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des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite, et explicite de FANUC France S.A.S.
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Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a été
imprimé. FANUC se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer
les caractéristiques, sans préavis et sans obligation.
Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées, traduites ni
transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC France S.A.S.
AVERTISSEMENT/ATTENTION
PRÉCAUTION
Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du logiciel, et
des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte.
NOTE
Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles.
R-30iB Mate
Sommaire
PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6
1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 11
I SECURITE ..................................................................................................................................... 12
1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ........................................................................................... 12
1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 14
1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 15
1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 17
2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 18
2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 18
2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 18
3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 18
3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 18
3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 18
3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 18
II ARMOIRE R30iB Mate................................................................................................................ 19
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 19
1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 19
1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 20
1.2.1 Méthode d´installation .............................................................................................. 20
1.2.2 Assemblage à l'installation ....................................................................................... 22
1.2.3 Démontage des anneaux de transport .................................................................. 23
1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 24
1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET D´UN ARRÊT D´URGENCE Á
L´INSTALLATION.................................................................................................................... 25
1.4.1 Reset d’une surcourse.............................................................................................. 25
1.4.2 Comment désactiver/activer HBK ........................................................................... 25
1.4.3 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN)...... 26
2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 27
2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 27
2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 28
2.3. CONNEXION DE L’ALIMENTATION D’ENTREE ...................................................... 29
2.4. CONNEXION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE .............................................. 30
2.4.1 Connexions signaux d’entrée de sécurité ............................................................. 31
2.4.2 Connexions signaux de sortie de sécurité ............................................................ 33
2.5. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 35
2.5.1 Fusibles de l’unité d’alimentation ............................................................................ 35
2.5.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 36
2.5.3 Fusibles de la carte d’arrêt d’urgence .................................................................... 37
2.6. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE END EFFECTOR .. 39
2.7. EQUIPEMENTS PERIPHERIQUES ............................................................................. 41
2.7.1 Schéma de connexion – Main Board (CRMA 15, CRMA16).............................. 43
2.7.2 Schéma de connexion – Process I/O Board MA .................................................. 44
2.7.3 Schéma de connexion – Process I/O Board MB .................................................. 45
R-30iB Mate
PRÉFACE
Ce manuel décrit le contrôleur R-30iB Mate pour les unités mécaniques du robot suivant :
L´étiquette comportant les données de l´unité mécanique est apposée à l´endroit montré ci-dessous.
Avant de lire ce manuel, déterminer le numéro de spécification de l'unité mécanique.
TABLEAU 1
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R-30iB Mate PREFACE
N° D’IDENTITE DU ROBOT
Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number.
Grâce à ce numéro, les différents services FANUC pourront identifier sans erreur votre matériel.
Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noter
avant toute demande !
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R-30iB Mate PREFACE
MANUELS APPARENTÉS
Sujets:
Fonctions du robot, opérations,
programmation, configuration, interfaces,
alarmes
Utilisation:
Fonctionnement du Robot, apprentissage de
trajectoires, conception de système
Contrôleur Manuel de maintenance Lecteurs visés:
R-J30iB Mate B-83525EN-1 Personnel de maintenance, concepteur de
système
Sujets:
Installation, connexion des équipements
périphériques, maintenance
Utilisation:
Installation, démarrage, connexion,
maintenance
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R-30iB Mate PREFACE
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R-30iB Mate PREFACE
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R-30iB Mate PREFACE
Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilité optimale de votre robot. Dans le cas
contraire, une usure prématurée du robot est possible (à court ou long terme suivant l’intégration, l’utilisation
et le rythme de production). Usure pouvant se traduire par des casses réducteurs, de moteurs, des glissement
de freins, une rupture des câbles internes, des décalages de trajectoires, etc…
Afin de s’assurer de la bonne utilisation de nos robots, FANUC vous propose un audit sur site.
Pour plus d’information, merci de contacter le service support technique au 01 69 89 70 00.
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R-30iB Mate SECURITE
I SECURITE
Pour la sécurité de l'opérateur et du système, suivre toutes les consignes de sécurité lorsqu'on utilise le robot
et ses périphériques dans la cellule de travail.
1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR
La sécurité de l'opérateur est à prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est très dangereux de pénétrer
dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les précautions adéquates de sécurité
doivent être observées.
FANUC propose des cours de formation variés. Nous contacter pour plus de détails.
2. Même lorsque le robot est immobile, il se peut qu´il soit encore prêt à se déplacer et attend un signal. Dans
cet état, le robot est considéré comme en mouvement. Pour assurer la sécurité de l'opérateur, équiper le
système d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accès, de façon à ne permettre l'accès que par cette
porte. Équiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte.
Le contrôleur est conçu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que le
signal est reçu, le contrôleur stoppe le robot en arrêt d’urgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1.
4. Procurer aux périphériques une mise à la terre appropriée (Classe A, Classe B, Classe C ou Classe D).
6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de déplacement du robot, outils inclus, comme un
préhenseur.
7. Installer un contacteur ou une barrière photoélectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme
visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un opérateur entre dans l'enceinte de travail.
8. Si nécessaire, installer un cadenas pour que personne, excepté l'opérateur, ne puisse mettre sous puissance
le robot.
Le sectionneur du contrôleur est fait pour éviter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci
est consigné avec un cadenas.
9. Lors du réglage de chaque périphérique, s'assurer que la puissance du robot est coupée.
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R-30iB Mate SECURITE
Note :
Les bornes EAS1, EAS11, EAS2 et EAS21 sont sur la carte d’arrêt d’urgence.
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R-30iB Mate SECURITE
1. S´il n'est pas nécessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation de la baie ou presser le bouton
d'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit.
3. Installer une enceinte de sécurité équipée d'un portillon de sécurité afin de prévenir l'entrée d'une personne
autre qu'un opérateur dans la zone de travail du robot et pour prévenir l'entrée dans une zone dangereuse.
Le contrôleur du robot intègre les bornes pour le branchement d’un bouton d'ARRET D'URGENCE externe.
Avec cette connexion, le contrôleur stoppe l´opération du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCE
est activé. Voir le schéma ci-dessous pour les connexions.
Note :
Connecter à EES1 et EES11, EES2 et EES21.
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R-30iB Mate SECURITE
1. Sauf besoin spécifique de pénétrer dans la zone de travail du robot, exécuter toutes les tâches en dehors de
l´espace de travail du robot.
2. Avant la programmation du robot, vérifier que le robot et ses périphériques soient tous en condition de
travail normale.
3. Avant d´entrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot, bien vérifier la
position et l'état des dispositifs de sécurité (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contact
HOMME MORT du teach pendant).
Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu d´un commutateur d´activation et d´un commutateur
d´homme mort en plus du bouton d´arrêt d´urgence.
Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes:
Bouton D'ARRET D'URGENCE : Appuyer sur ce bouton arrête le robot en urgence, indépendamment de
l´état du commutateur d´activation du teach pendant.
Interrupteur homme mort : La fonction dépend de l´état du commutateur d´activation du teach pendant.
Lorsque le commutateur d´activation est ON : Relâcher le commutateur d´homme mort stoppe le robot en
arrêt d’urgence.
Lorsque le commutateur d´activation est OFF : Le commutateur d´homme mort est sans effet.
NOTE
Le commutateur d´homme mort est conçu de manière à ce que l´opération robot soit stoppée simplement par
relâchement du teach pendant en cas d´urgence.
4. L'opérateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot.
NOTE
En plus des fonctions déjà décrites, le commutateur d´activation du teach pendant ainsi que contacteur
d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes.
Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activé, l'information d'arrêt
d'urgence (normalement le portillon de sécurité) qui est connecté à FENCE1 et FENCE2 du contrôleur est
invalidée.
Dans ce cas, il est possible pour un opérateur de pénétrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoire
sans créer un état d´arrêt d'urgence. En d´autres termes, le système comprend que la combinaison de pression
de l'homme mort et du commutateur activé indique qu´il est en phase d´apprentissage.
Le programeur doit savoir que le portillon de sécurité est désactivé sous cette condition et qu'il est le seul
responsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de sécurité durant la programmation.
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R-30iB Mate SECURITE
5. Lors de l'entrée dans la zone de travail du robot, le programmeur doit activer le teach pendant chaque fois
qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le teach pendant est désactivé,
s'assurer qu'aucune demande de démarrage de programme ne soit envoyée au robot d´un quelconque panneau
opérateur autre que celui du teach pendant.
Le teach pendant, le boîtier opérateur et les interfaces de périphériques envoient chacun un signal de départ
de cycle. Cependant, la validité de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation
du teach pendant et du mode du commutateur d'activation à distance du panneau opérateur.
Commutateur
Interrupteur de
d´activation Teach Panneau Appareils
Mode commande à
du teach pendant opérateur périphériques
distance logiciel
pendant
Local Non permis Non permis Non permis
ON
Distant Non permis Non permis Non permis
Mode AUTO Démarrage
Local Non permis Non permis
permis
OFF
Démarrage
Distant Non permis Non permis
permis
Démarrage
Local Non permis Non permis
permis
ON
Démarrage
Distant Non permis Non permis
Mode T1, T2 permis
Local Non permis Non permis Non permis
OFF
Distant Non permis Non permis Non permis
6. Pour démarrer le système à l´aide du boîtier opérateur, être sûr que personne ne soit dans l´aire de travail
du robot et qu´aucune condition anormale ne soit présente dans cette aire.
7. Quand un programme est achevé, se conformer à la procédure ci-dessous pour tester le programme.
a. Lancer le programme après avoir, au préalable, testé un cycle d´opération en mode pas à pas et à
basse vitesse.
b. Lancer le programme en mode continu à basse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et vérifier
qu'aucune anomalie n´apparaisse due à un délai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu à la vitesse normale pour au moins un cycle et vérifier
que le système fonctionne en automatique sans problème.
e. Après avoir vérifié la totalité du programme avec les tests ci-dessus, exécuter le programme en
mode automatique.
8. Lorsque le système est lancé en mode automatique, le programmateur doit impérativement avoir quitté
l'aire de travail du robot.
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R-30iB Mate SECURITE
1. Sauf besoin spécifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans
l'enceinte. Verrouiller le sectionneur, si nécessaire, pour interdire la remise sous puissance.
3. Avant le début de l'apprentissage, vérifier que le robot et les périphériques sont tous en condition de travail
normal.
4. S´il est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est sous
tension, l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne ne
démarre le robot de façon inattendue.
5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot.
6. Lorsqu'il est nécessaire de maintenir un robot le long d´un mur ou d´instruments, ou quand une équipe
travaille à proximité, s'assurer que leur sortie d´urgence ne soit pas obstruée.
7. Lorsqu'un outil est monté sur le robot, ou quand d'autres équipements pouvant entrer en mouvement sont
installés, tel qu'un convoyeur, faire attention à leur mouvements.
8. Si nécessaire, prévoir du personnel connaissant la robotique restant près du panneau opérateur et observant
le travail en cours. En cas de danger imminent, l'opérateur doit être prêt à pousser le bouton d´ARRET
D'URGENCE à tout moment.
10. Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intégré dans le contrôleur durant la maintenance,
couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prévenir toute électrocution.
11. Lors du remplacement de pièces, s'assurer d'utiliser les pièces spécifiées par FANUC. En particulier, ne
jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spécifiés. Sous peine d'incendie
ou d'endommagement des composants contenus dans le contrôleur.
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R-30iB Mate SECURITE
2. Construire le programme pour qu'il arrête le robot lorsqu´une condition anormale survient sur d´autres
robots ou sur des périphériques, même si le robot lui-même est dans un état normal.
3. Pour un système dans lequel robot et périphérique sont en déplacement synchronisé, un soin particulier
doit être pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interférence entre ceux-ci.
4. Prévoir une interconnexion convenable entre le robot et les équipements périphériques pour que le robot
puisse détecter l'état de ces équipements dans le système et puisse stopper en fonction de l´état de ceux-ci.
2. Employer un switch de limite ou une butée mécanique limitant le mouvement du robot, afin que
celui-ci ne puisse pas percuter ses équipements ou ses outils.
2. Avant de passer en mouvement manuel, être sûr de connaître la plage de mouvement que le robot va
effectuer durant ce mode manuel.
2. Être sûr de spécifier l'origine de travail prédéterminé dans la trajectoire du robot et programmer le
mouvement pour qu'il commence et termine à l'origine. Rendre possible pour l'opérateur de distinguer
facilement, d´un coup d´œil, si le robot a terminé sa trajectoire.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
1.1. TRANSPORT
Le contrôleur est transporté par grue.
Fixer une élingue aux anneaux d'élingage sur le dessus de l'unité de contrôle.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
1.2. INSTALLATION
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
NOTE
La puissance nominale indiquée est suffisante comme valeur nominale continue. Toutefois lorsque le robot
accélère rapidement, les besoins instantanés pourraient augmenter de plusieurs fois la valeur nominale
continue.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Configuration HBK
Opération
Etat Main Cassée HBK (*1) Détection Message
robot
activé/désactivé main cassée
1 Activé CLOSE Oui Possible Aucun
2 Activé OPEN Oui Impossible SRVO-006
3 Désactivé CLOSE Oui (*2) Possible Aucun
Sur un Cold Start
4 Désactivé OPEN Non Possible
SRVO-300
2. Si l’armoire est mise hors tension puis sous tension, sous la condition *2, l’état 4 est validé et la
condition du défaut est annulée.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
2. CONNEXIONS ELECTRIQUES
2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT
Le robot est connecté avec le contrôleur (NC) via un câble d´alimentation de puissance et un câble de signal.
Brancher ces câbles aux connecteurs placés à l´arrière du robot.
ATTENTION
NOTE
Le câble d’alimentation puissance/freins doit être fixé à la plaque de la Terre par serre-câble.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
ATTENTION :
Vérifier que le Teach Pendant est connecté au câble avant de mettre sous tension.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
ATTENTION : Déconnecter la mise à la terre peut dégrader la protection fournie par le système.
Le câble d’alimentation doit considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur. Il est à la charge
de l’utilisateur.
Assurez-vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot avec une soudure arc peut accepter
de forts courants.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
NOTE
Utiliser un contact sec avec une charge minimum de 5mA.
ATTENTION
(1) Un défaut de chaîne de sécurité arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites
(2) Un défaut de chaîne de sécurité ne peut être « reseté » sans une procédure spécifique, même si l’armoire
est mise hors tension
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Les relais d’arrêt d’urgence peuvent être alimentés par une source externe.
Connecter un 24V externe au lieu du +24V interne, si l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise
hors tension de l’armoire.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
AVERTISSEMENT
En cas d´utilisation du contact du signal de sortie d´arrêt d´urgence, veiller à coupler ESPB1 avec ESPB2. Le
contrôleur robot ne détecte pas la panne du contact d´un signal de sortie d´arrêt d´urgence. Prendre des
mesures adéquates comme l´inspection des contacts dupliqués ou utilisation d´un circuit de relais de sécurité
pouvant détecter la panne.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Symptôme observé
Nom Action
lorsqu’un fusible est défectueux
1 Le +24E et 0V doivent être court-circuités. Vérifier le
câble de connexion de l’équipement périphérique. Le
remplacer si nécessaire.
2 Déconnecter le CRS40. Si le fusible FUSE3 reste hors
service, remplacer l´unité d´alimentation (PSU)
L’écran du Teach Pendant affiche 3 Remplacer le câble entre l’unité d’arrêt d’urgence et le
FUSE1
une alarme (SRVO-2200). servo amplificateur.
4 Remplacer le câble entre l’unité d’alimentation (PSU) et
l’unité d’arrêt d’urgence.
5. Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.
6 Remplacer le servo amplificateur.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Symptôme observé
Nom Action
lorsqu’un fusible est défectueux
Les leds du servo amplificateur sont
éteintes.
FS1 Une alarme de déconnexion (SRVO- 1 Remplacer le servo amplificateur.
057) ou initialisation (SRVO-058)
apparaît sur le Teach pendant.
Alarmes sur le Teach Pendant : le 1 Vérifier le +24VF de l’actionneur embarqué (problème de Terre).
fusible du servo-amplificateur est hors 2. Vérifier le câble de connexion du robot et son câble interne.
FS2 service (SRVO-214), Hand Broken 3 Remplacer le servo amplificateur.
(SRVO-006) et Robot over travel 4. Dans le cas du robot M-3iA, vérifier le moteur du ventilateur à
(SRVO-005). l’intérieur du robot (option)
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Symptôme observé
Nom Action
lorsqu’un fusible est défectueux
1 Vérifier la tension entre le EXT24V et EXT0V (TBOP19).
Si aucune alimentation externe est utilisée, vérifier le cavalier
Alarme (SRVO-007) sur le Teach Pendant et entre EXT24V et INT24V ou entre EXT0V et INT0V.
FUSE2 la Led rouge (24EXT) sur la carte d’arrêt 2. Vérifier la connexion du 24EXT (ligne d’arrêt d’urgence)
d’urgence s’allume. pour un court-circuit ou problème mise à la Terre).
3. Remplacer la carte d’arrêt d’urgence
4. Vérifier le Teach pendant et le remplacer si nécessaire.
1 Vérifier le câble du Teach Pendant et le remplacer si
nécessaire.
L’écran du teach Pendant s’éteint et la Led 2. Vérifier le câble entre la carte d’arrêt d’urgence (CRS40) et
FUSE3 rouge (24T) sur la carte d’arrêt d’urgence la carte principale (CRS40) et remplacer si nécessaire
s’allume. 3. Vérifier le Teach Pendant et le remplacer si nécessaire).
4 Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.
5. Remplacer la carte principale (*)
1 Vérifier la connexion sur TBOP20.
2. Vérifier le câble entre la carte d’arrêt d’urgence (CRS40) et
la carte principale PSU (CRS40) et remplacer si nécessaire
3. Vérifier le câble entre la carte d’arrêt d’urgence (CRMA92)
et le servo-amplificateur 6 axes (CRMA91) et le remplacer si
Une alarme se rapportant à un signal
nécessaire
d’entrée provoque un arrêt d’urgence et la
FUSE4 Led rouge (24V2) sur la carte d’arrêt 4. Si le câble entre la carte d’arrêt d’urgence (CRMB22) et le
d’urgence s’allume. servo-amplificateur 6 axes (CRMB16) existe, le vérifier et
remplacer si nécessaire.
5. Remplacer la carte d’arrêt d’urgence
6. Remplacer l’unité E-stop
7 Remplacer la PSU (*)
8. Remplacer le servo-amplificateur 6 axes
1. Vérifier le câble entre la carte d’arrêt d’urgence (CRS40) et
la carte principale PSU (CRS40) et remplacer si nécessaire
2. Vérifier le câble entre la carte d’arrêt d’urgence (CRMA92)
Le Teach pendant ne peut pas fonctionner et et le servo-amplificateur 6 axes (CRMA91) et remplacer si
FUSE5 la Led rouge (24V3) sur la carte d’arrêt nécessaire
d’urgence s’allume. 3. Remplacer le fond de panier
4 Remplacer la PSU (*)
5. Remplacer la carte d’arrêt d’urgence
6. Remplacer le servo-amplificateur 6 axes
1. Vérifier le câble du ventilateur et le remplacer si nécessaire.
FUSE6 2. Remplacer le ventilateur.
Le ventilateur s’arrête.
FUSE7
3. Remplacer la carte d’arrêt d’urgence
NOTE (*)
Si la carte principale ou le module de mémoire FROM/SRAM est remplacé, le contenu de la mémoire
(paramètres, données spécifiées, etc.) seras perdu. Effectuer une sauvegarde avant remplacement de l’unité !
Si une alarme est émise, la sauvegarde des données peut être désactivée. Donc, sauvegarder le contenu de la
mémoire régulièrement
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
NOTE
RDO1 à RDO6 sont utilisés comme signaux pour activer les électrovannes câblées en interne. La prise EE
peut utiliser les signaux RDI et *HBK. Pour les signaux RDO, se référer au manuel de maintenance de
l´unité mécanique
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
NOTE :
1 Ce diagramme indique une connexion au commun + 24V
2 Le niveau commun se configure sur le shunt (COM1) sur le servo amplificateur 6 axes
3 activation/désactivation du signal HBK s’effectue dans le menu de configuration du robot.(*)
4 activation/désactivation du signal de pression s’effectue dans le menu de configuration du robot. (*)
(*) dans le cas d’un non câblage du HBK et PPABN.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Fig. 2.7 (b) Connexion du câble d’équipement périphérique (Process I/O board MA/MB)
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
NOTE : La connexion dépend si l’on est en liaison I/O maître ou I/O esclave
(2) Câble équipement périphérique A05B-2650-J150 Connexion longueur 10m (une) : CRMA52
(pour Process I/O MA) A05B-2650-J1510 Connexion longueur 20m (une) : CRMA52
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
NOTE : La connexion dépend si l’on est en liaison I/O maître ou I/O esclave
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
NOTE : Ce composant n'est pas fourni par FANUC. Le client a besoin pour l'obtenir. Pour plus de détails
sur la méthode de connexion, voir "Connexion entre les périphériques et le contrôleur".
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
NOTE
1 Les câbles de connexion aux périphériques sont en option.
2 Les connexions DOSRC1 et DOSRC2 des connecteurs CRMA15 et CRMA16 sont les connexions
d’alimentation des drivers. (Ne pas utiliser ces connexions pour alimenter des systèmes)
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Note :
Dans ce diagramme tous les communs sont connectés au +24V.
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Le schéma suivant montre l'interface du connecteur du câble périphérique optionnel - côté périphérique.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Note :
1. Le câble de connexion au périphérique est optionnel.
2. The DOSRC3 pin of CRMA52A and CRMA52B supply power to the drivers (connect all pins)
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Le schéma suivant montre l'interface du connecteur du câble périphérique optionnel - côté périphérique.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Note :
Le câble de connexion au périphérique est optionnel.
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
Connexion entre CRW11 et connecteur équipement de soudure (FANUC Interface) (sortie analogique,
détection dépôt de soudure fil, WI / WO connexion)
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R-30iB Mate Armoire R-30iB Mate
JD1B JD1A
24 VDC
2A MAX
CP32 JD2
FANUC 3 4 5
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Caractéristiques Spécifications
Points par module 16 points
Points par commun 16 points par commun
Source courante PNP
Tension d’entrée 24VDC +10%, -20%
Intensité d’entrée moyenne 7.5mA
Tension à ON, Intensité Min. 15VDC, min 4mA
Tension à OFF, Intensité Max. 5VDC, max 1.5mA
Temps de réponse OFF ON Max. 20ms Temps entre l’activation en Entrée et l’affichage en
Sortie, additionné au temps de scan Robot (propre à
ON OFF Max. 20ms chaque robot)
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
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Caractéristiques Spécifications
Points par module 16 points
Points par commun 8 points par commun
Source courante PNP
Tension moyenne 12~24VDC +20%, +15%
Intensité maximale 0.5A par voie (2A par commun)
Tension maximale à ON 0.7V (intensité courante X 1.4Ω
Perte minimale à OFF 0.1mA
Temps de réponse OFF ON Max. 2ms Temps entre l’activation en Entrée et l’affichage en
Sortie, additionné au temps de scan Robot (propre à
ON OFF Max. 2ms chaque robot)
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
NOTE : une alimentation 24V extérieure doit être utilisée pour alimenter les cartes d’Entrée et de Sortie.
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Caractéristiques Spécifications
Nombre de canaux d’entrée 2 canaux/module
-10VDC to +10VDC (resistance d’entrée 4.7MΩ)
Entrée Analogique
-20mADC to +20mADC (resistance d’entrée 250Ω)
Sortie Digitale 12 bit en binaire (représentation en complément à « 2 ».)
Entrée Analogique Sortie Digitale
+10V +2000
+5V ou +20mA +1000
Correspondance Entrée/Sortie
0V ou 0mA 0
-5V ou -20mA -1000
-10V -2000
Résolution 5mV ou 20μA
Tension d’entrée ±0.5%
Précision
Courant d’entrée ±1%
Temps de conversion Max. 2ms (voir Note
Tension/Courant maximum en
±15V, ±30mA
Entrée
Isolation par Photo coupleur (entre le signal d’entrée et la base du
Isolation transistor)
Pas d’isolation entre les canaux d’entrée
Connexion des Entrées Bloc terminal détachable (20 points, vis M3.5)
Points d’entrée requis 64 points
Note:
Le temps de conversion n’est pas ajustable et dépend de chaque module.
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Caractéristiques Spécifications
Note
1. L’exemple de câblage montre la connexion des canaux 0 et 2.
Il en est de même pour les canaux 1 (I1+, V1+, V1-, COM1 et
FG1) et 3 (I3+, V3+, V3-, COM3 et FG3).
2. Les modules acceptent les entrées en Tension ou en Courant
pour chaque canal. Quand le Courant en entrée est spécifié,
vérifier qu’il y a bien un Shunt entre la borne + et Vn+
Utiliser des câbles avec paires torsadées et blindées.
3. Connecter le COMx (x: 0 à 3) à la borne d’entrée en Tension et
au commun de la source en Courant (GND). Ces points fixent
les potentiels de la partie Conversion du module au potentiel
des sources d’alimentation en Courant. Les points Vx- (x: 0 à
3) et COMx (x: 0 à 3) doivent être câblés suivant les
spécifications des sources de Courant et des entrées en Tension
(Si Source de Tension externe, OUT- et GND, sont communs).
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Caractéristiques Spécifications
Nombre de canaux de Sortie 2 canaux/module
Entrée Digitale 12 bit en binaire (représentation en complément à « 2 ».)
-10V DC to +10V DC (Resistance de la charge externe : 10KΩ ou plus)
Sortie Analogique (Note1)
0mA DC to +20mA DC (Resistance de la charge externe: 400Ω ou moins)
Entrée Digitale Sortie Analogique
+2000 +10V
+1000 +5V ou +20mA
Correspondance Entrée/Sortie
0 0V ou 0mA
-1000 -5V
-2000 -10V
Résolution 5mV ou 20μA
Tension de sortie ±0.5%
Précision
Courant de Sortie ±1%
Temps de conversion 1ms ou moins (Note2)
Isolation par photo coupleur (entre le signal de sortie et la base du
Isolation transistor)
Pas d’isolation entre les canaux
Connexion des Sorties Bloc terminal détachable (20 points, vis M3.5)
Point d’entrée requis 32 points
Note
- Utiliser des câbles avec paires torsadées et blindées.
- Relier la terre au tresse de masse du câble sur la charge.
Note:
1. Il est possible de sélectionner si on utilise les modules de sorties analogiques en Courant ou en Tension.
2. Le temps de conversion n’est pas ajustable et dépend de chaque module.
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3. SAUVEGARDE
3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS
Clé USB (face avant du contrôleur)
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F5 : [UTIL]
SET DEVICE
Formatting FLPY:
Format disk?
YES NO
ATTENTION :
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