24V 0V
Connecteur côté câble

YAMAICHI ELECTRICITY
Connecteur
Logement -UFS-20B-04
Contact - Contact type 66 (contact UFS)
Interface CRM81
(Lorsquún signal spécial est assigné, lorsque CNC et PLC sont connectés par un câble d´équipement
périphérique)
A B
01 *HOLD RESET
02 START ENBL
03 PNS1 PNS2
04 PNS3 PNS4
05 SDICOM
06
07 CMDENBL FAULT
08 BATALM BUSY
09 0V
10 +24V 0V
Connecteur côté câble

YAMAICHI ELECTRICITY
Connecteur
Logement -UFS-20B-04
Contact - Contact type 66 (contact UFS)
-104-
SDICOM1 est un signal de courant continu pouvant être utilisé aussi comme signal SDI ou comme
signal spécial.
Courant continu +24 V : Connecté à 0V

Courant continu 0V : Connecté à 24V
SDICOM ->Choisir un courant continu pour SDI181 à SDI188.
PRECAUTION
La sortie de courant maximum pour chaque SDO ou signal spécial est de 70 mA.
Dans le cas de courant continu +24V du côté de l´équipement périphérique :

(Un signal spécifique nést pas assigné.)
Fig. 2.7.2 (j) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM81

-105-

Fig. 2.7.2 (k) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM81

Fig. 2.7.2 (l) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM81 (Signal de sortie)
-106-

(Un signal spécifique est assigné rapidement)
Fig. 2.7.2 (m) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM81

-107-

Fig. 2.7.2 (n) Interface d´équipement périphérique : CRM81 (Signal déntrée, courant continu 0V)
Fig. 2.7.2 (o) Contrôle de línterface d´équipement périphérique CRM81 (Signal de sortie)
-108-
2.7.3 Spécifications du signal digital E/S

This section describes the specifications of the digital I/O signals interfaced with the peripheral device
and end effector.
2.7.3.1 Interface de l´équipement périphérique CRM 79 et CRM 81

Régulation du signal de sortie
1 Diode anti-retour 3 Lampe
2 70 mA ou moins 4 Résistance de protection
-109-
• Spécifications électriques
Tension nominale : 24 VDC
Tension maximale appliquée : 30 VDC
Courant de charge maximum : 70 mA
Type de transistor : Collecteur ouvert NPN
Tension de saturation à la connexion : 1.0 V (approx.)
• Diode anti-retour
Tension inverse maximale évaluée : 100V ou plus
Courant dávance : 1 A ou plus
• Notice dútilisation
Ne pas utiliser une alimentation de +24 V sur le robot.
Lorsque de la charge dún relais, dúne bobine et ceci directement, connecter en parallèle un diode
anti retour pour prévenir les retours de forces électromotrices.
Si une charge cause une montée subite de courant tel lénclenchement dún LED, utiliser une
résistance de protection.
• Signal utilisable
Signal de sortie de línterface d´équipement périphérique CRM79, CRM81 :
SDO101 À SDO120 (CRM79)
SDO81 à SDO84 (CRM81)
-110-
Régulation du signal déntrée

1 Exemple dúne connexion de courant continu +24V
• Spécifications électriques du récepteur

Type : Tension de réception
Tension déntrée évaluée : Contact fermé: 20 V à +28 V
: Contact ouvert: 0 V à +4 V
Tension maximale appliquée en entrée : +28 VDC
Impédance déntrée : 3.3 kOhm (approx.)
Temps de réponse : 5 ms à 20 ms
• Spécifications du contact d´équipement périphérique
Capacité évaluée du contact : 30 VDC, 50 mA ou plus
Durée du signal déntrée : 200 ms ou plus (on/off)
Temps de changement d´état : 5 ms ou moins
Résistance du circuit fermé : 100Ohm ou moins
Résistance du circuit ouvert : 100 kOhm ou plus
1 Signal 4 Signal de contact d´équipement périphérique
2 Transition de 5 ms ou moins 5 Signal de réception du robot
3 5 à 20 ms
• Notice dútilisation
Appliquer la tension de +24V du robot au récepteur.
Cependant, les spécifications du signal ci-dessus doivent satisfaire le récepteur du robot.
• Signal utilisable
Signal déntrée de línterface d´équipement périphérique CRM79, CRM81 :
SDO101 À SDO120 (CRM79)
SDO81 à SDO84 (CRM81)
-111-
2.7.4 Connecteur du câble d´équipement périphérique

La figure ci-dessous montre le connecteur pour le câble d´équipement périphérique.
1 Capot du connecteur 2 Connecteur 50 pins (male)
Fig. 2.7.4 (a) Connecteur de câble d´équipement périphérique (CRN79 : Honda Tsushin Kogyo)
Spécification
Interface Dimensions Dimensions Dimensions Dimensions
du Remarque
utilisable A (B) C (D)
connecteur
MR50LWM CRM79 67.9 73.5 66.1 20 Honda Tsushin

Kogyo
E Ø 16 50 pins
-112-
Fig. 2.7.4 (b) Connecteur du câble d´équipement périphérique (CRN81 : YAMAICHI ELECTRONICS)
Spécification du Interface Dimensions Dimensions

Remarque
connecteur utilisable A C
UFS-20B-04 CRM81 29.98 22.86 YAMAICHI ELECTRONICS)

(Enveloppe)
Contact 66 type CRM81 --- --- YAMAICHI ELECTRONICS)
(Enveloppe)
Câble utilisable : AWG#28 (7/0.12), AWG#26 (19/0.1), AWG#24 (19/0.12), (7/0.18)
-113-
APPENDICE A Integration LR Mate 100iB
A LISTE DES PIECES DE RECHANGE

Tab. A (a) Câble
Câble Spécification Remarques

K101 A660-8014-T355 (2BK) Câble principal
A660-8014-T356 (5BK)
K102 A660-4004-T142 Puissance de J3
K103 A660-2005-T684 (2BK) Puissance de J4
A660-4004-T143 (5BK)
K104 A660-4004-T144 Pour l'électrovanne
K105 A05B-1137-D002 EE
Pour les robot 2 axes freinés

Tab. A (b) Moteur (1/2)
Nom Spécification Remarques

beta M0.5/4000 A06B-0115-B075#0008 Axe J1
beta M0.5B/4000 A06B-0115-B275#0008 Axe J2
beta M0.5B/4000 A06B-0115-B275#0008 Axe J3
beta M0.4/4000 A06B-0114-B075#0008 Axe J4
beta M0.4/4000 A06B-0114-B075#0008 Axe J5
Pour les robots 5 axes freinés

Tab. A (b) Moteur (2/2)

beta M0.5B/4000 A06B-0115-B275#0008 Axe J1
beta M0.5B/4000 A06B-0115-B275#0008 Axe J2
beta M0.5B/4000 A06B-0115-B275#0008 Axe J3
beta M0.4/4000 A06B-0114-B275#0008 Axe J4
beta M0.4/4000 A06B-0114-B275#0008 Axe J5
Tab. A (c) Réducteur

Ηarmonic drive A97L-0218-0296#80 Axe J1
-114-
Integration LR Mate 100iB APPENDICE A
Tab. A (d) Roulement
Câble Spécification Remarques

Roulement A97L-0001-0192#120000 Axe J3
Roulement A97L-0001-0192#07Z000A Axes J3 et J4
Roulement à bille A97L-0218-0493 Axe J3
Roulement à bille A97L-0218-0494 Axe J4
Tab. A (e) Transmission

Pignon J1-J2 A290-7137-X211 Axes J1 et J2
Pignon J1-2 A290-7137-X212 Axe J1
Pignon J2-2 A290-7137-X312 Axe J2
Pignon S1 A290-7137-X411 Axe J3
Pignon S2 A290-7137-X412 Axe J3
Pignon W1 A290-7137-X413 Axe J4
Ensemble de la A290-7137-V401 Axe J4
transmission de W2
Ensemble de la A290-7137-V402 Axe J4
transmission W3
Pignon W4 A290-7137-X416 Axe J4
Tab. A (f) Butée

Butée de J1 A290-7137-X226 Axe J1 (M6x35)
Tab. A (g) Capot en plastique

Capot U de J2 A290-7137-X303 Base supérieur de J2
Capot S de J2 A290-7137-X304 Coté de la base de J2
Capot R de J3 A290-7137-X406 Bras de l'axe J3
Ta.e A (h) Protection de câble

Tuyau de J1 A290-7137-X227 Réducteur d'axe J1
Tuyau de J2 A290-7137-X332 Réducteur d'axe J2
Rondelle A290-7137-X423 Pignon J3
-115-
APPENDICE A Integration LR Mate 100iB
Tab. A (i) Joint à lèvre / Joint torique

Joint à lèvre (AD38-50-7) A98L-0040-0049#03805007 Base de J2/ Réducteur d'axe J1
Joint à huile (UE33-45-8) A98L-0040-0047#03304508 Base de J2/ Réducteur d'axe J2
Joint à lèvre (AD35-50-7) A98L-0040-0049#03505007 Bras d'axe J3 / Entrainement de J3
Joint à lèvre (UE62-80-9) A98L-0040-0047#06208009 Boite de transmission de J3 /
Entrainement de J3
Joint à lèvre (UE35-47-7) A98L-0040-0047#03504707 Bras d'axe J3 /
Joint à lèvre (UE38-50-8) A98L-0040-0047#03805008 Logement de J3 / logement de J5
Joint torique (G45) JB-OR1A-G45 Moteurs de J1, J2, et J4
Tab. A (j) Joint plat

Joint plat 1 de la boite de A290-7137-X427 Boite de transmission de J3
transmission
Joint d'embase 2 de la boite de A290-7137-X428 Boite de transmission de J4
transmission
Joint plat A290-7137-X429 Logement de J3
Joint plat A290-7137-X523 Logement de J5
Joint plat A98L-0040-0042#07 Moteurs de J3 et J5
Tab. A (k) Joint plat de protection contre les pollutions

Joint plat J1-B A290-7137-X224 Capot de la face arrière de J1
Joint plat J1-C A290-7137-X225 Panneau connecteur de J1
Joint plat J2-U A290-7137-X327 Capot de la base supérieur de J2
Joint plat J2-S A290-7137-X328 Capot du coté de la base de J2
Joint plat J2-A A290-7137-X329 Capot du bras de J2
Joint plat F du capot de J3 A290-7137-X430 Capot du logement avant de J3
Joint plat R du capot de J3 A290-7137-X431 Capot du logement arrière de J3
Joint plat de vanne A290-7137-X432 Electrovanne
Joint plat EE A290-7137-X433 Signaux utilisateurs
Rondelle d'étanchéité A30L-0001-0048#5M Quand un tuyau d'air A optionnel
est spécifié. (H001)
Joint d'embase de vanne A290-7137-X432 Quand une électrovanne est
spécifiée. (H002)
-116-
Integration LR Mate 100iB APPENDICE A
Tab. A (l) Vis

Vis étanche A97L-0218-0423#051212 Moteur de J4
Vis étanche A97L-0218-0423#051616 Roulement à bille J4
Vis étanche A97L-0218-0423#053516 Transmission de W4
Vis étanche A97L-0218-0495#051010 Ensemble de la
transmission de W2
Vis étanche A97L-0218-0505#060606 Bras de J3 et couvercle de la boite
de transmission de J4
(Entrée/Sortie)
Insert de boulon A97L-0218-0504#M5X35 Réducteur de J1 / Base fixe de J2
Insert de boulon A97L-0218-0504#M5X10ZN Capot de la base de J2
Insert de boulon A97L-0218-0504#M5X12ZN Capot du logement arrière de J3
Tab. A (m) Electrovannes

Electrovanne A97L-0218-0065#D2 A05B-1137-H002
Tab. A (n) Tuyau d'air

Tuyau d'air A97L-0218-0010#ABL1R803 6mm, Noir, 1.8m
Tuyau d'air A97L-0218-0010#BBL1R703 6mm, Noir, 1.7m
Tab. A (o) Piles et graisse

Piles A98L-0031-0005 Taille D 1.5V
Graisse A98L-0040-0110#1KG Graisse Harmonique SK-3
-117-
APPENDICE B Integration LR Mate 100iB
B TABLE DE MAINTENANCE PERIODIQUE
-118-
Integration LR Mate 100iB APPENDICE B
-119-
APPENDICE C Integration LR Mate 100iB
C TABLE DE COUPLE DE SERRAGE

Si aucun couple de serrage n'est spécifié pour une vis, serrer la suivant cette table..
Tab. C Couple de serrage recommandé Unité: Nm (kgf . cm)
Nominal Vis CHC Vis CHC Vis CHC Vis CHC Vis FHC Vis FHC
diamètre (Acier : Indice (Acier : Indice (Inoxydable) (Inoxydable) Vis CBHC Vis CBHC
de dureté de de dureté de (Acier : Indice (Acier : Indice
12.9) 12.9) de dureté de de dureté de
12.9) 12.9)
Couple de Couple de Couple de Couple de Couple de Couple de

serrage serrage serrage serrage serrage serrage
Limite Limite Limite Limite Limite Limite

supérieure inférieure supérieure inférieure supérieure inférieure
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------

M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------
-120-
Integration LR Mate 100iB APPENDICE C
-121-
APPENDICE D Integration LR Mate 100iB
D PROGRAMMES TPE
1) Créer un programme en vue de vérifier la calibration du robot
SELECT -> F2: CREATE -> taper le nom
F2: DETAIL
F3: EDIT
-122-
Integration LR Mate 100iB APPENDICE D
2) Mettre chaque axe sur son zéro mécanique

Enregistrer un point quelconque
SHIFT + F1: POINT
Mettre lecurseur sur le point puis -> F5: POSITION -> F5: [REPRE] -> JOINT
Puis saisir 0 degré sur tout les axes:
-> PREV
Puis exécuter le programme (SHIFT + FWD)
Le robot se met sur ses zéros mécaniques.
-123-
E CONFIGURATION DE LA CHARGE
1.1 Généralité
Configurer la charge sur le robot de manière appropriée, peut provoquer les effets suivants :
• Améliorer les performance moteur (moins de vibrations, meilleurs temps de cycle)
• Plus d’effet concernant les fonctions en relation avec la dynamique
(par exemple améliorer les performances de détection de collision)
Pour utiliser de manière efficace le robot, il est recommandé de configurer correctement la charge
embarquée.
Une fonction déstimation est disponible en option. Cette fonction permet au robot de calculer
automatiquement des informations de charge.
1.2 Écran des performances mouvement

Il y a trois types d’écrans de performance mouvement: L’écran liste, l’écran de configuration de la
charge, l’écran de configuration des équipements. Ces écrans sont utilisés pour spécifier les
informations sur la charge et les équipements embarqués sur le robot.
Cet écran permet de spécifier les variables système ($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y,
$PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX, $PAYLOAD_IY, et $PAYLOAD_IZ dans les variables
$PARAM_GROUP). Cet écran permet également de sélectionner une configuration de la charge
parmi deux ou plusieurs charges.
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher l´écran menu.
2. Sélectionner "6 SETUP" décrit dans la page suivante.
3. Appuyer sur F1 (TYPE) pour afficher la liste de sélection.
4. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît.
(Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran
liste apparaisse.)
Pour un système multi groupe, l´écran liste d’un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2
(GROUP).
-124-
-
5. L’information de la charge peut être spécifiée pour les conditions No. 1 à No. 10. Ainsi, le numéro
de condition d’information sur la charge pourra être choisi lors d’un changement d’outil, donc un
changement de charge.
Bouger le curseur au numéro désiré, et appuyer sur F3 (DETAIL) pour afficher l’écran de
configuration.
6. Spécifier la masse et le centre de gravité de la charge, et l’inertie autour du centre de gravité de la

charge. Les directions X, Y, et Z sont en référence au système de coordonnées de l’outil par défaut
(L’outil qui est valide lorsque aucun autre outil n’est défini).
NOTA
1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]
Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. (Traj et
temps de cycle vont changer) Set it ? (Le définir?) apparaît. Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NON)
selon la nécessité.
7. Appuyer sur F3 "NUMBER", cela permet de configurer un autre écran pour une autre condition de
charge. Pour un système multi groupe, appuyer sur F2 “GROUP” pour atteindre l’écran de
configuration d’un autre groupe.
8. Appuyer sur la touche PREV pour revenir l’écran liste. Appuyer sur F5 "SETIND", et entrer le
numéro de charge désirée. La dernière condition sélectionnée est utilisée lors de l’exécution d’un
programme ou d’un déplacement en manuel du robot.
(Le numéro de condition initial est 0. Utiliser le robot en restant sur la configuration initiale à 0
provoquera l’utilisation des variables système initialement configurées. Il faut activer une
configuration pour l’utiliser.)
9. Appuyer sur F4 "ARMLOAD" sur l’écran liste pour atteindre l’écran de configuration des
équipements..
10.Spécifier la masse de l’équipement sur le bras de l’axe 1 et de l’axe 3.

Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. Set it?"
apparaît.
Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NO) selon la nécessité.
Après avoir configurer la masse de l’équipement, éteindre et allumer le robot de nouveau.
-125-
1.3 Instructions programme
Appuyer sur F5 "SETIND", après avoir configuré la masse de l’équipement, éteindre puis allumer
l’armoire robot, utiliser les instructions robot pour sélectionner la charge désirée, en sélectionnant le
N° de condition voulu.
(La dernière condition de charge sélectionnée lors de l’exécution d’un programme, est utilisée pour
les exécutions suivantes de programme ou pour déplacer le robot manuellement.)
Configuration supplémentaire [i]
Cette instruction change le numéro de la configuration de la charge devant être utilisée.
Exemple
1: Configuration supplémentaire [i]

Ce programme sélectionne la condition de charge 1.
-126-
Environnement multi groupe, multi opération
L’instruction PAYLOAD[i] sélectionne un numéro de condition de charge. Pour toutes les opérations
de groupe activées pour le programme. Pour un système multi groupe, il est possible de préciser à quel
groupe la condition de charge est affectée.
Appuyer sur F1 (GROUPE), un menu pour spécifier le groupe est affiché.

Vous pouvez sélectionner un groupe du menu.
Exemple
PAYLOAD[i]
Ce programme sélectionne la condition de charge N° 1 pour les groupes 2 et 3.
-127-
APPENDICE E Integration LR Mate 100iB
F CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES

Module d’entrée AID16D
Caractéristiques Spécifications
Points par module 16 points

Points par commun 16 points par commun
Source courante NPN
Tension d’entrée 24VDC +10%, -20%
Intensité d’entrée 7.5mA (moyenne)
Tension à ON, Intensité Min. 15VDC, min. 4mA
Tension à OFF, Intensité Max. 5VDC, max. 1.5mA
Temps de réponse Valeur de l’entrée à la sortie du module. La valeur courante est
OFF -> ON (Max. 20ms) déterminée en l’additionnant avec le temps de balayage propre à chaque
ON -> OFF (Max. 20ms) système.
Affichage d’entrée Affichage par LED
Connexion d’entrée Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Connexion des terminaux et
schéma
-128-
Integration LR Mate 100iB APPENDICE E
Module de sortie AOD16D
Caractéristiques Spécifications
Points par module 16 points

Points par commun 8 points par commun
Source courante NPN
Tension moyenne 12 - 24VDC +20%, -15%
Intensité maximale 0.5A par voie (2A par commun)
Tension maximale à ON 0.7V (intensité courante X 1.4Ohm)
Perte minimale à OFF 0.1mA
Temps de réponse Valeur de l’entrée à la sortie du module. La valeur courante est
OFF -> ON (Max. 2ms) déterminée en l’additionnant avec le temps de balayage propre à chaque
ON -> OFF (Max. 2ms) système.
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Connexion des terminaux et
schéma
-129-
A
ACQUITTER LES ALARMES ET PRÉPARATION DU MASTERING 36
AIRE DE MAINTENANCE 24
AIRE DE TRAVAIL 25
AIRE DE TRAVAIL ET DIMENSIONS DU ROBOT 25
ALIMENTATION D'AIR 55
ALIMENTATION D’AIR 53
C
CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES 99
CÂBLAGE ELECTRIQUE ET PNEUMATIQUE DES OUTILLAGES EMBARQUES 59
CHARGE EMBARQUEE SUR LE POIGNET 31
CIRCUIT D'ARRÊT D'URGENCE 77
COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER LE HBK 67
CONDITIONS D'INSTALLATION 60, 64
CONNEXION DE LÚNITÉ MÉCANIQUE ET DE LA SORTIE DÉPORTÉE 85
CONNEXION DU CÂBLE DÁLIMENTATION 70
CONNEXION DU CÂBLE DE LIAISON E/S 74
D
DETAILS DE L'AIRE DE TRAVAIL 27
DÉTAILS DES CONNEXIONS 69
DIMENSIONS EXTERIEURES DU CONTRÔLEUR 63
E
ENTRÉE DES DONNÉES DE MASTERING 51
ENTRÉE EN ARRÊT DÚRGENCE EXTERNE 78
F
FIXATION DES OUTILLAGES DUR LE POIGNET 29
G
GÉNÉRALITÉ 35
I
INSTALLATION 62
INSTALLATION DU ROBOT 20
INTERFACE DE SORTIE DÉPORTÉE 85
INTERFACE DES SIGNAUX UTILISATEURS 57
L
LIAISON E/S FANUC 71
LISTE DES PIECES DE RECHANGE 89
M
MASTERING 35
MASTERING À ZÉRO DEGRÉ 44
MASTERING D'UN SEUL AXE 48
MASTERING RAPIDE 46
MISE EN PLACE DE L’INTERFACE DU PÉRIPHÉRIQUE 66
MONTAGE 29
O
OUTILS DE MASTERING (APPRENTISSAGE DE LA POSITION MASTERING) 37
P
PRECAUTIONS DE SECURITE 11
PREFACE 7
PROGRAMMES TPE 97
R
RACCORDEMENT DE TUYAUX D'AIR 53
RACCORDEMENT DU ROBOT 31, 53
REGLAGE 33
REGLAGE DU JEU DE LA TRANSMISSION DE L'AXE J4 33
REMPLACEMENT DÚN FUSIBLE DE LA CARTE E/S PROCESS 84
REMPLACEMENT DÚN FUSIBLE SUR LA CARTE DÁRRÊT DÚRGENCE 81
REMPLACEMENT DÚN FUSIBLE SUR LA CARTE DE CONTRÔLE DU ROBOT 80
REMPLACEMENT D’UN FUSIBLE 80
RESET D’UN SURCOURSE 66
RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET D’URGENCE A L’INSTALLATION 65
S
SCHÉMA DU CIRCUIT DÁRRÊT DÚRGENCE 77
SECURITE DE L'OPERATEUR 11
SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR 13
SÉCURITÉ DU BOÎTIER D'APPRENTISSAGE 14
SÉCURITÉ DURANT UNE INTERVENTION DE MAINTENANCE 16
SORTIE DÁRRÊT DÚRGENCE EXTERNE 79
T
TABLE DE COUPLE DE SERRAGE 95
TABLE DE MAINTENANCE PERIODIQUE 93
TRANSPORT 17, 61
TRANSPORT ET INSTALLATION 17, 61
V
VÉRIFICATION DU MASTERING 52
©FANUC, 2005

LR Mate 100ib Livret Intégrateur Ver 1

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Conventions utilisées dans ce manuel

Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel. Les

Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du

Les informations apparaissant après NOTA concernent des informations usuelles.

2 AIRE DE TRAVAIL .........................................................................................25

3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ...........................................29

4 RACCORDEMENT DU ROBOT ....................................................................31

6 ALIMENTATION D’AIR ................................................................................53

III ARMOIRE R-J3imate

2 DÉTAILS DES CONNEXIONS ...................................................................... 69

B TABLE DE MAINTENANCE PERIODIQUE ............................................... 93

C TABLE DE COUPLE DE SERRAGE ............................................................ 95

D PROGRAMMES TPE ..................................................................................... 97

E CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES ................................ 99

FANUC Robot LR Mate 100iB LR Mate 100iB A05B-1137-B201

Position de l'étiquette indiquant la spécification du numéro de l''unité mécanique

N° (1) (2) (3) (4) (5)

CONTENU --- TYPE N° de SERIE DATE POIDS

Type Type articulé

Axes contrôlés 5 axes (J1, J2, J3, J4, J5)

Installation Sol, Plafond

Possibilité de charge 5 kg (NOTA 1)

Possibilité de mouvement ROTATION DE 320° (5.59rad)

Poids Unité Mécanique: Approx. 38 kg

Niveau acoustique de bruit 70 dB et moins

Axes avec freins Standard: J2 et J3 (Option: tous les axes freinés)

Mécanique étanche aux salissures et aux Conforme à l'IP65

Environnement de l'installation Température ambiante: 0° C à 45° C

1.1 SECURITE DE L'OPERATEUR

1. Disposer du manuel opérateur et avoir suivi une formation FANUC.

FANUC fournit différentes formations. Nous contacter pour plus de détails.

1 Sécurité de porte qui s'active à l'ouverture.

Fig. 1.1 Enceinte de sécurité et portillon de sécurité

1.1.1 Sécurité de l'opérateur

2 Arrêt d'urgence de la carte CPU

Fig. 1.1.1 Schéma de connections pour un contacteur d'arrêt d'urgence extérieur

1.1.2 Sécurité boîtier d'apprentisage

Bouton D'ARRET D'URGENCE:

Contacteur HOMME MORT:

Dans la position activé:

Dans la position désactivé:

Le boitier d'apprentissage, le pupitre déporté, et les interfaces de périphériques envoient chacun un

En marche Indépendant Requit au démarrage Non requit

A l'arrêt Local Non requit Non requit

A l'arrêt Distant Non requit Requit au démarrage

6. Lorsqu' un programme est terminé, se conformer à la procédure ci-dessous pour tester le

1.1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance

1 Fixation (Pour les organe de transport) 6 Outil de transport (option)

2 Crochet: Capacité du crochet: 500 kg 7 Embase de protection

3 Elingue: Capacité des élingue: 100 kg 8 Bride de transport de l'axe J1

4 Centre de gravité robot 9 NOTA )

5 Anneaux d'élingage (M10)

Fig. 1.1 Posture du robot et organes de transport pour le transport du robot

Position du robot durant le transport

Axe J1 Axe J Axe J3 Axe J4 Axe J5

1.2 INSTALLATION DU ROBOT

Le couple de serrage ne doit pas exéder 46 Nm.

1 Face avant 4 Section A-A’

2 Centre de rotation de l'axe J1 5 Surface de référence

3 4-Ø11 pour fixation 6 Plots de référence