R-30iA - Handling Tool Manuel Operateur B-82284FR-2 - 01 N°828

FANUC Robot séries
R-J3iC
HANDLING TOOL
MANUEL D'OPÉRATEUR
B-82284FR-2/01
©FANUC, 2006
FANUC Robot series
R-J3iC
HANDLING TOOL
Manuel opérateur
B-82284FR-2/01
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Cependant, nous ne pouvons pas décrire des processus ne devant pas être faits ou ne pouvant pas
être faits car il y a trop de possibilités.
Les points qui ne sont pas expliqués spécialement comme possibles dans ce manuel, devront être
regardés comme "impossibles".
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B-82284FR-2/01
1 INTRODUCTION ............................................................................................. 19
1.1 PLAN DU MANUEL ..................................................................................................20
1.2 UTILISATEURS .........................................................................................................24
1.3 PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES DE SÉCURITÉ .......................................................25
1.4 PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ ...............................................................................30
2 GÉNÉRALITÉS ................................................................................................ 37
2.1 LOGICIEL DÁPPLICATION ...................................................................................40
2.1.1 Configuration du système ................................................................................................. 40
2.1.2 Déplacement manuel du robot (Jog feed) ......................................................................... 40
2.1.3 Programme ....................................................................................................................... 41
2.1.4 Opération de test (Exécution de test) ................................................................................ 43
2.1.5 Opération automatique (Exécution de lópération) .......................................................... 43
2.2 ROBOT ........................................................................................................................44
2.3 CONTRÔLEUR ..........................................................................................................45
2.3.1 Teach pendant ................................................................................................................... 46
2.3.1.1 Écran dáffichage du teach pendant ........................................................................................ 54
2.3.2 Panneau opérateur ............................................................................................................ 60
2.3.3 Contrôleur séparé .............................................................................................................. 62
2.3.4 CRT/KB ............................................................................................................................ 62
2.3.5 Communication ................................................................................................................ 62
2.3.6 Entrées/Sorties (E/S) ........................................................................................................ 62
2.3.7 E/S Périphériques ............................................................................................................. 63
2.3.8 Mouvements du robot ....................................................................................................... 63
2.3.9 Dispositifs dÁrrêt d’urgence ........................................................................................... 64
2.3.10 Axes supplémentaires ..................................................................................................... 64
3 CONFIGURATION DU SYSTÈME DE MANIPULATION .......................... 65

3.1 E/S ...............................................................................................................................66
3.1.1 E/S digitales ...................................................................................................................... 72
3.1.2 Groupe E/S ....................................................................................................................... 79
3.1.3 E/S analogiques ................................................................................................................ 84
3.2 E/S ROBOT .................................................................................................................89
3.3 E/S PÉRIPHÉRIQUES ................................................................................................92
3.4 E/S PANNEAU OPÉRATEUR .................................................................................102
3.5 ÉCRAN LIAISON E/S ..............................................................................................106
3.5.1 Écran liste des liaisons E/S ............................................................................................. 106
3.5.2 Écran liste des unités modèle B ...................................................................................... 108
3.5.3 Écran de configuration du compteur de signal ............................................................... 110
3.6 FONCTION DE CONNEXION E/S .........................................................................111
3.7 FONCTION DE SAUT DÉNTRÉE SIMULÉE ......................................................113
3.8 CONFIGURATION D'OPÉRATIONS AUTOMATIQUES ....................................115
3.8.1 Demande de service robot (RSR) ................................................................................... 117
3.8.2 Sélection du Numéro de Programme (PNS) ................................................................... 121
3.8.3 Écran "Prog Select" ........................................................................................................ 125
3.8.4 E/S dínterface de cellule ................................................................................................ 135
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3.9 CONFIGURATION DES SYSTÈMES DE COORDONNÉES ............................... 141

3.9.1 Configuration dún système de coordonnées outil .........................................................144
3.9.2 Configuration dún système de coordonnées utilisateur .................................................155
3.9.3 Configuration dún système de coordonnées JOG .........................................................167
3.10 CONFIGURATION D'UNE POSITION DE RÉFÉRENCE .................................. 173
3.11 ZONES DE TRAVAIL PAR AXE ......................................................................... 177
3.12 ALARME UTILISATEUR ..................................................................................... 179
3.13 ZONE DE TRAVAIL VARIABLE ........................................................................ 181
3.14 FONCTION ZONE SPÉCIALE ............................................................................. 184
3.15 MENU DE CONFIGURATION DU SYSTÈME ................................................... 188
3.16 CONFIGURATION D´ÉLÉMENTS GÉNÉRAUX ............................................... 197
3.17 AUTRES RÉGLAGES ........................................................................................... 198
4 STRUCTURE D'UN PROGRAMME .............................................................199

4.1 INFORMATIONS DE DÉTAIL DE PROGRAMME .............................................. 202
4.1.1 Nom du programme ........................................................................................................203
4.1.2 Commentaire de programme ..........................................................................................203
4.1.3 Sous-type de programme ................................................................................................204
4.1.4 Masque de groupe ...........................................................................................................204
4.1.5 Protection en écriture ......................................................................................................205
4.1.6 Désactivation dínterruption ...........................................................................................206
4.2 NUMÉRO DE LIGNE, SYMBOLE DE FIN DE PROGRAMME, ARGUMENT . 208
4.3 INSTRUCTIONS DE MOUVEMENT ..................................................................... 210
4.3.1 Format du mouvement ....................................................................................................211
4.3.2 Donnée de position .........................................................................................................214
4.3.3 Vitesse d'avance ..............................................................................................................223
4.3.4 Trajectoire de positionnement ........................................................................................227
4.3.5 Instructions de mouvement supplémentaires ..................................................................229
4.4 INSTRUCTIONS DE PALETTISATION ................................................................ 243
4.4.1 Instruction de palettisation ..............................................................................................244
4.4.2 Instruction de mouvement de palettisation .....................................................................245
4.4.3 Instruction de fin de palettisation ...................................................................................245
4.5 INSTRUCTIONS DE REGISTRE ........................................................................... 246
4.5.1 Instructions de registre ....................................................................................................247
4.5.2 Instructions de registre de position .................................................................................250
4.5.3 Instructions dáxe registre de position ............................................................................252
4.5.4 Instruction de registre de palettisation arithmétique .......................................................256
4.6 INSTRUCTIONS E/S ............................................................................................... 258
4.6.1 Instructions E/S digitales ................................................................................................259
4.6.2 Instructions E/S robot .....................................................................................................261
4.6.3 Instructions E/S analogiques ...........................................................................................263
4.6.4 Instruction de groupe dÉ/S ............................................................................................264
4.7 INSTRUCTIONS DÁRBORESCENCE ................................................................. 265
4.7.1 Instruction de label .........................................................................................................265
4.7.2 Instruction de fin de programme .....................................................................................266
4.7.3 Instructions dárborescence inconditionnées ..................................................................267
4.7.4 Instructions dárborescence conditionnées .....................................................................268
4.7.5 Arguments .......................................................................................................................273
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4.8 INSTRUCTIONS WAIT ...........................................................................................283

4.8.1 Instruction WAIT avec temps spécifié ........................................................................... 283
4.8.2 Instruction Wait conditionnée ........................................................................................ 284
4.9 INSTRUCTION DE CONDITION DE SAUT (SKIP CONDITION) ......................287
4.10 INSTRUCTION DE CONDITION DE CORRECTION
(OFFSET CONDITION) ........................................................................................290
4.11 INSTRUCTIONS DE CONDITION DE CORRECTION
DÓUTIL (TOOL OFFSET) ..................................................................................291
4.12 INSTRUCTIONS DE REPÈRES (FRAME) ..........................................................292
4.13 INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE DE PROGRAMME .......................................294
4.13.1 Instruction HALT ......................................................................................................... 294
4.13.2 Instruction ABORT ....................................................................................................... 295
4.14 AUTRES INSTRUCTIONS ....................................................................................296
4.14.1 Instruction RSR ............................................................................................................ 297
4.14.2 Instruction dálarme utilisateur ..................................................................................... 297
4.14.3 Instruction Timer .......................................................................................................... 298
4.14.4 Instruction de vitesse (Override) .................................................................................. 298
4.14.5 Instruction de commentaire .......................................................................................... 299
4.14.6 Instruction de message ................................................................................................. 299
4.14.7 Instruction de paramètre ............................................................................................... 300
4.14.8 Instructions de vitesse maximale .................................................................................. 303
4.15 INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE MULTITÂCHES ..........................................304
4.15.1 Instruction déxécution de programme ......................................................................... 304
4.16 INSTRUCTIONS DE GROUPE DE MOUVEMENTS .........................................305
4.16.1 Instruction de groupe de mouvements asynchrones ..................................................... 306
4.16.2 Instruction de groupe de mouvements synchrones ....................................................... 306
5 PROGRAMMATION ..................................................................................... 307

5.1 SUGGESTIONS POUR UNE PROGRAMMATION EFFICACE ..........................309
5.1.1 Instructions de mouvement ............................................................................................. 309
5.1.2 Positions pré-définies ..................................................................................................... 312
5.2 MISE SOUS TENSION ET DÉPLACEMENT MANUEL DU ROBOT .................313
5.2.1 Mise sous et hors tension ................................................................................................ 313
5.2.2 Sélecteur des trois modes ............................................................................................... 316
5.2.3 Déplacer le robot manuellement ..................................................................................... 322
5.3 CRÉATION D'UN PROGRAMME ..........................................................................331
5.3.1 Enregistrer un programme .............................................................................................. 333
5.3.2 Modifier une instruction de mouvement standard .......................................................... 338
5.3.3 Apprendre une instruction de mouvement ..................................................................... 340
5.3.4 Apprendre une instruction de mouvement supplémentaire ............................................ 342
5.3.5 Apprendre une instruction de contrôle ........................................................................... 346
5.3.6 Blocage du démarrage à partir du Teach Pendant .......................................................... 352
5.4 MODIFIER UN PROGRAMME ..............................................................................355
5.4.1 Sélectionner un programme ............................................................................................ 356
5.4.2 Changer une instruction de mouvement ......................................................................... 357
5.4.3 Changer une instruction de contrôle ............................................................................... 368
5.4.4 Instructions d´édition de programme .............................................................................. 370
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5.5 OPÉRATION DE PROGRAMME ........................................................................... 389

5.5.1 Changer des informations de programme .......................................................................390
5.6 ÉDITION EN ARRIÈRE-PLAN .............................................................................. 395
5.7 FONCTION DE CONTRÔLE DE POINT SINGULIER ......................................... 406
6 EXÉCUTER UN PROGRAMME ...................................................................407

6.1 HALTE ET REPRISE D’UN PROGRAMME .......................................................... 408
6.1.1 Halte par un arrêt d’urgence et reprise ............................................................................409
6.1.2 Halte par un blocage (hold) et reprise .............................................................................411
6.1.3 Halte causée par une alarme ...........................................................................................412
6.2 EXÉCUTER UN PROGRAMME ............................................................................ 417
6.2.1 Démarrer un programme .................................................................................................417
6.2.2 Mouvement robot ............................................................................................................419
6.2.3 Reprendre un programme ...............................................................................................423
6.3 MISE À L’ESSAI ..................................................................................................... 428
6.3.1 Spécification d'exécution de test .....................................................................................429
6.3.2 Essai pas à pas ................................................................................................................432
6.3.3 Test en continu ................................................................................................................437
6.3.4 Programme de surveillance/consultation ........................................................................440
6.4 CONTRÔLE MANUEL DES ENTREÉS/SORTIES ............................................... 441
6.4.1 Sortie forcée ....................................................................................................................441
6.4.2 Entrée/Sortie simulée ......................................................................................................443
6.4.3 Annuler la mise en attente ..............................................................................................445
6.5 UTILISER LE PRÉHENSEUR MANUELLEMENT .............................................. 446
6.6 FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE ............................................................... 447
6.6.1 Opération automatique par requête de départ robot (robot start request=RSR) .............449
6.6.2 Opération automatique avec sélection du numéro de programme (PNS) .......................452
6.6.3 Fonction de sélection de correction de vitesse externe ...................................................455
6.7 MODIFICATION DE POSITION EN LIGNE ......................................................... 457
7 AFFICHAGE DES ÉTATS .............................................................................465

7.1 LEDS DU TEACH PENDANT ................................................................................ 466
7.2 ÉCRAN UTILISATEUR .......................................................................................... 467
7.3 REGISTRES ............................................................................................................. 467
7.4 REGISTRE DE POSITION ...................................................................................... 469
7.5 REGISTRE DE PALETTISATION ......................................................................... 473
7.6 POSITION COURANTE .......................................................................................... 474
7.7 VARIABLES SYSTÈME ......................................................................................... 477
7.8 TIMER DE PROGRAMME ..................................................................................... 479
7.9 TIMER DU SYSTÈME ............................................................................................ 481
7.10 HISTORIQUE DES EXÉCUTIONS ...................................................................... 483
7.11 AFFICHAGE DE L’ÉTAT DE MÉMOIRE UTILISABLE ................................... 485
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8 ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER .................................................................... 487

8.1 UNITÉS D'ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER ...........................................................488
8.1.1 Carte Mémoire ................................................................................................................ 491
8.1.2 Mémoire USB ................................................................................................................. 492
8.2 RÉGLER UN PORT DE COMMUNICATION .......................................................496
8.3 FICHIERS .................................................................................................................500
8.3.1 Fichier programme ......................................................................................................... 500
8.3.2 Fichier logique de données de préréglage ...................................................................... 501
8.3.3 Fichier système/Fichier d’application ............................................................................ 501
8.3.4 Fichier de données .......................................................................................................... 502
8.3.5 Fichier ASCII ................................................................................................................. 502
8.4 SAUVEGARDE DE FICHIERS ...............................................................................503
8.4.1 Sauvegarde avec l’écran de sélection de programme ..................................................... 504
8.4.2 Sauvegarde de tous les fichiers programme avec l’écran de fichier .............................. 506
8.4.3 Sauvegarde avec un menu de fonction ........................................................................... 510
8.4.4 Manipulation de fichier .................................................................................................. 512
8.5 CHARGEMENT DE FICHIERS ..............................................................................515
8.5.1 Chargement avec l'écran de sélection de programme ..................................................... 516
8.5.2 Chargement dún fichier de programme spécifié avec l’écran de fichier ...................... 518
8.6 IMPRESSION DE FICHIERS ..................................................................................524
8.7 SAUVEGARDE AUTOMATIQUE ..........................................................................528
8.7.1 Vue dénsemble de la sauvegarde automatique .............................................................. 528
8.7.2 Cartes mémoire utilisables .............................................................................................529
8.7.3 Configuration de la sauvegarde automatique ................................................................. 530
8.7.4 Effectuer une sauvegarde automatique ........................................................................... 532
8.7.5 Gestion des versions ....................................................................................................... 533
8.7.6 Restaurer la sauvegarde .................................................................................................. 534
8.8 FONCTION DE SAUVEGARDE PAR DUPLICATION
(IMAGE BACKUP) .................................................................................................535
9 UTILITAIRES ................................................................................................ 539

9.1 INSTRUCTION MACRO .........................................................................................540
9.1.1 Réglage des instructions macro ...................................................................................... 541
9.1.2 Exécuter des instructions macro ..................................................................................... 547
9.2 FONCTIONS DE DÉCALAGE (SHIFT) .................................................................553
9.2.1 Fonction "Program Shift" ...............................................................................................555
9.2.2 Fonction "Mirror Shift" .................................................................................................. 561
9.2.3 Fonction "Angle-input Shift" ......................................................................................... 565
9.3 FONCTIONS DE DÉCALAGE PAR CHANGEMENT
DE SYSTÈME DE COORDONNÉES ...................................................................571
9.4 FONCTION SOFT FLOAT ......................................................................................577
9.5 FONCTION DE ROTATION CONTINUE ..............................................................583
9.6 FONCTION DÉXÉCUTION "LOOK-AHEAD"
DE REGISTRE DE POSITION ..............................................................................589
9.7 FONCTION DE SORTIE DIGITALE D'UN GROUPE
D'OPÉRATION ........................................................................................................592
9.8 FONCTION "TIME BEFORE" .................................................................................594
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9.9 OPÉRATIONS "DISTANCE BEFORE" ................................................................. 601

9.9.1 Vue d'ensemble ...............................................................................................................601
9.9.2 Spécification ...................................................................................................................601
9.9.3 Configuration ..................................................................................................................602
9.9.4 Instruction .......................................................................................................................602
9.9.5 Saisie de l’option "Distance Before" ..............................................................................613
9.9.6 Précautions et restrictions ...............................................................................................617
9.9.7 Variables système ...........................................................................................................618
9.9.8 Codes Erreur ...................................................................................................................620
9.10 FONCTION DE SURVEILLANCE D’ÉTAT ........................................................ 621
9.11 FONCTION DE REPRISE AUTOMATIQUE APRÈS DÉFAUT ........................ 633
9.11.1 Vue dénsemble ............................................................................................................633
9.11.2 Profil de la fonction automatique de reprise après défaut ............................................634
9.11.3 Définition dún programme de reprise ..........................................................................637
9.11.4 Apprentissage de l’instruction RETURN_PATH_DSBL ............................................638
9.11.5 Configuration de la fonction de reprise automatique après défaut ...............................639
9.11.6 Diagramme pour la reprise d’un programme suspendu ................................................649
9.11.7 Écran d’opération manuelle de la fonction de reprise automatique après défaut .........650
9.11.8 Exécution du programme de reprise depuis le teach pendant et mode de test ..............653
9.11.9 Changement des conditions pour léxécution du programme de reprise ......................653
9.11.10 Autres spécifications et restrictions .............................................................................654
9.11.11 Avertissements ............................................................................................................656
9.12 FONCTION REMOTE TCP ................................................................................... 657
9.12.1 Sommaire ......................................................................................................................657
9.12.2 Réglages ........................................................................................................................661
9.13 DÉTECTION DE COLLISION HAUTE SENSIBILITÉ 664
9.13.1 Vue dénsemble ............................................................................................................664
9.13.2 Spécification .................................................................................................................664
9.13.3 Détection de collision haute sensibilité ........................................................................664
9.13.4 Précautions ....................................................................................................................665
9.14 CONFIGURATION DE LA CHARGE .................................................................. 666
9.14.1 Généralités ....................................................................................................................666
9.14.2 Écran des performances mouvement ............................................................................666
9.14.3 Instructions de programme ...........................................................................................668
9.15 ESTIMATION DE CHARGE ................................................................................. 669
9.15.1 Généralités ....................................................................................................................669
9.15.2 Procédure d'utilisation ..................................................................................................669
9.15.3 Procédure d’estimation de la charge (pour un robot 6 axes) ........................................670
9.15.4 Procédure de calibration (Pour un robot 6 axes) ...........................................................674
9.15.5 Autres points en relation ...............................................................................................677
9.16 DÉTECTION DE COLLISION POUR UN AXE SUPPLÉMENTAIRE .............. 678
9.16.1 Généralités ....................................................................................................................678
9.16.2 Précautions ....................................................................................................................678
9.16.3 Réglage initial ...............................................................................................................678
9.16.4 Procédure d’ajustement .................................................................................................679
9.17 COMPENSATION DE GRAVITÉ ......................................................................... 681
9.17.1 Variables Système ........................................................................................................681
9.17.2 Écran MOTION ............................................................................................................682
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9.18 FONCTION MOT DE PASSE (PASSWORD) ......................................................683

9.18.1 Vue d'ensemble de la fonction Mot de passe ............................................................... 683
9.18.2 Utilisation de mot de passe par l'utilisateur "install" .................................................... 685
9.18.3 Désactiver la fonction Mot de passe ............................................................................. 689
9.18.4 Utilisation de mot de passe par les utilisateurs de "Program" et "Setup" ..................... 690
9.18.5 Fichier de configuration de mot de passe ..................................................................... 694
9.18.5.1 Généralités .......................................................................................................................... 694
9.18.6 Syntaxe XML pour fichiers de configuration de mot de passe .................................... 697
9.18.7 Journal de mot de passe ................................................................................................ 701
9.18.8 Restrictions d'écran selon le niveau de mot de passe ................................................... 703
9.18.9 Fonction Connexion automatique du mot de passe ...................................................... 706
9.19 PANNEAU SOFT ...................................................................................................707
9.19.1 Fonction Panneau Soft d'application spécifique ........................................................... 708
9.19.2 E/S personnalisée .......................................................................................................... 709
9.20 INSTRUCTION LOGIQUE MIXTE ......................................................................711
9.21 FONCTION DE SURVEILLANCE PMC ..............................................................729
9.22 FONCTION D'ÉDITION PMC ...............................................................................732
9.23 LIVRE DE PROTOCOLE D'OPÉRATION (OPTION) .........................................736
9.23.1 Vue d'ensemble ............................................................................................................. 736
9.23.2 Évènements enregistrés ................................................................................................ 740
9.23.3 Configuration du livre .................................................................................................. 744
9.23.4 Opérations ..................................................................................................................... 745
9.23.5 Protocole d'alarme supplémentaire ............................................................................... 750
9.23.5.1 Réglage ............................................................................................................................... 750
9.23.5.2 Comment affiche un protocole d'alarme ............................................................................. 751
10 FONCTION DE PALETTISATION ............................................................ 753

10.1 FONCTION DE PALETTISATION .......................................................................754
10.2 INSTRUCTIONS DE PALETTISATION ..............................................................758
10.3 PROGRAMMATION DE LA FONCTION DE PALETTISATION .....................760
10.3.1 Sélection dúne instruction de palettisation .................................................................. 761
10.3.2 Entrer les données initiales ........................................................................................... 762
10.3.3 Programmer un modèle d'empilement .......................................................................... 769
10.3.4 Programmer les conditions de modèle de trajectoire ................................................... 777
10.3.5 Programmer un modèle de trajectoire .......................................................................... 782
10.3.6 Notes sur la programmation de la fonction de palettisation ......................................... 786
10.4 EXÉCUTION DE LA FONCTION DE PALETTISATION
(PALLETIZING) ....................................................................................................787
10.4.1 Registre de palettisation ............................................................................................... 789
10.4.2 Contrôle de la fonction de palettisation par un registre de palettisation ....................... 792
10.5 MODIFICATION DE LA FONCTION DE PALETTISATION ............................794
10.6 FONCTION DE PALETTISATION AVEC DES AXES AUXILIAIRES .............796
10.7 PALETTISATION "TOUS POINTS PROGRAMMÉS" ........................................797
-13-
B-82284FR-2/01
11 iPendant FANUC ...........................................................................................799

11.1 GÉNÉRALITÉS ...................................................................................................... 800
11.2 PRÉSENTATION ET OPÉRATIONS ................................................................... 801
11.2.1 Présentation et commutateurs .......................................................................................801
11.2.2 Commutateurs à touche ................................................................................................802
11.2.3 Fenêtre d'état .................................................................................................................803
11.2.4 Division de l'écran ........................................................................................................805
11.2.5 Changement de l'écran cible .........................................................................................808
11.2.6 Écran de navigation Internet .........................................................................................809
11.2.7 Menu de sélection d'écran et menus d'écran sur l'écran d'édition .................................812
11.2.8 Fenêtre d'état .................................................................................................................813
11.2.8.1 Affichage de la position actuelle ......................................................................................... 814
11.2.8.2 Affichage d'état du panneau opérateur ................................................................................ 814
11.2.8.3 Affichage d'état du signal de sécurité ................................................................................. 815
11.2.9 Affichage en couleur selon la sévérité de lálarme .......................................................815
11.3 ÉCRAN TACTILE .................................................................................................. 817
11.4 CONFIGURATION DU iPendant .......................................................................... 817
11.5 RESTRICTIONS .................................................................................................... 830
12 FONCTION DE CHANGEMENT D'UN OUTIL ASSERVI

(SERVO TOOL CHANGE) .........................................................................831
12.1 DESCRIPTION ....................................................................................................... 832
12.1.1 Caractéristiques de la fonction ......................................................................................832
12.1.2 Spécification de base ....................................................................................................832
12.1.3 Restrictions ...................................................................................................................833
12.1.4 Configuration du système .............................................................................................834
12.1.5 Description de l'installation ..........................................................................................835
12.2 CONFIGURATION INITIALE .............................................................................. 837
12.3 OPÉRATION D'ATTACHEMENT D'OUTIL PRÉLIMINAIRE .......................... 838
12.4 CONFIGURATION D'UN CHANGEMENT D'OUTIL ........................................ 840
12.5 CONFIGURATION DE LA POSITION DE REFERENCE .................................. 848
12.5.1 Outils de type "sans pile" ..............................................................................................848
12.5.2 Outils de type "avec pile" .............................................................................................848
12.6 INSTRUCTION DE CHANGEMENT D'OUTIL (TOOL CHANGE) .................. 849
12.6.1 Instruction TOOL DETACH ........................................................................................849
12.6.2 Instruction TOOL ATTACH ........................................................................................849
12.6.3 Exemple de programme ................................................................................................850
12.6.4 Exécution en marche avant ...........................................................................................851
12.6.5 Exécution en marche arrière .........................................................................................851
12.7 SÉQUENCE D'UN CHANGEMENT D'OUTIL .................................................... 852
12.8 ÉTATS DU CHANGEMENT D'OUTIL ................................................................ 853
12.9 PROGRAMMATION ............................................................................................. 854
12.9.1 Notes concernant lápprentissage .................................................................................854
12.9.2 Exemple de programme ................................................................................................855
12.10 CONSTRUCTION DE L'ÉCRAN DE CHANGEMENT D'OUTIL ASSERVI .. 856
-14-
B-82284FR-2/01
12.11 CONFIGURATION INITIALE D'UN CHANGEMENT D'OUTIL ....................857

12.11.1 Réglage des paramètres de mouvement pour des axes d'outil asservi ........................ 857
12.11.2 Assignement de numéro d'outil à des axes d'outil asservi .......................................... 858
12.12 MÉTHODE DE CONFIGURATION D'UNE POSITION
DE RÉFÉRENCE D'UN CHANGEMENT D'OUTIL (TYPE SANS PILE) .......859
12.12.1 Configuration de la position de référence pour types de calibration 3 et 4 ................ 859
12.12.2 Configuration de la position de référence pour types de calibration 5 et 6 ................ 862
12.12.3 Configuration de la position de référence en calibration rapide ................................. 864
12.13 DÉPANNAGE .......................................................................................................865
12.13.1 Línstruction dáttachement est exécutée lorsque l'outil n'est pas attaché ................. 865
12.13.2 Le robot sárrête pendant une calibration ................................................................... 866
12.13.3 Échec d'un mouvement de calibration ........................................................................ 867
12.13.4 Un outil différent de celui spécifié par l'instruction d'attachement est attaché .......... 868
12.13.5 L'outil attaché a été détaché par erreur (sans utiliser l'instruction de détachement) .. 868
12.13.6 L'axe d'outil dún outil détaché a bougé ..................................................................... 869
12.13.7 La tension de pile a baissée ........................................................................................ 869
12.13.8 La pile était faible quand la pince était détachée ........................................................ 870
-15-
B-82284FR-2/01
APPENDICE
A APPENDICE ..................................................................................................871
A.1 LISTE DES MENUS ............................................................................................... 872
A.2 TYPES D'ÉCRANS ................................................................................................. 878
A.3 LISTE DES INSTRUCTIONS DE PROGRAMME ............................................... 897
A.4 INSTRUCTIONS DE PROGRAMME .................................................................... 902
A.4.1 Instructions de mouvement ............................................................................................902
A.4.2 Instructions de mouvement supplémentaires .................................................................903
A.4.3 Registres et instructions E/S ..........................................................................................905
A.4.4 Instructions dárborescence conditionnées ....................................................................907
A.4.5 Instruction dáttente WAIT ............................................................................................908
A.4.6 Instructions dárborescence non conditionnées .............................................................909
A.4.7 Instructions de contrôle de programme ..........................................................................909
A.4.8 Autres instructions .........................................................................................................910
A.4.9 Instructions de condition de saut et de correction ..........................................................911
A.4.10 Instruction de configuration de repère .........................................................................912
A.4.11 Instruction Macro .........................................................................................................913
A.4.12 Instructions de contrôle multiaxes ...............................................................................913
A.4.13 Instruction d'exécution Look-ahead (de lecture anticipée) d'un registre de position ...914
A.4.14 Instruction Soft float ....................................................................................................914
A.4.15 Instructions de surveillance d’état ...............................................................................915
A.4.16 Instructions de groupe de mouvement .........................................................................915
A.4.17 Instruction de palettisation ...........................................................................................916
B APPENDICE ...................................................................................................917
B.1 MODE DE DÉMARRAGE ...................................................................................... 918
B.1.1 Méthodes de démarrage .................................................................................................918
B.1.2 Démarrage initial ............................................................................................................919
B.1.3 Démarrage contrôlé ........................................................................................................920
B.1.4 Démarrage à froid ..........................................................................................................922
B.1.5 Démarrage à chaud .........................................................................................................924
B.2 CALIBRATION ....................................................................................................... 925
B.2.1 Calibration à l'outil .........................................................................................................927
B.2.2 Calibration à la position zéro degré ...............................................................................929
B.2.3 Calibration rapide ...........................................................................................................931
B.2.4 Calibration d'un seul axe ................................................................................................934
B.2.5 Configuration des données de calibration ......................................................................937
B.3 VERSION LOGICIELLE ........................................................................................ 939
B.4 ÉTAT DES AXES ROBOT ..................................................................................... 942
B.5 ÉCRAN DE DIAGNOSTIC ..................................................................................... 949
B.5.1 Description .....................................................................................................................949
B.5.2 À propos de diagnotic de réducteur ...............................................................................949
B.5.3 Procédure .......................................................................................................................950
B.5.4 Chaque élément ..............................................................................................................952
-16-
B-82284FR-2/01
B.6 ORIGINE DU REPÈRE WORLD ............................................................................954

B.7 CONFIGURATION DU MODULE E/S ..................................................................955
B.8 CONFIGURATION DU POSITIONNEUR .............................................................961
B.9 CONFIGURATION D'UN AXE SUPPLÉMENTAIRE ..........................................969
B.10 PROCÉDURE DE DÉMARRAGE PAR CARTE D'AXE
SUPPLÉMENTAIRE INDÉPENDANT (NOBOT) .............................................976
C CODES ALARME .......................................................................................... 981

C.1 DESCRIPTION D'UN TABLEAU DE CODE D'ALARME ....................................982
C.2 CODES ALARME ....................................................................................................993
C.2.1 Codes Erreur SRVO (ID=11) ........................................................................................ 993
C.2.2 Codes erreur SYST (ID=24) ....................................................................................... 1027
C.2.3 Codes Erreur INTP (ID=12) ........................................................................................ 1035
C.2.4 Codes erreur JOG (ID=19) .......................................................................................... 1063
C.2.5 Codes Erreur TPIF (ID=9) ........................................................................................... 1067
C.2.6 Codes Erreur MOTN (ID=15) ..................................................................................... 1077
C.2.7 Codes Erreur PALT (ID=26) ....................................................................................... 1093
C.2.8 Codes Erreur PROG ..................................................................................................... 1097
C.2.9 Codes Erreur MACR (ID=57) ..................................................................................... 1103
C.2.10 Codes Erreur MEMO (ID=7) ..................................................................................... 1105
C.2.11 Codes Erreur CMND ................................................................................................. 1115
C.2.12 Codes Erreur COND .................................................................................................. 1117
C.2.13 Codes Erreur DICT .................................................................................................... 1118
C.2.14 Codes Erreur LANG .................................................................................................. 1121
C.2.15 Codes Erreur MCTL .................................................................................................. 1123
C.2.16 Codes Erreur PRIO .................................................................................................... 1125
C.2.17 Codes Erreur ROUT .................................................................................................. 1129
C.2.18 Codes Erreur SCIO .................................................................................................... 1131
C.2.19 Codes Erreur SRIO .................................................................................................... 1135
C.2.20 Codes Erreur FLPY ................................................................................................... 1137
C.2.21 Codes Erreur FILE ..................................................................................................... 1139
C.2.22 Codes Erreur SSPC .................................................................................................... 1143
C.2.23 Codes Erreur CNTR ................................................................................................... 1153
C.2.24 Codes Erreur RTCP ................................................................................................... 1154
C.2.25 Codes Erreur APSH ................................................................................................... 1155
C.2.26 Codes Erreur CPMO .................................................................................................. 1173
C.2.27 Codes Erreur TOOL ................................................................................................... 1195
D VARIABLES SYSTÈME ............................................................................ 1199

D.1 FORMAT D’UN TABLEAU DE VARIABLES SYSTÈME ................................1200
D.2 VARIABLES SYSTÈME .......................................................................................1202
-17-
B-82284FR-2/01
-18-
1. INTRODUCTION B-82284FR-2/01
1 INTRODUCTION
Ce chapitre explique le plan du manuel ainsi que les précautions de sécurité à observer en travaillant
avec le robot FANUC.
-19-
B-82284FR-2/01 1. INTRODUCTION
1.1 PLAN DU MANUEL

A propos de ce manuel
Manuel opérateur du Robot de série FANUC (CONTRÔLEUR J3iC).
Ce manuel décrit le fonctionnement du robot FANUC, un robot compact tout usage.
Il est commandé par le contrôleur FANUC R-J3iC Mate (appelé simplement "contrôleur robot" par la
suite) contenant le logiciel du Robot FANUC.
Ce manuel décrit les éléments suivants pour la manipulation de pièces embarquées avec le robot:
• Configuration du système pour la manipulation de pièces embarquées.
• Fonctionnement du robot.
• Création et modification dún programme.
• Exécution d'un programme.
• Indications d’état.
• Codes alarmes et variables systèmes.
-20-
Utilisation de ce manuel
Chaque chapitre de ce manuel décrit une seule opération du robot. L'utilisateur peut sélectionner et lire
le chapitre décrivant les opérations souhaitées. L'utilisateur peut comprendre les informations
présentées dans ce manuel en cinq ou six heures si il ou elle le lit d'un bout à l'autre en une fois.
Chapitre 1 Décrit comment utiliser ce manuel et les précautions de sécurité à observer

Introduction pour travailler avec le robot.
Tous les utilisateurs doivent lire ces précautions de sécurité.
Chapitre 2 Donne une connaissance basique du robot.
Généralités Ce chapitre décrit la configuration basique et le système du robot.
Chapitre 3 Décrit les procédures de configuration du système pour le robot y compris les
Configuration du système entrées/sorties, systèmes de coordonnées et positions de référence.
pour le robot
Chapitre 4 Décrit la structure du programme et la syntaxe des instructions du
Structure dún programme programme.
Chapitre 5 Décrit comment agencer, créer, changer, effacer et copier un programme. Il
Création dún programme décrit également les procédures de mise sous tension et de déplacement du
robot par mouvements manuels.
Chapitre 6 Décrit comment exécuter et stopper un programme. Il décrit également les
Exécution dún programme opérations de test, les opérations automatiques et le débogage des alarmes.
Chapitre 7 Décrit comment vérifier les états de fonctionnement du robot en utilisant les
Indications d’état LEDs indicateurs d’état.
Chapitre 8 Décrit comment stocker, lire et imprimer un fichier de programme ou un
Fichier Entrée/Sortie fichier de système.
Chapitre 9 Décrit les fonctions utiles supplémentaires, les fonctions des macros, la
Utilitaires / Fonctions fonction de décalage programme et la fonction miroir.
supplémentaires
Chapitre 10 Décrit la configuration et léxécution de la fonction de palettisation.
Fonction de palettisation
Chapitre 11 Décrit le pupitre de commande iPendant FANUC.
iPendant FANUC
Chapitre 12 Décrit la fonction de changement de lóutil asservi.
Fonction de changement
de lóutil asservi
Appendice Décrit la liste des menus, des écrans, des instructions de programme et détail
d’un programme.
Codes alarmes et Liste les codes alarmes et les variables systèmes.
variables systèmes
-21-
Identification
Pour l’édition et la référence des fichiers de logiciels, lire les sections suivantes:
Élément à vérifier Section
Édition de votre logiciel B.3 Version logicielle

N° de référence du logiciel A.1 Liste des menus
Spécifications des produits

Pour l’état de la mémoire ou la liste des options logicielles, voir les sections suivantes:
Élément à vérifier Section
État mémoire 7.11 Affichage d´état de la mémoire utilisée

Liste des options logicielles A.1 Liste des menus
Menu affiché quand une option est sélectionnée A.1 Liste des menus
Instructions de programme pouvant être utilisées A.3 Liste des instructions de programme
quand une option est sélectionnée
Manuels relatifs
Les manuels suivants sont disponibles:
Contrôleur R-J3iC MANUEL Lecteurs visés:

DÓPÉRATEUR Opérateurs responsables pour définir, installer, utiliser et ajuster
(Ce manuel) le système du robot sur le site de travail.
Sujets:
Fonctions, opérations et procédure d’utilisation du robot.
Procédure de programmation, interface et alarmes.
Utilisation:
Guide d’apprentissage, présentation et ajustement du robot sur le
site et conception de l’emploi.
Contrôleur R-J3iC MANUEL DE Sujets:
MAINTENANCE Installation et mise en marche du système, connexion de l’unité
mécanique aux équipements périphériques et maintenance du
robot.
Unité mécanique Manuel de Sujets:
Connexion/ Installation et mise en marche du robot, connexion de l’unité
Maintenance mécanique au contrôleur, maintenance du robot.
Utilisation:
Guide d’installation, de mise en marche, de connexion et de
maintenance.
-22-
Représentation
Ce manuel contient des instructions de sécurité contre les lésions et les dommages matériels.
Ces précautions sont nommées "AVERTISSEMENT" ou "ATTENTION" en fonction du degré
d'importance. Des explications supplémentaires sont données dans "Note".
Avant d’utiliser le robot, lire attentivement “ Avertissements”, "Attention” et “Note”
AVERTISSEMENT
Le non-respect des instructions sous "AVERTISSEMENT" peut causer de sérieuses blessures à
l'utilisateur. Cette information est indiquée en gras et encadrée, il est donc facile de la distinguer du
reste du document.
ATTENTION
Le non-respect des instructions sous "ATTENTION" peut causer des blessures à l'utilisateur ou des
dommages matériels. Cette information est indiquée en gras et encadrée, il est donc facile de la
distinguer du reste du document.
NOTE
L’information donnée par "Note" est une explication complémentaire qui n’est ni "avertissement",
ni "attention".
Lire attentivement et conserver ce manuel.
-23-
1.2 UTILISATEURS
Un robot ne peut rien faire seul. Il est opérationnel seulement après avoir été équipé d’un préhenseur
ou autre dispositif et connecté avec les équipements périphériques pour former un système.
Prendre en considération la sécurité non seulement du robot mais aussi du système complet.
Pour utiliser le robot, pourvoir une enceinte de sécurité et envisager les autres mesures de sécurité.
FANUC définit le personnel comme indiqué ci-dessous.
Choisir quel utilisateur sera formé par un cours de spécialisation robotique.
Opérateur
Les travaux de lópérateur sont:
• Allumer et éteindre le système.
• Démarrer et arrêter les programmes dún robot.
• Remettre en route le système depuis un état dálarme.
Lópérateur ne doit pas pénétrer la zone à líntérieur de lénceinte de sécurité pour effectuer son
travail.
Opérateur de programmation de trajectoire

Les travaux du programmeur ou de lópérateur en programmation comprennent les travaux de
lópérateur et ceux ci-après:
• Apprentissage du robot, ajustement des équipements périphériques et autres travaux qui doivent
être faits dans la zone à líntérieur de lénceinte de sécurité.
Le programmeur ou opérateur en programmation sera formé dans un cours de spécialisation robotique.
Technicien de maintenance
Les travaux du technicien de maintenance comprennent les travaux du programmeur et ceux ci-après:
• Réparer et effectuer la maintenance du robot.
Le technicien de maintenance sera formé dans un cours de spécialisation robotique.
-24-
1.3 PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES DE SÉCURITÉ

Cette partie énumère les précautions générales de sécurité.
Avant de commencer à utiliser le robot, lire ces précautions.
Les sections suivantes de ce manuel indiquent dáutres précautions.
Prendre en compte chacune délles.
Règles générales
AVERTISSEMENT
Quand le robot est utilisé, les précautions suivantes doivent être prises. Sinon le robot et les
équipements périphériques peuvent êtres affectés ou les utilisateurs sérieusement blessés.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement inflammable.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement explosif.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement chargé en radiation.
• Éviter d’utiliser le robot sous l’eau ou dans une ambiance à haute humidité.
• Éviter d’utiliser le robot pour transporter une personne ou un animal.
• Éviter d'utiliser le robot comme un escabeau. (ne jamais escalader ou s'accrocher au robot)
AVERTISSEMENT
Le personnel en robotique doit porter les vêtements de sécurité suivants:
• Habillement adapté pour chaque travail.
• Chaussures de sécurité.
• Casque.
NOTE
Les équipes de programmation et de maintenance doivent êtres formées dans un cours approprié
chez FANUC.
-25-
Notes sur l’installation
AVERTISSEMENT
Le robot doit être transporté et installé conformément aux procédures recommandées par FANUC.
Un mauvais transport ou une mauvaise installation peut causer la chute du robot, et entraîner un
risque d'accident chez les opérateurs.
ATTENTION
Lors du premier essai du robot après l'installation, la vitesse doit être lente. Elle pourra être ensuite
augmentée de façon graduelle afin de vérifier les opérations du robot.
Notes sur les essais
AVERTISSEMENT
Avant que le robot ne soit démarré, il doit être vérifié que personne ne se trouve dans la zone
délimitée par lénceinte de sécurité. Dans un même temps, une vérification doit être faite pour
s'assurer qu'il n'y a aucun risque de situations dangereuses. Si un risque est détecté, l'éliminer avant
les essais.
ATTENTION
L’opérateur doit être mains nues pour utiliser le panneau opérateur ou le teach pendant.
L’utilisation de gants peut provoquer des erreurs.
NOTE
Les programmes, variables systèmes et autres informations peuvent être sauvegardées sur une carte
mémoire ou une disquette.
S’assurer de sauvegarder les données de façon périodique en cas de problème de perte de données
accidentelle.
(Voir la section entrées/sorties du fichier pour la sauvegarde des données.)
-26-
Notes sur la programmation
AVERTISSEMENT
La programmation doit être faite, autant que possible, de l'extérieur de l'enceinte de sécurité. Si la
programmation a besoin d´être faite à líntérieur de lénceinte de sécurité, le programmateur doit
prendre les précautions suivantes:
• Avant d’entrer dans la zone de lénceinte de sécurité, s’assurer qu’il n’y a pas de risque de
situation dangereuse.
• Se préparer à appuyer sur l’arrêt d’urgence en cas de nécessité.
• Les mouvements du robots doivent être faits à faible vitesse.
• Avant de démarrer la programmation, vérifier entièrement l’état du système pour s’assurer
qu’aucune instruction à distance d’un équipement périphérique ou un mouvement puisse être
dangereux pour l’utilisateur.
ATTENTION
A la fin de la programmation, un test d’exécution doit être réalisé suivant une procédure spécifique.
(Voir la partie "exécution d’un programme" dans ce manuel).
Pendant l’exécution du test, l’utilisateur doit rester en dehors de la zone dangereuse.
NOTE
Les équipes de programmation et de maintenance doivent êtres formées par un cours approprié chez
FANUC.
Notes sur la maintenance
AVERTISSEMENT
Pendant la maintenance, le robot et le système doivent être mis hors tension. Si le robot ou le
système est sous tension, certaines opérations de maintenance peuvent représenter un risque
délectrocution. Si nécessaire, un cadenas peut être installé pour empêcher dáutres personnes de
mettre sous tension le robot ou le système. Si une maintenance doit être exécutée sous tension, le
bouton dárrêt dúrgence devra être appuyé.
AVERTISSEMENT
Pour remplacer une pièce, le technicien de maintenance doit, au préalable, lire le manuel de
maintenance et apprendre les procédures de remplacement des pièces. Si une mauvaise procédure
est suivie, il peut se produire un accident, causant des dégats au robot et des blessures à l'utilisateur.
AVERTISSEMENT
Lorqu'il entre à líntérieur de lénceinte de sécurité, le technicien de maintenance doit vérifier le
système complet pour s'assurer qu'aucune situation dangereuse n'est présente. Si l'utilisateur a
besoin déntrer dans la zone de lénceinte alors qu'une situation dangereuse est présente, il doit être
extrèmement vigilant et vérifier l'état du système actuel.
-27-
AVERTISSEMENT
Une pièce doit être remplacée par une autre pièce recommandée par FANUC. Si une autre pièce est
utilisée, un mauvais fonctionnement ou des dommages peuvent apparaître. En particulier, un fusible
non recommandé par FANUC ne doit pas être utilisé. Un tel fusible peut causer un incendie.
AVERTISSEMENT
Lorsqu’un moteur ou un frein est enlevé, le bras du robot doit être dans un premier temps supporté
avec une grue ou équipement équivalent pour ne pas tomber durant le démontage.
AVERTISSEMENT
Si un mouvement du robot est nécessaire pendant la maintenance, les précautions suivantes sont à
prendre:
• Prévoir une issue de secours. Durant la maintenance, vérifier toujours les mouvements du
système complet afin de s’assurer que líssue de secours ne peut être bloquée par le robot ou un
équipement périphérique.
• Faire toujours attention aux risques de situations dangereuses et se préparer à appuyer sur l’arrêt
d’urgence si nécessaire.
AVERTISSEMENT
Quand un travail s’effectue sur un moteur ou toute autre charge lourde, une grue ou un équipement
équivalent doit être utilisé pour protéger le technicien de maintenance des charges excessives.
Sinon, le technicien de maintenance peut être sévèrement blessé.
ATTENTION
Chaque fois que de la graisse est renversée sur le sol, elle doit être enlevée aussi vite que possible
pour prévenir les risques de chute.
ATTENTION
Ne pas marcher sur le robot ou léscalader durant la maintenance. Si cela arrive, le robot peut être
abîmé. De plus, un faux pas peut blesser lútilisateur.
ATTENTION
Les parties suivantes s'échauffent. Si un technicien de maintenance a besoin de les toucher, il doit
utiliser des gants résistants à la température ou tout autre outil de protection.
• Servomoteur
• Intérieur de l’unité de contrôle
-28-
ATTENTION
Quand une pièce est remplacée, toutes les vis et autres composants démontés doivent être remis à
leur place originale. Une vérification attentive doit être faite pour s'assurer qu'aucun composant n'a
été oublié ou mal remonté.
ATTENTION
Avant de démarrer la maintenance du système pneumatique, l’alimentation doit être coupée et la
pression dans les tuyaux ramenée à zéro.
ATTENTION
Après le remplacement d’une pièce, un test d’exécution du robot doit être réalisé conformément à
une méthode prédéterminée.
(Voir "exécution d’un programme" dans ce manuel.)
Durant le test, l’équipe de maintenance doit se trouver en dehors de lénceinte de sécurité.
ATTENTION
Après que la maintenance soit terminée, les fuites d’huile, d’eau ou les éclats de métal doivent être
enlevés du sol autour du robot ainsi qu’à l’intérieur de lénceinte de sécurité.
ATTENTION
Quand une pièce est remplacée, faire attention à éviter l’entrée de poussières à l’intérieur du robot.
NOTE
Chaque technicien de maintenance ou de vérification doit avoir suivi une formation appropriée chez
FANUC.
NOTE
La maintenance doit être faite avec une lumière suffisante.
Faire attention que la lumière ne cause pas de danger.
NOTE
Le robot doit être vérifié périodiquement.
(Se référer au manuel de maintenance)
Un oubli dans la vérification périodique peut affecter les performances ou la durée de vie du robot
et peut également causer des accidents.
-29-
1.4 PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ

Précautions de sécurité
À la différence des machines automatiques, les robots ont un bras et un poignet qui peuvent bouger
dans tout l'espace environnant. Un robot est assez flexible, mais il est également assez dangereux.
Le robot est habituellement connecté à des équipements périphériques pour former un système
automatisé. L'utilisateur doit prendre des précautions de sécurité pour le système complet.
Les précautions de sécurité sont expliquées ci-dessous.
Précautions de sécurité se rapportant à l’installation et aux schémas

• Utiliser des lampes d’avertissement ou autres moyens pour indiquer que le robot est en
fonctionnement.
Fig. 1.4 (a) Indications d'alarme

• Mettre une barrière de sécurité et une porte de sécurité autour du système pour que seul l’opérateur
puisse entrer dans la zone dópération par la porte. Définir le système pour qu’il s’arrête quand la
porte est ouverte.
NOTE
Connecter le signal d’entrée de lénceinte *FENCE à la porte de sécurité.
Se référer au manuel de maintenance pour plus d’explications sur la connexion.
NOTE
Quand le signal d’entrée *SFSPD (sécurité vitesse) est à off, l’unité de contrôle stoppe le robot
• Placer une barrière de protection afin que l´étendue des mouvements du robot soit complètement
entourée.
De plus, mettre le contrôleur en dehors de la zone protégée par la barrière de protection.
-30-
1 Mauvaise installation 2 Installation correcte
Fig. 1.4 (b) Enceinte de sécurité
• Le bouton d’arrêt d’urgence doit être installé afin d’être facilement accessible à l’opérateur.
NOTE
Une fois le signal d’arrêt d’urgence reçu, le contrôleur stoppe immédiatement le robot.
1 Branchement des sécurités 3 Entrée *SFSPD

Quand la prise sécurité est enlevée, le contact est ouvert.
2 Circuit de contrôle pour stopper le robot
Fig. 1.4 (c) Fiche à contact de protection
-31-
Précautions de sécurité pour la conception du système

• Installer un joint de sécurité dans le poignet robot.
Si une force externe anormale est appliquée sur le robot, le joint de sécurité se casse et le robot est
stoppé.
NOTE
Quand le signal d’entrée "Main cassée" (*HBK) disparaît, le contrôleur stoppe immédiatement le
robot.
• La détection main cassée peut être désactivée quand le signal d’entrée *HBK est sur OFF.
Cela peut être configuré sur l'écran de configuration du système. Voir la section du menu de
configuration du système.
• Mettre à la terre tous les périphériques correctement.
• Lorsque l’aire de travail désirée est plus petite que l’aire de travail maximale du robot, celle-ci peut
être définie.
• Le robot reçoit les signaux interlock envoyés depuis l'équipement à distance. Une fois le signal
indiquant l'état de l'équipement distant reçu, le robot peut se stopper ou se mettre en attente.
• Lorsque c’est nécessaire, un verrou peut être installé afin que seul le personnel autorisé puisse
mettre sous tension.
NOTE
Le sectionneur sur la porte de l’unité de contrôle a été prévu afin que la mise sous tension puisse
être désactivée en installant un cadenas.
Fig. 1.4 (d) Verrouillage du sectionneur
-32-
Précautions de sécurité relatives à l’inspection et la maintenance

• Avant de démarrer une inspection ou une maintenance, éteindre le contrôleur.
Bloquer le sectionneur ou placer un dispositif de protection pour éviter que quelqu’un mette sous
tension.
• Avant de débrancher le système pneumatique, couper la pression d’alimentation.
• Avant de démarrer une inspection pendant laquelle une intervention sur le système électrique du
robot est nécessaire, appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence.
• Après avoir fini une inspection ou une intervention sur le robot, observer attentivement le
mouvement du robot. Presser immédiatement le bouton d'arrêt d'urgence dès que c'est nécessaire.
1 Bouton d'arrêt d'urgence
Fig. 1.4 (e) Bouton d'arrêt d'urgence "Emergency stop"
-33-
Précautions de sécurité relative au transport

• Lorsque le robot ou une autre unité est transporté avec une grue ou chariot élévateur, attacher
correctement le robot au moyen de transport.
• Inspecter attentivement la grue, le chariot élévateur ou tout autre équipement de transport, ainsi que
la stabilité du moyen de transport.
Fig. 1.4 (f) Transport du robot
-34-
Précautions de sécurité relative au travail

• Tous les opérateurs robot doivent avoir suivi les cours de formation FANUC pour apprendre les
mesures de sécurité et les fonctions du robot.
• Avant de démarrer la programmation du robot, s’assurer qu’il n’y a pas de conditions anormales ou
dangereuses autour du robot et des équipements périphériques.
• Avant de travailler à l'intérieur de la zone dópération du robot, même si le robot n'est pas en
mouvement, couper la puissance et presser le bouton d'arrêt d'urgence. Placer un surveillant afin
d'empêcher quiconque d'entrer dans la zone de travail du robot ou d'activer le robot depuis le
panneau opérateur.
• Pendant la programmation du robot à l’intérieur de sa propre zone de travail, placer un surveillant
afin de stopper immédiatement le robot en cas d’urgence.
Fig. 1.4 (g) Deux personnes guettant un danger
Tableau 1.4 Mesures de sécurité

Opérateur Atelier Transport et installation
Éviter les comportements Garder látelier propre et ordonné. Garder le chemin de transport libre de tout
dangereux. Porter des Installer des barrières de protection obstacle. Lorsque le robot ou une autre
vêtements de travail, et des panneaux d'informations. unité est transporté avec une grue ou
chaussures et casques de Prévoir une ventilation. Ne jamais chariot élévateur, attacher correctement le
sécurité. amener de matériaux inflammables robot au moyen de transport. Garder une
dans látelier. aire de travail suffisante. Faire les
branchements correctement.
Opération Maintenance et inspection Main
Suivre un cours de Nútiliser uniquement les pièces Inspecter et faire attention aux câbles.
formation. Maîtriser les FANUC en cas de réparation. Vérifier la pression pneumatique.
procédures de travail. Avant de démarrer une inspection Inspecter le mécanisme de la main.
Exclure les personnes ou une maintenance, éteindre le
non autorisées. contrôleur. Fermer la porte du
contrôleur.
-35-
Fig. 1.4 (h) Vêtements et casque de sécurité

• Avant d’approcher le robot pour le programmer, prendre le teach pendant dans la main, appuyer sur
línterrupteur d´homme mort et activer línterrupteur du teach pendant.
NOTE
Si línterrupteur d´homme mort est relâché pendant que le teach pendant est actif, le robot s’arrêtera
immédiatement.
1 Commutateur d´homme mort 2 Commutateur d'activation du teach pendant
Fig. 1.4 (i) Interrupteur d´homme mort et commutateur dáctivation du teach pendant
• Avant de bouger le robot manuellement, observer attentivement l’action des touches de mouvement
sur le robot.
• Avant de bouger le robot manuellement, baisser suffisamment la consigne de vitesse du robot.
-36-
2. GÉNÉRALITÉS B-82284FR-2/01
2 GÉNÉRALITÉS
Ce chapitre explique la configuration basique d’un système robot FANUC et décrit brièvement les
fonctions de chaque composant.
-37-
B-82284FR-2/01 2. GÉNÉRALITÉS
Un sytème robotique FANUC est constitué d’un logiciel pour l’utilisation des pièces de travail, l’unité
mécanique du robot lui-même (séries de robot FANUC) et de l’unité de contrôle du robot.
Le robot FANUC offre des performances exeptionnelles quant à la manipulation ou la soudure.
Logiciel pour la manipulation de pièces

Le logiciel dápplication est un ensemble logiciel pour toutes sortes de manipulations robot installées
dans lúnité de contrôle du robot. Certains travaux peuvent être réalisés par spécification de menus et
dínstructions depuis le teach pendant. Le logiciel pour la manipulation de pièces usinées contient des
instructions pour le contrôle du robot, des préhenseurs, des unités de contrôle distantes et autres
équipements périphériques.
Les E/S entre un axe supplémentaire ou l'unité de contrôle et un autre périphérique peuvent être
commandées.
Les autres équipements périphériques comprennent les contrôleurs de cellule ou les capteurs.
Robot
Le robot est équipé d’une main ou autre interface pour actionneur embarqué afin de contrôler le travail
à faire.
Le robot FANUC est idéal pour la manipulation de pièces de travail.
-38-
Contrôleur
L’unité de contrôle du robot fournit l’alimentation pour commander l’unité mécanique.
Le logiciel pour la manipulation des pièces est installé dans l’unité de contrôle du robot pour
commander le teach pendant, le panneau opérateur et les périphériques extérieurs.
Les équipements périphériques, unités de contrôle à distance inclues, sont nécessaires pour configurer
le système de manipulation de pièces.
• Les unités de contrôle à distance sont utilisées pour commander l’unité de contrôle du robot.
• Les mains, capteurs ou autres équipements sont commandés par les E/S et les unités de
communication sérielles.
La Fig. 2 montre un système robotique typique pour une manipulation de pièces.
Le système est constitué dún robot, dúne unité de contrôle du robot et de dispositifs périphériques.
1 Robot 3 Contrôleur robot
2 Convoyeur 4 Contrôleur séparé
Fig. 2 Système dássemblement de portes de voiture
-39-
2.1 LOGICIEL DÁPPLICATION

Le logiciel dápplication a été spécialement conçu pour effectuer des opérations de manipulation de
pièces. Il est contenu dans le robot et permet de réaliser:
• La configuration du système pour les applications robot
• La création dún programme
• Léxécution de test dópération dún programme
• Léxécution dópération automatique
• La visualisation ou la surveillance des états
Lorsque des fonctions optionnelles sont incorporées, le système peut être développé et les fonctions
de gestion améliorées.
2.1.1 Configuration du système

Le logiciel dápplication a une interface pour la spécification des paramètres dúne opération du
système de manipulation. (Voir Chapitre 3 pour le réglage du système robot)
Avec le logiciel dápplication, le maniement, contrôleur à distance et autres unités externes peuvent
être controlés. Avant utilisation, les points suivants doivent être spécifiés: entrée depuis et sortie vers
la main et autres unités périphériques, système de coordonnées, communication et opérations
automatiques.
2.1.2 Déplacement manuel du robot (Jog feed)

Le déplacement manuel du robot est une opération de mouvement robot dans une position voulue par
commande manuelle sur le teach pendant. Lorsquúne instruction de mouvement dún programme est
exécutée, le robot se déplace vers la position cible pas à pas, la position est ensuite enregistrée.
(Pour bouger le robot manuellement, voir sous-section 5.2.3)
-40-
2.1.3 Programme
Un programme contient des instructions de mouvement, des instructions d'entrées/sorties, des
instructions de registre et des instructions d'arborescence. (Pour la structure dún programme, voir
Chapitre 4) Chaque instruction est assignée à un numéro d'instruction. Le travail est accompli par
exécution des instructions de façon séquentielle.
Le teach pendant est utilisé pour créer ou corriger un programm.
(Pour la création d’un programme, voir Chapitre 5)
Un programme contient les instructions suivantes.
La Fig. 2.1.3. montre un programme de base de manipulation de pièces.
• Instruction de mouvement :
Bouge l’outil jusqu’à la position cible souhaitée dans la plage de travail.
• Instruction de mouvement additionnel :
Exécute une opération de mouvement additionnel (spécial) durant un mouvement.
• Instruction de registre :
Place (charge) une donnée numérique dans un registre.
• Instruction de registre de position :
Place (charge) une donnée de position dans un registre.
• Instruction entrée/sortie :
Envoie ou reçoit un signal vers ou dúne unité périphérique.
• Instruction dárborescence :
Change le séquencement dún programme.
• Instruction dáttente :
Gèle l’exécution d’un programme jusqu’à ce qu’une condition spécifique soit satisfaite.
• Instruction d’appel de routine :
Appelle et exécute un sous-programme.
• Instruction Macro :
Appelle un programme spécifié et l’exécute.
• Instruction de palettisation :
Palettise les pièces usinées.
• Instruction de fin de programme :
Termine l’exécution d’un programme.
• Instruction Commentaire :
Ajoute un commentaire au programme.
• Dáutres instructions.
-41-
1 Nom de programme 5 Instruction Macro
2 Numéro de ligne 6 Instruction de fin
3 Instructions programme 7 Symbole de fin de programme
4 Instruction de mouvement
Fig. 2.1.3 Programme robot
-42-
2.1.4 Opération de test (Exécution de test)

Après avoir configuré le système et créé un programme, exécuter une opération de test en mode
exécution de test pour vérifier le programme. (Pour une opération de test, voir Section 6.3.)
L’exécution d’un test de programme est lúne des étapes les plus importantes dans la création d’un bon
programme.
Avant de démarrer en automatique, faire un test du programme.
2.1.5 Opération automatique (Exécution de lópération)

Une opération automatique (exécution de lópération) est l’étape finale dans l’exécution d’un
programme.
En mode automatique, le traitement suivant est exécuté:
• Les programmes spécifiés sont démarrés les uns après les autres.
(Pour une opération en automatique, voir Sections 3.8 et 6.6)
• Durant le mode automatique, les données de position peuvent être modifiées (correction de position
en ligne Section 6.7).
• Le traitement est arrêté, puis abandonné ou repris. (Pour arrêter un programme, voir Section 6.1)
-43-
2.2 ROBOT
Un robot est une unité mécanique constituée d’axes et de bras commandés par des servo moteurs.
L’endroit sur lequel les bras sont connectés est une articulation ou un axe.
J1, J2, et J3 sont les axes principaux. La configuration basique d’un robot dépend des fonctions de
chaque axe principal, soit axe linéaire, soit axe rotatif.
Les axes du poignet sont utilisés pour bouger un actionneur embarqué (outil) monté sur la flasque du
poignet. Le poignet lui-même peut pivoter autour d'un axe de poignet et láctionneur embarqué autour
d'un autre axe de poignet.
Fig. 2.2 (a) Axes principaux et axes de poignet
Fig. 2.2 (b) Préhenseur avec griffes
Fig. 2.2 (c) Préhenseur avec ventouses et sans griffes
-44-
2.3 CONTRÔLEUR
Le contrôleur de robot comprend une unité d’alimentation, un circuit d’interface utilisateur, un circuit
de contrôle de mouvement, un circuit de mémoire et un circuit entrée/sortie.
L’utilisateur doit se servir du teach pendant et du boîtier opérateur pour utiliser l’unité de contrôle.
Le circuit de commande des opérations contrôle le servo amplificateur qui sert à faire bouger tous les
axes robot, axes supplémentaires inclus, par l’intérmédiaire de la carte CPU.
Le circuit mémoire peut conserver les programmes et les données configurées par l’utilisateur dans
une mémoire C-MOS RAM se trouvant sur la carte CPU.
Le circuit d’entrée/sortie (E/S) est l’interface entre le contrôleur et les périphériques, il reçoit et envoie
les signaux via câble de liaison E/S et câble des périphériques. Les signaux d'E/S à distance sont
utilisés pour la communication avec le contrôleur séparé.
1 Contrôleur robot 3 Sélecteur des 3 modes
2 Panneau opérateur 4 Teach pendant
Fig. 2.3 Contrôleur robot
Le circuit électronique du contrôleur dépend du robot et du système qu’il contrôle.

Pour plus de détails, se référer au manuel de maintenance.
-45-
2.3.1 Teach pendant

Le teach pendant fait l’interface entre le logiciel dápplication et l’opérateur.
Le teach pendant est connecté à la carte PC dans le contrôleur par un câble.
Les opérations suivantes peuvent être réalisées avec le teach pendant:
• Déplacement manuel du robot (Jog feed)
• Création dún programme
• Exécution dún test
• Faire le travail en cours
• Vérification des états
Le teach pendant comprend également:
• Un écran à cristaux liquides (LCD) de 40 caractères sur 16 lignes
• 11 LEDs
• 61 touches (Quatre déntre elles sont pour lúsage exclusif de chaque application)
ATTENTION
L’utilisateur du teach pendant ne doit pas utiliser de gants, cela pourrait causer une erreur
dópération.
-46-
Les interrupteurs suivants sont également sur le teach pendant:
Commutateur d'activation Cet interrupteur active ou désactive le teach pendant. Lorsque le teach
du teach pendant pendant est désactivé, un mouvement manuel, une création de programme
ou une exécution de test ne peuvent être réalisés.
Commutateur d´homme mort Le contacteur d´HOMME MORT est utilisé comme un moyen dáctiver les
mouvements.
Lorsque le teach pendant est activé, il faut appuyer sur línterrupteur
d´homme mort pour autoriser les mouvements.
En le relâchant, le robot stoppe immédiatement.
Bouton d'arrêt d'urgence Lorsque le bouton dárrêt dúrgence est pressé, le robot sárrête.
1 Commutateur d'activation du teach pendant 3 Commutateur d´homme mort
Fig. 2.3.1 (a) Commutateurs sur le Teach Pendant
-47-
La Fig. 2.3.1. (b) décrit le teach pendant.
1 Indicateurs d’état: 14 Ces touches dépendent de lápplication.

Indique l’état des alarmes, du cycle, etc.
2 LEDs : 15 Ces touches dépendent de lápplication.

Indicateurs d’état
3 Interrupteur dáctivation ou de désactivation 16 Ces touches dépendent de lápplication.

Interrupteur ON/OFF du teach pendant) :
Active ou désactive le teach pendant.
-48-
4 Touche MENUS : 17 Touches JOG SPEED:

Utiliser cette touche pour afficher l´écran de menu. Utiliser ces touches pour ajuster la vitesse du robot
lorsquíl bouge.
5 Touches curseur: 18 Touche COORD (coordonnées):

Utiliser ces touches pour déplacer le curseur. Utiliser cette touche pour sélectionner le système de
coordonnées ou sélectionner un autre groupe.
6 Touche STEP: 19 Touches JOG:

Utiliser cette touche pour passer dúne exécution au pas Utiliser cette touche pour bouger le robot manuellement.
à pas à une exécution en cycle.
7 Touche RESET: 20 Touche FWD (avancer) :

Utiliser cette touche pour effacer une alarme. Utiliser cette touche pour exécuter línstruction de
programme suivante.
8 Touche BACK SPACE: 21 Touche HOLD:

Utiliser cette touche pour effacer le caractère ou le Utiliser cette touche pour stopper le robot.
nombre juste avant le curseur.
9 Touche ITEM: 22 Touches programme:

Utiliser cette touche pour sélectionner un élément à Utiliser ces touches pour sélectionner des options de menu.
láide de son numéro.
10 Touche ENTER: 23 Touche FCTN:

Utiliser cette touche pour entrer une valeur numérique Utiliser cette touche pour afficher un menu
ou pour sélectionner un élément du menu. supplémentaire.
11 Touche POSN: 24 Bouton d'arrêt d'urgence:

Utiliser cette touche pour afficher l´écran POSITION. Utiliser ce bouton pour un arrêt dúrgence.
12 Touche I/O : 25 Écran LCD (16*40) :

Utiliser cette touche pour afficher l´écran des entrées/ Affiche les programmes, les données, les diagnostiques,
sorties. etc.
13 Touche STATUS:
Utiliser cette touche pour afficher l´écran STATUS
(ÉTATS).
Fig. 2.3.1 (b) Teach Pendant
-49-
Touches sur le teach pendant

Le teach pendant comprend également les touches suivantes:
• Touches relatives aux menus
• Touches relatives aux mouvements manuels
• Touches relatives à léxécution
• Touches relatives à l´édition
Tableau 2.3.1 (a) Touches relatives aux menus
Touche Fonction
La touche fonction (F) sélectionne un menu de fonction à

la dernière ligne de l´écran.
La touche NEXT permet dáller à la page suivante du

menu touche de fonction.
La touche MENUS affiche le menu d´écran.

La touche FCTN affiche le menu fonction.
La touche SELECT affiche l´écran de sélection de

programme.
La touche EDIT affiche l´écran d´édition de programme.
La touche DATA affiche l´écran des données de
programme.
La touche MOVE MENU amène le robot à la position de
référence.
Créer un programme qui bougera le robot à sa position de
référence et assigner ce programme à une macro-
instruction de manière à ce que celui-ci puisse démarrer
avec la touche MOVE MENU.
La touche SETUP affiche l´écran de configuration.

La touche STATUS affiche l´écran de position actuel.
La touche E/S affiche l´écran dÉ/S.
La touche POSN affiche l´écran de la position courante.
À chacune des touches TOOL 1, TOOL 2, et le réglage du retour en position fixe est dédiée une touche
dápplication sur le teach pendant pour les outils de manipulation.
-50-
Les touches dápplication dédiées diffèrent selon lápplication.

Tableau 2.3.1 (b) Touches relatives au déplacement manuel
Touche Fonction
La touche SHIFT est utilisée pour exécuter un
mouvement avec le robot, apprendre une donnée de
position et démarrer un programme.
Les touches SHIFT droite et gauche ont la même
fonction.
Les touches de mouvement sont effectives tant que la
touche SHIFT est pressée. Elles sont utilisées pour les
mouvements manuel du robot.
La touche COORD sélectionne le système de

coordonnées en mouvement manuel (type jog). Chaque
fois que la touche COORD est appuyée, le type de
mouvement manuel suivant est sélectionné dans lórdre:
JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER. Lorsque
cette touche est appuyée et que la touche SCHIFT est
maintenue, le menu de mouvement changeant les
coordonnées apparaît.
La touche de correction (Override) ajuste la correction
de vitesse d'avance. Chaque fois que cette touche est
appuyée, elle sélectionne la correction suivante dans
lórdre:
VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%.(changement de
5% en 5% plus ou moins.)
Tableau 2.3.1 (c) Touches relatives à léxécution
Touche Fonction
Les touches FWD ou BWD (+ la touche SHIFT)
démarrent un programme. Lorsque la touche SHIFT est
relâchée pendant léxécution, le programme sárrête.
La touche HOLD arrête un programme.
La touche STEP sélectionne le mode pas à pas ou le

mode continu.
-51-
Tableau 2.3.1 (d) Touches relatives à l´édition
Touche Fonction
La touche PREV rétablit l´état le plus récent.
Dans la plupart des cas, l´écran revient à l´état
précédent.
La touche ENTER permet déntrer des valeurs

numériques ou de sélectionner un menu.
La touche BACK SPACE efface le caratère ou le

numéro immédiatement avant le curseur.
Les touches curseurs (de direction) bougent le curseur.

Le curseur est l´élément surbrillant qui peut se déplacer
sur l´écran du teach pendant. Cést avec lui que les
diverses opérations se font sur l´écran du teach pendant
depuis les touches.
La touche ITEM bouge le curseur jusqu´à la ligne dont

le numéro est spécifié.
Tableau 2.3.1 (e) Touches relatives à la manipulation
Touche Fonction
La touche TOOL 1 ou 2 affiche l´écran dóutil 1 ou 2.
-52-
LEDs sur le teach pendant
Fig. 2.3.1 (c) LEDs sur le Teach Pendant
Tableau 2.3.1 (f) LEDs sur le teach pendant
LED Fonction
FAULT La LED FAULT indique quúne alarme est active.

HOLD La LED HOLD indique que le bouton HOLD a été pressé ou quún signal déntrée
HOLD présent.
STEP La LED STEP indique que le mode pas à pas est actif.
BUSY La LED BUSY est allumée si le robot travaille. Elle est aussi allumée lorsquún
programme est exécuté ou lorsque le lecteur de disquette ou límprimante est utilisé.
RUNNING La LED RUNNING indique que le programme est en cours déxécution.
JOINT La LED JOINT est allumée quand le mouvement JOINT est sélectionné comme
système de coordonnées pour bouger le robot manuellement.
XYZ Le LED XYZ est allumé quand le mouvement cartésien (JGFRM World frame or
USER) est sélectionné comme système de coordonnée pour bouger le robot
manuellement.
TOOL La LED TOOL est allumée quand le mouvement TOOL est sélectionné comme système
de coordonnée pour bouger le robot manuellement.
I/O ENBL Cette LED indique que les E/S sont activées.
PROD MODE Cette LED indique que le système est en mode de production et que le programme
démarrera lorsque le signal de départ en fonctionnement automatique (départ
production) sera reçu.
TEST CYC Cette LED indique que le réglage distant/local est défini sur local et que le programme
est en exécution de test.
Chacune des LEDs I/O ENBL, PROD MODE, et TEST CYC est une LED dápplication dédiée sur le
teach pendant pour des outils de manipulation. Les LEDs dápplication dédiées diffèrent selon lóutil.
-53-
2.3.1.1 Écran dáffichage du teach pendant

L´écran dáffichage à critaux liquides (LCD, liquid crystal display) affiche l´écran du logiciel
dápplication montré Figure 2.3.1.1 (a). Pour utiliser le robot, sélectionner un écran correspondant à
la fonction désirée. L´écran est sélectionné par l´écran de menu comme montré par la fig. 2.3.1.1 (b).
1 Numéro de ligne courante 7 Menu touche de fonction

Indique le numéro de la ligne dans le programme en Indique les labels des touches de fonction.
cours. Le menu dépend de l'écran sélectionné et de la position du
curseur. Les labels comportant [ ] montrent que le menu de
sélection est affiché lorsque ce label est sélectionné.
2 Système de coordonnées en mouvement manuel 8 Message díndication

(jog type) Suggère à lópérateur déntrer une donnée. Le message
Indique le système de coordonnées actif en manuel. dépend de l’écran sélectionné et de la position du curseur.
3 Teach Pendant forward/backward (avant/arrière) 9 Symbole de fin de programme

désactivé
FBD est affiché quand le teach pendant est activé et
qu’un départ depuis le teach pendant est prohibé.
4 État de l’exécution 10 Numéro de ligne

Indique si léxécution est en abandon (ABORTED), en
arrêt momentané (PAUSE) ou en cours (RUNNING).
5 Correction de vitesse dávance 11 Programme qui va être édité

La touche de correction (Override) spécifie le
pourcentage de la vitesse dávance maximum
6 Ligne actuelle et nombre total de lignes 12 Programme qui va être exécuté

Indique le numéro de ligne qui va être exécutée ou éditée
et le nombre total de ligne dans le programme courant.
Fig. 2.3.1.1 (a) Écran d´édition de programme
-54-
Menu écran et menu de fonction

Les menus sont utilisés pour travailler avec le teach pendant.
Le menu d´écran est sélectionné par la touche MENUS et le menu de fonction est sélectionné par la
touche FCNT.
Les Figures 2-10, 2-11 et 2-12 montrent respectivement le menu d´écran, menu auxiliaire et menu
simplifié.
- Menu d´écran
Le menu d´écran est utilisé pour sélectionner un écran et liste les options ci-après.
(Pour la liste des menus, voir Appendice A.1. Pour le type d'écran, voir Appendice A.2.).
Pour afficher le menu d´écran, appuyer sur la touche MENUS sur le teach pendant.
1 Page 1 2 Page 2
Fig. 2.3.1.1 (b) Menu d´écran
-55-
Tableau 2.3.1.1 (a) Menu d´écran
LED Fonction
UTILITIES L’écran UTILITIES est utilisé pour afficher les indices hints’.
TEST CYCLE L’écran TEST CYCLE (cycle de test) est utilisé pour spécifier les données pour un
mode test.
MANUAL FCTNS L’écran MANUAL FCTNS (dópérations manuelles) est utilisé pour exécuter des
instructions macro.
ALARM L’écran ALARM (des alarmes) montre l’historique et le détail des alarmes.
I/O L’écran I/O, Entrées/Sorties, est utilisé pour afficher et configurer manuellement les
sorties, pour simuler les entrées/sorties et affecter des signaux.
SETUP L’écran SETUP est utilisé pour configurer le système.
FILE L’écran FILE (Fichier) est utilisé pour lire ou stocker un fichier.
SOFT PANEL Cet écran est utilisé pour exécuter les fonctions utilisées fréquemment.
USER L’écran USER montre les messages utilisateur.
SELECT L’écran SELECT (de sélection de programme) est utilisé pour lister ou créer un
programme.
EDIT L’écran EDIT (d’édition de programme) est utilisé pour corriger ou exécuter un
programme.
DATA L’écran DATA (de données de programme) montre les valeurs des registres, des
registres de position et des registres de palletisation.
STATUS L’écran STATUS (d´état) montre l’état du système.
POSITION L’écran POSITION montre la position courante du robot.
SYSTEM L’écran SYSTEM (système) est utilisé pour configurer les variables système et la
calibration du robot.
USER2 Cet écran affiche des messages sortis de programmes KAREL.
BROWSER Cet écran est utilisé pour naviguer entre les pages Web sur le réseau
(Affiché seulement lorquún iPendant est utilisé.)
-56-
- Menu de fonction
Le menu de fonction est utilisé pour exécuter diverses fonctions.
(Pour la liste des menus, voir Appendice A.1)
Pour afficher le menu de fonction, presser la touche FCTN sur le teach pendant.
1 Page 1 2 Page 2
Fig. 2.3.1.1 (c) Menu de fonction
Tableau 2.3.1.1 (b) Menu de fonction
LED Fonction
ABORT (ALL) ABORT, (Abandon) force un programme, en cours déxécution ou
temporairement arrêté, à se terminer.
Disable FWD/BWD Disable FWD/BWD, active ou désactive le démarrage dún programme avec
le teach pendant.
CHANGE GROUP Change le groupe de mouvement.
Affiché uniquement si plusieurs groupes sont configurés.
TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUP alterne les mouvements entre les axes standards et
les axes supplémentaires du robot.
TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG alterne entre les mouvements linéaires et en joint du
poignet.
RELEASE WAIT Saute une instruction dáttente en cours déxécution. Lorsque l´état dáttente
est relâché, léxécution du programme stoppe temporairement à la ligne
suivant línstruction dáttente.
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS alterne le menu entre le menu écran usuel et un
menu simplifié (Quick).
SAVE SAVE sauvegarde les données de l´écran affiché sur une disquette ou une
carte mémoire.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN imprime la donnée affichée de l´écran actuel.
PRINT PRINT imprime la donnée exacte de l´écran en cours.
UNSIM ALL I/O Annule les réglages simulés de tous les signaux E/S.
CYCLE POWER Effectue un redémarrage (Tension OFF/ON).
ENABLE HMI MENUS Utilisé pour sélectionner láffichage ou non du menu HMI lorsque la touche
MENUS est appuyée.
-57-
Redémarrage
Il est maintenant possible de redémarrer (OFF/ON) à partir de la touche FCTN.
- Condition
• Le teach pendant est activé.
• La connexion robot externe nést pas utilisée.
Cést une fonction pour le teach pendant seulement.
• Le contrôleur est en état de départ à froid.
- Étapes
1. Appuyer sur la touche [FCTN].
2. Sélectionner [CYCLE POWER].
3. L´écran suivant apparaît.
4. Appuyer sur la touche [NEXT] et sélectionner [YES].

5. Appuyer sur la touche [ENTER].
-58-
- Menu Quick
Lorsque le menu Quick (simplifié) est sélectionné dans QUICK/FULLMENUS de FONCTIONS,
l’écran qui peut être affiché en utilisant le menu écran est limité aux infos suivantes:
• ALARM / Écran des alarmes en cours et historique des alarmes
• UTILITIES / Écran díndices
• Écran TEST CYCLE
• DATA / Écran de registre
• Écran Tool 1 / Tool 2
• STATUS / Écran dáxe
• Écran E/S numérique/groupe/robot
• Écran POSITION
• SETUP / Écran de configuration du système de coordonnées
• Écran USER / USER 2
• Écran SETUP PASSWORD
• Écran BROWSER (seulement si un iPendant est employé)
Fig. 2.3.1.1 (d) Menu Quick
NOTE
L´écran de sélection de programme peut être affiché avec la touche SELECT.
Mais la seule fonction disponible est la sélection de programme.
NOTE
L´écran d´édition de programme peut être affiché avec la touche EDIT.
Mais les seules fonctions disponibles sont celles de changement de position et de valeur de vitesse.
-59-
2.3.2 Panneau opérateur

Le panneau opérateur possède des boutons, des interrupteurs et des connecteurs.
La Fig. 2.3.2. montre le panneau opérateur sur lármoire.
Les boutons du panneau opérateur servent à démarrer un programme, à acquitter les alarmes et à
effectuer d’autres opérations.
ATTENTION
Ne pas porter de gants, cela peut provoquer des erreurs lors de l’utilisation du panneau opérateur.
Le panneau opérateur possède également un port de communication RS-232C et un port USB.

Le tableau 2.3.2 (a) liste les interrupteurs du panneau opérateur.
Le tableau 2.3.2 (b) liste les LEDs du panneau opérateur.
Tableau 2.3.2 (a) Commutateurs sur le panneau opérateur
Commutateur Fonction
Bouton d'arrêt d'urgence En pressant ce bouton, le robot s’arrête immédiatement.

Tourner le bouton d’arrêt d’urgence dans le sens des aiguilles d’une montre
pour le débloquer.
Bouton de remise dálarme Acquitte l´état dálarme.
Bouton Start Démarre le programme sélectionné actuellement.
Est allumé si le programme est démarré.
Sélecteur des 3 modes Permet à lútilisateur de choisir un mode dópération adapté aux conditions
de travail du robot ou aux statuts de son utilisation.
Tableau 2.3.2 (b) LEDs sur le panneau opérateur
LED Fonction
Alarme Indique l´état dálarme.

Presser le bouton de remise à 0 de lálarme pour acquitter l´état dálarme.
Alarme de défaut de piles Indique que la tension des piles de sauvegarde de mémoire est faible.
Remplacer les piles aussitôt que possible.
-60-
1 Sélecteur des trois modes 4 Bouton de remise dálarme
2 Alarme de défaut de piles 5 Bouton Start
3 Alarme 6 Bouton d'arrêt d'urgence
Fig. 2.3.2 Panneau opérateur (standard)
-61-
2.3.3 Contrôleur séparé

Les unités de contrôle à distance sont des équipements externes connectés au contrôleur du robot pour
configurer un système. Ce sont des unités pour contrôler les opérations du système créées par
l'utilisateur par l'intermédiaire d´équipements périphériques et les E/S du contrôleur robot.
2.3.4 CRT/KB
Le CRT/KB est une unité optionnelle.
Un CRT/KB externe est connecté au contrôleur robot via un câble RS-232-C.
Le CRT/KB peut être utilisé pour exécuter presque toutes les fonctions du teach pendant à l'exception
des opérations relatives au robot. Les fonctions relatives au robot ne peuvent être exécutées que du
teach pendant.
2.3.5 Communication
Les interfaces suivantes sont fournies pour établir des communications
(Voir Section 8.2, Ports de communication).
• Un port standard RS-232-C (externe 1).
• Un port optionnel RS-232-C (interne 1).
• Un port optionnel RS-422 (interne 1).
2.3.6 Entrées/Sorties (E/S)

Les signaux déntrée et de sortie (E/S) généraux et spécifiques sont utilisés pour envoyer les données
des équipements externes au logiciel de soudure par points (SpotTool).
Le signal général (signal défini par l'utilisateur) est contrôlé par un programme et est utilisé pour
envoyer ou recevoir des données de ou vers les unités externes ou la main/préhenseur.
Le signal spécialisé (signal défini par le système) est prévu pour des utilisations spécifiques.
Les signaux Entrée/Sortie incluent:
• E/S périphériques (voir section 3.3.)
• E/S panneau opérateur (voir section 3.4.)
• E/S robot (voir section 3.2.)
• E/S digitales (Voir sous-section 3.2.)
• Groupe E/S (Voir sous-section 3.1.2.)
• E/S analogiques (Voir sous-section 3.1.3.)
Le nombre de signaux d’E/S et leur type dépendent du matériel de contrôleur ainsi que du nombre de
modules d’ E/S sélectionnés et leur type.
Les modèles A et B d’E/S et la carte process PC d’E/S peuvent être connectées au contrôleur.
-62-
2.3.7 E/S Périphériques

Les E/S périphériques sont des signaux spécialisés pour envoyer et recevoir des données de ou vers le
contrôleur à distance ou les équipements périphériques. (Voir section 3.3, "E/S périphériques).
Les signaux E/S périphériques permettent les actions suivantes:
• Sélectionner un programme
• Lancer et arrêter un programme
• Remettre en route le système depuis un état dálarme
• Autres
2.3.8 Mouvements du robot

Une simple instruction de mouvement spécifie un déplacement du robot ou un mouvement du centre
outil (TCP) de la position actuelle jusqu'à la position dárrivée. Le robot utilise un système de contrôle
de mouvement du chemin de l'outil, des accélération/décélération, de la position, de la vitesse d'avance
et d'autres facteurs.
L'unité de contrôle du robot peut gérer jusqu'à 40 axes, divisés en cinq groupes de mouvement
maximum (fonction mouvements multiples). L'unité de contrôle peut contrôler jusqu'à 9 axes par
groupe. Les groupes sont indépendants les uns des autres, mais peuvent êtres synchronisés pour
travailler avec le robot simultanément.
Le robot bouge suivant les mouvements spécifiés par le teach pendant ou les instructions de
mouvement spécifiées dans un programme.
Pour exécuter un mouvement manuel avec le robot, utiliser les touches correspondantes du teach
pendant. En mode manuel, les mouvements du robot dépendent des coordonnées sélectionnées dans
le système de coordonnées du mode manuel (type Jog) et de la correction de vitesse d'avance.
Lorsqu’une instruction de mouvement est utilisée, le mouvement du robot dépend de la donnée de
position, du type de mouvement, de la précision de position de la trajectoire, de la vitesse de
déplacement et de la correction de vitesse d'avance définie dans l’instruction.
Lún des trois types de mouvement---- Linéaire, Circulaire, et Articulaire (Joint) ---- peut être
sélectionné pour faire fonctionner le robot. Lorsque Joint est sélectionné, l'outil bouge arbitrairement
entre deux points spécifiés. Lorsque Linéaire est sélectionné, l'outil bouge suivant une ligne droite
entre deux points spécifiés. Lorsque Circulaire est sélectionné, l'outil bouge en arc de cercle défini par
les trois points spécifiés.
Une trajectoire de positionnement peut être sélectionnée par deux options, Fine et Cnt.
-63-
2.3.9 Dispositifs dÁrrêt d’urgence

Ce robot est équipé des dispositifs d'arrêt d'urgence suivants.
• Deux boutons d’arrêt d’urgence
(installés sur le panneau opérateur et le teach pendant)
• Un arrêt d’urgence externe (signal d’entrée)
Lorsqu'un bouton d'arrêt d'urgence est pressé, le robot stoppe immédiatement dans tous les cas.
L'arrêt d'urgence externe renvoie ou reçoit un signal de ou vers les équipements périphériques
(barrières de sécurité ou porte par ex).
La borne de connexion du signal se trouve à l'intérieur du boîtier opérateur.
2.3.10 Axes supplémentaires

Un maximum de trois axes dans un groupe peuvent être ajoutés aux axes standards (habituellement 6)
du robot.
Le robot peut contrôler jusqu'à 16 axes (avec une carte servo optionnelle).
Les axes supplémentaires sont de deux types :
• Axes supplémentaires
Ils peuvent être contrôlés indépendamment du mouvement robot et uniquement en mouvement
Joint.
• Axes intégrés
Contrôlés ensembles avec le robot en linéaire ou circulaire.
Utiliser ces axes pour réaliser des opérations circulaires ou linéaires du robot.
-64-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME DE MANIPULATION B-82284FR-2/01
3 CONFIGURATION DU SYSTÈME DE MANIPULATION

Le système du robot peut être utilisé une fois les données nécessaires spécifiées.
Ce chapitre décrit les données pouvant être spécifiées.
-65-
B-82284FR-2/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME DE
3.1 E/S
Les signaux déntrée/sortie (E/S) sont des signaux électriques alloués au contrôleur pour
communiquer avec le robot, láctionneur embarqué, les équipements externes et autre équipement
périphérique du système.
Les signaux sont divisés en deux groupes:
E/S à usage général et E/S spécifiques.
E/S à usage général

Lútilisateur peut définir ces signaux E/S comme il le souhaite.
Ce groupe comporte les signaux suivants:
• E/S digitales: DI[i]/DO[i]
• Groupe E/S: GI[i]/GO[i]
• E/S Analogiques: AI[i]/AO[i]
[i] représente le numéro logique de chaque signal E/S et signal de groupe.
E/S spécifiques
Lútilisation de ces E/S spécifiques a déjà été définie. Ce groupe comporte les signaux suivants:
• E/S périphériques (UOP): UI[i]/UO[i]
• E/S panneau opérateur (SOP): SI[i]/SO[i]
• E/S Robot: RI[i]/RO[i]
[i] représente le numéro logique de chaque signal E/S et signal de groupe.
• Pour des E/S digitales, analogiques, groupes et périphériques, les ports logiques peuvent être
mappés sur les ports physiques. Ils peuvent être redéfinis.
• Les numéros physiques des E/S du robot sont toujours les mêmes que les numéros logiques.
Ils ne peuvent pas être redéfinis.
E/S configurées
Un module E/S consiste en composants de matériels suivants.
Pour plus de détails, se référer au "Manuel de maintenance".
Rack
Le rack indique le type de matériel composant le module E/S.
- 0 = Carte PC E/S process
- 1 à 16 = Unité-E/S MODELE A / B
SLOT
Le slot indique les nombres de parties du module E/S qui compose le rack.
• Lorsque la carte PC E/S process est utilisée, la première carte connectée est SLOT 1, la seconde
SLOT 2 et ainsi de suite.
• Lorsque lúnité E/S MODELE A ou B est utilisée, SLOT est le numéro identifiant le module
connecté.
-66-
Carte PC E/S process

Comme pour les signaux Entrée/Sortie sur la carte PC E/S process, lorsque les E/S périphériques sont
assignées à la carte PC E/S process, 18 entrées et 20 sorties sont affectées aux E/S périphériques.
(Voir section 3.3., "E/S périphériques"). Les signaux E/S exceptés les E/S périphériques, sont assignés
en E/S digitales et aux groupes E/S (voir section 3.1.1., "E/S digitales" et section 3.1.2. "Groupes E/S")
NOTE
Les quatre premières lignes de signaux sur la carte E/S process sont connectées au 24 V commun.
1 Carte E/S process PCB CA
Fig. 3.1 (a) Carte E/S process PC
1 Carte circuit imprimé pour contrôle du robot 3 Équipement périphérique A1
2 Carte E/S process CA/CB 4 Carte E/S process DA

RACK 0, SLOT 1
Fig. 3.1 (b) Configuration de la carte E/S process PC
Pour plus de détails sur la carte PC E/S process, se référer au MANUEL DE MAINTENANCE.
-67-
1 Équipement périphérique A1 3 Interface déntrées analogiques
2 Interface de soudure 4 in** et out** sont des numéros physiques.

ain *-C est la ligne de signal commune pour ain *.
Fig. 3.1 (c) Interface de la carte E/S process PC
-68-
Unité E/S MODÈLE A

Lúnité E/S MODELE A (Modular I/O) est le module E/S qui comporte plusieurs modules.
Ces modules multiples peuvent être connectés dans la limite de 1024 signaux pour tous les modules.
Lúnité E/S MODELE A ne peut être utilisée quén mode Maître. Avant de lútiliser, contacter
FANUC.
1 Unité E/S MODELE A 3 (Connecteur)
2 SLOT 4 (Terminal)
Fig. 3.1 (d) Unité E/S MODÈLE A
1 Carte CPU principale 5 Équipement périphérique
2 Carte du boîtier opérateur 6 Unité de base
3 Unité E/S MODÈLE A 7 Emplacement 1
4 Rack 1
Fig. 3.1 (e) Configuration de lúnité E/S MODÈLE A
-69-
Lorsque lúnité E/S est utilisée seule, affecter 18 entrées et 20 sorties aux E/S des dispositifs
périphériques aux lignes de signaux appropriées. (voir section 3.9, ”Equipements périphériques”).
Lorsque lúnité E/S et la carte E/S process sont utilisées simultanément, les E/S des périphériques sont
automatiquement assignées aux lignes de signaux sur la carte E/S process.
Pour plus de détails sur lúnité E/S MODEL A FANUC, se référer au MANUEL FANUC "Unité E/S
modèle A " (B-61813FR).
1 CM indique la ligne de signal commun. 2 in**, out** indiquent le numéro physique.
Fig. 3.1 (f) Interface de lúnité E/S MODÈLE A
-70-
Unité E/S MODÈLE B

Lúnité E/S modèle B consiste en une unité dínterface de plus dúne unité DI/DO. Les unités DI/DO
sont utilisées pour les signaux entrée/sortie. Lúnité dínterface est utilisée pour assembler les
informations E/S de lúnité DI/DO et les transférer du ou vers le contrôleur du robot.
La combinaison dún nombre approprié dúnités DI/DO de différents types est possible en prévoyant
un nombre nécessaire de points déntrée/sortie. Des câbles à paires torsadées sont utilisés pour
connecter les unités DI/DO avec lúnité dínterface, permettant ainsi aux unités DI/DO d´être
installées à distance de lúnité dínterface.
1 Carte CPU principale 4 Carte du boîtier opérateur
2 Unité dínterface de lúnité E/S modèle B 5 Unité basique de lúnité E/S modèle B
3 Unité dálimentation de puissance 6 Équipement périphérique
Fig. 3.1 (g) Unité E/S MODÈLE B
Pour de plus amples détails sur lúnité E/S modèle B, se référer au Manuel de connexion
FANUC - Unité E/S MODELE B.
Lorsque lúnité E/S modèle B est utilisée, le paramétrage est nécessaire sur l´écran du lien E/S.
-71-
3.1.1 E/S digitales

Les E/S digitales (DI/DO) sont un groupe de signaux généraux qui envoie ou reçoit les données dún
équipement périphérique via carte E/S process (ou unité E/S). De plus, celui-ci peut envoyer ou
recevoir les données du maître (CNC) du lien E/S.
Configuration des Entrées/Sorties

Dans les E/S digitales, la configuration des signaux peut être redéfinie. Huit lignes de signaux sont
ensembles. Huit lignes de signaux de la même classe peuvent être allouées en même temps.
Les éléments suivants sont à paramètrer. Se référer à 3.1 pour la configuration du rack et du slot.
ATTENTION
Lorsquúne carte E/S process est connectée, láffectation standard est faite en usine. Lorsqu'aucune
carte E/S process n'est connectée et qu'une unité E/S MODÈLE A/B est connectée, tous les signaux
E/S digitales sont affectés aux E/S digitales d'usine. Aucun signal d'entrée/sortie digitales n'est
affecté aux E/S des équipements périphériques. Diviser les signaux entrées/sorties digitales entre les
E/S digitales et les E/S des équipements périphériques et leur ré-affecter les signaux.
ATTENTION
Avant que les numéros physiques ne soient redéfinis, lútilisation des signaux doit être correctement
vérifiée. Sinon, des dommages ou blessures pourraient survenir.
RACK
Le rack indique le type de matériel composant le module E/S.
- 1 à 16 = Unité-E/S MODÈLE A et MODÈLE B
Les Racks 1, 2 et suivants sont affectés aux unités de base des unités E/S MODÈLE A et à l’interface
unité E/S MODÈLE B dans l’ordre de leur connexion.
SLOT
Le slot indique le numéro des parties du module E/S qui compose le rack.
• Lorsque l’unité E/S MODELE A est utilisée, le numéro du slot en fond de panier dans lequel le
module est placé est la valeur de slot du module.
• Lorsque l’unité E/S MODÈLE B est utilisée, le numéro de slot de lúnité de base est spécifié par le
commutateur DIP dans lúnité de base.
-72-
START PT
START PT alloue le numéro logique au numéro physique pour câbler les signaux.
Le premier numéro physique parmi les huits signaux doit être spécifié.
NOTE
Un numéro physique spécifie la broche des lignes E/S dans le module E/S. Un numéro logique est
affecté à ce numéro physique. Les huits lignes de signaux représentées dans un numéro logique et
qui sont de la même classe, sont allouées en même temps.
NOTE
Les huits lignes de signaux représentées dans un numéro logique et qui sont de la même classe, sont
allouées en même temps.Les numéros physiques, 19 pour les entrées et 21 pour les sorties, peuvent
être affectés à une E/S digitale parce que les 18 numéros d’entrées physiques (1 à 18) et les 20
numéros de sorties physiques (1 à 20) de la carte E/S process sont affectés aux E/S des équipements
périphériques.
NOTE
N'importe quel numéro physique peut être défini comme point de départ.
Un signal non alloué est automatiquement affecté à un autre numéro logique.
Polarité
La polarité sélectionne le courant qui commute sur ON ou OFF quand le signal est activé.
- NORMAL = Le courant est présent quand le signal est mis sur ON.
- INVERSE = Le courant est présent quand le signal est mis à OFF.
Complementarité
La complémentarité est une fonction qui met sur ON ou OFF deux signaux de sorties successifs:
Quand un signal ayant un numéro impair passe sur ON (OFF), la complémentarité met le signal pair
suivant à OFF (ON).
La configuration des E/S peut être faite avec l’écran de configuration E/S et l’écran détail E/S.
Lorsque l'affectation ou le paramétrage des E/S a changé, éteindre et remettre la puissance pour activer
les modifications. Lorsque le type dúne carte E/S est changé pour un autre, différent, la configuration
des E/S doit être refaite.
Sortie
La valeur d'un signal de sortie digitale peut être spécifiée en exécutant un programme ou en réalisant
une opération manuelle.
(Voir section 4.6, "Instruction E/S", et section 6.4, "Contrôle manuel des E/S.")
E/S simulées
Lorsquúne E/S simulée est sélectionnée, un programme peut être testé sans envoyer ou sans recevoir
de signaux vers ou des équipements externes.
(Voir section 6.3.1,"Spécification d'exécution de test")
-73-
Sauter des signaux simulés

Si une attente, à láide dúne commande dáttente, est effectuée sur un signal déntrée défini comme
simulé, láttente peut être automatiquement annulée par détection dún timeout.
1 Carte CPU principale 5 Numéro physique
2 Carte E/S process CA ou CB 6 Paramétrage standard E/S digitales
3 Équipement périphérique A1 7 Entrée digitale
4 Numéro de connecteur 8 Sortie digitale
Fig. 3.1.1 Interfaces E/S digitale et groupes d’E/S
-74-
Procédure 3-1 Configuration dÉ/S digitales
ATTENTION
E/S digitales sont affectés aux E/S digitales d'usine et aucun signal d'entrée/sortie digitales n'est
Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS. Le menu d'écran s'affiche.
2. Sélectionner 5 (I/O).
3. Appuyer sur F1 [TYPE]. Le menu de changement d´écran sáffiche.
4. Sélectionner "Digital".
Écran de sélection E/S digitales
5. Pour passer de l’écran entrée à l’écran de sortie, et inversement, actionner la touche F3, IN/OUT.
-75-
6. Pour affecter une E/S, appuyer sur F2, CONFIG.

Pour revenir à l´écran de sélection, appuyer sur F2, MONITOR.
Écran de configuration dÉ/S digitales
7. Maniement de l’écran d’affectation des E/S

a. Placer le curseur sur "Range" et spécifier la plage des signaux à affecter.
b. La division de la ligne est effectuée automatiquement conformément à la plage spécifiée.
c. Entrer les valeurs appropriées pour "Rack,” “Slot,” et "Start point".
d. Lorsque les valeurs entrées sont valides, l’abréviation "PEND" est affichée dans "Status".
Si une valeur entrée est invalide; l’abréviation "INVAL" sera affichée dans "Status".
Les lignes non nécessaires peuvent être effacées en appuyant sur F4 (Delete=Efface).
Les abréviations qui peuvent apparaitre dans “Status” sont les suivantes:
ACTIV : Cette affectation est utilisée actuellement.
PEND : Láffectation est normale.
Éteindre et rallumer l’armoire provoquera léntrée de l´état "ACTIV".
INVAL: Une valeur spécifiée est invalide.
UNASG: Aucune affectation n’a été faite.
NOTE
Si une carte E/S process est connectée, les 18 signaux d’entrée et les 24 signaux de sortie de la
première carte sont connectés aux E/S périphériques avec paramétrage standard.
8. Pour revenir à l’écran liste, appuyer sur F2, MONITOR.
-76-
9. Pour paramétrer les attributs des E/S, appuyer sur NEXT puis F4; DETAIL de la page suivante.
Écran détail E/S digitales
Pour retourner au menu de configuration, actionner la touche PREV.

10.Pour ajouter un commentaire:
a.Placer le curseur sur la ligne "comment" et appuyer sur la touche ENTER.
b.Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.

c.Actionner les touches de fonction appropriées pour ajouter le commentaire.
d.Lorsque vous avez fini, appuyer sur la touche ENTER.
11.Pour paramétrer cet élément, placer le curseur sur la colonne à paramétrer et sélectionner le menu
touche de fonction.
12.Pour paramétrer l’E/S digitale suivante, appuyer sur F3; NEXT.
13.Lorsque vous avez fini, appuyer sur la touche PREV pour retourner à l’écran de sélection.
-77-
14.Éteindre le contrôleur. Le rallumer afin de pouvoir utiliser la nouvelle information.
AVERTISSEMENT
L'alimentation doit être remise une nouvelle fois pour prendre en compte les nouveaux paramètres.
Sinon, des dommages ou blessures pourraient survenir.
ATTENTION
À la première mise sous tension après la ré-affectation des E/S, la remise sous puissance ne doit être
faite que si tout est validé.
ATTENTION
Lorsque tous les signaux E/S ont été paramétrés, les informations configurées doivent être
sauvegardées par un moyen externe (disquette par exemple) dans le cas où ces informations
devraient être récupérées. Sinon, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.
15.Pour forcer une sortie ou simuler une entrée/sortie d’un signal, placer le curseur sur ON ou OFF et
presser la touche fonction correspondante.
Pour les sorties forcées et les entrées simulées, voir le Chapitre 6, Section 6.4.
AVERTISSEMENT
Le contrôleur utilise des signaux pour contrôler les équipements périphériques. Les signaux de
sortie forcés ou les signaux d'entrée/sortie simulés peuvent affecter défavorablement la sécurité du
système. Vérifier l'utilisation de ces signaux avant de tenter une sortie forcée ou une entrée/sortie
simulée.
-78-
3.1.2 Groupe E/S

Un groupe d’E/S (GI/GO) est un groupe de signaux dúsage général qui envoie ou reçoit des données
en utilisant deux ou plusieures de lignes de signaux en tant que même groupe.
La valeur du groupe d’E/S est représentée en décimale ou en hexadécimale.
Lorsque la donnée est envoyée, la valeur est transformée en nombre binaire.
Affectation d’un signal d’E/S

Dans un groupe d’E/S, le numéro de signal peut être défini dans un groupe.
Les lignes de signaux de 2 à 16 peuvent être définies comme un groupe.
Le groupe défini peut se chevaucher avec les E/S digitales.
NOTE
Cependant, le groupe défini ne peut pas se chevaucher avec des sorties digitales qui sont inclues
dans des paires complémentaires.
RACK
Le rack indique le type de matériel composant les modules E/S.
- 1 à 16 = Unité-E/S MODELE A / B
L’unité de base dúne unité E/S MODÈLE A et lúnité d’interface E/S MODÈLE B sont définies
comme rack 1, 2, ... 2, conformément à la séquence de connexion.
SLOT
Le slot indique le numéro d’une partie de module E/S qui compose le rack.
• Lorsque l’unité E/S MODELE A est utilisée, le numéro du slot en fond de panier dans lequel le
module est placé est la valeur de slot du module.
• Lorsque l’unité E/S MODÈLE B est utilisée, le numéro de slot de lúnité de base est spécifié par le
commutateur DIP dans lúnité de base.
-79-
START PT
START PT alloue le numéro logique au numéro physique pour câbler les signaux.
Le premier numéro physique parmi les huits signaux doit être spécifié.
Le premier numéro physique de ce signal est spécifié avec ce rack.
NOTE
Un numéro physique spécifie la broche des lignes E/S dans le module E/S.
Un numéro logique est affecté à ce numéro physique.
NOTE
Comme les numéros physiques pour les 18 entrées ("in 1" à "in 18") et les 20 sorties ("out 1" à "out
20") de la première carte E/S process sur le lien E/S sont affectés aux signaux E/S des périphériques,
les numéros physiques pour les groupes E/S sont de 19 et plus pour les entrées et 21 et plus pour les
sorties.
NOTE
Lorsque deux ou plusieures cartes E/S sont connectées, les lignes de signaux des différentes cartes
ne peuvent être affectés à un seul groupe.
NUM PTS
NUM PTS spécifie le numéro du signal digital affecté à un groupe.
NOTE
Le nombre de signaux affectés pour un groupe est compris entre 2 et 16 points.
La configuration des E/S peut être faite avec l'écran de configuration E/S et l'écran détail E/S.
Lorsque la configuration des E/S est changée, couper puis rallumer le contrôleur pour utiliser ces
nouvelles modifications.
ATTENTION
À la première mise sous tension, une fois les affectations des E/S modifiées, les signaux de sorties
sont tous à OFF indépendamment de savoir si le traitement des pannes de courant est actif ou non.
Exécution d’une sortie

La valeur du groupe de sortie peut être configurée en exécutant un programme ou par le contrôle
manuel des E/S.
(Voir section 4.6, “Instruction E/S,” et section 6.4, “Contrôle manuel des E/S.”)
Exécution dÉ/S simulées

Simuler des E/S permet de tester un programme qui utilise des E/S.
Les E/S simulées ne sont pas réellement envoyées ni reçues
(Voir sous-section 6.3.1, "Spécification dúne exécution de test").
-80-
Procédure 3-2 Configuration dún groupe E/S

Étapes
2. Sélectionner 5 [E/S].
4. Sélectionner "Group". L´écran liste "Group I/O" sáffiche.
Écran liste de Groupe E/S
6. Pour affecter les E/S, appuyer sur F2, CONFIG.
Écran de configuration de Groupe E/S
-81-
Pour revenir à l’écran liste, appuyer sur F2, MONITOR.
7. Pour configurer les E/S, bouger le curseur sur chaque item et inscrire la valeur.
NOTE
Le numéro physique auquel le numéro logique du groupe d’E/S est affecté peut être le même que
celui des E/S affectées.
8. Pour paramétrer les attributs des E/S, appuyer sur NEXT puis sur F4; DETAIL de la page suivante.
Écran de détail Groupe E/S
9. Pour ajouter un commentaire:

a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et appuyer sur la touche ENTER.
b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.

c. Actionner les touches de fonction appropriées pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, appuyer sur la touche ENTER.
-82-
10.Pour paramétrer cet élément, placer le curseur sur la colonne à configurer et sélectionner le menu
touche de fonction.
11.Lorsque vous avez fini, presser la touche PREV pour retourner à l’écran de configuration.
AVERTISSEMENT
Un redémarrage devra être fait afin de rendre les nouveaux paramètres valides.
ATTENTION
À la première mise sous puissance, après les nouvelles allocations des E/S, la remise sous puissance
ne peut être exécutée même si elle est activée.
ATTENTION
-83-
3.1.3 E/S analogiques

Les signaux E/S analogiques (AI/AO) sont envoyés de et vers la machine de soudure à lárc et les
équipements périphériques via lignes de signaux E/S de la carte E/S process (ou unité E/S).
La tension des entrées/sorties analogiques est convertie en numérique lorsqu’elles sont écrites ou lues.
Donc, elles ne correspondent pas directement à une tension d’entrée ou de sortie.
Configuration des Entrées/Sorties

Les numéros physiques pour les signaux analogiques peut être redéfinis.
NOTE
La configuration standard est paramétrée en usine.
Pour utiliser une configuration différente de celle standard, faire une re-configuration.
ATTENTION
Avant que les numéros physiques ne soient redéfinis, lútilisation des signaux doit être correctement
vérifiée. Sinon, des dommages ou blessures pourraient survenir.
- RACK
Indique le type de matériel qui compose les modules E/S.
0 = Carte d’E/S process
1 à 16 = Unité-E/S MODELE A / B
L’unité de base dúne unité E/S MODÈLE A et lúnité d’interface de lúnité E/S MODÈLE B sont
définies comme rack 1, 2, ..., conformément à la séquence de connexion.
- SLOT
Indique le numéro des modules E/S qui composent le RACK. Le numéro de slot du fond de panier
dans l'unité E/S MODÈLE A sert de numéro de slot pour le module.
- CHANNEL
Affecte le numéro physique au numéro logique pour le mappage des lignes de signaux.
NOTE
Un numéro physique spécifie la broche des lignes E/S dans le module E/S. Un numéro logique est
affecté à ce numéro physique. Cette affectation peut être modifiée.
La configuration des E/S peut être faite avec l'écran de configuration E/S et l'écran détail E/S.
Lorsque la configuration des E/S est changée, couper puis rallumer le contrôleur pour utiliser ces
nouvelles modifications.
ATTENTION
À la première mise sous tension, une fois les affectations des E/S modifiées, les signaux de sorties
sont tous à OFF indépendamment de savoir si le traitement des pannes de courant est actif ou non.
-84-
Exécution d’une sortie

La valeur dúne sortie analogique peut être paramétrée en exécutant un programme ou par le contrôle
manuel des E/S.
Exécution dÉ/S simulées

La simulation dÉ/S permet de tester un programme utilisant des E/S.
La simulation dÉ/S nénvoie pas de signaux de sortie ou ne reçoit pas de signaux déntrée actuels
(Sous-section 6.3.1)
1 Carte pour le contrôle robot. 4 Interface de soudure
2 Carte CA E/S process 5 Interface déntrées analogiques
3 Unité périphérique 6 ain *-C est la ligne de signal commun pour ain*.
Fig. 3.1.3 Interface E/S analogiques
-85-
Procédure 3-3 Configuration des E/S analogiques
NOTE
La configuration standard est paramétrée en usine.
Pour utiliser une configuration différente de celle standard, faire une re-configuration.
Étapes
2. Sélectionner 5, [I/O].
3. Appuyer sur F1, [TYPE]. Le menu de changement d'écran s'affiche.
4. Sélectionner "Analog". L'écran liste E/S analogiques s'affiche.
Écran liste E/S analogiques
5. Pour passer de l’écran entrée à l’écran sortie, appuyer sur F3, [IN/OUT].
6. Pour allouer les E/S, appuyer sur F2, [CONFIG].
-86-
Écran configuration E/S analogiques
Pour revenir à l’écran de sélection, appuyer sur F2, [MONITOR].
7. Pour configurer les signaux, placer le curseur sur chaque élément et entrer la valeur.
8. Pour revenir à l’écran de sélection, appuyer sur F2, [MONITOR].
9. Appuyer sur la touche NEXT du menu de sélection puis sur F4, [DETAIL] de la page suivante.
L’écran détail des E/S analogiques s’affiche.
Écran détail E/S analogiques
-87-
Pour retourner à l´écran de configuration, appuyer sur la touche PREV.
10.Pour ajouter un commentaire:


11.Pour spécifier les attributs du signal, bouger le curseur sur le champ correspondant et sélectionner
la touche de fonction.
13.Éteindre le contrôleur et le rallumer de nouveau pour qu’il prenne en compte les nouvelles
informations.
AVERTISSEMENT
ATTENTION
À la première mise sous tension, après une ré-affectation des E/S, la récupération d’un défaut
d’alimentation ne peut se faire même s’il est activé.
ATTENTION
-88-
3.2 E/S ROBOT

Les E/S robot sont des signaux numériques.
Le robot commande les exécutions suivantes.
• D’autres signaux sont utilisés comme E/S de láctionneur embarqué via robot.
Une E/S de láctionneur embarqué est reliée à un connecteur à la fin du bras robot qui active son
utilisation.
Les E/S de láctionneur embarqué sont constituées de 8 entrées et 8 sorties de signaux à usage général.
Aucun numéro de signal ne peut être redéfini pour ces signaux.
NOTE
Le nombre de signaux E/S à usage général pour les E/S de láctionneur embarqué dépend du modèle
de robot. Se référer au manuel de maintenance de l'unité mécanique.
Pour changer le réglage commun de RI [ 1 ], connecter le signal *RDICOM à 0 V ou +24 V sur le

bloc terminal. (Voir "Manuel de maintenance.")
- Signal d’entrée MAIN CASSEE: *HBK

Le signal *HBK est connecté à la main du robot et détecte une casse de l'outil.
Normalement, le signal *HBK est placé sur ON. Lorsque quíl passe OFF, une alarme apparait et le
robot stoppe immédiatement.
NOTE
La détection de main cassée peut être désactivée dans l'écran de configuration du système.
Voir l´élément d'activation et de désactivation de détection de main cassée, Section 3.14, "MENU
DE CONFIGURATION DE SYSTÈME."
- Signal d’entrée pression d’air anormale: Signal déntrée *PPABN

Le signal *PPABN détecte une chute de pression d'air. Normalement, le signal *PPABN est placé sur
ON. Lorsqu'une chute de pression d'air apparaît, le signal *PPABN passe à OFF, une alarme est
envoyée et le robot stoppe immédiatement.
- Signal déntrée *ROT

Ce signal indique un dépassement de course (overtravel) de chaque axe de l'unité mécanique du robot.
Normalement, le signal *ROT est placé sur ON. Lorsque ce signal passe à OFF, une alarme est générée
et le robot stoppe immédiatement.
L’entrée *ROT n’apparait pas sur le terminal du câble de láctionneur embarqué car il continue à
l’intérieur de l’unité mécanique du robot.
Tant que le signal *HBK ou *ROT est sur OFF, l'état d'alarme peut être temporairement enlevé en
maintenant appuyée la touche SHIFT et en appuyant sur la touche dácquittement dálarme.
Tant que la touche SHIFT est appuyée, bouger l'outil manuellement dans la position appropriée.
RI [1 à 8] ENTREE
RO [1 à 8] SORTIE
Les signaux de láctionneur embarqué, (RI [1 à 8] et RO [1 à 8], sont des signaux déntrées et sorties
dúsage général.
-89-
Procédure 3-4 Configuration des E/S robot

Étapes
2. Sélectionner 5 (I/O).
3. Appuyer sur F1, [TYPE]. Le menu de changement d´écran sáffiche.
4. Sélectionner "Robot".
Écran de sélection E/S robot
5. Pour passer de l’écran Entrée à l’écran Sortie, appuyer sur F3, [IN/OUT].
6. Pour paramétrer les attributs des E/S, appuyer sur touche NEXT puis sur F4; DETAIL de la page
suivante.
Écran de détail E/S robot
-90-
Pour retourner au menu de sélection, appuyer sur la touche PREV.

8. Pour paramétrer la polarité et la paire complémentaire, bouger le curseur sur la colonne à
paramétrer et sélectionner le menu touche de fonction.
9. Lorsque vous avez fini, appuyer sur la touche PREV pour retourner à l’écran liste.
AVERTISSEMENT
ATTENTION
11.Pour forcer une sortie d’un signal, placer le curseur sur ON ou OFF et appuyer sur la touche
fonction de correspondante.
Pour les sorties forcées dún signal, voir Chapitre 6, Section 6.4.
AVERTISSEMENT
Le contrôleur utilise des signaux pour contrôler les équipements périphériques. Une sortie forcée
peut affecter défavorablement la sécurité du système. Vérifier l'utilisation des signaux avant de les
forcer.
-91-
3.3 E/S PÉRIPHÉRIQUES

Les E/S périphériques (UI/UO) sont un groupe de signaux spécialisés dont lútilisation est décidée par
le système.
Ces signaux sont connectés à un contrôleur à distance et aux équipements périphériques via interfaces
et liaison E/S et sont utilisés pour contrôler le robot de léxtérieur.
Configuration des E/S

Les E/S des équipements périphériques sont automatiquement affectées aux 18 premières entrées et
aux 20 premières sorties de la première carte E/S process.
Pour l'affectation des E/S des équipements périphériques, voir Fig. 3.3.
ATTENTION
E/S digitales sont affectés aux E/S digitales d'usine. Aucun signal d'entrée/sortie digitales n'est
-92-
Condition de commande à distance

Lorsque le robot est commandé à distance, le programme peut démarrer en utilisant les signaux des
E/S périphériques (*HOLD,ENBL), qui ont une relation de sécurité toujours effective, que les
conditions du mode distant soient satisfaites ou pas.
Lorsque les conditions suivantes sont satisfaites, le robot est en état de commande à distance :
• L’interrupteur d’activation du teach pendant est sur OFF.
• Le signal distant (SI[2]) est sur ON. (Pour savoir comment passer le signal distant (SI[2]) sur ON
ou OFF; voir la description de la configuration Local/Distant Section 3.15, "MENU DE
CONFIGURATION DU SYSTÈME").
• Le signal d’entrée *SFSPD des E/S équipements périphériques est sur ON.
• Le signal d’entrée ENBL des E/S équipements périphériques est sur ON.
• Une valeur 0 (équipement périphérique) est mise pour la variable système $RMT_MASTER.
NOTE
$RMT_MASTER spécifie le type d’équipement à distance.
0 : Équipements périphériques
1 : CRT/KB
2 : Ordinateur hôte
3 : pas d’équipements périphériques
Un programme incluant un mouvement (groupe) peut être démarré uniquement lorsque les conditions
de mode distant et les opérations suivantes sont satisfaites.
• Le signal ENBL des E/S périphériques est sur ON.
• La puissance moteur est sur ON (pas d´état d’alarme).
Le signal CMDENBL indique si les conditions ci-dessus sont satisfaites.
Le signal est rendu lorsque les conditions suivantes sont satisfaites:
• Les conditions de commande à distance sont satisfaites.
• Pas d´état d’alarme.
• Le mode fonctionnement continu est sélectionné (le mode pas à pas est désactivé).
NOTE
Les signaux E/S périphériques sont désactivés à l’état initial.
Pour les activer, mettre TRUE à “Enable UI signals” sur l’écran de configuration système.
-93-
1 Carte CPU principale 5 Configuration des E/S équipement périphérique standard
2 Carte d’E/S Process 6 Numéro logique
3 Équipement périphérique A1 7 Entrée équipement périphérique
4 Numéro physique
Fig. 3.3 Interface E/S Périphériques
AVERTISSEMENT
Lors de la connexion d´équipements périphériques liés aux fonctions d’arrêt d’urgence (par
exemple, barrières de protection) à chaque signal robot (arrêt d’urgence externe, barrière, etc..)
confirmer si l’arrêt d’urgence peut être utilisé pour prévenir des connexions incorrectes.
-94-
Signal déntrée *IMSTP UI [1] (toujours actif.)

Le signal d’arrêt immédiat spécifie un arrêt d’urgence par logiciel.
À l’état normal, le signal *IMSTP est sur ON.

Lorsque ce signal passe sur OFF, les faits suivants se produisent:
• Une alarme est générée et la puissance moteur est coupée.
• Les opérations robot s'arrêtent immédiatement. L'exécution du programme est stoppée également.
AVERTISSEMENT
Le signal *IMSTP est contrôlé par un logiciel. L'emploi de ce signal pour des utilisations de sécurité
critique n'est pas recommandée. Pour lier ce signal avec l'arrêt d'urgence, lútiliser avec les signaux
EMGIN1 ou EMGIN2 de la carte panneau opérateur.
Pour plus de détails, se référer au "Manuel de maintenance".
Signal déntrée *HOLD UI [2] (toujours actif.)

Le signal d’arrêt temporaire spécifie un arrêt temporaire depuis un équipement externe.
À l’état normal, le signal *HOLD est sur ON.

• Le robot ralentit jusqu´à lárrêt, et léxécution du programme est arrêtée.
• Si ENABLED est spécifié à "Break on Hold" sur l´écran des fonctions générales, le robot est
stoppé, une alarme se déclenche et lálimentation du servo est coupée.
Signal déntrée *SFSPD UI [3] (toujours actif.)

Le signal de vitesse de sécurité stoppe temporairement le robot lorsqu’une sécurité porte est ouverte.
Ce signal est normalement connecté à la prise sécurité de la porte de lénceinte de sécurité.
À l’état normal, le signal *SFSPD est sur ON.

• Lópération en cours est décélérée et stoppée, et l'exécution du programme est arrêtée également.
À ce moment, la correction d'avance de vitesse est réduite à la valeur spécifiée dans
$SCR.$FENCEOVRD.
• Lorsque l'entrée *SFSPD est sur OFF et qu'un programme est démarré depuis le teach pendant, la
correction d'avance de vitesse est réduite à la valeur spécifiée pour $SCR.$SFRUNOVLIM.
Lorsqu'un mouvement manuel est exécuté, la correction d'avance de vitesse est réduite à la valeur
spécifiée pour $SCR.$SFJOGOVLIM.
Lorsque *SFSPD est sur OFF, la correction d'avance de vitesse ne peut dépasser cette valeur.
AVERTISSEMENT
Le signal *SFSPD contrôle la décélération et l'arrêt du robot par logiciel. Pour arrêter le robot
immédiatement pour des raisons de sécurité, utiliser ce signal avec le signal FENCE 1 ou FENCE2
de la carte panneau opérateur. Pour plus de détails, se référer au "Manuel de maintenance".
NOTE
Lorsque les signaux *IMSTP, *HOLD, et *SFSPD ne sont pas utilisés, shunter ces lignes de
signaux.
-95-
Signal déntrée CSTOPI UI [4] (toujours actif)

Le signal d’arrêt de cycle termine le programme en cours d’exécution.
Il libère également les programmes en état d’attente par RSR (Robot Service Request).
• Lorsque FALSE est sélectionné pour CSTOPI et ABORT sur l’écran de configuration du système,
ce signal termine le programme en cours d’exécution dès que son exécution est finie.
Il libère (Clear) également les programmes en état d’attente par RSR. (Standard)
• Lorsque TRUE est sélectionné pour CSTOPI et ABORT sur l’écran de configuration dusystème,
ce signal termine immédiatement le programme en cours d’exécution.
Il libère (Clear) également les programmes en état d’attente par RSR.
AVERTISSEMENT
Lorsque FALSE est sélectionné pour CSTOPI et ABORT sur l’écran de configuration système,
CSTOPI n’arrête pas le programme en cours tant que son exécution n’est pas achevée.
Signal déntrée de réinitialisation dálarme: RESET, UI [5]

Le signal RESET efface une alarme.
Si la puissance moteur est coupée, le signal RESET remet le courant.
Lálarme émise ne sánnule pas tant ce que le courant nést pas remis sur ON.
Lálarme sánnule à línstant où le signal revient à son état par défaut.
Signal déntrée dáctivation: ENBL, UI [ 8 ]

Le signal ENBL permet au robot de bouger et le place dans une position de fonctionnement.
Lorsque le signal ENBL est sur OFF, le système interdit au robot un fonctionnement manuel et
láctivation dún programme incluant un mouvement (groupe).
Un programme en cours d’exécution est arrêté si le signal ENBL passe à OFF.
NOTE
Si le signal ENBL nést pas surveillé, le connecter avec la terre.
Signaux déntrées RSR1 à RSR8 UI [9-16] (Actifs en mode distant)

Ce sont des signaux de demande de service robot. Lorsqu'un de ces signaux est reçu, le programme
RSR correspondant est sélectionné et démarré pour exécuter une opération automatique.
Lorsqu'un autre programme est en cours d'exécution ou en arrêt temporaire, le programme sélectionné
est ajouté à la file d'attente et démarrera dès que le programme en cours sera teminé.
(Voir Section 3.5.1, "Demande services robot")
PNS1 à PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Actifs en mode distant)

[Option = sélection externe de programme]
Ce sont des signaux de sélection numéro de programme et un signal de validation (strobe) PN.
Lorsque l'entrée PNSTROBE est reçue, les entrées de PNS1 à PNS8 sont lues pour sélectionner le
programme à exécuter.
Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé temporairement, ces signaux sont
ignorés.
(Sous-section 3.8.2, "Sélection du numéro de programme (PNS)")
Lorsque les conditions de mode distant sont satisfaites, la sélection d’un programme par le teach
pendant est désactivée tant que l’entrée PNSTROBE est sur ON.
-96-
Signal déntrée PROD_START UI [18] (Actif en mode distant)

Le signal de démarrage automatique (départ production) lance le programme sélectionné à la ligne 1.
Ce signal est pris en compte par son front descendant lorsqu’il passe de ON à OFF.
Lorsque ce signal est utilisé conjointement avec un signal PNS, il lance le programme sélectionné par
le signal PNS depuis la ligne 1. Lorsque ce signal est utilisé sans le signal PNS, il exécute le
programme sélectionné à l’aide du teach pendant depuis la ligne 1.
Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé temporairement, ce signal est ignoré.
Signal déntrée START UI [6] (Actif en mode distant)
C'est un signal externe de départ externe. Ce signal est pris en compte à son front descendant, lorsqu'il
passe sur OFF après être passé sur ON. Lorsque ce signal est reçu, les faits suivants se produisent:
• Lorsque FALSE est sélectionné pour START dans CONTINUE uniquement sur l’écran de
configuration du système, le programme sélectionné à l’aide du teach pendant est exécuté depuis
la ligne où se trouve le curseur.
• Lorsque TRUE est sélectionné pour START dans CONTINUE uniquement dans l'écran de
configuration de système, un programme temporairement stoppé est continué. Lorsque le
programme n'est pas temporairement stoppé, il ne peut être démarré.
NOTE
Pour démarrer un programme depuis un équipement périphérique, les entrées RSR ou
PROD_START sont utilisées. Pour démarrer un programme stoppé temporairement, l'entrée
START est utilisée:
Signal déntrée CMDENBL UO [1]

Le signal commande activée (command enable) est émis lorsque les conditions suivantes sont
satisfaites. Ce signal indique quún programme incluant une opération de mouvement (groupe) peut
être démarré depuis l'unité de contrôle à distance.
• Les conditions de validation des mouvements sont satisfaites.
• Le mode est en opération continue (Pas à pas désactivé).
Signal de sortie SYSRDY UO [2]

SYSRDY est présent lorsque la puissance moteur est sur ON. Ce signal place le robot en état de
mouvement. Dans cet état, les déplacements manuels du robot peuvent être exécutés et un programme
incluant des opérations de mouvement peut être démarré. Le robot passe dans cet état lorsque les
conditions de validation des opérations suivantes sont satisfaites:
Signel de sortie PROGRUN UO [3]

PROGRUN est présent tant qu'un programme est en cours d'exécution.
Il n'est plus présent lorsque le programme est stoppé temporairement.
Signal de sortie PAUSED UO [4]

PAUSED est présent lorsqu’un programme est temporairement stoppé et attend d’être redémarré.
-97-
Signal de sortie HELD UO [5]

HELD est présent lorsque le bouton hold est pressé ou que le signal HOLD est entré.
Il n’est pas présent lorsque le bouton Hold est relâché.
Signal de sortie FAULT UO [6]

Le signal FAULT est présent lorsquúne alarme apparaît dans le système.
L’état d’alarme est supprimé par le signal d’entrée FAULT_RESET.
FAULT n’est pas présent lorsqu’ un avertissement (WARN) apparaît.
Signal de sortie ATPERCH UO [7]

ATPERCH est présent lorsque le robot est dans une position de référence définie.
Jusqu’à 3 positions de référence peuvent être définies.
Ce signal est présent uniquement quand le robot se trouve dans la première position de référence.
Pour les autres positions de référence, des signaux E/S dúsage général sont assignés.
Signal de sortie TPENBL UO [8]

TPENBL est présent lorsque l’interrupteur d’activation sur le teach pendant est mis sur ON.
Signal de sortie BATALM UO [9]

BATALM indique une alarme de baisse de tension pour les piles de sauvegarde de l’unité de contrôle
ou du codeur du robot.
Mettre le contrôleur sur ON et remplacer les piles.
Signal de sortie BUSY UO [10]

BUSY est présent tant qu'un programme est en cours d'exécution ou tant qu'un travail avec le teach
pendant est réalisé. Il n'est plus présent lorsque le programme est stoppé temporairement.
Signaux de sorties ACK1 à ACK8 UO [11-18]

Lorsque la fonction RSR est activée, ACK1 à ACK4 sont utilisées ensemble avec la fonction.
Lorsqu'une entrée RSR est reçue, une impulsion du signal correspondant est envoyée comme un
accusé de réception. La largeur de l'impulsion peut être paramétrée.
(Voir Section 3.8.1, "Demande de services robot")
Signaux de sorties SNO1 à SNO8 UO [11--18] [Option = Sélection programme externe]

Lorsque la fonction PNS est activée, SNO1 à SNO8 sont utilisés ensemble avec la fonction.
Le numéro de programme couramment sélectionné (signal correspondant aux entrées PNS1 à PNS8)
est toujours présent en code binaire comme confirmation.
La sélection d'un autre programme change SNO1 à SNO8.
Signal de sortie SNACK UO [19] [Option = Sélection programme externe]

Lorsque la fonction PNS est activée, SNACK est utilisée ensemble avec la fonction.
Lorsqu'une entrée PNS est reçue, une impulsion du signal correspondant est envoyée comme un
accusé de réception.
La largeur de l'impulsion peut être paramétrée.
-98-
Procédure 3-5 Assignement des E/S 1 périphériques
ATTENTION
E/S digitales sont affectés aux E/S digitales d'usine et aucun signal d'entrée/sortie digitales n'est
Étapes
2. Sélectionner 5, [I/O].
4. Sélectionner UOP.
Écran de sélection E/S périphériques
6. Pour affecter les E/S, appuyer sur F2, CONFIG.
Écran de configuration E/S périphériques
Pour revenir à l’écran de la liste, presser F2, MONITOR.
-99-
7. Manipulation de l’écran d’affectation des E/S

a. Placer le curseur sur "Range" et spécifier la plage des signaux à affecter.
b. La division de la ligne est effectuée automatiquement conformément à la plage spécifiée.
c. Entrer les valeurs appropriées pour "Rack," "Slot", "Start point".
d. Lorsque les valeurs entrées sont valides, l’abréviation "PEND" est affichée dans "Status".
Si une valeur entrée est invalide; l’abréviation "INVAL" sera affichée dans "Status".
Les lignes inutiles peuvent être effacées en pressant F4 (Delete=Efface).
Les abréviations qui peuvent apparaitre dans "Status" sont les suivantes:
ACTIV : Cette affectation est utilisée actuellement.
PEND : Láffectation est normale.
Éteindre et rallumer l’armoire provoquera léntrée de l´état "ACTIV".
INVAL : Une valeur spécifiée est invalide.
UNASG : Aucune affectation n'a été faite.
NOTE
Par défaut, les broches d’entrée de 1 à 18 et les broches de sortie de 1 à 20 sont affectées aux E/S
périphériques.
8. Pour paramétrer les attributs des E/S, appuyer sur NEXT puis sur F4; DETAIL de la page suivante.
Écran détail E/S périphérique
-100-


NOTE
Le commentaire pour les E/S équipement périphérique est écrit par le logiciel et peut être changé.
Même si le commentaire est changé, la fonction ne change pas.
10.Pour paramétrer cet élément, placer le curseur sur la colonne à configurer et sélectionner le menu
touche de fonction.
AVERTISSEMENT
ATTENTION
À la première mise sous tension, après une ré-affectation des E/S, la récupération d’un défaut
d’alimentation ne peut se faire même s’il est activé.
ATTENTION
-101-
3.4 E/S PANNEAU OPÉRATEUR

Les E/S du panneau opérateur consistent en signaux digitaux servant à passer des données indiquant
l'état des boutons et des LEDs du boîtier/panneau opérateur. L'état de chaque signal d'entrée dépend
du bouton correspondant sur le panneau opérateur, síl est sur ON ou OFF. Chaque signal de sortie est
utilisé pour allumer ou éteindre les LEDs correspondantes du panneau opérateur.
Pour les E/S du panneau opérateur, le numéro de signal ne peut pas être redéfini. Seize signaux
d'entrées et seize de sorties sont définis en standard. Pour la définition des signaux E/S du panneau
opérateur, voir Fig. 3.4.
Lorsque le panneau opérateur est actif, il peut être utilisé pour démarrer un programme.
Cependant, tous les signaux ayant un effet significatif sur la sécurité sont toujours actifs.
Le panneau opérateur est actif lorsque toutes les conditions de validation suivantes sont satisfaites:
• Le commutateur dáctivation du teach pendant est sur OFF.
• Le signal distant (SI[2]) est sur OFF. (Pour savoir comment passer le signal distant sur ON ou OFF;
voir la description #139-3-1, Section 3.15, "MENU DE CONFIGURATION DU SYSTÈME").
• Le signal d’entrée *SFSPD des E/S équipements périphériques est sur ON.
Pour démarrer un programme impliquant des opérations de mouvement, les conditions suivantes
doivent être satisfaites:
Pour les panneaux opérateurs des armoires type B des unités de contrôle, des fonctions additionnelles
peuvent être affectées aux touches utilisateur. (SI[4] et SI[5]) du panneau opérateur en paramétrant les
macros instructions [option fonctions] (Section 9.1, "Macro-Instructions").
1 Carte CPU principale 4 Entrée panneau opérateur
2 Boîtier opérateur 5 Sortie panneau opérateur
3 Numéro logique
Fig. 3.4 E/S panneau opérateur
-102-
Tableau 3.4 (a) Signaux d'entrée du panneau opérateur
Signal déntrée Description
*HOLD Le signal dárrêt temporaire (Hold) spécifie un arrêt temporaire du

SI [3] programme. Normalement, le signal *HOLD est sur ON.
Toujours actif. Lorsque ce signal passe à OFF:
Non fourni pour - Le robot en cours déxécution décélère puis sárrête.
le boîtier opérateur. - Le programme en cours déxécution est stoppé temporairement.
FAULT_RESET Le signal de réinitialisation dálarme (fault reset) efface l´état dálarme.
SI [2] Si la puissance moteur est coupée, ce signal remet le courant. Dans ce
Toujours actif. cas, l'état alarme n'est pas présent tant que lálimentation servo est sur
ON.
REMOTE Le signal distant (remote) permet de passer du mode local au mode
SI [2] distant. En mode distant, (SI[2] = on), lorsque les conditions sont
Toujours actif. satisfaites, un programme peut être exécuté en utilisant les E/S des
Non fourni pour équipements périphériques. En mode local (SI[2] = off), lorsque les
le boîtier opérateur. conditions d’activation du panneau opérateur sont satisfaites, un
programme peut être démarré depuis le panneau opérateur.
Pour passer le signal distant (SI[2]) de ON à OFF, paramétrer la
configuration local/distant dans le menu de configuration du système.
Pour plus de détails, voir section 3.15, ”MENU DE
CONFIGURATION DU SYSTÈME”.
START Le signal de départ de cycle lance le programme courant sélectionné à
SI [6] láide du teach pendant depuis la ligne où se trouve le curseur ou
Actif lorsque le paneau redémarre un programme temporairement stoppé. Ce signal est pris en
opérateur est actif. compte à son front descendant, lorsqu'il passe sur OFF après être passé
sur ON.
-103-
Tableau 3.4 (b) Signaux de sortie du panneau opérateur
Signal de sortie Description
REMOTE Le signal distant est présent lorsque les conditions de commande

SO [0] à distance sont satisfaites.(voir conditions de commande à
Non fourni pour distance, section 3.3, "E/S équipements périphériques").
le boîtier opérateur.
BUSY Le signal BUSY est présent tant qu'un travail tel que l'exécution
SO [1] d'un programme ou un transfert de fichier est en cours. Il n'est plus
Non disponible pour présent lorsque le programme est stoppé temporairement.
HELD Le signal HOLD ("en suspens") est présent lorsque le bouton
SO [2] HOLD est pressé ou que le signal d’entrée HOLD est présent.
Non disponible pour
FAULT Le signal FAULT (alarme) est présent lorsquúne alarme apparaît
SO [3] dans le système. L'état d'alarme est supprimé par le signal d'entrée
FAULT_RESET. Ce signal n'est pas présent lorsquún
avertissement (WARN) apparaît.
BATAL output Le signal BATAL (alarme piles) indique une alarme de faiblesse
SO [4] de tension des piles de l'unité de contrôle. Tout en gardant l'unité
Non disponible pour de contrôle sous tension, remplacer les piles.
TPENBL output Le signal TPENBL (Teach Pendant Enable) est présent lorsque
SO [7] l’interrupteur d’activation du teach pendant est sur ON.
Non disponible pour
-104-
Procédure 3-6 Affichage des E/S du panneau opérateur
NOTE
Les numéros de signaux pour les E/S du panneau opérateur ne peuvent pas être redéfinis.
Étapes
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher le menu d´écran.
2. Sélectionner "5 I/O."
3. Appuyer sur F1 [TYPE] pour afficher le menu de changement d´écran.
4. Sélectionner “SOP”.
Écran liste dÉ/S du panneau opérateur
5. Presser F3 (IN/OUT) pour passer de l’écran des entrées à celui des sorties et inversement.
NOTE
Seul l'état du signal d'entrée peut être vérifié. Les valeurs ne peuvent pas être changées de force.
-105-
3.5 ÉCRAN LIAISON E/S

L’écran liaison E/S peut être utilisé pour faire des paramétrages relatifs à l’unité d’E/S FANUC
MODÈLE B et pour afficher la configuration des unités de liaison E/S.
L’écran liaison E/S est constitué des écrans suivants:
• Écran liste de liaison E/S
• Écran liste de lúnité MODÈLE B
• Écran de configuration du compteur de signal
3.5.1 Écran liste des liaisons E/S

L’écran liste des liaisons E/S affiche la liste des unités d’E/S en mode esclave qui sont connectées aux
liaisons E/S.
Il affiche également les numéros de rack et de slot de chaque unité.
Pour les unités d’E/S modèle A/B, il n’est affiché que les unités interface.
Dans ce cas, une valeur de 0 est affichée pour le numéro de rack.
La figure suivante est un exemple d’écran de liaison E/S lorsqu’une carte CA E/S process, une unité
E/S modèle B et deux unités E/S modèle A sont connectées au contrôleur robot.
Les noms des unités E/S sont affichés dans l’ordre dans lequel elles sont connectées à l’unité de
contrôle du robot.
Pour afficher cet écran, appuyer d’abord sur MENU pour afficher l’écran menu, puis sélectionner
"5 I/O."
Appuyer ensuite sur F1, [TYPE] pour afficher le menu de commutation d´écran, puis sélectioner
"Link Device".
Le tableau suivant liste les noms des équipements affichés sur l’écran et correspondant aux noms des
équipements actuels.
-106-
Mots sur TP Équipement

PrcI/O AA Carte E/S process AA
PrcI/O AB Carte E/S process AB
PrcI/O BA Carte E/S process BA
PrcI/O BB Carte E/S process BB
PrcI/O CA Carte E/S process CA
PrcI/O CB Carte E/S process CB
PrcI/O DA Carte E/S process DA
PrcI/O EA Carte E/S process EA
PrcI/O EB Carte E/S process EB
PrcI/O FA Carte E/S process FA
PrcI/O GA Carte E/S process GA
PrcI/O HA Carte E/S process HA
PrcI/O HB Carte E/S process HB
PrcI/O HC Carte E/S process HC
PrcI/O JA Carte E/S process JA
PrcI/O JB Carte E/S process JB
R-J2 Mate R-J2 Mate. Mode esclave
Weld I/F Carte interface soudure
Autres Autre équipement d’E/S exepté ceux ci-dessus
Lorsque F3 (DETAIL) est appuyée, l'écran modèle B ou l'écran de paramétrage du numéro de port est
affiché conformément au type d'unité.
Lorsque F3 (DETAIL) est actionnée pour les unités suivantes, l'écran détail s'affiche.
Lorsque F3 (DETAIL) est actionnée pour les autres unités, pas de changement d'écran.
Chaque écran détail sera décrit plus tard.
Mots sur TP Écran détail

Modèle B Modèle B
90-30 PLC Numéro de port
I/O adptr Numéro de port
R-J2 Mate Numéro de port
Inconnu Numéro de port
Sur cet écran, un commentaire peut être spécifié pour chaque unité d’E/S.
Placer le curseur sur "Comment" et appuyer sur la touche ENTER.
L’écran passe en mode d’entrée de commentaire.
F5 (CLR_ASG) est décrit plus tard.
-107-
3.5.2 Écran liste des unités modèle B

L'écran liste des unités modèle B affiche une liste d'unités d'E/S FANUC modèle B. Les unités E/S
modèle B FANUC ne reconnaissent pas automatiquement les unités d'E/S digitales connectées. Sur
cet écran, définir les types d'unités d'E/S digitales (DI/DO). L'adresse configurée à láide des
commutateurs DIP de chaque unité est utilisée comme numéro de ligne sur cet écran. Cet écran peut
également être utilisé pour spécifier si lón connecte une unité additionnelle et le type de celle-ci.
Lorsque le curseur est positionné sur l’item "Model B" de l’écran liste des liaisons E/S, actionner F3
(DETAIL) pour afficher l’écran Model B comme montré ci-dessous.
Au début, rien n'est paramétré, comme montré ci-dessus.

Pour utiliser le modèle B, choisir le type d'unité sur cet écran.
Lorsque l’unité E/S digitales BOD16A1 est connectée à l’unité d’interface et que l’adresse est définie
à 1, configurer l’unité comme montré ci-dessous.
Positionner le curseur sur la position indiquée ci-dessus (colonne de base ligne 1) et appuyer sur F4
[CHOICE]. Les options s'affichent comme montré ci-dessous:
Sélectionner BOD16A1 sur cet écran. L'unité est configurée comme ci-dessous:
-108-
Lorsque le curseur est positionné sur la colonne "Base" et que F4 [CHOICE] est actionnée, un menu
apparaît.
Ce menu contient les éléments suivants.
Lorsqu’aucune unité n’est configurée, ”*******” est affiché. "*******" indique qu'aucune unité n'est
connectée.
• BMD88A1
• BID16A1
• BOD16A1
• BOA12A1
Lorsque le curseur est positionné sur la colonne EXP et que F4 [CHOICE] est actionnée, un menu
apparaît.
Ce menu contient les éléments suivants.
Lorsqu’aucune unité n’est configurée, ”*******” est affiché. "*******" indique qu'aucune unité n'est
connectée.
• BMD88P1
• BID16P1
• BOD16P1
• BIA16A1
• BMD88Q1
Après le paramétrage d’une unité sur cet écran, l’unité d’E/S peut être utilisée en coupant
l’alimentation puis en la rallumant.
Lorsque la configuration d’une unité est changée, le traitement pour la récupération des E/S après un
défaut d’alimentation n’est pas réalisé à la prochaine mise sous tension, même si cette récupération est
active.
Pour entrer un commentaire, presser la touche ENTER avec le curseur positionné sur la colonne
COMMENT.
Le commentaire est affiché suivant le modèle B PRIO-100 (comm fault) et est affiché lorque l’unité
d’E/S DIGITALES est déconnectée de l’unité d’interface.
Lorsque SAVE est sélectionné sur cet écran, tant que la touche auxiliaire est maintenue, un fichier
nommé DIOCFGSV.IO est sauvegardé. Ce fichier contient les paramétrages de l'écran de liaison E/S.
Il contient également láffectation des E/S, les commentaires et d'autres informations. De telles
informations peuvent être sauvegardées dans ce fichier depuis dáutres écrans d'E/S et de fichiers de
la même façon.
F5 (CLR_ASG) est décrit plus tard.
-109-
3.5.3 Écran de configuration du compteur de signal

Pour des unités d’E/S, comme les unités de connexion de liaison E/S et 90-30PLC, qui ne peuvent pas
être utilisées sans définir le nombre de signaux, configurer des numéros de signaux sur cet écran.
Lorsque le curseur est positionné à "90-30PLC" sur l’écran liste de liaison E/S, appuyer sur F3
(DETAIL). Puis, l'écran de configuration des numéros de ports apparaît comme montré ci-dessous.
Placer le curseur sur le nombre indiquant le nombre de signaux et entrer une valeur numérique pour
paramétrer le nombre de signaux.
Lúnité d’E/S cible peut être utilisée en coupant puis en rallumant l’alimentation, après que le nombre
de signaux ait été paramétré sur cet écran.
Lorsque le nombre de signaux d’une unité est changé, le traitement pour la récupération des E/S après
une perte d’alimentation n’est pas réalisé, même si elle était activée.
Lorsque SAVE est sélectionné sur cet écran, tant que la touche auxiliaire est maintenue, un fichier
nommé DIOCFGSV.IO est sauvegardé. Ce fichier contient les paramétrages de l'écran de liaison E/S.
Il contient également láffectation des E/S, les commentaires et d'autres informations. De telles
informations peuvent être sauvegardées dans ce fichier depuis dáutres écrans d'E/S et de fichiers de
la même façon.
Explication de F5 (CLR_ASG)
Lorsque le nombre de signaux est défini pour les unités modèle B ou d'E/S sur l'écran des liaisons
E/S, les affectations d'E/S peuvent différer des affectations standard conformément à la procédure de
paramétrage. L'opération suivante peut configurer toutes les affectations des E/S dans la configuration
standard. Lorsque le nombre de signaux pour des unités modèle B ou d'E/S est défini pour la première
fois, effectuer les opérations suivantes :
* Lorsque l’unité est utilisée sans paramétrage standard, cette opération efface les informations
d’affectations.
Appuyer sur F5 (CLR_ASG). Le message suivant apparaît.
Appuyer sur F4 (YES) pour effacer toutes les informations d'affectations.

Lorsque l’alimentation du contrôleur a été éteinte puis rallumée, les affectations sont paramétrées avec
la configuration standard.
-110-
3.6 FONCTION DE CONNEXION E/S

La fonction de connexion des E/S permet à l’état DI/DI d’être présent sur DO/DO pour reporter l’état
déntrée de signaux sur des équipements externes.
Les plages d'entrée/sortie standard sont montrées ci-dessous:
• RI[mmm] -> SO[nnn]. ( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=256 )
• DI[iii] -> RO[jjj]. ( 0<=iii<=256, 1<=jjj<=8 )
• DI[kkk] -> DO[lll]. ( 0<=kkk<=256, 0<=lll<=256 )
Explication de la fonction/réglages
Affecter des signaux et activer ou désactiver chaque affectation sur "Interconnect".
Les trois types d’écrans suivants sont disponibles:
• DI DO Écran de configuration de connexion (RI -> DO)
• DI DO Écran de configuration de connexion (DI -> RO)
• DI DO Écran de configuration de connexion (DI -> DO)
DI DO Écran de configuration de connexion (RI -> DO)
Assigner des nombres de signaux DO à RI1 à RI8.
Láctivation ou désactivation de chaque affectation peut aussi être configurée.
DI DO Écran de configuration de connexion (DI -> RO)
Assigner des nombres de signaux DI à RO1 à RO8.
DI DO Écran de configuration de connexion (DI -> DO)
Affecte un numéro de signal DO à chaque numéro DI.
Par exemple: quand "ENABLE DI[2]->RO[3]" est paramétré, l’état de DI[2] est sorti sur RO[3].
NOTE
Quand DI[i] -> SDO[j] est paramétré et que cette affectation est active, l'état de DI[i] est envoyé sur
DO[j] à intervales réguliers. Ainsi, si les contenus de DO[j] sont changés en utilisant le teach
pendant ou un programme, le changement n'est pas reflèté.
NOTE
Activer ou désactiver chaque affectation ne peut être changé que sur l´écran de configuration, décrit
ci-dessus.
NOTE
Lorsque des signaux d’entrée multiple différents sont affectés au même signal de sortie, l’état de
chaque signal d’entrée est renvoyé. Par exemple: supposons que le paramétrage suivant est fait:
ENABLE DI[1] -> RI[1] -> DO[1]
ENABLE DI[2] -> RI[2] -> DO[1]
Dans ce cas, lorsque l’état de RI[1] est sur ON et que l’état de RI[2] est OFF, la sortie DO[1] sera
incertaine. (DO[1] indiquera alternativement ON et OFF en réalité.)
-111-
Procédure 3-7 Configuration de la fonction de connexion E/S

Étapes
1. Appuyer sur MENUS pour afficher le menu écran.
2. Sélectionner "5 I/O."
3. Appuyer sur F1, [TYPE] pour afficher le menu de changement d´écran.
4. Sélectionner "Interconnect".
L’écran de configuration des connexions DI/DO (E/S digitales) apparaît.
DI DO Écran de configuration de connexion (RI DO)
5. Appuyer sur SELECT.

6. Positionner le curseur sur l’écran qui doit être affiché et appuyer sur la touche ENTER ou spécifier
le numéro d’item de l’écran en utilisant les touches numériques.
Écran de configuration de connexion DI RO (DI RO)
-112-
3.7 FONCTION DE SAUT DÉNTRÉE SIMULÉE

Vue dénsemble
Le R-J3iC comporte une fonction par laquelle si une attente est réalisée avec une instruction dáttente
(WAIT) sur un signal déntrée réglé sur un état simulé, láttente est automatiquement annulée par
détection dún timeout.
La fonction de saut déntrée simulée peut être utilisée avec des signaux déntrées digitales et des
signaux déntrées robot.
Il est possible de spécifier si la fonction de saut déntrée simulée est activée pour chaque signal ou non.
Sur l´écran liste de signaux déntrée, un signal pour lequel la fonction de saut déntrée simulée est
activée est affiché avec U/S entouré de parenthèses (), qui indiquent si le signal est en état de
simulation et si la fonction de saut déntrée simulée est activé pour ce signal. Sur l´écran montré dans
léxemple ci-dessous, DI[1] est défini comme un signal simulé et la fonction de saut déntrée simulée
est activée pour lui, alors que DI[7] nést pas réglé sur un état simulé mais la fonction de saut déntrée
simulée est activée.
Si la fonction de saut déntrée simulée est activée, le message ci-dessous apparaît avant le démarrage
du programme. En appuyant sur la touche ENTER, lópération de programme démarre. Ce message
apparaît síl y a au moins un signal déntrée pour lequel la fonction de saut déntrée simulée est activée.
-113-
Si un timeout a lieu après une instruction dáttente, et que láttente est automatiquement annulée, le
message dávertissement ci-dessous apparaît sur la ligne dálarme.
PRIO-189 (Program, Line) WAIT will time out - Temps dáttente dépassé
Le temps, après lequel un timeout est détecté après une instruction dáttente, peut être défini avec
l´élément "Sim. Input Wait Delay" sur le menu de configuration de système.
Si ce réglage est changé, le changement sera appliqué immédiatement.
Il est possible de contrôler síl y a des signaux déntrée pour lesquels la fonction de saut déntrée
simulée est activée et de les sortir comme signaux de sortie.
Pour l´élément "Set if Sim. Skip Enabled" sur le menu de configuration de système, définir le numéro
du signal de sortie qui sáctivera si la fonction de saut déntrée simulée est activée.
Pour rendre le réglage effectif, redémarrer.
AVERTISSEMENT
Le réglage dún signal déntrée sur un état simulé et lútilisation de la fonction de saut déntrée
simulée ne devra être que temporaire pendant une opération de test. Ne jamais le faire pendant le
fonctionnement sur une ligne de production.
En sélectionnant l´élément "UNSIM ALL I/O" sur le menu auxiliaire, il est possible de libérer tous
les signaux dún état simulé.
En réglant "Set if INPUT SIMULATED" sur le menu de configuration du système, il est possible
de contrôler síl y a des signaux déntrée qui sont définis sur état simulé et sortis comme signaux de
sortie. Pour cet élément, définir le nombre du signal de sortie qui sáctivera si lún des signaux
analogiques, robot, groupe, numériques est défini sur état simulé. Pour rendre le réglage effectif,
redémarrer.
Procédure de configuration de la fonction de saut déntrée simulée

Pour quún signal déntrée soit sauté síl est en état simulé, activer la fonction de saut déntrée simulée.
Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS
2. Sélectionner l´élement "I/O".
3. Appuyer sur la touche F1 [TYPE].
4. Sélectionner l´élément "Digital" ou "Robot".
5. Si des signaux de sortie sont affichés, appuyer sur F3 "IN/OUT" pour basculer sur l´écran liste de
signaux déntrée.
6. Placer le curseur sur le signal pour lequel la fonction de saut déntrée simulée doit être activée.
7. Appuyer sur "NEXT" et sur F3 "DETAIL".
8. Sur l´écran de détail de signal déntrée, placer le curseur sur "Skip when simulated"
9. Appuyer sur la touche F4, [CHOICE].
-114-
3.8 CONFIGURATION D'OPÉRATIONS AUTOMATIQUES

Une opération automatique est une fonction avec laquelle le contrôleur à distance démarre un
programme, en utilisant des E/S périphériques. L’opération automatique comporte les fonctions
suivantes:
• Les fonctions de demande de service robot (RSR) sélectionnent et démarrent un programme
conformément au signal de demande de service robot (Entrées RSR1 à RSR8).
• La fonction de sélection de numéro de programme (PNS) sélectionne ou contrôle le programme en
utilisant le signal de sélection de numéro de programme( PNS1 à PNS8 PNSTROBF ) et le signal
START.
Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé temporairement, ces signaux sont
ignorés.
• Le signal de démarrage dópération en automatique (entrée PROD_START) lance le programme
actuellement sélectionné depuis la ligne 1. Lorsqu’un autre programme est temporairement stoppé
ou en cours d’exécution, ce signal est ignoré.
• Le signal d’arrêt de cycle (entrée CSTOPI) est utilisé pour terminer le programme actuel en cours
d’exécution.
• Lorsque FALSE est sélectionné pour "CSTOPI for ABORT" sur l’écran de configuration du
système, ce signal termine le programme en cours dès que son exécution est finie. Il libère
(Clear) également les programmes en état d'attente par RSR. (Standard)
• Lorsque TRUE est sélectionné pour "CSTOPI for ABORT" sur l’écran de configuration du
système, ce signal force le programme en cours d’exécution à se terminer. Il libère (Clear)
également les programmes en état d'attente par RSR.
• Le signal de départ externe (entrée START) est utilisé pour démarrer un programme qui est stoppé
temporairement.
• Lorsque FALSE est sélectionné pour "START for CONTINUE only" sur le menu de
configuration du système, ce signal démarre le programme depuis la ligne courante. Il
démarre également un programme stoppé temporairement.
• Lorsque TRUE est sélectionné pour "START for CONTINUE only" sur le menu de
configuration du système, ce signal démarre uniquement un programme temporairement
stoppé. Lorsqu'aucun programme n'est stoppé temporairement, ce signal est ignoré.
Un programme peut être démarré par léntrée d’une E/S périphérique uniquement lorsque le robot est
en mode distant.
Le mode distant est établi lorsque les conditions suivantes sont satisfaites:
• Le signal distant (SI[2]) est sur ON. (Pour savoir comment passer le signal distant (SI[2]) sur ON
ou OFF; voir la description de la configuration Local/Distant Section 3.15, "MENU DE
• Le signal *SFSPD des E/S périphériques est sur ON.
• Le signal ENBL des E/S périphériques est sur ON.
• La variable système $RMT_MASTER est mise à 0 (Équipement périphérique).
NOTE
La valeur de $RMT_MASTER peut être mise à 0 (équipement périphérique), 1 (CRT/KB), 2
(Ordinateur hôte), ou 3 (pas d’équipement distant).
-115-
Un programme incluant un mouvement (groupe) peut être démarré lorsque les conditions de
disponibilité suivantes sont satisfaites:
• Le signal déntrée ENBL des E/S périphériques est sur ON.
• La puissance servo est sur ON (pas d´état d’alarme).
Le signal CMDENBL indique si les conditions ci-dessus sont satisfaites.
Le signal CMDENBL est envoyé lorsque les conditions suivantes sont satisfaites:
• Les conditions de disponibilité sont satisfaites.
• Le mode fonctionnement continu est sélectionné (le mode pas à pas est désactivé).
NOTE
Si TRUE est spécifié à "START for CONTINUE only" sur l´écran du système de configuration, le
signal START est effectif uniquement pour un programme en attente (Hold).
-116-
3.8.1 Demande de service robot (RSR)

La demande de service robot (robot service request - RSR) démarre un programme depuis un
équipement externe. Les huits signaux de demande de service robot (RSR1 to RSR8) sont utilisés pour
ces fonctions.
1. L’unité de contrôle utilise les entrées RSR1 à RSR8 pour déterminer si le signal d’entrée RSR est
activé. Lorsque le signal est désactivé, il est ignoré.
Que RSR1 à RSR8 soient activés ou désactivés, on les configure dans les variables systèmes
$RSR1 à $RSR8 et ils peuvent être changés dans l’écran de configuration de RSR ou en utilisant
l’instruction de programme RSR.
NOTE
À l'état initial, le signal d'entrée de l'équipement périphérique (UI) est désactivé. Pour activer le
signal, sélectionner "TRUE for Enable UI" dans l'écran de configuration du système.
2. Huit numéros d'enregistrement peuvent être enregistrés pour RSR. La valeur obtenue en
additionnant le numéro de base au numéro d'enregistrement RSR est utilisée comme numéro de
programme (4 chiffres).
Par exemple : lorsque RSR2 est reçu, la valeur suivante est utilisée comme numéro de programme :
(Numéro de programme) = (Numéro d’enregistrement de RSR2) + (Numéro de base)
Le nom du programme sélectionné sera le suivant:

RSR + (Numéro de programme)
NOTE
Spécifier le nom du programme pour l'opération automatique dans le format "RSR" + ( numéro de
programme). Entrer un numéro à 4 chiffres comme par ex. RSR0121m, et non RSR121. Sinon le
robot ne travaillera pas.
-117-
Le numéro de base est paramétré par $SHELL_CFG.$JOB_BASE et peut être changé en utilisant un
numéro de base sur l’écran de configuration RSR ou ou une instruction de paramètre programme.
3. Une impulsion de la sortie de réception de RSR (ACK1 to ACK8) correspondant aux signaux
d'entrée de RSR1 à RSR8 est envoyée. Lorsque les signaux ACK1 à ACK8 sont envoyés, l'unité de
contrôle accepte une autre entrée RSR.
4. Lorsqu'un programme est terminé, le programme sélectionné est démarré. Lorsqu'un autre
programme est en cours d'exécution ou en arrêt temporaire, la demande (job) est entrée dans la file
d'attente et le programme sélectionné sera lancé lorsque le programme en cours sera terminé.
Les Jobs (programmes RSR ) sont exécutés dans l’ordre dans lequel ils ont été rentrés dans la file
d’attente.
5. Des programmes en attente sont annulés (effacés) par le signal d’arrêt de cycle (entrée CSTOPI) ou
par un arrêt de programme forcé.
1 Pour activer ou désactiver RSR 4 Numéro de programme RSR
2 Numéro de base 5 Programme RSR
3 Numéro d’enregistrement RSR 6 1) Entrée du signal RSR2.

2) Vérifier si RSR2 est actif ou inactif.
3) Démarrer le programme RSR ayant le numéro
de programme RSR sélectionné.
Fig. 3.8.1 (a) Demande de service Robot
-118-
Le démarrage d’un programme par RSR est actif en mode distant.

Le démarrage d’un programme impliquant des opérations de mouvement (groupe) par RSR est actif
lorsque les conditions de validations des opérations et les conditions du mode distant sont satisfaites.
La sortie CMDENBL est envoyée pour indiquer si les conditions ci-dessus sont satisfaites.
1 (Les conditions de distance sont satisfaites.) 4 (Le programme est démarré au front montant.)
2 Dans les 32 msec 5 Dans les 35 msec
3 (La largeur d’impulsion est paramétrable) 6 (lorsqu’un signal d’entrée RSR vient d’arriver ou
qu’un signal de sortie ACK a été envoyé, un autre
signal RSR peut être accepté.)
Fig. 3.8.1 (b) Séquence dópération automatique par RSR
-119-
Paramétrer RSR dans SETUP RSR/PNS sur l’écran de configuration de RSR.

Tableau 3.8.1 Éléments de réglage RSR
Élément Description
RSR1 to 8 program number Spécifie si lón active ou désactive RSR1 à RSR8 et le numéro
d'enregistrement RSR. Lorsqu'un signal RSR est désactivé, et que l'entrée
spécifiée est présente, le programme ne démarre pas. Le paramétrage pour
activer ou désactiver chaque RSR est stocké dans les variables systèmes de
$RSR1 à $RSR8.
Job prefix Début de chaîne de caractères du nom du programme à démarrer.
Par défaut, il est réglé sur "RSR".
Base number Ajouté au numéro d’enregistrement RSR pour obtenir le numéro de
programme RSR.
Acknowledge function Définit lénvoi des signaux de réception (ACK1 à ACK8).
Acknowledge pulse width Paramètre la durée de l'impulsion de sortie (unité: msec) lorsque la sortie de
chaque signal de confirmation des RSR est actif (ACK1 à ACK8).
Procédure 3-8 Réglage de RSR

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher le menu d´écran.
2. Choisir SETUP.
3. Appuyer sur F1, [TYPE] pour afficher le menu de changement d´écran.
4. Sélectionner "Prog Select." L´écran de sélection de programme apparaît.
5. Positionner le curseur sur "Program select mode".
Appuyer sur F4, [CHOICE] et sélectionner RSR, appuyer ensuite sur F3, DETAIL.
RSR
6. Positionner le curseur sur l’élément choisi et entrer une valeur.

7. Après changement de mode de sélection de programme, éteindre et rallumer le contrôleur.
AVERTISSEMENT
Une fois le type de fonction d’opération en automatique modifié, l’alimentation de l’unité de
contrôle doit être coupée puis rallumée pour activer les changements. Sinon, le paramétrage ne sera
pas accepté.
-120-
3.8.2 Sélection du Numéro de Programme (PNS)

Le contrôleur à distance utilise la fonction de sélection du numéro de programme (PNS = Program
number selection) pour sélectionner ou assembler un programme. La spécification du numéro de
programme PNS désiré se fait par les signaux d'entrées PNS1 à PNS8.
Étapes
1. L'unité de contrôle lit les signaux d'entrée PNS1 à PNS8 comme un nombre binaire à l'arrivée du
signal d'entrée PNSTROBE. Lorsqu'un autre programme est en cours d'exécution ou stoppé
temporairement, ces signaux sont ignorés. Lorsque l'impulsion PNSTROBE est là, la sélection d'un
programme depuis le teach pendant est désactivée.
NOTE
À l'état initial, le signal d'entrée de l'équipement périphérique (UI) est désactivé. Pour activer le
signal, sélectionner "TRUE for Enable UI" dans l'écran de configuration du système.
2. La donnée des signaux PNS1 à PNS8 est convertie en nombre PNS décimal.
La somme entre le numéro PNS et le numéro référence est le numéro de programme PNS
(4 chiffres).
(Numéro de programme) = (Numéro PNS) + (Numéro de base)
Le numéro de programme PNS + (Numéro de programme) spécifié est nommé comme suit.
Lorsque zéro est entré par PNS1 à PNS8, le système entre dans un mode dans lequel aucun
programme ne peut être sélectionné depuis le teach pendant.
NOTE
Spécifier le nom du programme pour l’opération automatique dans le format "PNS" + ( numéro de
programme).
Entrer un numéro à 4 chiffres comme par ex. PNS0138, et non PNS138.
Sinon le robot ne travaillera pas.
numéro de base sur l’écran de configuration PNS ou une instruction de paramètre programme.
3. SNO1 à SNO8 sont présents pour indiquer un numéro de PNS comme un code binaire pour
confirmation. Une impulsion SNACK est envoyée simultanément. Si le numéro de PNS ne peut pas
être représenté comme une valeur numérique 8 bits, SNO1 à SNO8 se mettent à 0.
4. L’unité de contrôle à distance vérifie que les valeurs de sortie de SNO1 à SNO8 sont les mêmes
que les valeurs déntrée PNSO1 à PNS08 lorsque SNAK est sorti, puis envoie l’entrée de
démarrage automatique(PROD_START).
5. L’unité de contrôle reçoit l’entrée PROD_START et démarre le programme.
Le démarrage d’un programme par PNS est actif en mode distant.
Le démarrage d’un programme impliquant des opérations de mouvement (groupe) est actif lorsque les
conditions de validation des opérations et les conditions du mode distant sont satisfaites.
La sortie CMDENBL est envoyée pour indiquer si les conditions ci-dessus sont satisfaites.
-121-
1 Numéro de base 5 Binaire
2 Numéro PNS 6 Décimale
3 Numéro de programme PNS 7 1. Le signal PNSTROBE est présent.

2. Les signaux PNS1 à PNS8 sont lus et la valeur
est convertie en nombre décimal.
3. Le programme PNS ayant le numéro de
programme PNS spécifié est sélectionné.
4. Lorsque le signal PROD-START redescend,
le programme PNS sélectionné démarre.
4 Programme PNS
Fig. 3.8.2 (a) Sélection dún numéro de programme
-122-
1 (Les conditions de distance sont satisfaites.) 7 (SNACK monte presque en même temps que SNO, mais
après SNO. La largeur d'impulsion est paramétrable)
2 Au moins 0 msec 8 Au moins 0 msec
3 De l’ordre de 30 msec 9 Au moins 100 msec
4 (Après la détection du front montant de PNSTROBE, le 10 (Le programme est démarré au front descendant.
contrôleur lit la valeur PNS deux fois ou plus à 15ms Garder ce signal sur ON pendant au moins 100ms.
d’intervale pour confirmer que les signaux sont stables, Ce signal ne peut pas être utilisé quand il est toujours ON.)
puis sélectionne le programme.)
5 Lecture PNS (opération interne) 11 Dans les 35 msec
6 Dans les 130 msec
Fig. 3.8.2(b) Séquence dópération automatique par PNS
Réglage de la fonction PNS

Le paramétrage de la fonction PNS se fait sur l’écran de configuration PNS [6 (SETUP).
Se référer au tableau 3.8.2.
Tableau 8.2 Réglage de la fonction PNS
ÉLÉMENTS DESCRIPTIONS
Job prefix Début de chaîne de caractères du nom du programme à démarrer.
Par défaut, il est réglé sur "PNS".
Base number Le numéro référence est ajouté au numéro PNS pour obtenir le numéro
de programme PNS.
Acknowledge pulse width (msec) Paramètre la durée de l'impulsion de sortie (unité: msec) du signal de
confirmation PNS (SNACK).
-123-
Procédure 3-9 Réglage de la fonction PNS

Étapes
2. Sélectionner 6 (SETUP).
4. Sélectionner "Prog Select." L´écran de sélection de programme apparaît.
5. Positionner le curseur sur "Program select mode".
Appuyer sur F4, [CHOICE] et sélectionner RSR, appuyer ensuite sur F3, DETAIL.
Écran de configuration PNS
6. Placer le curseur sur le champ désiré et entrer la valeur.

7. Après un changement de RSR à PNS, pour activer ce changement, éteindre et rallumer
l’alimentation.
AVERTISSEMENT
Une fois le type de fonction d’opération en automatique modifié, l’alimentation de l’unité de
contrôle doit être coupée puis rallumée pour activer les changements. Sinon, le paramétrage ne sera
pas accepté.
-124-
3.8.3 Écran "Prog Select"

L´écran "Prog Select" permet:
• En tant que méthode de sélection de programme, il est maintenant possible de choisir PNS, RSR,
STYLE, et OTHER.
• En tant que méthode de démarrage de programme, il est maintenant possible de sélectionner UOP,
DIN[ ], et OTHER.
• Des vérifications diverses sont réalisées au départ ou à la reprise dún programme.
Écran "Prog Select"
-125-
Méthodes de sélection de programme

Il est maintenant possible de choisir PNS, RSR, STYLE, et OTHER.
• RSR
Voir sous-section 3.8.1, "Demande de services robot" (RSR)."
• PNS
Voir sous-section 3.8.2, "Sélection du numéro de programme (PNS)".
• STYLE
Le programme associé au numéro STYLE spécifié dans le groupe entrée (GI) est sélectionné.
GI, utilisé dans une sélection de programme, peut être défini avec l´élément "Initiate Style" sur
l´écran "I/O Cell" (MENUS -> "I/O" -> F1 ([TYPE]) -> "Cell Interface").
Des associations entre les numéros et les programmes STYLE peuvent être établies sur l´écran de
configuration de la table STYLE (Style table setup) qui sáffiche par pression de F3 (DETAIL) sur
l´écran "Prog Select". (Fig. 3.8.3)
Une sélection de programme est faite lorsquún programme est démarré avec la méthode spécifiée
par "Automatic operation start methods" (Méthode de départ dópération automatique) suivante,
décrite plus loin.
Par exemple: si la méthode de départ dópération automatique est UOP, un programme est
sélectionné et exécuté avec UI[6:START] ou UI[18:PROD_START].
Si le programme est en pause, aucune sélection de programme ne se fait et léxécution est reprise.
• OTHER
Le programme spécifié par la variable système $SHELL_WRK. $CUST_NAME est sélectionné.
Une sélection de programme est faite lorsquún programme est démarré avec la méthode spécifiée
par "Automatic operation start methods" (Méthode de départ dópération automatique) suivante,
décrite plus loin.
Si le programme est en pause, aucune sélection de programme ne se fait et léxécution est
redémarrée.
Ne pas utiliser cette fonction usuellement, elle est réservée pour des usages spéciaux.
Fig. 3.8.3 Écran de configuration de la table Style
-126-
Méthodes de départ d'opération automatique

Si la méthode de sélection de programme est "STYLE" ou "OTHER", il devient possible de
sélectionner une méthode de départ de programme depuis UOP, DIN[], et OTHER.
• UOP
Un programme est démare avec UI[6:START] ou UI[18:PROD_START].
• DIN[ ]
Un programme est démarré au lancement de DI.
DI, utilisé dans un démarrage de programme, peut être défini avec l´élément "Start DIN" sur l´écran
"I/O Cell" (MENUS -> "I/O" -> F1 ([TYPE]) -> "Cell Interface").
Cette méthode ne peut pas être sélectionnée si la méthode de sélection de programme est RSR ou
PNS.
• OTHER
Un programme est démarré par changement de la variable système $SHELL_WRK.
$CUST_START de FALSE en TRUE.
Cette méthode ne peut pas être sélectionnée si la méthode de sélection de programme est RSR ou
PNS.
Ne pas utiliser cette fonction usuellement, elle est réservée pour des usages spéciaux.
* Si la méthode de sélection de programme est STYLE ou OTHER et que celle de départ dópération
automatique est UOP, il est possible de sélectionner et de démarrer un programme avec soit
UI[6:START] soit UI[18:PROD_START], pourvu que le programme soit terminé.
Dans ce cas, le programme est démarré à la première ligne.
Si un programme est en pause, il peut être repris avec UI[6:START] ou UI[18:PROD_START].
Dans ce cas, aucune sélection de programme nést faite.
Noter que si la méthode de sélection de programme est RSR ou PNS, les effets de UI[6:START] et
UI[18:PROD_START] sont les mêmes que ceux précédemment.
Liste des méthodes de sélection de programme et de départ dópération automatique
Méthode de départ Méthode de départ Méthode de départ

d'opération automatique d'opération automatique d'opération automatique
UOP DIN Autre
Méthode de Départ/Sélection de Non disponible. Non disponible.

sélection de programme:
programme RSR 1 à 8
RSR
Méthode de Sélection de programme: Non disponible. Non disponible.

sélection de PNS1 à 8, PNSTROBE
programme Démarrage de programme:
UI[18:PROD_START]
PNS ou UI[6:START]
Méthode de Sélection de programme:GI[#] Sélection de programme:GI[#] Sélection de programme:GI[#]

sélection de Démarrage de programme: Démarrage de programme:DI[#] Démarrage de programme:
programme UI[18:PROD_START] $SHELL_WRK.$CUST_START
ou UI[6:START]
Style
Méthode de Sélection de programme: Sélection de programme: Sélection de programme:

sélection de $SHELL_WRK.$CUST_NAME $SHELL_WRK.$CUST_NAME $SHELL_WRK.$CUST_NAME
programme Démarrage de programme: Démarrage de programme:DI[#] Démarrage de programme:
UI[18:PROD_START] $SHELL_WRK.$CUST_START
Autre ou UI[6:START]
-127-
Vérification dópération automatique

Il est possible de spécifier láctivation ou la désactivation de chacun des éléments de vérification dúne
opération automatique sur l´écran "Prog Select".
Élément de
Explication
vérification
At home check Vérifications pour voir si le robot est bien dans sa position Home.
Une position Home se rapporte à la position de référence pour laquelle "Is a valid
HOME" (Position Home valide) est réglé sur ENABLE sur l´écran de configuration de
la position de référence (MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Ref. Position").
Si "At home check" est activé, "Is a valid HOME" (Est une position Home valide) doit
être réglé sur ENABLE pour au moins une position de référence du groupe 1.
Si "Is a valid HOME" est réglé à ENABLE sur l´écran "Reference Position", le
programme "HOME_IO" sera démarré lorsque le robot atteindra cette position.
Si "HOME_IO"nést pas employé, effacer tous les contenus du programme
"HOME_IO".
NOTE
Le programme "HOME_IO" est configuré pour ne pas accepter de requête de
terminaison forcée, il peut ainsi être toujours exécuté jusqu´à la fin.
Resume position Vérifications pour voir si le robot est proche de la position à laquelle le programme est
toler. arrêté.
Simulated I/O Supprime démarrage/reprise de programme si des E/S sont simulées.
General override Supprime démarrage/reprise de programme si la vitesse générale est de moins de 100%.
< 100%
Prog override Supprime démarrage/reprise de programme si $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE est
< 100% moins de 100.
Machine lock Supprime démarrage/reprise de programme si une opération robot est désactivée.
Single step Supprime démarrage/reprise de programme dans le cas dún mode pas à pas.
Process ready Permet à lútilisateur de vérifier síl doit faire ou non un démarrage / reprise de
programme selon l´état de la machine de refroidissement, de léau de refroidissement, du
transformateur de soudure, etc. (Les conditions de disponibilité du traitement diffèrent
dúne application à une autre). Des sélections sont affichées permettant à lútilisateur de
continuer le programme, de revérifier l´état des E/S, et dárrêter le programme.
En positionnant le curseur sur chaque élément et en appuyant sur F3 (DETAIL), il est possible de faire
des réglages détaillés pour cet élément de contrôle.
Pour certains éléments de contrôle, il nést pas possible de réaliser quelques uns des réglages sur
l´écran de configuration détaillé.
* Il nést pas possible de spécifier si l´élément de contrôle "Resume position toler." doit être activé ou
désactivé sur l´écran "Prog Select". Cela pourra être spécifié sur l´écran de vérification de la tolérance
de reprise (MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Resume Tol.").
-128-
Écran de configuration détaillée de vérification dópération automatique

(par exemple: At home check)
Réglage détaillé Explication

Check when run Vérifie des éléments spécifiés à un démarrage de programme.
Pour le contrôle de "Resume position toler.", cet élément ne peut pas être activé
(ENABLED).
Check when resume Vérifie des éléments spécifiés à une reprise de programme.
Pour le contrôle de "At home check.", cet élément ne peut pas être activé
(ENABLED)
Prompt if failure Affiche un message rapide sur l´écran si "Check when run" ou "Check when
resume" est réglé sur ENABLED et la vérification provoque une interruption du
démarrage ou de la reprise du programme.
À ce moment, il est possible de sélectionner la continuation ou lárrêt du
programme.
Le texte du message diffère selon l´élément de contrôle.
Post error if failure Génère les alarmes ci-dessous si "Check when run" ou "Check when resume" est
réglé sur ENABLED et la vérification provoque une interruption du démarrage ou
du redémarrage du programme.
"SYST-011 Failed to run task" (Echec de lancement de tâche)
"SYST-079 Startup check failed" (Echec vérification démarrage)
Post warning if forced Effectif seulement si "Force condition" est activé.
Si activé, cet élément affiche un avertissement dans l´évènement de "Force
condition".
Le texte de lávertissement diffère selon l´élément de contrôle.
Force condition Si "Check when run" ou "Check when resume" est réglé à ENABLED, cet élément
provoque le forçage de l´élément de contrôle. Cet élément prend láscendant sur
tous les autres réglages détaillés. Pour les éléments de contrôles "At home check",
"Resume position toler.", et "Machine lock", il nést pas possible de mettre "Force
condition" sur ENABLED.
Láction réalisée avec "Force condition" diffère selon l´élément de contrôle.
Les détails de "Prompt if failure", "Force condition", et "ost warning if forced" pour chaque élément
de contrôle sont décrits ci-après:
-129-
- At home check
Condition Action dans l´évènement dúne erreur

Prompt if failure Le message ci-dessous apparaît.
Force condition ---

Post warning if forced ---
- Resume position toler.

Lorsque "CONTINUE" est sélectionné, le programme est exécuté avec

lávertissement "SYST-104 Resume tolerance ignored".
Force condition ---
-130-
- Simulated I/O

- Lorsque "CONTINUE" est sélectionné, le programme continue son

exécution.
- Si "FORCE" est sélectionné, lÉ/S simulée est annulée de force et le
programme est exécuté.
- Lorsque "CANCEL" est sélectionné, le programme ne démarre pas, il
sárrête.
Force condition Une E/S simulée est automatiquement annulée de force et le programme
séxécute.
Post warning if forced Une E/S simulée est automatiquement annulée de force et le programme
séxécute. Le message ci-dessous apparaît. "SYST-084 I/O forced
unsimulated" (E/S désimulée de force)
- General override < 100%


exécution.
- Lorsque "FORCE" est sélectionné, le programme séxécute à une vitesse de
100%.
- Lorsque "STOP" est sélectionné, le programme ne démarre pas, il sárrête.
Force condition Le programme séxécute automatiquement à une vitesse de 100%.
-131-
- Prog override < 100%


exécution.
- Lorsque "FORCE" est sélectionné, le programme séxécute en réglant
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE à 100.
Force condition Le programme séxécute automatiquement par réglage de
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE à 100.
Post warning if forced Le programme séxécute automatiquement par réglage de
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE à 100 et le message ci-dessous apparaît.
"SYST-088 Prog override forced to 100%"
(Vitesse programme forcée à 100%)
- Machine lock

- Lorsque "CONTINUE" est sélectionné, le programme démarre avec

lávertissement ci-dessous.
"SYST-108 Machine lock ignored" (Verrou machine ignoré)
Force condition ---
-132-
- Single step


lávertissement "SYST-109 Single step ignored" (Mode pas à pas ignoré).
- Lorsque "RECHECK" est sélectionné, la vérification pas à pas est réalisée à
nouveau, et dans le cas dúne autre que pas à pas, le programme est démarré.
Force condition Un démarrage de programme est fait de la même manière que lorsque
"CONTINUE" est sélectionné, au même moment, le mode pas à pas est
automatiquement annulé.
Post warning if forced Le mode pas à pas est automatiquement annulé avec lávertissement ci-dessous
et le programme démarre.
"SYST-092 Single step forced off" (Pas à pas forcé OFF)
- Process ready


lávertissement "SYST-110 Process ready ignored" (Traitement prêt ignoré).
- Lorsque "RECHECK" est sélectionné, la vérification de disponibilité du
traitement est de nouveau réalisée, et si les conditions sont réunies, le
programme est démarré.
Force condition ---
-133-
Réglages généraux
Il est possible de faire des réglages généraux pour des sélections et départs de programme.
• Heartbeat timing:
Permet à lútilisateur de spécifier le signal Heartbeat (battement de coeur) pour une sortie de
cellule.
Le signal Heartbeat est un signal de sortie qui bascule entre ON et OFF à des intervalles de "n"
millisecondes. Le PLC (Programmable Logic Controler) utilise ce signal pour vérifier si le robot
fonctionne normalement. Cet élément spécifie un intervalle pour la commutation ON/OFF du
signal Heartbeat. Un signal de sortie peut être alloué à láide du menu de sortie "I/O cell outputs".
Si le timing (temporisation) est zéro ou si aucune entrée nést allouée, le signal Heartbeat est
désactivé.
• Low TEMP DRAM memory:
Permet à lútilisateur de vérifier la mémoire DRAM tampon minimum.
Si la mémoire est moins grande que la mémoire minimum, un avertissement apparaît.
• Low PERM CMOS memory:
Permet à lútilisateur de vérifier la mémoire CMOS permanente minimum.
Si la mémoire est moins grande que la mémoire minimum, un avertissement apparaît.
• RESET when DEADMAN press :
Spécifie une méthode avec laquelle le système est récupéré depuis une annulation du commutateur
d´homme mort lorsque le teach pendant est ON. Si ce réglage est activé, il est possible dánnuler
lálarme en mettant le commutateur d´homme mort sur OFF puis sur ON.
-134-
3.8.4 E/S dínterface de cellule

E/S dínterface de cellule
Les signaux E/S dínterface de cellule sont utilisés pour la communication entre le robot et le
contrôleur de cellule (PLC).
Signaux déntrée dínterface de cellule

L´écran déntrée dínterface de cellule permet de réaliser:
• Láffichage des états dún signal déntrée.
• Le réglage dún signal déntrée à un état simulé.
• Lállocation dún signal déntrée.
Les signaux déntrée dínterface de cellule sont expliqués Tableau 3.8.4 (a).
Pour configurer une E/S dínterface de cellule, utiliser la procédure 3-10.
Tableau 3.8.4 (a) Signaux déntrée de línterface de cellule
Signal déntrée Explication
Démarrage Lorsque ce signal est reçu, léxécution dún programme Style démarre.
(Seulement si Style est
sélectionné)
Initiate Style Ce signal est utilisé pour régler un numéro de signal GI[] pour la sélection dún
(Seulement si Style est programme Style.
sélectionné)
Tryout Mode Ce signal est à assigner si le mode TRYOUT (Essai) est utilisé.
(Effectif sur lóption Le robot se trouve en mode Tryout dans les conditions ci-dessous.
manipulation/griffe Signal = ON
matériel seulement) Teach Pendant désactivé
$shell_wrk.$isol_mode = FALSE
SI[REMOTE]=ON
Si le signal est alloué et le TP désactivé, il est possible de changer le mode
Tryout depuis le panneau soft.
User in n La valeur de "User in n" est considérée comme valeur de la variable système
$CELLIO.$DI_UCFGn_I.
En créant un programme TP tel que celui montré ci-dessous, le même
programme TP peut être partagé avec un système ayant des assignements E/S
différents.
1: R[1] = $CELLIO.$DI_UCFG1_I ;
2: IF DI[R[1]] = ON,JMP LBL[1] ;
User GIN n La valeur de "User GIN n" est considérée comme valeur de la variable système
$CELLIO.$GI_UCFGn_I.
Elle peut être utilisée de la même manière que "User DI" décrit ci-dessus.
Signaux de sortie dínterface de cellule

L´écran de sortie dínterface de cellule permet de réaliser:
• Láffichage des états dún signal de sortie.
• Le réglage dún signal de sortie à un état simulé.
• Lénvoi forcé dún signal de sortie.
• Lállocation dún signal de sortie.
-135-
Les signaux de sortie dínterface de cellule sont expliqués Tableau 3.8.4 (b).
Pour configurer une E/S dínterface de cellule, utiliser la procédure 3-10.
Tableau 3.8.4 (b) Signaux de sortie de línterface de cellule
Signal de sortie Explication
Style Ack Envoi le timing auquel la sortie "Style Req./Echo" devra être lue.
(Seulement si Style est
sélectionné)
Style Req./Echo Signal de sortie de groupe pour lénvoi du signal (entrée) "Initiate Style" reçu par
(Seulement si Style est le robot vers léxtérieur.
sélectionné)
Input Simulated Cette sortie est employée pour notifier au PLC quíl y a un signal déntrée simulée.
OVERRIDE=100 Cette sortie est employée pour notifier au PLC que la vitesse pour le teach pendant
est à 100%.
Robot ready Cette sortie est employée pour notifier au PLC si CMDENBL, SYSRDY, et autres
conditions (si chaque opération groupe est activée, si la soudure est activée, et
conditions DI/O[] et RI/O[] spécifiées par lútilisateur) sont acceptables pour un
départ de production ou non. Les conditions contenues dans le signal doivent être
définies à lávance sur l´écran "Status/robot ready". Il est possible de vérifier l´état
de chaque condition sur cet écran d´état.
Tryout Status Utilisé pour notifier au PLC l´état du mode Tryout.
ON = Mode Tryout activé
Heartbeat Ce signal bascule entre ON et OFF après chaque cycle du signal Heartbeat. Ce
signal est utilisé pour vérifíer l´état de la communication entre le robot et le PLC.
MH Fault (*) Si le contrôleur nést pas en mode Tryout, ce signal passe à ON lorsquúne alarme
de la fonction de manipulation de matériel est générée. FAULT RESET provoque
le passage à OFF de cette sortie.
MH Alert (*) Cette sortie se met à ON si une alarme désactivée est générée dans les 20 cycles.
FAULT RESET met cette sortie à OFF.
Refpos1[n] Si REF POS est activé, cette sortie passe à ON si le robot est en position de
référence n du groupe dópération 1.
User out n La valeur de "User out n" est considérée comme valeur de la variable système
$CELLIO.$DO_UCFGn_I.
En créant un programme TP tel que celui montré ci-dessous, le même programme
TP peut être partagé avec un système ayant des assignements E/S différents.
1: R[1] = $CELLIO.$DO_UCFG1_I ; 2: DO[R[1]] = ON ;
User GOUT n La valeur de "User GOUT n" est considérée comme valeur de la variable système
$CELLIO.$GO_UCFGn_I.
Elle peut être utilisée de la même manière que "User DO" décrit ci-dessus.
NOTE
L´élément marqué par un astérisque (*) nést effectif que pour lóption manipulation/griffe
matériel.
-136-
Procédure 3-10 Configuration dÉ/S dínterface de cellule

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS et sélectionner [I/O].
2. Appuyer sur F1, [TYPE].
3. Sélectionner [Cell Interface]. L´écran déntrée ou de sortie de cellule apparaît.
L´écran déntrée de cellule est montré ci-dessous en exemple.
Les contenus dáffichage diffèrent selon la méthode de démarrage de programme.
Pour commuter entre l’écran entrée et l’écran sortie, appuyer sur F3, [IN/OUT].
L´écran de sortie de cellule est montré ci-dessous.
Les contenus dáffichage diffèrent selon la méthode de démarrage de programme.
Pour spécifier de placer ou non un signal E/S en état de simulation, positionner le curseur sur le champ
SIM pour ce signal E/S.
-137-
4. Pour spécifier de placer ou non un signal E/S en état de simulation, positionner le curseur sur le
champ SIM pour ce signal E/S.
- Pour placer le signal en état de simulation, appuyer sur F4 [SIM].

Le signal est mis en état de simulation.
- Pour libérer un signal de l´état de simulation, appuyer sur F5 [UNSIM].
Le signal est libéré de l´état de simulation.
5. Pour forcer un signal E/S sur ON ou OFF, placer le curseur sur le champ STATUS pour ce signal
E/S.
- Pour mettre le signal E/S à ON, appuyer sur F4 [ON].

- Pour mettre le signal E/S à OFF, appuyer sur F5 [OFF].
6. Pour assigner le signal, appuyer sur F2 [CONFIG]. L´écran suivant apparaît.
ATTENTION
Si $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE, et quún numéro de signal est entré sur cet écran
déntrée ou de sortie, les commentaires du signal correspondant sur les écrans "/O digital" et "I/O
group" sont actualisés avec le nom du signal affiché ici.
- Si le type de signal peut être changé et requiert un changement, placer le curseur sur le champ TYPE
pour ce signal, appuyer sur F4 [CHOICE], sélectionner un type dÉ/S et appuyer sur [ENTER].
- Pour changer le numéro dún signal E/S non UOP, placer le curseur sur [Number], entrer le numéro
de signal et appuyer sur [ENTER].
- Pour vérifier si lássignement est activé ou non, appuyer sur F5 [VERIFY].

Si le signal existe et que lássignement est activé, le message "Port assignment is valid" apparaît.
Si lássignement nést pas activé, le message "Port assignment is invalid" apparaît. Une ré-entrée est
nécessaire.
VERIFY néxécute pas vérification dássignement double.
- Pour afficher línformation détaillée du signal E/S précédent, appuyer sur F2 [PREV_IO].
- Pour afficher línformation détaillée du signal E/S suivant, appuyer sur F3 [NEXT-IO].
-138-
À propos du signal de sortie de cellule: Robot ready

Le signal de sortie de cellule, Robot ready, notifie au PLC si le robot est prêt pour un départ de
production.
Le signal de sortie "Robot ready" ne doit pas être activé à moins que les éléments de vérification listés
dans le tableau 4.3 soient OK.
Les éléments de vérification sont effectués avec "Robot ready" sur l´écran d´état "Status".
Il est nécessaire de définir des éléments de surveillance à lávance en accord avec le système actuel.
La procédure dáffichage et de changement est expliquée dans la procédure 4-2.
Tableau 3.8.4 (c) Éléments de vérification avec "Robot ready"
Élément de vérification Explication
CMENABLE Indique si les éléments relatifs à CMENABLE sont OK ou NG.

NG apparaît si lássignement de UI est incorrect.
SYSRDY Indique si les éléments relatifs à SYSRDY sont OK ou NG.
NG apparaît si lássignement de UI est incorrect.
General Indique si lópération robot, activation/désactivation soudure,
activation/désactivation pression et autres éléments sont OK ou NG.
Pour régler les éléments et vérifier síls sont activés ou désactivés,
appuyer sur F2 [CONFIG] pour afficher l´écran dáffichage.
User Indique l´état des signaux E/S nécessaire pour un départ de production,
tels DI/DO et RI/RO. NG apparaît si lássignement de UI est incorrect.
Pour régler les éléments et vérifier síls sont activés ou désactivés,
appuyer sur F2 [CONFIG] pour afficher l´écran dáffichage.
-139-
Procédure 3-11 Affichage de l´écran de vérification d´état

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS et sélectionner [STATUS].
2. Appuyer sur F1, [TYPE], et sélectionner [Robot ready].
3. Si des réglages ont été changés, appuyer sur NEXT et sur le bouton F1 [REDO] ensuite pour
vérifier l´état actuel.
Changement d´éléments de surveillance

(Conditions CMDENBL et SYSRDY non changeables)
- Étapes
1. Positionner le curseur sur l´élément désiré et appuyer sur F2 CONFIG.
2. Pour surveiller l´élément, sélectionner YES. Sinon, sélectionner NO.
3. Pour revenir à l’écran liste, appuyer sur F2 LIST.
Ajout de signaux de surveillance

- Étapes
1. Positionner le curseur sur un champ DO[] et appuyer sur F2 CONFIG.
2. Changer le type de SIGNAL, numéro, condition OK (ON, OFF) comme désiré.
3. Pour surveiller l´élément, sélectionner YES. Sinon, sélectionner NO.
4. Pour revenir à l’écran liste, appuyer sur F2 LIST.
-140-
3.9 CONFIGURATION DES SYSTÈMES DE COORDONNÉES

Un système de coordonnées définit la position et l’attitude du robot.
Le système est défini pour le robot ou l’espace de travail.
Des systèmes de coordonnées Joint (Articulaire) et Cartésien sont utilisés.
Système de coordonnées Joint

Un système de coordonnées Joint est défini pour les articulations du robot.
La position et l’attitude du robot sont définies par des déplacements angulaires relativement au
système de coordonnées Joint de la base Joint.
1 Le système de coordonnées pour chaque axe, dans la figure de droite, est dans l’état pour lequel tous les axes sont à 0.
Fig. 3.9 (a) Système de coordonnées Joint
-141-
Système de coordonnées cartésien

La position et l’attitude du robot dans le système de coordonnées cartésien sont définies: - par des
coordonnées x, y, et z, depuis l’origine de l’espace du système de coordonnées cartésien à lórigine
(tool tip point) du système de coordonnées cartésien de lóutil, - par des déplacements angulaires w, p
et r du système de coordonnées cartésien de lóutil contre les rotations dáxes X, Y et Z de léspace du
système de coordonnées cartésien. La signification de (w, p, r) est montrée ci-dessous.
1 Système de coordonnées défini dans l’espace de travail 2 Système de coordonnées défini pour l’outil
Fig. 3.9 (b) Signification de (w, p, r)
Pour utiliser le robot dans un environnement utilisateur spécifique, utiliser un système de coordonnées
cartésien correspondant. Les cinq systèmes de coordonnées suivants sont disponibles:
Système de coordonnées interface mécanique (système de coordonnées fixé sur l’outil)

Un système de coordonnées cartésien standard est défini pour l'interface mécanique du robot (surface
de la flasque du poignet). Le système de coordonnées est fixé à une position déterminée par le robot.
Sur la base de ce système de coordonnées, un système de coordonnées outil est spécifié.
Système de coordonnées outil

Cést un système de coordonnées qui défini la position du point centre outil (TCP=tool center point)
et l'attitude de l'outil. Le système de coordonnées outil doit être spécifié. Si ce système de coordonnées
n'est pas spécifié, le système de coordonnées dínterface mécanique se substitue à lui.
-142-
Système de coordonnées World (Système de coordonnées fixé dans l’espace de travail)

C'est un système de coordonnées cartésien standard qui est fixé dans l'espace de travail. Le système
de coordonnées est fixé à une position déterminée par le robot. Sur la base de ce système de
coordonnées, un système de coordonnées Utilisateur et un système de coordonnées Jog (Déplacement
manuel par impulsions) sont spécifiés. Le système de coordonnées World est utilisé pour spécifier une
donnée de position et exécuter l'instruction correspondante.
Se référer à l’appendice B.6 "Origine du système de coordonnées world" pour l’origine du repère
world.
1 Système de coordonnées outil 2 Système de coordonnées universelles - World
Fig. 3.9 (c) Systèmes de coordonnées Outil et World
Système de coordonnées utilisateur

Un système de coordonnées utilisateur est un système cartésien défini pour chaque espace de travail
par l'utilisateur. Il est utilisé pour spécifier un registre de position, exécuter l’instruction de registre de
position correspondante et l’instruction de compensation de position, etc. Si ce système de
coordonnées n’est pas défini, le système de coordonnées World se substitue à lui.
AVERTISSEMENT
Si le système de coordonnées outil ou utilisateur est changé après la programmation d’un
programme, les points programmés et les plages devront être effacés. Sinon, les équipements
peuvent être endommagés.
Système de coordonnées Jog

Cést un système de coordonnées défini par l'utilisateur. Le système de coordonnées Jog est utilisé
pour bouger efficacement le robot manuellement. Vous ne devez pas tenir compte de l'origine du
repère Jog puisqu'il est utilisé uniquement lorsque le repère Jog est sélectionné comme système de
coordonnées pour les mouvements manuels. Si le système de coordonnées n'est pas défini, le système
de coordonnées World se substitue à lui.
-143-
3.9.1 Configuration dún système de coordonnées outil

Un système de coordonnées outil est un système de coordonnées cartésien qui défini la position du
point centre outil (TCP) et l'attitude de l'outil. Dans ce système de coordonnées outil, le point zéro
représente habituellement le TCP et l'axe Z représente habituellement l'axe outil. Lorsque le système
de coordonnées outil n'est pas défini, le système de coordonnées dínterface mécanique se substitue à
lui.
Les coordonnées outil comportent (x, y, z) indiquant la position du centre outil et (w, p, r) indiquant
l'attitude de l'outil. Les coordonnées x,y et z indiquent la position de TCP dans le système de
coordonnées interface mécanique. Les coordonnées w, p et r indiquent l'attitude de l'outil et le
déplacement angulaire autour des axes X, Y, et Z du système de coordonnées dínterface mécanique.
Le point du centre outil est utilisé pour spécifier la donnée de position.
L’attitude de l’outil est requise pour réaliser le contrôle d’attitude de l’outil.
1 Dans la figure de droite, les coordonnées du système de 3 Système de coordonnées outil

coordonnées outil sont :
2 Système de coordonnées dínterface mécanique 4 Point du centre outil
Fig. 3.9.1 (a) Système de coordonnées outil
Le système de coordonnées outil est défini à láide de l´écran "Frame setup" ou en changeant les
variables système suivantes.
Dix systèmes de coordonnées outil peuvent être définis.
Celui désiré peut être sélectionné.
• $MNUTOOL [ 1, i ] (Numéro repère i = 1 à 10) est la valeur configurée.
• $MNUTOOLNUM [ group ] est le numéro repère outil utilisé.
Le repère outil peut être défini selon les trois méthodes suivantes.
-144-
Méthode des trois points (TCP auto set) [fonction optionelle]

Utiliser la méthode des trois points pour définir un centre d’outil. Les trois points d’approche doivent
être appris avec l’outil en touchant un point commun depuis trois positions d’approche différentes.
Ainsi, la position du TCP est calculée automatiquement.
Pour paramétrer le TCP avec plus de précision, les trois directions d’approche doivent être différentes
le plus possible.
Dans la méthode des trois points, seul le centre d’outil (x,y,z) peut être configuré.
La valeur entrée pour l'orientation outil (w, p, r) est une valeur standard (0,0,0). L'orientation de l'outil
doit être définie par la méthode des six points ou par entrée directe une fois la position définie.
1 Point de référence 1
Fig. 3.9.1 (b) Configuration automatique du TCP (TCP auto set) par méthode des trois points
Méthode des six points

Le centre d’outil peut être configuré de la même manière que dans la méthode des trois points.
Puis, définir láttitude de lóutil (w, p, r).
Programmer le robot pour que w, p et r indiquent: un point pris dans l’espace, un point dans la direction
positive de l’axe X parallèle au système de coordonnées outil, et un point sur le plan XZ. Programmer
ensuite le robot à láide de mouvements en repère cartésien ou outil afin que l'inclinaison de l'outil ne
change pas.
1 Origine 3 Direction positive de láxe X
2 Direction positive de láxe Z 4 Système de coordonnées qui est parallèle

au système de coordonnées outil.
Fig. 3.9.1 (c) Méthode des six points
-145-
Méthode déntrée directe

Les valeurs suivantes peuvent être entrées directement. L'une est la valeur (x,y,z) de la position du
TCP. L’autre est l’angle de rotation (w,p,r), qui spécifie l’orientation du repère outil, autour des axes
x, y et z du repère mécanique.
1 Système de coordonnées dínterface mécanique 2 Système de coordonnées outil.
Fig. 3.9.1 (d) Signification de (w, p, r) utilisés en méthode d’apprentissage direct
Procédure 3-12 Configuration automatique du TCP (Méthode des trois points)

Étapes
4. Sélectionner "Frames".
5. Appuyer sur F3, OTHER et sélectionner "Tool Frame".
L'écran liste des repères outil (Tool frame) s'affiche.
Écran liste des repères outil
-146-
6. Bouger le curseur à la ligne du numéro de repère outil que vous voulez configurer.
7. Appuyer sur F2, DETAIL.
L’écran de configuration du repère outil du numéro de repère sélectionné s’affiche.
8. Appuyer sur F2, METHOD puis sélectionner "Three Point" (trois points).
Écran de configuration du repère outil (Méthode trois points)


10. Enregistrement de chaque point dápproche:
a. Placer le curseur sur chaque point d’approche.
b. Amener le robot à la position que vous voulez enregistrer.
c. Presser et maintenir la touche SHIFT et appuyer sur F5, RECORD pour enregistrer la donnée
de la position courante comme position de référence.
Une fois le point de référence appris, RECORDED s’affiche.
NOTE
Bouger l’outil dans trois directions différentes, le bout de l’outil doit montrer un point identique.
Puis, enregister les trois points de référence.
-147-
d. Lorsque tous les points de référence ont été appris, USED s'affiche. Le repère est paramétré.
11. Pour bouger le robot à une position enregistrée, presser et maintenir la touche SHIFT et appuyer
sur F4, MOVE_TO.
12. Pour voir la valeur de chaque position enregistrée, placer le curseur sur chaque position de
référence et appuyer sur ENTER. L'écran de détail des données de position s'affiche.
Pour retourner à l´écran précédent, appuyer sur la touche PREV.
13. Pour afficher l’écran liste des repères outils, appuyer sur la touche PREV.
Vous pouvez voir le paramétrage (x, y, z et commentaire) de tous les repères outil.
14. Pour utiliser le repère outil paramétré comme le repère outil effectif maintenant, appuyer sur F5,
SETIND.
-148-
ATTENTION
Si F5, SETIND nést pas actionné, le repère outil ne sera pas effectif.
ATTENTION
Une fois les systèmes de coordonnées définis, les informations configurées doivent être
NOTE
Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé.
Voir la sous-section 5.2.3 "Bouger le robot manuellement".
15. Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, placer le curseur sur le repère désiré et
appuyer sur F4, CLEAR.
-149-
Procédure 3-13 Configuration du repère outil par la méthode des six points
Étapes
1. Afficher l’écran liste des repères outil (voir méthode des trois points).
2. Placer le curseur sur la ligne du numéro de repère outil que vous voulez configurer.
L’écran de configuration du repère outil du numéro de repère sélectionné s’affiche.
4. Appuyer sur F2, METHOD.
5. Sélectionner "Six Point".
L’écran de configuration du repère outil six points s’affiche.
Écran de configuration du repère outil (Méthode six points)
6. Ajouter un commentaire et apprendre le point de référence.

Pour plus de détails, se référer à la configuration automatique du TCP(Méthode trois points).
a. Presser et maintenir la touche SHIFT et appuyer sur F5, RECORD pour enregistrer la donnée
de position courante comme position de référence.
Une fois le point de référence appris, RECORDED s’affiche.
-150-
b. Lorsque tous les points de référence ont été appris, USED s'affiche. Le repère est paramétré.
7. Appuyer sur la touche PREV. L'écran liste des repères outil (Tool frame) s'affiche.
Vous pouvez voir la configuration de tous les repères outil.
8. Pour rendre effective la configuration du repère outil, appuyer sur F5 (SETIND), puis entrer le
numéro de repère.
ATTENTION
-151-
ATTENTION
NOTE
utilisé.
Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, placer le curseur sur le repère désiré et appuyer
sur F4, CLEAR.
Procédure 3-14
Configuration du repère outil utilisant la méthode d’entrée directe
Étapes
1. Afficher l’écran liste des repères outil (voir méthode des trois points).
2. Placer le curseur sur la ligne du numéro de repère outil que vous voulez configurer.
3. Appuyer sur F2, DETAIL ou ENTER.
L’écran de configuration du repère outil dont le numéro de repère a été sélectionné s’affiche.
5. Sélectionner "Direct Entry". L'écran de configuration Tool Frame / Direct Entry (repère outil/entrée
directe) s'affiche.
-152-
Écran de configuration du repère outil (Méthode déntrée directe)
6. Ajouter un commentaire.
Se référer à Configuration automatique du TCP( Méthode trois points) pour plus de détails.
7. Entrer les valeurs des coordonnées du repère outil.

a. Déplacer le curseur sur chaque composant.
b. Entrer une nouvelle valeur numérique en utilisant les touches numériques.
c. Appuyer sur la touche ENTER. La nouvelle valeur est paramétrée.
8. Pour afficher l’écran liste des repères outils, appuyer sur la touche PREV.
Vous pouvez voir la configuration de tous les repères outil.
-153-
9. Pour rendre effective la configuration du repère outil, appuyer sur F5 (SETIND), puis entrer le
numéro de repère.
ATTENTION
ATTENTION
NOTE
utilisé.
Voir la sous-section 5.2.3, "Bouger le robot manuellement".
Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, placer le curseur sur le repère désiré et appuyer
sur F4, CLEAR.
-154-
3.9.2 Configuration dún système de coordonnées utilisateur

Un système de coordonnées utilisateur est un système cartésien défini pour chaque espace de travail
par l’utilisateur.
Si ce système de coordonnées n’est pas spécifié, le système de coordonnées world se substitue à lui.
On définit un système de coordonnées utilisateur par (x, y, z) indiquant la position du point zéro et par
(w, p, r) indiquant les déplacement angulaires autour des axes X,Y et Z du système de coodonnées
World.
Le système de coordonnées utilisateur est utilisé pour spécifier un registre de position et exécuter
l’instruction correspondante et l’instruction de compensation de position. Pour la spécification de
registre de position, voir section 7.4, "Registres de position". Pour l’exécution d’une instruction de
registre de position, voir sous-section 4.3.2, "Données de Position". Pour l’exécution d’une instruction
de compensation de position, voir sous-section 4.3.5, "Instruction de mouvement supplémentaire".
ATTENTION
Si l'apprentissage est fait en coordonnées Joint, la modification du système de coordonnées
utilisateur n'affectera pas les variables et les registres de position. Lorsque l'apprentissage avec le
robot se fait en format cartésien et que l'option déntrée en système de coordonnées utilisateur n'est
pas utilisée, les variables de position ne sont pas affectées par le système de coordonnées utilisateur.
Noter que les variables et registres de position sont tous deux affectés par le système de coordonnées
utilisateur dans les autres cas.
1 Système de coordonnées utilisateur 1 3 Système de coordonnées global

2 Système de coordonnées utilisateur 2
Fig. 3.9.2 (a) Systèmes de coordonnées Utilisateur et World
Les variables systèmes suivantes sont changées en définissant le repère utilisateur depuis l’écran de
configuration des repères.
Neuf systèmes de coordonnées utilisateurs peuvent être définis. Celui désiré peut être sélectionné.
• $MNUFRAME [ 1, i ] (Numéro repère i = 1 à 9) paramètre la valeur.
• $MNUFRAMENUM [ 1 ] paramètre le numéro de repère utilisateur que vous voulez utiliser.
Le repère utilisateur peut être défini selon les trois méthodes suivantes.
-155-
Méthode des trois points

Apprendre les trois points suivants: lórigine de l’axe x, le point qui spécifie la position positive de
l’axe x et le point pour définir le plan x-y.
1 Origine 3 Direction positive de láxe Y
2 Direction positive de láxe X
Fig. 3.9.2 (b) Méthode des trois points
Méthode des quatre points

Apprendre les quatres points suivants: l’origine de l’axe X parallèle au repère, le point qui spécifie la
direction positive de l’axe X, un point dans le plan x-y et l’origine du repère.
1 Origine de láxe X 3 Direction positive de láxe Y
2 Direction positive de láxe X 4 Origine
Fig. 3.9.2 (c) Méthode des quatre points
-156-

Entrer directement les valeurs suivantes: la valeur (x,y,z) qui spécifie l’origine du repère utilisateur et
qui est la valeur de coordonnées exprimées dans le repère World et l’angle de rotation(w,p,r) autour
des axes X,Y et Z du repère World.
1 Système de coordonnées universelles - World 2 Système de coordonnées utilisateur
Fig. 3.9.2 (d) Définition de (w, p, r) utilisés en méthode entrée directe.
-157-
Procédure 3-15
Configuration du repère utilisateur par la méthode des trois points
Étapes
5. Appuyer sur F3, OTHER et sélectionner "User Frame".
L'écran liste des repères outil (User Frame) s'affiche.
Écran liste "User frame"
6. Déplacer le curseur à la ligne du numéro de repère utilisateur que vous voulez configurer.
L’écran de configuration du repère utilisateur du numéro de repère sélectionné s’affiche.
8. Appuyer sur F2, METHOD puis sélectionner "Three Point" (trois points).
-158-
Écran "User Frame Setup" (Méthode des trois points)


10. Enregistrement de chaque point dápproche:

a. Placer le curseur sur chaque point d’approche.
b. Amener le robot à la position que vous voulez enregistrer.
c. Presser et maintenir la touche SHIFT et appuyer sur F5, RECORD pour enregistrer la donnée
de position courante comme point dápproche.
Une fois le point de référence appris, RECORDED s'affiche.
d. Lorsque tous les points de référence ont été appris, USED s'affiche.
Le repère utilisateur est paramétré.
-159-
11. Pour aller sur une position enregistrée, presser et maintenir la touche SHIFT et appuyer sur F4,
MOVE_TO.
12. Pour voir la valeur de chaque position enregistrée, placer le curseur sur chaque position de
référence et appuyer sur ENTER.
L’écran de détail des données de position s’affiche.
Pour retourner à l´écran précédent, appuyer sur la touche PREV.
13. Pour afficher l’écran liste des repères utilisateur (User Frame), appuyer sur la touche PREV.
Vous pouvez voir les paramètres de tous les repères utilisateur.
14. Pour rendre effective la configuration du repère utilisateur, appuyer sur F5 (SETIND), puis entrer
le numéro de repère.
ATTENTION
Si vous náppuyez pas sur F5, SETIND, le repère utilisateur ne sera pas effectif.
-160-
ATTENTION
NOTE
utilisé.
-161-
Procédure 3-16
Configuration du repère utilisateur par la méthode des quatre points
Étapes
1. Afficher l’écran liste "User Frame" (voir méthode des trois points).
2. Déplacer le curseur sur la ligne du numéro de repère utilisateur que vous voulez configurer.
L’écran de configuration du repère utilisateur du numéro de repère sélectionné s’affiche.
4. Actionner F2, METHOD

5. Sélectionner "Four Point".
L’écran de configuration du repère utilisateur "User frame setup / Four point" s’affiche.
Écran de configuration du repère utilisateur (Méthode des quatre points)
-162-

7. Appuyer sur la touche PREV. L'écran liste des repères utilisateur (User frame) s'affiche.
Vous pouvez voir la configuration de tous les repères utilisateur.
8. Pour rendre effective la configuration du repère utilisateur, appuyer sur F5 (SETIND), puis entrer
le numéro de repère.
-163-
ATTENTION
ATTENTION
NOTE
utilisé.
-164-
Procédure 3-17 Paramétrage du repère utilisateur par la méthode entrée directe

Étapes
1. Afficher l’écran liste "User frame" (voir méthode des trois points).
2. Déplacer le curseur sur la ligne du numéro de repère utilisateur que vous voulez configurer.
L’écran "User Frame Setup" dont le numéro de repère a été sélectionné s’affiche.
5. Sélectionner "Direct List". "User Frame Setup / Direct Entry" s’affiche.
Écran de configuration du repère utilisateur (Méthode déntrée directe)
6. Ajouter un commentaire et entrer les valeurs des coordonnées.

Pour les détails, se référer au repère outil (Méthode déntrée directe).
-165-
Vous pouvez voir la configuration de tous les repères utilisateur.
8. Pour rendre le repère utilisateur paramétré effectif, appuyer sur F5, SETIND.
ATTENTION
ATTENTION
NOTE
utilisé.
-166-
3.9.3 Configuration dún système de coordonnées JOG

Un système de coordonnées Jog est un système cartésien défini pour un espace de travail par
l’utilisateur.
Il est utilisé pour déplacer correctement le robot dans l’espace de travail avec des mouvements
cartésiens. (Voir sous-section 5.2.3)
On définit un système de coordonnées Jog par (x, y, z) indiquant la position du point zéro et par
(w, p, r) indiquant les déplacements angulaires autour des axes X,Y et Z du système de coodonnées
world.
NOTE
Vous ne devez pas tenir compte de l'origine du repère Jog puisqu'il est utilisé uniquement lorsque
le repère Jog est sélectionné comme système de coordonnées pour les mouvements manuels. Le
point zéro du système de coordonnées Jog n'a pas de signification spéciale. Sélectionner n'importe
quelle position pratique pour définir le système de coordonnées Jog.
Fig. 3.9.3 Système de coordonnées Jog
Les variables systèmes suivantes sont changées en configurant le repère Jog depuis l’écran de
configuration des repères.
• $JOG_GROUP[1].$JOGFRAME paramétre le repère Jog que vous souhaitez utiliser.
Cinq repères Jog peuvent être paramétrés et utilisés en fonction de la situation.
Lorsque ce repère n’est pas défini, le repère World lui est substitué.
Le repère Jog peut être paramétré selon deux méthodes.
Méthode des trois points

Trois points de référence doivent être appris. Il y a le point de départ de l'axe X, la direction positive
de l'axe X et un point du plan x-y. Le point de départ de l'axe X est utilisé comme origine du repère.
Voir Fig. 3.9.2 (b).

La position d’origine x, y et z du repère Jog dans le repère World et l’angle de rotation w, p, et r autour
des axes x, y, et z du repère World peuvent être entrés directement. Voir Fig. 3.9.2 (d).
-167-
Procédure 3-18 Configuration du repère Jog par la méthode des trois points
Étapes
5. Appuyer sur F3, OTHER
6. Sélectionner "Jog frame". L’écran liste "Jog frame" s’affiche.
Écran liste des repères Jog
7. Déplacer le curseur à la ligne du numéro de repère Jog que vous voulez configurer.
L’écran de configuration du repère Jog du numéro de repère sélectionné s’affiche.

10. Sélectionner "Three Point".
-168-
Écran de configuration du repère Jog (Méthode trois points)

12. Appuyer sur la touche PREV. L'écran liste des repères Jog (Jog frame) s'affiche.
Vous pouvez voir la configuration de tous les repères Jog.
Vous pouvez voir les paramètres de tous les repères utilisateur.
14.Pour rendre effective la configuration du repère Jog, appuyer sur F5 (JGFRM), puis entrer le
numéro de repère.
-169-
ATTENTION
Si vous náppuyez pas sur F5, JGFRM, le repère Jog ne sera pas effectif.
ATTENTION
NOTE
utilisé.
-170-
Procédure 3-19 Configuration du repère Jog utilisant la méthode d’entrée directe.

Étapes
1. Afficher l’écran liste "Jog Frame" (voir méthode des trois points).
2. Placer le curseur sur la ligne du numéro de repère Jog que vous voulez configurer.
L’écran de configuration du repère Jog (Jog Frame Setup) dont le numéro de repère a été
sélectionné s’affiche.
5. Sélectionner "Direct Entry."
Écran de configuration du repère Jog (Méthode déntrée directe)

7. Appuyer sur la touche PREV. L'écran liste des repères Jog (Jog frame) s'affiche.
Vous pouvez voir la configuration de tous les repères Jog.
-171-
8. Pour rendre effective la configuration du repère Jog, appuyer sur F5 (JGFRM), puis entrer le
numéro de repère.
ATTENTION
Si vous náppuyez pas sur F5, JGFRM, le repère Jog ne sera pas effectif.
ATTENTION
NOTE
utilisé.
-172-
3.10 CONFIGURATION D'UNE POSITION DE RÉFÉRENCE

Une position de référence est une position fixée (prédéterminée) qui est utilisée fréquemment dans un
programme ou lorsque le robot est bougé manuellement. La position de référence est une position sûre,
qui est habituellement distante de la zone de travail de la machine outil ou des équipements
périphériques. Trois positions de référence peuvent être spécifiées.
Fig. 3.10 Position de référence

Lorsque le robot est à une position de référence, un signal digital prédéterminé, DO, est envoyé.
Si la position de référence est invalide, le signal DO n’est pas envoyé.
Lorsque le robot est en position de référence 1, le signal de sortie de cette position (ATPERCH) de
l’équipement périphérique d’E/S est envoyé.
Pour cette fonction, la configuration de la position de référence peut être désactivée et le signal ne sera
pas envoyé.
Pour déplacer le robot vers la position de référence, faire un programme qui spécifie le chemin de
retour et exécuter ce programme. À ce moment, spécifier également dans le programme, l'ordre dans
lequel les axes retournent à la position de référence. D'ailleurs, il convient de configurer le programme
de retour comme une instruction macro.(Voir section 9.1, "INSTRUCTION MACRO")
Spécifier la position de référence sur l’écran de configuration de position de référence
[6 (SETUP). Ref Position].
-173-
Procédure 3-20 Configuration d’une position de référence

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS.
2. Choisir SETUP.
3. Appuyer sur la touche F1, TYPE.
4. Sélectionner "Ref Position". L’écran de sélection de position de référence s’affiche.
Écran de sélection de position de référence
5. Appuyer sur F3, DETAIL. L'écran des positions de référence détaillé s'affiche.
Écran des positions de référence détaillé
6. Pour entrer un commentaire, suivre ces étapes:

a. Placer le curseur sur la ligne comment et appuyer sur la touche ENTER.
b. Déterminer si le commentaire est entré avec des mots, des caractères alphabétiques ou
katakana.
c. Actionner la touche fonction correspondante et entrer le commentaire désiré.
d. Après avoir entrer le commentaire, appuyer sur la touche ENTER.
-174-
7. Dans la ligne "Signal definition", spécifier le signal de sortie digitale à envoyer lorsque l’outil est
dans une position de référence.
8. Pour apprendre la position de référence, placer le curseur sur les champs de paramétrage J1 à J9.
Tenir la touche SHIFT appuyée et presser la touche F5, RECORD. La position actuelle est
enregistrée comme position de référence.
9. To enter the numeric value of the reference position directly, place the cursor on the setting fields
J1 to J9 and enter the coordinates of the reference position. Enter the coordinates in the left column
and allowable errors in the right column. De plus, la valeur entrée dans le champ d'un axe non utilisé
est ignorée.
-175-
10. Après avoir spécifié la position de référence, appuyer sur la touche PREV.
L’écran de sélection des positions de référence s’affiche à nouveau.
11. Pour activer ou désactiver le signal de sortie d’une position de référence, placer le curseur sur le
champ ENABLE/DISABLE et actionner la touche fonction correspondante.
-176-
3.11 ZONES DE TRAVAIL PAR AXE

Le logiciel restreint la zone de travail du robot conformément à une zone de travail par axe.
La zone de travail standard du robot peut être changée en spécifiant la zone de travail par axe.
Spécifier cette zone de travail dans [6 SYSTEME Axis Limits] sur l’écran de configuration de la zone
de travail par axe.
AVERTISSEMENT
La zone de travail du robot ne devra pas être contrôlée uniquement par la fonction de plage de
mouvement des axes. Les commutateurs de limites et les butées mécaniques doivent être utilisés
ensemble avec cette fonction. Sinon, des dommages ou blessures pourraient survenir.
AVERTISSEMENT
Les butées mécaniques devront être ajustées aux réglages logiciels. Sinon, des dommages ou
blessures pourraient survenir.
ATTENTION
Changer la plage de mouvement des axes affectera la zone de travail robot. Avant de changer cette
plage, les effets de ce changemment doivent être sérieusement étudiés afin de prévenir tout risque.
Sinon, le changement pourrait produire des résultats imprévisibles.
UPPER
Spécifie la limite supérieure de la zone de travail des axes, qui est la limite de mouvement dans la
direction positive.
LOWER
Spécifie la limite inférieure de la zone de travail des axes, qui est la limite de mouvement dans la
direction négative.
Activer le nouveau paramétrage

Une fois la nouvelle zone de travail spécifiée, couper puis rallumer le contrôleur afin d’activer la
nouvelle configuration.
-177-
Procédure 3-21 Configuration de la zone de travail des axes

Étapes
2. Sélectionner 6 (SYSTEM).
3. Appuyer sur F1 (TYPE). Le menu de changement d´écran sáffiche.
4. Sélectionner "Axis Limits". L’écran de paramétrage de la zone de travail des axes s’affiche.
Écran de réglage de la zone de travail des axes
AVERTISSEMENT
La zone de travail du robot ne devra pas être contrôlée uniquement par la fonction de plage de
mouvement des axes. Les commutateurs de limites et les butées mécaniques doivent être utilisés
ensemble avec cette fonction. Sinon, des dommages ou blessures pourraient survenir.
NOTE
Une valeur 0.000 signifie que le robot ne possède pas l’axe correspondant.
5. Placer le curseur sur le champ de limite d’axe choisi, et entrer une nouvelle valeur depuis le teach
pendant.
6. Répéter les étapes ci-dessus pour tous les axes.

7. Pour rendre effectives ces modifications, couper puis rallumer le contrôleur en mode démarrage à
froid. (Sous-section 5.2.1).
AVERTISSEMENT
-178-
3.12 ALARME UTILISATEUR

Dans l’écran de configuration des alarmes utilisateur, le message affiché lorsqu’une alarme utilisateur
est générée est paramétré.
L’alarme utilisateur est une alarme qui est générée lorsquúne instruction alarme utilisateur est
exécutée.
(Voir sous-section 4.14.2 "Instruction alarme utilisateur")
Le paramétrage de cette alarme est fait sur l’écran de configuration dálarme utilisateur
[6 SETUP.User Alarm].
-179-
Procédure 3-22 Configuration de l’alarme utilisateur

Étapes
1. Sélectionner la touche MENUS. Le menu d´écran sáffiche.
4. Sélectionner "User Alarm". L’écran "Setting / User Alarm" s’affiche.
Écran de configuration dálarme utilisateur
5. Placer le curseur sur la ligne du numéro de lálarme utilisateur que vous voulez configurer et
appuyer sur ENTER.
Entrer le message avec les touches de fonction.
6. Lorsque le message est entré, appuyer sur la touche ENTER.

Le message de l’alarme utilsateur est configuré.
-180-
3.13 ZONE DE TRAVAIL VARIABLE

Dans l’écran de configuration zone travail variable, plusieurs (jusqu’à trois) paramétrages de limites
de course peuvent être faits pour l’axe J1 et un axe supplémentaire.
Cette fonction permet à l’utilisateur de passer d’une configuration de limite de course à une autre
durant l’exécution d’un programme.
* Cette fonction est proposée uniquement pour un robot spécifique.
Limite supérieure
Indique la limite supérieure de la zone de travail de l'axe. Zone de travail dans la direction positive.
Limite inférieure
Indique la limite inférieure de la zone de travail de l'axe. Zone de travail dans la direction négative.
Après un changement des limites supérieure et inférieure, couper et rallumer le contrôleur avec
démarrage à froid. Avec un démarrage à froid, les nouvelles limites supérieures et inférieures
prendront effet et la zone de travail des axes reviendra à la valeur standard.
($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).
ATTENTION
Le changement de la zone de travail des axes affecte la zone de travail du robot. Pour éviter tout
problème, il est nécessaire de considérer complètement des effets du changement avant toute
modification.
-181-
Procédure 3-23 Configuration d’une zone de travail variable

Étapes
1. Appuyer sur MENUS. Le menu d’écran apparaît.
2. Choisir SETUP.
3. Appuyer sur F1 "TYPE". Le menu de changement d´écran apparaît.
4. Sélectionner "Stroke limit". L'écran de configuration de la zone de travail variable s'affiche.
Écran de configuration de la zone de travail variable
5. Positionner le curseur sur la zone désirée.

Entrer les nouvelles valeurs en utilisant les touches numériques sur le teach pendant.
a. Les limites supérieures et inférieures doivent être à l’intérieur des limites de course du
système.
(Voir Section 3.11, "Zone de travail par axe").
Si une tentative est faite pour entrer une valeur en dehors de cette plage, les limites
supérieures et inférieures seront fixées à une valeur par défaut par le système.
b. Pour passer d’un groupe d’axe à un autre, utiliser la touche F2 (group #).
c. Pour paramétrer un axe supplémentaire, appuyer sur F3 (axis #) pour aller à l’écran de
configuration des axes supplémentaires.
6. Pour rendre le paramétrage effectif, couper puis rallumer le contrôleur. Lorsque l'alimentation est
remise pour la première fois après un changement de configuration, un démarrage à froid est
effectué automatiquement.
-182-
Procédure 3-24 Utilisation de la zone de travail variable

Condition
Une zone dáxe a été configurée et est effective.
Étapes
1. Pour passer à la zone de travail des axes configurée dans l’écran zone variable, durant l’exécution
d’un programme, utiliser línstruction de paramètre (Sous-section 4.14.7, "Instruction de
paramètre").
Par exemple : une fois le programme suivant exécuté
2. La valeur n°1 est utilisée pour la zone de travail pour l’axe 1.

Pour passer à une autre zone pour un axe supplémentaire, utiliser la commande suivante:
-183-
3.14 FONCTION ZONE SPÉCIALE

La fonction zone spéciale est une fonction qui arrête automatiquement le robot lorsqu’une instruction
de mouvement provoquant l’entrée du robot dans la zone d’interférence paramétrée arrive, le robot
s’arrêtera si un autre robot ou équipement périphérique est localisé dans cette zone et, après
confirmation que l’autre robot ou équipement périphérique est sorti de cette zone, le robot pourra
redémarrer ses opérations.
La communication entre un robot et un équipement périphérique est réalisée avec une série de signaux
interlock (un signal pour chacune des entrées et sorties). Une série de signaux interlock est allouée à
une zone d'interférence. Il peut être défini jusqu'à trois zones d'interférence.
Le rapport entre les signaux interlock et le robot est décrit ci-dessous.
Signal de sortie
Le signal de sortie est OFF lorsque léxtrémité de l’outil est localisée à l’intérieur de la zone
d’interférence.
Il passe à ON lorsqu’il se trouve à l’extérieur de cette zone.
État Signal de sortie
Safe (Léxtrémité de l’outil est en dehors de la zone) On

Dangerous (Léxtrémité de l’outil est à l’intérieur de la zone) Off
Signal déntrée
Lorsque le signal d'entrée est OFF et que le robot tente d'entrer dans la zone dínterférence, le robot
passe à l´état de Pause.
ATTENTION
Le robot décélère pour s'arrêter au point où la pointe de l'outil entre dans la zone d'interférence, ainsi
le robot s'arrête réellement à une position à l'intérieur de la zone. Plus la vitesse d'exécution est
rapide et plus la distance d'entrée du robot dans la zone sera importante. Considérer ce facteur et
d'autres, comme la taille de l'outil, pour assurer qu'une largeur de zone d'interface suffisante a été
paramétrée.
Pour paramétrer la fonction zone spéciale, utiliser la fonction SETUP Space.

Pour configurer les points suivants, utiliser l’écran détaillé
"Rectangular Space /DETAILED SCREEN".
-184-
Tableau 3.14 (a) Éléments d’une fonction de zone spéciale (Écran de détails de zone)
Enable/disable Active ou désactive la fonction. Pour changer le paramétrage des autres items, cette
fonction doit être désactivée pour la zone dont les éléments sont à changer.
Comment Permet à l’utilisateur d’entrer un commentaire jusqu´à 10 caractères.
Signal de sortie Paramètre le signal de sortie.
Signal déntrée Paramètre le signal d’entrée.
Priority Lorsque deux robots utilisent cette fonction, cet élément spécifie le robot qui entre
le premier dans la zone si les deux robots essaient d'y entrer en même temps. Le
robot pour lequel "High" est paramétré entre en premier dans la zone dínterférence.
Lorsque le robot a terminé ses opérations et est sorti de la zone d'interférence, le
robot pour lequel le paramétrage était "Low" peut entrer dans la zone d'interférence.
La configuration pour un robot doit être différente de celle de l'autre.
NOTE
Si "High" ou "Low" est paramétré pour les deux robot, et que les robots essaient
d'entrer dans la zone d'interférence en même temps, ils passeront tous les deux en
état d'arrêt (deadlock). Si ce cas se présente, suivre la procédure de récupération
décrite plus bas et vérifier que le paramétrage est correct.
1 Faire un arrêt d’urgence sur les deux robots.
AVERTISSEMENT
Si un arrêt d’urgence n’est pas réalisé sur les deux robots, lún des robots
redémarrera automatiquement ses opérations lorsque l’autre sortira de la zone
d’interférence.
Cela est très dangereux.
2 Vérifier qu’il n’y a pas d’objet que le robot puisse frapper.
3 Désactiver cette fonction.
4 Bouger les deux robots hors de la zone d’interférence en utilisant le teach pendant.
Inside/outside Spécifie si la zone d’interférence est à l’intérieur ou l’extérieur d’un parallélépipède
rectanglaire.
Pour configurer les éléments suivants, utiliser l’écran Rectangular Space/SPACE SETUP.
Tableau 3.14 (b) Éléments d’une fonction de zone spéciale (Écran de réglage de zone)
BASIS VERTEX Position du sommet du parallélépipède qui devient la référence.

SIDE LENGTH/ Si SIDE LENGTH (longueur côté) est sélectionné, spécifier la longueur des cotés du
SECOND VERTEX parallélépipède rectangle depuis le sommet de référence le long des axes X, Y, et Z
du système de coordonnées utilisateur. (Les cotés de la figure doivent être parallèles
aux axes respectifs du système de coordonnées utilisateur.) Si SECOND VERTEX
(Sommet 2) est sélectionné, la zone spécifiée ici, avec le sommet de référence et les
diagonales depuis le sommet de référence, devient une zone d'intérférence.
-185-
Procédure 3-25 Configuration de la fonction zone spéciale

Étapes
2. Choisir SETUP.
3. Appuyer sur F1 "TYPE". Le menu de changement d´écran apparaît.
4. Sélectionner "Space fnct". L'écran de la liste des zones apparaît.
Écran liste des zones
5. L’écran liste des zones permet à l’utilisateur d’activer ou de désactiver chaque zone interface avec
les touches de fonctions appropriées. Pour entrer un commentaire, utiliser la procédure ci dessous:
a. Mettre le curseur sur la ligne de commentaire désirée et appuyer sur la touche ENTER.
b. Spécifier les caractères à utiliser pour entrer le commentaire (alphabétique ou katakana).
c. Actionner la touche de fonction appropriée pour entrer le commentaire.
d. Lorsque le commentaire est entré, appuyer sur ENTER.
6. Pour paramétrer un élément autre que "Enb/Dsbl" ou "Comment", appuyer sur F3 (DETAIL).
L'écran détail apparaît.
-186-
7. Positionner le curseur sur l’élément désiré.

Changer le paramétrage de l’élément en utilisant les touches de fonctions ou les touches
numériques.
8. Pour paramétrer une zone, appuyer sur SPACE.
9. Le sommet de référence et la longueur des côtés ou de la diagonale du sommet peuvent être

paramétrés de deux façons:
a. Positionner le curseur sur les champs de coordonnées X, Y, et Z et entrer les coordonnées
désirées directement en utilisant les touches numériques.
b. Bouger le robot au sommet du rectangle puis lire la position courante du robot avec
SHIFT +F5 RECORD.
NOTE
Si UF (repère utilisateur ou UFRAME) ou UT (repère outil ou UTOOL) est changé, effectuer
lópération b dábord.
Au moyen de cette opération, la valeur courante de UF ou UT est sélectionnée.
NOTE
Lorsque les valeurs du système de coordonées utilisateur sont changées, la position dans l'espace de
la zone d'interférence ne change pas. Lorsque les valeurs du système de coordonnées utilisateur ont
été changées et qu'une zone d'interférence est à définir dans le nouveau système, utiliser SHIFT +F5
RECORD pour configurer la zone d'interférence.
10.Après le paramétrage de la zone, appuyer sur PREV.

L’écran détail zone réapparaît.
Pour revenir à l’écran liste de zone, appuyer de nouveau sur PREV.
-187-
3.15 MENU DE CONFIGURATION DU SYSTÈME

Le menu de configuration du système (System Config Menu) comporte d’importantes fonctions
devant être paramétrées pour que le système soit prêt.
Dans le menu de configuration du système, les items suivants peuvent être paramétrés.
Tableau 3.15 Menu de configuration du système
Use HOT START Lorsque HOT START est paramétré à TRUE, un démarrage à chaud est exécuté
(Démarrage à chaud) lors de la mise sous tension du contrôleur. (Réglage par défaut = FALSE)
I/O power fail recovery Spécifie si ou comment réaliser la récupération de l’état des E/S après perte
d'alimentation si la fonction "Hot Start" est activée et comment réaliser une
récupération simulée si la fonction "Hot Start" est désactivée.
Les quatre modes de récupération après perte d'alimentation sont décrits ci-
dessous.
- NOT RECOVER
La récupération des E/S après perte d'alimentation n'est pas lancée même si la
fonction "Hot Start" est active. Toutes les sorties seront mises à OFF et l´état
simulé est réinitialisé.
- RECOVER SIM
La récupération des états simulés est réalisée même si la fonction "Hot Start" est
active et que l’état simulé est réinitialisé, mais toutes les sorties actuelles et
entrées/sorties simulées sont mises à OFF
- UNSIMULATE
La récupération des E/S après perte d'alimentation est exécutée, mais tous les
états simulés sont réinitialisés. C'est équivalent à NOT RECOVER si la fonction
"Hot Start" est désactivée, car les états des sorties ne sont pas récupérés.
- RECOVER ALL
La récupération des E/S après perte d'alimentation est exécutée si la fonction Hot
Start est active. Les sorties et les états simulés présents immédiatement avant la
mise hors tension sont récupérés. Si la fonction "Hot Start" est désactivée,
RECOVER ALL est équivalent à RECOVER SIM, car l'état des sorties n'est pas
récupéré.
ATTENTION
Même si le traitement de la perte d’alimentation est activé, le signal de sortie sera
mis sur OFF sans être récupéré dans les cas suivants :
-Lorsque l’affectation des E/S a changé avant la mise hors tension.
-Lorsque le fusible du module d’E/S est défectueux, ou lorqu’un module d’E/S
est éteint.
-Lorsque la configuration des modules d’E/S a changé.
-188-
Autoexec program for Spécifie le nom du programme démarré automatiquement pour le

Cold start démarrage à chaud. Le programme spécifié est exécuté immédiatement
Autoexec program for après la mise sous tension. S'il n'est pas terminé dans les 15 secondes, il
Hot start sera abandonné.
ATTENTION
Le programme exécuté à la mise sous tension est exécuté juste avant que
la puissance moteur soit mise à on. Par conséquent, le robot ne peut être
bougé dans ce programme. Paramétrer le programme qui initialise les
conditions de configuration et d'E/S du système. Vous devrez définir le
nom du programme devant paramétrer le système, initialiser les E/S, etc..
De plus, les attributs devront être définis comme suit dans l'écran de détail
de programme.
Group Mask: [ * , * , * , * , * ]
Ignore pause: [ON]
Signal Démarrage à Spécifie le signal digital (SDO) qui doit être envoyé lors du démarrage à chaud.
chaud fait Si le démarrage à chaud nést pas réalisé, le signal digital est sur OFF. Cette
fonction est désactivée si 0 est spécifié.
Restore selected program Spécifie si le programme sélectionné à la mise hors tension du contrôleur sera
sélectionné après la mise sous tension du contrôleur lorsque le démarrage à froid
sera fait. Lorsqu'il est paramétré à TRUE, le programme sélectionné avant la
mise hors tension sera sélectionné après la mise sous tension. Lorsqu'il est
paramétré à FALSE, le programme ne sera pas sélectioné à la mise sous tension.
En configuration standard, il est sur TRUE.
Disable UI signals Choisit si le signal UI est valide ou invalide. Lorsqu’il est sur FALSE, les
signaux d’entrées périphériques (UI[1 to 8]) sont désactivés.
Voir Section 3.3, "E/S périphériques".
START for CONTINUE Si cet élément est activé, le signal de départ externe (START) lance uniquement
only les programmes qui ont été mis en pause. Voir Section 3.3, "E/S périphériques"
CSTOPI for ABORT Si cet item est actif, les programmes qui sont en cours d’exécution sont forcés à
se terminer immédiatement dès l’entrée de CSTOPI.
Voir Section 3.3, "E/S périphériques".
-189-
Abort all programs by Spécifie si tous les programmes doivent être forcés à s’arrêter avec le signal
CSTOPI CSTOPI dans un environnement multitâches.
Si cet élément est défini sur TRUE, le signal d’entrée CSTOPI fonctionne
comme suit:
*Si RSR est sélectionné pour RSR/PNS, tous les programmes seront forcés de
se terminer.
*Si PNS est sélectionné pour RSR/PNS, le programme sélectionné sera forcé de
se terminer. Si aucun programme n'est sélectionné, cependant, tous les
programmes seront forcés de se terminer.
1. Le programme sélectionné est forcé de se terminer.

2. Tous les programmes sont forcés de se terminer.
3. Le programme sélectionné est forcé de se terminer.
4. Terminer de force tous les programmes.
Si cet item est paramétré à FALSE, le signal d’entrée CSTOPI cause uniquement
l’arrêt forcé du programme sélectionné. (Paramétrage par défaut)
PROD-START depend Si cet élément est activé, l'entrée PROD_START est activée uniquement lorsque
on PHSTROBE l'entrée PNSTROBE est sur ON. En activant cet élément, il est possible de
prévenir le démarrage d'un programme de façon accidentelle, dû au bruit ou à
une erreur de séquence lors de son affichage sur le teach pendant.
Detect FAULT_RESET Spécifie si le signal de réinitialisation est détecté au front montant ou
signal descendant.
Lorsque cette configuration est changée, couper puis rallumer le contrôleur pour
utiliser ces nouvelles modifications. À ce moment, le démarrage à froid (cold
start) sera fait automatiquement. C'est le front descendant qui est détecté en
standard.
Use PPABN signal Spécifie si l'alarme de pression pneumatique (*PPABN) est détectée pour
chaque groupe de mouvements. Déplacer le curseur sur cette ligne et appuyer sur
ENTER. Lorsque le signal *PPABN n'est pas utilisé, le paramétrer invalide.
Lorsque cette configuration est changée, couper puis rallumer le contrôleur pour
utiliser ces nouvelles modifications. A ce moment, il démarre lorsque HOT
START est désactivé.
-190-
WAIT timeout Spécifie la période de temps utilisée dans une instruction conditionnelle
d’attente (WAIT .., TIMEOUT LBL[..] ).Le temps imparti est de 30 secondes.
RECEIVE timeout Pour cet élément, paramètrer le temps limite pour une instruction de réception de
registre RCV R[...]LBL[...] (peut être spécifié uniquement lorsqu’une option
interface capteur est spécifiée.).
Return to top of program Spécifie si le curseur retourne au début du programme ou non lorsque le
programme a fini d'être exécuté. Lorsque ce paramétre est TRUE, le curseur
reste à la dernière ligne sans revenir au début du programme après la fin de son
exécution. Le paramétrage par défaut est TRUE. Il est effectif en standard.
Original program name Spécifie les mots affichés en tant que touche programmable à l'enregistrement
(F1 à F5) d'un programme. Il sera pratique de paramétrer un mot utilisé très souvent
comme nom de programme.
Default logical command Il est possible déntrer sur l´écran auquel la touche de fonction dínstruction
standard est paramètrée en appuyant sur la touche déntrée à la condition quíl y
ait un curseur au paramètrage de línstruction standard.
- Nom
Spécifie le nom qui est affiché en tant que titre de la touche de fonction.
(jusqu’à 7 caractères)
- Lignes
Spécifie le nombre de commandes logiques enregistrées dans des touches de
fonction.
Jusqu'à 4 commandes logiques peuvent être enregistrées dans une touche de
fonction. Lorsque "Lines" est mis à 0, la fonction d'apprentissage d'une
commande logique par défaut est invalide.
Maximum of ACC Spécifie la valeur Override maximale utilisée dans lóption de mouvement de
instruction contrôle de vitesse dáccélération (ACC). La valeur par défaut est 150.
Minimum of ACC Spécifie la valeur Override minimum utilisée lóption de mouvement de contrôle
instruction de vitesse dáccélération (ACC)
WJNT for default motion Ajoute ou efface l’option de mouvement WJNT à toutes les intructions de
mouvements linéaires et circulaires.
- Láppui sur la touche F4 (ADD) ajoute lóption de mouvement Wjnt à toutes
les instructions de mouvements par défaut linéaires et circulaires et change
l’écran dáffichage de “DELETE” (ou ******) en ”ADD.”
- Láppui sur la touche F5 (DELETE) efface lóption de mouvement Wjnt des
instructions de mouvements par défaut linéaires et circulaires et change l’écran
dáffichage de “ADD” (ou ******) en ”DELETE.”
Auto display of alarm Alterne la fonction pour l'affichage automatique de l'écran des alarmes entre
menu FALSE et TRUE. Le paramétrage par défaut est FALSE. Si la configuration de
cet élément change, couper puis rallumer le contrôleur.
*FALSE: N’affiche pas automatiquement l’écran des alarmes.
*TRUE: Affiche automatiquement l’écran des alarmes.
-191-
Force Message Spécifie si l’écran utilisateur apparaît automatiquement lorsqu’une instruction

de message est exécutée dans un programme.
Hand broken Active ou désactive la détection de main cassée (*HBK). Lorsque plusieurs
robots sont utilisés, la détection de main cassée peut être activée ou désactivée
pour deux robots. Appuyer sur la touche ENTER avec le curseur positionné sur
cette ligne. L'écran pour activer ou désactiver la détection de main cassée pour
chaque robot apparaît. Sur cet écran, déplacer le curseur sur ENABLE ou
DISABLE, appuyer ensuite sur la touche (F4) ENABLE ou (F5) DISABLE pour
activer ou désactiver la détection de main cassée. Lorsque la détection de main
cassée est activée, et que le signal *HBK est OFF, une alarme "--SRVO--006
Hand broken" apparaît. Voir Appendice D2, "RECOUVREMENT DE
LÁLARME MAIN CASSEE," et acquitter l'alarme.
Lorsque le signal *HBK est OFF, et qu’il n’est pas utilisé, désactiver la détection
main cassée.
Lorsque la détection de main cassée est désactivée, bien qu'une main soit
installée et que le signal *HBK soit utilisé, "SRVO 302 Set hand broken to
ENABLE" s'affiche si le signal *HBK est ON. Activer la détection de main
cassée. Si le signal *HBK passe à OFF lorsque la détection de main cassée est
désactivée, "SRVO 300 Hand broken / HBK disabled" apparait. Dans ce cas,
cette alarme peut être annulée en appuyant sur la touche de réinitialisation. Par
défaut, la détection de main cassée est activée.
Reset CHAIN FAILURE Réinitialise une alarme d'anormalité de chaîne (servo 230 ou 231) lorsqu'elle se
detection présente. Pour des détails sur ces alarmes et pour savoir comment vérifier le
matériel, se référer au manuel de maintenance.
<Procédure de réinitialisation>
1) Vérifier tous les problèmes de matériel.
2) Presser le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant. (Entrer un signal dárrêt
d’urgence autre que celui généré habituellement.)
3) Tourner le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant pour le relâcher et
réactiver les conditions
d’arrêt d’urgence.
4) Mettre le curseur sur cette ligne, puis presser F4 (TRUE)
5) Appuyer sur le bouton de réinitialisation du teach pendant.
Remote/Local setup Sélectionner la méthode pour paramétrer le signal distant (SI[2]) qui fait passer
le système du mode local au mode distant.
- Remote : Met SI[2] sur ON (mode distant) toutes les fois.
- Local : Met SI[2] sur OFF (mode local) toutes les fois.
- External I/O : Réfléchit l'état du signal externe sur SI[2]. Lorsque cet élément
est sélectionné, spécifier un signal externe pour les E/S externes (ON : Remote)
à la ligne suivante.
- OP panel key: Lorsque le contrôleur de type R-J3iMODÈLE B est utilisé, cet
élément ne peut être sélectionné.
External I/O Lorsque "External I/O (ON: Remote)" est sélectionné dans la configuration de
(ON : Remote) Remote / Local (local/distant) ci-dessus, spécifier le signal externe qui doit être
utilisé ici. Choisir entre DI, DO, RDI, RDO, UI, et UO.
-192-
Allow force I/O in Active ou désactive le paramétrage du signal depuis le TP lorsque le mode
AUTO mode AUTO est actif.
Par défaut, la configuration est activée.
- Yes: Active le paramètrage du signal.
- No: Désactive le paramètrage du signal.
Allow chg. ovrd. in Active ou désactive le changement de contrôle de vitesse (Override) depuis le
AUTO mode teach pendant lorsque le mode AUTO est activé.
Par défaut, le changement est activé.
-Yes: Active le changement dóverride.
-No: Désactive le changement.
Signal to set in AUTO Si le sélecteur des 3 modes est mis sur le mode AUTO, une DO spécifiée est mise
mode sur ON. Lorsque 0 (par défaut) est paramétré, cette fonction est désactivée.
Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer le contrôleur.
Signal to set in T1 mode Si le sélecteur des 3 modes est mis sur le mode T1, une DO spécifiée est mise sur
ON. Lorsque 0 (par défaut) est paramétré, cette fonction est désactivée. Lorsque
le paramètrage est changé, couper puis rallumer le contrôleur.
Signal to set in T2 mode Si le sélecteur des 3 modes est mis sur le mode T2, une DO spécifiée est mise sur
ON. Lorsque 0 (par défaut) est paramétré, cette fonction est désactivée. Lorsque
le paramètrage est changé, couper puis rallumer le contrôleur.
Signal to set if E-STOP Lorsqu'un arrêt d'urgence (TP externe , panneau opérateur ) est présent, une DO
spécifiée est envoyée. Lorsque 0 (par défaut) est paramétré, cette fonction est
désactivée. Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer le
contrôleur.
Hand broken Active ou désactive la détection de main cassée (*HBK). Lorsque plusieurs
robots sont utilisés, la détection de main cassée peut être activée ou désactivée
pour deux robots. Appuyer sur la touche ENTER avec le curseur positionné sur
cette ligne. L'écran pour activer ou désactiver la détection de main cassée pour
chaque robot apparaît. Sur cet écran, déplacer le curseur sur ENABLE ou
DISABLE, appuyer ensuite sur la touche (F4) ENABLE ou (F5) DISABLE pour
activer ou désactiver la détection de main cassée. Lorsque la détection de main
cassée est activée, et que le signal *HBK est OFF, une alarme "--SRVO--006
Hand broken" apparaît. Voir Appendice C2, "CODES ALARMES," et acquitter
l'alarme.
Lorsque le signal *HBK est OFF, et qu’il n’est pas utilisé, désactiver la détection
main cassée.
Lorsque la détection de main cassée est désactivée, bien qu'une main soit
installée et que le signal *HBK soit utilisé, "SRVO -302 Set hand broken to
ENABLE" s'affiche si le signal *HBK est ON. Activer la détection de main
cassée. Si le signal *HBK passe à OFF lorsque la détection de main cassée est
désactivée, "SERVO -300 Hand broken / HBK disabled" apparait. Dans ce cas,
cette alarme peut être annulée en appuyant sur la touche de réinitialisation. Par
défaut, la détection de main cassée est activée.
-193-
Remote/Local setup Sélectionner la méthode pour paramétrer le signal distant (SI[2]) qui fait passer
le système du mode local au mode distant.
- Remote:
Met SI[2] sur ON (mode distant) toutes les fois.
- Local:
Met SI[2] sur OFF (mode local) toutes les fois.
- External I/O :
Réfléchit l’état du signal externe sur SI[2].
Lorsque cet item est sélectionné, spécifier un signal externe pour les E/S
externes (ON: Remote) à la ligne suivante.
- OP panel key:
Lorsque le contrôleur de type R-J3iMODÈLE B est utilisé, cet élément ne peut
être sélectionné.
External I/O Lorsque "External I/O" est sélectionné dans "Remote/Local setup" ci-dessus,
(ON : Remote) spécifier le signal externe qui doit être utilisé ici. Choisir entre DI, DO, RI, RO,
UI, et UO.
Signal d´état simulé Surveille si un signal déntrée défini comme simulé existe et lénvoie comme un
(Set if signal de sortie. Pour cet élément, régler le numéro du signal de sortie qui
INPUT SIMULATED) sáctivera lorsquún signal déntrée analogique, robot, groupe ou numérique est
défini comme simulé. Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer
le contrôleur.
Temps dáttente dúne Règle le temps après lequel une commande dáttente cause un timeout si la
entrée simulée fonction de saut de signal simulé est activée.
(Sim. Input Wait Delay) Si ce réglage est changé, le changement sera appliqué immédiatement.
Réglage à faire lorsque la Surveille síl y a un signal déntrée pour lequel la fonction de saut dún signal
fonction de saut dún simulé est activée, et envoie le signal comme signal de sortie. Pour cet élément,
signal simulé est activée définir le numéro du signal de sortie qui sáctivera lorsque la fonction de saut
(Set if Sim. Skip enabled) dún signal simulé est active pour un signal déntrée robot ou numérique.
Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer le contrôleur.
Signal devant être sorti à Règle le nombre du signal de sortie numérique pour notifier que la vitesse est
une vitesse de 100% définie à 100%. Pour la sortie numérique, ON est présent si la vitesse est 100%
(Signal if sinon, OFF est présent. Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer
OVERRIDE= 100) le contrôleur.
Sélection de programmes Ce réglage est pour commuter la méthode de sélection de programme entre un
multiples mode de tâche unique et un mode multi-tâches.
(Multi Program
Selection)
-194-
Procédure 3-26 Paramètrage du système

Étapes
1. Sélectionner la touche MENUS. Le menu d´écran sáffiche.
2. Sélectionner 6 (SYSTEM) de la prochaine page.
4. Sélectionner "Config". L’écran de configuration du système s’affiche.
Écran de configuration du système
-195-
5. Placer le curseur sur le champ que vous voulez paramètrer et entrer la nouvelle valeur en utilisant
les touches numériques ou les touches de fonction du teach pendant. Pour les champs qui doivent
être configurés avec des chaînes de caractères, amener le curseur dessus et appuyer sur la touche
ENTER. Léntrée de caractère devient alors possible.
NOTE
Pour configurer "Use PPABN signal:", "Hand broken" ou "Default logical command:", placer le
curseur sur "<*GROUPS*> ou "<*DETAIL*>" et appuyer sur ENTER. Alors, chaque écran de
configuration s'affichera. Appuyer sur la touche PREV pour sortir de ces écrans.
6. Lorsque vous changez de configuration et qu’un démarrage à froid est nécessaire après le
changement, le message suivant s’affiche. Dans ce cas, réaliser le démarrage à froid.
(Voir Section 5.2,"Mise sous tension et mouvements manuels")
-196-
3.16 CONFIGURATION D´ÉLÉMENTS GÉNÉRAUX

[6 SETUP General] est composé des éléments suivants.
• Brake on hold
• Current language
• Ignore Offset command
• Ignore Tool-offset
Tableau 3.16 Configuration des éléments généraux
Brake on hold Spécifie si une alarme survient et si la puissance moteur est coupée lorsque la
touche HOLD est pressée.
-Si la fonction est DISABLED, aucune alarme ne survient lorsque l’exécution
est mise en pause par la touche HOLD( configuration standard).
-Si la fonction est ENABLED, une alarme survient et la puissance moteur est
coupée, lorsque l’exécution est mis en pause par la touche HOLD.
Pour paramétrer cette fonction à ENABLE, l’alimentation du contrôleur doit
être coupée puis rallumée.
AVERTISSEMENT
Les axes ne sont pas tous équipés de frein. La fonction "brake on hold" n'a pas
d'effet sur un axe non freiné même si la fonction est activée. Avant d'activer
cette fonction, il doit être vérifié quels axes ont un frein. Sinon, des accidents
pourraient se produire.
Current language Le langage actuel est réglé dans "DEFAULT" par la configuration standard.
Le changement du langage actuel nécessite une opération particulière.
Habituellement, le langage standard est utilisé.
Ignore Offset command Spécifie si lón doit ignorer la commande de décalage
(Voir Section 4.3.5 "Instruction de mouvement supplémentaire")
- Si la fonction est DISABLED, le robot se déplace vers la position pour
laquelle la commande de décalage a été exécutée. (Paramètrage standard).
- Si la fonction est ENABLED, le robot se déplace vers la position apprise
(pour laquelle la commande de décalage ná pas été exécutée).
Voir Sous-section 4.3.5 "Instruction de mouvement supplémentaire" pour des
détails sur "Offset command".
Ignore Tool-offset Spécifie si lón ignore la commande de décalage dóutil.
(Voir sous-section 4.3.5 "Instruction de mouvement supplémentaire").
- Si la fonction est DISABLED, le robot se déplace vers la position pour
laquelle la commande de décalage dóutil a été exécutée (réglage standard).
- Si la fonction est ENABLED, le robot se déplace vers la position apprise
(pour laquelle la commande de décalage d’outil n’a pas été exécutée).
Voir Sous-section 4.3.5 "Instruction de mouvement supplémentaire" pour des
détails sur "Tool-offset command".
-197-
Procédure 3-27 Configuration des éléments généraux

Étapes
2. Sélectionner 6 (SYSTEM).
4. Sélectionner "General".
Écran de configuration des items généraux
5. Placer le curseur sur le champ à modifier, et sélectionner le menu touche de fonction.

6. Si la valeur pour la fonction "Break on hold" (frein en pause) est re-paramètrée, pour rendre cette
nouvelle configuration effective, couper le contrôleur puis le rallumer en mode démarrage à froid
(cold start). Le paramètrage des autres fonctions est effectif dès qu'il est réalisé.
3.17 AUTRES RÉGLAGES

Dáutres réglages sont spécifiés dans [6 Variables SYSTEME] de l’écran des variables système.
• Fonction de restitution de vitesse (Override)
Fonction de restitution de vitesse (Override)

La fonction de restitution de vitesse est une fonction qui diminue la commande de vitesse à une valeur
prescrite lorsqu’une barrière de sécurité est ouverte et que l’entrée *SFSPD passe à OFF, et restaure
cette vitesse immédiatement après la fermeture de la barrière de sécurité. Cette fonction est effective
aux conditions suivantes:
• $SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Un départ contrôlé est requis.)
• Le système est en mode contrôle distant.
• La commande de vitesse n’a pas été changée depuis que la barrière de sécurité s’est ouverte.
D’autres éléments sont à configurer sur l’écran des variables système, [6 Variables SYSTEM].
Pour spécifier des variables systèmes, voir Appendice D, "Variables Système".
-198-
4. STRUCTURE D'UN PROGRAMME B-82284FR-2/01
4 STRUCTURE D'UN PROGRAMME

Ce chapitre décrit les structures et instructions du programme.
-199-
B-82284FREN-2/01 4. STRUCTURE D'UN PROGRAMME
Un programme dápplication robot se compose de commandes décrites par lútilisateur pour le robot
afin déffectuer des opérations et autres informations de circonstance.
En plus des informations de programme décrivant comment le robot devra exécuter des opérations, un
programme contient des informations de détail de programme définissant les attributs du programme.
Fig. 4 (a) Écran dínformation de programme
Les informations de détail de programme se composent des éléments dínformations suivants:

• Informations relatives aux attributs de programme comme la date de création, la date de
modification, le nom du fichier dórigine, la présence/absence de données de position et la taille des
données du programme.
• Informations relatives à léxécution du programme comme un nom de programme, un sous-type,
un commentaire, un masque de groupe, la protection en écriture, et la désactivation dínterruption.
1 Capacité de mémoire disponible 3 Attribut
2 Nom de programme
Fig. 4 (b) Écran de sélection de programme
-200-
1 Nom de programme 5 Instruction Macro
2 Numéro de ligne 6 Instruction ABORT
3 Instruction de programme 7 Symbole de fin de programme
4 Instruction de mouvement
Fig. 4 (c) Écran d´édition de programme
Un programme se compose dínformations suivantes :

- Un numéro de ligne assigné à chaque commande de programme.
- Des instructions de mouvement qui spécifient comment et où le robot doit bouger.
- Des instructions de programme comprenant :
• Des instructions de palettisation pour exécuter la fonction palettisation.
• Des instructions pour le stockage de données numériques dans des registres (instructions de
registre)
• Des instructions pour le stockage de données de position du robot dans des registres de position
(instructions de registre de position).
• Des instructions E/S pour envoyer et recevoir des signaux vers et depuis des équipements
périphériques.
• Des instructions dárborescence pour changer le déroulement du programme lorsquúne condition
définie est satisfaite (IF, JMP/LBL, CALL/END).
• Des instructions dáttente (Wait) pour suspendre léxécution du programme.
• Des instructions de saut (Skip) conditionnées pour laisser le robot travailler jusqu´à la réception
dún signal.
Si le signal nést pas reçu, un branchement vers une commande spécifique apparait.
Si le signal est reçu, l´étape suivante est exécutée, annulant lópération.
• Des commentaires de programme.
- Un symbole de fin de programme indiquant que le programme ne contient plus dínstructions.
Le détail des informations de programme est paramétré sur l´écran dínformation de programme. (Voir
sous-sections 5.3.1 et 5.5).
Un programme est enregistré sur l´écran dénregistrement de programme (Voir sous-section 5.3.1)
Un programme est créé et modifié sur l´écran d´édition de programme. (Voir Sections 5.3 et 5.4)
-201-
4.1 INFORMATIONS DE DÉTAIL DE PROGRAMME

Les informations de détail de programme nomment un programme et définissent ses attributs.
Les informations détail de programme se composent des éléments suivants :
• Informations relatives aux attributs de programme comme la date de création, la date de
modification, le nom du fichier dórigine, la présence/absence de données de position et la taille des
données du programme.
• Informations relatives à léxécution du programme comme un nom de programme, un sous-type,
un commentaire, un masque de groupe, la protection en écriture, et la désactivation dínterruption.
L´écran dínformations de programme est utilisé pour configurer les informations de détail de
programme. Il est affiché en sélectionnant F2 (DETAIL) sur l´écran de sélection du programme.
(Pour le paramétrage des informations détail de programme, voir sous-section 5.3.1 et 5.5)
De plus, la configuration de commentaires de programme, protection en écriture, date de modification,
taille mémoire du programme et fichier source peut être affichée sur l´écran de sélection en appuyant
sur F5 [ATTR] et en sélectionnant lítem voulu du menu.
-202-
4.1.1 Nom du programme

Un nom de programme est spécifié afin dídentifier un programme enregistré dans la mémoire dúne
unité de contrôle.
Une unité de contrôle simple ne peut pas contenir plus de deux programmes ayant le même nom.
Longueur
Un nom de programme doit avoir huit caractères.
Chaque programme doit avoir un nom unique.
Caractères utilisables
Caractères: Caratères alphabétiques, Nombres: 0 à 9. Un nom de programme ne peut pas commencer
par un numéro. Symbole: Trait de soulignement (_) seulement. Ne pas utiliser arobase @ et astérisque
(*).
Nom informatif
Un programme devrait être nommé afin que lóbjet de sa fonction se laisse reconnaître.
Lorsquún programme pour souder une pièce de travail A doit être nommé, par exemple : "HAND-A"
est un nom approprié car il indique la fonction du programme.
NOTE
Observer les points suivants lors de l´écriture dún programme pour des opérations automatiques
utilisant RSR ou PNS. Sinon, le programme ne fonctionnera pas.
Un programme utilisant RSR doit être nommé RSRnnnn, nnnn étant un nombre de 4 chiffres.
Exemple: RSR0001.
Un programme utilisant PNS doit être nommé PNSnnnn, nnnn étant un nombre de 4 chiffres.
Exemple: PNS0001.
4.1.2 Commentaire de programme

Lorsquún nouveau programme est créé, un commentaire de programme peut être ajouté au nom de
programme.
Un commentaire de programme est utilisé pour décrire les informations supplémentaires qui sont
affichées sur l´écran de sélection en même temps que le nom de programme.
Longueur
Un commentaire de programme doit comprendre entre 1 et 16 caractères.
Caractères utilisables
Caractères: Caratères alphabétiques, Nombres: 0 à 9
Symbole: Trait de soulignement (_), arobase @ et astérisque (*).
Commentaire informatif
Un commentaire de programme devrait décrire lóbjet ou la fonction du programme.
-203-
4.1.3 Sous-type de programme

Un sous-type de programme (Subtype) est utilisé pour configurer un type de programme. Les sous-
types suivants sont disponibles:
• Job (JB): Représente un programme principal qui sera démarré en utilisant un dispositif tel un teach
pendant.
Des programmes de traitement seront appelés dans un programme principal pour être exécutés.
• Process (PR): Représente un sous-programme qui sera appelé par un programme Job pour
exécution dún travail particulier.
• Macro (MR): Représente un programme qui exécute une instruction macro.
Le sous-type dún programme enregistré sur l´écran de configuration des instructions macro est
automatiquement placé sur MR.
• State: À spécifier lors de la création dún programme conditionnel ayant l´état "state monitoring"
(fonction de surveillance).
4.1.4 Masque de groupe

Un groupe de mouvement paramètre un groupe dópération dún programme. Un groupe dópération
représente un groupe de différents axes (moteurs) utilisés pour des robots indépendants, des tables de
positionnement et autres outils.
NOTE
Un groupe de mouvement doit être configuré avant léxécution dún programme.
Lúnité de contrôle du robot peut gérer jusqu´à 40 axes (lorsquúne carte multifonction est insérée) en
cinq groupes dópérations et les contrôler simultanément. Un seul groupe peut contrôler jusqu´à neuf
axes (fonction mouvements multiples). Si le système ná quún seul groupe dópération, le groupe de
mouvement par défaut est le groupe 1 (1, *, *, *, *).
Un programme náyant aucun groupe de mouvement (cést-à-dire, un programme náyant aucun
mouvement robot) doit être spécifié ainsi (*, *, *, *, *).
Un programme náyant aucun groupe de mouvement peut aussi être démarré lorsque le système nést
pas prêt à fonctionner.
Le système est prêt à opérer lorsque les conditions suivantes sont satisfaites:
• LÉ/S périphérique, entrée ENBL est ON.
• LÉ/S périphérique, sortie SYSRDY, est ON (lálimentation du servo est ON)
-204-
4.1.5 Protection en écriture

La protection en écriture spécifie si le programme peut être modifié.
• Lorsque cet élément est réglé sur ON, aucune donnée ne peut être ajoutée au programme et celui-
ci ne peut être modifié : le programme est protégé en écriture. Lorsquún programme a été créé, et
son fonctionnement confirmé, lútilisateur peut mettre cet élément sur ON pour empêcher que le
programme ne puisse être modifié de quelque manière que ce soit.
NOTE
Lorsque cet élément est réglé sur ON, les autres éléments dínformation de détail du programme :
Program name (nom du programme), Comment (commentaires), Subtype (sous-type), Group Mask
(masque groupe), Ignore pause (pause ignorée) ne peuvent pas être changés.
• Lorsque la protection en écriture est placée sur OFF, le programme peut être modifié ; cést-à-dire
des instructions peuvent être ajoutées au programme et celles existantes modifiées. La protection
en écriture standard est normalement placée sur OFF.
-205-
4.1.6 Désactivation dínterruption

La désactivation dínterruption (ignore pause) empêche un programme en cours déxécution et náyant
pas de groupe de mouvement d´être interrompu par une alarme (de límportance SERVO ou
inférieure), un arrêt dúrgence ou un arrêt. Lorsque ces signaux sont à ignorer, régler la désactivation
dínterruption sur ON.
Lorsque la désactivation dínterruption est réglée sur ON, un programme en cours déxécution peut
être interrompu par une instruction dábandon dans le programme ou une alarme dún grade supérieur
à SERVO. (Voir sous-section 4.13.2.)
AVERTISSEMENT
Lorsque la désactivation dínterruption est placée sur ON, un programme en cours déxécution ne
peut pas être interrompu en pressant le bouton dárrêt dúrgence ou dárrêt sur le teach pendant ou
le panneau opérateur.
Procédure 4-1 Information de détail de programme

Étapes
2. Sélectionner 1 (SELECT). L'écran de sélection de programme s'affiche. Cet écran peut aussi être
affiché en pressant la touche SELECT sans utiliser les étapes ci-dessus.
- Commuter l´écran à láide dún sous-type.

3. Pour spécifier le programme qui doit être affiché pour le sous-type, appuyer sur F1, [TYPE] et
sélectionner le sous-type du programme voulu.
• All : Tous les programmes sont affichés.
• Job : Seuls les programmes Job sont affichés.
• Process : Seuls les programmes de traitement sont affichés.
• Program : Tous les programmes exceptés les programmes macro sont affichés.
• Macro : Seuls les programmes Macro sont affichés.
-206-
- Commuter l´écran à láide des attributs.

4. Pour spécifier láttribut du programme qui doit être affiché, appuyer sur F5, [ATTR] et sélectionner
le type dáttribut du programme à afficher.
• Comment : Le commentaire est affiché.
• Protection : La configuration de la protection en écriture est affichée.
• Last Modified : La dernière date de modification est affichée.
• Size : Le nombre de lignes et la taille du programme sont affichés.
• Copy Source : Le nom du programme source est affiché.
- Écran de détail de programme

5. Appuyer sur NEXT,> et, dans la page suivante, appuyer sur F2, DETAIL.
L´écran de détail du programme sáffiche.
6. Lorsque les informations en en-tête du programme sont enregistrées, appuyer sur F1, END.
-207-
4.2 NUMÉRO DE LIGNE, SYMBOLE DE FIN DE

PROGRAMME, ARGUMENT
Numéro de ligne
Un numéro de ligne est donné automatiquement devant une instruction lorsque celle-ci est ajoutée au
programme.
Lorsquúne instruction est annulée ou changée de place, les lignes du programme sont renumérotées
en ordre croissant, cést-à-dire: la première ligne porte le numéro 1, la seconde ligne le numéro 2 et
ainsi de suite.
Lorsquún programme est à modifier, le curseur peut être utilisé pour marquer une ligne ou un
ensemble de lignes qui doivent bouger ou être effacées.
Lútilisateur peut faire bouger le curseur jusqu´à un numéro de ligne voulu en spécifiant le numéro de
ligne. (avec la touche ITEM).
Symbole de fin de programme

Le symbole de fin de programme ([End]) est automatiquement affiché sur la ligne suivant la dernière
instruction dún programme. Si une nouvelle instruction est ajoutée, le symbole de fin de programme
se déplace vers le bas sur l´écran. Ainsi, il est toujours affiché sur la dernière ligne.
Lorsque léxécution dún programme atteint le symbole de fin de programme, après que la dernière
instruction ait été effectuée, léxécution du programme retourne automatiquement à la première ligne.
Toutefois, si la programmation de "Return to top of program" est sur FALSE, le curseur reste sur la
dernière ligne du programme lorsque son programme est terminé.
(Voir Section 3.15, "Menu de configuration du système".)
Des instructions de programme requises pour créer et changer un programme sont décrites ci-après.
(Pour créer un programme, voir Section 5.3. Pour modifier un programme, voir Section 5.4)
Argument i
Un Argument i est un Index utilisé pour lápprentissage des instructions de contrôle (Instructions de
programme autres que líntruction de mouvement). Certains arguments sont spécifiés directement,
dáutres indirectement. Lors dúne spécification directe, un nombre entier de 1 à 32767 est
habituellement spécifié. L´étendue des valeurs utilisées dépend du type dínstruction. Lors dúne
spécification indirecte, le numéro de registre dún registre est spécifié.
1 Spécification directe : Nombre. (Exemple: R[i]) 3 Écran du registre

2 Spécification indirecte: Utilise la valeur du
registre avec le numéro de registre i comme argument.
(Exemple: R[R[i]])
Fig. 4.2 Format de lárgument i
-208-
Procédure 4-2 Écran d´édition de programme

Condition
Le teach pendant doit être activé.
Étapes
1. Afficher l´écran de sélection de programme.
2. Placer le curseur sur le programme que vous voulez éditer et appuyer sur la touche ENTER.
L’écran d´édition de programme est affiché.
- Déplacement du curseur
3. Pour déplacer le curseur, utiliser les touches flèchées haut, bas, droite et gauche. Pour naviguer
rapidement à travers une information, maintenir appuyée la touche SHIFT et actionner les touches
flèchées haut ou bas.
4. Pour sélectionner un numéro de ligne, presser ITEM et inscrire le numéro de la ligne sur laquelle
le curseur doit aller.
- Enregistrement dúne valeur numérique.

5. Pour enregistrer une valeur numérique, avancer le curseur sur lárgument et entrer le numéro à
láide des touches numériques. Lorsque vous avez fini, appuyer sur la touche ENTER.
6. Pour utiliser ládressage indirect à láide du registre, appuyer sur F3, INDIRECT.
-209-
4.3 INSTRUCTIONS DE MOUVEMENT

Une instruction de mouvement déplace un outil du robot, à une position spécifiée, dans les limites de
la zone de travail, avec une vitesse d'avance et un mode de mouvement prédéfinis.
Dans une instruction de mouvement, les éléments énumérés ci-dessous doivent être spécifiés.
Le format dúne instruction de mouvement est indiqué Fig. 4.3.
• Format du mouvement :
Spécifie la façon de contrôler la trajectoire de déplacement jusqu´à une position donnée.
• Donnée de position:
Apprend une position vers laquelle le robot doit se déplacer.
• Vitesse d'avance:
Spécifie la vitesse d'avance du robot.
• Trajectoire de positionnement:
Spécifie si le robot doit être positionné à un point défini.
• Instruction de mouvement supplémentaire:
Spécifie léxécution dúne instruction supplémentaire pendant que le robot est en mouvement.
1 * Un numéro de position peut être aussi grand que la 4 Donnée de position

capacité de mémoire le permet.
2 Format du mouvement 5 Vitesse dávance
3 Format des données de position 6 Trajectoire de positionnement
Fig. 4.3 Instructions de mouvement
Pour lápprentissage dúne instruction de mouvement, une instruction de mouvement standard est
sélectionnée en utilisant F1 ou la touche de fonction F5. (Pour modifier une instruction de mouvement
standard, voir sous-section 5.3.2. Pour apprendre une instruction de mouvement, voir sous-section
5.3.3. Pour changer une instruction de mouvement, voir sous-section 5.4.2)
• Appuyer sur F1 (POINT) pour programmer une instruction dópération.

• Appuyer sur F5 TOUCHUP pour reprogrammer des données de position déjà programmées.
-210-
4.3.1 Format du mouvement

Pour le format dún mouvement, la trajectoire du mouvement jusqu´à une position définie est spécifié.
Trois options sont possibles: Mouvement Joint, qui néxerce pas de contrôle sur la trajectoire et
láttitude; Mouvement linéaire et Mouvement circulaire, qui exercent un contrôle sur la trajectoire et
láttitude.
• Mouvement Joint (J)
• Mouvement linéaire (mouvement de rotation inclu) (L)
• Mouvement circulaire (C)
Mouvement Joint (J)

Le mode de mouvement Joint est le mode de base pour déplacer le robot dans une position spécifique.
Le robot accélère le long ou autour de tous les axes, bouge à une vitesse d'avance spécifiée, décélère,
et sárrête en même temps. La trajectoire de mouvement est, habituellement, non linéaire. La structure
du mouvement est spécifiée de façon à apprendre un point dárrivée. Un pourcentage de vitesse
d'avance maximum est défini comme vitesse d'avance du mouvement Joint. Láttitude de lóutil bougé
nést pas contrôlée.
1 Exemple 3 Position de destination
2 Position de départ
Fig. 4.3.1 (a) Mouvement Joint (Articulaire)
-211-
Mouvement linéaire L
Le mode de mouvement linéaire contrôle la trajectoire du centre outil (TCP=Tool Center Point) par
une ligne allant dún point de départ à un point dárrivée. La structure du mouvement est spécifiée de
façon à apprendre un point dárrivée. Pour la spécification de vitesse d'avance linéaire, lóption désirée
doit être choisie en mm/sec, cm/min, et inch/min. Láttitude de lóutil déplacé est commandée en
distinguant láttitude à un point de départ de celle à un point cible.
Fig. 4.3.1 (b) Mouvement Linéaire
Lópération de rotation est un procédé de mouvement par lequel lóutil est tourné autour de la pointe
du centre outil, depuis la position de départ à la position cible, en utilisant une opération linéaire.
Lórientation de lóutil pendant le trajet est contrôlée par séparation lórientation à la position de
départ et celle de la position de destination. La vitesse d'avance est spécifiée en deg/sec. Le point est
commandé linéairement (si la pointe de lóutil dérive).
Fig. 4.3.1 (c) Mouvement de Rotation
-212-
Mouvement circulaire
Le mode de mouvement circulaire contrôle la trajectoire du centre outil depuis le point de départ
jusquáu dernier point en passant par un point de passage intermédiaire.
Le point de passage et le point cible sont appris dans une instruction.
Pour une spécification de vitesse d'avance circulaire, lóption désirée doit être choisie en mm/sec, cm/
min et inch/min.
Láttitude dún outil déplacé est commandée en distinguant láttitude à un point de départ de láttitude
à un point cible.
1 Exemple 3 Point de passage
2 Point de départ 4 Point cible
Fig. 4.3.1 (d) Mouvement Circulaire
-213-
4.3.2 Donnée de position

Les données de position comportent les positions et attitudes du robot.
Lorsquúne instruction de mouvement est apprise, des données de position sont écrites dans le
programme en même temps.
Les données de position sont classées en deux types. Un type consiste en coordonnées Joint dans un
système de coordonnées Joint. Láutre type consiste en coordonnées cartésiennes représentant les
positions et attitudes de lóutil dans une aire de travail. Les données de position standard utilisent les
coordonnées cartésiennes.
Coordonnées cartésiennes
Les données de position consistant en coordonnées cartésiennes sont définies par quatre éléments: la
position du centre outil (origine du système de coordonnées outil) dans un système de coordonnées
cartésiennes, línclinaison de láxe le long duquel lóutil se déplace (système de coordonnées outil), la
configuration et une coordonnée cartésienne utilisée. Un système de coordonnées cartésiennes
pourrait être un système de coordonnées universelles (World).
La façon de sélectionner le système de coordonnées est expliquée plus loin dans cette sous-section.
1 Numéro du système de coordonnées utilisateur 4 Position
2 Numéro du système de coordonnées outil 5 Configuration
3 Position
Fig. 4.3.2 (a) Donnée de position (Coordonnées cartésiennes)
-214-
Position et attitude
• La position (x, y, z) représente la position en trois dimensions du centre outil (origine du système
de coordonnées outil) dans le système de coordonnées cartésiennes.
• Láttitude (w, p, r) représente les déplacements angulaires autour des axes X, Y et Z dans le système
cartésien de coordonnées.
1 Système de coordonnées utilisateur 2 3 Système de coordonnées outil
2 Système de coordonnées utilisateur 1 4 Système de coordonnées universelles - World
Fig. 4.3.2 (b) Système de coordonnée World/Système de coordonnée outil
-215-
Configuration
Une configuration représente les orientations du robot.
Plusieures configurations sont disponibles qui rassemblent les conditions des coordonnées
cartésiennes (x,y,z,w,p,r).
Le nombre de tours et la position de chaque axe doivent être spécifiés.
1 Axe spécifié avec 6 Poignet "cassé" ou "non cassé"

$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]
2 Axe spécifié avec 7 Bras positionné à gauche ou à droite

3 Axe spécifié avec 8 Bras positionné vers le haut ou vers le bas

4 Position articulaire axe par axe 9 Bras positionné vers lávant ou vers lárrière
5 Nombre de tour
Fig. 4.3.2 (c) Configuration
-216-
Position articulaire axe par axe

La position Joint spécifie la position du poignet et du bras. Cela définit sur quel côté le point de
contrôle, du poignet et du bras, est placé par rapport au plan de contrôle. Lorsquún point de contrôle
est placé sur le plan de contrôle, le robot sait quíl se trouve dans une position singulière ou va y être.
Dans la position singulière, le robot ne peut pas opérer, car la configuration ne peut pas se décider pour
une valeur spécifique de coordonnées cartésiennes.
• Une opération qui se termine à un point singulier ne peut être programmée.
(Dans plusieurs cas, la configuration la plus probable peut être choisie.)
Pour spécifier une telle opération, définir les valeurs des coordonnées axiales.
• Pendant un mouvement linéaire ou circulaire, lóutil ne peut pas passer un point singulier (le
placement de láxe ne peut être changé). Dans ce cas, exécuter un mouvement Joint.
Pour passer par un point singulier sur láxe du poignet, un mouvement Joint de poignet (Wjnt) peut
aussi être exécuté.
1 Position articulaire de láxe J5 6 HAUT
2 Position articulaire de láxe J3 7 BAS
3 Position articulaire de J1 8 ARRIÈRE
4 "CASSÉ" 9 AVANT
5 NON CASSÉ
Fig. 4.3.2 (d) Mouvement Joint
Nombre de tour
Le nombre de tour représente le nombre de tour des axes du poignet (J4, J5, J6).
Chaque axe retourne à sa position dórigine après un tour.
On peut ainsi spécifier combien de tours ont été faits. Le nombre de tour est à 0 lorsque chaque axe
est en position 0°.
Le nombre de tour pour trois axes maximum peut être affiché. Le numéro de láxe correspondant à
chaque champ est spécifié avec la variable système $SCR_GRP[i]. $TURN_AXIS[j] (i étant un
numéro de groupe), de façon suivante:
Champ de gauche : Numéro de láxe spécifié par $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Champ du milieu : Numéro de láxe spécifié par $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Champ de droite : Numéro de láxe spécifié par $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
Lors de léxécution de mouvements linéaires ou circulaires programmés, lóutil du robot bouge
jusquáu point cible adoptant ainsi une attitude très similaire à celle du point de départ. Le nombre de
rotations exécutées au point cible est sélectionné automatiquement. Le nombre actuel de rotations
exécutées au point cible peut différer du nombre spécifié dans les données de position.
-217-
Référence du système de coordonnées cartésiennes

En restituant une donnée de position constituée de coordonnées cartésiennes, une référence de système
cartésien de coordonnées vérifie le numéro du système de coordonnées qui doit être utilisé.
Si le numéro du système de coordonnées (un numéro de 0 à 10) spécifié par les données de position
ne coïncide pas avec le numéro du système de coordonnées présentement sélectionné, le programme
ne sera pas exécuté par sécurité, et une alarme se déclenchera.
Un numéro de système de coordonnées est écrit dans les données de position lors de lénseignement
des positions.
Pour changer un numéro de système de coordonnées après son écriture, utiliser la fonction SHIFT
remplacement dóutil/remplacement coordonnée.
Numéro du système de coordonnées outil (UT = User Tool)
Le numéro du système de coordonnées outil spécifie le numéro de système de coordonnées dúne
interface mécanique ou du système de coordonnées outil. Ainsi, le système de coordonnées outil est
déterminé.
• 0: Le système de coordonnées de línterface mécanique est utilisé.
• 1 à 10: Le système de coordonnées outil dún numéro spécifique de système de coordonnées outil
est utilisé.
• F: Le système de coordonnées du numéro de système de coordonnées outil présentement
sélectionné est utilisé.
Numéro du système de coordonnées utilisateur (UF = User Frame)

Le numéro du système de coordonnées outil spécifie le numéro de système de coordonnées dúne
interface mécanique ou du système de coordonnées outil. Ainsi, le système de coordonnées outil est
déterminé. Ainsi, le système de coordonnées de léspace de travail est déterminé.
• 0: Le système de coordonnée World est utilisé.
• 1 à 9: Le système de coordonnées outil dún numéro spécifique de système de coordonnées outil
est utilisé.
• F: Le système de coordonnées du numéro de système de coordonnées outil présentement
sélectionné est utilisé.
Détail des données de position

Pour afficher le détail des données de position, placer le curseur sur le numéro de position, appuyer
sur F5 (POSITION).
-218-
Commutation de la fonction de contrôle du système de coordonnées

La fonction de contrôle du système de coordonnées permet à lútilisateur déffectuer léxécution
FWD/BWD plus facilement entre deux points ayant des numéros de système de coordonnées
différents. Par le changement de la configuration des variables système suivantes, cette fonction peut
commuter sur lúne des trois spécifications.
Configuration des
Description
variables système
$FRM_CHKTYP = -1 Désactive léxécution FWD/BWD entre deux points ayant des numéros de
système de coordonnées différents.
$FRM_CHKTYP = -2 Active léxécution FWD/BWD entre deux points ayant des numéros de
système de coordonnées différents.
$FRM_CHKTYP = 2 Active léxécution FWD/BWD entre deux points ayant des numéros de
système de coordonnées différents, et change le numéro de système de
coordonnées présent ($MNUFRAME_NUM ou $MNUTOOL_NUM) en
numéro spécifié dans les données de position du programme.
La variable système est expliquée, en utilisant un programme défini comme exemple.

Exemple
1 : UTOOL_NUM = 1
2 : JP [1] 100% FINE (spécifié avec P [1] UT = 1)
3 : JP [2] 100% FINE (spécifié avec P [2] UT = 2)
• If $FRM_CHKTYP = -1,
FWD: Une alarme est générée si le numéro de système de coordonnées diffère sur la troisième
ligne.
BWD: Si le numéro du système de coordonnées outil présentement sélectionné est 2, une
alarme se déclenche quand la deuxième ligne est exécutée après la réalisation de BWD sur la
troisième ligne.
• If $FRM_CHKTYP = -2,
FWD: Aucune alarme nést générée sur la troisième ligne.
La troisième ligne est exécutée avec un numéro de système de coordonnées outil de 2.
(lópération est effectuée dans une position spécifiée.)
BWD: Comme avec FWD, aucune alarme nést générée.
• If $FRM_CHKTYP = 2,
Aucune alarme nést générée comme pour $FRM_CHKTYP = -2.
FWD: Aucune alarme nést générée sur la troisième ligne.
La troisième ligne est exécutée avec un numéro de système de coordonnées outil de 2.
Immédiatement après le démarrage de lópération de la troisième ligne, le numéro du système
de coordonnées outil change à 2.
BWD: Aucune alarme nést générée sur la seconde ligne.
Immédiatement après le démarrage de lópération de la seconde ligne, le numéro du système
de coordonnées outil change à 1.
NOTE
Indifféremment de la valeur $FRM_CHKTYP, lópération BWD entre les arcs ayant des numéros
de système de coordonnées différents déclenchera une alarme.
-219-
Coordonnées Joint
Les données de position constituées de coordonnées Joint sont définies en utilisant un déplacement
angulaire se rapportant au système de coordonnées Joint à la base de chaque articulation.
1 Axes principaux 3 Axes supplémentaires
2 Axes poignet
Fig. 4.3.2 (e) Donnée de position (Coordonnées Joint)
Fig. 4.3.2 (f) Système de coordonnées Joint
Détail des données de position

Le détail des données de position est affiché en appuyant sur F5 (POSITION).
Vous pouvez choisir entre les coordonnées cartésiennes et les coordonnées dáxes en appuyant sur F5
[REPRE].
-220-
Variable de position et registre de position

Dans une instruction de mouvement, la donnée de position est représentée par une variable de position
(P[i]) ou un registre de position (PR[i]). Habituellement, une variable de position est utilisée.
1 Exemple 4 Direct: Numéro de registre de position

1: J P[12] 30% FINE
2: L PR[1] 300mm/s CNT50
3: L PR[R[3]] 300mm/s CNT50
2 Numéro de position 5 Indirect: Registre
3 Numéro de groupe (1 à 5)
Fig. 4.3.2 (g) Variable et registre de position
Variable de position
La variable de position est la variable habituellement utilisée pour prendre une donnée de position
En apprenant une instruction de mouvement, les données de position sont automatiquement
sauvegardées.
Lorsque des coordonnées cartésiennes sont apprises, les systèmes de coordonnées cartésiennes et les
numéros de systèmes de coordonnées suivants sont utilisés:
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées dóutil présentement sélectionné
(UT = 1 à 10).
• Système de coordonnées World (UF = 0) (Lorsque $USE_UFRAME est FALSE)
En playback, les systèmes de coordonnées cartésiennes et numéros de systèmes de coordonnées sont
utilisés:
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées utilisateur présentement
sélectionné (UF = 0 à 9).
(Lorsque $USE_UFRAME est TRUE)
NOTE
La variable système $USE_UFRAME ne peut pas être utilisée si lóption : fonction déntrée de
système de coordonnées utilisateur nést pas stipulée.
Lorsquúne position est copiée,

• Système de coordonnées avec le numéro spécifique du système de coordonnées outil (UT = 1 à 10).
• Système de coordonnées avec le numéro spécifique du système de coordonnées utilisateur
(UF = 0 à 9).
-221-
Registre de position
Le registre de position fonctionne comme un registre dúsage général pour le maintien des données de
position.
(Pour lénseignement dúne position utilisant un registre de position, voir Section 7.4)
Lorsque les coordonnées cartésiennes sont apprises, les systèmes de coordonnées cartésiennes et les
numéros de systèmes de coordonnées suivants sont utilisés:
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées outil présentement sélectionné
(UT = F).
sélectionné (UF = F).
En playback, les systèmes de coordonnées cartésiennes et numéros de systèmes de coordonnées sont
utilisés:
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées outil présentement sélectionné
(UT = F).
sélectionné (UF = F).
Numéro de position
Le numéro de position est utilisé pour référencer une variable de position.
Un numéro de position est automatiquement assigné chaque fois quúne instruction de mouvement est
apprise et il est reflété dans le programme. Par exemple, le numéro de la première position est P[1], le
second P[2], et ainsi de suite.
Lorsquúne instruction de mouvement est ajoutée, le numéro de position assigné est obtenu par
incrémentation du numéro assigné à línstruction de mouvement ajouté en dernier par 1,
indépendamment de léndroit où se trouve placée la nouvelle instruction dans le programme.
Toutefois, cela nést pas le cas lorsquún numéro de position est changé.
Lorsquúne position est annulée, les numéros de position des autres points appris restent inchangés.
Toutefois, cela nést pas le cas lorsque le numéro de position est changé.
(Pour changer un numéro de position, voir Section 5.4 "Changer un programme".)
À chaque numéro de position et chaque numéro de registre de position peut être rajouté un
commentaire de 16 caractères maximum. Pour ajouter un commentaire, appuyer sur ENTER quand le
curseur est sur le numéro de position ou le numéro de position de registre.
Exemple
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/s CNT50
-222-
4.3.3 Vitesse d'avance

La vitesse dávance spécifie la vitesse à laquelle le robot se déplace.
Pendant l'exécution dún programme, la vitesse d'avance est contrôlée par Override.
Une valeur de correction de vitesse d'avance de 1% à 100% peut être utilisée.
Lúnité utilisée pour spécifier la vitesse d'avance dépend de la structure du mouvement appris avec
línstruction de mouvement.
NOTE
La vitesse de trajectoire programmée ne peut pas dépasser la plage de mouvement permise du robot.
Si la vitesse excède la plage de mouvement programmée, une alarme dávertissement apparaît.
J P[1] 50% FINE

Lorsque le type de mouvement est Joint, la vitesse d'avance est spécifiée ainsi:
• Un pourcentage de 1 à 100 % de la vitesse dávance maximum doit être défini.
• Lorsque lúnité de mesure est seconde, spécifier une valeur de 0.1 à 3200 sec. comme temps pris
pour un mouvement.
Cette spécification est requise quand le temps pris pour un mouvement est important.
Un mouvement peut parfois ne pas être effectué dans le temps spécifié.
• Lorsque lúnité de mesure est msec, spécifier une valeur de 1 à 32000 msec. comme temps pris pour
un mouvement.
L P[1] 100mm/sec FINE

Si la structure dún mouvement défini est linéaire ou circulaire, spécifier une vitesse d'avance comme
suit:
• Lorsque lúnité est millimètre par seconde (mm/sec), spécifier une vitesse d'avance de
1 à 2000 mm/sec.
• Lorsque lúnité est centimètre par minute (cm/min), spécifier une vitesse d'avance de
1 à 12000 cm/min.
• Lorsque lúnité est pouce par minute (inch/min), spécifier une vitesse d'avance de
0.1 à 4724.4 pouce/min.
pour un mouvement.
un mouvement.
L P[1] 50deg/sec FINE

Lorsque le mode de mouvement est rotation autour du centre outil, spécifier un déplacement angulaire
comme suit:
• Lorsque lúnité est degré par seconde (deg/sec), définir un déplacement angulaire de 1
à 272 deg/sec.
pour un mouvement.
un mouvement.
-223-
Spécification de la vitesse d'avance avec un registre

La vitesse dávance peut être spécifiée avec un registre. Cela permet à lútilisateur de spécifier la
vitesse dávance pour une instruction dópération après calcul de la vitesse dávance utilisant un
registre.
La vitesse dávance peut aussi être spécifiée extérieurement, en utilisant un groupe déntrée (GI) ou
un transfert de données par exemple.
ATTENTION
Cette fonction permet à lútilisateur de changer la vitesse d'avance du robot librement par
configuration dún registre. Cela signifie que le robot peut opérer à une vitesse inattendue selon la
valeur du registre spécifié. Lorsque cette fonction est utilisée, spécifier la valeur du registre avec
grande attention lors de lápprentissage et lors de lópération.
NOTE
Línstruction dópération de palettisation est une option logicielle.
• Instruction de palettisation
J PAL_1[A_1] R[i]% FINE
J PAL_1[BTM] R[i]% FINE
J PAL_1[R_1] R[i]% FINE
NOTE
Línstruction dópération de palettisation est une option logicielle.
Instruction de groupe de mouvement

• Groupe dópération asynchrone
• GP1 JP[1] R[i]% FINE
• GP2 JP[1] R[i]% FINE
NOTE
Línstruction de groupe dópération est une option logicielle multi-mouvements.
La vitesse d'avance pour une instruction dópération standard est aussi gérée.
-224-
Fonctions Recherche/Remplacement
Fonction Recherche (Search)
La fonction recherche nést pas soutenue.
Une recherche à láide d´éléments de registre ne peut pas être exécutée.
Fonction Remplacement
Un remplacement est possible avec l´élément de modification dínstruction de mouvement.
Un remplacement à láide d´éléments de registre ne peut pas être exécuté.
La vitesse d'avance dún axe supplémentaire pour une instruction supplémentaire de mouvement nést
pas supportée.
Lors de l´édition dún programme, une vérification de plage nést pas exécutée à la vitesse d'avance
(valeur de registre).
La vitesse d'avance (valeur de registre) nést pas automatiquement convertie lorsque lúnité de mesure
est changée.
Si la spécification de la vitesse d'avance pour une formulation dópération est faite à láide dún
registre, la lecture anticipée (read-ahead) de léxécution est stoppée.
(Lárrêt de la lecture anticipée peut être spécifié à láide dúne variable système. Voir la description
plus loin.)
Si la valeur entrée dans le registre ne se situe pas entre les limites supérieures et inférieures, ou si la
valeur dún type est autre que celle appropriée pour une vitesse d'avance (entier/réel), une alarme est
générée pendant léxécution.
-225-
Unité Plage autorisée
% 1 à 100 Entier
Sec 0.1 à 3200.0 (*1) Réel/effectif jusquáu premier décimal.
Msec 1 à 32000 (*1) Entier
mm/sec 1 à 2000 (*1) Entier
cm/min 1 à 12000 (*1) Entier
inch/min 0.1 à 4724.2 (*2) Réel/effectif jusquáu premier décimal.
deg/sec 1 à 272 (*3) Entier
La plage autorisée (valeur maximum) diffère selon le type de robot.

• *1: Variable système $MPR_GRP.$SPPEDLIM
• *2: Variable système $MPR_GRP.$SPPEDLIM/10
• *3: Variable système $MPR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.1415
La lecture anticipée peut être activée.
Si la spécification de la vitesse d'avance pour une formulation dópération est faite à láide dún
registre, la lecture anticipée (read-ahead) de léxécution est stoppée.
Lárrêt de la lecture avancée peut être spécifié en utilisant le registre système suivant.
Le réglage par défaut est FALSE (lecture avancée stoppée).
$RGSPD_PREXE = TRUE: Active la lecture anticipée.
$RGSPD_PREXE = FALSE: Désactive la lecture anticipée.
NOTE
Si la lecture avancée (read-ahead) du registre de vitesse d'avance est activée avec les variables
système ci-dessus, il est possible que la nouvelle valeur ne soit pas renvoyée dans la vitesse
d'opération, laissant le robot se déplacer avec la valeur ancienne, selon le moment où la valeur de
registre a été changée. Si la lecture avancée du registre de vitesse d'avance est activée, il est
nécessaire de prendre des mesures appropriées comme línterverrouillage (interlocking) ou le non-
changement de la valeur de registre utilisée pour la vitesse d'avance durant léxécution du
programme.
10: R [1] = 100
11: J P[5] R[1]% FINE
12: R[1]=10
14: J P[6] R[1]% FINE
Si la lecture avancée est activée, 100 sur la ligne 10, et non 10 sur la ligne 12 sera utilisé pour la vitesse
d'opération sur la ligne 14.
-226-
4.3.4 Trajectoire de positionnement

La trajectoire de positionnement définit la méthode avec laquelle le robot termine son mouvement
dans une instruction.
Trois modes de trajectoire de positionnement sont possibles:
• Trajectoire de positionnement FINE
• Trajectoire de positionnement CNT
• Spécification de distance de coin: Autorisé seulement lorsquúne fonction de focus de haute
précision est commandée.
Pour léxplication de la spécification de distance de coin, voir Section 4.3.6.
Trajectoire de positionnement FINE J P[i] 50% FINE

Lorsque la trajectoire de positionnement FINE est spécifiée, le robot sárrête à un point cible avant de
repartir jusquáu point suivant.
Trajectoire de positionnement CNT J P[i] 50% CNT50

Lorsque le positionnement de trajectoire CNT est spécifié, le robot sápproche du point cible mais ne
sárrête pas et continue jusquáu point suivant.
La proximité à laquelle le robot doit sápprocher du point cible peut être définie par spécification dúne
valeur de 0 à 100.
Lorsque 0 est spécifié, le robot bouge jusquáu point de destination le plus proche puis se déplace
jusquáu point suivant sans sárrêter. Lorsque 100 est spécifié, le robot bouge le long de la trajectoire
la plus loin du point cible car il ne peut pas décélérer près de ce point cible et démarre son mouvement
tout de suite en direction du point suivant.
NOTE
Lorsquúne instruction comme une instruction dáttente est apprise, le robot sárrête au point cible
pour exécuter cette instruction.
NOTE
Les courtes distances différentes, mouvements à grande vitesse qui sont exécutés continuellement
avec la spécification CNT, peuvent être décélérés, même si la valeur CNT est 100
-227-
1 Point de départ P1 3 Point suivant P3
2 Point cible P2
Fig. 4.3.4 Mouvement du robot utilisant une trajectoire de positionnement CNT
-228-
4.3.5 Instructions de mouvement supplémentaires

Par une instruction de mouvement supplémentaire, le robot effectue un travail particulier.
Les instructions de mouvement supplémentaires suivantes sont possibles:
• Instruction de mouvement du poignet (Wjnt)
• Instruction dáccélération Override (ACC)
• Instruction de saut (Skip,LBL[i])
• Instruction de condition de correction (Offset)
• Condition de correction directe (Offset,PR[i])
• Instruction de correction dóutil (Tool_Offset)
• Instruction de correction dóutil directe (Tool_Offset, PR[i])
• Instruction incrémentale (INC)
• Instruction EV simultanées (EV i%)
• Instruction EV indépendantes (Ind.EV i%)
• Instruction de trajectoire (PTH)
• Instruction pré-exécution (pre-execution/post-execution)
(Voir Section 9.8, "Instruction de pré-exécution")
• Instruction additionnelle du rapport de vitesse dángle (Corner speed ratio add)
Pour une explication de línstruction de vitesse dángle, voir Sous-section 4.3.6.
Lors de lápprentissage dúne instruction de mouvement supplémentaire, placer le curseur après
línstruction de mouvement et appuyer sur F4 [CHOICE] pour afficher la liste des instructions de
mouvement supplémentaires.
Sélectionner ensuite línstruction supplémentaire désirée.
Instruction de mouvement du poignet L P[i] 50% FINE Wjnt
Línstruction de mouvement du poignet (Joint) spécifie une opération de contrôle de trajectoire ne

contrôlant pas lórientation du poignet. (En mode standard, la position du poignet est contrôlée jusqu´à
la fin dún mouvement.) Línstruction de mouvement du poignet est utilisée lorsquún mouvement
linéaire ou circulaire est spécifié.
Lorsque línstruction de mouvement du poignet est utilisée, la position du poignet change pendant le
mouvement. Cependant, le centre outil (TCP) peut se déplacer le long dún trajet programmé sans que
láxe du poignet ne soit inversé par un point singulier.
-229-
Accélération Override
J P[1] 50% FINE ACC80
Cette instruction spécifie le pourcentage de vitesse dáccélération/décélération pendant un

mouvement. Lorsque láccélération override est réduite, le temps dáccélération devient plus long
(Láccélération et la décélération se font lentement). Pour effectuer un travail potentiellement
dangereux, comme transvaser de léau bouillante, utiliser une valeur ACC inférieure à 100%. Pour les
portions où le travail doit être très lent, utiliser une valeur ACC supérieure à 100%.
Le temps utilisé pour un mouvement allant dún point de départ à un point de destination dépend de
láccélération override. La plage de la valeur de láccélération override s´étend de 0 à 150 %.
Láccélération Override est programmée au point de destination.
1 Accélération 3 Vitesse programmée
2 Décélération
Fig. 4.3.5 (a) Accélération Override
ATTENTION
Si la valeur de láccélération override est élevée, un mouvement maladroit et une vibration peuvent
survenir.
Cela peut causer une alarme servo.
Si cela se produit avec une instruction dópération à laquelle une instruction dáccélération/
décélération override est ajoutée, réduire la valeur dáccélération/décélération override ou annuler
línstruction dáccélération/décélération override.
-230-
Instruction de saut
SKIP CONDITION [I/O] = [value] J P[1] 50 FINE Skip,LBL[3]
Une instruction Skip provoque un saut vers un label dárborescence si la condition de saut (Skip
condition) nést pas satisfaite.
Si la condition de saut est satisfaite pendant que le robot bouge vers un point cible, le robot annule le
mouvement et léxécution du programme continue à línstruction de programme sur la ligne suivante.
Si la condition de saut nést pas satisfaite, léxécution du programme saute jusqu´à la ligne où se
trouve le label une fois le mouvement du robot terminé.
Línstruction de condition de saut spécifie, à lávance, une condition de saut (condition pour exécuter
l'instruction skip) devant être utilisée avec elle.
(Pour les instructions dárborescence, voir Section 4.7. Pour línstruction de condition de saut, voir
Section 4.9.)
1 Exemple: 3 Lorsque DI[ 1 ] est présent.
2 Lorsque DI[ 1 ] nést pas présent.
Fig. 4.3.5 (b) Instruction de saut
-231-
Saut à grande vitesse

- Schéma de la fonction
1. Les positions du robot, lorsque les conditions de saut sont réunies, peuvent être enregistrées dans
des registres de position programmés.
2. La commande servo numérique arrête le robot rapidement en développant une force maximum sur
le moteur, lorsque le robot détecte que les conditions de saut sont rassemblées.
- Méthode utilisée
La fonction de saut à grande vitesse peut être utilisée dans lápprentissage dún programme.
Il nést pas nécessaire de configurer des variables système.
Programmation
a. Apprentissage des conditions de saut
Les conditions de saut pour la fonction de saut à grande vitesse sont apprises de la même façon
quúne fonction de saut ordinaire.
b. Apprentissage de línstruction de saut à grande vitesse (instruction dópération supplémentaire)
Comme pour une instruction de saut ordinaire, sélectionner línstruction de saut à grande vitesse
depuis le menu dínstruction de mouvement supplémentaire.
1 Instruction de saut à grande vitesse 2 Instruction de saut ordinaire
c. Spécification du format du label, registre de position et enregistrement de position.
[Exemple de programme]
Explication de léxemple déxécution

Lorsque DI[3] est sous tension pendant léxécution de la ligne 11, la position présente est enregistrée
sous forme de coordonnées cartésiennes.
Lorsque DI[3] nést pas sous tension pendant léxécution de la ligne 11, un branchement vers LBL[10]
est fait une fois léxécution de la ligne 11 terminée.
- Restrictions et remarques
<1> Erreur de lecture de position
Plus la vitesse dópération programmée est lente, plus la précision de lecture de position dans des
conditions de saut est élevée.
(En principe, une erreur dénviron 1,5 mm est générée pour 100 mm/sec. Lérreur est proportionnelle
à la vitesse.)
-232-
Instruction OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset
Línstruction de correction (OFFSET) change línformation de position programmée à la position de

destination par la valeur de correction spécifiée par un registre de position et déplace le robot à la
position modifiée.
La condition de correction est spécifiée par línstruction de condition de correction "OFFSET
CONDITION".
Línstruction OFFSET CONDITION spécifie la valeur de correction utilisée par línstruction
OFFSET à lávance.
Línstruction OFFSET CONDITION doit être spécifiée avant que línstruction OFFSET ne soit
exécutée.
La condition de correction spécifiée reste valable jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que
l´ OFFSET CONDITION suivante soit exécutée.
Comme pour la condition de correction, les éléments suivants doivent être spécifiés:
• Le registre de position spécifie la direction du décalage et la valeur du décalage.
• Lorsque línformation de position est représentée dans le repère joint, la valeur de décalage de
chaque axe est appliquée.
• Lorsque línformation de position est représentée dans le système de coordonnées cartésien, le
repère utilisateur par lequel la condition de correction est déterminée, doit être spécifié. (Voir
Section 4.12). Lorsquíl nést pas spécifié, le repère utilisateur (UF, user frame) choisi est celui
utilisé présentement. (Voir Section 4.10, "INSTRUCTION OFFSET CONDITION".)
ATTENTION
utilisateur n'affectera pas les variables et les registres de position. Si lápprentissage est effectué en
coordonnées cartésiennes et que lóption entrée de système de coordonnées utilisateur nést pas
utilisée, la variable de position nést pas influencée par le système de coordonnées utilisateur. Dans
les autres cas, la variable de position et le registre de position sont influencés par le système de
coordonnées utilisateur.
-233-
Les valeurs paramétrées du numéro de repère outil (UT) et la configuration (CONF) sont ignorées.
Lorsque vous apprennez ou éditez línformation de position dúne instruction de mouvement ayant
lóption OFFSET, vous apprennez la position moins la valeur de correction.
Lorsque vous apprennez ou éditez línformation de position dúne instruction de mouvement ayant
lóption OFFSET, le message court suivant sáffiche:
- Subtract offset data from current pos? (Soustraire la donnée de correction à la position actuelle?)
• Yes: Línformation de position soustraite à la donnée offset est apprise.
• No: Línformation de position est directement apprise.
- Entrer líndex PR dúne donnée de correction:
• Entrer le numéro du registre de position spécifié dans línstruction OFFSET CONDITION.
- Entrer le numéro Uframe dúne donnée de correction:
• Entrer le numéro du repère utilisateur qui est utilisé lorsque la valeur de correction est
soustraite.
Lorsque línformation de position est éditée manuellement à láide des touches numériques,
línformation de position moins la valeur de correction ne peut pas être apprise.
De plus, même si la position apprise par laquelle la valeur de correction soustraite est effective, la
position actuelle sera saisie dans les cas suivants:
• Le registre de position spécifié nést pas initialisé.
• "Ignore Offset command" est placé sur ENABLED.
(Voir Section 3.15 "Configuration des items généraux").
Lorsque "Ignore Offset command" est placé sur ENABLED, la position présente est directement
apprise comme information de position (Le message nést pas affiché) et le robot stoppe à la position
apprise même si línstruction OFFSET est exécutée.
Lorsque la valeur de correction est modifiée, après un arrêt de programme, pendant la réalisation dúne
instruction OFFSET, la modification sera reflétée sur le mouvement après reprise du programme.
Mais, lorsque le numéro dún registre de position dans línstruction OFFSET CONDITION est
changé, cette modification ne sera pas refletée dans le mouvement.
Le robot se déplace jusqu´à la position décalée en marche arrière. (Voir Section 6.3.2, "Test pas à pas")
Même procédé pour les explications suivantes concernant línstruction de condition de correction
directe.
-234-
Instruction de condition de correction directe

J P[1] 50% FINE Offset, PR [2]
Línstruction de condition de correction directe affecte línformation de position par la valeur offset
directement spécifiée dans le registre de position sans utiliser la condition de correction spécifiée dans
línstruction OFFSET CONDITION.
Le repère de référence est spécifié par le numéro du repère utilisateur présentement sélectionné.
ATTENTION
Lorsque vous changez ou éditez línstruction de mouvement avec lóption de condition offset direct,
vous apprenez línformation de position moins la valeur de correction.
Lorsque vous apprennez ou éditez línstruction de mouvement avec une option de condition de
correction directe, le message court suivant sáffiche:
- Subtract offset data from current pos? (Soustraire la donnée de correction à la position actuelle?)
• Yes: La donnée de correction est soustraite de la position apprise.
• No: Línformation de position est prise directement des positions déjà enseignées.
Lorsque línformation de position est éditée manuellement à láide des touches numériques,
línformation de position moins la valeur de correction ne peut pas être apprise.
De plus, même si la position apprise, par laquelle la valeur de correction soustraite, est effective, la
position courante sera apprise comme telle dans les cas suivants:
• Le registre de position spécifié nést pas initialisé.
• Le numéro de registre de position utilisé par instruction de condition offset direct nést pas
initialisé.
• "Ignore Offset command" est placé sur ENABLED.
Lorsque "Ignore Offset command" est placé sur ENABLED, la position présente est directement
apprise comme information de position (Le message court nést pas affiché) et le robot stoppe sur la
position apprise même si línstruction OFFSET est exécutée.
-235-
1 Exemple 3 Donnée de correction
2 Repère utilisateur sélectionné.
Fig. 4.3.5 (c) Instruction Offset
Instruction de correction dóutil

TOOL_OFFSET_CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] )
J P[1] 50% FINE Tool_offset
Une instruction de correction dóutil déplace le robot vers une position décalée de la position cible,
enregistrée dans la donnée de position, par une valeur de correction spécifiée dans les conditions de
correction dóutil. La condition, lorsque la correction est appliquée, est définie par une instruction de
condition de correction dóutil.
Une instruction de correction dóutil spécifie la condition de correction utilisée dans une instruction
de correction dóutil. La condition de correction dóutil doit être exécutée avant línstruction de
correction dóutil correspondante. Une fois la condition de correction dóutil spécifiée, elle reste
effective jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que línstruction de condition de correction
dóutil soit exécutée.
-236-
À remarquer, lorsque les conditions de correction dóutil sont spécifiées:

• Le registre de position spécifie la direction vers laquelle la position cible doit être décalée, ainsi que
la valeur de décalage.
• Le système de coordonnées outil est utilisé pour la spécification de conditions de correction.
• Lorsque le numéro du système de coordonnées outil est omis, le système de coordonnées outil
sélectionné actuellement est utilisé.
Lorsquúne instruction de mouvement comportant une instruction de correction est apprise ou quúne
certaine position modifiée, la position sur laquelle la correction nést pas appliquée peut être apprise.
Lorsquúne instruction de mouvement comportant une instruction de correction dóutil est apprise ou
quúne certaine position modifiée, le système pousse lópérateur à réagir en entrant des données en
réponse aux messages suivants:
- Subtract tool offset data? (Soustraire les données de correction dóutil?)
• En appuyant sur YES, la donnée de correction dóutil est soustraite de la donnée de position et le
robot apprend une nouvelle position.
• En appuyant sur NO, la position présente est enregistrée comme donnée de position.
- Enter PR index of tool offset data? (Entrer líndex PR dúne donnée de correction dóutil?)
• Spécifier le numéro de registre de position défini par línstruction de condition de correction
dóutil.
- Enter tool no of tool offset data? (Entrer le numéro dóutil des données de correction dóutil?)
• Spécifier le numéro du système de coordonnées outil dans lequel la valeur de correction est à
définir.
Lorsque la donnée de position est modifiée manuellement à láide des touches numériques, la position
est apprise sans soustraire la valeur de correction.
Lorsque lápprentissage de la position par laquelle la valeur de correction soustraite est actif, la
position présente est enregistrée dans les cas suivants:
• Le registre de position spécifié ná pas encore été initialisé.
• "Ignore Tool-offset" est placé sur ENABLED.
Lorsque "Ignore Tool-offset" est placé sur ENABLED, la position présente est apprise comme donnée
de position (Aucun message nápparaît) et le robot se déplace vers la position apprise, même si une
instruction de correction dóutil est effectuée.
Lorsque le robot est temporairement stoppé pendant léxécution dúne instruction de correction dóutil
et que la distance de décalage est modifiée, cette distance modifiée sera utilisée dans le mouvement
repris. Lorsque le numéro du registre de position spécifié dans une instruction de condition de
correction dóutil est modifié, le numéro modifié nést pas utilisé.
En marche arrière (Voir Sous-section 6.3.2, "Test pas à pas"), le robot se déplace vers la position à
laquelle la correction a été appliquée. Cela sápplique aussi à línstruction de correction dóutil directe,
décrite ci-après.
-237-
Instruction de correction dóutil directe

J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
Le robot se déplace selon les valeurs de correction enregistrées dans le registre de position spécifique,
ignorant les conditions de correction dóutil spécifiées par línstruction de condition de correction
dóutil. Le système de coordonnées outil séléctionné actuellement est utilisé.
Lorsquúne instruction de mouvement comportant une instruction de correction dóutil directe est
apprise ou quúne certaine position modifiée, la position sur laquelle la correction nést pas appliquée
peut être apprise.
Lorsquúne instruction de mouvement comportant une instruction de correction dóutil directe est
apprise ou quúne certaine position modifiée, le système pousse lópérateur à réagir en entrant des
données en réponse aux messages suivants:
- Subtract tool offset data? (Soustraire les données de correction dóutil?)
• En appuyant sur YES, la donnée de correction dóutil est soustraite de la donnée de position et le
robot apprend une nouvelle position.
• En pressant NO, la position présente est enregistrée comme donnée de position.
Lorsque la donnée de position est modifiée manuellement à láide des touches numériques, la position
est apprise sans soustraire la valeur de correction.
Lorsque lápprentissage de la position de laquelle la valeur de correction soustraite est possible, la
position actuelle est enregistrée dans les cas suivants:
• Le registre de position spécifié ná pas encore été initialisé.
• Línstruction de correction dóutil directe ná pas spécifié le numéro du registre de position.
• "Ignore Tool-offset" est placé sur ENABLED.
Lorsque "Ignore Tool-offset" est placé sur ENABLED, la position présente est apprise comme donnée
de position (Aucun message nápparaît) et le robot se déplace vers la position apprise, même si une
instruction de correction dóutil est effectuée.
-238-
1 Exemple 3 DONNÉES DE CORRECTION
2 Système de coordonnées outil sélectionné actuellement
Fig. 4.3.5 (d) Instruction de correction dóutil
-239-
Instruction incrémentale
J P[1] 50% FINE INC
Línstruction díncrémentale utilise les données de position dans línstruction de mouvement comme
valeur incrémentée pour la position actuelle, et amène le robot à se déplacer jusqu´à la position de
destination qui est la position actuelle + la valeur incrémentée. Cela signifie que la valeur du
mouvement incrémentée depuis la position actuelle est enregistrée dans les données de position de
línstruction de mouvement.
La condition incrémentale est spécifiée par les éléments suivants:
• Lorsque la donnée de position est une valeur exprimée dans le repère Joint, la valeur incrémentée
de chaque axe est appliquée.
• Lorsque la variable de position (P[]) est utilisée comme donnée de position, le repère utilisateur de
référence est spécifié par le numéro du repère utilisateur spécifié dans la donnée de position.
Néanmoins, le repère est vérifié. (système cartésien de coordonnées référence)
• Lorsque le registre de position est utilisé comme donnée de position, le repère de référence est le
repère utilisateur actuel.
• Lorsque línstruction INC est utilisée avec línstruction OFFSET, le type de donnée de position
dans línstruction de mouvement doit correspondre au type du registre de position pour la
correction. Dans ce cas la valeur de correction est utilisée comme valeur de correction de la valeur
incrémentale spécifiée.
1 Exemple 3 Donnée de position
2 Système de coordonnées utilisateur 2 (Uframe)
Fig. 4.3.5 (e) Instruction incrémentale
-240-
À remarquer, lorsquúne instruction incrémentale est apprise:

(Voir Sous-section 5.3.4, "Apprentissage dúne instruction de mouvement supplémentaire")
• Lájout de lóption INC cause la non-initialisation de la donnée de position.
• Lorsque línstruction de mouvement avec option INC est apprise, la donnée de position est placée
sur -non-teaching- (non apprise).
• L´édition de la position dans une instruction de mouvement avec option INC supprime lóption INC
automatiquement.
Lorsque línstruction de mouvement avec option INC est arrêtée et que la donnée de position est
changée, ce changement ne se réflète pas immédiatement. Pour déplacer le robot vers la position
modifiée, reprendre le programme depuis línstruction de mouvement précédente.
Instruction EV simultanées
J P[1] 50% FINE EV 50%
Une instruction de vitesse dáxe supplémentaire (synchrone) bouge le robot en synchronisation avec
láxe supplémentaire.
Lorsque cette instruction est utilisée, les opérations du robot et de láxe supplémentaire sont
synchronisées ainsi:
• Si le temps dópération du robot est plus long que celui de láxe supplémentaire, lópération de
láxe supplémentaire est synchronisée avec celle du robot.
• Si le temps dópération de láxe supplémentaire est plus long que celui du robot, lópération du
robot est synchronisée avec celle de láxe supplémentaire.
La vitesse dún axe supplémentaire est spécifiée par un pourcentage (1% à 100%) de la vitesse de
trajectoire maximum pour láxe supplémentaire.
Instruction EV indépendantes (Ind.EV i%)

J P[1] 50% FINE Ind.EV 50%
Une instruction de vitesse dáxe additionnel (asynchrone) déplace le robot de façon synchrone avec
láxe additionnel.
Lorsque cette instruction est utilisée, le robot et láxe supplémentaire démarrent en même temps mais
sárrêtent à des moments différents parce quíls ne sont pas synchronisés.
La vitesse dún axe supplémentaire est spécifiée par un pourcentage (1% à 100%) de la vitesse de
trajectoire maximum pour láxe supplémentaire.
Si une instruction de mouvement nést pas accompagnée avec lúne ou láutre des instructions de
vitesse dáxe supplémentaire, cet axe supplémentaire se déplacera en synchronisation avec la vitesse
du robot.
-241-
Instruction de trajectoire
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Cette fonction est désignée pour améliorer la performance dún mouvement continu (le type de
terminaison est Cnt1 à Cnt100) lorsque le robot se déplace sur une courte distance.
Dans un mouvement où le robot se déplace sur une courte distance, la vitesse du robot ne peut pas être
augmentée à celle spécifiée dans une instruction de mouvement. Pour cette raison, dans une instruction
dópération où le format de positionnement est "FINE", le déroulement de lópération pour un tel
mouvement doit être basé sur "attainable speed", vitesse que peut réllement atteindre le robot, plutôt
que sur la vitesse spécifiée. (Le déroulement du mouvement impose le calcul de la trajectoire le long
de laquelle le robot doit se déplacer avant lópération actuelle.)
En utilisant cette instruction, le déroulement de léxécution est effectué avec "attainable speed" en
mouvement CNT.
Lútilisation de cette fonction permet, en opération normale, les effets suivants:
• Amélioration du temps de cycle
• Amélioration de la précision de trajectoire
Cette fonction a plus déffets si la distance de mouvement est plus courte et la valeur CNT plus petite
(la valeur n dans Cntn est plus petite).
À remarquer, lorsque cette fonction est utilisée:
Dans les cas suivants, lútilisation de línstruction PTH (instruction de trajectoire) peut occasionner
un temps de cycle plus long:
Par conséquent, vérifier les effets de cette fonction avant de lútiliser.
• Une valeur Cnt élevée est spécifiée dans une instruction de mouvement.
• Une instruction de mouvement bouge le robot sur une longue distance.
• Des instructions de mouvements Cnt successifs se présentent.
ATTENTION
Plusieures instructions de mouvements utilisant lóption PHT peuvent occasionner des à-coups ou
vibrations.
Si cést le cas, annuler lóption de mouvement PHT.
-242-
4.4 INSTRUCTIONS DE PALETTISATION

La palettisation est une fonction pour lémpilement méthodique de pièces de travail par
programmation de seulement quelques points représentatifs. (Voir Section 10.1)
Fig. 4.4 Palettisation
Les instructions de palettisation suivantes sont disponibles:

• Instruction de palettisation PALLETIZING-B, BX, E, EX
• Instruction de mouvement de palettisation L PAL_i [BTM] 100% FINE
• Instruction de fin de palettisation PALLETIZING-END-_i
-243-
4.4.1 Instruction de palettisation

Basée sur la valeur donnée dans le registre de palettisation, línstruction de palettisation calcule la
position du point de pile actuel dún modèle empilé et la position de la trajectoire actuelle dún modèle
de chemin. La valeur trouvée est transcrite dans les données de position de línstruction mouvement
de palettisation.
1 Numéro de palettisation (1 à 16)
Fig. 4.4.1 Instruction de palettisation
La palettisation se divise en quatre modèles de palettisation conformément aux différents modèles

démpilement et de trajectoire.
(voir Section 10.2).
Modèles de palettisation
Pour des instructions de palettisation, la palettisation se divise en modèles suivants:
Tableau 4.4.1 Modèles de palettisation
Modèle Palettisation autorisée
B Modèle démpilement simple et modèle de trajectoire simple.

BX Modèle démpilement simple et modèle de trajectoire multiple.
E Modèle démpilement complexe et modèle de trajectoire simple.
EX Modèle démpilement complexe et modèle de trajectoire multiple.
-244-
4.4.2 Instruction de mouvement de palettisation

Línstruction de mouvement de palettisation est une instruction de mouvement qui utilise trois points
de trajectoire - un point dápproche, un point démpilement et un point de rétractation - comme
données de position. Cette instruction est dédiée à la palettisation. Chaque instruction de palettisation
ré-écrit certaines données de position.
1 Numéro de palettisation (1 à 16) 2 Types de points de trajectoire

A_n : Point dápproche n = 1 à 8
BTM : Point démpilement
R_n : Point de rétractation n = 1 à 8
Fig. 4.4.2 Instruction de mouvement de palettisation
4.4.3 Instruction de fin de palettisation

Línstruction de fin de palettisation augmente ou diminue le registre de palettisation.
1 Exemple 2 Numéro de palettisation (1 à 16)
Fig. 4.4.3 Instruction de fin de palettisation
-245-
4.5 INSTRUCTIONS DE REGISTRE

Les instructions de registre effectuent les opérations arithmétiques des registres.
Les instructions de registre suivantes sont possibles:
• Instructions de registre
• Instructions de registre de position
• Instructions dáxe de registre de position
• Instructions de registre de palettisation
Dans des opérations de registre, les opérations polynomiales comme celles décrites ci-dessous sont
possibles:
Exemple
1 : R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2 : R[10]=R[2]*[100/R[6]]
Les restrictions suivantes sont imposées:
• Cinq opérateurs maximum peuvent être écrits sur une ligne.
Exemple
1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
Jusqu´à 5 opérateurs
• Les opérateurs "+" et "-" peuvent être mélangés sur une ligne simple.
De même, les opérateurs "*" et "/". "+" et "-" ne peuvent pas, toutefois, être mixés avec "*" et "/".
-246-
4.5.1 Instructions de registre

Une instruction de registre effectue une opération arithmétique sur des registres.
Un registre est une variable contenant un nombre entier ou une fraction décimale.
(Pour les registres, voir Section 7.3)
Deux cents registres sont disponibles.
R[i] = (valeur)
Línstruction, R[i] = (valeur), charge une valeur dans un registre spécifique.
1 Exemple 11 Signal déntrée digitale du robot

2 Numéro de registre (1 à 32) 12 Signal de sortie digitale du robot
3 Valeur de R[ i ] 13 Signal déntrée du panneau opérateur
4 Valeur dún élément du registre de position [ i, j ] 14 Signal de sortie du panneau opérateur
5 Signal de groupe déntrées 15 Signal déntrée d´équipement périphérique
6 Signal de groupe de sorties 16 Signal de sortie d´équipement périphérique
7 Signal déntrée analogique 17 Valeur du timer de programme [i]
8 Signal de sortie analogique 18 Dépassement du timer [ i ]:
- Signe de dépassement du timer de programme [ i ].
- 0 : Le timer nést pas dépassé.
- 1 : Le timer est dépassé.
9 Signal déntrée digitale du système 19 * Le signe de dépassement du timer est éliminé
avec le timer [ i ] = Instruction de réinitialisation.
10 Signal de sortie digitale du système
Fig. 4.5.1 (a) Instruction R[i] = (valeur)
-247-
R[i] = (valeur) + (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) + (valeur), enregistre la somme de deux valeurs dans un registre
spécifique.
R[i] = (valeur) - (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) - (valeur), charge la différence entre deux valeurs dans un registre
spécifique.
R[i] = (valeur) * (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) * (valeur), charge le produit de deux valeurs dans un registre spécifique.
R[i] = (valeur) / (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) / (valeur), enregistre le quotient de deux valeurs dans un registre
spécifique.
R[i] = (valeur) MOD (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) MOD (valeur), enregistre le reste du quotient (valeur après le point
décimal) de deux valeurs dans un registre spécifique.
R[i] = (valeur) DIV (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) DIV (valeur), enregistre le nombre entier du quotient de deux valeurs
dans un registre spécifique.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
-248-
3 Valeur de R[ i ] 13 Signal déntrée du panneau opérateur
4 Valeur dún élément du registre de position [ i, j ] 14 Signal de sortie du panneau opérateur
7 Signal déntrée analogique 17 Timer [ i ]: Valeur du timer de programme


Fig. 4.5.1 (b) Instruction de registre arithmétique
-249-
4.5.2 Instructions de registre de position

Une instruction de registre de position effectue une opération arithmétique sur des registres de
position. Une instruction de registre de position peut charger une donnée de position, la somme de
deux valeurs ou la différence de deux valeurs dans un registre de position spécifique. Une instruction
de registre de position utilise la même structure quúne instruction de registre.
Un registre de position est une variable pour enregistrer les données de position (x,y,z,w,p,r).
(Pour les registres de position, voir section 7.4.) Dix registres de position sont disponibles.
NOTE
Avant dútiliser des instructions de registre de position, verrouiller les registres de position en
spécifiant LOCK PREG. Lorsque les instructions de registre de position sont utilisées avec des
registres de position non verrouillés, le mouvement peut devenir tendu. Pour línstruction LOCK
PREG, voir Section 9.6, "Fonction déxécution anticipée (LOOK-AHEAD) dún registre de
position.
PR[i] = (valeur)
Línstruction, PR[i] = (valeur), enregistre une valeur dans un registre de position spécifique.
1 Exemple 5 Coordonnées cartésiennes de la position actuelle
2 Numéro de registre de position (1 à 10) 6 Coordonnées Joint de la position actuelle
3 Valeur du registre de position [ i ] 7 Valeur du système de coordonnées utilisateur [ i ]
4 Valeur de la position [ i ] spécifiée dans le programme 8 Valeur du système de coordonnées outil [ i ]
Fig. 4.5.2 (a) Instruction PR[i] = (valeur)
-250-
PR[i] = (valeur) + (valeur)

Línstruction, PR[i] = (valeur) + (valeur), enregistre la somme de deux valeurs dans un registre
spécifique.
Línstruction, PR[i] = (valeur) - (valeur), enregistre la différence de deux valeurs dans un registre
spécifique.
1 Exemple 5 Coordonnées Joint de la position actuelle
2 Valeur du registre de position [ i ] 6 Valeur du système de coordonnées utilisateur [ i ]
3 Valeur de la position [ i ] spécifiée dans le programme 7 Valeur du système de coordonnées outil [ i ]
4 Coordonnées cartésiennes de la position actuelle
Fig. 4.5.2 (b) Instruction arithmétique PR[i]
-251-
4.5.3 Instructions dáxe registre de position

Une instruction dáxe registre de position effectue une opération arithmétique sur des éléments dún
registre de position.Le "i" de PR[i,j] représente un numéro de registre de position et le "j" de PR[i,j]
représente un numéro d´élément de registre de position. Línstruction axe registre de position peut
enregistrer la valeur dún élément de donnée de position ou la somme, différence, produit ou quotient
de deux valeurs dans un élément de registre de position spécifique.
Cette instruction utilise la même structure quúne instruction de registre.
1 Numéro de registre de position (1 à 10) 3 Système de coordonnées cartésien
2 Numéro d´élément de registre de position 4 Système de coordonnées Joint
Fig. 4.5.3 (a) Format de PR[i,j]
PR[i,j] = (valeur)
Línstruction, PR[i,j] = (valeur), enregistre la valeur de l´élément dúne donnée de position dans un
élément du registre de position .
-252-
2 Numéro de registre de position (1 à 10) 12 Signal de sortie digitale du robot
3 Registre [ i ] 13 Signal déntrée du panneau opérateur
4 Élément du registre de position [ i, j ] 14 Signal de sortie du panneau opérateur
7 Signal déntrée analogique 17 Valeur du timer de programme [i]

9 Signal déntrée digitale du système 19 * Le signe de dépassement du timer est éliminé avec le
timer [ i ] = Instruction de réinitialisation.
Fig. 4.5.3 (b) Instruction PR[i,j] = (valeur)
-253-
PR[i] = (valeur) + (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) + (valeur), enregistre la somme de deux valeurs dans un registre de
position d´élément spécifique.
PR[i] = (valeur) - (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) - (valeur), enregistre la différence de deux valeurs dans un registre de
PR[i] = (valeur) * (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) * (valeur), enregistre le produit de deux valeurs dans un registre de
PR[i] = (valeur) / (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) / (valeur), enregistre le quotient de deux valeurs dans un registre de
R[i] = (valeur) MOD (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) MOD (valeur), enregistre le reste du quotient (valeur après le point
décimal) de deux valeurs dans un registre spécifique.
R[i] = (valeur) DIV (valeur)

Línstruction, R[i] = (valeur) DIV (valeur), enregistre le nombre entier du quotient de deux valeurs
dans un registre spécifique. R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
-254-
3 Registre [ i ] 13 Signal déntrée du panneau opérateur
4 Élément du registre de position [ i, j ] 14 Signal de sortie du panneau opérateur
7 Signal déntrée analogique 17 Timer [ i ]: Valeur du timer de programme


Fig. 4.5.3 (c) Instruction arithmétique PR[i,j]
-255-
4.5.4 Instruction de registre de palettisation arithmétique

Une instruction de registre de palettisation arithmétique effectue une opération arithmétique dans des
registres de palettisation. Les instructions de registre de palettisation arithmétiques enregistrent une
donnée de position, la somme de deux valeurs ou la différence entre deux valeurs. Une instruction de
registre de palettisation arithmétique utilise la même structure quúne instruction de registre.
Un registre de palettisation contient les éléments de registre de palettisation (j, k, l).
Un programme peut utiliser jusqu´à 16 registres de palettisation. (Voir Section 7.6.)
Élément de registre de palettisation

Pour des éléments de registre de palettisation, des éléments étant enregistrés dans un registre de
palettisation ou des éléments devant être travaillés sont spécifiés.
Trois méthodes de spécification d´élément sont disponibles:
- Spécification directe: Une valeur numérique est directement spécifiée.
- Spécification indirecte: TLa valeur du registre [i] est spécifiée.
- Omis: Lástérisque (*) spécifie quáucune modification nést à faire.
1 Éléments de registre de palettisation 3 Spécification indirecte:

Valeur de registre [ i ]
2 Spécification directe: 4 Omise:

Numéro de rangs, colonnes et couches (1 à 127) Astérisque (*) pour spécifier quáucune modification
nést à faire.
Fig. 4.5.4 (a) Format des éléments dún registre de palettisation
-256-
PL[i] = (valeur)
Línstruction, PL[i] = (valeur), assigne un élément de registre de palettisation dans un registre
spécifique.
1 Exemple 3 Registre de palettisation [ i ]
2 Numéro de registre de palettisation (1 à 32) 4 Éléments de registre de palettisation
Fig. 4.5.4 (b) Instruction PL[i] = (valeur)
PL[i] = (valeur) (opérateur) (valeur)

Línstruction, PL[i] = (valeur) (opérateur) (valeur), effectue une opération arithmétique et enregistre
le résultat de lópération dans un registre de palettisation spécifique.
1 Exemple: 3 Registre de palettisation [ i ]
2 Numéro de registre de palettisation (1 à 32) 4 Éléments de registre de palettisation
Fig. 4.5.4 (c) Instruction PL[i] = (valeur) (opérateur) (valeur)
-257-
4.6 INSTRUCTIONS E/S

Les instructions E/S (signaux entrée/sortie) sont utilisées pour changer l´état dún signal de sortie des
équipements périphériques et lire l´état dún signal déntrée.
• Instruction E/S digitales (système)

• Instruction E/S robot (digitale)
• Instruction E/S analogiques
• Instruction de groupe dÉ/S
NOTE
Comme pour le signal E/S, le numéro logique doit être affecté au numéro physique avant d´être
utilisé.
(Pour configurer les E/S, voir chapitre 3.1.)
-258-
4.6.1 Instructions E/S digitales

Le signal déntrée (DI) digital et le signal de sortie (DO) digital sont des signaux déntrée/sortie
pouvant être commandés par lútilisateur.
R[i] = DI[i]
Línstruction, R[i] = DI[i] enregistre l´état dún signal déntrée digital (on = 1/off = 0) dans un registre
spécifique.
1 Exemple 3 Numéro de signal déntrée digital
2 Numéro de registre (1 à 32)
Fig. 4.6.1 (a) Instruction R[i] = DI[i]
DO[i] = ON/OFF
Línstruction, DO[i] = ON/OFF, allume ou éteint un signal de sortie digital spécifié.
1 Exemple 3 Active le signal de sortie digital

3: DO[1] = ON
4: DO [ R[3] ] = OFF
2 Numéro de signal de sortie digital 4 Éteint le signal de sortie digital
Fig. 4.6.1 (b) Instruction DO[i] = ON/OFF
-259-
DO[i] = PULSE,[WIDTH]
Línstruction DO[i] = PULSE, [TIME] inverse l´état présent dúne sortie digitale spécifiée pour un
temps défini. Lorsquáucune durée nést spécifiée, une sortie dímpulsions est exécutée pour une
durée spécifiée par $DEFPULSE (0.1 seconde).
1 Exemple 3 Durée dímpulsion (sec) (0.1 à 25.5 sec)
2 Numéro de signal de sortie digital
Fig. 4.6.1 (c) Instructions DO[i] = PULSE,(WIDTH)
DO[i] = R[i
Línstruction, DO[i]=R[i], allume ou éteint (ON/OFF) le signal de sortie digital spécifié selon la valeur
dún registre spécifié. Lorsque la valeur du registre spécifié est 0, le signal de sortie digital s´éteint.
Lorsquúne valeur autre que 0 est définie dans le registre, le signal de sortie digital sállume.
1 Exemple 3 Numéro de registre (1 à 32)
2 Numéro de signal de sortie digital
Fig. 4.6.1 (d) Instruction DO[i] = R[i]
-260-
4.6.2 Instructions E/S robot

Les signaux déntrée (RI) et de sortie (RO) robot sont des signaux déntrée/sortie pouvant être
commandés par lútilisateur.
R[i] = RI[i]
Línstruction, R[i] = RI[i], enregistre l´état dún signal déntrée robot (on = 1/off = 0) dans un registre
spécifique.
Exemple
1 Numéro de registre (1 à 32) 2 Numéro de signal déntrée robot
Fig. 4.6.2 (a) Instruction R[i] = RI[i]
RO[i] = ON/OFF
Línstruction, DO[i] = ON/OFF, allume ou éteint le signal de sortie robot spécifié.
1 Exemple 3 Allume le signal de sortie robot.
2 Numéro de signal de sortie robot. 4 Éteint le signal de sortie robot.
Fig. 4.6.2 (b) Instruction RO[i] = ON/OFF
-261-
RO[i] = PULSE,[TIME]
Línstruction RO[i] = PULSE, [TIME] inverse l´état présent dúne sortie digitale spécifiée pour un
temps défini. Lorsquáucune durée nést spécifiée, une sortie dímpulsions est exécutée pour une
durée spécifiée par $DEFPULSE (0.1 seconde).
1 Exemple 3 Durée dímpulsion (sec) (0.1 à 25.5 sec)
2 Numéro de signal de sortie robot.
Fig. 4.6.2 (c) Instruction RO[i] = PULSE,[WIDTH]
RO[i] = R[i]
Línstruction, RO[i]=R[i], allume ou éteint (ON/OFF) le signal de sortie digital spécifié selon la valeur
dún registre spécifié. Lorsque la valeur du registre spécifié est 0, le signal de sortie digital s´éteint.
Lorsquúne valeur autre que 0 est définie dans le registre, le signal de sortie digital sállume.
2 Numéro de signal de sortie robot.
Fig. 4.6.2 (d) Instruction RO[i] = R[i]
-262-
4.6.3 Instructions E/S analogiques

Les signaux déntrée (AI) et de sortie (AO) analogiques indiquent des niveaux comme une valeur dans
un continuum.
Ainsi, lámplitude dún signal représente une température, une tension ou une autre donnée.
R[i] = AI[i]
Línstruction R[i] = AI[i] enregistre la valeur dún signal déntrée analogique dans un registre.
1 Exemple 3 Numéro de signal déntrée analogique

Fig. 4.6.3 (a) Instruction R[i] = AI[i]
AO[i] = (valeur)
Línstruction AO[i] = (valeur) extrait une valeur comme signal de sortie analogique spécifié.
1 Exemple 3 Valeur dún signal de sortie analogique

2 Numéro de signal de sortie analogique
Fig. 4.6.3 (b) Instruction AO[i] = (valeur)
AO[i] = R[i]
Línstruction AO[i] = R[i] extrait une valeur de registre comme signal de sortie analogique.

2 Numéro de signal de sortie analogique
Fig. 4.6.3 (c) Instruction AO[i] = R[i]
-263-
4.6.4 Instruction de groupe dÉ/S

R [ i ] = GI [ i ]
Le signal dún groupe déntrées (GI) et dún groupe de sorties (GO) correspond à plusieurs signaux
entrées/sorties digitales groupées et contrôlées par une seule instruction.
Línstruction R[i]=GI[i], convertit la valeur binaire dún groupe de signaux déntrées spécifié en une
valeur décimale et instruite dans un registre spécifié.
1 Exemple 3 Numéro de signal de groupe déntrées

Fig. 4.6.4 (a) Instruction R [ i ] = GI [ i ]
GO [ i ] = (valeur)
Línstruction GO[i] = (valeur) envoie le nombre binaire équivalent dúne valeur dans un groupe de
lignes de sorties spécifié.
1 Exemple 3 Valeur du signal de groupe de sortie

2 Numéro du signal de groupe de sortie
Fig. 4.6.4 (b) Instruction GO [ i ] = (valeur)
GO [ i ] = R [ i ]
Línstruction GO[i]=R[i] envoie le nombre binaire équivalent du contenu dún registre spécifié dans
un groupe de lignes de sorties spécifié.

2 Numéro du signal de groupe de sortie
Fig. 4.6.4 (c) Instruction GO [ i ] = R [ i ]
-264-
4.7 INSTRUCTIONS DÁRBORESCENCE

Une instruction dárborescence provoque le passage dúne ligne dún programme à une autre.
Quatre types dínstructions dárborescence sont possibles:
• Instruction de label
• Instruction de fin de programme
• Instruction dárborescence inconditionnée
• Instruction dárborescence conditionnée
4.7.1 Instruction de label

LABEL[i]
Línstruction de label (LBL[i]) est utilisée pour spécifier léndroit où doit se brancher le programme
déxécution.
Un label est défini par une instruction de définition de label.
Un commentaire peut être ajouté pour expliquer un label.

Une fois le label défini, il peut être utilisé soit pour une arborescence conditionnelle ou
inconditionnelle.
Pour ajouter un commentaire, placer le curseur sur le numéro de label et presser ENTER.
1 Exemple 3 Un commentaire peut avoir jusqu´à 16 caractères,

incluant les caractères numériques, astérisque (*),
ligne de soulignement (_) et arobase (@).
2 Label (1 à 32766)
Fig. 4.7.1 Instruction LBL[i]
-265-
4.7.2 Instruction de fin de programme

END
Línstruction de fin de programme indique la fin dún programme.
Léxécution dún programme se termine par cette instruction.
Si un programme est appelé dún autre programme principal, le contrôle retourne au programme
principal.
Fig. 4.7.2 Instruction de fin de programme
-266-
4.7.3 Instructions dárborescence inconditionnées

Une instruction dárborescence inconditionnée cause invariablement une ramification dúne ligne à
une autre dans le même programme.
• Instruction de sau t: Provoque un saut vers un label ou un programme spécifié.
• Instruction dáppel de programme : Provoque une ramification vers un autre programme.
Instruction de saut JMP LBL[i]

Línstruction JMP LBL[i] transfère le contrôle du programme vers un label spécifié.
1 Exemple 2 Label (1 à 32767)
Fig. 4.7.3 (a) Instruction JMP LBL[i]
Instruction dáppel de programme CALL (program)

Línstruction CALL (program) transfère le contrôle du programme à la première ligne dún autre
programme (sous-programme) et léxécute. Lorsque línstruction de fin de programme (END) est
exécutée dans un programme appelé, le contrôle est retourné à línstruction immédiatement après
línstruction dáppel de programme dans le programme appelé (programme principal). Pour entrer le
nom du programme appelé, le sélectionner à láide du sous-menu automatiquement affiché ou presser
F5, STRINGS, pour entrer les caractères directement.
1 Exemple 2 Nom dún programme à appeler
Fig. 4.7.3 (b) Instruction dáppel de programme CALL (program)
*) Il est possible de paramètrer un argument pour línstruction CALL et dútiliser sa valeur dans un
sous-programme. Pour plus de détails, voir Sous-section 4.7.5, "Arguments."
-267-
4.7.4 Instructions dárborescence conditionnées

Une instruction dárborescence conditionnée provoque une ramification dún emplacement dans un
programme à un autre lorsque certaines conditions sont satisfaites.
Il existe deux types dínstructions dárborescence conditionnées.
• Instruction de comparaison conditionnée: Cause une ramification vers un label ou un programme

spécifié lorsque certaines conditions sont satisfaites. Línstruction de comparaison conditionnée de
registre et dÉ/S sont disponibles.
• Instruction de sélection conditionnée: Cause une ramification vers une instruction de saut spécifiée
ou une instruction dáppel dún sous-programme conformément à la valeur dún registre.
Instruction de comparaison conditionnée par un registre IF R[i] (opérateur) (valeur)

(traitement)
Une instruction de comparaison conditionnée par un registre compare la valeur enregistrée dans un
registre avec une autre et, lorsque les conditions de comparaison sont satisfaites, exécute le traitement.
Fig. 4.7.4 (a) Instruction de comparaison conditionnée par un registre
ATTENTION
Lorsque les contenus dún registre sont comparés à la valeur réelle avec lópérateur "=", ils ne
correspondent pas toujours à la valeur réelle en raison de lérreur due aux arrondissements. Pour
comparer avec la valeur réele, utiliser dáutres opérateurs que le signe égal, "=".
-268-
Instruction de comparaison conditionnée par des E/S IF (I/O) (opérateur) (valeur) (traitement)
Línstruction de comparaison conditionnée par des E/S compare la valeur dún signal déntrée/sortie
avec une autre valeur. Lorsque la condition de comparaison est satisfaite, le traitement spécifié est
exécuté.
1 Exemple
Fig. 4.7.4 (b) Instruction 1 de comparaison conditionnée par E/S
1 Exemple
10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]
11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1
Fig. 4.7.4 (c) Instruction 2 de comparaison conditionnée par E/S
-269-
Dans une instruction dárborescence conditionée, de multiples conditions peuvent être spécifiées sur
une simple ligne, en utilisant les opérateurs logique ("and" et "or") (et, ou).
Cela simplifie la structure du programme, permettant une évaluation des conditions plus efficiente.
Format dúne instruction

• Produit logique (and)
IF <condition 1> et <condition 2> et <condition 3>, JMP LBL [3]
• Somme logique (or)
IF <condition 1> or <condition 2>, JMP LBL [3]
Si les opérateurs "and" (produit logique) et "or" (somme logique) sont utilisés ensemble, la logique
devient complexe, dégradant la lecture et láisance d´écriture du programme.
C'est pourquoi cette fonction interdit la combinaison des opérateurs logiques "and" et "or".
Si plusieurs opérateurs "and" (produit logique) ou "or" (somme logique) sont spécifiés pour une
instruction sur une seule ligne, et lún des opérateurs est changé de "and" en "or" ou de "or" en "and",
tous les autres opérateurs "and" ou "or" changent en conséquence et le message suivant sínscrit:
TPIF-062 AND operator was replaced to OR
TPIF-063 OR operator was replaced to AND
Sur une seule ligne peuvent être combinées jusqu´à cinq conditions avec "and" ou "or".
Exemple
IF <condition 1> and <condition 2> and <condition 3> and <condition 4> and <condition 5>,
JMP LBL [3]
-270-
Instruction de comparaison conditionnée par un registre de palettisation

IF PR [i] (opérateur) (valeur) (traitement)
Une instruction de comparaison conditionnée par un registre de palettisation compare la valeur du
registre de palettisation avec la valeur dún autre élément dún registre de palettisation. Lorsque la
comparaison est vérifiée, le traitement spécifié est exécuté. Si 0 est entré dans chaque élément, "*"
apparaît. Une valeur numérique ou une spécification "reste" peut seulement être utilisée pour chaque
élément à comparer.
Pour l´élément de registre de palettisation, spécifier celui dont la valeur doit être comparée avec la
valeur du registre de palettisation. Il y a quatre méthodes de spécification.
1 Spécification directe: Rang, colonne et nombre de couches (1 à 127)

Spécification indirecte: Valeur de R [i]
Spécification "reste": a-b: Ce quíl résulte dans un reste de b lorsque divisé par a (a: 1 à 127, b: 0 à 127)
Aucune spécification: * est une valeur quelconque.
Fig. 4.7.4 (d) Format dún élément de registre de palettisation
1 Exemple
Fig. 4.7.4 (e) Instruction de comparaison conditionnée par un registre de palettisation
-271-
Instruction de sélection conditionnée

SELECT R[1] = (valeur) (traitement) = (valeur) (traitement) = (valeur) (traitement) ELSE
(traitement)
Línstruction de sélection conditionnée est constituée par plusieures instructions de comparaison par
registre. puis choisit une instruction qui satisfait la condition de comparaison. Línstruction de
sélection conditionnée compare la valeur dún registre avec une ou plusieures valeurs, puis choisit une
instruction qui satisfait la condition de comparaison.
• Si la valeur dún registre spécifié coïncide avec une valeur, línstruction de saut ou línstruction
dáppel dún sous-programme correspondant à la valeur est exécutée.
• Si la valeur dún registre spécifié ne coïncide pas à lúne des valeurs, línstruction de saut ou
línstruction dáppel dún sous-programme correspondant à ELSE est exécutée.
1 Exemple
Fig. 4.7.4 (f) Instruction de sélection conditionnée
-272-
4.7.5 Arguments
À láide de "arguments" et "argument registers", il est possible de transférer des données entre deux
programmes seulement.
Exemple
Dans cet exemple, le programme principal MAIN appelle le sous-programme PROC_1 avec deux
arguments. PROC_1 peut utiliser les valeurs des arguments avec les registres dárgument.
Le premier argument correspond à AR[1] tandis que le second correspond à AR[2].
Les arguments peuvent être utilisés dans des instructions macro de la même façon.
Types dárguments
Les arguments suivants sont possibles.
Tableau 4.7.5 (a) Types dárgument
Type dárgument Exemple
Constant 1, 3.5
Chaîne de caractères 'Perch'
Registre dárgument AR[3]
Registre R [6]
*1 Possible seulement dans les programmes KAREL.

*2 Utilisé comme registre dárgument dans des sous-programmes.
-273-
Instructions pour lesquelles des arguments peuvent être paramétrés

Tableau 4.7.5 (b) Instructions pour lesquelles des arguments peuvent être paramétrés
Instruction Exemple
Instruction dáppel de programme CALL CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])

Instruction Macro Vacuum hand open (2.5)
NOTE
Un appel de programme utilisé pour ramifier une instruction telle quúne instruction dárborescence
conditionnée ne peut pas utiliser dárguments. Ce problème peut être résolu par programmation
ainsi:
(Les arguments ne peuvent pas être paramètrés)
IF R[1]=3, CALL PROC_5
(Les arguments peuvent être paramètrés)
IF R[1]<>3, JMP LBL[1] CALL PROC_5 (1, R[2]) LBL[1]
Instructions pouvant utiliser des registres dárgument

Tableau 4.7.5 (c) Instructions pouvant utiliser des registres dárgument
Instruction Exemple
Côté droit dúne instruction et expression R[1]=AR+R[2]+AR[4]

conditionnée ayant un registre côté gauche. F R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
Côté droit dúne instruction sortie analogique (AO[]) AO[1]=AR[2]
et dún groupe de sorties (GO[]) GO [1]=AR[2]
Côté droit dúne expression conditionnée ayant une IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
entrée/sortie analogique (AI[]/AO[]) ou un groupe WAIT GI[1]<>AR[2], TIMEOUT, LBL[1]
déntrée/sorties (GI[]/GO[]) côté gauche.
Côté droit dúne instruction de sélection de système UTOOL_NUM=AR[4]
de coordonnées utilisateur et dún système de
coordonnées outil.
Spécification díndex indirect R[AR[1]]=R[AR[2]]
DO[AR[1]]=ON
Argument dúne instruction dáppel de programme CALL SUBPRG1 (AR[5])
Argument dúne macro instruction hand 3 open (AR[1])
-274-
Restrictions des arguments

Les restrictions suivantes sont imposées aux arguments:
• 10 arguments maximum peuvent être paramétrés.
• Un argument de type chaîne de caractères peut avoir une longueur de 1 à 16 caractères.
(Un argument de 0 caractère est considéré comme non initialisé)
• Une spécification indirecte ne peut pas être utilisée pour un élément dún index déjà indirectement
spécifié.
O [AR[1]]
X [R[AR[1]]]
• La valeur enregistrée dans un registre dárgument ne peut être changée dans un sous-programme.
Spécification des arguments

Lorsque une instruction dáppel de programme ou une instruction macro est spécifiée, le curseur
sárrête en fin de ligne. Si aucun argument ne doit être spécifié, appuyer sur ENTER ou les touches de
direction "haut" ou "bas" pour déplacer le curseur à la ligne suivante.
Pour afficher le sous-menu de sélection dárgument, appuyer sur la touche de fonction [CHOICE].
Spécification dárguments de type constant

Pour spécifier un argument de type constant, appuyer sur la touche de fonction [CHOICE] et
sélectionner "Constant" du sous-menu (voir "Spécification dárguments").
-275-
Spécification dárguments de type caractère

Pour spécifier un argument de type caractère, appuyer sur la touche de fonction [CHOICE] et
sélectionner "String" du sous-menu (voir "Spécification dárguments").
Le menu de sélection du type de chaîne de caractères apparaît.
Lorsquún type de chaîne de caractères est sélectionné, le menu de sélection de chaîne de caractères
apparaît.
Sélectionner une chaîne de caratères du menu. La chaîne de caractères est confirmée.

1: CALL PROC_1 ('Parts ITEM2') Sélectionner "Parts ITEM2" du menu.
Pour entrer une chaîne de caractères directement, appuyer sur la touche de fonction STRING du menu
de sélection du type de caractères ou du menu de sélection de chaîne de caractères.
-276-
Appuyer sur ENTER pour confirmer la chaîne de caractères.

1: CALL PROC_1 ('Tool 12')
Pour changer une chaîne de caractères, bouger le curseur jusqu´à celle-ci et appuyer sur la touche de
fonction [CHANGE]. Le menu de sélection type chaîne de caractère apparaît.
Spécification dárguments de type registre dárgument

Pour paramètrer un argument de type registre dárgument, appuyer sur F4, [CHOICE] et sélectionner
AR[] du sous-menu (voir "Spécification dárguments").
1: CALL PROC_1 (AR[ ... ])

Entrer un Index.
1: CALL PROC_1 (AR[1] )
Pour permuter entre les spécifications díndex direct et indirect, actionner la touche de fonction
[INDIRECT].
Láffichage change ainsi:
AR[R[...]] ->AR[AR[...]] -> AR[R[...]] ->.
-277-
Spécification dárguments de type registre

Pour paramètrer un argument de type registre, appuyer sur [CHOICE] et sélectionner "4 R[]" du sous-
menu (voir "Spécification dárguments").
1: CALL PROC_1 (R[ ... ])

Entrer un Index.
1: CALL PROC_1 (R[1] )
Pour permuter entre les spécifications díndex direct et indirect, actionner la touche de fonction
[INDIRECT]. Láffichage change ainsi:
R[R[...]] -> R[AR[...]] -> R[R[...]] ->
Addition dárguments
Bouger le curseur jusqu´à ")" en fin de ligne.
1: CALL PROC_1 (1 )
Actionner la touche de fonction CHOICE et sélectionner un type dárgument du sous-menu.
(voir "Spécification dárguments").
Un nouvel argument peut être ajouté à léndroit où le curseur est positionné.
1: CALL PROC_1 (1, Constant )
Sélectionner un type dárgument et enregistrer une valeur.
1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Sélectionner le type constant
1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Paramètrer une valeur "2"
Insertion dárguments
Bouger le curseur jusqu´à lárgument pour lequel un argument doit être inséré.
1: CALL PROC_1 (1, 2 )

Appuyer sur la touche de fonction [CHOICE] et sélectionner <Insert> du sous-menu
(voir "Spécification dárguments")
Un nouvel argument peut être inséré à léndroit où le curseur est positionné.
1: CALL PROC_1 (1..., 2)
Sélectionner un type dárgument et enregistrer une valeur, index, etc.
1: CALL PROC_1 (1, R[ ... ],2) Sélectionner le type constant
1: CALL PROC_1 (1, R[3], 2 ) Paramètrer une valeur "3"
NOTE
Un argument ne peut pas être inséré si aucun argument ná été défini, et à ")" en fin de ligne.
Le même sous-menu réapparaît, sélectionner le type dárgument.
-278-
Annulation dárguments
Positionner le curseur sur lárgument qui doit être annulé.
1: CALL PROC_1 (1, 2 , 3)

Appuyer sur la touche de fonction [CHOICE] et sélectionner <None> du sous-menu
(voir "Spécification dárguments"). Lárgument à la position du curseur est annulé.
1: CALL PROC_1 (1, 3 )
NOTE
Sélectionner <None> lorsquáucun argument ná été enregistré et à ")", en fin de ligne, fermer
simplement le sous-menu; aucun argument nést annulé.
Spécification de registres dárgument

Léxplication suivante utilise une instruction de registre comme exemple.
Les sélections pour le côté droit dúne instruction de registre sont les suivantes:
Pour utiliser un argument avec une instruction, sélectionner AR[] dans le menu.
1: R[1]=AR[ ... ]
Spécifier líndex.
1: R[1]=AR[ 1 ]
Si la touche de fonction F3 "Indirect specification" est appuyée deux fois à un élément ayant un index,
un registre dárgument peut être utilisé pour une spécification díndex indirecte.
1: WAIT R[R ... ]] Lorsque F3 est actionnée une fois
1: WAIT R[AR ... ]] Lorsque F3 est appuyée de nouveau
-279-
Remarques sur lútilisation dárguments

Lors de la spécification dárguments, noter que:
• Les contenus dún argument ne sont pas vérifiés lorsque lárgument est spécifié.
Si le type dárgument ne coïncide pas avec le type correspondant dans le sous-programme, une
erreur apparaît pendant léxécution.
Exemple
Dans cet exemple, bien quúne valeur AR[1] soit assignée au registre du sous-programme PROC_1,
un argument de type chaîne de caractères est spécifié dans le programme principal.
Une erreur apparaît lorsque la ligne 5 du sous-programme est exécutée.
• Le nombre dárguments nést pas vérifié lorsque les arguments sont spécifiés.
Même si le nombre dárguments est faux, aucune erreur nápparaît si les arguments spécifiés dans
le programme principal ne sont pas utilisés dans un sous-programme.
Exemple
Dans cet exemple, un seul argument est spécifié dans le programme principal, mais deux arguments
sont utilisés dans le sous-programme PROC_1.
Une erreur apparaît lorsque la ligne 6 de PROC_1 est exécutée.
-280-
Remarques sur la spécification dárguments pour une instruction dáppel de programme

(CALL)
• Lorsque le nom du programme est changé, les arguments enregistrés restent intacts.
• Lorsque línstruction dáppel de programme (CALL) elle-même est re-spécifiée, non seulement le
nom du programme mais aussi tous les arguments sont effacés.
Remarques sur la spécification dárguments pour une macro instruction

• Lorsque le nom macro est changé, les arguments enregistrés restent intacts.
Remarques sur léxécution

Comme décrit dans "Remarques sur lútilisation dárguments", les contenus et le nombre dárguments
passés entre le programme dáppel et le programme appelé ne sont pas vérifiés lorsquíls sont
spécifiés. Si un argument est mal enregistré ou mal utilisé, une erreur apparaît sur une ligne où un
conflit est détecté pendant léxécution du programme.
• Vérifier si le nombre des arguments spécifiés dans le programme principal est le même que celui
des arguments utilisés dans le sous-programme.
• Si les arguments spécifiés dans le programme principal ne sont pas utilisés dans le sous-
programme, aucune erreur nápparaît.
• Vérifier si les contenus des arguments spécifiés dans le programme principal coïncident avec les
types dínstructions qui utilise ces arguments dans le sous-programme.
• Vérifier que les index et valeurs des arguments spécifiés soient correctement enregistrées.
1 CALL PROG_1 (Constant) Une erreur apparaît car la valeur nést pas initialisée.
1 CALL PROG_1 (R[ ... ]) Líndex est non initialisé
Lorsque des lignes comme celles ci-dessus sont exécutées, lérreur "INTP-201 Unspecified
Statement" apparaît.
-281-
Variables systèmes relatives aux arguments

Lárgument attaché à une fonction appel de programme/macro instruction affiche, comme sélection,
les chaînes de caractères enregistrées comme variables système lorsquún argument de type chaîne de
caractères est sélectionné.
Ces variables système sont données ci-dessous.
Tableau 4.7.5 (d) Variables systèmes relatives aux arguments
Élément Variable système Remarques
Type de chaîne de caractères $STRING_PRM=TRUE/FALSE Note

simple Valeur standard = FALSE
Chaîne deux caratères $ARG_STRING[i].$TITLE 1 à 16 caractères maximum (Note)
(i = 1 à 10)
Type de chaîne trois caratères $ARG_STRING[i].$ITEMJ Jusqu´à 16 caractères (Note)
(i = 1 to 10, j = 1 to 20)
Quatre mots de caractères $ARG_WORD [i](i = 1 à 5 ) Jusqu’à 7 caractères (Note)
NOTE
Les arguments dúne chaîne de caractère ne peuvent être utilisés quávec un programme KAREL.
-282-
4.8 INSTRUCTIONS WAIT

Une instruction Wait (dáttente) est utilisée pour arrêter léxécution dún programme pendant un laps
de temps spécifié ou tant quúne condition nést pas satisfaite. Il existe deux types dínstructions Wait.
• Instruction WAIT avec temps spécifié:

Arrête léxécution du programme pour un temps imparti.
• Instruction WAIT conditionnée:
Arrête léxécution du programme jusqu´à ce quúne condition soit satisfaite ou que la période de
temps soit écoulée.
4.8.1 Instruction WAIT avec temps spécifié

WAIT (TIME)
Línstruction Wait avec temps spécifié stoppe léxécution dún programme pour une durée déterminée
(en seconde).
1 Exemple
Fig. 4.8.1 Instruction WAIT avec temps spécifié
-283-
4.8.2 Instruction Wait conditionnée

WAIT (condition) (traitement)
Une instruction Wait conditionnée stoppe léxécution du programme jusqu´à ce quúne condition
spécifiée soit satisfaite ou que la période de temps soit écoulée. Deux méthodes de spécification de
dépassement de temps (time-out) de traitement sont disponibles:
• Si aucun traitement nést spécifié, léxécution du programme est interrompue jusqu´à ce que la
condition spécifiée soit satisfaite.
• "Timeout, LBL[i]" est transféré vers un label spécifié si la condition spécifiée nést pas satisfaite
dans la durée définie dans "14 WAIT" de l´écran de configuration du système.
Instruction Wait conditionnée par un registre

Línstruction Wait conditionnée par un registre compare la valeur dún registre avec une autre valeur
et attend tant que la condition de comparaison nést pas satisfaite.
1 Exemple 2 Omise: Attente pendant une période illimitée.
Fig. 4.8.2 (a) Instruction Wait conditionnée par un registre
-284-
Instruction Wait conditionnée par des E/S

Línstruction Wait conditionnée par des E/S compare la valeur dún signal déntrée/sortie avec une
autre valeur et attend tant que la condition de comparaison nést pas satisfaite.
1 Omise: Attente pendant une période illimitée.
Fig. 4.8.2 (b) Instruction Wait 1 conditionnée par E/S
1 Exemple 3 Note:
2 Omise: Attente pendant une période illimitée.
Fig. 4.8.2 (c) Instruction Wait 2 conditionnée par E/S
NOTE
Off-: Le front descendant dún signal est pris en compte comme condition de détection. La
condition n'est pas satisfaite tant que le signal reste sur OFF. La condition est remplie lorsque le
signal change d'état pour passer de ON à OFF.
On+: Le front ascendant dún signal est pris en compte comme condition de détection. La condition
n'est pas satisfaite tant que le signal reste ON. La condition est remplie lorsque le signal change
d'état pour passer de OFF à ON.
-285-
Instruction Wait conditionnée par une erreur

L’instruction Wait conditionnée par une erreur attend lóccurence dúne alarme ayant le numéro
d’erreur spécifié.
1 Note: 2 Omise: Attente pendant une période illimitée.
Fig. 4.8.2 (d) Instruction Wait conditionnée par une erreur
NOTE
Un numéro d’erreur est spécifié avec un ID dálarme suivi dún numéro d’alarme.
Numéro d’erreur = aabbb
où aa = ID alarme
bbb = numéro dálarme. Pour des explications sur les ID et les numéros d’alarmes, se référer au
tableau des codes alarmes dans le manuel opérateur.
Exemple
Pour "SRVO-006 HAND broken", l’ID dálarme servo est 11 et le numéro d’alarme est 006.
Ainsi, Numéro d’erreur = 11006
Dans une instruction Wait conditionée, de multiples conditions peuvent être spécifiées sur une simple
ligne dans línstruction de condition, en utilisant les opérateurs logiques ("and" et "or") (et, ou).

Produit logique (and)
WAIT <condition 1> and <condition 2> and <condition 3>
Somme logique (or)
WAIT <condition 1> or <condition 2> or <condition 3>
Si les opérateurs "and" (produit logique) et "or" (somme logique) sont utilisés en combinaison, la
logique devient complexe, dégradant la lecture et láisance d´écriture du programme.
Pour cette raison, cette fonction interdit lútilisation combinée des opérateurs logiques "and" et "or".
TRIF-062 AND operator was replaced to OR
TRIF-063 OR operator was replaced to AND
Sur une seule ligne peuvent être combinées jusqu´à cinq conditions avec "and" ou "or".
Exemple
WAIT <condition 1> and <condition 2> and <condition 3> and <condition 4> and <condition 5>
-286-
4.9 INSTRUCTION DE CONDITION DE SAUT

(SKIP CONDITION)
Línstruction de condition de saut spécifie, à lávance, une condition de saut (condition pour exécuter
l'instruction de saut) devant être utilisée avec elle. Avant déxécuter une instruction de saut, une
instruction de condition de saut doit être exécutée. Une fois la condition de saut spécifiée, elle reste
valide jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que línstruction de condition de saut suivante soit
exécutée.
Une instruction Skip provoque un saut vers un label dárborescence si la condition de saut (Skip
condition) nést pas satisfaite. Si la condition est satisfaite, l'instruction Skip provoque un arrêt du
mouvement robot en cours vers le point cible, au lieu d'exécuter l'instruction de la ligne suivante.
Si la condition n’est toujours pas satisfaite, l’instruction Skip provoque un saut vers un label
destination une fois le mouvement en cours terminé.
Fig. 4.9 (a) Instruction de condition de saut (Condition par registre)
Fig. 4.9 (b) Instruction de condition de saut (E/S condition 1)
-287-
1 Exemple 2 Note:
Fig. 4.9 (c) Instruction de condition de saut (E/S condition 2)
NOTE
Off-: Le front descendant dún signal est pris en compte comme condition de détection. La
condition n'est pas satisfaite tant que le signal reste sur OFF. La condition est remplie lorsque le
signal change d'état pour passer de ON à OFF.
On+: Le front ascendant dún signal est pris en compte comme condition de détection. La condition
n'est pas satisfaite tant que le signal reste ON. La condition est remplie lorsque le signal change
d'état pour passer de OFF à ON.
1 Note:
Fig. 4.9 (d) Instruction de condition de saut (Condition erreur)
NOTE
où aa = ID alarme
bbb = numéro dálarme. Pour des explications sur les ID et les numéros d’alarmes, se référer au
tableau des codes alarmes dans le manuel opérateur.
Exemple
Pour "SRVO-006 Hand broken", l’ID dálarme servo est 11 et le numéro d’alarme est 006.
-288-
Dans une instruction de saut conditionnée, de multiples conditions peuvent être spécifiées sur une
simple ligne dans línstruction de condition, en utilisant les opérateurs logiques ("and" et "or") (et, ou).

Produit logique (and)
SKIP CONDITION <condition 1> and <condition 2> and <condition 3>
Somme logique (or)
SKIP CONDITION <condition 1> or <condition 2> or <condition 3>
Pour cette raison, cette fonction interdit lútilisation combinée des opérateurs logiques "and" et "or".
• TRIF-062 AND operator was replaced to OR
• TRIF-063 OR operator was replaced to AND
Jusqu’à cinq conditions peuvent être combinées avec "and" et "or" sur une ligne.
Exemple
SKIP CONDITION <condition 1> and <condition 2> and <condition 3> and <condition 4> and
<condition 5>
-289-
4.10 INSTRUCTION DE CONDITION DE CORRECTION

(OFFSET CONDITION)
Línstruction OFFSET CONDITION spécifie, à l'avance, la condition de correction utilisée.
La condition de correction devra être exécutée avant que línstruction de correction ne soit effectuée.
La condition de correction définie reste valable jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que la
condition de correction suivante suivante soit exécutée.
(Pour línstruction de correction, voir Sous-section 4.3.5)
Le registre de position spécifie la direction du décalage et la valeur du décalage.

Lorsque línformation de position est représentée dans le repère joint, la valeur de décalage de chaque
axe est appliquée.
Lorsque l’information de position est exprimée dans le système de coordonnées cartésien, le numéro
du repère utilisateur par lequel la condition de correction se fait doit être spécifié.
Lorsqu’il n’est pas spécifié, le repère utilisateur sélectionné actuellement est utilisé.
ATTENTION
Línstruction OFFSET décale línformation de position programmée au point de destination par la

valeur de correction spécifiée par un registre de position et bouge le robot à la position décalée.
La condition de décalage est définie par línstruction de condition de correction
"OFFSET CONDITION".
1 Exemple 3 Numéro de repère utilisateur (1 à 5)
2 Numéro de registre de position (1 à 10)
Fig. 4.10 Instruction de correction conditionnée
-290-
4.11 INSTRUCTIONS DE CONDITION DE CORRECTION

DÓUTIL (TOOL OFFSET)
Une instruction de correction dóutil spécifie la condition de correction utilisée dans une instruction
de correction dóutil. La condition de correction dóutil doit être exécutée avant línstruction de
correction dóutil correspondante. Une fois la condition de correction dóutil spécifiée, elle reste
effective jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que línstruction de condition de correction
dóutil soit exécutée.
(Pour l’instruction de correction d’outil, voir Sous-section 4.3.5 "Instructions de mouvement
supplémentaires")
Le registre de position spécifie la direction vers laquelle la position cible doit être décalée, ainsi que
la valeur du décalage.
Le système de coordonnées outil est utilisé pour la spécification des conditions de correction.
Lorsque le numéro dún système de coordonnées outil est omis, le système de coordonnées outil
sélectionné actuellement est utilisé.
Lorsque la donnée de position est donnée comme coordonnée, une alarme est émise et le programme
est stoppé temporairement.
Une instruction de correction dóutil (Tool offset) bouge le robot vers une position décalée de la
position cible, enregistrée dans la donnée de position, par une valeur de correction spécifiée dans les
conditions de correction dóutil.
La condition, lorsque la correction est appliquée, est définie par une instruction de condition de
correction dóutil.
1 Exemple 3 Numéro de repère outil (1 à 9)
2 Numéro de registre de position (1 à 10)
Fig. 4.11 Instruction de condition de correction dóutil
-291-
4.12 INSTRUCTIONS DE REPÈRES (FRAME)

L’instruction de repère (FRAME) est utilisée pour changer le paramétrage du système de coordonnées
cartésien avec lequel travaille le robot.
Instruction de paramétrage du repère (Frame setup) - La définition du repère spécifié est changée.
Instruction de sélection d’un repère (Frame select) - Le numéro de repère en cours est changé.
Instruction de paramétrage du repère

L'instruction de paramétrage du repère outil (tool frame setup) change le paramétrage du repère outil
spécifié par son numéro dans cette instruction. L'instruction de paramétrage du repère utilisateur (user
frame setup) change le paramétrage du repère utilisateur spécifié par son numéro dans cette
instruction.
1 Numéro de repère outil (1 à 9)
Fig. 4.12 (a) Instruction de paramétrage du repère outil
Fig. 4.12 (b) Instruction de paramétrage du repère utilisateur
-292-
Instruction de sélection de repère

L’instruction de sélection de repère outil (tool frame select) change le numéro du repère outil
actuellement actif.
L’instruction de sélection de repère utilisateur change le numéro du repère utilisateur actuellement
actif.
1 Numéro de repère outil (0 à 9)
Fig. 4.12 (c) Instruction de sélection du repère outil
Fig. 4.12 (d) Instruction de sélection du repère utilisateur
-293-
4.13 INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE DE PROGRAMME

L’instruction de contrôle programme contrôle l’exécution du programme.
Instruction HALT
Instruction ABORT
4.13.1 Instruction HALT

PAUSE
L’instruction HALT arrête l’exécution du programme, provoquant la décélération puis l’arrêt du
mouvement robot:
• Si une instruction de mouvement est en cours d”exécution, le programme s’arrêtera avant la fin du
mouvement.
• Le curseur bouge sur la ligne suivante. Lorsqu'il repart, l'exécution du programme redémarre depuis
cette ligne.
• Si le timer de programme est actif, il sera stoppé.
Lorsque le programme est redémarré, le timer de programme sera réactivé également.
• Si une instruction de sortie d’impulsions est en cours d’exécution, le programme sera stoppé une
fois l’instruction exécutée.
• Si une instruction autre qu’une instruction dáppel de programme est en cours d’exécution, le
programme s’arrêtera une fois l’instruction exécutée.
L’instruction d’appel programme sera exécutée au redémarrage du programme.
Fig. 4.13.1 Instruction Halt
-294-
4.13.2 Instruction ABORT

ABORT
L’instruction ABORT (abandon) arrête l’exécution du programme, provoquant la décélération puis
l’arrêt du mouvement robot:
• Si une instruction de mouvement est en cours d”exécution, le programme s’arrêtera avant la fin du
mouvement.
• Le curseur s’arrête à la ligne courante.
• Lorsqu'une instruction Abort est exécutée, l'exécution du programme ne pourra pas être continuée.
L'information contenue dans l'instruction d'appel programme concernant le programme principal
est perdue.
Fig. 4.13.2 Instruction Abort
-295-
4.14 AUTRES INSTRUCTIONS

Les instructions diverses suivantes sont disponibles:
• Instruction RSR
• Instruction dálarme utilisateur
• Instruction de timer
• Instruction de vitesse (Override)
• Instruction de commentaire
• Instruction de message
• Instruction de paramètre
• Instruction de vitesse maximale
-296-
4.14.1 Instruction RSR

RSR [i] = (valeur)
L’instruction RSR (Robot Service Request) active et désactive alternativement les fonctions RSR
ayant un numéro RSR spécifé.
1 Exemple 3 Désactive la fonction RSR
2 Active la fonction RSR
Fig. 4.14.1 Instruction RSR
4.14.2 Instruction dálarme utilisateur

UALM[i]
L'instruction dálarme utilisateur affiche le message d'alarme correspondant à un numéro d'alarme
utilisateur déjà paramétré sur la ligne d'affichage des alarmes. L'instruction dálarme utilisateur met
en pause le programme qui est en cours. Une alarme utilisateur est spécifiée dans l'écran de
configuration des alarmes utilisateur (voir Section 3.12) et ce paramétrage est enregistré dans la
variable système $UALM_MSG. Le nombre total d'alarmes utilisateur peut être changé à un départ
controlé (voir Section B.1, "Mode de démarrage").
1 Exemple 2 Numéro dálarme
Fig. 4.14.2 Instruction dálarme utilisateur
-297-
4.14.3 Instruction Timer

timer [i] = (état)
L'instruction Timer démarre/arrête le minuteur de programme. L'état de ce timer peut être visualisé
dans l'écran de timer de programme STATUS PRGTIMER (option).
1 Exemple 4 Timer arrêt
2 Numéro Timer 5 Timer réinitialisation
3 Départ timer
Fig. 4.14.3 Instruction Timer
La valeur du Timer peut être référencée dans un programme, en utilisant une instruction de registre.
Il est possible de déterminer si le Timer a été dépassé en utilisant une instruction de registre.
Il y a un dépassement du timer de programme síl excède les 2147483.647 secondes.
R[1]=TIMER [1]
R[2]=TIMER_OVER FLOW[1]
0: Pas de dépassement
1: Dépassement
4.14.4 Instruction de vitesse (Override)

OVERRIDE = (valeur)%
L’instruction de vitesse change la correction dávance de vitesse Override.
1 Exemple 2 Correction dávance de vitesse Override (1 à 100)
Fig. 4.14.4 Instruction de vitesse
-298-
4.14.5 Instruction de commentaire

!(Remark)
L’instruction de commentaire ajoute un commentaire dans un programme.
Un commentaire n’a pas d’effet sur l’exécution du programme.
Un commentaire peut avoir jusqu´à 32 caractères, incluant les caractères alphanumériques, astérisque
(*), trait de soulignement (_) et arobase (@).
Pour ajouter un commentaire, appuyer sur la touche ENTER.
1 Exemple 2 Un commentaire peut avoir jusqu´à 32 caractères,

incluant les caractères alphanumériques, astérisque (*),
Fig. 4.14.5 Instruction de commentaire
4.14.6 Instruction de message

MESSAGE[message statement]
L'instruction de message affiche un message spécifique sur l'écran utilisateur. (Pour l´écran utilisateur,
voir Section 7.2). Un message peut avoir jusqu´à 24 caractères, incluant les caractères
alphanumériques, astérisque (*), ligne de soulignement (_) et arobase (@). Pour ajouter un
commentaire, appuyer sur la touche ENTER.
1 Exemple 2 L’énoncé d’un message est constitué de 24 caractères max,

incluant les caractères alphanumériques, astérisque (*),
Fig. 4.14.6 Instruction de message.
-299-
4.14.7 Instruction de paramètre

$(SYSTEM VARIABLE NAME) = (valeur)
L'instruction de paramètre change la valeur d'une variable système. Cette instruction est utilisable
uniquement pour une variable système contenant une valeur numérique (constante). Vous pouvez
entrer le nom dún paramètre après avoir actionné la touche ENTER. Il est possible d'entrer un nom
de paramètre de 30 caractères maximum sans compter le premier caractère "$".
Il y a deux types de variables système, un type variable et un type position.
Une variable système de type variable peut être affectée à un registre.
Une variable système de type position peut être affectée à un registre de position.
Les variables système de type données de position sont divisées en trois types de données: type
cartesien (XYZWPR), type Joint (J1- J6), et type matrice (AONL).
Lorsqu’une variable système de type donnée de position est affectée à un registre de position, le type
de donnée du registre de position est converti en type de donnée de la variable système.
Si une variable système de type position est affectée à un registre, ou si une variable système de type
variable est affectée à un registre de position, l’alarme suivante est générée durant l’exécution:
INTP-240 Incomputible datatype (Types de données incompatibles)
1 Exemple 3 Valeur de la variable système

(valeur numérique)
2 Nom de la variable
Fig. 4.14.7 (a) Instruction de paramètre (Écriture)
1 Exemple 2 Nom de la variable
Fig. 4.14.7 (b) Instruction de paramètre (Lecture)
AVERTISSEMENT
Les opérations du robot et l'unité de contrôle sont contrôlés avec les variables système. Seule une
personne connaissant en détail l'influence des modifications des variables système peut les définir.
Si une tentative de paramétrage sans connaissance détaillée est faite, le robot et l'unité de contrôle
fonctionneront incorrectement, pouvant blesser le personnel ou endommager l´équipement.
-300-
Procédure 4-3 Spécification des instructions de paramètre

Étapes
1. Dans l’écran d’édition de programme, appuyer sur la touche fonction [INST].
Sélectionner l'élément "Miscellaneous" du menu. Puis, sélectionner l'élément "Parameter name"
dans le menu.
2. Sélectionner l´élément 2 "... =$ ..."
3. Sélectionner l´élément 1 ”R[ ]” et entrer le numéro de registre désiré.
-301-
4. Pour afficher le menu variable système, appuyer sur la touche fonction [CHOICE].
Pour entrer une chaîne de caractère, appuyer sur la touche ENTER.
Lorsque la touche de fonction [CHOICE] est actionnée.
5. Sélectionner l´élément 1 "DEFPULSE."
6. Lorsque ENTER est actionnée
7. Entrer le nom de la variable système désirée.
-302-
4.14.8 Instructions de vitesse maximale

Une instruction de vitesse maximum spécifie la vitesse maximum des mouvements dans un
programme. Il y a deux instructions de vitesse maximum, une instruction pour spécifier la vitesse des
mouvements en Joint et une pour spécifier la vitesse de contrôle de la trajectoire. Si une vitesse
dépassant celle spécifiée par l'instruction de vitesse maximum est définie, la vitesse spécifiée avec
l'instruction vitesse maximum sera utilisée.
JOINT_MAX_SPEED[i]=(valeur)
1 Exemple
LINEAR_MAX_SPEED=(valeur)
1 Exemple
-303-
4.15 INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE MULTITÂCHES

Les instructions de contrôle multitâches contrôlent l’exécution d’un programme multitâche.
Ces instructions peuvent être spécifiées et exécutées uniquement lorsque l’option multitâche
(multitask) est installée.
• Instruction Sémaphore
• Instruction dáttente de sémaphore (Semaphore wait)
• Instruction déxécution de programme
4.15.1 Instruction déxécution de programme

Durant l’exécution d’un programme, l’instruction déxécution de programme démarre l’exécution
d’un autre programme.
• La différence avec l’instruction d’appel programme est que, par l’instruction d’appel de
programme, les lignes suivant línstruction d’appel sont exécutées après la fin du programme
appelé. Avec l’instruction d’exécution d’un programme, le programme qui démarre l’exécution
d’un autre programme continue en même temps.
• Pour synchroniser les programmes qui sont exécutés simultanément, utiliser l’instruction
sémaphore et l’instruction d’attente sémaphore (semaphore wait instruction).
• Si un essai déxécution de programme, pour lequel le même groupe de mouvement est spécifié, est
tenté, une alarme est générée. Si cela se passe, spécifier un groupe de mouvement différent.
1 Exemple
Fig. 4.15.1 Instruction déxécution de programme
-304-
4.16 INSTRUCTIONS DE GROUPE DE MOUVEMENTS

Les instructions de groupe de mouvements activent les instructions de mouvement d’une seule ligne
suivantes dans un programme ayant de multiple groupes d’opérations:
• Spécification du format de chaque groupe de mouvement (excluant l’arc)
• Spécification de la correction dávance de vitesse de chaque groupe de mouvements
• Spécification du format de position pour chaque groupe de mouvements
Cela permet pour chaque groupe de travailler de façon asynchrone.
Ces instructions peuvent être spécifiées et exécutées uniquement lorsque l’option multitâche
(multitask) est installée.
• Instruction de groupe de mouvements asynchrones

• Instruction de groupe de mouvements synchrones
Avec une instruction de mouvement ordinaire pour laquelle ces instructions de groupe de mouvements
ne sont pas spécifiées, tous les groupes de mouvements sont exécutés avec le même format, même
vitesse, même format de position et sont synchronisés avec les instructions supplémentaires
dópérations. Le groupe de mouvements ayant le plus long temps de déplacement est celui avec lequel
les autres groupes sont synchronisés.
-305-
4.16.1 Instruction de groupe de mouvements asynchrones

L’instruction groupe de mouvements asynchrones contrôle les groupe de mouvements de façon
asynchrone, avec les formats de mouvement, les vitesses, et les formats de position spécifiés
séparément pour les groupes de mouvements individuels.
1 Numéro groupe de mouvements 2 Instruction de mouvement pour les groupes de

(Groupe de mouvements du programme) mouvements
Fig. 4.16.1 Instruction de groupe de mouvements asynchrones
4.16.2 Instruction de groupe de mouvements synchrones

L’instruction de groupe de mouvements synchrones contrôle les groupe de mouvements de façon
synchrone, avec les formats de mouvements spécifiés séparément pour les groupes de mouvements
individuels.
• Comme avec des instructions de mouvement ordinaires, le groupe de mouvements ayant le plus
long temps de déplacement est celui avec lequel les autres groupes sont synchronisés. Donc, la
vitesse n'est pas toujours la même que celle spécifiée dans le programme.
• Le format de position pour un mouvement avec la plus petite valeur CNT(proche deFINE) est
également appliqué à tous les autres groupes de mouvements.
1 Numéro groupe de mouvements 2 Instruction de mouvement pour les groupes de

(Groupe de mouvements du programme) mouvements
Fig. 4.16.2 Instruction de groupe de mouvements synchrones
-306-
5. PROGRAMMATION B-82284FR-2/01
5 PROGRAMMATION
Ce chapitre décrit comment créer et modifier un programme de trajectoire robot.
-307-
B-82284FR-2/01 5. PROGRAMMATION
Différentes instructions de programme sont émises avec le robot et ses périphériques pour spécifier
des mouvements du robots et du préhenseur. La combinaison de ces instructions permet de créer un
programme dápplication pour la manipulation.
Un programme de manipulation permet, par exemple:
• De bouger le robot jusqu’à une position souhaitée dans láire de travail le long d’une trajectoire
spécifique.
• De manipuler une pièce embarquée.
• Déxécuter une soudure à lárc.
• D’envoyer des signaux aux équipements périphériques.
• De recevoir des signaux des équipements périphériques.
Avant toute programmation, il faut définir la trame du programme.
Cette définition requiert une méthode fonctionnelle afin d'obtenir du robot le travail désiré.
Cela permet une programmation efficace et évite l'utilisation d'instructions inappropriées.
Ces instructions seront sélectionnées à partir de menus affichés sur l’écran du teach pendant lors de la
programmation.
Pour apprendre une position cible au robot, il faut le déplacer jusqu’à la position voulue par avance
manuelle (jog feed).
Après avoir créé le programme, il est possible de le modifier si nécessaire.
Pour modifier, ajouter, effacer, copier, atteindre ou remplacer une instruction, sélectionner l´élément
désiré à partir du menu affiché sur l’écran du teach pendant.
Ce chapitre décrit les points suivants:

• Suggestions pour une programmation efficace
• Mise sous tension et déplacement manuel du robot
• Création d'un programme
• Modification d’un programme
Pour les configurations et instructions de programme, voir le chapitre 4.
Fig. 5 Programmation par apprentissage
-308-
5.1 SUGGESTIONS POUR UNE PROGRAMMATION

EFFICACE
Ce chapitre donne des informations pour une programmation efficace. Les éléments suivants sont
expliqués:
• Instructions de mouvement
• Positions fixes
NOTE
Ce chapitre donne des informations de programmation, il ne donne pas díndications sur le
déplacement manuel du robot.
5.1.1 Instructions de mouvement

Se référer aux instructions suivantes lors de l’apprentissage des mouvements du robot.
Pièce de travail fixée = Positionnement FINE

Utiliser un positionnement de type FINE sur une pièce fixée. Le robot s'arrête exactement à la position
voulue sur la pièce. Dans le cas d'un positionnement de type CNT (décrit plus loin), le robot ne s'arrête
pas à la position apprise.
Déplacement autour des pièces de travail = Positionnement CNT

Utiliser un positionnement de type CNT pour un déplacement autour des pièces de travail. Le robot se
déplacera en continu vers le point cible suivant sans s'arrêter aux points appris. Dans le cas de
déplacements proches de la pièce de travail, ajuster la trajectoire en positionnement CNT.
Fig. 5.1.1 (a) Ajustement dúne trajectoire utilisant un positionnement CNT
-309-
Réglage de la position de l’outil

Le temps de cycle est plus grand si le mouvement du robot entraîne un changement important de la
position de l'outil. Le robot se déplace plus vite si la position de l'outil se modifie de manière graduelle
et continue. Cela signifie qu'il faut construire la trajectoire avec des points intermédiaires limitant les
écarts de position d'outil, tout en tenant compte des contraintes mécaniques du robot.
Dans le cas où la position de l'outil change de manière conséquente, définir un mouvement plus large
et le diviser en plusieurs mouvements plus petits. Pour chacun de ces sous-mouvements, le
changement de position d'outil devra être limité autant que possible.
Fig. 5.1.1 (b) Apprentissage des positions conformément à lórientation de lóutil
-310-
Pour changer láttitude du préhenseur aussi aisément que possible:

1. Amener le robot à la première position de travail de sorte quíl ait une position normale et
enregistrer la position.
2. Déplacer manuellement le robot à la dernière position de travail.
Vérifier ensuite que le robot ait une attitude normale.
3. Apprendre la dernière position.
4. Conformément au travail, enregistrer une position entre la première et la dernière position.
5. Sélectionner un système de coordonnées cartésien (Systèmes de coordonnées World, utilisateur ou
jog) et bouger le robot manuellement jusqu´à la première position.
6. Sélectionner le système de coordonnées cartésien, bouger le robot manuellement jusqu´à la
dernière position, puis stopper le robot à la position suivante qui doit être apprise.
7. Corriger la position apprise de manière à ce que le robot ait une attitude normale.
AVERTISSEMENT
Si l’axe J5 passe par un point singulier (proche de 0 degré) lors du mouvement robot, il faut utiliser
la fonction de maintien de configuration ou transformer le mouvement linéaire en mouvement axe
par axe.
8. Répéter les étapes 6 et 7 pour toutes les positions restantes devant être apprises entre la première et
la dernière position.
-311-
5.1.2 Positions pré-définies

Les positions pré-définies sont des positions de référence souvent utilisées dans un programme.
Les positions pré-définies les plus utilisées sont la position d’engagement (pounce position) et la
position initiale (home(perch) position).
Il est préférable de définir ces positions pour une programmation efficace ou l'effacement du temps de
cycle.
Position d’engagement (Pounce position)

La position d’engagement est la position de référence pour toutes les applications robot.
C’est une position sécurisée hors des zones de mouvement des machines outils et autres équipements
périphériques.
Position initiale (Home (perch) position)

La position initiale, ou position perchoir (Home (perch) position), est une position sécurisée dégagée
des machines outil et des zones de transfert des pièces de travail. Le signal de sortie digitale de position
de référence est actif quand le robot est dans cette position. (Voir Section 3.10, Configuration dúne
position de référence")
NOTE
HOME est un signal d'entrée pour les équipements périphériques et ne représente pas une position
initiale. Une position de référence est lúne des positions initiales, mais il ný a aucun utilitaire
utilisé pour mettre le robot en position de référence.
Autres positions pré-définies

La position d'engagement, position de référence ou toute autre position, peut être définie comme
position pré-déterminée. Définir ces positions fréquemment utilisées dans des programmes comme
des positions pré-définies.
Pour l’utilisation d’une position fixe, employer les registres de position (voir Section 7.4) ou des
instructions macro (voir Section 9.1).
ATTENTION
Si la variable de position et le registre de position sont appris en type joint, ils ne seront pas affectés
si le système de coordonnées utilisateur est changé. Si la variable position est apprise en
coordonnées cartésiennes, et que le système de coordonnées utilisateur n'est pas utilisé, la variable
de position n'est pas affectée si le système de coordonnées utilisateur est modifié. Dans tous les autre
cas, chaque variable de position et chaque registre de position seront affectés par une modification
du système de coordonnées utilisateur.
NOTE
Pour amener le robot dans la même position lorsquún registre de position est partagé par deux
programmes, chacun des deux programmes devra utiliser les mêmes systèmes de coordonnées outil
et utilisateur.
-312-
5.2 MISE SOUS TENSION ET DÉPLACEMENT MANUEL

DU ROBOT
5.2.1 Mise sous et hors tension

La mise sous tension démarre automatiquement le système robot. La mise sous tension déclenche
normalement un processus interne appelé démarrage à froid ou démarrage à chaud, à partir duquel le
système se met en marche. Pour effectuer un démarrage de type "control start" ou "initial start", une
manipulation particulière est requise. (Voir Section B.1, START MODE).
ATTENTION
Certains équipements nécessitent une inspection avant la mise sous tension du robot. Pour leur bon
fonctionnement et leur sécurité, ces équipements doivent être vérifiés avant la mise sous tension du
robot.
Démarrage à chaud
Ce mode peut être sélectionné uniquement s'il a été défini lors de la configuration du système robot.
Le démarrage à chaud permet la sauvegarde de la configuration du système juste avant la mise hors
tension, et permet de la restituer lors de la prochaine mise sous tension.
(Voir Section 3.15, MENU DE CONFIGURATION DU SYSTÈME)
• Si le démarrage à chaud est désactivé ($SEMIPOWERFL=FALSE), le système procédera
systématiquement à un démarrage à froid. Lors d'un démarrage à froid, le logiciel de système du
contrôleur est initialisé au démarrage. Pour changer la configuration du système, telle que la
configuration des Entrées/Sorties, il faut procéder à un démarrage à froid.
• Si la fonction de démarrage à chaud est définie pour être activée ($SEMIPOWERFL=TRUE), le
système démarre en mode démarrage à chaud. En mode de démarrage à chaud, le logiciel de
système du controleur nést pas initialisé pendant le démarrage
Signal Démarrage à chaud fait
Il est possible de définir qu’une sortie digitale (DO) soit activée quand le démarrage à chaud est
terminé.
Cette fonction est disponible sur l’écran de configuration du système.[6 SYSTEM.Config].
(Voir Section 3.15, "Menu de configuration du système".)
-313-
Programme de démarrage automatique

On peut définir un programme de démarrage automatique. Ce programme démarrera automatiquement
à la mise sous tension. Si des instructions de vitesse et de paramètre sont spécifiées dans un
programme devant être démarré, le système peut être personnalisé lors de la mise sous tension.
• Avec un programme type Autoexec dans le menu de configuration de système du démarrage à
froid, l’enregistrement d’un programme peut être automatiquement démarré à condition que la mise
hors tension manuelle soit désactivée. Un tel programme, s’il n’est pas spécifié, n’est pas démarré.
Le programme de démarrage automatique ne peut pas faire fonctionner le robot. Il est utilisé pour la
configuration du système, l'initialisation de l'état des Entrées/Sorties, etc.
(Voir Section 3.15, "Menu de configuration du système")
Sélection de programme après mise sous tension

Les conditions de sélection dún programme après mise sous tension sont les suivantes:
• Si le démarrage à chaud est désactivé, cela dépend de la variable système ,$DEFPROG_ENB.
On peut définir $DEFPROG_ENB avec le menu de configuration du système.
TRUE : Le programme qui était sélectionné lors de la mise hors tension le restera.
FALSE : Aucun programme n’est sélectionné.
• Si le démarrage à chaud est effectif, un programme sélectionné lors de la mise hors tension, le
restera.
-314-
Conditions du système
Le tableau ci-dessous liste les réglages des modes de démarrage différents.
Tableau 5.2.1 États du système suivant les modes de démarrage
Démarrage à chaud Démarrage à chaud

Actif Inactif (définition standard)
Contenu du registre A A
Override A C [10%]
Programme de sélection A B (NOTE 3)
Ligne d´éxécution A C [première ligne]
Condition des E/S A (NOTE 1) C [toutes OFF]
Écran du teach pendant B (NOTE 1) C [écran díndices]
A: Toutes les valeurs courantes à la mise hors tension sont sauvegardées et restituées à
la mise sous tension
B: Seules quelques valeurs courantes à la mise hors tension sont restituées à la mise sous tension.
C: Aucune valeur courante n'est sauvegardée à la mise hors tension.
À la mise sous tension, le système reprend les valeurs par défaut.
NOTE
1) En général, la configuration à la mise hors tension est restituée à la mise sous tension, mais les
sorties digitales (DO), qui sont assurées par des impulsions passent à 0 à la mise hors tension. Pour
restorer l'état des E/S, définir l'état désiré dans [6 SYSTEM Config] (voir Section 3.15, "MENU DE
Même si l’interruption manuelle est active, aucun signal de sortie n’est réactivé, mais tous les
signaux de sortie sont éteints dans les cas suivants:
• Les allocations d’E/S ont été modifiées avant la mise hors tension.
• Les fusibles des cartes d’E/S ont fondu, ou l'équipement d’E/S nést plus alimenté.
• La configuration de l'équipement d’E/S a changée.
NOTE
2) L'écran sélectionné à la mise hors tension est rétabli à la mise sous tension, mais la page, la
position du curseur et l'état des autres écrans ne sont pas restaurés. Au contraire, l'écran est restitué
suivant l'état de la page, du curseur et des autres écrans juste après le démarrage à froid.
NOTE
3) Le nom du programme principal appelant des sous programmes est conservé.
ATTENTION
Avant la mise sous tension, vérifier que la configuration de l’état du système corresponde au mode
de démarrage décrit ci-dessus.
-315-
5.2.2 Sélecteur des trois modes

Le sélecteur des trois modes est un commutateur dópération clé installé sur le panneau ou le boîtier
opérateur.
Ce commutateur est utilisé pour sélectionner un mode de fonctionnement robot optimum suivant la
condition et l'état de travail du robot.
Les modes de fonctionnement sont AUTO, T1, T2. Voir Figure 5.2.2.
Fig. 5.2.2 Sélecteur des trois modes
Quand le sélecteur est utilisé pour basculer entre des modes de fonctionnement, un message apparaît
sur l'écran du teach pendant et le robot s'arrête. Lorsque la clé est retirée du sélecteur, la position
définie peut être fixée. (Suivant les normes DCS et chaîne duale, lorsque le sélecteur est défini en
mode T2, la clé ne peut pas être retirée pour bloquer cette position.)
ATTENTION
Suivant la norme DCS et de chaîne duale, si la commutation entre les mode T1 ou T2 et le mode
AUTO est faite alors que le commutateur "homme mort" est maintenu, une erreur de système
survient. Dans ce cas, la sélection ne sera pas validée tant que l'homme mort est maintenu. Relâcher
puis presser le commutateur "homme mort" à nouveau.
- Connexion
Connecter le signal *FENCE à la barrière de protection. Établir une connexion de façon à ce que,
lorsque la barrière de protection est ouverte, le signal reçu par le robot soit éteint, et qu’il soit allumé
quand la barrière est fermée.
Le signal *SFSPD peut être utilisé en fonction de la conception du système.
Les modes de fonctionnement pouvant être sélectionnés avec le sélecteur des trois modes sont
expliqués ci-après:
T1 (<250 mm/s): Mode de test 1

Ce mode est destiné à l’apprentissage des positions de travail du robot.
Il peut aussi servir au contrôle de la trajectoire robot à vitesse réduite ou d’une séquence de
programme.
- Exécution dún programme

Un programme ne peut être exécuté qu’à partir du teach pendant.
- Vitesse du robot en mouvement manuel

• Les vitesses au bout de l’outil et sur la bride sont limitées à 250 mm/sec.
-316-
- Vitesse du robot en exécution de programme

• La valeur de vitesse Override peut être amenée jusqu'à 100%, mais les vitesses au bout de l'outil et
à la surface de la bride sont limitées à 250mm/sec maximum. Si la vitesse apprise est de 200 mm/
sec, il n'y a pas de restriction.
Même si la vitesse apprise est de 250mm/sec ou moins, la vitesse effective à la surface de la bride
peut excéder cette valeur sur une portion (un coin par exemple) où la position de l’outil change.
Dans ce cas, la vitesse effective de l’opération en cours est limitée.
Le message d’avertissement "MOTN - 231 T1 speed limit (G:i )" survient uniquement si la vitesse
effective est limitée et que la vitesse apprise est de 250 mm/sec ou moins.
• La limitation de vitesse est calculée sur la base de la vitesse apprise avec valeur Override de 100%.
Cést pourquoi, si la vitesse apprise est, par exemple, de 2000 mm/sec, la vitesse opérationnelle sera
limitée à 250 mm/sec avec une valeur Override de 100%. Toutefois, la vitesse opérationnelle peut
être descendue à 125 mm/sec en réduisant la valeur de consigne à 50%.
- Barrière de protection
Pour travailler avec la barrière de protection maintenue ouverte, il est impératif de mettre le sélecteur
des trois modes sur T1 ou T2 avant de démarrer le travail du robot.
• L’utilisation du robot n’est possible que si le teach pendant est actif et le commutateur “homme
mort” maintenu appuyé.
• Désactiver le teach pendant met le robot en état d’arrêt d’urgence, il ne peut donc plus travailler.
• Si le teach pendant est activé mais que le commutateur “homme mort” est relâché, le robot est en
état d’arrêt d’urgence et ne peut plus travailler.
ATTENTION
Lors de la vérification du programme créé, veiller à bien suivre les règles du manuel de sécurité.
- Fixer le mode opératoire

Si le sélecteur est réglé sur T1, on peut bloquer le choix de ce mode en retirant la clé du sélecteur.
- Dépannage
• Si le sélecteur est mis en position T1, la mise sur OFF du switch dáctivation du teach pendant
stoppe le robot et génère un message d’erreur.
Pour effacer cette erreur, mettre le switch du teach pendant sur ON et appuyer sur la touche RESET.
T2 (100%): Mode de test 2

Le mode T2 sert aux vérifications finales d'un programe crée. En mode T1, il est impossible de vérifier
la trajectoire actuelle de l'outil et le temps de cycle, la vitesse étant limitée. En mode T2, on peut le
vérifier en travaillant à vitesse réelle de production car elle n'est pas limitée (*).
*L’utilisation d’une vitesse sécurisée à partir du signal *SFSPD peut réduire la vitesse opérationnelle
du robot même en mode T2 en réduisant la valeur de limitation de consigne (Override).
(Référence)
Si *SFSPD est éteint, la valeur Override est limitée par la valeur décrite dans la variable
$SCR.$SFRUNOVLIM (par défaut: 30%).
-317-

Un programme ne peut être exécuté qu’à partir du teach pendant.


• La valeur Override peut être montée jusqu'à 100%. Il n'y aucune forme de limitation.
- Barrière de protection
Pour travailler avec la barrière de protection maintenue ouverte, il est impératif de mettre le sélecteur
des trois modes sur T1 ou T2 avant de démarrer le travail du robot.
• L’utilisation du robot n’est possible que si le teach pendant est actif et le commutateur “homme
mort” maintenu appuyé.
• Désactiver le teach pendant met le robot en état d’arrêt d’urgence, il ne peut donc plus travailler.
• Si le teach pendant est activé mais que le commutateur “homme mort” est relâché, le robot est en
état d’arrêt d’urgence et ne peut plus travailler.
ATTENTION
Lors de la vérification du programme créé, veiller à bien suivre les règles du manuel de sécurité.

Si le sélecteur est mis sur T2, on peut bloquer le choix de ce mode en retirant la clé du sélecteur.
(Cependant pour les normes CE et RIA, la clé ne peut être retirée sur ce mode de travail.)
- Dépannage
• Si le sélecteur est mis en position T2, la mise sur OFF du commutateur dáctivation du teach
pendant stoppe le robot et génère un message d'erreur. Pour effacer cette erreur, mettre le
commutateur du teach pendant sur ON et appuyer sur la touche RESET.
AUTO: Mode Auto

Le mode automatique est destiné à la production.

Le programme peut être exécuté depuis des dispositifs extérieurs et panneau opérateur. ou teach
pendant. Il est impossible de démarrer un programme à partir du teach pendant si le sélecteur est réglé
en position AUTO.
- Vitesse du robot
Le robot peut travailler à vitesse maximum.

Un mouvement manuel est impossible.

• Le robot peut travailler à vitesse maximum.
-318-
- Équipements de sécurité
Fermer les barrières de protection.
Si une porte de protection est ouverte durant l’exécution d’un programme, le robor réagit ainsi:
<Spécification de chaîne duale et DCS>

• Le robot décélère et s'arrête. Après un certain temps, il se met en état d’arrêt d’urgence.
Si la porte de protection est ouverte alors que le robot se déplace à grande vitesse, la mise en arrêt
d’urgence peut se faire durant la décélération. Dans ce cas le robot stoppe immédiatement à ce
point.
<Spécification de chaîne duale>
• Le robot s’arrête immédiatement de la même manière que lorsquún signal d’arrêt d’urgence est
appliqué.

Si le sélecteur est réglé sur AUTO, on peut bloquer le choix de ce mode en retirant la clé du sélecteur.
- Dépannage
Si le sélecteur est réglé en position AUTO, la mise sur ON du commutateur dáctivation du teach
pendant stoppe le robot et génère un message d'erreur. Pour effacer cette erreur, mettre le commutateur
du teach pendant sur OFF et appuyer sur la touche RESET.
- Sélecteur des trois modes et opération de programme

Le tableau suivant liste les relations entre le réglage du sélecteur des trois modes, l’état de la barrière
de protection (signal *FENCE), l’activation/désactivation du teach pendant, l’état du signal *SFSPD,
et la vitesse de travail du programme spécifié.
-319-
Relations entre les réglages du sélecteur des trois modes et les opérations de programme
Barrière Teach
Sélecteur État du Unités Vitesse appliquée
de pendant/
des trois *SFSPD teach État du robot pouvant au programme
protection Homme
modes pendant être activées spécifié
(*1) Mort
AUTO Ouverte ON Activé Maintenu Arrêt dúrgence
(barrière ouverte)
AUTO Ouverte ON Activé Relâché Arrêt dúrgence
(homme mort, barrière
ouverte)
AUTO Ouverte ON Désactivé Maintenu Arrêt dúrgence
(barrière ouverte)
AUTO Ouverte ON Désactivé Relâché Arrêt dúrgence
(barrière ouverte)
AUTO Fermée ON Activé Maintenu Alarme et arrêt
(AUTO et Teach Pendant
activé)
AUTO Fermée ON Activé Relâché Alarme et arrêt
(homme mort)
AUTO Fermée ON Désactivé Maintenu Opérationnel Démarrage Vitesse
déporté (*2) programmée
AUTO Fermée ON Désactivé Relâché Opérationnel Démarrage Vitesse
déporté (*2) programmée
T1 Ouverte ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse mode T1
Teach
Pendant
T1 Ouverte ON Activé Relâché Arrêt dúrgence
(homme mort)
T1 Ouverte ON Désactivé Maintenu Alarme et arrêt
(T1/T2 et Teach Pendant
désactivé)
T1 Ouverte ON Désactivé Relâché Arrêt dúrgence
désactivé)
T1 Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse mode T1
Teach
Pendant
T1 Fermée ON Activé Relâché Arrêt dúrgence
(homme mort)
T1 Fermée ON Désactivé Maintenu Arrêt dúrgence
désactivé)
T1 Fermée ON Désactivé Relâché Arrêt dúrgence
désactivé)
T2 Ouverte ON(*4) Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach programmée(*3)
Pendant
T2 Ouverte ON(*4) Activé Relâché Arrêt dúrgence
(homme mort)
-320-
Relations entre les réglages du sélecteur des trois modes et les opérations de programme
Barrière Teach
Sélecteur État du Unités Vitesse appliquée
de pendant/
des trois *SFSPD teach État du robot pouvant au programme
protection Homme
modes pendant être activées spécifié
(*1) Mort
T2 Ouverte ON(*4) Désactivé Maintenu Arrêt dúrgence
désactivé)
T2 Ouverte ON(*4) Désactivé Relâché Arrêt dúrgence
désactivé)
T2 Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach programmée
Pendant
T2 Fermée ON Activé Relâché Arrêt dúrgence
(homme mort)
T2 Fermée ON Désactivé Maintenu Arrêt dúrgence
désactivé)
T2 Fermée ON Désactivé Relâché Arrêt dúrgence
désactivé)
*1 État de la porte de protection

Ouverte: *FENCE est éteint.
Fermée: *FENCE est activé.
*2 Vitesse externe
Mode distant: Démarrage du programme sur le panneau de contrôle
Mode local: Bouton de démarrage sur le panneau opérateur du robot
*3 Si le commutateur à trois positions est sur T1 et que la porte est ouverte, pour figer la vitesse de
travail du programme spécifié à l’aide de la valeur de limitation de consigne dans *SFSPD, configurer
le système de façon à ce que *SFSPD mentionné au repère *4 soit à OFF.
NOTE
Override SFSPD: Si le programme est exécuté avec *SFSPD éteint, la valeur Override est limitée
par la valeur définie dans la variable $SCR.$SFRUNOVLIM (valeur par défaut: 30%).
-321-
5.2.3 Déplacer le robot manuellement

Le robot bouge en avance manuelle (JOG) lorsque les touches de mouvement du teach pendant sont
actionnées.
Le robot doit être déplacé vers une position cible lorsque des instructions de mouvement sont
spécifiées dans le programme.
Le déplacement manuel (Jog) dépend des deux facteurs suivants:
• Vitesse dávance Override: Vitesse de mouvement robot (vitesse dávance manuelle)
• Système de coordonnées dávance manuelle: Système de coordonnées de déplacement robot
(Type avance par à-coups)
Vitesse d'avance override

La vitesse dávance Override est lún des deux facteurs dont dépend la vitesse du robot déplacé
manuellement.
Le taux de la vitesse dávance Override est représenté par un pourcentage(%).
La valeur actuelle du taux est affichée sur le coin supérieur droit de l’écran du teach pendant.
En actionnant la touche de vitesse Override, une fenêtre de dialogue sáffiche en vidéo inverse, dans
le coin supérieur droit de l'écran pour attirer l'attention de l'utilisateur. Cette fenêtre de dialogue
disparaît automatiquement après quelques secondes ou lorsquúne autre touche est appuyée.
1 Vitesse d'avance override 3 Vitesse lente
2 Vitesse très lente
Fig. 5.2.3 (a) Écran d'affichage de la vitesse dávance Override
Une vitesse dávance Override de 100% signifie que le robot se déplace au maximum de la vitesse. Le
taux d'application FINE est défini dans la variable système, $JOG_GROUP.$FINE_DIST en
mouvement linéaire.
(Standard : 0.1mm). Dans une définition standard, chaque axe effectue une rotation de 0.001degré par
pression de la touche de mouvement.
La valeur du mouvement unitaire avec VFINE correspond à un centième du mouvement unitaire
obtenu avec FINE.
NOTE
En utilisant VFINE ou FINE, le robot se déplace d’un mouvement unitaire à chaque pression de
touche. Pour continuer le mouvement, relâcher et actionner la touche de mouvement.
-322-
Le tableau 5.2.3 (a) montre la modification de la consigne de vitesse lorsque la touche de vitesse est
actionnée.
Tableau 5.2.3 (a) Vitesse dávance Override
En actionnant la touche de vitesse

Override
En actionnant simultanément la touche

du taux de vitesse et la touche SHIFT
(*1)
*1 Valable uniquement si $SHFTOV_ENB est à 1

Pour modifier le taux de vitesse Override, appuyer sur la touche de vitesse correspondante.
Dans le cas où la touche du taux de vitesse est actionnée en même temps que la touche SHIFT, le taux
évolue directement comme suit: FINE, VFINE, 5%, 50%, et 100%.
Cependant, le taux ne peut être modifié de cette manière seulement si la variable système $S
HFTOV_ENB = 1.
Fig. 5.2.3 (b) Touches de vitesse
Le taux de vitesse doit être reglé en fonction des conditions de la cellule robotisée, du type de
mouvement robot, et de la compétence de l’opérateur.
Dans le cas d'un utilisateur inexpérimenté, le taux de vitesse devra être faible.
NOTE
Quand la touche du taux de vitesse est actionnée, une fenêtre indiquant le système de coordonnées
dávance manuelle et la vitesse apparaît sur l'écran en vidéo inverse. Un changement du taux sera
validé à la deuxième pression de la touche.
Si la touche n’est pas actionnée, la fenêtre disparaît automatiquement.

Cette fenêtre se ferme automatiquement si les touches Override ne sont pas actionnées pendant un
moment.
Si le signal de vitesse sécurisée (entrée *SFSPD) (Section 3.1) est éteint, la limitation de vitesse
retombe à la valeur décrite par la variable $SCR.$FENCEOVRD. Dans cet état, la limitation de vitesse
ne peut pas aller au delà de la limite supérieure définie par la variable $SCR. $SFJOGOVLIM
(Section 3.3).
Il existe une fonction permettant de restaurer la limitation de vitesse quand la barrière de sécurité est
fermée (Section 3.16).
-323-
Vitesse de mouvement manuel

La vitesse dávance manuelle (Jog) est la vitesse à laquelle le robot est déplacé manuellement.
Le taux de dávance manuelle est obtenu à partir des formules suivantes:
Si la valeur suivante excède la limite de vitesse de 250 mm/sec pour les modes T1 ou T2
(décrits ci-dessus), la vitesse dópération est bloquée sur celle décrite auparavant.
1 Vitesse de mouvement manuel 8 Vitesse de mouvement manuel

(avance articulaire (joint)) (avance circulaire) (mm/sec)
2 Taux max de vitesse en Joint 9 Taux max vitesse circulaire
3 Taux vitesse max de chaque axe 10 Taux vitesse max de chaque axe
$PARAM_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)
4 Vitesse d'avance override 11 Vitesse manuelle override

$SCR.$JOGLIM (%)
5 Vitesse de mouvement manuel 12 Taux max de vitesse en Joint

(avance linéaire) (mm/sec) $PARAM_GROUP.$JNTVELLIM (deg/sec)
6 Taux max de vitesse linéaire 13 Taux max de vitesse linéaire

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (mm/sec)
7 Vitesse manuelle override 14 Taux max vitesse circulaire

$PARAM_GROUP.$TORSPEEDLIM (deg/sec)
Fig. 5.2.3 (c) Vitesse dávance manuelle
- Système de coordonnées dávance manuelle (Type Jog)

Les systèmes de coordonnées dávance manuelle déterminent le type de mouvement robot quand il est
conduit manuellement.
Les systèmes de coordonnées dávance manuelle sont classés en trois types:
-324-
- Mouvement manuel articulaire (JOINT)

Dans un déplacement manuel Joint, le robot déplace chaque axe indépendamment suivant leur propre
système de coordonnées Joint. VoirSection 3.9 pour les systèmes de coordonnées Joint.
1 Système de coordonnées Joint
Fig. 5.2.3 (d) Mouvement manuel articulaire (Joint)
- Mouvement manuel cartésien (XYZ)

Dans un mouvement Cartésien, le centre outil du robot se déplace suivant les axes X, Y et Z des
systèmes de coordonnées utilisateur et mouvement. Le robot ne peut effectuer de rotation d'outil
autour des axes x-, y-, et z- des repères utilisateurs et de mouvement.
(Voir Sous-section 3.9.2, "Configuration dún système de coordonnées utilisateur",
et Sous-section 3.9.3, "Configuration dún système de coordonnées Jog")
1 Systèmes de coordonnées cartésiennes (systèmes de coordonnées utilisateur ou de mouvement manuel)
Fig. 5.2.3 (e) Mouvement manuel cartésien
-325-
Mouvement manuel dóutil (TOOL)

Lors du mouvement de l'outil, le centre outil (TCP) se déplace suivant les axes X, Y and Z du système
de coordonnées outil défini pour le poignet du robot.
Le robot ne peut effectuer de rotation d'outil autour des axes x, y et z du repère outil.
(Voir Sous-section 3.9.1, "Configuration de coordonnées outil")
Fig. 5.2.3 (f) Mouvement manuel de lóutil
Sélectionner un système de coordonnées dávance manuelle

Le système de coordonnées dávance manuelle actuel s’affiche sur le coin supérieur droit de l’écran
du teach pendant.
En actionnant la touche COORD, un menu pop-up sáffiche en vidéo inverse, dans le coin supérieur
droit de l'écran pour attirer l'attention de l'utilisateur. Cette fenêtre de dialogue disparaît
automatiquement après quelques secondes ou lorsquúne autre touche est appuyée. Ce menu disparaît
après quelques secondes automatiquement ou lorsquúne autre touche est actionnée.
1 Systèmes de coordonnées dávance manuelle 4 Mouvement manuel cartésien
2 Mouvement manuel articulaire 5 Mouvement manuel de l’outil
3 Mouvement manuel cartésien 6 Touche COORD
Fig. 5.2.3 (g) Affichage des systèmes de coordonnées dávance manuelle
-326-
À chaque pression de la touche COORD, le système de coordonnées dávance manuelle sélectionné

change de façon cyclique. Lorsquún système de coordonnées est changé suivant la séquence décrite
dans le tableau 5.2.3. (a), le voyant LED correspondant s´éclaire.
Tableau 5.2.3 (b) Séquence de sélection du type de mouvement manuel
Écran JOINT -> JGFRM -> TOOL -> USER -> JOINT
dáffichage
État du voyant JOINT LED on -> XYZ LED on -> TOOL LED on -> XYZ LED on -> JOINT LED on
Activer un mouvement articulaire du poignet (wrist joint feed)

Le mouvement articulaire du poignet permet de ne pas brider la position de l’outil en déplacement
linéaire (mouvement en répère cartésien) ou circulaire (mouvement en repère outil).
A. Lorsquún mouvement articulaire du poignet est désactivé, la position de l’outil est bridée durant
son déplacement. (Réglage standard)
B. Lorsquún mouvement articulaire du poignet est actif, la position de l’outil durant son déplacement
n’est pas bridée.
Dans ce cas de figure, [W/] s’affiche sur l’écran.
a. En déplacement linéaire (déplacement linéaire suivant les axes du système de coordonnées
Cartésien), le centre outil se déplace linéairement pendant que le mouvement poignet joint
est fixé.
b. L’axe du poignet effectue un mouvement axial tandis que la position de l’embout de l’outil
est maintenue en avance rotationnelle (rotation autour de l’axe du poignet).
1 Mouvement articulaire du poignet activé
Fig. 5.2.3 (h) Indicateur d’activation du mouvement articulaire du poignet
NOTE
Lorsque l’instruction de mouvement linéaire ou circulaire est exécutée sous contrôle de trajectoire,
le mouvement articulaire du poignet a la même fonction que l’instruction de mouvement poignet
WRIST JOINT.
Basculer sur des axes supplémentaires

En plus des axes robot standard (habituellement 4 à 6 axes) réunis dans un groupe d’axes, il est
possible d’utiliser jusqu’à trois axes supplémentaires contrôlés par un sous-groupe d’axes.
NOTE
L’utilisateur peut basculer sur ce sous-groupe en utilisant le menu auxiliaire ou un menu de
mouvement manuel décrit ci-dessous.
-327-
Menu de mouvement manuel

Avec la fonction de menu de mouvement manuel, les données suivantes propres aux opérations de
mouvement manuel peuvent être affichées ou mises à jour facilement:
• Numéro du système de coordonnées utilisateur, outil, ou mouvement actuellement sélectionné
• Numéro du groupe d’axes sélectionné
• État de la sélection du sous groupe d’axes (robot ou axes supplémentaires)
Pour afficher le menu mouvement manuel, actionner la touche de système de coordonnées dávance
manuelle tout en maintenant la touche SHIFT appuyée.
Tableau 5.2.3 (c) Procédures décrivant les opérations possibles sur le menu de mouvement Jog
Opération Procédure
Ouvrir le menu Appuyer sur la touche de mouvement manuel COORD tout en maintenant
appuyée la touche SHIFT.
Fermer le menu Appuyer sur la touche de mouvement manuel COORD tout en maintenant
appuyée la touche SHIFT. Appuyer sur la touche PREV.
Modification dúne valeur à láide de touche numérique
(Voir la description pour modifier le numéro du repère ou pour basculer
sur un groupe d’axes.)
Déplacement du curseur Touche du curseur
Changer le numéro du repère Système de coordonnées outil, Système de coordonnées de mouvement
(ou système de coordonnées) manuel de 1 à 10 (Se servir de la touche "." pour sélectionner 10.)
Système de coordonnées utilisateur de 0 à 9
Basculement sur un groupe Touche numérique
(Uniquement pour un (valide seulement pour les numéros de groupes existants)
système multi-groupe)
Basculement sur un Après avoir amené le curseur sur la ligne contenant "Robot/Ext", le
sous-groupes d’axes basculement entre "Robot" et "Ext" se fait avec la touche de direction
(pour un système ayant curseur droite/gauche. (La position de la vidéo inverse change.)
un sous-groupe)
AVERTISSEMENT
Veiller à ce que le numéro du système de coordonnées ou du groupe d'axes actuel soit bien pris en
compte. Sinon, un robot peut partir dans une direction inattendue, ou un groupe d’axes inattendu
peut être mis en mouvement, pouvant générer un accident grave.
-328-
AVERTISSEMENT
Une fois le numéro d'un groupe ou d'un système de coordonnées modifié, veiller à fermer le menu
de mouvement manuel. Si le menu de mouvement reste ouvert, l'utilisateur peut modifier
accidentellement le numéro du groupe ou du système de coordonnées en actionnant
inconsciemment une touche numérique du teach pendant. Dans un tel cas, le robot peut partir dans
une direction inattendue, ou un groupe d'axes inattendu peut être mis en mouvement, pouvant
générer un accident grave.
Procédure 5-1 Bouger le robot manuellement

Condition
Ne pas pénetrer dans la zone dópération du robot. Ne laisser aucun obstacle dans l'espace de travail.
ATTENTION
Avant de bouger manuellement le robot, veiller à ce que toutes les conditions de sécurité requises
pour protéger l’espace de travail robot aient bien été prises. Sinon des personnes pourraient être
blessées ou du matériel endommagé.
Étapes
1. Appuyer sur la touche COORD pour afficher le système de coordonnées de déplacement manuel
désiré sur le teach pendant.
NOTE
La correction dávance de vitesse Override se met automatiquement à 10%.
2. Appuyer sur la touche de vitesse Override jusqu’à l’affichage de la valeur désirée sur le teach
pendant.
3. Tenir le teach pendant et appuyer sur le commutateur “homme mort” à l’arrière du boîtier.
Le commutateur Homme mort doit être maintenu pressé durant le mouvement manuel du robot.
4. Mettre le commutateur d’activation du teach pendant sur ON.
NOTE
Si l'Homme mort est relâché lorsque le commutateur d'activation du teach pendant est sur ON, une
alarme survient. Pour annuler cette alarme, presser et maintenir le commutateur Homme mort puis
actionner la touche RESET du teach pendant.
NOTE
Si l’utilisateur n’a pas l´habitude des opérations avec le robot ou n’est pas sûr du mouvement à
opérer, mettre la vitesse Override sur une valeur réduite.
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AVERTISSEMENT
Le robot va démarrer son mouvement dès la prochaine étape. Si le mouvement manuel du robot doit
être stoppé par un arrêt d’urgence pour prévenir un danger, l’utilisateur peut, soit relâcher le
commutateur Homme mort, soit presser le bouton d’arrêt d’urgence.
5. Pour déplacer le robot manuellement, actionner la touche de déplacement correspondant au

mouvement robot désiré, tout en maintenant appuyée la touche SHIFT. Lorsque la touche SHIFT
est relachée, le robot s'arrête instantanément.
NOTE
Dans le cas d’une limitation de consigne à FINE ou VFINE, le robot ne se déplace que d’un pas à
chaque pression de la touche de mouvement.
Basculer sur un mouvement articulaire du poignet

6. Appuyer sur la touche FCTN. Le menu de fonction s'affiche.
7. Sélectionner 5,TOGGLE WRIST JOG. Le sigle [W/] s’affiche pour confirmer le mode mouvement
joint de poignet.
Pour quitter ce mode, sélectionner de nouveau 5, TOGGLE WRIST JOG.
Basculer sur un axe supplémentaire

9. Sélectionner 4, TOGGLE SUB GROUP.
Le contrôle de mouvement manuel bascule des axes standard robot aux axes supplémentaires.
Le rebasculement sera fait à la fin de l’opération.
10. Pour terminer un mouvement manuel robot, mettre le commutateur d’activation du teach pendant
sur OFF et relâcher l’homme mort.
-330-
5.3 CRÉATION D'UN PROGRAMME

Pour créer un programe, suivre la procédure ci-après:
• Enregistrer un programme et définir les informations correspondantes.
• Modifier les instructions standard (instructions de mouvement standard)
• Apprendre des instructions de mouvement
• Apprendre les différentes instructions de contrôle, instructions de palettisation comprises.
1 Créer un nouveau programme. 5 Modifier des instructions de mouvement standard.
2 Enregistrer le programme. 6 Apprendre des instructions de mouvement.

Corriger les instructions.
3 Modifier un programme existant. 7 Fin
4 Sélectionner un programme.
Fig. 5.3 Création et modification dún programme
Enregistrer un programme
Créer un programme avec un nouveau nom.
Définir une information de programme

Définir les attributs du programme.
Modifier les instructions de mouvement standard

N’utiliser que les instructions standard appropriées lors de l’apprentissage d’instructions de
mouvement.
Apprendre les instructions de mouvement

Apprendre les instructions de mouvement et autres instructions supplémentaires.
Apprendre les instructions de contrôle

Apprendre les instructions de contrôle, instructions de palettisation comprises.
-331-
Utiliser le teach pendant pour créer et corriger un programme existant.

Pour cela, le teach pendant doit être activé avant la manipulation.
Pour activer le teach pendant, satisfaire la condition suivante:
Le commutateur d’activation du teach pendant doit être sur ON.
Pour prévenir tout démarrage accidentel du programme, inhiber le démarrage de programme du teach
pendant durant la création ou modification du programme. (Voir Figure 2.3.1 (f), "Menu de fonction")
-332-
5.3.1 Enregistrer un programme

Entrer le nom d’un programme et l’enregistrer.
Le nom d’un programme est constitué de huit caractères alphanumériques, symboles inclus,
permettant de différencier chaque programme. Pour les noms de programme, voir Sous-section 4.1.1.
Enregistrer un programme sur l’écran d’enregistrement de programme.
ATTENTION
Quand un nouveau programme est crée, le programme courant est interrompu.
Entrer le nom d’un programme

Il y a trois méthodes pour entrer le nom d’un programme:
Mots: Cinq mots maximum comprenant jusqu´à sept caractères peuvent être utilisés pour nommer un
programme. Entrer à l’avance ces mots réservés, tels que PRG, MAIN, SUB, et TEST, dans
$PGINP_WORD[1 TO 5] (Voir Section 3.15, "Menu de configuration du système")
Lettres minuscules ou majuscules: Toutes les lettres de l'alphabet peuvent être utilisées pour un nom
de programme. Un nom de programme peut aussi être une combinaison de lettres, numéros et/ou de
symboles.
ATTENTION
Ne pas utiliser d’astérisques (*) et d’arobases (@) dans le nom d’un programme.
Options
Lors de réglages optionnels, on peut entrer les nouveaux caractères soit en écrasant les caractères
existants, soit en les insérant aux caractères existants, on peut aussi effacer une chaîne de caractères.
En mode d’écrasement, chaque nouveau caractère efface et remplace celui existant.
En mode d'insertion, chaque nouveau caractère est inséré devant celui pointé par le curseur.
Dans ce cas, tous les caractères à droite du nouveau sont décalés vers la droite. INSERT ou OVRWPT
s'affiche sur l'écran. Tous les caractères noircis par le curseur sont effacés.
NOTE
Le nom d’un programme ne doit pas commencer par un numéro.
Configurer des informations de programme

Définir les éléments dínformation suivants à partir de l’écran d’information de programme.
Voir Section 4.1.
• Nom de programme
• Sous-type
• Commentaires: Un programme peut être accompagné d'un commentaire. 16 caractères
alphanumériques et symboles peuvent être utilisés pour un nom de programme.Les commentaires
ne sont pas obligatoires.
• Group mask: Spécifie un groupe de mouvement devant être contrôlé dans un programme.
• Write protection: Empêche la modification dún programme.
• Interruption disable: Permet à un programme sans mouvement robot de ne pas être stoppé par une
alarme de type WARN, PAUSE, STOP, et SERVO, l'arrêt d'urgence, et HOLD.
Cependant, ce réglage ne s'applique pas aux alarmes générées par le programme.
Dans ce cas, le programme est stoppé.
-333-
Procédure 5-2 Enregistrer un programme

Condition
Étapes
1. Appuyer sur MENUS pour afficher le menu d'écran.
2. Sélectionner SELECT.
L’écran de sélection de programme suivant peut aussi être affiché en actionnant la touche SELECT.
3. Appuyer sur la touche F2 [CREATE].

L'écran d'enregistrement de programme s'affiche.
4. Sélectionner un mode d’entrée du nom de programme (mots ou caractères alphabétiques) à l’aide

des touches de curseur.
-334-
5. Entrer le nom du programme à l'aide des touches de fonction correspondant aux caractères de nom
de programme.
Le menu de touche de fonction affiché dépend de la méthode sélectionnée à l'étape 4.
Pour entrer une lettre, appuyer sur la touche de fonction correspondant au caractère voulu et répéter
la pression jusqu'à affichage du caractère dans le champ d'écriture du nom; par exemple,pour entrer
la lettre P, actionner 4 fois la touche F4.
NOTE
Pour créer un programme utilisant RSR ou PNS lors d’opérations automatiques, suivre la procédure
ci-dessous. Sinon, le programme ne fonctionnera pas.
Un programme RSR doit être écrit ainsi:
RSRnnnn, où nnnn représente une valeur à quatre chiffres.
RSR0001 par exemple.
Un programme PNS doit être écrit ainsi:
PNSnnnn, où nnnn représente une valeur à quatre chiffres.
PNS0001 par exemple.
6. Une fois le nom du programme saisi, appuyer sur la touche ENTER.
7. Pour éditer le programme enregistré, appuyer sur la touche F3 (EDIT) ou ENTER.

L’écran d’édition du programme enregistré s’affiche.
-335-
8. Pour entrer des informations de programme, appuyer sur la touche F2, (DETAIL)
(ou la touche ENTER).
L’écran d’information de programme s’affiche.
9. Spécifier les éléments dínformation de programme suivants:

• Pour changer un nom de programme, déplacer le curseur sur le champ à modifier, changer le
nom du programme, puis appuyer sur la touche ENTER.
• Pour changer un sous-type de programme (voir sous-section 4.1.3), appuyer sur la touche F4
[CHOICE] pour afficher le menu des sous-types. Puis sélectionner None, Job, Process, ou
Macro. JOB ou PROCESS ne peuvent être sélectionnés que si la variable système
$JOBPROC_ENB est mise à 1.
• Pour entrer un commentaire, déplacer le curseur jusqu’au champ à modifier, entrer le
commentaire, puis appuyer sur la touche ENTER (voir Sous-section 4.1.2).
• Pour définir le masque de groupe, déplacer le curseur jusqu'au champ à modifier et
sélectionner 1, *. Le groupe de mouvement spécifié est sous contrôle (voir Sous-section
4.1.4). Par sécurité, définir (*, *, *, *, *) pour des programmes ne contenant aucune
instruction de mouvement.
ATTENTION
On ne peut changer pas le groupe de mouvement d’un programme contenant des instructions non
modifiables.
NOTE
Si le système utilisé ná pas de configuration multi-groupe, lún des réglages suivants seulement est
permis: Le premier groupe est mis à 1; un astérisque (*) indiquant qu’aucun groupe n’est défini.
• Pour définir une protection en écriture, déplacer le curseur jusqu’au champ à modifier et
sélectionner ON ou OFF (voir Sous-section 4.1.5).
• Pour spécifier la désactivation d'interruption, déplacer le curseur jusqu'au champ à modifier
et appuyer sur la touche de fonction (ON ou OFF) (voir Sous-section 4.16). Sélectionner
ON pour que le programme, tel qu'une instruction macro ou un programme à démarrage
automatique, ne s'arrête pas en cas d'alarme.
NOTE
Pour retourner à l’écran de liste des informations, actionner la touche PREV jusqu’à affichage de
cet écran.
-336-
10.Après avoir enseigné chaque élément dínformation de programme, appuyer sur la touche
F1 (END). L’écran d’édition du programme enregistré s’affiche.
-337-
5.3.2 Modifier une instruction de mouvement standard

Pour spécifier une instruction de mouvement, plusieurs éléments comprenant le type, la vitesse et le
type de positionnement du mouvement doivent être définis.
Pour plus de facilités, l’utilisateur peut enregistrer les instructions de mouvement les plus
fréquemment utilisées comme des instructions de mouvement standard.
Pour modifier une instruction d’opération standard, appuyer dábord sur la touche F1.
Une liste dínstructions d'opération standard apparaît. Appuyer de nouveau sur la touche F1.
L´écran d´édition dínstructions d’opérations standard apparaît.
• Appuyer sur F1, POINT pour lister les instructions d’opérations standard
Procédure 5-3 Changer une instruction de mouvement standard

Condition
L’écran d’édition de programme doit être sélectionné.
Étapes
1. Appuyer sur la touche F1, POINT. Le menu d'instructions de mouvement standard s'affiche.
NOTE
Si les instructions listées dans le sous-menu sont nécessaires, il ne faut pas les modifier.
-338-
2. Pour modifier une instruction standard de mouvement, appuyer sur F1, ED_DEF.
3. Déplacer le curseur sur l´élément de l’instruction à changer (mouvement, vitesse, type de

positionnement ou autre instruction de mouvement) en utilisant les touches du curseur.
4. Sélectionner les touches numériques et touches de fonction pour corriger l´élément de l’instruction.
Par exemple, pour changer la vitesse, déplacer le curseur "feedrate".
Entrer la nouvelle valeur à l’aide de touches numériques, appuyer ensuite sur la touche ENTER.
5. Lorsque [CHOICE] est affiché dans le champ de définition de la touche F4, appuyer sur cette
touche.
De cette manière, une option dún autre élément d’instruction peut être sélectionné à partir du
sous-menu.
-339-
6. Répéter les étapes de 3 à 5 pour chaque instruction à modifier.

7. A la fin de l’apprentissage, appuyer sur la touche F5, (DONE).
5.3.3 Apprendre une instruction de mouvement

Une instruction de mouvement déplace le robot vers la position spécifiée dans l'espace de travail, à la
consigne de limitation de vitesse spécifiée, en utilisant le mode de mouvement spécifié. Quand
l'instruction de mouvement est apprise, les éléments dínstruction de l'instruction de mouvement ainsi
que les données de position sont simultanément appris.
Les éléments dínstruction d’une instruction de mouvement sont les suivants
(voir Section 4.3 pour les instructions de mouvement):
• Type de mouvement: Contrôle une trajectoire jusqu’à la position spécifiée (joint, linéaire,
circulaire).
• Variable de position: Stocke les données de la position vers laquelle le robot se déplace.
• Vitesse: Spécifie la vitesse du robot en mouvement.
• Type de positionnement: Spécifie quel type de positionnement est assuré à la position spécifiée.
• Instruction de mouvement supplémentaire: Spécifie l’instruction exécutée par le robot de
chargement.
L’apprentissage d’une instruction de mouvement se fait après la création d’une instruction standard de
mouvement.
Dans ce cas, la position courante (données de position) est stockée dans la variable position.
• Appuyer sur les touches F1, F2, F3, ou F4 pour lister les instructions standard mémorisées.
Choisir línstruction désirée à partir de la liste, et programmer cette instruction.
• Pour appliquer plusieures fois une seule instruction standard, maintenir appuyée la touche SHIFT
et actionner la touche F1, F2, F3 ou F4.
• Appuyer sur F1, POINT pour lister les instructions dópérations standard.
• Vérifier si oui ou non la position à programmer est lún des points singuliers du robot (pour les
points singuliers, voir Données de position dans 4.3.2).
L’utilisateur peut, s’il le veut, programmer la position en utilisant la méthode axiale.
(voir Fonctions de contrôle de point singulier dans 5.7)
-340-
Procédure 5-4 Apprendre une instruction de mouvement

Étapes
1. Amener manuellement le robot à la position désirée dans l’espace de travail.
2. Amener le curseur sur END.
3. Appuyer sur la touche F1, [POINT] pour afficher le menu d’instructions de mouvement standard.
4. Sélectionner l’instruction de mouvement standard à apprendre, appuyer sur la touche ENTER, et

spécifier línstruction de mouvement désirée.
La position est apprise en même temps.
5. Répéter les étapes 2 à 4 pour chaque instruction de mouvement à définir dans le programme.
6. Pour spécifier plusieures fois la même instruction standard de mouvement, actionner la touche F1,
[POINT] en appuyant sur SHIFT. Cela ajoute l'instruction de mouvement précédement spécifiée à
l'instruction standard de mouvement sélectionnée.
-341-
5.3.4 Apprendre une instruction de mouvement supplémentaire

L'instruction de mouvement supplémentaire ordonne au robot un travail spécifique pendant quíl se
déplace selon l'instruction de mouvement. Les instructions de mouvement supplémentaire suivantes
sont possibles (voir sous-section 4.3.5 pour les instructions de mouvement supplémentaires):
• Instruction de mouvement Joint du poignet
• Instruction dáccélération/décélération de vitesse
• Instruction de saut
• Instruction de compensation de position
• Instruction de compensation de position directe
• Instruction de correction dóutil
• Instruction de correction dóutil directe
• Instruction incrémentale
• Instruction de trajectoire
• Soft float
• Vitesse additionnelle asynchrone
• Vitesse additionnelle synchrone
• Pré-exécution
• Post-exécution
Pour apprendre une instruction de mouvement supplémentaire, placer le curseur derrière l'instruction
de mouvement et appuyer sur la touche F4, (CHOICE) pour afficher le menu d'instruction de
mouvement supplémentaire. Sélectionner une instruction de mouvement supplémentaire à partir du
menu. (voir Appendice A.3 pour le menu d'instruction de programme).
NOTE
La disponibilité d’instructions supplémentaires de mouvement varie suivant la configuration
logicielle.
-342-
Procédure 5-5 Apprendre une instruction de mouvement supplémentaire

Étapes
1. Placer le curseur juste derrière l’instruction de mouvement.
2. Appuyer sur la touche F4, [CHOICE]. Le menu d'instructions de mouvement supplémentaires

s'affiche.
3. Sélectionner l´élément désiré.

Par exemple, l’écran suivant apprend une instruction de limitation d’accélération.
Pour le détail des instructions, voir le Chapitre 4.
-343-
Procédure 5-6 Apprendre l’instruction incrémentale

Étapes
1. Amener le curseur sur l’espace libre à la fin de l’instruction de mouvement.
L’apprentissage de l’instruction incrémentale est montré ci-après.
ATTENTION
Apprendre l’instruction incrémentale implique que les données de position n’ont pas d’information
de position.
Entrer manuellement la valeur d’incrémentation dans les données de position.
2. Entrer directement la valeur d’incrémentation dans les données de position.
-344-
3. Entrer directement la valeur d’incrémentation.
4. Une fois la donnée de position entrée, appuyer sur F4, DONE.
-345-
5.3.5 Apprendre une instruction de contrôle

Une instruction de contrôle est une instruction de programme, pour le contrôleur du robot, qui n'est
pas une instruction de mouvement. Les instructions de contrôle sont les suivantes:
• Instruction de palettisation
• Instruction de registre
• Instruction de registre de position
• Instruction Soft float
• Instruction E/S (entrée/sortie)
• Instruction d'arborescence
• Instruction WAIT
• Instruction Macro
• Instruction de fin de programme
• Instruction de commentaire
• Instruction de mouvement supplémentaire
Pour apprendre une instruction de contrôle, appuyer d'abord sur la touche F1 (INST) pour afficher le
sous-menu. Puis, sélectionner l´élément de l'instruction de contrôle désiré à partir du menu
(voir Appendice A.3 pour le menu d'instruction de programme)
NOTE
L’instruction de programme varie suivant la configuration logicielle.
-346-
Procédure 5-7 Apprendre une instruction de registre

Condition
L’écran d’édition de programme doit être sélectionné.
Étapes
2. Appuyer sur la touche F1, (INST). Le menu d'instruction de contrôle est affiché.
-347-
3. Pour apprendre une instruction de registre, sélectionner REGISTERS.

L’écran suivant indique que la valeur du registre [1] est incrémentée de 1.
Pour le détail des instructions de registre, voir le chapitre 4.
-348-
Procédure 5-8 Apprendre une instruction de registre de position

Étapes
2. Appuyer sur la touche F1, [INST]. Le menu d'instruction de contrôle est affiché.
3. Sélectionner REGISTERS.
4. Sélectionner PR[ ].
Apprendre l’instruction attribuant les coordonnées Cartésiennes de la position courante au registre
position sur les écrans suivants.
Pour le détail des instructions, voir le chapitre 4.
-349-
Procédure 5-9 Apprendre une instruction E/S

Étapes
2. Appuyer sur la touche F1, [INST]. Le menu d'instruction de contrôle est affiché.
3. Sélectionner I/O.
Sélectionner l’instruction qui active RO[1] sur les écrans suivants.
Pour le détail des instructions, voir le chapitre 4.
-350-
Procédure 5-10 Apprendre une instruction de groupe de mouvement

Étapes
1. Amener le curseur sur le numéro de ligne de línstruction du mouvement désiré
(autre qu’un mouvement circulaire).
2. Appuyer sur F1, [INST]. Une liste d’instructions de contrôle s’affiche.
3. Sélectionner “Independent GP” ou “Simultaneous GP”.

Le contenu du groupe 1 est déplacé vers un autre groupe.
Noter que dans ce cas, les données de positions restent inchangées.
4. Pour une instruction de mouvement à l’intérieur d’une instruction de groupe de mouvement, éditer
le type de mouvement, la vitesse de mouvement et le type de positionnement de la même manière
qu’une instruction ordinaire.
Noter que les opérations suivantes sont impossibles:
• Changer un type de mouvement en mouvement circulaire
• Spécification de donnée de position de type (R[], PR[])
• Changer un numéro de position
• Apprendre une instruction de mouvement supplémentaire (La suppression est possible.)
• Effacer/créer des groupes de mouvement
• Modifier une position à l’aide de SHIFT + TOUCHUP
Pour le détail des instructions, voir le Chapitre 4.
-351-
5.3.6 Blocage du démarrage à partir du Teach Pendant

Le contrôleur du robot peut exécuter le programme immédiatement pendant son édition. Pour éviter
les erreurs d'exécution du programme, cette fonction permet d'inhiber le démarrage du programme en
cours d'apprentissage.
En sélectionnant "Disable FWD/BWD" dans le menu fonction, il devient impossible de démarrer un
programme à partir du Teach Pendant.
Dans le même temps, l’affichage de ”FBD” en haut et à droite de l’écran du Teach Pendant confirme
que le bouton TP FWD/BWD est désactivé.
"FBD" signifie "Forward, Backward Disabled" (Avant, arrière désactivé). Pour arrêter le mode de
blocage, appuyer de nouveau sur "Disable FWD/BWD" dans le menu fonction. Dès cet instant,
l'indicateur "FBD" disparaît et la limitation de vitesse redescend à la valeur définie dans la variable
système $SCR.$FWDENBLOVRD, si cette dernière est plus grande que la valeur configurée.
(Valeur standard: 10%)
Lorsque le teach pendant est désactivé, l’indicateur ”FBD” affiché en haut et à droite de l´écran
disparaît, "FBD" s’affiche de nouveau lors de la réactivation du teach pendant.
Appuyer et maintenir la touche SHIFT, et actionner FWD ou BWD dans le mode de blocage. Le
message dávertissement "Teach pendant is disabled" (TP désactivé), sáffiche instantanément sur la
première ligne de l´écran.
Mouvement manuel pendant un blocage de démarrage à partir du Teach Pendant

Une variable système permet d’autoriser un mouvement manuel (jog feed) uniquement si le démarrage
programme est inhibé à partir du Teach pendant.
Pour ce réglage, utiliser la variable système $SCR.$TPMOTNENABL.
Pour autoriser cette fonction (autoriser un mouvement manuel quand le démarrage programme est
inhibé à partir du Teach pendant) passer la variable système $SCR.$TPMOTNENABL de 0 à 1
(ou de 2 à 3) sur l’écran des variables système.
Le tableau ci-dessous indique les relations entre la valeur de la variable système
$SCR.$TPMOTNENABL et láctivation ou non du démarrage du TP et dún mouvement manuel.
Tableau 5.3.6 Configuration dún mouvement manuel pendant un blocage
du démarrage à partir du Teach Pendant
$SCR.$TPMOTNENABL Démarrage TP Mouvement manuel
0 Activé Activé
1 Activé Désactivé
2 Désactivé Activé
3 Désactivé Activé
En configuration standard, cette fonction est désactivée (Mouvement manuel est actif dans tous les cas
où le Teach pendant permet de démarrer un programme).
-352-
Procédure 5-11 Bloquer le démarrage à partir du Teach pendant

Étapes
2. Sélectionner 2, "Disable FWD/BWD".
"FBD" s’affiche en inverse à l’extrémité droite de la ligne supérieure de l’écran.
3. Pour arrêter le mode de blocage, sélectionner de nouveau "2, Disable FWD/BWD" dans le menu
fonction. "FBD" disparaît et la vitesse retombe à la valeur définie par $SCR.$FWDENBLOVRD.
-353-
Procédure 5-12 Quand l’activation/désactivation du Teach pendant est basculée

Condition
Le Teach pendant est en mode blocage.
Le Teach pendant est désactivé.
Étapes
1. L’écran d´édition de programme suivant s’affiche.
"FBD" ne s’affiche pas sur l’état de blocage du Teach pendant car il est désactivé.
2. Activer le Teach pendant.

"FBD" s’affiche à l’extrémité droite de la ligne supérieure de l’écran et la vitesse retombe au
réglage défini dans $SCR.$FWDENBLOVRD.
-354-
5.4 MODIFIER UN PROGRAMME

Cette section décrit comment modifier les contenus d’un programme existant:
• Sélectionner un programme
• Modifier une instruction de mouvement standard
• Changer une instruction de mouvement
• Changer une instruction de contrôle
• Éditer une instruction de programme
• Insérer une ligne blanche
• Effacer une instruction de programme
• Copier une instruction de programme
• Trouver un élément dínstruction de programme
• Remplacer un élément dínstruction de programme
• Renuméroter les lignes de programme
Sélectionner un programme
Sélectionner un programme à partir du menu des programmes existants.
Changer une instruction de mouvement

Changement dún élément dínstruction de mouvement.
Par exemple: la donnée de position est un élément dínstruction qui peut être fréquemment changé.
Changer dáutres instructions

Changement dáutres instructions.
-355-
5.4.1 Sélectionner un programme

En sélectionnant un programme, appeler le programme enregistré pour afficher le menu d’édition de
programme permettant l’édition, la modification et l’exécution du programme.
Une fois qu'un programme est sélectionné, il est fonctionnel jusqu'à ce qu'un autre programme soit
sélectionné. Durant l'affichage d'un autre écran, tel que l'écran donnant la position courante, le
programme sélectionné actuellement est démarré à partir du commutateur de démarrage.
• Quand le Teach pendant est activé
(Le programme en cours ou à l’arrêt est quitté de force par la sélection d’un autre programme.)
• Quand le Teach pendant est désactivé
Aucun autre programme ne peut être sélectionné tant que le programme est en cours d’exécution ou à
l’arrêt.
Sélectionner un programme sur l’écran de sélection de programme.
Procédure 5-13 Sélectionner un programme

Étapes
2. Sélectionner SELECT.
Alternativement, appuyer sur la touche SELECT pour permettre une sélection de programme.
Dans ce cas, l’écran de sélection de programme s’affiche.
3. Déplacer le curseur sur le nom du programme à corriger en utilisant les touches flèchées
(haut et bas) et appuyer sur ENTER.
L´écran d´édition du programme sélectionné sáffiche.
-356-
5.4.2 Changer une instruction de mouvement

Lors dún changement dúne instruction de mouvement, modifier les éléments de línstruction ou les
données de position apprises. Pour les instructions de mouvement, voir Section 4.3.
Changer les données de position

Pour changer les données de position, assigner les nouvelles données de position dans la variable de
position en appuyant sur la touche F5, (TOUCHUP) tout en maintenant appuyée la touche SHIFT.
Informations sur les données de position

Les coordonnées et la configuration des données de position peuvent être directement changées à
partir de l’écran d’information des données de position.
• F2 (PAGE): Pour alterner entre les axes standard et les axes supplémentaires.
• F3 (CONFIG): Pour éditer les valeurs de configuration.
• F4 (DONE): Pour terminer la modification des informations des données de position.
• F5 (REPRE): Pour passer des coordonnées Cartésiennes aux coordonnées joint et inversement.
Changer un élément d’instruction

Pour changer un élément d’instruction, appuyer sur la touche F4, [CHOICE] afin d’afficher le menu
des éléments d’instruction de mouvement, puis sélectionner lún des éléments depuis ce menu.
• Type de mouvement:
Contrôle une trajectoire jusqu’à la position spécifiée (joint, linéaire, circulaire).
Lorsque le type de mouvement est modifié, l’unité de la consigne de vitesse est automatiquement
changée.
• Variable de position:
La variable stockant les données de position et le numéro de variable sont modifiés.
• Vitesse:
La vitesse du robot en mouvement (vitesse de mouvement robot) et l’unité de la consigne de vitesse
sont modifiées.
• Type de positionnement:
Le type de positionnement à la position spécifiée est modifié.
• Instruction de mouvement supplémentaire:
Une instruction additionnelle à exécuter quand le robot se déplace, est modifiée.
ATTENTION
utilisateur n'affectera pas les variables et les registres de position. Si la variable de position est
apprise selon un type rectangulaire, et que lóption entrée de système de coordonnées utilisateur
nést pas utilisée, elle nést pas influencée par le système de coordonnées utilisateur. Dans les autres
cas, la variable de position et le registre de position sont influencés par le système de coordonnées
utilisateur.
-357-
Procédure 5-14 Modifier les données de position

Condition
Le programme à modifier doit être sélectionné.
Le teach pendant doit être activé
Étapes
1. Amener le curseur sur le numéro de la ligne dans laquelle est affichée l’instruction de mouvement
à modifier.
2. Déplacer le robot sur la nouvelle position et presser simultanément les touches F5 [TOUCHUP] et
SHIFT.
La nouvelle position est enregistrée.
3. Si les nouvelles données de position sont apprises dans une instruction de mouvement contenant
l’option d’incrémentation, cette option disparaît de l’instruction de mouvement.
• YES: L’option d’incrémentation disparaît et les données de position sont apprises.

• NO : Les données de position ne sont pas apprises.
-358-
4. Lorsquúne donnée de position est apprise comme une variable position dans un registre position,
la donnée de position dans le registre est modifiée par son édition.
Procédure 5-15 Changer les informations de données de position

Étapes
1. Pour afficher les informations de données de position, amener le curseur sur la variable de position
voulue, puis appuyer sur la touche F5, [POSITION]. L'écran d'information des données de position
s'affiche.
2. Pour modifier la position, amener le curseur sur les coordonnées des axes et entrer les nouvelles
valeurs.
-359-
3. Pour modifier les valeurs de configuration, appuyer sur la touche F3, [CONFIG], amener le curseur
sur le champ de configuration, puis entrer les nouvelles valeurs à l’aide des touches flèchées
(haut et bas).
4. Pour modifier un système de coordonnées, appuyer sur the F5 [REPRE] et sélectionner le système
de coordonnées à modifier.
NOTE
L’affichage JOINT est possible lorsque le robot est en position zéro-degré ou lorsqu'une opération
non cinématique telle qu’une opération de contrôle de table est exécutée.
5. Après avoir modifié les informations de données de position, appuyer sur la touche F4, [DONE].
-360-
Procédure 5-16 Modifier une instruction de mouvement

Étapes
1. Amener le curseur sur l’élément dínstruction dúne instruction de mouvement à modifier.
2. Appuyer sur la touche F4 [CHOICE] pour afficher le sous-menu des éléments d’instruction, puis
sélectionner l’élément à modifier.
Les écrans suivants montrent comment passer du mouvement linéaire au mouvement joint:
3. Les écrans suivants montrent comment passer d’une variable position à un registre position.
-361-
4. Modifier la consigne de vitesse.
5. Modifier l’unité de la consigne de vitesse.
6. Changer le type de positionnement.
-362-
Procédure 5-17 Changer une instruction de mouvement circulaire

Étapes
1. Placer le curseur sur le type de mouvement de l’instruction de mouvement circulaire à changer.
Les écrans suivant montrent comment passer d’une instruction de mouvement circulaire à une
instruction de mouvement linéaire.
NOTE
Quand le mouvement circulaire est passé à un mouvement Joint ou linéaire, deux instructions de
mouvement sont créées. La première amène l'outil sur le point de passage du mouvement circulaire,
tandis que l'autre amène l'outil au point final.
-363-
2. Les écrans suivants montrent comment passer d’une instruction de mouvement linéaire à une
instruction de mouvement circulaire.
NOTE
En passant d’une instruction de mouvement linéaire ou Joint à une instruction de mouvement
circulaire, les données apprises pour le point de fin d’arc sont annulées.
-364-
Procédure 5-18 Ajouter et effacer une instruction de mouvement supplémentaire

Étapes
1. Positionner le curseur sur l’instruction de mouvement supplémentaire.
Pour ajouter une instruction de condition de correction, par exemple, suivre la procédure
ci-dessous:
-365-
2. Pour effacer une instruction de condition de correction, par exemple, suivre la procédure
ci-dessous:
-366-
Procédure 5-19 Changer la vitesse de mouvement

(entre une spécification numérique et une spécification de registre)
Étapes
1. Pour commuter d’une définition numérique à une définition de registre pour la vitesse d’une
instruction de mouvement, déplacer le curseur sur la valeur de la vitesse.
Appuyer ensuite sur la touche de fonction F1, [REGISTER].
2. Entrer le numéro du registre désiré (2 par exemple).

Pour une spécification indirecte, appuyer sur F3, [INDIRECT].
(Pour revenir au mode de définition directe, appuyer sur F2, [DIRECT].)
3. Pour basculer d’une définition de registre à une définition numérique pour la vitesse d’une
-367-
4. Déplacer le curseur sur la valeur de vitesse.

Appuyer ensuite sur la touche de fonction F1, (SPEED).
5. Entrer la valeur désirée (20 par exemple).
5.4.3 Changer une instruction de contrôle

Il est possible de modifier la syntaxe, l´élément ou la variable dúne instruction de contrôle.
Procédure 5-20 Changer une instruction de contrôle

Étapes
1. Placer le curseur sur l´élément dínstruction à changer.
2. Appuyer sur la touche F4, [CHOICE] pour afficher le menu d’instruction et sélectionner l´élément
dínstruction à modifier.
Les écrans suivants montrent comment modifier l’instruction Wait (de mise en attente).
-368-
-369-
5.4.4 Instructions d´édition de programme

Les instructions d’édition de programme sont utilisées pour éditer un programme.
Appuyer sur la touche F5, (EDCMD) pour afficher le menu d’instruction d’édition de programme et
y sélectionner l’instruction désirée.
Insert
Insère (colle) des lignes vides, à partir du numéro de celle spécifiée, entre les lignes existantes du
programme.
Lorsque des lignes vides sont insérées, celles du programme sont automatiquement renumérotées.
Delete
Efface une série d’instructions d’un programme.
Une fois les instructions effacées, les lignes du programme sont automatiquement renumérotées.
Copy
Permet de copier une série dínstructions et de les insérer à un autre emplacement dans le programme.
Quand une série d’instructions est copiée, le groupe d’instructions sélectionnées est mis en mémoire.
Une fois la série d’instructions copiée, elle peut être insérée plusieures fois à d’autres emplacements
du programme.
Find
Permet de trouver un élément spécifique dúne instruction de programme.
Cela permet de trouver rapidement un élément dans un programme long.
Replace
Remplace l’élément d’une instruction de programme par un autre.
Cette fonction est utilisée, par exemple, quand une donnée de configuration est changée pour le
programme.
(Par exemple quand les allocations d’entrées /sorties sont modifiées, et que DO[1] est remplacé par
DO[2] dans le programme.)
-370-
Comment
Sur l´écran d’édition de programme, l’utilisateur peut choisir soit d’afficher soit de cacher un
commentaire associé aux instructions suivantes. Noter qu'aucun commentaire ne peut être édité.
• Instruction DI, instruction DO, instruction RI, instruction RO, instruction GI, instruction GO,
instruction AI, instruction AO, instruction UI, instruction UO, instruction SI, instruction SO
• Instructions de registre
• Instructions de registre de position
(comprend les registres position en format de données de position pour les instructions de
mouvement)
• Instructions de palettisation
• Spécifications de vitesse des registres d’instructions de mouvement
NOTE
Les instructions AI et AO sont des options logicielles déntrées/sorties analogiques.
Les instructions listées ci-après sont toujours accompagnées d’un commentaire qui ne s’affiche pas,
mais peut être édité.
• Variable position d’instruction de mouvement
• Instructions de label (pointage)
• Instructions de contrôle de puissance
NOTE
Si l’espace d’affichage du commentaire d’un élément d'instruction est trop long pour tenir sur une
ligne de l’écran, le réduire.
NOTE
Aucun commentaire ne s’affiche pour une spécification indirecte de registre.
Registre position [registre [1]] = ...
-371-
Renumber
Renumérote les lignes du programme une à une dans un ordre croissant.
Chaque fois qu'une instruction de mouvement est apprise, le numéro de sa ligne est incrémenté en
fonction de son emplacement dans le programme. Dans le cas d'insertions et d'effacements, la
numérotation des lignes n'est pas remise à jour. La renumérotation permet cette mise à jour.
Le cours de la renumérotation est affiché lors de son exécution.
ATTENTION
Ne pas couper l’alimentation tant que l’indicateur de renumérotation nátteint pas 100%.
Sinon, le programme sera incomplet.
1 Indicateur de cours 3 Nombre total de lignes déjà renumérotées
2 Nombre total de numéros de lignes
Undo
Les opérations d'édition de programme telles que modification d'instruction, insertion de ligne,
effacement de ligne, peuvent être annulées pour revenir à la configuration précédent cette opération
d'édition. Si une opération d'annulation est déclenchée lors de l'édition d'une ligne de programme,
toutes les opérations effectuées sur cette ligne sont annulées. Par exemple, si une ligne est insérée ou
effacée, l'état précédent cette insertion ou cet effacement est récupéré.
Si une opération d’annulation est immédiatement suivie d’une autre opération d’annulation, l´état
précédent la première opération d’annulation est récupéré.
NOTE
Si une opération d'annulation est déclenchée lors de l'édition d'une ligne de programme, toutes les
opérations effectuées sur cette ligne sont annulées. Cela signifie que si une instruction est apprise
sur une ligne vierge ou sur la dernière ligne du programme, et qu'une opération d'annulation est faite
sur cette ligne durant l'édition, l'instruction apprise est effacée.
-372-
Procédure 5-21 Insérer des lignes vierges

Étapes
1. Appuyer sur la touche NEXT,> pour afficher F5, EDCMD.
2. Appuyer sur la touche F5, [EDCMD]. Le menu d'instruction d'édition s'affiche.

3. Selectionner "Insert".
Dans l’exemple suivant, deux lignes vierges sont insérées entre les lignes 3 et 4.
4. Amener le curseur sur la ligne où les instructions doivent être insérées.
Dans cet exemple, amener le curseur sur la ligne 4.
5. Entrer le nombre de lignes vierges à insérer (deux) et appuyer sur la touche ENTER.
Les deux lignes vierges sont insérées dans le programme et toutes les lignes sont renumérotées.
-373-
Procédure 5-22 Effacer des instructions

Étapes
1. Amener le curseur devant la ligne contenant les instructions à effacer.
(Définir la ligne à effacer avec le curseur.)
2. Appuyer sur la touche NEXT,> pour afficher F5, EDCMD.
3. Appuyer sur la touche F5, [EDCMD] pour afficher le menu d’instruction d’édition.
4. Sélectionner "Delete".
ATTENTION
Dès qu'une instruction est effacée, elle ne peut pas être récupérée. Sássurer, avant son effacement,
que línstruction peut être effacée, sinon des données importantes risquent d´être perdues.
5. Définir le nombre de lignes à effacer à l’aide des touches de curseur (haut et bas).
6. Pour annuler l’effacement des lignes sélectionnées, appuyer sur la touche F5, (NO).
Pour effacer les lignes sélectionnées, appuyer sur la touche F4, (YES).
-374-
Procédure 5-23 Copier et coller des instructions

Étapes
1. Appuyer sur la touche NEXT,> jusqu’à lápparition de F5, EDCMD.

3. Sélectionner 3, "Copy".
L’écran suivant montre la copie des lignes 2 à 4 sur les lignes 5 à 7.
4. Sélectionner la plage de lignes à copier.
Le résultat des étapes ci-dessus est la mise en mémoire des lignes d’instructions sélectionnées (lignes
2 à 4 dans cet exemple).
5. Définir l’endroit où coller les lignes mises en mémoire.
-375-
6. Sélectionner la méthode copié/collé (copiage à partir de l’original).
7. En répétant les étapes 5 à 6 ci-dessus, le même groupe d’instructions peut être recopié à tout endroit
du programme.
8. Pour terminer de coller des instructions, appuyer sur la touche PREV.
Méthodes de collage
Sont possibles les modes copié/collé suivants:
• F2 (LOGIC):
Copie et collage des instructions de mouvement sans données de position spécifiées.
• F3 (POS-ID):
Copie et collage des instructions de mouvement en conservant les numéros de position.
• F4 (POSITION):
Copie et collage des instructions de mouvement en actualisant les numéros de position.
En appuyant la touche de page suivante (NEXT) le menu de touches fonction ci-dessous apparaît:
-376-
Les instructions sélectionnées sont copiées dans l’ordre inverse.

F3 et F5 ont les fonctions suivantes:
• F3 (RM-POS-ID) : Copie les instructions de mouvement d'origine dans l'ordre inverse sans changer
le numéro de position associées aux instructions de mouvement.
Le type de mouvement, la vitesse, etc, pour chaque instruction de mouvement, sont changés en un
mouvement complètement opposé à celui obtenu avec les instructions d'origine.
• F5 (RM-POS) : Copie les instructions de mouvement d'origine dans l'ordre inverse.
Assigne ensuite de nouveaux numéros de positions.
Le type de mouvement, la vitesse, etc., pour chaque instruction de mouvement, sont changés en un
mouvement complètement opposé à celui obtenu avec les instructions d'origine.
NOTE
La fonction de copie pour un mouvement inverse nést pas supportée pour les instructions de
mouvements supplémentaires listées ci-dessous. Si les instructions de mouvement copiées
contiennent l'une des instructions de mouvement ci-dessous, l'appel de la fonction RM-POS-ID ou
RM-POS génère un avertissement, et seul le collage inverse des opérations sera effectué.
• Instruction d’application
• Instructions de saut (Skip) et de saut à grande vitesse (high-speed skip)
• Instruction incrémentale
• Instruction de rotation continue
• Instruction de pré-exécution/post-exécution
• Opération multi-groupe
Exemple : quand la touche F4, (R-POSITION) est actionnée
-377-
Procédure 5-24 Trouver un élément d’une instruction de programme

Étapes

3. Sélectionner "Find".
4. Sélectionner un élément dínstruction de programme à trouver.
Les écrans suivants montrent comment trouver línstruction WAIT (dáttente).
5. Si l'élément à trouver est un index, entrer la valeur.

Pour trouver un élément autre qu'un index, appuyer sur la touche ENTER sans rien déclarer.
-378-
Si l’instruction spécifiée est trouvée dans le programme, le curseur stoppe à l’instruction

correspondante.
6. Pour retrouver la même instruction, appuyer sur la touche F4, (NEXT).
7. Pour terminer la recherche d’une instruction, appuyer sur la touche F5, (EXIT).
NOTE
La position d’une instruction de suivi/correction (track/offset) ou une instruction de capteur de
toucher (Touch Sensor) ne peut être trouvée à l’aide de l’instruction de recherche.
-379-
Procédure 5-25 Remplacer un élément d’une instruction de programme

Étapes
2. Appuyer sur la touche F5, [EDCMD]. Le menu d'instruction de modification s'affiche.

3. Sélectionner "Replace".
4. Sélectionner un élément d'instruction de programme à remplacer et appuyer sur la touche ENTER.
Dans l’écran ci-dessous, la valeur de la limitation de vitesse d’une instruction de mouvement est
modifiée.
Les éléments de remplacement suivants sont affichés:

• Replace speed: Change la valeur de la limitation de vitesse.
• Replace term: Change le valeur du type de positionnement.
• Insert option: Insère une instruction de mouvement supplémentaire.
• Remove option: Efface une instruction de mouvement supplémentaire.
5. Sélectionner "Replace speed".
-380-
• Type non spécifié:

Modifie la limitation de vitesse de toutes les instructions de mouvement
• J:
Ne modifie la limitation de vitesse que dans les instructions de mouvement de type joint.
• L:
Ne modifie la limitation de vitesse que dans les instructions de mouvement de type linéaire.
• C:
Ne modifie la limitation de vitesse que dans les instructions de mouvement de type
circulaire.
6. Défini le type d’instruction d’opération visé.
• All type:
Aucun type de vitesse n’est spécifié.
• Speed value:
Les formulations d’opération décrivant la vitesse numériquement sont spécifiées.
• R[]:
Les formulations d’opération décrivant la vitesse par un registre sont spécifiées.
• R[R[]]:
Les formulations d’opération décrivant indirectement la vitesse par un registre sont
spécifiées.
7. Définir le format de vitesse visé.
8. Définir l’unité de vitesse visée.
-381-
• Speed value :
La formulation sélectionnée est transformée en une formulation décrivant la vitesse
numériquement.
• R[]:
La formulation sélectionnée est transformée en une formulation décrivant la vitesse par un
registre.
• R[R[]]:
La formulation sélectionnée est transformée en une formulation décrivant indirectement la
vitesse par un registre.
9. Définir le type de mouvement de l’instruction de mouvement pour laquelle la consigne de vitesse
doit être changée.
10. Définir l’unité de la consigne de vitesse à changer.
11. Entrer la consigne de vitesse désirée.
Les types d´éléments de remplacement sont affichés.

• F2 (ALL) : Remplace tous les éléments dans les lignes courantes et ultérieures.
• F3 (YES) : Remplace l'élément au niveau du curseur et trouve l'élément suivant.
• F4 (NEXT) : Trouve l'élément suivant.
-382-
12. Sélectionner une méthode de remplacement.
13. Pour finir un remplacement d’élément, appuyer sur la touche F5, (EXIT).
ATTENTION
L'instruction de remplacement ne permet pas de remplacer une instruction de mouvement par une
instruction de suivi/correction (track/offset) ou une instruction de capteur de toucher (Touch
Sensor). Si une tentative de ce type de remplacement est faite, une alarme d'écriture mémoire est
déclenchée. Pour remplacer une instruction de mouvement, commencer par l'effacer puis insérer
l'instruction de capteur de toucher ou de suivi.
-383-
Procédure 5-26 Renuméroter le numéro de position

Étapes
1. Appuyer sur la touche NEXT,> puis sur la touche F5, EDCMD.
2. Appuyer sur F5, EDCMD. Le menu d'instruction de modification s'affiche.

3. Sélectionner "Renumber".
4. Pour renuméroter les lignes de programme, appuyer sur la touche F4, (YES).
Pour annuler la renumérotation des lignes de programme, appuyer sur la touche F5, (NO).
-384-
Procédure 5-27 Commuter láffichage du commentaire

Étapes
1. Appuyer sur la touche NEXT, pour afficher F5 (EDCMD).
2. Appuyer sur F5 (EDCMD) pour afficher le menu d’instruction d’édition.
3. Sélectionner l’élément 7, "Comment".
4. Pour désactiver l’affichage de commentaire, re-sélectionner "Comment" de la touche de fonction

F5 (EDCMD).
-385-
Procédure 5-28 Annuler des opérations d´édition

Étapes
1. Appuyer sur la touche NEXT, pour afficher F5 (EDCMD).
2. Appuyer sur F5 (EDCMD) pour afficher le menu d’instruction d’édition.
3. Selectionner l’élément 8, "Undo".
-386-
4. Pour effectuer une opération d'annulation, sélectionner F4, (YES).

Pour annuler l'opération d'annulation, sélectionner F5, (NO).
Si F4 (YES) est sélectionnée, l’opération d’édition est annulée.
5. Si plusieures opérations d’annulation sont faites successivement, la première opération

d’annulation peut être effacée; cela signifie que l'état présent avant la première opération
d’annulation sera restauré.
NOTE
Si une opération d’édition est effectuée après une opération d’annulation, cette dernière ne pourra
pas être annulée.
ATTENTION
Une opération d'annulation réécrit automatiquement le programme, les conséquences devront être
prises en compte par l'opérateur. Avant d'exécuter un programme après une opération d'annulation,
le vérifier minutieusement.
Cette fonction peut annuler les opérations suivantes:

a. Modifications d’instructions
b. Insertion de ligne
c. Suppression de ligne
d. Copie de formulations de programme (lecture)
e. Copie de formulations de programme (insertion)
f. Remplacement d’instruction de programme
g. Réassignement de numéros de position
Une opération d’annulation efface toutes les opérations d’édition effectuées sur la ligne désignée par
le curseur, et restaure l’état de cette ligne avant les opérations d’édition.
La fonction d’annulation est désactivée si l’une des opérations suivantes est effectuée:
a. Mise hors tension
b. Sélection d’un autre programme
La fonction d’annulation est impossible dans les états suivants:
a. Le teach pendant est désactivé.
b. Le programme est protégé en écriture.
c. La mémoire de programme est insuffisante.
-387-
Les opérations suivantes ne peuvent être annulées:

a. Apprentissage et édition dínstructions de palettisation
b. Suppression de lignes contenant des instructions de palettisation
c. Copie de lignes contenant des instructions de palettisation (lecture)
d. Copie de lignes contenant des instructions de pallettisation (insertion)
e. Remplacement dans un programme contenant des instructions de palettisation
f. Réassignement de numéros dans un programme contenant des instructions de palettisation
Dans le cas d’une mise hors tension alors qu’une opération d’annulation est exécutée, cette opération
d’annulation est stoppée.
Noter que dans ce cas, le programme peut devenir inutilisable.
Si l’une des opérations suivantes est exécutée après une opération d’édition, la fonction d’annulation
ne peut être exécutée:
a. Instruction laser
b. Instruction de palettisation
c. Instruction de soudage par point
d. Instruction Line tracking
Si l’une des opérations suivantes est exécutée après une opération d’édition, la fonction d’annulation
ne peut être exécutée:
a. Modification de position “En ligne”
b. Réglage fin de la vitesse de soudage
-388-
5.5 OPÉRATION DE PROGRAMME

Cette section décrit les opérations de programme suivantes:
• Changer des informations de programme
• Effacer un programme
• Copier un programme
• Lire un programme
• Stocker un programme
• Imprimer un programme
• Afficher les attributs d’un programme
-389-
5.5.1 Changer des informations de programme

L’en-tête d’information de programme est changée à partir d’un écran de détail de programme (voir
Section 4.1).
La définition sans groupe de mouvement est possible. Les éléments suivants peuvent être définis:
• Program name: Le nom du programme peut être changé.
• Subtype: Le sous-type dún programme peut être changé.
• Comments: Les commentaires dans le programme peuvent être changés.
• Group mask: Spécifie un groupe de mouvement devant être contrôlé dans un programme.
Vous pouvez aussi définir un programme náyant aucun groupe de mouvement.
• Write protection: Empêche la modification dún programme.
• Interruption disable: Permet qu’un programme sans groupe de mouvement ne soit pas arrêté par une
alarme dont la sévérité est de type SERVO ou moindre, par un arrêt d’urgence ou un défaut de type
hold.
L’écran d’information du programme affiche les éléments suivants:
• Creation Date:
• Modification Date:
• Nom du fichier à copier
• Positions: FALSE/TRUE
• Taille de la mémoire du programme
Effacer un programme
Un programme inutile peut être effacé.
Copier un programme
Il est possible de copier un programme sous un autre nom en conservant l’intégralité du contenu.
Affichage des attributs de programme

Les informations d’en-tête de programme suivantes peut être affichées sur l’écran de sélection de
programme:
• Comment - Le commentaire en en-tête de programme est affiché.
• Protection - L´état de protection en écriture "Write protect" est affiché en en-tête.
• Last Modified - L´état de la date de modification "Modification Date" est affiché en en-tête.
• Size - Le nombre de lignes de programme et la taille prise dans la mémoire sont affichés.
• Copy Source - L´état du fichier dórigine "Copy Source:" est affiché en en-tête.
ATTENTION
Toutes les tailles de mémoire libre affichées sur l'écran du répertoire ne sont pas forcément
utilisables pour stocker un programme. Même si la taille de mémoire libre n'est pas 0, il peut être
impossible de créer un programme.
-390-
Procédure 5-29 Changer les informations d’un programme

Condition
Étapes
2. Sélectionner SELECT. L’écran de sélection de programme s’affiche.
Alternativement, appuyer directement sur la touche SELECT pour afficher cet écran de sélection
de programme.
3. Appuyer sur NEXT, > pour afficher la page suivante, puis sur F2, (DETAIL).
L’écran d’information de programme s’affiche.
4. Définir chaque élément (voir Section 4.1).

Si une instruction de mouvement est apprise dans le programme, l´élément 3, "Group Mask:" de ce
programme ne peut pas être défini.
5. Une fois les informations de programe spécifiées, appuyer sur la touche F1, (END).
-391-
Procédure 5-30 Effacer un programme

Étapes
L´écran de sélection du programme peut aussi être affiché en pressant la touche SELECT au lieu
d'utiliser les points 1 et 2 ci-dessus.
3. Amener le curseur sur le nom du programme à effacer, appuyer ensuite sur la touche F3, DELETE.
4. Appuyer sur la touche F4 (YES).

5. Le programme spécifié est effacé.
ATTENTION
Dès qu’un programme est effacé, il ne peut être restauré.
Veiller à n'effacer que des programmes inutiles.
-392-
Procédure 5-31 Copier un programme

Étapes
3. Appuyer sur F1 (copy) sur la page suivante, l’écran de copie de programme s’affiche.
4. Entrer le nom du programme à copier, appuyer ensuite sur la touche ENTER.
5. Appuyer sur la touche F4 (YES).

6. Le programme voulu est copié vers le programme spécifié, PROGRAM1.
-393-
Procédure 5-32 Afficher les attributs d’un programme

Étapes
2. Sélectionner "0 -- next --"."1 SELECT" s’affiche sur la page suivante.
Il est possible d’atteindre directement l’écran de sélection de programme en actionnant la touche
SELECT au lieu de suivre les étapes 1 et 2 ci-dessus.
Écran de sélection de programme
3. Appuyer sur F5, [ATTR].

4. Sélectionner "Size".
5. Le nombre de lignes et la taille du programme s’affichent à l' endroit où les commentaires sont
affichés.
6. Pour afficher d’autres éléments, sélectionner l’élément voulu dans la procédure 4.
-394-
5.6 ÉDITION EN ARRIÈRE-PLAN

Quand le robot travaille, la fonction d'édition en arrière-plan permet d'éditer un autre programe en
arrière-plan. Avec cette fonction un autre programme peut être modifié et vérifié sans arrêter le travail
du robot en cours, ce qui permet d'accroître la productivité et l'efficacité de la maintenance.
AVERTISSEMENT
Cette fonction permet l'édition de programme quand le teach pendant est désactivé. Cependant,
lorsque le teach pendant est désactivé, toute opération d'édition exécutée par un opérateur à portée
du robot est très dangereuse. Pour garantir la sécurité de l'opérateur, veiller à exécuter l'opération
d'édition hors de l'espace de mouvement du robot.
Profil de cette fonction

Cette fonction est présentée ci-dessous.
• L’édition en arrière-plan est démarrée par sélection d’un nom de programme propre à l’edition en
arrière-plan quand le teach pendant est désactivé.
Ce nom de programme spécifique est "-BCKEDT-".
• Pendant une édition en arrière-plan, les données suivantes s’affichent en haut de l’écran du teach
pendant:
1. Nom du programme sélectionné en arrière-plan
2. <<BACKGROUND>> pour indiquer que l’édition en arrière-plan est en cours
a: État d’exécution du programme sélectionné (ligne d´état)

b: Nom du programme sélectionné en arrière-plan
c: Indication de l'état actif de l'édition en arrière-plan
-395-
• Aucune modification d’un programme édité en arrière-plan ne se répercute sur le programme

original tant que l’édition en arrière-plan n’est pas terminée.
• Pour terminer l’édition en arrière-plan, appuyer sur la touche F5, [EDCMD] sur l’écran d’édition
pour afficher un menu, puis sélectionner "End_edit" à partir du menu affiché.
A ce niveau, l’utilisateur peut, soit répercuter le résultat de l’édition en arrière-plan sur le
programme d’origine, soit se débarrasser du résultat de l’édition en arrière-plan.
• On ne peut pas éditer plusieurs programmes en arrière-plan à la fois. L'édition d'un programme en
arrière-plan doit se terminer par l'opération "End_edit" avant qu'un autre programme puisse être
édité en arrière-plan.
• Si un autre programme est sélectionné avant l’exécution de la fonction "End_edit" les résultats de
l’édition en arrière-plan sont conservés.
L’édition en arrière-plan peut être redémarrée par la sélection du nom de programme spécifique
("-BCKEDT-") à l’édition en arrière-plan sur l’écran de répertoire des programmes.
• Si le teach pendant est désactivé et que l’écran d’édition est affiché, l’utilisateur peut basculer entre
l’affichage du programme sélectionné en avant-plan (ce n’est pas l’arrière-plan) et l’affichage des
résultats conservés par l’édition en arrière-plan.
• Si le teach pendant est activé, le nom de programme propre à l’édition en arière-plan peut être
sélectionné à partir de l’écran de répertoire des programmes, et peut être exécuté avec le teach
pendant.
• Si le teach pendant est désactivé, le programme propre à l’édition en arrière-plan ne peut être ni
sélectionné ni exécuté à partir de l’extérieur.
• Si un signal de départ externe est reçu durant l'édition en arrière-plan, le programme sélectionné en
avant-plan est lancé.
• Le programme démarré lors d’une opération automatique ou exécuté par l’appel d’un sous
programme est le programme d’origine sélectionné en arrière-plan.
• Même si un programme est sélectionné de l’extérieur à l’aide de la sélection de programme
extérieure (PNS) lors de l’édition en arrière-plan, l’édition en arrière-plan peut continuer sans
interruption.
Le déroulement des opérations dans les cas suivants sont expliqués à l’aide des figures
ci-dessous:
• Lorsque l’édition en arrière-plan est démarrée avec le teach pendant désactivé
• Lorsque l’édition en arrière-plan est démarrée avec le teach pendant activé
• Lorsqu'un programme est sélectionné de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan
• Lorsqu'un signal de départ est envoyé de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan
• Lorsque le teach pendant est activé en cours d’édition en arrière-plan
• Lorsque le teach pendant est désactivé en cours d’édition en arrière-plan
• Lorsque l’écran est changé avec la touche d’édition sur le teach pendant
• Lorsque l’édition en arrière-plan est terminée avec le teach pendant désactivé
• Lorsque l’édition en arrière-plan est terminée avec le teach pendant activé
-396-
Lorsque l’édition en arrière-plan est démarrée avec le teach pendant désactivé

Quand un programe est sélectionné en arrière-plan, le programme sélectionné en avant-plan n'est pas
modifié.
Même si aucun programme n’est sélectionné en avant-plan, l’édition en arrière-plan est démarrée.
-397-
Lorsque l’édition en arrière-plan est démarrée avec le teach pendant activé

Si le programme propre à l’édition en arrière-plan est sélectionné avec le teach pendant activé, le
programme est sélectionné en avant-plan, et on peut tester son exécution.
Lorsqu'un programme est sélectionné de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan

Si un programme est sélectionné de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan (avec le teach pendant
désactivé), l'état de la ligne affiche l’état du programme sélectionné.
L’état de l’édition en arrière-plan reste inchangé.
-398-
Lorsqu'un signal de départ est envoyé de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan

Si un signal de départ est envoyé de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan (avec le teach pendant
désactivé), le programme sélectionné en avant-plan est démarré, et la ligne d'état affiche RUNNING.
L’état de l’édition en arrière-plan reste inchangé.
Lorsque le teach pendant est activé en cours d’édition en arrière-plan

Si un programme est sélectionné en avant-plan, l’édition en arrière-plan et le programme en cours
d’exécution sont suspendus, et le programme sélectionné en avant-plan sáffiche sur le teach pendant.
Si une alarme est émise par le programme en cours d’exécution, par exemple, le point générant
l’alarme peut être immédiatement localisé et corrigé en activant le teach pendant selon cette fonction.
Pour revenir à l’édition en arrière-plan, désactiver le teach pendant, appuyer ensuite la touche
d’édition ou re-sélectionner "-BCKEDT-" à partir de l’écran répertoire de programme.
1 Désactiver le teach pendant, puis

a. Appuyer sur la touche EDIT sur l’écran d’édition de programme.
b. Sélectionner ”-BCKEDT-” sur l’écran d’édition de programme.
Si aucun programme n’est sélectionné en avant-plan, le programme spécifique ("-BCKEDT-") est

sélectionné pour permettre l'exécution du programme édité en arrière-plan.
La ligne d'état affiche l’état de "-BCKEDT-".
-399-
Lorsque le teach pendant est désactivé en cours d’édition en arrière-plan

Si "-BCKEDT-" est sélectionné en avant-plan, l'avant-plan saisit l'état de non-sélection de programme
quand le teach pendant est désactivé. (La ligne d'état disparaît.) Ainsi, le programme en cours d'édition
en arrière-plan ne peut pas être exécuté de l'extérieur.
L’édition en arrière-plan peut être poursuivie sans modification.
Lorsque l’écran est changé avec la touche d’édition sur le teach pendant
Si le teach pendant est désactivé, et que l’écran d’édition de programme est affiché, en appuyant sur
la touche EDIT, l’écran bascule entre l’affichage du programme sélectionné en avant-plan et
l’affichage de l’édition en arrière-plan suspendue.
S’il y a un programme en avant-plan et en arrière-plan, l’affichage de l’écran bascule entre l'avant-plan
et l’arrière-plan à chaque pression de la touche d’édition, comme montré ci-dessous.
Si aucun programme n’est sélectionné en avant-plan, la pression de la touche d’édition ne fait pas
basculer l’affichage de l’écran; l’erreur "Program is not selected" apparaît.
Si aucun programme n’est sélectionné pour l'édition en arrière-plan, la pression de la touche d’édition
ne fait pas basculer l’affichage de l’écran; l’erreur "Not editing background program" apparaît.
Cette erreur n’apparaît que lorsque l’option d’édition en arrière-plan est sélectionnée.
-400-
Lorsque l’édition en arrière-plan est terminée avec le teach pendant désactivé

Quand l’édition en arrière-plan est terminée, l’écran répertoire de programme apparaît.
À cet instant, l’utilisateur peut spécifier s’il veut répercuter ou non les résultats de l’édition en
arrière-plan sur le programme d’origine.
1 Termine l’édition en arrière-plan, rejette les 3 Termine l’édition en répercutant son contenu
contenus édités. Le programme n'est pas modifié. dans le programme.
2 En cours / En pause
-401-
Lorsque l’édition en arrière-plan est terminée avec le teach pendant activé

Quand l'édition en arrière-plan est terminée, l'écran répertoire de programme apparaît. Le programme
édité en arrière-plan est sélectionné en avant-plan, et la ligne d'état affiche l'état du programme.
1 Termine l’édition en arrière-plan, rejette les 3 Termine l’édition en répercutant son contenu
contenus édités. Le programme n'est pas modifié. dans le programme.
2 En cours / En pause
Déroulement de l'opération
Le déroulement de l'opération de cette fonction est montré à la page suivante.
-402-
1 Lorsqu'un programme est sélectionné 6 Le Teach pendant devient invalide.

2 Lorsqu'aucun programme n'est sélectionné 7 En cours / En pause
3 non (Invalide) 8 (Edition terminée)
4 oui (Valide) 9 (Edition rejetée)
5 Teach pendant valide
-403-
Notes
Lorsque cette fonction est utilisée, noter les points suivants.
• Lorsqu'un programme est sélectionné pour l’édition en arrière-plan, le programme sélectionné est
copié en interne sur un programme spécifique à l’édition en arrière-plan.
Donc, une mémoire plus grande que la taille du programme sélectionné doit être allouée avant la
manipulation.
• Lorsque l'édition en arrière-plan d'un programme est terminée, le programme d'origine est
sauvegardé, et l'édition en arrière-plan est répercutée sur le programme d'origine. Donc, une
mémoire plus grande que la taille [(programme d'origine) + (supplément dû à l'édition en arrière-
plan)] doit être allouée avant la manipulation.
• Si l’édition en arrière plan ne peut pas être terminée à cause d’une mémoire insuffisante, l’erreur
suivante et sa cause sont affichées dans les lignes d’affichage d’alarme (lignes 2 et 3) du teach
pendant :
TPIF-054 Could not end editing
MEMO-126 No more available memory
• Lorsque l’alimentation du robot est coupée puis remise pendant qu'une édition en arrière-plan se
termine (quand le programme d’origine est en cours de mise à jour).
Pour éviter que la mise à jour du programme d'origine ne soit pas stoppée à mi-chemin, restaurer le
programme d'origine à partir du programme de sauvegarde lors de la mise sous tension. Si les résultats
de l'édition en arrière-plan doivent être répercutés, vérifier ces résultats, exécuter ensuite une autre
opération de fin d'édition.
Si une tentative de restauration du programme d’origine échoue, l’erreur suivante s'affiche:
TPIF-055 Could not recover original program
Dans ce cas, vérifier les résultats de l´édition en arrière-plan, puis, effectuer une autre opération de fin
d´édition. Si lálimentation est coupée puis remise lorsque l´édition est terminée, vérifier l´état du
programme original avant continuer.
• Si le programme d'origine est exécuté quand l'édition en arrière-plan est terminée, le robot peut
s'arrêter, selon le timing de l'exécution. En terminant l'édition en arrière-plan, vérifier avec
précaution que le programme exécuté n'est pas le programme d'origine.
Quatre cas sont pris en compte pour la relation du temps entre la fin d’édition en arrière-plan et
l’exécution du programme.
Cas n°1: Le programme est en cours d’exécution quand l’édition en arrière-plan est terminée.
Dans ce cas, le message “You could not implement the modification because the program was
executing or pausing” est affiché sur la partie centrale du teach pendant, et les résultats de
l’édition en arrière-plan ne peuvent être répercutés.
Cas n°2: Le programme est démarré exactement lorsque les résultats de l´édition en arrière-
plan ont été répercutés. Dans ce cas, le programme répercutant les résultats de l´édition en
arrière-plan est exécuté.
Cas n°3: Une tentative est faite de démarrer le programme alors que les résultats de l’édition
en arrière-plan sont répercutés.
Une des erreurs suivantes est a lieu, et le robot stoppe:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-004 Specified program is in use
Cas n°4: Si le programme d’origine est effacé, et qu’un programme est re-créé pour répercuter
les résultats de l’édition en arrière-plan, une tentative est faite pour démarrer ce programme.
Une des erreurs suivantes est a lieu, et le robot stoppe:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-006 Specified line does not exist
-404-
• Lorsque le programme d’origine est protégé en écriture (Write-protect est à ON), l´édition ne peut
pas être terminée. Dans ce cas, lúne des erreurs suivantes a lieu:
TPIF-054 Could not end editing
TPIF-008 Memory protect violation
• Une édition en arrière-plan peut être terminée même lorsque le programme propre à l’édition en
arrière-plan est protégé en écriture.
• La ligne d'état affiche l'état déxécution du programme sélectionné. Ainsi, si un sous-programme
en cours d’exécution est arrêté de force, et que le programme principal est sélectionné en avant-
plan, la ligne d’état continue d’afficher le nom du sous-programme.
Si une opération de démarrage de programme est initialisée ici, l’exécution du programme principal
sélectionné est démarré, et la ligne d'état affiche l’état d’exécution du programme principal.
Si la touche d'édition désactivée ou le teach pendant est activé sur l´écran dárrière-plan dans l´état
ci-dessus, la ligne d'état náffiche pas le sous-programme mais le programme sélectionné est en
avant-plan
• Lorsque le teach pendant est désactivé, un programme peut être créé/effacé. Cependant, lorsquún
programme est créé, lérreur suivante apparaît; aucune sélection nést faite en avant-plan et aucune
transition directe sur l´écran d´édition nést faite:
TPIF-104 Teach Pendant is disabled
• Si le teach pendant est désactivé après sélection dún programme propre à l´édition en arrière-plan
et exécuté avec le teach pendant activé, l´état de fin est défini.
Si le teach pendant est désactivé lorsquún sous-programme est exécuté à partir dún programme
spécial, léxécution est terminée et l´écran répertoire de programme apparaît.
• Lorsquíl y a un programme suspendu en arrière-plan, le programme spécifique à l´édition en
arrière-plan ("-BCKEDT-") ne peut pas être lu à partir dúne disquette.
Dans ce cas, le message suivant apparaît:
"This program is being edited"
Avant de lire le programme spécifique sur la disquette, terminer l´édition en arrière-plan.
-405-
5.7 FONCTION DE CONTRÔLE DE POINT SINGULIER

Si une instruction de mouvement est apprise, ou qu’une modification de position est faite sur la base
de données de position en coordonnées rectangulaires lorsque le robot est proche d’un point singulier,
le mouvement du robot peut être différent du mouvement appris quand l'instruction de mouvement est
exécutée. (Voir Sous-section 4.3.2.)
Pour éviter tout problème, la fonction de contrôle de point singulier vérifie si la position apprise est
un point singulier lors de son apprentissage.
Puis, la fonction apprend un type de position en fonction du type d’axe basé sur le choix de
l’utilisateur.
Fonction
Pour activer cette fonction, mettre la variable système $MNSING_CHK à TRUE.
Si une formulation de mouvement est apprise avec les touches SHIFT + POINT ou qu’une
modification de position est faite avec les touches SHIFT + TOUCH UP quand le robot est sur un point
singulier, cette fonction vérifie si la position apprise est un point singulier. Ce contrôle est fait quand
les conditions suivantes sont satisfaites:
• Les instructions supplémentaires n’incluent pas d’instructions incrémentales, d’instructions de
compensation de position, ou d’instruction de compensation d’outil.
• La donnée de position du repère utilisateur (UF) (numéro du système de coordonnée utilisateur)
est 0.
• Le type de position enregistré est de type rectangulaire.
Si un contrôle trouve que la position apprise est un point singulier, les deux lignes en haut du teach
pendant affichent les messages d’avertissement suivants :
TPIF-060 Can't record on cartesian (G:1)
MOTN-023 In singularity
i: Move group number at a singular point
Simultanément, le message prompt suivant est affiché sur la partie basse du teach pendant :
Record current position on joint
A cet instant, les touches de fonction YES et NO sont affichées. Sélectionner lúne d'entre elles.
YES: Efface la donnée de position selon le type axial.
NO: N’exécute pas l’apprentissage ou la modification de position.
La donnée de position d’un programme utilisant plusieurs groupes de mouvements, est contrôlée pour
les points singuliers dans l’ordre croissant des numéros de groupe.
Si plusieurs groupes ont un point singulier, un message d’avertissement et un message prompt seront
affichés pour chacun d’eux.
Notes
Cette fonction n’est pas applicable à lápprentissage de points de chargement de palettisation typique
et points de passage.
-406-
6. EXÉCUTER UN PROGRAMME B-82284FR-2/01
6 EXÉCUTER UN PROGRAMME
Ce chapitre décrit les essais de programme et d'opérations automatiques.
-407-
B-82284FR-2/01 6. EXÉCUTER UN PROGRAMME
6.1 HALTE ET REPRISE D’UN PROGRAMME

La halte d’un programme correspond à la mise en arrêt d’un programme en cours d’exécution.
Une halte de programme est causée par:
• Une alarme déclenchée accidentellement quand le programme s’exécute.
• Un arrêt intentionnel, par l’opérateur, du programme en cours d’exécution.
L’opération du robot sárrête de l’une des manières suivantes :
• Arrêt rapide : Le robot décélère rapidement jusqu’à l’arrêt.
• Arrêt lent : Le robot décélère lentement jusqu’à l’arrêt.
Les états d’arrêt de programme sont classés en deux types:
• Arrêt forcé (fin): Affiche l’état de terminaison d’une exécution de programme.
ABORTED s’affiche sur l’écran du teach pendant.
Si le programme principal est terminé alors qu’un sous-programme est en cours d’exécution, les
informations seront perdues lors du retour au contrôle du programme principal.
• Halte (arrêt temporaire): L'exécution d'un programme est provisoirement stoppée. PAUSED
s'affiche sur l'écran du teach pendant.
Le programme provisoirement arrêté peut être redémarré. Le sous-programme appelé par une
instruction d'appel de programme revient sous le contrôle du programme principal.
Pour démarrer d’une autre ligne dans le même programme, ou d’un autre programme, abandonner le
programme pour libérer l’état de pause.
Il y a trois méthodes pour arrêter un programme intentionnellement:
• Actionner le bouton d’arrêt d’urgence sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur machine ou
relâcher le contact homme mort.
Entrée *IMSTP E/S équipements périphériques
• Actionner le bouton HOLD sur le teach pendant ou utiliser le signal d’entrée *HOLD sur le
périphérique E/S.
Ces entrées arrêtent l’exécution du programme.
• Sélectionner 1 ABORT(ALL) à partir du menu d’instructions diverses.
Entrée *CSTOPI E/S équipements périphériques.
Cette méthode abandonne le programme.
-408-
6.1.1 Halte par un arrêt d’urgence et reprise

Pour stopper immédiatement le robot, actionner le bouton d’arrêt d’urgence sur le panneau/boîtier
opérateur ou sur le teach pendant.
A cet instant, une alarme d’arrêt d’urgence est déclenchée.
Appuyer sur l’arrêt d’urgence provoque les faits suivants:
• Le robot stoppe immédiatement son travail et le programme est arrêté.
• Une alarme est déclenchée et le système servo est mis hors tension.
-409-
Procédure 6-1 Arrêt d’urgence et reprise

Procédure d’arrêt d’urgence
Étapes
1. Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur machine.
Le programme en cours est arrêté, PAUSED s’affiche sur le teach pendant.
Le bouton d’arrêt d’urgence est bloqué pour le maintenir appuyé (état activé).
Le message dálarme d’arrêt d’urgence s’affiche sur le teach pendant.
Le voyant FAULT s’allume.
Procédure de reprise
2. Éliminer la cause de l'arrêt d'urgence. Par exemple, corriger le programme.
3. Tourner le bouton d’arrêt d’urgence dans le sens horaire pour le débloquer.
4. Appuyer sur la touche RESET du teach pendant (ou du panneau/boîtier opérateur).

Le message d'alarme disparaît de l'écran du teach pendant, et le voyant FAULT s'éteint.
-410-
6.1.2 Halte par un blocage (hold) et reprise

Pour décélérer lentement le robot jusqu’à son arrêt, appuyer sur la touche HOLD du teach pendant ou
du panneau opérateur.
Appuyer sur la touche HOLD provoque les faits suivants:
• Le robot décélère lentement jusqu’à son arrêt (le programme est stoppé).
• On peut définir une alarme mettant hors tension les servomoteurs.
Pour faire ce réglage, sélectionner "SETUP General" sur l’écran de configuration des items
généraux.
Procédure 6-2 Blocage et reprise

Procédure de blocage (Hold)
Étapes
1. Appuyer sur la touche HOLD sur le teach pendant.
Le programme en cours d’exécution est arrêté, et PAUSED s’affiche sur le teach pendant.
Le message d’alarme ne s’affiche que si l’alarme dárrêt est active.
Procédure de reprise
2. Pour effacer l’état d’arrêt, redémarrer le programme.
Procédure 6-3 Forcer la fin (l’abandon) d’un programme

Abandonner (Abort) un programme
Étapes
1. Pour quitter l’état de pause et procéder à l’abandon d’un programme, actionner la touche de
fonction pour afficher le menu de fonction.
2. Sélectionner ABORT(ALL). Le programme est abandonné puis l’état de pause est libéré.
-411-
6.1.3 Halte causée par une alarme

Une alarme est émise si une faute est détectée ou si un signal d'arrêt d'urgence ou autre signal d'alarme
vient d'un équipement périphérique, alors que l'opérateur apprend ou reproduit un programme. Si une
alarme est générée, elle est indiquée sur le teach pendant, et le traitement, comme un mouvement robot
et une exécution de programme, est stoppé pour garantir la sécurité.
Afficher une alarme

L’opérateur peut vérifier si une alarme a été déclenchée en regardant le voyant FAULT du teach
pendant et en regardant les deux premières lignes sur l’écran du panneau opérateur.
Le type d’alarme est reconnaissable par un code alarme.
La cause et l’action corrective de l’alarme peuvent être connues par un code de l’alarme.
(Voir Appendice C.1)
Fig. 6.1.3 (a) Affichage et indication d'une alarme
-412-
Historique des alarmes

Pour afficher l’historique des alarmes, sélectionner l’écran d’historique des alarmes [4 ALARM].
(Voir Appendice C.1, "CODES ALARME")
NOTE
L’historique des alarmes WARN n’est pas enregistré si la variable système $ER_NOHIS = 1.
Information détaillée de l’alarme

L’alarme a une information détaillée.
Pour afficher l’information détaillée de l’alarme, appuyer sur F5, HELP dans l’écran d’historique des
alarmes [4 ALARM].
1 Code alarme 3 Date/heure de génération
2 Détail du code alarme 4 Sévérité de l'alarme
• Code alarme : Identifie une alarme.

• Code de détail d'alarme : Identifie un détail d'alarme.
• Date de génération : La date de génération de l'alarme est indiquée.
(Non disponible actuellement.)
• Sévérité de lálarme : Indique la sévérité d'une alarme.
-413-
Annuler une alarme

Une fois la cause de l’alarme éliminée, appuyer sur la touche RESET pour réinitialiser l’alarme.
L’alarme indiquée sur les deux premières lignes du teach pendant disparaît.
Les servomoteurs hors tension sont remis sous tension.
En général, la réinitialisation d’une alarme réactive le robot.
Fig. 6.1.3 (b) Touche de réinitialisation RESET
Désactiver la sortie des signaux d’alarme E/S périphériques

La sortie de signaux d’alarme (sortie FAULT) peut être désactivée.
• Mettre $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE à 1 (activé).
• Spécifier dans $ER_NO_ALM.$NOALM_NUM le numéro de l’alarme dont la sortie doit être
désactivée.
• Dans les champs $ER_NO_ALM.$ER_CODE1 à $ER_NO_ALM.$ER_CODE10, spécifier le
code de l’alarme dont la sortie doit être désactivée. (voir Codes Alarme)
Alarme dárrêt
La fonction d'alarme dárrêt émet une alarme et met le système des servomoteurs hors tension si,
l’opérateur presse la touche HOLD pour arrêter le robot.
Spécifier la fonction d’alarme de défaut dans [6 SETUPGeneral] sur l’écran des items généraux
(voir Section 3 .15).
-414-
Sévérité de l'alarme
La sévérité de l'alarme indique la criticité de l'alarme et sa cause. Le fait qu'une exécution de
programme et qu'une opération de robot soient stoppées, et le fait que les servomoteurs soient mis hors
tension dépend de la sévérité de l'alarme.
Tableau 6.1.3 (a) Sévérité des alarmes
Puissance des
Programme Opération robot Plage
servomoteurs
NONE aucune aucune aucune -----
WARN aucune aucune aucune -----
PAUSE.L pause décélère le robot lentement jusqu'à l'arrêt aucune Local
PAUSE.G pause décélère le robot lentement jusqu'à l'arrêt aucune Global
STOP.L pause décélère le robot lentement jusqu'à l'arrêt aucune Local
STOP.G pause décélère le robot lentement jusqu'à l'arrêt aucune Global
SERVO pause stoppe le robot immédiatement. éteinte Global
ABORT.L abandonné décélère le robot lentement jusqu'à l'arrêt aucune Local
ABORT.G abandonné décélère le robot lentement jusqu'à l'arrêt aucune Global
SERVO2 abandonné stoppe le robot immédiatement. éteinte Global
SYSTEM abandonné stoppe le robot immédiatement. éteinte Global
Plage Indique la plage dans laquelle une alarme est déclenchée quand plus d'un programme est
exécuté (fonction multi tâche).
Local - L'alarme s'applique uniquement sur le programme qui l'a générée.
Global - L'alarme s'applique à tous les programmes.
NOTE
Certaines alarmes ne suivent pas les règles ci-dessus.
-415-
Tableau 6.1.3 (b) Description des sévérités d'alarme
Sévérité Description
WARN Une alarme WARN avertit l'opérateur d'une faute mineure ou insignifiante. L'alarme WARN
n'affecte pas l'opération du robot. Si une alarme WARN apparaît, aucun voyant correspondant
ne s'allume sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur. Pour éviter un défaut possible
ultérieur, mieux vaut prendre en compte cette alarme.
PAUSE Lorsqu’une alarme du type PAUSE apparaît, l’exécution du programme est arrêtée, et
l’opération du robot est stoppée. Une mesure appropriée doit être prise concernant l'alarme avant
de redémarrer le programme.
STOP Lorsqu'une alarme du type STOP a lieu, l'exécution du programme est arrêtée, et le robot
décélère jusqu'à son arrêt. Une mesure appropriée doit être prise concernant l'alarme avant de
redémarrer le programme.
SERVO Si une alarme SERVO apparaît, l’exécution du programme est mise en pause (ou abandonnée)
et les servomoteurs sont mis hors tension pour arrêter le robot immédiatement.
La cause la plus courante de l’alarme SERVO est un défaut de connectique ou d’équipement
électrique.
ABORT Lorsqu'une alarme de type ABORT apparaît, l’exécution du programme est terminée de force,
et le robot décélère jusqu’à l’arrêt.
SYSTEM Une alarme SYSTEM apparaît en cas de défaut majeur du système. Lorsqu'une alarme SYSTEM
survient, chaque robot du système est désactivé. Contacter les services techniques FANUC.
Après avoir pris les mesures adéquates, couper lálimentation et la remettre.
-416-
6.2 EXÉCUTER UN PROGRAMME

L'exécution d'un programme consiste à reproduire un programme appris.
Un programme appris est reproduit de la même manière qu’une cassette vidéo enregistrée est
re-visionnée.
6.2.1 Démarrer un programme

Un programme peut être démarré:
• À l'aide du teach pendant (Touche SHIFT et touches FWD ou BWD)
• Par réglage du bouton START sur le panneau opérateur: option uniquement du panneau
• À láide de dipositifs périphériques (entrées RSR 1 à 4, entrée PROD_START, et entrée START)
1 Teach pendant
Fig. 6.2.1 (a) Démarrer un programme

Pour des raisons de sécurité, un programme ne peut être démarré qu’à partir d’équipements ayant un
contrôle sur les mouvements robot.
Le contrôle de mouvement peut être basculé en utilisant le commutateur d’activation du teach pendant
sur le panneau opérateur, ou le commutateur de mode Distant/Local.
-417-
1 Commutateur d'activation du teach pendant 6 Programme démarré du teach pendant.
2 Touche STEP 7 Opération par cycle
3 Commutateur Distant/Local 8 Programme démarré du panneau opérateur.
4 Opération pas à pas 9 Opération automatique
5 Opération en continu 10 Programme démarré d’un périphérique.
Fig. 6.2.1 (b) Comment définir le droit de démarrer un programme
ATTENTION
Quand le droit de démarrage est changé à l’aide du commutateur d’activation du teach pendant ou
du commutateur Distant/Local, tous les programmes en cours sont provisoirement arrêtés.
-418-
6.2.2 Mouvement robot

Le robot bouge conformément à l’instruction de mouvement du programme.
Voir Section 4.3, "Instructions de mouvement".
Les facteurs suivants déterminent le mouvement du robot:
• Vitesse dávance Override: Vitesse de mouvement robot (vitesse de fonctionnement)
• Système de coordonnées cartésien: Zone de travail où le robot se déplace
Vitesse d'avance override

Le taux de vitesse d'avance détermine la vitesse de fonctionnement. La vitesse Override est exprimée
en pourcentage de la vitesse spécifiée dans le programme (vitesse programmée).
La vitesse actuelle est affichée en haut à droite de l’écran du teach pendant, comme montré dans la
Figure 6.2.2 (a).
En actionnant la touche de vitesse Override, une fenêtre de dialogue sáffiche en vidéo inverse, dans
le coin supérieur droit de l'écran pour attirer l'attention de l'utilisateur. Cette fenêtre de dialogue
disparaît automatiquement après quelques secondes ou lorsquúne autre touche est appuyée.
1 Vitesse d'avance override 4 Incréments de 1%
2 Vitesse très lente 5 Incréments de 5%
3 Vitesse lente
Fig. 6.2.2 (a) Écran d'affichage de la vitesse dávance Override
Une consigne de vitesse de 100% fait que le robot opère au maximum de la vitesse spécifiée dans la
configuration courante. Le tableau 6.2.2 montre la modification de la consigne de vitesse lorsque la
touche de vitesse est actionnée.
Tableau 6.2.2 Vitesse dávance
En actionnant la touche de vitesse

Override
En actionnant simultanément la
touche du taux de vitesse et la touche
SHIFT (*1)
*1 Valable uniquement si $SHFTOV_ENB est à 1
-419-
Pour modifier la valeur de la vitesse dávance Override, appuyer sur la touche de vitesse
correspondante. Dans le cas où la touche de consigne négative est pressée en même temps que le
touche SHIFT, la vitesse décroît dans l'ordre: VFINE, FINE, 5%, 50%,100%. Cependant, le taux ne
peut être modifié de cette manière seulement si la variable système $S HFTOV_ENB = 1.
Noter que FINE et VFINE ne sont possible que dans le cas d’un mouvement manuel.
Si FINE ou VFINE est spécifié, le robot se déplace à une consigne de vitesse de 1%.
Fig. 6.2.2 (b) Touches de vitesse
Une vitesse Override doit être déterminée suivant les conditions de mécanisation de la cellule, le type
de mouvement robot, et la compétence de l’opérateur.
Dans le cas d'un utilisateur inexpérimenté, le taux de vitesse devra être faible.
La consigne de vitesse ne peut dépasser la valeur maximum spécifiée dans $SCR.$RUNOVLIM.
Si le signal de vitesse sécurisée (entrée *SFSPD) (Section 3.3) est éteint, la limitation de vitesse
retombe à la valeur décrite par la variable $SCR.$FENCEOVRD. Dans ce cas, la limitation de vitesse
ne peut pas aller au delà de la limite supérieure définie par la variable $SCR. $SFJOGOVLIM.
Le système fournit une fonction permettant à la vitesse d’origine d’être restaurée quand la porte de
sécurité est fermée. (Voir Section 3.16.)
-420-
Vitesse opérationnelle
La vitesse opérationnelle est la vitesse à laquelle le robot se déplace lors de la reproduction du
programme.
La vitesse opérationnelle est obtenue à partir des expressions suivantes:
1 Vitesse opérationnelle 5 Override programmée

(contrôle de mouvement joint) (deg/sec)
2 Vitesse programmée 6 Vitesse d'avance override
3 Coefficient de la vitesse Joint 7 Vitesse opérationnelle

(Mouvement sous contrôle de trajectoire) (mm/sec)
4 Taux max de vitesse en Joint 8 Vitesse opérationnelle

(Mouvement sous contrôle de position) (deg/sec)
Fig. 6.2.2 (c) Vitesse opérationnelle
Contrôler un système de coordonnées cartésiennes

Quand les données de position sont reproduites selon des coordonnées cartésiennes, le numéro du
système de coordonnées cartésiennes à utiliser doit être vérifié.
Lorsque l’un des numéros de système de coordonnées est spécifié de 0 à 9 et que le numéro de système
de coordonnées spécifié ne correspond au numéro du système de coordonnées actuel, le programme
n’est pas exécuté.
Le numéro du système de coordonnées est spécifié pour les données de position quand la position est
apprise.
Pour modifier un numéro de système de coordonnées écrit, utiliser la fonction de changement d’outil
ou la fonction de changement de système de coordonnées [option].
- Numéro du système de coordonnées outil (UT = User Tool)

Le numéro du système de coordonnées de l’interface mécanique ou système de coordonnées outil est
défini comme un numéro de système de coordonnées outil (UT). Ce numéro détermine le système de
coordonnées outil.
• 0: Le système de coordonnées de línterface mécanique est utilisé.
• 1 à 9: Le système de coordonnées outil correspondant à celui spécifié est utilisé.
• F: Le système de coordonnées ayant le numéro du système de coordonnées outil en cours de
sélection est utilisé.
-421-
- Numéro du système de coordonnées utilisateur (UF = User Frame)

Le numéro du système de coordonnées World ou du système de coordonnées utilisateur est défini
comme un numéro de système de coordonnées utilisateur (UF).
Ce numéro donne le système de coordonnées pour l'aire de travail.
• 0: Le système de coordonnée World est utilisé.
• 1 à 9: Le système de coordonnées utilisateur correspondant à celui spécifié est utilisé.
• F: Le système de coordonnées ayant le numéro du système de coordonnées outil en cours de
sélection est utilisé.
Informations sur les données de position

Appuyer sur la touche F5, [DETAIL] pour afficher les informations sur les données de position.
1 Système de coordonnées outil 3 Système de coordonnées utilisateur 1
2 Système de coordonnées utilisateur 2 4 Système de coordonnées World
Fig. 6.2.2 (d) Sélectionner un système de coordonnées outil et un système de coordonnées utilisateur
-422-
6.2.3 Reprendre un programme

Reprendre un programme signifie redémarrer un programme en arrêt.
Avant l'arrêt d'un programme, le système l'enregistre. Les conséquences suivantes sont possibles:
• Le contrôle peut être passé au programme principal appellé avec l’instruction d’appel de
programme.
• La trajectoire d’un mouvement circulaire peut être reproduite.
Trajectoires pour mouvements circulaires

En mouvement circulaire, le robot bouge de la position courante vers la position cible suivant une
trajectoire passant par un point de intermédiaire. Une fois le mouvement robot interrompu par un arrêt
de de programme, le robot est déplacé manuellement et le programme est repris. Dans ce cas, le robot
bouge suivant une trajectoire similaire à celle spécifiée avant que le programme soit arrêté.
(L’impact de l’arc est recalculé sur l’hypothèse que le point de passage est la position courante après
le mouvement manuel, et que le point de départ est celui utilisé avant l’interruption.)
Lorsqu'un test pas à pas stoppé à la fin d'un mouvement circulaire est repris après un mouvement
manuel, l'outil est ramené au dernier point du mouvement circulaire par un mouvement linéaire.
(Pour les tests pas à pas, voir Sous-section 6.3.2)
Le mouvement est exécuté à la vitesse dópération spécifiée dans línstruction de mouvement
circulaire.
1 Point cible 5 Si le programme terminé est démarré.
2 Position actuelle 6 Position d’arrêt du robot quand le

Le robot est déplacé manuellement. programme est en halte.
3 Si le programme est repris. 7 Point de départ
4 Point de passage
Fig. 6.2.3 Trajectoire d’un mouvement circulaire
-423-
Quitter l’état de halte

L’état d'arrêt du programme est quitté lorsque:
• 1 PROGRAM ABORT est sélectionné à partir du menu divers.
• Commutation du droit de départ (Voir Sous-section 6.2.1.)
• Création d'un nouveau programme lorsque le teach pendant est activé.
Pour une création de programme, voir Section 5.3.
• Sélection d'un autre programme quand le teach pendant est activé.
Pour la sélection de programme, voir Sous-section 5.4.1.
Déplacer le curseur en état de halte

Si le curseur est déplacé sur une ligne désirée dans le programme arrêté et que le programme doit être
repris, le système demande à l'opérateur si le programme doit être repris à la ligne sur laquelle a été
mis le curseur. Si YES est sélectionné en réponse au message, le programme est arrêté à la ligne
indiquée par le curseur. Si NO est sélectionné, le curseur retourne sur la ligne où il se trouvait avant
d'être déplacé, le programme est arrêté à cette ligne. Dans les deux cas YES et NO, quand le programe
est repris, l'exécution de programme démarre à la ligne sur laquelle a été déplacé le curseur
Procédure 6-4 Quitter l’état de halte

Condition
Le programme doit être arrêté. (PAUSED est affiché sur l'écran.)
Étapes
1. Appuyer sur la touche FCTN pour afficher le menu divers.
2. Sélectionner 1, PROGRAM ABORT. Le programme est terminé.
(ABORTED est affiché sur l'écran.)
-424-
Procédure 6-5 Déplacer le curseur en état d'arrêt

Condition
Le programme doit être arrêté. (PAUSED est affiché sur l'écran.)
Étapes
1. Amener le curseur sur la ligne où le programme doit être repris.
2. Redémarrer le programme.
Le système demande à l’opérateur si le programme doit être redémarré à la ligne où le curseur à été
bougé.
3. Sélectionner YES pour reprendre le programme à la ligne où le curseur a été amené.

Cette ligne est alors spécifiée comme la ligne courante.
Sélectionner NO pour reprendre le programme à la ligne où se trouvait le curseur avant d’être déplacé
(ligne d’origine).
-425-
Redémarrer la fonction de contrôle de position

Si un programme est redémarré en mode AUTO, cette fonction compare la position courante du robot
à la position présente lors de l'arrêt du programme. Si la comparaison montre que la différence de
position est au delà de la tolérance définie, cette fonction envoie un avertissement pour ne pas
démarrer le programme.
Si l’avertissement est envoyé, sélectionner la methode de redémarrage dans les choix listés ci-dessous.
Faire un choix à partir du teach pendant.
1. Redémarrer le programme sans action spéciale.
2. Changer de mode et ramener le robot à la position d’arrêt, puis redémarrer le programme.
En redémarrant le programme, sur l’écran de contrôle de position du redémarrage du menu de
configuration, définir la distance tolérable entre la position courante du robot et la position qu’il avait
lors de l’arrêt.
1. Groupe
Pour chaque groupe, on peut activer ou désactiver la fonction de contrôle de position de
redémarrage et définir les tolérances. Définir le numéro du groupe cible pour la configuration.
Si la fonction de contrôle de position de redémarrage est activée pour plus d'un groupe, un message
d'avertissement est envoyé si la tolérance d'un des groupes est dépassée.
2. Activer/Désactiver le contrôle de tolérance
Pour activer la fonction de contrôle de position de redémarrage, sélectionner YES.
(Le paramétrage par défaut est YES.)
3. Distance tolérable (mm)
Au redémarrage du programme, si la différence de distance entre la position courante du robot et
sa position au moment de l’arrêt est supérieure à la valeur définie ici, un message d’avertissement
est envoyé et le programme n’est pas démarré.
4. Position angulaire tolérable (deg)
Au redémarrage du programme, si la différence d'angle articulaire entre la position courante du
robot et sa position au moment de l’arrêt est supérieure à la valeur définie ici, un message
d’avertissement est envoyé et le programme n’est pas démarré.
5. Tolérance pour les axes: Axe de rotation (deg)
Si la différence d’angle entre la position courante d’un axe de rotation du robot et sa position au
moment de l’arrêt est supérieure à la valeur définie ici lors du redémarrage de programme, un
message d’avertissement est envoyé et le programme n’est pas démarré.
6. Tolérance pour les axes: Axe linéaire (mm)
Si la différence d’angle entre la position courante d’un axe de linéaire du robot et sa position au
moment de l’arrêt est supérieure à la valeur définie ici lors du redémarrage de programme, un
message d’avertissement est envoyé et le programme n’est pas démarré.
-426-
Quand un programme est redémarré, cette fonction compare la position courante du robot à celle qu'il
avait lors de son arrêt. Si la comparaison montre que parmi la distance, la position angulaire et les
données de position d'axes, la tolérance est dépassée, un message d'avertissement est envoyé et le
programme n'est pas démarré.
1. Lorsque STOP est sélectionné
Si "STOP" est sélectionné, ce menu pop-up disparaît, et le programme reste arrêté.

Une fois "STOP" sélectionné, si un signal déntrée est saisi, le contrôle de tolérance est exécuté et
le menu pop-up réapparaît.
Pour redémarrer le programme, ramener manuellement le robot dans une position ne dépassant pas
les tolérances, puis entrer le signal de départ.
2. Lorsque CONTINUE est sélectionné
Le menu pop-up disparaît, et le programme est maintenu arrêté.

Lorsqu'un signal de départ est entré dans ces circonstances, le programme démarre.
Si le robot est bougé manuellement après la sélection de CONTINUE, un contrôle est réexécuté
lorsque le programme est ensuite redémarré.
ATTENTION
Cette fonction ne peut pas être utilisée en même temps que la fonction "Line tracking"
(suivi de convoyeur) et la fonction de trajectoire Joint constante.
Cette fonction est associée à la séquence de redémarrage d'une formulation de mouvement comprenant
une instruction de soudure par points comme option de mouvement.
-427-
6.3 MISE À L’ESSAI

Une mise à l'essai signifie contrôler le travail du robot seul avant d'opérer automatiquement sur la ligne
de travail. Tester le programme est très important. Cela doit être fait pour garantir la sécurité des
travailleurs et des équipements périphériques.
Les deux méthodes suivantes peuvent être utilisées pour des mises à l’essai:
• Test pas à pas: Exécute le programme ligne par ligne avec le teach pendant ou le panneau opérateur.
• Test en continu: Exécute le programme de sa ligne actuelle jusqu’à la fin du programme (jusqu’au
symbole de fin de programme ou à l’instruction de fin de programme) avec le teach pendant ou le
panneau opérateur.
Le teach pendant doit être activé avant des essais exécutés à l’aide du teach pendant.
Le teach pendant est activé lorsque
• Le commutateur d’activation du teach pendant est sur ON.
Avant que l'opération d'essai puisse être démarrée du panneau/boîtier opérateur, le panneau opérateur
doit être en état activé. Il peut être mis dans cet état lorsque les conditions suivantes sont satisfaites:
• Le commutateur d’activation du teach pendant est sur OFF.
• Le commutateur de commande à distance sur le panneau opérateur est mis sur la position locale.
• L’entrée *SFSPD de la carte d’entrée/sorties est allumée.
Avant le démarrage d’un programme contenant des instructions de mouvement, les conditions
d’opération suivantes doivent être satisfaites:
• Le signal d’entrée ENBL de la carte d’entrées/sorties doit être allumé.
• Aucune alarme ne doit être active.
La procédure typique de test est la suivante:

1. Mettre à ON le commutateur "machine lock", exécuter les opérations pas à pas et contrôler les
instructions de programme et les entrées/sorties.
2. Mettre à OFF le commutateur "machine lock", exécuter les opérations pas à pas à l’aide du teach
pendant pour contrôler les opérations robot, les instructions de programme, les E/S, etc.
3. Exécuter une opération en continu à vitesse réduite.
4. Exécuter une opération en continu à vitesse élevée, et contrôler la position du robot et le temps
d’exécution.
-428-
6.3.1 Spécification d'exécution de test

Spécifier une exécution de test signifie définir les besoins pour l’exécution d’essai d’un programme.
Tableau 6.3.1 Configuration d'une exécution de test
Robot lock Cette fonction spécifie si le robot est désactivé.
- ON: Le robot est désactivé; il ignore toutes les instructions de mouvement.
- OFF: Le robot est activé, il accepte normalement les instructions de mouvement
Lorsque la fonction "Robot lock" (Robot bloqué) est sur ON, lálimentation au
système servo est ON. Appuyer sur la touche RESET pour réinitialiser toutes les
alarmes servo.
NOTE
Même lorsque la fonction "Robot lock" est sur ON, le robot ne peut pas opérer quand
le bouton dárrêt dúrgence est appuyé.
Dry Run Lorsque la fonction déssai à vide est activée, le robot se déplace à la vitesse
spécifiée par "Cart. dry run speed."
Cart. dry run speed La vitesse essai à vide Cart. spécifie le taux de vitesse du robot pendant un essai à
vide. Lorsque le mouvement du robot est sous contrôle de trajectoire (contrôle de
mouvement linéaire ou circulaire) le robot bouge à la vitesse spécifiée (unité: mm/s).
Joint dry run speed La vitesse essai à vide Joint spécifie le taux de vitesse du robot pendant un essai à
vide. Lorsque le mouvement du robot est sous contrôle joint, le robot bouge
régulièrement à la vitesse spécifiée.
Jog dry run speed La vitesse déssai à vide (Jog) indique la vitesse de déplacement du robot lorsquúne
opération est exécutée avec le paramètre essai à vide. Quand le mouvement du robot
est linéaire ou circulaire, la vitesse indiquée dans cet élément est utilisée du début à
la fin du mouvement du robot.
-429-
Tableau 6.3.1 Configuration d'une exécution de test
Digital/Analog I/O E/S Numériques/Analogiques: spécifie s'il faut communiquer ou non avec un
équipement périphérique via E/S numériques et signal de groupe E/S. Si la fonction
est définie à "disable"(désactivé), le robot n'envoie, ni ne reçoit de signal E/S
numérique avec un équipement périphérique. En interne, sur tous les signaux E/S est
ajouté le symbole de simulation (S), ce symbole ne peut être annulé tant que réglage
est sur "disable" (désactivé).
(Voir Section 6.4., "Contrôle manuel desE/S")
Lors de lénregistrement du symbole "disable" (désactivé), les sorties aux
équipements périphériques ne changent pas. Lorsque le symbole est réglé sur
"enable" (activé), la sortie retourne à l'état quélle avait avant que le symbole
"disable" ne soit défini. Le contrôle des équipements périphériques retourne au
contrôleur. Lorsque le symbole "disable" est défini, léntrée des équipements
périphériques au contrôleur est retenue par le contrôleur. Lorsque le symbole est
réglé sur "enable", léntrée retourne à l'état quélle avait avant que le symbole
"disable" ne soit défini.
Step statement type Un type de formulation d´étape spécifie comment exécuter un programme en mode
pas à pas.
STATEMENT :
Léxécution du programme sárrête sur chaque ligne.
MOTION:
Léxécution du programme sárrête sur chaque instruction de mouvement.
ROUTINE:
Presque similaire à STATEMENT, cependant, lárrêt ne se fait pas dans un
programme qui est appelé par une instruction CALL.
TP & MOTION:
Pour toute instruction KAREL, sauf pour des instructions de mouvement, un
programme ne sárrête pas.
NOTE
"TP & MOTION" nést pas utilisé couramment.
Step path node Lorsque "Step path node" (Noeud trajectoire pas à pas) est placé sur ON, le robot
sárrête à tous les noeuds pendant léxécution de línstruction KAREL, "MOVE
ALONG."
-430-
Procédure 6-6 Spécification d'exécution de test

Étapes
2. Sélectionner 2 TEST CYCLE. L'écran du cycle d'essai s'affiche.
3. Définir les besoins pour l’exécution du test.

4. Pour modifier le numéro de groupe, actionner F2, GROUP.
-431-
6.3.2 Essai pas à pas

Exécuter un essai pas à pas (opération pas à pas), revient à exécuter le programme ligne par ligne.
Une fois une ligne du programme exécutée, le programme s'arrête. Après l'exécution d'une instruction
logique, la ligne suivante devient la ligne courante et le curseur continue sur la ligne suivante, mais
pour des instructions de mouvement, le curseur reste sur la ligne une fois l'exécution terminée.
Spécification du mode de progression (Mode pas à pas)

Pour définir le mode pas à pas, appuyer sur la touche STEP du teach pendant.
Quand le mode pas à pas est spécifié, la Led STEP du teach pendant est allumée.
Ce voyant s’éteint lorsque le mode d’opération en continu est spécifié.
1 Teach pendant
Fig. 6.3.2 (a) Touche STEP
1 Teach pendant
Fig. 6.3.2 (b) Démarrer une opération en mode pas à pas
Une opération en mode pas à pas peut être faite de deux manières:
Exécution en marche avant et exécution en marche arrière.
-432-
Exécution en marche avant

Pour l'exécution en avant, le programme est exécuté normalement. Pour procéder à une exécution du
programme en marche avant, maintenir appuyée la touche SHIFT, puis presser et relâcher la touche
FWD sur le teach pendant.
Si un programme est démarré, il est exécuté pour la ligne pointée par le curseur, puis il s’arrête.
Si une instruction de mouvement est exécutée, le curseur est maintenu sur la ligne exécutée.
Lorsqu'une instruction logique est exécutée, le curseur va à la ligne suivante.
Chaque fois qu’une exécution en marche avant du programme est démarrée, la ligne suivante est
exécutée.
Pour l'exécution d'une instruction de mouvement circulaire en mode pas à pas, le robot stoppe près de
la position intermédiaire sur un arc. De plus, si le robot est arrêté juste avant la position de passage, il
ne s'arrêtera pas à cette position de passage en reprenant le programme.
Exécution en marche arrière

Pour l'exécution en marche arrière, le programme est exécuté en sens inverse. Pour procéder à une
exécution en marche arrière du programme, maintenir appuyée la touche SHIFT, puis presser et
relâcher la touche BWD sur le teach pendant.
Pendant une exécution en arrière, seules les instructions de mouvement peuvent être exécutées.
Cependant, une instruction de saut (Skip), une instruction d'exécution en marche avant, une instruction
d'exécution en marche arrière, une instruction Soft float et autres instructions optionnelles de
mouvement sont ignorées lors de l'exécution du programme. Une fois une ligne exécutée, le
programme sárrête.
L'instruction avant la ligne où les instructions de programme suivantes sont apprises, ne peut être
exécutée en exécution arrière. Lorsque ces instructions sont effectuées en exécution marche arrière, le
curseur se déplace sur la ligne suivant la ligne contenant l'une de ces instructions :
• Instruction d'arrêt (PAUSE)
• Instruction d’abandon (ABORT)
• Instruction de fin de programme (END)
• Instruction de saut (JMP LBL[ ])
• Instruction d’alarme utilisateur (UALM[ ])
• Instruction d’exécution (RUN)
Les instructions de programme suivantes ne peut pas être exécutées:

• Instruction incrémentale (INC)
Une ligne vide n’affecte pas l’exécution du programme (en exécution de marche avant et arrière)
-433-
Lorsque le programme terminé est redémarré, l’instruction de mouvement de la ligne pointée par le
curseur est exécutée, puis le programme est arrêté.
Chaque fois qu’une exécution en arrière du programme est démarrée, le programme est appliqué en
utilisant le format de mouvement et la vitesse spécifiée sur la ligne courante, et les données de position
ainsi que la trajectoire de positionnement de línstruction de mouvement de la ligne précédente.
Si l’instruction de mouvement de la ligne courante spécifie un mouvement circulaire, le robot va vers

le point cible suivant la trajectoire traversant le point de passage (point de départ d’un mouvement
d’arc dans une exécution de programme normale) spécifié dans la ligne courante.
Lorsque l’instruction de mouvement de la ligne précédente spécifie un mouvement circulaire, le robot

va sur la position de destination spécifiée dans la ligne précédente en utilisant le format de mouvement
ainsi que la consigne de vitesse spécifiée dans la ligne courante.
Pour désactiver une exécution en marche arrière du programme quand il est en cours d'exécution,
insérer l'instruction d'arrêt (PAUSE) à l'emplacement désiré. Une fois l'instruction d'arrêt exécutée, le
curseur revient à la position où il était avant que le programme ne soit effectué.
Lorsque l'instruction d'arrêt est spécifiée sur la ligne précédent la ligne pointée par le curseur,
l'exécution en marche arrière du programme est désactivée. Pour redémarrer l'exécution en marche
arrière du programme, amener le curseur sur la ligne précédent la ligne qui contient l'instruction d'arrêt
(deux ligne avant celle pointée par le curseur).
Exécution de programme d’inversion inter-programme

Avec la fonction d’opération d’inversion inter-programme, le contrôle peut être renvoyé d’un sous-
programme vers le programme principal qui appelait le sous-programme en exécutant une opération
inverse (SHIFT + BWD).
NOTE
Même si un sous-programme existe lors d'une opération inverse du programme principal, il ne
pourra pas être appelé.
NOTE
Lorsqu'une fin de programme a lieu à l’intérieur d’un sous-programme, le contrôle ne peut pas être
renvoyé vers le programme principal.
Lorsqu'une exécution inverse est appliquée à partir d’un sous-programme vers le programme
principal, le curseur s’arrête sur la ligne d’instruction qui appelle le sous-programme appris dans le
programme principal.
-434-
Exemple de programme
Exemple: Si une opération inverse est exécutée en partant de la quatrième ligne du sous-programme
1. Démarrer l’opération inverse avec le curseur positionné sur la quatrième ligne du sous-programme.
2. Inverser l’opération (SHIFT + BWS) de P[3] vers P[2].
Le curseur est positionné sur la troisième ligne du sous-programme.
3. Inverser l'opération (SHIFT + BWS) de la cinquième ligne du programme principal (CALL
SUBPROGRAM). Le curseur est positionné sur la cinquième ligne du programme principal.
4. Inverser l’opération (SHIFT + BWS) de P[2] vers P[1].
Le curseur se déplace de la cinquième ligne à la troisième ligne du programme principal.
Fin de programme en exécution marche arrière

Si la variable système $BWD_ABORT est défine à TRUE, ce programme se termine lorsque
l'exécution de la première ligne est terminée pendant une exécution en marche arrière.
-435-
Procédure 6-7 Test pas à pas

Condition
Le mode pas à pas doit être défini.
Le système doit se trouver en état de fonctionnement activé.
Personne ne doit se trouver dans l'aire de travail.
Aucun obstacle ne doit être dans l'aire de travail.
Étapes
1. Appuyer sur la touche SELECT. L’écran de sélection de programme s’affiche.
2. Sélectionner le programme à tester et appuyer sur la touche ENTER.
L'écran d'édition du programme s'affiche.
3. Appuyer sur la touche STEP pour sélectionner le mode pas à pas. Le voyant STEP s'allume.
(Contrôler que le voyant STEP s’allume quand la touche STEP est actionnée.)
4. Amener le curseur sur la ligne de départ du programme.
5. Presser et maintenir le contact homme mort, puis mettre sur ON le commutateur d’activation du
teach pendant.
AVERTISSEMENT
L'exécution de l'instruction de programme démarre à la prochaine étape. L'exécution entraîne un
mouvement robot pouvant avoir des résultats imprévisibles. L'opérateur devra vérifier qu'aucune
personne et aucun équipement inutile ne soit dans l'aire de travail, et que chaque élément des
protections des portes d'accès soit fonctionnel. Sinon, des dommages ou blessures pourraient
survenir. Si le programme doit être stoppé avant sa fin, l'opérateur peut relâcher la touche SHIFT
ou le contact homme mort, ou presser le bouton HOLD ou le bouton d'arrêt d'urgence.
6. Démarrer le programme.
• Pour procéder à une exécution en marche avant, maintenir pressée la touche SHIFT, appuyer
et et relâcher ensuite la touche FWD. Ne pas relâcher la touche SHIFT jusqu'à la fin de
l'exécution du programme.
• Pour procéder à une exécution en marche arrière du programme, maintenir pressée la touche
SHIFT, appuyer et relâcher la touche BWD sur le teach pendant.
7. Une fois une ligne exécutée, le programme sárrête.
• Si une instruction de mouvement est effectuée, le curseur s'arrête à la ligne exécutée.
A l'exécution suivante du programme en marche avant, la ligne suivante est exécutée.
• Si une instruction de contrôle est exécutée, le curseur se déplace à la ligne suivante.
8. Pour quitter le mode pas à pas, appuyer sur la touche STEP.
9. Mettre sur OFF le commutateur d’activation du teach pendant, puis relâcher le contact homme
mort.
-436-
6.3.3 Test en continu

Effectuer un essai en continu signifie exécuter le programme dans l’ordre normal, de la ligne courante
à la ligne de fin de programme (symbole de fin de programme ou instruction de fin de programme).
L’exécution du programme en marche arrière est désactivée lors d’un essai en continu.
Un essai en continu peut être démarré à partir du teach pendant ou du panneau opérateur.
Pour effectuer un essai en continu à partir du teach pendant, maintenir pressée la touche SHIFT,
appuyer et relâcher la touche FWD.
Le programme s'exécute à partir de la ligne courante.
Pour démarrer une opération de tests en continu (opération cyclée) à partir du paneau (ou de la boîte)
opérateur, presser momentanément le bouton Start du panneau opérateur.
Le programme démarre alors à partir de sa ligne courante.
NOTE
L’exécution d’essai en continu ne peut être effectuée qu’en marche avant.
-437-
Procédure 6-8 Essai en continu (à partir du teach pendant)

Condition
Le mode en continu doit être choisi. (Le voyant STEP doit être éteint.)
Le système doit se trouver en état de fonctionnement activé.
Personne ne doit se trouver dans l'aire de travail.
Aucun obstacle ne doit être dans l'aire de travail.
Étapes
1. Appuyer sur la touche SELECT. L’écran de sélection de programme s’affiche.
3. Configurer le mode en continu. Vérifier que le voyant STEP soit éteint.
(Si le voyant STEP est allumé, appuyer sur la touche STEP pour l’éteindre.)
4. Amener le curseur sur la ligne de départ du programme.
teach pendant.
AVERTISSEMENT
6. Maintenir pressée la touche SHIFT, puis appuyer sur la touche FWD. Maintenir la touche SHIFT
jusqu'à la fin d'exécution du programme. Si la touche SHIFT est relâchée, le programme est arrêté.
Le programme est exécuté jusqu'à la fin puis terminé de force. Le curseur revient à la première ligne
du programme.
-438-
Procédure 6-9 Opération d’essais en continu

(démarré à partir du panneau opérateur)
Condition
Le panneau doit être en état actif.
Le mode en continu doit être défini. (Le voyant STEP doit être éteint.)
Le système doit être opérationnel.
Personne ne doit être à l'intérieur de l'aire de travail. Il ne doit y avoir aucun obstacle.
Étapes
1. Appuyer sur la touche SELECT. L’écran liste de programme s’affiche.
3. Définir le mode d'opération en continu. Vérifier que le voyant STEP soit éteint.
(Si le voyant STEP est allumé, appuyer sur la touche STEP pour l’éteindre.)
4. Positionner le curseur sur la première ligne.
5. Mettre le système en mode local.
(Pour la procédure de changement en mode local, voir la description Section 3.16, "Menu de
configuration du système".)
AVERTISSEMENT
6. Appuyer sur le bouton Start du panneau opérateur.

L'exécution du programme est effectuée jusqu'à la fin du programme puis terminée en force.
Le curseur revient à la première ligne du programme.
-439-
6.3.4 Programme de surveillance/consultation

Quand le programme est exécuté, l'écran du teach pendant devient un écran de surveillance (monitor)
où s'affiche l'exécution du programme. Sur cet écran de surveillance, le curseur se déplace suivant
l'exécution des lignes et il est impossible d'éditer un programme.
Écran de surveillance du programme
Appuyer sur F2, LOOK, l'écran de surveillance du programme s'affiche et le curseur du programme
en cours d’exécution s’arrête (le programme est gardé pour être exécuté).
On peut voir la partie désirée, exceptée la ligne en cours d’exécution, avec les touches de direction.
Écran de consultation de programme
”Under the LOOK mode” se met en évidence sur la ligne de message pendant que la consultation de
programme. Pour revenir à l'écran de surveillance, appuyer sur F2, MONITOR.
Si l’écran de surveillance est affiché, le curseur indique la ligne en cours d’exécution.
Si l’exécution du programme est en pause ou terminée, l’écran d’édition de programme est affiché à
la place de l’écran de consultation de programme.
Écran d´édition de programme
-440-
6.4 CONTRÔLE MANUEL DES ENTREÉS/SORTIES

En contrôle manuel des Entrées/Sorties (E/S), les signaux sont transmis entre le robot et les
équipements périphériques avant que le programme ne soit exécuté.
Le contrôle manuel des E/S se réfère aux éléments suivants :
• Sortie forcée
• Sortie et entrée simulées
• Instruction WAIT
6.4.1 Sortie forcée

Une sortie forcée revient à mettre manuellement une sortie numérique en état actif ou inactif.
Pour un groupe de sortie ou une sortie analogique, spécifier une valeur.
Procédure 6-10 Sortie forcée

Condition
L’assignement des signaux de sortie doit être terminé.
Étapes
2. Sélectionner 5, I/O. L’écran des E/S s’affiche.
Forçage manuel des sorties numériques

3. Appuyer sur la touche F1, [TYPE] pour afficher le menu de changement d’écran.
4. Sélectionner "Digital". L’écran de sorties ou entrées numériques s’affiche.
Si l’écran d’entrées numériques s’affiche, appuyer sur la touche F3 (IN/OUT) pour basculer sur
l’écran de sorties numériques.
AVERTISSEMENT
Le forçage de sorties active les équipements connectés. Avant de forcer une sortie, l'opérateur devra
vérifier l'équipement connecté à la sortie numérique et les conséquences de ce forçage. Sinon des
personnes peuvent être blessées ou du matériel endommagé.
-441-
5. Amener le curseur sur le champ d’état du numéro du signal à changer, puis appuyer sur la touche
F4 (ON) ou F5 (OFF) pour modifier le réglage du signal de sortie.
Forçage manuel d’un groupe de sortie

7. Sélectionner "Group". L’écran de groupe de sortie s’affiche.
8. Amener le curseur sur le champ de définition du numéro de signal à changer, entrer la valeur.
En appuyant sur F4, FORMAT, on alterne entre les expressions décimales et hexadécimales.
-442-
6.4.2 Entrée/Sortie simulée

La fonction d'E/S simulée modifie en interne l'état des signaux, sans effectuer de communication
numérique, analogique ou de groupe avec les équipements périphériques.
Cette fonction est utilisée pour exécuter des programmes ou tester des instructions d'entrées/sorties
quand les connexions avec les équipements périphériques ne sont pas toutes faites.
La simulation des E/S peut être faite sur les signaux numériques, analogiques ou de groupe.
Pour activer une E/S simulée, définir le symbole de simulation, S.
Sortie simulée
La fonction de sortie simulée change en interne l’état du signal à l’aide de l'instruction E/S du
programme ou des sorties manuelles, mais ne modifie pas l’état de sortie vers l’équipement
périphérique.
Cette fonction maintient l’état de la sortie aux équipements périphériques quand le symbole de
simulation (S) est défini.
Lorsque le symbole de simulation est réinitialisé, la sortie retrouve son état d’origine.
Entrée simulée
La fonction d’entrée simulée change en interne l’état du signal avec l'instruction d'E/S du programme
ou les entrées manuelles.
L’état des entrées depuis des équipement périphériques est ignoré, et l’état du signal n’est pas modifié
en interne.
Lorsque le symbole de simulation est réinitialisé, l’entrée retrouve son état courant.
Se référer au 6.3.1, "Spécification d'exécution de test" pour spécifier si le signal d’E/S est désactivé
ou non lors de l’exécution de test.
-443-
Procédure 6-11 Entrée / Sortie simulée

Condition
Les signaux d’entrées/sorties ont été alloués.
Étapes
2. Sélectionner I/O. L’écran des E/S s’affiche.
4. Sélectionner "Digital". L’écran des E/S numériques s’affiche.
5. Amener le curseur sur le champ SIM du numéro du signal à modifier et appuyer sur la touche F4
(S) ou F5 (U) pour modifier le réglage de simulation.
6. Amener le curseur sur le champ d’état du numéro de signal à modifier en sortie et appuyer sur la
touche F4 (ON) ou F5 (OFF) pour modifier le réglage de la sortie simulée.
-444-
6.4.3 Annuler la mise en attente

Si une instruction de mise en attente d’un programme attend que les conditions d’E/S soient satisfaites,
la fonction d'annulation de la mise en attente saute cette instruction et arrête l’exécution du programme
à la ligne suivante.
L'annulation de mise en attente est activée uniquement quand un programme est en cours d’exécution.
L'annulation de mise en attente est disponible dans le menu des fonctions diverses.
Procédure 6-12 Annulation de la mise en attente

Condition
1 Une exécution de programme se trouve actuellement en état dáttente d’E/S.
Étapes
1. Appuyer sur la touche de fonction pour afficher le menu de fonctions diverses.
2. Sélectionner 7, RELEASE WAIT.
L’attente d’E/S est sautée, et le curseur se déplace à la ligne suivante.
Le programme est ensuite arrêté.
Si l’exécution de programme est redémarrée, l’instruction suivante est exécutée.
-445-
6.5 UTILISER LE PRÉHENSEUR MANUELLEMENT

Pour utiliser le préhenseur manuellement à láide le teach pendant, línstruction du préhenseur doit être
assignée à l´écran dópération manuelle lorsque des instructions macros sont enregistrées.
Lors de lápprentissage dúne opération de préhension, vérifier si le préhenseur peut vraiment tenir une
pièce embarquée jusqu´à la position cible.
Les instructions macros sont des fonctions optionnelles.
Fig. 6.5 Utiliser le préhenseur manuellement
Procédure 6-13 Utiliser le préhenseur manuellement

Condition
• Le teach pendant doit être activé.
• Personne ne doit se trouver dans l'aire de travail. Aucun obstacle ne doit être dans l'aire de travail.
• L’instruction de préhension doit être définie comme une macro pour opération manuelle (MF).
Étapes
teach pendant.
• Appuyer sur la touche TOOL1 (ou TOOL2). L'écran Tool 1 (ou Tool 2) s'affiche.
• Sinon, sélectionner MANUAL FCTNS de l´écran de menu pour afficher l´écran des
opérations manuelles.
2. Bouger le curseur sur línstruction macro désirée.

Maintenir pressée la touche SHIFT, appuyer ensuite sur la touche F3 (EXEC).
-446-
6.6 FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE

Les E/S périphériques peuvent être utilisées pour démarrer automatiquement un programme et
travailler sur une ligne de production.
(Voir Section 3.8, "Configuration d'une opération automatique")
• Le robot démarre les signaux requis (Entrées RSR1 ou RSR4) sélectionne et démarre le
programme. Si un programme est en cours d’exécution ou arrêté, le programme sélectionné est mis
en état d’attente. Il démarre dès que le programme en cours d’exécution est terminé.
• Les signaux de sélection du numéro de programme (Entrées PNS1 à PNS8 et entrée PNSTROBE)
sélectionnent un programme. Si un programme est en cours d'exécution ou arrêté, ce signal est
ignoré.
• Le signal de départ d’opération automatique (entrée PROD_START) démarre l’exécution du
programme sélectionné à partir de sa première ligne.
Lorsqu'un programme est en cours d’exécution ou arrêté, ce signal est ignoré.
• Le signal d’arrêt de cycle (entrée CSTOPI) arrête en force l’exécution actuelle du programme.
Tous les programmes mis en file dáttente par RSR sont annulés.
a. Si CSTOPI pour ABORT dans le menu de définition du système est mis à FALSE, le
programme courant en cours d’exécution continue son travail jusqu’à la fin, puis est arrêté
en force.
Les programmes placés en attente par RSR sont effacés. (Réglage standard).
b. Si CSTOPI pour ABORT dans le menu de définition du système est mis à TRUE, le
programme courant en cours d’exécution continue son travail jusqu’à la fin, puis est arrêté
en force. Les programmes placés en attente par RSR sont effacés.
• Le signal de départ externe (entrée START) démarre le programme à l'arrêt.
a. Si START pour CONTINUE est mis à FALSE uniquement dans le menu de configuration
du système, le programme courant sélectionné est démarré de sa ligne courante.
Un programme temporairement stoppé est aussi démarré. (définition standard)
b. Si START pour CONTINUE est mis à TRUE uniquement dans le menu de configuration du
système, tout programme temporairement stoppé démarre.
Ce signal est ignoré lorsqu'aucun programme n’est temporairement stoppé.
Pour démarrer un programme à l’aide d'une entrée d’E/S périphérique, le robot doit être en mode
distant (remote mode).
Le mode distant est défini lorsque les conditions de commande à distance suivantes sont satisfaites:
• Mettre le système en mode distant. (Pour savoir comment basculer en mode distant, voir la
description de #139-3-1, Section 3.15, "Menu de configuration du système").
• L’entrée *SFSPD des cartes d’E/A est à ON.
• L’entrée ENBL d’E/S périphérique est active.
• La variable système $RMT_MASTER est à 0 (périphériques).
NOTE
La valeur de $RMT_MASTER peut être à 0 (équipement périphérique), 1 (CRT/clavier),
2 (ordinateur hôte), ou 3 (aucun équipement de télécommande).
Pour démarrer un programme contenant des instructions de mouvement, les conditions de préparation
suivantes doivent être satisfaites:
• L’entrée ENBL d’E/S périphérique doit être allumée.
• La puissance moteur est activée (pas d´état d'alarme).
-447-
Il est plus commode de contrôler les signaux d’entrée acceptables (sortie CMDENBL) pour démarrer
un programme utilisant les cartes d’E/S.
Le signal de sortie CMDENBL est envoyé quand les conditions suivantes sont satisfaites:
• Condition de commande à distance
• Conditions d’opération activées
• Mode en continu (mode pas à pas désactivé)
Fig. 6.6 Opération automatique dún système de manipulation
-448-
6.6.1 Opération automatique par requête de départ robot

(robot start request=RSR)
La fonction de requête de départ robot (RSR) permet à un équipement de télécommande de
sélectionner et démarrer un programme au travers des cartes d’entrées/sorties. Cete fonction utilise
huit signaux de requête de départ robot (RSR1 à RSR8).
1. Lorsqu'un signal de RSR1 à RSR8 est saisi, l'unité de contrôle détermine si le signal d'entrée RSR
est valide. S'il est invalide, il est ignoré. Lorsqu'un programme est démarré à partir d'un signal non
RSR, tel qu'un départ issu du teach pendant ou du panneau opérateur, ou lorsqu'un signal dédié
START est en cours d'exécution ou à l'arrêt, une entrée du signal RSR est ignorée.
La validité ou l’invalidité du RSR est définie dans les variables système $RSR1 à $RSR8.
Ces valeurs peuvent être changées sur l’écran de définition RSR ou en utilisant les instructions
programmées RSR.
2. Huit numéros d'enregistrements RSR peuvent être assignés à la fonction RSR (entier de quatre
chiffres).
Par exemple; si le signal d’entrée RSR2 est reçu, le programme ayant le nom suivant est
sélectionné:
RSR + (numéro d’enregistrement RSR2 + numéro de base) (quatre chiffres)
NOTE
Le nom du programme à démarrer doit avoir un format “RSR + numéro de programme RSR”.
(Exemple: RSR0121)
numéro de base sur l’écran de configuration RSR ou en utilisant une instruction de paramètre
programmée.
3. Le signal de sortie de confirmation RSR (ACK1 à ACK8) correspondant à l'un des signaux d'entrée
RSR1 à RSR8 est envoyé sous forme d'impulsions. Même lorsqu'un des signaux ACK1 à ACK8
est en cours de sortie, l'entrée RSR est acceptée.
4. Lorsque les programmes sont terminés, le programme sélectionné est démarré. Si un autre
programme est en cours d'exécution ou à l'arrêt, la requête (job) est placée en queue.
Elle est démarrée quand le programme en cours d’exécution se termine.
Les jobs (programmes RSR) sont exécutés dans l’ordre de leur mise en file dáttente.
5. Les programmes en file dáttente sont annulés (effacés) par un signal d’arrêt de cycle (entrée
CSTOPI) ou par un arrêt de programme forcé.
-449-
Le démarrage d’un programme par la fonction RSR est activé en mode distant.
(Normallement, en mode distant, l’entrée CMDENBL est active).
1 RSR valide/invalide 4 Numéro de programme RSR

2 Numéro de base 5 Programme RSR
3 Numéro d’enregistrement RSR 6 1) Le signal RSR2 est présent.
2) Un contrôle détermine si RSR2 est invalide.
3) Un programme RSR ayant le numéro de programme
RSR sélectionné est démarré.
Fig. 6.6.1 Requête de départ robot - RSR
-450-
Procédure 6-14 Opération automatique par requête de départ robot (RSR)

Condition
• Les réglages RSR sont terminés. (Voir Sous-section 3.7.1.)
• Le mode distant est réglé.
• Le système est opérationnel.
• Personne ne doit être à l'intérieur de l'aire de travail. Il ne doit y avoir aucun obstacle.
AVERTISSEMENT
L'application de cette procédure démarre automatiquement l'opération, entraînant la mise en
mouvement du robot. Un mouvement imprévisible peut avoir lieu. Veiller que personne, ni aucun
objet inutile ne se trouve dans l'espace de travail, et que la barrière de sécurité soit en état. Contrôler
aussi que les conditions de fonctionnement automatique soient définies correctement. Sinon des
personnes peuvent être blessées, ou des équipements endommagés.
Étapes
1. Mettre le commutateur d’activation du teach pendant sur OFF.
2. Mettre le système en mode distant. (Pour la procédure de changement en mode distant, voir la
description #139-3-1, Section 3.15, "Menu de configuration du système".)
3. Envoyer le signal de départ robot (entrées RSR1 à RSR8) du numéro cible RSR vers l’unité de
contrôle.
Le programme RSR est placé en file dáttente.
4. Pour stopper le programme courant en cours d’exécution, utiliser le bouton d’arrêt d’urgence ou le
bouton Hold, ou les signaux d’arrêt immédiat (entrée *IMSTP), de blocage (entrée *HOLD), ou
d’arrêt de cycle (entrée CSTOPI).
5. Pour annuler un Job en file dáttente, utiliser le signal d’arrêt de cycle (entrée CSTOPI).
6. Pour redémarrer un programme à l'arrêt, utiliser le signal de départ externe (entré START).
-451-
6.6.2 Opération automatique avec sélection du numéro de

programme (PNS)
La fonction de sélection du numéro de programme (PNS) permet la sélection ou le contrôle d’un
programme, à l’aide des cartes d’E/S, à partir du controleur distant. Huit signaux d'entrée, PNS1 à
PNS8, peuvent spécifier un numéro de programme.
1. Quand le signal d'impulsions PNSTROBE est présent, l'unité de contrôle lit les signaux d'entrée
PNS1 à PNS8. Si un programme est en cours d'exécution ou arrêté, les signaux sont ignorés.
Tant que le signal d'impulsions PNSTROBE est actif, aucun programme ne peut être sélectionné à
partir du teach pendant.
2. Les entrées reçues PNS1 à PNS8 sont converties en nombre décimal pour obtenir un numéro PNS.
Un numéro de programme (huit chiffres) peut être obtenu en ajoutant un numéro de base au numéro
PNS, comme montré ci-dessous:
(Numéro de programme) = (Numéro PNS) + (Numéro de base)
Le programme sélectionné a le numéro suivant:

PNS + (Numéro de programme)
Si zéro est entré par les signaux PNS1 à PNS8, aucun programme n’est sélectionné du teach pendant.
NOTE
Le nom du programme démarré doit être du format (PNS + numéro de programme PNS).
(Exemple: PNS0138)
Le numéro de base est défini dans $SHELL_CFG.$JOB_BASE.

Il peut être changé en utilisant "Base number" dans l’écran de définition RSR ou en utilisant une
instruction paramètre programmée.
-452-
1 Numéro de base 5 Binaire

2 Numéro PNS 6 Décimale
3 Numéro de programme PNS 7 1. Le signal PNSTROBE est présent.
2. Les signaux d’entrée PNS1 à PNS8 sont lus et
convertis en nombres décimaux.
3. Un programme PNS ayant le numéro de programme
sélectionné est vu comme le programme sélectionné courant.
4. Le signal d’entrée PROD_START démarre le programme
PNS sélectionné.
4 Programme PNS
Fig. 6.6.2 Sélection du numéro de programme
3. Les signaux de sortie de numéro de programme sélectionné (SNO1 à SNO8) sont envoyés pour
confirmation de PNS.
Le signal de sortie d'accusé de réception PNS (SNACK) est un signal de sortie de type impulsions.
Ce signal déclenche, dans les équipements périphériques, la lecture des signaux SNO1 à SNO8.
Même si le signal SNACK est encore en cours d’envoi, les signaux PNS et PROD_START sont
acceptés.
4. En confirmant que la valeur de sortie de SNO1 à SNO8 correspond à la valeur d’entrée PNS1 à
PNS8, l’unité de contrôle à distance envoie le signal d’entrée de départ d’opération automatique
(PROD_START).
5. L’unité de contrôle reçoit le signal d’entrée PROD_START, puis démarre le programme.
Le départ de programme par PNS est activé en mode de commande à distance.
(Normalement, en mode distant, le signal d’entrée CMNDENBL est allumé).
-453-
Procédure 6-15 Opération automatique par sélection de numéro de programme

Condition
• La définition PNS doit être complète (Voir Sous-section 3.7.2).
• Les conditions de commande à distance doivent être satisfaites.
• Les conditions d’opération activée doivent être satisfaites.
• Personne ne doit être à l'intérieur de l'aire de travail. Il ne doit y avoir aucun obstacle.
AVERTISSEMENT
Démarrer l'opération automatique comme suit: Quand le robot démarre l'opération, une situation
imprévisible peut avoir lieu. Pour éviter tout problème, veiller que personne, ni aucun équipement
inutile ne soit dans l'aire de travail, que les barrières de sécurité soient en place, et que toutes les
conditions pour une opération automatique soient correctement spécifiées. Sinon le robot peut
blesser une personne ou endommager du matériel dans l'aire de travail.
Étapes
1. Mettre le commutateur d’activation du teach pendant sur OFF.
2. Mettre le système en mode distant.
(Pour savoir comment basculer en mode distant, voir la description de #139-3-1, Section 3.15,
”Menu de configuration du système").
3. Envoyer les signaux de sélection du numéro de programme (entrées PNS1 à PNS8) donnant le
numéro PNS cible et le signal à impulsions PNS (entrée PNSTROBE) à l’unité de contrôle. Un
programme PNS est alors sélectionné.
L’unité de contrôle envoie le signal du numéro de programme sélectionné (sorties SNO1 à SNO8)
et le signal d’acquisition PNS (sortie SNACK) pour confirmation.
4. Envoyer un signal externe de départ (entrée PROD_START). Le programme sélectionné est alors
démarré.
5. Pour stopper le programme courant en cours d’exécution, utiliser le bouton d’arrêt d’urgence ou le
bouton Hold, ou les signaux d’arrêt immédiat (entrée *IMSTP), de blocage (entrée *HOLD), ou
d’arrêt de cycle (entrée CSTOPI).
6. Pour redémarrer un programme à l'arrêt, utiliser le signal de départ externe (entré START).
-454-
6.6.3 Fonction de sélection de correction de vitesse externe

La fonction de sélection de correction de vitesse externe change la vitesse d'avance en activant ou
désactivant les signaux d’entrées numériques (DI).
Deux signaux DI sont définis. Ces deux signaux peuvent être combinés de quatre manières différentes.
Ainsi quatre types de correction de vitesse d'avance peuvent être sélectionnés.
Lorsque la fonction change la correction de vitesse d'avance, elle n'est pas affichée, le menu de
dialogue n’est pas affiché sur le coin supérieur droit de l’écran.
Pour activer la fonction de sélection de correction de vitesse externe, les besoins suivants doivent être
satisfaits :
• La fonction de sélection de correction externe doit être activée.
(OVERRIDE SELECT sur l’écran de définition.)
• Le mode distant doit être défini.
Lorsque la fonction de sélection de correction externe est activée, les faits suivants se produisent:
• La touche de vitesse du teach pendant est pratiquement désactivée.
(La valeur changée revient rapidement à la valeur donnée par la sélection externe de vitesse.)
• L’instruction de correction n’a aucun effet sur la valeur de la correction.
• On ne peut pas modifier les réglages du numéro de signal DI et de vitesse.
Avant de pouvoir modifier ces configurations, la fonction Enable: DISABLE doit être définie.
• Lorsque cette fonction est effective lors de la mise hors tension du contrôleur, la vitesse garde la
valeur définie par cette fonction à la remise sous tension.
• Il est possible de définir le même numéro pour les deux signaux DI.
Dans ce cas, seules les combinaisons ON-ON ou OFF-OFF ont une signification.
De plus, noter:
• Une fois cette fonction désactivée, car les conditions de commande à distance ne sont pas
satisfaites, la vitesse conserve la valeur définie par cette fonction quand elle était efficace jusqu’à
ce qu’elle soit changée à partir du teach pendant ou par une instruction de vitesse.
Définir cette fonction sur l’écran de configuration de sélection de correction externe
(6 OVERRIDE SELECT).
-455-
Procédure 6-16 Sélectionner une correction externe

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS pour afficher l’écran de menu, puis sélectionner 6, SETUP.
2. Sélectionner "Ovrd Select" à partir du menu de changement d’écran.
Écran de définition de la sélection de correction externe
3. Définir les éléments

a. Activer ou désactiver la fonction.
b. Assigner les signaux DI.
L’état des signaux DI est indiqué.

Lorsque *** est affiché, le réglage de la fonction ne peut pas être changé.
c. La correction de la vitesse d'avance peut être changé en passant les signaux à ON ou OFF.
-456-
6.7 MODIFICATION DE POSITION EN LIGNE

La modification de position en ligne (fonction optionnelle) remplace les données de position et les
vitesses de mouvement des instructions de mouvement dans certaines limites dans un programme à un
moment donné, suivant les conditions de modification de position, lors de son exécution.
Les informations de programme suivantes peuvent être modifiées:
• Données de position (compensation de position)
• Vitesse de mouvement
Les données de position sont modifiées par l’addition d’une valeur de compensation de position.
Une vitesse de mouvement est modifiée par sa réécriture.
Jusqu’à dix conditions de modification de position peuvent être définies.
Valeur de compensation de position

Une valeur de compensation de position est la différence entre la position courante et la position
correcte. Les données de position codées dans les instructions de mouvement, dans une plage spécifiée
d'un programme, sont réécrites en ajoutant les valeurs de compensation de position aux données.
Si les données de position résultant des modifications tombent hors de la plage de mouvement d’axe
autorisée, une alarme est générée lors de l’exécution du programme.
ATTENTION
Si la compensation de position est faite lors de l’exécution, cela peut prendre un temps avant que la
compensation ne soit répercutée sur l’opération courante.
Les plages spécifiables (+/-) pour les valeurs de compensation de position sont définies dans les
variables système $PRGADJ.$X_LIMIT à $R_LIMIT. La valeur standard est +/-26 mm pour
(X, Y, Z) et +/-0.5 degrés pour (W, P, R). Toute valeur de compensation de position tombant hors de
ces plages ne peut être définie.
Vitesse de mouvement
Les vitesses dans les instructions de mouvement à l'interieur de la plage spécifiée d'un programme,
sont remplacées par les vitesses spécifiées. Les vitesses de mouvement pour les mouvements axiaux
sont remplacées par les valeurs spécifiées dans "Joint speed" (vitesse articulaire), alors que les vitesses
de mouvements linéaires et circulaires sont remplacées par les valeurs spécifiées dans "Motion speed"
(vitesse de mouvement).
ATTENTION
Une fois la vitesse de mouvement réécrite, celle d'origine ne peut pas être restaurée.
-457-
État d'une modification de position

Les états de modification de position sont classés selon les trois types suivants:
• EDIT indique que la condition de modification de position courante est en cours d'édition.
Elle n'est pas répercutée dans le programme.
Cet état est donné lorsqu'aucune condition de modification de position n'est définie ou quand une
condition valide de modification de position est éditée.
• ENABLED indique que la condition de modification de position courante est répercutée sur le
programme.
• DISABLED indique que la condition de modification de position répercutée sur le programme a
été annulée.
Le résultat de ENABLED est répercuté immédiatement sur le programme en cours d’exécution.
Si la condition de modification de position est modifiée après ENBLED, les changements faits sur le
programme sont déterminés, et l'état EDIT est indiqué.
La modification de position en ligne est définie à partir de "1 UTILITIES Prog Adjust" sur l'écran des
utilitaires. Les conditions de modification de position en ligne comporte les informations suivantes:
Écran liste des conditions de modification de position

Écran de détail des conditions de modification de position
-458-
Tableau 6.7 Réglages des modifications de position en ligne
Program Spécifie le nom du programme cible pour la modification de position.
Range Spécifie la plage (lignes de départ et d'arrivée) des lignes de programme où sont
appliquées les modifications de position.
NOTE
Le numéro ligne d'arrivée doit être supérieur ou égal au numéro de ligne de départ
spécifié dans l´élément 2. Si une seule ligne doit être modifiée, le numéro de ligne
d'arrivée doit être égal au numéro de ligne de départ.
Offset relative to User
La modification est appliquée suivant le système de coordonnées utilisateur.
Tool
La modification est appliquée suivant le système de coordonnées outil.
Status Les états de modification de position indiquent si la condition spécifiée de
modification de position est répercutée sur le programme.
- EDIT:
La condition de modification de position est en cours d'édition.
- ENABLED:
La condition de modification de position est répercutée sur le programme.
- DISABLED:
La condition de modification de position n'est pas répercutée sur le programme.
X to R adjustment Les valeurs de compensation X à R indiquent le niveau des compensations de
position. Les valeurs (X, Y, Z) sont en mm ou en pouce (inches), alors que les
valeurs (W, P, R) sont en degrés. Les valeurs spécifiées ici sont incluses dans les
données de position.
Motion speed Ces éléments de vitesse remplacent les vitesses de mouvement. "Motion speed"
Joint speed remplace les vitesses de mouvement linéaire et circulaire par une vitesse spécifiée.
"Joint speed" remplace la vitesse de mouvement d'axe par une vitesse spécifiée.
ATTENTION
Une fois la vitesse de mouvement réécrite, celle d’origine ne peut pas être
restaurée.
Motion group Sélectionne un groupe d'opération sujet aux modifications.
-459-
Tableau 6.7 Réglages des modifications de position en ligne
Adjust Y for Cet élément ne s’affiche que si un axe de déplacement integré supplémentaire est
défini comme septième axe du groupe 1.
La direction de l’axe de déplacement integré est donnée dans le groupe de
mouvement.
Définir la compensation cible pour la direction indiquée.
Robot: Modifier uniquement la position du robot.
Additional axis: Modifier la position de l’axe supplémentaire.
All: Modifier les positions du robot et de l’axe supplémentaire.
Si "Offset relative" est défini sur “Tool” ,seul le robot peut être sélectionné.
UNIT La fonction d’unité de modification de position change l’unité de la valeur de
modification de position (mm ou inches).
SCHED La fonction de planification est utilisée pour entrer le nombre de conditions de
modifications de position à éditer après.
ENABLE ENABLED répercute la condition de modification de position actuelle sur un
programme cible. Les données de positions et les vitesses de mouvement sont
réécrites suivant les conditions de modification de position. Cette touche de
fonction n'est applicable que si EDIT ou DISABLED sont indiqués.
DISABLE DISABLED annule la condition de modification de position actuelle répercutée sur
un programme cible. Les données de position utilisées avant modification sont
restaurées. Cette touche de fonction n'est applicable que si ENABLED est indiqué.
La vitesse de mouvement d'origine ne peut pas être restaurée.
COPY La fonction de copie d'une condition de modification de position copie la condition
de modification de position sélectionnée sur un autre numéro de condition. Après
la copie, EDIT est indiqué comme état de modification.
CLR_ADJ La fonction d'effacement de condition de modification de position efface toutes les
modifications de position et valeurs de vitesse définies dans la condition de
modification de position sélectionnée. Le nom du programme et la plage ne sont
pas effacés. Quand l'effacement est effectué, le programme modifié n'est pas
restitué dans son état d'origine.
CLR_ALL Cette touche de fonction efface entièrement la condition de modification de
position sélectionnée incluant le nom du programme et la plage. Quand
l'effacement est effectué, le programme modifié n'est pas restitué dans son état
d'origine.
-460-
Procédure 6-17 Modification de position en ligne

Condition
Un programme est à modifier.
Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS pour afficher l´écran menu.
2. Sélectionner 1, UTILITIES.
3. Appuyer sur F1, [TYPE] pour afficher le menu de sélection d’écran.
4. Sélectionner "Prog Adjust".
L’écran liste des conditions de modification de position apparaît.
Écran liste des conditions de modification de position
5. Positionner le curseur sur le numéro de ligne du programme à modifier.

Si le programme à modifier n’est pas indiqué, sélectionner ”***”.
L’écran de détail des conditions de modification de position apparaît.
Lorsque ”***” est sélectionné, l'état indiqué est EDIT.
Écran de détail des conditions de modification de position
-461-
7. Définir chaque élément comme voulu.
NOTE
Lorsqu'une seule ligne de programme doit être modifiée, entrer la même valeur pour les lignes de
départ et de fin.
8. Après avoir terminé les réglages de conditions de modification, appuyer sur F4, ENABLE pour
répercuter les modifications de position sur le programme visé.
Le résultat de ENABLE est répercuté immédiatement sur le programme en cours d’exécution.
NOTE
Pour modifier une condition de modification de position après l’avoir rendue valide, annuler une
fois la condition puis la modifier.
NOTE
Lorsqu'une instruction de mouvement comprend un registre position ou une instruction
incrémentale, les modifications ne sont pas répercutées.
-462-
9. Pour annuler la définition de condition de modification, appuyer sur F5, DISABLE. Si DISABLE
est utilisé, la condition courante de modification de position doit être valide.
ATTENTION
Dès que la vitesse de mouvement a été changée, la vitesse d’origine ne peut pas être restaurée, même
en appuyant sur DISABLE.
10.Pour définir la condition de modification de position d’un autre numéro de condition, appuyer sur
F3, SCHED.
11.Appuyer sur PREV pour réafficher l’écran liste des modifications de position.
-463-
12.Pour copier le réglage de condition de modification d’un autre numéro de condition, positionner le
curseur sur le numéro de condition d’origine à copier, et appuyer sur F1, COPY sur la page
suivante.
Entrer le numéro de condition de la copie de destination.
Immédiatement après l’opération de copie, l´état indiqué est EDIT.
Modifier les éléments si nécessaire.
13.Pour effacer le réglage de condition de modification, actionner F2, CLR_ADJ sur la page suivante.
-464-
7. AFFICHAGE DES ÉTATS B-82284FR-2/01
7 AFFICHAGE DES ÉTATS

L’utilisateur peut contrôler les différents états du robot avec l’affichage des états.
Plusieurs types d’écrans sont utilisés pour l’affichage des états.
-465-
B-82284FR-2/01 7. AFFICHAGE DES ÉTATS
7.1 LEDS DU TEACH PENDANT

Les LEDs du teach pendant définissent les états suivants:
Tableau 7.1 LEDs sur le teach pendant
LED Description
FAULT Cette LED indique quúne alarme sést déclenchée.

Lorsque lálarme est relâchée, cette LED s´éteint.
HOLD Cette LED est allumée tant que la touche HOLD du teach pendant ou du panneau opérateur
est maintenue appuyée ou dès que le signal d’entrée numérique, *HOLD, est activé.
STEP Cette LED est allumée quand le mode pas à pas est choisi.
Elle s’éteint quand le mode d’exécution en continu est choisi.
BUSY Cette LED indique qu’un programme ou autre processus est en cours d’exécution.
RUNNING Cette LED indique qu'un programme est en cours déxécution.
JOINT Cette LED s’allume quand le système de coordonnées d'avance manuelle correspond au
système de coordonnées de mouvement Joint.
XYZ Cette LED s’allume quand le système de coordonnées d'avance manuelle correspond au
système de coordonnées de mouvement cartésien (système de coordonnées mouvement
manuel ou cartésien ou utilisateur).
TOOL Cette LED s’allume quand le système de coordonnées d'avance manuelle correspond au
système de coordonnées de mouvement outil.
Fig. 7.1 LEDs sur le teach pendant
-466-
7.2 ÉCRAN UTILISATEUR

Une instruction de message liée au programme en cours s’affiche sur cet écran.
(voir Sous-section 4.14.6.)
Lors de l’exécution de l’instruction de message, l’écran courant bascule automatiquement sur l’écran
utilisateur.
Procédure 7-1 Affichage de l’écran utilisateur

Étapes
2. Sélectionner “9 USER.”
NOTE
Lorsqu'aucune instruction de message nést exécutée, rien n’est affiché sur l’écran utilisateur.
NOTE
Même si l’arrêt du programme est forcé, le message reste sur l’écran.
7.3 REGISTRES
Un registre est une variable pour garder une intégrale ou une fraction.
Deux cents registres sont disponibles.
L’écran de registres est utilisé pour l’affichage et la configuration de registres.
Procédure 7-2 Afficher l’écran de registre

Étapes
2. Appuyer sur "NEXT," puis sélectionner "DATA."
Au lieu des étapes 1 et 2 ci-dessus, l’utilisateur peut actionner la touche DATA.
3. Appuyer sur F1, TYPE.
4. Sélectionner "Registers". L’écran de registre apparaît.
-467-
AVERTISSEMENT
Les registres sont utilisés dans un programme. Ne jamais changer la valeur d'un registre avant
d'avoir vérifié comment il est utilisé dans le système. Sinon le programme peut être
irrémédiablement affecté.
5. Pour entrer un commentaire, suivre la procédure suivante:

a. Amener le curseur sur le champ du numéro de registre désiré, appuyer ensuite sur la touche
ENTER.
b. Sélectionner la méthode d’entrée de commentaire.
c. Actionner la touche de fonction désirée, puis entrer le commentaire.
d. Dès que l’entrée est terminée, appuyer sur la touche ENTER.
6. Pour modifier la valeur d’un registre, amener le curseur sur le champ de valeur du registre, puis
entrer la valeur voulue.
Exemple de programmation
7. Les registres sont utilisés dans des programmes pour les cas suivants:
• Instruction de registre (Voir Sous-section 4.5.1)
• Spécification indirecte d’arguments (Voir Section 4.2)
Le Programme A est répété 11 fois, le programme B est exécuté puis l’exécution se termine.
-468-
7.4 REGISTRE DE POSITION

Un registre de programme est une variable pour le maintien d'une donnée de position.
Cent registres de position sont disponibles.
L’écran de registre de position sert à afficher et configurer des registres.
Procédure 7-3 Définir un registre de position

Étapes
2. Appuyer sur "0, NEXT," puis sélectionner "3, DATA."
3. Appuyer sur F1, [TYPE] pour afficher le menu de changement d’écran.
4. Sélectionner "Position Reg". L’écran de registre de position apparaît.
AVERTISSEMENT
Les registres de position sont utilisés dans un programme. Ne jamais changer la valeur d'un registre
avant d'avoir vérifié comment il est utilisé dans le système. Sinon le programme peut être

a. Amener le curseur sur le champ de numéro du registre voulu, puis presser la touche ENTER.
b. Sélectionner la méthode d’entrée de caractère.
c. Presser la touche de fonction désirée, puis entrer le commentaire.
-469-
6. Pour changer la valeur d’un registre de position, amener le curseur sur le champ de valeur du
registre position.
Puis appuyer sur F3, "RECORD" tout en maintenant pressée la touche SHIFT.
• "R" indique que le registre de position contient déjà une valeur enregistrée.
• Un astérique (*) indique que le registre est vide.
NOTE
Dans un système à plusieurs groupes de mouvement, l’apprentissage d’un registre de position
enregistre les données de position pour tous les axes sans tenir compte du groupe de mouvement
courant.
7. Pour effacer les données de position chargées dans un registre de position, appuyer sur F5,
"CLEAR" en maintenant pressée la touche SHIFT.
8. Sélectionner "YES". Les données de position du registre de position désiré sont effacées.
9. Pour connaitre les valeurs courantes dans les données de position, appuyer sur F4, "POSITION".
L’écran des données détaillées de position apparaît.
Pour changer une valeur, amener le curseur sur le champ désiré, puis entrer la nouvelle valeur.
-470-
10.Pour modifier la configuration, actionner F3, "CONFIG".

Amener le curseur sur le champ désiré, puis changer les données d'orientation joint à l'aide des
touches flèchées haut et bas.
11.Pour modifier le format de stockage des données de position, presser F5, [REPRE] et sélectionner
le format de stockage.
NOTE
L’affichage JOINT est possible lorsque le robot est en position zéro-degré ou lorsqu'une opération
non cinématique telle qu’une opération de contrôle de table est exécutée.
12.Pour mettre l’affichage sur les axes supplémentaires (sous-groupe), appuyer sur F2, PAGE.
-471-
13.Dès que le réglage est terminé, appuyer sur F4, "DONE."
14.Le registre de position peut être utilisé dans un programme dans les cas suivants:
• Données de position d’une instruction de mouvement (Voir Sous-section 4.3.2)
• Instruction de registre de position et instruction de correction (Offset), etc.
(Voir Section 4.5 et Sous-section 4.3.5)
Exemple de programmation
-472-
7.5 REGISTRE DE PALETTISATION

L´écran de registre de palettisation affiche les valeurs actuelles du registre de palettisation.
Procédure 7-4 Afficher l’écran de registre de palettisation

Étapes
2. Appuyer sur "0, NEXT," puis sélectionner "3, DATA."
3. Appuyer sur F1, "TYPE"
4. Sélectionner "Pallet regist". L´écran du registre de palettisation apparaît.
AVERTISSEMENT
Les registres de palettisation sont utilisés dans un programme. Ne jamais changer la valeur d'un
registre avant d'avoir vérifié comment il est utilisé dans le système. Sinon le programme peut être

a. Placer le curseur sur la ligne de commentaire, et appuyer sur la touche ENTER.
c. Appuyer sur la touche de fonction appropriée, puis entrer les caractères.
6. Pour modifier la valeur d’un registre de palettisation, amener le curseur sur le champ de valeur du
registre de palettisation, puis entrer une nouvelle valeur.
-473-
7.6 POSITION COURANTE

La position courante du robot montre l’emplacement et l’orientation du robot dans l’espace de travail.
La position courante peut être représentée dans un repère cartésien ou joint.
Coordonnées Joint
Les coordonnées Joint, ou articulaires, représentent la position courante par le déplacement angulaire
de la base de chaque axe.
Fig. 7.6 (a) Système de coordonnées Joint
Afficher les coordonnées Joint
NOTE
Si le système a un axe supplémentaire, E1, E2 et E3 indiquent les données de position de l'axe
supplémentaire.
-474-
Afficher les coordonnées cartésiennes

La position courante représentée en coordonnées cartésiennes est définie par le repère outil lequel est
défini sur le poignet pour spécifier l’emplacement et l’orientation de l’outil, et par le repère cartésien
qui est fixé dans l’espace de travail. Les coordonnées cartésiennes sont représentées dans le repère
World ou le repère utilisateur.
1 Système de coordonnées outil 3 Système de coordonnées utilisateur 1
2 Système de coordonnées utilisateur 2 4 Système de coordonnées World
Fig. 7.6 (b) Système de coordonnées cartésiennes
Afficher le système de coordonnées World / Afficher le système de coordonnées utilisateur
-475-
Procédure 7-5 Afficher l’écran de position courante

Étapes
2. Sélectionner NEXT, puis sélectionner POSITION à partir du menu suivant.
3. L’écran de position courante peut aussi être affiché en pressant la touche POSN.
• Pour afficher les coordonnées joint, appuyer sur F2, "JNT."
• Pour afficher les coordonnées utilisateur, appuyer sur F3, "USER."
• Pour afficher les coordonnées World, appuyer sur F4, "WORLD."
-476-
7.7 VARIABLES SYSTÈME

Toutes les variables système peuvent être visualisées à partir de l’écran des variables système.
Les réglages du système sont stockés dans les variables système.
AVERTISSEMENT
Les opérations du robot et l'unité de contrôle sont contrôlés avec les variables système. Seule une
personne connaissant en détail l'influence des modifications des variables système peut les définir.
Si une tentative de paramétrage est faite sans cette connaissance détaillée, le robot et l'unité de
contrôle fonctionneront incorrectement.
-477-
Procédure 7-6 Afficher l’écran de variables système

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS. Le menu de sélection d´écran sáffiche.
2. Sélectionner NEXT, puis SYSTEM.
4. Sélectionner "Variables". L’écran des variables système s’affiche.
5. Pour modifier les réglages des variables système, amener le curseur sur le champ désiré et appuyer
sur la touche ENTER après avoir entré la valeur, ou sélectionner l’élément désiré à partir des labels
de fonction.
6. Lorsqu'une des variables système a plusieurs éléments lui appartenant (structure hiérarchique),
amener le curseur sur la variable système désirée et actionner la touche ENTER.
La liste des éléments appartenant à cette variable s'affiche.
AVERTISSEMENT
7. Pour retourner à la couche supérieure, actionner la touche PREV.
-478-
7.8 TIMER DE PROGRAMME

Un timer (minuteur) de programme est un compteur servant à mesurer le temps d’exécution d’une
ligne à une autre dans un programme.
Dix timers de programme peuvent être utilisés en standard.
Un timer de programme peut être démarré et stoppé à l’aide d’une instruction Timer
(voir Sous-section 4.14.3).
Il est aussi stoppé sur une fin forcée ou une halte.
L’écran de détails du timer de programme affiche les informations suivantes:
• Nom du programme et numéro de ligne où le timer a été démarré le plus récemment.
• Nom du programme et numéro de ligne où le timer s’est arrêté en dernier.
Fig. 7.8 Mesure du Timer de programme
Mesure le temps depuis le démarrage du minuteur jusqu’à son arrêt.
Les timers de programme sont donnés en utilisant "4 STATUS/Prg Timer" sur l’écran de Timer de
programme.
-479-
Procédure 7-7 Afficher les timers de programme

Étapes
2. Appuyer sur 0, NEXT, et sélectionner 4, STATUS.
3. Appuyer sur F1, [TYPE] pour afficher le menu de sélection d’écran.
4. Sélectionner "Prg Timer". L’écran du timer de programme apparaît.
5. Pour afficher des informations détaillées, appuyer sur F2, DETAIL.

L’écran de détail du timer de programme apparaît.
6. Pour entrer un commentaire, positionner le curseur sur le champ de commentaire, et actionner la

touche Enter.
Sélectionner la méthode d’entrée, et entrer les caractères à l’aide des touches de fonction.
7. Au démarrage du programme, le temps du dernier programme mesuré est indiqué.
A l’arrêt du programme, le temps du dernier programme arrêté est indiqué.
-480-
7.9 TIMER DU SYSTÈME

Un timer (minuteur) de système est un minuteur donnant le temps d’opération du système.
Les temps sont donnés pour quatre éléments.
Quatre types de timers sont disponibles pour chaque groupe d’opération.
Table 7.9 Affichage de Timer de système
Power-on time Temps pendant lequel l’unité de contrôle est sous tension.
Servo-on time Temps pendant lequel le système est opérationel (servomoteur sous tension) après
l’annulation d’une alarme.
Operation time Temps d'exécution d'un programme. Les périodes d'arrêt ne sont pas comprises.
Standby time Temps requis pour l’exécution d’une instruction de mise en attente (stand by)
Pour afficher les timers de système, utiliser 4, "STATUS Sys Timer" sur l’écran de timer de système.
-481-
Procédure 7-8 Afficher l’écran de Timer de système

Étapes
2. Sélectionner 4, STATUS sur la page suivante.
4. Sélectionner "Sys Timer". L’écran du timer du système apparaît.
5. Pour commuter entre les groupes d’opération, appuyer sur F2, GROUP#, et entrer le numéro de
groupe.
6. Pour activer ou désactiver la mesure d’un laps de temps, positionner le curseur sur l’élément voulu,
et appuyer sur F3, ON/OFF pour changer le réglage.
7. Pour effacer le laps de temps, positionner le curseur sur l’élément voulu et appuyer sur F4, RESET.
-482-
7.10 HISTORIQUE DES EXÉCUTIONS

La fonction d’un historique d’exécution de programme enregistre l’historique des exécutions du
programme qui a été exécuté ou qui est en cours de fin d’application, et permet à l’utilisateur de voir
l’historique des exécutions une fois le programme terminé ou à l'arrêt.
Par exemple, cette fonction permet de reconnaître les états d’exécution du programme lors d’un
problème de puissance une fois le démarrage à froid fait, dans le cas où l’alimentation de puissance se
soit arrêtée pour une raison quelconque lors de l’exécution du programme.
NOTE
On ne peut pas voir l’historique d'exécution du programme qui est en cours d’exécution.
Les informations suivantes peuvent être référencées sur l’écran d’historique des exécutions.
A. Nom du programme exécuté, et numéro de ligne
(L'état du dernier programme exécuté est affiché sur la première ligne.)
B. Direction d'une exécution
a. FWD: La ligne a été exécutée dans le sens d’exécution avant.
b. BWD: La ligne a été exécutée dans le sens d’exécution arrière.
C. État de l’exécution
a. Not exec: La ligne a été lue mais non exécutée.
b. Paused: (Le programme a été mis en pause lors de l’exécution de la ligne.)
c. Done: L’exécution de la ligne a été terminée.
d. Aborted: Le programme a fini d’être exécuté.
Le nombre maximum d'exécution pouvant être enregistrées est de 200. Le nombre d'enregistrement de
ligne peut être modifié à l'aide de l'écran de définition du nombre maximum de lignes, que l'on peut
atteindre à partir du menu de contrôle de démarrage. Si le maximum de lignes enregistrables est atteint,
l'enregistrement complémentaire des données de l'historique est effectué en écrasant automatiquement
les données enregistrées à partir des plus anciennes.
Noter les cas suivants pour utiliser cette fonction:
• Si une macro est exécutée à partir d'une fonction manuelle, touche utilisateur, etc. excepté le
programme, l'historique des exécutions n'est pas enregistré. Si le programme désigné comme une
macro est exécuté depuis l'écran d'édition de programme, le nom du programme désigné à la place
du nom de la macro est enregistré dans l'historique d'exécution.
• Si un programme KAREL est exécuté, son historique d’exécution n’est pas enregistré.
• L’historique d’exécution d’un programme démarré automatiquement à la mise sous tension n’est
pas enregistré.
-483-
Procédure 7-9 Afficher l’historique d’exécution d’un programme

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS. Le menu de sélection d´écran sáffiche.
2. Sélectionner STATUS à partir de la page suivante.
4. Sélectionner "Exec-hist". L’écran d’historique d’exécution s’affiche.
NOTE
Si un programme simple a été exécuté, F2, NEXT TASK et F4, ALL CLEAR ne sont pas affichés
sur l’écran d’historique d’exécution.
5. L’historique d’exécution peut être effacé en pressant SHIFT + F5, CLEAR, uniquement dans le cas
où l'état du programme est "Aborted".
6. Si le multitâche est utilisé, on peut afficher l’historique d’exécution d’une autre tâche en pressant
SHIFT + F5 CLEAR.
7. Si le multitâche est utilisé, les historiques d’exécution de toutes les tâches peuvent être effacés à
l’aide de SHIFT + F5 CLEAR à condition que "Abort" soit indiqué pour toutes les tâches.
-484-
7.11 AFFICHAGE DE L’ÉTAT DE MÉMOIRE UTILISABLE

Cet écran affiche l’état d'utilisation et la configuration physique de la mémoire de l’unité de contrôle.
L’affichage contient les informations suivantes:
Tableau 7.11 (a) Affichage de l’état de la mémoire utilisable (Réserve)
TPP Affiche la zone utilisable pour mémoriser des programmes.

PERM Affiche la zone utilisable pour mémoriser des registres et variables systèmes.
SYSTEM Affiche l’état utilisable pour une partie logicielle du système.
TEMP Affiche l'état utilisable d'une aire de travail utilisée par le logiciel du système.
Tableau 7.11 (b) Affichage de l’état de la mémoire utilisable (Matériel)
F-ROM Capacité de stockage du module F-ROM utilisé dans l’unité de contrôle.

D-RAM Capacité de stockage du module D-RAM (RAM) utilisé dans l’unité de contrôle.
C-MOS Capacité de stockage du module C-MOS (RAM) utilisé dans l’unité de contrôle.
Lorsque l’écran [STATUS memory] est sélectionné, l’écran suivant apparaît sur le teach pendant.
Cet écran donne les informations recueillies juste avant son apparition.
Un écran liste affiche l’état utilisable des zones de programme, zones permanentes et temporaires.
Écran liste des états de mémoire
Un écran détaillé affiche l’état utilisable de toutes les zones mentionnées ci-dessus et affiche les
informations sur leur configuration physique.
-485-
Écran détaillé des états de mémoire
Pour aller de l’écran liste à l’écran détaillé, appuyer sur F2, DETAIL.
Pour aller de l’écran détaillé à l’écran liste, appuyer sur F2, BASIC.
L’explication de chaque zone est affichée en appuyant sur F5, HELP sur les deux écrans.
Pour afficher l’écran précédent, appuyer sur la touche PREV.
NOTE
Cette fonction indique l'état utilisable de la mémoire. Elle ne permet pas de changer cet état.
-486-
8. ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER B-82284FR-2/01
8 ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER
Ce chapitre décrit le transfert de fichier de et vers des appareils de communication.
-487-
B-82284FR-2/01 8. ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER
8.1 UNITÉS D'ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER

Avec l’unité de contrôle, les dispositifs d’entrée/sortie de fichier variés peuvent être utilisés.
Le réglage standard spécifie l’usage de cartes mémoire. Si un autre dispositif E/S de fichier est utilisé,
effectuer l'opération ci-dessous pour changer le réglage du dispositif E/S de fichier.
Procédure 8-1 Changer le dispositif E/S de fichier

Étapes
2. Sélectionner 7, FILE. L'écran des fichiers apparaît.
3. Appuyer sur F5, UTIL and sélectionner "Set Device". L'écran suivant apparaît:
4. Sélectionner le dispositif d’entrée/sortie de fichier à utiliser. L’abbréviation du dispositif E/S de

fichier déjà sélectionné apparaît sur le coin supérieur gauche de l’écran.
Abréviation Dispositif E/S de fichier

MC : Carte Mémoire
FLPY : Disquette
FRA : Zone utilisée pour la sauvegarde automatique de F-ROM dans le
contrôleur.
-488-
Unités d’entrée/sortie de fichier

R-J3iC permet l'usage les types d'unités de stockage suivants pour sauvegarder des programmes et des
fichiers.
• Carte mémoire (MC:)
Carte mémoire Flash ATA ou carte mémoire SRAM.
Il est possible d'utiliser une carte mémoire Compact Flash en lui fixant un adaptateur PCMCIA.
Le logement pour carte mémoire est sur la carte principale.
• Sauvegarde (FRA:)
Zone vers laquelle des fichiers sont sauvegardés par sauvegarde automatique.
Elle peut retenir des informations lorsque le courant est coupé, sans pile de sauvegarde.
• Disque FROM (FR:)
Capable de stocker un programme et autre sauvegarde et fichiers.
Il peut retenir des informations lorsque le courant est coupé, sans pile de sauvegarde.
• Disque RAM (RD:)
Capable de stocker un programme et autre sauvegarde et fichiers.
En standard, il est placé sur DRAM, et tous les fichiers sont effacés lorsque le courant est coupé.
Il peut être mis sur SRAM avec des réglages adéquats, dans ce cas, il pourra retenir des
informations avec sa pile de sauvegarde en cas de coupure de courant. Il ne peut pas être utilisé
avec un logiciel de soudure par points.
• Disque MF (MF:)
Le disque MF est un dispositif dans lequel un disque FROM et un disque RAM sont synthétisés
ensemble.
La liste de fichiers sur le disque MF affiche les fichiers des deux disques FROM et RAM. Les
fichiers de ces deux disques pourront ainsi être lus. Lorsqu'une sauvegarde doit être faite sur le
disque MF, un message de confirmation apparaît, demandant lequel de FR: et RD: devra être utilisé
pour le stockage.
• FTP (C1: à C8:)
Écrit et lit des fichiers vers et depuis un serveur FTP tel un PC connecté via Ethernet.
Il n'est affiché que si des réglages client FTP ont été faits sur un écran de communication hôte.
• Dispositif de sauvegarde (MD:)
Le dispositif de sauvegarde est capable de manipuler des données sur la mémoire d'une unité de
contrôle, tels des programmes robot et KAREL, comme des fichiers.
• Console (CONS:)
Dispositif pour la maintenance seulement. Il peut référencer le journal contenant des informations
internes.
• Mémoire USB (UD1:)
Mémoire USB montée sur le port USB sur le panneau opérateur.
En standard, les réglages sont les mêmes que pour une carte mémoire.
ATTENTION
Dans R-J3iC, les unités de disquette (FLPY:) ci-dessous ne peuvent pas être utilisées.
- Adaptateur de cassette (A16B-0150-B001)
- Fichier portable (A16B-0159-B002)
(Il ne peut pas être utilisé, peu importe s'il est en format FANUC ou MS-DOS.)
Dans R-J3iC, l'imprimante FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) ne peut pas être utilisée. Pour
imprimer le contenu d'un programme, utiliser la fonction de sauvegarde ASCII pour sortir le
contenu du programme en format ASCII vers une unité E/S de fichier, le charger dans un PC etc.,
et l'imprimer.
-489-
Configuration d'un port de communication

Les ports de communication ci-dessous sont disponibles avec R-J3iC.
• Port 1 RS-232-C Panneau opérateur
• Port 2 Connecteur RS-232-C JD17 sur la carte de circuits imprimés CPU
• Port 3 Connecteur RS-422 JD17 sur la carte de circuits imprimés CPU
L'écran liste des ports n'affiche que les ports 1 et 2 en réglages standard.
Pour activer le port 3 (RS-422), effectuer un départ contrôlé et mettre la variable système
$RS232_NPORT à 4 sur l'écran de configuration des variables système.
Le port 3 est ajouté à l'écran liste des ports de manière à ce qu'une unité de communication puisse lui
être configurée.
Dans R-J3iC, les éléments de "Handy File", "FANUC Floppy", "Handy F MS-DOS", "Printer" ne sont
pas affichés comme les réglages d'unité de communication sur l'écran de configuration d'un port.
-490-
8.1.1 Carte Mémoire

On peut utiliser une carte mémoire flash ATA ou une carte mémoire SRAM.
ATTENTION
Carte mémoire Flash ATA
1. Il est recommandé que les fichiers d'une carte mémoire Flash ATA soient sauvegardés sur un
dispositif de stockage pour éviter une perte accidentelle du contenu de la carte mémoire Flash
ATA.
Carte mémoire SRAM
1. La carte mémoire SRAM utilise une pile de sauvegarde. À l'achat d'une carte mémoire SRAM,
la pile n'est pas installée. Mettre une pile dans la carte avant de l'utiliser.
2. Dès que la pile de la carte mémoire SRAM arrive en fin de vie, les données sur la carte sont
perdues. Il faut donc toujours faire une sauvegarde du contenu de la carte.
1 Insertion de la carte mémoire
Fig. 8.1.1 Insertion de la carte mémoire
Lorsqu'une carte mémoire doit être utilisée, la sélectionner selon la description du changement de
dispositif d’E/S de fichier (voir Section 8.1).
-491-
8.1.2 Mémoire USB
Vue dénsemble
R-J3iC fournit un port USB sur son panneau d'opérateur, ainsi des fichiers peuvent être chargés et
sauvegardé par mémoire USB.
ATTENTION
Ne pas connecter d'unités USB autres qu'une unité de mémoire USB au R-J3iC, elles ne sont pas
supportées.
-492-
Procédure 8-2 Fixer une unité de mémoire USB

Étapes
1. Insérer une unité de mémoire USB dans le port USB sur le panneau opérateur.
2. Si l'unité de mémoire USB est reconnue correctement, le message suivant apparaît sur la ligne
d'alarme du teach pendant.
"UD1 Ins" et la suite du texte du message ci-dessus diffère selon le produit de mémoire USB utilisé.
Par exemple, si "SanDisk Inc. Cruzer Micro" est fixé, le message suivant apparaît.
ATTENTION
1. Si le message FILE-066 n'apparaît pas même une fois l'unité de mémoire USB fixée, enlever
l'unité est la réinsérer lentement.
2. Il n'est pas possible d'utiliser plus d'une unité de mémoire USB en même temps.
Procédure 8-3 Enlever l'unité de mémoire USB

Étapes
1. Enlever l'unité de mémoire USB du port USB sur le panneau opérateur.
2. Le message suivant apparaît sur la ligne d'alarme.
ATTENTION
Ne pas enlever l'unité de mémoire USB quand un fichier est en cours de chargement ou de
sauvegarde. Sinon, les fichiers dans l'unité de mémoire USB pourraient être endommagés. Si l'unité
de mémoire USB est fournie avec une lampe d'accès, veiller à ce qu'elle ne clignote pas avant
d'enlever l'unité.
-493-
Procédure 8-4 Commuter sur l'unité de mémoire USB

L'abréviation d'une unité de mémoire USB comme unité d'entrée/sortie de fichier est UD1.
Étapes
1. Appuyer sur la touche [MENUS].
2. Sélectionner l'élément [FILE] pour entrer l'écran de fichiers.
3. Appuyer sur F5 [UTIL]. Le menu ci-dessous apparaît.
4. Le message ci-dessous apparaît.
Sélectionner [USB Disk (UD1:)].

5. Vérifier que l'unité entrée/sortie de fichier en haut à gauche actuellement sélectionnée soit UD1.
-494-
Procédure 8-5 Fonctionnement de l'unité de mémoire USB

Les opérations de fichier ci-dessous peuvent être effectuées de la même manière que celles d'une carte
mémoire (MC:).
• Chargement et sauvegarde de fichier sur l'écran liste de programmes
• Sauvegarde de fichiers, affichage d'une liste de fichier, effacement de fichiers, et chargement de
fichiers sur l'écran de fichiers.
• Sauvegarde de programme sur le menu auxiliaire.
ATTENTION
Si l'unité de mémoire USB n'est pas fixée au port USB ou si elle n'est pas reconnue correctement,
l'exécution d'une opération de fichier sur l'unité de mémoire USB provoque l'apparition de l'alarme
ci-dessous sur le teach pendant (où la valeur numérique xx dénote une information interne).
L'opération pourra être exécutée normalement si l'alarme ci-dessus est annulée avec la touche
[RESET] et l'opération de fichier sera tentée de nouveau, ou en enlèvant l'unité de mémoire USB du
port USB, et en la refixant.
Dispositifs disponibles
Certains dispositifs de mémoire USB ne peuvent pas être reconnus correctement par R-J3iC ou
accepter des opérations de fichiers correctement.
Les unités de mémoire USB fournissant des fonctions sécurisées et nécessitant une authentification de
mot de passe avant láccès au pilote ne peuvent pas être utilisées.
En Février 2006, toutes les unités de mémoire USB qui ont été confirmées pour une opération sont les
suivantes:
Clip Drive RUF-CL/U2 128/256 MB de BUFFALO INC.

ToteBag TB-B 128 MB de I-O DATA DEVICE INC.
Easy Disk Platinum 256 MB de I-O DATA DEVICE INC.
(Attention: SecureEasyDisk de I-O DATA DEVICE INC. ne peut pas être utilisé.)
CRUZER Mini, Micro 128/256 MB de SanDisk Inc.
ATTENTION
1. Des unités USB autres que les unités de mémoire USB ne sont pas supportées.
Ne pas connecter d'unité USB autre qu'une unité de mémoire USB au R-J3iC.
2. Dans R-J3iC, les unités de disquette (FLPY:) ci-dessous ne peuvent pas être utilisées.
- Adaptateur de cassette (A16B-0150-B001)
- Fichier portable (A16B-0159-B002)
(Il ne peut pas être utilisé, peu importe s'il est en format FANUC ou MS-DOS.)
Dans R-J3iC, l'imprimante FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) ne peut pas être utilisée.
Pour imprimer le contenu d'un programme, utiliser la fonction de sauvegarde ASCII pour sortir
le contenu du programme en format ASCII vers une unité E/S de fichier, le charger dans un PC
etc., et l'imprimer.
-495-
8.2 RÉGLER UN PORT DE COMMUNICATION

L’unité de contrôle effectue des transferts de données de et vers des éléments externes au travers de
ports de communication en exécutant une liaison série via les interfaces RS-232 C ou RS-422.
Les ports de communication suivants sont utilisés.
(Panneau/Boîtier opérateur, voir Sous-section 2.3.2.)
• Port 1: Connecteur RS-232-C sur le panneau opérateur
• Port 2: Connecteur RS-232-C JD17 sur la carte de circuits imprimés CPU
• Port 3: Connecteur RS-422 JD17 sur la carte de circuits imprimés CPU
1 Carte CPU principale 3 Teach pendant
2 Carte de circuits imprimés du panneau opérateur
Fig. 8.2 Ports de communication
RS-422
L’usage de l’interface RS-422 présente les avantages suivants:
• Alors que RS-232-C standard supporte un câble d'environ 10 à 20 mètres seulement, le RS-422
standard permet une extension de câble d'environ 50 mètres.
• RS-422 est moins sensible aux bruits que RS-232-C.
Exemple d’application
• Lorsqu'un câble de communication doit être posé sur une grande distance, utiliser une interface
RS-422.
NOTE
L'interface RS-422 utilise des signaux électriques complètement différents de ceux utilisés pour
l'interface RS-232-C. Lorsque l'unité de contrôle et un ordinateur personnel sont connectés via
interface RS-422, un convertisseur RS-422 à RS-232-C, disponible dans le commerce, est
nécessaire depuis que les PC n'ont plus, généralement, d'interface RS-422.
Les ports de communication sont définis en utilisant [6 Setting; port setting] sur l’écran de réglage de
-496-
port.
Tableau 8.2 (a) Dispositifs de communication standard pour les ports de communication
Port de communication Dispositif de communication

Port 1 Console de débogage
Port 2 KCL/CRT
Port 3 Non utilisé
Tableau 8.2 (b) Réglage d'un port de communication

Device Cet élément spécifie un dispositif de communication à relier avec le contrôleur R-J3iC.
Les dispositifs de communication standard pouvant communiquer avec le R-J3iC sont listés
ci-dessous :
- PS-100/200 Disk
- Sensor Fanuc Eye V120
- Host Comm
Employé lorsque R-J3iC est connecté à l'ordinateur hôte pour utiliser la fonction de transfert
de données.
- NO Use
- KCL/CRT
- Debug Console
- Factory Terminal
- TP Demo Device
- Position courante
- Développement
- CIMPLICITY
NOTE
Lorsque le dispositif de communication est changé, les autres réglages tels que la vitesse de
transmission en bauds, sont changés en la valeur standard correspondante.
Après, l'utilisateur peut modifier chaque réglage comme il le souhaite.
Speed La vitesse de transmission en bauds (Baud rate) est le taux de transmission qui se traduit par
(Baud rate) le nombre de codes pouvant être envoyés par secondes.
Entrer le taux de transmission spécifié pour l'unité périphérique à utiliser.
Parity bit Bit de parité: Pour détecter une erreur dans le transfert de données, cet élément définit un
mode de contrôle de parité verticale, qui ajoute un bit supplémentaire à chaque caractère
transféré.
- Odd: Le nombre de bits à 1 dans chaque caractère transféré doit être impair.
- Even: Le nombre de bits à 1 dans chaque caractère transféré doit être pair.
- None: Aucun contrôle de parité n’est fait.
Entrer le mode de contrôle de parité spécifié pour l’unité périphérique à utiliser.
Stop bit Bit d'arrêt: Cet élément donne le nombre de bits d’arrêt à ajouter à la fin du transfert de
caractère, pour la synchronisation de transfert de données.
- 1 bit: Un bit d’arrêt est ajouté.
- 1.5 bits: Un bit et demi d’arrêt sont ajoutés.
- 2 bits: Deux bits d’arrêt sont ajoutés.
Entrer le nombre de bits d’arrêt spécifié pour l’unité périphérique à utiliser.
Time-out Cet élément définit le temps maximum durant lequel le contrôle sur le transfert avec un
value (sec) équipement de communication doit être fait. Si aucun transfert de donnée n'a lieu durant ce
temps, la ligne de communication est déconnectée.
-497-
Tableau 8.2 (c) Réglage standard des dispositifs de communication
Device Speed Parity bit Stop bit Time-out value

Sensor 4800 Parité impaire 1 bit Aucun
Host Comm 4800 Parité impaire 1 bit Aucun
Factory Terminal 9600 Aucun 1 bit Aucun
KCL/CRT 9600 Aucun 1 bit Aucun
TP Demo Device 9600 Aucun 1 bit Aucun
Procédure 8-6 Régler un port de communication

Étapes
2. Sélectionner 6, SETUP.
3. Appuyer sur F1, [TYPE] pour afficher l’écran de changement de menu.
4. Sélectionner "Port Init". L´écran de sélection de port apparaît.
5. Amener le curseur sur le champ de connecteur de port voulu, appuyer sur F3, "DETAIL."
L’écran de réglage de port apparaît.
6. Pour choisir un élément de communication, amener le curseur sur le champs "Device", puis
appuyer sur F4, [CHOICE]. Sélectionner l’élément de communication voulu à partir du menu.
-498-
7. Sélectionner un élément de communication dont le réglage doit être changé. Quand l'élément de
communication est entré, les valeurs standard sont entrées dans les autres champs de réglage.
Les autres champs de réglage peuvent être modifiés un par un. Lorsque le champ "Device" est changé
pour un autre dispositif de communication, les valeurs standard pour ce dispositif sont entrées dans les
autres champs de réglage.
NOTE
Pour indiquer qu’un port n’est pas utilisé, choisir “No Use” dans le champ d’équipement de
communication correspondant.
8. Dès que le réglage est complet, appuyer sur F3, “LIST”. L'écran de sélection de port apparaît.
NOTE
Lors du réglage du dispositif de communication, le message d’erreur ”The port was not initialized.”
(Le port n'a pas été initialisé), peut apparaître et les réglages du port sont ramenés aux réglages
précédents.
• Est-ce que le dispositif communication à définir l’a déjà été sur un autre port?
Un même dispositif de communication ne peut pas être défini sur plus d’un port.
• Pour définir "Host Comm" sur le champ des dispositifs, il faut posséder l’option logicielle de
transfert de données.
• Pour définir un capteur, l’option d’interface de capteur est nécessaire.
• L'écran liste des ports n'affiche pas RS-422 port 3 avec les réglages standard.
Pour activer RS-422 port 3, faire un démarrage contrôlé (voir Appendice B.1.3, "Démarrage
contrôlé") et modifier la variable système $RS232-NPORT de 3 à 4 sur l'écran des variables
système.
Cela ajoute le port 3 RS-422 sur l'écran liste des ports, permettant ainsi à l'utilisateur de configurer
l'unité de communication.
-499-
8.3 FICHIERS
Un fichier est une unité de stockage de données dans la mémoire du contrôleur R-J3iC.
Les types de fichiers suivants sont couramment utilisés :
• Fichier programme (*.TP) (Program file)
• Fichier logique de données de préréglage (*.DF ) (Default Logic File)
• Fichier système (*.SV) (System file)
Utilisé pour stocker les réglages du système.
• Fichier de données de configuration des E/S (*.IO ) (I/O Config Data File)
Utilisé pour stocker le réglage des configurations des Entrées/Sorties.
• Fichier de données (*.VR) (Date file)
Utilisé pour stocker des données telles que données de registres
8.3.1 Fichier programme

Un fichier programme (*.MN) contient des séquences d’instructions pour le robot.
Ces instructions sont appellées instructions de programme.
Les instructions de programme contrôlent les opérations robot, les équipements périphériques, et
chaque application.
Un fichier de programme est automatiquement stocké dans la C-MOS RAM du contrôleur.
Un répertoire de fichiers de programme est affiché sur l’écran de sélection de programmes
("SELECT").
NOTE
Le répertoire de fichiers de programme n'est pas affiché sur l'écran de fichier. L'écran de fichier
permet la sélection des dispositifs de mémoire externes comportant les fichiers désirés et la
manipulation des fichiers.
Sur l’écran de sélection de programme, les opérations telles que copie, effacement, modification de
nom sont possibles.
(Pour les opérations de programme, voir Section 5.5)
• Enregistrement de programme (Voir sous-section 5.3.1.)
• Effacement de programme (Voir Section 5.5)
• Copie de programme (Voir Section 5.5)
• Changement des informations détaillées du programe (incluant la modification du nom)
(Voir Section 5.5)
Un fichier de programme contient aussi les éléments d’information suivants.

Ces éléments d’information peuvent être vérifiés sur l’écran de sélection de programme en appuyant
sur F5, [ATTR].
• Comment : La fonction du programme est résumée.
• Write protection : La protection en écriture empèche le programme d’être modifié ou effacé.
• Modification Date : Donne le dernière date de modification du programme.
• Program size: La taille du programme est donnée en octets.
• Copy source : Le nom du programme source, à partir duquel est copié le programme, est donné.
Si le programme est un original, cet élément d'information reste en blanc.
-500-
8.3.2 Fichier logique de données de préréglage

Le fichier logique de données de préréglage (*.DF) inclut les configurations de línstruction logique
par défaut assignée à chaque touche de fonction (touches F1 à F4) sur l’écran d’édition de programme.
Le fichier logique de données de préréglage est divisé comme suit:
• DEF_MOTN0.DF Stocke les réglages des instructions de mouvements par défaut. Touche F1.
Les trois fichiers suivants stockent les réglages de línstruction logique par défaut assignée à chaque
touche de fonction affichée sur la page suivante.
• DF_LOGI1.DF Touche F2
8.3.3 Fichier système/Fichier d’application

Un fichier système/d’application ( *.SV ) contient le programme de contrôle du système pour exécuter
le logiciel d’application outil, ou contient les données utilisées par le système.
Les types de fichiers système suivants sont utilisés:
• SYSVARS.SV :
Utilisé pour stocker les réglages des variables système relatives aux repères, aux points de
référence, à la zone d’opération articulaire et au contrôle des freins.
• SYSSERVO.SV :
Utilisé pour stocker les données de paramètres des servomoteurs.
• SYSMAST.SV :
Utilisé pour stocker les données de calibration.
• SYSMACRO.SV :
Utiliser pour stocker les réglagles des commandes macro.
• FRAMEVAR.SV :
Utilisé pour stocker les réglages des positions de référence utilisées au réglage du repère, des
commentaires, etc.
-501-
8.3.4 Fichier de données

Un fichier de données (*.VR,*.IO,*.DT) est le fichier qui stocke les données utilisées par le système.
Les fichiers de données comprennent les types suivants:
• Fichier de données (*.VR)
a. NUMREG.VR:
Utilisé pour stocker les données de registres.
b. POSREG.VR:
Utilisé pour stocker les données de registres position.
(Uniquement si l’option logicielle de registres de position est utilisée)
• Fichier de données de configuration des E/S (*.IO)
a. DIOCFGSV. IO :
Utilisé pour stocker les réglages des allocations des E/S.
• Fichier de données de réglage robot (*.DT)
Ce fichier est utilisé pour stocker ceux des réglages qui sont faits sur l’écran de réglage robot.
Le nom de fichier varie suivant le type de modèle.
8.3.5 Fichier ASCII

Un fichier ASCII (*.LS) est un fichier de format ASCII.
Les fichiers ASCII ne peuvent pas être lus.
Les contenus d’un fichier ASCII peuvent, cependant, être affichés et imprimés en utilisant un
ordinateur personnel.
-502-
8.4 SAUVEGARDE DE FICHIERS

La fonction de sauvegarde de fichiers stocke les données existant dans la mémoire RAM du contrôleur
sur un dispositif externe de stockage tel que disquette, etc.
Les écrans suivants du teach pendant peuvent être utilisés pour sauvegarder les fichiers.
Écran de sélection de programme: Un programme spécifié est sauvegardé sur une disquette comme
fichier de programme.
Écran fichier: Les fichiers de programme, fichiers système, etc. spécifiés peuvent être sauvegardés sur
une disquette.
On peut sauvegarder les fichiers suivants: Lorsqu'une opération de sauvegarde groupée est effectuée,
fichiers programme, fichiers système, et fichiers d’application peuvent tous être sauvegardés en même
temps.
• Fichier programme
• Fichier système
• Fichier logique de données de préréglage
• Fichiers de commandes standard
"5 SAVE" dans le menu fonction: Il est possible de le préserver sur une disquette comme fichier
programme, fichier système, etc. du programme, des données, etc. affichés sur l’écran.
Les fichiers suivants peuvent être préservés:
• Fichier programme
• Fichier système
• Fichier de données
• Fichier logique de données de préréglage
• Fichiers de commandes standard
-503-
8.4.1 Sauvegarde avec l’écran de sélection de programme

L’écran de sélection de programme permet de sauvegarder un programme spécifié comme fichier de
programme.
Procédure 8-7 Conditions requises pour la sauvegarde de fichiers programme

Condition
Le module d’entrée/sortie de fichier est correctement défini (Voir Section 8.1.).
Étapes
2. Sélectionner NEXT puis sélectionner "1, SELECT" sur la page suivante.
L'écran de sélection de programme apparaît.
3. Appuyer sur NEXT,> et, dans la page suivante, appuyer sur F4, SAVE.
L'écran de sauvegarde de programme apparaît.
-504-
4. Entrer le nom du programme à sauvegarder, puis appuyer sur la touche ENTER.

Le programme spécifié est sauvegardé sur le dispositif.
NOTE
Ne pas inclure d’extension de fichier au nom du programme.
5. Si un programme ayant le même nom que celui choisi existe déjà sur le dispositif (par ex. disquette),
le fichier ne peut être sauvegardé.
ATTENTION
Si le dispositif actuel contient déjà un programme avec le même nom que celui spécifié, la fonction
de sauvegarde ne peut pas écraser le fichier existant. Avant de sauvegarder un nouveau fichier, le
fichier actuel doit être effacé du dispositif.
6. Lorsque la disquette est pleine, la changer et appuyer sur F4, CONTINUE.
-505-
8.4.2 Sauvegarde de tous les fichiers programme

avec l’écran de fichier
L’écran de fichier permet de sauvegarder un fichier programme ou système enregistré dans la mémoire
RAM du dispositif.
Les fichiers suivants peuvent être sauvegardés en pressant F4, BACKUP:
Fichier programme (*.TP):
Permet de sauvegarder tous les fichiers programmes contenus dans les programmes.
Fichier logique de données de préréglage (*.DF ):
Utilisé pour stocker les réglages des instructions logiques par défaut.
Fichier système (*.SV ):
Utilisé pour stocker les fichiers suivants:
• Fichier de variables système ( SYSVARS.SV )
• Fichier de paramètres servomoteur ( SYSSERVO.SV )
• Fichier de données de calibration ( SYSMAST.SV )
• Fichier de données macro ( SYSMACRO.SV )
• Fichier de configuration de repère (FRAMEVAR.SV)
• Fichier de données de repère (SYSFRAME.SV)
Fichier dápplication - Utilisé pour sauvegarder les réglages d'une application.
(Exemple: SYSSPT.SV))
Fichier de données de configuration E/S (DIOCFGSV.IO)
Fichier de données de registre (NUMREG.VR)
Fichier de données de configuration robot
Pour interrompre la sauvegarde, appuyer sur la touche PREV pendant la sauvegarde.
NOTE
Au moment d'un démarrage contrôlé, F4 correspond à RESTOR au lieu de BACKUP. Lorsque
RESTORE/BACKUP est sélectionné à partir du menu auxiliaire, BACKUP est affiché.
-506-
Procédure 8-8 Sauvegarde de fichiers avec l’écran de fichier

Condition
Étapes
2. Sélectionner 7, FILE. L'écran des fichiers apparaît.
Sauvegarder des fichiers de programme

3. Appuyer sur F4, "BACKUP", puis sélectionner “TPE programs.”
• F2, EXIT Termine la sauvegarde de programmes

• F3, ALL Sauvegarde tous les fichiers de programmes et d’instructions logiques par défaut.
• F4, YES Sauvegarde le fichier spécifié (programme, instruction logique par défault).
• F5, NO Ne sauvegarde pas le programme spécifié (programme, instruction logique par
défault). Une fois le fichier sauvegardé, le système demande si le fichier de programme
suivant doit être sauvé.
4. Sélectionner la touche de fonction désirée. Dans ce cas, un fichier de programme (*.MN) est
sauvegardé dans le dispositif.
5. Lorsqu'un fichier ayant le même nom que celui spécifié existe déjà sur le dispositif, le message
suivant est affiché.
-507-
• F3, OVERWRITE Le fichier spécifié est écrasé puis sauvegardé.

• F4, SKIP Ne sauvegarde pas le programme spécifié.
• F5, CANCEL Termine la sauvegarde des fichiers.
Sauvegarder les fichiers systèmes

1. Appuyer sur F4, SAVE et sélectionner "System files". Le fichier suivant est affiché.
2. Pour sauvegarder tous les fichiers système, appuyer sur F4, YES. Des fichiers système
(DIOCFGSV.IO, FRAMEVAR.SV, NUMREG.VR, SYSVARS.SV, SYSSERVO.SV,
SYSMAST.SV, SYSMACRO.SV, SYSFRAME.SV) sont sauvegardés dans le dispositif.
3. Lorsqu'un fichier ayant le même nom que celui à sauvegarder existe déjà sur le dispositif, le
message suivant est affiché.
• F3, OVERWRITE Le fichier spécifié est écrasé puis sauvegardé.

• F4, SKIP Ne sauvegarde pas le programme spécifié.
• F5, CANCEL Termine la sauvegarde des fichiers.
4. Lorsque le dispositif est plein, le changer et appuyer sur F4, CONTINUE.
-508-
Sauvegarde groupée
1. Appuyer sur F4, BACKUP, puis sélectionner "ALL of above".
NOTE
Comme F4, BACKUP n’apparaît pas dans le démarrage contrôlé, l'opération de sauvegarde groupée
ne peut pas être utilisée.
2. Lorsque YES est sélectionné, tous les fichiers sur l'unité externe de mémoire sont écrasés, puis
toutes les données sont sauvegardées. Le traitement est interrompu à l'aide de la touche de marche
arrière. L'interruption dure tant que le fichier actuel est traité.
ATTENTION
Avant une opération de sauvegarde groupée, tous les fichiers sur l’unité externe de mémoire sont
écrasés.
Avant d’exécuter une sauvegarde groupée, contrôler les fichiers sur l’unité externe de mémoire.
-509-
8.4.3 Sauvegarde avec un menu de fonction

En sélectionnant SAVE à partir du menu de fonction, les données de l'écran en cours d'affichage
peuvent être sauvegardées sur une disquette. Les données des écrans suivants peuvent être
sauvegardées:
• Fichiers programme de l’écran d´édition de programme (*.TP)
• Fichiers de variables système de l’écran de variables système (SYSVARS.SV)
• Fichiers de données de calibration de l’écran de positionnement (SYSMAST.SV)
• Fichiers de données Macro de l’écran de réglages des instructions macro (SYSMACRO.SV)
• Fichiers de données de configuration de repères de l’écran de réglages des repères
(FRAMEVAR.SV)
• Fichiers de données de registres de l’écran de registres (NUMREG.VR)
• Fichiers de données de registres de position de l’écran de registres position (POSREG.VR)
• Fichiers de données de registres de palettisation de l’écran de registres de palettisation
(PALREG.VR )
• Écran de données de configuration E/S de l’écran des E/S (DIOCFGSV.IP)
• Écran d´édition pour chaque instruction logique par défaut (*.DF)
Procédure 8-9 Sauvegarde avec le menu fonction

Condition
Sauvegarde des fichiers de programme

Étapes
1. Afficher l’écran d’édition de programme ou l’écran de sélection de programme.
2. Pour afficher le menu de fonction, appuyer sur la touche FCTN.

3. Sélectionner 2, SAVE.
Un fichier de programme sélectionné est sauvegardé.
4. Lorsqu'un programme ayant le même nom que celui devant être sauvegardé, existe déjà sur le
dispositif, le fichier ne peut être sauvegardé.
-510-

Toutes les données devant être sauvées à l’échange du dispositif sont sauvegardées sur le nouveau.
Sauvegarde dáutres fichiers

Étapes
1. Afficher l’écran à sauvegarder.
2. Afficher le menu de fonction en pressant sur la touche fonction FCTN.

3. Sélectionner 2, SAVE.
Les contenus de l’écran en cours d’affichage sont sauvegardés.
4. Lorsqu'un fichier ayant un même nom existe dans le dispositif, le fichier est écrasé.
Toutes les données devant être sauvées à l’échange du dispositif sont sauvegardées sur le nouveau.
-511-
8.4.4 Manipulation de fichier

Les fichiers sauvegardés sur un dispositif peuvent être listés et un fichier peut être copié ou effacé sur
l’écran de fichier.
Procédure 8-10 Manipulation de fichier

Condition
Étapes
2. Sélectionner 7 FILE. L’écran des fichiers est affiché.
Afficher la liste des fichiers.

3. Appuyer sur F2, [DIR].
4. Sélectionner ”*.*” (all files). La liste de fichiers à sauver sur le dispositif s'affiche.
-512-
AVERTISSEMENT
Avant de copier un programme défini comme instruction macro d'une unité de contrôle à une autre,
l'écran de réglage macro des deux unités devra être comparé. Veiller à ce que les listes des deux
unités de contrôle correspondent. Le programme ne devra être copié que si les deux listes
correspondent. Sinon un résultat imprévisible peut survenir pouvant blesser du personnel ou
endommager un équipement.
Effacer des fichiers

5. Sélectionner le fichier à effacer et appuyer sur F1, DELETE.
NOTE
L’effacement d’un programme de la mémoire de l’unité de contrôle n’efface pas automatiquement
le même programme sur un dispositif.
ATTENTION
L'opérateur devra vérifier que le dispositif actuel contient le fichier à effacer afin de ne pas effacer
un fichier par erreur.
6. Appuyer sur F4,YES. Le fichier sera effacé.
-513-
Procédure 8-11 Exécution de la fonction de sauvegarde ASCII

Condition
Étapes
1. Appuyer sur MENU pour afficher le menu d'écran.
2. Sélectionner SELECT sur la page suivante. L'écran de répertoire de programme apparaît.
3. Sélectionner PRINT sur la page suivante. L'écran d'impression de programme apparaît.
4. Entrer le nom du programme à sauvegarder avec la fonction de sauvegarde ASCII, puis presser
ENTER.
5. Le programme désigné est sauvegardé avec la fonction de sauvegarde ASCII. Un fichier est sauvé
avec l'extension LS.
De la même manière, l’impression de données peut être sortie sous format de fichier ASCII par
l’opération d’impression basée sur le menu auxiliaire (Sous-section 8.6.2).
-514-
8.5 CHARGEMENT DE FICHIERS

Le chargement de fichier correspond au chargement de fichiers sauvegardés sur le dispositif
Entrée/Sortie de fichiers vers la mémoire C-MOS RAM du contrôleur.
Les fichiers peuvent être chargés avec les écrans suivants du teach pendant:
1. Écran de sélection de programme - Le fichier programme spécifié est chargé depuis le dispositif en
tant que programme.
2. Écran de fichier - Les fichiers de programme et fichiers système désignés peuvent être chargés.
Les fichiers suivants peuvent être chargés.
• Fichier programme (*.TP ou *.MN)
• Instruction logique par défaut (*.DF)
• Fichier système (*.SV )
• Fichier de données (*.VR, *.IO)
NOTE
En sélectionnant F4, RESTOR sur l'écran de fichier au contrôle de démarrage (pas de contrôle de
démarrage 2) la lecture groupée est possible. Les fichiers stockés sur une unité de mémoire externe
sont lus dans l'ordre suivant:
1. Fichiers ayant les mêmes noms que ceux sauvegardés si "System files" est sélectionné
2. Fichiers ayant les mêmes noms que ceux sauvegardés si "Application" est sélectionné
3. Fichiers *.TP, *.DF, et *.MN dans l’unité de mémoire externe
Les fichiers *.SV et *.VR sont automatiquement lus en sélectionnant "Convert=YES".
ATTENTION
Si un programme ayant le même nom existe déjà lors de l’opération de lecture de programme, le
programme existant est automatiquement écrasé.
-515-
8.5.1 Chargement avec l'écran de sélection de programme

Le fichier programme désigné peut être chargé à partir d’un dispositif dans l’écran de sélection de
programme.
Procédure 8-12
Charger un fichier programme avec l’écran de sélection de programme
Condition
Étapes
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher l´écran menu.
2. Sélectionner "0 -- NEXT --" et sélectionner 1, SELECT sur la page suivante.
L’écran de sélection de programme s’affiche.
3. Appuyer sur NEXT",> et, dans la page suivante, F3, LOAD.

L'écran de chargement de programme s'affiche.
-516-
4. Entrer le nom du programme à charger, puis appuyer sur la touche ENTER.
NOTE
Ne pas inclure d’extension de fichier au nom du programme.
Le programme désigné est chargé à partir du dispositif.

5. Lorsque la mémoire contient déjà un programme ayant le même nom que celui à charger, le
message suivant s’affiche.
- OVERWRITE : charge le nouveau fichier en écrasant l’existant.
-517-
8.5.2 Chargement dún fichier de programme spécifié avec

l’écran de fichier
Le fichier désigné est chargé sur la mémoire à partir d’un dispositif sur l’écran de fichier.
Les fichiers suivants peuvent être lus:
1. Fichier programme (*.TP ou *.MN) - Un fichier programme ayant les contenus du programme peut
être chargé.
2. Fichier logique de données de préréglage (*.DF) - Un fichier logique de données de préréglage
ayant les réglages de línstruction logique par défaut peut être chargé.
La méthode de chargement est la même que celle du fichier programme.
3. Fichier de données (*.VR,*.IO) - Les données suivantes peuvent être chargées.
• Fichier de données de registre (NUMREG.VR)
• Fichier de données de registre position ( POSREG.VR )
• Fichier de données de configuration E/S (DIOCFGSV.IO)
4. Fichier système (*.SV ) - Les fichiers système suivants peuvent être chargés.
Néanmoins, des fichiers système peuvent être chargés uniquement lors dún démarrage contrôlé.
(Voir Sous-section B.1.3, "Démarrage contrôlé")
• Fichier de variables système (SYSVARS.SV)
• Fichier de paramètres servomoteur (SYSSERVO.SV)
• Fichier de données de calibration (SYSMAST.SV)
• Fichier de données macro (SYSMACRO.SV)
• Fichier de données de réglage de repère (FRAMEVAR.SV)
• Fichier de données de repère (SYSFRAME.SV)
-518-
Procédure 8-13 Chargement dún fichier programme avec l’écran de fichier

Condition
Étapes
2. Sélectionner 7, FILE pour afficher l’écran de fichier.
Chargement dún fichier programme

3. Appuyer sur F2, DIR.
4. Sélectionner "*.TP" (fichier programme).

Le répertoire des fichiers programme stockés sur le dispositif s'affiche.
-519-
5. Amener le curseur sur le fichier programme à charger et appuyer sur F3, LOAD.
Le programme sélectionné est chargé à partir de la disquette.
6. Si un programme ayant le même nom existe déjà sur la RAM, le message suivant s’affiche:
• OVERWRITE Charge le nouveau fichier en écrasant l’existant.

• SKIP Saute sur le fichier suivant.
7. Pour charger un groupe de fichiers programme, sélectionner "*.TP" et appuyer sur F3, LOAD.
Lorsque la touche PREV est actionnée, l’opération est interrompue après le chargement du
programme en cours.
Charger un fichier de données

8. Appuyer sur F2, DIR. Le sous-menu s’affiche.
9. Sélectionner "*.VR" (fichier de données de variable).

Le répertoire des fichiers de données de variable stockés sur le dispositif s’affiche.
Sélectionner un programme devant être chargé.
Le programme sélectionné est chargé à partir du dispositif.
-520-
10.Sélectionner le fichier programme à charger et appuyer sur F3, LOAD.
Le programme spécifié est chargé depuis le dispositif.

Les données chargées sont définies comme données courantes.
11.Pour charger tous les fichiers ayant la même extension:

Sélectionner "*.VR","*.IO", etc et appuyer sur F3, LOAD.
Charger les fichiers de variables système

Condition
Mettre sous tension en démarrage contrôlé (Voir Sous-section B.1.3, Démarrage contrôlé).
Le système simplifié suivant démarre.
-521-
12.Appuyer sur la touche MENUS, puis sélectionner 2, "File". L'écran des fichiers apparaît.
13.Appuyer sur F2, DIR pour afficher le sous-menu.
14.Sélectionner "*.SV" (fichier de données de variables système).

La liste des fichiers système sauvegardés sur le dispositif apparaît.
15.Sélectionner le fichier à charger et appuyer sur F3, LOAD.

Lorsque la touche PREV est actionnée lors du chargement de fichiers système par sélection de "*.
SV", l'opération est maintenue jusqu'à ce que le chargement du fichier en cours au moment de la
pression de la touche PREV soit terminé.
16.Lorsquún fichier système est lu, il est nécessaire de spécifier si la conversion doit être faite avec
maintien de la compatibilité avec l’ancien système. Sélectionnner YES, normalement.
-522-
17.Remettre hors tension.

Puis sélectionner 1, START (COLD) dans le menu de fonction. Le système est démarré à froid.
Lecture groupée
Étapes
1. Sélectionner un écran de fichier dans le contrôle de démarrage (pas de contrôle démarrage 2)
2. Sélectionner F4, RESTOR.
3. Un message réclamant une confirmation de l’utilisateur apparaît sur la ligne de message.
4. Sélectionner F4, YES. Puis l’opération de lecture démarre.

Le traitement est interrompu en appuyant sur la touche de marche arrière.
L’interruption dure tant que le fichier actuel est traité.
-523-
8.6 IMPRESSION DE FICHIERS

L'impression de fichiers est la sortie des contenus d'un programme, d'un fichier de données, des
contenus de variables système, etc. vers un dispositif E/S de fichiers, sélectionné comme décrit dans
la Section 8.1, Sélection d'un dispositif E/S de fichier, en fichiers de format ASCII. L'image en cours
d'affichage sur le teach pendant peut aussi être imprimée (écran imprimé).
L’impression des fichiers peut être exécutée à partir des écrans suivants.
• Écran de sélection de programme: Peut imprimer les fichiers de programme.
• "4, PRINT" sur la deuxième page du menu FCTN: Peut imprimer les contenus des écrans suivants:
- Écran d'édition de programme: Informations détaillées d'un programme et contenus du
programme.
- Écran de variables système:Données des variables système.
Procédure 8-14 Impression de fichiers avec l’écran de sélection de programme

Condition
Le dispositif E/S de fichier est en état de sortie activée.
Imprimer un programme avec l’écran de sélection de programme

Étapes
2. Sélectionner 1, SELECT sur la page suivante.
L’écran de sélection de programme apparaît.
3. Appuyer sur F5, PRINT sur la page suivante. L’écran d'impression de programme apparaît.
4. Entrer le nom du fichier programme à imprimer, puis presser la touche ENTER.
5. Le fichier de programme spécifié est imprimé.

Pour stopper l'impression, appuyer sur la touche PREV
-524-
Procédure 8-15 Impression avec le menu de fonctions diverses

Impression de programme
Condition
L’écran d´édition de programme est affiché.
Étapes
2. Appuyer sur 0, NEXT, et sélectionner 4, PRINT.
3. Le programme affiché actuellement est imprimé.

Pour interrompre l’impression, presser la touche PREV.
-525-
Impression de variables système

Condition
L’écran de variables système est affiché.
Étapes
2. Appuyer sur 0 -- NEXT --, puis sélectionner 4, PRINT.
3. La liste des variables système est imprimée.
NOTE
Cela prend au moins trois heures pour imprimer toutes les variables système. Pour interrompre
l'impression des variables système, presser la touche de marche arrière.
4. Pour n’imprimer quún niveau bas des variables système, par exemple pour imprimer les variables
système dans $PARAM_GROUP, ouvrir l’écran du niveau visé, et exécuter les étapes 1 et 2
ci-dessus.
-526-
Procédure 8-16 Impression de l’écran affiché (écran imprimé)

Condition
L’écran à imprimer doit être affiché.
Étapes
1. Appuyer sur la touche FCTN pour afficher le menu auxiliaire.
2. Appuyer sur 0 -- NEXT --, puis sélectionner 3 PRINT SCREEN.
3. L'écran affiché est imprimé. "¥" est imprimé pour les zones du teach pendant en sur-illumination.
Pour stopper l’impression, appuyer sur la touche PREV.
-527-
8.7 SAUVEGARDE AUTOMATIQUE
8.7.1 Vue dénsemble de la sauvegarde automatique

• La fonction de sauvegarde automatique effectue le transfert de "all backup" (sauvegarde complète)
dans le menu de fichier automatiquement aux périodes suivantes:
À une heure spécifiée (Jusqu’à 5 réglages)
Lorsqu'une entrée digitale (DI) spécifiée est activée.
Au démarrage du contrôleur. (Un intervalle peut être spécifié.)
• La carte mémoire (MC:) et la zone de sauvegarde automatique (FRA:) de la F-ROM dans l'unité de
contrôle peuvent être définies comme cible de la copie de sauvegarde. FRA : est définie par défaut.
• La fonction de sauvegarde automatique peut gérer plusieures versions de sauvegarde sur un
équipement.
Même en sauvegardant les mauvais programmes ou les mauvais réglages, on peut charger la
version précédente de la sauvegarde. Le nombre de version à garder peut être défini de 1 à 99 (2
par défaut.)
• Un dispositif de stockage utilisé pour la sauvegarde automatique doit être auparavant initialisé pour
la sauvegarde automatique. La sauvegarde automatique ne sera pas effectuée un dispositif de
stockage externe non initialisé.
C'est pourquoi, si une tentative est faite pour avoir une copie automatique de sauvegarde sur une
carte de mémoire non intialisée pour la sauvegarde automatique, son contenu ne sera pas perdu.
FRA: ne nécessite pas d’initialisation, puisque cela est fait précédemment.
• Si l'unité de contrôle est mise hors tension lors de la sauvegarde automatique, ou que la sauvegarde
automatique est stoppée avant la fin, la dernière copie de sauvegarde est automatiquement restaurée
dans le système. Aucun fichier de sauvegarde incomplet n'est laissé dans l'unité de stockage, et le
dernier fichier sauvegardé peut être lu à tout moment.
NOTE
Cette fonction sauvegarde automatiquement tous les fichiers. Si l´équipement de stockage utilisé
pour la sauvegarde automatique est défectueux, les données sauvegardées à líntérieur de celui-ci ne
pourront pas être lues. Dans un cas pareil, un accident imprévisible pourrait arriver. Il est nécessaire
de sauvegarder sur un autre équipement de stockage comme une carte mémoire.
-528-
8.7.2 Cartes mémoire utilisables

Le tableau suivant liste les cartes mémoires utilisables pour une sauvegarde automatique.
Type Produit recommandé
Carte mémoire Flash ATA Carte PCMCIA Flash ATA fabriquée par SanDisk et vendue par la société
I-O Data Device, Inc.
Carte mémoire Compact CompactFlash MEMORY CARD fabriquée par SanDisk
Flash + un adaptateur de carte CompactFlash PC CARD ADAPTER fabriqué par SanDisk
pour PC
Carte mémoire SRAM Disponible par FANUC.
A87L-0001-0150#256K (avec une capacité de 256 Koctets)
A87L-0001-0150#512K (avec une capacité de 512 Koctets)
A87L-0001-0150#1M (avec une capacité de 1 Moctets)
A87L-0001-0150#2M (avec une capacité de 2 Moctets)
NOTE
La carte SRAM perdra son contenu à l’épuisement de sa pile intégrée.
Ni la carte Flash ATA ni la carte mémoire CompactFlash n’ont besoin de pile.
Il est recommandé d’utiliser une carte Flash ATA ou une carte mémoire CompactFlash pour cette
fonction.
NOTE
La capacité de stockage requise est “(taille programme + 200 Koctets) x (nombre de copies de
sauvegarde + 1).”
Si la taille du programme est de 500 Koctets, 13 versions de copie de sauvegarde peuvent être faites
sur une carte mémoire de 10 Moctets.
NOTE
Si une carte mémoire autre que celles recommandées est utilisée, le fonctionnement normal n’est
pas garanti, et cela peut avoir un impact néfaste sur l’unité de contrôle.
-529-
8.7.3 Configuration de la sauvegarde automatique

MENU->"7 FILE"->F1([TYPE])"->"Auto Backup". Le menu suivant s'affiche.
1 La sauvegarde automatique ne fonctionne que 5 Lorsque l'entrée digitale (DI) spécifiée est activée,
si ENABLE est défini. la sauvegarde est effectuée.
(Si l'index est 0, elle est désactivée).
2 Dispositif de sauvegarde. 6 Si ENABLE est défini, la sauvegarde est faite à

Par défaut "Backup (FRA:)" la mise sous tension.
Un intervale peut être défini.
3 L’état actuel du dispositif est affiché. 7 La sortie numérique (DO) spécifiée est activée lorsque
la sauvegarde est effectuée, ou lorsquúne erreur est
survenue lors de l’opération.
(Voir 8.7.4 Effectuer une sauvegarde automatique)
4 Définir le temps de sauvegarde. 8 Régler la gestion des versions de sauvegarde

Jusqu’à 5 réglages. (Voir 8.7.5 Gestion des versions)
Pour effacer le réglage, appuyer sur F4 (CLEAR). (Voir 8.7.6 Restaurer une sauvegarde)
-530-
Sauvegarde lors de la mise sous tension

Si "Backup at Power up" est activé, une copie de sauvegarde est faite lors de la mise sous tension.
Si la date de la dernière copie de sauvegarde sur l’équipement de stockage se trouve dans la période
spécifiée dans "Interval") de la date actuelle, aucune sauvegarde n’est faite à la mise sous tension.
La période par défaut est de 7 jours. Si la valeur par défaut est laissée inchangée, une copie de
sauvegarde est faite tous les 7 jours à la mise sous tension si "Backup at Power up" est activé.
L’unité d’intervalle peut être choisie en jour ("Day"), fréquence ("Time") et minute ("Minute").
Si "Interval" est remis à 0, une copie de sauvegarde sera faite à chaque mise sous tension.
Initialisation du dispositif de stockage *

Une carte mémoire devant être utilisée pour la sauvegarde automatique devra être initialisée pour cela.
C'est pour protéger en écriture les autre cartes mémoires.
L'état du dispositif est indiqué sur la ligne "Status".
FRA: ne nécessite pas d’initialisation, puisque cela est fait précédemment.
Ready for auto backup Le dispositif est initialisé pour une sauvegarde automatique
Device is not ready! Le dispositif nést pas prêt ou non initialisé pour une sauvegarde automatique
Le dispositif est initialisé par les opérations suivantes.

1. Síl nést pas formaté, le formater dans le menu de fichier.
2. Appuyer sur F2 (INIT_DEV)
3. Le message "Initialize the device for auto backup?"
(Initialiser le dispositif pour une sauvegarde auto?) s'affiche. Appuyer sur F4 (YES).
4. Le message "Enter number of versions to keep:" (Entrer le nombre de versions à garder:) s'affiche.
Entrer le numéro (1 à 99) de la version à conserver.
En ne pressant que la touche ENTER, le numéro de version de copie de sauvegarde est mis à 2.
NOTE
INIT_DEV efface tous les fichiers dans le dispositif, et crée les fichiers spéciaux et répertoires.
NOTE
INIT_DEV ne formate pas le dispositif.
Formater l’équipement dans le menu fichier ( F5 (UTIL)->"Format")
-531-
8.7.4 Effectuer une sauvegarde automatique

Lorsque les conditions spécifiées sont satisfaites, la sauvegarde automatique est effectuée.
1 Sauvegarde de fichier
• Durant l’exécution de la sauvegarde automatique, le menu est affiché.

Quand la sauvegarde automatique est terminée, le menu précédent est affiché.
• En appuyant sur la touche PREV, la sauvegarde est annulée et le menu précédent s'affiche.
Toutes les touches, excepté PREV, sont ignorées lors d'une sauvegarde automatique.
• Même en utilisant le teach pendant, lors de la sauvegarde automatique, ce menu est affiché et toutes
les touches, excepté PREV, sont ignorées. Attendre que la sauvegarde automatique soit terminée.
• Si une tentative de sauvegarde automatique est faite lors de l'exécution d'un programme, elle est
effectuée pendant l'exécution du programme.Il est donc possible de démarrer un programme de
l'extérieur durant une sauvegarde.
• Si le signal de "sauvegarde en cours" est défini, le signal spécifié est actif tant que ce menu est
affiché.
1 Cause de sauvegarde impossible
• Ce menu apparaît si la sauvegarde est impossible, par exemple si aucune carte de mémoire n’a été
insérée.
• Dans ce cas le robot n'entrera pas en état d'alarme. Si un programme est en cours, il continuera.
Donc dans ce cas, il est possible de démarrer un programme de l'extérieur.
• En appuyant sur F5, RETRY, la sauvegarde est redémarrée.
• Appuyer sur la touche PREV reprend le menu précédent.
• Si un signal d’erreur de sauvegarde est défini, le signal spécifié est actif tant que ce menu est
affiché.
-532-
8.7.5 Gestion des versions

La fonction de sauvegarde automatique peut garder plusieures sauvegardes sur un même dispositif. Le
nombre de versions à garder est défini automatiquement à l'initialisation du dispositif. Il est possible
de changer à chaque instant le nombre de versions à garder avec l'élément "Maximum number of
versions". Si le nombre de versions dépasse le nombre spécifié, la version la plus ancienne est
automatiquement effacée.
Si le dispositif est FRA: Si la taille de la zone de stockage disponible dans la F-ROM de l'unité de
contrôle devient inférieure à 1 Moctets, la version de sauvegarde la plus ancienne est automatiquement
effacée. Dans ce cas, le nombre de versions de sauvegarde actuellement maintenu devient inférieur à
"Maximum number of versions".
Si la taille de la zone de stockage disponible dans la F-ROM est trop faible pour fixer une version de
stockage supplémentaire, une erreur est détectée lors de l’exécution de la sauvegarde automatique.
S’il est impossible de maintenir un nombre spécifié de versions de sauvegarde sur la carte mémoire à
cause d’une capacité de stockage insuffisante, une erreur est détectée lors de l’exécution de la
sauvegarde automatique.
Définir un nombre approprié de versions de sauvegarde en tenant compte que la capacité de stockage
nécessaire pour fixer une version de sauvegarde est "taille programme + 200 Koctets".
Si une erreur est détectée à cause d'une capacité de stockage insuffisante lors de la sauvegarde
automatique, réduire la valeur spécifiée dans "Maximum number of versions". Cela entraînera
l'effacement d'une ancienne version de sauvegarde, et augmentera la zone disponible dans
l'équipement de stockage.
Dès qu’une version de sauvegarde est effacée en réduisant la valeur dans "Maximum number of
versions", elle ne peut être restaurée en ré-augmentant cette valeur. La sauvegarde est stockée dans des
sous-répertoires individuels.
Lorsquúne sauvegarde automatique est effectuée, les fichiers de sauvegarde sont mémorisés dábord
dans le répertoire principal, puis sont copiés dans le répertoire approprié.
Le menu fichier ne peut accéder aux fichiers que dans le répertoire principal, ainsi la dernière version
de sauvegarde peut être chargée à partir du menu fichier.
Il est aussi possible de charger les versions plus anciennes. (Voir 8.7.6 Restaurer une sauvegarde)
Si "all backup" est exécuté dans le menu fichier vers le dispositif initialisé pour la sauvegarde
automatique, les fichiers sont copiés dans les sous-répertoires appropriés tout comme la sauvegarde
automatique.
Si l’unité de contrôle est mise hors tension lors de la sauvegarde, ou est stoppée prématurément, tous
les fichiers de sauvegarde créés lors de la session de sauvegarde actuelle sont effacés, et la dernière
version de sauvegarde sélectionnée est restaurée dans le répertoire principal.
-533-
8.7.6 Restaurer la sauvegarde

Les fichiers de sauvegarde enregistrés par la sauvegarde automatique peuvent être chargés avec le
menu fichier. En appuyant sur "all of above" dans le menu fichier du menu de démarrage contrôlé, on
active la lecture simultanée de tous les fichiers.
Normalement la dernière version de sauvegarde est dans le répertoire principal et la version peut être
chargée avec le menu fichier.
On peut charger les sauvegardes plus anciennes avec l’opération suivante.

1. Appuyer sur F4 (CHOICE) sur l’élément "Loadable version".
Le menu contenant le temps de sauvegarde de chaque version dans le dispositif est affiché.
2. Sélectionner la version à charger, puis l'élément "Loadable version" montre la durée de la version
sélectionnée.
A cet instant, les fichiers de la version sélectionnée sont copiés dans le répertoire principal.
3. On peut charger les fichiers de la version sélectionnée dans le menu fichier.
Si un démarrage contrôlé est effectué, en pressant "all of above" dans le menu fichier du menu de
démarrage contrôlé, on active la lecture simultanée de tous les fichiers.
-534-
8.8 FONCTION DE SAUVEGARDE PAR DUPLICATION

(IMAGE BACKUP)
Vue dénsemble
À l'aide de la fonction de sauvegarde d'image (Image backup), il est possible de créer des images des
mémoires F-ROM et S-RAM du contrôleur. Ces images sont sauvegardées en plusieurs fichiers dans
une unité de stockage sélectionnée.
La fonction de sauvegarde d'image peut être utilisée depuis le menu [FILE] lorsque le système est en
mode de démarrage à froid.
Une fois [Image backup] sélectionné depuis le menu, des sauvegardes actuelles sont faites à la
prochaine mise sous tension du contrôleur.
Pour restaurer des sauvegardes, appuyer et maintenir les touches [F1] et [F2] et allumer le contrôleur.
Un menu apparaît à partir duquel des images sauvegardées auparavant peuvent être restaurées.
Les unités de stockage sont une carte mémoire (MC:) et un serveur PC (TFTP:) connectés via Ethernet.
Pour utiliser un serveur PC comme unité de stockage, il est nécessaire de configurer la fonction
Ethernet du contrôleur correctement, pour démarrer la fonction du serveur TFTP sur le serveur PC.
Exécuter une sauvegarde d'image
-535-
Procédure 8-17 Exécuter une sauvegarde d'image
ATTENTION
Une sauvegarde d'image peut être utilisée seulement si le système est en mode de démarrage à froid.
Elle ne peut pas être utilisée pendant un démarrage contrôlé.
Étapes
1. Appuyer sur la touche [MENUS].
2. Sélectionner l'élément [FILE].
3. Appuyer sur F4 [BACKUP]. Le menu ci-dessous apparaît.
4. Si le teach pendant est désactivé lorsque "Image backup" est sélectionné, le message ci-dessous
apparaît.
Sinon, le menu de sélection d'unité de stockage ci-dessous apparaît.
5. Les fichiers de sauvegarde d'image sont sauvés sur le répertoire principal d'une unité sélectionnée.
Si l'unité est MC: et contient déjà *.IMG files, le message de confirmation ci-dessous apparaît.
ATTENTION
Si l'unité de stockage est TFTP:, les fichiers *.IMG sont toujours écrasés.
6. Sélectionner [YES], et un message apparaît réclamant un redémarrage.
-536-
7. Sélectionner [OK], et la puissance sera automatiquement coupée puis remise, et le système

redémarrera.
8. Dès la remise sous tension, une sauvegarde d'image est automatiquement démarrée.
Un écran comme celui ci-dessous apparaît.
AVERTISSEMENT
1 Pendant une sauvegarde dímage, ne pas couper la puissance.
2 Si l'unité de stockage est MC:, ne pas enlever la carte mémoire pendant une sauvegarde d'image.
9. Une fois la sauvegarde d'image terminée ou si une erreur survient, le contrôleur finit une séquence
de démarrage ordinaire. Lorsque le démarrage est terminé, l'un des écrans ci-après apparaît.
10.Appuyer sur [OK], et l'écran de fichier apparaît automatiquement.

11.Si la sauvegarde échoue, l'alarme SYST-223 "Image backup failed(0x%x)" est générée sur le
journal des alarmes. (0x%x) indique la cause du défaut.
-537-
Restaurer des sauvegardes d'image
Procédure 8-18 Restaurer des sauvegardes d'image

Étapes
1. Appuyer et maintenir les touches [F1] et [F2] et allumer le robot.
L’écran [Image restore] apparaît.
2. Si un élément autre que 1 et 2 est sélectionné, le contrôleur démarre une séquence de démarrage
ordinaire.
Si l'élément 1 ou 2 est sélectionné, l'écran de confirmation ci-dessous apparaît.
3. Si 1 est entré, la restauration démarre.

Une fois terminée, le contrôleur démarre une séquence de démarrage ordinaire, à l'aide des images
restaurées.
Si 2 est entré, la restauration d'image est annulée.
-538-
9. UTILITAIRES B-82284FR-2/01
9 UTILITAIRES
Ce chapitre explique une instruction macro, fonction spéciale du contrôleur robot.
-539-
B-82284FR-2/01 9. UTILITAIRES
9.1 INSTRUCTION MACRO

Une instruction macro est une fonction permettant d’enregistrer un programme constitué de plusieures
séquences d'instructions, sous la forme d’une seule instruction, et de l’appeler pour une exécution si
nécessaire.
1 Instruction Macro 4 Pour ouvrir le préhenseur

2 Préhenseur 1 ouvert 5 Pour vérifier que le préhenseur est ouvert
3 Programme macro
Fig. 9.1 Instructions macro
Une instruction macro possède les capacités suivantes:

• Une instruction macro, si elle est apprise dans un programme, peut être démarrée comme une
instruction de programme.
• Une instruction macro peut être démarrée avec l’écran d’opérations manuelles du teach pendant.
• Une instruction macro peut être démarrée avec une touche utilisateur du teach pendant.
• Une instruction macro peut être démarrée avec le bouton utilisateur du panneau opérateur.
(La boîtier opérateur ne peut pas être utilisé car il n’a pas de touche utilisateur.)
• Une commande macro peut être démarrée avec une DI, DI ou UI.
Des programmes existants peuvent être enregistrés comme des instructions macro.
20 instructions macro maximum peuvent être enregistrées.
Une instruction macro peut être utilisée selon la procédure suivante:
1. Créer un programme à exécuter comme instruction macro.
2. Enregistrer le programme macro créé comme une instruction macro et définir à partir de quel
équipement la macro devra être appelée.
3. Exécuter l’instruction macro.
L'écran de réglage de l'instruction macro [6 SETUP. Macro] est utilisé pour définir une instruction
macro.
-540-
9.1.1 Réglage des instructions macro

Le réglage d’une instruction macro implique les éléments suivants:
• Programme macro
• Nom dúne instruction macro
• Assignement d’un équipement utilisé pour démarrer une instruction macro
Programme macro
Un programme macro est un programme démarré par une instruction macro. Un programme macro
peut être appris et reproduit (lorsque reproduit comme un programme) de la même manière qu'un
programme ordinaire, à l'exception des restrictions suivantes:
• Le sous-type d’un programme, s’il est enregistré comme macro, est changé en MR (macro).
Si l’enregistrement du programme macro est annulé, le sous-type revient à celui d’origine.
(Pour plus d’informations sur les sous-types, voir sous-section 4.1.3.)
• Un programme macro enregistré comme instruction macro ne peut être effacé.
• Un programme n'incluant pas de mouvement (groupe) peut être démarré même si l'état d'activation
de mouvement n'est pas défini (même si une alarme est déclenchée). (Pour le masque de groupe,
voir Section 4.1.4). Pour le réglage du masque de groupe, utiliser l'écran d'information de
programme. (Voir Sous-section 5.3.1)
• La commande macro n’ayant pas d’instruction de mouvement devra être faite comme le
programme ne contenant pas de groupe de mouvement.
Nom dúne instruction macro

Le nom d'une instruction macro est utilisé pour appeler un programme macro à l'intérieur d'un
programme. Un nom d'une instruction macro consiste en une chaîne de caractères alphanumériques
d'une longeur maximum de 16 caractères. La commande macro peut être démarrée alors que le robot
est en mouvement.
Assignement d’un équipement

Une instruction macro doit être associée à une touche, un élément d’écran, etc. elle peut alors être
appelée.
L´élément auquel est associée une macro est appelé un équipement.
Les équipements suivants sont possibles:
• Éléments sur l’écran d’opérations manuelles du teach pendant (MF)
• Touches utilisateur du teach pendant (UK et SU)
• Boutons utilisateurs et autres boutons du panneau opérateur (non fournis sur le boîtier opérateur)
• DI, RI, UI
NOTE
Si une instruction macro est associée à un commutateur clé sur le teach pendant, la fonction
précédemment associée à cette touche devient inutilisable.
ATTENTION
L'opérateur doit contrôler qu'aucune instruction macro n'est associée à une touche utilisateur du
teach pendant. Si des instructions leur sont allouées, des problèmes peuvent apparaître lors de
l'exécution.
-541-
Les instructions macro peuvent être assignées aux équipements suivants:

• MF[1] à MF[99] : Éléments sur l'écran d'opérations manuelles du teach pendant
• UK[1] à UK[7] : Touches utilisateur 1 à 7 du teach pendant
• SU[1] à SU[7] : Touches utilisateur 1 à 7 + touche SHIFT sur le teach pendant
• SP[4] à SP[5] : Boutons utilisateurs 1 à 2 sur le teach pendant
• DI[1] à DI[99] : DI 1 à 99
• RI[1] à RI[24] : RI 1 à 24
• UI[7] Signal HOME
NOTE
Les nombres MF de 1 à 99 peuvent être utilisés, mais un maximum de 20 instructions macro peuvent
être associées aux éléments MF.
NOTE
Le nombre total d’entrées digitales (DI) et de registres (RI) allouables est de 5 maximum.
NOTE
L’allocation d’une macro à un signal UI autre que le signal HOME peut être activée avec la variable
système $MACRUOPENBL.
NOTE
Le nombre pouvant être utilisé est uniquement un nombre logique alloué à la ligne de signal
d’entrée.
L'écran de réglage de l'instruction macro [6 SETUP. Macro] est utilisé pour définir une instruction
macro.
AVERTISSEMENT
Avant de copier un programme défini comme instruction macro d'une unité de contrôle à une autre,
l'écran de réglage macro des deux unités devra être comparé. Veiller à ce que les listes des deux
unités de contrôle correspondent. Le programme ne devra être copié que si les deux listes
correspondent. Sinon un résultat imprévisible peut survenir.
-542-
Procédure 9-1 Configuration dínstructions macro

Condition
Un programme macro a été créé.
Condition
Les informations détaillées du programme macro sont définies.
NOTE
Pour plus de commodité, un masque de groupe peut être défini pour un programme ne comportant
pas d’instructions de mouvement.
NOTE
Si le programme à modifier contient une instruction de mouvement, le masque de groupe ne peut
pas être défini.
Changer le groupe de mouvement (définir un masque de groupe)

Étapes
1. Utiliser l’écran d’informations de programme pour changer le masque de groupe.
3. Sélectionner 1 SELECT sur la page suivante. L'écran de sélection de programme apparaît.
4. Sélectionner F2 DETAIL sur la page suivante. L'écran d'information de programme apparaît.
5. Amener le curseur sur le groupe 1 de "Group Mask". Appuyer sur F5 "*" pour définir (*,*,*,*,*).
-543-
NOTE
Si une instruction de mouvement est déjà apprise dans le programme à modifier, le masque de
groupe ne peut être défini.
Configuration dúne instruction macro

Étapes
3. Appuyer sur F1, TYPE pour afficher le menu de changement d’écran.
4. Sélectionner t "Macro". L’écran de configuration d’instruction macro apparaît.
5. Pour l’entrée d’une instruction macro, appuyer sur la touche ENTER pour afficher l’écran d’entrée
de chaîne de caractères, puis entrer une chaîne de caractères en utilisant les touches de fonction.
Dès que l’entrée est terminée, appuyer sur la touche ENTER.
-544-
NOTE
Aucune définition de duplication d’instruction macro n’est disponible.
6. Pour l'entrée d'un programme macro, appuyer sur F4 [CHOICE] pour afficher le répertoire de
programmes, puis choisir un programme dans le répertoire. Lorsqu'un nom de programme macro
est entré sans nom de macro, le nom du programme sera utilisé comme nom de macro.
7. Pour assigner un d’équipement, appuyer sur F4, [CHOICE] pour afficher le répertoire de
programmes, puis choisir un programme dans le répertoire.
-545-
8. Entrer un numéro d'équipement voulu.
ATTENTION
Une fois les instructions macro définies, les informations configurées doivent être sauvegardées par
un moyen externe (disquette par exemple) dans le cas où ces informations devraient être récupérées.
Sinon, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.
9. Pour l’effacement d’instructions macro, amener le curseur sur le champ désiré, appuyer ensuite sur
la touche F2 CLEAR en maintenant la touche SHIFT.
10."Clear OK?" apparaît.

• Pour effacer l’instruction, appuyer sur F4, YES.
• Pour annuler l’effacement, appuyer sur F5, NO.
-546-
9.1.2 Exécuter des instructions macro

Une instruction macro peut être exécutée par:
• Sélection d’un élément sur l’écran d’opérations manuelles du teach pendant
(en maintenant pressée la touche SHIFT)
• Pression d’une touche utilisateur sur le teach pendant (sans presser la touche SHIFT)
• Pression de touches utilisateur sur le teach pendant (en maintenant pressée la touche SHIFT)
• SI, RI, UI
• Appel d’une instruction macro à partir d’un programme
Si une instruction macro est démarrée, le programme macro est exécuté de la même manière qu’un
programme ordinaire, à l’exception des restrictions suivantes:
• Le mode pas à pas est désactivé. Le mode opération en continu est toujours utilisé.
• Un programme macro est toujours abandonné sans état d'arrêt.
• Un programme macro est toujours exécuté en démarrant de la première ligne.
Si un programme macro contient une instruction de mouvement (utilise un groupe de mouvement),
l’état mouvement activé doit être défini pour exécuter l’instruction macro.
Lorsqu'aucun groupe de mouvement n’est utilisé, l’état de mouvement actif n’est pas nécessaire.
L’état de mouvement activé est défini quand:
• Le signal ENBL est actif.
• La sortie SYSRDY est activée. (Servomoteurs sous tension)
Tableau 9.1.2 Conditions d'exécution d'une instruction macro
Sans groupe de mouvement Avec groupe de mouvement

MF [1 à 99] Teach pendant activé Exécutable(*1) Exécutable
SU [1 à 7]
UK [1 à 7] Teach pendant activé Exécutable -
SP [4 à 5] Teach pendant désactivé Exécutable Exécutable
DI [1 à 999]
RI [1 à 5]
UI [1 à 8]
NOTE
(*1) Même si le teach pendant est désactivé, une instruction macro ne contenant pas de groupe de
mouvement peut être exécutée à partir d’un MF ou SU en réglant la variable système
$MACRTPDSBEXE à TRUE.
*) Il est possible de fournir un argument dans une instruction macro qui appelle un programme et
l’utilise dans un programme macro. Pour plus de détails, voir sous-section 4.7.5, "Arguments."
-547-
Procédure 9-2 Exécution dúne instruction macro avec le teach pendant

(écran d’opérations manuelles)
Condition
NOTE
Même si le teach pendant est désactivé, une instruction macro ne contenant pas de groupe de
$MACRTPDSBEXE = TRUE.
• Un équipement de MF[1] à MF[99] est défini avec l’écran de configuration d’instructions macro.
Étapes
2. Sélectionner 3, MANUAL FCTNS.
3. Presser F1, [TYPE] pour afficher le menu de changement d’écran.
4. Sélectionnert "Macros". L’écran d’opérations manuelles apparaît.
AVERTISSEMENT
Le programme macro est démarré à la prochaine étape, déclenchant un mouvement robot. Avant
d'exécuter un mouvement, l'opérateur devra vérifier que personne ni aucun équipement inutile ne
soit dans l'aire de travail. Sinon, des dommages ou blessures pourraient survenir.
-548-
5. Pour démarrer l’instruction de programme voulue, appuyer sur F3, EXEC tout en maintenant
pressée la touche SHIFT. Le programme macro est démarré.
Maintenir pressée la touche SHIFT jusqu’à la fin de l’exécution du programme macro.
NOTE
Lorsqu'un programme macro contient un groupe de mouvement, maintenir la touche SHIFT pressée
jusqu'à ce que l'exécution du programme macro se termine. Si la touche SHIFT est relâchée lors de
l'exécution de la macro, le programme macro est stoppé. Lorsque le programme macro ne contient
pas de groupe de mouvement, l'exécution de programme continue même si la touche SHIFT est
relâchée.
ATTENTION
Si la touche SHIFT est relâchée durant l'exécution, le programme macro est arrêté de force. Noter
que si l'exécution est interrompue et que F3, EXEC est appuyé à nouveau, le programme macro est
ré-exécuté à partir de la première ligne.
-549-
Procédure 9-3 Exécution dúne instruction macro avec le teach pendant

(à láide de touches utilisateur)
Condition
NOTE
Même si le teach pendant est désactivé, une instruction macro ne contenant pas de groupe de
$MACRTPDSBEXE = TRUE.
• Un équipement de UK[1] à UK[7] ou SU[1] à SU[7] est choisi sur l´écran de configuration
dínstruction macro.
Étapes
1. Pour démarrer une instruction macro sur le teach pendant, utiliser la touche utillisateur allouée sur
le teach pendant.
AVERTISSEMENT
Le programme macro est démarré à la prochaine étape, déclenchant un mouvement robot. Avant
d'exécuter un mouvement, l'opérateur devra vérifier que personne ni aucun équipement inutile ne
soit dans l'aire de travail. Sinon, des dommages ou blessures pourraient survenir.
2. Lorsquúne touche utilisateur de UK[1] to UK[7] est allouée à une instruction macro, appuyer sur
la touche utilisateur assignée pour démarrer línstruction macro.
NOTE
Une instruction macro possédant un groupe de mouvement ne peut pas être exécutée avec un
équipement de UK[1] à UK[7]. Un équipement de SU[1] à SU[7] doit être assigné pour ce type
d'instruction macro.
3. Si un équipement de SU[1] à SU[7] est assigné à une instruction macro, appuyer sur la touche
utilisateur tout en maintenant la touche SHIFT pressée.
NOTE
Lorsqu'un programme macro contient un groupe de mouvement, maintenir la touche SHIFT pressée
jusqu'à ce que l'exécution du programme macro se termine. Si la touche SHIFT est relâchée lors de
l'exécution de la macro, le programme macro est stoppé. Lorsque le programme macro ne contient
pas de groupe de mouvement, l'exécution de programme continue même si la touche SHIFT est
relâchée.
-550-
ATTENTION
Si la touche SHIFT est relâchée durant l'exécution, le programme macro est arrêté de force. Noter
que si l'exécution est interrompue et que F3, EXEC est appuyé à nouveau, le programme macro est
ré-exécuté à partir de la première ligne.
Fig. 9.1.2 Touches utilisateur du Teach Pendant
ATTENTION
Lorsqu'une touche du teach pendant est assignée à une instruction macro, elle devient un dispositif
d’instruction macro, et cette touche ne peut plus être utilisée pour sa fonction d’origine.
-551-
Procédure 9-4 Exécuter une commande macro avec DI, RI et UI

Condition
• Le teach pendant doit être désactivé.
• DI[1 à 99], RI[1 à 24] ou UI[7] est défini comme équipement macro sur l’écran de configuration
d’instruction macro.
Étapes
1. Pour démarrer la commande macro en utilisant DI ou RI,entrer le signal digital de l’équipement
externe ou entrer directement ces signaux à partir de l’écran d’entrées/sorties sur le teach pendant.
2. Lorsque DI ou RI ou UI qui est défini sur l’écran de réglage d’instruction macro est saisi, la
commande macro assignée à ce signal est démarrée.
NOTE
De plus, $MACROUOPENBL peut être changée dans l’écran de variables système affiché au
démarrage contrôlé.
-552-
9.2 FONCTIONS DE DÉCALAGE (SHIFT)

Les fonctions SHIFT décalent les positions spécifiées pour des instructions d’opération, dans une
certaine limite, dans un programme déjà appris, sur d’autres positions.
Les fonctions SHIFT permettent:
• De décaler la donnée de position pour les instructions d’opération sur la plage entière ou à l'intérieur
d'une certaine plage d'un programme existant.
• Dínsérer le résultat des décalages dans un programme nouveau ou existant.
• De répéter le même décalage sur un autre programme.
1 Décalage linéaire
Fig. 9.2 Décalage
-553-
Les règles suivantes sont appliquées aux données de position converties:

Règles dirigeant une donnée de position:
• Une donnée de position ayant des coordonnées cartésiennes est convertie en coordonnées
cartésiennes.
Une donnée de position ayant des coordonnées Joint est convertie en coordonnées Joint.
• Si une donnée de position en coordonnées Joint convertie tombe hors de la zone d'axe variable, elle
est mémorisée comme indéfinie. Les données de position en coordonnées cartésiennes sont
stockées comme telles même si elles tombent hors de la zone d'axe variable.
• Les données de position des registres position ne sont pas converties.
• Une donnée de position avec des coordonnées Joint pour des instructions d’opération impliquant
des instructions incrémentales est stockée comme indéfinie.
Règles dirigeant les numéros de systèmes de coordonnées cartésiennes (UT, UF) dans des données de
position ayant des coordonnées cartésiennes:
• La conversion ne change pas le numéro du système de coordonnées cartésiennes.
• Durant la conversion (sur l'écran d'entrée d'information de décalage), un numéro 0 de système de
coordonnées utilisateur (UF-repère utilisateur) est utilisé. Les données de position sont converties
en données dans le système de coordonnées cartésien avec un UF à 0 (Système de coordonnées
World) et affichées.
Régles dirigeant la configuration (placement Joint et nombre de tours) des données de position en
coordonnées cartésiennes:
• Le résultat de la conversion ne change pas la configuration.
• Pour le nombre de tours, si la conversion génère une rotation au niveau du poignet de 180° ou plus,
le nombre de tours de l’axe est optimisé, et un message apparaît pour que l’utilisateur choisisse s’il
l’accepte ou non.
Les fonctions de décalage suivantes sont disponibles:
• Program shift : Exécute un décalage linéaire ou une rotation linéaire tridimensionnel.
• Mirror shift: Exécute un décalage symétrique tridimensionnel autour dún plan mirroir spécifié.
• Angle-input shift: Exécute un décalage rotatif autour d’un axe de rotation spécifié.
-554-
9.2.1 Fonction "Program Shift"

La fonction de décalage de programme "Program Shift" effectue un décalage linéaire ou une rotation
d’une position spécifiée pour l’instruction d’opération, dans une limite spécifique, d’un programme
déjà appris.
1 (Décalage rotation linéaire)
Fig. 9.2.1 (a) Décalage de rotation linéaire
Les fonctions "Program Shift" nécessitent les réglages suivants:
Définition du nom de programme

La définition du nom de programme spécifie le nom du programme source, la zone des lignes sur
lequelles est appliqué le décalage, ainsi que le nom du programme recevant le résultat du décalage et
les lignes où insérer ce décalage.
-555-
Entrée d’informations du décalage

L’entrée d’informations du décalage donne la direction et la valeur de la fonction de décalage de
programme.
Deux types de décalages sont possibles: décalage linéaire et décalage rotation linéaire. La direction du
décalage et sa valeur peuvent être spécifiées par les deux méthodes suivantes: spécification par un
point représentatif et spécification directe.
• Dans une spécification par un point représentatif, l’utilisateur indique (spécifie) la source
repésentative et le point cible pour déterminer la direction et la valeur du décalage.
Pour un décalage linéaire, seuls un point source (P1) et un point destination (Q1) doivent être
donnés (spécifiés).
Fig. 9.2.1 (b) Spécification d'un décalage linéaire
Pour un décalage dúne rotation linéaire, trois points source (P1, P2, et P3) et trois points cible
(Q1, Q2, et Q3) doivent être indiqués (spécifiés).
Fig. 9.2.1 (c) Spécification d'un décalage de rotation linéaire
• Dans une spécification directe, l’utilisateur spécifie directement la direction et la valeur (X, Y,Z)
du décalage linéaire. Un décalage de rotation linéaire ne peut pas être spécifié en spécification
directe.
Pour exécuter la fonction de décalage programme, utiliser l’écran de décalage programme
"PROGRAM SHIFT".
La figure ci-dessous montre comment naviguer au travers de l’écran de décalage programme.
-556-
1 Écran de définition du nom de programme 4 Écran d’entrée directe

2 Entrée d’informations du décalage 5 Exécution de la fonction "Program Shift"
3 Écran de spécification du point représentatif
Fig. 9.2.1 (d) Écran "Program Shift"
L’écran d’entrée du nom de programme contient les éléments suivants:

Tableau 9.2.1 (a) Contenus de l’écran d’entrée de nom de programme
Original Program Donne le nom du programme source.
RANGE Spécifie le type de la zone désirée du programme source.
WHOLE = Exécute un décalage sur l’intégralité du programme.
PART = Exécute un décalage sur une partie du programme.
Start line Donne la ligne de départ de la zone voulue du programme source.
Si WHOLE est choisi , cet élément ne peut pas être spécifié.
End line Donne la ligne de fin de la zone voulue du programme source.
Si WHOLE est choisi , cet élément ne peut pas être spécifié.
New Program Désigne le programme dans lequel seront insérés les résultats du décalage.
Si un nouveau nom de programme est défini, un nouveau programme est créé avec
ce nom. Si le nom d'un programme existant est spécifié, les résultats seront insérés
dans ce programme.
Insert line Donne la ligne à partir de laquelle devront être insérés les résultats, si l’insertion se
fait dans un programme existant.
Si le programme est nouveau, cet élément ne peut pas être spécifié.
L’écran de spécification par point représentatif contient les éléments suivants:

Tableau 9.2.1 (b) Contenus de l’écran de spécification par point représentatif.
Position data Donne la position du point actuellement désigné par le curseur. La position est
toujours donnée en coordonnées dans le système de coordonnées World.
Rotation Spécifie si une rotation doit être effectuée.
Source position Donne la position du point représentatif source.
Destination position Donne la position du point cible représentatif.
REFER F4 REFER permet l’usage d’une variable de position ou d’un registre de position du
programme source comme position dún point représentatif.
-557-
Procédure 9- 5 Exécuter la fonction de décalage de programme "Program Shift"

Condition
Le programme à décaler est déjà créé.
Étapes
1. Appuyer sur la touche de sélection d'écran. Le menu d'écran apparaît.
3. Appuyer sur F1 [TYPE]. Le menu de changement d´écran apparaît.
4. Sélectionner "Program shift". L’écran d’entrée du nom de programme apparaît.
5. Spécifier les éléments nécessaires.

6. Après les avoir spécifiés, aller sur l’écran suivant à l’aide de SHIFT + touche flèchée bas.
L’écran de spécification du point représentatif apparaît.
Pour revenir sur l’écran précédent, utiliser les touches SHIFT + touche flèchée haut .
-558-
7. Pour un décalage avec rotation, mettre "Rotation" à ON.
8. Définir les points représentatifs source et cible.
9. Pour une entrée de point de référence, appuyer sur F4, REFER. Sélectionner F4 P[] ou F5 PR[] pour
entrer les arguments.
-559-
10.Après le réglage des informations de décalage, appuyer sur F2, EXECUTE puis sur F4, YES.
Les résultats de la conversion sont écrits dans le programme.
11.L’écran d’entrée direct apparaît avec F2, DIRECT sur la page suivante.
Spécifier directement la valeur de décalage.
NOTE
Définir la valeur de décalage en utilisant les coordonnées dans le système de coordonnées World.
12.Après le réglage de la valeur de décalage, appuyer sur F2, EXECUTE pour exécuter le décalage.
13.Si le nombre de tours a changé à cause du décalage, l’utilisateur est averti et sollicité pour définir
lequel choisir.
14.F1 donne l’angle de l’axe associé au nouveau nombre de tours.

F2 donne l’angle de l’axe associé au nombre de tours d’origine.
F3 "uninit" change les données en données indéfinies.
F5 QUIT interrompt la conversion.
15.Pour effacer toutes les informations du décalage, appuyer sur F1, CLEAR sur la page suivante.
Le programme actuel est ensuite spécifié comme programme source.
-560-
9.2.2 Fonction "Mirror Shift"

La fonction "Mirror Shift" (décalage miroir) décale les positions spécifiées, pour des instructions
d’opération dans une certaine zone d’un programme déjà appris, symétriquement autour dún plan.
1 Données de position de décalage symétrique
Fig. 9.2.2 (a) Fonction "Mirror Shift"
Théoriquement, la fonction "Mirror Shift" convertit la position de l'outil dúne approche de

coordonnées côté droit à une approche de coordonnées côté gauche. En réalité, cependant, la position
revient en coordonnées côté droit par inversion de l'axe Y car aucune coordonnée côté gauche n'existe.
La fonction de décalage miroir exécute donc une conversion plus naturellement lorsque le plan de
symétrie est parallèle au plan XZ du système de coordonnées outil.
1 Système de coordonnées outil origine 2 Système de coordonnées outil cible
Fig. 9.2.2 (b) Conversion d’un système de coordonnées dún outil en un autre avec la fonction
"Mirror Shift"
ATTENTION
Le système de coordonnées outil doit être établi très précisément. La fonction "Mirror Shift"
requiert de l'axe Z quíl coïncide avec la direction de l'outil.
-561-
ATTENTION
Le point centre outil (TCP) doit être défini très précisément pour assurer une opération correcte avec
les points résultant d'un décalage symétrique. Sinon les points résultant du décalage contiendront
des écarts de valeurs.
La fonction "Mirror Shift" requiert les réglages suivants:


L’entrée d’informations du décalage donne la direction et la valeur du décalage miroir.
Deux types de décalages sont possibles: décalage symétrique et décalage de rotation symétrique.
Dans une spécification par un point représentatif, l’utilisateur indique (spécifie) la source
repésentative et le point cible pour déterminer la direction et la valeur du décalage.
Pour un décalage symétrique, seuls un point source (P1) et un point destination (Q1), deux points en
tout, doivent être donnés (spécifiés).
Pour un décalage de rotation symétrique, trois points source (P1, P2, et P3) et trois points cible
(Q1, Q2, et Q3), six points au total, doivent être indiqués (spécifiés).
Fig. 9.2.2 (c) Spécification de la fonction "Mirror Shift"
Pour exécuter la fonction "Mirror Shift", utiliser l’écran miroir MIRROR IMAGE SHIFT.
L’explication de l’écran de décalage de programme s’applique aussi à l’écran miroir.
-562-
Procédure 9-6 Exécuter la fonction "Mirror Shift"

Condition
Étapes
1. Appuyer sur la touche de sélection d'écran. Le menu d'écran apparaît.
2. Sélectionner 1, UTILITIES
4. Sélectionner "Mirror Image".L’écran d’entrée du nom de programme apparaît.
NOTE
Le dernier programme sélectionné sur l’écran de liste est automatiquement sélectionné comme
programme source.
-563-
6. Après les avoir spécifiés, aller sur l'écran suivant à l'aide de SHIFT + touche flèchée bas . L'écran
de spécification du point représentatif apparaît. Pour revenir sur l'écran précédent, utiliser les
touches SHIFT + touche flèchée haut .
7. Pour un décalage avec rotation, mettre "Rotation" à Yes.
8. Définir les points représentatifs source et cible.

Pour plus de détails, voir les explications sur la fonction de décalage programme.
9. Après le réglage de la valeur de décalage, appuyer sur F2, EXECUTE pour exécuter le décalage.
AVERTISSEMENT
Éviter de bouger le robot sur une position qui ne soit pas correctement décalée. Contrôler les
résultats du décalage avant de bouger le robot. Sinon de sérieux problèmes peuvent survenir.
-564-
9.2.3 Fonction "Angle-input Shift"

La fonction "Angle-input Shift" (décalage par entrée dángle) permet à l'utilisateur d'effectuer un
décalage programme en entrant directement trois ou quatre points représentatifs et un déplacement
angulaire. Elle permet aussi à l'utilisateur d'effectuer plusieurs décalages à intervales réguliers, sur une
même circonférence, en une seule fois en spécifiant l'itération.
Si plusieures positions sur la même circonférence sont sujettes à la même application mécanique, telle
que des trous sur une roue de voiture, cette fonction permet à l’utilisateur de créer les données de
position pour toutes les positions à appliquer en ne définissant qu’une seule position.
La fonction "Angle-input Shift" requiert les réglages suivants:


L'entrée d'informations du décalage définit les points représentatifs pour déterminer la rotation d'axe
pour la fonction de décalage par entrée d'angle, et configure le déplacement angulaire ainsi que
l'itération du décalage. Les points représentatifs peuvent être définis de deux manières: l'un dans lequel
la rotation d'axe est spécifiée, l'autre sans définition de rotation d'axe.
• Si la rotation d’axe n’est pas spécifiée, trois points représentatifs (P1, P2, et P3) sur la même
circonférence doivent être définis.
Avec ces trois points, l’axe et le plan de rotation sont calculés automatiquement.
L’intersection du plan de rotation et de l’axe (centre de rotation) est réglée comme point
représentatif P0.
Le centre de rotation P0, qui est défini automatiquement, peut être directement changé
ultérieurement.
À partir de la deuxième conversion, la position du centre de rotation peut être compensée en
activant la rotation d’axe.
• Si la rotation d'axe est spécifiée, un point sur l'axe de rotation doit être spécifié comme point
représentatif P0 et chacun des trois points du plan de rotation doivent être spécifiés comme points
représentatifs P1, P2, et P3. (P1, P2, et P3 n'ont pas besoin d'être sur la même circonférence.)
Le plan de rotation est déterminé par les points représentatifs P1, P2, et P3. L'axe perpendiculaire
au plan de rotation passant par le point P0 est défini comme axe de rotation.
Dans tous les cas, plus les points représentatifs P1, P2, et P3 sont distants plus la conversion est
précise.
La direction de rotation est vue positive en allant des points représentatifs P1 à P2.
-565-
1 Sens de rotation positif 4 Lorsque l’axe de rotation n’est pas spécifié.
2 Plan de rotation 5 Lorsque l’axe de rotation est spécifié.
3 Axe de rotation
Fig. 9.2.3 (a) Spécification de la fonction "Angle-Input Shift"
Pour exécuter la fonction "Angle-Input Shift", utiliser l’écran de décalage par entrée d’angle ANGLE
ENTRY SHIFT.
La figure ci-dessous montre comment naviger dans l’écran de décalage par entrée d’angle.
1 Écran de définition du nom de programme 3 Écran de réglage de la valeur de décalage
2 Entrée d’informations du décalage 4 Exécution de la fonction "Angle-input Shift"
Fig. 9.2.3 (b) Écran "Angle-input Shift"
Les élément de l´écran de définition du nom de programme sont les mêmes que ceux correspondant à
l´écran pour la fonction "Program Shift".
-566-
L’écran de réglage de la valeur de décalage contient les éléments suivants:

Tableau 9.2.3 Contenus de l’écran de configuration de la valeur de décalage
Rotation plane Définit la position des points représentatifs pour déterminer le plan de rotation. Si l'axe de
rotation n'est pas spécifié, ces points doivent être sur la même circonférence pour pouvoir
calculer le centre de rotation. Si l'axe de rotation est défini, les points représentatifs n'ont
pas besoin d'être sur la même circonférence.
Les positions doivent être définies avec des coordonnées dans le système de coordonnées
World.
Rotation axis Définit comment l'axe de rotation doit être déterminé à partir de points représentatifs. Les
enable points représentatifs seront spécifiés différemment suivant le réglage fait pour cet élément.
Rotation axis Définit la position du point représentatif P0 pour déterminer l'axe de rotation.
Cet élément n'est disponible que si "Rotation axis enable" est mis à TRUE.
Seul le point représentatif P0 peut être défini directement avec les données de position
(valeurs numériques) dans tous les systèmes de coordonnées. Pour définir P0 directement,
positionner le curseur sur cet élément et appuyer sur la touche ENTER. L'écran de
spécification directe de rotation d'axe apparaît.
Angle Définit le déplacement angulaire (en degrés) par lequel le décalage est effectué avec l’axe
et le plan de rotation déterminés par les points représentatifs.
Entrer directement un nombre réel sans signe. (le signe plus (+) n'a pas besoin d'être entré).
La direction de rotation est vue positive en allant des points représentatifs P1 à P2.
Repeating Définit la répétition de conversion.
times Si les positions de travail sont agencées à intervales égaux sur la même circonférence, une
spécification de l’itération permet à l’utilisateur d’exécuter un travail sur toutes les
positions en ne définissant qu'une seule position.
Si l’itération est de 2 ou plus, une ligne de commentaire est automatiquement insérée au
début du programme résultant du décalage.
Considérer l’exemple suivant : Programme source: Programme A
Si la conversion est faite avec "angular displacement" (décalage angulaire) défini à 20°,
"iteration" défini à 3, et "destination program" défini sur "program B", le programme B
sera comme suit : Programme visé: Programme B
Les données de position du programme B sont comme suit :

P[1]: Position résultant de la rotation P[1] du programme A par 20°.
REFER F4, REFER permet l’usage d’une position variable ou d’un registre position du programme
source comme point représentatif.
-567-
Procédure 9-7 Exécuter la fonction "Angle-Input Shift"

Condition
Étapes
4. Sélectionner "Angle entry". L’écran d’entrée du nom de programme apparaît.

6. Après les avoir spécifiés, aller sur l’écran suivant à l’aide de SHIFT + touche flèchée bas.
L´écran de réglage de la valeur de décalage apparaît. Pour revenir sur l'écran précédent, utiliser les
touches SHIFT + touche flèchée haut.
7. Pour un décalage avec une rotation d’axe spécifiée, mettre "Rotation axis specification" à TRUE.
Si nécessaire, spécifier "Iteration":
8. Spécifier les points représentatifs.
-568-
9. Pour une entrée de point de référence, appuyer sur F4, REFER. Sélectionner F4 [P] ou F5 [PR] pour
entrer les arguments.
10.Entrer le déplacement angulaire.

11.Après le réglage des informations de décalage, appuyer sur F2, EXECUTE pour exécuter le
décalage.
12.Si le nombre de tours a changé à cause de la conversion, l’utilisateur en est informé et est sollicité
pour faire un choix.
13.F1 donne l’angle axial associé au nombre de tour modifié (optimisé).

Sélectionner lúne des touches ci-dessus.
14.Pour entrer directement les données de position du point représentatif P0, positionner le curseur sur
la ligne P0 et appuyer sur la touche ENTER. L'écran de spécification directe de rotation d'axe
apparaît.
-569-
15.Pour définir la position du point représentatif P0 avec des valeur numériques dans tous les systèmes
de coordonnées, positionner le curseur sur la ligne "Frame" et appuyer sur F4,[CHOICE]. Dans le
menu qui apparaît, sélectionner le système de coordonnées voulu.
16.Renseigner toutes les autres informations nécessaires au réglage du décalage, appuyer sur F2,
EXECUTE pour exécuter le décalage.
-570-
9.3 FONCTIONS DE DÉCALAGE PAR CHANGEMENT

DE SYSTÈME DE COORDONNÉES
Les fonctions de décalage par changement de système de coordonnées modifient le repère outil ou le
repère utilisateur pour les instructions d’opération sur une partie d’un programme existant, et convertit
les positions pour que le centre outil (TCP) reste localisé à la même position, en considérant la valeur
de décalage résultant de la modification de l’ancien repère.
NOTE
Les fonctions de décalage der changement de système de coordonnées permettent à l’utilisateur de
spécifier que les données de position ne soient pas converties.
Fonctions de décalage par changement de système de coordonnées

Les fonctions de décalage par changement de système de coordonnées permettent les exécutions
suivantes:
• Modifier le numéro du système de coordonnées outil ou du système de coordonnées utilisateur dans
les données de position (coordonnées cartésiennes) pour les instructions d’opération sur une partie
ou l’ensemble d’un programme existant.
• Si la position est en coordonnées Joint, convertir les coordonnées en considérant la valeur de
décalage résultant de la modification du système de coordonnées outil ou système de coordonnées
utilisateur.
• Dínsérer le résultat des décalages dans un programme nouveau ou existant.
• Exécuter le même décalage sur un autre programme.
Conversion de données de position

Les règles suivantes sont appliquées aux données de position converties:
Règles pour les positions et configurations:
• Les données de position ayant des coordonnées cartésiennes sont converties en coordonnées
cartésiennes.
Une donnée de position ayant des coordonnées Joint est convertie en coordonnées Joint.
• Si une donnée de position en coordonnées Joint convertie tombe hors de la zone d'axe variable, elle
est mémorisée comme indéfinie. Les données de position en coordonnées cartésiennes sont
stockées comme telles même si elles tombent hors de la zone d'axe variable.
• Les données de position des registres position ne sont pas converties.
• Les données de position avec des coordonnées Joint pour des instructions d’opération impliquant
des instructions incrémentales sont stockées comme indéfinies.
Régles dirigeant la configuration (placement Joint et nombre de tours) des données de position en
coordonnées cartésiennes:
• La configuration n’est pas changée par la conversion.
• Pour le nombre de tours, si la conversion génère une rotation au niveau du poignet de 180° ou plus,
le nombre de tours de l’axe est optimisé, et un message apparaît pour que l’utilisateur choisisse s’il
l’accepte ou non.
-571-
Pour les fonctions de décalage de changement d’outil, sélectionner la méthode de conversion de

données de position voulue parmi les suivantes:
• TCP fixed: La position origine du point d’extrémité d’outil est conservée dans les données
converties.
Par exemple, "TCP fixed" est utilisé si le préhenseur précédemment utilisé a été endommagé ou
remplacé par un nouveau. En réglant le numéro du système de coordonnées outil de l’ancien
préhenseur par "Old UTOOL number" et le numéro du système de coordonnées outil du nouveau
préhenseur par "New UTOOL number", et en utilisant la fonction de décalage par changement
d’outil avec TCP fixed (centre outil fixé), le centre outil du nouvel outil est déplacé correctement
sur le point origine spécifié.
• Robot fixed: La position d’origine du robot (position Joint) est préservée dans les données
converties.
Par exemple, "Robot fixed" est utilisé si le programme a été appris dans un système de coordonnées
outil différent de celui utilisé par le préhenseur monté actuellement et si les coordonnées correctes
de l'outil sont définies ultérieurement. En réglant le numéro d'outil utilisé à l'apprentissage du
programme par "Old UTOOL number" et le numéro du système de coordonnées outil du nouveau
préhenseur par "New UTOOL number", et en utilisant la fonction de décalage par changement
d'outil avec "Robot fixed", le programme peut opérer dans le système de coordonnées outil correct,
avec les mêmes positions qu'à l'origine.
Les fonctions de décalage par changement de coordonnées permettent à l’utilisateur de spécifier s’il
veut convertir les données de position.
• Perform conversion: Les données de position sont converties de façon à ce que le centre outil (TCP)
soit localisé à la même position.
• Do not perform conversion: Les données de position ne sont pas converties même si le numéro du
système de coordonnées est changé.
Types de fonctions de décalage par changement de système de coordonnées

Les fonctions de décalage par changement de système de coordonnées suivantes sont supportées:
• Fonction de décalage par changement d'outil "Tool change shift": Modifie le numéro du système
de coordonnées outil dans la donnée de position.
• Fonction de décalage par changement de coordonnées "Coordinate change shift": Modifie le
numéro de système de coordonnées utilisateur dans la donnée de position.
Pour exécuter les fonctions de décalage par changement de système de coordonnées, utiliser l'écran de
décalage par changement TOOL OFFSET (UFRAME OFFSET). Le schéma ci-dessous montre
comment naviguer au travers de l'écran de décalage par changement.
1 Écran de définition du nom de programme 3 Exécution d’une fonction de décalage par changement
2 Écran de configuration du numéro de système

de coordonnées
Fig. 9.3 Écran de décalage de système de coordonnées
-572-
Procédure 9-8 Exécution de la fonction de décalage par changement d’outil

Condition
Étapes
3. Appuyer sur F1, TYPE. Le menu de changement d´écran apparaît.
4. Sélectionner "Tool offset". L’écran d’entrée du nom de programme apparaît.

6. Après les avoir spécifiés, aller sur l'écran suivant à l'aide de SHIFT + touche flèchée bas.
L'écran de réglage du numéro de système de coordonnées apparaît.
Pour revenir sur l'écran précédent, utiliser les touches SHIFT + touche flèchée haut.
7. Entrer le numéro du système de coordonnées outil actuel ainsi que celui du nouveau système de
coordonnées outil.
Pour définir F comme nouveau numéro de système de coordonnées, entrer 15.
-573-
8. Appuyer sur F2, EXECUTE pour exécuter le décalage.
9. Si le nombre de tours a changé à cause de la conversion, l’utilisateur en est informé et est sollicité
10.F1 donne l’angle de l’axe associé au nombre de tours modifié (optimisé).

11.Pour effacer toutes les informations du décalage, appuyer sur F->">" et sur F1, CLEAR sur la page
suivante.
ATTENTION
Lorsque la fonction de décalage par changement d’outil est effectuée, le numéro du système de
coordonnées outil sélectionné par le système est remplacé par le numéro du nouvel outil.
-574-
Procédure 9-9
Exécution de la fonction de décalage par changement de coordonnées
Condition
Étapes
4. Sélectionner "Frame offset". L’écran d’entrée du nom de programme apparaît.

6. Après les avoir spécifiés, aller sur l'écran suivant à l'aide de SHIFT + touche flèchée bas.
L'écran de réglage du numéro de système de coordonnées apparaît.
Pour revenir sur l'écran précédent, utiliser les touches SHIFT + touche flèchée haut.
7. Entrer les numéros du système de coordonnées utilisateur actuel et celui du nouveau.

Pour définir F comme nouveau numéro de système de coordonnées utilisateur, entrer 15.
-575-
8. Appuyer F2, EXECUTE pour exécuter le décalage.
9. Si le nombre de tours a changé à cause de la conversion, l’utilisateur en est informé et est sollicité
10.F1 donne l’angle de l’axe associé au nombre de tours modifié (optimisé).

11.Pour effacer toutes les informations du décalage, presser F->">" et F1, CLEAR sur la page
suivante.
ATTENTION
Lorsque la fonction de décalage par changement de coordonnées est effectuée, le numéro du
système de coordonnées utilisateur sélectionné par le système est remplacé par le numéro du nouvel
utilisateur.
-576-
9.4 FONCTION SOFT FLOAT

En général, le robot se déplace précisément vers la cible spécifiée à l’aide du teach pendant
(point appris).
Lorsque le robot est utilisé pour monter des pièces usinées sur une machine outil, les variations de
précision des pièces peuvent se traduire par un décalage de la position relative de la pièce sur l’outil,
ce qui peut entraîner une interférence entre la pièce et l’outil.
Une fonction "Soft Float" (compliance) a été ajoutée pour réduire les différences dans la précision de
montage d’une pièce sur une machine outil.
La fonction "Soft Float" est aussi effective si la vitesse de synchronisation est instable, comme avec
l’extraction d’une pièce en synchronisation avec une extrusion hydraulique, et si des pièces que le
robot ne peut pas agripper précisément, telles que des pièces non affinées, doivent être manipulées.
Fonction
La fonction Soft Float fonctionne ainsi:
• Deux types Soft Float sont possibles: Soft Float en articulaire (Joint), pour la spécification de la
souplesse relative à la direction de rotation de chaque bras du robot, et Soft Float en cartésien,
définissant la souplesse relative aux axes cartésiens.
• La fonction est activée/désactivée par une instruction dans le programme.
Ses conditions sont aussi spécifiées en utilisant línstruction.
• "Servo flexibility" peut être défini pour chaque axe. Le terme "Servo flexibility", indique le niveau
de force extérieure à laquelle résiste l'axe. Elle est spécifiée entre 0% et 100%. Une flexibilité de
100% correspond à l'état le plus flexible. "Servo flexibility" est définie à l'aide d'un tableau de
conditions contenant le réglage de données pour un groupe (pour neuf axes).
• Si une force externe supérieure à un certain niveau (si forte qu’elle dépasse la force de friction
statique) est appliquée au robot, l’axe du robot est contraint et bougé.
• Une force externe appliquée au robot peut l'empêcher d'atteindre le point appris. La distance entre
le point appris et le point que le robot peut atteindre est pratiquement proportionnelle à l'amplitude
de la force externe.
• Si une charge statique est appliquée à un robot, ce dernier contrôlera la force pour maintenir sa
position même si la fonction Soft Float est activée.
Les descriptions détaillées de la fonction Soft Float sont indiquées ci-dessous.
Instruction de programme
Les trois instructions de programme suivantes, relatives à la fonction Soft Float, sont supportées.
- SOFTFLOAT[n]
La fonction Soft Float est activée avec la condition "n".
* Le réglage d'une condition Soft Float est expliqué dans Menu de configuration des conditions.
- SOFTFLOAT END
La fonction Soft Float est désactivée.
- FOLLOW UP
Lorsqu'une force externe ne s'applique plus au robot, il essaie généralement de revenir à la position
apprise. Cependant, avec cette instruction, le robot considère la position actuelle comme étant le point
appris, et l'empêche de revenir sur le point appris.
-577-
Zone effective de la fonction Soft float

Línstruction SOFTFLOAT[n] peut être utilisée de deux façons; dans un mode, elle est utilisée seule
dans un programme et dans láutre mode comme une instruction de mouvement supplémentaire après
une formulation de mouvement. La zone, dans laquelle la fonction Soft Float est effective pour une
opération robot, est déterminée selon le mode dans lequel cette instruction est utilisée.
- Instruction unique
La fonction Soft Float est activée après la fin du mouvement spécifié sur la ligne précédant
l’instruction unique SOFTFLOAT[n].
Dans l’exemple suivant, la fonction Soft Float est activée une fois le mouvement spécifié sur la ligne
1 terminé, et désactivée par SOFTFLOAT END sur la ligne 5.
1 La fonction Soft Float est activée.
- Instruction de mouvement auxiliaire

La fonction Soft Float devient active durant l’exécution de línstruction de mouvement attachée à
l’instruction SOFTFLOAT [n].
Le point sur lequel la fonction Soft Float est activée, est déterminé par une condition Soft Float
"Exec Start Ratio".
L’instruction de mouvement auxiliaire est spécifiée comme ratio (de 0% à 100% par étape de 1%)
de la distance à parcourir avant que le robot nátteigne le point appris correspondant à línstruction de
mouvement attachée à SOFTFLOAT[n].
Dans l’exemple suivant, la fonction Soft Float est effective entre le point appris P[1] utilisant une
instruction de mouvement sur la ligne 1 et le point apprisP[2] utilisant une instruction de mouvement
sur la ligne 2 attachée à l’instruction SOFTFLOAT[n].
1 La fonction Soft Float est activée.
NOTE
L’instruction de mouvement auxiliaire n’est pas supportée par la compliance en cartésien.
-578-
- Menu de configuration des conditions

Les conditions Soft Float sont spécifiées dans le menu [SETUP.Softfloat], lui-même composé par les
deux menus suivants.
• Menu liste
• Menu de détail
Une touche de fonction est utilisée pour sélectionner chaque menu.
• Appuyer sur la touche F3 (DETAIL) pour afficher le menu de détail.
• Appuyer sur la touche F3 (LIST) sur le menu de détail pour afficher le menu liste.
10 conditions maximum peuvent être habituellement spécifiées pour définir la fonction Soft Float.
1 Menu liste 3 Écran Soft Float en cartésien
2 Écran de détail Soft Float en articulaire
-579-
Les données suivantes peuvent être spécifiées dans le menu de détail.

Tableau 9.4 Configuration des éléments du menu de détail Soft Float
Comment Numéro de condition Soft Float. Par défaut, dix numéros peuvent être définis.
Láppui sur la touche d’entrée avec le curseur sur la ligne 1 active l’entrée d’un
commentaire.
Le texte du commentaire peut être établi de la même manière que sur les autres menus.
Soft float start La ligne 2 spécifie le point où la fonction Soft Float est activée si SOFTFLOAT[n] est
ratio utilisé comme instruction de mouvement auxiliaire. Voir "Zone effective de la fonction
Soft Float" pour le ratio de départ de Soft float.
Servo flexibility "Servo flexibility" peut être défini pour chaque axe sur la ligne 3 et celles qui suivent. La
flexibilité servo indique le niveau de force extérieure à laquelle résiste l'axe. Elle est
spécifiée entre 0% et 100%. Une flexibilité servo de 100% correspond à l'état le plus
flexible.
La fonction Soft Float activée/désactivée peut être spécifiée pour chaque axe sur la ligne
3 et celles qui suivent. Amener le curseur à l'extrémité droite de chaque ligne (position
de réglage actif/inactif) fait apparaître (ENABLE) sur la touche F4 et (DISABLE) sur la
touche F5.
Utiliser ces touches pour définir síl faut activer/désactiver la fonction Soft Float.
NOTE
Presser la touche F2 (NUMBER) pour sélectionner une autre page du menu de détail pour
d’autres conditions.
Enable/Disable Lorsque cet élément est défini à DISABLE, la fonction Soft Float ne peut être exécutée.
Coordinate Sélectionner soit WORLD (universel), USER (utilisateur), et TOOL (outil).
NOTE
Si le Teach pendant distant est utilisé, USER indique le système de coordonnées sur le
TCP distant.
-580-
Tableau 9.4 Configuration des éléments du menu de détail Soft Float
X direction Définit la flexibilité sur ou autour des axes X , Y et Z.
Si la valeur de "Soft Rat" augmente, le jeu constant diminue, permettant au robot de
bouger avec moins d’efforts.
Si la valeur de "Soft Tol" augmente, la force et le couple maximum appliqués par le robot
dans cette direction diminue, permettant au robot de bouger avec moins d’efforts.
La différence entre "Soft Rat" et "Soft Tol" est illustrée ci-dessous.
1. Force ou moment
2. Soft Tol
3. Soft Rat
4. Déviation position
Avertissements/restrictions
Lorsque la fonction Soft Float est utilisée, veiller à observer les avertissements/restrictions suivants.
1. Restrictions imposées lorsque la fonction Soft Float est activée
a. Il n’est pas certain que le robot suive toujours la trajectoire apprise.
b. La route apprise change en fonction de la vitesse.
c. Le temps d’opération requis peut être prolongé par rapport à une opération normale.
2. La fonction Soft Float est automatiquement désactivée lorsque:
a. L’exécution de programme démarre.
b. L’exécution de programme se termine.
c. Le programme stoppe à cause d’une alarme mettant les servo moteurs hors tension.
d. Le déplacement manuel est effectué avec le programme à l'arrêt.
e. Le programme est redémarré une fois le curseur déplacé manuellement avec le programme
à l'arrêt.
f. Une exécution en marche arrière est effectuée.
g. Une mise sous tension.
3. Si le programme est mis à l'arrêt, puis redémarré, l’état de la fonction Soft float (tel que activé/
désactivé et le ratio de départ Soft float) est défini selon les conditions existantes avant la mise à
l'arrêt, sauf dans le cas des opérations ci-dessus, où l’instruction Soft float est désactivée.
-581-
4. La fonction Soft Float ne peut pas être activée autrement que par l’instruction SOFTFLOAT.
5. Lorsque la fonction Soft Float est activée, le robot bouge en mode CNT 0 (aucun contrôle de
position n’est fait) même si FINE a été défini comme mode de positionnement d'une formulation
de mouvement.
6. Lorsque la fonction Soft Float est activée, si une force externe génère un mouvement robot au delà
d’une certaine distance, les alarmes servo suivantes sont déclenchées.
a. Si le robot est au repos : [SRVO-023 Stop error excess(G: i A:j)]
b. Si le robot est en action : [SRVO-024 Move error excess(G: i A:j)]
7. Si une tentative est faite pour activer la fonction Soft Float avec les freins enclenchés, ils seront
relâchés automatiquement avant l’activation de la fonction.
8. Lorsque la fonction Soft Float est activée, un contrôle de frein est inefficace.
9. Si un programme contient le masque de groupe de mouvement [*,*,*,*,*] (aucun groupe de
mouvement), quand le programme exécute des instructions avec la fonction Soft Float, l’alarme
suivante apparaît: [INTP-216 (program name, line number) Invalid value for group number]
10.L'étendue du mouvement avec la fonction Soft Float activée doit être minimisée. Un équilibrage de
poids peut varier suivant le "soft float ratio" et la distance de parcours, produisant un décalage
vertical de haut en bas ou bas en haut. L'étendue d'un mouvement avec une instruction de
mouvement auxiliaire doit aussi être minimisée pour les mêmes raisons. De plus, la vitesse du
mouvement doit être maintenue faible.
11.Lorsque la fonction Soft Float est activée, si le processus de suivi requiert plus de temps que
spécifié dans la variable système $SFLT_FUPTIM, une alarme servo ou une alarme de programme
à l'arrêt est déclenchée.
La variable système $SFLT_ERRTP spécifie l’alarme à déclencher.
$SFLT_FUPTIM Valeur par défaut: 1000 (ms)
Cette valeur varie d’un système à l’autre.
Une valeur élevée, ne générant aucune alarme en opération normale, devra être utilisée.
$SFLT_ERRTYP Valeur par défaut: 0
a. Si 0, l’alarme servo "SRVO-111 Softfloat time out" apparaît.
b. Si 1, l'alarme de programme à l'arrêt "SRVO-112 Softfloat time out" apparaît.
(Le numéro d’alarme est différent pour chaque alarme.)
La valeur par défaut devra être utilisée à moins que la mise hors tension des servo moteurs néntraîne
des problèmes dans le système.
12.Lorsque la fonction Soft Float est activée, le processus de suivi est normallement effectué pour des
instructions de mouvement individuel.
Ce processus est activé ou désactivé suivant la variable système $SFLT_DISFUP.
$SFLT_DISFUP Valeur par défaut: FALSE
a. Si FALSE, le suivi est effectué au départ de chaque instruction de mouvement dans le
programme.
b. Si TRUE, le suivi n’est pas effectué pour des instructions de mouvement individuelles dans
le programme.
13.Cette fonction ne peut être utilisée avec des outils de soudure à l’arc.
14.Ne pas appliquer de force extérieure sur l'unité mécanique du robot lorsque l'instruction Soft Float
est désactivée.
NOTE
Follow-up Avec la fonction Soft Float, des forces externes sont appliquées sur le robot qui opère
à des positions légèrement différentes de celles spécifiées. Lorsque la force externe est relâchée à la
fin de l'opération, le robot tente généralement de revenir brusquement au point spécifié. "Follow-
up" (suivi) empêche ce mouvement brusque.
-582-
9.5 FONCTION DE ROTATION CONTINUE

La fonction de rotation continue (continuous rotation) permet une rotation en continu et sans limites
autour du dernier axe ou dún axe de rotation supplémentaire du robot dans une direction.
NOTE
Par exemple, le "dernier axe" correspond à l’axe 6 d’un robot six axes.
Par exemple, cette fonction est très utile pour faire tourner des équipements nécessitant une rotation
continue, tels que convoyeurs, pompes, et meules sur un axe robot ou un axe de rotation
supplémentaire.
Pour spéficier les éléments de cette fonction, tels que activé/désactivé, utiliser l'écran SETUP
Continuous T (nouveau). Les arrêts et démarrages dúne rotation continue se font directement à partir
d'un programme.
Avant que cette fonction puisse être utilisée, les réglages nécessaires à la rotation continue doivent être
effectués.
Pour chaque groupe, il ne peut être alloué qu’un seul axe en rotation continue.
L’axe doit répondre aux conditions suivantes:
• Être le dernier axe du robot
• Être le dernier axe des axes de rotation supplémentaires intégrés
• Être lún des axes de rotation supplémentaires normaux
• Être le dernier axe des axes supplémentaires indépendants
Láxe en rotation continue doit satisfaire les conditions mécaniques suivantes:
• Le mécanisme doit permettre une opération continue (libre d’obstacles tels que butées d’arrêt).
• Le rapport de réduction doit être de 4000 ou moins.
(valeur du compteur du rapport de transmission/dénominateur sur rapport de transmission sur
l’écran de configuration, la vitesse du moteur nécessaire pour une rotation d’axe).
Pour utiliser cette fonction, une option (fonction "Continuous rotation") est requise.
-583-
Fonction
Lorsque la fonction est activée, l’axe alloué comme axe en rotation continue autorise une rotation sans
limite.
L'angle sur l'axe est cependant représenté par un degré relatif dans +180°, et non par un angle absolu.
Par exemple: le schéma ci-dessous montre une rotation de 0° à 200° dans le sens positif.
L’angle de l’axe après rotation est de -160°, et non 200°.
Fig. 9.5 (a) Angle sur l'axe en rotation continue
Lorsque la fonction est activée mais que la rotation continue n’est pas effectuée (voir page suivante
pour une explication de l’utilisation de la rotation continue), une rotation est effectuée autour de l’axe
en rotation continue à partir de l’angle actuel vers l’angle visé, dans la direction, recevant la plus faible
valeur de mouvement.
(En général, le sens de rotation autour de l’axe est déterminée par la relation entre entre les angles
actuels et cibles).
Cette opération "de raccourci" ("shorter-way operation") est utile pour réduire le temps de cycle.
1 Angle actuel 3 Raccourci
2 Angle cible 4 Angle cible
Fig. 9.5 (b) Opération de raccourci
Configuration
Pour utiliser cette fonction,
• Effectuer les réglages sur l’écran "SETUP Continuous T" et
• Spécifier le démarrage/arrêt de la rotation continue avec l’instruction d’opération supplémentaire,
"Instruction de vitesse de rotation continue".
-584-
Procédure 9-10 Définir la fonction de rotation continue

Étapes
2. Choisir SETUP.
4. Sélectionner "Cont Turn". L´écran de réglage de rotation continue apparaît.
5. Spécifier les items nécessaires avec les touches numériques et les autres.
• Pour désactiver la fonction de rotation continue, définir ”0” pour "Continuous Turn Axis
Num".(Numéro axe tour continu).
• La valeur maximum pour le numérateur du rapport de transmission et le dénominateur du
rapport de la transmission est 32766.
• Définir le numéro du groupe d'opération pour "Group".
Si un numéro différent (numéro du groupe d’opération à visualiser) est entré dans ce
champ, les autres réglages sont modifiés pour ceux de ce groupe.
6. Après avoir spécifier les éléments, appuyer sur F4, DONE. Le message suivant apparaît.
7. Mettre hors tension, puis remettre sous tension par un démarrage à froid.
-585-
Les éléments de l’écran de configuration de la rotation continue sont décrits ci-dessous.

Tableau 9.5 Contenus de l’écran de configuration de la rotation continue
Group Définit le numéro du groupe d’opération

Continuous Turn Axis Num Définit le numéro de l’axe en rotation continue.
Si “0” est défini, cette fonction est désactivée pour le groupe
d’opération.
Numerator of Gear Ratio Règle le rapport de réduction pour l'axe en rotation continue défini
Denominator of Gear Ratio pour l´élément ci-dessus. Une valeur de 0 à 32776 peut être définie sur
chaque élément.
Les éléments doivent, cependant, répondre aux conditions suivantes:
Numerator of Gear Ratio / Denominator of Gear Ratio <= 4000
Utilisation de la fonction
Une fois l'axe en rotation continue configuré, spécifier le point de départ de la rotation continue avec
l’instruction d’opération supplémentaire, "instruction de vitesse de rotation continue"
Línstruction de vitesse de rotation continue suivante est supportée.
Elle doit être spécifiée comme une instruction d’opération supplémentaire.
* La méthode de spécification est la même que pour les autres instructions d’opération
supplémentaires, cést pourquoi elle ne sera pas expliquée.
Voir Sous-section 5.3.4, Apprentissage dúne instruction de mouvement supplémentaire).
• Instruction de vitesse de rotation continue CTV
* où i = - 100 à 100, qui est le rapport de vitesse d’axe en rotation jusqu’à la vitesse d’axe maximum
(%)
Démarrer une rotation continue

Une rotation continue est démarrée aussitôt quúne instruction de mouvement avec une instruction de
vitesse de rotation continue est démarrée.
Arrêt de la rotation continue

La rotation continue en cours est stoppée au démarrage de la première instruction de mouvement sans
instruction supplémentaire de vitesse de rotation continue.
Lorsque la rotation continue est stoppée, le mouvement sur les autres axes du même groupe de
mouvement se termine aussi. Le robot décélère donc même si le type de positionnement de l'opération
précédente est CNT. Le robot commence à décélérer pour sárrêter sur láxe en rotation continue une
fois quíl a stoppé complètement sur les autres axes. Donc, la synchronisation de l'opération sur láxe
en rotation continue avec l'opération sur les autres axes (incluant ceux des autres groupes d'opération)
est perdue.
Si une instruction de mouvement est spécifiée après, le robot effectue la rotation dans la même
direction que la rotation continue précédente pour bouger sur la position spécifiée.
-586-
Notes
• La rotation continue persiste même si des instructions logiques
(instructions autres que celles dans les instructions d’opérations) sont exécutées.
• Lors d’une reproduction de programme, le nombre de tours pour láxe en rotation continue est
ignoré, et est toujours à "0."
• Le nombre de tours pour láxe en rotation continue à un point spécifié quand cette fonction est
activée est toujours "0".
• Si la vitesse de láxe en rotation pour une instruction de vitesse de rotation continue est définie à
"0", l'opération en continu n'est pas effectuée. Si une instruction de mouvement est spécifiée après,
l'opération de raccourci (shorter-way) est appliquée sur láxe en rotation continue.
Cette particularité est utile si la rotation continue autour dún axe en rotation continue doit être
momentanément stoppée mais que l'arrêt temporaire du robot dû à la fin de la rotation continue doit
être évité. (Voir Section suivante "Exemples d'utilisation")
• Pour une exécution en mode pas à pas (marche avant et marche arrière), la rotation continue n’est
pas effectuée même si une instruction de vitesse de rotation continue est ajoutée; l’opération de
raccourci est appliquée.
• Arrêts de rotation continue par un blocage (hold). Si une exécution dún programme est redémarrée,
si la position visée est déjà atteinte par des axes autres que l'axe en rotation continue, la rotation
continue n'est pas effectuée. Si la position visée n'est pas atteinte par les axes autres que l'axe en
rotation continue, la rotation continue est redémarrée.
• La rotation continue sur l’axe en rotation continue est possible en mouvement manuel.
Exemples d’utilisation
Un exemple d’utilisation d’instruction de vitesse de rotation continue est montré ci-après.
• Description des lignes 1 à 3:

Durant l'opération de P[1] à P[2], l'opération continue est effectuée. Bien que le format de
positionnement spécifié en ligne 2 soit "Smooth,"(lissé), le robot décélère (arrêt momentané de tous
les axes au départ de l’opération sur la ligne 3) car l’instruction de vitesse de rotation continue n’est
pas ajoutée sur la ligne suivante, 3.
La rotation continue démarre dès le départ d'exécution de la ligne 4. Parce que la vitesse dáxe en
rotation dans l’instruction de vitesse de rotation continue en ligne 5 est de 0, la rotation continue
s’arrête momentanément au démarrage de la ligne 5. Parce que la rotation continue persiste, le
format de positionnement CNT100 en ligne 4 est valide et le robot ne décélère pas.
Quand la ligne 6 est exécutée, l’opération de raccourci est effectuée sur l’axe en rotation continue.
La rotation continue démarre au départ d’opération de la ligne 7. La rotation continue persiste
durant l’exécution de l’instruction d’attente (instruction logique) sur la ligne 8.
Le robot s’arrête momentanément sur tous les axes au départ de l’opération en ligne 9, et la rotation
continue s’arrête.
-587-
Notes/restrictions
À Noter, lors de lútilisation de cette fonction:
• Lorsque la rotation continue doit être faite sur un axe robot ou un axe supplémentaire integré,
Les composantes X et Y du système de coordonnées outil doivent être à 0.
(seule la composante Z peut avoir une valeur autre que 0).
Si cette condition n’est pas satisfaite, la trajectoire linéaire ou une opération d’arc ne peut pas être
garantie en fonctionnement normal autre que la rotation continue.
• Cette fonction ne peut pas être utilisée en même temps que les fonctions suivantes:
• Instruction de vitesse d’axe supplémentaire asynchrone.
(L’instruction de vitesse d’axe supplémentaire synchrone peut être utilisée.)
• Arc sensor (Capteur d’arc)
• Weaving (Arc oscillant)
• TCP speed estimation function (Fonction d’estimation de vitesse de centre outil) (contrôle du
rapport de débit de mastic)
• Cette fonction met automatiquement à jour les données de calibration (uniquement pour l’axe de
rotation continue) suivant la valeur de rotation sur l’axe en rotation continue.
Cela fait que les données de calibration précédemment enregistrées peuvent ne pas correspondre
aux données de calibration actuelles.
Une fois cette fonction désactivée, il n’est pas nécessaire d’effectuer une calibration.
• Lorsque cette fonction est désactivée, la position actuelle de l'axe en rotation continue peut tomber
hors des limites de course. Si cela a lieu, amener la position de l'axe en rotation continue à l'intérieur
des limites de course à l'aide dún mouvement manuel ou d'un programme.
• Si, sur un système multi groupe, les réglages sur l’écran "SETUP Continuous T" sont modifiés et
que la touche F4, DONE est appuyée, il faut mettre la variable système
$PARAM_GROUP[group].$SV_OFF_ENBL[i] (où i est un numéro d’axe) sur FALSE pour
désactiver le contrôle de frein sur tous les axes pour toutes les groupes d’opération avant de
redémarrer le système en démarrage à froid.
• Sur un système multi groupe, même s’il y a plusieurs axes en rotation continue, une vitesse de
rotation continue séparée ne peut être définie pour chaque axe.
• À la fin de la rotation continue, plus d'une rotation peut être faite pour assurer une décélération
lissée avant arrêt.
(La valeur de rotation diffère suivant la constante d’accélération/décélération).
• Même lors d'un déroulement en marche arrière (exécution pas à pas), l'opération de raccourci est
efectuée sur l'axe en rotation continue. Si les exécutions en marche avant ou arrière sont effectuées
en séquence dans une formulation d'opération angle de mouvement proche de 180°, la rotation peut
être effectuée sur l'axe de rotation continue dans la même direction lors des exécutions en marche
avant et arrière.
-588-
9.6 FONCTION DÉXÉCUTION "LOOK-AHEAD"

DE REGISTRE DE POSITION
Pendant que le robot exécute un programme, il lit les lignes du programme à lávance de la ligne en
cours d’exécution (look-ahead execution-exécution par anticipation).
Conventionnellement, l'exécution "Look-ahead" est effectuée pour des instructions de mouvement
ayant des données de position normales (n'utilisant pas de registres de position).
Une exécution "Look-ahead" ne pourra pas être effectuée pour des instructions de mouvement utilisant
des registres de position pour leurs données de position.
Les instructions de mouvement utilisant des registres position ne peuvent pas être lues à l’avance car
les valeurs de registre position peuvent être changées par un autre programme, une fonction de
transfert de données, etc.
* Si le robot lit une instruction de mouvement utilisant un registre position avant son exécution, la
valeur du registre position peut être déjà changée par un autre programme ou fonction (telle que
transfert de données). Un tel changement n'est pas répercuté sur línstruction de mouvement qui à déjà
été lue par le robot. Par conséquent, les opérations robot peuvent être imprévisibles.
Les instructions de mouvement utilisant des registres position peuvent être classées en deux types:
• Instruction de mouvement avec la position cible spécifiée par un registre de position.
• Instruction de mouvement avec une instruction de correction (Offset) où une correction est donnée
par un registre position.
Même lorsqu'une position cible ou une correction est calculée lors de l’exécution dún programme, et
que le registre position fixant le résultat du calcul est utilisé dans une instruction de mouvement, la
fonction "Look-ahead" n’est pas effectuée pour línstruction, pour la raison expliquée ci-dessus.
La fonction déxécution "Look-ahead" de registre de position active une exécution de lecture anticipée
pour les registres de position. Pour cela, nouvellement, une instruction verrouillant les registres de
position et une instruction les débloquant sont disponibles. À l'aide de ces instructions, l'utilisateur
peut spécifier explicitement une partie de programme. Ensuite, pour cette partie de programme
spécifiée, même si elle contient des instructions de mouvement utilisant des registres de position,
l'exécution "Look-ahead" peut être appliquée.
Fonction
Les registres de position peuvent être verrouillés pour éviter toute modification de leurs contenus une
fois lus. Lorsquúne tentative est faite pour exécuter une instruction modifiant un registre de position
verrouillé (par exemple, une instruction d’allocation du registre de position, ou une instruction
d’application pour définir les données dans le registre de position), le message d’alarme suivant est
envoyé:
[INTP-128 Pos reg is locked]
Lorsquúne fonction (telle que fonction de transfert de données) autre qu’un programme tente de
modifier la valeur du regitre position verrouillé, le message d’alarme suivant est envoyé, et la tentative
échoue:
[VARS-053 Pos reg is locked]
Les registres de position sont généralement verrouillés et déverrouillés par des instructions apprises
dans un programme. Lorsquún programme qui a verrouillé un registre de position se termine, le
registre de position est automatiquement déverrouillé.
Tous les registres position sont verrouillés simultanément. Tant qu'ils sont verrouillés, l’accès à tout
registre de position est désactivé, même pour un autre groupe de mouvement.
NOTE
Avant d'utiliser des instructions de registres de position, verrouiller les registres de position.
Lorsque les instructions de registre de position sont utilisées avec des registres de position non
verrouillés, le mouvement peut devenir tendu.
-589-
Opération
Les instructions de programme suivantes ont été ajoutées:
- LOCK PREG
Bloque tous les registres de position.
Cette fonction empêche toute modification sur chaque registre de position.
- UNLOCK PREG
Débloque les registres de position.
Ce sont des instructions de contrôle (pas des instructions de mouvement).
Elles peuvent être programmées de la même façon que d'autres instructions de contrôle.
(Voir Sous-section 5.3.5, "Apprentissage dúne instruction de contrôle")
Exemple
La manière dont les instructions LOCK PREG et UNLOCK PREG doivent être utilisées dans un
programme est montrée ci-après:
Quand la ligne 4 de cet exemple a été exécutée, les registres de positions sont bloqués.
Ils sont débloqués quand la ligne10 a été exécutée.
Donc, les instructions de mouvement avec registres de position en lignes 7 et 8, qui sont exécutées
avec des registres de position bloqués, bénéficient de l’exécution Look-ahead.
Si le programme est terminé entre les lignes 4 et 10, les registres de position bloqués sont
automatiquement déverrouillés.
Si le programme est arrêté entre les lignes 4 et 10, le curseur est bougé manuellement, puis le
programme est redémarré, les registres de position verrouillés sont déverrouillés.
Dans ce cas, l'exécution Look-ahead n'est pas appliquée sur les lignes 7 et 8.
-590-
NOTE
Si l'exécution marche arrière est exécutée, et que l'exécution normale est redémarrée, les registres
de position sont déverrouillés. Par exemple, supposons qu'une exécution de programme soit
interrompue lors de l'exécution de la ligne 6, le programme s'exécute en marche arrière jusqu'à la
ligne 5 puis reprend à partir de là en marche avant. Dans ce cas, l'exécution Look-ahead n'est pas
appliquée sur les lignes 7 et 8.
Si le programme est démarré à partir d’une ligne située après la ligne 4, les registres de position ne
sont pas verrouillés. Donc, l’exécution Look-ahead n’est pas appliquée sur les lignes 7 et 8.
Une instruction LOCK PREG peut être exécutée même si les registres de position sont déjà
verrouillés. (Rien ne se passe si l'instruction LOCK PREG est exécutée une seconde fois).
De la même manière, l’instruction UNLOCK PREG peut être exécutée même si les registres de
position ne sont pas verrouillés.
(Rien ne se passe si l’instruction UNLOCK PREG est exécutée une seconde fois.)
Notes
• Les instructions LOCK PREG et UNLOCK PREG ne sont pas effectuées en exécution de
programme en marche arrière.
• L'exécution Look-ahead n'est pas faite pour les instructions LOCK PREG et UNLOCK PREG.
Cela signifie que si l'une de ces instructions est rencontrée, l'exécution Look-ahead est
momentanément stoppée; une fois l'instruction exécutée, l'exécution Look-ahead est réactivée.
-591-
9.7 FONCTION DE SORTIE DIGITALE D'UN GROUPE

D'OPÉRATION
La fonction de sortie digitale de groupe d’opération (DO) envoie les informations sur les groupes
d’opération aptes aux mouvements manuels, et sur les groupes d’opération de programmes en cours
d’exécution ou momentanément stoppés, sur un équipement externe par des signaux de sorties
digitales (DO) ou des signaux de sorties robot (DO).
Cela permet aux équipements autre que le teach pendant de reconnaître le groupe d'opération effectif
actuel, ce qui accroît la sécurité. Cette fonction est effective lorsque l'option multi groupe est utilisée.
Fonction
Cette fonction permet l'allocation de deux sorties digitales (signal mouvement manuel et signal
programme) sur un seul groupe d'opération. Comme sortie digitale, tous les signaux de sortie digitale
ou signaux de sortie robot peuvent être utilisés.
Chaque signal de sortie digitale alloué s’allume/s’éteint sous les conditions suivantes:
- Signaux Jog (mouvement manuel)
• Si le teach pendant est désactivé, tous les signaux s’éteignent.
• Lorsque le teach pendant est activé, le signal du groupe d’opération sélectionné sur le teach pendant
s’allume, alors que les autres signaux s’éteignent.
- Signaux de Programme
• Indépendament de l’état du teach pendant, le signal du groupe d’opération du programme exécuté
ou momentanément stoppé, s’allume.
(Le signal ne s’allume pas lorsque le programme est simplement sélectionné).
• Si d’autres programmes sont exécutés ou momentanément stoppés avec l’option Multi-tâche, les
signaux de groupe d’opération de ces programmes sont aussi allumés.
Configuration
Pour définir la fonction de sortie digitale d'un groupe d’opération, utiliser l’écran
[Set up operation group DO].
Pour modifier le numéro du signal pour un groupe d’opération, amener le curseur sur le numéro de
signal et entrer une nouvelle valeur.
Pour changer le type d'un signal, amener le curseur sur le numéro de signal et appuyer sur la touche
de fonction F4 "RO" ou F5 "DO":
Pour désactiver le signal, mettre le numéro de signal à "0".
Le même signal peut être défini pour les signaux de programme et de mouvement dans le même
groupe dópération.
Dans ce cas, le signal de sortie est une combinaison OR de deux signaux.
Ainsi, le signal s’allume si l’un des signaux de programme ou de mouvement s’allume.
(Le signal s’éteint si l’un des signaux de programme ou de mouvement s’eteint).
-592-
Exemple d’utilisation de cette fonction avec l’option Multi-tâche

Cette section explique le fonctionnement de cette fonction lorsqu'un appel de sous-programme ou une
option Multi-tâche est utilisée.
Le signal de sortie de programme est la combinaison OR des signaux pour tous les groupes d’opération
du programme en cours d’exécution ou momentanément stoppé.
Si un programme, sans groupe d'opération, appelle un programme ayant un groupe d'opération, en
utilisant un appel de sous-programme, le signal pour le groupe d'opération du sous-programme
s'allume uniquement si le sous-programme est exécuté. (Le signal ne s'allume pas lorsque le
programme est simplement sélectionné/exécuté).
Si l’instruction d’exécution de la fonction Multi-tâche doit démarrer un autre programme agissant sur
le robot (le programme principal qui a les instructions d’exécution n’a pas de groupe d’opération), le
signal du groupe d’opération du programme démarré par l’instruction d’exécution ne s’allume pas
lorsque le programme principal est simplement sélectionné/exécuté. Le signal s'allume quand le
programme agissant sur le robot démarre.
Considérer les trois exemples de programmes suivants:
Le programme principal MAIN, qui n'a pas de groupe d'opération, démarre avec les instructions
d'exécution PRG A et PRG B contenant des groupes d'opération. Le programme PRG A utilise le
groupe d'opération 1 et PRG B utilise le groupe d'opération 2.
• Le signal de programme pour le groupe ne s’allume pas quand le programme principal MAIN est
simplement sélectionné.
• Lorsque la ligne 1 du programme MAIN est exécutée, PRG A est démarré et le signal du groupe
d’opération 1 s’allume.
• Lorsque la ligne 2 du programme MAIN est exécutée, PRG B est démarré et le signal du groupe
d’opération 2 s’allume.
• Quand PRG A et PRG B se terminent, les signaux respectifs des groupes 1 et 2 s’éteignent.
Notes
• Un même signal ne peut pas être utilisé pour des groupes d’opération différents.
• Tant qu’un programme est exécuté/momentanément arrêté, le type (DO ou RO) et le numéro du
signal de programme ne peuvent pas être changés.
-593-
9.8 FONCTION "TIME BEFORE"

Cette fonction appelle un sous-programme et émet un signal avant ou après le temps spécifié pour
lequel un mouvement robot doit se terminer.
Par exemple, si une instruction de sortie de signal est spécifiée dans un sous-programme, cette fonction
permet au signal d'être envoyé durant une opération robot. Elle peut ainsi éliminer le temps d'attente
associé au transfert de données de et vers les équipements périphériques, réduisant le temps de cycle.
Fonction
Cette fonction permet au programme principal d’appeller et d’exécuter un sous-programme avant ou
après le temps de fin d’opération spécifié.
Une sortie du signal est exécutée avant ou après le temps de fin d’opération spécifié.
À láide dúne instruction dans un programme, spécifier la période à laquelle doit être appelé le
sous-programme (en secondes)
(Ce temps spécifié est appelé temps de départ d’exécution).
Le temps pendant lequel l’opération se termine est supposé être de 0 seconde, il sera différant suivant
le type de positionnement (FINE ou CNT).
À láide dúne instruction dans un programme, spécifier le nom du sous-programme à appeler.
L'instruction TIME BEFORE/AFTER est une instruction d'opération supplémentaire. Chacun des
noms de sous-programme et temps de départ déxécution doivent être spécifiés avec une instruction
d'opération supplémentaire.
Énoncé d’instruction
Définir le temps de départ d’exécution et le sous-programme après un énoncé d’opération.
1 Énoncé d'une opération 4 TIME BEFORE

Exécute le sous programme avant la fin du mouvement.
2 Temps de départ d’exécution 5 TIME AFTER

Exécute le sous programme après la fin du mouvement.
3 Nom du sous-programme
Fig. 9.8 (a) Instruction TIME BEFORE/AFTER (Instruction d'opération supplémentaire)
Exemple
-594-
Description du temps de départ d’exécution

Conformément au temps de départ d’exécution spécifié, le sous-programme est exécuté dans les temps
suivants:
Si le temps de départ d’exécution, "n" secondes, est spécifié avec une instruction de TIME BEFORE,
le sous-programme est exécuté "n" secondes avant la fin d’opération.
1 Opération robot 2 Départ d’exécution du sous-programme
Fig. 9.8 (b) Timing d'une exécution de sous-programme (Instruction TIME BEFORE)
Si le temps de départ d’exécution, "n" secondes, est spécifié avec une instruction de TIME BEFORE,
le sous-programme est exécuté "n" secondes après la fin d’opération.
Fig. 9.8 (c) Timing d'une exécution de sous-programme (Instruction TIME AFTER)
Si le temps de départ d’exécution spécifié avec une instruction TIME BEFORE dépasse le temps
opératoire, le sous-programme est exécuté dès le départ de l’opération.
Fig. 9.8 (d) Timing d'une exécution de sous-programme (Instruction TIME BEFORE)
-595-
Le temps de départ d’exécution pouvant être spécifié dans un programme est de

• 0 à 30 secondes pour une instruction TIME BEFORE
• 0 à 0.5 secondes pour une instruction TIME AFTER
ATTENTION
Même si le temps d'opération robot est changé à cause d'un changement de vitesse, le temps auquel
doit être démarrée l'exécution du sous-programme dépend du temps de départ d'exécution. La
position de départ d'exécution du sous-programme est toutefois changée par une modification de
vitesse.
Si 0 seconde est spécifié, le sous-programme est exécuté à peu près en même temps que si l’instruction
de TIME BEFORE n’était pas spécifiée.
Fonctions Recherche/Remplacement
- Fonction Recherche (Search)
En sélectionnant "CALL program" pour la recherche de l'élément CALL, la fonction de recherche
cherche les instructions d’appel pour les instructions TIME BEFORE.
- Fonction Remplacement
• En sélectionnant l’élément de remplacement TIME BEFORE/AFTER, le remplacement TIME
BEFORE/AFTER et celui du temps de départ d’exécution peuvent être faits.
• En sélectionnant "CALL program" de l´élément de remplacement CALL, le nom du sous
programme de l’instruction TIME BEFORE peut être remplacé.
Mode pas à pas

Lorsqu'un énoncé d’opération, avec une instruction TIME BEFORE de départ d’exécution spécifiée,
est exécutée en mode pas à pas, l’opération stoppe momentanément au moment où le sous-programme
est appelé.
Après, le reste de l’opération est exécuté en synchronisation avec l’exécution pas à pas du sous-
programme.
Comportement lors dúne panne d'alimentation

Si la fonction "Power failure handling" (Comportement lors dúne chute de tension) est activée et que
survient une chute de tension pendant l'exécution dún sous-programme, l'exécution redémarre avec
le maintien des instructions du sous-programme après remise sous tension. Dans ce cas, le sous-
programme est exécuté à la position qu'avait le robot lors de la perte de puissance. Le sous-programme
est donc exécuté avec un temps différent du temps normal. Une prudence particulière doit être
respectée sur ce point.
AVERTISSEMENT
Veiller à bien connaître le point de destination du robot avant de commencer un mouvement robot
quand la tension est restaurée après une coupure. Sinon des personnes pourraient être blessées ou
du matériel endommagé.
-596-
Procédure 9-11 Spécification de l'instruction TIME BEFORE

Étapes
1. Positionner le curseur sur la zone de spécification de l’instruction d’opération supplémentaire
(espace suivant l’instruction d’opération).
2. Appuyer sur la touche de fonction F4, CHOICE.

Une liste d'instructions d'opérations supplémentaires apparaît.
3. Sélectionner l´élément TIME BEFORE.
-597-
4. Spécifier la durée et appuyer sur la touche ENTER. Exemple: 2 secondes.
5. Sélectionner l´élément "CALL program".

Sélectionner l’élément "CALL program" pour utiliser AR.
-598-
6. Sélectionner l’élément "Open hand".
Programme principal: PNS0001
Sous-programme: Hand open
Lópération est effectuée quand le programme principal est exécuté.
1 Activer DO[1] une seconde avant l’arrivée à P[2]
Fig. 9.8 (e) Exemple de programme utilisant une instruction TIME BEFORE
-599-
Notes/restrictions
Dans le sous-programme spécifié par "Call", l'énoncé d’opération ne peut pas être spécifiée.
(Le groupe d’opération du sous programme doit être [*, *, *, *, *].)
Tant que l’exécution du sous-programme appelé n'est pas terminée, l’instruction suivante dans le
programme principal n’est pas exécutée.
Aucune limite nést imposée quant au nombre d’instructions pouvant être spécifiées dans un sous-
programme.
Les instructions supplémentaires TIME BEFORE/AFTER peuvent être utilisées avec d’autres
instructions supplémentaires (excepté les instructions d’application telles que des instructions spot []
(soudure par points) et Skip (saut).
Si la spécification de positionnement pour un énoncé d'opération est "Smooth" (lissé), la durée de fin
d'opération change selon le degré de lissage (Smooth). Le temps pour lequel le sous-programme est
appelé change en conséquence. Suivant la situation, même si le temps d'exécution est défini à 0
seconde avec une instruction de pré-exécution, le sous-programme peut être exécuté trop vite.
Si cela arrive, utiliser une instruction de post-exécution.
Si une instruction TIME BEFORE est spécifiée sur la dernière ligne d'un programme principal,
l'exécution du programme principal peut finir avant que le sous-programme ne soit appelé.
Il ne faut donc pas définir une instruction TIME BEFORE sur la dernière ligne du programme.
Pour une spécification directe d'une sortie de signal, seuls les signaux DO, RO, GO, et AO sont
possibles.
-600-
9.9 OPÉRATIONS "DISTANCE BEFORE"
9.9.1 Vue d'ensemble

Cette fonction appelle un programme ou émet un signal lorsque le TCP passe dans une zone se
trouvant à líntérieur dúne distance spécifiée du point de destination.
Cet appel de programme et sortie de signal ont lieu parallèlement à léxécution du programme
principal.
Exemple
1 J P[1] 100% FINE
2 L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A
1 Program A est exécuté en parallèle avec le mouvement vers P[2].
Fig. 9.9.1 Timing d'exécution de Distance Before
9.9.2 Spécification
Élément Spécification Restriction
Valeur de distance 0.0 à 999.9[mm] La valeur de distance et le temps
d'exécution actuel sont différents.
L’erreur dépend de la vitesse du centre
outil (TCP).
Condition de Le TCP va dans une zone située à La valeur de distance et le temps
déclenchement (*1) líntérieur dúne distance spécifiée du d'exécution actuel sont différents.
point de destination. L’erreur dépend de la vitesse du centre
Voir chapitre 4 pour plus de détails. outil (TCP).
Instructions - Sortie de signal (ex. DO[1] = ON) Le programme à appeler ne peut pas
disponibles - Programme CALL utiliser de groupe de mouvement.
Seule une instruction logique est
disponible.
NOTE
(*1) C'est une condition pour le traitement d'une partie de l’instruction.
-601-
9.9.3 Configuration
Avant d’utiliser la fonction "Distance Before", configurer la variable système comme suit.
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
9.9.4 Instruction
1. Format
"Distance before" (DB) est appris dans le format suivant.
Instruction de mouvement + DB valeur de distance, partie dínstruction
Exemple
1 Partie dínstruction (Voir chapitre 3.) 2 Valeur de distance (Voir chapitre 2.)
NOTE
"Distance Before" est une option de mouvement. Vous ne pouvez pas utiliser DB (Distance Before)
comme une instruction standard.
2. Valeur de distance
(i) Valeur de distance
"Distance Before" exécute une partie d'instruction lorsque le centre outil (TCP) arrive dans la sphère
centrée sur le point de destination.
La valeur de distance donne le rayon de cette sphère.
Elle est apprise en millimètre et est comprise entre 0 et 999.9 mm.
Cette sphère est considérée comme zone de déclenchement.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON

2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
-602-
1 Le système R-J3 détecte le TCP dans la zone 2 Point de vérification interne de la position courante
de déclenchement. DO[1] s'active ici.
Fig. 9.9.4 (a) Vérifications cycliques si le TCP entre dans la zone de déclenchement.
En interne, l’armoire Robot calcule la position actuelle pour contrôler si le TCP est dans la zone de
déclenchement ou non.
Si oui, l’instruction est exécutée.
ATTENTION
Le temps d'exécution dúne partie d'instruction est décidé en fonction de la distance (en mm).
Du fait du temps de traitement pour calculer la distance entre la position actuelle et le point de
destination, la distance d'exécution est légèrement différente de la distance spécifiée.
(L’erreur dans le cas d’une vitesse de 2,000mm/sec est estimée à 16mm)
-603-
(ii) Rayon de la zone de déclenchement
Le rayon de la zone de déclenchement est défini comme suit.

Rayon = (Valeur de distance $DB_MINDIST)+$DB_TOLERENCE
1 Rayon minimum: $DB_MINDIST 3 Marge de déclenchement: $DB_TOLERENCE

(Valeur par défaut: 5.0mm) (Par défaut 0.05mm)
2 Valeur de distance: 0 à 999.9mm
Fig. 9.9.4 (b) Dimension de la zone de déclenchement
Si une valeur de distance est inférieure à $DB_MINDIST, $DB_MINDIST est utilisée comme valeur
de distance.
Exemple
Supposons que le mouvement suivant est été appris avec $DB_MINDIST = 5.0
L P[1] 2000mm/secFINE DB 0.0mm DO[1]=ON

Dans ce cas, l'armoire robot interprète le mouvement avec DB 5.0 mm.
$DB_TOLERENCE est alors additionné pour définir le rayon de la zone de déclenchement.
Par conséquent, le rayon de la zone de déclenchement est 5.05mm avec les variables système par
défaut.
3. Partie dínstruction
Cette partie montre ce qui se passe lorsque le TCP (Centre outil) entre dans la zone de déclenchement.
L'option DB peut provoquer les actions suivantes.
• Appel de programme (CALL)
• Sortie de signal
(i) DB Call program
Un programme spécifié est exécuté lorsquúne condition est déclenchée.

Le programme à appeler ne peut pas utiliser de groupe de mouvement.
(Changer le masque de groupe à [*,*,*,*,*] dans l’écran dínformation d'en-tête du programme)
Vous pouvez utiliser des arguments pour appeler le programme.
Exemple
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A (1,2)
-604-
(ii) DB signal output
Vous pouvez apprendre les sorties de signaux suivantes.

Une seule sortie de signal peut être utilisée par instruction DB.
ON
DO[] = OFF
RO[] R[]
pulse
GO[] Constant
AO[] = R[]
AR[ ]
Un signal peut aussi être envoyé par appel de programme utilisant une instruction de sortie de signal.
Mais pour nútiliser qu’un seul signal avec une DB, il est préférable d’utiliser cette sortie de signal
directe.
Plus simple à lire et à maintenir.
4. Changer la condition de déclenchement
Une partie d'instruction est exécutée lorsque le contrôleur robot détecte le TCP dans la zone de
déclenchement. Mais dans certains cas, comme "going away" et "penetrate" ci-après, le système ne
détecte pas le TCP dans la zone de déclenchement. Ces cas sont les suivants.
Cas 1 La trajectoire de mouvement CNT n’atteint pas la zone de déclenchement.("going away").
1 Point de vérification interne pour la condition de déclenchement DB.
Cas 2 La zone de déclenchement est trop petite pour que le contrôleur ait le temps de vérifier la
position par rapport à la condition de déclenchement ("penetrate").
1 Point de vérification interne pour la condition de déclenchement DB.
-605-
Dans ce cas, la condition pour exécuter une partie d’instruction correctement est changée par la
variable $DB_CONDTYP.
Lorsquún message
$DB_CONDTYP Condition DB
d’alarme apparaît
0 Le TCP est dans la zone de déclenchement. "going away"
("zone de déclenchement") +"penetrate"
+ Fin de mouvement (*2) + Fin de mouvement
1 (Valeur par défaut) "zone de déclenchement" + "going away" Fin de mouvement
+"pénétration" +("going away") (*1)
+ Fin de mouvement
2 "zone de déclenchement" "going away"
+"pénétration" Fin de mouvement
+ Fin de mouvement
"going away" et "penetration " sont définis dans (i), (ii) et (iii) respectivement.
"Distance Before" exécute une partie d’instruction lorsque la condition DB est vérifiée.
Dans le cas contraire, un message d’alarme apparaît.
Il y a deux alarmes dans le cas où la condition de déclenchement n'est pas vérifiée.

Il s'agit des messages INTP-293 et INTP-295.
La variable $DBCONDTRIG décide quelle alarme doit apparaître.
Les messages sont les mêmes mais la sévérité est différente. Voir 5 pour plus de détails.
NOTE
(*1) Lorsque l’option "Distance Before" est déclenchée par "going away"(passage à coté) dans le
cas où $DB_CONDTYP= 1, un message d’alarme peut être affiché en plus de l’instruction à
exécuter. Voir 4 (i) pour plus de détails.
(*2) En configuration par défaut, si une instruction de mouvement avec DB est achevée, et que le
robot n’est arrêté ni dans "zone de déclenchement", ni dans "going away" ni dans "penetration",
Distance Before exécute une partie dínstruction et une alarme sáffiche. Voir 4 (iii) pour plus de
détails.
-606-
(i) Cas de configuration "going away".
Si le type de terminaison est CNT et que la valeur de distance est petite, le TCP peut ne pas atteindre
la zone de déclenchement.
1 Avant ce point, le TCP s’approche graduellement 3 Point de vérification interne pour la condition
du point destination de déclenchement DB.
2 À ce point, le robot considère que le TCP est

"passé à coté" du point destination.(L1<L2)
Fig. 9.9.4 (c) Le TCP ne va pas à l’intérieur de la zone de déclenchement.
Dans le cas Fig. 9.9.4 (c), le TCP ne va pas à l'intérieur de la zone de déclenchement. Il commence à
"passer à coté" du point de destination (P[2]). Le contrôleur robot contrôle cycliquement si le TCP est
en train de "passer à coté" du point de destination ou non en plus de la condition DB. Il reconnait que
le TCP est "passé à coté" lorsque la distance calculée entre la position actuelle et le point de destination
est plus grande que la précédente de plus de ($DB_AWAY_TRIG) millimètre.
Ce cas est référé comme "going away" dans ce manuel.
• Pour afficher une alarme en plus de l’exécution d'une partie de l’instruction lorsque la condition
DB est déclenchée par un "going away", configurer $DB_AWAY_ALM à TRUE. L'option DB
exécute une partie d'instruction et affiche le message suivant.
INTP-295 (nom programme, numéro de ligne) DB too small (away)(%dmm).
Cést un avertissement.
-607-
(ii) Pénétration
Cette fonction vérifie cycliquement si la condition DB est déclenchée ou non. Du fait de cette
vérification cyclique, les mouvements CNT à grande vitesse peuvent provoquer l'oubli de vérification
dans une petite zone de déclenchement. Voir Fig. 9.9.4 (d).
1 À ce point, le contrôleur robot considère que le 2 Point de vérification interne pour la condition
TCP est passé à travers la zone de déclenchement. de déclenchement DB.
Fig. 9.9.4 (d) Pénétration
Dans ce cas, le TCP se déplace trop rapidement pour que le contrôleur ne puisse vérifier la condition
DB dans une petite zone de déclenchement. Puisque la vérification cyclique se déroule en dehors de
la zone de déclenchement, le contrôleur ne constate pas que le TCP se trouve dans la zone de
déclenchement. Ce cas est référencé comme "penetration" dans ce manuel.
Pour traiter les cas comme en Fig. 9.9.4 (d), "Distance Before" vérifie si le TCP a traversé ou non la
zone de déclenchement. Si la trajectoire du TCP a pénétré la zone de déclenchement (penetration), une
partie de l’instruction est exécutée par la configuration standard. Mais dans ce cas, l’exécution de la
partie d’instruction est faite une fois le TCP passé loin du point de destination.
• Les mouvements du type FINE ne provoquent pas un déclenchement par "penetration".
(iii) Fin de mouvement
Si le mouvement avec DB est achevé, et le robot arrêté avant les éléments "région", "going away",
"penetration", DB exécute la partie d'instruction et affiche le message d’alarme suivant.
INTP-297 (nom programme, numéro de ligne) DB too small (done) (mm).
Cette alarme n’est pas affichée par un mouvement en FINE.

Si vous ne voulez pas ce type de déclenchement, configurer $DB_MOTNEND à FALSE
(par défaut:TRUE).
La distance affichée par cette alarme est la distance jusqu’à la destination.
ATTENTION
Si vous arrêtez le robot par un arrêt d’urgence lorsque l'instruction de mouvement est presque
terminée, Distance Before peut être déclenchée juste après la reprise du programme.
ATTENTION
Si vous arrêtez un programme lorsque l'instruction de mouvement avec DB est presque achevée,
l'option DB pourrait ne pas être exécutée. Dans ce cas, "Distance Before" exécutera son instruction
après reprise du programme.
-608-
5. Alarmes pour une option Distance Before non déclenchée

L'option "Distance Before" envoie une alarme si la condition n'est pas déclenchée
Le message affiché dépend de la variable $DBCONDTRIG.
$DBCONDTRIG Alarme envoyée

0 (Valeur par défaut) INTP-295 WARN
(Nom programme, Numéro ligne) DB condition was not triggered.
(La condition DB n'a pas été déclenchée).
1 INTP-293 PAUSE.L
(Nom programme, Numéro ligne) DB condition was not triggered.
(La condition DB n'a pas été déclenchée).
INTP-295 est envoyée par défaut. Puisque le niveau de cette alarme est WARN (avertissement),
l'exécution du programme ne s'arrête pas.
Pour arrêter un programme lorsque la condition n'a pas été déclenchée, configurer la variable
$DB_CONDTRIG à 1. Le message INTP-293 est envoyé lorsqu'une condition n'a pas été déclenchée.
Le programme sínterrompt car la sévérité de cette alarme est PAULSE.L. Le robot ralentit et s’arrête.
La distance affichée est une valeur recommandée pour que l’option DB soit déclenchée par la zone de
déclenchement.
6. Exécution pas à pas
Si le programme CALL Distance Before est exécuté pas à pas, le programme s'arrête au moment où
le sous-programme est appelé. Le reste de l'instruction de mouvement est exécuté au prochain pas
exécutant le sous-programme en pas à pas.
L'exécution pas à pas d'un mouvement en DB avec une sortie de signal est la même chose que
l'exécution d'un programme sans l'option DB, excepté la sortie de signal qui est activée.
ATTENTION
Si la valeur de distance est petite, le programme pourrait être arrêté avant la fin d'un mouvement et
avant que la condition DB ne soit remplie. Dans ce cas, l'option "Distance Before" n'est pas
déclenchée par léxécution pas à pas de la ligne apprise. Elle est déclenchée à la ligne suivante.
7. Arrêt et reprise
L'arrêt et la reprise d'un mouvement en DB change le rayon de la zone de déclenchement.
Après une reprise, le rayon de la zone de déclenchement est changé en rayon minimum
($DB_MINDIST +$DB_TORELENCE).
Le but de ce procédé est de pouvoir exécuter une partie de l’instruction après que le TCP ait atteint son
point de destination.
Ceci permet de prévenir les problèmes liés aux arrêts et reprises.
Cela signifie que les arrêts et reprises dún programme changent la synchronisation de l’option DB.
Pour ne pas changer le rayon d'une zone de déclenchement, configurer la variable $DISTBF_TTS à 0
(Valeur par défaut:1)
Exemple
Configuration par défaut
Supposons que le programme suivant soit exécuté.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL SUB
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
-609-
1 S’il n’y a pas d’arrêt, l’option DB exécute 2 Le TCP n’atteint pas la zone de déclenchement
la partie d’instruction ici. car le rayon est changé.
Mais maintenant l’option DB ne se déclenche Le déclenchement se fait par "going away".
pas car le rayon de la zone est trop petit.
Fig. 9.9.4 (e) Synchronisation du déclenchement après reprise du programme
Exemple
Reprise avec $DISTBF_TTS = 0
1 Dans ce cas l’option DB est déclenchée normalement.
Fig. 9.9.4 (f) $DISTBF_TTS = 0
-610-
8. Reprise après déplacement JOG

Si une instruction de mouvement avec DB est arrêtée, déplacer manuellement (Jog) le robot puis
reprendre le programme, le temps d'exécution dépend de la position du TCP au moment de la reprise
programme.
Comme cette procédure est accompagnée par un arrêt programme, la synchronisation de l’exécution
dépend de $DISTBF_TTS, aussi.
(i) Configuration par défaut ($DISTBF_TTS = 1)
Après reprise du programme, le rayon de la zone de déclenchement est changé à la valeur minimum
($DB_MINDIST +$DB_TORELENCE).
Si le TCP est dans une nouvelle région de déclenchement (diminuée), l’option DB est déclenchée juste
après la reprise programme.
Sinon, l’option DB est déclenchée lorsque la condition DB est remplie.
Exemple
Supposons le programme suivant arrêté en ligne 2.
La condition DB n’est pas encore déclenchée.

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
1 Après arrêt, bouger manuellement le TCP 3 Juste après la reprise de programme,

la condition DB est remplie.
Sortie DO à ON.
2 La condition DB n’est pas remplie ici.

Au point A, DB est déclenchée.
Fig. 9.9.4 (g) Reprise après déplacement JOG
-611-
(ii) $DISTBF_TTS = 0
Le rayon de la zone de déclenchement n’est pas changé.

Si le TCP est dans une zone de déclenchement, l’option DB est déclenchée juste après la reprise du
programme.
Sinon, l’option DB est déclenchée lorsque la condition DB est remplie.
Exemple
Supposons le programme suivant arrêté en ligne 2.
La condition DB n’est pas encore satisfaite.

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
Si le TCP est assez distant de P[2] pour ne pas déclencher (à plus de 100mm), DO[1] s'active lorsque
la condition DB est remplie par le mouvement après la reprise, au point A dans le diagramme de
gauche Fig. 9.9.4 (h).
Si le TCP est dans la zone de déclenchement lors de la reprise programme, DO[1] s'active juste après
la reprise.
(Diagramme de droite Fig. 9.9.4 (h))
1 Après reprise, la condition DB est remplie et 2 La condition DB est remplie.

la sortie DO s'active au point A. La sortie DO s'active juste après
la reprise du programme.
Fig. 9.9.4 (h) Reprise après déplacement JOG($DISTBF_TTS = 0)
9. Récupération après panne d'alimentation

Si l'alimentation est coupée lors de l'exécution d'un sous-programme et que la fonction Récupération
après panne d'alimentation est activée, la reprise après une coupure de courant exécute le reste du sous-
programme. Dans ce cas, le sous-programme est exécuté là ou le TCP était lors de la coupure
d'alimentation. La synchronisation de l'exécution est différente de la normale.
-612-
9.9.5 Saisie de l’option "Distance Before"

1 DB call program
1. Amener le curseur sur le champ de l’option mouvement.
2. Appuyer sur F4, la liste des options de mouvement est affichée.
3. Choisir DISTANCE BEFORE. Distance Before est ajouté au programme.

4. Entrer la valeur de distance et appuyer sur ENTER.
Le sous-menu pour la sélection des parties dínstructions est affiché.
5. Pour utiliser un argument, sélectionner "CALL program( )".

Si non, choisir "CALL program". La liste des programmes est affichée dans tous les cas.
-613-
6. Choisir le programme à appeler.
Pour spécifier un argument, la procédure suivante est requise.

7. Choisir le type d'argument. L’écran ci-dessous est un exemple dútilisation de l’argument
"Constant".
8. Entrer la valeur de l’argument.

• Pour utiliser plus de 2 arguments, amener le curseur sur ")" et appuyer sur F4[CHOICE].
Le sous-menu pour afficher les types d’arguments est affiché.
Apprendre l’argument par les procédures 7) and 8) décrites ci-dessus.
• Pour effacer un argument, amener le curseur sur l’argument à effacer et appuyer sur F4.
Sélectionner ensuite <Insert>.Pour ajouter un argument à programme CALL, suivre la procédure
suivante.
Amener le curseur au nom du programme.
-614-
Appuyer sur la touche PREV deux fois. Le sous-menu suivant s'affiche.
Choisir "CALL program ()".
Sélectionner le programme à appeler et apprendre l’argument.
2 DB Sortie de signal
1. Effectuer la même procédure 1) -4) que pour DB CALL program.
Le sous-menu pour la sélection des parties dínstructions est affiché.
2. Choisir l’instruction de sortie de signal.
-615-
3. Entrer líndex et la valeur de sortie comme pour une instruction d'E/S normale.
3 Trouver/Remplacer des instructions

• Trouver des instructions
Vous pouvez trouver un programme utilisé pour DB avec "find" (trouver) dans le menu de dialogue
F5.
En choisissant "CALL" puis "Call program", le programme utilisé avec DB sera trouvé.
L'instruction de sortie de signal peut aussi être trouvée par cette fonction. Choisir "I/O" dans le sous-
menu.
• Remplacer des d’instructions
L’option "Distance Before" peut être remplacée par TIME BEFORE/AFTER à l’aide de "replace"
(remplacer) dans le menu F5.
Choisir "TIME BEFORE/AFTER" dans le sous menu.
Vous pouvez également remplacer CALL et une sortie de signal dans une partie dínstruction de la
même manière que pour remplacer habituellement CALL, DO, etc.
-616-
9.9.6 Précautions et restrictions

• L’option "Distance Before" ne peut pas être utilisée avec l’option TIME BEFORE/AFTER.
• Le système ne peut pas gérer plus de 6 instructions de mouvement avec "Distance Before" en même
temps.
• L'option Distance Before calcule cycliquement la distance entre la position actuelle et le point de
destination. Puisque la condition de déclenchement est évaluée lors cette vérification cyclique, le
timing d'exécution actuel de la partie d'instruction est différent de la valeur de distance. Cela
signifie que le point d'exécution de l'instruction est plus proche de la valeur de distance. Le degré
d'erreur dépend de la vitesse du robot. Moins le TCP se déplace vite et plus le timing d'exécution
de l'instruction sera précis.
• L’option Distance Before ne peut être gérée par récupération après panne d’alimentation (power
failure recovery) si elle est rattachée à un mouvement CNT et que la coupure d’alimentation arrive
alors que le mouvement est presque achevé.
• L’option "Distance Before" ne peut être utilisée avec INC, saut (Skip) et saut rapide (Quick skip)
dans une instruction de mouvement.
• Le Multi groupe n’est pas supporté.
• Les robots sans système de coordonnées cartésien ne sont pas supportés.
• Les données de position sous forme de matrice ne sont pas supportées.
• Les axes intégrés ne sont pas supportés
• Le Robot FANUC F-200i n’est pas supporté.
• L’option "Line tracking" (suivi de convoyeur) n’est pas supportée.
• Si CJP ou ACCUPATH sont utilisés, utiliser l’option avec $DB_MOTNEND = TRUE.
• Si le programme se termine avant déclenchement de la condition DB, l’exécution de l’instruction
n’est pas traitée, même si la condition est déclenchée après la fin d’exécution du programme.
• Lors d'une décélération causée par un arrêt de programme, un déclenchement de type "going away"
peut ne pas fonctionner.
Dans ce cas, le déclenchement de DB a lieu après une reprise de programme.
• Après un Arrêt d’Urgence, l’option DB ne fonctionne pas.
Si le centre outil (TCP) passe par le point de destination, l’option est déclenchée après la reprise
programme.
• Après un arrêt d’urgence ou une reprise de programme, l’option DB peut se déclencher juste après
la reprise.
• Une exécution en mode pas à pas, sur des valeurs de distance faible pour l’option DB, peut échouer
pour un programme arrêté avant que l’instruction de mouvement soit terminée et que la condition
DB soit satisfaite. L'option DB est déclenchée à la ligne suivante.
• Si la condition DB est remplie après une pause programme, l’option DB n’est pas déclenchée par
l’exécution de la ligne en mode pas à pas.
Dans ce cas, l’exécution a lieu à la ligne suivante.
-617-
9.9.7 Variables système

Valeur
Variable système Rôle par
défaut
Cette variable synchronise en temps, l’exécution d’une ligne qui est juste après
$DISTBF_VER un mouvement avec l’option DB. 3
1: L’exécution de la ligne suivante n’attend pas l’achèvement d'une partie de
l’instruction DB.
2: L’exécution de la ligne suivante attend l’achèvement de l’instruction DB.
3(par défaut): combinaison de 1 et 2.
Dans le cas d'appel DB, si la routine d'action appelée possède une instruction
Wait ou est assez longue, le comportement est le même que pour 2.
Si la routine d'action est courte et n'a pas d'instruction Wait, le comportement
sera le même que pour 1.
Exemple Supposez que le programme suivant soit exécuté.
2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 1.0mm CALL SUB
Avec $DISTBF_VER=1, la ligne 3 est exécutée sans attendre que SUB soit
terminé.
Avec $DISTBF_VER=2, l’exécution de la ligne 3 ne commence pas tant que
SUB n'est pas terminé.
Avec $DISTBF_VER=3, si SUB ne possède pas d'instruction Wait, la ligne 3
sera exécutée sans attendre la fin de SUB. Si SUB a une instruction Wait,
l'exécution de cette ligne se fera lorsque SUB sera terminé.
L’option "Distance Before" calcule la distance entre la position courante et la

$DB_AWAYTRIG destination. Le contrôleur robot reconnaît que le TCP "passe à côté" (going 0.08(mm)
away) du point de destination si cette distance calculée est plus grande que le
valeur précédente de $DB_AWAYTRIG millimètres.
Voir 9.9.4, 4 (i) pour plus de détails.
Cette variable décide quand le message INTP-295 doit s’afficher ou non lors
$DB_AWAY_ALM d’un déclenchement DB du type "going away" avec $DB_CONDTYP = 1. FALSE
Voir 9.9.4, 4 (i) pour plus de détails.
Le rayon de la zone de déclenchement est la valeur de distance

$DB_TOLERENCE +$DB_TOLERENCE. 0.05(mm)
(Si la valeur de distance <$DB_MINDIST, le rayon est $DB_MINDIST
+$DB_TOLERENCE). Voir 9.9.4, 2 (ii) pour plus de détails.
Cette variable système définie la condition de déclenchement DB.

$DB_CONDTYP 0: Lorsque le TCP va dans une zone comprise dans la valeur de distance. 1
("zone de déclenchement")
1: En plus de "region trigger", dans le cas de "going away".
2: En plus de "region trigger", dans le cas de "penetrate".
Voir 9.9.4, 2 et 9.9.4, 4 pour plus de détails.
-618-
Valeur
Variable système Rôle par
défaut
Cette variable système décide de l'alarme à envoyer lorsque la condition DB

$DBCONDTRIG n'est pas déclenchée. 0
0:INTP-295 WARN
"(Nom programme, Numéro ligne) DB condition was not triggered" est affiché.
(Une condition DB n'a pas été déclenchée).
1: INTP-293 PAUSE.L
"(Nom programme, Numéro ligne) DB condition was not triggered" est affiché.
(Une condition DB n'a pas été déclenchée). Voir 9.9.4, 5 pour plus de détails.
Valeur interne minimum de la valeur de distance.

$DB_MINDIST Si une valeur de distance est plus petite ou égale à cette valeur $DB_MINDIST, 5.0(mm)
$DB_MINDIST est utilisée comme valeur de distance au lieu de la valeur
saisie par l’utilisateur. Voir 9.9.4, 2 (ii) pour plus de détails.
Cette variable système décide si l’achèvement du mouvement déclenche

$DB_MOTNEND l’option DB ou non. Voir 9.9.4, 4 (iii). TRUE
Cette variable système détermine le timing d'exécution de la partie

$DISTBF_TTS d’instruction après qu'une instruction de mouvement en DB ait été arrêté. 1
Voir 9.9.4, 7 pour plus de détails.
-619-
9.9.8 Codes Erreur

Les alarmes suivantes sont relatives à l'option "Distance Before".
INTP-292 PAUSE.L
Plus de 6 mouvements avec DB sont exécutés.

(Cause) Plus de 6 "Distance Before" ont été traités en même temps.
Exemple
1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON

2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON
6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100
10:L P[10] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[10] = ON
11:L P[11] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[11] = ON
Si l'instruction de mouvement en CNT avec l’option DB est programmée frequemment comme
ci-dessus, plus de 6 calculs pour l’option "Distance Before" peuvent être faits en même temps.
(Correction) Changer le type de terminaison de CNT à FINE.
Ou changer la structure du programme pour ne pas exécuter des instructions DB trop
fréquemment.
INTP-293 PAUSE.L
(Nom programme, Numéro ligne) DB too small (away) (distance mm)
(Cause) La condition "Distance Before" n’a pas été déclenchée.
(Correction) Changer le programme pour amener le TCP dans la zone de déclenchement.
INTP-295 WARN
(Nom programme, Numéro ligne) DB too small (away) (distance mm)
(Cause) La condition "Distance Before" n’a pas été déclenchée.
(Correction) Changer le programme pour amener le TCP dans la zone de déclenchement.
INTP-296 WARN
(Nom programme, Numéro ligne) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB is FALSE.
(Cause) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB est FALSE.
(Correction) Changer $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB à TRUE.
INTP-297 WARN
(Nom programme, Numéro ligne) DB too small(done) (distance mm)
(Cause) L’option DB est déclenchée par l’achèvement du mouvement auquel elle était rattachée.
(Correction) Utiliser une valeur de distance plus grande. C'est la meilleure solution.
Si vous ne voulez pas ce type de déclenchement, configurer $DB_MOTNEND à
FALSE.
-620-
9.10 FONCTION DE SURVEILLANCE D’ÉTAT

Cette fonction accepte, comme conditions, les valeurs des signaux d’entrées / sorties, des alarmes et
des registres du contrôleur robot, et exécute les programmes spécifiés si les conditions sont remplies.
Le contrôleur surveille lui-même ces conditions.
Cette fonction comprend les instructions et programmes suivants:
• Instruction "Monitor start" (départ de surveillance)
Spécifie le programme de condition devant être surveillé et le début du contrôle.
Exemple:
• Instruction "Monitor stop" (arrêt de surveillance)

Spécifie le programme de condition à arrêter.
• Condition program (Programme de condition)

Décrit la condition qui doit être surveillée et spécifie le programme qui doit être exécuté si la
condition est satisfaite.
Exemple de programme:
Ce programme de condition indique que lorsque l’entrée RI[2] est désactivée, le programme SPT RBT
est appelé.
*1 Décrit la condition de surveillance désirée par l’instruction WHEN suivante.
Les types de contrôle sont expliqués dans la section WHEN.
*2 Spécifie le programme devant être exécuté si la condition décrite en *1 est remplie.
Le programme d'action peut être créé et nommé de la même manière qu'un programme normal.
• Programme dáction
Appelé si la condition est remplie.
Les instructions sont celles utilisées dans un programme normal.
Exemple de programme:
1 ! Notification à un périphérique 3 ! Alarme et arrêt robot
2 ! Compteur
-621-
Avec l’exemple de programme suivant, si le robot exécutant une manipulation de pièce perd cette
pièce, l’utilisateur est alerté avec un message d’erreur et le robot est stoppé.
Modèle. Teach Pendant (programme pour une opération de manipulation)
1 Opération de manipulation 2 Surveillance d´état
Pièce échappée. Condition (programme de condition)
Arrêt robot. TP (Programme dáction)
1 ! Notification à un périphérique 3 ! Alarme et arrêt robot
2 ! Compteur
Types de surveillance
Il y a deux types principaux de surveillance: la surveillance de programme (program monitor) et la
surveillance de système (system monitor).
• La surveillance de programme démarre/s'arrête depuis un programme mnémonique (appelé
simplement Programme). Lorsque le programme est terminé, la surveillance est terminée.
• La surveillance de système démarre/s'arrête depuis l’écran dédié.
Le contrôle est permanent sans tenir compte de l’état d’exécution du programme.
(Le contrôle continue même après la fin du programme.)
- Program monitor
Ce type de surveillance dépend de l’état d’exécution du programme.
Il convient pour la surveillance d’état dans un programme séparé.
La surveillance commence avec une instruction (instruction de départ de surveillance=Start monitor)
dans le programme.
Le contrôle s’arrête avec une instruction dárrêt de surveillance (Monitor stop) ou la fin du
programme.
La surveillance de programme peut être commutée entre deux configurations: configuration 1 dans
laquelle la surveillance s'arrête lorsque le programme s'arrête temporairement, et la configuration 2
dans laquelle la surveillance n'est pas interrompue.
NOTE
Les configurations 1 et 2 ne peuvent être utilisées en même temps.
-622-
- System monitor
Ce type de contrôle ne dépend pas de l’état d’exécution du programme.
Il est prévu pour surveiller l’état de l’ensemble du système.
La surveillance est lancée et arrêtée depuis l’écran d’état.
Elle ne peut pas fonctionner avec des instructions dans le programme.
La surveillance de programme peut être commutée entre deux configurations: configuration 1 dans
laquelle la surveillance s'arrête après un démarrage à froid, et la configuration 2 dans laquelle la
surveillance n'est pas interrompue.
NOTE
La surveillance de programme et la surveillance de système peuvent être utilisées en même temps.
La configuration 1 ou 2 peut être choisie en utilisant les variables système suivantes:

$TPP_MON.$LOCAL_MT = 1D Commute la surveillance de programme sur la configuration 1
(par défaut).
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 2D Commute la surveillance de programme sur la configuration 2.
(Même spécification que pour KAREL)
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 0D Active la surveillance du système (par défaut).
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 1D Commute la surveillance de système sur la configuration 1.
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 2D Commute la surveillance de système sur la configuration 2.
-623-
Transition de l´état de surveillance

Les états de surveillance (monitor) supposés lors de chaque opération sont listés dans le tableau ci-
dessous:
Program Program System System

monitor monitor monitor monitor
Opération Configuration Configuration Configuration Configuration
1 2 1 2
Instruction MONITOR A A E E
RESTART (écran d´état) B B
START (écran d´état) A A
Arrêt programme C E *1) E E
Fin programme/Fin forcée D D E E
MONITOR END D D E E
PAUSE (écran d´état) C C D D
END (écran d´état) D D
RESUME B B E E
Comportement lors E E E E
dúne panne d'alimentation
Alimentation coupée
avec état de surveillance
Comportement lors E E E E
dúne panne d'alimentation
Alimentation coupée
sans état de surveillance
START (COLD) D D D E
CONTROLLED START D D D D
Autre opération E E E E
Légende des symboles

A : La surveillance d'état est démarrée.
B : La surveillance d'état est redémarrée si elle a été stoppée.
C : la surveillance d'état est stoppée.
D : La surveillance d'état est supprimée. (Ne peut pas être redémarrée)
E : L'état de la surveillance d'état ne change pas selon l'opération.
*1 : La surveillance continue, mais le programme d'action sera en pause même si les conditions sont
satisfaites.
-624-
Description opération par opération
Opération État
Instruction Lorsque qu’une instruction de départ de surveillance (monitor start) est exécutée dans
MONITOR un programme , le contrôle démarre avec le programme spécifié par l’instruction.
RESTART Lorsque la touche de fonction RESTART (redémarrage) est appuyée sur l’écran
(écran d'état) "Program monitor" de l'écran d'état, la surveillance du du programme spécifié avec le
curseur redémarre.
START Lorsque la touche de fonction START (démarrage) est appuyée sur l’écran "System
(écran d'état) monitor" de l'écran d'état, la surveillance du système spécifié avec le curseur démarre.
Arrêt programme Lorsque la touche d’arrêt temporaire est appuyée, ou si le programme s’arrête
temporairement à cause d’une alarme, le contrôle d'état, avec la surveillance de
programme démarré auparavant par le programme temporairement arrêté, s’arrête, si
"Program monitor" est réglé à 1.
Fin programme/ Lorsque le programme est terminé, soit par une fin de programme, ou par une fin
Fin forcée forcée, ou du fait d’une alarme, la surveillance "Program monitor" démarrée par le
programme terminé est annulée. La surveillance "Program monitor" annulée ne
démarre pas tant qu'une instruction de départ de surveillance n' est pas exécutée.
MONITOR END Lorsque qu'une instruction MONITOR END est exécutée dans le programme, la
surveillance "Program monitor" spécifiée est terminée. La surveillance de programme
terminée ne démarre pas tant qu'une instruction "Monitor start" n'est pas exécutée.
PAUSE Lorsque la touche de fonction PAUSE est appuyée sur l'écran "Program monitor" de
(écran d'état) l'écran d'état, la fonction de surveillance arrête la surveillance du programme spécifié
par le curseur. La surveillance arrêtée redémarre lorsque la touche RESTART est
actionnée ou lorsque le programme redémarre.
Lorsque la touche de fonction PAUSE est appuyée sur l’écran "System monitor" de
l'écran d'état, la fonction de surveillance arrête la surveillance du système spécifié par
le curseur.
END Lorsque la touche de fonction END est appuyée sur l’écran "Monitor program" de
(écran d'état) l'écran d'état, la surveillance du programme spécifié avec le curseur s’arrête.
RESUME Lorsque le programme temporairement arrêté redémarre, la surveillance de
programme arrêtée redémarre.
Comportement lors Si "Power failure handling" est activé et que la surveillance est en cours, les
dúne panne évènements suivants arrivent lorsque l’alimentation est passée à OFF/ON .
d'alimentation - La surveillance d´état s’arrête si "Program monitor" est défini sur la configuration 1.
- La surveillance d´état continue si "Program monitor" est défini sur la configuration 2.
(Le programme s’arrête temporairement, mais la surveillance d'état est assurée.)
- La surveillance de système continue la surveillance d´état.
Si la surveillance est arrêtée, elle reste dans cet état lorsque l’alimentation est passée
à OFF/ON.
Démarrage à froid Si "power failure handling" est désactivé et que l’alimentation est passée à OFF/ON,
toutes les surveillances se terminent exceptées les surveillances de système
configurées à 2. Les surveillances de système configurées à 2 gardent l’état supposé
avant la coupure d’alimentation.
Autres Pour des opérations autres que celles ci-dessus, l’état de surveillance est préservé.
-625-
Énoncé dúne instruction

La surveillance d´état est effectuée dans la partie entourée par les instructions suivantes:
• MONITOR <nom programme conditionnel>
La surveillance commence sous la condition décrite dans le programme de condition.
• MONITOR END <nom programme conditionnel>
La surveillance exécutée sous la condition décrite dans le programme de condition est arrêtée.
Programme de condition
Le programme de condition de surveillance ayant le sous-type appelé WHEN, peut seulement
spécifier les instructions de conditions.
• WHEN <expression conditionnelle>, CALL <nom programme>
Les conditions suivantes peuvent être utilisées:
Fig. 9.10 (a) Instruction de comparaison conditionnée par un registre/variable système
Fig. 9.10 (b) Instruction 1 de comparaison conditionnée par E/S
-626-
Fig. 9.10 (c) Instruction Wait 2 conditionnée par E/S
NOTE
Front descendant: Le front descendant dún signal est pris en compte comme condition de
détection. La condition n'est pas satisfaite tant que le signal reste sur OFF.
La condition est remplie lorsque le signal change d'état pour passer de ON à OFF.
Front ascendant: Le front ascendant dún signal est pris en compte comme condition de détection.
La condition n'est pas satisfaite tant que le signal reste sur ON.
La condition est remplie lorsque le signal change d'état pour passer de OFF à ON.
-627-
Fig. 9.10 (d) Instruction de comparaison de condition dérreur
NOTE
où aa = alarme ID
bbb = Numéro d’alarme
Pour plus d’informations sur les IDs et numéros d’alarmes, se référer à la table des codes alarmes
du manuel opérateur.
(Exemple)
Pour SRVO006 Hand broken (Main cassée), l’ID de l’alarme servo est 11, et le numéro d’alarme
est 006.
-628-
Dans une instruction de comparaison de condition, de multiples conditions peuvent être spécifiées sur
une simple ligne dans l'énoncé d'une condition, en utilisant les opérateurs logiques ("and" et "or")
(et, ou). Cela simplifie la structure du programme, permettant une évaluation des conditions plus
efficiente.
C’est pourquoi cette fonction interdit la combinaison des opérateurs logiques "and" et "or".
Jusqu’à cinq conditions peuvent être combinées avec "and" et "or" sur une ligne.
(Exemple)
Spécification
Étapes
1. Entrer un nom de programme de condition.
Sur l´écran liste des programmes, appuyer sur F2, CREATE et entrer un nom de programme.
2. Sélectionner "Cond" comme sous-type.
Appuyer sur F2, DETAIL pour aller sur l´écran détail de programme.
Positionner le curseur sur l´élément "subtype" et appuyer sur F4, CHOICE.
Sélectionner "Cond" de la sous-fenêtre.
NOTE
À cet instant, le groupe dópération est automatiquement défini comme [*,*,*].
Un programme de condition ne requiert aucun groupe d’opération.
-629-
Écran de surveillance d’état

L’état dúne surveillance d´état peut être visualisé à partir de l’écran "Program monitor" ou de l’écran
"System monitor".
Écran "Program monitor"
Pour la surveillance de programme en cours déxécution ou arrêté, le nom et l’état (sous exécution et
arrêté) du programme de condition sont affichés, ainsi que le nom du programme parent(*1) qui a
lancé la surveillance de programme.
NOTE
Si un programme "A" appelle un programme "B" avec un appel de sous-programme, et que le
programme "B" exécute une instruction de départ de surveillance (monitor start), le nom du
programme parent sera "A". Le nom sera affiché dans la colonne des noms de programme.
Tableau 9.10 (a) Éléments et touches de fonction sur l’écran de surveillance "Program Monitor"
CH Prog. Nom du programme de condition
Status État du programme, soit en cours d’exécution soit arrêté.
Program Nom du programme parent du programme qui a lancé la surveillance de
programme.
F2 SYSTEM Bascule l'écran sur l'écran de surveillance "System monitor". Si "System monitor"
est désactivé ($TPP_MON.$GLOBAL_MT=0), cette touche n'est pas active.
F3 RESTART Lorsquélle est appuyée, cette touche relance la surveillance arrêtée.
F4 PAUSE Arrête la surveillance.
F5 END Termine la surveillance. La surveillance terminée est effacée de l'écran.
Écran de surveillance "System monitor"

Tous les programmes de condition sont affichés.
La surveillance "System monitor" peut être démarrée et arrêtée.
-630-
Tableau 9.10 (b) Éléments et touches de fonction sur l’écran de surveillance "System Monitor"
CH Prog. Nom du programme de condition
Status État du programme, soit en cours d’exécution soit arrêté (vide).
F2 PROGRAM Bascule l’écran sur l’écran de surveillance "Program monitor".
F3 START Lance la surveillance du système.
F5 END Arrête la surveillance.
Dans la colonne "State", un vide est laissé pour la surveillance arrêtée.
Notes/restrictions
Si plusieures instructions de conditions sont spécifiées dans un programme de condition, plusieures
surveillances sont démarrées en même temps.
Si, avant qu’une instruction de départ de surveillance se termine, une instruction de départ de
surveillance est exécutée, alors les deux surveillances seront faites en même temps.
Si les noms de programme de condition sont les mêmes dans des instructions de départ de surveillance,
le premier programme de condition est écrasé par le second.
La surveillance de programme arrête le contrôle d´état dans les conditions suivantes:
• L’instruction MONITOR END est exécutée.
• Le programme est terminé.
• Le programme s'arrête temporairement.
(La surveillance d´état redémarre lorsque le programme redémarre.)
Jusqu’à 10 conditions peuvent être surveillées en même temps.
Jusqu’à 5 opérateurs “and” ou “or” peuvent être spécifiés dans une seule instruction de condition.
-631-
Lorsque le programme est en cours déxécution ou lorsqu’il est arrêté, les énoncés de condition
(programme de condition) ne peuvent pas être édités.
Dans le programme dáction pour une surveillance de système, un groupe de mouvement ne peut pas
être spécifié.
Dans le programme dáction pour une surveillance de système, le groupe mouvement doit être spécifié
à [*,*,*,*,*].
Dans le programme dáction, pour une surveillance de programme, un groupe de mouvement peut être
spécifié.
Lors de mouvement du robot, celui-ci ne peut pas opérer avec le programme.
Lorsque le robot nést pas en fonctionnement, il peut être mis en route avec le programme.
Si la condition est remplie, le programme de condition entre en état de FIN programme (END state).
Si la surveillance de condition est de continuer, spécifier une instruction de départ de surveillance dans
le programme.
Effacer à l’avance la condition de surveillance.
Exemple
1 Effacer la condition 2 Démarre à nouveau la condition de surveillance.
Si la condition en ligne 1 ne peut répondre à aucune ligne, la condition est immédiatement remplie en
ligne 9 sur l’instruction de départ de surveillance, provoquant ainsi le message dérreur MEMO-065.
Le programme de condition ne peut pas être exécuté directement.
-632-
9.11 FONCTION DE REPRISE AUTOMATIQUE

APRÈS DÉFAUT
9.11.1 Vue dénsemble

Cette section traite les points suivants:
a. Profil de la fonction de reprise automatique après défaut
b. Définition dún programme de reprise
c. Apprentissage de l’instruction RETURN_PATH_DSBL
d. Configuration de l’écran de fonction de reprise automatique après défaut
• Activer/Desactiver la fonction de reprise automatique après défaut
• Définir les codes alarme à contrôler
• Définir le sélecteur de reprise DI
• Définir l’information de récupération dérreur DO
(indique les conditions pour exécuter la reprise programme)
• Activer/Desactiver le module de départ automatique de temps d’alarme
• Configurer le nombre maximum de répétitions de départ automatique
• Définir le registre de comptage de départ automatique
• Définir les conditions d’alarme de la reprise automatique après défaut
e. Diagramme pour la reprise d’un programme suspendu
f. Écran d’opération manuelle de la fonction de reprise automatique après défaut
g. Exécution du programme repris depuis le teach pendant et mode de test
h. Changement des conditions pour léxécution du programme de reprise
i. Autres spécifications et restrictions
j. Avertissements (Veiller à lire ce chapitre pour plus de sécurité.)
Cette fonction est une option.
-633-
9.11.2 Profil de la fonction automatique de reprise après défaut

Arrière-plan
Les robots sont parfois arrêtés par diverses alarmes, ceci même en cours de production. Si un robot est
arrêté, il est nécessaire déffectuer une opération de rétablissement de ses fonctionalités, puis de
reprendre le programme qui était en cours d'exécution.
Par exemple, supposons que le robot soit en train de faire de la soudure à lárc. Une alarme provoquée
par un défaut en début d'arc peut apparaître, provoquant l'arrêt du robot. Dans un tel cas, l'opérateur
doit amener manuellement le robot dans une position dite de sécurité, par exemple, couper la fin du fil
de soudure ou nettoyer la buse, puis reprendre le programme original.
La fonction automatique de reprise après défaut est prévue pour supporter l’opération automatique de
la séquence ci-dessus.
1 Trajectoire de soudure 3 Coupe fil
2 Position où le départ d’arc a échoué
Fig. 9.11.2 Exemple
-634-
Fonction de surveillance du code alarme

Dans l'exemple montré ci-dessus, le robot travaille en exécutant "Weld-1.TP" afin de souder le long
de la trajectoire de 2 à 3 puis à 4. Supposons qu'un défaut de départ d'arc intervienne à la position 2.
Avec la fonction de reprise automatique après défaut, un autre programme appelé programme de
reprise, qui est "Wire-Cut.TP" (coupe-fil.TP) dans ce cas, peut être exécuté au prochain signal de
départ. Une fois ce programme terminé, un autre signal de départ va déclencher la reprise du
programme initial. Si la fonction de reprise dópération est alors activée (ce qui est défini sur l'écran
de configuration du système de soudure), le robot retourne automatiquement à la position d'origine où
il a été arrêté, le programme initial est repris ensuite. Si la distance de retour pour l'opération de reprise
est configurée, le robot revient de sa position d'arrêt par la distance configurée, le programme initial
est alors repris. Si aucun arc n'est produit, un départ scratch a lieu.
Dans l'exemple ci-dessus, la fonction de reprise automatique après défaut níntervient que lorsquúne
alarme de manquement de départ dárc est générée. L'alarme à contrôler pourrait être changée, ou le
nombre d'alarme à contrôler augmenté. Par exemple, une alarme "arc off" (coupure d'arc) peut être
ajoutée comme alarme à contrôler. Ainsi lorsque l'alarme "arc off" apparaît, la même séquence
expliquée ci-dessus peut être effectuée automatiquement.
Le nombre standard maximum de codes alarmes surveillées est dix. Si aucun code alarme n'est défini,
la fonction de surveillance de code alarme est désactivée. Dans ce cas, avant que le programme initial
suspendu ne soit repris (Weld_1.TP dans l'exemple), le programme de reprise est toujours exécuté.
Fonction de sélecteur de reprise DI

Avec la fonction du sélecteur de reprise DI, le moment du démarrage ou non du programme de reprise,
peut être déclenché par l'état de l'entrée DI définie. Si le sélecteur de reprise DI est à OFF, le
programme initial est repris sans exécution du programme de reprise.
Lorsque cette DI n'est pas définie, la fonction est désactivée.
Fonction information DO de reprise après défaut

Avec la fonction information DO de reprise après défaut, l'instant de lancement de la reprise du
programme original ou du lancement du programme de reprise peut être indiqué. Si l'information DO
de reprise après défaut est activée au démarrage, le programme de reprise est exécuté.
Lorsque la sortie DO n'est pas définie, la fonction est désactivée.
-635-
Module de départ automatique de temps d'alarme

Lorsque qu'un code alarme est défini, comme expliqué précédemment, et que l'alarme définie est
déclenchée, le programme active un signal d'alarme et arrête son exécution. L'entrée du signal de
départ lance l'exécution du programme de reprise défini. Une fois le programme de reprise terminé,
un autre signal redémarre le programme initial suspendu.
Lorsque le dispositif de départ automatique de temps d'alarme est activé, et que l'alarme définie est
déclenchée, le programme de reprise est automatiquement exécuté sans activer aucun signal ni arrêter
le robot. Lorsque le programme de reprise est terminé, le programme initial est repris
automatiquement. Ainsi lorsque cette fonction est activée, l'entrée du signal de départ n'est pas
nécessaire.
Puisque le signal d'alarme n'est pas activé, les autres robots ne sont pas arrêtés dans le cas d'un îlot de
plusieurs robots. Le robot, pour lequel une alarme est déclenchée, va, de lui-même à la station de
maintenance, et après les travaux de réparation, le programme initial est repris.
ATTENTION
En principe, la fonction de reprise automatique après défaut est prévue pour fonctionner avec le
teach pendant désactivé. Lorsque le teach pendant est activé, cette fonction ne peut fonctionner que
si le mode manuel de test est défini sur l'écran d'opération manuelle de reprise automatique après
défaut.
Pour le test en mode manuel, voir “Exécution du programme de reprise depuis le teach pendant et
le mode test.”
Fonction alarme DI
Dès l'entrée d'un signal d'entrée numérique défini, une reprise après défaut automatique peut être
lancée. Lorsque l'alarme est définie pour un départ automatique, le programme de reprise peut être
lancé automatiquement par le signal d'une entrée numérique.
Les messages d'alarme définis par l'utilisateur peuvent être utilisés comme ceux de la fonction de
reprise automatique après défaut. La sévérité de l'alarme peut être définie soit LOCAL soit GLOBAL.
En mode LOCAL, l'alarme s'affiche seulement pour le programme qui définit le programme de
reprise. L'état d'un signal d'entrée numérique à contrôler peut être configuré en choisissant le type
d'entrées DI, RI, et WI, en changeant le numéro du signal, et en sélectionnant l'état du déclenchement
ON ou OFF.
Fonction de désactivation de la fonction de reprise, après exécution du programme de reprise

Dans des systèmes Arc Tool, la fonction de reprise est généralement activée. Avec cette fonction
activée, le retour à la position d’arrêt d’origine est toujours exécuté, l’arc de soudure est alors produit
lorsque le programme initial est repris, une fois le programme de reprise terminé.
Dans certains systèmes, cependant, le retour à la position d'arrêt d'origine peut parfois ne pas être
possible. Par exemple, lorsque la buse touche la pièce, et que le système le détecte au travers d'une
entrée DI, un programe de reprise est utilisé pour relâcher la torche doucement dans la direction de la
torche. Si la fonction de reprise fonctionne, le retour à la position d'origine est fait, même si la fonction
de relâcher n'est pas appliquée. En conséquence, la buse sera observée à nouveau. Dans ce cas, la
fonction de reprise doit être maintenue activée, elle ne pourra être désactivée qu'après exécution du
programme de reprise.
Ceci peut être fait avec l'instruction the RETURN_PATH_DSBL . En utilisant cette instruction dans
le programme de reprise, la fonction de reprise dópération ne peut être désactivée seulement lorsque
le programme initial est repris une autre fois. Cette instruction n'est valide que lorsqu'elle est exécutée
dans un programme de reprise; elle est invalide lorsque exécutée dans un programme différent.
-636-
9.11.3 Définition dún programme de reprise

La fonction de reprise automatique après défaut exécute un programme de reprise défini dans le
programme initial.
Pour définir un programme de reprise, utiliser l'instruction RESUME_PROG= .
Pour effacer le programme de reprise défini, utiliser l'instruction CLEAR_RESUME_PROG.
Ces instructions peuvent être affichées sur l'écran d'édition en suivant la procédure décrite ci-dessous.
Dans l’exemple donné en Fig. 9.11.2, les programmes suivants sont utilisés:
Dans léxemple de programme ci-dessus, le programme WIRE_CUT (coupe fil ) est appris dans la
seconde ligne du programme WELD (soudure) et est effacé dans la sixième ligne. Comme le
programme WIRE_CUT est défini comme le programme de reprise entre la troisième et la septième
ligne, il sera exécuté en tant que programme de reprise. Dans la septième ligne et dans les suivantes,
le programme de reprise a été effacé, il ne sera donc pas exécuté.
Le programme de reprise est également effacé quand :
• Une exécution en marche arrière est effectuée.
• La ligne du curseur est changée manuellement.
• Le programme est terminé.
ATTENTION
Lorsque l’instruction RESUME_PROG est exécutée dans le programme de reprise, il est défini
comme programme de reprise pour le programme dórigine.
-637-
9.11.4 Apprentissage de l’instruction RETURN_PATH_DSBL

L’instruction RETURN_PATH_DSBL apparaît dans le menu contenant l’instruction
RESUM_PROG.
L'instruction RETURN_PATH_DSBL est valide seulement lorsqu'elle est apprise à líntérieur

dínstructions de reprise programme. Utiliser cette instruction comme montré dans l'exemple ci-
dessous. Si l'instruction est apprise comme ci-dessous, la fonction de reprise ne fonctionnera pas
lorsque le programme d'origine reprendra une fois le programme de reprise terminé, même si elle est
activée.
-638-
9.11.5 Configuration de la fonction de reprise automatique

après défaut
Sur l’écran de configuration de la fonction de reprise automatique après défaut, les paramètrages
suivants peuvent être faits:
• Activer/Désactiver la fonction de reprise automatique après défaut
• Définir les codes alarme à contrôler
• Définir le sélecteur de reprise DI
• Définir l’information de récupération dérreur DO
(indiquant les conditions pour exécuter le programme de reprise)
• Activer/Desactiver le module de départ automatique de temps d’alarme
• Configurer le nombre maximum de répétitions de départ automatique
• Configurer le registre compteur de départ automatique
• Activer/Désactiver le dispositif de sortie/entrée rapide
• Activer/Désactiver l’opération de sortie/entrée à vide
• Définir un programme de maintenance
• Définir la maintenance DO
• Définir les conditions d’alarme de la reprise automatique après défaut
-639-
Écran de configuration des alarmes
53013 indique "ARC-013 Arc Start failed". (Échec de départ d’arc)

53018 indique "ARC-018 Lost arc detect". (Détection perte arc)
Pour les codes erreur, se référer au tableau des codes erreur dans le manuel opérateur.
Activer/Désactiver la fonction de reprise automatique après défaut

Cet élément active ou désactive la fonction de reprise automatique après défaut. Lorsque la fonction
de reprise automatique après défaut est active, et que, ni les alarmes à contrôler, ni le sélecteur DI ne
sont définis, le programme repris est toujours exécuté au redémarrage depuis l'état d'arrêt du
programme (excepté lorsque l'information de reprise après défaut DO est à OFF. Lorsque cette
fonction est désactivée, le programme de reprise n'est pas exécuté.
-640-
Définir les codes alarme à contrôler

Pour définir les codes alarme à contrôler, appuyer sur la touche F2, (ALARM).
Un écran de définition des codes alarme est affiché.
Lorsqu’un code d'alarme est envoyé, et qu'un programme est suspendu, le programme de reprise est
exécuté au redémarrage.
Chaque code alarme consiste en un code ID d'alarme et un numéro d'alarme. L'ID du code alarme
indique le type de l'alarme. Pour un défaut de départ d'arc, par exemple, le message d'alarme suivant
sera affiché:
Pour les numéros d’alarme, se référer au tableau des codes alarme du Manuel opérateur.
Jusqu'à dix alarmes peuvent être définies en standard. Pour changer le nombre maximum de codes
alarme (jusqu'à vingt codes), changer la variable système $RSMPRG_SV.$NUM_ALARM, éteindre
puis remettre sous tension l'armoire robot.
Appuyer sur la touche F5 (HELP) pour afficher l’écran suivant :
ATTENTION
Ne pas définir une alarme type WARNING comme code alarme.
Même lorsquúne alarme définie est détectée, le programme de reprise n'est pas exécuté si le sélecteur
de reprise DI est à OFF. Lorsqu'il n'y a pas de codes alarme définis, c'est à dire, lorsque toutes les
valeurs définies sont 0, la fonction de contrôle des codes est desactivée.
Les spécifications de la fonction de contrôle des codes sont listées ci-dessous.
Tableau 9.11.5 (a) Spécifications de la fonction de contrôle des codes alarme
Exécution du
Définition État de la fonction Émission d'une
programme de reprise
du code alarme du code alarme alarme définie
au redémarrage
Tous à 0 Désactivé ---------- Exécuté
Au moins un code alarme défini. Activé Émis Exécuté
Au moins un code alarme défini. Activé Non émis Non exécuté
-641-
Définir le sélecteur de reprise DI

Pour utiliser le sélecteur de reprise DI, il faut définir un numéro de DI.
Une fois le numéro défini, éteindre puis rallumer l'amoire.
Avec cette fonction, l’opérateur peut choisir s’il va utiliser le programme de reprise ou non, au
moment du redémarrage, à l’aide d’un équipement périphérique.
Si ce numéro de signal n’est pas défini, la fonction est desactivée.
Les spécifications de la fonction sélecteur de reprise DI sont listées ci-dessous.
Tableau 9.11.5 (b) Spécifications de la fonction sélecteur de reprise DI
État de la fonction Exécution du

Définition
du sélecteur État DI programme de reprise
du nombre DI
de reprise DI au redémarrage
0 Désactivé --------- Exécuté
Numéro valide défini Activé On Exécuté
Numéro valide défini Activé Off Non exécuté
ATTENTION
Pour continuer un programme de reprise à un redémarrage de programme une fois le programme de

reprise suspendu, le sélecteur de reprise DI doit être à ON. Sinon le programme initial est exécuté.
-642-
Définir l'information de reprise après defaut DO

(conditions déxécution du programme de reprise)
Lorsque la fonction de contrôle des codes alarme et la fonction sélecteur de reprise DI sont
désactivées, le programme de reprise est toujours exécuté au moment du redémarrage une fois le
programme initial suspendu. Lorsque les deux fonctions sont activées, il est difficile de déterminer si
le programme exécuté au redémarrage sera le programme de reprise ou le programme initial.
L’information de reprise DO est ON seulement lorsque le programme de reprise est exécuté au
redémarrage. Si le signal est à OFF, le programme initial est exécuté au redémarrage.
A l’aide de cette fonction, l’opérateur peut connaître quel sera le prochain programme exécuté.
Si les conditions suivantes sont réunies, le signal d’information de reprise DO est à ON :
• La fonction de reprise automatique après défaut est activée.
• Le programme à exécuter n’est pas en mode pas à pas.
La LED "step" sur le teach pendant indique le mode pas à pas du programme sélectionné (plus
précisément le programme défini dans la variable $TP_DEFPROG). Lorsque le programme de
reprise est suspendu, le signal d'information de reprise DO est à ON, même si la LED du mode pas
à pas est allumée sur le teach pendant. Ceci car le programme de reprise à exécuter n'est pas en
mode pas à pas.
• Le programme de reprise est défini dans le programme sélectionné actuellement
(programme initial).
• Le programme sélectionné actuellement (programme initial) utilise un groupe de mouvement.
• Le programme sélectionné actuellement (programme initial) est suspendu, et le programme de
reprise n’est pas encore achevé.
• Il n’y a aucune fonction optionnelle qui désactive la fonction de reprise automatique.
Voir "Autres spécifications et restrictions".
• Le paramètre de condition utilisateur ($AUTORCV_ENB) est sur TRUE.
Voir "Conditions pour l’exécution du programme de reprise".
• Lorsque le teach pendant est activé:
• Le mode d’opération (sur l’écran d’opération manuelle de reprise automatique après
défaut) est TP_TEST.
• Lorsque le teach pendant est désactivé:
• Le mode d’opération est AUTO (écran opération manuelle de reprise automatique après
défaut).
• La condition "à distance" (REMOTE) est rencontrée lorsque la variable système
$RMT_MASTER est à 0.
• Il n'y a pas de code alarme défini. Si un code alarme est défini, il s'affiche.
• La fonction du sélecteur de reprise DI est désactivée.
Si cette fonction est active, le sélecteur de reprise DI est sur ON.
ATTENTION
• Le programme sélectionné désigne le programme à exécuter dès léntrée du signal de départ.
• Lorsque le programme de reprise est en cours d’exécution, une opération en mode pas à pas est
impossible.
• Même si l’information DO de reprise après défaut est sur ON, le programme de reprise n’est pas
exécuté lorsqu’une exécution en marche arrière (backward) est faite sur le programme d'origine.
• Une exécution en marche arrière est possible sur le programme de reprise.
• Le cycle dáctualisation pour l'information DO de reprise après défaut est de 300 ms.
Lorsque les conditions ci-dessus ont été changées, attendre 300 ms avant l'exécution d'un
programme.
-643-
Le chronogramme ci-dessous montre l'état de l’information de reprise DO et le signal de départ.
1 Signal de départ 4 Exécution du programme de reprise
2 Information SDO de reprise après défaut 5 Exécution du programme d'origine
3 Conditions réunies 6 Conditions non réunies
Fig. 9.11.5 (a) Chronogramme de sortie d'information DO de reprise après défaut
Définition de la sortie DO fin incomplète

Lorsquún numéro de DO fin incomplète est défini, la sortie DO fin incomplète est activée si une
alarme de terminaison forcée apparaît durant léxécution du programme de reprise.
La sortie DO de fin incomplète est mise sur OFF par le signal de départ suivant.
Avant d'entrer le signal de départ, l'opérateur doit contrôler l'état du signal DO de fin incomplète. Si
ce signal est à ON, le programme de reprise se termine au milieu, mettant le robot dans une position
non spécifiée. Dans un tel cas, l'entrée du signal de départ oblige le robot à effectuer une opération de
reprise soit: retourner de la position actuelle vers la position d'arrêt du programme d'origine, ce qui
pourrait interférer avec des obstacles tel un outil. Aussi, avant d'activer le signal de départ, vérifier la
position actuelle du robot. Síl existe un obstacle, déplacer manuellement le robot dans une position
proche de la position d'arrêt du programme initial, puis activer le signal de départ.
Ce signal peut être ajouté aux conditions dácceptance du signal de départ du PLC.
Si ce signal est mis à 0, la fonction est désactivée.
1 Signal de départ 3 SDO fin incomplète
2 Exécution du programme de reprise 4 Programme reprise à moitié achevé
Fig. 9.11.5 (b) Chronogramme de la sortie DO fin incomplète
-644-
Définition de l’entrée RESET DI de Fin incomplète

Lorsque la sortie DO Fin incomplète est gérée par un automate, l'opérateur à besoin d'un moyen
externe pour passer à OFF cette sortie. L'entrée RESET DI de fin incomplète passe à OFF la sortie DO
de fin incomplète. Lorsque la sortie DO est active, l'opérateur doit tout d'abord exécuter l'opération
appropriée comme bouger manuellement le robot près de la position d'arrêt du programme initial,
activer l'entrée DI fin incomplète puis activer le signal de départ.
Si ce signal est mis à 0, la fonction est désactivée.
Activer/Desactiver le dispositif de départ automatique de temps d'alarme

Lorsque cet élément est activé, et qu'un code alarme à contrôler est défini, ce dispositif fonctionne si
le code alarme défini est émis. Si une alarme définie est émise, ce dispositif exécute automatiquement
le programme de reprise. Dans ce cas, le signal indiquant l'alarme n'est pas activé. Lorsque l'exécution
du programme de reprise est terminée, le programme initial reprend automatiquement. Pour cela,
l'opérateur n'a pas besoin d'utiliser le signal de départ. Le signal d'alarme n'étant pas envoyé, les autres
robots travaillant sur la même ligne ne sont pas arrêtés.
ATTENTION
Les alarmes définies doivent avoir un attribut de suspension.
ATTENTION
Si le signal d’information de reprise après défaut DO est à OFF lorsque le programme de reprise est
exécuté automatiquement, l’alarme "INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode"
(récupération à OFF en départ auto) apparaît.
ATTENTION
Pendant que le programme de reprise est en cours d'exécution, le signal UOP PAUSED est émis.
Ceci car le programme d'origine est suspendu. Cette spécification est la même que pour les systèmes
multi-tâches.
AVERTISSEMENT
Le dispositif de départ automatique d'alarme fonctionne avec un programme sélectionné sur le teach
pendant. Par exemple, un programme A ayant une instruction de programme de reprise a été
exécuté du teach pendant, le programme B alors, sans instruction de programme de reprise, est
sélectionné et exécuté du teach pendant. Si une alarme définie dans le programme A est alors active,
le signal indiquant l'alarme n'est pas activé, le programme de reprise n'est pas exécuté
automatiquement. Ceci s'explique par le fait que le dispositif de départ automatique fonctionne sur
le programme sélectionné. Dans cette exemple, le programme B, sélectionné ne définit aucun
programme de reprise.
-645-
AVERTISSEMENT
Lorsque l'élement du dispositif de départ automatique est activé, et qu'aucun code alarme n'est
défini, l'activation du signal de départ pour exécuter le programme de reprise exécutera
automatiquement le programme de reprise, puis le programme d'origine. En d'autres termes,
l'activation du signal de départ lorsque le programme initial est suspendu provoque l'exécution du
programme de reprise. Et dès que le programme de reprise est terminé, le programme original est
redémarré automatiquement.
Configurer le nombre maximum de répétitions de départ automatique

Lorsqu'une alarme définie est activée, le dispositif de départ automatique de temps dálarme exécute
automatiquement le programme de reprise, puis reprend le programme original. Si l'alarme définie est
activée de nouveau lorsque le programme d'origine est en cours de reprise, le dispositif de départ
automatique fonctionne à nouveau. Par exemple, la fonction départ automatique est activée par une
alarme de défaut de départ d'arc, la même alarme survient ensuite à nouveau lorsque le programme
initial est repris. Pour éviter qu'une condition soit répétée indéfiniment, configurer le nombre
maximum de répétitions de départ automatique.
La répétitivité de démarrage d'un programme de reprise est comptée en interne par le système. Si le
comptage dépasse la valeur configurée, le message "INTP-134 Over automatic start Max counter"
(Au delà du max compteur départ auto) apparaît, et l'information de reprise après défaut DO est passée
à OFF dans le même temps. Si ce problème arrive, éliminer la cause de l'alarme émise dans le
programme initial. Activer ensuite le signal de départ.
ATTENTION
Le nombre des répétitions comptées en interne est remis à zéro à la fin d’une instruction de
mouvement, et lors de l’exécution de l’instruction CLEAR_RESUME_PROG .
Définir le registre de comptage de départ automatique

Comme mentionné ci-dessus, le programme de reprise peut être exécuté et répété plusieurs fois par le
dispositif de départ automatique. Lorsque le registre de comptage de départ automatique est défini, un
programme différent peut être exécuté comme programme de reprise. Par exemple, lorsque le
programme de reprise est exécuté pour la première fois par la fonction de départ automatique, la valeur
du registre de comptage est 1.
Si une autre alarme apparaît lors de l’exécution du programme original, et que le programme de reprise
est lancé de nouveau le compteur passe à 2. En exécutant différents sous-programmes selon la valeur
du registre de comptage, il est possible de lancer différents programmes de reprise suivant
l’incrémentation du compteur.
ATTENTION
Lorsque le programme de reprise est exécuté autrement que par la fonction de départ automatique,
la valeur du registre de comptage est "0". Toutefois, un programme de reprise doit être crée pour
que le même sous programme soit appelé lorsque la valeur du registre est "0" ou "1".
-646-
Activer/Désactiver le dispositif de sortie/entrée rapide

Si une alarme apparaît en cours d'opération dans un environnement compliqué, le robot va de la
position d'arrêt à la position apprise pour exécuter le programme de reprise. Dans ce cas, le robot peut
interférer avec une pièce ou un équipement périphérique. Après une opération de reprise, une
interférence similaire peut arriver lorsqu'une tentative d'exécution du programme initial est faite. La
fonction entrée/sortie rapide est prévue pour répondre à de telles interférences. La fonction peut être
activée ou désactivée en réglant cet élément.
La fonction d’entrée/sortie rapide provoque les opérations suivantes automatiquement:
1. De la position d’arrêt, désactive la soudure arc, et exécute seulement les énoncés de mouvements
du programme initial jusqu’à la fin.
2. Exécute un programme de maintenance.
3. Désactive la soudure arc, exécute les énoncés de mouvement du programme initial depuis le
commencement du déplacement du robot à la position d'arrêt.
4. Active la soudure arc, et reprend l’opération du programme initial.
Même lorsque cette fonction est activée, le programme de reprise prend la priorité sur cette même
fonction s'il est activé dans le programme initial. Dans les autres cas, le programme de maintenance
est exécuté.
Activer/Désactiver l'opération de sortie/entrée d'essai à vide

Dans la fonction entrée/sortie rapide, cet élément détermine comment sortir de la position d’arrêt, et
comment retourner à la position d’arrêt après avoir effectué le programme de maintenance à une
vitesse d'essai à vide.
Définir un programme de maintenance

Définir le nom du programme de maintenance utilisé comme programme de maintenance standard.
Le nom du programme de maintenance peut également être défini en utilisant les instructions du
programme maintenance dans l’écran d'édition.
Définir la maintenance DO
Définir le numéro de la sortie DO indiquant que la fonction entrée/sortie rapide est en fonctionnement.
-647-
Définir les conditions d’alarme de la reprise automatique après défaut

Définir les conditions pour l'alarme de reprise automatique après défaut sur l’écran de définition qui
s'affiche en appuyant sur la touche F3 (DI_ALARM) de l’écran de réglage de la fonction de reprise
automatique après défaut.
Sur cet écran, les éléments ci-dessous peuvent être configurés.

Le code alarme de l’alarme de reprise automatique après défaut est 12278.
• Numéro d’alarme utilisateur
Lorsque l'alarme de reprise automatique après défaut apparaît, le message d'alarme utilisateur avec
le numéro configuré s'affiche comme un message d'alarme. Lorsque le paramètrage est changé,
couper puis rallumer le contrôleur.
• Sévérité de l'alarme
Cet élément permet de choisir si une alarme de reprise automatique après défaut est globale ou
locale. Lorsque "LOCAL" est réglé, la reprise automatique après défaut a lieu uniquement pour
le programme qui défini le programme de reprise. Si aucun programme ne définit un programme
de reprise, l'alarme est vue comme une alarme globale. Si une alarme de reprise automatique après
défaut apparaît sans qu'il y ait de programme exécuté, un avertissement apparaît. Lorsque le
paramètrage est changé, couper puis rallumer le contrôleur.
• Type de signal
Choisir le type de signal numérique pour l'alarme de reprise automatique après défaut dans les
DI, RI, et WI. Si la configuration de cet élément change, couper puis rallumer le contrôleur.
• Numéro de signal
Configurer le numéro du signal numérique pour l'alarme de la reprise automatique après défaut.
Si la configuration de cet élément change, couper puis rallumer le contrôleur.
• État du signal de détection
Configurer l'état du signal numérique pour l'alarme de la reprise automatique après défaut à ON
(haut) ou OFF (bas). Si la configuration de cet élément change, couper puis rallumer le contrôleur.
Le nombre standard de conditions pour l'alarme de reprise automatique après défaut est trois.
Ce nombre peut être augmenté jusqu'à cinq en changeant la variable système $RSMPRG_SV.
Une fois cette variable système changée, redémarrer afin de rendre les nouveaux réglages effectifs.
-648-
9.11.6 Diagramme pour la reprise d’un programme suspendu

La reprise d’un programme est faite selon l'organigramme suivant :
1 Programme suspendu par HOLD 6 Redémarrage du programme de reprise

depuis la position d’arrêt ?
2 Programme suspendu par une alarme 7 Information DO de reprise après defaut activée?
3 Annuler l’alarme 8 Exécuter le programme de reprise
4 Entrer un signal de départ 9 Fin du programme de reprise
5 Exécution en marche arrière? 10 Exécuter un programme initial
Fig. 9.11.6 Organigramme d’exécution du programme de reprise (Départ automatique désactivé)
ATTENTION
• Lorsque l’exécution est spécifiée en mode de marche avant (forward) pendant que le programme
initial est suspendu, le programme de reprise est exécuté si l’information DO de reprise après
défaut est activée, si l’information DO est désactivée, le programme initial reprend.
• Lorsque l’exécution en marche avant est spécifiée (forward) pendant que le programme de
reprise est suspendu, le programme de reprise reprend si l’information DO de reprise après
défaut est activé. Si l’information DO est à désactivée, le programme initial est exécuté.
• Lorsque l’exécution en marche arrière est spécifiée (backward) pendant que le programme initial
est suspendu, elle est effectuée pour le programme initial sans exécuter le programme de reprise.
• Lorsque l’exécution en marche arrière est spécifiée pendant que le programme de reprise est
suspendu, elle est effectuée pour le programme de reprise.
-649-
9.11.7 Écran d’opération manuelle de la fonction de reprise

automatique après défaut
Un écran d'opération manuelle existe pour la fonction de reprise automatique après défaut.
Cet écran contient les éléments suivants:
• État de l’information DO de reprise après défaut (Error recovery DO status)
• Nom du programme de reprise défini dans le programme sélectionné actuellement
(Defined resume program)
• Configuration du mode d’opération (Operation mode)
• Informations détaillées sur l’information DO de reprise après défaut (DETAIL)
Cet écran peut être sélectionné en suivant la procédure ci-dessous.
Error recovery DO status

L'information DO de reprise après défaut est indiquée. Même si l'information DO n'est pas définie, son
état peut être indiqué. Depuis cette information, l'opérateur peut connaître quel sera le prochain
programme exécuté, programme de reprise ou initial.
-650-
Defined resume program

Le nom du programme de reprise défini dans le programme sélectionné actuellement est indiqué.
De cette information, l’opérateur peut vérifier si un programme de reprise erroné est défini ou non.
ATTENTION
Si un programme erroné est défini comme programme de reprise, le mouvement du robot sera
imprévisible. C'est pourquoi, veiller à ce que le programme de reprise défini soit correct.
Operation mode
Il y a trois modes dópération.
La configuration standard est AUTO.
Lorsque l’affichage change de cet écran à un autre, AUTO est automatiquement de nouveau configuré.
• AUTO
Ce mode devra être configuré lorsque le teach pendant est désactivé.Lorsque ce mode est
sélectionné, le programme de reprise est exécuté selon l'état de la fonction de contrôle du code
alarme et la fonction du sélecteur de reprise DI. Si ce mode est sélectionné lorsque le teach pendant
est activé, le programme de reprise n'est pas exécuté.
• NO_EXEC
Lorsque ce mode est sélectionné, l’information DO de reprise après défaut est toujours à OFF.
C'est pourquoi, dans ce mode, le programme de reprise n’est pas exécuté.
• TP_TEST
Ce mode devra être configuré lorsque le teach pendant est activé.Lorsque ce mode est sélectionné
et que le teach pendant est activé, le programe de reprise est toujours exécuté quelque soit l'état de
la fonction de contrôle du code alarme ou quelque soit l'état du sélecteur DI de reprise .
-651-
Affichage des conditions détaillées de l’information DO de reprise après défaut

En appuyant sur F2, (DETAIL) sur l'écran d'opérations manuelles de la fonction de reprise
automatique après défaut, les conditions de détail relatives à l'état de l'information DO de reprise après
défaut sont affichées. Lorsque tous les éléments de l'écran de détail sont à "Yes" ou "None",
l'information DO de reprise après défaut est activée. Vérifier cet écran pour connaître la cause de la
mise à OFF de l'information DO de reprise après défaut.
• Auto error recovery enabled
Indique si la fonction est activée ou désactivée sur l’écran de configuration de la fonction de reprise
• PAUSED & resume prog incomp
Indique les conditions suivantes:
• Le programme sélectionné doit exister.
• Le programme sélectionné doit être suspendu.
• Un programme de reprise doit être défini dans le programme sélectionné, et l’exécution du
programme de reprise ne doit pas être achevée.
• Program has motion group
Indique que le programme sélectionné utilise un groupe de mouvement.
• Not in single step mode
Indique que le mode pas à pas n’est pas sélectionné.
La LED STEP sur le teach pendant indique l'état du mode pas à pas du programme sélectionné
($TP_DEFPROG). Même si la touche du mode pas à pas est actionnée pendant que le programme
de reprise est suspendu, et que le voyant STEP s'allume, l'information DO de reprise après défaut
est maintenue ON.
Ceci car le programme sélectionné est le programme initial, et le voyant LED indique que le
programme initial est en mode pas à pas; le programme de reprise ne lést pas.
• Resume program is defined
Indique quún programme de reprise est défini dans le programme sélectionné.
• Mode is (xxxx)
Indique que le mode d’opération est approprié à l’état actuel.
Par exemple, lorsque le teach pendant est désactivé, "AUTO" est indiqué dans le champ "xxxx".
Lorsque le teach pendant est activé, "TP_TEST" est affiché.
• Approval DI is ON
Indique l’état du sélecteur DI de reprise.
Lorsque le numéro DI n’est pas défini, ou, lorsque le teach pendant est activé, "None" est affiché.
• Defined alarm occurs
Indique quún code est défini et l’apparition de cette alarme.
Lorsqu’aucun code alarme n'est défini ou lorsque le teach pendant est activé, "None" est affiché.
• Remote when $RMT_MASTER is 0
Indique que les conditions de commande à distance sont réunies. Cette fonction est activée
seulement lorsque le teach pendant est désactivé, la variable système $RMT_MASTER est à 0, et
la variable système $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE est à TRUE (VRAI).
• No disabled options
Certaines options ne peuvent pas être utilisées avec la fonction de reprise après défaut.
Ce point indique si de telles options sont présentes ou non.
• User condition param enable
Indique l´état de la variable système $AUTORCV_ENB pour les conditions utilisateur.
Pour savoir comment utiliser cette variable, voir "Changement des conditions pour léxécution du
programme de reprise".
-652-
9.11.8 Exécution du programme de reprise depuis le teach pendant

et mode de test
Normalement, la fonction de reprise automatique après défaut est utilisée en production, teach pendant
désactivé. Lors de vérifications du programme de reprise en apprentissage, passer en mode opératoire
TP_TEST sur l'écran des opérations manuelles. En mode TP_TEST, le programme de reprise peut être
exécuté sans tenir compte de l'état du sélecteur DI de reprise et si une alarme est émise ou non.
9.11.9 Changement des conditions pour léxécution du programme

de reprise
Pour utiliser d’autres conditions que les codes alarmes pour le programme de reprise, utiliser la
variable système condition utilisateur $AUTORCV_ENB et la fonction de surveillance d’état
(A05B-2400-J628).
Par exemple, pour exécuter le programme de reprise quand R[1] est à 1, créer le programme de
surveillance suivant, et lancer "MONIT1.CH" sur l’écran "System monitor".
Les conditions de lancement peuvent être changées en modifiant le programme de surveillance.

Pour savoir comment utiliser la fonction de surveillance d’état, se référer au Manuel opérateur.
Dans ce cas, la fonction de départ automatique est inutilisable.
-653-
9.11.10 Autres spécifications et restrictions

• Lorsque le programme de reprise est en cours, le mode pas à pas n’est pas disponible.
Le mode pas à pas n’est utilisable que pour le programme d'origine.
• Lorsque la ligne du curseur est changée et exécutée pendant que le programme initial est suspendu,
le programme de reprise n’est pas exécuté.
• Lorsque le programme de reprise est en cours d’exécution, l’état du programme de reprise ne peut
être vérifié sur l’écran d’édition du programme.
C’est le programme initial suspendu qui est affiché sur l’écran d’édition.
• Lorsquún programme multi- tâches (un programme principal et un sous-programme) est en cours
d'exécution avec la fonction de contrôle de code alarme désactivée, et un sélecteur de reprise DI
non défini, l'appui sur le bouton HOLD provoque l'arrêt du sous-programme et du programme
principal. Supposons quún programme de reprise est défini dans le sous-programme, mais
qu'aucun programme de reprise ne l'est dans le programme principal. Dans ce cas, lorsque le
programme principal est sélectionné puis re-exécuté, le programme de reprise pour le sous-
programme n'est pas exécuté. Ceci car le programme sélectionné est le programme initial, et
l'information DO de reprise après défaut est à OFF.
Dans ce cas, lorsque le sous-programme est sélectionné puis exécuté, l’information de reprise après
défaut est passé à ON, le programme de reprise peut être exécuté.
ATTENTION
Pour utiliser la fonction de reprise automatique après défaut avec le système multi-tâches, définir
le programme de reprise uniquement dans le programme principal. Même si un programme de
reprise est défini dans un sous-programme, il ne pourra pas être exécuté.
-654-
Les définitions dans le programme principal et dans un sous-programme sont montrées ci-dessous.
• Pendant que le programme de reprise est en cours d'exécution, le programme initial suspendu est
affiché sur l’écran d’édition.
• Lorsque la ligne du curseur du programme initial est déplacée, pendant que le programme de
reprise est suspendu, la réexécution du programme est alors faite, le programme de reprise est
repris. Une fois le programme de reprise achevé, le programme spécifié en exécution affiche une
boîte de dialogue confirmant le mouvement du curseur.
• Dans un système mono tâche, lorsque le programme de reprise est suspendu, le choix dún autre
programme que le programme initial dans l’écran du répertoire des programmes entraîne la fin du
programme initial.
• Ne jamais apprendre les instructions ARC et WEAVING dans le programme de reprise. Si une
instruction d'arc est exécutée dans le programme de reprise pendant qu'une soudure à l'arc
séffectue dans le programme initial, l'alarme "ARC-034 Task does not control welding" est
affichée. De plus, une opération WEAVING n'est pas effectuée dans le programme de reprise.
• La fonction de reprise automatique après défaut supporte la fonction de défaut d’alimentation.
• La fonction de reprise automatique après défaut est désactivée lorsqu’une de ces options est
chargée:
• Arc sensor
• AVC (TIG arc length control)
• Option MIG EYE
• Root path memorization
• Line tracking
• Soft float
• Continuous turn
• Coordinated motion
• Remote TCP
• Accurate path function
• Constant joint path function (path not overridden)
• Multi robot control
-655-
9.11.11 Avertissements
Pour utiliser la fonction de reprise automatique après défaut, observer les précautions de sécurité
suivantes:
• Si un programme incorrect ou un programme provoquant une opération erronée est défini comme
programme de reprise, le robot peut bouger dans une direction imprévisible. Définir un programme
correct.
• Avant d’activer le signal de départ, ou avant d’appuyer sur la touche d’exécution du teach pendant,
vérifier l’information de reprise après défaut DO pour savoir si le programme initial, ou le
programme de reprise doit être lancé.
• Si le mode opératoire est TP-TEST sur l'écran d'opérations manuelles, le programme de reprise est
démarré même si une alarme définie n’est pas affichée ou lorsque le sélecteur de reprise après
défaut est à OFF.
• Lorsquún mode autre que le mode AUTO est défini, et que l'affichage est changé en un autre
écran, le mode AUTO est automatiquement reconfiguré. Pour utiliser un mode autre que le mode
AUTO, toujours garder l'affichage de l'écran des opérations manuelles de la fonction de reprise
-656-
9.12 FONCTION REMOTE TCP
9.12.1 Sommaire
La fonction REMOTE TCP, Centre outil distant, est utilisée pour travailler une pièce embarquée par
le robot sur un outil distant. Le robot peut faire la relation entre l'outil fixé au sol et la pièce.
Exemple d’utilisation de la fonction REMOTE TCP (Exemple encollage, pose mastic)
1 Pistolet de mastic 3 Pièce
2 Centre outil distant (Remote TCP) 4 Bras
Avantage du Remote TCP

• Le pistolet est fixé au sol, le câblage est simple.
• Il n’est pas nécessaire de porter un pistolet trop lourd.
• Même si la fonction REMOTE TCP nést pas utilisée, il est possible de travailler en bougeant la
pièce de travail embarquée par le robot. Mais, si la pièce est tournée contre le centre outil (TCP),
l'outil ne pourra pas faire un mouvement coordonné contre la pièce.
-657-
Cas d’utilisation de la fonction REMOTE TCP
1 Le robot peut tourner pour garder le point sur lequel l’outil doit travailler.
Cas de non utilisation de la fonction REMOTE TCP
1 Comme le centre de rotation est changé par la variation de position de la pièce, le robot ne peut pas tourner pour conserver le
point de travail de l’outil.
-658-
• Les opérations d’apprentissage sont simples en utilisant le déplacement avec la fonction REMOTE
TCP.
1 Simplicité pour déplacer le centre outil distant sans tenir 2 Difficulté pour déplacer l’outil distant par rapport à la
compte de la position et de lórientation. pièce.
• Le nombre de points d’apprentissage peut être réduit de manière importante.
1 Un nombre de points minimum est nécessaire 2 Beaucoup de points sont nécessaires selon la direction et la
indépendamment de l’orientation et de la position de la position de la pièce.
pièce.
-659-
• Il est possible d’avoir une application stable et un cordon uniforme.
1 Le robot se déplace à une vitesse apprise, il est donc 2 Il n’est pas possible de faire un apprentissage pour avoir la
possible d’avoir un cordon uniforme vitesse relative constante, le cordon n’est donc pas
uniforme.
Option requise
• Remote TCP (A05B-2350-J624)
Utilisée avec l’option suivante, les opérations seront plus faciles.
• TCP auto set (A05B-2350-J520)
Restriction
Les spécifications de l’option REMOTE TCP (Centre outil distant) sont les suivantes.
• Supporte uniquement les robots 6 axes et M-410i.
• Supporte uniquement les logiciels Spot, Sealing, Handling tool.
• Ne supporte pas les fonctions Arc Tool et Tracking.
Les limites de l’option REMOTE TCP sont:
• Cette fonction est appliquée à des mouvements circulaire et linéaire.
• L’option REMOTE TCP supporte un mouvement incrémental.
Cependant, le mouvement incrémental est relatif au repère utilisateur.
• La fonction REMOTE TCP ne supporte pas les mouvements en articulaire du poignet "Wrist joint".
L’option de mouvement REMOTE TCP en "Wrist joint" ne coexistent pas sur une même
instruction TPE.
• Lorsque le mouvement robot change d’un mouvement REMOTE TCP à un normal, il est
impossible d’utiliser la fonction de prédiction de vitesse (Speed Prediction function).
-660-
9.12.2 Réglages
Configuration
Pour utiliser l’option REMOTE TCP, il est nécessaire d’apprendre le point du centre outil fixé au sol
par rapport au robot.
1 Z (Direction de l’outil)
Il est possible de configurer la position du centre outil distant en utilisant la même méthode que les
repères utilisateur.
1. Appuyer sur MENUS.
2. Choisir SETUP.
5. Si les repères utilisateur ne sont pas affichés, appuyer sur F3[OTHER], et sélectionner
"User Frame".
Si F3, [OTHER], n’est pas affiché, appuyer sur PREV.
6. Bouger le curseur sur le repère du centre outil distant à utiliser.
7. Appuyer sur F2, [DETAIL].

8. Sélectionner la méthode "Direct Entry" (déntrée directe), "Three Point" (Trois points) ou "Four
Point" (quatre points), et configurer le repère avec la même méthode utilisée pour "User frame".
-661-
Déplacement manuel du REMOTE TCP

Lorsqu'un déplacement de transition avec le centre outil distant est fait, le robot se comporte comme
pour un déplacement manuel normal.
Un déplacement manuel du centre outil distant est fait avec la procédure suivante.
1. Entrer dans le mode de déplacement du centre outil distant
2. Sélectionner "Frame".
JOINT, REMOTE TCP USER, REMOTE TCP TOOL, REMOTE TCP JOG
3. Déplacer manuellement le robot.
4. Revenir du mode de déplacement du centre outil distant (REMOTE TCP).
< Changement en mode de déplacement manuel du centre outil distant >

Exécuter la procédure suivante pour entrer dans le mode de déplacement manuel du centre outil
distant.
1. Appuyer sur FCTN.
Choisir "TOGGLE REMOTE TCP".
L’écran est alors changé comme ci-après.
1 Le mouvement robot est fait selon le repère outil 2 Le mouvement du centre outil distant (REMOTE TCP) est
REMOTE TCP TOOL No.1 fait selon le repère outil.
Exécuter la procédure suivante pour retourner du mode de déplacement manuel du centre outil distant.
2. Choisir "TOGGLE REMOTE TCP".
Choisir "Frame".
Pour changer le système de coordonnées, appuyer sur la touche COORD.
Sélectionner le repère excepté pour les mouvements en JOINT.
L’affichage de l’état est changé de la manière suivante.

JOINT -> R1/JFRM -> R1/WRLD -> R1/TOOL -> R1/USER
-662-
Choisir le repère du REMOTE TCP

Lorsque le robot entre en mode REMOTE TCP, vous pouvez choisir le repère REMOTE TCP comme
l’on choisit normalement un système de coordonnées.
2. Choisir "CHANGE RTCP FRAME".
1 Le numéro est changé comme suit.
Programmation et exécution en utilisant le REMOTE TCP

Si vous spécifiez un mouvement avec l’option REMOTE TCP, le robot bouge le centre outil distant
au lieu du centre outil robot.
Appliquer la procédure suivante pour spécifier l’option de mouvement REMOTE TCP.
1. Amener le curseur à la fin de la ligne de programmation.
2. Appuyer sur F4, [CHOICE].
3. Choisir "RTCP".
Appliquer la procédure suivante pour enlever l’option de mouvement REMOTE TCP.
1. Amener le curseur à la fin de la ligne de programmation.
2. Appuyer sur F4, [CHOICE].
3. Choisir "No Option".
Il est impossible d’utiliser l’option RTCP avec un mouvement en JOINT.
<Exemple de programmation>
La pièce est déplacée au point P[1] avec la vitesse relative de 100 mm/sec entre le point de travail et
l'outil distant.
La pièce est déplacée au point P[2] via P[1] avec la vitesse relative de 100 mm/sec entre la pièce et
l'outil distant.
-663-
9.13 DÉTECTION DE COLLISION HAUTE SENSIBILITÉ
9.13.1 Vue dénsemble

La détection de collision haute sensibilité est mise en place pour détecter vite une entrée en collision
du robot ou de l’outil avec la pièce de travail, et arrêter le robot.
Cette fonction a été grandement améliorée en sensibilité par rapport à une détection de collision
conventionnelle. Elle peut détecter une collision plus rapidement, et réduire ainsi les dommages sur
l'outil ou sur le robot.
Cette fonction rend inutile l'utilisation de capteurs de détection conventionnels et autres dispositifs
similaires normalement utilisés pour protéger la main du robot.
9.13.2 Spécification
1. Lorsqu’une collision est détectée, la fonction fait apparaître un message d’alarme et arrête le robot
rapidement en décélérant le robot de manière à diminuer l’amplitude du choc.
2. Avec cette fonction, l’utilisateur n’a pas besoin d’ajuster la sensibilité de détection, celle-ci a en
effet été ajustée individuellement par robot.
3. Des instructions programme peuvent être utilisées pout activer/désactiver la fonction.
4. La fonction accroît automatiquement sa sensibilité de détection lors d'un apprentissage, afin de
réduire les dommages possibles sur l’outil ou le robot lors d’une mauvaise manipulation.
9.13.3 Détection de collision haute sensibilité

(1) Généralités
• La fonction est activée dès la mise sous tension.
• Configurer la fonction avec les informations de charge, et les informations concernant les
équipements embarqués par le robot.
Si la fonction utilise les informations sur la charge et les équipements pour détecter une collision,
il est nécessaire de configurer ces informations. Veiller à spécifier précisément le poids de la
charge, la position du centre de gravité, et le poids de chaque équipement sur le robot.
Si l'inertie (forme) de la charge est grande, il peut être nécessaire de spécifier l'inertie autour du
centre de gravité de la charge. (Si l'outil est gros, le fait de spécifier simplement son poids et le
centre de gravité ne suffira pas à assurer une détection correcte, il est nécessaire de spécifier son
inertie.)
Voir Section 9.14, “Configuration de la charge,” ou Section 9.15, “Estimation de la charge” pour
savoir comment spécifier les informations de la charge.
• Síl est prévu qu’une grande force sera exercée durant une opération, désactiver la fonction pour
cette opération , en utilisant des instructions de programme. (Voir (2).)
• La fonction augmente sa sensibilité de détection automatiquement lors de l’apprentissage.
-664-
(2) Instructions de programme

• COL DETECT ON / OFF
Cette instruction peut activer/désactiver la détection de collision durant l’exécution du programme.
Exemple
10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[2] 50% FINE
Ce programme désactive la détection de collision avec les lignes 12 à 14.
ATTENTION
La détection de collision est habituellement activée.
Lorsque le programme termine son opération ou est abandonné, la détection de collision est activée
automatiquement.
9.13.4 Précautions
(1) Sous les conditions suivantes, la fonction pourrait détecter une collision, alors qu’elle ne devrait
pas :
• Línformation sur la charge ou l’équipement n’est pas correcte.
• Le poids ou l’inertie de la charge dépasse les capacités du robot.
• La tension d’alimentation est trop basse.
• Un travail lourd causé par une accélération override.
• Un travail lourd tel un retournement basé sur une interpolation lissée.
• Les opérations linéaires proches d’un point cardinal où les axes sont soumis à une rotation à grande
vitesse.
Action: Lorsqu'une collision est détectée alors qu'elle ne devrait pas l'être en raison des causes ci-
dessus, tenter d'abord de résoudre le problème. Si la cause ne peut pas être supprimée, entourer la
partie rapportant une détection incorrecte entre les instructions COL DETECT ON / OFF pourrait
permettre d´éviter une alarme et un arrêt.
(2) La détection de collision est désactivée dans les cas suivants:
• Une compliance logicielle est activée.
• Le contrôle des freins est activé (les freins sont verrouillés).
(3) Chute de l’axe après détection
• Pour réduire la force de la collision, la fonction de détection de collision désactive le contrôle de
position 200 ms après la collision. Ainsi, une légère chute de l'axe peut apparaître après la détection
de collision.
-665-
9.14 CONFIGURATION DE LA CHARGE
9.14.1 Généralités
La configuration correcte de données de charge sur le robot, peut avoir les effets suivants:
• Amélioration des performances de mouvements (moins de vibrations, meilleurs temps de cycle)
• Réaction plus concrète des fonctions relatives à la dynamique (comme amélioration des
performances de détection de collision et compensation de gravité)
Pour utiliser de manière efficace le robot, il est recommandé de configurer correctement la charge
embarquée.
Une fonction déstimation est disponible en option.

Cette fonction permet au robot de calculer automatiquement des informations de charge.
9.14.2 Écran des performances mouvement

Il y a trois types d'écrans de performance mouvement: L'écran liste, l'écran de configuration de la
charge, l'écran de configuration des équipements. Ils sont utilisés pour spécifier les informations sur
la charge et les équipements embarqués sur le robot.
Cet écran permet de spécifier les variables système $PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y,
$PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX, $PAYLOAD_IY, et $PAYLOAD_IZ dans les variables
$PARAM_GROUP).
Ils permettent également de basculer une configuration de charge entre deux ou plusieures charges.
2. Sélectionner 6, SETUP décrit dans la page suivante.
3. Appuyer sur F1, (TYPE) pour afficher le menu de changement d´écran.
4. Sélectionner "Motion". L´écran liste apparaît.
5. (Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran
liste apparaisse.)
Pour un système multi-groupe, l´écran liste d’un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2,
(GROUP).
-666-
6. L’information de charge peut être spécifiée pour les conditions n°1 à 10. Un numéro de condition
approprié peut être choisi quand la charge est changée manuellement.
Placer le curseur sur numéro désiré, et appuyer sur F3, (DETAIL) pour afficher l’écran de
configuration.
7. Spécifier la masse et le centre de gravité de la charge, et l'inertie autour de son centre de gravité.
Les directions X, Y, et Z affichées sur l´écran de configuration de charge sont relatives au système
de coordonnées outil par défaut (valide lorsque aucun autre système de coordonnées n'est défini).
NOTE
1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]
Lorsqu'une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. Set it?
(Trajet et temps de cycle vont changer. Les configurer?).
Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NO) selon la nécessité.
8. Appuyer sur F3, "NUMBER" permet dáller vers l´écran de configuration de charge dún autre
numéro de condition. Pour un système multi groupe, appuyer sur F2, "GROUP" pour atteindre
l’écran de configuration d’un autre groupe.
9. Appuyer sur la touche PREV pour revenir l'écran liste. Appuyer sur F5, "SETIND", et entrer un
numéro condition de configuration de charge désirée. La dernière condition sélectionnée est
utilisée lors de l’exécution d’un programme ou d’un déplacement en manuel du robot.
(Le numéro de condition initial est 0. Utiliser le robot en restant sur la configuration initiale à 0
provoquera l'utilisation des variables système initialement configurées. Il faut activer une
configuration pour l'utiliser.)
10.Appuyer sur F4, "ARMLOAD" sur l’écran liste pour atteindre l’écran de configuration des
équipements.
11.Spécifier la masse de l’équipement sur les bras des axes J1 et J3.

Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. Set it?.
Presser F4 (YES) ou F5 (NO) selon la nécessité.
Après avoir configuré la masse de l’équipement, éteindre et rallumer le robot.
-667-
9.14.3 Instructions de programme

En appuyant sur F5, "SETIND" sur l´écran liste, vous pouvez basculer l´écran et utiliser les
instructions de programme, plutôt que sélectionner la charge désirée, en sélectionnant le N° de
condition voulu. (La dernière condition de charge sélectionnée lors de l’exécution d’un programme,
est utilisée pour les exécutions suivantes de programme ou pour déplacer le robot manuellement.)
(1) Configuration supplémentaire [i]
Cette instruction change le numéro de configuration de la charge devant être utilisée en "i".
Exemple
1: Configuration supplémentaire [i]

Ce programme sélectionne une condition configuration de charge 1.
Environnement de groupe en multi-opération

L'instruction PAYLOAD[i] sélectionne un numéro de condition de charge pour toutes les opérations
de groupe activées pour le programme. Pour un système multi-groupe, il est possible de préciser à quel
groupe la condition de charge est affectée.
Appuyer sur F1, (GROUPE), affiche un menu contenant des choix de spécification de groupe.
Vous pouvez sélectionner un groupe du menu.
Exemple
PAYLOAD[i]
Ce programme sélectionne la condition de charge n° 1 pour les groupes 2 et 3.
-668-
9.15 ESTIMATION DE CHARGE
Léstimation de charge est une fonction déstimation du poids de la charge, comme un outil et une
pièce embarqués montés sur le préhenseur du robot.
La fonction permet déstimer les informations citées ci-dessus automatiquement en utilisant le robot.
Cette fonction requiert lóption déstimation de charge A05B-****-J669)(*).

Il est aussi nécessaire que le modèle de robot utilisé supporte la fonction d’estimation de la charge.
Si votre modèle ná pas cette fonction, vous ne pouvez pas lútiliser.
NOTE
(*) Les "****" représentent un nombre à quatre chiffres variant selon les séries.
Pour la série 7D70 , par exemple, le code option est A05B-2400-J669.
9.15.2 Procédure d'utilisation

La charge est estimée selon la procédure suivante:
1. Configurer la plage de mouvements concernés par l’estimation de la charge.
2. Exécuter l’estimation de charge.
Après le remplacement d’un moteur, par exemple, il est nécessaire de calibrer le robot.
Si aucune calibration n’est faite, la précision de l’estimation de la charge faiblit.
-669-
9.15.3 Procédure d’estimation de la charge (pour un robot 6 axes)

Cette procédure est faite depuis l’écran d’estimation de la charge.
On entre dans cet écran depuis l’écran des performances mouvement.
4. Sélectionner "Motion". L´écran liste apparaît. (Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois
sur la touche [PREV], jusqu'à ce que l´écran liste apparaisse.) Pour un système multi-groupe,
l´écran liste d'un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2, (GROUP).
5. Appuyer sur [F->], puis [F2] F2 "IDENT". L'écran d'estimation de la charge apparaît.
6. Placer le robot dans la position où l’estimation de la charge doit être faite.
NOTE
Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation.
Les autres axes restent dans la position qu’ils avaient avant le démarrage de l’estimation.
La plage de mouvement est définie entre deux points spécifiés dans l’écran d’estimation des
positions 1 et 2. (Voir étapes 10 et 12.)
-670-
NOTE
Mettre láxe de rotation J5 en position horizontale.
Plus la rotation de l’axe J5 est verticale, plus la précision de l’estimation est faible.
7. Appuyer sur F3, "NUMBER", et sélectionner le numéro de condition de la charge à estimer.

8. Si la masse de la charge à estimer est connue, amener le curseur en ligne 2, sélectionner YES, et
spécifier la masse.
NOTE
La précision de l’estimation devient plus élevée lorsque la masse est spécifiée.
Spécifier la masse tant que possible.
Même si la masse n’est pas spécifiée, l’estimation reste possible. Cependant la précision de
l'estimation est plus faible.
• Le moment autour des axes J5 et J6 doit être suffisamment élevé.
1 Axe de rotation J5 3 Centre de gravité de la charge
2 Axe de rotation J6
• La masse doit être suffisamment élevée, et la distance entre les points A et B suffisamment
grande.
• Le centre de gravité de la charge doit être suffisamment éloigné des axes de rotation J5 et J6.
• Comme pour la configuration des positions sur les écrans de position d'estimation 1 et 2 , le
centre gravité de la charge doit être proche du plan contenant les axes de rotation J5 et J6.
-671-
1 Axe de rotation J5 3 Centre de gravité de la charge
2 Axe de rotation J6
• Comme pour l’axe J6, l’intervalle entre des points spécifiés sur les écrans de position
d’estimation 1 et 2 doit être de 180° en terme d’angle.
9. Appuyer sur [F->], puis sur [F4] (DETAIL). L'écran d'estimation de position 1 apparaît.
10.Spécifier la position d’estimation 1. (La valeur initiale peut être utilisée.)

Spécifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement.
Alternativement, bouger manuellement le robot à la position désirée pour enregistrer la position,
puis appuyer sur [Shift] + F5 "RECORD" pour enregistrer la position.
Appuyer alors sur [Shift]+ F4 “MOVE_TO” pour amener le robot en position d'estimation 1.
Utiliser cette procédure pour identifier la position configurée.
-672-
11.Appuyer sur [F2], POS.2 pour afficher l´écran de la position d’estimation 2.
12.Spécifier la position d’estimation 2. (La valeur initiale peut être utilisée.)

Spécifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement.
Alternativement, bouger manuellement le robot à la position désirée pour enregistrer la position,
puis appuyer sur [Shift] + F5 "RECORD" pour enregistrer la position.
Appuyer alors sur [Shift]+ F4 “MOVE_TO” pour amener le robot en position d'estimation 2.
Utiliser cette procédure pour identifier la position configurée.
13.Appuyer sur [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation.
14.Désactiver le teach pendant (à OFF), et appuyer sur F4 "EXEC".
Le message "Robot moves and estimates. Ready?" (Robot en mvmt et estimation. Prêt?) apparaît.
15.Spécifier la mise en oeuvre de l’estimation de charge.
(Sélectionner "YES" provoque le mouvement robot.
Il est donc recommandé de faire attention pour prévenir tout danger.)
• Pour exécuter une estimation de charge, appuyer sur [F4], (YES).
• Pour quitter l’exécution, appuyer sur [F5], (NO).
16.Une fois les opérations de vitesse lente et vitesse rapide terminées, l’information sur la charge est
estimée.
(Le passage d'une vitesse lente à une vitesse rapide est automatique. Même lorsque le robot
fonctionne à vitesse lente, ne pas se tenir trop près du robot, afin de ne pas être en danger lors du
démarrage soudain du robot en grande vitesse.)
17.Appuyer sur F5, "APPLY" pour attribuer l’estimation à un numéro de condition.
Le message suivant apparaît: "Path and Cycletime will change. Set it?"
18.Spécifier si l’estimation doit être configurée.
• Pour configurer l’estimation, appuyer sur [F4], (YES).
• Pour ne pas saisir l’estimation, presser [F5], (NO).
19.Si la valeur à configurer est plus haute que la valeur limite acceptable, le message Load is OVER
spec ! Accept? apparaît.
Spécifier alors si cette valeur doit être configurée, comme indiqué dans les étapes ci-dessus.
-673-
9.15.4 Procédure de calibration (Pour un robot 6 axes)

Après le remplacement d’un moteur, par exemple, il est nécessaire de calibrer le robot.
Si aucune calibration n’est faite, la précision de l’estimation de la charge faiblit.
La calibration est contrôlée, par l’écran d’estimation de charge.
La calibration est démarrée en positionnant le sélecteur de calibration à ON, et en exécutant une
estimation de charge.
1. Vérifier qu’il n’y ait rien sur la main du robot.
La calibration doit être faite sans quáucune pièce ne soit attachée au préhenseur du robot.
NOTE
Si la calibration est faite avec une pièce attachée au préhenseur, des données de calibration
incorrectes seront prises en compte, faussant ainsi l’estimation normale. Dans ce cas, refaire une
calibration normalement.

5. Sélectionner "Motion". L´écran liste apparaît.
(Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu'à ce que l´écran
liste apparaisse.)
Pour un système multi-groupe, l´écran liste d'un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2,
GROUP.
-674-
6. Appuyer sur NEXT, puis [F2] F2 "IDENT". L'écran d'estimation de la charge apparaît.
7. Placer le robot dans la position où l’estimation de la charge doit être faite.
NOTE
Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation.
Les autres axes restent dans la position qu’ils avaient avant le démarrage de l’estimation.
La plage de mouvement est définie par un intervalle entre deux points spécifiés sur l’écran
d’estimation des positions 1 et 2. (Voir étapes 9, 10 et 12.)
NOTE
Mettre láxe de rotation J5 en position horizontale.
Plus la rotation de l’axe J5 est verticale, plus la précision de l’estimation est faible.
8. Appuyer sur NEXT, puis sur F4 (DETAIL). L'écran d'estimation de position 1 apparaît.
9. Spécifier les positions d’estimation 1 et 2. Essayer d’utiliser les valeurs par défaut tant que possible.
Appuyer sur F3, DEFAULT, et spécifier les valeurs par défaut pour les positions d’estimation 1 et
2, pour la vitessse et l’accélération.
-675-
10.Appuyer sur [Shift]+ F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position d'estimation 1.

S'assurer que le déplacement du robot en position d'estimation 1 soit sûr.
Síl est dangereux de bouger le robot à la position déstimation 1, manipuler les axes J1 et J4 pour
bouger le robot dans une position sécurisée.
11.En appuyant sur F2, POS.2, l’écran de position d’estimation 2 apparaît.
12.Appuyer sur [Shift]+ F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position d'estimation 2.

S'assurer que le déplacement du robot en position d'estimation 2 soit sûr.
Síl est dangereux de bouger le robot à la position déstimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour
bouger le robot dans une position sécurisée.
Si l'un des axes J1 à J4 est déplacé, appuyer sur F2, POS.2 pour retourner au menu de la position
d'estimation 1 et suivre cette procédure depuis l’étape 10 à nouveau.
13.Presser [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation de charge.
14.Amener le curseur à la ligne 3 "CALIBRATION MODE", et passer à “ON.”
NOTE
Une fois la calibration effectuée, CALIBRATION MODE passe à OFF automatiquement.
Ne pas changer CALIBRATION MODE en cours d'estimation ou de calibration. Dans le cas
contraire, la calibration pourrait être incomplète.
15.Déplacer le curseur à la ligne 4 (le mot EXEC apparaît en [F4]), désactiver le teach pendant, puis
appuyer sur EXEC. Le message "Robot moves and estimates. Ready?"
(Robot en mvmt et estimation. Prêt?) apparaît.
16.Spécifier quand lancer l’estimation.
(Sélectionner "YES" provoque le mouvement robot.
Il est donc recommandé de faire attention pour prévenir tout danger.)
• Pour exécuter une estimation de charge, appuyer sur [F4], (YES).
• Pour quitter l’exécution , presser [F5], (NO).
17.Une fois que les opérations de petite et grande vitesse sont terminées, la calibration est faite.
(Le passage d'une vitesse lente à une vitesse rapide est automatique. Même lorsque le robot
fonctionne à vitesse lente, ne pas se tenir trop près du robot, afin de ne pas être en danger lors du
démarrage soudain du robot en grande vitesse.)
-676-
9.15.5 Autres points en relation

1. Plage de mouvement
Si la plage de mouvement entre les positions d'estimation 1 et 2 devient trop étroite, la précision de
l’estimation diminue.
La plage de mouvement robot doit être au plus proche de la plage de mouvement par défaut.
2. Accélération utilisée pour l’estimation de charge
La précision de l'estimation est faible pour la charge dont le moment d'inertie est relativement faible
par rapport à la charge autorisée maximum du robot. Ceci, car línfluence du moment d'inertie sur
le couple du moteur robot est faible.
Cette précision d’estimation pour une charge faible peut être améliorée en augmentant les
accélérations utilisées lors de l’estimation.
Essayer d’augmenter les accélérations en spécifiant une valeur plus grande dans "ACCEL-High"
sur les écrans des positions déstimation 1 et 2; cependant, ne pas préciser une valeur trop
importante afin que les vibrations ne soient pas trop fortes lors de l’estimation de la charge.
3. Donnée de calibration
La variable système suivante comprend les données de calibration.
SPLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]
group: Group number
axis: Axis number
Si une mauvaise donnée de calibration est configurée, par exemple, en faisant une calibration avec
une charge montée sur le robot par erreur, la réassignation de la valeur précedente est possible par
cette variable système. Il est recommandé de noter la valeur de calibration précédente avant de
procéder à une calibration.
-677-
9.16 DÉTECTION DE COLLISION POUR UN AXE

SUPPLÉMENTAIRE
La fonction de détection de collision est la fonction qui arrête immédiatement le robot lors d’une
collision afin de limiter les dégâts sur le robot.
Généralement, cette fonction est appliquée aux six axes du robot.
Elle n'a pas été appliquée aux axes supplémentaires. Ceux-ci étant conçus par le client ou l'intégrateur,
les paramètres ne pouvaient pas être définis auparavant.
Pour appliquer cette fonction à un axe supplémentaire, l’ajustement des paramètres doit être fait selon
la procédure décrite dans ce manuel.
NOTE
Pour ajuster les paramètres de la détection de collision pour un axe supplémentaire,
lóption "Collision Detection for Auxiliary Axis" (A05B-2400-J645) (option de détection de
collision pour axe auxiliaire)
ou
High Sensitive Collision Detection Package Option (A05B-2400-J684) (option de détection de
collision de haute sensibilité) est requise.
9.16.2 Précautions
Le rapport de charge de l’axe supplémentaire doit être inférieur à 5.
Rapport de charge = (Inertie de la charge + Inertie du moteur) / inertie du moteur
Lors de la conception de l’axe supplémentaire, la règle ci-dessus doit être prise en considération.
Si le rapport de charge de l’axe auxiliaire est au-dessus de 5, la performance du mouvement et la

sensibilité de la détection de collision peuvent être déteriorés.
9.16.3 Réglage initial

1. Configurer l’axe auxiliaire (Rapport de charge, temps accélération, etc...) normalement
2. Mettre sous tension
3. Configurer les variables système suivantes
$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])

$SBR[n].$PARAM[119] = 7282
$SBR[n].$PARAM[120] = -7282
n: Numéro d’axe matériel de l’axe supplémentaire

n=7~ pour axe aux. / n=1~6 pour axes robot
4. Mettre hors tension puis sous tension
-678-
9.16.4 Procédure d’ajustement

La sensibilité de la détection de collision sera ajustée par la procédure suivante.
Elle devra être ajustée sans erreur de détection.
1. Créer dábord un programme contenant des déplacements lourds, comme des inversions de sens en
CNT 100.
Si le programme de production existe déjà, il peut être utilisé pour l’ajustement.
Dans ce cas, la sensibilité de la détection peut être optimisée pour la production avec ce programme.
(Cependant, si un autre programme était en cours, une détection erronée pourrait avoir lieu. Ainsi,
dans le cas d'une modification de ce programme, un réajustement pourrait être requis.)
2. Lancer le programme ci-dessus.
Ce programme ne doit pas être mis à l'arrêt.
Le couple perturbateur, voir ci-dessous, sera effacé au redémarrage du programme
3. Mesurer le couple perturbateur maximum/minimum sur l’écran STATUS/AXIS/DISTURB après
avoir lancé le programme.
Comme énoncé ci-dessus, le couple perturbateur sera réinitialisé au démarrage du programme.

Síl y a plusieurs programmes,
• faire un nouveau programme qui appelle tous les programmes pour l'ajustement et lancer ce
• enregistrer le couple perturbateur max. /min. pour chaque programme et trouver les valeurs
max. / min. de ces valeurs relevées.
4. Placer le curseur sur la valeur autorisée entre parenthèses pour l’axe.
Changer la valeur autorisée en fonction de la valeur max. ou min. mesurée.
-679-
ATTENTION
Lorsque le couple perturbateur dépasse la valeur permise, l’AVERTISSEMENT suivant apparaît
SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x)

Les messages dálarme servo suivants (puissance servo off) apparaissent lorsque le couple dépasse
le niveau d’alarme ci-dessous.
Limite supérieure = Valeur max. autorisée + 0.3 x Courant amp. max.

Limite inférieure = Valeur autorisée min. - 0.3 x Courant amp. max.
SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x)

Une partie de 0.3 x Courant amp. max. est la marge limite de protection contre une erreur de
détection.
Par exemple, avec un courant amplificateur de 40A,
Limite supérieure = 24.0 + 0.3 x 40 = 36 A

Limite inférieure = -30.0 - 0.3 x 40 = -42 A
5. Lancer le programme de nouveau avec la configuration des perturbations permises ci-dessus, et

confirmer qu’il n’y a pas eu d'erreurs de détection.
6. Terminé
-680-
9.17 COMPENSATION DE GRAVITÉ

La compensation de gravité calcule la flexion du bras du robot causée par lóutil/pièce sur la bride,
l'équipement sur le bras, et le propre poids du bras. Puis, la position moteur est compensée selon ce
calcul, ce qui permet d'améliorer la précision de position absolue.
L’option de compensation de gravité (A05B-2350-J649) est nécessaire pour utiliser cette fonction.
Cette fonction ne peut pas être utilisée avec Softfloat (A05B-2350-J612) ou Small Circle (non
supportée).
9.17.1 Variables Système

Compensation de gravité
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] FALSE
BOOLEAN RW PU TRUE/FALSE
[Nom]
Compensation de gravité Activée/Désactivée
[Signification]
TRUE Compensation de gravité activée
FALSE Compensation de gravité désactivée. La compensation de gravité est désactivée lorsque le
robot est expédié. Mettre la variable à TRUE, éteindre et allumer l'armoire avant l'utilisation.
Pour désactiver à nouveau cette fonction, mettre cette variable à FALSE, faire un départ contrôlé
(control start), et exécuter la configuration du robot. (En faisant cela, les paramètres de mouvements
sont remis sur les valeurs par défaut. Si les paramètres de mouvement ont été modifiés, il est nécessaire
de les modifier de nouveau.)
$PARAM_GROUP[group].$MOUNT_ANGLE 0
REAL RW PU -100000 ~ 100000 (deg)
[Nom]
Angle de montage du robot
[Signification]
Configurer 0 deg. pour un robot monté au sol, 180 deg pour un type de montage tête en bas, ou lángle
de montage, pour un type de montage sur le mur, ou de montage en angle. Redémarrer après
configuration.
-681-
9.17.2 Écran MOTION

1. La charge utile et charge du bras (équipement sur le bras) sont paramétrées dans cet écran.
2. Cet écran de configuration se compose de trois sous-écrans.
(écran MOTION / écran PAYLOAD SET / écran ARMLOAD SET)
3. Cet écran est un sous-écran dans SYSTEM.
Écran MOTION (écran par défaut)
4. Les données de charge utile (Payload) (Profils (Schedule) n°1 à 10) peuvent être définies. Placer le
curseur sur la ligne dún des numéros de la liste, appuyer sur F3, (DETAIL) pour entrer dans l´écran
de configuration de charge.
Écran PAYLOAD SET
5. Configurer la charge utile, le centre de la charge, et l'inertie de la charge. Les directions X, Y, et Z

dans cet écran représentent les axes X, Y, et Z du système de coordonnées outil par défaut (toutes
les configurations sont 0). Une fois la valeur entrée, le message "Path and Cycletime will change.
Set it ?" (Trajet et temps cycle vont changer. Config ?) est affiché.
6. Pour accéder à l'écran de la charge utile pour les autres profils, appuyer sur F3, (NUMBER).
Pour accéder à l'écran d'un autre groupe, appuyer sur F2, (GROUP).
(Seulement en système multi-groupe).
7. Appuyer sur PREV pour revenir à l’écran "Motion" (écran par défaut).
Appuyer sur F5, (SETIND) et entrer le numéro de profil à utiliser.
8. Appuyer sur F4, (ARMLOAD) dans l’écran "Motion" (écran par défaut) pour entrer dans l’écran
de configuration "ARMLOAD SET":
Écran de configuration ARMLOAD SET
9. Configurer la charge du bras sur les axes #1 à #3. Une fois la valeur entrée, le message "Path and
Cycletime will change. Set it ?" s'affiche. Entrer F4, (YES) ou F5, (NO). Après la configuration de
la charge sur le bras, éteindre et rallumer l'armoire.
-682-
9.18 FONCTION MOT DE PASSE (PASSWORD)
9.18.1 Vue d'ensemble de la fonction Mot de passe

Un mot de passe est une combinaison de maximum 12 lettres, chiffres et symboles. Il est utilisé pour
restreindre des opérations diverses et des accès à des écrans par des opérateurs. La fonction Mot de
passe est une option, il n'est pas nécessaire de l'utiliser. La protection de mot de passe est désactivée à
moins qu'un utilisateur ne la définisse.
Il y a huit niveaux de mots de passe, et les opérations et écrans affichables possibles diffèrent selon le
niveau. Les niveaux 3 à 7 sont définis par l'utilisateur. Pour une vue d'ensemble de l'authentification
d'un mot de passe pour les quatre niveaux, voir le tableau "Niveaux d'un mot de passe"
Tableau 9.18.1 Niveaux d'un mot de passe
Niveau Opération
Install Permet à l'utilisateur d'allouer des noms d'utilisateurs, des mots de passe et des niveaux.
Permet à l'utilisateur d'effacer des noms d'utilisateurs et des mots de passe. Permet à
l'utilisateur d'activer ou désactiver le journal des mots de passe. Autorise l'utilisateur à
configurer le nombre des utilisateurs de mot de passe dans le système. Permet à l'utilisateur
d'exécuter toutes les opérations que des utilisateurs "setup", "program", "operator" définis
peuvent effectuer.
ATTENTION
Seulement un utilisateur "install" peut être défini.
Setup Permet à l'utilisateur d'exécuter des opérations générallement effectuées par des réglages
du système.
Program Permet à l'utilisateur d'exécuter des opérations plus avancées que celles que les utilisateurs
en production ne le peuvent.
Operator Permet à l'utilisateur d'exécuter des opérations basiques.
User-Defined Permet à l'utilisateur d'exécuter des opérations basiques sauf défini dans le fichier de
configuration de mot de passe.
ATTENTION
Dans un système standard, l'utilisateur est défini sur le niveau "operator" lorsque l'unité de contrôle
est sous tension.
AVERTISSEMENT
Certaines fonctions ne peuvent pas être exécutées sans mot de passe de l'utilisateur "install". Si le
mot de passe de l'utilisateur "install" est oublié, contacter FANUC.
-683-
Utilisation de mot de passe

Pour utiliser des mots de passe, définir en premier un utilisateur "install". Pour cela, assigner le nom
de l'utilisateur "install" et un mot de passe d'abord et se connecter ensuite. Une fois connecté,
l'utilisateur "install" peut assigner le nom de l'utilisateur, le niveau et le mot de passe pour chaque autre
utilisateur.
ATTENTION
La fonction de mot de passe ne peut pas être utilisée sans qu'un nom d'utilisateur "install" et un mot
de passe ne soient assignés.
Une fois que l'utilisateur "install" a assigné un nom d'utilisateur, un niveau de mot de passe et un mot
de passe pour un utilisateur, cet utilisateur doit se connecter pour travailler au niveau assigné. Il
sélectionnera son nom d'utilisateur et entrera son mot de passe pour être connecté. Un seul utilisateur
peut se connecter à un équipement à la fois. Le terme équipement, utilisé ici, fait référence au teach
pendant, CRT/clavier, KCL etc.
Lorsque l'utilisateur a terminé son travail, il se déconnecte. S'il ne le fait pas, un timeout a lieu lorsque
le délai imparti pour un timeout utilisateur est écoulé. Lorsque le délai imparti pour un timeout
utilisateur est écoulé ou que l'utilisateur est déconnecté, le système revient au niveau "operator", un
autre utilisateur peut ainsi se connecter. Si un utilisateur oublie de se déconnecter, il y a des cas pour
lesquels l'utilisateur est déconnecté de force par un autre utilisateur.
Si l'utilisateur "install" active l'enregistrement du journal sur l'écran de configuration des mots de
passe, le journal de mot de passe peut être affiché sur l'écran des alarmes. Dans le journal de mot de
passe, des informations importantes sur des changements de données (descriptions des changements
faits par des utilisateurs et quand ils ont été faits) sont affichées. Pour plus de détails, voir procédure
9-19 "Affichage du journal de mot de passe"
Pour plus d'informations sur l'assignement d'un nom d'utilisateur, un niveau de mot de passe et un mot
de passe par l'utilisateur "install", voir Sous-section 9.18.2, "Utilisation de mot de passe par
l'utilisateur "install". Pour plus d'informations sur les utilisateurs des niveaux "Operator", "Program"
et "Setup", voir Sous-section 9.18.4, "Utilisation de mot de passe par les utilisateurs de "Program" et
"Setup".
-684-
9.18.2 Utilisation de mot de passe par l'utilisateur "install"

L'utilisateur "install" est nécessaire pour effectuer les opérations ci-dessous.
• Assigner un nom d'utilisateur "install" et un mot de passe (Procédure 9-12 "Assignement d'un nom
d'utilisateur et d'un mot de passe standard pour chaque niveau de mot de passe").
• Assigner des noms, niveaux et mots de passe pour les autres utilisateurs
(Procédure 9-12 "Assignement d'un nom d'utilisateur et d'un mot de passe standard pour chaque
niveau de mot de passe").
• Activer ou désactiver le journal de mot de passe et l'afficher s'il est activé
(Procédures 9-18 "Activer le journal de mot de passe" et Procédures 9-19 "Affichage du journal de
mot de passe" dans la section "Journal de mot de passe").
Pour plus d'information sur le réglage d'un niveau de mot de passe, voir Procédure 9-12 "Assignement
d'un nom d'utilisateur et d'un mot de passe standard pour chaque niveau de mot de passe").
Procedure 9-12 Assignement d'un nom d'utilisateur et d'un mot de passe standard
pour chaque niveau de mot de passe
Étapes
2. Choisir SETUP.
4. Sélectionner "Passwords". L’écran ci-dessous apparaît.
5. Appuyer sur F2, LOGIN. Le menu ci-dessous apparaît.
ATTENTION
Il est nécessaire de définir d'abord un nom d'utilisateur "install" et un mot de passe.
-685-
6. Utiliser les étapes ci-dessous pour assigner un nom d'utilisateur "install" et un mot de passe.
a Appuyer sur la touche ENTER.
b Utiliser les touches flèchées et les touches de fonction pour entrer le nom d'utilisateur "install".
Une fois terminé, appuyer sur la touche ENTER. L'écran ci-dessous apparaît.
ATTENTION
Un mot de passe doit être constitué d'au-moins trois caractères.
AVERTISSEMENT
Noter le mot de passe "install". Certaines fonctions ne peuvent pas être exécutées sans mot de passe
de l'utilisateur "install". Si le mot de passe de l'utilisateur "install" est oublié, contacter FANUC.
C Entrer un nouveau mot de passe, et appuyer sur la touche d'entrée.

D Entrer le mot de passe à nouveau pour confirmer que l'entrée précédente est correcte et appuyer sur
la touche ENTER. L'écran ci-dessous apparaît.
7. Pour se connecter, appuyer sur F4 "YES". Sinon appuyer sur F5 "NO".
ATTENTION
Á moins d'être connecté comme utilisateur "install", l'utilisateur ne peut pas définier d'autres
utilisateurs.
-686-
Si F4 "YES" est actionnée, l'écran ci-dessous apparaît.
ATTENTION
Le signe @, qui apparaît lorsque l'utilisateur se connecte, est un symbole indiquant un nom
d'utilisateur connecté.
8. Utiliser les étapes ci-dessous pour assigner les nom, mot de passe et niveau pour un deuxième
utilisateur.
a. Placer le curseur sur le second élément d'entrée de nom d'utilisateur, appuyer sur la touche
de validation et utiliser ensuite les touches de fonction appropriées pour saisir un nom.
b. Placer le curseur sur le champ PWD, appuyer sur la touche de validation et utiliser ensuite
les touches de fonction appropriées pour saisir un mot de passe.
c. Déplacer le curseur sur le champ LEVEL, appuyer sur F4, [CHOICE] puis sélectionner un
niveau.
d. Déplacer le curseur sur le champ TIME et entrer une valeur de timeout utilisateur.
La valeur de timeout utilisateur peut être dans une plage de 0 à 10080 minutes (7 jours).
ATTENTION
Si l'utilisateur se connecte avec une valeur de timeout utilisateur de 0, aucun timeout n'est effectué.
Une valeur supérieure à 0 indique la durée (en minutes) d'un arrêt jusqu'à ce que le système effectue
un timeout.
e. Pour les autres utilisateurs autorisés à accèder au système, exécuter les points a à d
de l'étape 8.
9. Pour effacer un nom d'utilisateur et un mot de passe entrés, appuyer sur la touche NEXT et sur F2,
CLEAR.
-687-
10.Pour effacer les noms d'utilisateurs et les mots de passe de tous les utilisateurs autres que
l'utilisateur "install", appuyer sur la touche NEXT et sur F3, CLR_ALL.
11.Pour changer un nombre d'utilisateurs dans le système, utiliser les étapes ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Si le nombre des utilisateurs dans le système est changé par un nombre inférieur à celui des
utilisateurs assignés, certains de ces utilisateurs pourraient être supprimés du système.
a. Appuyer sur la touche PREV pour afficher l'écran de configuration des mots de passe.
b. Placer le curseur sur le champ du nombre d'utilisateurs et entrer une valeur.
Le nombre des utilisateurs permis se situe dans une plage de 10 à 100.
Si le nombre des utilisateurs est augmenté
c. Entrer un nouveau nombre d'utilisateurs et appuyer sur la touche d'entrée.
L'écran ci-dessous apparaît.
Si le nombre des utilisateurs doit diminuer, le message ci-dessous apparaît.
Pour effacer des utilisateurs, appuyer sur F4 "YES".

Pour annuler l'opération, appuyer sur F5 "NO".
d. Redémarrer pour rendre active la nouvelle liste des utilisateurs.
12.Appuyer sur F3, LOGOUT pour se déconnecter.
ATTENTION
Si la durée du timeout utilisateur est écoulée ou que l'utilisateur s'est déconnecté, l'équipement en
service retourne au niveau "operator". Si l'unité de contrôle est mise hors tension, tous les
équipements retournent au niveau "operator".
-688-
9.18.3 Désactiver la fonction Mot de passe

Dans un système pour lequel un mot de passe est défini, il est possible de désactiver la fonction de mot
de passe. Désactiver la fonction de mot de passe provoque la suppression de l'utilisateur "install".
Aucun autre utilisateur n'est effacé. Désactiver la fonction de mot de passe requiert le niveau "install".
Pour plus d'information sur la désactivation de la fonction de mot de passe, voir la procédure 9-13 ci-
après "Désactiver la fonction de mot de passe".
Procédure 9-13 Désactiver la fonction de mot de passe

Condition
L'utilisateur est connecté comme utilisateur "install".
Étapes
2. Choisir SETUP.
5. Presser NEXT">".
6. Appuyer sur F3, DISABLE. Le menu ci-dessous apparaît.
ATTENTION
La désactivation de la fonction de mot de passe supprime l'utilisateur "install".
Aucun autre utilisateur n'est effacé. Désactiver la fonction de mot de passe requiert le niveau
"install".
7. Pour désactiver la fonction de mot de passe, appuyer sur F4, YES.

Pour annuler la désactivation de la fonction de mot de passe, appuyer sur F5, NO.
-689-
9.18.4 Utilisation de mot de passe par les utilisateurs

de "Program" et "Setup"
Des utilisateurs de "Program" et "Setup" peuvent effectuer les opérations ci-dessous.
• Se connecter
(Procédure 9-14, "Connexion")
• Se déconnecter
(Procédure 9-15, "Déconnexion")
• Changer leur propre mot de passe
(Procédure 9-16, "Changer un mot de passe")
• Afficher le journal de mot de passe
(Procédure 9-19, "Affichage du journal de mot de passe" dans la section "Journal de mot de passe").
Tableau 9.18.4 (a) Éléments de l'écran de configuration du mot de passe - Écran de connexion
Élément Explication
Current user Indique l'utilisateur actuellement connecté.

Current level Indique le niveau de protection du système actuel.
Default user timeout Indique le temps après lequel le système retourne automatiquement au niveau
"operator" si l'utilisateur n'exécute pas d'opérations une fois connecté.
Timeout occurs in Indique le temps restant actuel après lequel le système revient au niveau "operator".
Log events Indique si des opérations doivent être enregistrées dans le journal ou non.
Number of users Indique le nombre d'utilisateurs maximum permis dans le système.
Tableau 9.18.4 (b) Éléments de l'écran de configuration du mot de passe - Écran utilisateur
USERNAME Cette colonne indique les noms définis comme utilisateurs de mot de passe.
PWD Cette colonne indique si des mots de passe sont définis pour des utilisateurs.
LEVEL Cette colonne indique les niveaux de protection de mot de passe pour des utilisateurs.
TIME Cette colonne indique les valeurs de timeout pour des utilisateurs. Une valeur de
timeout est la durée de maintien en état de connexion d'un utilisateur, pour le niveau
de mot de passe spécifié, s'il n'effectue pas d'opérations.
INSTALL user Assigne le nom d'utilisateur et le mot de passe pour un utilisateur "install", pour
qu'un utilisateur se connecte comme utilisateur "install". Une fois connecté,
l'utilisateur "install" peut assigner les nom d'utilisateur, niveau et mot de passe pour
chaque autre utilisateur.
-690-
Procédure 9-14 Connexion

Condition
• Un mot de passe a été défini. (Voir la section "Utilisation de mot de passe par l'utilisateur "Install")
• Aucun autre utilisateur n'est connecté. Un seul utilisateur à la fois peut être connecté.
ATTENTION
Un utilisateur ne sachant pas son nom d'utilisateur ou son mot de passe devra contacter l'utilisateur
"install".
Étapes
1. Afficher l'écran de configuration de mot de passe.
Si le menu complet est utilisé, la procédure est la suivante:
a Appuyer sur la touche MENUS.
b Choisir SETUP.
c Appuyer sur F1, [TYPE].
d Sélectionner "Passwords".
Si le menu rapide est utilisé, la procédure est la suivante:

b Sélectionner SETUP PASSWORDS.
2. Appuyer sur F2, USERS.
3. Placer le curseur sur le nom d'utilisateur.
4. Appuyer sur F2, LOGIN pour se connecter. Le menu ci-dessous apparaît.
5. Entrer le mot de passe et appuyer sur la touche d'entrée.

6. Pour changer une valeur de timeout, placer le curseur sur la valeur timeout utilisateur désirée et
saisir une nouvelle valeur de timeout.
Cette valeur devra se trouver dans une plage de 0 à 10080 minutes (7 jours).
ATTENTION
1 Si l'utilisateur se connecte au teach pendant ou à l'unité CRT en réglant la valeur de timeout
utilisateur à 0, aucun timeout n'est effectué.
2 Un seul utilisateur à la fois peut se connecter à une unité. Si un utilisateur est connecté, un autre
utilisateur ne peut pas se connecter à moins que l'autre ne se déconnecte. Il est nécessaire de
déterminer la manière de faire. Le message suivant apparaît sur une fenêtre seulement du teach
pendant ou du CRT.
-691-
7. Pour déconnecter l'utilisateur connecté, appuyer sur F4, YES.

Sinon appuyer sur F5, NO.
Si F4 YES est actionnée, l'écran ci-dessous apparaît.
Pour annuler la désactivation de la fonction de mot de passe, appuyer sur F5, NO.
ATTENTION
Le signe @, qui apparaît lorsque l'utilisateur se connecte, est un symbole indiquant un nom
d'utilisateur connecté.
Procédure 9-15 Déconnexion

Condition
• L'utilisateur est actuellement connecté. (Voir procédure 9-14 "Connexion".)
Étapes
b Choisir SETUP.

2. Appuyer sur F3, LOGOUT pour se déconnecter.
Lorsqu'un utilisateur se déconnecte, le système revient au niveau "operator".
-692-
Procédure 9-16 Changer un mot de passe

Condition
• L'utilisateur est actuellement connecté. (Voir procédure 9-14 "Connexion".)
Étapes
b Choisir SETUP.

2. Appuyer sur F4, PASSWRD. Le menu ci-dessous apparaît.
3. Entrer le mot de passe actuel et appuyer sur la touche d'entrée.

4. Entrer un nouveau mot de passe, et appuyer sur la touche d'entrée.
5. Entrer à nouveau le nouveau mot de passe pour vérifier que la première entrée du mot de passe soit
correcte, appuyer ensuite sur la touche déntrée.
6. Appuyer sur F3, LOGOUT. Suivre ensuite la Procédure 9-14, "Connexion" pour se connecter et
configurer le nouveau mot de passe.
-693-
9.18.5 Fichier de configuration de mot de passe
9.18.5.1 Généralités
En utilisant un fichier XML décrivant une configuration de mot de passe, il est possible de configurer
la fonction de mot de passe.
Pour plus d'informations sur la création de fichiers XML de configuration de mot de passe, se référer
aux fichiers d'exemples fournis.
Si un iPendant ou un Explorateur Internet est connecté au robot, le site web du robot peut être affiché.
À partir du site web, sélectionner le lien "Error/Diagnostic files (MD:)" et choisir ensuite
"PASSCFG.DG (Password Configuration)". L'écran ci-dessous apparaît.
Fig. 9.18.5.1 Écran de configuration de mot de passe
-694-
Chacun de ces liens conduit à un modèle de fichier XML. Si le site web du robot ne peut pas être
affiché ou si un fichier est à copier, il est possible de copier un fichier d'une unité MD:. Pour obtenir
une copie d'un fichier, copier MD:PASSLVL.XML. Un fichier modèle décrit la configuration de mot
de passe au niveau de l'utilisateur qui est actuellement connecté.
Une configuration de mot de passe est sauvegardée en FRS:PASSWORD.DT. Lorsque l'unité de

contrôle est mise sous tension, ce fichier est chargé, les mots de passe sont ainsi configurés.
Le fichier FRS:PASSWORD.DT peut être sauvegardé et chargé comme un fichier d'application sur
l'écran de fichier.
Pour plus de détails, voir Section 12.3.
Le Tableau 9.18.5.1 "Réglages de configuration de mot de passe" liste les réglages pouvant être
utilisés pour une configuration de mot de passe. Pour plus d'informations sur la création d'une
configuration de mot de passe, voir Procédure 9-17 "Configuration de mot de passe".
Tableau 9.18.5.1 Réglages de configuration de mot de passe
Réglage Explication
VERIFY Analyse un fichier XML sélectionné et écrit des alarmes dans un fichier de protocole.
Ne créée pas de donnée de configuration actuelle. Il est possible de sélectionner un
fichier XML depuis une unité de stockage externe. Définir cette unité de stockage
externe sur l'écran de fichier. (Voir chapitre 12)
IMPORT Sélectionne un fichier XML depuis une unité de stockage externe.
Définir l'unité de stockage externe sur l'écran de fichier. (Voir chapitre 12)
Analyse le fichier XML sélectionné pour créer une donnée de configuration.
EXPORT Copie la donnée de configuration actuelle sur une unité de stockage externe, comme
"password.xml".
ATTENTION
Il est nécessaire d'IMPORTER le fichier d'abord.
-695-
Procédure 9-17 Configuration de mot de passe

Condition
• L'utilisateur est connecté comme utilisateur "install".
Étapes
2. Choisir SETUP.
5. Appuyer sur la touche NEXT et sur F6, CONFIG. The screen below appears.
-696-
9.18.6 Syntaxe XML pour fichiers de configuration de mot de passe

Tableau 9.18.6 Syntaxe de commande XML
Nom Syntaxe et explication

Départ de Syntaxe
commande
<?xml version="1.0"?>
Explication
Ce tag doit être au début d'un fichier XML.
Commentaire Syntaxe

Explication
Commentaire. Écrire tous les commentaires à l'intérieur de <! -- et -->.
Tag de début Syntaxe
<PASSWORD>
Explication
Ce tag doit être le premier tag d'un fichier. Un seul tag de début peut apparaître dans
un fichier.
Tag de fin Syntaxe
</PASSWORD>
Explication
Ce tag doit être le dernier tag dans un fichier. Un seul tag de fin peut apparaître dans
un fichier.
Nom du niveau Syntaxe
<!-Level name -> < LEVEL="3" name=Maintenance" lange="eg"/>
Explication
Ce tag définit un nom de niveau de 12 caractères maximum.
Il peut changer les noms de tous les niveaux, le niveau "install" compris.
Les noms des niveaux standard sont les suivants:
- Niveau 0: Operator
- Niveau 1: Program
- Niveau 2: Setup
- Niveau 3: Niveau 3
- Niveau 8: Install
Le paramètre "lang" est une option.
Il est utilisé pour des systèmes multi-langues uniquement.
Employer le paramètre "lang" pour spécifier une langue.
Un tag de niveau définit un nom de niveau dans une langue.
Pour définir plusieurs niveaux ou un niveau en plusieures langues, plusieurs tags sont
requis.
-697-

Type Menu par Syntaxe
défaut
 <DEFMENU level="3" type="2"/>
Explication
Ce tag défini un type de menu pour un niveau spécifié. Le type de menu standard pour
tous les niveaux est le menu complet (Full menu). Il est possible de le changer par un
autre type de menu pour un niveau sauf pour le niveau "install". S'il y un un
changement de niveau (dans l'évènement d'une connexion, déconnexion ou timeout
utilisateur, par exemple), le type de menu passe automatiquement sur le type de menu
standard.
Le paramètre "level" définit un niveau. Le paramètre "type" définit un type de menu.
Écran standard Syntaxe
<!-Default screen -> < !-Passwords -> < DEFSCREEN level="0" sp_id="935"
scrn_id="1"/>
Explication
Ce tag définit l'écran standard pour un niveau spécifié. L'écran standard n'est pas défini
pour un niveau. Il est possible de changer l'écran standard en un autre pour un niveau
sauf pour le niveau "install". S'il y un un changement de niveau (dans l'évènement
d'une connexion, déconnexion ou timeout utilisateur, par exemple), l'écran passe
automatiquement sur l'écran standard. Si aucun écran standard n'est défini, l'écran
précédent continue d'apparaître si l'affichage d'écran est autorisé. Sinon le premier
écran apparaît.
Le paramètre "level" définit un niveau.
Un écran est spécifié avec un ID logiciel et un ID d'écran.
Un écran est référencé pour un affichage de menu.
Une liste complète d'ID de logiciel et d'écran peut être affichée par les opérations ci-
dessous.
- Pour un iPendant, appuyer sur "5 Help/Diagnostics" sur le menu visionné et sur "5
Menu Help".
- Pour l'explorateur Interner connecté au robot, afficher /md/tpmenus.dg.
- Pour un menu simple, pendant que le menu apparaît sur le teach pendant, entrer
md:passscrn.xml.
Affichage d'écran/ Syntaxe
Entrée de donnée
 < !-- SELECT --> < SCREEN level="3" sp_id="71"
scrn_id="1" access="1" rw_access="1"/>
Explication
-698-

Ce tag définit les restriction sur un affichage d'écran pour un niveau spécifié. Il est
possible de changer les réglages de permission/prohibition pour l'affichage d'écran et
les réglages de permission/prohibition pour l'entrée de donnée sur des écrans pour un
niveau sauf pour le niveau "install". L'exception est l'écran de configuration de mot de
passe. Pour cet écran, le tag d'écran est ignoré.
Les restrictions d'Affichage d'écran/Entrée de donnée standard sont prédéfinies.
Habituellement, au niveau "operator" et aux niveaux 3 à 7, seul l'affichage de tous les
écrans est autorisé. Au niveau "program", l'affichage d'entrée de donnée sur les écrans
est autorisé pour la programmation du robot. Au niveau "setup", l'affichage d'entrée de
donnée pour la programmation du robot et des écrans pour le réglage sont autorisés.
Les paramètres "sp_id" et "scrn_id" définissent un écran.
Même si un écran ne peut pas être affiché, il est montré dans le menu popup
apparaissant avec la touche de sélection d'écran ou F1 [TYPE]. Pour un iPendant,
toutefois, il est montré en gris et non sélectionnable. Pour un teach pendant ordinaire,
le numéro n'apparaît pas longtemps et n'est pas sélectionnable.
Label local Syntaxe
 < LLABEL level="3" name="[ACTION]"
lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="1"/> < LLABEL level="3"
name="DEFINE" lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="0"/> < LLABEL
level="3" name="UNDEFINE" lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="0"/>
Explication
Ce tag définit les restrictions des touches de fonction sur les écrans pour un niveau
spécifié. Il est possible de changer les réglages de permission/prohibition pour des
touches de fonction d'un niveau sauf pour le niveau "install".
Le paramètre "level" définit un niveau. Les paramètres "sp_id" et "scrn_id" définissent
un écran. Le paramètre "name" définit le label d'une touche de fonction pour un écran
ou un menu pull-up. Le paramètre "lang" est une option. Il est utilisé pour des systèmes
multi-langues uniquement. Le paramètre "lang" définit une langue.
Dans cet exemple, il est possible d'actionner une touche de fonction F2 [ACTION] sur
l'écran de communication hôte. F2 [ACTION] affiche un menu pull-up contenant
"DEFINE", "UNDEFINE", "START", et "STOP". Si la touche de fonction F2
[ACTION] est autorisée, tous les éléments du menu pull-up deviennent
sélectionnables. Comme les sélections "DEFINE" et "UNDEFINE" ne sont pas
permises avec un label local, il est impossible de sélectionner "DEFINE" et
"UNDEFINE".
Sélection de menu Syntaxe
auxiliaire
 < !-- QUICK/FULL MENUS --> < SCREEN level="3"
sp_id="64" scrn_id="20" access="0"/>
Explication
-699-

Le tag d'écran peut aussi être utilisé pour définir les restrictions de sélection sur des
menus auxiliaires pour un niveau spécifié. Il est possible de changer les réglages de
permission/prohibition de sélection pour des menus auxiliaires pour un niveau sauf
pour le niveau "install". Les réglages standard sont tels que tous les éléments des
menus auxiliaires sont sélectionnables.
Les paramètres "sp_id" et "scrn_id" définissent un menu auxiliaire.
Dans certains systèmes, d'autres menus auxiliaires peuvent être configurés pour être
disponibles.
Pour une liste complète de ces menus, voir MD:PASSFCTN.XML.
Dans l'exemple ci-dessous, le type de menu au niveau "operator" est toujours un menu
rapide HMI et aucun autre type de menu ne peut être utilisé.
Label global Syntaxe
 < GLABEL level="3" name="GROUP" lang="EG" access="1"/
> < GLABEL level="3" name="PU-1" lang="JP" access="1"/> < GLABEL level="3"
name="GROUP" lang="KN" access="1"/>
Explication
Ce tag définit globalement les restrictions sur l'usage des touches de fonction pour un
niveau spécifié. Il est possible de changer les réglages de permission/prohibition pour
des touches de fonction d'un niveau sauf pour le niveau "install".
Habituellement, sur un écran dont seul l'affichage est autorisé, les touches de fonction
ne peuvent pas être appuyées. Les réglages standard sont, toutefois, tels que certaines
touches de fonction, dont la pression ne présenterait aucun problème, pourraient être
actionnées.
Le paramètre "level" définit un niveau. Le paramètre "name" définit le label d'une
touche de fonction. Une touche de fonction définie est activée sur tous les écrans. Le
label local, si définit pour un écran, prend la priorité pour cet écran. Le paramètre
"lang" est une option. Il est utilisé pour des systèmes multi-langues uniquement. Le
paramètre "lang" définit une langue.
Fonction Syntaxe
< !--PWD_KCL_C KCL -->< PWD level="3"const="1" access="1"/>
Explication
Ce tag définit les restrictions sur l'exécution des fonctions pour un niveau spécifié. Il
est possible de changer les réglages de permission/prohibition d'une fonction pour un
niveau sauf pour le niveau "install".
Le paramètre "level" définit un niveau. Le paramètre "const" définit une fonction.
-700-
9.18.7 Journal de mot de passe

Si l'utilisateur "install" active l'élément "Password log" (Journal de mot de passe) sur l'écran de
configuration de mot de passe, le journal de mot de passe affiche les évènements ci-dessous.
• Évènement mot de passe
• Évènement programmation
• Évènement opération de fichier
• Évènement application SpotTool
Lorsque des connexions d'utilisateur, des créations de programme et autres évènements ont lieu, ils
sont tous enregistrés dans le journal de mot de passe. L'écran du journal de mot de passe contient
l'élément listé dans le Tableau "Élément sur l'écran de mot de passe".
Tableau 9.18.7 Élément sur l'écran de mot de passe
Journal de mot Surveille les connexions et déconnexions de mots de passe. Si un journal de mot de passe
de passe est activé, il est possible de vérifier qui est connecté et quels changements ont été faits.
Seul l'utilisateur "install" peut activer le réglage "Log events".

Pour plus d'informations sur l'activation du journal de mot de passe, voir Procédure 9-18 suivante.
Chaque utilisateur peut afficher le journal de mot de passe.
Pour plus d'informations sur l'affichage du journal de mot de passe, voir Procédure 9-19 suivante.
Procédure 9-18 Activation du journal de mot de passe.)

Condition
• L'utilisateur est connecté comme utilisateur "install". (Procédure 9-12 "Assignement d'un nom
d'utilisateur et d'un mot de passe standard pour chaque niveau de mot de passe").
Étapes
2. Choisir SETUP.
5. Utiliser les étapes ci-dessous pour activer ou désactiver le journal de mot de passe.
a. Placer le curseur sur l'élément "Password log".
b. Pour activer les "Log events", appuyer sur F4, ENABLE.
c. Pour désactiver "Log events", appuyer sur F5, DISABLE.
-701-
Procédure 9-19 Affichage du journal de mot de passe

Condition
• L'utilisateur "install" a activé "Log events".
(Procédure 9-18 "Activation du journal de mot de passe").
• L'utilisateur est connecté dans l'un des niveaux "install", "program" et "setup".
• Un menu complet apparaît.
Étapes
2. Choisir ALARM.
4. Sélectionner "Password Log". L’écran ci-dessous apparaît.
5. Pour afficher les détails d'un évènement spécifique, placer le curseur sur celui-ci et appuyer sur F5
HELP.
L´écran suivant apparaît.
-702-
9.18.8 Restrictions d'écran selon le niveau de mot de passe

Les restrictions d'écran ci-dessous sont activées pour chaque niveau de connexion.
• C = L'écran peut être affiché, ses données peuvent être modifiées et commandées.
• D = L'écran ne peut pas être affiché. (Aucune de ses données ne peut être changées.)
Le Tableau 9.18.8 liste les restrictions d'écran selon le niveau de mot de passe.
Tableau 9.18.8 Restrictions d'écran selon le niveau de mot de passe
Niveau de Niveau de Niveau de Niveau de

mot de mot de mot de mot de
Écran du teach
Menu passe passe passe passe
pendant
Install Setup Program Operator
UTILITIES Hints D D D D
Prog Adjust C D D D
Prog Toolbox C C C D
Prog Adjust C C D D
Program Shift C C D D
Mirror Image Shift C C D D
Tool offset C C D D
Frame offset C C D D
Group Exchg C D D D
TEST CYCLE TEST CYCLE C D D D
MANUAL FCTNS Manual Weld C C C C
Macros C C C C
ALARM Alarm Log C D D D
Motion Log C D D D
System Log C D D D
Appl Log C D D D
Recovery D D D D
Password Log C D D D
Comm Log C D D D
I/O Cell Intface C C D D
Weld Intface C C D D
Spot Equip C C D D
Digital C C D D
Analog C C D D
Group C C D D
Robot C C D D
UOP C C D D
SOP C C D D
Interconnect C C D D
PLC I/O D C D D
-703-

Écran du teach
pendant
DeviceNet C C D D
PMC C C D D
PMC Display D D D D
SETUP Cell C C D D
Prog Select C C D D
Spot Equip C C D D
Spot Adv Fctns C C C D
Spot Config C C D D
TP Hardkeys C C C D
Servo Gun C D D D
General C C D D
Coll Guard C D D D
Frames C C D D
Macro C C D D
Ref Position C C D D
Port Init C C D D
Ovrd Select C C D D
User Alarm C C D D
Error Table C C D D
IPendant Setup C D D D
BG Logic C C D D
Resume Tol. C D D D
Coord C D D D
Stroke Limit C D D D
Motion DO C D D D
Host Comm C C D D
Passwords C C C C
FILE File C C C D
File Memory C C C D
Auto Mackup C D D D
SOFT PANEL SOFT PANEL C C D D
USER USER C C C D
SELECT SELECT C C C D
EDIT EDIT C C C D
DATA Registers C C C D
Position Reg C C C D
-704-

Écran du teach
pendant
KAREL Vars C C C D
KAREL Posns C C C D
Pressure C D D D
Manual Bkup C D D D
Distance C D D D
STATUS Production D D D D
Robot ready C C C C
Servo Gun D D D D
DisableFault C C D D
Axis C D D D
Version ID D D D D
Safety Signal D D D D
Exec-hist C D D D
Memory D D D D
Prg Timer C D D D
Sys Timer C D D D
Remote Diag C D D D
Condition C D D D
Appl-status D D D D
POSITION POSITION D D D D
SYSTEM Clock C C D D
Variables C C C D
Gun Master C D D D
Master/Cal C C D D
OT Release C C D C
Axis Limit C C D D
Config C C D D
Motion C C D D
USER2 USER2 C C C D
BROWSER Browser D D D D
DEP Dep C C C D
Display C C C C
Status C C C C
Program C C C D
-705-
9.18.9 Fonction Connexion automatique du mot de passe

Si le nom de l'utilisateur pour le niveau "install" de la fonction de mot de passe, est l'un des noms
d'utilisateurs dans le tableau ci-dessous, une connexion se fait automatiquement au niveau "install" si
la condition correspondante est présente.
Lorsque la condition correspondante n'est plus présente, une déconnexion est effectuée
automatiquement et le système se règle sur le niveau "operator".
Nom utilisateur Condition

_AUTOLOGIN_0 Le commutateur d'activation du teach pendant est à ON, et l'interrupteur des
3 modes est sur T1 ou T2.
_AUTOLOGIN_1 Le commutateur d’activation du teach pendant est sur OFF.
_AUTOLOGIN_2 L''interrupteur des 3 modes est sur T1 ou T2.
Le moment, où une connexion ou une déconnexion s'effectue automatiquement, est lorsque le système
passe d'un état dans lequel la condition correspondante n'est pas présente à un état dans lequel elle est
réunie ou lorsque le système passe de l'état où la condition correspondante est présente à un état où
elle ne l'est pas.
Même si l'un des noms d'utilisateur ci-dessus est défini, il est possible d'effectuer une connexion ou
déconnexion sur l'écran de mot de passe. Dans ce cas, une connexion ou déconnexion automatique
peut être faite plus tard, lorsque la condition correspondante est présente ou lorsqu'elle ne l'est pas.
Si des connexions automatiques sont activées, le message d'alarme affiché, si des restrictions de
mouvements sont imposées en raison d'un mot de passe, n'est pas le message habituel "PWD-069
Operation password protected" mais l'un de ceux ci-dessous.
Nom Commutateur Commutateur Message

utilisateur d'activation TP 3 modes d’alarme
_AUTOLOGIN_0 ON T1/T2 No restrictions.
ON AUTO PWD-72 Protected in AUTO mode
OFF T1/T2 PWD-71 Protected in TP disable
OFF AUTO PWD-72 Protected in AUTO mode
_AUTOLOGIN_1 ON Non applicable. No restrictions.
OFF Non applicable. PWD-71 Protected in TP disable
_AUTOLOGIN_2 Non applicable. T1/T2 No restrictions.
Non applicable. AUTO PWD-72 Protected in AUTO mode
Si le journal de mot de passe est activé, les connexions et déconnexions automatiques sont enregistrées
dans le journal comme suit:
PWD-073 'Auto login '"(%s) %s"

PWD-074 'Auto logout '"(%s) %s"
-706-
9.19 PANNEAU SOFT

Les menus du panneau soft servent à exécuter fréquemment des fonctions utilisées.
Il y a trois types de menus de panneau soft:
• Menu de fonctions de panneau soft pour application spécifique et fonctions de soudure simulée
• Menu d'E/S personnalisée
Ce chapitre explique la manière dont ces fonctions panneau soft sont configurées et comment les
utiliser.
-707-
9.19.1 Fonction Panneau Soft d'application spécifique

Pour utiliser le panneau soft, il est nécessaire de définir les éléments d'application spécifique sur le
panneau soft à des valeurs appropriées.
Pour définir les éléments d'application spécifique, voir le Tableau 9.19.1 "Explication du panneau
soft".
Tableau 9.19.1
Explication du panneau soft
Élément d'application spécifique pour outils de manipulation
Dry Run Cet élément est le même que l'élément "Dry Run" sur l'écran d'exécution de
test.
Tryout Mode Spécifie la fonction devant exécuter une manipulation en mode d'essai
(Effectif sur lóption (Tryout) ou mode d'essai à vide (Dry run) doit être activée ou désactivée.
manipulation/griffe - ENABLED
matériel seulement) Le robot entre en mode d'essai, exécutant toutes les sorties de manipulation et
ignore toutes les entrées pièces fixées.
- DISABLED
Mode Tryout désactivé
Pour changer cet élément, il est nécessaire d'allouer le mode d'essai au signal
d'entrée de cellule.
Cet élément ne peut pas être changé sur cet écran à moins que le TP ne soit
activé.
Procédure 9-20 Opérer avec le menu d'application sur le panneau soft

Étapes
1. Appuyer sur [MENUS].
2. Sélectionner [SOFT PANEL], appuyer sur [F2 (SHOW)], et choisir [Application].
Par exemple, l'écran suivant apparaît.
3. Définir les conditions [SOFT PANEL].
ATTENTION
Lorsque le robot utilise un style dans un mode manuel ou isolé ou si RSR/PNS est sélectionné, les
éléments ne peuvent être changés que si le TP est activé.
-708-
9.19.2 E/S personnalisée

Il est possible d'enregistrer 20 réglages d'E/S sur l'écran "custom I/O" du panneau soft.
Le tableau 9.19.2 liste les réglages d'E/S personnalisée sur le panneau soft.
La procédure de réglage est expliquée Procédure 9-21 "Réglage d'E/S personnalisée".
Tableau 9.19.2 Réglages d'E/S personnalisée sur le panneau soft
Type d'élément
Explication
personnalisé
DI, DO, RO, RI, GO, GI, Les réglages E/S montrés à gauche peuvent être faits sur l'écran "custom I/
UO, UI, AO, AI, SO, SI O". Comme sur l'écran de configuration des E/S, cet écran permet la
configuration de commentaires, d'état simulé et d'état ON/OFF. Cet écran
permet aussi la commutation d'état (STAT). Des noms de signaux sont
affichés selon les commentaires définis sur l'écran des E/S. Les noms des
signaux ne peuvent pas être changés sur cet écran.
-709-
Procédure 9-21 Réglage d'E/S personnalisée

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS et sélectionner [SOFT PANEL].
2. Appuyer sur F2 [SHOW] et sélectionner [Custom]. Une écran tel que celui ci-après apparaît.
3. Effacer les éléments inutiles en appuyant sur NEXT puis sur F2 [DELETE].
4. Pour ajouter un élément, appuyer sur NEXT puis sur F2 [INSERT].
5. Lorsque F2 [INSERT] est actionné, l'écran ci-dessous apparaît, ainsi le type et le nombre d'E/S à
ajouter à E/S personnalisée peut être défini.
6. Pour faire les réglages, appuyer sur F3 [CONFIG] pour afficher l'écran de configuration.
7. Placer le curseur sur "I/O type" et appuyer sur F4 [CHOICE] pour configurer un type d'E/S.
En appuyant sur F5 [VERIFY], il est possible de vérifier si une E/S est allouée correctement.
8. Lorsque les réglages ont été faits, il est possible de vérifier si les configurations d'E/S ont été
ajoutées à l'écran "custom I/O" en actionnant la touche PREV.
9. Il est aussi possible de définir les états ON/OFF et simulé d'une E/S.
Placer le curseur sur la colonne désirée et appuyer sur F5 [ON]/F5 [OFF] ou F5 [SIM]/ F5 [UNSIM]
comme désiré.
-710-
9.20 INSTRUCTION LOGIQUE MIXTE
Vue dénsemble
L'instruction logique mixte permet l'usage d'opérateur divers et de combinaisons dans les énoncés
d'assignement, d'énoncés relationnels et d'énoncés de commande d'attente (Wait) dans des
programmes TP.
L'instruction logique mixte supporte le NON-opérateur (NOT) "!" et les parenthèses "()".
Des instructions logiques mixtes peuvent être spécifiées sur le menu [Register], menu [I/O], menu
[IF/SELECT], et menu [WAIT].
Les instructions logiques mixtes doivent être spécifiées entre parenthèses, comme indiqué ci-dessous.
• DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])
• IF (DI[1]) JMP LBL[1]
• WAIT (DI[1])
Si elles ne sont pas entre parenthèses, elles sont exécutées de la même manière que d'autres
commandes d'opérations.
L'instruction logique mixte supporte les indicateurs et repères de variable de type donnée booléenne
et la nouvelle commande TC_Online.
L'instruction logique mixte permet des opérations en arrière-plan à l'aide d'opérations en arrière-plan,
il est possible d'exécuter jusqu'à huit programmes TP dans lesquels des énoncés d'assignement sont
appris simultanément, en continu et répétitivement.
Types de données
Des instructions logiques mixtes peuvent utiliser les types de données suivants.
Tableau 9.20 (a) Types de données
Type Valeur Donnée
Numérique Des valeurs numériques peuvent être Registre, constant, GI/O, AI/O, élément de
manipulées comme des données. registre de position, argument, variable
Des nombres entiers et réels peuvent être système
utilisés.
Booléenne Une donnée peut assumer les valeurs soit DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, ON, OFF,
ON soit OFF. indicateur, repère
ATTENTION
Des données de position et de palettisation ne peuvent pas être utilisées avec des instructions
logiques mixtes.
-711-
Opérateurs
Des instructions logiques mixtes peuvent utiliser les opérateurs suivants.
Tableau 9.20 (b) Opérateurs arithmétiques
Opérateur Opération
+ Addition des côtés gauche et droit
- Soustraction du côté droit au côté gauche
* Multiplication des côtés gauche et droit
/ Division du côté gauche par le côté droit
MOD Reste de la division du côté gauche par le côté droit
DIV Partie entière du quotient de la division du côté gauche par le côté droit
• Les opérateurs arithmétiques ne peuvent être utilisés qu'avec des données numériques. S'il est tenté
d'utiliser des opérateurs arithmétiques avec une donnée booléenne, l'alarme "INTP-203 Variable
type mismatch" est générée.
• La donnée sortie d'un opérateur arithmétique est toujours de type numérique.
Tableau 9.20 (c) Opérateurs logiques
AND Produit logique des côtés gauche et droit
OR Somme logique des côtés gauche et droit
! Négation logique des côtés gauche et droit
• Les opérateurs logiques ne peuvent être utilisés qu'avec une donnée booléenne. S'il est tenté
d'utiliser des opérateurs logiques avec une donnée numérique, l'alarme "INTP-203 Variable type
mismatch" est générée.
• La donnée sortie d'un opérateur logique est toujours de type booléenne.
Tableau 9.20 (d) Opérateurs relationnels
= Renvoie une valeur ON si le côté gauche est égal au côté droit.
Sinon, renvoie une valeur OFF.
<> Renvoie une valeur ON si le côté gauche n'est pas égal au côté droit.
< Renvoie une valeur ON si le côté gauche plus petit que le côté droit.
> Renvoie une valeur ON si le côté gauche plus grand que le côté droit.
<= Renvoie une valeur ON si le côté gauche est plus petit ou égal au côté droit.
>= Renvoie une valeur ON si le côté gauche est plus grand ou égal au côté droit.
• "=" et "<>" peuvent être utilisés avec des données de type numérique et booléenne.
• "<", ">", "<=", et ">=" ne peuvent être utilisés qu'avec une donnée numérique. S'il est tenté
d'utiliser une donnée booléenne, l'erreur "INTP-203 Variable Type Mismatch" survient.
-712-
Le tableau ci-dessous indique la priorité des opérateurs.

Tableau 9.20 (e) Opérateurs relationnels
Priorité Opération
Haute !
*, /, DIV, MOD
+, -
Moyenne <, >, <=, >=
=, <>
AND
Faible =R
Expressions
Des instructions de logique mixte peuvent être utilisées avec des énoncés d'assignement, commandes
dárborescence conditionnées et des commandes Wait.
Énoncés d'assignement
Des exemples d'énoncés d'assignement d'instruction logique mixte sont donnés ci-dessous.
• Le signe = le plus à gauche est pour un énoncé d'assignement.

Les autres signes = sont pour des énoncés relationnels.
Le résultat de l'expression côté droit est assigné à la donnée côté gauche.
• La donnée sortie d'un opérateur arithmétique est toujours de type numérique.
• Si la donnée côté gauche est booléenne et que le résultat de l'expression côté droit est numérique,
la donnée côté gauche est OFF si la valeur côté droit est inférieure à 1 et supérieure à -1.
Elle est ON si la valeur côté droit est supérieure à 1 et inférieure à -1.
Cette opération est la même que celle d'un énoncé d'assignement habituel.
• Si la donnée côté gauche est numérique et que le résultat de l'expression côté droit est booléen, la
donnée côté gauche est 0 si la valeur côté droit est OFF et elle est 1 si la valeur côté droit est ON.
Cette opération est la même que celle d'un énoncé d'assignement habituel.
• Si un nombre réel est assigné à une GO, AO ou une variable système de type entier, la partie
fractionnaire est arrondie.
• "Pulse" ne peut pas être spécifié avec une instruction logique mixte.
Pour spécifier "Pulse", une commande d'opération ordinaire doit être utilisée.
• Des données de position et de palettisation ne peuvent pas être spécifiées côté gauche ou droit d'une
instruction logique mixte. Pour cela, une commande d'opération ordinaire doit être utilisée.
• Le nombre d'éléments maximum (éléments de données ou opérateurs) pouvant être utilisés dans un
énoncé d'assignement est d'environ 20. Le nombre exact maximum d'éléments dépend du type de
donnée.
-713-
La donnée ci-dessous peut être spécifiée côté gauche d'un énoncé d'assignement.
Tableau 9.20 (f) Donnée assignée
Type Donnée
Booléenne DO, RO, UO, SO, WO, indicateur, repère
Numérique Registre, GO, AO, élement de registre de position, variable système
Instructions conditionnelles
Les exemples suivants montrent l'utilisation d'instructions logiques mixtes avec des instructions
dárborescence conditionnelles.
• L'expression d'une instruction logique mixte peut être utilisée dans l'énoncé conditionnel d'une
commande dárborescence conditionnelle.
• Le résultat d'un énoncé conditionnel doit être de type booléen.
• Si le résultat d'un énoncé conditionnel est ON, l'énoncé exécutable (JMP LBL, par exemple) d'une
commande dárborescence conditionnelle est exécuté.
• Si une logique mixte est utilisée dans un énoncé conditionnel, les énoncés ci-dessous peuvent être
utilisés comme la partie exécutable d'une commande dárborescence conditionnelle.
JMP LBL[ ]
CALL
MIXED LOGIC STATEMENT
PULSE STATEMENT
• Un énoncé d'assignement logique mixte et un énoncé d'impulsions ne peuvent être spécifiés dans
l'énoncé exécutable d'une commande dárborescence conditionnée que si l'énoncé conditionnel
contient une expression logique mixte. Voir l'exemple ci-dessous.
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
• Le nombre d'éléments maximum (éléments de données ou opérateurs) dans un énoncé conditionnel
est d'environ 20. Le nombre exact maximum dépend du type de donnée.
Commandes Wait
Un exemple d'utilisation de commandes logiques mixtes avec commande Wait est montré ci-dessous.
• Une expression logique mixte peut être spécifiée dans l'énoncé conditionnel d'une commande Wait.
• Le résultat d'un énoncé conditionnel doit être de type booléen.
• Une commande Wait attend jusqu'à ce que le résultat de l'expression devienne ON.
• Il n'est pas possible de spécifier "On+", "Off-", ou "ERR_NUM" avec une commande logique
mixte. Pour cela, une commande d'opération ordinaire doit être utilisée.
• Le nombre d'éléments maximum (éléments de données ou opérateurs) dans l'énoncé conditionnel
d'une commande Wait est d'environ 20. Le nombre exact maximum dépend du type de donnée.
-714-
Ajouter des commandes logiques mixtes

L'édition de commandes logiques mixtes est plus compliquée que celle de commandes ordinaires.
La raison pour cela est qu'elles utilisent des types de données et d'opérateurs divers et qu'il peut y avoir
des combinaisons variées.
Les fonctions ci-dessous sont fournies pour faciliter l'édition.

• Pour commencer l'apprentissage d'une commande logique mixte, un énoncé contenant des
parenthèses devra d'abord être sélectionné.
• Les éléments disponibles conformément à l'emplacement de l'énoncé apparaissent sur l'écran de
sélection d'élément.
• Si une combinaison d'éléments est invalide (par exemple, il y a des opérateurs adjacents), un
élément vide est automatiquement inséré, invitant l'utilisateur à sélectionner un élément.
• Lorsqu'un élément est sélectionné, les éléments relatifs sont effacés automatiquement.
Par exemple, si un opérateur est effacé, l'élément opéré suivant est effacé en même temps.
• Si le curseur est sur un élément dans une expression logique mixte et que l'expression est invalide,
un message d'erreur apparaît sur la ligne d'invite.
Tableau 9.20 (g) Messages d'erreur de logique mixte
Message d'erreur Explication
Parentheses mismatch Le nombre de parenthèses ouverte est différent du nombre de parenthèses

fermées.
Invalid index Numéro d'index invalide.
Variable type mismatch Le type de donnée ne correspond pas à l'opérateur.
Invalid parameter name Nom de variable système invalide.
Untaught element Il y a un élément non appris (...).
Invalid motion group Un groupe d'opérations spécifiques avec PR[ ] ne peut pas être utilisé dans
un programme.
Invalid item for output L'élément côté gauche de l'énoncé d'assignement est invalide.
Invalid item for Mixed Logic L'élément ne peut pas être utilisé dans une expression logique mixte.
Syntax error Énoncé invalide.
-715-
Pour ajouter une commade logique mixte à un programme, utiliser la procédure ci-dessous.
Procédure 9-22 Ajouter une commande logique mixte

Étapes
1. Dans le menu [Edit], appuyer sur [F1(INST)] pour aller au menu [Instruction].
2. Sélectionner le type de commande à ajouter (Register, I/O, IF/SELECT, ou WAIT).
3. Depuis les sélections, choisir un énoncé logique mixte contenant des parenthèses (...).
4. Préparer une commande comme d'habitude.
5. Pour changer un élément dans un énoncé de logique mixte, appuyer sur [F4 (CHOICE)] en gardant
le curseur sur cet élément. Les éléments disponibles apparaissent.
6. Des éléments peuvent être insérés dans un énoncé logique mixte sauf sur le côté gauche de l'énoncé
d'assignement. Appuyer sur [F1 <INSERT>].
"..." est inséré avant le curseur, et un menu de sélection d'élément apparaît.
Sélectionner un opérateur, et un élément vide est inséré après cet opérateur.
Un menu de données apparaît.
7. Sauf sur le côté gauche de l'énoncé d'assignement, des éléments peuvent être effacés d'un énoncé
logique mixte. Placer le curseur sur un élément et appuyer sur [CHOICE]. Une touche <DELETE>
apparaît en [F2]. Si un opérateur est effacé, l'élément de donnée suivant est aussi effacé.
8. Sauf sur le côté gauche de l'énoncé d'assignement, pour ajouter ou effacer NOT (!), appuyer sur [F5
(!)] pendant que le curseur est sur un élément d'E/S digitale dans une expression logique mixte.
Un opérateur de négation (!) est ajouté ou effacé.
9. Si le côté droit d'un énoncé d'assignement contient une commande logique mixte et pour changer
le côté gauche de l'énoncé d'assignement, placer le curseur sur un élément côté gauche et appuyer
sur [F4 (CHOICE)]. Un menu contenant les éléments pouvant être spécifiés côté gauche de l'énoncé
d'assignement apparaît.
Opération en arrière-plan
Vue dénsemble
À l'aide d'une opération en arrière-plan, il est possible d'exécuter un programme TP contenant des
énoncés d'assignement seulement en arrière-plan. Le programme est exécuté plusieures fois du début
à la fin. Cette exécution n'est pas influencée par des arrêts d'urgence, des arrêts ou des alarmes.
Une opération en arrière-plan peut être en deux modes d'exécution: un mode standard et un mode à
haute vitesse.
• En mode standard, toutes les commandes logiques mixtes peuvent être exécutée en arrière-plan.
Dans chaque ITP, 300 éléments sont scannés. (Un ITP est normalement huit millisecondes.)
"Élément" est utilisé ici pour des éléments de données et opérateurs. S'il y a plus de 300 éléments,
le temps de scannage augmente.
Par exemple, s'il y a 800 opérations, le temps du traitement est de 24 millisecondes.
• En mode à haute vitesse, seuls des données E/S et des opérateurs logiques peuvent être exécutés.
Toutes les huit millisecondes, 8000 éléments sont traités. Le nombre d'éléments disponibles
maximum dans un mode à haute vitesse est 8000. En mode à haute vitesse, une spécification d'index
indirecte (par exemple DO[R[1]]) n'est pas possible.
Pour plus d'information sur les modes d'exécution d'une opération en arrière-plan, voir le
tableau 9.20 (h).
Pour exécuter une opération en arrière-plan, utiliser la procédure décrite dans "Configuration d'une
opération en arrière-plan".
-716-
Tableau 9.20 (h) Modes d'exécution pour une opération en arrière-plan
Nombre maximum
Opérateurs
Mode d'éléments Temps de scannage Donnée disponible
disponibles
disponibles
Mode Aucune restriction (Nombre d'éléments / 300) * ITP F[], M[]*, (, ), !,
standard Le nombre d'éléments utilisés ici DI[], DO[], AND, OR,
réfère au nombre total AI[], AO[], =, <>,
d'éléments dans des GI[], GO[], <, < =, >, >=,
programmes d'opération en SI[], SO[], +,-, *, /,
arrière-plan. Un ITP est UI[], UO[], DIV, MOD
normalement, huit RI[], RO[]
millisecondes. WI[], WO[]
ON, OFF
R[], PR[i.j],
AR[ ]
Constant
Parameter
Timer, timer
overrun
Mode 8,000 Huit millisecondes F[], M[]*, (, ), !,
à haute DI[], DO[], AND, OR
vitesse SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
M[ ] ne peut pas être spécifié côté gauche de l'énoncé d'assignement dans une opération en
arrière-plan.
• Huit programmes maximum peuvent être exécutés en même temps en opération d'arrière-plan.
• Si le programme contient d'autres énoncés d'assignement, "INTP-443 Invalid item for Mixed
Logic" est généré au moment de l'exécution.
• Tant qu'un programme est en cours d'exécution en arrière-plan, il ne peut pas être édité ou exécuté
comme une tâche ordinaire. Si le programme n'est pas exécuté en arrière-plan, il pourra être exécuté
comme une tâche ordinaire.
• Si un programme est en cours d'exécution en arrière-plan, un programme du même nom ne peut pas
être chargé en mode d'écrasement.
• Si un programme était exécuté en arrière-plan, lorsque le courant a été coupé, il sera
automatiquement exécuté dans le même mode d'exécution lors de la remise sous tension.
• L'exécution d'une opération en arrière-plan est démarrée avant l'exécution d'un programme
ordinaire. L'exécution d'une opération en arrière-plan prend une milliseconde par ITP.
L'exécution d'une opération en arrière-plan peut inflluencer le temps de cycle d'un programme
ordinaire.
• Pour réduire le temps d'exécution d'une opération en arrière-plan, réduire la valeur de
$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT. $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT définit le nombre des éléments
à traiter par ITP. la valeur standard est 300.
-717-
• Dans une opération en arrière-plan, des énoncés d'assignement avec expressions conditionnées
peuvent être exécutés. Si le résultat d'une expression conditionnée est OFF, l'énoncé d'assignement
correspondant n'est pas exécuté. Dans l'exemple ci-dessous,
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2])
Si DI[1] est ON, DI[2] est assigné à DO[1]; et si DI[1] est OFF, DO[1] ne change pas.
En mode à haute vitesse, des expressions conditionnées ne peuvent pas être exécutées et c'est
pourquoi, des programmes contenant des expressions conditionnées sont toujours exécutés en
mode standard.
• Dans une opération en arrière-plan, des commandes d'impulsions peuvent être utilisées. En
combinant une commande d'impulsions avec une expression conditionnée, il est possible de créer
un timer de délai OFF.
Un exemple est donné ci-dessous.
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
Si DI[1] reste à ON pour plus d'une seconde, DO[1] est ON pour une seconde.
Si DI[1] passe à OFF avant qu'une seconde ne soit écoulée, DO[1] devient OFF immédiatement.
Tant que DI[1] est OFF, cette instruction ne définit pas DO[1].
En mode à haute vitesse, des commandes d'impulsions ne peuvent pas être exécutées, c'est
pourquoi, des programmes contenant des commandes d'impulsions sont toujours exécutés en mode
standard. Pour garder DO[1] ON pour une seconde même si D1[1] passe à OFF dans cette seconde,
utiliser l'instruction suivante.
F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1]))

IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec
• Si aucune durée n'est spécifiée avec une commande d'impulsions, une impulsion scannée est prise
en compte dans l'exécution d'une opération en arrière-plan. Un exemple est donnée ci-dessous.
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
Dans ce cas, si DI[1] est changé de OFF à ON, DO[1] passe à ON pour un balayage.
Cela peut être utilisé pour une détection de flanc d'impulsions.
• Si elle est exécutée de manière ordinaire, une commande d'impulsions de faible durée utilise le
temps définit pour $DEFPULSE, mais si la commande est faite en arrière-plan, un temps différent
est utilisé.
ATTENTION
Le mode à haute vitesse ne peut pas être utilisé pour le contrôleur du R-J3iB Mate.
Le réglage du mode est toujours [NORMAL], lequel ne peut pas être changé sur l'écran
[Background Logic].
À l'aide de l'écran [Background Logic], il est possible de configurer et d'exécuter un programme en

arrière-plan.
Pour plus d'informations sur chaque élément de l'écran [Background Logic], voir tableau 9.20 (i).
Le tableau 9.20 (j) liste les opérations de l'écran [Background Logic].
-718-
Tableau 9.20 (i) Éléments de l'écran [Background Logic]
[PROGRAM] Entre le nom du programme à exécuter comme une opération en arrière-plan.

[STATUS] Les états des programmes d'opération en arrière-plan apparaissent.
[Stop]: Le programme est arrêté.
[Running]: Le programme est exécuté en mode standard.
[Running(Fast)]: Le programme est exécuté en mode à haute vitesse.
[MODE] Cet élément est utilisé pour sélectionner un mode d'exécution.
[Auto]: Exécute le programme dans le mode à haute vitesse s'il peut l'être.
Exécute le programme en mode standard s'il ne peut pas être exécuté en mode à haute
vitesse.
[Fast]: Exécute toujours le programme en mode à haute vitesse.
Si le programme contient un élément ne pouvant pas être utilisé dans un mode à haute
vitesse, le message d'erreur "INTP-444 Invalid item for fast mode" est généré au moment
de l'exécution.
[Normal]: Exécute toujours le programme en mode standard.
La valeur standard est [Auto]. Si le programme doit être exécuté en mode à haute vitesse
mais l'est en mode standard, définir cet élément sur [Fast]. Les numéros de lignes
invalides en mode à haute vitesse sont indiqués dans des messages d'erreur.
Tableau 9.20 (j) Opérations sur l'écran [Background Logic]
Touche
Explication
de fonction
[RUN] Appuyer sur cette touche pour exécuter un programme en opération arrière-plan. Une
erreur survient si le programme contient une instruction ne pouvant pas être utilisée en
arrière-plan..
[STOP] Appuyer sur cette touche pour arrêter l'exécution du programme en arrière-plan.
-719-
Procédure 9-23 Configuration d'une opération en arrière-plan

Étapes
2. Appuyer sur [6 (SETUP)].
3. Appuyer sur [F1 (TYPE)].
4. Sélectionner [BG Logic]. L’écran ci-dessous apparaît.
5. Entrer le nom du programme à exécuter comme une opération en arrière-plan dans la colonne
[PROGRAM].
Dans la colonne [STATUS], les états des programmes d'opération en arrière-plan apparaissent.
• [Stop]: Le programme est arrêté.
• [Running]: Le programme est exécuté en mode standard.
• [Running(Fast)]: Le programme est exécuté en mode à haute vitesse.
6. Dans la colonne [MODE], sélectionner un mode.
• [Auto]: Exécute le programme en mode à haute vitesse s'il peut l'être. Exécute le programme
en mode standard s'il ne peut pas être exécuter en mode à haute vitesse.
• [Fast]: Exécute toujours le programme en mode à haute vitesse. Si le programme contient un
élément ne pouvant pas être utilisé dans un mode à haute vitesse, le message d'erreur
"INTP-444 Invalid item for fast mode" est généré au moment de l'exécution.
• [Normal]: Exécute toujours le programme en mode standard.
ATTENTION
La valeur standard est [Auto]. Si le programme doit être exécuté en mode à haute vitesse mais l'est
en mode standard, définir cet élément sur [Fast]. Les numéros de lignes invalides en mode à haute
vitesse sont indiqués dans des messages d'erreur.
7. Pour exécuter le programme en arrière-plan, appuyer sur [F2 (RUN)].

8. Pour arrêter le programme en arrière-plan, appuyer sur press [F3 (STOP)].
-720-
Indicateurs
Un indicateur (F[ ]) est un port E/S interne pouvant être lu et configuré.
Un indicateur n'est pas connecté à un équipement E/S actuel et ressemble à une variable de type
booléenne.
La valeur d'un indicateur peut être récupérée avec la fonction de récupération après panne
d'alimentation (démarrage à chaud).
C'est valable pour d'autres ports de sortie (DO par exemple).
Tous les indicateurs sont règlés à OFF dans les évènements ci-dessous.
• Démarrage à froid
• Démarrage contrôlé
• Démarrage INIT
• Démarrage à chaud avec une allocation d'E/S en cours de changement
• Démarrage à chaud avec une configuration d'E/S en cours de changement
En règlant les DI, DO, UI, UO, GI, et GO comme celles avec le rack 34, slot 1, points de démarrage
1 à 1024, elles peuvent être assignées à des indicateurs.
AVERTISSEMENT
Si un indicateur est assigné à UI, les signaux dédiés sont contrôlés en changeant la valeur de
l'indicateur depuis le teach pendant et un programme, rendant ainsi possible de démarrer le
programme et d'effectuer d'autres opérations. Si un indicateur est assigné à UI, concevoir le système
en considérant une sécurité satisfaisante.
Sinon, l'unité pourrait être endommagée et le personnel blessé.
Pour afficher l'écran [Flag], utiliser la procédure ci-dessous.

2. Appuyer sur [5 (I/O)].
4. Sélectionner [Flag]. L’écran ci-dessous apparaît.
Sur cet écran, les valeurs des indicateurs peuvent être modifiées.
5. Pour afficher l'écran [Port Detail], appuyer sur [F2 (DETAIL)]. L'écran ci-dessous apparaît.
Sur cet écran, le commentaire sur un indicateur peut être modifié.
-721-
Exemples de détection de flanc, compteur, et timer avec une opération en arrière-

plan à haute vitesse
Exemples de détection de flanc, compteur, et timer avec une opération en arrière-plan à haute vitesse
Dans un mode à haute vitesse, la vitesse de traitement est améliorée par rapport à celle dans un mode
standard, et c'est pourquoi, n'influence pas la vitesse de traitement d'une exécution de programme
standard.
Noter toutefois, qu'en mode à haute vitesse, des opérations numériques et des commandes
d'impulsions ne peuvent pas être utilisées.
Exemple 1: Détection de flanc

Le programme ci-dessous détecte un flanc de DI[1].
Si DI[1] seulement est changé de OFF à ON, DO[1] passe à ON.
F[1] contient la valeur de DI[1] obtenue lors du balayage précédent.

Si DI[1] est ON et que la valeur précédente de DI[1] est OFF, DO[1] devient ON.
Exemple 2: Compteur
Un exemple de compteur 4 bit flanc à DI[1] est donné ci-dessous. La valeur du compteur est réglée
dans F[41] à F[44]. Si GI[1] est assigné comme celui avec le rack 34, slot 1, point démarrage 41, et
nombre de points 4, la valeur du compteur peut être lue de GI[1].
DI[1] pour détection de flanc et F[2] sur les deux premières lignes passent à ON lors du premier
balayage si DI[1] est changé de OFF à ON.
Les lignes 4 à 6 calculent le premier bit du compteur (F[41]). F[3] est une variable de travail pour le
maintien de la valeur initiale. Sur la ligne 5, si F[2] est ON, F[41] est inversé, et si F[2] est OFF, F[41]
n'est pas changé. Sur la ligne 6, si la valeur initiale de F[41] est OFF, F[2] devient OFF, ce qui signifie
qu'aucun transfert ne s'est fait.
Les lignes 8 à 10 sont pour le second bit (F[42]), les lignes 12 à 14 pour le troisième (F[43]), et les
lignes 16 à 18 sont pour le quatrième (F[44]).
-722-
Exemple 3: Timer
En mode à haute vitesse, le temps de balayage est toujours de huit millisecondes, c'est pourquoi un
timer peut être créé à l'aide d'un compteur.
L'exemple suivant montre un exemple d'impulsions de 80 millisecondes.
L'opération de ce programme est la même que celle de "IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 80msec."
F[1] est utilisé comme une variable de travail pour retenir la valeur de DI[1].
F[2] est une variable de travail. Si F[2] est ON, le compteur est incrémenté.
Si la valeur du compteur est 10 (F[41]:ON, F[42]:OFF, F[43]:ON, F[44]:OFF), F[4] passe à ON et

F[2] à OFF, de sorte que le compteur n'est pas incrémenté jusqu'à ce que DI[1] devienne OFF.
Marques
Sur l'écran [Marker], les états des marques peuvent être surveillés
Une marque (M[ ]) ressemble à un indicateur, mais sa valeur ne peut pas être éditée directement. Si
une marque (M[ ]) est spécifiée côté gauche d'une expression d'assignement (=) dans un programme
TP, et que l'instruction est exécutée, l'expression est définie en interne comme une opération en
arrière-plan et est exécutée plusieures fois.
La marque (M[ ]) contient toujours le résultat de l'expression.
En standard, la fonction d'une marque est désactivée et le menu [Marker] n'apparaît pas, ainsi M[ ] ne
peut pas être appris dans un programme TP.
Pour utiliser la fonction d'une marque, définir $MIX_LOGIC.$USE_MKR à TRUE.
-723-
Exemple:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
Une fois cette ligne exécutée dans un programme TP ordinaire (pas en arrière-plan), M[1] contient
toujours le résultat de l'expression côté droit. Si DI[1] et DI[2] sont tous deux ON, M[1] est ON; sinon,
M[1] est OFF.
• Si l'instruction d'assignement d'une marque est exécuté dans un programme TP ordinaire, elle est
enregistrée comme opération en arrière-plan. L'instruction est exécutée en arrière-plan jusqu'à ce
qu'une autre expression redéfinisse la marque. Puisque l'instruction est une opération en arrière-
plan, son exécution n'est pas stoppée même si le programme est interrompu ou arrêté.
• En standard, il y a huit marques (M[1] à M[8]). Le nombre de marques peut être changé avec la
variable système "$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS". Le nombre de marques maximum permis
est 100. Une marque occupe une zone de mémoire permanente de 300 octets.
• Le temps de balayage pour le calcul des instructions d'assignement de marque est le même que celui
d'une opération en arrière-plan en mode standard. Si des instructions d'assignement de marque sont
définies, le temps de balayage d'une opération en arrière-plan est influencé.
• Pour arrêter le calcul, annuler l'expression de la marque définie. Pour annuler une expression
définie, exécuter une opération [CLEAR] sur le menu [Marker detail] ou exécuter la ligne en
dessous dans un programme TP.
M[1]=()
• Si une marque n'est pas assignée dans une expression, et qu'elle est utilisée dans un autre
énoncé,"INTP-438 I/O Read I/O value failed" est généré au moment où la valeur de la marque est
lue.
• Il n'est pas possible de spécifier M[ ] sur le côté gauche d'une instruction d'assignement dans une
opération en arrière-plan.
-724-
Pour afficher l'écran [Marker], utiliser la procédure ci-dessous.

4. Sélectionner [Marker]. L’écran ci-dessous apparaît.
Sur cet écran, les valeurs des marques peuvent être modifiées.
5. Pour afficher l'écran [Port Detail], appuyer sur [F2 (DETAIL)]. L'écran ci-dessous apparaît.
Sur cet écran, le commentaire sur une marque peut être modifié.
• Sur l'écran [Port Detail], les expressions définies apparaissent.
Pour effacer une expression définie, appuyer sur F5 (CLEAR).
Lorsque le message suivant apparaît,
Appuyer sur [F4 (YES)].

• Les valeurs courantes de tous les éléments de données dans les expressions définies sont affichées
dans la zone "Monitor".
• Sur cet écran, le commentaire sur une marque peut être modifié.
-725-
TC_ONLINE
TC_ONLINE ressemble à une marque. La commande TC_ONLINE définit une expression, qui est
calculée, en continu, comme une opération en arrière-plan. Tant que le résultat de l'expression reste
OFF, l'exécution de tous les programmes TP et KAREL ayant des groupes de mouvement est stoppée.
En standard, la fonction TC_ONLINE est désactivée et le menu [TC_ONLINE] n'apparaît pas, les
commandes TC_ONLINE ne peuvent donc pas être apprises dans un programme TP. Pour utiliser la
fonction TC_ONLINE, définir $MIX_LOGIC.$USE_TCOL à TRUE.
Un exemple est montré ci-dessous.

TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Tant que DI[1] ou DI[2] reste OFF après exécution de cette ligne, tous les programmes TP sont
stoppés. (Voir tableau 9.20 (k).)
Tableau 9.20 (k) Commandes TC_ONLINE
TC_ONLINE (...) Définit une commande logique mixte spécifiée comme expression
TC_ONLINE et active TC_ONLINE.
TC_ONLINE DISABLE* Désactive TC_ONLINE. Si TC_ONLINE est désactivé, le programme TP n'est
pas arrêté avec TC_ONLINE (...).
TC_ONLINE ENABLE* Active TC_ONLINE. Utilisé pour activer TC_ONLINE qui a été désactivé
avec TC_ONLINE DISABLE.
* En standard, TC_ONLINE DISABLE et TC_ONLINE ENABLE ne peuvent pas être utilisés.

Pour utiliser ces commandes, définir $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM à FALSE.
• Lorsque TC_ONLINE (...) est exécuté, l'expression spécifiée est définie comme une expression
TC_ONLINE. Tant que TC_ONLINE est activé, l'expression définie est calculée comme une
opération en arrière-plan. Tant que le résultat de l'expression est OFF, tous les programmes TP et
KAREL ayant des groupes de mouvements sont arrêtés.
• Si un programme est démarré quand le résultat de l'expression TC_ONLINE est OFF, il est
immédiatement interrompu. Sauf [Shift] + [BWD], des démarrages de tous types sont influencés
par TC_ONLINE.
• Le seul cas dans lequel un programme peut être exécuté lorsque le résultat de l'expression
TC_ONLINE est OFF est lorsqu'il est exécuté en marche arrière avec [Shift] + [BWD].
• Même si le temps de balayage dans une opération en arrière-plan est supérieur à un ITP, des
expressions TC_ONLINE sont calculées dans chaque ITP. (un ITP est normalement huit
millisecondes)
• Un programme n'ayant pas de groupe de mouvements et pour lequel "ignore pause" est activé, n'est
pas interrompu même si le résultat de l'expression TC_ONLINE est OFF.
• Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM est TRUE (standard), TC_ONLINE DISABLE et
TC_ONLINE ENABLE ne être appris sur le menu [Edit]. Il est nécessaire de changer le réglage
de TC_ONLINE ENABLE/DISABLE sur le menu [TC_ONLINE]. Dans ce cas, lorsque
l'exécution d'un énoncé d'opération est terminé, TC_ONLINE est automatiquement activé. Cela
signifie que TC_ONLINE n'est désactivé que dans des cas brefs où l'opérateur fait fonctionner le
robot.
• Si MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM esr FALSE, TC_ONLINE DISABLE et TC_ONLINE
ENABLE peuvent être appris sur le menu [Edit]. Le réglage de TC_ONLINE ENABLE/DISABLE
n'est pas automatiquement changé même une fois l'exécution d'une instruction d'opération est
terminée.
Pour ajouter une commande TC_ONLINE, utiliser la Procédure 9-24.
Pour afficher le menu [TC_ONLINE], tiliser la Procédure 9-25.
-726-
Procédure 9-24 Ajouter une commande TC_ONLINE

Étapes
1. Dans le menu [Edit], appuyer sur [F1(INST)] pour aller au menu [Instruction].
2. Sélectionner [TC_ONLINE].
Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM est à TRUE, sélectionner des éléments et créer des

instructions comme d'habitude.
Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM est à FALSE, suivre les étapes:

a. Sélectionner [1(...)].
b. Sélectionner des éléments et créer des instructions de manière habituelle.
3. Pour changer une instruction TC_ONLINE, appuyer sur [F4 (CHOICE)] au premier "() de
l'instruction TC_ONLINE et sélectionner [2 (ENABLE)]].
Procédure 9-25 Afficher une commande TC_ONLINE

Étapes
4. Sélectionner [TC_ONLINE]. L'écran ci-dessous apparaît.
La ligne "Enable" indique si TC_ONLINE est actuellement activé.

Cet élément peut être changé sur ce menu.
Dans la ligne "Status", l'état de TC_ONLINE est indiqué.

C'est le résultat d'une expression définie.
L'expression définie est indiquée dans l'espace "Expression".

5. Pour effacer l'expression définie, placer le curseur sur [Monitor].
a. Appuyer sur [F5 (CLEAR)]. Le message ci-dessous apparaît.
b. Appuyer sur [F4 (YES)].
-727-
Sauvegarde/Chargement
Toutes les données de commandes logiques mixtes sont sauvegardées comme décrit ci-dessous.
• Les commandes logiques mixtes sont sauvegardées dans des fichiers TP, ensemble avec des
programmes.
• Les opérations en arrière-plan sont sauvegardées dans des fichiers TP.
• Les réglages du menu "Background Logic" sont sauvegardés dans MIXLOGIC.SV.
• Les valeurs des variables système sont sauvegardées dans MIXLOGIC.SV.
- $MIX_LOGIC
- $MIX_BG
- $MIX_MKR
- $DRYRUN
- $DRYRUN_PORT
- $DRYRUN_SUB
• Les commentaires sur les indicateurs et les marques sont sauvegardés dans DIOCFGSV.IO.
• Si DI/O, UI/O, ou GI/O sont assignés à des indicateurs, leurs assignements seront sauvegardés dans
DIOCFGSV.IO.
-728-
9.21 FONCTION DE SURVEILLANCE PMC

La fonction de surveillance PMC (PMC monitor) permet au programme d'un PMC intégré d'être
affiché sur le teach pendant.
* Le PMC intégré est une option.
Affichage de schéma de contact PMC

Il est possible d'afficher un programme de schéma de contact (Ladder) du PMC à l'aide de la procédure
ci-dessous.
1. Appuyer sur "Screen select" (menu).
4. Sélectionner "PMC Display", appuyer sur la touche ENTER.
Un écran comme celui ci-dessous apparaît.
Fig. 9.21 (a) Affichage du PMC
-729-
5. Utiliser les touches flèchées haut et bas pour déplacer le curseur sur le niveau désiré ou sur un
sous-programme.
Appuyer sur F3 [DISPLAY] ou sur la touche d'entrée, un écran comme celui Fig. 9.21 (b) apparaît.
Fig. 9.21 (b) Sous-programme PMC
ATTENTION
Si un niveau spécifié ou un sous-programme est sélectionné, le programme choisi est affiché, il est
possible d'afficher tous les programmes en les faisant défiler à l'écran.
Commutation entre l'affichage d'adresse et de symbole

En appuyant sur F2 [SYMBOL] et en sélectionnant l'un des points 1 à 4 ci-dessous, il est possible de
commuter entre les affichages d'adresse et de symbole.
1 Address
N'affiche que des adresses au-dessus des relais ou bobines (Example: X1000.2)
2 Symbol
N'affiche que des symboles au-dessus des relais ou bobines (Example: U13)
3 Address & symbol
Affiche des adresses au-dessus des relais ou bobines et des symboles en-dessous d'eux.
4 Address & symbol
Affiche des symboles au-dessus des relais ou bobines et des adresses en-dessous d'eux.
-730-
Recherche d'adresse et de commande de fonction

1. Appuyer sur F5 [FIND] et un écran comme en Fig. 9.21 (c) apparaît.
Fig. 9.21 (c) Écran de recherche
L'utilisation du menu est expliquée ci-après.

1. Sélectionner "Search kind" et appuyer sur la touche ENTER, une fenêtre pop-up apparaît.
Sélectionner une adresse ou une commande de fonction à rechercher.
2. Déplacer le curseur sur le champ "Search string" et appuyer sur ENTER, un clavier pop-up apparaît.
Entrer la chaîne de caractère pour la recherche.
3. Utiliser le bouton "Select" pour spécifier une position de départ de recherche.
La recherche démarre au niveau sélectionné ou sous-programme.
4. En sélectionnant "Wildcard search" (une marque de contrôle est à cocher), il est possible de faire
une recherche par caractère générique, à l'aide d'un (*) dans la chaîne à rechercher (par exemple ,
F1008.*).
Un seul caractère générique peut être utilisé.
5. Si une recherche est faite en sélectionnant "Search result list display" (une marque de contrôle est
à cocher), une liste de tous les réseaux contenant la chaîne de recherche est créée.
Si la marque de contrôle n'est pas cochée, un réseau contenant la chaîne de recherche apparaît.
Appuyer sur F5 [FIND] pour trouver un autre réseau contenant la chaîne de recherche.
6. Si le curseur est bougé sur l'emplacement dans lequel la zone de recherche doit être spécifiée, les
sélections ci-dessous peuvent être utilisées.
All - Tous les relais, bobines et commandes de fonctions
Select - Relais, bobines et commandes de fonctions sélectionnés
Write coils - Bobines seulement
7. Appuyer sur F3 [CANCEL] ou sur F3 [PREV] pour retourner sur l'écran d'affichage de schéma de
contact PMC.
8. Appuyer sur F4 [CLEAR] et la chaîne de recherche est effacée.
9. Appuyer sur [NEXTSRCH] pour démarrer une recherche et afficher les résultats.
-731-
9.22 FONCTION D'ÉDITION PMC

La fonction d'édition PMC permet l'édition de programmes en schéma à contact (ou ladder) PMC sur
le iPendant.
Elle permet l'édition d'instructions de relais, bobine et fonction de tous les niveaux et tous les sous-
programmes des programmes en en schéma à contact PMC situés dans le contrôleur.
Elle permet un changement d'adresse, de symbole et tous les réseaux dans un programme en schéma
à contact. L'écran d'édition peut être utilisé à partir des trois cadres de fenêtres du iPendant, et peut
aussi être utilisé par l'intermédiaire de communication distante en accèdant à CGTP.HTM ou
ECHO.HTM. En protègeant la fonction d'édition avec un mot de passe, il est possible de la rendre
inutilisable via une communication distante. Comme la fonction d'affichage PMC, cette fonction
permet la recherche d'adresse et de symbole.
La fonction d'édition PMC ne permet pas:

• L'addition et l'effacement de réseaux
• L'addition et l'effacement de relais, bobines et lignes de connexion
• Le changement du paramètre #1 de COD d'instruction de fonction
• Le changement des paramètres #1 et #2 de CODB d'instruction de fonction
• Le changement du paramètre #1 de COM d'instruction de fonction
• Le changement des paramètres des instructions de fonction
SP, SPE, JMP, JMPE, JMPB, LBL, JMPC, COME, CALL, et CALLU
-732-
Fonctionnement de la fonction d'édition PMC

1. Appuyer sur le menu.
4. Sélectionner "PMC Display" et un écran comme en Fig. 9.22 (a) apparaît.
Fig. 9.22 (a) Arborescence d'un schéma à contact PMC
Par exemple, lorsqu'un programme en schéma à contact de niveau 1 ou 2 est sélectionné, les
composants du schéma à contact sont affichés.
-733-
5. Utiliser les touches haut et bas pour déplacer le curseur sur le niveau ou le sous-programme à
afficher et appuyer sur F4 [CHANGE] ou sur la touche ENTER, un écran tel que celui Fig. 9.22 (b)
apparaît.
Fig. 9.22 (b) Écran d'édition PMC
ATTENTION
Il est possible de démarrer à un niveau spécifique ou un sous-programme en le sélectionnant, mais
le curseur passera par tous les programmes en schéma à contact en descendant.
6. Le curseur devient bleu et a une largeur de 2 pixels, en entourant un réseau.

Le curseur peut être utilisé avec les touches flèchées.
ATTENTION
Pour rechercher une adresse ou une instruction de fonction, se référer à la section sur la recherche
d'adresse et d'instruction de fonction.
Pour éditer un réseau, placer le curseur sur le prochain et appuyer sur F2 [MODIFY] ou ENTER.
Un écran tel que celui Fig. 9.22 (c) apparaît.
-734-
Fig. 9.22 (c) Édition d'un réseau en schéma à contact PMC
7. Pour définir un élément sur un contact A, appuyer sur F2 [NO].

8. Pour définir un élément sur un contact B, appuyer sur F3 [NO].
9. Pour modifier un paramètre d'une instruction de fonction, placer le curseur sur le coin supérieur
gauche de l'instruction de fonction et appuyer sur ENTER. L'écran de paramètres de l'instruction
de fonction apparaît.
Utiliser les touches flèchées pour placer le curseur et appuyer sur la touche ENTER, les paramètres
peuvent ainsi être édités.
10.Lorsque le curseur est placé le plus à droite, il est possible:
- D'appuyer sur F2 [WRT] pour écrire une bobine.
- D'appuyer sur F3 [WRTNT] pour écrire une bobine inversée.
- D'appuyer sur F3 [SET] pour configurer une bobine.
- D'appuyer sur F4 [RESET] pour réinitialiser une bobine.
11.Pour changer une adresse ou un symbole spécifique, placer le curseur sur un relais et appuyer sur
ENTER
L'écran de réglage de la connexion PMC apparaît, permettant l'édition d'adresses et de symboles.
12.Lorsque l'édition est finie, appuyer sur F1 [EXIT] et sélectionner SUBMIT (qui transfère le
changement sur la mémoire tampon de l'éditeur). Pour annuler les changements, appuyer sur F1
[EXIT] et sélectionner CANCEL. Pour continuer une édition, sélectionner CONTINUE.
13.Lorsque l'édition de tous les réseaux nécessaires est terminée, appuyer sur F1 [EXIT] sur l'écran
d'édition en schéma à contact PMC et sélectionner SUBMIT. L'écran d'arborescence en schéma à
contact PMC réapparaît et les changements faits sur le programme en schéma à contact sont
sauvegardés.
-735-
9.23 LIVRE DE PROTOCOLE D'OPÉRATION (OPTION)
9.23.1 Vue d'ensemble

Un livre de protocole d'opération enregistre automatiquement des opérations du teach pendant et des
alarmes dans une mémoire tampon qui pourra être affichée dans le menu "Log Book" du teach pendant
ou sauvegardé comme un fichier texte.
Certaines opérations peuvent comprendre une image d'écran pour aider à analyser un évènement.
Un système peut avoir plusieurs livres de protocoles et vous pouvez spécifier quels évènements sont
enregistrés dans chaque livre de protocole. De cette manière, des évènements fréquents ou moins
peuvent être enregistrés dans des livres de protocoles séparés.
Lorsque la mémoire tampon du livre de protocole est pleine et qu'un nouvel enregistrement est ajouté,
le plus viel enregistrement est effacé. Le nombre d'évènements pouvant être stockés dans une mémoire
tampon d'un livre d'historique varie selon le type d'évènements sauvegardés car tous les évènements
n'ont pas la même taille. La taille de la mémoire tampon peut être changée en réglant une variable
système.
Pour utiliser une fonction, il est nécessaire de commander l'option "Operation Log Book" (J695).
Note: Cette fonction est indépendante de la fonction de journal de mot de passe.

Voir l'exemple de livre de protocole suivant.
-736-
Les lignes marquées par un "*" ont une image d'écran associée, comme dans l'exemple ligne 12
ci-dessous.
L'image d'écran montre la valeur précédente de l'élément changé.
-737-
Restrictions générales
Les restrictions générales pour un livre de protocole sont les suivantes:
• Le livre de protocole ne supporte pas certaines opérations du iPendant.
Voir les exemples suivants.
- Sélection d'un lien sur une page web
- Opérations dans des écrans du iPendant seulement.
Par exemple, opérations dans un navigateur, confguration de panneau, écran de configuration du
iPendant.
• Des opérations ne sont pas enregistrées dans un démarrage contrôlé juste après un départ initial.
Un démarrage à froid doit être effectuer pour commencer des évènements de connexion.
• Des opérations dans le menu de configuration ne sont pas enregistrées.
• Si la taille d'un livre de protocole est changée, toutes les données du livre sont perdues.
• Certains évènements sont surveillés cycliquement lors d'une connexion.
Certaines des opérations suivantes peuvent ne pas être enregistrées si elles surviennent plus
rapidement que le cycle de surveillance:
- Vitesse ("Override x%")
- Coordination (coordonnées JOINT, coordonnées utilisateur etc.)
- Mode en pas à pas (Single step ON/OFF)
- Groupe de mouvement ("Motion group x")
- Sous-groupe ("Sub group ROBOT/EXT")
- Numéro repère utilisateur ("User frame x")
- Numéro repère outil ("Tool frame x")
• Si le dictionnaire est modifié, certaines entrées sur l'écran LOG BOOK ne peuvent pas être lues.
Pour lire un tel protocole, le langage utilisé doit être celui utilisé lors de l'enregistrement.
• Si des mots de passe sont autorisés et que $LOGBOOK.$LOG_ENT est un numéro de livre valable
lors de la connexion, l'entrée du mot de passe est enregistrée comme "'x' is entered". Des mots de
passe pour d'autres fonctions sont aussi enregistrés. Pour éviter que des mots de passe soient
enregistrés, un filtrage d'écran peut être utilisé afin de filtrer les écrans contenant des mots de passe.
Voir Section 14.13.3.
• Le 'y' de "'x' is selected in 'y' window" est basé sur la première ligne d'une fenêtre prompte.
Si la 1ère ligne est vide, "y" ne contient rien. Voir l'image d'écran pour une analyse.
• En appuyant sur une touche de fonction n'ayant aucun label, le numéro de touche suivi par des
parenthèses vide sera enregistré.
Exemple
Si la ligne d'une touche de fonction est comme suit:
F3 n'a aucun label. En appuyant sur F3 et si $LOGBOOK $LOG_FNKEY est une valeur valide,
"F3( )" is pressed" est enregistré.
• Si le numéro du centre outil distant (remote TCP) dans le mode manuel du centre outil distant est
changé, cela est enregistré comme un changement de repère utilisateur.
• Si la coordination JOG actuelle est changée par une instruction de paramètre, le changement est
enregistré lorsque le groupe est sélectionné.
-738-
• Une image d'écran ne supporte pas de jeu de caractères de hauteur double utilisé sur l'écran "à la
volée" d'ArcTool. Elle est enregistrée comme deux lignes ayant les mêmes caractères.
Exemple
0.0 Amps
sur l'écran "À la volée" est enregistré comme:
• Pour des instructions de lecture KAREL, l'image d'écran est enregistrée juste après la saisie.
• KCL n'est pas supporté.
• Si le TP et le CRT sont utilisé en même temps, le livre de protocole enregistre les opérations des
deux ensemble.
Il pourrait être difficile de différencier des opérations TP et CRT dans un protocole.
• Des changements d'écran causés par la fonction de sauvegarde automatique ne sont pas enregistrés.
• "'x' is saved" et "'x' is loaded" peuvent être enregistrés par un traitement interne.
-739-
9.23.2 Évènements enregistrés

La liste de tous les évènements pouvant être enregistrés par la fonction de livre de protocole (Log
Book) est indiquée ci-dessous.
L'enregistrement d'évènements individuels peut être désactivé en règlant la variable système spécifiée
dans la colonne "Parameter". Si elle est à 0, l'évènement n'est pas enregistré. Certains d'entre eux sont
désactivés par défaut. Si la variable système n'est pas à 0, la valeur indique le N° du livre de protocole
auquel l'évènement est enregistré.
Certains évènements ont une image d'écran. Cette information aidera à analyser l'enregistrement.
Toutefois, des images d'écran prennent de la place dans le livre de protocole, l'enregistrement des
images d'écran peut être désactivé en règlant la variable système spécifiée dans la colonne "Save
screen"
Voir "4 Opérations" plus loin dans cette section.
Évènements enregistrés par le libre de protocole
Parameter Save Screen

Message Évènement
(Par défaut) (Par défaut)
Historique des alarmes Lorsqu'une alarme survient, le message $LOGBOOK. Aucun
d'alarme est enregistré. Cet enregistrement est $LOG_ER (1)
le même que celui du menu d'historique des
alarmes. Pour choisir les alarmes à enregistrer,
la fonction de filtre est fournit.
'x' is entered Lorsqu'une valeur ou un mot est entré, cela est $LOGBOOK. $LOGBOOK.
enregistré. Le "x" dans le message est la valeur $LOG_ENT (1) $IMG_ENT
ou le mot entré. Si l'image d'écran est activée (TRUE)
pour cet évènement, elle contient la valeur
précédente. Des valeurs seront enregistrées
même si elles sont invalides. Si une entrée est
annulée, elle n'est pas enregistrée.
'x' is selected Lorsqu'un élément de menu est sélectionné, $LOGBOOK. $LOGBOOK.
'x' is selected in 'y' menu cela est enregistré. Le "x" dans le message est $LOG_SEL (1) $IMG_SEL
l'élément sélectionné. Si le menu a un titre, le (TRUE)
"y" dans le message montrera ce titre. Si une
image d'écran est activée pour cette entrée, elle
montrera l'écran juste avant l'ouverture du
menu.
'x' is selected in 'y' Lorsqu'un élément est sélectionné dans une $LOGBOOK. $LOGBOOK.
window fenêtre d'avertissement, cela est enregistré. Le $LOG_WIN (1) $IMG_WIN
"x" dans le message est l'élément sélectionné. (TRUE)
Le "y" dans le message est le commencement
du message dans la fenêtre d'avertissement. Si
une image d'écran est activée pour cet
évènement, elle montrera la fenêtre
d'avertissement.
'x' is selected in MENU Lorsqu'un élément est sélectionné par la $LOGBOOK. Aucun
'x' is selected in FCTN touche MENU ou FCTN, cela est enregistré. $LOG_MENU (1)
Le "x" dans le message est l'élément
sélectionné.
-740-

Message Évènement
JOG menu TOOL 'x' Des opérations du menu JOG sont enregistrées $LOGBOOK. Aucun
JOG menu USER 'x' avec ces messages. $LOG_JGMN (1)
JOG menu JOG 'x'
JOG menu GROUP 'x'
JOG menu ROBOT
JOG menu EXT
Menu changed 'x' Lorsqu'un menu est changé, cela est enregistré. $LOGBOOK. Aucun
Le "x" dans le message est le titre du nouveau $LOG_MNCHG (1)
menu. Des changements aux sous-menus
comme "Config" ou "Détail" ne sont pas
enregistrés.
'x' is pressed Lorsqu'une touche est actionnée, ce message
est enregistré avec le nom de la touche. Il ne
l'est pas lorsque la touche est relâchée. Si
SHIFT est maintenue lorsque la touche est
appuyée, le mot "SHIFT" est ajouté au nom de
la touche (sauf pour SELECT, EDIT,
DATA). Les touches sont groupées comme
suit, et l'enregistrement de chaque groupe peut
être désactivé.
F1, F2, F3, F4, F5 $LOGBOOK. $LOGBOOK.
$LOG_FNKEY (1) $IMG_FNKEY
(TRUE)
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3), $LOGBOOK. Aucun
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), $LOG_JGKY (1)
-Z^(J6)
SELECT, EDIT, DATA, $LOGBOOK. Aucun
$LOG_PRGKEY (1)
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7 $LOGBOOK. Aucun
$LOG_UFKY (1)
+%, -%, COORD $LOGBOOK. Aucun
$LOG_OVRKY (1)
FWD, BWD $LOGBOOK. Aucun
$LOG_FWDKY (1)
HOLD $LOGBOOK. Aucun
$LOG_HLDKY (1)
STEP $LOGBOOK. Aucun
$LOG_STPKY (1)
PREV $LOGBOOK. Aucun
$LOG_PRVKY (1)
ENTER $LOGBOOK. Aucun
$LOG_ENTKY (1)
ITEM $LOGBOOK. Aucun
$LOG_ITMKY (1)
RESET $LOGBOOK. Aucun
$LOG_RSTKY (1)
-741-

Message Évènement
Override x% Lorsque la correction de vitesse est changée, $LOGBOOK. Aucun
cela est enregistré. Le "x" dans le message est $LOG_OVR (1)
la nouvelle valeur de correction. Cela
enregistre tous les changements de vitesse par
une méthode. Par exemple, touche "+%", TP
activé, instruction de correction de vitesse du
programme.
JOINT coordinate Lorsqu'une coordonnée est changée, cela est $LOGBOOK. Aucun
USER coordinate enregistré. Ceci enregistre tous les $LOG_CRD (1)
TOOL coordinate changements de coordonnées par une méthode.
JOG coordinate
PATH coordinate
Single step ON Lorsqu'un mode en pas à pas est changé, cela $LOGBOOK. Aucun
Single step OFF est enregistré. Ceci enregistre tous les $LOG_STEP (1)
changements de mode en pas à pas par une
méthode.
Motion group x Lorsqu'un groupe de mouvement est changé, $LOGBOOK. Aucun
cela est enregistré. Le "x" dans le message est $LOG_GRP (1)
le nouveau groupe de mouvement. Ceci
enregistre tous les changements de groupe de
mouvements par une méthode.
Sub group ROBOT Lorsqu'un sous-groupe est changé, cela est $LOGBOOK. Aucun
Sub group EXT enregistré. Ceci enregistre tous les $LOG_SGRP (1)
changements de sous-groupe par une méthode.
User frame x Lorsqu'un numéro de repère utilisateur est $LOGBOOK. Aucun
changé, cela est enregistré. Le "x" dans le $LOG_UF (1)
message est le nouveau numéro de repère
utilisateur. Ceci enregistre tous les
changements de numéro de repère utilisateur
par une méthode.
Tool frame x Lorsqu'un numéro de repère outil est changé, $LOGBOOK. Aucun
cela est enregistré. Le "x" dans le message est $LOG_UT (1)
le nouveau numéro de repère outil. Ceci
enregistre tous les changements de numéro de
repère outil par une méthode.
Save file x Un fichier "x" est sauvegardé. $LOGBOOK. Aucun
Load file x Un fichier "x" est chargé. $LOG_FILE (1)
Ces évènements ne servent que pour le fichier
Sauvegarde/Chargement dans les écrans
suivants.
- File (Écran de fichier)
- Program list (Écran liste de programme)
WAIT is released (x, y) L'instruction d'attente WAIT est annulée par $LOGBOOK. Aucun
WAIT RELEASE dans un programme "x", $LOG_WTRLS (0)
ligne "y".
-742-

Message Évènement
Create program x Un programme TP "x" est créé. $LOGBOOK. Aucun
Delete program x Un programme TP "x" est effacé. $LOG_PGCHG (0)
Write line x of y Une ligne "x" d'un programme TP "y" est
Delete line x of y écrite.
Une ligne "x" d'un programme TP "y" est
effacée.
Write P[x] of y Une donnée de position P[x] d'un programme $LOGBOOK. Aucun
"y" est écrit. Elle est aussi enregistrée lorsqu'un $LOG_SETPOS(0)
programme est changé en interne.
TP 'x' ON Ceci enregistre l'opération de touche niveau $LOGBOOK. Aucun
TP 'x' OFF inférieur. Toutes les opérations de touches du $LOG_TPKY (0)
teach pendant sont enregistrées. Lorsqu'une
touche est actionnée, "TP x ON" est enregistré.
Lorsqu'une touche est relâchée, "TP x OFF" est
enregistré. Le commutateur d'activation
(ENABLE) et l'arrêt d'urgence (E-STOP) le
sont aussi. Des opérations CRT ne sont pas
enregistrées par cet évènement. Le "x" dans le
message est un nom de touche, les touches
suivantes sont enregistrées.
ENABLE, ESTOP
PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT
SHIFT, MENU, SELECT, EDIT, DATA,
FCTN
UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP
RESET, STEP, BACKSPACE, ITEM,
HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, -%
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, ., ENTER, HELP/
DIAG,
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7,
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3),
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6),
-Z^(J6),
Cold start Un mode de démarrage est enregistré $LOGBOOK. Aucun
Power failure recovery (Démarrage à froid, Récupération après perte $LOG_STMD(1)
Control start d'alimentation, Démarrage contrôlé).
-743-
9.23.3 Configuration du livre

Un système peut possèder 16 livres maximum.
Un utilisateur peut définir chaque livre par une variable système.
Les éléments suivants peuvent être configurés par un utilisateur.
- Titre
- Taille
- Mémoire pour stocker la mémoire tampon
- Visible/invisible
Nom
Type Par défaut Plage Description
de la variable
$LOG_BUF[1-16]. Chaîne [1-16] '' 13 caractères Titre de chaque mémoire tampon. Cette chaîne est
$TITLE max. affichée sur la ligne supérieure du menu
"LogBook".
Il peut aussi être affiché dans un menu pop-up en
F2([BOOK]) dans le menu "LogBook".
Si la valeur est ", le titre par défaut est affiché.
Le titre par défaut de BOOK1 est "Operation".
Le titre par défaut de BOOK2 est "I/O".
Le titre par défaut de BOOK3 est "BOOK 3".
$LOG_BUF[1-16]. Entier [1] 50 0, Taille de la mémoire tampon pour sauvegarder un
$SIZE [2] 100 2147483647 protocole. L'unité est Kilo-octet. Un
[3-16] 0 enregistrement prend environ 300 octets.
Si cette valeur est trop grande, la taille maximum
disponible pour la mémoire tampon du livre de
protocole est allouée automatiquement.
S'il n'y a pas assez de mémoire pour réaliser une
mémoire tampon pour le livre de protocole,
le message SYST - 188 WARN "book(%d) was
not created"
est envoyé et le livre n'est pas créé.
Un redémarrage est nécessaire pour activer le
changement de cette variable.
$LOG_BUF[1-16]. Entier [1] 0 0, Type de mémoire de chaque mémoire tampon.
$MEM_TYPE [2] 1 2147483647 0: Dans la SRAM, le protocole est gardé lors d'une
[3-16] 0 mise hors tension.
1: Dans la DRAM, le protocole est effacé lors
d'une mise hors tension.
$LOG_BUF[1-16]. Booléen [1] TRUE FALSE, Si réglée sur FALSE, la mémoire tampon n'est pas
$VISIBLE [2] FALSE TRUE affichée dans un menu pop-up en F2([BOOK])
[3-16] TRUE dans le menu "LogBook".
-744-
9.23.4 Opérations
Affichage de l'écran "Log Book"
2. Choisir 4, ALARM.
3. Appuyer sur F1, TYPE.
4. Choisir "Log Book". Un écran similaire à celui ci-après apparaît.
5. Pour changer sur un livre de protocole différent, appuyer sur F2, BOOK.
6. Pour visionner l'image d'écran d'une ligne marquée pas un "*", sélectionner la ligne et appuyer
sur F3, DETAIL. Un écran similaire à celui ci-après apparaît.
7. Pour visionner des détails d'une entrée, sélectionner l'entrée et appuyer sur F3, DETAIL.
Un écran similaire à celui ci-après apparaît.
8. Pour effacer le protocole, appuyer sur F5, CLEAR, puis sur F4, YES.
Sauvegarde de données du livre de protocole comme un fichier texte
Une donnée d'un livre de procotole est sauvegardée comme un fichier texte LOGBOOK.LS. Il y a
deux manières de sauver des données:
• Au menu FILE , appuyer sur F4, BACKUP, et sélectionner "Error Log".
LOGBOOK.LS est sauvegardé avec les fichiers de protocoles d'erreur.
• Au menu "Log Book", appuyer sur la touche FCTN et sélectionner SAVE.
LOGBOOK.LS est sauvegardé sur le dispositif sélectionné.
-745-
Voir l'exemple de fichier LOGBOOK.LS suivant.
-746-
Filtrage des alarmes et des écrans

Des variables système peuvent être configurées pour filtrer des alarmes et des écrans spécifiques.
Par défaut, le livre de protocole filtre les erreurs avertissement.
Vous pouvez filtrer les erreurs à saisir par sévérité, type et numéro d'élément.
Variables système utilisées pour le filtrage
Nom de la Par
Type Plage Description
variable système défaut
$LOG_ER_SEV INTEGER 6 -2147483648 Filtre par sévérité d'erreur.
2147483647 Lorsqu'un bit dedans est vrai (True),
les erreurs correspondantes sont saisies.
- Bit 0 (1): Erreurs avertissement de protocole.
- Bit 1 (2): Erreurs arrêt de protocole.
- Bit 2 (4): Erreurs abandon de protocole.
Ex. 6 = des erreurs d'arrêt et d'abandon sont saisies.
La priorité est inférieure à $LOG_ER_TYP et
$LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_TYP[1-n] INTEGER 0 -2147483648 Filtre par type d'erreur.
2147483647 Si une valeur positive est spécifiée, des
alarmes du type spécifié sont saisies.
Ex. 11 = des alarmes SRVO sont saisies.
Si une valeur négative est spécifiée, des
alarmes du type spécifié ne sont pas saisies.
Ex. -11 = des alarmes SRVO ne sont pas saisies.
La priorité est supérieure à $LOG_ER_SEV
mais inférieure à $LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_ITM[1-n] INTEGER 0 -2147483648 Filtre par erreur individuelle.
2147483647 Si une valeur positive est spécifiée,
l'alarme spécifiée est saisie.
Ex. 11001 = SRVO-001 est saisie.
Si une valeur négative est spécifiée,
l'alarme spécifiée n'est pas saisie.
Ex. -11001 = SRVO-001 n'est pas saisie.
La priorité est supérieure à $LOG_ER_SEV
et $LOG_ER_TYP.
-747-
Contrôle du filtrage d'erreur par réglage des variables système suivantes.
- $LOG_ER_ITM[1-n],
- $LOG_ER_SEV
- $LOG_ER_TYP[1-n]
La priorité des réglages est: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP < $LOG_ER_ITM
Voir l'exemple de filtrage d'erreur suivant:
Exemple de filtrage d'alarme
$LOG_ER_SEV $LOG_ER_TYP $LOG_ER_ITM SRVO-001 SRVO-038 TPIF-104

6 0, 0, .. 0, 0, .. Saisie Saisie Non saisie
6 0, 0, .. 9104, 0, .. Saisie Saisie Saisie
6 0, 0, .. 9104, -11001, .. Non saisie Saisie Saisie
7 -11, 0, .. 11001, 0, .. Saisie Non saisie Saisie
0 11, 9, .. -11001 Non saisie Saisie Saisie
Le filtrage d'écran permet au livre de protocole de saisir des évènements UIF survenant dans les écrans
spécifiés.
Un filtrage d'écran supporte les évènements suivants (évènements UIF).
- 'x' is entered
- 'x' is pressed
- 'x' is selected
- 'x' is selected in 'y' menu
- 'x' is selected in 'y' window
- 'x' is selected in MENU
- 'x' is selected in FCTN
- JOG menu TOOL 1 etc
NOTE
TP'x' ON/OFF n'est pas supporté.
Par défaut, le filtrage d'écran est désactivé.

Le filtrage d'écran est activé/désactivé par $LOGBOOK.$SCRN_FL.
• Si $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT est TRUE, des évènements dans des écrans enregistrés sont
enregistrés.
Si FALSE, des évènements dans des écrans NON enregistrés sont enregistrés.
• Pour enregister des écrans, un ID de logiciel et un ID d'écran doivent être définis à
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID et $LOG_SCRN[ ].$SCRN_ID.
Par défaut, aucun écran n'est enregistré pour filtrer.
-748-
Variables système le filtrage d'écran
Nom de la Par
Type Plage Description
variable système défaut
$LOGBOOK.$SCRN_FL BOOLEAN FALSE FALSE/TRUE Le filtre d'écran est désactivé/activé
$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT BOOLEAN TRUE FALSE/TRUE TRUE: Des évènements sur des
écrans enregistrés ne sont pas
enregistrés. Des évènements sur les
autres écrans le sont.
FALSE: Des évènements sur des
écrans enregistrés sont enregistrés.
Des évènements sur les autres écrans
ne le sont pas.
$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL Entier 20 1,200 Nombre de $LOG_SCRN_FL
$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID ULONG 0 0,4294967295 ID d'écran de l'écran pour filtrer
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID ULONG 0 0,4294967295 ID de logiciel de l'écran pour filtrer
Pour filtrer des écrans de manière à ce que des mots de passe ne soient pas enregistrés, définir les
points suivants:
Si un iPendant est utilisé, les ID de logiciel et d'écran pour les menus actuellement chargés peuvent
être trouvés sur le système.
Aller à DISP MENU, sélectionner HELP/DIAGNOSTICS, puis "Menu Help" depuis le menu flyout.
-749-
9.23.5 Protocole d'alarme supplémentaire
9.23.5.1 Réglage
Cet exemple nomme BOOK3 comme "ALARM" et ne l'utilise que pour l'enregistrement d'alarmes.
Cette configuration utilise une mémoire PERM de 500 Koctets. Le nombre des alarmes pouvant être
stockées dépend des contenus de ces alarmes. Supposons qu'une alarme utilisateur, avec un message
d'alarme indéfini, survienne. Le livre peut enregistrer l'alarme environ 5000 fois.
NOTE
Puisque la taille du livre est grande, vérifier le reste de la mémoire PERM avant d'utiliser ce réglage.
Le reste de la mémoire PERM devra être supérieur à 150 Koctets une fois le livre établi.
Si le livre utilise 500 Koctets, le reste de la mémoire PERM devra être supérieure à 650 Kilo-octets
(500 Koctets + 150 Koctets).
Variable système
Valeur par
Variable système Type Valeur Commentaire
défaut
$LOG_BUF[3]. Chaîne '' ALARM Titre du livre
$TITLE
$LOG_BUF[3]. Entier 0 500 La taille du livre est de 500 Koctets. Le
$SIZE nombre des alarmes que ce livre peut stocker
dépend des contenus des alarmes.
$LOG_BUF[3]. Entier 0 0 La mémoire tampon de ce livre est faite sur la
$MEM_TYPE mémoire morte.
Un redémarrage n'efface pas les
enregistrements.
$LOG_BUF[3]. Booléen TRUE TRUE Le livre "ALARM" est affiché en F2
$VISIBLE ([BOOK]) du menu pull-up. Noter que ce livre
n'est pas toujours affiché comme troisième
élément du menu pull-up.
$LOGBOOK. Entier 1 3 Des alarmes sont enregistrées dans "book3".
$LOG_ER
$LOG_ER_SEV Entier 6 7 Filtre par sévérité d'erreur.
Lorsqu'un bit dedans est TRUE, les erreurs
correspondantes sont saisies.
- Bit 0 (1): Erreurs avertissement de protocole.
- Bit 1 (2): Erreurs arrêt de protocole.
- Bit 2 (4): Erreurs abandon de protocole.
Ex. 7 = des erreurs avertissement, arrêt et
abandon sont saisies (toutes les alarmes sont
enregistrées).
Un redémarrage est nécessaire pour activer ces changements.
-750-
9.23.5.2 Comment affiche un protocole d'alarme

1. Presser MENU.
Choisir ALARM
Appuyer sur F1 et sélectionner "Log book". L'écran du livre de protocole s'affiche.
2. Appuyer sur F2 et sélectionner "ALARM"
-751-
3. Les contenus du livre "ALARM", fait par configuration de cet exemple, s'affiche.
4. F3 montre l'écran de détail.
-752-
10. FONCTION DE PALETTISATION B-82284FR-2/01
10 FONCTION DE PALETTISATION
Ce chapitre explique la fonction de palettisation.
-753-
B-82284FR-2/01 10. FONCTION DE PALETTISATION
10.1 FONCTION DE PALETTISATION

Fonction de palettisation
La palettisation est une fonction pour empiler méthodiquement des pièces de travail par
programmation de seulement quelques points représentatifs.
• Un modèle démpilage peut être créé facilement par programmation de points démpilement
représentatifs.
• Un modèle de trajectoire peut être crée par programmation de points de trajectoire
(points dápproche et points de rétractation).
• Plusieurs modèles de trajectoire peuvent être enregistrés afin de pouvoir exécuter une grande
variété de modèles de palettisation.
Fig. 10.1 (a) Palettisation
-754-
Structure de la fonction de palettisation

La fonction de palettisation se compose des deux modèles suivants :
• Modèle démpilement: Détermine la méthode selon laquelle les pièces de travail doivent être
empilées.
• Modèle de trajectoire: Détermine la trajectoire le long de laquelle le préhenseur du robot se déplace
pour empiler les pièces de travail.
1 Modèle démpilement 6 Point de rétractation 1

2 Couche 7 Point de rétractation 2
3 Colonne 8 Point d'approche 2
4 Rang 9 Point d'approche 1
5 Modèle de trajectoire 10 Point d'empilement
Fig. 10.1 (b) Modèle de palettisation
Types de palettisation
Les quatre types de palettisation suivants sont possibles conformément aux méthodes de
programmation de modèles démpilement et de trajectoire (Voir Chapitre 10.3).
• Palettisation B et Palettisation BX
• Palettisation E et Palettisation EX
-755-
- Palettisation B
La fonction de palettisation B ne peut être apprise quávec une palettisation B.
La palettisation B peut accomplir un modèle démpilement relativement simple avec un type de
modèle de trajectoire.
Un contrôle de position simple peut être fait avec le R-J2 Mate.
1 Parallélogramme 2 Pièces de travail ayant la même orientation
Fig. 10.1 (c) Fonction de Palettisation B
- Palettisation E
La palettisation E peut être utilisée pour des modèles démpilement plus complexes (par exemple,
lorsque la position des pièces de travail doit être changée ou lorsque la forme des pièces de travail, vue
de dessous, nést pas un parallélogramme).
1 La forme nést pas un rectangle. 2 Les positions des pièces de travail changent.
Fig. 10.1 (d) Palettisation E
-756-
- Palettisations BX et EX
Pour les palettisations BX et EX, de multiples modèles de trajectoire peuvent être programmés.
Pour les palettisations B et E, un seul modèle de trajectoire peut être enregistré.
1 Modèle de trajectoire 1 2 Modèle de trajectoire 2
Fig. 10.1 (e) Palettisation BX et EX
-757-
10.2 INSTRUCTIONS DE PALETTISATION

Les instructions de palettisation suivantes sont disponibles:
Tableau 10.2 Instructions de palettisation
Instruction Fonction
Instruction de palettisation Calcule la trajectoire courante conformément au modèle démpilement,
au modèle de trajectoire et à la valeur donnée dans le registre de
palettisation, puis ré-écrit la donnée de position de línstruction de
mouvement de palettisation.
Instruction de mouvement Instruction de mouvement dédiée à la palettisation. Elle comporte les
de palettisation données de position du point dápproche, du point démpilement ou du
point de rétractation.
Instruction fin de palettisation Incrémente (ou décrémente) la valeur du registre de palettisation.
Instruction de palettisation
Basée sur la valeur donnée dans le registre de palettisation, línstruction de palettisation calcule la
position du point présent démpilage dún modèle empilé et calcule aussi la trajectoire courante dún
modèle de chemin.
Puis elle ré-écrit les données de position de línstruction de mouvement de palettisation.
1 Numéro de palettisation (1 à 16)
Fig. 10.2 (a) Format de l'instruction de palettisation
Instruction de mouvement de palettisation

Línstruction de mouvement de palettisation est une instruction de mouvement qui utilise trois points
de trajectoire - un point dápproche, un point démpilement et un point de rétractation - comme
données de position. Cette instruction est dédiée à la palettisation. Chaque instruction de palettisation
ré-écrit certaines données de position.
1 Numéro de palettisation (1 à 16) 4 Point d'empilement
2 Point de trajectoire 5 Point de rétractation, n = 1 à 8
3 Point dápproche, n = 1 à 8
Fig. 10.2 (b) Format de l'instruction de mouvement de palettisation
-758-
Instruction fin de palettisation

Línstruction de fin de palettisation calcule le prochain point démpilement et incrémente (ou
décrémente) la valeur du registre de palettisation.
1 Exemple 2 Numéro de palettisation (1 à 16)
Fig. 10.2 (c) Format de l'instruction fin de palettisation
- Numéro de palettisation
Dès que la programmation des données de palettisation est terminée, les numéros de palettisation sont
écrits automatiquement ainsi que les instructions (de palettisation, de mouvement de palettisation et
de fin de palettisation).
Lorsquúne nouvelle opération de palettisation est apprise, un numéro de palettisation est assigné
automatiquement.
Instructions de registre de palettisation

Línstruction de registre de palettisation est utilisée pour contrôler la palettisation.
Elle se charge de la spécification, de la comparaison et du branchement du point démpilement.
(Voir sous-section 10.4.1)
1 Numéro de registre de palettisation (1 à 32) 3 Élément de registre de palettisation

Rang, colonne, couche (1 à 27)
2 Registre de palette [i]
Fig. 10.2 (d) Registre de palettisation
-759-
10.3 PROGRAMMATION DE LA FONCTION DE

PALETTISATION
La fonction de palettisation est apprise selon la procédure suivante:
1 Palettisation B et E 7 Entrer les données initiales
2 Palettisations BX et EX 8 Entrer les données initiales
3 Écran d´édition de palettisation 9 Programmer le modèle démpilement
4 Programmer la palettisation 10 Programmer les conditions de modèle de trajectoire
5 Sélectionner línstruction de palettisation 11 Programmer le modèle de trajectoire
6 Sélectionner línstruction de palettisation 12 Fin de programmation
Fig. 10.3 Procédure de programmation de la fonction de palettisation
La fonction de palettisation est programmée sur les écrans d'édition de palettisation.

L'un des écrans d´édition de palettisation apparaît automatiquement lorsqu'une instruction de
palettisation est sélectionnée.
Lorsque la fonction de palettisation est apprise, les instructions de palettisation nécessaires comme
l'instruction de palettisation, instruction de mouvement de palettisation et instruction de fin de
palettisation sont insérées automatiquement.
Les sections suivantes expliquent la programmation de la palettisation EX.
Pour les palettisations B, BX ou E, prendre en compte que certaines fonctions de palettisation EX sont
restreintes.
NOTE
Pour accroître la précision du mouvement de palettisation, le TCP (centre outil) doit être réglé
correctement.
(Voir sous-section 3.9.1, "Configuration dún système de coordonnées outil")
-760-
10.3.1 Sélection dúne instruction de palettisation

Pour sélectionner une instruction de palettisation, choisir le type de palettisation à programmer
(B, BX, E ou EX).
Procédure 10-1 Sélectionner une instruction de palettisation

Condition
• S'assurer que le teach pendant est activé.
• S'assurer que línstruction de palettisation est sélectionnée sur l'écran d'édition de programme.
Étapes
1. Appuyer sur NEXT ">" pour afficher la page suivante.
Appuyer sur "[INST]" pour afficher un sous menu.
2. Sélectionner "Palletizing".
3. Sélectionner "PALLETIZING-EX". L'écran change en écran déntrée de données initiales

automatiquement, l'un des écrans d'édition de palettisation.
-761-
10.3.2 Entrer les données initiales

Spécifier comment la palettisation sera faite sur l'écran déntrée de données initiales. La donnée
programmée sur l´écran de données initiales est utilisée pour les écrans de programmation suivants.
L'écran de données initiales comprend les éléments suivants:
1 Pour la palettisation B 3 Pour la palettisation E

2 Pour la palettisation BX 4 Pour la palettisation EX
Tableau 10.3.2 (a) Types de palettisation

Compteur
Mode Modèle Contrôle
de modèle de
de disposition de couche de position
trajectoire
B 2 points de programmation seulement Non enregistré Toujours fixe 1
BX 2 points de programmation seulement Non enregistré Toujours fixe 1 à 16
E 2 points de programmation, tous points Enregistré Fixe ou partagé 1
programmés ou spécification díntervalle
EX 2 points de programmation, tous points Enregistré Fixe ou partagé 1 à 16
programmés ou spécification díntervalle
Lorsque une instruction de palettisation est sélectionnée, l'écran d'entrée de données initiales
correspondant apparaît.
Pour la palettisation EX, toutes les fonctions de palettisation peuvent être spécifiées.
Pour les palettisations B, BX, et E, des restrictions sont imposées lors de la spécification des fonctions.
Ce chapitre explique comment entrer les données initiales de la palettisation EX.
Pour les palettisations B, BX ou E, prendre en compte que certaines fonctions de palettisation EX sont
restreintes.
-762-
Tableau 10.3.2 (b) Données initiales de palettisation

Numéro de Un numéro est assigné automatiquement lors de la programmation d'une
palettisation instruction de palettisation.
PALLETIZING_N: 1 à 16
Type de palettisation Spécifie si le registre de palettisation est à incrémenter ou à décrémenter lors de
l'instruction de fin de palettisation. (Voir sous-section 10.4.1.)
Sélectionner empilement (PALLET) ou désempilement (DEPALLET).
Incrément de registre Spécifie la valeur par laquelle la valeur donnée dans le registre de palettisation est
à incrémenter ou décrémenter lors de l'instruction de fin de palettisation.
(Voir sous-section 10.4.1)
Registre de Spécifie le registre de palettisation devant être utilisé lors de l'instruction de
palettisation palettisation et de l'instruction de fin de palettisation.
Ordre Spécifie lórdre d'empilement (ou désempilement) de rang, colonne et couche.
R: Rang (Row), C: Colonne (Column), L: Couche (Layer)
Nombre de rangs, Nombre de rangs, colonnes, couches pour un modèle d'empilement.
colonnes, couches (voir sous-section 10.3.3) 1 à 127
Mode de disposition Comment les rangs, colonnes, couches sont disposés pour un modèle
d'empilement.
La programmation des 2 points ou tous points, ou la spécification d'intervalle peut
Contrôle de position être spécifiée.
Contrôle la position des rangs, colonnes, couches pour un modèle d'empilement.
Compteur de modèle Sélectionner E ou EX
de couche Pour chaque couche peut être spécifiée la manière dont les pièces de travail doivent
être empilées.
(seulement pour les palettisations E ou EX).1 à 16
Nombre de points Nombre de points dápproche dans un modèle de trajectoire.
dápproche (voir sous-section 10.3.5) 0 à 7
Nombre de points de Nombre de points de rétractation dans un modèle de trajectoire.
rétractation (voir sous-section 10.3.5) 0 à 7
Compteur de modèle Nombre de modèles de trajectoire (Section 10.3.4) (seulement pour les
de trajectoire palettisation BX ou EX).1 à 16
-763-
Données initiales relatives à la méthode d'empilement

Dans la fonction de palettisation, le point d'empilement est contrôlé par un registre de palettisation.
(Voir sous-section 10.4.1, "Registre de palettisation"). La manière dont le registre de palettisation est
contrôlé peut être spécifiée en données initiales. Conformément à ces données, le type démpilement
est déterminé.
1 Type de palettisation 3 Numéro de registre de palettisation
2 Incrément de registre 4 Ordre
• Pour le type de palettisation (TYPE), choisir soit PALLET, soit DEPALLET (Standard :PALLET).
(Voir sous-section 10.4.1, "Registre de palettisation").
• Pour l'incrément du registre (INCR), spécifier par quelle valeur la position de l'empilement
(désempilement) avance ou recule. C'est-à-dire, spécifier une valeur par laquelle le registre de
palettisation est incrémenté ou décrémenté lors de l'instruction de fin de palettisation. La valeur
standard est 1.
• Spécifier le numéro de registre d'un registre de palettisation utilisé pour le contrôle d'empilement
comme registre de palettisation.
ATTENTION
S'assurer que le numéro de registre de palettisation spécifié n'est pas utilisé par une autre fonction
de palettisation.
• Pour la disposition (ORDER), spécifier l'ordre d'empilement/désempilement pour les rangs,

colonnes et couches.
1 Pièces de travail dans l'ordre: Rang, colonne, couche 5 Couche
2 Couche 6 Colonne
3 Colonne 7 Rang
4 Rang
Fig. 10.2.3 Ordre de palettisation
-764-
Données initiales relatives à un modèle d'empilement

Comme données de modèles d'empilement, spécifier les numéros de rangs, colonnes et couches, le
type de contrôle de position et aussi, si une position auxiliaire doit être installée.
(Voir section 10.3.3, "Programmation d'un modèle d'empilement")
1 Nombre de rangs, colonnes, couches 3 Position auxiliaire
2 Contrôle de position
Données initiales relatives à un modèle de trajectoire

Comme données initiales du modèle de trajectoire, spécifier le nombre de points d'approche et le
nombre de points de rétractation. (Voir sous-section 10.3.5, "Programmation d'un modèle de
trajectoire")
1 Compteur de point d'approche 3 Compteur de modèle de trajectoire
2 Compteur de point de rétractation
Procédure 10-2 Entrer les données initiales de palettisation

Étapes
1. Sélectionner Palettisation EX, comme instruction de palettisation.
L'écran déntrée de données initiales apparaît.
(Voir sous-section 10.3.1, "Sélection d'une instruction de palettisation").
-765-
NOTE
PALLETIZING, affiché sur l'écran déntrée de données initiales, indique la quatrième instruction
du programme.
2. Pour entrer un commentaire, utiliser la procédure ci-dessous.

a. Placer le curseur sur la ligne de commentaire, et appuyer sur la touche ENTER.
Le sous-menu d'entrée de caratères apparaît.
b. Sélectionner le type d'entrée de caractères à utiliser -lettre majuscule, minuscule,

ponctuation ou options -- avec les touches de directions haut et bas.
c. Appuyer sur la touche de fonction appropriée, puis entrer les caractères.
d. Après l'entrée complète du commentaire, appuyer sur ENTER.
3. Pour choisir le type de palettisation, bouger le curseur sur le champ TYPE, puis sélectionner une
touche de fonction.
4. Pour entrer une valeur numérique, appuyer sur une touche numérique et puis sur ENTER.
5. Spécifier un ordre de palettisation en sélectionnant les touches de fonction dans l'ordre cible.
-766-
Après la sélection du second élément, le troisième est déterminé automatiquement.
6. Pour spécifier le type de contrôle de position, bouger le curseur sur le champ correspondant et
sélectionner la touche de fonction.
7. Pour sélectionner s'il y a une position auxiliaire ou non, bouger le curseur sur le champ
correspondant et sélectionner le menu de touches de fonction.
8. Pour sélectionner si des points auxiliaires doivent être programmés, bouger le curseur sur le champ
du point auxiliaire et choisir le menu de touche de fonction désiré.
NOTE
Lors de la spécification de la programmation des points auxiliaires, sélectionner aussi l'un de FIX/
INTER.
-767-
9. Entrer les comptages du point d'approche et du point de rétractation

10.Pour stopper la programmation des données initiales, appuyer sur F1, PROG.
ATTENTION
Lorsque la programmation de données initiales est stoppée avant sa terminaison, les valeurs
programmées à ce moment sont invalides.
11.Lorsque tous les éléments de données sont enregistrés, appuyer sur F5, DONE.
L'écran d'entrée de données initiales disparaît et celui de programmation de modèles d'empilement
palettisés s'affiche.
Lorsque l'écran de programmation de modèle d'empilement palettisés est affiché une fois le réglage
ou le changement de données initiales de palettisation terminé avec F5, DONE, le registre de
palettisation est initialisé automatiquement.
-768-
10.3.3 Programmer un modèle d'empilement

Programmer les points d'empilement dún modèle d'empilement sur l´écran de programmation de
modèle d'empilement palettisé. De ces points représentatifs, un point d'empilement cible est calculé
automatiquement au moment de la palettisation.
Écran de programmation de modèle d'empilement
Avec ou sans position auxiliaire

Une liste de positions à apprendre est affichée conformément aux données initiales de palettisation.
Programmer les positions des points d'empilement représentatifs en suivant cette liste.
Pour les modèles d'empilement sans position auxiliaire, programmer individuellement les quatre coins
du quadrangle du modèle d'empilement.
1 Donnée initiale 2 Points à apprendre
Fig. 10.3.3 (a) Modèle d'empilement sans position auxiliaire
-769-
Pour un modèle avec une position auxiliaire, lorsque la forme de la première couche est trapézoïdale,
programmer la cinquième position à l'aide de la fonction fournie.
1 Donnée initiale 3 Position auxiliaire

2 Points à apprendre
Fig. 10.3.3 (b) Modèle d'empilement avec position auxiliaire
Types de mode d'arrangement / 2 points de programmation

Lorsque "2 points de programmation" (2-point teaching) est sélectionné, enregistrer les deux points
représentatifs à deux extrémités pour placer tous les points dans les directions des rangs, colonnes et
couches (standard).
NOTE
L'explication suivante n'est pas applicable pour les palettisations B et BX. Voir sous-section 10.3.4.
1 Donnée initiale 3 Point auxiliaire

2 Points à apprendre
Fig. 10.3.3 (c) Méthode de programmation par "2 points de programmation"
-770-
Tous points programmés

Lorsque "Tous points programmés" (all-point teaching) est sélectionné, programmer directement tous
les points dans les directions des rangs, colonnes et couches.
1 Donnée initiale 2 Points à apprendre
Fig. 10.3.3 (d) Méthode de programmation par "Tous points programmés"
-771-
Spécification díntervalle
Lorsque la spécification d'intervalle est sélectionnée, pour programmer tous les points, spécifier les
deux points à deux extrémités de chacune des directions de rang, colonne et couche, ainsi que la
distance entre les pièces de travail.
1 Donnée initiale 3 Point de départ
2 Points à apprendre 4 Point donné
Fig. 10.3.3 (e) Méthode de programmation par spécification d'intervalle
-772-
Types de contrôle de position

Lorsqu'une position fixe est spécifiée, les pièces de travail de tous les points d'empilement prennent
toujours la position programmée au point [1,1,1] (standard).
1 Donnée initiale
Fig. 10.3.3 (f) Position des pièces de travail aux points d'empilement lorsque la position fixe est spécifiée
Pour la position divisée, lorsque "2 points de programmation" est spécifié, les pièces prennent les
positions obtenues en séparant les positions apprises aux 2 points déxtrémités.
Lorsque "Tous points programmés" est spécifié, les pièces de travail prennent les positions des points
programmés.
1 Donnée initiale
Fig. 10.3.3 (g) Position des pièces de travail aux points d'empilement lorsque la position fixe est spécifiée
-773-
Compteur de modèle de couche

Pour modifier le modèle d'empilement toutes les quelques couches, entrer le nombre de modèles de
couches.
Le compteur de modèle de couche est valide seulement lorsque "2 points de programmation" est
spécifié pour l'arrangement de la couche.
(pour les autres cas, le compteur de modèle de couche est toujours 1)
Pour la première couche, les pièces de travail sont toujours empilées selon les points d'empilement du
modèle de couche 1.
Lorsque le compteur de modèle de couche est N, les nombre et les modèles de couches sont les mêmes
jusqu´à la couche N. Pour la couche (N+1) et au-dessus, les modèles de couches démarrant du modèle
de couche 1 sont répétés.
Spécifier la hauteur dúne couche seulement pour un modèle de couche 1.
Pour la hauteur de chaque modèle de couche, l'écart de position dans le modèle 1 est corrigé.
1 Donnée initiale
Fig. 10.3.3 (h) Position au point d'empilement dans une position divisée
Lorsque le nombre total de couches est inférieur à 16, un nombre plus petit que le nombre total peut
être programmé pour le compteur de modèle de couche. Si un nombre plus petit que le compteur de
modèle de couche est spécifié par la suite, pour le nombre de couches, le compteur se modifie
automatiquement sur le nombre de couches.
-774-
Procédure 10-3 Programmer un modèle d'empilement de palettisation

Étapes
1. Une liste de points d'empilement à apprendre est affichée, conformément aux données initiales
programmées.
NOTE
Le nombre de points démpilement représentatifs à enregistrer dépend du nombre de rangs,
colonnes et couches programmés sur l'écran d'entrée de données initiales. Dans l'écran d'exemple
ci-dessus, quatre rangs, trois colonnes et cinq couches sont programmés. Pour chaque point, rang,
colonne, couches, des nombres sont spécifiés.
2. Bouger le robot manuellement à une position qui doit être apprise comme point d'empilement
représentatif.
3. Placer le curseur sur la ligne appropriée et appuyer sur F4 "RECORD" tout en gardant la touche
SHIFT appuyée. La position courante du robot est enregistrée.
Les positions n'étant pas encore apprises sont marquées par un astérisque.
Les positions déjà apprises sont marquées par "-".
4. Pour afficher les données de position détaillées d'un point d'empilement représentatif appris,
bouger le curseur sur le nombre du point d'empilement cible et appuyer sur F5, POSITION.
Les données de position détaillées sont alors indiquées.
-775-
Des valeurs numériques peuvent être entrées directement pour spécifier des données de position.
Pour retourner à l'écran de programmation d'un modèle d'empilement précédent, appuyer sur F4
DONE.
5. En pressant la touche FWD tout en gardant SHIFT appuyée, le robot se déplace au point
d'empilement représentatif indiqué par le curseur.
Cette opération peut être exécutée pour confirmer un point appris.
6. Pour retourner à l'écran de programmation de données initiales précédent, appuyer sur F1, BACK.
7. Appuyer sur F5, DONE pour afficher l'écran de programmation de condition de modèles de
trajectoire (BX ou EX) ou l'écran de programmation de modèles de trajectoires (B ou E)
(Sous-section 10.3.4 ou 10.3.5).
NOTE
Lorsque des modèles de couches sont utilisés (E ou EX) et que F5 DONE est pressée, l'écran pour
la spécification de modèles d'empilement pour la couche suivante apparaît.
-776-
10.3.4 Programmer les conditions de modèle de trajectoire

L´écran décrit dans cette section ne sáffiche pas pour la palettisation B ou C. Voir sous-section 10.3.5.
L´écran de programmation de condition de modèles de la trajectoire de palettisation est utilisé pour
enregistrer, à lávance, les conditions indiquant quel modèle de trajectoire est à utiliser pour chaque
point démpilement lorsque de multiples modèles de trajectoire sont à programmer sur l'écran de
programmation de modèle de trajectoire. (voir sous-section 10.3.5).
Pour les palettisations BX et EX, multiples modèles de trajectoire peuvent être programmés
indépendamment pour les points d'empilement.
Pour les palettisations B et E, cet écran n'est pas affiché car un seul modèle de trajectoire peut être
programmé.
Écran de programmation de condition de modèle de trajectoire
Pour spécifier une trajectoire pour chaque point d'empilement, autant de modèles de trajectoire qu'il
est nécessaire doivent être spécifiés lorsque les données initiales sont enregistrées. Pour chaque
modèle de trajectoire, ajuster une condition de modèle de trajectoire.
1 Modèle de trajectoire 1 3 Modèle de trajectoire 3
2 Modèle de trajectoire 2
Fig. 10.3.4 (a) Palettisation utilisant trois modèles de trajectoire
-777-
Comment utiliser les conditions de modèle de trajectoire

• Léxécution de palettisation utilise le modèle de trajectoire ayant le numéro de condition pour
lequel le numéro de rang, colonne, couche, au point d'empilement coïncide avec les valeurs du rang,
colonne, couche de la condition du modèle de trajectoire.
• En mode de spécification directe, spécifier des nombres de 1 à 127 pour un point d'empilement.
Un astérisque indique le point d'empilement arbitraire.
• En mode de spécification "reste", spécifier l'élément de condition pour le modèle de trajectoire "m-
n" à l'aide d'un système "reste" pour le point d'empilement.
L´élément couche "3-1" indique une couche correspondant à une valeur de point d'empilement pour
laquelle le reste de 1 est obtenu en divisant la valeur par 3.
• Si le point d'empilement actuel ne correspond à aucune condition de modèle de trajectoire, une
alarme apparaît. Si le point d'empilement actuel correspond à deux ou plusieures conditions de
modèle de trajectoire, une des conditions de modèle de trajectoire suivante est utilisée:
a. Une condition de modèle de trajectoire spécifiée dans un mode de spécification directe est
utilisée.
b. Lorsque deux ou plusieures conditions de modèles de trajectoire sont spécifiées dans un
mode de spécification directe, une condition de modèles de trajectoire spécifiée dans le
mode de spécification "reste" est utilisée. Lorsque deux ou plusieures conditions de
modèles de trajectoire sont spécifiées dans un mode de spécification "reste", une condition
de modèles de trajectoire dans laquelle la plus grande valeur est spécifiée pour "m" est
utilisée.
c. Lorsque deux ou plusieures conditions de modèles de trajectoire satisfont les conditions a et
b ci-dessus, la condition de modèle de trajectoire ayant le plus petit numéro de condition est
utilisé.
La suite montre les priorités parmi l'exemple de conditions de modèle de trajectoire :
Exemple
PTN [1] = [*, 1 , 2 ]
PTN [2] = [*, * , 2 ]
PTN [3] = [*, 3-2, 4-1 ]
PTN [4] = [*, * , 4-1 ]
PTN [5] = [*, * , 2-1 ]
PTN [6] = [*, * ,* ]
Pour l'exemple de la page précédente, le modèle 1 est utilisé pour les points d'empilement dans la
colonne 1, le modèle 2 pour les points d'empilement dans la colonne 2 et le modèle 3 pour les points
d'empilement dans la colonne 3.
-778-
Fig. 10.3.4 (b) Palettisation de cartons à láide de huit modèles de trajectoire
Exemple
PTN [1] = [1, 1 , 2-1 ]
PTN [2] = [2, 1 , 2-1 ]
PTN [3] = [1, 2 , 2-1 ]
PTN [4] = [2, 2 , 2-1 ]
PTN [5] = [1, 1 , 2-0 ]
PTN [6] = [2, 1 , 2-0 ]
PTN [7] = [1, 2 , 2-0 ]
PTN [8] = [2, 2 , 2-0 ]
Dans l'exemple ci-dessus, huit modèles de trajectoire sont définis et répétés pour chaque deuxième
couche car les trajectoires différentes doivent être enregistrées en accord avec la position du carton.
-779-
Procédure 10-4 Ajuster les conditions de modèles de la trajectoire de palettisation

Étapes
1. Les éléments de condition devant être entrés sont affichés conformément à la valeur enregistrée
pour le compteur de trajectoire comme donnée initiale.
2. En mode de spécification directe, positionner le curseur sur le point à modifier et entrer la valeur
numérique. Pour spécifier un astérisque (*), entrer zéro.
3. En mode de spécification "reste", appuyer sur F4, MODULO.

L'élément cible est divisé en deux "sous-éléments".
4. Pour spécifier les valeurs dans le mode de spécification directe, appuyer sur F3, DIRECT.
-780-
5. Appuyer sur F1, BACK pour afficher de nouveau l'écran de programmation du point d'empilement
prévu.
6. Appuyer sur F5, DONE pour afficher l'écran de programmation de modèle de trajectoire suivant.
-781-
10.3.5 Programmer un modèle de trajectoire

Sur l'écran de programmation de modèle de la trajectoire de palettisation, définir plusieurs points de
trajectoire passant avant et après l'empilement (ou le désempilement) dúne pièce de travail par le
point d'empilement.
Les points de trajectoire changent selon la position du point d'empilement.
Écran de programmation de modèle de trajectoire
1 Points de trajectoire pour un point d'empilement 5 Point d'approche 2
2 Modèle de trajectoire 6 Point d'approche 1
3 Point de rétractation 1 7 Point d'empilement
4 Point de rétractation 2
Fig. 10.2.5 Trajectoire de palettisation
-782-
Procédure 10-5 Programmer un modèle de la trajectoire de palettisation

Étapes
1. Une liste de points de trajectoire à apprendre est affichée, conformément aux données initiales
programmées.
NOTE
Le nombre de points de trajectoire à enregistrer dépend du nombre de points d'approche définis sur
l'écran d'entrée de données initiales et du nombre de points d'entrée. Dans l'écran d'exemple ci-
dessus, le nombre de points d'approche est 2 et le nombre de points de rétractation est 2.
2. Bouger le robot manuellement à une position qui doit être apprise comme point de trajectoire.
3. Bouger le curseur sur le champ de définition devant être appris et programmer la position à l'aide
de l'une des opérations suivantes.
a. Appuyer sur F2, POINTen maintenant appuyée la touche SHIFT., le menu de mouvement
de défaut logique est affiché et vous pouvez définir le type de mouvement ou vitesse, etc.
Lorsque F2, POINT est actionné, sans tenir la touche SHIFT, le menu de mouvement
logique par défaut est affiché et vous pouvez définir le type de mouvement ou la vitesse
d'avance, etc.
(Cette touche est affichée seulement pour la programmation des points de modèle de
trajectoire.)
b. Appuyer et maintenir SHIFT et appuyer sur F4, RECORD.
Les positions n'étant pas encore apprises sont marquées par un astérisque *.
-783-
4. Pour afficher les données de position détaillées d'un point de trajectoire appris, bouger le curseur
sur le nombre du point de trajectoire cible et appuyer sur F5, POSITION. Les données de position
détaillées sont alors indiquées.
Des valeurs numériques peuvent être entrées directement pour spécifier des données de position.
Pour retourner à l'écran de programmation d'un modèle de trajectoire précédent, appuyer sur F4,
DONE.
5. En appuyant sur la touche FWD tout en maintenant la touche SHIFT, le robot se déplace au point
de trajectoire indiqué par le curseur. Cette opération peut être exécutée pour confirmer un point
appris.
6. Pour retourner à l'écran de programmation d'un modèle d'empilement précédent, presser F1,
BACK.
-784-
7. Appuyer sur F5, DONE pour fermer l´écran d'édition de palettisation et retourner à l'écran de
programme.
Les instructions de palettisation sont écrites automatiquement dans le programme.
8. Appuyer sur F1, BACK pour spécifier le modèle de trajectoire précédent.

Appuyer sur F5, DONE pour spécifier le modèle de trajectoire suivant.
9. Une fois la programmation de tous les modèles de trajectoire terminée, appuyer sur F5, DONE pour
sortir de l'écran d'édition de palettisation et afficher de nouveau l'écran de programme.
Les instructions de palettisation sont écrites automatiquement dans le programme.
10.L'édition, comme par ex. la modification d'une instruction de préhension exécutée à une position
d'empilement ou d'un format de mouvement à un point de trajectoire, peut être exécutée sur cet
écran de programme, de la même facon que pour un programme normal.
Pour des détails sur les programmes de palettisation, voir section 10.4 "Exécution de la fonction de
palettisation"
-785-
10.3.6 Notes sur la programmation de la fonction de palettisation

• La fonction de palettisation est activée seulement lorsqu'un programme contient ces trois
instructions suivantes:
Lorsque seule l'une de ces trois instructions est apprise dans un sous-programme par une autre
opération comme par ex. copier, une opération normale ne peut pas être exécutée.
• Lorsque toutes les données de palettisation sont apprises, les nombres de palettisation sont
automatiquement écrits en même temps que les instructions (instruction de palettisation, instruction
de mouvement de palettisation et instruction de fin de palettisation). L'utilisateur n'a pas besoin de
se préoccuper de la duplication de ces nombres dans d'autres programmes. (Chaque programme a
ses propres données pour les nombres de palettisation.)
• Dans línstruction de mouvement de palettisation, C (mouvement circulaire) ne peut pas être
spécifier comme format de mouvement.
• Lors d'une palettisation avec un système ayant des axes supplémentaires, il y a des conditions
spéciales. Pour un système avec axes supplémentaires, se référer à la Section 10.6 "Fonction de
palettisation avec axes supplémentaires".
-786-
10.4 EXÉCUTION DE LA FONCTION DE PALETTISATION

(PALLETIZING)
L'exécution de la fonction de palettisation est décrite ci-dessous.
1 Exemple 6 Colonne
2 Position d'attente 7 Point d'empilement
3 Préhenseur se ferme 8 Rang
4 Point d'approche 9 Couche
5 Point de rétractation
Fig. 10.4 (a) Exemple de palettisation
-787-
1 Une instruction de palettisation est exécutée 3 Le robot ouvre son préhenseur au point d'empilement
pour calculer la position dún point de trajectoire. et relâche la pièce.
Le robot se déplace en premier vers ce point.
2 Le robot transporte une pièce vers le point d'empilement. 4 L'instruction de fin de palettisation est exécutée
pour incrémenter la valeur du registre de palettisation.
Fig. 10.4 (b) Traitement de l'empilement de pièces
-788-
10.4.1 Registre de palettisation

Le registre de palettisation gère la position du point d'empilement actuel. Lorsqu'une instruction de
palettisation est exécutée, la valeur donnée dans le registre de palettisation est référencée, le point
d'empilement actuel et les points de trajectoire sont calculés.
(Voir section 7.6, "Registre de palettisation").
1 Rang 3 Couche
2 Colonne
Fig. 10.4.1 (a) Registre de palettisation
Le registre de palettisation indique le rang, la colonne et la couche utilisés pour calculer la position du
point d'empilement lorsque l'instruction de palettisation est exécutée.
1 Si la valeur du registre de palettisation est [ 2, 2, 3 ] 2 Si la valeur du registre de palettisation est [ 3, 2, 3 ]
Fig. 10.4.1 (b) Relation entre le registre de palettisation et le point d'empilement
-789-
Actualisation du registre de palettisation

Le registre de palettisation est incrémenté (ou décrémenté) en exécutant l'instruction de fin de
palettisation. La méthode d'incrémentation (décrémentation) est déterminée selon la configuration de
la donnée initiale.
Pour 2 rangs, 2 colonnes et 2 couches, palettisés avec ORDER = [RCL] spécifié, exécuter l'instruction
de fin de palettisation modifie le registre de palettisation comme suit:
1 Couche 3 Colonne
2 Colonne
Fig. 10.4.1 (c) Exemple de palettisation de 2 rangs, 2 colonnes et 2 couches
-790-
Tab. 10.4.1 (a) Ordre d'incrémentation (décrémentation) du registre de palettisation
TYPE = TYPE =
TYPE = [PALLET] TYPE = [PALLET]
[DEPALLET] [DEPALLET]
INCR = [1] INCR = [-1]
INCR = [1] INCR = [-1]
Valeur initiale [1, 1, 1] [2, 2, 1] [2, 2, 2] [1, 1, 2]
Valeur initiale [2, 1, 1] [1, 2, 1] [1, 2, 2] [2, 1, 2]
Valeur initiale [1, 2, 1] [2, 1, 1] [2, 1, 2] [1, 2, 2]
Valeur initiale [2, 2, 1] [1, 1, 1] [1, 1, 2] [2, 2, 2]
Valeur initiale [1, 1, 2] [2, 2, 2] [2, 2, 1] [1, 1, 1]
Valeur initiale [2, 1, 2] [1, 2, 2] [1, 2, 1] [2, 1, 1]
Valeur initiale [1, 2, 2] [2, 1, 2] [2, 1, 1] [1, 2, 1]
Valeur initiale [2, 2, 2] [1, 1, 2] [1, 1, 1] [2, 2, 1]
Valeur initiale [1, 1, 1] [2, 2, 1] [2, 2, 2] [1, 1, 2]
Initialisation du registre de palettisation

Lorsque F5, DONE est pressée à la fin d'une configuration ou d'une modification de données de
palettisation initiales, le mode de programmation du modèle d'empilement de palettisation est
configuré. À ce moment, le registre de palettisation est initialisé automatiquement.
(Voir sous-section 10.3.2, "Entrer les données initiales"
Tab. 10.4.1 (b) Valeur initiale du registre de palettisation
Donnée Donnée initiale Valeur initiale Valeur initiale Valeur initiale
initiale INCR ROWS COLUMNS LAYERS
TYPE
PALLET Valeur positive 1 1 1
PALLET Valeur négative Nombre total Nombre total 1
de rangs de colonnes
DEPALLET Valeur positive Nombre total Nombre total Nombre total
de rangs de colonnes de couches
DEPALLET Valeur négative 1 1 Nombre total
de couches
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10.4.2 Contrôle de la fonction de palettisation par un registre

de palettisation
Dans 5 rangs, 1 colonne et 5 couches palettisés, supprimer l'opération d'empilement pour la cinquième
pièce de chaque couche paire.
(Empiler cinq pièces dans des couches impaires et 4 pièces de travail dans des couches paires.)
1 Le registre de palettisation [ 1 ] est mis en place avec 3 Si les valeurs des rang, colonne et couche sont [ 5, 1, 5 ],
[ 1, 1, 1 ]. un saut au label [3 ] est exécuté.
2 Si le rang est 5 et la couche a un nombre pair, 4 Définir les valeurs des rang, colonne et couche
un saut au label [2] est exécuté. pour l'opération d'empilement suivante dans le
registre de palettisation [ 1 ].
-792-
Procédure 10-6 Affichage des états de palettisation
Étapes
1. Pour afficher les états de palettisation, placer le curseur sur l'instruction de palettisation, appuyer
ensuite sur F5, [LIST]. Le point d'empilement courant et la valeur du registre de palettisation sont
affichés.
-793-
10.5 MODIFICATION DE LA FONCTION DE PALETTISATION

Modifier la fonction de palettisation
Les données de palettisation et les instructions de palettisation programmées peuvent être modifiées
plus tard.
Procédure 10-7 Modifier les données de palettisation
Étapes
1. Placer le curseur sur línstruction de palettisation qui doit être modifiée, appuyer sur F1,
[MODIFY] pour afficher le menu de modification.
2. Sélectionner l'écran d'édition de la palettisation voulue dans le menu de modification.
Pour retourner à l'écran d'édition de palettisation précédent, presser F1, BACK.

Pour accéder à l'écran d'édition de palettisation suivant, presser F5, DONE.
NOTE
Après la modification des données, l'écran d'édition normal peut être appelé à partir de tous les
écrans de palettisation. Dans ce cas, les nouvelles données après modification sont valides.
3. Lorsque la modification est terminée, appuyer sur NEXT ">" pour afficher la page suivante.
Appuyer ensuite sur F1, PROG.
-794-
Procédure 10-8 Changer le numéro de palettisation
Étapes
1. Placer le curseur sur l'instruction de palettisation ayant le numéro de palettisation qui doit être
changé, puis entrer le nouveau numéro.
Au moment où le numéro de palettisation de l'instruction de palettisation est changé, le numéro de

palettisation du mouvement de palettisation et celui de la fin de palettisation sont aussi changés.
ATTENTION
Lorsque les numéros de palettisation sont changés, s'assurer que les nouveaux numéros ne soient
pas utilisés pour d'autres instructions de palettisation.
-795-
10.6 FONCTION DE PALETTISATION AVEC

DES AXES AUXILIAIRES
Cette section décrit les éléments spéciaux lors de palettisation sur un système avec axes auxiliaires.
Lors de la programmation de point de base ou de point de trajectoire différents de la programmation

habituelle d'une instruction de mouvement, pour la position enlevée, la position dáxes auxiliaires est
enregistrée.
Exécution
La palettisation sera faite à la position des axes auxiliaires au moment de l'exécution. (Le robot ne
retourne pas automatiquement à la position des axes auxiliaires aux points de base et de trajectoire
programmés.)
Par exemple: dans un système avec un axe linéaire auxiliaire, lorsque l'instruction de palettisation est
exécutée à un point distant de 1000 mm de la position palettisation programmée, le robot fera le même
mouvement que celui appris à la position distante de 1000 mm de la position programmée.
Modification/programmation de position
Lors de la programmation des points de base/trajectoire pour une palettisation dans un système avec
axes auxiliaires ou pour modifier une position, les précautions suivantes sont nécessaires.
• La programmation des points de base/trajectoire pour une palettisation doit se faire à un point fixé.
Lorsque la position des axes auxiliaires se décale pendant la programmation des points de base/
trajectoire pour la même palettisation, le robot suivra une trajectoire différente que celle apprise
lors de l'exécution du programme.
• Lors d'une modification de position, bouger le robot avant la modification, à la position des axes
auxiliaires pour programmer les points de base/trajectoire.
Fig. 10.6 Fonction de palettisation avec axes auxiliaires
-796-
10.7 PALETTISATION "TOUS POINTS PROGRAMMÉS"

La palettisation "Tous points programmés" permet l'empilement (ou désempilement) de pièces sans
changer la forme apprise par le changement d'une variable système.
Opération
Définir les valeurs suivantes pour empiler (ou désempiler) des pièces sans changer les positions ou
formes apprises:
1. Sur l'écran des variables système, définir la variable $PALCFG. $FREE_CFG_EN à TRUE
(la valeur initiale est TRUE).
2. Sur l'écran de données initiales de palettisation, définir INTER pour un contrôle de position dans
la direction des rangs, colonnes ou couches pour lesquels FREE est spécifié comme mode de
disposition.
Pour chaque pièce apprise dans la direction spécifiée, toutes les pièces correspondantes à celles
programmées sont empilées (ou désempilées) dans les mêmes position et forme que pour les pièces
programmées.
Un exemple ci-après montre une palettisation d'une disposition irrégulière de quatre rangs, deux
colonnes, cinq couches.
1 Couche 4 Pièce programmée
2 Colonne 5 Pièce non programmée

(un point d'empilement est calculé de
la position d'une pièce programmée).
3 Rang
Fig. 10.7 Palettisation "Tous points programmés"
Les données initiales de palettisation suivantes sont définies:
ROWS = [4 FREE INTER]

COLUMNS = [2 LINE FIX]
LAYERS = [5 LINE FIX 1]
Dans cet exemple, FREE et INTER sont définis dans la direction des rangs.
Lorsque la variable système $PALCFG.$FREE_CFG_EN est définie par TRUE sous cette condition,
les formes suivantes sont utilisées:
• Forme pour empilement (ou désempilement) de pièces sur le rang 1: Forme en P[1,1,1]
• Forme pour empilement (ou désempilement) de pièces sur le rang 4: Forme en P[4,.1,1]
-797-
Notes
Noter les points suivants pour utiliser cette fonction:
1. FREE et INTER peuvent être définis en même temps seulement dans une direction de rang, colonne
et couche (lorsque cette fonction ne peut pas être utilisée, définir la variable système
$PALCFG.$FREE_CFG_EN à FALSE).
Ceci parce que, si FREE et INTER sont définis en même temps dans deux ou plusieures directions
de rang, colonne, couche, deux ou plusieures formes à prendre dans une position dúne pièce non
programmée (pièce pour laquelle le point d'empilement est calculé de la position d'une pièce
programmée.) seront exécutées.
Si un tel réglage est fait dans un programme, le programme signale l'erreur "PALT-024 Calculation
error occured" et ne peut pas être exécuté.
2. Programmer un programme avec attention de sorte que le programme ne soit pas stoppé par une
alarme de forme incorrecte.
Si la forme de la position actuelle diffère de la donnée de forme pour la position de destination, le

robot ne peut pas opérer en mode d'opération linéaire (une alarme de forme incorrecte apparaît et
léxécution du programme est stoppée).
La forme au point d'empilement est utilisée pour la forme au point d'approche ou au point de
rétractation pendant la palettisation. C'est pourquoi, si l'instruction d'opération palettisation à
exécuter en premier est en mode linéaire, une alarme de forme incorrecte apparaît selon la forme
du robot lorsqu'une tentative est faite pour exécuter la ligne.
Pour éviter un tel problème, spécifier le mode d'opération Joint pour la première opération de
palettisation.
Par exemple: pour éviter une alarme de forme incorrecte, la programmation suivante peut être
utilisée pour palettiser avec trois points d'approche et deux points de rétractation.
:
10:PLLETIZING-EX_1
11:J PAL_1[A_3] 100% FINE
12:L PAL_1[A_2] 500mm/sec CNT50
13:L PAL_1[A_1] 300mm/sec CNT10
14:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE
15:Open hand 1
16:L PAL_1[R_1] 300mm/sec CNT10
17:L PAL_1[R_2] 500mm/sec CNT50
18:PALLETIZING-END_1
:
-798-
11. iPendant FANUC B-82284FR-2/01
11 iPendant FANUC
-799-
B-82284FR-2/01 11. iPendant FANUC
11.1 GÉNÉRALITÉS
Un iPendant est un teach pendant de robot relié à Internet ayant un grand panneau d'affichage à
cristaux liquides coloré.
Ce teach pendant permet de consulter de multiples données en même temps et sa qualité d'image a été
remarquablement augmentée.
Línterface utilisateur courante est aussi disponible avec ce teach pendant. Ainsi ceux dont l'utilisation
d'un teach pendant conventionnel est familière pourront utiliser ce iPendant facilement.
Ce chapitre décrit principalement les différences entre un teach pendant conventionnel et un iPendant.
Les opérations non décrites dans ce manuel sont communes.
Les points suivants sont différents de ceux dún teach pendant conventionnel:
• Affichage Logiciel LED
Alors que le teach pendant conventionnel utilise 11 LEDs pour afficher les états, le iPendant affiche
les états avec des icones sur la fenêtre d'état de l'écran.
• Fonction de partage d'écran
Le iPendant peut afficher deux ou trois écrans simultanément ainsi qu'un écran permettant une
vérification de plusieurs éléments de données en même temps.
• Modification de l'écran d'opération cible lorsque plusieurs écrans sont affichés.
Lorsque plusieurs écrans sont affichés simultanément, l'écran dópération cible peut être changé
tour à tour.
• Fonction d'affichage d'un écran et sous-fenêtre d'état.
Cette fonction affiche des informations telles que la position actuelle et signaux de sécurité avec
des icones dans une sous-fenêtre d´état (écran côté gauche).
• Menus d'écran affichés par pression de la touche MENU et visualiser ceux-ci sur l'écran d'édition.
Les menus d'écran affichés tous en même temps vous permettent de vous déplacer rapidement vers
un écran désiré et d'insérer rapidement un ordre requis.
• Écran de navigation Internet
Vous pouvez entrer une URL (adresse Internet) pour accéder directement aux données Internet.
• Affichage en couleur selon la sévérité de l'alarme.
Chaque message sur l'écran liste des alarmes est affiché dans une couleur spécifique selon sa
sévérité.
Le iPendant est une fonction optionnelle.
-800-
11.2 PRÉSENTATION ET OPÉRATIONS

Ce chapitre présente le iPendant et les opérations spécifiques s'y rapportant.
11.2.1 Présentation et commutateurs

La Fig. 11.2.1 montre les emplacements du bouton dárrêt dúrgence, le commutateur d'activation du
teach pendant et le commutateur d'Homme mort.
1 Bouton d'arrêt d'urgence 3 Commutateur d'activation du teach pendant
2 Commutateur d'Homme mort (*1) 4 *1 Commutateur à trois position
Fig. 11.2.1 Commutateur du Teach pendant
-801-
11.2.2 Commutateurs à touche

La Fig. 11.2.2 montre la disposition de commutateur à touche du iPendant.
Cette section décrit la touche changement de focus d'écran/division d'écran (focus change/split key) et
la touche diagnostic/aide (Diagnose/Help) spécifiques au iPendant.
1 Touche changement de focus d'écran/division d'écran 2 Touche diagnostic/aide
Fig. 11.2.2 Commutateur à touche du Teach pendant
Table 11.2.2 Commutateurs à touche relatifs aux menus
Touche Fonction
La pression de cette touche seule change l'écran cible.
La pression de cette touche avec la touche SHIFT divise l´écran.
(Écran simple, double, triple ou écran d'état).
La pression de cette touche seule déplace l'écran d'indice.

La pression de cette touche avec la touche SHIFT déplace l'écran d'alarme.
-802-
11.2.3 Fenêtre d'état

La fenêtre en haut de l'écran du iPendant est appelée "fenêtre d'état".
Dans cette fenêtre, huit LED de logiciel, indication d'alarme et valeur de correction de vitesse sont
affichées.
Une LED logiciel est allumée (on) lorsquélle est affichée avec un icone ou éteinte (off) sans icone.
-803-
Tableau 11.2.3 Description de LED logiciel

LED
Description
(Haut: On, Bas: Off)
Busy Indique que le robot travaille.
Cette LED est allumée pendant l'exécution d'un programme.
Elle est aussi allumée lorsque l'imprimante ou le lecteur de disquette est en
service.
Step Indique que le robot fonctionne en mode pas à pas.
Hold Indique que le bouton HOLD est pressé ou que le signal HOLD est présent.
Fault Indique qu'une alarme a lieu.
Run Indique qu'un programme est en cours d'exécution.
I/O LED d'application spécifique.

Ceci est un exemple de LED pour un outil de manipulation.
Prod LED d'application spécifique.

TCyc LED d'application spécifique.

-804-
11.2.4 Division de l'écran
La pression de la touche suivante avec la touche

SHIFT affiche le menu d'écran ci-dessous
Fig. 11.2.4 (a) Menu de division d'écran (affichage d'un écran)
Tableau 11.2.4 Description d'un Menu de division d'écran
Single Affiche seulement un élément de donnée sur l'écran. L'écran n'est pas partagé.
Double Divise l'écran en deux écrans droite et gauche.
Triple Divise l'écran droit en écrans supérieur et inférieur et affiche les trois écrans.
Status/Single Divise l'écran en deux écrans droite et gauche. L'écran droit est un peu plus grand que
le gauche et la sous-fenêtre d'état avec ses icones s'affiche sur l'écran de gauche.
Change focus Le focus de l'écran cible est changé lorsque plusieurs écrans sont affichés.
-805-
Fig. 11.2.4 (b) Exemple dáffichage d'écrans double
Fig. 11.2.4 (c) Exemple dáffichage d'écrans triple
-806-
Fig. 11.2.4 (d) Exemple d'affichage d'écran d'état/simple
-807-
11.2.5 Changement de l'écran cible
La pression de la touche suivante change l'écran d'opération cible tour à tour.
La ligne de titre de l'écran, qui peut être effectuée, s'affiche en bleu et le cadre de l'écran en rouge.
La pression de la touche suivante avec la touche SHIFT affiche le menu d'écran ci-dessous:
En sélectionnant "5. Change focus" de ce menu, l'écran d'opération cible peut être changé.
Fig. 11.2.5 Menu de commutation d'écran
-808-
11.2.6 Écran de navigation Internet

Pour afficher l´écran de navigation Internet, appuyer sur la touche MENU.
Le menu d'écran suivant apparaît:
Fig. 11.2.6 (a) Menu d'écran
Sélectionner "BROWSER" du menu d'écran. Le menu d'écran suivant apparaît:
Fig. 11.2.6 (b) Écran de navigation Internet
-809-
Sélectionner "Add a Link" et appuyer sur la touche ENTER. L'écran entrée URL suivant apparaît:
Fig. 11.2.6 (c) Écran d'entrée URL
Positionner le curseur sur "Enter a Name" ou "Enter an Address" sur l'écran ci-dessus et presser
ENTER.
Le clavier logiciel suivant apparaît. Entrer des lettres alphabétiques ou autres caratères.
Après confirmation, appuyer sur la touche EXIT sur la partie inférieure droite pour sortir du clavier
logiciel.
-810-
Dans l'exemple suivant, le nom et l'adresse ont été saisis.
Après cette saisie, positionner le curseur sur le bouton CONTINUE et appuyer sur ENTER.
Une fois le bouton CONTINUE actionné, l'information du lien enregistré est affichée comme suit:
Fig. 11.2.6 (d) Écran du Lien
-811-
11.2.7 Menu de sélection d'écran et menus d'écran

sur l'écran d'édition
Appuyer sur MENU pour afficher le menu d'écran suivant.
Le positionnement du curseur sur un élément de menu avec le symbole (voir à gauche)
affiche son sous-menu immédiatement. Utiliser la touche flèchée droite pour
sélectionner l'élément correspondant à un écran devant être affiché.
Fig. 11.2.7 (a) Menu de sélection d'écran
Appuyer sur F1, INST sur l´écran d'édition affiche les menus d'écran suivants. Toutes les commandes
peuvent être référencées en une fois. Placer le curseur sur la commande désirée pour línsérer.
Fig. 11.2.7 (b) Menus d'écran sur l'écran d'édition
-812-
11.2.8 Fenêtre d'état

La fenêtre d'état affiche les différents types d'états à l'aide de graphiques.
Pour afficher une fenêtre d'état, sélectionner 4, "Status/Single" du menu d'écran suivant.
L'écran de gauche des deux écrans suivants est la sous-fenêtre d'état.

Placer le curseur sur "Position Display", "Operator Panel" ou "Safety Signals" et presser ENTER.
L'écran d'état correspondant apparaît.
Fig. 11.2.8 Sous-fenêtre d'état
-813-
11.2.8.1 Affichage de la position actuelle

Lorsque "Position Display" est sélectionné, l'écran suivant apparaît:
11.2.8.2 Affichage d'état du panneau opérateur

Lorsque "Operator Panel" est sélectionné, l'écran suivant apparaît.
Chaque indicateur graphique est ON ou OFF selon l'état du dispositif de commande à distance.
-814-
11.2.8.3 Affichage d'état du signal de sécurité

Lorsque "Safety Panel" est sélectionné, l'écran suivant apparaît.
Chaque indicateur graphique est ON ou OFF selon l'état du signal de sécurité correspondant.
11.2.9 Affichage en couleur selon la sévérité de lálarme

Sur l'écran d'historique des alarmes suivant, chaque message est affiché dans une couleur spécifique
conformément à la sévérité de son alarme.
Les couleurs assignées à chaque sévérité d'alarme sont listées ci-dessous:
-815-
Sévérité de l'alarme Couleur Description

NONE Blanc Le programme en cours d'exécution n'est pas affecté.
WARN
PAUSE.L Jaune Le programme en cours d'exécution s'arrête, mais peut être
PAUSE.G redémarré après acquittement de l'alarme.
STOP.L Jaune Le programme en cours d'exécution s'arrête, mais peut être
STOP.G redémarré après acquittement de l'alarme.
SERVO Rouge Le programme en cours d'exécution s'arrête et ne peut pas être
SERVO2 redémarré.
ABORT.L Rouge Le programme en cours d'exécution s'arrête et ne peut pas être
ABORT.G redémarré.
SYSTEM Rouge Le programme en cours d'exécution s'arrête et ne peut pas être
redémarré.
RESET(*) Bleu
SYST-026 Bleu
System normal
power up(*)
NOTE
Les messages "RESET" et "SYST-026 System normal power up" sont affichés en bleu.
-816-
11.3 ÉCRAN TACTILE

Le iPendant dispose d'un écran tactile en option.
Les écrans sur lesquels des opérations peuvent être exécutées à l'aide de l'écran tactile sont les
suivants.
Noter que toutes les opérations ne peuvent pas être exécutées à l'aide de l'écran tactile.
• Écran Panneau opérateur / Écran BROWSER (Écran de navigation Web) / Écran de sous-fenêtre
d'état
• Clavier logiciel
• Commutation d'écran
(Lorsque plusieurs écrans sont affichés, le déplacement vers l'écran désiré est accompli en touchant
l'écran.)
11.4 CONFIGURATION DU iPendant
Vue dénsemble
Le R-J3iC a rendu possible la personnalisation d'écrans divers sur le iPendant.
Cette section explique comment configurer un iPendant pour le personnaliser.
Vues utilisateur
À l'aide de la fonction de "Vues utilisateur" d'écran (User View), il est possible de sauvegarder jusqu'à
huit états de vues utilisateur de fenêtre simple, définie par l'utilisateur lui-même, ou d'affichages de
fenêtre multiple, les plus fréquemment utilisées. Par exemple, si un écran d'alarme, un écran de fichier
et un écran E/S sont habituellement affichés à l'aide d'une fenêtre à trois écrans, cet ensemble d'écrans
peut être défini en tant que "vues utilisateur" de l'écran. Lors de la sauvegarde, un nom est assigné aux
vues utilisateur de l'écran, affiché comme élément vues utilisateur sur le menu affiché. De cette
manière, ces vues utilisateur pourront être réaffichées par sélection ultérieurement. Les vues utilisateur
décrites plus haut sont affichées, Alarm|FILE|Cell, dans la liste des vues utilisateur.
Pour ajouter un ensemble de menu comme vues utilisateur (User Views), utiliser la procédure 11-1.
Pour changer une liste de vues utilisateur, utiliser la procédure 11-2.
-817-
Procédure 13-1 Ajouter des vues utilisateur

Étapes
1. Sur un iPendant, afficher l'ensemble des écrans devant être ajouté comme vues utilisateur
(User Views).
2. Appuyer et maintenir SHIFT et appuyer sur la touche DISP.
3. Sélectionner "User Views".
Par exemple, l'écran suivant apparaît.
Fig. 11.4 (a) Addition de vues utilisateur
1. Sélectionner "Add Current". L'ensemble d'écran affiché actuellement est ajouté à la liste en tant que
nom d'écran (affichage à 1écran), nom d'écran|nom d'écran (affichage à 2 écrans), ou nom
d'écran|nom d'écran|nom d'écran (affichage à 3 écrans).
2. Pour chaque vue utilisateur à ajouter, répéter les étapes de 1 à 4.
3. Pour afficher les vues utilisateurs sauvegardées dans la liste des vues utilisateur, appuyer et
maintenir la touche SHIFT et actionner la touche DISP.
Placer le curseur sur "User Views" et, dans la liste, sélectionner celle à afficher.
-818-
Procédure 13-2 Changer des vues utilisateur

Étapes
2. Choisir SETUP.
4. Sélectionner "iPendant Setup".
L'écran de configuration générale du iPendant apparaît.
Fig. 11.4 (b) Écran de configuration générale du iPendant
-819-
5. Sélectionner "iPendant User Views Setup". Par exemple, l'écran ci-dessous apparaît.
Fig. 11.4 (c) Écran de configuration de vues utilisateur du iPendant

6. Pour effacer un élément depuis la liste des vues utilisateur, placer le curseur sur celui à effacer
et appuyer sur F4, CLEAR. La liste "User Views" est automatiquement réaffichée.
7. Pour effacer TOUS les éléments de la liste "User Views", appuyer sur SHIFT et F4, ERASE.
La liste de vues utilisateur est automatiquement effacée.
8. Pour afficher l'écran "iPendant general setup", appuyer sur F2, BACK.
-820-
Menu Favorites
À l'aide de "Menu Favorites", il est possible de générer et sauvegarder une liste des menus les plus
fréquemment affichés.
Pour définir une liste de "Menu Favorites", utiliser la procédure 11-3.

Pour changer une liste de "Menu Favorites", utiliser la procédure 11-4.
Procédure 13-3 Addition d'un menu à la liste de "Menu Favorites"

Étapes
1. Afficher le menu à ajouter comme menu "Menu Favorites".
2. Appuyer et maintenir SHIFT et appuyer sur la touche DISP.
3. Sélectionner "Menu Favorites".
4. Sélectionner "Add Current". Le menu affiché actuellement est ajouté à la liste.
Voir Fig. 11.4 (b)
Fig. 11.4 (d) Addition à "Menu Favorites"

5. Pour afficher un menu sauvegardé dans la liste "Menu Favorites", appuyer et maintenir SHIFT
et actionner la touche DISP. Placer le curseur sur "Menu Favorites" et sélectionner un menu de la
liste.
-821-
Procédure 13-4 Changer "Menu Favorites"

Étapes
2. Choisir SETUP.
3. Sélectionner F1, [TYPE].
5. Sélectionner "iPendant Menus Favorite Setup". L'écran ci-dessous apparaît.
Fig. 11.4 (e) Changer l'écran de configuration des favoris de menu

6. Pour effacer un élément depuis la liste des favoris de menu, placer le curseur sur celui à effacer
et appuyer sur F4, CLEAR. La liste "Menu Favorites" est automatiquement réaffichée.
7. Pour effacer TOUS les éléments de la liste "Menu Favorites", appuyer sur SHIFT et F4,
CLEAR.
La liste des favoris de menu est automatiquement effacée.
8. Pour afficher l'écran principal de configuration du iPendant, appuyer sur F2, BACK.
-822-
Menu "History"
L'historique énumère les enregistrements des huit menus affichés les plus récemment.
Cette liste est générée automatiquement et ne peut pas être modifiée.
Lorsqu'un nom est sélectionné dans la liste, l'écran du même nom apparaît.
Fig. 11.4 (f) Écran "History"
Configuration de l'écran HMI

Lorsque HMI est utilisé sur un iPendant, il est possible de personnaliser des écrans de teach pendant
selon une application. À l'aide de la fonction de personnalisation d'écran HMI, il est possible de définir
des options du menu disponible de manière à ce que des ensembles de menus HTM ou STM
spécifiques soient affichés. Il est possible d'afficher un ensemble de menus par défaut, de créer un
ensemble de menu .HTM ou .STM spécifique à l'utilisateur et de l'afficher.
Les menus utilisateur sont sauvegardés dans FRH:CGTP\USRHMIQK.HTM et
FRH:CGTP\USRHMIFL.HTM. Pour une connexion à distance, les fichiers par défaut sont
FRH:CGTP\REMHMIQK.HTM et FRH:CGTP\REMHMIFL.HTM. Les pages par défaut, crééés à
chaque fois que le contrôleur est mis sous tension, sont FRH:CGTP\IPHMIQK.HTM et
FRH:CGTP\IPHMIFL.HTM. Habituellement, les opérateurs ne peuvent pas accèder à
FRH:CGTP\device, de sorte que ces fichiers ne peuvent jamais être changés ou effacés
accidentèlement.
Pour créer un menu complet (Full) ou un menu rapide (Quick) HMI défini par l'utilisateur, utiliser la
procédure 11-5.
Pour définir et configurer un menu complet HMI, un menu rapide et un menu distant, utiliser la
procédure 11-6.
-823-
Procédure 13-5
Création d'un menu complet ou rapide HMI défini par l'utilisateur
Étapes
2. Choisir SETUP.
4. Sélectionner "iPendant Setup". L’écran ci-dessous apparaît.
Fig. 11.4 (g) Écran de configuration du iPendant
-824-
5. Sélectionner "iPendant HMI Setup". L’écran ci-dessous apparaît.
Fig. 11.4 (h) Écran de configuration HMI du iPendant

6. Par les configurations initiales, le menu complet HMI du iPendant est sauvegardé dans
IPHMIFL.HTM et le menu rapide HMI l'est dans IPHMIQK.HTM. En créant des copies de ces
fichiers et en les éditant, il est possible de créer des menus complet et rapide HMI spécifiques à
l'utilisateur. Pour créer des copies des fichiers initialement configurés, appuyer sur F4 [BACKUP].
Une copie de chaque fichier sera sauvegardée sur un dispositif standard.
7. Mettre les copies de fichier sur un ordinateur personnel afin de pouvoir les éditer.
ATTENTION
Le fichier du menu complet HMI (IPHMIFL.HTM) doit avoir "iPendant Setup" comme un élément
de menu. Si des mots de passe peuvent être utilisés sur le contrôleur, le fichier du menu rapide HMI
(IPHMIQK.HTM) doit avoir [Mots de passe] comme un élément du menu. Conserver ces éléments
de menu si requis. Si les éléments de menu sont manquants, les fichiers de menu créés ne
fonctionneront pas correctement.
8. Ajouter ou effacer des éléments de menu à ou de ces fichiers si nécessaire.

9. Retourner les fichiers sur le contrôleur.
10.Pour configurer et utiliser les fichiers créés, utiliser la procédure 11-6.
-825-
Procedure 11-6 Configuration des sélections sur un menu complet (Full), un menu
rapide (Quick) et un menu distant (Remote) HMI
Étapes
2. Choisir SETUP.
Un écran similaire à celui montré Fig. 11.4 (e) apparaît.
5. Sélectionner "iPendant HMI Setup".
Un écran similaire à celui montré Fig. 11.4 (f) apparaît.
6. Il est possible ensuite de sélectionner le fichier HTM ou STM à afficher au lieu d'un menu complet,
menu rapide menu complet distant, menu rapide distant.
a. Pour sélectionner un fichier HTM ou STM sur l'équipement par défaut du contrôleur, cliquer
la barre bleue en bas du menu devant être configuré.
Une liste de fichiers HTM ou STM disponibles apparaît.
b. Sélectionner le fichier désiré et appuyer sur ENTER.
c. Continuer pour sélectionner des fichiers pour des menus individuels ([User HMI Full] ,
[User HMI Quick] , [Remote HMI Full] , et [Remote HMI Quick]).
d. Appuyer sur F3 [SUBMIT].
Le nom affiché sur la barre bleue est effacé pour indiquer que la configuration est terminée.
7. Pour démarrer un mode de menu HMI complet ou rapide ou un mode de menu HMI complet ou
rapide distant sélectionné, cliquer la case de sélection désirée située en bas de l'écran et appuyer sur
F3 [SUBMIT].
Appuyer sur F3, et la case à cocher disparaît pour indiquer que la sélection est faite.
Pour configurer un menu complet HMI, appuyer sur la touche MENUS. L'écran ci-dessous apparaît.
-826-
Fig. 11.4 (i) Menu FULL HMI du iPendant

Pour configurer un menu rapide HMI, appuyer sur la touche FCTN et sélectionner
"QUICK/FULL MENUS".
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Fig. 11.4 (j) Menu QUICK HMI du iPendant

8. Pour désactiver la touche "SELECT", "EDIT", ou "DATA" en mode HMI, faire défiler vers
le bas et cliquer la case de sélection du nom de la touche désirée.
Par exemple, l'écran ci-dessous apparaît.
-828-
Fig. 11.4 (k) Écran de configuration HMI du teach pendant, si la touche "DATA" doit être désactivée
Une fois la touche désirée cochée, appuyer sur F3 [SUBMIT].
Appuyer sur [F3], et la case à cocher disparaît pour indiquer que la sélection est faite.
ATTENTION
Toutes les fois où l'écran de configuration HMI apparaît, une case à cocher apparaît et les réglages
actuels sont indiqués.
9. Pour sauvegarder tous les fichiers HMI sur un équipement standard, appuyer sur F4 [BACKUP].
Tous les fichiers seront copiés depuis FRH:\CGTP\ sur l'équipement standard en mode
d'écrasement.
10.Pour afficher le menu précédent, appuyer sur F2 [BACK].
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11.5 RESTRICTIONS
• Plusieurs écrans d'édition de programme peuvent être ouverts en même temps.
Un écran peut être ouvert dans chaque fenêtre.
Le programme à exécuter est celui sélectionné dans la fenêtre de gauche.
L'exécution d'un programme n'est possible, depuis le teach pendant, que lorsque la fenêtre de
gauche est celle sur laquelle l'utilisateur travaille.
L´écran d´édition est toujours affiché dans la fenêtre gauche.
• Lorsque deux ou plusieurs écrans sont affichés en même temps, le même écran de menu peut ne
pas être affiché sur les écrans.
Exemple: Écran de modification de position "Online"
* NetFront par ACCESS Co. Ltd. est utilisé pour la fonction Internet de ce produit.
* NetFront est un label commercial de Access Co. Ltd. au Japan.
* Une partie du logiciel de ce produit inclut des modules développés par Independent JPEG Group.
* Ce produit utilise une technologie comportant une patente LZW de Unisys Co. Ltd.
Attention aux restrictions suivantes.
(1) Ne pas modifier ou copier le logiciel de ce produit.

Ne pas vendre ou fournir le logiciel de ce produit.
(2) Ne pas utiliser le logiciel de ce produit pour des usages autres que pour le navigateur.
(3) Ne pas utiliser une technologie patentée LZW de Unisys Co. Ltd. sans ce produit.
-830-
12. FONCTION DE CHANGEMENT D'UN OUTIL ASSERVI (SERVO TOOL CHANGE) B-82284FR-2/01
12 FONCTION DE CHANGEMENT D'UN OUTIL ASSERVI

(SERVO TOOL CHANGE)
-831-
B-82284FR-2/01 12. FONCTION DE CHANGEMENT D'UN OUTIL
12.1 DESCRIPTION
12.1.1 Caractéristiques de la fonction

• Il est possible de changer plus de deux outils asservis sans mettre hors service.
• Un changement entre un outil pneumatique et un outil asservi est aussi possible.
Qu'est-ce qu'un outil asservi?
Un outil asservi est un outil ayant un axe commandé par un servomoteur contrôllé par une armoire
robot.
12.1.2 Spécification de base

Nombre total d'outil changeable 10 outils par système, 6 outils par équipement
Chaque équipement peut contrôler un seul outil en même temps.
Durée de détachement d'outil 0.4 sec (Type avec pile) / 0.4 sec(Type sans pile) *1)
(standard)
Durée d'attachement d'outil 4 sec (Type avec pile) / 6 sec(Type sans pile) *1)
(standard)
Piles de sauvegarde Les deux types "Avec pile" et "Sans pile" peuvent être disponibles.
(*1) La durée comprend la période de traitement interne, et non la période du mouvement robot pour
le changement des outils.
-832-
12.1.3 Restrictions
Points de restriction
• Le changement n'est possible qu'entre des outils asservis configurés à l'intérieur du même groupe
de mouvement.
• La fonction de changement d'outil (Tool change) ne peut pas être utilisée avec un outil servo ayant
plus d'un axe.
• Des outils asservis n'ayant pas de pile pour la sauvegarde de valeur d'impulsions d'axe d'outil
nécessitent une calibration une fois attachés, c'est pourquoi, le temps de traitement sera plus long
lors d'un changement d'outil qu'avec ceux équipés de pile.
• Le moteur du changement d'outil doit être contrôlé par le même amplificateur.
• L'instruction de changement d'outil ne peut pas être utilisée en Multi-task.
(Línstruction de changement d'outil ne peut pas être exécutée par plusieures tâches en même
temps.
Points dínterdiction
• Ne pas forcer pour détacher l'outil pendant que le contrôleur est hors service.
• Line Tracking (Suivi de convoyeur) ne peut pas être utilisé avec la fonction de changement d'outil.
Remarques sur l'utilisation d'un type "Sans pile"

• Lorsque le type de mouvement de calibration 1 ou 2 est sélectionné, une calibration ne peut pas être
interrompue par un arrêt ou un arrêt d'urgence. (Une exécution de programme ne doit pas être
stoppée pendant un traitement d'attachement d'outil.)
• Lorsque le type de mouvement de calibration 3 ou 4 est sélectionné, la limite de course doit être
prolongée de manière à ce que l'axe de l'outil atteigne la limite d'ouverture.
• Lorsque le type de mouvement de calibration 5 ou 6 est sélectionné, un commutateur de détection
tel un commutateur de limite doit être monté dans l'outil.
Pour plus de détails sur les types de mouvements de calibration, voir Section 12.4,
"CONFIGURATION DU CHANGEMENT D'OUTIL"
-833-
12.1.4 Configuration du système

Le système de changement de l'outil asservi est construit comme suit.
(Exemple: un outil servo est sur le 2nd groupe et il y a 4 outils.)
1 Détachement/Attachement 3 Robot = Groupe de mouvement 1
2 Outil 4 Contrôleur robot
On peut remplacer l'outil servo par un outil pneumatique par commutation sur le contrôleur.
1 Outil asservi: (exemple: contrôleur = 1) 2 Outil pneumatique: (exemple: contrôleur = 2)

- Commandé par servomoteur - Commandé par air ON/OFF
(groupe de mouvement = 2) (aucun groupe de mouvement)
- Une position d'ouverture quelconque peut être définie.
-834-
12.1.5 Description de l'installation
-835-
1 Démarrage contrôlé 12 Régler à ON le type de pile.
2 Configuration initiale 13 Exécuter une instruction d'attachement d'outil.
3 Attachement provisoire 14 Effectuer une calibration en position zéro.
4 Configuration changement d'outil 15 Faire une calibration.
5 Configuration Refpos 16 Sélectionner un type de pile correct.
6 Programmation 17 Sélectionner un type de mouvement de calibration correct.
7 Exécution 18 Effectuer un réglage de position de référence.
8 Vérification 19 Vérifier si le numéro d'outil est correct ou non.
9 Activer le changement d'outil. 20 Vérifier si l'état de l'outil est correct ou non.
10 Définir une configuration de numéro d'outil 21 Ne pas arrêter un outil pendant le mouvement de
calibration.
11 Effectuer une détection de phase magnétique 22 Vérifier que l'outil attaché et le numéro de l'outil
(pour des pinces qui nécessitent une détection sur l'écran d'état soient les mêmes.
de phase magnétique dans 7D80/70 ou ultérieur,
ou 7D82/18 ou ultérieur).
-836-
12.2 CONFIGURATION INITIALE

La configuration initiale suivante est nécessaire pour installer le système de changement de l'outil
asservi.
• Configuration des paramètres de mouvement (configuration NOBOT) pour les axes de l'outil
asservi.
• Réglage de configuration du numéro de l'outil asservi
• Activation de la fonction de changement d'outil.
• Annulation rapide du verrouillage de la machine
(voir sous-section 12.1.5, "Description de l'installation".)
NOTE
Ces réglages doivent être faits au début de l'installation du système.
Ces réglages doivent être faits en une fois.
Ces réglages sont faits au départ contrôlé. Voir sous-sections 12.12.1 et 12.12.2 pour plus de détails.
-837-
12.3 OPÉRATION D'ATTACHEMENT D'OUTIL PRÉLIMINAIRE

Lorsque "Tool Change" est activé comme décrit Section 12.2, "CONFIGURATION INITIALE", des
outils assignés à un groupe d'opération cible sont tous détachés.
NOTE
Seulement dans le cas où le logiciel du changement d'outil est installé dans un système dans lequel
des outils asservis ont déjà été utilisés et qu'un outil utilisé auparavant est laissé attaché, l'outil est
attaché. Dans ce cas, les étapes 1 à 9 d'attachement d'outil préliminaire expliquées ci-dessous sont
inutiles.
Lorsqu'un outil est utilisé pour la première fois, veiller à suivre les étapes ci-dessous pour effectuer
l'opération d'attachement préliminaire, procéder ensuite Section 12.4, "CONFIGURATION D'UN
CHANGEMENT D'OUTIL".
3. Appuyer sur F1, TYPE pour afficher le menu de changement d´écran.
4. Sélectionner "Tool Change". L'écran liste de changement d'outil apparaît.
5. À partir de la liste, sélectionner un outil et appuyer sur F3,DETAIL.
L'écran de détail de configuration de changement d'outil apparaît.
6. Sur l'écran détaillé de configuration de changement d'outil, mettre temporairement la pile à ON.
(Même lorsque l'outil actuel n'a pas de pile, sélectionner ON à cette étape. Cet élément est à
reconfigurer une fois l'opération d'attachement préliminaire terminée.)
7. Attacher un outil cible au changeur d'outil.

8. Créer un programme et programmer l’instruction d'attachement.
9. Exécuter l'instruction TOOL ATTACH pour fixer l'outil temporairement.
-838-
10.Une fois l’instruction TOOL ATTACH exécutée, les alarmes suivantes sont émises:
SRVO-075 Pulse not established
SRVO-062 BZAL alarm
11.Sur l'écran de calibration, appuyer sur F3, RES_PCA, et sélectionner YES.
12.Couper le courant et le remettre.

13.Bouger manuellement l'axe de l'outil servo.
Continuer le déplacement manuel de l'axe de l'outil servo jusqu'à la disparition du message suivant
lorsque le bouton de réinitialisation est actionné: SRVO-075 Pulse not established.
14.De la même manière que pour des outils asservis ordinaires, effectuer une calibration en position
zéro pour l'axe de l'outil asservi dans la position où l'embout côté immobile et celui côté amovible
se touchent.
15.Une fois la configuration du changement d'outil et le réglage d'une position de référence pour le
premier outil terminée, détacher le premier outil en utilisant l'instruction TOOL DETACH,
effectuer ensuite l'opération d'attachement préliminaire pour le second outil et les suivants.
-839-
12.4 CONFIGURATION D'UN CHANGEMENT D'OUTIL

La configuration d'un changement d'outil doit être faite pour chaque outil.

4. Sélectionner "Tool change".
5. Sélectionner l'outil de la liste des outils, appuyer ensuite sur F3, DETAIL. L´écran de détail
sáffiche.
Réglages communs
Commentaire Commentaire pour chaque outil
Attach signal Ce signal est utilisé pour une vérification de réglage dún outil.
Type E/S disponible = DI / RI
- Ce signal est vérifié avant une instruction d'attachement/détachement d'outil.
Si ce signal est OFF, une erreur a lieu.
- Si líndex est zéro, la vérification ci-dessus est annulée.
Identify signal Ce signal est utilisé pour une identification d''outil.
Type E/S disponible = DI / RI / GI
- Ce signal est vérifié avant une instruction d'attachement/détachement d'outil.
Si ce signal est OFF, une erreur a lieu.
- Si líndex est zéro, la vérification ci-dessus est annulée.
Battery Sélectionne le type de pile.
ON = Type Avec pile de sauvegarde
OFF = Type Sans pile
-840-
(Sélectionner ce qui suit lorsque "Battery" est à OFF dans les réglages communs.)
Calibration Motion Type Sur des outils sans pile, la position (valeur dímpulsions) est perdue lorsque
l'outil est détaché. Ainsi la calibration devra être effectuée lors de láttachement
de l'outil. Une calibration implique les deux opérations suivantes:
- Faire tourner le moteur de deux tours pour positionner le codeur dímpulsions.
(cette opération est sera référencée comme "positionnement" à partir díci)
- Calibrer à une position de référence prédéfinie.
Lútilisateur sélectionne à partir des types suivants, 1 à 6, selon les exigeances

de son propre système. (Voir Tableau 12.4 et Fig. 12.4.)
Critères de sélection pour le type de mouvement de calibration

- Types 1, 2
Sélectionner ces types sur des systèmes capables de maintenir une position de détachement d'outil
comme un résultat de freinage du moteur dáxe de l'outil jusqu´à láttachement de l'outil suivant.
NOTE
Avec les types 1 et 2, si une calibration est interrompue par un arrêt ou un arrêt d'urgence, une
donnée de position de référence est perdue.
Dans un tel cas, voir sous-section 12.13.2, "Le robot sárrête pendant une calibration".
Lorsque ces types sont définis, la position à laquelle l'outil est détaché, est automatiquement
mémorisée comme position de référence, et une calibration est effectuée à cette position une fois l'outil
attaché.
Pour cette raison, la position lorsque l'outil est attaché doit être la même que celle lorsqu'il est détaché.
Les erreurs autorisées pour les positions dáttachement et détachement doivent tomber dans les plages
respectives suivantes pour láxe en action directe et láxe en rotation.
Axe en action directe:

+/-(rapport de réduction/2)mm ou moins autour de la position détachement.
Axe rotatif:
±((360/rapport de réduction)/2)deg ou moins autour de la position détachement.
Noter quún désalignement positionnel a lieu pendant láttachement de l'outil si les plages ci-dessus
sont dépassées.
La différence entre les types 1 et 2 se trouve dans la direction d'opération pendant une calibration.
(Voir Tableau 12.4 et Fig. 12.4.)
Type 1:
Spécifier ce type, lorsque l'outil est détaché à une position où il est impossible de déplacer l'outil dans
une direction positive, en avance manuelle, par deux tours ou plus du moteur.
Type 2:
Spécifier ce type, lorsque l'outil est détaché à une position où il est impossible de déplacer l'outil dans
une direction négative, en avance manuelle, par deux tours ou plus du moteur.
-841-
- Types 3, 4
Sélectionner ces types sur des systèmes incapables de maintenir une position de détachement de l'outil
comme résultat du moteur dáxe de l'outil náyant pas de frein jusqu´à láttachement de l'outil suivant.
Avec ces types, un contact de l'axe d'outil avec la limite d'ouverture est détecté à l'aide du couple
moteur, et la position du contact est définie comme position de référence.
(Ceci car, en réglage standard, le mouvement de calibration provoque un mouvement de l'axe de l'outil
dans le sens négatif de l'avance manuelle.) Pour plus de détail sur la manière de définir la position de
référence, voir section 12.5, "CONFIGURATION DE LA POSITION DE REFERENCE".
Type 3:
Spécifier ce type lorsque l'outil est détaché à une position où la distance à la limite dóuverture est de
deux tours moteur ou plus.
Type 4:
Spécifier ce type lorsque l'outil est détaché à une position où la distance à la limite dóuverture est de
deux tours moteur ou moins.
NOTE
1. Dans la calibration, pour déplacer l'axe de l'outil dans le sens positif de l'avance manuelle (pour
utiliser la limite sur le côté positif d'une avance manuelle), mettre la variable système suivante
à 0:
$SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 -> 0 (xx: Numéro d'outil)
2. Avec les types 3 et 4, il est nécessaire de prolonger la limite de course de manière à ce que l'axe
de l'outil touche la limite d'ouverture.
-842-
- Types 5, 6
Comme les types 3 et 4, spécifier ces types sur des systèmes incapables de maintenir une position de
détachement comme résultat de moteur dáxe de l'outil náyant pas de frein jusqu´à láttachement de
l'outil suivant. Avec les types 5 et 6, cependant, un signal de détection doit être fourni sur l'outil au
moyen dún commutateur de limite et la position de contact doit être définie comme position de
référence. Installer le commutateur de détection à un endroit où il sera activé lorsque l'axe de l'outil
est déplacé dans la direction négative en avance manuelle (cela cas, en réglage standard, le mouvement
de calibration oblige l'axe d'outil à se déplacer dans la direction négative en avance manuelle). Pour
plus de détails sur le réglage de la position de référence, voir section 12.5, "CONFIGURATION DE
LA POSITION DE REFERENCE".
Type 5:
Spécifier ce type lorsque l'outil est détaché à une position où la distance à la position où le signal de
détection passe à ON, est de deux tours moteur ou plus.
Type 6:
Spécifier ce type lorsque l'outil est détaché à une position où la distance à la position où le signal de
détection passe à ON, est de deux tours moteur ou moins.
NOTE
1. Dans une calibration, pour déplacer l'axe de l'outil dans une direction positive en avance
manuelle, mettre la variable système suivante à 0:
$SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 -> 0 (xx: Numéro d'outil)
2. Avec les types 5 et 6, un commutateur tel un commutateur de limite doit être installé dans l'outil.
-843-
Tableau 12.4 Type de mouvement de calibration

Mouvement de calibration Position définie de la
Type
($SVTCTOOLxx.$CLOSDIR est 1.) position de référence
Type 1 L'outil est déplacé dans la direction négative en avance Position lorsqu'un outil est
manuelle par deux tours moteur, puis est déplacé dans la détaché.
direction positive par deux tours, l'outil est ensuite calibré. Une position de référence n'est
(NOTE 1) pas nécessaire. (NOTE 2)
Définir un élément de réglage (1) sur la page suivante.
Type 2 L'outil est déplacé dans la direction positive en avance manuelle Position lorsqu'un outil est
par deux tours moteur, puis est déplacé dans la direction détaché.
négative par deux tours, l'outil est ensuite calibré. Une position de référence n'est
Définir un élément de réglage (1) sur la page suivante. pas nécessaire. (NOTE 2)
(NOTE 1)
Type 3 L'outil est déplacé dans une direction négative en avance Position de limite dóuverture
manuelle jusqu´à ce qu'un couple contact soit détecté, l'outil est
ensuite calibré.
L'arrivée à la limite est détectée par un couple moteur.
Définir des éléments de réglage (1), (2) et (3) sur la page
suivante.
Type 4 L'outil est déplacé dans la direction positive en avance manuelle Position de limite dóuverture
par deux tours moteur, puis est déplacé vers la limite côté
négatif jusqu'à ce qu'un couple contact soit détecté, l'outil est
ensuite calibré. L'arrivée à la limite est détectée par un couple
moteur.
suivante.
Type 5 L'outil est déplacé dans une direction négative en avance Position où le signal de
manuelle jusqu´à ce qu'un signal de détection soit activé, l'outil détection est activé (ON)
est ensuite calibré.
suivante.
Type 6 L'outil est déplacé dans la direction positive en avance manuelle Position où le signal de
par deux tours moteur, puis est déplacé dans la direction détection est activé (ON)
négative jusqu'à ce que le signal de détection soit activé, l'outil
est ensuite calibré.
suivante.
NOTE
1. Une donnée de calibration de l'outil est perdue si lópération est annulée à cause dúne
interruption ou un arrêt dúrgence pendant une calibration effectuée pendant une séquence de
changement d'outil, lorsque le type 1 ou 2 est sélectionné. Si cela arrive, effectuer une calibration
en position 0 manuellement.
2. Avec les types 1 et 2, le système mémorise automatiquement la position où l'outil est détaché
comme position de référence. Cette position de référence mémorisée est utilisée en calibration
lorsque le même outil est attaché ensuite. Pour cette raison, lorsque le type 1 ou 2 est sélectionné,
les positions de détachement et dáttachement doivent être les mêmes. Ne pas sélectionner le type
1 ou 2 lorsquún moteur avec un frein est utilisé pour láxe de l'outil.
-844-
Fig. 12.4 Type de mouvement de calibration
Type 1 Type 2
Lorsque l'outil est déplacé d'abord dans une direction Lorsque l'outil est déplacé d'abord dans une direction
négative positive
1. 2 tours moteur (négative) 1. 2 tours moteur (direction positive)

2. 2 tours moteur (direction positive) 2. 2 tours moteur (négative)
3. Position lorsqu'un outil est détaché. 3. Position lorsqu'un outil est détaché.
Type 3 Type 4
Lorsque l'outil est déplacé seulement dans une Lorsque l'outil est déplacé dans la direction positive
direction négative puis dans la direction négative.
1. 2 tours moteur (direction positive)

1. 2 tours moteur (négative) 2. 2 tours moteur (négative)
2. Position de réglage d'une position de référence pendant une 3. Position de réglage d'une position de référence pendant une
calibration rapide calibration rapide
Type 5 Type 6
Lorsque l'outil est déplacé seulement dans une Lorsque l'outil est déplacé dans la direction positive
direction négative puis dans la direction négative.
1. 2 tours moteur (direction positive)

1. 2 tours moteur (négative) 2. 2 tours moteur (négative)
2. Position de réglage d'une position de référence pendant une 3. Position de réglage d'une position de référence pendant une
calibration rapide calibration rapide
-845-
Les directions positive et négative, dans les schémas ci-dessus, sont déterminées en supposant que la
variable $SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1. Si elle est définie à 0, les directions sont inversées.
-846-
(1) Réglage de lópération de limite dóuverture (Définir sur tous les types de calibration.)
Calibration speed Spécifie la vitesse dópération du mouvement de calibration.

Accelerate rate Spécifie le taux dáccélération du mouvement de calibration. La valeur par défaut
est 100(%).
(2) Réglage du nunéro de registre de position

(Définir comme suit lorsque les types 3 à 6 sont réglés dans la configuration de la calibration.)
Position register No Registre de position pour garder la position momentanée où lárrivée à la position
de référence (limite ouverture ou signal position entrée) a été détectée.
Définir le registre de position spécifié ici pour une calibration exclusivement.
(Ne pas utiliser le même registre de position dans le programme, par ex.)
(3) Réglage du couple de détection de la limite dóuverture

(Définir comme suit lorsque les types 3 ou 4 sont réglés dans la configuration de calibration.)
Touch torque (%) Valeur du seuil du couple moteur pour la détection de lárrivée à la limite
dóuverture.
Définir la valeur dans une plage de 0.0 à 100.00%.
(4) Réglage du signal de détection

(Définir comme suit lorsque les types 5 ou 6 sont réglés dans la configuration de calibration.)
Detection signal Type et numéro du signal déntrée pour la détection de lárrivée à la position de
référence.
- DI
- RI
Spécifie un numéro disponible pour chacun des signaux comme numéro de
signal.
-847-
12.5 CONFIGURATION DE LA POSITION DE REFERENCE
12.5.1 Outils de type "sans pile"

Sur des outils "sans pile", la position (valeur dímpulsions) est perdue lorsque l'outil est détaché. Ainsi
la calibration devra être effectuée lorsqu'un outil est attaché.
La position prise comme référence de calibration est appelée "position de référence".
Sur des outils sans pile, le point de référence doit être défini avant dáttacher l'outil.
La façon dont le point de référence est réglé diffère selon le type de mouvement de calibration.
Types 1, 2
Le système définit automatiquement la position de référence lorsque l'outil est détaché.
Types 3, 4
Créer un programme pour la détection de la position de référence utilisant le couple contact (Touch
Torque) et exécuter ce programme pour calculer la position de référence. Pour plus de détails, voir
section 12.13.1.
Types 5, 6
Créer un programme pour la détection de la position de référence utilisant le signal de détection, et
exécuter ce programme pour calculer la position de référence. Pour plus de détails, voir section
12.13.2.
12.5.2 Outils de type "avec pile"

Sur des outils de type "avec pile", la position (valeur dímpulsions) nést pas perdue même si l'outil
est détaché.
Par conséquent, la position de référence utilisée pour une calibration, lorsque l'outil est attaché, ne
nécessite pas d´être définie comme elle devrait l´être sur un outil de type "sans pile". Toutefois, il est
recommandé de définir une position de référence en calibration rapide par marquage dúne ligne ou
vernier comme illlustré dans le schéma ci-dessous pour une sécurité supplémentaire dans le cas où la
pile serait vide.
Pour plus de détails sur la manière de définir une position de référence pour une calibration rapide,
voir 13-2.
1 Marquage de ligne ou vernier
-848-
12.6 INSTRUCTION DE CHANGEMENT D'OUTIL

(TOOL CHANGE)
Pour changer des outils asservis, les instructions suivantes sont fournies.
12.6.1 Instruction TOOL DETACH

Cette instruction peut détacher un outil asservi sans couper la puissance.
Format
12.6.2 Instruction TOOL ATTACH

Cette instruction peut attacher un outil asservi sans couper la puissance de la baie.
Dans le cas dún outil "sans pile", la calibration et le réglage se font automatiquement.
Format
-849-
12.6.3 Exemple de programme

[Explication]
1: J P[1:Approach] 100% FINE 1: Déplacement vers une position dápproche
2: L P[2:TOOL1 SET] 100mm/sec FINE 2: Réglage de l'axe d'outil en position 0
3: TOOL DETACH[1] 3: Détachement de l'outil 1
4: L P[1:Approach] 100mm/sec FINE 4: Relâchement de l'outil 1
:
11: J P[11: Approach] 100% FINE
12: L P[12:TOOL2 SET] 100mm/sec FINE
13: TOOL ATTACH[2] 13: Attachement de l'outil 2
14: UTOOL_NUM=2 14: Changement du numéro du repère outil
15: L P[13: Approach] 100mm/sec FINE
:
99: END 99: Fin normale
NOTE
Le programme ci-dessus est simplement un exemple. Créer des programmes selon les exigeances
de votre système.
-850-
12.6.4 Exécution en marche avant

Il est nécessaire de vérifier que le numéro d'outil d'une instruction soit le même que l'outil actuel.
Dans le cas d'une instruction d'attachement, le type de mouvement de calibration doit être le type
correct défini.
Dans le cas dún outil "sans pile", le mouvement de calibration (3 dans la Fig. suivante) est fait.
1 Bouge vers la position d'attachement 4 Bouge vers la position de soudure par points (SPOT)
2 Attachement d'outil L'ajustement et la calibration sont finis
3 Mouvement de calibration (Axe d'outil seulement)
NOTE
Dans le cas de mouvement de calibration de Type 1 ou de Type 2, si le mouvement est stoppé par
un arrêt dúrgence ou un HOLD pendant le mouvement de calibration, la donnée de calibration est
perdue.
Si la donnée de calibration est perdue, faire un réglage à zéro et calibrer manuellement à nouveau.
Sinon,
1) La position actuelle sur le TP ne correspond pas la position réelle.
2) Une fois l’instruction de mouvement exécutée, l'alarme suivante a lieu.
"MOTN-049 Attempt to move w/o calibrated"
3) Línstruction TOOL DETACH ne fonctionne pas jusqu´à ce que l'ajustement et la calibration
manuels soient terminés.
Dans le cas dúne instruction TOOL DETACH, le robot et l'outil ne bougent pas.
12.6.5 Exécution en marche arrière

Les deux instructions TOOL ATTACH et TOOL DETACH ne peuvent pas être exécutées en marche
arrière.
-851-
12.7 SÉQUENCE D'UN CHANGEMENT D'OUTIL
1 Mouvement robot 6 Ligne d'alimentation moteur (MCC)
2 Le verrouillage robot du groupe de mouvement de l'outil 7 Ligne d'alimentation moteur

servo est ON Câble de mise à la terre
3 SRDY du moteur d'outil servo 8 Ligne codeur impulsions +5V
4 Signal attachement outil 9 Ligne codeur impulsions 0V
5 Signal vérification attachement outil 10 État Détachement/Attachement
-852-
12.8 ÉTATS DU CHANGEMENT D'OUTIL

Sur l'écran d'état de changement d'outil, vérifier quel outil est attaché ou détaché présentement.
2. Sélectionner 0, "next page", 4, STATUS.

4. Sélectionner "Tool change".
Les états suivants sont affichés:
AXS Numéro de láxe du groupe de mouvement assigné au groupe de mouvement actuel.

Tool Numéro d'outil assigné à láxe ci-dessus.
Status État de l'outil.
ATTACH : L'outil est attaché.
DETACH : L'outil est détaché.
Comment Commentaire pour chaque outil.
-853-
12.9 PROGRAMMATION
Noter les points suivants en ce qui concerne le système de changement d'outil.
12.9.1 Notes concernant lápprentissage
Donnée de position
Pour le système de changement d'outil, chaque outil est assigné à chaque axe du groupe de mouvement
de l'outil asservi. Par ex., si trois sortes d'outils sont assignés au système de changement, le groupe de
mouvement de l'outil asservi a trois données dáxe. Cela signifie que trois données dáxe sont
enregistrées lorsque la position de l'outil asservi est apprise.
(Ex. Donnée de position de l'outil 1 assignée au premier axe)
Noter que cette donnée de position ná pas seulement la donnée pour l'outil 1, mais aussi pour les outils
2 et 3. Cela signifie que cette donnée de position peut déplacer les outils 2 et 3. Si l'outil 2 est attaché,
il se déplace vers la position 0mm. Cette spécification sert à la flexibilité du programme. Mais si
l'utilisateur attache un outil différent, cela pourrait causer une interférence d'outil. Pour éviter ce
problème, spécifier un numéro d'outil différent pour la direction "fermé" pour chaque outil.
Par cette fonction, la donnée de position pour chaque outil a un numéro dóutil différent. Ainsi, même
si lútilisateur exécute le programme avec un outil différent, le programme est stoppé par "INTP-253
Tool frame number mismatch" (Erreur de numéro de système de coordonnées outil).
-854-
12.9.2 Exemple de programme
NOTE
Ceci est un exemple de programme. Créer le programme conformément à votre système.
-855-
12.10 CONSTRUCTION DE L'ÉCRAN DE CHANGEMENT

D'OUTIL ASSERVI
ÉCRAN DE CONFIGURATION INITIALE

(Cet écran peut être affiché au menu CONTROL START.)
1 Écran de configuration initiale de l'outil asservi 2 Écran de configuration de l'outil asservi
ÉCRAN DE CONFIGURATION
1 Écran liste de changement d'outil 2 Détail d'une configuration de changement d'outil
ÉCRAN D'ÉTATS
1 Écran d'états de changement d'outil
-856-
12.11 CONFIGURATION INITIALE D'UN CHANGEMENT

D'OUTIL
Les réglages initiaux requis pour une installation du système de changement d'outil sont expliqués
ci-après.
NOTE
La procédure de configuration expliquée ci-dessous n'est requise qu'une seule fois lorsque le
système est installé.
Une fois les réglages faits, il n'est plus nécessaire de les changer pour un usage ordinaire.
12.11.1 Réglage des paramètres de mouvement pour des axes

d'outil asservi
Définir les axes d'outil utilisés pour la fonction de changement d'outil, à l'intérieur de chaque groupe
d'opération, selon la procédure ci-dessous.
• Du 1er au 6ème axes: procédure de réglage d'un axe NOBOT
• Du 7ème au 9ème axes: procédure de réglage pour un axe supplémentaire
-857-
12.11.2 Assignement de numéro d'outil à des axes d'outil asservi

Ouvrir l'écran de configuration initiale d'un outil asservi depuis le menu de départ contrôlé, et définir
les points suivants:
1. Couper l’alimentation. Maintenir les touches PREV et NEXT, et remettre sous tension.
2. L'écran ci-dessous apparaît. Sélectionner 3, "Controlled start".
3. L'écran de départ contrôlé ci-dessous apparaît ensuite.

5. Sélectionner 0, NEXT puis 4, TOOL CHANGE.
L'écran de configuration initiale de l'outil asservi apparaît sur la page suivante.
Motion Group Entrer le numéro du groupe de mouvement avec lequel les outils asservis sont réglés.
Tool Change Activer ou désactiver la fonction de changement d'outil.
La fonction de changement d'outil commute des outils asservis définis à l'intérieur du même groupe
de mouvement. Noter qu'il est impossible de commuter entre des outils définis dans des groupes de
mouvements différents. Règler les éléments listés ci-dessous pour les axes d'outil compris dans le
groupe de mouvement sélectionné. S'il n'y a aucun problème avec l'utilisation des réglages standard,
ceux-ci ne devront pas être modifiés.
TOOL Configurer un numéro de 1 à 10.

Comment Définir un commentaire sur le numéro d'outil. Un commentaire peut aussi être défini
sur l'écran de configuration d'un changement d'outil après un départ à froid.
-858-
12.12 MÉTHODE DE CONFIGURATION D'UNE POSITION

DE RÉFÉRENCE D'UN CHANGEMENT D'OUTIL
(TYPE SANS PILE)
12.12.1 Configuration de la position de référence pour types

de calibration 3 et 4
Programme de configuration de la position de référence

Créer le programme suivant pour calculer la position de référence basée sur le signe du couple contact
calculé.
NOTE
Seul le groupe d'opération de l'axe de l'outil peut être utilisé comme groupe d'opération du
programme à utiliser pour le réglage de la position de référence.
Exemple: lorsque le groupe d'opération de l'axe de l'outil est le 2ème groupe:
Le groupe d'opération devient [*,1,*,*,*].
Programme d'exemple Groupe d'opération=[*,1,*,*,*]
1: J P[1:ZERO POS] 10% [Explication]

positionnement 1: Position 0 de l'axe de l'outil asservi
(lorsque le signe du couple contact est plus (+)) (La position n'est pas obligatoirement la
2: SKIP CONDITION $MISC[g].$HPD_TRQ[ga] > 2 *1) position 0.)
(lorsque le signe du couple contact est moins (-)) 2: Comme le couple contact dans la condition
2: SKIP CONDITION de saut, définir la valeur seuil du couple
$MISC[g].$HPD_TRQ[ga] <-2 *1) duquel l'arrivée à la limite peut être détectée,
3: J P[2:TOOL OPEN END] 1% *2) lorsque l'outil, déplacé dans la direction
FINE ACC 100 *3)SKIP, négative en avance manuelle, touche la limite.
LBL[1],PR[1]=JPOS Faire attention au signe du couple contact.
4: END 3: Déplacer l'outil dans la direction négative
5: LBL[1] en avance manuelle pour toucher la limite. Si
6: UALM[1] la détection échoue, sauter à LBL[1].
4: Fin normale
5: Saut jusqu'ici si le couple ne peut pas être
détecté.
6: Génère une alarme utilisateur.
NOTE
de votre système.
g: Numéro du groupe d'opération de l'outil attaché actuellement.
ga: Numéro de l'axe de l'outil attaché actuellement.
Si l'axe de l'outil asservi attaché actuellement est pris comme 1er axe du 2nd groupe, g et ga se
définissent ainsi: g=2, ga=1
-859-
- Méthode d'ajustement d'une opération de programme

Ajuster la valeur dans les parties ombrées du programme en exemple pour ajuster une opération de
programme.
Une opération ajustée ici est utilisée comme mouvement de calibration qui est effectué lors de
l'attachement de l'outil.
*1) Couple contact

Augmenter la valeur dénviron +/-2, et calculer celle à laquelle une détection de contact erronée
survient.
Le signe du couple contact est celui qui est actuellement affiché à "Touch torque" à droite dans l'écran
"Calibration Setup".
NOTE
Une fois le signe confirmé dans cet écran, l'apprendre dans le programme.
Ne pas faire d'erreur lors de l'entrée du signe.
Sinon, un contact avec la limite d'ouverture peut ne pas être détectée.
*2) Vitesse d'opération de programme

Pour régler le même mouvement de calibration effectué lors de l'attachement de l'outil, exécuter ce
programme à la même vitesse (normalement 100%) que lorsque l'instruction "Tool attach" est
exécutée pour l'outil utilisé pendant une production réelle. Pour cette raison, réduire la vitesse
d'opération de programme de manière à ce que le contact se fasse avec la limite d'ouverture à une
vitesse sécurisée même si le programme est exécuté à une vitesse élevée.
Par sécurité supplémentaire, augmenter la valeur de vitesse d'opération de programme successivement
de 1%.
*3) Rapport d'accélération

Diminuer le rapport d'accélération si le mouvement est lent même si la vitesse d'opération de
programme est 1%.
-860-
Configuration de la position de référence

Une fois l'opération ajustée dans le programme, exécuter le programme pour amener l'axe de l'outil en
contact avec la limite d'ouverture.
Configurer la position de référence selon la procédure décrite Appendice C.2 avec l'outil asservi en
contact avec la limite d'ouverture.
- Configuration du changement d'outil

Pour régler une opération, dans le programme nouvellement ajusté, sur un même mouvement comme
mouvement de calibration effectué lors de l'attachement d'outil, reflèter les valeurs d'ajustement de
vitesse d'opération du programme, du rapport d'accélération et du couple contact dans la configuration
du changement d'outil.
1. Appuyer sur la touche SELECT SCREEN pour afficher le menu d'écran.
2. Sélectionner 6 SETUP.
3. Appuyer sur F1 TYPE pour afficher le menu de sélection d'écran.
4. Sélectionner TOOL CHANGE. L'écran liste de configuration du changement d'outil apparaît.
5. Sélectionner l'outil à ajuster de cette liste et appuyer sur F3, DETAIL pour afficher l'écran de
configuration de détails du changement d'outil.
6. Régler les valeurs d'ajustement de vitesse d'opération, taux d'accélération et couple contact dans les
parties ombrées de l'écran suivant.
-861-
12.12.2 Configuration de la position de référence pour types

de calibration 5 et 6
Spécification du signal de détection

Avec les types de calibration 5 et 6, la position où le signal de détection est saisi, est prise comme
position de référence pendant une calibration rapide.
Lútilisateur doit installer un commutateur de limite pour rendre le signal de détection capable
dássurer la position absolue pour l'outil.
Programme de configuration de la position de référence

Créer le programme suivant pour calculer la position de référence basée sur le signe du couple contact
calculé.
NOTE
Seul le groupe d'opération de l'axe de l'outil peut être utilisé comme groupe d'opération du
programme à utiliser pour le réglage de la position de référence.
Exemple:
Lorsque le groupe d'opération de l'axe de l'outil est le 2ème groupe:
Le groupe d'opération devient [*,1,*,*,*].
Programme d'exemple Groupe d'opération=[*,1,*,*,*]
[Explication]
1: J P[1:ZERO POS] 10% FINE 1: Position 0 de l'axe de l'outil asservi
(La position n'est pas obligatoirement la position 0.)
2: SKIP CONDITION DI[ 1*1)] =ON 2: Définit l'activation du signal de détection fournit
comme condition de balayage.
3: J P[2:SWITCH POS] 1% *2) 3: Bouge l'outil à la position où le signal de détection
FINE ACC100 *3)SKIP, s'active (ON). (Saut au label [1] si le signal de
LBL[1],PR[1]=JPOS détection ne s'active pas).
4: END 4: Fin normale
5: LBL[1] 5: Saut ici si le signal de détection ne s'active pas.
6: UALM[1] 6: Génère une alarme utilisateur.
NOTE
de votre système.
-862-
- Méthode d'ajustement d'une opération de programme

Ajuster la valeur dans les parties ombrées du programme en exemple pour ajuster une opération de
programme. Une opération ajustée ici est utilisée comme mouvement de calibration qui est effectué
lors de l'attachement de l'outil.
*1) Signel de détection
Assigner le signal de détection fourni à DI[ ] ou RI[ ].
*2) Vitesse d'opération de programme

Pour régler le même mouvement de calibration effectué lors de l'attachement de l'outil, exécuter ce
programme à la même vitesse (normalement 100%) que lorsque l'instruction "Tool attach" est
exécutée pour l'outil utilisé pendant une production réelle. Pour cette raison, réduire la vitesse
d'opération de programme de manière à ce que le commutateur ne soit pas détérioré même si le
programme est exécuté à une vitesse élevée.
Par sécurité supplémentaire, augmenter la valeur de vitesse d'opération de programme successivement
de 1%.
*3) Rapport d'accélération

Diminuer le rapport d'accélération si le mouvement est lent même si la vitesse d'opération de
programme est 1%.
Configuration de la position de référence

Une fois l'opération ajustée dans le programme, exécuter le programme pour arrêter l'axe de l'outil à
la position où le signal de détection s'active (ON).
Configuration du changement d'outil

Pour régler une opération, dans le programme nouvellement ajusté, sur un même mouvement comme
mouvement de calibration effectué lors de l'attachement d'outil, reflèter les valeurs d'ajustement de
vitesse d'opération du programme, du rapport d'accélération et du signal de détection dans la
configuration du changement d'outil.
2. Sélectionner 6 SETUP.
4. Sélectionner TOOL CHANGE. L'écran liste de configuration du changement d'outil apparaît.
5. Sélectionner l'outil à ajuster de cette liste et appuyer sur F3, DETAIL pour afficher l'écran de
configuration de détails du changement d'outil.
6. Régler les valeurs d'ajustement de vitesse d'opération, taux d'accélération et signal de détection
dans les parties ombrées de l'écran suivant.
-863-
12.12.3 Configuration de la position de référence en

calibration rapide
Une calibration (données d'ajustement rapide) est automatiquement effectuée lorsqu'un outil asservi
est changé.
Toutefois, les points de référence doivent être définis à chacun des outils pour permettre une
calibration automatique.
Les points de référence sont définis avec le robot en état de démarrage à froid.
Suivre la procédure ci-dessous pour définir les points de référence:

1. Appuyer sur la touche AUX pour sélectionner 3 CHANGE GROUP.
Changer le groupe d'opération sur le groupe d'outil asservi désiré (par ex. 2ème groupe).
3. Appuyer sur 0 NEXT et 6 SYSTEM.
5. Si CALIBRATE n’est pas affiché dans le menu, sélectionner "Variables" pour afficher l’écran des
variables système. Configurer la variable système $MASTER_ENB à "1".
6. Sélectionner CALIBRATE à 4. pour afficher l’écran de calibration.
7. Sélectionner 5, SET QUICK MASTER REF et F4, YES.
8. Le message "Quick master reference position is set." est affiché.
Cela indique que la configuration du point de référence est terminée.
-864-
12.13 DÉPANNAGE
12.13.1 Línstruction dáttachement est exécutée lorsque l'outil

n'est pas attaché
Phénomène
L'outil nést pas attaché actuellement. Ainsi une alarme de communication "SRVO-068 DTERR
alarm" a lieu sur le codeur dímpulsions. Corriger par Correction 1 ou Correction 2 ci-dessous selon
les conditions présentes.
Correction 1
1. Activer (ON) le verrouillage machine dans le groupe d'opération de l'outil (normalement groupe 2)
dans l'écran de cycle de test.
2. Déplacer le robot en avance manuelle de manière à ce que le robot et l'outil soient attachés
physiquement.
3. Couper l’alimentation du contrôleur puis remettre sous tension.
Outil "sans pile" (types de mouvement de calibration 1, 2)
4. Les valeurs d'impulsions de l'outil et les données de calibration sont perdues. Déplacer d'abord
l'outil en avance manuelle pour annuler l'alarme "SRVO-075 Pulse not established".
5. Effectuer ensuite un ajustement et une calibration en position 0 manuellement.
Outil "sans pile" (types de mouvement de calibration 3, 4, 5, 6)
6. Les valeurs d'impulsions de l'outil et les données de calibration sont perdues.
Déplacer l'outil en avance manuelle pour annuler l'alarme "SRVO-075 Pulse not established".
7. Effectuer un ajustement et une calibration de l'outil en position 0 manuellement.
La position 0 d'un outil peut être une position approximative.
8. Exécuter l'instruction de détachement pour détacher temporairement l'outil.
Détacher aussi physiquement l'outil du robot.
Sinon, l'outil ne sera pas calibré à la prochaine opération d'attachement.
9. Réexécuter l’instruction d'attachement pour attacher l'outil.
Une calibration à ce moment, est effectuée à la position de référence pour restaurer la position.
Outils de type "avec pile"
10.L'outil est attaché et positionné, il peut être utilisé tel quel.
Correction 2
1. Changer directement la variable système pour détacher l'outil.
Pour cela, régler la variable système suivante à "0":
$SCR_GRP[N° groupe opération outil asservi (normalement, 2)].$AXISORDER[tous 1 à 9] = 0
2. Mettre le contrôleur hors tension puis remettre sous tension.
3. Le robot démarre avec l'outil en état "détaché".
Déplacer le robot en avance manuelle pour attacher physiquement le robot et l'outil.
4. Exécuter l’instruction d'attachement pour attacher l'outil.
5. L'outil peut être utilisé tel quel une fois attaché quel que soit le type (avec ou sans pile).
-865-
12.13.2 Le robot sárrête pendant une calibration
Phénomène
Ce phénomène survient uniquement sur des outils "sans pile".
Noter que phénomène et correction varient selon le type de calibration prédéfini.
Outil "sans pile" (types de mouvement de calibration 1, 2)

Lálarme "SVGN-012 Tool mastering data is lost" (données de calibration de l'outil perdues) a lieu.
Outil "sans pile" (types de mouvement de calibration 3, 4, 5, 6)

Aucune alarme n'est apparue.
Correction
Types de mouvement de calibration 1,2
1. Les valeurs d'impulsions de l'outil et les données de calibration sont perdues.
Déplacer d'abord l'outil en avance manuelle pour annuler l'alarme "SRVO-075 Pulse not
established".
Cette alarme peut ne pas apparaître. Si cést le cas, sauter cette étape et continuer à l´étape 2.
2. Effectuer ensuite un ajustement et une calibration en position 0 manuellement.
Types de mouvement de calibration 3, 4, 5, 6
1. Une opération d'outil peut être reprise telle quelle.
-866-
12.13.3 Échec d'un mouvement de calibration
Phénomène
L'alarme "SVGN-020 Calibrate motion is failed" (échec du mouvement de calibration) a lieu.
Ce phénomène ne survient que lorsque le type de mouvement de calibration est 3, 4, 5, ou 6 sur un
outil "sans pile".
Cette alarme survient lorsque les conditions du couple contact ou du signal de détection ne sont pas
réunies pendant une calibration.
Dans les corrections 1 et 2 suivantes, l'outil est recalibré.
Ainsi, le mouvement de calibration échouera à nouveau si les conditions du couple contact ou du
signal de détection ne sont pas réunies.
Avant de corriger, veiller à ce que les conditions du couple contact ou du signal de détection soient
correctes.
Correction 1
Effectuer les étapes 6 à 9 de sous-section 12.13.1, Correction 1.
Correction 2
Identique à Correction 2 de sous-section 12.13.1.
-867-
12.13.4 Un outil différent de celui spécifié par

l'instruction d'attachement est attaché
Phénomène
L'outil est attaché au robot, mais la position réelle de l'outil est une valeur erronée.
Sur un outil "sans pile", une alarme pourrait causer un arrêt du robot pendant une calibration.
Correction
Dans léxemple suivant, un outil 2 (actuellement l'outil attaché) est fixé à l'outil 1 (numéro d'outil
appris par l'instruction d'attachement).
1. Dans cet état, l'outil ne peut pas être détaché du robot par une instruction de détachement
Changer directement la variable système pour détacher l'outil.
Pour cela, régler la variable système suivante à "0":
$SCR_GRP[N° groupe opération outil asservi (normalement, 2)].$AXISORDER[tous 1 à 9] = 0

2. Mettre le contrôleur hors tension puis remettre sous tension.
3. L'outil démarre dans un état "détaché".
4. Exécuter l’instruction "attach tool[2]" et attacher l'outil 2.
(Dans cet état, l'outil 2 devrait être physiquement connecté au robot.)
Lorsque l'outil 2 est un outil "sans pile" et le type de mouvement de calibration est 1 ou 2:
Si l'outil 2 est déplacé lorsquíl est attaché par erreur à la place de l'outil 1, l'outil 2 bougera et sera
à une position différente que lorsquíl a été détaché. Ainsi, l'outil 2 pourrait être calibré sur une
position erronée par l'instruction d'attachement exécutée dans l'étape 4 ci-dessus. Un désalignement
résulte entre sa position actuelle et celle désirée. Dans ce cas, effectuer une calibration manuelle en
position 0.
Lorsque l'outil 2 est autre que celui ci-dessus:
L'outil 2 peut être utilisé tel quel.
5. L'outil 1 peut être utilisé tel quel en exécutant l'instruction d'attachement pour fixer l'outil.
12.13.5 L'outil attaché a été détaché par erreur

(sans utiliser l'instruction de détachement)
Phénomène
L'outil nést pas attaché actuellement. Ainsi une alarme de communication "SRVO-068 DTERR
alarm" a lieu sur le codeur dímpulsions.
Corriger par Correction 1 ou Correction 2 ci-dessous selon les conditions présentes.
Correction 1
Correction 2
-868-
12.13.6 L'axe d'outil dún outil détaché a bougé
Phénomène
Outil "sans pile" (types de mouvement de calibration 1, 2):
Un désalignement a eu lieu. Un désalignement survient à la suite d'une calibration à une position

erronée lorsque l'outil est attaché avec l'axe d'outil ayant bougé sur une position différente.
Noter, toutefois, que ce désalignement ne survient pas lorsque le mouvement d'axe d'outil se situe à
l'intérieur des erreurs autorisées indiquées ci-dessous.
L'erreur autorisée doit tomber à l'intérieur des plages suivantes respectives pour l'axe en action directe
et l'axe rotatif:
Axe en action directe:

+/-(rapport de réduction/2)mm ou moins autour de la position détachement.
Axe rotatif: +/-((360/gear ratio)/2)deg ou moins autour de la position détachement.
Autres cas:
Aucun problème n'est survenu.
Correction
Outil "sans pile" (types de mouvement de calibration 1, 2):
1. Exécuter l’instruction d'attachement pour attacher l'outil.
2. Si un désalignement survient, effectuer un ajustement et une calibration en position 0
manuellement.
12.13.7 La tension de pile a baissée
Phénomène
Lálarme "SRVO-065 BLAL" a eu lieu avec un outil en état "attaché".
Correction
1. Changer la pile avec l'outil attaché.
2. L'outil peut être utilisé tel quel.
-869-
12.13.8 La pile était faible quand la pince était détachée
Phénomène
Les alarmes "SRVO-062 BZAL" et "SRVO-075 Pulse not established" ont eu lieu alors que l'outil était
attaché.
Correction
Lorsque la position de référence n'a pas été définie:
1. Appuyer sur F3: RESET_PULSE dans l’écran "Calibration" et sélectionner YES.
3. Déplacer l'outil en avance manuelle pour annuler l'alarme "SRVO-075 Pulse not established".
4. Effectuer un ajustement et une calibration de l'outil en position 0 manuellement.
Lorsque la position de référence a été définie:
1. Appuyer sur F3: RESET_PULSE dans l’écran "Calibration" et sélectionner YES.
3. Déplacer l'outil en avance manuelle pour annuler l'alarme "SRVO-075 Pulse not established".
4. Déplacer l'outil en avance manuelle vers la position de référence marquée par une ligne repère ou
marque d'alignement.
5. Exécuter 3 QUICK MASTERING dans l'écran "Calibration".
*1) Couple contact

Augmenter la valeur dénviron +/-2, et calculer celle à laquelle une détection de contact erronée
survient.
Le signe du couple contact est celui qui est actuellement affiché à "Touch torque" à droite dans
l'écran "Calibration Setup".
NOTE
Une fois le signe confirmé dans cet écran, l'apprendre dans le programme.
Ne pas faire d'erreur lors de l'entrée du signe.
Sinon, un contact avec la limite d'ouverture peut ne pas être détectée.
-870-
APPENDICE A B-82284FR-2/01
A APPENDICE
Cet appendice résume les éléments nécessaires pour l'utilisation de ce modèle.
Il peut également servir d'index.
-871-
B-82284FR-2/01 APPENDICE A
A.1 LISTE DES MENUS
Fig. A.1 (a) Menu de fonction (Page 1)
Fig. A.1 (b) Menu de fonction (Page 2)
-872-
-873-
Fig. A.1 (c) Menu de fonction (Page 1)
-874-
-875-
Fig. A.1 (d) Menu de fonction (Page 2)
-876-
Réglage
Les éléments de menu indiqués par "*" (caractère alphabétique) Fig. A.1 (c) et Fig. A.1 (d) sont
affichés lorsque le paramètrage correspondant ci-dessous est fait:
Tableau A.1 (a) Liste des options
* Réglage
a Peut être affiché par configuration de $ODRDSP_ENB sur 1.
b Peut être affiché par configuration de $MASTER_ENBL sur 1.
c Peut être affiché par configuration de $SVPRM_ENB sur 1.
d Option de base seulement pour le Robot de série S-420.
Options
Les éléments de menu indiqués par "*" (numéro) Fig. A.1 (a) et Fig. A.1 (d) sont affichés lorsque les
options correspondantes ci-dessous sont installées:
Tableau A.1 (b) Liste des options
* Option Spécification
1 Palettisation A05B-2500-J500
2 Correction de position en ligne A05B-2500-J517
3 Décalage de programme (Program shift) A05B-2500-H510
4 Miroir (Mirror image) A05B-2500-H510
5 Correction d'outil (Tool offset) A05B-2500-H510
6 Entrée de système de coordonnées utilisateur A05B-2500-H510
7 Décalage par entrée d'angle (Angle input shift) A05B-2500-J614
8 Instruction Option A05B-2500-H510
9 E/S analogiques A05B-2500-H550
10 Sélection programme externe A05B-2500-H510
11 Contrôle aire de travail A05B-2500-H510
12 Fonction Soft float A05B-2500-J612
13 Fonction de rotation continue (Continuous rotation) A05B-2500-J613
14 Multi mouvement A05B-2500-J601
15 Connexion lecteur de disquette A05B-2500-H510
16 Registre de position A05B-2500-H510
17 Compteur horaire A05B-2500-H510
18 Contrôle d'axe supplémentaire A05B-2500-J518
19 Fonction de surveillance de condition A05B-2500-H510
20 Fonction limite de couple A05B-2500-J611
21 Contrôle coopératif A05B-2500-J619
-877-
A.2 TYPES D'ÉCRANS
Fig. A.2 (a) [ 1 UTILITIES ]
-878-
Fig. A.2 (b) [ 1 UTILITIES ]
-879-
Fig. A.2 (c) [ 2 TEST CYCLE ]
-880-
Fig. A.2 (d) [ 2 TEST CYCLE ]
Fig. A.2 (e) [ 3 MANUAL FCTNS ]
-881-
Fig. A.2 (f) [ 4 ALARM ]
-882-
Fig. A.2 (g) [ 5 I / O ]
-883-
Fig. A.2 (h) [ 5 I / O ]
-884-
Fig. A.2 (i) [ 5 I / O ]
-885-
Fig. A.2 (j) [ 6 SETUP ]
-886-
Fig. A.2 (k) [ 6 SETUP ]
-887-
Fig. A.2 (l) [ 6 SETUP ]
-888-
Fig. A.2 (m) [ 6 SETUP ]
-889-
Fig. A.2 (n) [ 6 SETUP ]
Fig. A.2 (o) [ 7 FILE ]
-890-
Fig. A.2 (p) [ 1 SELECT]
Fig. A.2 (q) [ 2 EDIT]
-891-
Fig. A.2 (r) [ 3 DATA ]
Fig. A.2 (s) [ 3 DATA ]
-892-
Fig. A.2 (t) [ 4 STATUS ]
-893-
Fig. A.2 (u) [ 4 STATUS]
-894-
Fig. A.2 (v) [ 5 POSITION ]
Fig. A.2 (w) [ 6 SYSTEM ]
-895-
Fig. A.2 (w) (Continued) [ 6 SYSTEM ]
-896-
A.3 LISTE DES INSTRUCTIONS DE PROGRAMME
Fig. A.3 (a) Instruction de mouvement (option)
-897-
Fig. A.3 (b) Menu d'instruction de programme
-898-
-899-
Fig. A.3 (c) Menu d'instruction de programme
Fig. A.3 (d) Menu d'instruction de programme
-900-
Option
Les éléments indiqués par * (numéro) Fig. A.3 (a) - (d) sont affichés lorsque l’option correspondante
est ajoutée, comme indiqué ci-dessous:
Tableau A.3 Liste des options
* Option Spécification
1 Palettisation A05B-2500-J500
2 Registre de position A05B-2500-H510
3 Commande en option A05B-2500-H510
4 Entrée incrémentale A05B-2500-J510
5 Softfloat A05B-2500-J612
6 Contrôle d'axe supplémentaire A05B-2500-J518
7 Rotation continue A05B-2500-J613
8 Fonction de surveillance de condition A05B-2500-H510
9 E/S analogiques A05B-2500-H510
10 Multi task A05B-2500-H510
11 Interface de capteur A05B-2500-J502
12 Mouvement multigroupe A05B-2500-J601
13 Limite de couple A05B-2500-J611
14 Mouvement coordonné A05B-2500-J619
-901-
A.4 INSTRUCTIONS DE PROGRAMME
A.4.1 Instructions de mouvement

Tableau A.4.1 Instructions de mouvement
Format du J Active les opérations robot pour chaque axe avec interpolation.
mouvement L Bouge l’outil robot linéairement.
C Permet à l’extrémité de l’outil robot de faire un mouvement
circulaire.
Variable P[ i : Comment ] Variable standard pour stocker une donnée de position.
de position PR[ i : Comment ] Registre pour stocker une donnée de position. i: 1 - 10
Unité de % Précise le pourcentage de vitesse par rapport à la vitesse maxi du
vitesse d'avance mm/sec, cm/min, robot.
inch/min, deg/sec Précise la vitesse linéaire ou circulaire de l’extrémité de l’outil.
sec Précise le temps requis pour un mouvement.
Trajectoire de FINE Le robot s’arrête à la position spécifiée, et va à la position suivante.
positionnement CNTn Le robot va graduellement de la position spécifiée à la position à
n (0 à 100): laquelle le prochain mouvement démarre. !Le mouvement robot est
graduel. Plus le nombre spécifié est grand, plus le mouvement
robot est graduel.
-902-
A.4.2 Instructions de mouvement supplémentaires

Tableau A.4.2 Instructions de mouvement supplémentaires
Mouvement Wjnt Sur un mouvement linéaire ou circulaire, les axes du
en articulaire poignet bougent en articulaire, et les coordonnées des
du poignet axes varient.
Accélération/ ACC a Configure le taux d’accélération/décélération lors d’un
décélération override a=0 à 500(%) mouvement.
Saut Skip, LBL[ ] Provoque une arborescence au label spécifié lorsque la
condition spécifiée dans l'instruction Skip n'est pas
vérifiée. Lorsque la condition est vérifiée, le
mouvement est annulé, et la ligne suivante est exécutée.
Correction Offset Laisse avancer le robot vers la position où la valeur
de position spécifiée par línstruction de condition de correction est
ajoutée à la variable de position.
Offset, PR[i:comment] Laisse avancer le robot vers la position où la valeur
spécifiée par línstruction de condition de correction et
la valeur du registre de position sont ajoutées à la
variable de position.
Correction d'outil Tool_offset, Déplace le robot à la position correspondant à la valeur
spécifiée par línstruction de correction d'outil (tool
offset instruction) ajoutée à la variable de position.
Tool_offset, Déplace le robot à la position correspondant à la valeur
PR[(GPk:)i] du registre de position, ajoutée à la variable de position.
Incrémental INC Le robot va à la position obtenue par l’ajout de la
variable position à la position courante.
Soft float SOFT FLOAT[i] Active la fonction Soft float (compliance robot).
Independent EV Ind.EV(i)% Bouge l’axe supplémentaire indépendamment de la
i = 1 à 100(%) trajectoire robot.
Simultaneous EV EV(value)% Bouge l’axe supplémentaire de manière synchronisée
i = 1 à 100(%) avec le robot.
Trajectoire PTH Crée un plan de mouvement en utilisant le taux à
atteindre lors d’une opération en continu.
Rotation continue CTV i Lance la rotation continue.
i = -100 à 100(%)
Avant exécution TIME BEFORE t CALL Avant ou après la fin d’un temps spécifié, appelle un
<prog> sous-programme et l’exécute.
TIME AFTER t CALL t=Temps lancement exécution.
<prog> <prog>=Nom du sous-programme.
-903-
-904-
A.4.3 Registres et instructions E/S

Tableau A.4.3 Registres et instructions E/S
Registre R[ i ] i: Numéro de registre.
i: 1 à 32
Registre de position PR[(GPk:) i ] Charge un élément d’une variable position.
PR[(GPk:) i , j ] i: Numéro de registre de position. i: 1 à 10
j: Numéro d'un élément dans un registre de position. j: 1à 9 .
Donnée de position P[ i :comment ] i: Numéro de position. i: de 1 à la limite mémoire
Lpos Coordonnées cartésiennes de la position actuelle
Jpos Coordonnées Joint de la position actuelle
UFRAME [ i ] Système de coordonnées utilisateur
UTOOL [ i ] Système de coordonnées outil
Signal d'entrée/sortie DI[ i ], DO[ i ] Signaux numériques de système
RI[ i ], RO[ i ] Signaux numériques robot
GI[ i ], GO[ i ] Signaux groupe
AI[ i ], AO[ i ] Signaux analogiques
-905-
-906-
A.4.4 Instructions dárborescence conditionnées

Tableau A.4.4 Instructions dárborescence conditionnées
Condition IF ( condition ) ( Spécifie la condition de comparaison, et l’instruction
de comparaison branchement ) ou le programme auquel le programme se ramifie.
Il est possible de lier les (Conditions) en utilisant les
opérateurs.
Condition SELECT R[ i ] Spécifie une condition de sélection et l’instruction ou
de sélection = ( valeur ) ( branchement ) le programme auquel le programme se ramifie.
-907-
A.4.5 Instruction dáttente WAIT

Tableau A.4.5 Instruction dáttente WAIT
Wait WAIT < condition > Attend jusqu’à ce que la condition soit remplie ou jusqu’à la
WAIT < temps > fin du temps spécifié.
Il est possible de lier les (Conditions) en utilisant les
opérateurs.
-908-
A.4.6 Instructions dárborescence non conditionnées

Tableau A.4.4 Instructions dárborescence non conditionnées
Label LBL [i : COMMENT] Indique l'instruction où doit se brancher le programme.
JMP LBL[ i ] Provoque le branchement au label spécifié.
Appel de CALL (Nom programme) Provoque le branchement au programme spécifié.
programme
Fin de END Termine le programme et retourne au programme principal.
programme
A.4.7 Instructions de contrôle de programme

Tableau A.4.7 Instructions de contrôle de programme
Arrêt PAUSE Arrête le programme.
Abandon ABORT Abandonne le programme.
-909-
A.4.8 Autres instructions

Tableau A.4.8 Autres instructions
RSR RSR[ i ] Active ou désactive les signaux RSR (i = 1 à 4).
Alarme utilisateur UALM[ i ] Affiche une alarme utilisateur sur la ligne alarme.
Timer TIMER[ i ] Configure le timer.
Override OVERRIDE Configure la vitesse.
Commentaire !(comment) Insère un commentaire dans un programme.
Message MESSAGE [message-text] Affiche un message utilisateur dans l’écran utilisateur.
Paramètre $(Nom variable système) Change la valeur d'une variable système.
Vitesse maximum JOINT_MAX_SPEED [ ] Configure la vitesse maximum pour une portion de
LINEAR_MAX_SPEED programme.
-910-
A.4.9 Instructions de condition de saut et de correction

Tableau A.4.9 Instructions de condition de saut et de correction
Condition de saut SKIP CONDITION Spécifie de la condition de saut pour une
(condition) instruction de mouvement supplémentaire.
Il est possible de lier les (Conditions) en utilisant
les opérateurs.
Condition de correction OFFSET CONDITION Spécifie la valeur d'une correction utilisée par
(Valeur de correction) l’instruction de mouvement.
Condition de correction TOOL_OFFSET Spécifie la valeur d'une correction d'outil utilisée
d'outil CONDITION par l’instruction de mouvement.
(Valeur de correction)
-911-
A.4.10 Instruction de configuration de repère

Tableau A.4.10 Instruction de configuration de repère
User frame UFRAME[i] Repère utilisateur i=1 à 9
Sélection repère UFRAME_NUM Le numéro du repère utilisateur courant.
utilisateur
Tool frame UTOOL[ ] Repère outil i=1 à 9
Sélection repère outil UTOOL_NUM Le numéro du repère outil courant
-912-
A.4.11 Instruction Macro

Tableau A.4.11 Instruction Macro
Macro (macro-instruction) Exécute un programme défini sur l’écran de configuration des
macros.
A.4.12 Instructions de contrôle multiaxes

Tableau A.4.12 Instructions de contrôle multiaxes
Exécution de RUN Lance le programme spécifié dans un autre groupe de
programme mouvement.
-913-
A.4.13 Instruction d'exécution Look-ahead (de lecture anticipée)

d'un registre de position
Tableau A.4.13 Instruction d'exécution Look-ahead d'un registre de position
Verrouillage d'un registre de LOCK PREG Verrouille le registre position afin d’éviter son
position changement.
Déverrouillage d'un registre UNLOCK PREG Déverrouille le registre position.
de position
A.4.14 Instruction Soft float

Tableau A.4.14 Instruction Soft float
Départ Soft float SOFTFLOAT[ i ] Active la fonction Soft float (compliance robot).
Fin Soft float SOFTFLOAT END Désactive la fonction soft float.
Follow-up FOLLOW UP Suppose que la position actuelle du robot est la position
apprise (follow-up) lorsque la fonction de Soft float est
utilisée.
-914-
A.4.15 Instructions de surveillance d’état

Tableau A.4.15 Instructions de surveillance d’état
Instruction de départ de MONITOR<Condition Démarre la surveillance d’état sous la
la surveillance d’état nom programme> condition spécifiée dans le programme de
condition.
Instruction de fin de la MONITOR END Termine la surveillance sous la condition
surveillance d’état <Nom du programme de spécifiée dans le programme de condition.
condition>
A.4.16 Instructions de groupe de mouvement

Tableau A.4.16 Instructions de groupe de mouvement
Groupe de mouvements Independent GP Permet à chaque groupe de mouvements de fonctionner
indépendants indépendamment les uns des autres.
Groupe de mouvements Simultaneous GP Permet à chaque groupe de mouvements de fonctionner
simultanés simultanément avec le groupe qui demande le plus long
temps de trajectoire.
-915-
A.4.17 Instruction de palettisation

Tableau A.4.17 Instruction de palettisation
Palettisation PALLETIZING-B_i Calcule la palettisation.
i: Numéro de
palettisation
Fin de palettisation PALLETIZING-END_i Augmente ou diminue les contenus d'un registre de
i: 1 à 16 palettisation.
Mouvement de L PAL_i[A-j] 300mm/s Spécifie la position de palettisation.
palettisation Fine i: Numéro de palettisation (1 - 8)
j: Nombre de points d'approche
-916-
APPENDICE B B-82284FR-2/01
B APPENDICE
Cet appendice résume les éléments nécessaires pour l'utilisation de ce modèle.
Il peut également servir d'index.
-917-
B-82284FR-2/01 APPENDICE B
B.1 MODE DE DÉMARRAGE
B.1.1 Méthodes de démarrage

Le contrôleur robot possède les quatres méthodes de démarrage suivantes (start mode):
Démarrage initial
Lorsque l’armoire est démarrée par un mode de démarrage initial (Initial start), tous les programmes
sont effacés, et toutes les configurations sont remises aux valeurs standards.
Une fois le démarrage initial terminé, un démarrage contrôlé est automatiquement exécuté.
Démarrage contrôlé
Lorsque l'armoire est démarrée en mode de démarrage contrôlé (Controlled start), un menu de
démarrage contrôlé apparaît. Le menu de démarrage contrôlé ne peut pas être utilisé pour faire
fonctionner le robot. Ce menu peut, cependant, être utilisé pour changer une variable système qui ne
peut normalement être changée, pour lire un fichier système, et pour configurer le robot. Depuis le
menu affiché en pressant la touche FCTN du menu de démarrage contrôlé, un démarrage à froid peut
être exécuté
Démarrage à froid
Le démarrage à froid (cold start) est utilisé lors d'un démarrage fait pendant que la reprise
d'alimentation est désactivée. Le programme est abandonné, et toutes les sorties sont passées à OFF.
Une fois le démarrage à froid exécuté, le robot peut être mis en fonctionnement.
Un démarrage à froid peut être exécuté lorsque la reprise d’alimentation est activée, cela nécessite une
configuration faite à la mise sous tension.
Démarrage à chaud
Le démarrage à chaud (Hot start) est utilisé pour exécuter une mise sous tension normale lorsque la
reprise d’alimentation est activée. Lorsque l'unité démarre, le programme est lancé et les signaux des
sorties sont restaurés dans l'état de la dernière mise hors tension. Une fois le démarrage à chaud
terminé, le robot peut être mis en fonctionnement.
Les démarrages à chaud ou à froid sont lancés pour des opération usuelles.
Le mode utilisé dépend de l’activation ou non du démarrage à chaud.
Les démarrages initial et contrôlé seront utilisés pendant les maintenances.
Ces modes ne seront pas des modes d’opérations usuelles.
1 Sélection du mode de démarrage 5 Le système démarre

2 Démarrage initial 6 Mettre sous tension normalement
3 Démarrage contrôlé 7 Démarrage à chaud
4 Démarrage à froid
Fig. B.1.1 Modes de démarrage
-918-
B.1.2 Démarrage initial

Lorsque l’armoire est lancée en mode de démarrage initial, tous les programmes sont effacés, toutes
les configurations sont remises aux valeurs standards.
Une fois le démarrage initial terminé, un démarrage contrôlé est automatiquement exécuté.
NOTE
Lors d'un démarrage initial, les programmes et les données de configuration seront perdus. Les
données de calibration définies en usine seront également perdues. Le démarrage initial devrait être
fait uniquement lors du remplacement de la carte mère principale ou du logiciel. Avant d'exécuter
un démarrage initial, faire une sauvegarde des programmes et fichiers système nécessaires.
Procédure B-1 Démarrage initial

Étapes
1. En maintenant appuyées les touchesF1 et F5 sur le teach pendant, régler le sectionneur
d'alimentation du contrôleur à ON.
2. Choisir 3, "Init start".
3. Entrer 1 (YES) pour confirmer le démarrage initial.
Un démarrage initial est effectué. Une fois le démarrage initial terminé, un démarrage contrôlé est
automatiquement exécuté et le menu de démarrage contrôlé apparaît.
-919-
B.1.3 Démarrage contrôlé

Lorsque l'armoire est démarrée en mode de démarrage contrôlé (Controlled start), un menu de
démarrage contrôlé apparaît. Le menu de démarrage contrôlé ne peut pas être utilisé pour faire
fonctionner le robot. Ce menu peut, cependant, être utilisé pour changer une variable système qui ne
peut normalement être changée, pour lire un fichier système, et pour configurer le robot.
Appuyer sur la touche FCTN du menu de démarrage contrôlé.
Un menu apparaît. Sélectionner 1, START (COLD). Un démarrage à froid est exécuté.
Les écrans suivants peuvent être visionnés depuis le menu affiché en pressant MENU sur le menu du
démarrage contrôlé:
Écrans de configuration
Des configurations peuvent être faites.
Écran d’installation de logiciel

Des logiciels optionnels peuvent être ajoutés ou effacés.
Écran des variables système
Des variables système peuvent être configurées.
Même une variable système ne pouvant pas être changée normalement (R0) peut l'être.
Sur l'écran fichier du menu de démarrage contrôlé, F4 est affiché comme [RESTORE].
Lorsque la touche F4 est enfoncée, tous les fichiers sont lus automatiquement. Pour basculer F4 en
[BACKUP] comme sur les autres écrans fichiers, appuyer sur la touche FCTN. Sélectionner
RESTORE/BACKUP.
Écran de fichier
Un programme ou un fichier système peut être lu et sauvegardé.
Le fichier système peut être lu uniquement depuis le menu de démarrage contrôlé.
Écran ID de version
L’édition logicielle est affichée.
Écran historique des alarmes

L’historique des alarmes est affiché.
Écran Port in:t

Un port sériel est configuré.
Cet écran est utilisé pour lire les fichiers d’un Handy file (Fichier portable) ou comme pour un
démarrage contrôlé.
Écran mémoire
L’état de la mémoire est affiché.
MAINTENANCE
La configuration robot peut être changée.
Un axe supplémentaire peut être configuré. Un groupe de mouvement peut être ajouté, ou effacé.
Écran de configuration nombre Max.

Le nombre de registre, macro, et alarme utilisateur peut être changé.
-920-
Procédure B-2 Démarrage contrôlé

Étapes
1. En maintenant appuyées les touches PREV et NEXT sur le teach pendant, régler le sectionneur
d'alimentation du contrôleur à ON.
2. Sélectionner 3, CONTROLLED START.

L’écran de configuration du menu de démarrage contrôlé apparaît.
3. Pour faire fonctionner le robot, un démarrage à froid est nécessaire.

Pour le faire, appuyer sur la touche FCTN.
Un menu apparaît. Sélectionner 1, START (COLD).
Un démarrage à froid est exécuté.
-921-
B.1.4 Démarrage à froid

Le démarrage à froid (cold start) est utilisé lors d’un démarrage fait pendant que la reprise
d’alimentation est désactivée.
Lors d’un démarrage à froid, les événements suivants ont lieu:
• Tous les signaux de sorties E/S numériques, E/S analogiques, E/S robot et groupe d’E/S sont éteints
ou sont mis à 0.
• Le programme est abandonné, et le début de programme devient la ligne courante.
• La vitesse dávance est réinitialisée sur la valeur initiale.
• Le système de coordonnées dávance manuelle passe à l’état JOINT.
• Le verrouillage de la machine est relâché.
La procédure de démarrage à froid dépend de la configuration de la reprise d’alimentation.
Procédure B-3 Démarrage à froid

Condition
Le démarrage à chaud doit être configuré invalide.
Étapes
1. Remettre sous tension le contrôleur.
L’écran suivant est affiché après le démarrage du système par un démarrage à froid.
-922-
Procédure B-4 Démarrage à froid

Condition
Démarrage à chaud activé
Étapes
1. En maintenant appuyées les touches PREV et NEXT sur le teach pendant, régler le sectionneur
d'alimentation du contrôleur à ON. Le menu de configuration est affiché.
-923-
B.1.5 Démarrage à chaud

Le démarrage à chaud est utilisé pour exécuter une mise sous tension normale lors que la reprise
d’alimentation est activée.
Lors d’un démarrage à chaud, les événements suivants ont lieu:
• Chaque signal de sortie d'E/S numériques, E/S analogiques, E/S robot, et groupes E/S est défini
dans le même état qu’il avait lors de la dernière mise hors tension.
• Le programme est lancé de la même manière qu’à la dernière mise hors tension.
Si un programme était en cours d’exécution lors de la mise hors tension, il sera mis en état de pause.
• La vitesse, le système de coordonnées d'avance manuelle et le verrouillage de machine sont définis
de la même manière que lors de la dernière mise hors tension.
NOTE
Lorsqu'un démarrage à chaud est effectué dans l'état suivant, chaque signal de sortie d'E/S
numériques, E/S analogiques, E/S robot et groupes E/S est éteint ou passé à 0:
• Lorsque l’allocation E/S est changée
• Lorsque l’unité d’E/S est montée ou démontée
• Lorsque le nombre de signaux est changé dans l’écran "I/O Link"
Procédure B-5 Démarrage à chaud

Condition
Le démarrage à chaud doit être activé.
Étapes
1. Règler le sectionneur d'alimentation du contrôleur à ON. L'écran qui était affiché lors de la mise
hors tension réapparaît sur l'écran du teach pendant après quelques secondes.
-924-
B.2 CALIBRATION
La calibration associe l'angle de chaque axe du robot avec le comptage d'impulsions du codeur absolu
(absolute pulse coder - APC) connecté aux moteurs de chaque axe. Plus spécifiquement, une
calibration permet d'obtenir les valeurs codeur de chaque axe dans une position à zéro degré.
La position courante du robot est déterminé par les valeurs codeur des axes robot.
Puisqu'une calibration est faite en usine, elle ne sera pas nécessaire en opération normale.
Toutefois, si l’un des cas suivants survient, une calibration devra être faite:
• Des données de calibration sont perdues en raison d’une chute de tension des piles de sauvegarde
C-MOS, ou de l’effacement de la mémoire par un démarrage initial (initial start).
• Les valeurs du codeur absolu -APC- sont perdues par la chute de tension des piles de sauvegarde
codeur situées dans l’unité mécanique du robot ou par l´échange du codeur.
• Les codeurs n’indiquent pas l’angle correct des axes, en raison d’un changement dans l’unité
mécanique.
ATTENTION
Les données robot incluant les données de calibration et les valeurs codeur sont sauvegardées
indépendamment par des piles. Si les piles sont vides, les données sont perdues. Pour éviter ceci,
remplacer les piles (codeur et cmos) régulièrement. Lors de la perte de tension de la pile, une alarme
"BLAL" apparaît.
Les cinq types de calibration sont listés ci-dessous.

Tableau B.2 Types de calibration
Types de calibration Explication

Calibration à l’outil La calibration est faite en utilisant un outil mécanique spécial.
Cette calibration à l'outil est faite en usine.
Calibration à la position 0 degré La calibration est faite en positionnant chaque axe à 0 degré. La
position 0 degré est référencée par des marques sur chaque axe.
Calibration rapide Une position de calibration peut être configurée à une position
quelconque.
Pour cela, des points de référence doivent être configurés à l’avance.
Calibration d’un seul axe Elle permet de calibrer le robot axe par axe.
Configuration des données Il s’agit d’entrer les valeurs de calibration directement.
de calibration
ATTENTION
Une fois le robot installé, les points de référence de calibration rapide doivent être stockés dans le
cas où les configurations d'usine seraient requises plus tard.
Après une calibration, exécuter un positionnement (calibration). Positionnement signifie que le

contrôleur lit les comptages d'impulsions du codeur actuels et reconnaît la position courante.
-925-
1 Tableau de calibration 1 5 Calibration rapide
2 Angle de l’axe 6 Calibration à la position 0 degré.
3 Comptage d'impulsions - Valeur codeur 7 Calibration à l’outil
4 Tableau de calibration 2
Fig. B.2 Calibration
La position courante du robot est déterminée par les données suivantes:

A. Compte d'impulsions par degré (voir tableau de calibration 1)
Cette valeur est définie dans la variable système $PARAM_GROUP.$ENCSCALE.
B. Compte d'impulsions à la position zéro degré (voir tableau de calibration 2)
Cette donnée est stockée dans la variable système $DMR_GRP.$MASTER_COUN par la
calibration.
a. Dans une calibration à l’outil, le compte d'impulsions à la position de l'outil est reçu et
converti en donnée de calibration.
b. Dans une calibration rapide, le compte d'impulsions à la position de référence de calibration
rapide définie par l’utilisateur est converti en donnée de calibration.
C. Compte d'impulsions actuel. La valeur courante du codeur est reçue depuis la calibration.
La calibration est faite sur l'écran "Master/Cal" [6 SYSTEME, Master/Cal].
NOTE
Une calibration par erreur peut provoquer des mouvements inattendus et très dangereux du robot.
Aussi, l'écran "Master/Cal" sera affiché uniquement lorsque la variable système, $MASTER_ENB,
est à 1 ou 2. Appuyer sur F5, "DONE", affiché dans le menu "Master/Cal" après une calibration.
$MASTER_ENB est automatiquement remis à 0 et l'écran "Master/Cal" ne peut pas être affiché.
Pour réafficher l´écran "Master/Cal", remettre à 1 la variable système $MASTER_ENB.
-926-
B.2.1 Calibration à l'outil

La calibration à l’outil est fait en usine à l’aide d’un outil spécifique.
Cette calibration est faite dans la position de calibration configurée à l’avance.
Avec cette calibration, un ajustement précis peut être fait à l’aide de l’outil spécifique.
Cette calibration est habituellement inutile pour effectuer une opération normale car elle est utilisée
au moment du transport.
Pour plus de détails sur une calibration à l'outil, se référer au manuel de maintenance.
Procédure B-6 Calibration à l’outil

Condition
La variable système $MASTER_ENB doit être définie sur 1 ou 2.
Étapes
2. Selectionner 0 -- NEXT -- et puis 6, SYSTEM.
4. Sélectionner "Master/Cal" sur le menu de changement d'écran. L'écran de positionnement apparaît.
5. Déplacer le robot manuellement jusqu’à sa position de calibration.

Relâcher les freins sur l'écran de contrôle manuel des freins si nécessaire.
-927-
6. Choisir 1, FIXTURE POSITION MASTER et appuyer sur F4, (yes).

La donnée de calibration est configurée.
7. Choisir 6, CALIBRATE et appuyer sur F4, (YES).

La calibration est effectuée.
8. Appuyer sur la touche F5, DONE, après la calibration.
9. Alternativement, pour effectuer un positionnement, éteindre puis allumer l’armoire.

La calibration est faite dès la mise sous tension.
-928-
B.2.2 Calibration à la position zéro degré

La calibration à zéro degré est faite pour le robot avec tous ses axes à zéro degré. Sur chacun des axes
robot, une marque indiquant le degré zéro est faite. En utilisant ces marques comme référence, bouger
manuellement le robot à la position zéro degré pour tous les axes.
Une calibration à zéro degré ne peut pas être faite de manière aussi précise qu'avec les autres méthodes
car l'ajustement est visuel. Faire une calibration à zéro degré uniquement en cas d'urgence.
Pour plus de détails sur la calibration à zéro degré, se référer au Manuel de maintenance.
Procédure B-7 Calibration à la position zéro degré

Condition
Étapes
2. Selectionner 0 -- NEXT -- et puis 6, SYSTEM.
4. Sélectionner "Master/Cal" sur le menu de changement d'écran. L'écran "Master/Cal" apparaît.
5. Bouger le robot à la position zéro degré sur tous les axes.

Relâcher les freins si nécessaire.
-929-
6. Choisir 2, ZERO POSITION MASTER et appuyer sur F4, (yes).


9. Alternativement, éteindre puis allumer l'armoire.

La calibration est faite dès la mise sous tension.
-930-
B.2.3 Calibration rapide

Une calibration rapide permet de calibrer à une position de calibration définie par l'utilisateur.
Les valeurs codeur sont calculées dans une rotation du codeur connecté au moteur.
Une calibration rapide utilise le fait que le déplacement angulaire absolu dans une rotation n’est pas
perdu.
• Si une donnée de calibration est perdue car la pile du codeur est vide, une calibration rapide peut
être utilisée.
• Lorsqu’un codeur est remplacé ou lorsque les données de calibration dans l’armoire robot sont
perdues, la calibration rapide ne peut pas être utilisée.
Pour faire une calibration rapide, un point de référence défini après la calibration est nécessaire.
(-> configuration du point de référence). Le point de référence défini en usine est la position zéro.
1 Angle de l’axe 4 1 rotation = 520,000
2 Valeur codeur absolu 5 Compte d'impulsions - Valeur codeur
3 1 deg = 144,000
Fig. B.2.3 Calibration rapide
La calibration rapide utilise le fait que la différence d’angle de l’axe par rapport à la position de
référence peut être précisément compensée lorsqu’elle est située à líntérieur dúne rotation du codeur
APC.
Pour plus de détails, se référer au Manuel de maintenance.
ATTENTION
Si le robot est installé de sorte qu’il ne puisse pas atteindre la position zéro degré, qui est le point de
référence usine, un autre point de référence devra être appris après l’installation du robot. Ceci doit
être fait pour conserver la calibration usine.
-931-
Procédure B-8 Calibration rapide

Condition
• La variable système $MASTER_ENB doit être définie sur 1 ou 2.
• La position de référence de calibration rapide (position de référence) doit être configurée.
Étapes
1. Afficher l´écran "Master/Cal".
2. Bouger le robot à la position de calibration rapide (position de référence).

Si nécessaire, relâcher les freins.
3. Choisir 3, QUICK POSITION MASTER et appuyer sur F4, (yes).

-932-
Procédure B-9 Configurer le point de référence pour la calibration rapide

(Robot installé dans une position ne permettant pas d'atteindre la position zéro
degré)
ATTENTION
Cette opération ne peut pas être faite si les données de calibration ont été perdues du fait d'un
démontage mécanique du robot. Si cela est le cas, une calibration à l'outil ou à zéro degré sera
nécessaire pour restaurer les données de calibration.
Condition
Étapes
1. Sélectionner 6, SYSTEM sur le menu d'écran.
2. Sélectionner "Master/Cal" sur le menu de changement d'écran.
L'écran "Master/Cal" apparaît.
3. Déplacer le robot à la position de référence de calibration rapide.

Relâcher les freins si nécessaire.
4. Sélectionner 5, SET QUICK MASTER REF et presser F4, (YES).
Le point de référence de la calibration rapide est sauvegardé en mémoire.
-933-
B.2.4 Calibration d'un seul axe

L’utilisateur peut sélectionner une position arbitraire de calibration pour calibrer chaque axe.
La calibration d’un seul axe peut être utilisée lorsque les données de calibration de certains axes sont
perdues pour des raisons comme la perte de la tension des piles du codeur, ou un changement de
codeur.
Tableau B.2.4 Réglages pour une calibration d'un axe
ACTUAL POS La position actuelle exprimée en degré par axe est affichée.
MSTR POS Spécifie la position de calibration de l’axe à laquelle il faut faire la calibration.
Habituellement zéro degré.
SEL Mettre à 1 pour l’axe à calibrer.
Habituellement, elle est à 0.
ST Affiche l’état de la calibration.
La valeur affichée à cet élément ne peut pas être changée directement.
Les valeurs de $EACHMST_DON[1 à 9] sont affichées dans cette colonne.
-0 Indique que la donnée de calibration a été perdue.
La calibration d’un axe doit être faite.
-1 Les données de calibration sont perdues.
(Seuls les autres axes sont calibrés.)
Cet axe necessite une calibration.
-2 La calibration a été effectué.
Se réferer au Manuel de maintenance pour plus d’informations sur la calibration d’un axe.
-934-
Procédure B-10 Calibration d’un axe

Condition
La variable système $MASTER_ENBL doit être définie sur 1.
Étapes
2. Sélectionner "Master/Cal" sur le menu de changement d'écran.
L'écran "Master/Cal" apparaît.
3. Sélectionner "4 SINGLE AXIS MASTER". L'écran de calibration pour un axe apparaît.
Dans l’exemple ci-dessus, la calibration des axes J5 et J6 est nécessaire.

4. Entrer 1 dans le champ SEL de l’axe à calibrer.
SEL peut être sélectionné axe par axe ou pour plusieurs axes simultanément.
5. Déplacer le robot à la position de calibration. Si necessaire, relâcher les freins.

6. Entrer les données de position de calibration par axe.
-935-
7. Appuyer sur F5, EXEC. La calibration est faite.

Cette opération met le champ SEL à 0 et ST à 2 ou 1.
8. Lorsque la référence d’un axe est faite, appuyer sur la touche PREV pour afficher l’écran
"Master/Cal".
9. Sélectionner 6, CALIBRATE et appuyer sur F4, YES.

Une calibration sera effectuée.
10.Appuyer sur F5, DONE, après la calibration.
-936-
B.2.5 Configuration des données de calibration

Les données de calibration peuvent être directement configurées par les variables système.
La configuration des données de calibration peut être faite lorsque les impulsions codeur ne sont pas
changées.
Si les données C-MOS de calibration sont perdues en raison par exemple d'un démarrage initial,
configurer les données de calibration enregistrées.
La configuration des données de calibration ne peut pas être faite si les valeurs codeur sont perdues.
Procédure B-11 Configuration directe des données de calibration

Étapes
2. Sélectionner "Variables" sur le menu de changement d'écran.
L'écran des variables système apparaît.
3. Changer les données de calibration.

Les données de calibration sont enregistrées dans la variable système
$DMR_GRP.$MASTER_COUN
-937-
4. Sélectionner $DMR_GRP.
5. Sélectionner $MASTER_COUN et entrer les données de calibration.
6. Appuyer sur la touche PREV

7. Mettre la variable $MASTER_DONE à TRUE.
8. Afficher l’écran "Master/Cal" et sélectionner 6, CALIBRATE.

9. Appuyer sur F5, DONE, après la calibration.
-938-
B.3 VERSION LOGICIELLE

Les écrans relatifs à la version logicielle affichent une information d'identification du contrôleur.
Cette information doit être rapportée à FANUC Robotics si un défaut apparaît.
Les écrans suivants sont relatifs à la version logicielle:
• F2 "SOFTWARE" : Affiche l’écran de version logicielle.

• F3 "MOT_ID": Affiche l’écran de l’ID moteur.
• F4 "MOT_INF": Affiche l’écran d'information du moteur.
• F5 "SER_PAR": Affiche l'écran d'information des paramètres servo.
Écran de la version logicielle

L’écran de la version logicielle affiche les informations suivantes:
Configuration logicielle
L’écran de configuration logicielle affiche le logiciel installé.
-939-
Écran d’information moteur

L’écran d’information moteur affiche les informations de contrôle servo sur chaque axe.
Écran d'information des paramètre servo

L’écran des informations paramètres servo affiche l’identification des paramètres servo de chaque
axe.
-940-
Procédure B-12 Écran de version logicielle

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher l´écran menu.
2. Sélectionner 0 -- NEXT -- et puis 4, STATUS sur la page suivante.
3. Appuyer sur F1, TYPE pour afficher le menu de changement d’écran.
4. Sélectionner "Version ID" .L’écran de version logicielle est affiché.
• F2 "SOFTWARE" : Affiche l’écran de version logicielle.

• F3 "MOT_ID": Affiche l’écran de l’ID moteur.
• F4 "MOT_INF": Affiche l’écran d'information du moteur.
• F5 "SER_PAR": Affiche l'écran d'information des paramètres servo.
-941-
B.4 ÉTAT DES AXES ROBOT

Les écrans d’état des axes robot affichent l’état de chaque axe moteur du robot.
L'état de chaque axe est mis à jour en temps réel.
Ces informations d´état sont utilisées durant les maintenances.
Écran d´état 1
L’écran d’état 1 affiche l’état des alarmes du système servo.
L’information d’état est en fait l’état des alarmes servo 1 (16 bits) et l’alarme servo 2 (16 bits).
Flag 1 État 1 Alarme servo

Flag 2 État 2 Alarme servo
Tableau B.4 (a) État 1 de l'alarme servo Adresse: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
OHAL LVAL OVC HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
MCAL MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY
-942-
OHAL Alarme de surchauffe amplificateur

LVAL Alarme de tension trop basse.
OVC Alarme de surintensité (OVC).
HCAL Alarme de haute intensité (high current).
HVAL Alarme de haute tension.
DCAL Alarme de décharge régénérative.
FBAL Alarme de coupure.
(ALDF indique si la coupure est associée au matériel ou au logiciel.)
ALDF Alarme de bit distinct.
Si une alarme amplificateur (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL, ou DCLVAL)
apparaît alors que ALSF est à 1, l'alarme est détectée par PSM. Lorsque FBAL et ALDF
sont à 1, l'alarme de déconnexion est détectée par le hardware.
MCAL Alarme d’adhésion MCC amplificateur.
MOFAL Alarme de dépassement de commande mouvement.
Lorsque ce bit est à 1, il indique un dépassement lors d’une commande mouvement.
EROFL Alarme de dépassement compteur pour Line Tracking.
Lorsque ce bit est à 1, il indique une erreur de dépassement codeur.
CUER Erreur de correction courante.
Ce bit est mis à 1 lorsque la valeur du correction actuelle du convertisseur A/D est
supérieure à la valeur permise.
SSTB Signal de mise en attente (standby) servo
Après la mise sous tension, ce signal est mis à 1, et le système attend l’ITP.
Lorsque SSTB est à 1, l´hôte émet ITPCON et génère ITP.
PAWT Signal de fin de changement de paramètre
Lorsque la CPU servo termine l’écriture des paramètres. Seul un ITP est mis à 1.
SRDY Signal de servo prêt (ready)
Lors que l’indicateur est maintenu à 1, une commande mouvement est acceptée.
SCRDY Indicateur de communication servo
La CPU servo met cet indicateur à 1 lorsque l’écriture de la donnée à partager en RAM est
achevée.
Après la lecture de la donnée, la CPU remet l’indicateur à 0.
OVL FBAL ALDF Alarme

1 0 1 Alarme de surcharge moteur (inutilisée pour les codeurs série)
1 0 0 Alarme de surcharge amplificateur
0 1 1 Alarme de coupure de codeur (inutilisée pour les codeurs série)
Tableau B.4 (b) État 2 de l'alarme servo Adresse: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
SRCMF CLALM FSAL DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL GUNSET
FSSBDC SCUCAL AMUCAL CHGAL NOAMP
-943-
SRCMF Indicateur d’avertissement de compensation

Lors qu'une partie de la donnée de position est manquante en raison d'un bruit ou autre,
une compensation de donnée est faite. Cette donnée, ne peut cependant pas être utilisée
pour une calibration ou autre usage. Pour informer l'hôte de cet état, l'indicateur est mis à 1.
CLALM Indique une alarme détection de collision.
Lorsque la CPU servo détecte une collision, l’indicateur est mis à 1. La CPU hôte lance
l’alarme après un laps de temps prédéterminé à partir du moment où l’indicateur est à 1.
FSAL Alarme dárrêt de ventilateur.
DCLVAL Alarme de tension basse liaison DC.
BRAKE Alarme de frein de l’amplificateur 6 axes.
IPMAL Alarme IPM
IPM est l’abbréviation pour "Intelligent Power Module (module de puissance intelligent),
qui est un composant de puissance pour remplacer l’IGBT. L'IPM détect les surchauffes
et HC par lui-même.
SFVEL Signal de permission de lancement de Soft float
Lorsque le retour de vitesse tombe en dessous la vitesse spécifiée dans un paramètre,
l’indicateur est mis à 1 pour permettre à Soft float d’être démarré.
GUNSET Signal dáchèvement de commutation de la pince électrique.
Une fois l’initialisation du codeur faite après la sélection de la pince électrique, le signal
est mis à 1 pour un 1 ITP seulement.
FSSBDC Alarme de déconnexion FSSB.
Lors d’une déconnexion FSSB, ce bit est mis à 1.
(Détection hardware par FSSBC)
SVUCAL Alarme de communication FSSB.
Lorsque deux alarmes consécutives sont détectées dans la donnée de communication entre
le module servo et un esclave, ce bit est mis à 1. (Détecté par le logiciel servo)
AMUCAL Alarme de communication FSSB.
Lorsque deux erreurs consécutives ont lieu dans les données de communication entre le
module servo et un esclave, ce bit est mis à 1. (Détecté par lésclave)
CHGAL Alarme de charge amplificateur.
NOAMP Alarme de manque de connexion amplificateur.
Ce bit est mis à 1 lorsque l’amplificateur n’est pas connecté alors que la présence de l’axe
est spécifiée (B3 du registre axe est mis à 0).
-944-
Écran d´état 2
L’écran d’état 2 indique l’état d’alarme du codeur (12 bits).
Alarm Status État dálarme du codeur
Tableau B.4 (c) État de l'alarme codeur

MSB B10 B9 B8
SPHAL STBERR CRCERR DTERR
OHAL CSAL BLAL PHAL RCAL BZAL CKAL
SPHAL Ce bit à 1 indique une alarme de phase soft (accélération anormale).

STBERR Ce bit à 1 indique une alarme de bit de Départ/Arrêt.
CRCERR Ce bit à 1 indique une alarme CRC.
DTERR Ce bit à 1 indique une alarme de donnée.
OHAL Ce bit à 1 indique une alarme de surchauffe.
CSAL Ce bit à 1 indique une alarme de somme de contrôle.
BLAL Ce bit à 1 indique une alarme de tension basse des piles.
PHAL Ce bit à 1 indique une alarme de phase.
RCAL Ce bit à 1 indique une alarme de vitesse de rotation anormale.
BZAL Ce bit à 1 indique une alarme de piles vides.
CKAL Ce bit à 1 indique une alarme d’horloge.
-945-
Écran Codeur (impulsions)

L’écran du codeur affiche le retard servo, la position machine, et l’état de la commande de
mouvement.
Position Error Retard servo (Codeurs). Retard du codeur actuel au codeur commandé
Machine Pulse Position machine (codeur). Codeur absolu actuel
Motion Command Commande codeur relative de l’hôte (codeurs)
Écran de surveillance
L'écran de surveillance affiche les valeurs courantes, et les états de position, de sur-course, et servo
amplificateur. La charge moteur et la perte thermique peuvent être estimées en utilisant les racines
carrés des valeurs courantes.
Ave. Valeur moyenne des racines carrées des valeurs courantes (A)
Max. Valeur maximum des racines carrées (A)
Inpos État de position (0 ou 1)
OT État de sur-course (Overtravel) (0 ou 1)
VRDY État servo amplificateur prêt (on ou off)
-946-
Écran Tracking
L’écran Tracking affiche l’état du système servo Tracking.
Flag Bits 1 État 1 Alarme servo

Flag Bits 2 État 2 Alarme servo
Alarm Status État dálarme du codeur
Counter Value Compteur de suivi de convoyeur
Pour l’état des servos et du codeur, voir les tableaux B.4 (a), (b), (c).
Écran de Couple perturbateur

L'écran de Couple perturbateur affiche le couple perturbateur à chaque moteur (couple actuel, couples
maximum et minimum pour chaque ITP). Le couple perturbateur est indiqué à l'aide de valeurs
actuelles estimées à partir de la différence entre les valeurs planifiées et les valeurs réelles du codeur.
Si la valeur maximum ou minimum configurée pour le couple perturbateur est dépassée, la fonction
de détection de collision du servosystème considère que la collision a eu lieu, et coupe la puissance
servo.
Courant Couple perturbateur estimé au servomoteur (A)

Max. Valeur maximum du couple perturbateur estimé ci-dessus (A)
Min. Valeur minimum du couple perturbateur estimé ci-dessus (A)
-947-
Procédure B-13 Écran d´état des axes robot

Étapes
2. Sélectionner 0 --NEXT-- pour afficher la page suivante, puis sélectionner 4, STATUS.
3. Appuyer sur la touche F1, [TYPE] pour afficher l’écran de changement de menu.
4. Sélectionner "Axis". Les écrans d’état des axes robot s’affichent.
• F2 "STATUS 1": Affiche l'écran d´état 1.

• F3 "STATUS 2": Affiche l'écran d´état 2.
• F4 "PULSE": Affiche l’écran du codeur.
• F2, MONITOR sur la page suivante: Affiche l'écran de surveillance.
• F3, TRACKING sur la page suivante: Affiche l'écran Tracking.
• F4, DISTURB sur la page suivante: Affiche l'écran du couple perturbateur.
• Lorsque F2, REG. DIS est sélectionné sur la page suivante, l’écran de la décharge
régénératrice apparaît.
5. Pour changer le numéro de groupe, appuyer sur F5, [UTIL]. Un menu apparaît.
Sélectionner 1, GROUP, puis entrer le numéro de groupe désiré.
-948-
B.5 ÉCRAN DE DIAGNOSTIC
B.5.1 Description
Cette fonction donne aux utilisateurs beaucoup dínformations utiles pour la maintenance du robot.
Chaque information a une fonction dáide et montre une description et une mesure à appliquer
Ainsi, le robot peut être utilisé plus longtemps sans problème.
Les éléments suivants sont désignés.

• Menu principal (Main (List))
• Diagnostic du réducteur
• Diagnostic de surchauffe
• Diagnostic de couple
• Diagnostic de perturbation
• Diagnostic OVC
• Diagnostic de collision
• Aide
B.5.2 À propos de diagnotic de réducteur

La fonction de diagnostic servo inclut le diagnostic de temps de dépassement recommandé pour le
réducteur.
Le temps de dépassement dépend des mouvements futurs du réducteur.
Cette fonction indique le temps de dépassement dans un mouvement récent de 50 heures.
Lorsque l´échange ou le dépassement du réducteur est fait, les paramètres doivent être définis de
nouveau.
Se référer au Manuel de maintenance.
-949-
B.5.3 Procédure
Procédure B-14 Écran de diagnostic

Étapes
1. Appuyer sur la touche MENUS pour afficher le menu d'écran.
2. Sélectionner 4, STATUS sur la page suivante.
3. Presser F1, [TYPE] pour afficher le menu de sélection.
4. Sélectionner "Axis".
5. Presser [next] jusqu´à ce que "diag" soit affiché au-dessus de la touche de fonction.
6. Appuyer sur F4, "diag". L´écran principal (main) de diagnostic est montré en premier.
-950-
Procédure B-15 Changement de l'écran de diagnostic

Étapes
1. À chaque élément est alloué une touche de fonction.
Appuyer sur la touche de fonction pour montrer l'élément.
Par exemple : en appuyant sur la touche F3, l'écran de diagnostic réducteur est indiqué.
2. L'allocation des touches de fonction peut être changée en pressant [next].
3. Pour revoir l'écran des axes, appuyer sur la touche [PREV].
-951-
B.5.4 Chaque élément

Main: Chaque élément montre la valeur de l'axe le plus mauvais.
Reducer: Temps jusquáu dépassement recommandé du réducteur.
Over heat: Rapport de la valeur du courant (en racine carrée) effective au courant nominal.
-952-
Torque: Rapport du couple actuel à la valeur maximum.
Disturbance: Rapport de la force observée avec le logiciel servo au seuil de déclenchement de l'alarme.
OVC: Rapport de la température simulée par le logiciel au seuil de déclenchement de lálarme.
-953-
Collision detection: Compteur de collision et les données de détection de la dernière collision.
Help: Information du dernier élément montré.
B.6 ORIGINE DU REPÈRE WORLD

Cette section décrit l’origine du repère world de chaque modèle robot.
(Voir section 3.8, CONFIGURATION DES SYSTÈMES DE COORDONNÉES pour le repère
World). À prendre en compte, lorsque le repère utilisateur ou le repère outil est défini.
Séries S/LR Mate
(Autre que S-450)
Un point d’intersection entre l’axe J1 et le plan de niveau incluant l’axe J2.
(S-450U/L)
L’intersection de l’axe U et γ lorsque le robot est en position zéro sur tous les axes linéaires.
(S-450S)
Position de la rotation d’axe U, bougé parallèlement à lui-même dans la direction horizontale,
intersection avec l’axe θ lorsque le robot est en position zéro sur tous les axes linéaires.
Séries M
(M-410i/M-500)
Intersection de l’axe J2, bougé parallèlement à lui-même, et l’axe J1
-954-
B.7 CONFIGURATION DU MODULE E/S

Lien E/S FANUC
Le lien E/S FANUC est une interface sérielle utilisée pour des signaux de donnée rapide d'E/S (donnée
en bit), transmis entre le contrôleur R-J3 et les modules d'E/S, comme une carte d'E/S process et une
unité d'E/S MODEL A. En utilisant le lien E/S FANUC, un maître et plusieurs esclaves peuvent être
connectés. Généralement, le contrôleur robot est utilisé comme maître, avec les modules E/S
connectés au contrôleur utilisés en esclaves. Jusqu'à 16 groupes esclaves peuvent être connectés sur
un lien E/S.
1 Maître 6 Interface Unité E/S model B
2 Esclave 7 Lien E/S
3 Carte CPU principale 8 Unité dálimentation de puissance
4 Carte d’E/S Process 9 Unité DI/DO
5 Unité périphérique
Fig. B.7 (a) Configuration du lien d'E/S de FANUC
Signaux E/S
Les E/S suivantes sont utilisées pour la transmission de signaux entre le contrôleur robot et un système
périphérique, via les modules E/S connectés au lien d'E/S FANUC :
• E/S Numérique SDI[i]/SDO[i]
• Groupe E/S GI[i]/GO[i]
• E/S Analogique AI[i]/AO[i]
• Unité périphérique E/S UI[i]/UO[i] i = numéro logique
-955-
Modules E/S
Les modules d’E/S suivants peuvent être connectés au robot par liaison E/S :
Tableau B.7 (a) Modules d'E/S
Abréviation
Carte E/S Process (CA, CB, DA, EA, EB, FA) -
Unité E/S FANUC - MODÈLE A Unité E/S - A
Unité E/S FANUC - MODÈLE B Unité E/S - B
Unité de connexion du lien E/S FANUC -
Contrôleur programmable Séries 90-30A -
Assignement
Un numéro d’E/S logique "i" est assigné à un numéro d’E/S physique.
Un numéro logique d’E/S peut être redéfini.
- Numéro logique
Index E/S utilisé pour référencer une E/S dans le système robot
- Numéro physique
Numéro assigné à chaque plot de signal du module d’E/S.
Un plot de signal spécifique d'un module d'E/S particulier peut être spécifié avec un rack, un
emplacement (slot), et un numéro physique.
-956-
1 Écran de configuration E/S digitales 5 N° plot
2 Numéro logique 6 N° physique
3 Numéro physique 7 Sur l’écran de configuration, DO[ 1] à DO[ 8 ]

sont assignés aux sorties 21 à 28 du connecteur
CRM2B sur la carte d’E/S process. Lorsque DO[ 1 ]
est à ON, un signal est activé sur le plot 33.
4 Carte d’E/S Process
Fig. B.7 (a) Assignement du numéro logique et physique
-957-
Numéro de rack
Le numéro de rack indique le type de matériel et l'ordre de connexion du module d'E/S. Les modules
d'E/S sont classés en deux types majeurs: ceux ayant un numéro de rack 0, et ceux auxquels des
numéros de rack sont assignés dans l'ordre de leur connexion.
Numéro d'emplacement
Les modules d'E/S dont le numéro de rack sont 0 sont assignés à des numéros d'emplacement (slot)
dans l'ordre de leur connexion. Lorsque le numéro de rack d'un module d'E/S n'est pas zéro, indiquant
l'ordre de connexion, un numéro de slot est utilisé pour indiquer la partie du module d'E/S. Les
modules d'E/S incluent par exemple, les modules d'E/S Unité A et les unités DI/DO dÉ/S unité B.
START PT (Numéro de canal)

Les E/S numériques et périphériques sont assignées dans un groupe de huit signaux. Spécifier le
premier numéro pour huit signaux séquentiels. Pour un groupe d'E/S, spécifier le premier numéro
physique en "NUM PTS". Pour des E/S analogiques, spécifier un numéro de canal.
Tableau B.7 (b) Spécifier un numéro de rack et slot pour chaque module d’E/S
Module d’E/S Rack Slot

Carte d’E/S Process Toujours 0 (*2)
Unité E/S FANUC - MODÈLE A (*1) Numéro indiqué sur lúnité de base.
Unité E/S FANUC - MODÈLE B (*1) Numéro de lúnité
(défini avec des interrupteurs DIP)
Unité de connexion du lien E/S FANUC Toujours 0 (*2)
Contrôleur programmable Séries 90-30A (*1) 1 (Fixe)
NOTE
*1 Les numéros commençant par 1 sont assignés aux modules d’E/S, exceptés ceux ayant un rack
N° 0, dans l’ordre de leur connexion.
NOTE
*2 Pour les modules ayant un rack 0, les numéros commençant par 1 sont assignés dans l’ordre de
connexion.
-958-
1 Armoire R-J3 iB 3 Rack 0, slot 1
2 Carte d’E/S Process 4 Unité connexion
Fig. B.7 (c) Exemple de spécification de rack et de slot
Configuration d'un lien d'E/S

Lorsqu'ils sont connectés à l'armoire, certains modules d'E/S nécessitent des spécifications
supplémentaires. D'autres modules E/S ne nécessitent pas d'autre spécification.
- Lorsque des spécifications supplémentaires ne sont pas nécessaires

Après avoir connecté le module d’E/S à l’armoire robot, mettre sous tension.
L’assignement des données est fait automatiquement.
- Lorsque des spécifications supplémentaires sont nécessaires

Spécifier les variables système de l’armoire robot.
Spécification
Carte E/S Process (CA, CB, DA) Non nécessaire
Unité E/S FANUC - MODÈLE A Non nécessaire
Unité E/S FANUC - MODÈLE B Nécessaire
Unité de connexion du lien E/S FANUC Nécessaire
Contrôleur programmable Séries 90-30A Nécessaire
Nombre d’E/S disponible

Jusqu’à 16 groupes esclaves peuvent être connectés au lien d'E/S.
Ainsi jusqu’à 16 modules d’E/S peuvent être connectés au robot.
Le lien E/S FANUC supporte 1024 entrées et 1024 sorties pour un maître.
Ces E/S sont assignées aux esclaves pour permettre la transmission périodique des données d'E/S entre
maître et esclave. Le nombre total d'E/S utilisées par les esclaves connectés au lien E/S FANUC doit
satisfaire les conditions suivantes:
Nombre d’entrées par lien E/S =< 1024
Nombre de sorties par lien E/S =< 1024
Ainsi, les E/S peuvent être prolongées à líntérieur de la zone ci-dessus.
-959-
Pour plus de détails sur le nombre d'E/S utilisées, se référer au Manuel des modules d'E/S.
La carte d'E/S process utilise 128 entrées et 128 sorties selon son type.
1 Out 4 Entrées
2 Entrée 5 1024 sorties
3 Sortie 6 1024 entrées
Fig. B.7 (b) Relation entre maître et esclave dans les signaux d’E/S
Affichage Teach pendant

Sur les deux écrans des entrées/sorties numériques, affichés sur le teach pendant du contrôleur, jusqu'à
256 signaux peuvent être affichés. En utilisant ces écrans, un utilisateur peut spécifier et changer
l'assignement pour 256 signaux en groupe de huit signaux.
Sur les deux écrans des entrées/sorties analogiques, jusqu'à 25 canaux peuvent être affichés.
En utilisant ces écrans, un utilisateur peut spécifier et changer l'assignement pour les 25 canaux, canal
par canal.
Manuels de Modules E/S

Pour les détails de chaque module dÉ/S, se référer aux manuels suivants:
Numéro de
Nom de module d’E/S Nom du manuel
commande
Carte d’E/S Process Manuel de maintenance du Contrôleur B-82285EN
(CA, CB, DA, EA, EB, FA) Robot FANUC Séries R-J3i MODÈLE B
Unité E/S FANUC - MODÈLE A Manuel de maintenance et de connexion B-61813E
Unité E/S FANUC - MODÈLE A
Unité E/S FANUC - MODÈLE B Manuel de connexion Unité E/S B-62163E
FANUC - MODÈLE B
Unité de connexion du lien E/S FANUC Spécifications de l'unité de connexion A-68806
du lien E/S FANUC
Contrôleur programmable Séries 90-30A Manuel d'utilisateur du contrôleur B-76014E
programmable Séries 90-30A
-960-
B.8 CONFIGURATION DU POSITIONNEUR

Étapes
1. Mettre sous tension le contrôleur en appuyant sur les touches PREV et F.
Puis sélectionner 3, "Controlled start".
2. Appuyer sur MENUS et sélectionner 9, MAINTENANCE.
3. Un écran similaire à celui ci-après apparaît.
Appuyer sur les touches flèchées(haut, bas) et amener le curseur sur POSITIONER.
Appuyer ensuite sur F4, MANUAL.
Entrer le numéro d’axe et presser ENTER.
* L’axe qui,dans le système, est assigné au 1er axe de POSITIONER, est défini sur cet écran.
Par exemple: si le système a R-2000i et POSITIONER, le numéro dáxe de départ de POSITIONER
est 7 parce que R-2000i a 6 axes.
Si les mesures des valeurs de correction entre les axes du positionneur sont connues de manière
précise, l’élément 1 doit être sélectionné. Sinon l'élément 2 doit être sélectionné.
Le numéro de groupe est affiché à la place de "?" dans l’écran suivant.
Le nombre d’axes est affiché à la place de "#" dans l’écran suivant.
La valeur initiale du nombre d’axe est 0.
-961-
Pour ajouter un axe positionneur, sélectionner 2, "Add POSITIONER axes".

Puis commencer la procédure de configuration.
Pour effacer un axe positionneur, sélectionner 3, "Delete POSITIONER axes".
L’écran suivant est affiché.
(* L’axe effacé est affiché à la place de "?" dans l´écran ci-dessus.)

Après cette configuration, configurer les valeurs selon les spécifications mécaniques.
7. Sélectionner la taille du moteur (Motor size).
8. Sélectionner le type de moteur (motor type).
9. Sélectionner le courant limite de l’amplificateur (Amplifier Current Limit).
-962-
10.Configurer le numéro d’amplificateur (amplifier number).
11.Configurer le type d’amplificateur (amplifier type).
* Le numéro de l’amplificateur défini dans la procédure précédente est affiché à la place de "?".
* Si 0 est affiché à la place de "#", cela indique que le type d’amplificateur n’est pas configuré.
Si "1: Change" est sélectionné dans l'écran ci-dessus, l’écran suivant est affiché.
Sélectionner un type d’amplificateur (amplifier type).
12.Sélectionner le type d’axe (axis type).
Si l’axe fait des mouvements linéaires, sélectionner l'élément 1.

Si l’axe fait des mouvements de rotations, sélectionner l'élément 2.
13.Sélectionner la direction de l’axe.
Les directions dans l’écran ci-dessus indiquent la direction des axes du système de coordonnées
World.
Les signes +/- doivent être considérés pour cette configuration.
Exemple:
Système de coordonnées World
-963-
Axe linéaire
1 + Direction du déplacement manuel en articulaire.
Dans ce cas, la direction devra être configurée à "+Z".
1 + Direction du déplacement manuel en articulaire.
Dans ce cas, la direction devra être configurée à "+X".

14.Si vous configurez le type de cinématique à "Known Kinematics" dans la procédure 4., l’écran
suivant apparaît. Si la cinématique est "Unknown Kinematics", cette procédure sera sautée.
Entrer la valeur de correction dans la direction X.
Entrer la valeur de correction dans la direction Y.
Entrer la valeur de correction dans la direction Z.
-964-
Pour le 1er axe; la valeur de correction entre l’origine du repère world et du premier axe doit être
configurée.
Pour le 2ème axe et les autres, la valeur de correction entre l’origine de láxe et celle de láxe précedent
doit être configurée.
Exemple:
1 Système de coordonnées World 3 L’origine du (N) ième axe.
2 L’origine du (N-1) ième axe.
Dans ce cas, les valeurs de correction pour les (N) ième axe sont configurées comme suit.
Offset X: 300mm
Offset Y: 0mm
Offset Z: - 250mm
15.Configurer le rapport de réduction (Gear Ratio).
Pour un axe linéaire,entrer la distance de mouvement qui correspond à un tour d’axe du moteur.
(Unité: mm/rev)
L’écran suivant est affiché pour les axes linéaires.
Pour un axe de rotation, entrer le nombre de tours moteur qui correspond à un tour d’axe.
(Unité: motor_rev / axis-rev)
L’écran suivant est affiché pour les axes de rotation.
16.Configurer la vitesse maximum pour les axes (maximum speed).

Un écran similaire à celui ci-après apparaît.
Si vous changez la valeur suggérée, sélectionner 1, Change".

L’écran suivant est affiché.
-965-
Entrer la vitesse maximum.

17.Configurer le signe du mouvement (motion sign).
18.Configurer la limite supérieure de l’axe positionneur (UPPER LIMITS).

Entrer une unité en mm pour un axe linéaire, et en degré pour un axe de rotation.
AVERTISSEMENT
Déterminer la limite supérieure de láxe positionneur par lútilisateur.
Les règles suivantes doivent être suivies:
<limite supérieure (upper limit)> - <limite inférieure (lower limit)> = longueur de l’axe positionneur
Par exemple: si la longueur de láxe POSITIONER est 100 mm, les limites supérieures doivent être
définies ainsi:
<upper limit> = 50mm

<lower limit> = -50mm
19. 81D Configurer la limite inférieure de l’axe positionneur (LOWER LIMITS).

20.Configurer les données de calibration (MASTER POSITION).
21.Configurer la constante de temps d’accélération/décélération (ACC/ DEC TIME).
Configurer la valeur lorsque vous changez la constante de temps d’accélération/décélération du

premier axe.
Dans le cas d’un changement de celui ci, entrer "1", ou pour utiliser la valeur recommandée, entrer
"2".
22. Configurer la valeur lorsque vous changez la constante de temps d’accélération/décélération du

deuxième axe.
-966-
Dans le cas d’un changement de celui ci, entrer "1" ou pour utiliser la valeur recommandée, entrer
"2".
23.Configurer la valeur lorsque vous changez la valeur exponentielle de temps d'accélération/

décélération du premier axe. Dans le cas d'un changement de celui ci, entrer "1" ou pour utiliser la
valeur recommandée, entrer "2".
24.Configurer "Minumum Access Time". Cette valeur est utilisée quand le temps réel d'accélération/
décélération est plus petit que le temps spécifié. Dans le cas d'un changement de celui-ci, entrer "1".
Sinon, entrer "2".
25.Configurer le rapport d’inertie de toutes les charges d’inertie calculées dans l’axe moteur.
Dans la configuration du rapport d’inertie, la valeur doit être comprise entre 1< et <5.
Pour ne pas le configurer, entrer "0".
26.Configurer le nombre de freins (0-4) utilisant l'axe POSITIONER (positionneur).
27.Sélectionner le type de contrôle de frein.

Pour un contrôle de frein valide, choisir "1: Enable" et entrer le temps de délai du contrôle de frein.
Pour un contrôle invalide, choisir "2: Disable".
(En choisissant "1: Enable")
-967-
28.Revenir à l’écran de l’étape 6.
• Dans le cas de modification/affichage de la configuration de l'axe POSITIONER sélectionner "1.

Display/Modify Ext axis".
• Lorsque la configuration de l'axe positionneur est faite, sélectionner "2" et continuer après l’étape
7 de ce texte.
• Dans la cas d’effacement d’un axe positionneur, sélectionner "3. Delete Ext axis".
• En fin de configuration, sélectionner "4. EXIT-> 0.EXIT".
-968-
B.9 CONFIGURATION D'UN AXE SUPPLÉMENTAIRE

Étapes
1. Mettre sous tension le contrôleur en appuyant sur les touches "PREV" et "F droite".
2. Appuyer sur MENU et sélectionner 9, MAINTENANCE.
Appuyer sur les touches flèchées (haut, bas) et amener le curseur sur "Extended Axis Control".
Appuyer ensuite sur F4, MANUAL.
Sélectionner le groupe de l'axe supplémentaire et entrer son numéro.
Afficher les informations sur l'axe supplémentaire du groupe sélectionné.
Sélectionner 2, "Add Ext axes" dans le cas de configuration d’un nouvel axe supplémentaire.
5. Configurer le numéro de l'axe supplémentaire. Pour le premier axe supplémentaire du groupe,
entrer "1", pour le second, "2", et pour le troisième, "3". Configurer les numéros à partir de "1" tour
à tour.
-969-
6. L'écran de configuration initial des axes supplémentaires apparaît.

Sélectionner le type de moteur utilisé par l'axe supplémentaire.
7. Sélectionner le type de moteur sur l’écran.
8. Sélectionner le courant maxi du moteur sur l’écran.
9. Sélectionner le type d’axe supplémentaire parmi les 4 suivants.
-970-
AVERTISSEMENT
Integrated: Les coordonnées robot sont ajoutées à la distance de l'axe supplémentaire. Les
coordonnées World restent inchangées lors du changement d'axe supplémentaire. La position
courante change uniquement la distance transférée par l'axe supplémentaire.
Auxiliary: Les coordonnées robot ne sont PAS ajoutées à la distance de l'axe supplémentaire. Les
coordonnées World sont transférées avec le changement d'axe supplémentaire, et restent les
coordonnées du robot.
Integrated Rail (Axe linéaire):

Configurer la direction de l’axe supplémentaire dans la direction (X,Y,Z) des coordonnées World.
Integrated Arml (Axe rotatif):
Configurer la longueur de correction en direction Z entre l’origine du centre de rotation de l’axe

supplémentaire et l’origine des coordonnées robot.
Puis, configurer la longueur du bras de l’axe supplémentaire.
Correspondance de l’axe X des coordonnées robot et l’axe de rotation de l’axe supplémentaire:

Configurer la longueur de la direction Y entre l’origine du centre de rotation de l’axe supplémentaire,
et l’origine des coordonnées robot.
Correspondance de l’axe Y des coordonnées robot et l’axe de rotation de l’axe supplémentaire:

Configurer la longueur de la direction X entre l’origine du centre de rotation de l’axe supplémentaire,
Correspondance de l’axe Z des coordonnées robot et l’axe de rotation de l’axe supplémentaire:

Configurer la longueur de la direction X entre l’origine du centre de rotation de l’axe supplémentaire,
Finalement, configurer la direction de l’axe supplémentaire.

Entrer la direction de l’axe de rotation avec les axes (X,Y,Z) des coordonnées World.
10.Configurer le rapport de réduction (GEAR RATIO). Pour un axe linéaire, le rapport de réduction
est en "mm" de déplacement par tour moteur. Pour un axe de rotation, le rapport de réduction est
en tour moteur par tour d'axe de rotation.
-971-
Pour un axe linéaire:
Pour un axe de rotation:
11.Configurer la vitesse Joint maximum. Le nombre de rotation maxi et le rapport de réduction

apparaissent à l’écran.
Avec changement, entrer "1" et la valeur. En utilisant la valeur recommandée, entrer "2".
Dans le cas d’un changement de la vitesse maximum
12.Configurer la direction de l'axe supplémentaire de l'axe moteur.

Si la direction du mouvement est positive dans la rotation positive du moteur, entrer "1".
Si la direction du mouvement est négative dans la rotation négative du moteur, entrer "2".
13.Configurer la limite supérieure de l’axe supplémentaire (UPPER LIMITS).

-972-
AVERTISSEMENT
La limite supérieure de láxe supplémentaire est déterminée par l'utilisateur.
Les règles suivantes doivent être suivies:
<limite supérieure (upper limit)> - <limite inférieure (lower limit)> = longueur de l'axe
supplémentaire
Par exemple, si la longueur l'axe supplémentaire est 100 mm, les limites sont ainsi:
<upper limit> = 50mm
<lower limit> = -50mm
14.Configurer la limite de mouvement inférieure de l’axe supplémentaire (LOWER LIMITS).

15.Configurer les données de calibration (MASTER POSITION).
16.Configurer la constante de temps d’accélération/décélération (ACC/ DEC TIME).

premier axe.
Dans le cas d’un changement de celui ci, entrer "1", ou pour utiliser la valeur recommandée, entrer
"2".

deuxième axe.
Dans le cas d’un changement de celui ci, entrer "1", ou pour utiliser la valeur recommandée, entrer "2".
17.Configurer la valeur lorsque vous changez la valeur exponentielle de temps d'accélération/

décélération du premier axe. Dans le cas d'un changement de celui-ci, entrer "1" ou pour utiliser la
valeur recommandée, entrer "2".
-973-
18.Configurer "Minumum Access Time". Cette valeur est utilisée quand le temps réel d'accélération/
décélération est plus petit que le temps spécifié. Dans le cas d'un changement de celui-ci, entrer "1".
Sinon, entrer "2".
19.Configurer le rapport d'inertie de toutes les charges d'inertie calculées dans l'axe moteur.
Dans la configuration du rapport d'inertie, la valeur doit être comprise entre 1< et<5.
Pour ne pas le configurer entrer "0".
20.Configurer le numéro d’amplificateur (AMP NUMBER).
21.Configurer le type d’amplificateur (AMP TYPE).
22.Configurer le nombre de freins (0-4) utilisant l'axe POSITIONER (positionneur).
23.Sélectionner le type de contrôle de frein. Pour un contrôle de frein, choisir 1: "Enable" et entrer le
temps de délai du contrôle de frein. Pour désactiver un contrôle de frein, choisir "2: Disable".
(En choisissant "1: Enable")
-974-
24.Un écran similaire à celui ci-après apparaît.
• Dans le cas de modification/affichage de la configuration d'axe supplémentaire sélectionner 1,

"Display/Modify Ext axis".
• Lors de la configuration successive d'axe supplémentaire, sélectionner "2" et continuer après
l’étape 7 de ce texte.
• Dans le cas d’effacement de l'axe supplémentaire, sélectionner 3, "Delete Ext axis".
• Dans le cas de fin de configuration, sélectionner "EXIT->4.EXIT".
-975-
B.10 PROCÉDURE DE DÉMARRAGE PAR CARTE D'AXE

SUPPLÉMENTAIRE INDÉPENDANT (NOBOT)
Étapes
1. Exécuter un démarrage contrôlé:
Appuyer et maintenir les touches "PREV" et "F droite" et placer línterrupteur de tension sur ON.
2. Sur le teach pendant, sélectionner l'écran de sélection, puis 9, "Robot setting".
3. L'écran suivant apparaît:
Positionner le curseur sur 1 NOBOT et appuyer sur la touche F4, MANUAL.

4. L'écran suivant apparaît. Pour cette configuration d'élément, spécifier que le premier axe de la carte
d'axe supplémentaire indépendant (NOBOT) serait le n-ème axe de tout le système. Pour le S-430iF
plus NOBOT, par exemple, parce que S-430iF comme premier groupe est un robot 6 axes, le
premier axe de la carte d'axe supplémentaire indépendant (NOBOT) comme deuxième groupe sera
le septième axe.
5. L'écran suivant apparaît.

"?" sur l'écran sera remplacé par un numéro de groupe.
"#" sur l'écran sera remplacé par le nombre des axes configurés couramment sur NOBOT.
Pour ajouter un axe sur la carte d'axe supplémentaire indépendant (NOBOT), sélectionner "2: Add
Nobot axis."
Pour effacer un axe, sélectionnner "3: Delete Nobot axis."
Si 3 est sélectionné, l´écran suivant apparaît. Pour retourner à l'écran ci-dessus, appuyer sur la touche
ENTER.
-976-
( "?" sur l'écran sera remplacé par le numéro de l'axe effacé à línstant.)
NOTE
Pour les configurations suivantes, utiliser les valeurs mentionnées dans les spécifications de l'unité
mécanique du robot.
6. De cet écran, sélectionner la taille du moteur utilisé pour un axe de la carte d'axe supplémentaire
indépendant (NOBOT).
7. Sélectionner un des types de moteur sur cet écran.
8. De cet écran, sélectionner la valeur de contrôle de courant maximum du moteur.

(valeur de courant autorisé maximum de l'amplificateur)
9. Configurer le numéro d’amplificateur.
10.Sélectionner un type d’amplificateur.
* "?" sur l'écran sera remplacé par le numéro d'amplificateur configuré précédemment.
* Si "0" est affiché à la place de "#", cela indique qu'aucun amplificateur n'a été configuré.
Pour changer le type dámplificateur, sélectionner "1: Change." L'écran suivant apparaît:
Sélectionner un type d’amplificateur.
-977-
11.Sélectionner le type d'axe de la carte d'axe supplémentaire indépendant (NOBOT).
Linear Axis: Linear axis

Rotary Axis: Rotary axis
12.Entrer le rapport de réduction. Pour un axe linéaire, entrer la distance de trajet le long de l'axe lors
d'une rotation du moteur (en mm). Pour un axe de rotation, entrer le nombre de tours moteur requis
pour une rotation autour d'une sortie dáxe.
13.Définir la vitesse maximum d'un axe. La valeur conseillée est calculée avec la vitesse maximum du
moteur et le rapport de réduction et est affichée sur l'écran.
Pour changer la valeur, entrer 1 et saisir la nouvelle valeur.
Pour utiliser la valeur conseillée, entrer 2.
Pour changer la vitesse maximum, utiliser l'écran suivant:
Entrer la vitesse maximum.

14.Définir la direction de l'axe en relation avec le moteur.Si la direction de rotation autour de l'axe,
due à la rotation du moteur vers l'avant, est positive, entrer 1 pour TRUE ; si elle est négative, entrer
2 pour FALSE.
15.Entrer la limite supérieure (UPPER LIMITS) de la plage d'opération de l'axe en mm pour un axe
linéaire et en degré pour un axe rotatif.
NOTE
L'utilisateur doit décider lui-même de la limite supérieure.
Les limites supérieure et inférieure, devant être configurées par la suite, doivent satisfaire les
conditions suivantes:
Limite supérieure (upper limit)> - <Limite inférieure (lower limit)> = longueur de l’axe
Par exemple, si la longueur de l'axe est 100mm, la limite suivante peut être définie:
<Upper limit> = 50 mm
<Lower limit> = -50 mm
-978-
16.Entrer la limite inférieure (LOWER LIMITS) de la plage d'opération de l'axe en mm pour un axe
linéaire et en degré pour un axe rotatif.
17.Entrer la position de calibration.
18.Définir la constante de temps accélération/décélération.

Pour changer la constante de temps accélération/décélération de chaque axe, entrer 1 puis la
nouvelle valeur. Pour utiliser la valeur conseillée, entrer 2.
Pour changer la seconde constante de temps accélération/décélération de chaque axe, entrer 1 puis la
nouvelle valeur. Pour utiliser la valeur conseillée, entrer 2.
19.Définir le temps accélération/décélération minimum.

L'accélération et les autres instructions utiliseront cette valeur si le temps d'accélération/
décélération actuel est en dessous du temps spécifié ici.
Pour changer le temps, entrer 1 puis la nouvelle valeur.
Pour utiliser la valeur conseillée, entrer 2.
20.Configurer le rapport de l'inertie de la charge totale de la phase de conversion moteur à l'inertie

(rapport d'inertie du rotor)
Le rapport d'inertie doit être plus grand que 1 et plus petit que 5.
Pour ne configurer aucun rapport, entrer 0.
21.Configurer le numéro de frein: Entrer le numéro de frein utilisé pour les axes, dans une plage
de 0 à 4.
-979-
22.Spécifier si le contrôle de frein est activé ou désactivé.

Pour l'activer, sélectionner "1: Enable" et entrer le temps de délai du contrôle de frein.
Pour le désactiver, sélectionner "2: Disable."
(Si 1: Enable est sélectionné)
23.Le système revient à l'écran, étape 6.
• Pour afficher/changer les configurations de la carte d'axe supplémentaire indépendant (NOBOT),

sélectionner 1. "Display/Modify Nobot axis".
• Pour définir un autre axe de la carte d'axe supplémentaire indépendant (NOBOT), sélectionner
2 et répéter la procédure de démarrage, point 7.
• Pour effacer un axe sur la carte d'axe supplémentaire indépendant (NOBOT), sélectionner 3,
"Delete Nobot axis".
• Pour sortir de l'écran, sélectionner 4, "Exit", puis 0, EXIT.
La procédure est terminée.
-980-
APPENDICE C B-82284FR-2/01
C CODES ALARME
Cette partie du manuel décrit les codes alarme, les sévérités d'alarme, les causes et les corrections.
-981-
B-82284FR-2/01 APPENDICE C
C.1 DESCRIPTION D'UN TABLEAU DE CODE D'ALARME
1 Code alarme 3 Sévérité de l'alarme
2 Message
Code alarme ID d'alarme: Type d'alarme

Numéro d’alarme
Message d'alarme: Description de l'alarme
Sévérité Puissance au
Programme Robot Plage
de l'alarme système servo
NONE Ne s'arrête pas Ne s'arrête pas N'est pas coupée ------
WARN Ne s'arrête pas Ne s'arrête pas N'est pas coupée ------
PAUSE.L Arrêté Décélère et s'arrête N'est pas coupée Local
PAUSE.G Global
STOP.L Arrêté Décélère et s'arrête N'est pas coupée Local
STOP.G Global
SERVO Arrêté S'arrête immédiatement Coupée Global
ABORT.L Terminé de manière forcée Décélère et s'arrête N'est pas coupée Local
ABORT.G Global
SERVO 2 Terminé de manière forcée S'arrête immédiatement Coupée Global
SYSTEM Terminé de manière forcée S'arrête immédiatement Coupée Global
Plage Champ dans lequel l’alarme est appliquée lorsque plusieurs programmes sont exécutés en
même temps
(Fonction multi-tâche)
- Local L’alarme est appliquée seulement au programme qui a causé l’erreur.
- Global L’alarme est appliquée à tous les programmes.
Alarme
Une alarme apparaît lorsqu'un défaut survient et qu'un programme est appris ou reproduit, ou lorsqu'un
signal d'arrêt d'urgence ou autre signal d'alarme est reçu d'un périphérique. L'alarme apparaît pour
notifier le défaut à l'opérateur afin qu'il puisse arrêter le traitement pour plus de sécurité.
NOTE
Si une alarme dont le numéro n’est pas décrit dans ce manuel se déclenche, contacter FANUC
Robotics.
-982-
Affichage ou indications des codes alarme

Lorsqu'une alarme survient, la LED d'alarme du teach pendant s'éclaire et le message d'alarme
s'affiche en première et deuxième ligne de l'écran du teach pendant.
L'opérateur peut ainsi trouver l'alarme émise en regardant la LED et le message.
1 Code alarme
Code de détail
(numéro ID)
Fig. C.1 (a) Affichage d'une alarme
Sévérité de l'alarme
La manière d'opérer sur un programme ou sur un robot en défaut dépend de l’importance du défaut en
question.
L’importance du défaut est appelé "sévérité" de lálarme.
Le degré de sévérité est indiqué comme suit:
Tableau C.1 (a) Sévérité d'alarme
Sévérité de l'alarme Description

Alarme WARN Une alarme WARN avertit l'opérateur d'une faute mineure ou insignifiante. L'alarme
WARN n'affecte pas l'opération du robot. Si une alarme WARN apparaît, aucun
voyant correspondant ne s'allume sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur.
Pour éviter un défaut possible ultérieur, mieux vaut prendre en compte cette alarme.
Alarme PAUSE Lorsqu’une alarme du type PAUSE apparaît, l’exécution du programme est arrêtée,
et l’opération du robot est stoppée une fois l'opération en cours terminée. Une
mesure appropriée doit être prise concernant l'alarme avant de redémarrer le
programme.
Alarme STOP Lorsqu'une alarme du type STOP a lieu, l'exécution du programme est arrêtée, et le
robot décélère jusqu'à son arrêt. Une mesure appropriée doit être prise concernant
l'alarme avant de redémarrer le programme.
Alarme SERVO Lorsqu'une alarme du type SERVO apparaît, la puissance au système servo est
coupée afin terminer le programme et d'arrêter le robot immédiatement. Une alarme
SERVO apparaît par sécurité ou lorsqu'un défaut apparaît pendant une opération
robot.
Alarme ABORT Lorsqu'une alarme de type ABORT apparaît, l’exécution du programme est terminée
de force, et le robot décélère jusqu’à l’arrêt.
Alarme SERVO 2 Lorsqu'une alarme du type SERVO 2 apparaît, la puissance au système servo est
coupée afin terminer de force le programme et d'arrêter le robot immédiatement.
Une alarme SERVO apparaît par sécurité ou lorsqu'un défaut apparaît pendant une
opération robot.
Alarme SYSTEM Une alarme de type SYSTEM apparaît en cas de défaut majeur du système.
Lorsqu'une alarme SYSTEM survient, chaque robot du système est désactivé.
Après avoir pris les mesures adéquates, couper lálimentation et la remettre.
-983-
Écran d'alarme
L'alarme actuelle est affichée sur l'écran d'alarme. En appuyant sur la touche F3, il est possible de
commuter entre l'écran d'affichage des alarmes et celui d'historique des alarmes. De plus, les écrans
d'alarmes suivants sont fournis pour afficher un écran plus limitatif selon le type d'alarme:
Écran d'alarme de mouvement

Affiche des alarmes relatives aux mouvements du robot, telles des alarmes servo.
Écran d'alarme de système

Affiche des alarmes relatives au contrôleur du robot, telles des alarmes system.
Écran dálarme d'application
Affiche des alarmes spécifiques à une application.
Écran d'alarme de communication

Affiche des alarmes relatives aux fonctions de communication.
Pour afficher l'écran [Alarm], utiliser la procédure ci-dessous.
- Procédure
Affichage de l'écran [Alarm]
a. Appuyer sur [MENUS].
b. Appuyer sur [ALARM].
c. Pour afficher l'historique des alarmes de mouvement qui ne montre que les alarmes relatives aux
mouvements, appuyer sur [F1([TYPE])] et sélectionner [Motion Log].
d. Pour afficher l'historique des alarmes de système qui ne montre que les alarmes relatives au
système, appuyer sur [F1([TYPE])] et sélectionner [System Log].
e. Pour afficher l'historique des alarmes d'application qui ne montre que les alarmes relatives aux
applications, appuyer sur [F1([TYPE])] et sélectionner [Appl Log].
f. Pour afficher l'historique des alarmes de communication qui ne montre que les alarmes relatives à
une communication, appuyer sur [F1([TYPE])] et sélectionner [Comm Log].
-984-
Écran des alarmes actives

Cet écran affiche seulement les alarmes actives. Une fois les alarmes éliminées, par léntrée d'un signal
d’annulation d'alarme, l’écran des alarmes active affiche "THERE ARE NO ACTIVE ALARMS."
("PAS D’ALARME ACTIVE.”)
L'écran affiche les alarmes après le dernier signal d'effacement des alarmes. Lorsque la touche
d'effacement (+ shift) est enfoncée sur l'écran historique des alarmes, l'alarme correspondante est
effacée de l'écran des alarmes actives.
L'écran montre des alarmes ayant un niveau de sévérité PAUSE ou plus. Les types d'alarmes WARN
ou NONE ne sont pas affichés. Certaines alarmes du type PAUSE ou plus sévère ne sont pas affichées
si des variables système, telle $ER_NOHIS, sont configurées convenablement.
Si plusieurs alarmes sont détectées, l’écran affiche les alarmes dans l’ordre opposé à celui dans lequel
elles sont détectées.
100 messages d’alarmes peuvent être affichés.
Si une alarme possède un code cause, le code cause est affiché sous la ligne d’affichage de l’alarme.
1 Touche MENU appuyée, puis 4, ALARM sélectionné 5 F3 [ACTIVE] appuyé
2 Touche ALARM appuyée 6 F3 [HIST] appuyée
3 Automatiquement affiché lorsqu’une alarme apparaît 7 Écran d'historique des alarmes affiché
4 Écran des alarmes actives affiché
Fig. C.2 Procédure d’affichage de l’écran des alarmes actives et historique des alarmes
-985-
Fonction d’affichage automatique des alarmes

Lorsqu'une alarme provoquant un arrêt du système (alarme du type PAUSE ou plus sévère) est
détectée, la fonction d'affichage automatique des alarmes affiche l'écran des alarmes. Cette fonction
libère l'opérateur d'avoir à afficher l'écran des alarmes, et permet de trouver plus rapidement la cause
du défaut.
NOTE
Une fois les conditions d'affichage réunies, l'écran des alarmes est affiché automatiquement même
si une alarme est détectée au démarrage. L'affichage automatique des alarmes est effectué sans tenir
compte du mode de démarrage.
NOTE
Si une alarme est détectée alors que le CRT est connecté, l’écran des alarmes sera affiché à la fois
sur le teach pendant et sur le CRT.
Les éléments requis pour l’affichage automatique de l’écran des alarmes sont décrits ci dessous:
• Lorsque l’indicateur de la fonction d’affichage d'écran automatique des alarmes est réglé
Sur l'écran de configuration du système, choisir AUTO.DISPLAY OF ALARM MENU pour
activer ou désactiver cette fonction. Cette fonction est désactivée par défaut. L'alimentation doit
être coupée puis remise pour que ce changement prenne effet. Voir Section 3.14.
• Lorsque l'indicateur "Auto. display of alarm menu" est défini pour un niveau de sévérité, la variable
$ER_SEV_NOAUTO[] règle l'affichage automatique des alarmes soit: activé ou désactivé pour le
niveau de sévérité de chaque alarme. Les niveaux NONE et WARN n'affectent pas l'exécution des
programmes ou les opérations robot, et ne sont pas affichés par l'affichage automatique des alarmes.
L'affichage automatique des alarmes est activé pour des alarmes du type PAUSE ou plus sévères
par défaut. La configuration peut être changée sur l'écran des variables système.
Niveau de sévérité
Variable système Réglage standard
d'une alarme correspondante
$ER_SEV_NOAUTO [1] PAUSE TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [2] STOP TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [3] SERVO TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [4] ABORT TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [5] SYSTEM TRUE
FALSE: L'affichage automatique de l’écran est desactivé.

TRUE: L'affichage automatique de l’écran est activé.
NOTE
Si une alarme du type PAUSE est détectée, suivie d’une alarme du type ABORT, lorsque l’affichage
automatique d’une alarme type PAUSE est désactivé, l’affichage automatique ne se fait pas pendant
la sortie de l'erreur.
-986-
• L’affichage automatique d’une alarme particulière peut être désactivé.

La fonction d'affichage d'écran d'alarme automatique peut être désactivée pour une alarme
particulière. Dix de ces alarmes au maximum pourront être configurées sur l'écran des variables
système. Si une alarme spécifique est détectée tandis que l'affichage d'écran automatique est activé,
l'écran d'alarme ne sera pas automatiquement affiché.
Cette configuration est faite avec les variables système suivantes:
Variable système Description

$ER_NOAUTO. Active ou désactive la fonction pour supprimer l’affichage d'écran automatique
$NOAUTO_ENB d’une alarme pour une alarme spécifiée dans la variable
$ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[] lorsque l’affichage automatique des alarmes
est activé.
· FALSE: La fonction pour supprimer l’affichage automatique est désactivée.
· TRUE: La fonction pour supprimer l’affichage automatique est activée.
$ER_NOAUTO. Configure le nombre des alarmes définies dans
$NOAUTO_NUM $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[].
$ER_NAOUTO. Le numéro de l’erreur est fait de l’ID d'alarme et du numéro d’alarme.
$NOAUTO_CODE Exemple 11 002 (Servo 002 alarm)
[1 à 10] ID alarme, numéro alarme
ID d'alarme -> Voir Section C.2.
Pour les alarmes suivantes, qui sont provoquées par une action utilisateur et qui provoquent un arrêt
du système, $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB est configurée à TRUE par défaut. Lorsqu'elles sont
configurées à FALSE, l'écran correspondant est automatiquement affiché.
Servo 001 Arrêt d’urgence panneau opérateur

Servo 002 Arrêt d’urgence Teach pendant
Servo 003 Interrupteur homme mort
Servo 004 Enceinte de sécurité ouverte
Servo 005 Teach pendant relâché (bouton de montage/démontage du Teach pendant appuyé)
Servo 012 Reprise d’alimentation
-987-
Lorsqu’une alarme est configurée dans la variable $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[] et une autre

alarme est détectée alors que la variable $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB est à TRUE, l’affichage
automatique n’est pas réalisé.
• Lorsqu’un défaut est actif
Si l'écran d'alarme est affiché automatiquement chaque fois qu'une alarme de type PAUSE ou de
sévérité plus importante est détectée, il pourra être affiché pendant qu'une tentative de reprise après
défaut soit entreprise sur un autre écran. Les écrans peuvent être commutés très fréquemment, ce
qui peut interferer avec d'autres opérations. Pour éviter ceci, l'affichage automatique n'est pas fait
lorsqu'une alarme est déjà active.
Avec la sortie d'un signal d'erreur, il peut être vérifié s'il y a une alarme active.
Quand le signal d'erreur est envoyé indépendamment d’un démarrage du système servo, l’affichage
automatique n’est pas exécuté même si une alarme est détectée.
NOTE
Lorsqu'une alarme de type PAUSE, STOP, ou ABORT est détectée, le signal d'erreur est activé avec
le démarrage du système servo. Chaque fois qu'un signal d'effacement d'une alarme est émis, le
signal d'erreur est réinitialisé. Si une surveillance continue est effectuée pour suivre une alarme (NO
ARC PROCESS I/O BOARD, dans ce cas), l'affichage automatique peut être fait à chaque entrée
reset.
NOTE
Lorsqu’une alarme du type SERVO ou SYSTEM est détectée, le signal d'erreur est réinitialisé après
le démarrage du système servo.
Fonction de retour automatique

La fonction de retour automatique affiche l’écran qui était actif avant l’affichage automatique de
l’écran des alarmes lorsque le signal d’effacement de l’alarme est activé. Cette fonction est utilisée
avec la fonction d'affichage automatique des alarmes.
La fonction de retour automatique est décrite ci dessous :
• Lorsque la fonction d'affichage automatique des alarmes est activée, l'écran des alarmes est affiché
dès l'apparition d'une alarme. Lorsque l'alarme est effacée par signal d'effacement d'alarme, l'écran
précédent est automatiquement affiché.
• Si l’écran des alarmes n’est pas affiché automatiquement à cause d'une alarme, mais affiché par une
sélection de menu, l’écran précédent ne sera pas affiché même si un signal d’effacement d’alarme
est entré.
• Si un autre écran est affiché avant que le signal d’effacement de lálarme ne soit reçu, la fonction
de retour automatique ne fonctionnera pas.
• La fonction de retour automatique fonctionne lorsque le signal d'erreur est éteint (OFF).
• Si l'armoire est mise hors tension après l'affichage automatique de l'écran des alarmes, la fonction
de retour automatique ne fonctionnera pas après la mise sous tension de l'armoire.
Ceci n’est pas affecté par le mode de démarrage (cold start, hot start, etc.).
-988-
Procédure C-1
Affichage des alarmes, de l’historique des alarmes et du détail des alarmes
Étapes
2. Choisir 4, ALARM. L’écran des alarmes s'affiche.
Si une alarme est détectée, l’écran des alarmes actives est automatiquement affiché.
3. Pour afficher l’écran histoique des alarmes, appuyer sur F3 [HIST].

Lorsque F3 [ACTIVE] est pressé, l’écran des alarmes actives apparaît de nouveau.
NOTE
La dernière alarme est numérotée 1. Pour voir les messages qui ne sont pas sur la ligne actuelle,
appuyer sur F5, HELP, puis utiliser la touche flèchée droite.
-989-
4. Pour afficher l’écran de détail des alarmes, appuyer sur F5, HELP.
5. Pour revenir à l’écran d’historique des alarmes, appuyer sur la touche PREV.
6. Pour effacer toutes les alarmes de l’historique, appuyer et maintenir la touche SHIFT et presser F4,
CLEAR.
NOTE
Lorsque la variable système $ER_NOHIS = 1, les alarmes NONE et WARN ne sont pas
enregistrées. Lorsque $ER_NOHIS= 2, les réinitialisations ne sont pas enregistrées dans l'historique
d'alarme. Lorsque $ER_NOHIS= 3, les réinitialisations, les alarmes WARN et NONE ne sont pas
enregistrées.
-990-
Procédure C-2 Arrêt causé par une alarme majeure et recouvrement

Arrêt causé par une alarme majeure
Étapes
1. Lorsqu'une alarme apparaît, le programme en cours d’exécution est arrêté, les mots PAUSED ou
END sont affichés sur l’écran du teach pendant. Un message d’alarme est également affiché sur
l’écran du teach pendant et le voyant FAULT du teach pendant sállume.
- Recouvrement après une alarme d’homme mort (SERVO-003)

Étapes
1. Appuyer et maintenir l'interrupteur d’homme mort, puis appuyer sur la touche RESET.
- Élimination d’une alarme de sur-course (Overtravel) (SERVO 005)

Étapes
1. Appuyer sur MENU pour afficher le menu d'écran.
2. Appuyer sur 0, NEXT PAGE, puis sélectionner 6, SYSTEM sur la page suivante.
Appuyer sur F1 [TYPE], puis sélectionner OT RELEASE. L'écran OT RELEASE apparaît.
3. Appuyer sur F2, [RELEASE] pour relâcher le sur-course de l’axe.

4. Tout en maintenant la touche SHIFT enfoncée, appuyer sur la touche RESET ou la touche
d’effacement des alarmes.
5. Tout en maintenant enfoncée la touche SHIFT, appuyer sur les touches de déplacement pour bouger
le robot hors des capteurs de fin de course, dans une zone de mouvement autorisé.
-991-
- Recouvrement après une alarme de poignet cassé (SERVO-006)

Étapes
1. Presser et maintenir SHIFT, et appuyer sur la touche RESET.
2. Tout en maintenant la touche SHIFT enfoncée, appuyer sur la touche de déplacement appropriée
pour amener le robot dans une position de maintenance.
- Recouvrement après une alarme de défaut de codeur, alarme BZAL et alarme RCAL
(SRVO-038, 062, 063)
Étapes
2. Presser 0, NEXT PAGE et puis sélectionner 6, SYSTEM sur la page suivante.

Appuyer sur F1, "[TYPE]" et sélectionner "Variables". L'écran des variables système s'affiche.
3. Mettre la variable $MCR.$SPC_RESET à TRUE.

(Cette variable système passe automatiquement à FALSE peu de temps après.)
4. Appuyer sur la touche RESET pour annuler l’alarme.
NOTE
Les données de calibration pourraient être correctes même si une alarme de défaut pulse codeur
apparaît. Si les données sont correctes, il n'est pas nécessaire de faire une calibration. Configurer la
variable système $DMR_GRP.$MASTER_DONE à TRUE, puis sélectionner 6 MASTER/CAL
dans l'écran de positionnement.
- Recouvrement après d'autres types d'alarmes

Étapes
1. Éliminer la cause de l'alarme. Par exemple, corriger le programme.
2. Appuyer sur la touche RESET pour réinitialiser l'alarme.
Le message d'alarme disparaît alors de l'écran du teach pendant. La LED ALARM s´éteint.
-992-
C.2 CODES ALARME
C.2.1 Codes Erreur SRVO (ID=11)

SRVO-001 SERVO Operator panel E-stop
(Cause) L’arrêt d’urgence du panneau opérateur est appuyé.
(Correction) Tourner le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur dans le sens horaire pour
relâcher l’arrêt d’urgence, puis appuyer sur RESET. Se référer au Manuel de
maintenance pour plus de détails.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop

(Cause) Le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant était appuyé.
(Correction) Relâcher le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant.
Se référer au Manuel de maintenance pour plus de détails.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released

(Cause) L’homme mort n’était pas maintenu alors que le teach pendant était activé.
(Correction) Maintenir l’homme mort enclenché pour permettre les opérations robot.
SRVO-004 SERVO Fence open

(Cause) Sur la carte du panneau opérateur, aucune connexion n'est assurée entre les signaux
FENCE1 et FENCE2 (ou EAS1 et EAS11, EAS2 et EAS21).Lorsqu'une porte de
sécurité est connectée, celle-ci est ouverte.
(Correction) Établir la connexion entre FENCE1 et FENCE2 puis appuyer sur la touche RESET.
Si la porte de sécurité est ouverte, fermer la porte puis appuyer sur la touche RESET
avant de continuer avec le robot.
SRVO-005 SERVO Robot overtravel

(Cause) Un commutateur de limite hardware est enclenché. Normalement, le mouvement robot
est évité pour ne pas excéder une limite au-delà de la plage maximum de mouvement
pour chaque axe (limites logicielles). Cependant, lors de son transport, le robot est mis
en état de sur-course le temps du trajet.
(Correction 1)Tout en maintenant la touche Shift enfoncée, appuyer sur la touche dácquittement
dálarme pour éliminer l’alarme.
(Correction 2)Bouger le robot pour l’amener dans une zone apte au déplacement à l’aide des touches
de déplacement et de la touche shift.
(Correction 3)Vérifier le fusible (FS2) sur l'amplificateur 6ca.
Remplacer le fusible si celui-ci est défectueux.
(Correction 4)Se référer au Manuel de maintenance pour plus de détails.
-993-
SRVO-006 SERVO Hand broken

(Cause) La capteur de sécurité main cassée a été actionné. Si l'on ne peut pas mettre en évidence
le fait que le capteur soit actionné, la cause peut être le signal HBK à 0V en raison de
problème de connectique robot.
(Correction 1)En maintenant la touche Shift enfoncée, appuyer sur la touche dácquittement dálarme.
(Correction 2)En maintenant la touche Shift enfoncée, positionner l’outil en déplaçant le robot dans
une zone de maintenance.
a Remplacer le capteur de sécurité main cassée.
b Vérifier le câble.
(Correction 3)Vérifier le fusible (FS2) sur l'amplificateur 6ca. Remplacer le fusible si celui-ci est
défectueux.
(Correction 4)Si un signal de capteur de sécurité main cassée n'est pas utilisé, le désactiver sur l'écran
de configuration du système.
SRVO-007 SERVO External emergency stops

(Cause) L’arrêt d’urgence externe est enclenché.
Sur la carte du panneau opérateur, aucune connexion n'est assurée entre les signaux
EMGIN1 et EMGIN2 (ou EES1 et EES11, EES2 et EES21).
(Correction 1)Si un arrêt d’urgence externe est utilisé, enlever la cause de l’arrêt d’urgence et appuyer
sur la touche RESET.
(Correction 2)Si l’arrêt d’urgence externe n’est pas utilisé, vérifier le câblage des bornes EMGIN1,
EMGIN2.
SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm

(Cause) L’alarme de pression pneumatique indique un défaut.
Si le défaut de pression pneumatique n’est pas détecté, la cause la plus probable est que
le signal robot PPABN soit à 0 V.
(Correction) Si aucun défaut de pression pneumatique n’est présent, vérifier le câble du signal
PPABN. Se référer au Manuel de maintenance pour plus de détails.
SRVO-010 SERVO Belt broken

(Cause) Le signal de cloche cassée (RDI 7) est activé.
(Correction 1)Si la cloche est défectueuse, la remettre dans sa bonne configuration et appuyer sur la
touche RESET.
(Correction 2)Si la cloche est trouvée dans son état normal, le câble robot du signal RDI [7] est peut
être défectueux. Vérifier le câble.
(Correction 3)Vérifier la variable système $PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.
SRVO-011 SERVO TP released while enabled

(Cause) Le câble du teach pendant a été détaché du panneau opérateur alors que le teach pendant
était activé.
(Correction) Reconnecter le teach pendant et continuer l’opération.
SRVO-012 SERVO Power failure recovery

(Cause) Mise sous tension normale (HOT START).
(Correction) Il s’agit seulement d’un message, vous n’avez rien à faire pour cet avertissement.
-994-
SRVO-014 WARN Fan motor abnormal (%d)

(Cause) Un ventilateur dans l’unité de contrôle est anormal.
Un numéro dans la bride indique le ventilateur défectueux.
(1) : ventilateur devant le slot1 (2) : ventilateur devant le slot2 (3) : les deux
ventilateurs.
(Correction) Vérifier les moteurs de ventilateur et les câbles de connexion au moteur de ventilateur.
Remplacer le ventilateur ou/et le câble défectueux.
SRVO-015 SERVO System over heat

(Cause) La température de l’unité de contrôle est supérieure à la valeur spécifiée.
(Correction 1)Si la température ambiante est plus haute que la valeur spécifiée (45°C), prévoir un
ventilateur supplémentaire afin de faire baisser la température.
(Correction 2)Vérifier que les ventilateurs soient en bon état de marche.
Sinon, vérifier les moteurs des ventilateurs et les câbles de connexion des ventilateurs.
Remplacer le ventilateur ou/et le câble défectueux.
SRVO-018 SERVO Brake abnormal

(Cause) Le courant de freinage a dépassé la spécification.
(Correction 1)Vérifier le câble de frein (câbles de connexion et câbles internes du robot).
(Correction 2)Confirmer la connexion du connecteur de câble de frein.
(Correction 3)Remplacer l'amplificateur.
SRVO-021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)

(Cause) Lorsque HRDY est à ON, SRDY est à OFF, même si aucune autre alarme n’est active.
HRDY est le signal envoyé de l'hôte au système servo pour lui indiquer l'état du MCC
(ON ou OFF). Le signal SRDY est envoyé du système servo à l'hôte pour lui indiquer
l'état du MCC (ON ou OFF). En général, si un MCC du servo amplificateur n'est pas
activé (ON) malgré la demande du système, une alarme apparaît pour le servo
amplificateur. L'hôte ne va pas afficher cette alarme (SRDY off) si une alarme du servo
amplificateur est détectée. Cette alarme indique donc que le MCC n'est pas activé
lorsqu'aucune erreur n'est trouvée.
(Correction 1)Vérifier si la porte de l'enceinte de sécurité est ouverte.
Vérifier le commutateur de la porte.
(Correction 2)Vérifier la tension 200 VAC d'alimentation appliquée à l'amplificateur.
Si la tension mesurée est de 170 VAC ou moins, vérifier la tension d’alimentation
d’entrée.
(Correction 3)Remplacer l'unité de contrôle d'arrêt d'urgence.
(Correction 4)Remplacer la carte mère (main CPU).
-995-
SRVO-022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)

(Cause) Le signal SRDY était déjà à ON alors qu’une demande de mise à ON du MCC a été faite
avec le HRDY.
(HRDY est le signal envoyé de l'hôte au système servo pour lui indiquer l'état du MCC
(ON ou OFF). Le signal SRDY est envoyé du système servo à l'hôte pour lui indiquer
l'état du MCC (ON ou OFF).)
(Correction 3)Remplacer le servo amplificateur.
SRVO-023 SERVO Stop error excess (G:%d A:%d)

(Cause) Lorsque le moteur est stoppé, une erreur de position exagérée du servo apparaît.
(Correction 1)Vérifier si la charge appliquée néxcède pas la plage d'utilisation.
Si c'est le cas, réduire la charge.
(Si une charge excessive est appliquée, le couple requis pour láccélération/décélération
etc. excède le couple maximum autorisé du moteur. Cette sur-tension peut rendre
impossible une réponse correcte à la commande moteur, ce qui peut provoquer cette
alarme).
(Correction 2)Vérifier chaque tension d'interphase des trois phases de tension (200 VAC) appliqué au
servo amplificateur. Si la tension mesurée est de 170 VAC ou moins, vérifier la tension
d'alimentation d'entrée. (Une sur-tension appliquée au servo amplificateur implique une
baisse du couple moteur. Cette sur-tension peut rendre impossible une réponse correcte
à la commande moteur, ce qui peut provoquer cette alarme).
(Correction 3)Si une alarme survient sur l'axe auxiliaire, vérifier le réglage du numéro de frein.
(Correction 4)Si la tension d’alimentation d’entrée est de 170 VAC ou plus, remplacer le servo
amplificateur.
(Correction 5)Remplacer le moteur.
SRVO-024 SERVO Move error excess (G:%d A:%d)

(Cause) Lorsque le robot était en mouvement, l’erreur de positionnement servo a dépassé la
valeur spécifiée ($PARAM_GROU.$MOVER_OFFST ou
$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM).
Par exemple, cette erreur arrive si la vitesse du robot diffère de celle spécifiée.
(Correction) Prendre la même mesure que pour le message d’alarme SERVO 023.
SRVO-025 SERVO Motn dt overflow (G:%d A:%d)

(Cause) La valeur entrée avec la commande est trop grande.
(Correction) Contacter votre représentant FANUC Robotics.
SRVO-026 WARN Motor speed limit (G:%d A:%d)

(Cause) Une tentative de dépassement de la vitesse moteur maximum a eu lieu
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).
La vitesse moteur ne peut pas dépasser cette valeur.
(Correction) Ce message est une indication. Cependant, vous pouvez tenter d'éliminer cette erreur et
ne pas répéter les circonstances de son apparition.
SRVO-027 WARN Robot not mastered (Group:%d)

(Cause) Une tentative de calibration a été faite, mais l'ajustage n’a pas encore été achevé.
(Correction) Faire une calibration à partir de l’écran de calibration [6 SYSTEME CALIBRATION].
-996-
SRVO-030 SERVO Brake on hold (Group:%d)

(Cause) Lorsque la fonction d’arrêt temporaire est active ($SCR.$BRKHOLD_ENB=1), cette
alarme apparaît dès qu’un arrêt temporaire a lieu.
Désactiver la fonction si elle n’est pas utilisée.
(Correction) Désactiver [Brake on hold] sur l´écran de configuration des items généraux
[6 GENERAL SETTING ITEMS]. Un redémarrage sera nécessaire lors du changement
de ce réglage.
SRVO-031 SERVO User servo alarm (Group:%d)

(Cause) Une alarme servo utilisateur a eu lieu.
Cette alarme apparaît lorsque la variable système $MCR_GRP[i]. $SOFT_ALARM est
à TRUE. Seul un utilisateur KAREL peut utiliser cette variable.
SRVO-033 WARN Robot not calibrated (Group:%d)

(Cause) Une tentative a été faite pour configurer un point de référence pour une calibration, mais
la calibration n’est pas encore achevée.
(Correction) Faire une calibration en suivant la procédure ci-dessous.
1. Mettre sous tension.
2. Exécuter [CALIBRATION] à partir de l’écran de calibration
[6 SYSTEM CALIBRATION].
SRVO-034 WARN Ref pos not set (Group:%d)

(Cause) Une tentative de calibration a été faite, mais le point de référence requis n’a pas encore
été configuré.
(Correction) Configurer un point de référence à partir de l’écran de calibration.
SRVO-035 WARN Joint speed limit (G:%d A:%d)

(Cause) Une tentative de dépassement de la vitesse moteur maximum a eu lieu
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).
La vitesse articulaire ne peut dépasser la valeur fixée.
(Correction) Il est nécessaire de faire disparaître cette erreur.
SRVO-036 SERVO Inpos time over (G:%d A:%d)

(Cause) Le temps de contrôle du "en position" est écoulé ($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME),
mais l’état du "en position" ($PARAM_GROUP.$STOPTOL) n’a pas encore été
configuré.
(Correction) Prendre la même mesure que pour le message Servo - 023 (stop error excess).
SRVO-037 SERVO IMSTP input (Group:%d)

(Cause) Le signal *IMSTP, qui est un signal périphérique d’E/S est utilisé.
(Correction) Passer à ON le signal *IMSTP.
SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (G:%d A:%d)

(Cause) Un nombre d'impulsions détecté à l'extinction diffère de celui détecté à l'allumage.
-997-
SRVO-041 SERVO2 MOFAL alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Cause) La valeur spécifiée avec la commande est trop grande.
(Correction) Documenter les évènements qui ont provoqués l’erreur et contacter votre représentant
FANUC Robotics.
SRVO-043 SERVO DCAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Cause) L’énergie produite par la décharge régénératrice est trop grande.
Il en résulte que toute l’énergie produite ne peut pas être dissipée en chaleur.
(Lorsque le robot doit bouger, le servo amplificateur l'alimente en énergie. Le long de
son axe vertical, le robot peut bouger vers le bas en utilisant l'énergie potentielle. Si la
baisse d'énergie dépasse l'énergie d'accélération, le servo amplificateur reçoit de
l'énergie du moteur. Ce phénomène arrive également lors d'une décélération même si la
force de gravité n'a pas d'effet. Cette énergie est appelée énergie régénératrice.
Normalement, le servo amplificateur dissipe cette énergie régénératrice en la
convertissant en chaleur. Lorsque l'énergie régénératrice dépasse le niveau pouvant être
dissipé en chaleur cette alarme est déclenchée.)
(Correction 1)Lorsque le voyant LED du servo amplificateur PSM affiche "8" (alarme DCOH)
(L’alarme DCOH est affichée lorsque le thermostat détecte la surchauffe dans la
résistance régénératrice.)
(Correction 2)Cette alarme peut arriver lorsque de nombreuses accélérations/décélérations sont faites,
ou lorsqu’une grande quantité d’énergie régénératrice est produite dans l’axe vertical.
Dans un tel cas, le robot devrait être utilisé dans des conditions moins difficiles.
(Correction 3)Vérifier le fusible (FS2) sur l'amplificateur 6ca. Remplacer le fusible si celui-ci est
défectueux.
(Correction 4)Remplacer la résistance régénératrice.
(Correction 5)Vérifier le câble entre le servo amplificateur et la résistance régénératrice.
Remplacer le câble si nécessaire.
SRVO-044 SERVO HVAL alarm (Group:%d Axis:%d)
(Cause) La tension continue du circuit principal d’alimentation est anormalement haute.
Le voyant LED PSM du servo amplificateur affiche "7".
(Correction 1)Vérifier la tension des trois phases du servo amplificateur.
Lorsque la tension est de 253 VAC ou plus, vérifier la tension d’alimentation.
(Si le moteur est brusquement accéléré ou décéléré alors que les trois phases dépassent
253 VAC, cette alarme s’affiche.)
(Correction 2)Vérifier si la charge embarquée est dans la plage de tolérance. Si la charge évaluée est
supérieure, réduire la charge appliquée. (Si la charge est trop importante, l'énergie
régénératrice peut provoquer cette alarme, même si la tension des trois phases satisfait
les spécifications.)
(Correction 3)Vérifier le connecteur CRR63A ou CRR63B sur l'amplificateur 6ca.
-998-
SRVO-045 SERVO HCAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Cause) Une surintensité a eu lieu dans le circuit principal du servo amplificateur.
Le voyant LED PSM du servo amplificateur affiche "-".
L’un des voyants rouge LED (HC1 à HC6) au dessus de la LED 7-segments est éclairé,
indiquant ainsi quel axe est en défaut avec une alarme de type HCAL.
(Correction 1)Éteindre le contrôleur robot.
Déconnecter le câble d'alimentation moteur du servo amplificateur, mettre ensuite sous
tension. Si l'alarme est encore active, remplacer le servo amplificateur.
Lorsque vous déconnectez un câble d'alimentation, débranchez aussi le câble de frein
pour éviter une chute d'axe.
Déconnecter le câble d'alimentation moteur du servo amplificateur, vérifier l'isolation
entre les câbles U, V, et W du moteur et le câble de terre GND. Si un court-circuit est
trouvé, vérifier le moteur, les connexions robot, ou les câbles internes robot.
Si rien d’anormal n’est trouvé, remplacer le matériel en défaut.
Déconnecter le câble de puissance moteur du servo amplificateur, vérifier la résistance
entre les câbles moteur U et V, V et W, enfin W et U en utilisant un instrument de
mesure capable de mesurer de très basses résistances.
Si les résistances mesurées diffèrent entre elles, vérifier le moteur, les câbles de
connexion robot, ou les câbles internes du robot.
Si rien d’anormal n’est trouvé, remplacer le matériel en défaut.
SRVO-046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d)

(Cause) Cette alarme arrive pour protéger le moteur d’un danger de destruction thermique
lorsque la racine carré de la valeur du courant, calculée par le système servo, dépasse la
valeur maximum permise.
(Correction 1)Vérifier les conditions de fonctionnement du robot.
Si le temps de cycle robot ou la charge embarquée est dépassé, modifier l’utilisation du
robot pour que ces valeurs ne soient pas dépassées.
(Correction 2)Vérifier chaque tension dínterphase des trois phases de tension (200 VAC) appliqué au
servo amplificateur.
Si la tension appliquée est 170 VAC ou moins, vérifier la tension déntrée
dálimentation.
(Correction 3)Vérifier si un frein pour cet axe est relâché.
(Correction 6)Remplacer le moteur.
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SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Cause) En dépit du contacteur magnétique exterme du servo amplificateur activé, la tension
continue du circuit principal d’alimentation ou la tension de contrôle d’alimentation
(+5 V) est trop basse.
(Correction 1)Lorsque le voyant LED du servo amplificateur affiche "6"
(Cette alarme apparaît lorsque le contrôle de la tension de contrôle d'alimentation
(+5 V) est trop basse.):
a) Vérifier chaque tension d'interphase des trois phases de tension (200 VAC) appliqué
au servo amplificateur. Si la tension mesurée est de 170 VAC ou moins, vérifier la
tension d'alimentation d'entrée.
b) Remplacer le servo amplificateur.
(Correction 2)Lorsque le voyant LED du servo amplificateur affiche "4"
(Cette alarme apparaît lorsque la tension continue du circuit principal d'alimentation est
trop basse.):
a) Vérifier chaque tension dínterphase des trois phases de tension (200 VAC) appliqué
au servo amplificateur.
dálimentation.
Vérifier le sectionneur du servo amplificateur.
Fermer le sectionneur si celui-ci est sur OFF.
b) Remplacer le servo amplificateur.
SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Cause) Un thermostat intégré du servo amplificateur a été activé.
Le voyant LED PSM du servo amplificateur affiche "3".
(Correction 2)Verifier l’état du fusible (F1) dans le servo amplificateur.
(Correction 3)Vérifier le câble entre le servo amplificateur (CN8B) et le transformateur.
(Correction 4)Vérifier le câble (CN4) du servo amplificateur.
-1000-
SRVO-050 SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Un couple perturbateur excessif est estimé par la gestion logicielle servo.
(Une collision a été détectée.)
(Correction 1)Vérifier que le robot ne soit pas entré en collision avec un objet.
Si cést le cas, réinitialiser le système, puis bouger le robot et le dégager manuellement
de sa position de collision.
(Correction 2)Vérifier que la charge appliquée n'excède pas la plage d'utilisation maximum.
Si la charge évaluée est supérieure, réduire la charge appliquée.
(Si le robot est utilisé avec une charge appliquée excessive, les perturbations estimées
deviennent excessivement élevées ce qui peut provoquer cette alarme).
(Correction 3)Vérifier si les informations de charge ont été correctement enregistrées sur les écrans de
performance de mouvement.
(Correction 4)Si cette alarme apparaît quand le robot est utilisé après un intervalle de temps assez long
ou si la température est très basse, faire fonctionner le robot à vitesse réduite pour un
moment avant de le faire travailler à sa vitesse normale.
(Correction 5)Vérifier si tous les connecteurs de puissance et lignes de frein se sont pas détachés.
Et s'il y a un défaut quelconque avec le connecteur tel que borne pliée, entaille, etc., le
remplacer.
(Correction 6)Vérifier chaque tension d'interphase des trois phases de tension (200 VAC) appliqué au
servo amplificateur. Si la tension mesurée est de 170 VAC ou moins, vérifier la tension
d'alimentation d'entrée.
(Correction 7)Il pourrait y avoir un défaut avec les pièces suivantes.
Le remplacer ou contacter le service FANUC.
• Servo amplificateur
• Servomoteur
• Câble dans lúnité mécanique (unité tension/frein)
• Câble de connexion du robot (ligne tension/frein)
• Unité de frein dáxes aux. (si lálarme apparaît avec un axe aux.)
SRVO-051 SERVO2 CUER alarm (Group:%d Axis:%d)
(Cause) Le décalage du courant de retour est trop important.
-1001-
SRVO-053 WARN Disturbance excess(G:%d A:%d)

(Cause) La perturbation estimée par le logiciel dépasse la valeur seuil.
Il est possible que la charge embarquée au niveau du poignet dépasse la spécification.
Si le fonctionnement du robot continu ainsi, une erreur pourrait en résulter.
(Correction 1)Vérifier que le robot ne soit pas entré en collision avec un objet.
Si cést le cas, réinitialiser le système, puis bouger le robot et le dégager manuellement
de sa position de collision.
(Correction 2)Vérifier que la charge appliquée n'excède pas la plage d'utilisation maximum.
Si la charge évaluée est supérieure, réduire la charge appliquée.
(Si le robot est utilisé avec une charge appliquée excessive, les perturbations estimées
deviennent excessivement élevées ce qui peut provoquer cette alarme).
(Correction 3)Vérifier si les informations de charge ont été correctement enregistrées sur les écrans de
performance de mouvement.
(Correction 4)Si cette alarme apparaît quand le robot est utilisé après un intervalle de temps assez long
ou si la température est très basse, faire fonctionner le robot à vitesse réduite pour un
moment avant de le faire travailler à sa vitesse normale.
(Correction 5)Vérifier si tous les connecteurs de puissance et lignes de frein se sont pas détachés.
Et s'il y a un défaut quelconque avec le connecteur tel que borne pliée, entaille, etc., le
remplacer.
(Correction 6)Vérifier chaque tension dínterphase des trois phases de tension (200 VAC) appliqué au
servo amplificateur.
dálimentation.
SRVO-055 SERVO2 FSSB com error 1 (G:%d A:%d)

(Cause) Une erreur de communication FSSB de la carte de contrôle d'axe à l'amplificateur a eu
lieu:
(Correction) Vérifier la connexion matériel FSSB.
SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (G:%d A:%d)

(Cause) Une erreur de communication FSSB de l'amplificateur à la carte de contrôle d'axe a eu
lieu.
(Correction) Vérifier la connexion matériel FSSB. Se référer au Manuel de maintenance pour plus de
détails.
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (G:%d A:%d)

(Cause) FSSB est déconnecté pour la communication entre un amplificateur et une carte de
contrôle d'axe.
détails.
SRVO-058 SYSTEM FSSB init error (%d)

(Cause) Erreur de communication FSSB durant l’initialisation.
détails.
-1002-
SRVO-059 SYSTEM Servo amp init error

(Cause) Défaut d’initialisation du servo amplificateur.
(Correction) 1. Vérifier le servo amplificateur et son câblage.
2 Remplacer l'amplificateur 6ca.
3 Contacter votre représentant FANUC Robotics.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Cause) Cette alarme apparaît lorsque la pile pour la sauvegarde de donnée de position absolue
du codeur est déconnectée.
La câble de la pile à l’intérieur du robot est peut être déconnecté.
(Correction) Corriger la cause de l’alarme, puis allumer de nouveau l’armoire robot après avoir
configurer la variable ($MCR.$SPC_RESET) à TRUE. Une calibration est nécessaire.
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm(Group:%d Axis:%d)

(Cause) Cette alarme apparaît lorsque la phase du signal du codeur est anormale.
(Correction) Remplacer le codeur, puis faire une calibration.
NOTE
Si l’alarme DTERR, CRCERR, ou STBERR est activée, cette alarme peut également être affichée
au même moment. Si cela devait arriver, cette alarme peut être ignorée en toute sécurité.
SRVO-065 WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d)

(Cause) La tension des piles codeur est en-dessous du seuil minimum acceptable.
(Correction) Remplacer la pile.
(Lorsque cette alarme apparaît, remplacer la pile immédiatement pendant que le
système est sous tension. Si l'alarme BZAL est activée du fait que la pile n'a pas été
remplacée à temps, les données de position seront perdues. Il sera nécessaire de faire
une calibration.)
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Cause) La température du codeur est trop élevée, ce qui provoque l’activation d’un thermostat
intégré.
(Correction 2)Si cette alarme apparaît, même si l’armoire est sous tension et que le moteur n’a pas
surchauffé, remplacer le moteur.
-1003-
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Cause) Un signal de requête a été envoyée au codeur sériel, mais aucune donnée sérielle n’a été
retournée.
Déconnexion de matériel du signal du codeur détectée.
(Correction 1)Vérifier le branchement du câble de connexion robot (des deux côtés, servo
amplificateur et moteur).
(Correction 2)Vérifier que le blindage des câbles robot (pour les signaux codeur) soient bien connectés
à la barette de terre.
(Correction 3)Remplacer le codeur.
(Correction 4)Remplacer l'amplificateur servo.
(Correction 5)Remplacer le câble robot pour le codeur.
(Correction 6)Remplacer le câble codeur de cet axe.
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Cause) Donnée sérielle du codeur changée lors du transfert.
(Correction) Se référer au message SRVO-068.
SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Cause) Une erreur de bit de départ de donnée sérielle ou de bit d’arrêt est apparue.
SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Cause) Le retour de vitesse est anormalement haut (3750 tr/min ou plus).
(Correction 1)Cette alarme n’indique pas la cause principale du problème si elle apparaît avec l’alarme
PHAL (alarme No. 064).
(Correction 2)Se référer au message SRVO-068.
SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Cause) Le codeur pourrait être défectueux..
SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Cause) Le codeur pourrait être défectueux, ou des bruits pourraient provoquer un mauvais
fonctionnement du codeur.
(Correction 1)Faire une calibration et vérifier le blindage et la mise à la terre du câble codeur.
SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Cause) La LED du codeur est déconnectée.
SRVO-075 WARN Pulse not established (G:%d A:%d)

(Cause) La position absolue du codeur n’est pas encore établie.
(Correction) Bouger le robot manuellement selon chaque axe mis en défaut, jusqu’à ce que l’alarme
n’apparaisse plus après son effacement.
-1004-
SRVO-076 Tip Stick Detection (G:%d A:%d)

(Cause) Le software SERVO a détecté une perturbation excessive du couple au départ d’une
opération.
(Correction) Appuyer sur la touche de réinitialisation du teach pendant, puis dégager le robot de
l’obstacle manuellement. Voir SRVO-050.
SRVO-081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d)

(Cause) Le comptage codeur du Line Tracking (suivi de convoyeur) est dépassé.
(Correction 1)Vérifier que cette condition pour un Line Tracking n'excède pas la restriction de Line
tracking.
(Correction 3)Remplacer la carte Line Tracking.
(Correction 4)Contacter votre représentant FANUC Robotics.
SRVO-082 WARN DAL alarm (Track enc:%d)

(Cause) Codeur de Line Tracking déconnecté.
(Correction 1)Vérifier le câble codeur.
(Correction 2)Vérifier que le blindage du câble du codeur soit bien connecté à la barette de terre.
(Correction 3)Remplacer le câble Line Tracking.
(Correction 5)Remplacer la carte Line Tracking.
SRVO-084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)

(Cause) Cette alarme apparaît lorsque la pile pour la sauvegarde de la donnée de position absolue
pour le codeur n’est pas connectée.
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-062 BZAL.
SRVO-086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d)
(Cause) Cette alarme apparaît lorsque la phase du signal du codeur est anormale.
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-064 PHAL.
SRVO-087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)

(Cause) Cette alarme apparaît lorsque la tension de la pile pour la sauvegarde de la donnée de
position absolue pour le codeur a chuté.
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-065 BLAL.
SRVO-089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)

(Cause) Le moteur a surchauffé.
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-067 OHAL2.
SRVO-090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d)

(Cause) Une erreur a eu lieu lors de la communication entre le codeur et la carte mère (CPU).
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-067 OHAL2.
-1005-
SRVO-091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d)

(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-069 CRCERR.
SRVO-092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d)

(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-070 STBERR.
SRVO-093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d)

(Cause) Cette alarme est émise lorsque la vitesse de courant de retour est très élevée.
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-071 SPHAL.
SRVO-094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d)

(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-072 PMAL.
SRVO-095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d)

Un bruit a peut être causé le défaut du codeur.
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-073 CMAL.
SRVO-096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d)

(Cause) La LED du codeur est déconnectée.
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-074 LDAL.
SRVO-097 WARN Pulse not established(Enc:%d)

(Cause) La position absolue du codeur n’est pas encore établie.
(Correction) Voir la description de l'alarme Servo-075 Pulse not established.
SRVO-101 SERVO Robot overtravel (Robot:%d)

(Cause) Un commutateur de limite de course robot est activé.
SRVO-102 SERVO Hand broken (Robot:%d)

(Cause) Le signal main cassée (*HBK) est activé.
SRVO-103 SERVO Air pressure alarm (Rbt:%d)

(Cause) L’entrée de pression pneumatique (PPABN) est activée.
-1006-
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop

(Cause) Porte de l’armoire ouverte.
Ou le signal d’arrêt d’urgence a été défectueux un court instant.
Ou une connexion au matériel est manquante.
(Correction) Fermer la porte du contrôleur.
Et appuyer sur la touche RESET
Si la réinitialisation n’est pas effective, corriger la connexion au matériel.
SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d)

(Cause) La porte de l’armoire a été ouverte.
Un arrêt d’urgence a été détecté temporairement.
Une déconnexion au matériel a eu lieu.
(Correction) Fermer la porte de l’armoire, et appuyer sur la touche reset.
Si aucune réinitialisation n'a lieu, réparer le câblage au matériel.
SRVO-108 SERVO Press RESET to enable robot

(Cause) Lorsque le commutateur d'activation/désactivation est sur "Activé", il est nécessaire de
faire une réinitialisation.
(Correction) Pour activer le robot, appuyer sur la touche RESET.
SRVO-111 SERVO Softfloat time out (G:%d)

(Cause) Le temps de suivi est dépassé lorsque l’option Soft float est à OFF.
(Correction) Augmenter la valeur $SFLT_FUPTIM.
SRVO-112 PAUSE.G Softfloat time out (G:%d)

(Cause) Le temps de suivi est dépassé lorsque l’option Soft float est à OFF.
(Correction) Augmenter la valeur $SFLT_FUPTIM.
SRVO-121 SERVO Excessive acc/dec time(G:%d)

(Cause) Le temps d’accélération est trop long.
SRVO-122 SERVO Bad last ang(internal) (G:%d)

(Cause) La dernière requête d'actualisation d’angle ne correspond pas avec l’angle actuel.
SRVO-126 SERVO Quick stop error (G:%d)

(Cause) Le programme était au-delà du processus d’arrêt rapide.
(Correction) Appuyer sur RESET.
SRVO-130 SERVO OHAL1(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Le servo amplificateur (PSM) a surchauffé.
(Correction) Réduire le temps de cycle robot.
SRVO-131 SERVO LVAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(Cause) La tension continue du circuit principal du servo amplificateur est en dessous de la
valeur spécifiée, alors que le relais MCC est à ON.
(Correction) Se référer au Manuel de maintenance.
-1007-
SRVO-132 SERVO HCAL(PSM) alarm(G:%d A:%d)

(Cause) L’intensité dans le circuit principal du servo amplificateur a dépassé les spécifications.
SRVO-133 SERVO FSAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Le ventilateur de refroidissement du circuit de contrôle est arrêté.
SRVO-134 SERVO DCLVAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d)

(Cause) Le circuit de charge de retour pour l’amplificateur est en défaut.
(Correction) Vérifier les câbles et les connexions entre l’amplificateur (CN1) et le relais MCC.
Vérifier les fusibles (F1, F3) du transformateur.
Si vous utilisez une armoire taille B
Remplacer la carte de contrôle EMG.
Remplacer l'amplificateur.
SRVO-135 WARN FSAL alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Le ventilateur de refroidissement du circuit de contrôle est arrêté.
(Correction) Vérifier ou remplacer le ventilateur.
SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Le circuit de charge de retour pour l’amplificateur est en défaut.
(Correction) Vérifier les câbles et les connexions entre l’amplificateur (CN1) et le relais MCC.
Vérifier les fusibles (F1, F3) du transformateur.
Si vous utilisez une armoire taille B
Remplacer la carte de contrôle EMG.
Remplacer l'amplificateur.
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Une erreur sur le signal codeur a été détectée par le logiciel. Une cause probable est le
bruit ou une mauvaise connection dans les circuits internes du codeur.
(Correction) Si un fonctionnement normal peut reprendre après avoir redémarré le contrôleur, la
cause est probablement un bruit parasite.
Vérifier le blindage du câble codeur.
Si un fonctionnement normal ne peut pas être repris après redémarrage, le codeur est
probablement défectueux.
Remplacer le codeur, et faire une calibration.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Le module IPM est en défaut.
-1008-
SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (G:%d A:%d)

(Cause) La charge du circuit principal ne s’est pas terminée dans le temps spécifié.
(Correction) La tension continue est peut-être en court-circuit. Vérifier les connexions.
La résistance électrique pour réduire la charge est peut-être défectueuse.
Remplacer la carte de câblage.
SRVO-171 WARN MotorSpd lim/DVC (G:%d A:%d)

(Cause) La vitesse moteur actuelle est proche de dépasser la vitesse maximum permise
($PARAM_GROUP[i]. $MOT_SPD_LIM[j]).
Elle est freinée par la vitesse autorisée maximum.
SRVO-179 WARN Motor torque limit (G:%d A:%d)

(Cause) Le couple de l’axe a dépassé la valeur limite.
SRVO-182 PAUSE Needed init. has not been done

(Cause) Ceci est une erreur interne du système.
Une variable système de la mémoire de travail interne n’a pas été convenablement
initialisée.
(Correction) Éteindre puis rallumer l’armoire.
1. Éteindre l’armoire.
2. Allumer l’armoire.
3. Si l’alarme persiste, prendre note des circonstances du défaut, et contacter votre
représentant FANUC Robotics.
SRVO-183 PAUSE ROBOT isn't ready

(Cause) L’activation SERVO est désactivée.
(Correction) Éliminer le facteur qui maintient le SERVO désactivé, et appuyer sur le bouton de
réinitialisation.
SRVO-184 PAUSE Other task is processing

(Cause) La donnée que cette instruction tente d’utiliser a été verrouillée par une autre tâche.
(Correction) Exécuter l’instruction après la fin de la tâche.
SRVO-185 PAUSE Data is for other group

(Cause) La donnée que l’instruction essaie d’utiliser est pour un autre groupe.
(Correction) Relever la donnée du groupe désiré avant l’exécution de l’instruction.
SRVO-186 PAUSE Needed Data has not been got

(Cause) Aucune donnée n’a été collectée, ou aucune donnée n’est associée au mode désiré.
(Correction) Relever le nécessaire avant d’exécuter l’instruction.
SRVO-187 PAUSE Need specfing Mass

(Cause) L’estimation des informations sur la charge nécessite de spécifier la masse de la charge.
(Correction) Spécifier la masse de la charge avant d’estimer les informations sur la charge.
-1009-
SRVO-191 SYSTEM Illegal Joint Speed (G:%d A:%d)

(Cause) La commande de mouvement dépasse la spécification.
(Correction) Erreur interne de mouvement.
Contacter votre représentant FANUC Robotics.
SRVO-194 SERVO Servo disconnect

(Cause) Un signal de déconnexion servo est entré.
Sur la carte du panneau opérateur, aucune connexion n’est assurée entre les signaux SD4-SD41 et
SD5-SD51.
(Correction 1)Si un signal de déconnexion servo est utilisé, enlever la cause et appuyer sur la touche
RESET.
(Correction 2)Si un signal de déconnexion servo n'est pas utilisé, vérifier le câblage de SD4-SD41 ou
SD5-SD51.
SRVO-199 PAUSE Control Stop

(Cause) Un arrêt de contrôle est détecté.
(Correction) Après cette alarme, une alarme déntrée SVOFF ou dóuverture de porte (Fence open)
est détectée.
Voir la correction de ces alarmes.
SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal

(Cause) Le bouton d’arrêt d’urgence a été enfoncé, ou le câblage du signal SVEMG est
incorrect.
(Correction 1)Relâcher l’arrêt d’urgence du paneau opérateur, et appuyer sur le bouton reset.
(Correction 2)Remplacer le panneau de raccordement.
SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal

(Cause) Le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant a été enfoncé, ou le câblage du signal
SVEMG est incorrect.
(Correction 1)Relâcher l’arrêt d’urgence du paneau opérateur, et appuyer sur le bouton reset.
(Correction 2)Remplacer le Teach Pendant.
(Correction 3)Vérifier le câble du teach pendant et le remplacer si défectueux.
(*) Cette alarme peut apparaître si l’arrêt d’urgence est enclenché très lentement.
-1010-
SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-stop

(Cause) Un arrêt d’urgence externe est apparu alors que le signal SVEMG était anormal.
(Correction 1)Vérifier le commutateur de l'arrêt d'urgence externe et le câble connecté au bornier de
la carte du panneau opérateur.
(Correction 3)Remplacer l'unité d'arrêt d'urgence.
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal)

(Cause) L’enceinte de sécurité a été ouverte alors que le signal SVEMG était anormal.
(Correction 1)Vérifier le commutateur de l'enceinte de sécurité et le câble connecté au bornier de la
carte du panneau opérateur.
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal)

(Cause) L’homme mort du teach pendant a été relâché alors que le signal SVEMG était anormal.
(Correction 1)Remplacer le teach pendant.
(Correction 2)Vérifier le câble du teach pendant. Si défectueux, remplacer le câble.
(Correction 4)Lorsque le signal NTED est utilisé, vérifier si le câblage du signal connecté à CRM65
sur le panneau de connexion est correct.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open

(Cause) Alors que le teach pendant était activé, l’homme mort a été enfoncé, et l’enceinte de
sécurité ouverte, la porte de l’armoire a été ouverte, ou le câblage du signal SVEMG est
incorrect.
(Correction) Fermer la porte de l’armoire, et appuyer sur le bouton reset.
Si la porte n’était pas ouverte, le câblage du signal SVEMG est incorrect. Corriger.
SRVO-209 SERVO Robot-2 SVEMG abnormal

(Cause) Une déconnexion du signal SVEMG a été détectée pour le robot 2.
(Correction) Mettre hors tension.
Recâbler le signal SVEMG pour le robot 2.
Fermer le circuit de l’enceinte de sécurité, et appuyer sur le bouton RESET.
-1011-
SRVO-211 SERVO TP OFF in T1, T2

(Cause) Le teach pendant a été désactivé alors que contact T1 ou T2 a été sélectionné, et les
robots 1 et 2 déconnectés.
Ou il y a peut être un câble défectueux.
(Correction) Activer le teach pendant, et appuyer sur la touche RESET.
Si RESET n’a pas d’effet, remplacer le câblage.
SRVO-213 SERVO Panel Board fuse blown

(Cause) Un fusible sur le panneau de raccordement est défectueux.
(Correction) Remplacer le fusible du panneau de raccordement.
SRVO-214 SERVO 6ch amplifier fuse blown (R:%d)

(Cause) Un fusible du servo amplificateur est défectueux.
Le numéro dans la bride indique sur quel amplificateur 6ca. le fusible est grillé.
(Correction) Remplacer le fusible de l’amplificateur 6ca.
SRVO-215 SERVO Brake Unit fuse blown (R:%d)

(Cause) Le fusible de l'unité de frein ou de l'unité de changement d'outil (ou pince) est
défectueux.
Le numéro dans la bride indique sur quel amplificateur 6ca. ce frein est connecté.
(Correction) Remplacer le fusible sur l'unité de frein ou de l'unité de changement d'outil (ou pince).
SRVO-216 SERVO OVC (total) (%d)

(Cause) Le courant des câbles robot a dépassé sa limite.
(Correction) Modifier le programme afin que les opérations robot soient moins contraignantes.
SRVO-221 SERVO Lack of DSP (G:%d A:%d)
(Cause) Une carte de contrôle d'axe correspondant au logiciel d'axe complet n'est pas montée.
(Correction) Vérifier que le nombre d'axe total de la carte d'axe soit suffisant pour la quantité du
logiciel d'axe.
Remplacer la carte d'axe par une carte ayant des DSP suffisants, si nécessaire.
Ou changer la configuration d'axe logiciel.
SRVO-222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d)

(Cause) Il ný a aucun module d'amplificateur.
(Correction) Vérifier la fibre optique connectée au servo amplificateur.
Remplacer la fibre optique de l’amplificateur.
Vérifier que la puissance de l’amplificateur soit normale.
Vérifier que le réglage du numéro d'axe de départ matériel et le numéro d'amplificateur
soit spécifiés correctement.
-1012-
SRVO-223 SERVO DSP dry run (%d,%d)

(Cause) L'initialisation du système servo a été stoppée à cause d'un dommage de matériel ou un
réglage logiciel incorrect. Le contrôleur a été démarré en mode d'essai à vide DSP.
(Correction 1)Lorsque le premier nombre est 1,5,6, ou 11:
L'alarme est causée par réglage logiciel. Vérifier si le mode Vérifier si le mode déssai
à vide DSP ($scr.$startup_cnd = 12) ou si le réglage du numéro d'axe de départ matériel
est correct.
(Correction 2)Lorsque le premier nombre est 2,3,4, ou 7:
Remplacer la carte servo.
(Correction 3)Lorsque le premier nombre est 8 ou 10:
Se référer au message SRVO-058.
(Correction 4)Lorsque le premier nombre est 9:
Vérifier si le servo amplificateur est connecté.
Vérifier si la puissance est appliquée à l'amplificateur ou non.
Vérifier si un fusible sur l'amplificateur est défectueux.
Remplacer le câble FSSB (câble fibre optique).
Remplacer l'amplificateur servo.
(Correction 5)Lorsque le premier nombre est 12:
Se référer au message SRVO-059.
SRVO-230 SERVO Chain 1 abnormal %x,%x

(Cause) Une adaptation incorrecte survient entre les signaux de sécurité dupliqués.
(Correction) Une fois la source de l'alarme effacée, une opération de réinitialisation de chaîne devra
être faite sur l'écran de réglage de configuration du système ou sur celui des alarmes
actives.
Appuyer sur la touche RESET du teach pendant.
SRVO-231 SERVO Chain 2 abnormal %x,%x

(Cause) Une adaptation incorrecte survient entre les signaux de sécurité dupliqués.
(Correction) Une fois la source de l'alarme effacée, une opération de réinitialisation de chaîne devra
être faite sur l'écran de réglage de configuration du système ou sur celui des alarmes
actives.
SRVO-232 SERVO NTED input

(Cause) En mode dápprentissage, le signal NTED (dispositif d'activation non programmable)
connecté à CRM65 sur le panneau de raccordement a été reçu.
(Correction 1)Vérifier le fonctionnement du dispositif connecté à NTED.
(Correction 3)Remplacer le câble du teach pendant.
(Correction 5)Vérifier le commutateur de mode et son câble. Les remplacer si un défaut est trouvé.
-1013-
SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open

(Cause) Le mode T1 ou T2 a été sélectionné, et le teach pendant est désactivé.
Ou la porte de l’armoire est ouverte.
Ou encore, il y a une déconnexion de matériel.
(Correction) Après avoir activé le teach pendant, fermer la porte de l’armoire, et appuyer sur la
touche RESET.
Si RESET n’a pas d’effet, remplacer le câblage.
SRVO-234 WARN Deadman switch released

(Cause) L’homme mort du teach pendant a été relâché.
(Correction) Il s’agit d’un message d’avertissement.
SRVO-235 SERVO Short term Chain abnormal

(Cause) Un défaut de chaîne temporaire a été détecté.
(Correction) Si ce défaut apparaît en même temps que le défaut d’homme mort relâché, relâcher
l’homme mort, puis le maintenir.
Cette alarme apparaîtra lors d'un demi relâchement d'homme mort ou d'une demi
opération d'arrêt d'urgence.
Si ce défaut apparaît avec une autre erreur de sécurité, provoquer de nouveau cette
erreur, et appuyer sur la touche RESET.
SRVO-236 WARN Chain failure is repaired

(Cause) Un défaut de chaîne a été enlevé
(Correction) Lorsque le système a vérifié l’état de la chaîne, le défaut de chaîne a été enlevé. Appuyer
sur la touche RESET.
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure

(Cause) Une tentative de réinitialisation de défaut de la chaîne a échoué.
(Correction 1)Éclaircir la cause du défaut de chaîne.
(Correction 2)Appuyer sur l’arrêt d’urgence du teach pendant, puis le tourner dans le sens horaire pour
le relâcher.
(Correction 3)Faire une opération de réinitialisation de chaîne.
(Correction 4)Appuyer sur la touche RESET.
SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal

(Cause) Lorsque le circuit de l’enceinte de sécurité a été ouvert, un défaut de chaîne 1 (+24 V)
est apparu.
(Correction) Réparer le circuit de la chaîne 1 de (+24 V) dans le circuit de l'enceinte de sécurité.
Sur l’écran de configuration système, définir si le défaut de chaîne doit être réinitialisé
sur "Yes".
-1014-
SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal

(Cause) Lorsque le circuit de l’enceinte de sécurité a été ouvert, un défaut de chaîne 2 (0 V) est
apparu.
(Correction) Réparer le circuit de la chaîne 2 de (0 V) dans le circuit de l'enceinte de sécurité.
sur "Yes".
SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal

(Cause) Lorsqu’un arrêt d’urgence externe a eu lieu, un défaut de chaîne 1 (+24 V) a eu lieu.
(Correction) Réparer le cicuit de la chaîne 1 (+24 V) dans le circuit d’arrêt d’urgence externe.
sur "Yes".
SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal

(Cause) Lorsqu’un arrêt d’urgence externe a eu lieu, un défaut de chaîne 2 (0 V) a eu lieu.
(Correction) Réparer le circuit de la chaîne 2 de (0 V) dans le circuit de l'enceinte de sécurité.
sur "Yes".
SRVO-244 SERVO Chain 1 abnormal (Rbt:%d)

(Cause) Un défaut de chaîne 1 (+24 V) est apparu.
(Correction) Réparer le circuit de la chaîne 1 de (+24 V).
sur "Yes".
SRVO-245 SERVO Chain 2 abnormal (Rbt:%d)

(Cause) Un défaut de chaîne 2 (0 V) est apparu.
(Correction) Réparer le circuit de la chaîne 2 de (0 V).
sur "Yes".
SRVO-246 SERVO Chain 1 abnormal (EX_robot)

(Cause) Un défaut de chaîne 1 (+24 V) a eu lieu sur un robot supplémentaire (un troisième robot,
comme un positionneur ou un axe supplémentaire).
(Correction) Réparer le circuit de la chaîne 1 de (+24 V).
sur "Yes".
-1015-
SRVO-247 SERVO Chain 2 abnormal (EX_robot)

(Cause) Un défaut de chaîne 2 (0 V) a eu lieu sur un robot supplémentaire (un troisième robot,
comme un positionneur ou un axe supplémentaire).
(Correction) Réparer le circuit de la chaîne 2 de (0 V).
sur "Yes".
SRVO-251 SERVO DB relay abnormal (G:%d A:%d)

(Cause) Une anomalie a été détectée dans le relais interne (relais DB) du servo amplificateur.
(Correction) Remplacer le servo amplificateur.
SRVO-252 SERVO Current detect abnl(G:%d A:%d)

(Cause) Une erreur a été détectée dans le circuit de détection de courant à líntérieur du servo
amplificateur.
SRVO-253 SERVO Amp internal over heat (G:%d A:%d)

(Cause) Une surchauffe a été détectée à líntérieur du servo amplificateur.
SRVO-254 SERVO E-STOP circuit abnormal (KA5)

(Cause) Une soudure a lieu au relais de sécurité de l'unité d'arrêt d'urgence.
(Correction) Remplacer l'unité d'arrêt d'urgence.
SRVO-255 SERVO E-STOP circuit abnormal (KM2)

(Cause) Une soudure a lieu au relais de sécurité de l'unité d'arrêt d'urgence.
(Correction) Remplacer l'unité d'arrêt d'urgence.
SRVO-256 SERVO MCC control circuit abnormal (AMP)

(Cause) Le signal de contrôle MCC de l'amplificateur 6ca. est anormal.
(Correction) Remplacer l'amplificateur 6ca.
SRVO-266 SERVO FENCE1 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal FENCE (enceinte de sécurité), le signal FENCE1 est resté
à ON.
(Correction) Réparer le circuit FENCE1.
SRVO-267 SERVO FENCE2 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal FENCE (enceinte de sécurité), le signal FENCE2 est resté
à ON.
(Correction) Réparer le circuit FENCE2.
-1016-
SRVO-268 SERVO SVOFF1 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal SVOFF, le signal SVOFF1 est resté à ON.
(Correction) Réparer le circuit SVOFF1.
SRVO-269 SERVO SVOFF2 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal SVOFF, le signal SVOFF2 est resté à ON.
(Correction) Réparer le circuit SVOFF2.
SRVO-270 SERVO EXEMG1 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal d’arrêt d’urgence le signal EXEMG1 est resté activé.
(Correction) Réparer le circuit EXEMG1.
SRVO-271 SERVO EXEMG2 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal d’arrêt d’urgence le signal EXEMG2 est resté activé.
(Correction) Réparer le circuit EXEMG2.
SRVO-272 SERVO SVDISC1 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal d’alimentation servo à OFF, le signal SVDISC1 est resté
activé.
(Correction) Réparer le circuit SVDISC1.
SRVO-273 SERVO SVDISC2 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal d’alimentation servo à OFF, le signal SVDISC2 est resté
à ON.
(Correction) Réparer le circuit SVDISC2.
SRVO-274 SERVO NTED1 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal NTED, le signal NTED1 est resté à ON.
(Correction) Réparer le circuit NTED1.
SRVO-275 SERVO NTED2 status abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal NTED, le signal NTED2 est resté à ON.
(Correction) Réparer le circuit NTED2.
SRVO-276 SERVO Disable on T2 mode

(Cause) Le robot ne peut fonctionner en mode T2.
(Correction) Configurer le commutateur de mode sur T1 ou AUTO.
-1017-
SRVO-277 SYSTEM Panel E-stop (SVEMG abnormal)

(Cause) Lorsque le bouton d’arrêt d’urgence a été enfoncé, le signal SVEMG n’a pas été activé.
(Correction) Le câblage du signal SVEMG est incorrect. Le corriger, et rallumer l'armoire.
SRVO-278 SYSTEM TP E-stop (SVEMG abnormal)

(Cause) Lorsque le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant a été enfoncé, le signal SVEMG
n’a pas été activé.
(Correction) Le câblage du signal SVEMG est incorrect. Le corriger, et rallumer l'armoire.
SRVO-280 SERVO SVOFF input

(Cause) Le signal SVOFF (signal servo off) a été activé.
(Correction) Trouver ce qui activé le SVOFF, et éliminer la cause.
SRVO-281 SYSTEM SVOFF input (SVEMG abnormal)

(Cause) Le circuit d'entrée SVOFF a été détecté, et une déconnexion de SVEMG a été détectée.
(Correction) Mettre hors tension.
Réparer le câblage du SVEMG.
Fermer le circuit d'entrée SVOFF, et appuyer sur la touche RESET.
SRVO-282 SERVO Chain 1 (SVOFF) abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal SVOFF (signal servo OFF), un défaut chaîne 1 (+24 V) a
eu lieu.
(Correction) Réparer la chaîne 1 (+24 V) dans le circuit SVOFF.
sur "Yes".
SRVO-283 SERVO Chain 2 (SVOFF) abnormal

(Cause) Lors de l’activation du signal SVOFF (signal servo OFF), un défaut chaîne 2 (0 V) a eu
lieu.
(Correction) Réparer la chaîne 2 (0 V) dans le circuit SVOFF.
sur "Yes".
SRVO-290 SERVO DClink HC alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Courant anormal dans le circuit DC de l’amplificateur.
(Correction) C’est le symptôme d’un court-circuit des câbles moteur, ou d’une bobine du moteur.
SRVO-291 SERVO IPM over heat (G:%d A:%d)

(Cause) Une surchauffe de l’élément IPM dans l’amplificateur a été détectée.
(Correction) Diminuer le temps de cycle de l’opération.
Si le symptôme arrive souvent, remplacer l’amplificateur.
-1018-
SRVO-292 SERVO EXT.FAN alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Un ventilateur de refroidissement de l’amplificateur est défectueux.
(Correction) Remplacer le ventilateur.
SRVO-293 SERVO DClink (PSM) HCAL (G:%d A:%d)

(Cause) Courant anormal dans la PSM de l’amplificateur.
(Correction) C’est le symptôme d’un court-circuit des câbles moteur, ou d’une bobine du moteur.
SRVO-294 SERVO EXT.FAN (PSM) alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Un ventilateur de refroidissement de l’amplificateur PSM est défectueux.
(Correction) Remplacer le ventilateur.
SRVO-295 SERVO SVM COM alarm (G:%d A:%d)

(Cause) Une erreur de communication a eu lieu entre le PSM et le SVM.
(Correction) Remplacer le câble entre le PSM et le SVM.
Ou remplacer le PSM ou le SVM.
SRVO-296 SERVO PSM DISCHG alm (G:%d A:%d)

(Cause) La puissance régénérée dans le PSM est trop importante.
(Correction) Vérifier l’état du ventilateur de la résistance régénératrice lors du fonctionnement du
PSMR.
Si le ventilateur fonctionne, les conditions d’utilisation sont peut être trop difficiles.
Diminuer les vitesses programmées définies dans le programme.
SRVO-297 SERVO PSM LowVolt alm (G:%d A:%d)
(Cause) La tension du module PSM a chuté.
(Correction) Vérifier si la tension des trois phases est basse.
Remplacer le PSM ou le PSMR si nécessaire.
SRVO-298 SERVO SRVO velocity alm (G:%d A:%d)

(Cause) La vitesse calculée dans le circuit servo est anormale.
Pour réinitialiser cette alarme, il est nécessaire d’éteindre l’armoire robot, puis de
l’allumer de nouveau.
SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled

(Cause) Un signal "main cassée" (hand-broken) a été détecté, alors que le HBK est désactivé.
(Correction) Pour enlever cette alarme, appuyer sur le bouton RESET.
Vérifier la connection du circuit "main cassée" (hand broken) au robot.
Si le circuit est connecté au robot, activer la configuration "main cassée" (hand broken).
-1019-
SRVO-301 SERVO Hand broken/HBK dsbl (Rbt:%d)

(Cause) Un signal "main cassée" (hand-broken) a été détecté, alors que le HBK est désactivé.
(Correction) Pour enlever cette alarme, appuyer sur le bouton RESET.
Vérifier la connection du circuit "main cassée" (hand broken) au robot.
Si le circuit est connecté au robot, activer la configuration "main cassée" (hand broken).
SRVO-302 SERVO Set Hand broken to ENABLE

(Cause) Un signal "hand-broken" a été détecté, alors que le HBK est désactivé.
La configuration "main cassée" (hand broken) est incorrecte.
(Correction) Activer le signal "hand broken".
Pour enlever cette alarme, appuyer sur le bouton RESET.
SRVO-303 SERVO Set HBK to ENABLE (Rbt:%d)

(Cause) Un signal "hand-broken" a été détecté, alors que le HBK est désactivé.
La configuration "main cassée" (hand broken) est incorrecte.
(Correction) Activer le signal "hand broken".
Pour enlever cette alarme, appuyer sur le bouton RESET.
SRVO-310 SERVO ABC Unexpected Motion (G:%d)

(Cause) Une position robot actuelle calculée par logiciel est anormale.
(Correction 1)Les données de calibration pourraient être erronées.
Vérifier si les données de sauvegarde erronées sont restaurées ou si une calibration a été
faite dans une position incorrecte.
Exécuter une calibration dans ce cas.
(Correction 2)Contacter votre représentant FANUC Robotics.
SRVO-335 SERVO DCS OFFCHK alarm a,b
(Cause) Un défaut a été détecté dans le circuit d'entrée du signal de sécurité.
(Correction) Remplacer le panneau de raccordement. Voir le manuel de maintenance.
SRVO-336 SERVO DCS RAMCHK alarm a,b

(Cause) Erreur interne de logiciel.
SRVO-337 SERVO DCS PRMCHK alarm a,b

SRVO-338 SERVO DCS FLOW alarm a,b

SRVO-339 SERVO DCS MISC alarm a,b

-1020-
SRVO-340 SERVO DCS T1 TCP speed(Gi) a,b

SRVO-341 SERVO DCS T1 flange speed(Gi) a,b

SRVO-342 SERVO DCS Cartesian position(Gi) a,b

SRVO-343 SERVO DCS Cartesian speed(Gi) a,b

SRVO-344 SERVO DCS GRP alarm(Gi) a,b

SRVO-345 SERVO DCS Joint position(Gi,Aj) a,b

SRVO-346 SERVO DCS Joint speed(Gi,Aj) a,b

SRVO-347 SERVO DCS AXS alarm(Gi,Aj) a,b

SRVO-348 SERVO DCS MCC OFF alarm a,b

(Cause) Une tentative de réinitialisation de défaut de la chaîne a échoué.
(Correction 3)S'il n'y a aucun signal à connecter sur l'unité d'arrêt d'urgence, vérifier s'il n'y a aucun
problème avec l'origine du signal. Se référer au Manuel de maintenance.
SRVO-349 SERVO DCS MCC ON alarm a,b

(Cause) Une instruction d'activation a été émise au contacteur électromagnétique, mais il ne s'est
pas activé.
(Correction 4)Se référer au manuel de maintenance.
-1021-
SRVO-350 SERVO DCS CPU alarm a,b

SRVO-351 SERVO DCS CRC alarm a,b

SRVO-352 SERVO DCS COUNT1 alarm a,b

SRVO-353 SERVO DCS COUNT2 alarm a,b

SRVO-354 SERVO DCS DICHK alarm a,b

SRVO-355 SERVO DCS ITP_TIME alarm a,b

SRVO-356 SERVO DCS ITP_SCAN alarm a,b

SRVO-357 SERVO DCS ENABLED alarm a,b

SRVO-358 SERVO DCS INVPRM alarm a,b

SRVO-359 SERVO DCS SYSTEM alarm a,b

SRVO-360 SERVO DCS CC_TCP alarm(Gi) a,b

-1022-
SRVO-361 SERVO DCS CC_FP alarm(Gi) a,b

SRVO-362 SERVO DCS CC_TCPS alarm(Gi) a,b

SRVO-363 SERVO DCS CC_FPS alarm(Gi) a,b

SRVO-364 SERVO DCS PRMCRC alarm(Gi) a,b

SRVO-365 SERVO DCS FB_CMP alarm(Gi,Aj) a,b

SRVO-366 SERVO DCS FB_INFO alarm(Gi,Aj) a,b

SRVO-367 SERVO DCS CC_JPOS alarm(Gi,Aj) a,b

SRVO-368 SERVO DCS CC_JSPD alarm(Gi,Aj) a,b

SRVO-370 SERVO SVON1 status abnormal

(Cause) Une alarme de chaîne a été détectée avec le signal interne du panneau de raccordement
(SVON).
(Correction) Remplacer le panneau de raccordement.
-1023-
SRVO-371 SERVO SVON2 status abnormal

(Cause) Une alarme de chaîne a été détectée avec le signal interne du panneau de raccordement
(SVON).
(Correction) Remplacer le panneau de raccordement.
NOTE
NOTE pour SRVO-370,371
1 Pour la procédure de recouvrement de cette alarme, voir les descriptions de SRVO-230 et SRVO-
231.
2 Si cette alarme est émise, ne pas réinitialiser lérreur de chaîne jusqu´à ce que lérreur soit vérifiée
et corrigée.
Si l'usage du robot se poursuit avec l'un des circuits dupliqués en défaut, la sécurité ne peut pas être
garantie lorsque l'autre circuit tombe en panne.
SRVO-372 SERVO OPEMG1 status abnormal

(Cause) Une alarme de chaîne a été détectée avec le commutateur dárrêt dúrgence sur le
panneau de raccordement.
(Correction 4)Remplacer le bouton d’arrêt d’urgence du panneau de raccordement.
SRVO-373 SERVO OPEMG2 status abnormal

(Cause) Une alarme de chaîne a été détectée avec le commutateur dárrêt dúrgence sur le
panneau de raccordement.
(Correction 4)Remplacer le bouton d’arrêt d’urgence du panneau de raccordement.
NOTE
NOTE pour SRVO-372,373
3 Pour la procédure de recouvrement de cette alarme, voir les descriptions de SRVO-230 et SRVO-
231.
4 Si cette alarme est émise, ne pas réinitialiser lérreur de chaîne jusqu´à ce que lérreur soit vérifiée
et corrigée.
Si l'usage du robot se poursuit avec l'un des circuits dupliqués en défaut, la sécurité ne peut pas être
garantie lorsque l'autre circuit tombe en panne.
-1024-
SRVO-374 SERVO MODE11 status abnormal

(Cause) Une alarme de chaîne a été détectée avec le signal du commutateur de mode.


NOTE
NOTE pour SRVO-374~377
5 Pour la procédure de recouvrement de cette alarme, voir les descriptions de SRVO-230 et

SRVO-231.
6 Si cette alarme est émise, ne pas réinitialiser l'erreur de chaîne jusqu'à ce que l'erreur soit vérifiée
et corrigée. Si l'usage du robot se poursuit avec l'un des circuits dupliqués en défaut, la sécurité ne
peut pas être garantie lorsque l'autre circuit tombe en panne.
SRVO-379 SERVO OPSFTY12 status abnormal

(Cause) Une alarme de chaîne a été détectée avec le signal OPSFTY.
(Correction 1)Vérifier si le circuit connecté au signal d'entrée duale (OPSFTY) est défectueux.
(Correction 2)Vérifier si le timing du signal d'entrée duale (OPSFTY) satisfait la spécification de
timing.

timing.
-1025-

timing.

timing.

timing.

timing.
timing.
NOTE
NOTE pour SRVO-378~385
7 Pour la procédure de recouvrement de cette alarme, voir les descriptions de SRVO-230 et

SRVO-231.
8 Si cette alarme est émise, ne pas réinitialiser l'erreur de chaîne jusqu'à ce que l'erreur soit vérifiée
et corrigée. Si l'usage du robot se poursuit avec l'un des circuits dupliqués en défaut, la sécurité ne
peut pas être garantie lorsque l'autre circuit tombe en panne.
-1026-
C.2.2 Codes erreur SYST (ID=24)

SYST-001 PAUSE.G HOLD button is being pressed
(Cause) Une opération a été tentée alors que le bouton HOLD (Entrée) est pressé.
(Correction) Relâcher le bouton HOLD (Entrée), et tenter la même opération.
SYST-002 PAUSE.G HOLD is locked by program

(Cause) La condition que le robot retient est bloquée par le programme et ne peut pas être
effacée. Si une instruction HOLD est exécutée dans un programme KAREL, la
condition HOLD peut seulement être effacée par ce même programme KAREL, en
utilisant un UNHOLD, ou en arrêtant le programme. Si un mouvement est tenté dans de
telles conditions, ce message apparaît.
(Correction) Attendre que le UNHOLD soit exécuté, ou abandonner le programme KAREL.
SYST-003 WARN TP is enabled

(Cause) L’opération tentée ne peut être faite car le teach pendant est activé.
(Correction) Désactiver le teach pendant, et essayer la même opération.
SYST-004 WARN SOP is enabled

(Cause) L’opération tentée ne peut être faite car le système panneau opérateur est activé.
(Correction) Tourner le sélecteur REMOTE du SOP sur ON, et essayer de nouveau l’opération.
SYST-005 WARN UOP is the master device

(Cause) L’opération tentée ne peut être faite car le panneau opérateur utilisateur (UOP) est
activé.
(Correction) Tourner le sélecteur REMOTE sur "local" (si l’opération est faite depuis le SOP), ou
configurer la variable système $RMT_MASTER convenablement.
SYST-006 WARN CRT is the master device

(Cause) L’opération ne peut pas être faite car le CRT (KCL) est l’équipement maître.
(Correction 1)Pour exécuter l’opération depuis le panneau opérateur, positionner le sélecteur
REMOTE sur "local".
(Correction 2)Pour exécuter l’opération depuis l’unité à distance, configurer convenablement la
variable système $RMT_MASTER.
-1027-
SYST-007 WARN NETWORK is the master device

(Cause) L’opération ne peut pas être faite car le processeur de commande NETWORK est
l’équipement maître.
REMOTE sur "local".
SYST-008 WARN Nothing is the master device

(Cause) La variable système $RMT_MASTER est configurée pour désactiver tous les
équipements.
Aussi, aucun équipement distant ne peut lancer un mouvement.
REMOTE sur "local".
SYST-009 WARN Safety Fence open

(Cause) L’opération ne peut pas être faite car l’enceinte de sécurité est ouverte.
(Correction) Fermer l’enceinte de sécurité et tenter la même opération.
SYST-010 WARN Max num task reached

(Cause) Le nombre de tâches a atteint son maximum.
(Correction) Abandonner une des tâches en cours d’exécution.
SYST-011 WARN Failed to run task

(Cause) Le système est tombé en défaut pour lancer le programme.
(Correction) Déterminer la cause de l’alarme sur l’écran des alarmes. Éliminer la cause.
SYST-012 WARN Not in remote

(Cause) Condition de commande à distance non sartisfaite.
(Correction) Activer le sélecteur REMOTE.
SYST-013 WARN Invalid program number

(Cause) Le numéro de PNS n’est pas dans la plage valide.
(Correction) Spécifier un numéro de PNS compris entre 1 et 9999.
SYST-014 WARN Program select failed

(Cause) L’opération PNS a échoué.
-1028-
SYST-015 WARN Robot Service Request failed

(Cause) L’opération RSR a échoué.
SYST-016 WARN ENBL signal is off

(Cause) Le signal ENBL du panneau opérateur utilisateur (UOP) est à OFF.
(Correction) Configurer le signal ENBL à ON.
SYST-017 WARN Single step operation effective

(Cause) Le mode pas à pas est effectif.
(Correction) Désactiver le sélecteur de mode pas à pas (STEP).
SYST-018 WARN Continuing from different line

(Cause) Vous avez tenté de continuer un programme depuis une ligne différente de la ligne de
mise en pause du programme.
(Correction) Répondre YES ou NO dans la boîte de dialogue du teach pendant.
SYST-019 WARN Program not selected

(Cause) Le programme n’a pas été sélectionné.
(Correction) Sélectionner le programme depuis le menu de sélection de programme du teach
pendant, ou en utilisant les PNS.
SYST-020 WARN Program not verified by PNS

(Cause) Le programme spécifié par les PNS est différent du programme sélectionné.
(Correction) Sélectionner le programme correct depuis le menu de sélection de programme du teach
pendant.
SYST-021 WARN System not ready, press RESET
(Cause) Le lancement du programme est désactivé car la vérification du programme a échoué.
(Correction) Appuyer sur RESET pour effacer la condition de l’erreur.
SYST-022 WARN PNS not zero, cannot continue

(Cause) Le programme en pause ne peut pas continuer si les ports d’entrée PNS ne sont pas à
zéro.
(Correction) Entrer un signal d’effacement de l’erreur pour définir les entrées PNS à 0, puis entrer
un signal de départ.
SYST-023 SYSTEM Teach Pendant communication error

(Cause) Un câble de communication est coupé.
(Correction) Vérifier le câble de communication. Le remplacer si nécessaire.
SYST-024 WARN PNSTROBE is OFF. Cannot start exec

(Cause) "Prod_start" (départ prod) ne peut être exécuté car PNSTROBE est désactivé.
(Correction) Règler l'entrée PNSTROBE à ON.
-1029-
SYST-025 WARN Teach Pendant is different type

(Cause) Le type de teach pendant connecté est différent de celui déconnecté.
(Correction) Connecter le même type de teach pendant que celui déconnecté.
SYST-026 System normal power up

(Cause) Le système a effectué une mise en marche normale.
SYST-027 PAUSE.G HOT start failed (Error:%d)

(Cause) Le démarrage à chaud a échoué pour l’une des raisons suivantes:
1. Défaut d’alimentation lors du démarrage de système.
2. Le module de la ROM Flash a été changé.
3. Une erreur de temps d’exécution a eu lieu.
4. Erreur interne système 1.
5. Erreur interne système 2.
(Correction) Le démarrage à froid (COLD Start) est sélectionné automatiquement.
SYST-028 WARN (%s) Program timed out

(Cause) Le programme $PWR_HOT, $PWR_SEMI a été abandonné par le système en raison
d’un timeout (de 40 sec).
(Correction) Diminuer la taille du programme afin qu’il soit exécuté dans le temps.
SYST-029 PAUSE.G Robot was connected (Group:%d)

(Cause) La clé de connexion/isolation est tournée en position connectée.
SYST-030 PAUSE.G Robot was isolated (Group:%d)

(Cause) La clé connexion/isolation est tournée en position isolée.
SYST-031 SYSTEM F-ROM parity

(Cause) Une erreur de parité a été détectée dans le système de mémoire FROM.
(Correction) Recharger le logiciel.
SYST-032 WARN ENBL signal from UOP is lost

(Cause) Le signal ENBL du panneau opérateur utilisateur (User Operator Panel=UOP) est
perdu.
(Correction) Réactiver le signal.
-1030-
SYST-033 WARN SFSPD signal from UOP is lost

(Cause) Le signal SFSPD du panneau opérateur utilisateur est perdu.
SYST-034 WARN HOLD signal from SOP/UOP is lost

(Cause) Le signal HOLD du "panneau opérateur système/panneau opérateur utilisateur" est
perdu.
SYST-035 WARN Low or No Battery Power in PSU.

(Cause) La puissance de la pile de la carte d’alimentation (PSU) est faible
(Correction) Remplacer la pile par une autre du même type.
SYST-036 WARN Semi power failure recovery

(Cause) Le système a fait un demi démarrage à chaud ( HOT start ).
SYST-037 ABORT.G CE Sign key switch broken

(Cause) Mauvaise entrée du sélecteur à clé CE.
(Correction) Réparer le sélecteur à clé CE.
SYST-038 PAUSE.G Operation mode T1 Selected

(Cause) Le mode T1 est sélectionné
SYST-039 PAUSE.G Operation mode T2 Selected

(Cause) Le mode T2 est sélectionné
SYST-040 PAUSE.G Operation mode AUTO Selected
(Cause) Le mode AUTO est sélectionné
SYST-041 Ovrd Select could not ENABLED

(Cause) L’index DI est invalide
(Correction) Utiliser un index DI correct
SYST-042 DEADMAN defeated

(Cause) Le T1 ou T2 a été changé en mode AUTO, et l’homme mort était déjà maintenu.
L’homme mort doit être relâché lors de la sélection du mode AUTO
(Correction) Relâcher l’homme mort, et appuyer sur RESET.
-1031-
SYST-043 TP disabled in T1/T2 mode

(Cause) Le sélecteur de mode était en T1 ou T2 alors que le teach pendant est désactivé (TP ON/
OFF à OFF)
(Correction) Mettre le commutateur du teach pendant ON/OFF à ON, et appuyer sur la touche
RESET.
SYST-044 (Abnormal) TP disabled in T1/T2 mode

(Cause) Le sélecteur de mode est en mode T1 ou T2 alors que commutateur du teach pendant
ON/OFF est à OFF, et le SVON à ON.
Il s’agit d’une condition anormale.
SYST-045 TP enabled in AUTO mode

(Cause) Le sélecteur de mode est sur AUTO et le commutateur du teach pendant ON/OFF est à
ON
(Correction) Positionner le commutateur du teach pendant ON/OFF à OFF.
Appuyer sur RESET.
SYST-046 Control Reliable config mismatch

(Cause) Premier cas: le matériel de contrôle existe, mais lóption n'a pas été chargée, ou
deuxième cas:
l'option de contrôle a été chargée, mais le matériel n'est pas correct.
(Correction) Consulter votre représentant FANUC Robotics.
SYST-047 Continuing from distant position

(Cause) Une tentative pour continuer le programme depuis une position distante de la position
d’arrêt a été faite.
(Correction) Répondre ABORT ou CONTINUE dans la boîte de dialogue du teach pendant.
SYST-048 NECALC couldn't get work memory
(Cause) Le système ne peut allouer la mémoire de travail à la partie software NUCALC.
La mémoire est peut être insuffisante.
(Correction) Augmenter la mémoire du système.
SYST-049 SFCALC couldn't get work memory

(Cause) L’ OS ne peut allouer la mémoire de travail à la partie logicielle SFCALC.
La mémoire est peut être insuffisante.
(Correction) Augmenter la mémoire du système.
SYST-067 Panel HSSB disconnect

(Cause) La communication avec le panneau de raccordement est désactivée.
(Correction) Vérifier le câble du panneau HSSB.
-1032-
SYST-095 Remote diagnose internal error

(Cause) Une erreur interne avec la fonction de diagnostic distant.
(Correction) Erreur interne
SYST-096 Designated task is not valid

(Cause) Une tâche spécifiée par le PC dans le diagnostic distant est invalide.
(Correction) Vérifier le logiciel du dignostic distant dans le PC.
SYST-097 Fail to initialize Modem

(Cause) Échec d’initialisation du modem.
(Correction) Vérifier si le modem est installé.
Vérifier la configuration du type de modem.
SYST-098 Card Modem is removed

(Cause) La carte modem a été enlevée lors de la communication.
(Correction) Réinsérer la carte, puis redémarrer le diagnostic distant.
Vérifier si la carte modem est insérer dans le port PCMCIA correctement.
SYST-099 Card Modem is not responded

(Cause) Il n’y a pas de réponse de la carte modem.
(Correction) Vérifier si la carte modem est insérée correctement.
Vérifier la carte modem.
SYST-100 DSR in Modem OFF

(Cause) Le DSR est passé à OFF durant la communication.
(Correction) Vérifier la connexion entre le Robot et le modem.
Si une carte modem est utilisée, vérifier si elle n’est pas défectueuse, ou si elle insérée
correctement.
SYST-101 Connection is stopped

(Cause) La ligne a été déconnectée.
(Correction) Vérifier la ligne téléphonique.
SYST-144 Bad DO specfied by %s

(Cause) Une DO invalide ou non assignée a été allouée par une variable système.
(Correction) Changer la valeur de la variable système à 0 (pour la non utilisation) ou en un nombre
valide.
Vérifier que la DO spécifiée soit allouée.
SYST-148 Dynamic Brake is Disabled

(Cause) Le signal de requête de relâchement des freins dynamiques DI[$DYN_BRK.$DI_IDX]
est passé à ON, ainsi les freins ont été relâchés.
(Correction) Le signal IMSTP est généré lorsque la requête de relâchement des freins est à ON.
SYST-149 Dynamic Brake is Enabled

(Cause) Le signal de requête de relâchement des freins dynamiques est passé à OFF, ainsi les
freins ont été relâchés.
(Correction) Ceci n’est pas un message d’alarme.
-1033-
SYST-150 Cursor is not on line 1

(Cause) Le programme a été lancé à une autre ligne que la première ligne.
(Correction) Répondre YES/NO à la question affichée sur l’écran.
Puis lancer le programme.
SYST-151 Start again (%s, %d)

(Cause) Après que le programme ait été lancé à partir d’une autre ligne que la première, la
réponse YES a été sélectionnée.
(Correction) Redémarrer le programme.
SYST-152 Cannot force DO's in AUTO mode

(Cause) Une tentative de forçage de sortie a été faite en mode AUTO.
(Correction) Sortir du mode AUTO avant de faire cette opération.
SYST-153 Cannot SIM/UNSIM DO's in AUTO mode

(Cause) Une tentative de simulation de sortie a été faite en mode AUTO.
(Correction) Sortir du mode AUTO avant de faire cette opération.
SYST-156 Unknown hard ware

(Cause) La PCB ne correspond pas à l’armoire.
(Correction) Remplacer la PCB par une PCB adéquate.
SYST-157 CE/RIA software does not exist

(Cause) L’option CE/RIA n’est pas installée.
(Correction) Installer l’option CE/RIA.
SYST-158 Robot cannot move in T2 mode

(Cause) Le commutateur trois modes est en mode T2.
Dans ce mode, le robot ne peut être bougé.
(Correction) Passer le robot en mode T1 ou AUTO.
-1034-
C.2.3 Codes Erreur INTP (ID=12)

INTP-000 ABORT.G.G Req has not been processed yet
(Cause) Erreur système interne.
INTP-001 PAUSE.G Cannot lock the motion grp

INTP-002 ABORT.G Program manager internal error

INTP-003 ABORT.G Invalid request

INTP-004 PAUSE.G Cannot ATTACH with TP enabled

(Cause) L’instruction ATTACH nécéssite que le teach pendant soit désactivé.
(Correction) Désactiver le teach pendant.
INTP-005 PAUSE.G Cannot release motion control

(Cause) Le contrôle mouvement ne peut être relâché.
(Correction) Abandonner le programme en cours d’exécution ou en pause.
INTP-100 to 102 ABORT.L (%s^4, %d^5) Internal error (PXnn)

INTP-103 ABORT.L (%s^4, %d^5) Program error

(Cause) Une erreur a eu lieu lors de l’exécution du programme.
(Correction) Se référer au code erreur de la cause.
INTP-104 ABORT.L (%s^4, %d^5) Single step failed

(Cause) Le mode pas à pas ne peut pas être exécuté
INTP-105 ABORT.L (%s^4, %d^5) Run request failed

(Cause) Le programme ne peut pas être lancé.
INTP-106 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Continue request failed

(Cause) Le programme ne peut pas être repris.
-1035-
INTP-107 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause request failed

(Cause) Un erreur a eu lieu lorsque le programme était en pause.
INTP-108 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort request failed

(Cause) Une erreur a eu lieu lorsque le programme a été abandonné.
INTP-109 WARN (%s^4, %d^5) BWD motion request failed

(Cause) Le mouvement en marche arrière (Backward) ne peut pas être exécuté.
INTP-110 (%s^4, %d^5) Get task status request failed

(Cause) L’ attribut de tâche spécifié ne peut pas être lu ou trouvé.
(Correction) Vérifier l’attribut.
INTP-111 WARN (%s^4, %d^5) Skip statement request failed

(Cause) La ligne d’exécution courante ne peut pas être changée.
INTP-112 PAUSE.L Cannot call interrupt routine

(Cause) La routine d’interruption ne peut pas être exécutée.
(Cause) Si cette alarme intervient en même temps que l’alarme "MEMO-004 WARN
SPECIFIED PROGRAM IS IN USE" (Prog en cours d’utilisation), les conditions dans
le programme condition sont satisfaites, le programme action désiré est en cours
d’édition, d’exécution, ou en pause.
(Correction) Sélectionner un autre programme dans la liste des programmes. Terminer le programme
d'action actuel.
(Cause) Si cette alarme intervient en même temps que l’alarme "PROG-020 TASK IS
ALREADY ABORTED", il est possible que le programme ayant exécuté l’instruction
de départ de surveillance, ait été terminé lorsque les conditions du programme de
condition étaient satisfaites.
(Correction) Lorsque le contrôle programme est activé, un programme d’action peut être exécuté
seulement si le programme qui a exécuté l’instruction de départ de surveillance est en
cours d’exécution.
INTP-113 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Stop motion request failed

(Cause) Une erreur a eu lieu lorsque le mouvement a été arrêté.
INTP-114 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cancel motion request failed

(Cause) Une erreur a eu lieu lorsque le mouvement a été annulé.
-1036-
INTP-115 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Resume motion request failed

(Cause) Une erreur a eu lieu lorsque le mouvement a été repris.
INTP-116 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Hold motion request failed

(Cause) Une erreur a eu lieu lorsque le mouvement a été suspendu.
INTP-117 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unhold motion request failed

(Cause) Une erreur a eu lieu lorsque le mouvement a été non suspendu.
INTP-118 to 123 PAUSE.L (%s^4, %d^5) System error

INTP-124 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ITR routine

INTP-125 ABORT.L Failed to convert position

(Cause) La conversion du type de position a échoué.
INTP-126 ABORT.L Vision built-in return failed

(Cause) La fonction vision a échoué.
INTP-127 WARN Power fail detected

(Cause) Un défaut d’alimentation a été détecté.
(Correction) Reprendre le programme à la fin du démarrage à chaud (HOT start).
INTP-128 PAUSE.L Pos reg is locked

(Cause) Le registre de position est verrouillé.
(Correction) Attendre un instant. L'erreur devrait se résoudre d'elle-même.
INTP-129 ABORT.L Cannot use motion group

(Cause) Vous avez tenté de verrouiller le groupe de mouvement alors que ce programme
n’utilise pas de groupe de mouvement.
(Correction) Effacer le masque du groupe de mouvement dans l’écran de détail programme.
INTP-130 ABORT.L (%s^4, %d^5) Exec status recovery failed

(Cause) Échec de récupération de l’état d’exécution.
-1037-
INTP-131 ABORT.L Number of stop exceeds limit

(Cause) Trop de données d’arrêt sont créées en même temps.
(Correction) Diminuer le nombre de données.
INTP-132 Unlocked groups specified

(Cause) Les groupes de mouvement sont déjà déverrouillés.
(Correction) Changer la spécification du groupe de mouvement.
INTP-133 Motion is already released

(Cause) Certain groupes de mouvement sont déjà déverrouillés.
(Correction) Changer la spécification du groupe de mouvement et le verrouiller.
INTP-134 Over automatic start Max counter

(Cause) Le départ automatique a été fait à temps, mais l’alarme n’a pas été éliminée.
(Correction) Supprimer manuellement l’alarme.
INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode

(Cause) L’état de la sortie DO de reprise après défaut est OFF en dispositif de départ
automatique.
Aussi le programme de reprise ne peut être exécuté automatiquement.
(Correction) Vérifier la condition de l’état de la sortie de reprise après défaut.
INTP-136 Can not use motion group for dry run function
(Cause) Dans les variables $PAUSE_PROG et $RESUME_PROG, un programme utilisant un
groupe de mouvement est spécifié.
(Correction) Spécifier un programme ne spécifiant pas un groupe de mouvement.
INTP-137 Program specified by $PAUSE_PROG doesn't exist.
(Cause) La variable $PAUSE_PROG n’inclut pas un programme spécifié.
(Correction) Vérifier la variable $PAUSE_PROG.
INTP-138 Program specified by $RESM_DRYPROG doesn't exist.

(Cause) La variable $RESUME_PROG n’inclut pas un programme spécifié.
(Correction) Vérifier la variable $RESUME_PROG.
INTP-139 (%s^4, %d^5) Local variable request failed

(Cause) Défaut d’exécution.
(Correction) Vérifier l’écran des alarmes pour savoir si une autre alarme est active.
INTP-200 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unimplemented TP instruction

(Cause) Cette instruction ne peut pas être utilisée.
(Correction) Vérifier que l’option appropriée soit chargée.
INTP-201 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Untaught element encountered

(Cause) Le programme contient une portion non apprise.
La condition programme spécifiée contient une erreur (état sans donnée apprise).
(Correction) Apprendre l’instruction.
-1038-
INTP-202 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Syntax error

(Cause) Erreur de syntaxe dans l’instruction.
(Correction) Réapprendre l’instruction.
INTP-203 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Variable type mismatch

(Cause) Le type de variable n’est pas correct.
(Correction) Vérifier le type de variable.
INTP-204 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for index

(Cause) La valeur d’index est invalide.
(Correction) Vérifier la valeur d’index.
INTP-205 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Analog port access error

(Cause) Port analogique d’E/S ne fonctionne pas correctement.
INTP-206 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Digital port access error

(Cause) Port numérique d’E/S ne fonctionne pas correctement.
INTP-207 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group I/O port access error

(Cause) Le groupe d’E/S ne fonctionne pas correctement.
INTP-208 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Divide by 0

(Cause) Une division par 0 a été exécutée.
(Correction) Vérifier la valeur.
INTP-209 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SELECT is needed

(Cause) Une instruction CASE a été exécutée avant l’instruction SELECT.
(Correction) Ajouter une instruction SELECT avant l’instruction CASE.
INTP-212 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for OVERRIDE

(Cause) La valeur indiquée ne peut être utilisée pour l’instruction OVERRIDE.
INTP-213 PAUSE.L %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]

(Cause) Une alarme utilisateur a eu lieu.
(Correction) Se référer au code d'alarme utilisateur.
INTP-214 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Specified group not locked

(Cause) Une instruction de registre de position ou de repère a été exécutée dans un programme
sans groupe de mouvement.
(Correction) Configurer le groupe de mouvement dans l'écran DETAIL des programmes.
Se référer au code d'alarme utilisateur.
-1039-
INTP-215 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group mismatch

(Cause) La donnée de position est invalide.
(Correction) Vérifier la donnée de position.
INTP-216 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for group number

(Cause) La valeur indiquée est invalide pour le numéro de groupe de mouvement.
INTP-217 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SKIP CONDITION needed

(Cause) L’instruction SKIP a été exécutée avant l’instruction SKIP CONDITION.
(Correction) Ajouter une instruction SKIP CONDITION.
INTP-218 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip failed

(Cause) L’instruction SKIP ou SKIP CONDITION ne peut pas être exécutée.
INTP-219 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed

(Cause) L’instruction pause ne peut pas être exécutée.
INTP-220 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed

(Cause) L’instruction ABORT ne peut pas être exécutée.
INTP-221 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Application failed

(Cause) L’instruction d’application ne peut pas être exécutée.
INTP-222 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Call program failed

(Cause) L’instruction CALL d’appel programme ne peut pas être exécutée.
INTP-223 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Delay time failed

(Cause) L’instruction WAIT ne peut pas être exécutée.
INTP-224 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Jump label failed

(Cause) L’instruction BRANCH ne peut pas être exécutée.
INTP-225 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed

(Cause) L’instruction MOTION ne peut pas être exécutée.
-1040-
INTP-226 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read position register failed

(Cause) Le registre de position ne peut pas être lu.
INTP-227 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write position register failed

(Cause) Le registre de position ne peut pas être écrit.
INTP-228 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read register failed

(Cause) Le registre ne peut pas être lu.
INTP-229 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write register failed

(Cause) Le registre ne peut pas être écrit.
INTP-230 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Wait condition failed

(Cause) Une instruction de condition WAIT ne peut pas être exécutée.
INTP-231 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read next line failed

(Cause) La ligne suivante ne peut pas être exécutée.
INTP-232 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid frame number

(Cause) Le numéro de repère est invalide.
(Correction) Vérifier le numéro de repère.
INTP-233 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read frame value failed

(Cause) Le repère spécifié ne peut pas être lu.
INTP-234 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write frame value failed

(Cause) Le repère spécifié ne peut pas être écrit.
(Correction) Correction:Se référer au code de la cause de lérreur.
INTP-235 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read pos item failed

(Cause) La variable de position ne peut pas être lue.
INTP-236 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write pos item failed

(Cause) La variable position ne peut pas être écrite.
-1041-
INTP-237 WARN (%s^4, %d^5) No more motion for BWD

(Cause) Une exécution en marche arrière ne peut pas être faite car le programme courant a été
arrêté à la première ligne.
(Correction) Ne pas utiliser l’exécution en marche arrière dans cette situation.
INTP-238 WARN (%s^4, %d^5) BWD execution completed

(Cause) L’exécution en marche arrière est achevée.
(Correction) Ne pas utiliser l’exécution en marche arrière dans cette situation.
INTP-239 WARN (%s^4, %d^5) Cannot execute backwards

(Cause) Cette instruction ne peut pas être exécutée en marche arrière.
(Correction) Positionner le curseur à la ligne suivante.
INTP-240 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Incompatible data type

(Cause) Le type de donnée spécifié dans l’instruction PARAMETER n’est pas valide.
(Correction) Vérifier le type de donnée.
INTP-241 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported parameter

(Cause) Ce type de paramètre ne peut pas être utilisé.
(Correction) Vérifier le type de paramètre.
INTP-242 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Offset value is needed

(Cause) Une instruction d’OFFSET a été exécutée avant l’instruction OFFSET CONDITION.
Un registre position n’a pas été appris pour l’instruction OFFSET.
(Correction) Ajouter une instruction OFFSET CONDITION avant l’instruction OFFSET.
Apprendre le registre de position.
INTP-243 ABORT.G (%s^4, %d^5) Def grp is not specified
(Cause) Ce programme n’a pas de groupe de mouvement défini.
L’instruction MOTION ne peut pas être exécutée.
(Correction) Enlever l’instruction MOTION ou configurer le groupe de mouvement dans l’écran
DETAIL du menu programme.
INTP-244 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid line number

(Cause) Le numéro de ligne est incorrect.
(Correction) Vérifier le numéro de ligne.
INTP-245 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RCV stmt failed

(Cause) L’instruction RECEIVE R[] ne peut pas être exécutée.
INTP-246 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SEMAPHORE stmt failed

(Cause) L’instruction SEMAPHORE ne peut pas être exécutée.
-1042-
INTP-247 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Pre exec failed

INTP-248 PAUSE.L (%s^4, %d^5) MACRO failed

(Cause) L’instruction MACRO ne peut pas être exécutée.
INTP-249 PAUSE.L Macro is not set correctly

(Cause) La configuration de la MACRO est invalide.
(Correction) Vérifier la configuration de la MACRO.
INTP-250 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid uframe number

(Cause) Le numéro de repère utilisateur est invalide.
INTP-251 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid utool number

(Cause) Le numéro de repère outil est invalide.
INTP-252 PAUSE.L User frame number mismatch

(Cause) Le numéro de repère utilisateur dans la donnée de position est différent de celui du
repère utilisateur sélectionné.
(Correction) Vérifier le numéro de repère utilisateur.
INTP-253 PAUSE.L Tool frame number mismatch

(Cause) Le numéro de repère outil dans la donnée de position est différent de celui sélectionné.
(Correction) Vérifier le numéro du repère outil.
INTP-254 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Parameter not found

(Cause) Le nom de paramètre spécifié ne peut pas être trouvé.
(Correction) Vérifier le nom du paramètre.
INTP-255 PAUSE.L (%s^4, %d^5) CAL_MATRIX failed

(Cause) L’instruction CAL_MATRIX ne peut pas être exécutée.
INTP-256 PAUSE.L (%s^4, %d^5) No data for CAL_MATRIX

(Cause) L’origine des 3 points ou la destination des 3 points n’est pas apprise.
(Correction) Apprendre l’origine 3 points ou la destination 3 points.
INTP-257 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid delay time

(Cause) La valeur du WAIT est négative ou dépasse la valeur maximum de 2147483.647 sec.
(Correction) Entrer la valeur correcte.
-1043-
INTP-258 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Weld port access error

(Cause) La soudure ne fonctionne pas correctement.
INTP-259 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid position type

(Cause) Le type de donnée du registre position a été appris en mode joint.
(Correction) Changer le registre de position en cartésien.
INTP-260 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid torque limit value

(Cause) La limite du couple spécifiée n’est pas dans la plage de 0.0 à 100.0.
(Correction) Spécifier une limite de couple dans une plage de 0.0 à 100.0.
INTP-261 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Array subscript missing

(Cause) Aucun numéro d’élément de tableau n’est spécifié.
(Correction) Spécifier un numéro d’élément de tableau.
INTP-262 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Field name missing

(Cause) Auncun nom d’élément n’est spécifié.
(Correction) Spécifier un nom d’élément.
INTP-263 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid register type

(Cause) Le type de registre n’est pas valide.
(Correction) Vérifier le type de registre.
INTP-265 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for speed value

(Cause) La valeur indiquée ne peut pas être utilisée pour l’instruction AF.
(Correction) Spécifier une valeur dans une plage de 0 à 100.
INTP-266 ABORT.L (%s^4, %d^5) Mnemonic in interrupt is failed

(Cause) L’exécution de l’instruction mnémonique dans l’interruption KAREL a échoué.
(Correction) Insérer une instruction CANCEL ou STOP avant d’appeler la routine d’interruption.
INTP-267 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RUN stmt failed

(Cause) Le programme spécifié est déjà en cours d’exécution.
(Correction) Abandonner le programme spécifié.
INTP-268 PAUSE.L (%s^4, %d^5) This statement only one in each line
(Cause) Un simple ligne contient plus d’une instruction d’application.
Seulement une instruction d’application ne peut exister par ligne.
(Correction) Effacer l’instruction en trop.
INTP-269 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip statement only one in each line
(Cause) Un simple ligne contient plus d’une instruction SKIP.
Une instruction SKIP par ligne seulement peut exister.
(Correction) Effacer l’instruction SKIP en trop.
-1044-
INTP-270 PAUSE.L (%s^4, %d^5) different group cannot BWD

(Cause) Lors d’une exécution en marche arrière, un mouvement ayant un numéro de groupe
différent du précédent a été rencontré.
(Correction) Utiliser l’exécution FWD en prenant garde.
INTP-271 WARN (%s^4, %d^5) Excessive torque limit value

(Cause) La valeur limite de couple a été modifiée pour dépasser la valeur maximum.
La valeur limite de couple a été bloquée à la limite supérieure du couple.
(Correction) Configurer la valeur limite de couple à une valeur égale ou en dessous de la valeur
maximum.
INTP-272 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported operator

(Cause) Cet opérateur n’est pas supporté.
(Correction) Vérifier l’opérateur.
INTP-274 (%s^4, %d^5) CH program error

(Cause) Cette instruction de surveillance ne peut pas être exécutée.
Utiliser MENU pour afficher l’écran des alarmes.
(Cause) Si cette alarme apparaît avec l’alarme "MEMO-004 WARN SPECIFIED PROGRAM
IN USE" (Prog en cours d’utilisation), le programme spécifié est en cours d’édition.
(Correction) Sélectionner un autre programme dans la liste des programmes.
(Cause) Si cette alarme apparaît avec l’alarme "INTP-275 PAUSE.L INVALID SUB TYPE OF
CH PROGRAM" (Sous type prog CH invalide), le sous-type ou le programme de
condition peut ne pas être un CH, ou que ce programme n’existe pas.
INTP-275 Invalid sub type of CH program

(Cause) Le sous-type ou le programme spécifié ne peut pas être utilisé.
(Correction) Vérifier le sous-type de ce programme CH.
INTP-276 (%s^4, %d^5) Invalid combination of motion option

(Cause) Les options de mouvement (SKIP, TIME BEFORE/AFTER, et instruction
d’application) ne peuvent pas être apprises ensemble.
(Correction) Effacer l’option de mouvement.
INTP-277 (%s^4, %d^5) Internal MACRO EPT data mismatch

(Cause) L’index EPT dans la table macro ne pointe pas le nom de programme défini dans la table
macro.
Cet index EPT dans la table macro est incorrect.
(Correction) Configurer l’index EPT correct pour le nom de programme dans la table macro.
INTP-278 %s^7
(Cause) Lálarme de surveillance DI pour la fonction de reprise automatique après défaut
apparaît.
(Correction) Il s’agit d’une alarme utilisateur.
-1045-
INTP-279 (%s^4, %d^5) Application instruction mismatch

(Cause) L'instruction d'application a été exécutée. Mais cette instruction ne correspond pas aux
données de traitement d'application de ce programme.
(Correction) Changer la donnée de traitement d’application de ce programme par une valeur
adéquate.
INTP-280 (%s^4, %d^5) Application data mismatch

(Cause) La donnée d’application du programme appelé est différente de celle du programme
original.
(Correction) Changer la structure du programme.
INTP0-281 No application data

(Cause) Ce programme n’a pas de donnée d’application.
(Correction) Définir la donnée d’application dans l’écran de détail programme.
INTP-282 (%s^4, %d^5) Fast fault status mismatch

INTP-283 (%s^4, %d^5) Stack over flow for fast fault recovery
(Cause) Dépassement de pile pour enregistrer la donnée de reprise rapide après défaut.
(Correction) Réduire l’emplacement du programme.
INTP-284 No detection of fast fault recovery

(Cause) Le point pour la reprise rapide après défaut ne peut pas être détecté.
INTP-285 Karel program cannot entry in fast fautl recovery
(Cause) L’entrée rapide ne peut pas être gérée dans le programme KAREL.
(Correction) Utiliser un programme TP.
INTP-286 MAINT program isn't defined in fast fautl recovery

(Cause) Le programme MAINT n’est pas défini dans la reprise rapide après défaut.
(Correction) Configurer le programme MAINT.
INTP-287 Fail to execute MAINT program

(Cause) L’exécution du programme MAINT a échoué.
(Correction) Confirmer que le programme MAINT est correct, ou que le programme MAINT existe.
INTP-288 (%s^4, %d^5) Parameter does not exist

(Cause) Le paramètre désigné par le registre AR n’existe pas.
(Correction) Confirmer l’index du registre AR et le paramètre dans la commande CALL/MACRO
du programme principal.
-1046-
INTP-289 Can't save ffast point at program change

(Cause) Lorsque la fonction de reprise rapide après défaut est activée, le programme qui était en
pause a changé.
(Correction) Vérifier que la terminaison CONT existe à la fin du sous-programme.
Si il existe, le changer en FINE.
Il s’agit de la limite d’application de la fonction de reprise rapide après défaut.
INTP-290 Fast fault recovery position is not saved

(Cause) Lors de la séquence de reprise rapide après défaut, aucune alarme n’est apparue.
Ainsi la position de reprise après défaut n’a pas été sauvegardée.
INTP-291 (%s^4, %d^5) Index for AR is not correct

(Cause) Le numéro de registre AR est incorrect. Cette alarme ne se déclenche pas à ce moment.
(Correction) Vérifier l’index du registre AR et le paramètre dans la commande CALL/MACRO du
INTP-292 more than 6 motion with DB executed

(Cause) Six ou plus exécutions de mouvement avancées (distance) se recouvrent entre elles.
(Correction) Modifier les six ou plus exécutions de mouvement avancées (distance), pour qu’elles ne
se recouvrent pas.
INTP-293 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm)

(Cause) La condition pour l’exécution avancée (distance) n’est pas vérifiée.
(Correction) Augmenter la valeur de distance spécifiée.
INTP-294 TPE parameter error

(Cause) Un argument incorrect est spécifié pour l’exécution d’une instruction call/macro.
INTP-295 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm)

(Cause) La condition pour l’exécution avancée (distance) n’est pas vérifiée.
INTP-296 (%s,%d) $SCR_GRP[%d].$M_POS_ENB is FALSE

(Cause) L’exécution avancée (distance) ne fonctionne pas $SCR_GRP[].$M_POS_ENB est
FALSE.
(Correction) Changer $SCR_GRP[].$M_POS_ENB à TRUE.
INTP-297 (%s,%d)DB too small(done)(%dmm)

(Cause) Une instruction de mouvement terminé avant la condition pour l’exécution avancée
(distance) est achevée.
INTP-300 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unimplemented P-code

(Cause) Erreur de programme KAREL. Cette instruction KAREL ne peut pas être exécutée.
(Correction) Vérifier la version logicielle du compilateur (traducteur) KAREL.
-1047-
INTP-301 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack underflow

(Cause) Erreur de programme KAREL. Exécution entrée dans une boucle FOR par une
instruction GOTO.
(Correction) Une instruction GOTO ne peut pas entrer dans une boucle FOR.
Vérifier le label de l’instruction GOTO.
INTP-302 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack overflow

(Cause) 1. Une instruction programme récursive a été exécutée de manière répétitive sans limite.
2. Trop de programmes sont appelés en même temps.
(Correction) 1. Avant d’exécuter une instruction récursive, faire le programme de sorte à pouvoir
effacer l’instruction récursive en tout point de l’exécution.
2. Réduire le nombre de programmes appelés en même temps.
Pour un programme KAREL, la taille de la pile peut être augmentée.
INTP-303 ABORT.L (%s^4, %d^5) Specified value exceeds limit

(Cause) Erreur de programme KAREL. La valeur spécifiée dépasse la valeur limite maximum.
INTP-304 ABORT.L (%s^4, %d^5) Array length mismatch

(Cause) Erreur de programme KAREL. Les dimensions des tableaux ne sont pas les mêmes.
(Correction) Vérifier les dimensions des tableaux.
INTP-305 ABORT.L (%s^4, %d^5) Error related condition handler

(Cause) Erreur de programme KAREL. Une erreur de pilote de condition a eu lieu.
INTP-306 ABORT.L (%s^4, %d^5) Attach request failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction ATTACH a échoué.
INTP-307 ABORT.L (%s^4, %d^5) Detach request failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction DETACH a échoué.
INTP-308 ABORT.L (%s^4, %d^5) No case match is encountered

(Cause) Erreur de programme KAREL. L’instruction CASE ne correspond à aucun
branchement.
(Correction) Vérifier la valeur du CASE et les branchements.
INTP-309 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined WITHCH parameter

(Cause) Erreur de programme KAREL.
Le paramètre spécifié ne peut pas être utilisé dans la parenthèse du pilote de condition.
(Correction) Vérifier le paramètre.
INTP-310 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid subscript for array

(Cause) Erreur de programme KAREL. L’index du tableau est invalide.
(Correction) Vérifier la longueur du tableau et la valeur de l’index.
-1048-
INTP-311 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Uninitialized data is used

(Cause) Erreur de programme KAREL. Une donnée non apprise ou non initialisée a été utilisée.
(Correction) Apprendre ou initialiser la donnée avant de l’utiliser.
INTP-312 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid joint number

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le mauvais numéro d’axe a été utilisé.
(Correction) Vérifier le numéro dáxe et la valeur des données.
INTP-313 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction MOTION ne peut pas être exécutée.
INTP-314 ABORT.L (%s^4, %d^5) Return program failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L’exécution ne peut pas revenir de la routine.
INTP-315 ABORT.L (%s^4, %d^5) Built-in execution failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. Une erreur de routine intégrée a eu lieu.
INTP-316 ABORT.L (%s^4, %d^5) Call program failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. La routine ne peut pas être appelée.
(Correction) Vérifier si la routine est chargée en se référant au code erreur de la cause.
INTP-317 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid condition specified

(Cause) Erreur de programme KAREL. La condition spécifiée était invalide.
(Correction) Vérifier la condition.
INTP-318 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid action specified

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'action spécifiée était invalide.
(Correction) Vérifier l’action.
INTP-319 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid type code

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le type de donnée était invalide.
(Correction) Vérifier le type de donnée.
INTP-320 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined built-in

(Cause) Erreur de programme KAREL. La routine interne n’est pas définie.
(Correction) Vérifier si l’option appropriée est bien chargée.
INTP-321 ABORT.L (%s^4, %d^5) END stmt of a func rtn

L’instruction END est exécutée dans une routine fonction au lieu d'une instruction
RETURN.
(Correction) Ajouter une instruction RETURN dans la routine fonction.
-1049-
INTP-322 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid arg val for builtin

(Cause) Erreur de programme KAREL. La valeur d’argument d’une routine interne est fausse.
(Correction) Vérifier la valeur de l’argument.
INTP-323 ABORT.L (%s^4, %d^5) Value overflow

(Cause) Erreur de programme KAREL. La valeur de la donnée pour la variable est trop grande.
(Correction) Vérifier le type de variable et la valeur de la donnée.
INTP-324 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid open mode string

(Cause) Erreur de programme KAREL. La chaîne utilisée dans línstruction OPEN FILE n’est
pas valide.
(Correction) Vérifier la chaîne utilisée dans l’instruction OPEN FILE.
INTP-325 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid file string

(Cause) Erreur de programme KAREL. La chaîne du fichier dans línstruction OPEN FILE n’est
pas valide.
(Correction) Vérifier la chaîne de fichier.
INTP-326 ABORT.L (%s^4, %d^5) File var is already used

(Cause) Erreur de programme KAREL. La variable FILE est déjà en cours d’utilisation.
(Correction) Fermer le fichier avant de réutiliser la variable fichier (FILE) ou d’ajouter une autre
variable fichier (FILE).
INTP-327 ABORT.L (%s^4, %d^5) Open file failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le fichier ne peut pas être ouvert.
INTP-328 ABORT.L (%s^4, %d^5) File is not opened
(Cause) Erreur de programme KAREL. Le fichier spécifié n’a pas été ouvert avant l’opération.
(Correction) Ouvrir le fichier avant l’opération.
INTP-329 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write variable failed

(Cause) Erreur programme KAREL.
INTP-330 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write file failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. Échec d'écriture dans le fichier.
INTP-331 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read variable failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. Échec de lecture de la variable.
INTP-332 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read data is too short

(Cause) Erreur de programme KAREL. La donnée lue dans le fichier est trop petite.
(Correction) Vérifier la donnée dans le fichier.
-1050-
INTP-333 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ASCII string for read

(Cause) Erreur de programme KAREL. La chaîne lue dans le fichier est fausse.
(Correction) Vérifier les données du fichier.
INTP-334 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read file failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. Échec de lecture à partir du fichier.
INTP-335 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot open pre-defined file

(Cause) Erreur de programme KAREL. Un fichier prédéfini par le système ne peut pas être
ouvert.
(Correction) Utiliser le fichier défini par le système sans l’ouvrir.
INTP-336 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot close pre-defined file

fermé.
(Correction) Ne pas essayer de le fermer.
INTP-337 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid routine type

(Cause) Erreur de programme KAREL. La routine ne peut pas être utilisée.
(Correction) Vérifier le nom et le type de la routine.
INTP-338 ABORT.L (%s^4, %d^5) Close file failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. Échec de fermeture du fichier.
INTP-339 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid program name

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le nom du programme est invalide.
(Correction) Vérifier le nom de programme.
INTP-340 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid variable name

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le nom de la variable est invalide.
(Correction) Vérifier le nom de la variable.
INTP-341 ABORT.L (%s^4, %d^5) Variable not found

(Cause) Erreur de programme KAREL. La variable ne peut pas être trouvée.
(Correction) Vérifier le nom de programme et le nom de variable.
-1051-
INTP-342 ABORT.L (%s^4, %d^5) Incompatible variable

Le type de donnée défini par la fonction BYNAME et le type de variable ne
correspondent pas.
(Correction) Vérifier le type de donnée et de variable.
INTP-343 ABORT.L (%s^4, %d^5) Reference stack overflow

(Cause) Erreur de programme KAREL. Trop de variables sont passées en utilisant la fonction
BYNAME.
(Correction) Diminuer le nombre de fonction BYNAME.
INTP-344 ABORT.L (%s^4, %d^5) Readahead buffer overflow

(Cause) Erreur de programme KAREL. La mémoire tampon pour la lecture avancée (read-
ahead) de l’équipement est dépassée.
(Correction) Augmenter la taille de la mémoire tampon.
INTP-345 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction PAUSE ne peut pas être exécutée.
INTP-346 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction ABORT ne peut pas être exécutée.
INTP-347 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read I/O value failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le signal d’entrée numérique ne peut pas être activé.
INTP-348 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write I/O value failed
(Cause) Erreur de programme KAREL. Le signal de sortie numérique ne peut pas être sorti.
INTP-349 ABORT.L (%s^4, %d^5) Hold motion failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction HOLD ne peut pas être exécutée.
-1052-
INTP-350 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unhold motion failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction UNHOLD ne peut pas être exécutée.
INTP-351 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stop motion failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction STOP ne peut pas être exécutée.
INTP-352 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cancel motion failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction CANCEL ne peut pas être exécutée.
INTP-353 ABORT.L (%s^4, %d^5) Resume motion failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. L'instruction RESUME ne peut pas être exécutée.
INTP-354 ABORT.L (%s^4, %d^5) Break point failed

(Cause) Erreur de programme KAREL. La fonction de point d'arrêt ne peut pas être exécutée.
INTP-355 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not found

L’AMR lancé par la routine RETURN_AMR n’a pas été trouvé.
(Correction) Vérifier l’opération programme.
INTP-356 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not processed yet
La routine RETURN_AMR ne peut être utilisée pour une non opération d’AMR.
(Correction) Lancer AMR en utilisant la routine WAIT_AMR.
INTP-357 ABORT.L (%s^4, %d^5) WAIT_AMR is cancelled

L’exécution de la routine WAIT_AMR a été annulée.
(Correction) Le programme exécutant la routine WAIT_AMR doit être relancé.
INTP-358 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at read request

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le temps de l'instruction READ est écoulé.
(Correction) Vérifier l’équipement à lire.
-1053-
INTP-359 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read request is nested

Une autre instruction READ a été exécutée pendant qu’une instruction READ était en
train d’attendre une entrée.
(Correction) Enlever le READ en trop.
INTP-360 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vector is 0

(Cause) Erreur de programme KAREL. La valeur du vecteur était invalide.
(Correction) Vérifier la valeur du vecteur.
INTP-361 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P2 is same as P1

La direction de l’axe ne peut être calculée dans la routine FRAME car P1 et P2 sont des
points identiques.
(Correction) Apprendre les points P1 et P2 comme deux points différents.
INTP-362 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 is same as P1

Le plan X-Y ne peut être calculé dans la routine FRAME car les points P1 et P3 sont
identiques.
(Correction) Apprendre les points P1 et P3 comme deux points différents.
INTP-363 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 exists on line P2-P1

Le plan X-Y ne peut pas être calculé par la routine FRAME car le point P3 est situé dans
la direction de l’axe X.
(Correction) Apprendre le point P3 hors de la direction de l’axe X.
INTP-364 ABORT.L (%s^4, %d^5) String too short for data

(Cause) Erreur de programme KAREL. La chaîne cible est trop courte.
(Correction) Augmenter la taille de la chaîne cible.
INTP-365 ABORT.L (%s^4, %d^5) Predefined window not opened

ouvert.
(Correction) Vérifier l’utilisation de ce fichier.
-1054-
INTP-366 ABORT.L (%s^4, %d^5) I/O status is not cleared

(Cause) Erreur de programme KAREL. Échec de dernière opération de fichier.
(Correction) Réinitialiser l’erreur en utilisant la routine CLR_IO_STAT.
INTP-367 ABORT.L (%s^4, %d^5) Bad base in format

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le mode E/S fonctionne uniquement du binaire à
l’héxadécimal.
(Correction) Vérifier le mode spécifié.
INTP-368 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cannot use specified program

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le programme spécifié ne peut pas être utilisé.
INTP-369 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at WAIT_AMR

(Cause) Erreur de programme KAREL. La routine WAIT_AMR a dépassé le temps autorisé.
(Correction) Si un AMR est attendu dans les temps, vérifier la logique dans la tâche qui a lancé
l’AMR.
INTP-370 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision CPU not plugged in

(Cause) Erreur de programme KAREL. La carte CPU vision n’est pas branchée.
(Correction) Brancher la carte CPU vision.
INTP-371 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision built-in overflow

(Cause) Erreur de programme KAREL. L’opération de vision a eu un dépassement.
(Correction) Modifier le programme afin que la routine vision prenne moins de temps d’exécution.
INTP-372 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision built-in

(Cause) Erreur de programme KAREL. La routine de vision interne n’est pas définie.
(Correction) Vérifier si l’option appropriée est bien chargée.
INTP-373 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision parameter type

(Cause) Erreur de programme KAREL. Le paramètre de la routine vision est invalide.
(Correction) Vérifier le paramètre de la routine de vision.
INTP-374 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision return type

(Cause) Erreur de programme KAREL. La valeur de retour de la routine de vision est invalide.
(Correction) Vérifier la valeur de retour de la routine de vision.
-1055-
INTP-375 (%s^4, %d^5) System var passed using BYNAME

(Cause) Cette erreur est relative au programme KAREL.
Avec la fonction BYNAME function, aucune variable système ne peut être utilisée.
Passer la variable sans utiliser les fonctions BYNAME, GET_VAR, ou SET_VAR.
INTP-376 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion in interrupt is failed

(Cause) Il n’y a pas d’instruction CANCEL ou STOP.
(Correction) Insérer une instruction CANCEL ou STOP avant la routine d’interruption.
INTP-377 WARN (%s^4, %d^5) Local COND recovery failed

(Cause) Cette condition locale ne peut être reprise.
INTP-378 WARN (%s^4, %d^5) Local variable is used

(Cause) Une variable locale ou un paramètre est utilisé pour la condition.
(Correction) Utiliser une variable gobale pour reprendre la condition locale.
INTP-379 ABORT.L Bad condition handler number

(Cause) Un numéro de pilote de condition invalide a été utilisé soit dans la définition de pilote
de condition, soit avec les instructions ENABLE, DISABLE, ou PURGE.
(Correction) Corriger le numéro de pilote de condition.
Ce numéro doit être compris entre 1 et 1000.
INTP-380 ABORT.L Bad program number

(Cause) Un mauvais numéro de programme a été spécifié.
(Correction) Utiliser un numéro de programme valide.
Le numéro de programme doit être dans une plage de 1 - $SCR,$MAXNUMTASK + 2.
INTP-381 (%s^4, %d^5) Invalid Delay Time

(Cause) Un temps de délai invalide a été spécifié dans l’instruction DELAY.
(Correction) Utiliser une valeur de temps valide. Le temps du délai doit être compris dans la plage
0..86400000.
INTP-382 (%s^4, %d^5) Invalid bit field value

(Cause) Une valeur invalide a été spécifiée dans le champ de bit.
(Correction) Utiliser une valeur valide pour le champ de bit.
-1056-
INTP-383 (%s^4, %d^5) Path node out of range

(Cause) Le noeud de trajectoire spécifié est hors de la zone.
(Correction) Vérifier le noeud de trajectoire.
INTP-400 ABORT.L (%s^4, %d^5) Number of motions exceeded

(Cause) Trop de mouvements sont exécutés en même temps.
(Correction) Diminuer le nombre de mouvements exécutés en même temps.
Exécuter le mouvement suivant après la fin du dernier.
INTP-401 ABORT.L (%s^4, %d^5) Not On Top Of Stack

(Cause) Un mouvement a été mis en pause après la reprise du mouvement.
(Correction) Reprendre le mouvement mis en pause auparavant.
INTP-420 (%s^4, %d^5) OFIX is not available

(Cause) L’instruction "attitude fix" ne peut être utilisée.
(Correction) Vérifier le format de mouvement et l’instruction d’addition de mouvement.
INTP-421 (%s^4, %d^5) Stitch disable(S/S)

(Cause) Le mode pas à pas est sélectionné.
(Correction) Annuler le mode pas à pas.
INTP-422 (%s^4, %d^5) Stitch enable signal off

(Cause) Le signal dáctivation de point (stitch) est à OFF.
(Correction) Mettre le signal dáctivation de point (stitch) à ON.
INTP-423 (%s^4, %d^5) Eq.condition signal error

(Cause) Le signal de condition d’équipement est incorrect.
(Correction) Vérifier le signal de condition d’équipement.
INTP-424 (%s^4, %d^5) Stitch speed error

(Cause) La valeur de vitesse de point (stitch) est incorrecte.
(Correction) Vérifier la valeur de vitesse de point.
INTP-425 (%s^4, %d^5) Illegal motion type(J)

(Cause) La fonction Stitch ne peut être utilisée en mouvement Joint (articulaire).
(Correction) Changer le mouvement en linéaire.
INTP-426 (%s^4, %d^5) Another prog is in stitching

(Cause) Un autre programme utiliser la fonction Stitch.
(Correction) Terminer le programme qui utilise la fonction Stitch.
-1057-
INTP-450 (%s^4, %d^5) Cannot call KAREL program

(Cause) Le programme KAREL a été appelé depuis le programme robot maître/esclave/esclave
seul.
(Correction) Ne pas appeler le programme KAREL depuis le programme robot master/slave/single
slave.
INTP-451 (%s^4, %d^5) Cannot call Motion program

(Cause) Un programme normal avec un groupe de mouvement a été appelé depuis un
programme de lien robot maître/esclave/esclave seul.
(Correction) Ne pas appeler un programme avec un groupe de mouvement depuis un programme
maître/esclave/esclave seul.
INTP-452 (%s^4, %d^5) Robot link type mismatch

(Cause) Un programme de type différent a été appelé depuis le programme du lien robot maître/
esclave/esclave seul.
(Correction) Ne pas appeler un programme de type différent depuis le programme robot maître/
esclave/esclave seul.
INTP-453 (%s^4, %d^5) Not in remote

(Cause) Le programme esclave du lien robot peut ne peut être exécuté qu'en mode distant.
(Correction) Vérifier que le mode distant soit activé.
INTP-454 (%s^4, %d^5) Illegal return occurred

(Cause) Dans le lien robot, le type du programme appelant est différent du type du programme
appelé.
(Correction) Faire correspondre les deux programmes avec des types identiques.
INTP-455 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Link pattern)

(Cause) Le groupe de mouvement du programme maître du lien robot (robot link) ne correspond
pas au groupe de mouvement du robot maître spécifié avec le schéma des liens.
(Correction) Faire correspondre le groupe de mouvement du programme maître avec le groupe de
mouvement du robot maître.
INTP-456 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Slave group)

(Cause) Le groupe de mouvement du programme esclave du lien robot ne correspond pas au
groupe de mouvement du robot esclave.
(Correction) Faire correspondre le groupe de mouvement du programme esclave avec le groupe de
mouvement du robot esclave.
-1058-
INTP-457 (%s^4, %d^5) Master tool number mismatch

(Cause) Le numéro du système de coordonnées outil actuellement sélectionné par le robot maître
ne correspond pas avec celui des données du lien robot du programme esclave.
(Correction) Faire correspondre le numéro de système de coordonnées outil sélectionné par le robot
maître avec celui du programme esclave.
INTP-458 (%s^4, %d^5) Robot is still moving

(Cause) Les robots sont en mouvement avec le lien robot (robot link), alors que le maître/
esclave/esclave simple ne peut pas établir la synchronisation.
(Correction) Après un arrêt robot, redémarrer le programme.
INTP-459 (%s^4, %d^5) Slave cannot JOINT motion

(Cause) L’instruction de mouvement dans le programme esclave du lien robot spécifie un
mouvement articulaire.
(Correction) Changer l’instruction de mouvement du programme esclave en un mouvement
orthogonal.
INTP-460 (%s^4, %d^5) Cannot use JOINT pos for Slave

(Cause) La donnée de position du programme esclave du lien robot( robot link ) est au format
articulaire (joint).
(Correction) Changer le format de la donnée de position au format othogonal.
INTP-461 (%s^4, %d^5) Master TP is enabled

(Cause) Le programme maître du lien robot (robot link) a été activé depuis le teach pendant.
Le programme esclave s’arrête temporairement.
(Correction) C’est parce que le programme maître a été activé depuis le teach pendant que le
programme esclave s’arrête temporairement.
INTP-462 (%s^4, %d^5) Cannot start Robot Link

(Cause) La configuration du lien robot (robot link) est peut être incorrecte.
(Correction) Vérifier la configuration.
INTP-463 (%s^4, %d^5) Motion group is Master

(Cause) Le groupe de mouvement du programme dont l’exécution a été faite avec le lien robot
(robot link) est le maître.
(Correction) Annuler la configuration du maître et redémarrer le programme.
INTP-465 (%s^4, %d^5) Tracking error

(Cause) Le lien robot (robot link) ne peut faire des mouvements synchronisés.
(Correction) Vérifier la configuration du lien robot (robot link).
INTP-466 (%s^4, %d^5) Robot link not calibrated

(Cause) Le lien robot n’est pas calibré.
(Correction) Calibrer le lien robot.
-1059-
INTP-467 (%s^4, %d^5) Cannot use INC for Slave

(Cause) Une instruction de mouvement incrémentale est apprise dans le programme esclave du
lien robot.
(Correction) L’instruction incrémentale de mouvement ne peut pas être utilisée dans une instruction
de mouvement dún programme esclave.
INTP-468 (%s^4, %d^5) Cannot use OFFSET for Slave

(Cause) Dans une instruction de mouvement du programme esclave du lien robot (robot link),
une instruction de compensation est apprise.
(Correction) L’instruction de compensation ne peut pas être utilisée dans une instruction de
mouvement du programme esclave.
INTP-469 (%s^4, %d^5) BWD is failed for Master

(Cause) Une tentative de synchronisation BWD du maître du lien robot a échoué.
(Correction) Disposer l'esclave en état d’attente de synchronisation.
INTP-470 (%s^4, %d^5) Not support BWD for Slav

(Cause) La synchronisation BWD n’est pas supportée pour le programme esclave du lien robot.
(Correction) La synchronisation BWD est supportée pour le programme esclave.
INTP-471 (%s^4, %d^5) Robot is Master(Manual)

(Cause) Dans le lien robot, le robot est placé en état maître (manuel).
(Correction) Dans l’état maître (manuel), l’activation externe est désactivée.
Pour une activation externe, configurer l´état maître (simple) dans l’écran des
opérations manuelles.
INTP-472 (%s^4, %d^5) Robot is Slave(Manual)

(Cause) Dans le lien robot, le robot est placé en état esclave (manuel).
(Correction) Dans l’état esclave (manuel), d’autres esclaves ne peuvent être exécutés.
Suspendre le programme, et annuler l’état esclave (manuel).
INTP-474 (%s^4, %d^5) Synchro ID mismatch

(Cause) Dans le lien robot, un programme avec un ID de mouvement synchronisé différent de
celui du programme couramment utilisé a été exécuté.
(Correction) Des programmes avec des ID(s) différents de mouvement synchronisé ne peuvent être
exécutés en même temps.
INTP-475 (%s^4, %d^5) Cannot single step

(Cause) Le programme esclave du lien robot ne peut pas être exécuté en mode pas à pas.
(Correction) Annuler le mode pas à pas.
-1060-
INTP-476 (%s^4, %d^5) BWD is failed

(Cause) Échec du BWD dans le lien robot.
(Correction) Échec BWD.
INTP-477 (%s^4, %d^5) Cannot run Slave directly

(Cause) Le programme esclave du lien robot ne peut pas être activé directement.
(Correction) Exécuter le programme esclave en l’appelant du programme normal.
INTP-478 This group can not be MASTER

(Cause) Cette alarme apparaît lorsqu’une tentative est faite pour configurer un robot ou un
groupe comme maître à partir de l’écran des opérations manuelles.
(Correction) Spécifier un autre groupe comme maître, ou modifier la configuration.
INTP-479 Bad Hostname or Address(MASTER)

(Cause) L’exécution du lien robot a été faite avec un nom d’hôte non enregistré ou une adresse
IP incorrecte.
(Correction) Vérifier la configuration du lien robot et la configuration de la communication de l’hôte.
INTP-480 Bad Hostname or Address(SLAVE)

(Cause) L’exécution du lien robot a été faite avec un nom d’hôte non enregistré ou une adresse
IP incorrecte, ou la configuration des liens incorrecte.
(Correction) Vérifier la configuration du esclave du lien robot et la configuration de la
communication Host.
INTP-481 Bad Synchronization ID

(Cause) Dans le lien robot, l’ID de la synchronisation mouvement d’un programme spécifié est
incorrect.
(Correction) Corriger l’ID de la synchronisation du mouvement sur la liste écran.
INTP-482 Bad Link Pattern Number

(Cause) Dans le lien robot, le numéro de lien d’un programme spécifié est incorrect.
(Correction) Corriger le numéro de lien sur la liste écran.
INTP-483 Bad Master Number

(Cause) Dans le lien robot, le numéro du maître d’un programme spécifié est incorrect.
(Correction) Corriger le numéro du maître sur la liste écran.
INTP-484 Bad Group number (MASTER)

(Cause) Le numéro du groupe du maître du lien robot est incorrect.
(Correction) Vérifier le numéro du groupe du maître.
-1061-
INTP-485 Bad Group number (SLAVE)

(Cause) Le numéro du groupe de lésclave du lien robot est incorrect.
(Correction) Vérifier le numéro du groupe de lésclave.
INTP-486 SLAVE is not calibrated

(Cause) Dans le lien robot, il y a un esclave non calibré.
(Correction) Calibrer le robot esclave
INTP-488 RLINK timeout communication

(Cause) Time out d’initialisation de communication du lien robot.
(Correction) Augmenter la valeur de la variable $RK_SYSCFG.$RMGR_PHTOUT par 100.
INTP-489 Bad Hostname or Address, Group

(Cause) L’exécution du lien robot a été tentée avec une adresse IP, un nom d’hôte, ou un groupe
de mouvement incorrect.
(Correction) Vérifier la configuration du lien robot et la configuration de la communication.
INTP-490 Timeout for link start

(Cause) L’exécution du lien robot a été tentée avec une adresse IP, un nom d’hôte, ou un groupe
de mouvement incorrect, ou lorsque le programme du lien robot n’est pas exécuté à la
destination de la communication.
(Correction) Vérifier la configuration du lien robot et la configuration de la communication, et
vérifier également l’état du robot en destination de communication.
INTP-491 Linked robot or comm stopped

(Cause) Lors de l’exécution du lien robot, le robot en destination de communication a arrêté son
exécution programme, ou a arrêté sa communication comme dans le cas d’un défaut
d’alimentation.
(Correction) Vérifier l’état du robot en destination de communication.
INTP-493 Slave program stopped

(Cause) Lors de de l’exécution du programme esclave, le programme maître à la destination de
communication est arrêté.
(Correction) Vérifier l’état du robot à la destination de la communication.
INTP-493 Slave program stopped

(Cause) Lors de de l’exécution du programme esclave, le programme maître à la destination de
la communication est arrêté.
(Correction) Vérifier l’état du robot en destination de communication.
-1062-
C.2.4 Codes erreur JOG (ID=19)

JOG-001 WARN Overtravel Violation
(Cause) Un dépassement de course robot est apparu.
(Correction) Tout en maintenant en foncé la touche SHIFT, appuyer sur le bouton pour effacer
l’alarme.
Puis, tout en maintenant la touche SHIFT, déplacer le robot dans une plage de
mouvement acceptable.
JOG-002 WARN Robot not Calibrated

(Cause) Le robot n’a pas été calibré.
(Correction) Appliquer l’une des méthodes suivantes:
1. Faire une configuration de position sur l’écran de positionnement.
2. Éteindre puis allumer l’armoire robot.
JOG-003 WARN No Motion Control

(Cause) Un autre programme a le contrôle du mouvement.
(Correction) Abandonner le programme qui a le contrôle en appuyant sur FCTN puis choisir
ABORT.
JOG-004 WARN Illegal linear jogging

(Cause) Vous ne pouvez pas faire plus d’une rotation en même temps.
(Correction) Appuyer seulement sur une touche de rotation à la fois.
JOG-005 WARN Can not clear hold flag

(Cause) La touche HOLD est enfoncée. Ou l'entrée *HOLD est à OFF.
(Correction) Relâcher la touche HOLD. Ou passer à ON l'entrée *HOLD.
JOG-006 WARN Subgroup does not exist

(Cause) Pas d’axe supplémentaire existant dans ce groupe à déplacer.
(Correction) Aucune action requise.
JOG-007 WARN Press SHIFT key to jog

(Cause) La touche SHIFT n’est pas enfoncée.
(Correction) Vous devez appuyer sur la touche SHIFT pour déplacer le robot.
Relâcher la touche de déplacement JOG, puis maintenir SHIFT et presser la touche JOG
pour déplacer.
JOG-008 WARN Turn on TP to jog

(Cause) Teach pendant non activé.
(Correction) Maintenir l’homme mort et passer le teach pendant sur ON avant de déplacer le robot.
-1063-
JOG-009 WARN Hold deadman to jog

(Cause) L’homme mort n’est pas maintenu.
(Correction) Maintenir l’homme mort, appuyer la touche RESET pour effacer l’erreur.
JOG-010 WARN Jog pressed before SHIFT

(Cause) La touche de déplacement JOG a été enfoncée avant la touche SHIFT.
(Correction) Relâcher la touche de déplacement JOG, puis maintenir SHIFT et presser la touche JOG
pour déplacer.
JOG-011 WARN Utool changed while jogging

(Cause) Le repère outil a changé en cours de déplacement.
(Correction) Relâcher les touches SHIFT et JOG.
Le nouveau repère outil prend effet automatiquement.
JOG-012 WARN manual brake enabled

(Cause) Le freinage manuel est actif.
(Correction) Engager tous les freins par le bouton d’arrêt d’urgence, puis, appuyer sur RESET.
JOG-013 WARN Stroke limit (Group:%d Axis:%x Hex)

(Cause) L’axe Robot a atteint sa limite de course spécifiée.
(Correction) Le robot est en limite de course, il ne peut pas se déplacer plus dans cette direction.
Étendre les limites d’axes si cela ne dépasse pas les spécifications logicielles du robot.
JOG-014 WARN Vertical fixture position

(Cause) Le Robot a atteint sa position verticale sur le système LR-MATE.
(Correction) Relâcher la touche déplacement puis la presser de nouveau.
JOG-015 WARN Horizontal fixture position
(Cause) Le Robot a atteint sa position horizontale sur le système LR-MATE.
JOG-016 SERVO Softfloat time out(Group:%d)

(Cause) Le temps de suivi est dépassé alors que la compliance (Softfloat) est à ON.
(Correction) Augmenter la variable système $SFLT_FUPTIM.
JOG-017 At R-Theta robot posture

(Cause) En déplacement manuel du centre outil distant, le robot atteint la position R-Theta.
-1064-
JOG-020 Can not PATH JOG now

(Cause) PATH JOG a été sélectionné, mais le robot n’est pas sur une trajectoire apprise, ou la
direction Z de l’outil est la même que dans la trajectoire, la direction Y ne peut être
détermine.
PATH JOG impossible.
(Correction) Utiliser Shift-FWD pour éxecuter le programme de trajectoire, ou spécifier un autre
repère de déplacement.
JOG-021 Multi key is pressed

(Cause) L’utilisation de plusieures touches de déplacement n’est pas supportée dans PATH
JOG.
(Correction) Utiliser seulement une touche à la fois.
JOG-022 Disabled in JOINT path

(Cause) PATH déplacement est désactivé dans trajectoire JOINT
(Correction) PATH JOG est valable en trajectoire LINEAIRE et CIRCULAIRE
JOG-023 Available only in PAUSE

(Cause) PATH JOG est valable seulement en état de PAUSE
(Correction) PATH JOG est valable seulement en état de PAUSE
JOG-024 Currently this key is invalid

(Cause) Cette touche est invalide dans ce mode de déplacement.
(Correction) Changer le système de coordonnées Jog.
JOG-025 J4 is not zero

(Cause) J4 n’est pas en position 0°.
(Correction) Pour utiliser le déplacement "attitude-fixed", J4 doit se trouver en position 0°.
JOG-026 J4 is zero
(Cause) J4 est maintenant en position 0°.
(Correction) Le déplacement "attitude-fixed" est activé.
JOG-027 Reverse direction from J4=0

(Cause) Cette direction de déplacement se trouve à l’inverse de la direction 0° de J4.
(Correction) Appuyer sur la touche de déplacement pour la direction opposée.
JOG-028 Attitude fix mode limit (TCP)

(Cause) Une limite de zone de mouvement linéaire a été atteinte.
(Correction) Changer la position cible, ou basculer en mode Joint.
Une limite de course dans le mode du TCP est atteinte.
-1065-
JOG-029 OFIX jog error

(Cause) Erreur interne
JOG-030 Can't jog as OFIX

(Cause) Le déplacement "Attitude-fixed" est désactivé. Une alarme supplémentaire est activée.
(Correction) Vérifier l'alarme supplémentaire sur l’écran d'historique des alarmes.
-1066-
C.2.5 Codes Erreur TPIF (ID=9)

TPIF-001 to 003 WARN Mnemonic editor error (%s^1)
(Cause) Un cas illégal est apparu dans le logiciel.
TPIF-004 WARN Memory write error

(Cause) L’instruction ne peut pas être utilisée car l’option logicielle correspondante n’est pas
fournie.
(Correction) Installer l’option logicielle.
TPIF-005 WARN Program is not selected

(Cause) Le programme n’était pas sélectionné lorsque le programme était affiché sur l’écran
d’édition.
(Correction) Sélectionner un programme dans l’écran SELECT.
TPIF-006 WARN SELECT is not taught

(Cause) Cette instruction apprise nécessite l’instruction SELECT avant la ligne actuelle.
(Correction) Apprendre l’instruction SELECT avant la ligne courante.
TPIF-007 WARN Robot is not calibrated

(Cause) La calibration n’est pas encore terminée.
(Correction) Finir la calibration.
TPIF-008 WARN Memory protect violation

(Cause) La protection en écriture du programme est à ON.
(Correction) Relâcher la protection sur l’écran SELECT.
TPIF-009 WARN Cancel delete by application

(Cause) Le programme ne peut être effacé, car l’effacement programme est désactivé par le
logiciel outil d’application.
(Correction) Activer l’effacement du programme sur l’écran de configuration de l’application.
TPIF-010 WARN Cancel enter by application

(Cause) Le programme ne peut être édité, car l’édition programme est désactivée par le logiciel
outil d’application.
(Correction) Activer l’édition du programme sur l’écran de configuration de l’application.
TPIF-011 WARN Item is not found

(Cause) L’élément n’est pas trouvé sous cette ligne.
(Correction) Essayer un nouvel élément, ou fermer la fonction de recherche
TPIF-012 WARN Kinematics solution is invalid

(Cause) Ne peut traduire la donnée de position.
(Correction) Vérifier la configuration du robot et les variables système $MNUTOOL/$MNUFRAM.
-1067-
TPIF-013 WARN Other program is running

(Cause) Impossible de choisir le programme lorsqu’un autre est en cours ou en pause.
(Correction) Sélectionner le programme après avoir abandonné le programme en cours ou en pause.
TPIF-014 WARN Teach pendant is disabled

(Cause) Impossible d’éditer le programme lorsque le teach pendant est désactivé.
(Correction) Éditer le programme une fois le teach pendant activé.
TPIF-015 WARN Bad position register index

(Cause) L’index du registre position spécifié est invalide.
(Correction) Vérifier l’index du registre de position.
TPIF-016 to 017 WARN Memory access failed (%s^1)

(Correction 1)Sélectionner un programme à nouveau.
(Correction 2)Contacter FANUC Robotics.
TPIF-018 WARN Unspecified index value

(Cause) La valeur d’index spécifiée est invalide.
(Correction) Vérifier la valeur de l’index spécifiée.
TPIF-019 WARN This item cannot be replaced

(Cause) Cet élément ne peut être remplacé.
(Correction) Essayer un autre élément ou remplacer la fonction.
TPIF-020 NONE Mnaction search error

TPIF-023 WARN WJNT and RTCP are not compatible

(Cause) Wjnt et RTCP sont incompatibles.
(Correction) Enlever Wjnt ou RTCP avant d’additionner l’autre
TPIF-030 WARN Program name is NULL

(Cause) Le nom de programme n’est pas entré.
(Correction) Entrer le nom de programme.
TPIF-031 WARN Remove num from top of Program name

(Cause) Le début du nom de programme est un numéro.
(Correction) Enlever le numéro du début du nom de programme.
TPIF-032 WARN Remove space from Program name

(Cause) Un espace est inclu dans le nom de programme.
(Correction) Enlever l’espace du nom de programme.
-1068-
TPIF-033 WARN Remove comma from Program name

(Cause) Une virgule est inclue dans le nom de programme.
(Correction) Enlever la virgule du nom de programme.
TPIF-034 WARN Remove dot from Program name

(Cause) Un point est inclu dans le nom du programme.
(Correction) Enlever le point du nom de programme.
TPIF-035 WARN Remove minus from Program name

(Cause) Un moins est inclu dans le nom du programme.
(Correction) Enlever le moins du nom de programme.
TPIF-036 WARN Memory is not enough

(Cause) Pas assez de mémoire disponible.
(Correction) Effacer les programmes non utilisés.
TPIF-037 WARN Program must be selected by TP

(Cause) Le programme par défaut du teach pendant seulement peut être édité sur le CRT
(Correction) Sélectionner le programme sur le teach pendant avant de l’éditer sur le CRT
TPIF-038 WARN Invalid char in program name

(Cause) Un caractère invalide est dans le nom du programme
(Correction) Enlever le caractère invalide du nom de programme
TPIF-040 WARN Label is already exist

(Cause) Le même No de label existe déjà.
(Correction) Changer le numéro de label.
TPIF-041 WARN MNUTOOLNUM number is invalid

(Cause) Le numéro MNUTOOLNUM spécifié est invalide.
(Correction) Vérifier le numéro MNUTOOLNUM dans la variable système.
TPIF-042 WARN MNUFRAMENUM number is invalid

(Cause) Le numéro MNUFRAMNUM spécifié est invalide.
(Correction) Vérifier le numéro MNUFRAMNUM dans la variable système.
TPIF-043 WARN External change is valid

(Cause) Ne peut changer de robot (groupe), car la fonction qui sélectionne le robot par une entrée
externe est valide.
(Correction) Configurer la variable système $MULTI_ROBO.CHANGE_SDI à zéro.
TPIF-044 WARN Program is unsuitable for robot

(Cause) Le masque de groupe du programme diffère de celui du robot sélectionné.
(Correction) Vérifier le programme sélectionné, ou vérifier le masque de groupe de l’attribut de
programme.
-1069-
TPIF-045 WARN Pallet number is over max

(Cause) L’instruction de palettisation ne peut pas apprendre plus de 16 palettes en un
programme.
(Correction) Apprendre un nouveau programme.
TPIF-046 WARN Motion option is over max

(Cause) Trop d’options de mouvement dans le mouvement par défaut
(Correction) Diminuer le nombre d’options de mouvement dans le mouvement par défaut
TPIF-047 WARN Invalid program is selected

(Cause) Le type de programme est invalide.
(Correction) Sélectionner le programme TPE.
TPIF-048 WARN Running program is not found

(Cause) Le programme en cours n’existe pas.
TPIF-049 WARN Port number is invalid

(Cause) Le port n’est pas configuré pour les équipements extérieurs.
(Correction) Configurer le port pour l’équipement externe.
TPIF-050 WARN Macro does not exist

(Cause) Aucun programme n’est assigné à cette commande macro.
(Correction) Assigner un programme à la commande macro.
TPIF-051 WARN Program has been selected by PNS

(Cause) Lorsqu’un programme a été sélectionné par PNS, il est impossible de sélectionner un
programme avec l’écran SELECT.
(Correction) Il faut passer le signal PNSTROBE à OFF.
TPIF-052 WARN FWD/BWD is disabled
(Cause) Lorsque la fonction "Disabled FWD" (de désactivation de FWD) est sélectionnée, il est
impossible d’exécuter un programme par le teach pendant
(Correction) Sélectionner la fonction de désactivation FWD dans le menu FONCTION, puis relâcher
la désactivation de la fonction FWD.
TPIF-053 WARN Not editing background program

(Cause) Le programme a été sélectionné par l’édition BACKGROUND (en arrière-plan).
(Correction) Sélectionner le programme BACKGROUND (en arrière-plan) dans l’écran SELECT.
TPIF-054 WARN Could not end editing

(Cause) La mémoire est insuffisante, ou le programme en arrière-plan n’est pas valide.
(Correction) Effacer les programmes non utilisés, ou confirmer le programme en arrière-plan.
TPIF-055 WARN Could not recovery original program

(Cause) Échec de reprise du programme séléctionné en arrière-plan (BACKGROUND)
(Correction) Terminer l’édition par FIN_EDIT de [EDCMD] avant d’exécuter le programme
original qui a été sélectionné en arrière-plan.
-1070-
TPIF-056 WARN This program is used by the CRT

(Cause) Le programme en arrière-plan ne peut être sélectionné par le teach pendant et le CRT
en même temps.
(Correction) Terminer l’édition par FIN_EDIT de [EDCMD] au CRT.
TPIF-057 WARN This program is used by the TP

(Cause) Le programme en arrière-plan ne peut être sélectionné par le teach pendant et le CRT
en même temps.
(Correction) Terminer l’édition par FIN_EDIT de [EDCMD] au CRT.
TPIF-060 WARN Can't record on cartesian (Group:%d)

(Cause) Cette position courante est en singularité.
(Correction) Cette position peut être enregistrée uniquement en mode joint. Sélectionner la touche de
fonction.
TPIF-061 WARN Group[%s] has not recorded

(Cause) Cette donnée de position n’a pas été changée pour afficher les groupes, car les touches
de fonction qui n’enregistrent pas les positions ont été utilisées lors du test de
singularité.
(Correction) Vérifier la position enregistrée avant l’exécution.
TPIF-062 AND operator was replaced to OR

(Cause) Tous les opérateurs AND de cette ligne ont été remplacés par des opérateurs OR.
(Correction) Il est impossible de mélanger les opérateurs AND et OR sur la même ligne.
Vérifier que tous les opérateurs soient les mêmes sur la ligne.
TPIF-063 OR operator was replaced to AND

(Cause) Tous les opérateurs OR sur cette ligne on été remplacés par des opérateurs AND.
Il est impossible de mélanger les opérateurs AND et OR sur la même ligne.
(Correction) Vérifier que tous les opérateurs soient les mêmes sur la ligne.
TPIF-064 Too many AND/OR operator(Max.4)

(Cause) Trop d’opérateurs AND/OR (Maximum 4 par ligne).
(Correction) Apprendre les opérations logiques sur une autre ligne.
TPIF-065 Arithmetic operator was unified to +- or */

(Cause) Les opérateurs arithmétiques de cette ligne ont été changés en +- ou */.
Il est impossible de mélanger les opérateurs + et - avec les opérateurs * et / sur la même
ligne.
(Correction) Vérifier tous les opérateurs arithmétiques de cette ligne avant son exécution.
TPIF-066 Too many arithmetic operator(Max.5)

(Cause) Trop d’opérateurs arithmétiques (Maximum 5 par ligne).
(Correction) Apprendre les opérations arithmétiques sur une autre ligne.
TPIF-067 Too many arguments (Max.10)

(Cause) Trop d’arguments (Maximum 10 par programme ou par macro).
(Correction) Vérifier les arguments du programme ou de la macro.
-1071-
TPIF-070 Cannot teach the instruction

(Cause) Impossible d’apprendre l’instruction.
(Correction) Vérifier le sous-type du programme.
TPIF-071 Cannot change sub type

(Cause) Impossible de changer le sous-type.
TPIF-072 Cannot change motion group

(Cause) Changement de groupe de mouvement impossible.
TPIF-090 WARN This program has motion group

(Cause) Le programme spécifié dans $PWR_HOT, $PWR_SEMI et $PWR_NORMAL ne doit
pas avoir un groupe de mouvement.
(Correction) Configurer le symbole * à tous les groupes de mouvement dans l’écran de détail
programme du teach pendant.
TPIF-091 WARN PREG access error

(Cause) Une erreur a eu lieu lors de l’accès au registre de position.
TPIF-092 Value %d expected %s

(Cause) Le tableau_valeur passé à une routine KAREL est spécifié de manière incorrecte.
(Correction) Vérifier que le tableau valeur spécifie le nom correct pour les variables, et que le type
attendu soit correct.
TPIF-093 USER menu must be selected
TPIF-094 USER2 menu must be selected

TPIF-095 WARN Execution history table error

(Correction) Faire un démarrage contrôlé (control start), il n’est pas nécessaire de reconfigurer
l’élément.
TPIF-097 WARN Running task's history can't display

(Cause) L’historique de l’exécution du programme ne peut pas être affiché.
(Correction) Se référer à cet écran lorsque le programme est en pause ou terminé.
TPIF-098 WARN %s was not run

(Cause) Le programme de $PWR_HOT, $PWR_SEMI ou $PWR_NORMAL n’est pas exécuté.
(Correction) Lire la cause du code erreur.
-1072-
TPIF-099 WARN This program is edited

(Cause) Le programme de $PWR_HOT,$PWR_SEMI ou $PWR_NORMAL n’est pas exécuté
lors qu’il est en cours d’édition.
(Correction) Sélectionner l’autre programme.
TPIF-100 WARN No vacant table space

TPIF-101 WARN No such menu

TPIF-102 WARN E.STOP is asserted

(Cause) L’exécution FWD est sélectionnée alors que le signal E.STOP est activé.
(Correction) Passer le signal E.STOP à off. Puis sélectionner FWD.
TPIF-103 WARN Dead man is released

(Cause) Lors du lancement du programme avec le teach pendant, l’homme mort était relâché.
(Correction) Presser et maintenir l’homme mort puis lancer le programme.
TPIF-104 WARN Teach Pendant is disabled

(Cause) Le programme n’a pas été lancé car le teach pendant était désactivé.
(Correction) Lancer le programme après avoir activé le teach pendant.
TPIF-105 WARN Program is not selected

(Cause) Un programme a été lancé sans avoir été sélectionné.
(Correction) Lancer le programme après l’avoir sélectionné.
TPIF-106 WARN Program is already running

(Cause) Lorsqu’un programme était en cours, un programme a été lancé par le teach pendant.
(Correction) Démarrer le programme après la fin ou l’abandon du programme en cours.
TPIF-107 WARN FWD/BWD is disabled

(Cause) 1. Un lancement de programme a eu lieu alors que le lancement était interdit comme
pour l’entrée d’une valeur dans la ligne de message.
2. Un programme n’était pas sélectionné.
(Correction) 1. Après avoir fini la procédure d’entrée de valeur, lancer un programme.
2. Sélectionner un programme et lancer un programme.
TPIF-108 WARN Form error, line %d, item %d

(Cause) Le gestionnaire de forme a détecté une erreur à la ligne spécifiée avec l’élément spécifié.
(Correction) Se référer à la cause du code erreur actuel.
TPIF-109 WARN %v not specified correctly

(Cause) Une erreur interne de logiciel a eu lieu.
-1073-
TPIF-110 WARN Screen used by other device

TPIF-111 op_global does not exist

TPIF-112 op_sel does not exist

TPIF-113 Illegal param in op menu

TPIF-114 Illegal data in op menu

TPIF-115 Data is full

TPIF-116 System variable error: %s

(Cause) Le nom de variable système est invalide.
(Correction) Vérifier l’orthographe et le format du nom.
TPIF-117 Cannot backup to device: %s

(Cause) L’équipement par défaut n’est pas valide pour la sauvegarde.
(Correction) Sélectionner un équipement valide.
TPIF-118 File error for %s

(Cause) Erreur de fichier
(Correction) Effectuer un démarrage à froid:
1. Éteindre le robot.
2. Enfoncer et maintenir les touches SHIFT et RESET.
3. Tout en maintenant ces deux touches enfoncées mettre sous tension le robot.
Si l’erreur persiste, noter les circonstances de l’évenement.
TPIF-119 File compression failed

(Cause) Échec de création de fichier compressé.
(Correction) Vérifier l’équipement de sauvegarde.
TPIF-120 Device failure

(Cause) Défaut d’équipement.
(Correction) Vérifier l’équipement et essayer de nouveau.
-1074-
TPIF-121 Invalid copy. Use MOVE key.

(Cause) Impossible de copier un fichier de la mémoire sur cette même mémoire.
(Correction) Utiliser la touche MOVE et essayer de nouveau.
TPIF-122 Specified softpart ID is illegal

TPIF-123 No active applications

TPIF-124 Current application is nothing

TPIF-125 Specified softpart ID is nothing

TPIF-126 THKY ASLOAD is failed

TPIF-127 TOPK ASLOAD is failed

TPIF-128 Verify logic of pasted line(s)

(Cause) La fonction de copie renversée ne supporte pas les instructions de mouvement
suivantes.
1. Commande d’application (Application command)
2. Saut, saut rapide (Skip, Quick Skip)
3. Incrémentale
4. Rotation continue (Continuous turn)
5. Commande d’exécution d’anticipée (Ahead execution command)
(Correction) Vérifier l’instruction du groupe de mouvement ci-dessus.
Et modifier l’instruction copiée correctement.
-1075-
TPIF-129 Group motion inst. is pasted

(Cause) Línstruction de groupe de mouvement est copiée.
La fonction de copie renversée de mouvement ne supporte pas les instructions de groupe
mouvement.
(Correction) Vérifier l’instruction du groupe de mouvement.
Et modifier l’instruction copiée correctement.
TPIF-130 Specified application has no EQ

TPIF-131 Please set application mask data

(Cause) Ce programme n’a pas de masque d’application.
(Correction) Configurer le masque d’application dans l’écran de détail programme.
TPIF-132 Can't recover this operation

(Cause) Du fait que la donnée UNDO ne puisse être sauvée, cette opération ne peut être reprise
par la fonction UNDO
(Correction) Vérifier la cause du code erreur.
Si la mémoire est pleine, effacer un programme ou désactiver la fonction UNDO.
TPIF-133 Can't recover this command

(Cause) Les instructions de palletisation et de compliance ne peuvent être récupérées par la
fonction UNDO.
-1076-
C.2.6 Codes Erreur MOTN (ID=15)

MOTN-001 to 008 STOP.G Internal error in osmkpkt
(Correction) Démarrer l’armoire robot.
MOTN-009 STOP.G Internal error for single step

(Cause) L’outil s’est arrêté au milieu d’un arc en mode pas à pas.
(Correction) Ignorer cette alarme.
MOTN-010 to 011 STOP.G Internal error in osathpkt

MOTN-012 STOP.G Invalid softpart MIR

MOTN-013 STOP.G Invalid softpart SEG

MOTN-017 STOP.G Limit error (Group:%d^2, Axis:%x^3 Hex)

(Cause) La position spécifiée tombe à l'extérieur de la plage du mouvement articulaire
($PARAM_GROUP.$LOWERLIMS, $PARAM_GROUP.$UPPERLIMS).
L’axe j est défini en hexadécimale comme ci dessous.
Axe 1: 1, Axe 2: 2, Axe 3: 4, Axe 4: 8, Axe 5: 10, Axe 6: 20, Axe 7: 40, Axe 8: 80,
Axe 9: 100
Si deux ou plusieurs axes provoquent la même alarme, la total de leurs valeurs est
indiqué en hexadécimale.
Exemple:
(Correction 1)Corriger la position de manière à ce quélle soit à líntérieur de la plage de mouvement.

(Correction 2)Changer la configuration de la plage de mouvement dans le menu 6 SYSTEM AXIS
LIMITS.
MOTN-018 STOP.G Position not reachable

(Cause) La position n’est pas atteignable, ou proche d’un point de singularité.
(Correction) Réapprendre la position non atteignable.
MOTN-019 WARN In singularity

(Cause) La position est proche du point de singularité.
(Correction) Réapprendre la position proche du point de singularité.
-1077-
MOTN-020 WARN Wristjoint warning

(Cause) Avertissement d'articulation du poignet
(Cause) Avertissement d'articulation du poignet
MOTN-021 STOP.G No kinematics error

(Cause) Pas de cinématique.
(Correction) Utiliser un mouvement articulaire.
MOTN-022 STOP.G Invalid limit number

(Cause) Numéro de limite invalide.
(Correction) Configurer le numéro de limite correctement.
MOTN-023 STOP.G In singularity

(Cause) La position est proche du point de singularité.
(Correction) Réapprendre la position proche du point de singularité.
MOTN-024 STOP.G Kinematics not defined

(Cause) La cinématique n’est pas définie.
(Correction) Définir la cinématique.
MOTN-030 to 046 STOP.G Internal error in MMGR:PEND

MOTN-047 Internal error in MMGR:PRST

MOTN-049 STOP.G Attempt to move w/o calibrated

(Cause) Robot non calibré.
(Correction) Calibrer le robot.
MOTN-050 STOP.G Invalid spdlim (Group:%d^2 Axis:%x^3 H)

Le facteur de vitesse articulaire ($PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT) est invalide.
L’axe j est défini en hexadécimale comme ci dessous.
Axe 1: 1, Axe 2: 2, Axe 3: 4, Axe 4: 8, Axe 5: 10, Axe 6: 20, Axe 7: 40, Axe 8: 80,
Axe 9: 100
Si deux ou plusieurs axes provoquent la même alarme, la total de leurs valeurs est
indiqué en hexadécimale.
Exemple:
(Correction) Corriger le facteur de vitesse angulaire.
-1078-
MOTN-051 to 53 STOP.G Speed out of range (Group:%d^2)

MOTN-054 STOP.G Uninitialized dest pos (Group:%d^2)

(Cause) Position de destination non initialisée.
(Correction) Apprendre la position de destination.
MOTN-055 STOP.G Uninitialized via pos (Group:%d^2)

(Cause) Position de passage non initialisée.
(Correction) Apprendre la position de passage.
MOTN-056 WARN Speed limits used (Group:%d^2)

(Cause) Vitesse limite utilisée.
MOTN-057 to 062 STOP.G Invalid mir (Group:%d^2)

MOTN-063 STOP.G Position config change (Group:%d^2)

(Cause) Pour une opération de trajectoire contrôlée (linéaire, ou circulaire), plusieurs formats de
données position sont configurées comme point de départ et d’arrivée.
(Correction 1)Configurer le même format de donnée position pour le point de départ et le point
d’arrivée.
(Correction 2)Spécifier le mode d’opération articulaire (joint).
(Correction 3)Spécifier une instruction (instruction d’addition d’opération).
MOTN-064 and 065 STOP.G Rs orientation error (Group:%d^2)

MOTN-066 STOP.G Degenerate circle (Group:%d^2)

(Cause) Pour une opération circulaire, la donnée de position pour le point de départ, le point de
passage, et le point dárrivée est invalide.
a. Deux des points de départ, de passage, et dárrivée recouvre un autre point.
b. Tous les points de départ, passage, et dárrivée sont situés sur une ligne droite.
(Correction) Spécifier un point de départ, de passage, et d'arrivée pour une opération circulaire.
MOTN-067 to 072 STOP.G Ata2 error in circle (Group:%d^2)

MOTN-073 STOP.G Error in orientype (Group:%d^2)

(Cause) Erreur interne: le planner a reçu un type d’orientation invalide.
-1079-
MOTN-074 to 079 STOP.G Error in speed (Group:%d^2)

MOTN-080 STOP.G Via position required (Group:%d^2)

(Cause) Position de passage manquante pour mouvement circulaire.
(Correction) Apprendre la position de passage.
MOTN-081 STOP.G Extended position error (Group:%d^2)

(Cause) Aucune valeur n’est configurée pour un axe supplémentaire.
(Correction) Configurer une valeur pour l’axe supplémentaire.
MOTN-082 to 087 STOP.G (Group:%d^2)

MOTN-088 STOP.G Not cartesian move (Group:%d^2)

(Cause) Le type de mouvement n’est pas cartésien.
(Correction) Le type de mouvement doit être cartésien.
MOTN-089 to 091 STOP.G (Group:%d^2)

MOTN-092 STOP.G Extended not supported (Group:%d^2)

(Cause) Axes supplémentaires non supportés
(Correction) Ne pas utiliser d’axes supplémentaires.
MOTN-093 and 094 STOP.G Internal (Group:%d^2)

(Cause) Erreur plan interne
MOTN-095 WARN Can't blend corner line:%d^5

(Cause) Sous un contrôle de vecteur accélération, l’instruction d'opération spécifiée résulte en
une trajectoire robot non constante.
(Correction 1)Mettre à OFF le contrôle de vecteur d’accélération.
(Correction 2)Corriger l’instruction de l’opération pour qu’elle soit exécutée normalement.
MOTN-096 STOP.G Cart rate not equal(Group:%d^2)

MOTN-097 WARN INTR overrun %d^3 (Group:%d^2)

-1080-
MOTN-098 to 109 STOP.G INTR (Group:%d^2)

MOTN-110 STOP.G Use FINE in last L (Group:%d^2)

(Cause) Lors de l’exécution de l’opération spécifiée, l’opération en articulaire (joint) ne peut
être faite.
(Correction) Corriger l’instruction de l’opération selon la trajectoire voulue.
MOTN-111 WARN Can't switch filter(Group:%d^2)

MOTN-112 Increment move turn Mismatch

(Cause) Le mouvement incrémental provoque une erreur de nombre de tour
(Correction) Changer la position en une position absolue
MOTN-113 WARN Robot not calibrated

MOTN-114 WARN Servo is on (Group:%d^2)

(Cause) Servo encore à ON.
(Correction) Passer le servo à OFF.
MOTN-115 WARN Invalid brake mask (Group:%d^2)

MOTN-116 WARN Invalid solution (Group:%d^2)

(Cause) Solution cinématique invalide.
(Correction) Réapprendre la position.
MOTN-117 WARN Robot not mastered (Group:%d^2)

MOTN-118 WARN Robot in over travel (Group:%d^2)

(Cause) Robot en surcourse.
(Correction) Réinitialiser la surcourse, bouger manuellement le robot hors de la position de
dépassement.
MOTN-119 WARN Servo is off (Group:%d^2)

(Cause) Servo robot à ON.
(Correction) Passer le servo à OFF.
-1081-
MOTN-120 to 121 WARN Invalid reference position (Group:%d^2)

(Cause) Erreur système interne
MOTN-122 STOP.G Dfilter not empty (Group:%d^2)

MOTN-123 WARN Not enough node (Group:%d^2)

MOTN-124 to 127 STOP.G INTR:Bad Mirpkt req_code(Group:%d^2)

MOTN-128 STOP.G Group mtn not supported(Group:%d^2)

(Cause) Groupe de mouvement non supporté.
(Correction) Documenter les évènements qui ont provoqués l’erreur et contacter votre représentant
FANUC Robotics.
MOTN-129 and 130 STOP.G Local cond ptr conflict(Group:%d^2)

MOTN-131 STOP.G In singularity

(Cause) Position proche d’un point de singularité.
(Correction) a. Bouger le point cible assez loin du point de singularité.
b. Utiliser les coordonnées articulaires pour spécifier le point cible en mode d’opération
articulaire.
MOTN-132 STOP.G Group circ not supported(Group:%d^2)

MOTN-133 WARN Time after limit used(Group:%d^2)

MOTN-134 STOP.G Can not move path backward (Group:%d^2)

MOTN-135 STOP.G Last motype can't be circular (Group:%d^2)

-1082-
MOTN-136 STOP.G Illegal filter switch line:%d^5

MOTN-137 STOP.G No circular softpart (Group:%d^2)

MOTN-138 STOP.G No joint short motion SP (Group:%d^2)

MOTN-139 STOP.G No cart short motion SP (Group:%d^2)

MOTN-140 STOP.G No KAREL motion softpart (Group:%d^2)

MOTN-141 STOP.G No KAREL motion func. ptr (Group:%d^2)

MOTN-142 STOP.G No Group Motion SP (Group:%d^2)

MOTN-143 STOP.G No Motion Resume SP (Group:%d^2)

MOTN-144 STOP.G No joint Turbo Move SP (Group:%d^2)

MOTN-145 STOP.G No cart Turbo Move SP (Group:%d^2)

MOTN-146 STOP.G INTR can't replan major axis(Group:%d^2)

-1083-
MOTN-147 WARN L->J replan joint slowdown (Group:%d^2)

(Cause) Les mouvement linéaires ignorent le nombre de tours.
Lorsquún mouvement articulaire (joint) suit plusieurs mouvements linéaires, le
nombre de tours peut ne pas correspondre et ralentir le robot
(Correction) Changer le mouvement courant en mouvement linéaire, ou changer le type de
mouvement précédent en articulaire (joint).
Si le problème persiste, réapprendre la trajectoire.
MOTN-148 SWARN Can't move concurrently (Group:%d^2)

(Cause) Deux groupes de mouvements ne peuvent se synchroniser en raison de la replanification
d’un groupe.
Cela cause le ralentissement d’un des deux groupes.
(Correction) Si le ralentissement de la trajectoire n’est pas acceptable, réapprendre la trajectoire.
MOTN-149 STOP.G CF:rotspeedlim exceeded line:%d^5

(Cause) CF: Vitesse de rotation limite dépassée.
(Correction 1)Définir une variable système $cf_paramgp[].$cf_framenum à 1 ou 2.
Couper le courant et le remettre de nouveau.
(Correction 2)Réduire la vitesse.
(Correction 3)Spécifier un positionnement comme pour l’opération précédente.
MOTN-161 (%s^4 L:%d^5) Can't look ahead

(Cause) Avec la fonction de contrôle de temps le plus court, les lignes programme ne peuvent
être lues à l’avance. La situation suivante peut être considérée:
- Le registre de position est utilisé sans verrou.
- L’instruction "if/selection" est utilisée.
- Un autre programme est appelé.
(Correction) - Utiliser l’instruction de verrouillage des registres position.
- Enlever l’instruction "if/selection".
- Intégrer le programme dans un autre.
MOTN-171 Overload
(Cause) Une surcharge est imposée.
(Correction) Réduire la charge.
MOTN-172 Another robot is re-linked

(Cause) Le robot au lien de destination a été relié, ainsi l’opération a été arrêtée.
(Correction) Arrêter tous les robots liés, puis redémarrer les robots.
MOTN-173 Robot link configuration error

(Cause) La configuration du lien robot est incorrecte.
(Correction) Vérifier le nom d’hôte et l’adresse IP de la configuration de communication, vérifier
également la configuration du lien robot.
MOTN-174 No motion control

(Cause) L’alarme apparaît, par exemple, lorsqu’une opération de configuration maître ou
esclave telle l’exécution d’un programme, ou une opération manuelle a lieu pendant que
le robot est en mouvement pour un programme ou un déplacement manuel.
(Correction) Faire l’opération après l’arrêt robot.
-1084-
MOTN-175 Failed to be MASTER

(Cause) Au moment de basculer à l´état maître par un programme ou une opération manuelle, le
mouvement robot n’était pas complet, ou la configuration était incorrecte.
(Correction) Modifier le programme, ou vérifier la configuration du lien robot.
MOTN-176 Failed to be SLAVE

(Cause) Au moment de basculer à l´état maître par un programme ou une opération manuelle, le
mouvement robot n’était pas complet, ou la configuration était incorrecte.
(Correction) Modifier le programme, ou vérifier la configuration du lien robot.
MOTN-177 Failed to end sync motion

(Cause) Si maître et esclave ne sont pas arrêtés, ou la configuration est incorrecte, le mouvement
synchronisé ne peut être achevé.
(Correction) Vérifier l’instruction mouvement, et la configuration du lien robot.
MOTN-178 Link robot is HELD

(Cause) Après le départ du mouvement synchronisé, la perte de la synchronisation par le robot
en destination de communication a été détectée, en raison d’une fin de programme.
(Correction) Le programme s'arrête temporairement. Redémarrer le programme du maître et de
l'esclave.
MOTN-179 Robot link internal error

MOTN-180 Robot link Calib-data not found

(Cause) Données de calibration introuvable.
(Correction) Calibrer le lien robot.
MOTN-181 Robot link Version mismatch

(Cause) Le logiciel du lien robot diffère entre le robot maître et le robot esclave.
(Correction) Faire correspondre la version logicielle du robot maître avec celle du robot esclave.
MOTN-182 Failed to get data from master

(Cause) La donnée de communication n’est pas envoyée depuis le robot maître.
(Correction) Vérifier le câble ethernet, la connectique du câble, le noeud de réseau, la carte
principale, et la configuration du lien robot.
MOTN-184 Invalid MNUTOOL data array

(Cause) La valeur de la variable système $MNUTOOL est invalide.
(Correction) Vérifier le valeur de la variable système $MNUTOOL.
MOTN-185 Protect of ACK BF to be sent

(Cause) La mémoire du robot esclave pour la communication de robot esclave vers le robot
maître est protégée.
-1085-
MOTN-186 Protect of BCST BF to be sent

(Cause) La mémoire du robot maître pour la communication du robot maître vers robot esclave
est protégée.
MOTN-187 Protect of ACK BF to be read

(Cause) La mémoire du robot maître pour la communication du robot esclave vers le robot
maître est protégée.
MOTN-188 Protect of BCST BF to be read

(Cause) La mémoire du robot esclave pour la communication du robot maître vers le robot
esclave est protégée.
MOTN-189 Slave motion remained

(Cause) Dans le robot esclave, la valeur du trajet du mouvement précédent reste avant que le
programme esclave soit lancé.
(Correction) Redémarrer une fois le mouvement achevé.
MOTN-190 Slave cannot use JOINT pos

(Cause) La donnée d’instruction de mouvement du robot esclave est au format articulaire.
(Correction) Changer la donnée au format orthogonal.
MOTN-191 Slave cannot JOINT motion

(Cause) Le programme esclave ne peut faire un mouvement articulaire (joint).
(Correction) Changer l’instruction en une instruction de mouvement orthogonal.
MOTN-192 UT of MASTER was changed
(Cause) Dans l’état maître, les coordonées sytèmes de l’outil du robot maître a été changé.
(Correction) Ne pas changer le système de coordonnées outil dans l’état maître.
MOTN-193 UT of SLAVE was changed

(Cause) Dans l’état esclave, le système de coordonées outil du robot esclave a été changé.
(Correction) Ne pas changer le système de coordonnées outil dans l’état esclave.
MOTN-194 Machine Lock is ENABLED

(Cause) Dans l’état maître verrouillé, le mouvement synchronisé est désactivé.
(Correction) Annuler le verrou machine.
MOTN-195 RLINK internal error %d^5

-1086-
MOTN-198 CRC Start-Via too close(L:%d^5)

(Cause) Le point de départ et le centre d’un arc sont trop proche l’un de l’autre.
(Correction) Reprogrammer le robot. Les points appris d’un arc doivent être sur le même plan.
Sinon, une modification mineure de l’apprentissage peut provoquer une modification
majeure du mouvement.
MOTN-199 CRC Via-Dest too close(L:%d^5)

(Cause) Le point intermédiaire et le point d'arrivée d’un arc sont trop proches l’un de l’autre.
(Correction) Reprogrammer le robot.
Les points appris d’un arc doivent être sur le même plan.
Sinon, une modification mineure de l’apprentissage peut provoquer une modification
majeure du mouvement.
MOTN-200 (%s^4, %d^5) Too long anticipate time

(Cause) La valeur du temps de traitement avancé (Timebefore) est trop grande.
(Correction) - Réapprendre le point précédent pour augmenter la distance de mouvement.
- Diminuer le temps de traitement avancé.
MOTN-230 T1 rotspeed limit (G:%d^2)

(Cause) La vitesse de changement de position en mode T1 a été verrouillée.
(Correction) Diminuer la vitesse pour l’apprentissage.
Alternativement, utiliser une instruction de mouvement en deg/sec ou sec.
MOTN-231 T1 Speed restriction (G:%d^2)

(Cause) Lorsque la vitesse apprise est 250mm/sec ou moins en mode T1, un traitement de
restriction de vitesse est fait.
(Correction) La vitesse de l’extrémité du poignet dépasse 250mm/sec en raison d’un changement de
l’attitude du poignet.
Cette alarme est un avertissement, et n’indique pas un défaut.
Cependant, le mouvement actuel de cette partie doit être vérifié en mode T2.
MOTN-240 J4 is not zero

(Cause) L’axe J4 n’est pas en position 0°.
(Correction) Faire en sorte que le mouvement implique l’axe J4 en position 0°.
MOTN-241 OFIX stroke limit

(Cause) Dans un mouvement "attitude-fixed", une limite de course a été détectée.
(Correction) Vérifier la plage de mouvement, et réapprendre le robot pour qu’il ne dépasse pas la
plage de mouvement.
MOTN-242 OFIX is disabled

(Cause) L’instruction mouvement "attitude-fixed" est désactivée.
(Correction) Vérifier si le robot supporte les mouvements "attitude-fixed".
MOTN-243 OFIX error

(Cause) L’instruction de mouvement "attitude-fixed" ne peut être exécutée pour une autre cause.
(Correction) Vérifier l’historique des alarmes pour voir si d’autres alarmes sont affichées.
-1087-
MOTN-244 OFIX Detect J4 is not 0

(Cause) L’axe J4 n’est pas en position 0 lors de sa position de départ ou de cible.
(Correction) Vérifier la valeur de l’axe J4 à chaque position, et faire les modifications.
MOTN-245 OFIX Wrist config mismatch

(Cause) La configuration change entre le point de départ et le point cible.
(Correction) Vérifier l’attitude et faire les modifications.
Si le mouvement ne peut pas se faire, utiliser un mouvement articulaire.
MOTN-246 OFIX Invalid rail vector

(Cause) L’instruction mouvement "attitude-fixed" est désactivée.
(Correction) Vérifier si le robot supporte les mouvements "attitude-fixed".
MOTN-247 E-Effector is not vertical to rail

(Cause) La surface du flasque n’est pas parallèle avec l’axe J1.
(Correction) Faire en sorte que le flasque robot soit parallèle à l’axe J1.
MOTN-248 OFIX Too large tool rotation

(Cause) Dans un mouvement "attitude-fixed", l’angle de rotation du flasque entre le point de
départ et le point d'arrivée dépasse la plage permise en un mouvement.
(Correction) Séparer le mouvement, et apprendre chaque partie séparée du mouvement.
MOTN-249 OFIX Too large tool spin

(Cause) Dans un mouvement "attitude-fixed", la rotation d’axe J6 entre le point de départ et le
point d'arrivée dépasse la plage permise en un mouvement.
MOTN-250 Use CNT0/FINE for L/C before OFIX
(Cause) Un mouvement circulaire ou linéaire autre qu’un mouvement attitude - fixed continue
en un mouvement attitude-fixed à travers un mouvement lissé.
(Correction) Changer le mode de position du mouvement circulaire ou linéaire en un lissage 0 ou une
autre position.
MOTN-251 Can't use OFIX with this motion

(Cause) Une instruction de mouvement, comme une instruction de mouvement incrémentale ou
centre outil distant qui ne peut être utilisé en même temps qu’une instruction "attitude-
fixed", est spécifiée.
(Correction) Modifier l’instruction.
MOTN-252 OFIX: No plan data

MOTN-253 OFIX: Motion type mismatch

-1088-
MOTN-254 OFIX: Detect large spin

(Cause) Le changement d’attitude de l’outil par mouvement est trop grand.
MOTN-255 OFIX: Detect J4 is not 0

(Cause) Lors du mouvement, il a été détecté que l’axe J4 n’est pas en position 0.
(Cause) Cette alarme apparaît car l’axe J4 est légèrement décalé de la position 0 au point de
départ ou au point dárrivée, ou le changement d’angle du flasque est trop important par
mouvement.
(Correction) Vérifier les valeurs de l’axe J4 pour les points de départ et dárrivée.
Si cette alarme apparaît malgré une position de l’axe J4 à 0°, séparer le mouvement, et
apprendre chaque partie séparée du mouvement.
MOTN-256 OFIX: TCP config limit

(Cause) Une limite de zone de mouvement linéaire a été atteinte.
(Correction) Changer la position cible, ou basculer en mode Joint.
MOTN-257 Wrist start angle mismatch

(Cause) L’angle de départ des axes poignet ne correspond pas au calcul interne pour le
mouvement "attitude-fixed".
(Correction) Modifier l’apprentissage pour que l’axe J4 bouge avec 0 degré.
Vérifier si une application qui compense le mouvement est utilisée (Suivi de
convoyeur).
MOTN-258 Not reached to dest rotation

(Cause) A la fin dún mouvement "attitude-fixed", la position d'arrivée de l’outil ne correspond
pas au calcul interne pour un mouvement "attitude-fixed".
convoyeur).
MOTN-259 Not reached to dest spin

(Cause) A la fin dún mouvement "attitude-fixed", la position d'arrivée de l’outil ne correspond
pas au calcul interne pour un mouvement "attitude-fixed".
convoyeur).
MOTN-300 CD not support:Use CNT L:%d^5

(Cause) Le type CD n’est pas supporté.
(Correction) Changer le type FINE ou CNT.
MOTN-301 Path to resume is changed(G:%d^2)

(Cause) Impossible de reprendre le mouvement.
(Correction) Abandonner puis relancer.
-1089-
MOTN-302 Corner speed slowdown L:%d^5

(Cause) La vitesse de coin diminue automatiquement du fait des contraintes robot.
(Correction) Si le ralentissement de la trajectoire n’est pas acceptable, réapprendre la trajectoire.
MOTN-303 Can't maintain CDist L:%d^5

(Cause) Impossible de maintenir la distance de coin car la trajectoire est trop courte, ou la vitesse
est trop élevée.
(Correction) Allonger la trajectoire ou réduire la vitesse.
MOTN-304 CS:Prog speed achieved L:%d^5

(Cause) La valeur SPD n’affecte plus la vitesse de coin.
MOTN-305 Can't maintain speed L:%d^5

(Cause) Impossible de maintenir la vitesse programme sur la trajectoire en raison des contraintes
robot.
MOTN-306 Can't replan (G:%d^2, A:%x^3 Hex)

(Cause) La reprise du mouvement ne peut atteindre la position d’arrêt.
Impossible de reprendre le programme original.
(Correction) Abandonner le programme, puis le relancer.
MOTN-307 Mismatch MMR (G:%d^2)

MOTN-308 FINE termtype used L:%d^5
(Cause) Impossible de générer un coin entre deux mouvements en raison de l’instruction de
mouvement.
Et, le CNT ou CD est ignoré.
(Correction) Utiliser LOCK PREG lorsqu’un PR[] est utilisé pour la position d’une instruction
OFFSET.
MOTN-309 Circular speed reduced L:%d^5

(Cause) La vitesse circulaire est réduite en raison des contraintes robot
(Correction) Réduire la vitesse programme pour ne pas avoir cet affichage.
MOTN-310 Pos. Cfg. change 2 (G:%d^2)

(Cause) Configuration non correpondante
(Correction) La chaîne correspond à la chaîne de configuration de position de départ.
MOTN-311 Path to resume is changed(G:%d^2)

(Cause) Impossible de reprendre le mouvement sur la trajectoire initiale.
Ainsi, le mouvement repris peut ne pas être sur la trajectoire initiale.
-1090-
MOTN-312 Can't resume in single step CJ

(Cause) Impossible de reprendre le mouvement en mode pas à pas.
(Correction) Abandonner puis relancer le programme.
MOTN-313 Can't resume motion CJ(2)

(Cause) Impossible de reprendre le mouvement sur la trajectoire initiale.
MOTN-314 Can't resume motion CJ(3)

(Cause) Impossible de reprendre le mouvement de la trajectoire originale en raison des
conditions de mouvement.
MOTN-315 Command speed is changed CJ

(Cause) Impossible de reprendre le mouvement sur la trajectoire initiale en raison d'une
commande de changement de vitesse.
(Correction) Modifier la commande de vitesse, ou abandonner le programme
MOTN-316 Override change not allowed

(Cause) Un changement de vitesse a été fait lorsque le CJP était désactivé et le programme était
en cours de redémarrage.
(Correction) Faire un changement de vitesse avant de redémarrer le programme.
Ne pas faire un changement de vitesse immédiatement après le redémarrage du
programme.
MOTN-319 CRC large orient change (G:%d^2)

(Cause) Le petit cercle provoque un grand changement d’attitude.
(Correction) Reprogrammer le robot.
MOTN-320 Adj out of limit at line %s

(Cause) Lors d’un ajustement fin, une position inatteignable a été détectée.
(Correction) A l’aide du message d’alarme, identifier la ligne qui génére l’alarme.
Utiliser CLR_Adj pour effacer la valeur d’ajustement.
MOTN-321 Posn unreachable at line %s

(Cause) Lors d’un ajustement fin, une position inatteignable a été détectée.
(Correction) A l’aide du message d’alarme, identifier la ligne qui génére l’alarme.
Utiliser CLR_Adj pour effacer la valeur d’ajustement.
-1091-
MOTN-340 Fast fault recovery

(Cause) Il s’agit d’une indication pour le process d’application activé dans la reprise rapide après
défaut lors d’une alarme de position.
(Correction) N/A
MOTN-341 NO Z offset for INC motion

(Cause) La valeur de correction en Z ne peut pas être appliquée a un mouvement incrémental.
(Correction) Ne pas utiliser un mouvement incrémental.
MOTN-342 Override change not allowed

(Cause) Changement de la configuration teach pendant de vitesse lors de l’exécution du
programme.
(Correction) Configurer la vitesse teach pendant à la valeur désirée et reprendre le programme.
-1092-
C.2.7 Codes Erreur PALT (ID=26)

PALT-001 ABORT.G Inadequate register value
(Cause) Numéro de colonne/rang/couche illégal.
(Correction) Confirmer le registre de palettisation.
PALT-002 ABORT.G Computing shift vector

(Cause) La donnée de position de la colonne/rang/couche spécifiée ne peut être calculée.
(Correction) Apprendre le point d'empilement approprié.
PALT-003 ABORT.G Computing rotation matrix

(Cause) La donnée de position de la colonne/rang/couche spécifiée ne peut être calculée.
(Correction) Apprendre le point d'empilement approprié.
PALT-004 ABORT.G Increment value is ill

(Cause) La valeur d’incrément de la palettisation de l’écran de configuration est illégale.
(Correction) Corriger la valeur de l’incrément
PALT-005 ABORT.G Application item unfound

(Correction) Apprendre de nouveau l’instruction de palette.
PALT-006 ABORT.G Amr number is differnet

(Correction) Apprendre de nouveau l’instruction de palette.
PALT-007 ABORT.G Configulation not decided

(Cause) Le tableau de colonne/rang/couche de donnée initiale de palettisation est faux.
(Correction) Configurer de nouveau le tableau colonne/rang/couche.
PALT-008 ABORT.G Route pattern duplicated

(Cause) La configuration des conditions des schémas est dupliquée.
(Correction) Configurer à nouveau la condition dans le schéma de route
-1093-
PALT-009 ABORT.G Bottom point unfound

(Cause) Le point d'empilement correspondant n’existe pas.
(Correction) Apprendre de nouveau le point d'empilement.
PALT-010 ABORT.G Route pattern unfound

(Cause) Schéma de route non trouvé.
(Correction) Vérifier le schéma de route dans l’écran du schéma de route de palettisation.
PALT-011 ABORT.G Route point unfound

(Cause) Le point de route correspondante n’existe pas.
(Correction) Apprendre de nouveau le point de route.
PALT-012 ABORT.G Route Bottom point unfound

(Cause) Le point d'empilement du modèle de route n’est pas trouvé.
(Correction) Apprendre le point d'empilement du modèle de route présent.
PALT-013 ABORT.G Memory id error

(Cause) Configuration des données de palettisation incomplète.
PALT-014 ABORT.G Illegal bottom number

PALT-015 ABORT.G Illegal pattern number

PALT-016 ABORT.G Illegal rout number

-1094-
PALT-017 ABORT.G Illegal current number

PALT-018 ABORT.G Illegal key input

PALT-019 ABORT.G Illegal point data

PALT-020 ABORT.G Function code unfound

PALT-021 ABORT.G Register index ill value

PALT-022 ABORT.G Item code cannot be found

PALT-023 ABORT.G Illegal element value

PALT-024 ABORT.G Calculation error occured

(Cause) Donnée de palettisation incomplète.
(Correction) Apprendre tous les points bas ?
Apprendre tous les points de route ?
PALT-025 ABORT.G OS error occured

PALT-026 ABORT.G Cannot read/write to PL[]

(Correction) Vérifier l’index du registre de palettisation
PALT-027 ABORT.G Failed program close

-1095-
PALT-028 ABORT.G Failed program open

PALT-029 ABORT.G Not exist application data

PALT-030 WARN Pallet number is over max

(Cause) Ne pas apprendre plus de 16 instructions de palettisation
(Correction) Ne pas apprendre plus de 16 instructions de palettisation.
Apprendre un nouveau programme.
PALT-031 WARN Can not be set FREE or INTER

(Cause) Impossible de configurer INTER au delà de deux directions dans la configuration de
FREE
(Correction) Dans la direction FREE, seule une direction peut être configurée
(RANG,COLONNE ou COUCHE)
PALT-033 This speed type isn't supported

(Cause) L’option de palettisation ne peut supporter ce type de vitesse
(Correction) Sélectionner une autre instruction de mouvement.
-1096-
C.2.8 Codes Erreur PROG

PROG-001 to 004 ABORT.L Invalid pointer is specified
PROG-005 WARN Program is not found

(Cause) Le programme spécifié ne peut pas être trouvé.
(Correction) Vérifier le nom du programme.
PROG-006 WARN Line is not found

(Cause) Le numéro de ligne ne peut pas être trouvé.
PROG-007 WARN Program is already running

(Cause) Le programme a déjà été éxecuté.
PROG-008 WARN In a rtn when creating a task

(Cause) L’exécution ne peut pas être lancée dans une sous-routine.
PROG-009 WARN Line not same rtn as paused at

(Cause) Reprise tentée à une ligne différente de la ligne.
PROG-010 WARN Not same prg as paused

(Cause) Reprise tentée dans un programme différent que dans celui de la pause.
PROG-011 PAUSE.L Cannot get the motion control
(Cause) Ne peut pas obtenir le contrôle du mouvement.
(Correction) Vérifier le commutateur d'activation du teach pendant et les autres programmes en cours
pour déterminer qui a le contrôle mouvement.
-1097-
PROG-012 WARN All groups not on the top

(Cause) Il y a une pause mouvement après le mouvement tenté pour la reprise.
(Correction) Reprendre le mouvement mis en pause la dernière fois.
PROG-013 WARN Motion is stopped by program

(Cause) Ce mouvement est mis en pause par l’instruction MOTION PAUSE.
Seule l’instruction programme RESUME MOTION peut reprendre le mouvement.
(Correction) Utiliser l’instruction RESUME MOTION dans le programme.
PROG-014 WARN Max task number exceed

(Cause) Le nombre de programmes lancés dépasse le nombre maximum autorisé.
(Correction) Abandonner les programmes non nécessaires.
PROG-015 WARN Cannot execute backwards

(Cause) L’exécution BACKWARD ne peut pas être utilisée.
(Correction) Ne pas faire déxécution en marche arrière à ce point.
PROG-016 WARN Task is not found

(Cause) La tâche spécifiée ne séffectue pas ou est en pause.
(Correction) Vérifier le nom de tâche.
PROG-017 WARN Task is not running

(Cause) La tâche spécifiée ne s'effectue pas.
(Correction) Vérifier le nom de tâche.
PROG-018 ABORTG Motion stack overflowed

(Cause) Trop de programmes sont en pause.
(Correction) Abandonner ou reprendre certains programmes.
PROG-019 WARN Ignore pause request
(Cause) La requête de pause a été ignorée.
PROG-020 WARN Task is already aborted

(Cause) Le programme spécifié était déjà interrrompu.
PROG-021 WARN Ignore abort request

(Cause) La requête d’abandon de programme a été ignorée.
-1098-
PROG-022 WARN Invalid request type

PROG-023 WARN Task is not paused

(Cause) Le programme spécifié n’est pas en pause.
(Correction) Mettre le programme en pause.
PROG-024 WARN Not have motion history

(Cause) L’enregistrement de la trajectoire est perdu.
(Correction) Ne pas tenter un BACKWARD (exécution en marche arrière) à ce moment.
PROG-025 WARN Cannot execute backwards

(Cause) L’exécution BACKWARD ne peut pas être utilisée.
(Correction) Ne pas utiliser l’exécution en marche arrière ici.
PROG-026 WARN No more motion history

(Cause) L’exécution en marche arrière ne peut plus être utilisée.
La ligne courante est en haut de la trajectoire mémorisée.
PROG-027 to 033 WARN Invalid task number

PROG-034 WARN Routine not found

(Cause) La routine n’a pas pu être trouvée.
(Correction) Vérifier le nom de routine, et si elle est chargée.
PROG-035 WARN Not locked the specified group
(Cause) Le contrôle de mouvement ne peut être verrouillé pour le groupe spécifié.
-1099-
PROG-036 WARN The length of trace array is 0

(Cause) Pas assez de mémoire ou l’attribut de tâche n’est pas correct.
(Correction) Ajuster la longueur du buffer de suivi avec la commande KCL SET TASK
TRACELEN.
PROG-037 WARN No data in the trace array

(Cause) Il n’y a pas d’exécution enregistrée en mémoire.
(Cause) Mettre en service le suivi avec la commande KCL SET TRACE ON.
PROG-038 Inconsistency in task status

PROG-039 WARN locked, but not get mctl

(Cause) Le contrôle mouvement a été réservé pour le groupe spécifié, mais il n’a pas été obtenu.
PROG-040 PAUSE.L Already locked by other task

(Cause) Le contrôle mouvement pour le groupe spécifié était déjà réservé par un autre
programme.
(Correction) Vérifier les autres programmes pour déterminer qui a le contrôle mouvement.
PROG-041 WARN mctl denied because released

(Cause) Le contrôle mouvement est relâché. Le teach pendant a le contrôle du mouvement.
Le robot ne peut pas être démarré avant que le contrôle mouvement ne soit obtenu.
PROG-042 WARN Already released
(Cause) Le contrôle mouvement est déjà relâché.
(Correction) Si vous souhaitiez que la tâche ait déjà relâchée le groupe,il ne s'agit peut être pas d'une
erreur. Sinon vérifier l'utilisation de UNLOCK_GROUP.
PROG-043 WARN Already released by you

(Cause) Le contrôle mouvement a déjà été relâché par ce programme.
(Correction) Si vous souhaitiez que la tâche ait déjà relâchée le groupe,il ne s'agit peut être pas d'une
erreur. Sinon vérifier l'utilisation de UNLOCK_GROUP.
-1100-
PROG-044 WARN Arm has not been released yet

(Cause) Le contrôle mouvement n’a pas encore été relâché.
(Correction) Si vous souhaitiez que la tâche ait déjà verrouillé le groupe,il ne s'agit peut être pas d'une
erreur. Sinon vérifier l'utilisation de LOCK_GROUP.
PROG-045 WARN Other than requestor released

(Cause) Le contrôle mouvement a déjà été relâché par la requête d’un autre programme.
(Correction) Si vous souhaitiez qu'une autre tâche ait déjà relâché ce groupe,il ne s'agit peut être pas
d'une erreur. Sinon vérifier l'utilisation de UNLOCK_GROUP.
PROG-046 PAUSE.L TP is enabled while running (%s^7)
(Cause) Le teach pendant a été activé pendant l’exécution du programme.
(Correction) Désactiver le teach pendant et reprendre le programme.
PROG-047 PAUSE.L TP is disabled while running (%s^7)

(Cause) Le teach pendant a été désactivé pendant l’exécution du programme.
(Correction) Activer le teach pendant et utiliser SHIFT-FWD pour reprendre.
PROG-048 PAUSE.L Shift released while running (%s^7)

(Cause) La touche SHIFT a été relâchée pendant l’exécution du programme.
(Correction) Maintenir le la touche shift et appuyer sur FWD pour relancer l’exécution.
PROG-049 WARN Cannot release, robot moving

(Cause) Le contrôle mouvement ne peut être relâché car le robot est en mouvement.
(Correction) Vérifier l’état du mouvement robot.
PROG-050 WARN Abort still in progress

(Cause) Le programme est en voie d’être abandonné.
(Correction) Attendre une seconde.
PROG-051 WARN Cannot skip the return stmt
(Cause) Les lignes spécifiées sur lesquelles un mouvement a été tenté dépassent le nombre de
lignes programme.
-1101-
PROG-052 ABORT.L Process is aborted while executing

(Cause) La tâche utilisateur a été forcée à l’abandon pendant l’application. L’AMR n’a pas été
completement lancé.
(Correction) Cela demande une action spéciale de l’utilisateur.
PROG-053 ABORT.L User AX is not running

(Cause) La tâche d’application utilisateur n’a pas été exécutée.
(Correction) Lancer la tâche d’application utilisateur.
PROG-054 FWD released while running (%s^7)

(Cause) La touche FWD a été relâchée pendant l’exécution du programme.
(Correction) Maintenir FWD et SHIFT pour reprendre l’exécution.
PROG-055 BWD released while running (%s^7)

(Cause) La touche BWD a été relâchée pendant l’exécution du programme.
(Correction) Maintenir les touches BWD et SHIFT pour reprendre l’exécution.
PROG-056 Motion data out is enable
(Cause) La fonction de verrouillage de la machine est désactivée, et celle de sortie de donnée de
mouvement est activée.
(Correction) Sur l'écran d'exécution de test, désactiver la fonction de sortie de données de
mmouvement.
-1102-
C.2.9 Codes Erreur MACR (ID=57)

MACR-001 WARN Can't assign to MACRO command
(Cause) La condition d’assignation de MACRO n’est pas correct.
1. La définition de l’allocation est dupliquée.
2. L’index est en-dessous de la plage configurée.
(Correction) Modifier l’allocation de l’équipement.
MACR-003 WARN Can't assign motn_prog to UK

(Cause) Impossible d’assigner un programme avec "MOTION lock group" à une touche
utilisateur (User Key=UK).
(Correction) Enlever "Motion lock group" du programme.
MACR-004 WARN Can't execute motn_prog by UK

(Cause) Impossible d’exécuter un programme avec "MOTION lock group" avec une touche
utilisateur (User Key=UK)
(Correction 1)Enlever tous les groupes de mouvement du masque de groupe des informations
détaillées programme.
(Correction 2)Allouer le programme à un autre équipement (SU, SP, et MF).
MACR-005 WARN Please enable teach pendant

(Cause) Il est impossible d’exécuter un programme quand le teach pendant est désactivé.
(Correction) Activer le Teach pendant.
MACR-006 WARN Please disable teach pendant

(Cause) Il est impossible d’exécuter un programme quand le teach pendant est activé.
MACR-007 WARN The same macro type exists

(Cause) Le type de MACRO assigné existe déjà.
(Correction) Changer le type d’assignation par un autre.
MACR-008 WARN Remote-cond isn't satisfied

(Cause) Ce type d’assignation est seulement activé à la condition REMOTE.
(Correction) Créer une condition REMOTE.
MACR-009 WARN The index is out of range

(Cause) L’index assigné est hors plage.
(Correction) Changer l’index d’assignation.
MACR-010 WARN This SOP button is disabled

(Cause) Ce bouton SOP n’est pas activé pour l’exécution de la MACRO.
(Correction) Changer la valeur de la variable système $MACRSOPENBL.
MACR-011 WARN This UOP button is disabled

(Cause) Ce signal UOP est désactivé pour léxécution d’une MACRO.
(Correction) Changer la valeur de la variable système $MACRUOPENBL.
-1103-
MACR-012 WARN Number of DI+RI is over

(Cause) Le nombre de RI+DI est au delà du nombre maxi.
(Correction) Désaffecter les autres assignations RI ou DI.
Puis assigner la nouvelle MACRO comme RI ou DI.
MACR-013 WARN MACRO execution failed

(Cause) Ne peut exécuter la MACRO.
MACR-016 WARN The macro is not completed

(Cause) La MACRO a été arrêté pendant l’exécution.
(Correction) La MACRO commencera son exécution depuis la première ligne à la prochaine
exécution.
-1104-
C.2.10 Codes Erreur MEMO (ID=7)

MEMO-001 WARN System error
MEMO-002 WARN Specified program is in use

(Cause) Le programme spécifié est en cours d’édition ou d’exécution.
(Correction) Abandonner le programme spécifié ou le sélectionner de nouveau après avoir
sélectionné un autre programme.


MEMO-006 WARN Protection error occurred

(Cause) Le programme spécifié est protégé par l’utilisateur.
(Correction) Annuler la protection du programme spécifiée.
MEMO-007 WARN Invalid break number

MEMO-008 WARN Specified line no. not exist


-1105-
MEMO-010 WARN Program name error

(Cause) Le nom de programme spécifié est différent de celui dans le fichier P-code.
(Correction) Spécifier le même nom de programme.


MEMO-013 WARN Program type is different

(Cause) Le type de programme spécifié est différent de l’objet en cours d’exécution.
(Correction) Spécifier le même type de programme.
MEMO-014 WARN Specified label already exists

(Cause) Le label spécifié existe déjà dans le programme.
(Correction) Spécifier un autre numéro de label.
MEMO-015 WARN Program already exists

(Cause) Le programme spécifié existe déjà dans le système.
(Correction) Spécifier un autre programme ou effacer le programme enregistré.
MEMO-019 WARN Too many programs

(Cause) Le nombre de programmes et de routines dépasse le maximum permis (3200).
(Correction) Effacer les programmes et les routines inutiles.
MEMO-020 to 024 WARN Erreur système

MEMO-025 WARN Label does not exist

(Cause) Le label spécifié néxiste pas.
(Correction) Configurer l’index a un label existant.
-1106-
MEMO-026 WARN Line data is full

(Cause) Le nombre de lignes de données dépasse le nombre maximum permis (65535).
(Correction) Effacer les lignes de données inutiles.
MEMO-027 WARN Specified line does not exist

(Cause) La ligne de donnée spécifiée n’existe pas.
(Correction) Spécifier un autre numéro de ligne.

MEMO-029 WARN The line data can't be changed

(Cause) La ligne de donnée ne peut être changée.
La taille de la donnée modifiée est différente de celle de la donnée originale.
(Correction) Spécifier un autre numéro de ligne ou une donnée de même taille.
MEMO-030 and 031 WARN System error


MEMO-034 WARN The item can't be changed

(Cause) L’élément spécifié est verrouillé pour être changé par le système.
(Correction) Spécifier un autre élément.
MEMO-035 to 037 WARN System error

MEMO-038 WARN Too many programs

(Cause) Le nombre de programme dépasse le maximum permis.
(Correction) Effacer les programmes inutiles.
-1107-

MEMO-048 WARN Break point data doesn't exist

(Cause) La donnée de point d’arrêt n’existe pas.
(Correction) Spécifier un autre point d’arrêt.

MEMO-050 WARN Program does not exist

(Cause) Le programme spécifié n’existe pas dans le système.
(Correction) Spécifier un autre programme ou créer un nouveau programme en premier.


MEMO-057 to 064 WARN Erreur système

MEMO-065 WARN Too many opened programs

(Cause) Trop d’instruction CALL en cours d’utilisation.
Le nombre de programme ouvert dépasse le maximum permis ( 100 ).
(Correction) Abandonner les programmes inutiles ou enlever les instructions CALL inutiles.

-1108-

(Cause) 1. Le programme spécifié est en cours d’édition ou d’exécution.
2. Le programme spécifié est lié à une MACRO.
(Correction) 1. Abandonner le programme spécifié ou le sélectionner de nouveau après avoir
2. Enlever le programme de l’entrée MACRO.

MEMO-071 WARN Position does not exist

(Cause) La donnée de position spécifiée n’existe pas.
(Correction) Spécifier une autre position.
MEMO-072 WARN Position data already exists

(Cause) Donnée de position déjà existante dans la position spécifiée pour le mouvement.
(Correction) Spécifier une autre position ou effacer la donnée dans la position spécifiée.

MEMO-074 WARN Program type is not TPE

(Cause) L’opération ne peut être appliquée qu’à un programme teach pendant.
(Correction) Sélectionner un programme teach pendant.
MEMO-075 WARN Program can't be used
(Cause) Le programme doit être ouvert avant de tenter une opération de lecture ou écriture.
(Correction) Ouvrir le programme avant la lecture ou écriture.

MEMO-078 WARN Program can't be used

(Cause) L’opération n’est pas supporté par le type de programme.
(Correction) Spécifier un programme qui correspond à l’opération.

-1109-
MEMO-080 WARN Protection error occurred

(Cause) Le programme spécifié est protégé par l’utilisateur.
(Correction) Annuler la protection du programme spécifiée.



(Cause) La donnée de position spécifiée n’existe pas.
(Correction) Spécifier une autre position.



MEMO-098 WARN EOF occurs in file access

(Cause) Un EOF a eu lieu dans le fichier d’accès.
Lorsque le fichier P-code a été scruté, un EOFa eu lieu.
(Correction) La donnée P-code est peut être endommagée.
Convertir de nouveau le programme KAREL.
Puis recharger le P-code.
MEMO-099 WARN Program name is wrong

(Cause) La longueur du nom de programme est différent de celle de la donnée du P-code.
(Correction) Vérifier le nom du programme spécifié.
-1110-

MEMO-103 WARN Check sum error occurred

(Cause) La donnée spécifiée est endommagée. Il s'agit d'une erreur interne.
MEMO-104 WARN Program already exists

(Cause) Le programme spécifié existe déjà dans le système.
(Correction) Spécifier un autre programme ou effacer le programme enregistré.

MEMO-112 WARN Break data already exists

(Cause) Le point d’arrêt existe déjà dans le programme.
(Correction) Spécifier un autre point d’arrêt.
MEMO-113 WARN File access error

(Cause) Le port utilisé pour charger le programme n’est pas connecté.
(Correction) Vérifier la configuration du port et l’équipement.
MEMO-114 WARN Break point can't be removed

(Cause) La donnée de point d’arrêt ne peut être écrasée car le programme est protégé par un
utilisateur ou est en cours d’utilisation.
(Correction) Annuler la protection du programme ou abandonner le programme.
MEMO-115 WARN Break point can't be removed

(Cause) La donnée de point d’arrêt ne peut être enlevée car le programme est protégé par un
utilisateur ou est en cours d’utilisation.
(Correction) Annuler la protection du programme ou abandonner le programme.

-1111-
MEMO-119 WARN Application data doesn't exist

(Cause) La donnée d’application n’existe pas car le programme ne correspond pas à
l’application spécifiée.
(Correction) Spécifier une autre donnée d’application.
Puis créer le programme dans le système courant.

Créer le programme dans le système courant.


Puis créer le programme dans le système courant.
MEMO-124 WARN Program version is too new

(Cause) Le numéro de version du programme KAREL est plus récent que celui du système.
(Correction) Compiler le programme avec une version plus ancienne.
MEMO-125 WARN Program version is too old

(Cause) Le numéro de version du programme KAREL est plus ancien que celui du système.
(Correction) Compiler le programme avec une version plus récente.
MEMO-126 WARN No more available memory

(Cause) Plus de mémoire disponible.
MEMO-127 WARN Pos reference over 255 times

(Cause) La référence de la même position dépasse le maximum (256).
(Correction) Configurer un nouvel ID position pour la position référencée.
MEMO-128 WARN %s parameters are different

(Cause) Une routine existe en memoire avec des paramètres de définition différents de la
routine.
(Correction) Mettre à jour la convention d’appel dans le programme KAREL à charger, ou effacer la
routine superflue de la mémoire système.

-1112-
MEMO-130 SYSTEM Please power up again

(Cause) Une donnée système de la CMOS a été endommagée.
(Correction) Eteindre, puis allumer l’armoire.

MEMO-132 WARN %s has been broken

(Cause) Une donnée programme a été endommagée à la reprise après défaut d’alimentation.
(Correction) Effacer le programme, et le créer de nouveau.

MEMO-134 WARN TPE program %s already exists

(Cause) Un programme teach pendant (TP) avec le même nom existe déjà.
(Correction) Effacer le programme du teach pendant (TP).
Puis charger de nouveau le programme KAREL spécifié.
MEMO-135 WARN Cannot create TPE program here

(Cause) Le programme du teach pendant (TP) ne peut pas être créé dans ce mode de démarrage.
(Correction) Sur le menu auxiliaire, basculer en mode "cold start" ou "control start 2".
MEMO-136 WARN Cannot load P-code here

(Cause) Le programme KAREL ne peut pas être chargé dans ce mode de démarrage.
(Correction) Sélectionner le menu fonction pour changer le mode de démarrage, puis mettre hors
tension et sous tension.
MEMO-137 WARN Load at Control Start Only

(Cause) Le programme KAREL spécifié ne peut pas être chargé dans ce mode.
Car le même nom de programme a déjà été chargé sous "controlled start".
(Correction) Charger le programme au démarrage contrôlé.
MEMO-138 WARN Delete at Control Start Only

(Cause) Le programme spécifié a déjà été chargé au démarrage contrôlé.
Cela implique que ce programme ne peut être effacé qu'au démarrage contrôlé.
(Correction) Effacer le programme au démarrage contrôlé.

-1113-
MEMO-144 WARN Header size too big

(Cause) La taille de l’en-tête du teach pendant (TP) est trop grande. Elle doit être inférieure à
256.
(Correction) Changer la taille dans une plage de 1 à 256. Si nécessaire utiliser plusieurs
enregistrements en en-tête.
MEMO-145 TPE cannot have KAREL routine

(Cause) Un programme KAREL du même nom existe, ce qui empêche de créer un programme
avec le même nom.
(Correction) Changer le nom.
MEMO-146 Invalid variable is used

(Cause) Un programme KAREL contient une variable invalide.
(Correction) Vérifier les variables du programme KAREL.
MEMO-147 Flash File access error(write)

(Cause) Une tentative d’écriture de la F-ROM a échoué.
Des données programme peuvent être détruites.
(Correction) La F-ROM est peut être défectueuse.
MEMO-148 Flash File access error(read)

(Cause) Une tentative de lecture de la F-ROM a échoué.
Des données programme peuvent être détruites.
(Correction) La F-ROM est peut être défectueuse.
MEMO-149 Specified program is broken

(Cause) Donnée programme détruite.
(Correction) Vérifier le contenu du programme.
MEMO-151 No more available memory(TEMP)

(Cause) Mémoire temporaire insuffisante.
-1114-
C.2.11 Codes Erreur CMND

CMND-001 WARN Directory not found
(Cause) Le répertoire spécifié ne peut pas être trouvé.
(Correction) Tester le chemin ou lecteur sélectionné.
CMND-002 WARN File not found

(Cause) Le fichier spécifié ne peut pas être trouvé.
(Correction) Vérifier la syntaxe du nom de fichier et son existence.
Vérifier le lecteur et le chemin d’accès au fichier.
CMND-003 WARN File already exists

(Cause) Le fichier existe déjà et ne peut pas être écrasé.
(Correction) Vérifier l’option d’écrasement de fichier.
CMND-006 WARN Self copy not allowed

(Cause) Un fichier ne peut pas s’auto-copier.
(Correction) Changer le nom du fichier destination pour le différencier du fichier source.
CMND-009 WARN Position types are the same

(Cause) Erreur interne.
CMND-010 WARN Source type code is invalid

CMND-011 WARN Destination type code is invalid

CMND-012 WARN Type codes do not match

CMND-013 WARN Representation mismatch
CMND-014 WARN Positions are not the same

CMND-015 WARN Both arguments are zero

CMND-016 WARN Division by zero

CMND-017 WARN Angle is out of range

(Correction) Veiller à ce que l'angle rotationnel ne soit pas supérieur à 100 fois PI ou environ
314.15926######.
-1115-
CMND-018 WARN Invalid device or path

(Cause) Un mauvais chemin ou répertoire est saisi.
(Correction) Tester le chemin ou lecteur sélectionné.
CMND-019 WARN Operation cancelled

(Cause) L’opération a été annulée par un CTRL-C ou un CTRL-Y.
(Correction) Renouveler l’opération.
CMND-020 WARN End of directory

(Cause) Fin de la liste du répertoire.
CMND-021 WARN Cannot rename file

(Cause) Le nom du fichier cible contient un caractère alphanumérique et le caractère global ’*’.
(Correction) N’utilisez que des caractères alphanumériques ou un seul caractère global pour
renommer un fichier.
CMND-022 STOP.G Time motion with dist before

(Cause) Un mouvement est spécifié par un temps sur un mouvement type distance.
(Correction) Ne pas utiliser cette combinaison.
-1116-
C.2.12 Codes Erreur COND

COND-001 WARN Condition does not exist
(Cause) Le numéro d'un moniteur à activer, désactiver ou annuler est spécifié mais il n'est pas
trouvé.
(Correction) Vérifier les numéros de moniteurs existants et spécifier l'un d'entre eux.
COND-002 WARN Condition handler superseded

(Cause) Le numero de condition spécifié existe déjà dans le système, et a été remplacé par la
nouvelle condition.
COND-003 WARN Already enabled, no change

(Cause) La condition est déjà active.
Aucun changement réalisé.
COND-004 WARN Already disabled, no change

(Cause) La condition est déjà désactivée.
Aucun changement réalisé.
COND-009 WARN Break point encountered

(Cause) Un point d’arrêt a été rencontré.
COND-010 WARN Cond exists, not superseded

(Cause) La condition existe déjà.
La condition n’a pas été remplacée.
(Correction) Changer le numéro de la condition ou définir la même condition.
COND-011 ABORT.G Scan time took too long

(Cause) Il y a trop de conditions définies.
Cela prend trop de temps de les scanner toutes.
(Correction) Réduire le nombre de conditions définies.
-1117-
C.2.13 Codes Erreur DICT

DICT-001 WARN Dictionary already loaded
(Cause) Un dictionnaire ne peut pas être rechargé s'il était chargé en FROM.
(Correction) Charger dans une langue différente, et utiliser KCL SET LANG pour configurer la
langue.
DICT-002 WARN Not enough memory to load dict

(Cause) Il n’y pas assez de mémoire disponible pour charger un autre dictionnaire.
(Correction) Effacer tous les programmes, dictionnaires, ou variables inutiles.
DICT-003 WARN No dict found for language

(Cause) Il n’y a aucun dicitionnaire chargé pour le langage spécifié.
(Correction) Utiliser le langage par défaut, ou celui chargé par défaut.
DICT-004 WARN Dictionary not found

(Cause) Le dictionnaire n’a pas été trouvé.
(Correction) Utiliser KCL LOAD DICT pour charger le dictionnaire dans le language standard ou
actuel.
DICT-005 WARN Dictionary element not found

(Cause) L’élément de dictionnaire n’a pas été trouvé.
(Correction) Vérifier le dictionnaire ou le numéro d’élément.
DICT-006 WARN Nested level too deep

(Cause) Cinq niveaux de dictionnaire seulement peuvent être emboîtés.
(Correction) Fixer le fichier de texte du dictionnaire pour inclure le moins de niveaux emboîtés
possible.
DICT-007 WARN Dictionary not opened by task

(Cause) Le dictionnaire n’a jamais été ouvert.
(Correction) Enlever l’opération de fermeture.
DICT-008 WARN Dictionary element truncated

(Cause) L’élément de dictionnaire a été tronqué car le tableau de chaîne KAREL n’est pas assez
grand pour contenir toutes les données.
(Correction) Augmenter la taille de la chaîne ou le augmenter le nombre de chaîne dans le tableau.
DICT-009 WARN End of language list

(Cause) La liste de langages est terminée.
(Correction) Il s’agit d’un message.
Aucune action n’est requise pour ce message d’avertissement.
DICT-010 WARN End of dictionary list

(Cause) La liste des dictionnaires est terminée.
-1118-
DICT-011 WARN Dict opened by too many tasks

(Cause) Seuls cinq dictionnaires peuvent être ouverts par une tâche en même temps.
(Correction) Charger le fichier dictionnaire dans la mémoire F-ROM ou C-MOS .
Fermer tous les fichiers non utilisés.
DICT-012 WARN Low on FROM, loaded to memory

(Cause) Pas assez de mémoire dans la mémoire FROM. Le dictionnaire a été chargé dans la
CMOS.
(Correction) Stocker le dictionnaire dans la mémoire CMOS.
DICT-013 WARN Cannot open dictionary file

(Cause) Le fichier dictionnaire n’existe pas sur l’équipement spécifié, ou sur le répertoire
spécifié.
(Correction) Sélectionner l’équipement/répertoire et essayer de nouveau.
DICT-014 WARN Expecting $ in dictionary file

(Cause) Le texte du dictionnaire spécifié n’est pas correct, il manque un caractère $.
(Correction) Commencer tous les élements du dictionnaire par un $.
DICT-015 WARN Reserved word not recognized

(Cause) Un mot réservé n’est pas reconnu dans le texte dictionnaire.
(Correction) Vérifier l’orthographe ou chercher le mot correct dans un manuel de référence KAREL.
DICT-016 WARN Ending quote expected

(Cause) Le texte du dictionnaire spécifie un élément qui n’utilise pas de guillemets.
(Correction) Vérifier que tous les textes dictionnaire soient entourés par des doubles guillemets.
Utiliser un antislash pour faire apparaître un guillemet dans le texte.
Par exemple, ¥"Ceci est un exemple¥" donnera "Ceci est un exemple".
DICT-017 WARN Expecting element name or num

(Cause) Une référence à un autre élément est attendue.
(Correction) Utiliser le numéro d’élément pour référencer l’élément.
DICT-018 WARN Invalid cursor position

(Cause) La position du curseur est incorrecte, ou la valeur est hors limite.
(Correction) Vérifier si la position du curseur est valide.
Par exemple, utiliser@1,1 pour le premier rang et colonne respectivement.
DICT-019 WARN ASCII character code expected

(Cause) Une série de chiffres est attendue après le # pour spécifier un code caractère ASCII.
(Correction) Enlever le # ou regarder le code de caractère ASCII dans le Manuel de référence
KAREL.
DICT-020 WARN Reserved word expected

(Cause) Un identifiant est attendu après le & pour spécifier un mot réservé.
(Correction) Enlever le & ou chercher le mot réservé dans le Manuel de référence KAREL.
-1119-
DICT-021 WARN Invalid character

(Cause) Un caractère inattendu a été trouvé dans le fichier de texte d’un dictionnaire.
(Correction) Vérifier que le texte du fichier dictionnaire soit correct.
DICT-022 WARN Dict already opened by task

(Cause) Le dictionnaire déjà ouvert par la tâche
DICT-023 WARN Dict does not need to be opened

(Cause) Le dictionnaire chargé en mémoire ne nécessite pas d’être ouvert.
(Correction) Ne pas essayer d’ouvrir le fichier dictionnaire.
DICT-024 WARN Cannot remove dictionary file

(Cause) Les dictionnaires chargés en FROM ne peuvent être enlevés ou un dictionnaire ne peut
être enlevé si une autre tâche est ouverte.
(Correction) Ne pas essayer d’enlever le dictionnaire chargé en FROM.
Enlever le dictionnaire de la même tâche qui l’a chargé.
DICT-025 Invalid state - internal error

(Cause) Scrutation incorrecte.
(Correction) Corriger le texte du dictionnaire.
DICT-028 WARN No FROM write, loaded to memory

(Cause) Pas assez de mémoire existante dans la FROM, ainsi le dictionnaire a été chargé dans la
CMOS.
DICT-029 WARN Help element not found

(Cause) L’élément d’aide du dictionnaire n’a pas été trouvé.
(Correction) Vérifier le dictionnaire pour être certain que l'élément d’aide soit spécifié correctement.
L’élément d’aide du dictionnaire doit être spécifié avec la marque (?) suivi du numéro
d’élément.
DICT-030 WARN Function key element not found

(Cause) La touche de fonction dictionnaire n’a pas été trouvée.
(Correction) Vérifier le dictionnaire et si l’élément a été spécifié correctement.
La touche de fonction doit être spécifiée avec un caractère (^) suivi du numéro
d’élément.
-1120-
C.2.14 Codes Erreur LANG

LANG-004 WARN File is not open
(Cause) 1 Un fichier ayant le même nom existe déjà.
2 Le fichier spécifié a déjà été ouvert.
3 Le fichier est protégé en écriture.
4 Lorsqu’un lecteur de disquette est utilisé et qu’il n’y a pas d’espace disponible.
(Correction) 1 Effacer les fichiers inutiles,ou renommer les fichiers
2 Fermer le fichier.
3 Annuler la protection en écriture.
4 Utiliser un nouveau lecteur.
Ou, effacer les fichiers inutiles pour créer un espace disque suffisant.
LANG-005 WARN Program type is different

(Cause) Ne peut procéder que sur un programme teach pendant.
(Correction) Sélectionner un programme TPE.
LANG-006 Invalid or corrupted TP file
(Cause) La donnée du fichier programme ne peut être lu correctement.
(Correction) Vérifier la configuration du port.
Vérifier la configuration du Handy File.
Vérifier le lecteur ou la carte de connexion.
Si les vérifications ne peuvent pas corriger l’erreur, la donnée du fichier est peut être
détruite.
LANG-007 System Error

(Cause) La donnée du fichier programme ne peut être lu correctement.
(Correction) Vérifier la configuration du port.
Vérifier la configuration du Handy File.
Vérifier le lecteur ou la carte de connexion.
Si les vérifications ne peuvent pas corriger l’erreur, la donnée du fichier est peut être
détruite.
LANG-014 WARN Program already exists

(Cause) Le programme existe déjà sur le sytème.
(Correction) Effacer le programme déjà existant sur le système avant de charger le programme voulu.
LANG-015 WARN Can not write file

(Cause) 1 Le fichier est protégé en écriture.
2 Une donnée de la taille spécifiée ne peut pas être écrite.
(Correction) 1 Annuler la protection en écriture.
2 Le disque est peut être défectueux. Le remplacer.
LANG-016 WARN Can not read file

(Cause) Une donnée de taille spécifiée ne pouvait pas être lue. La transmission de données est
défectueuse.
(Correction) Vérifier la connexion de l´équipement.
-1121-
LANG-017 WARN File format is incorrect

(Cause) La donnée que vous souhaitez sauver est: soit anormale, soit déteriorée.
Le fichier ne peut donc pas être chargé.
(Correction) Le fichier ne peut être chargé avec les données comme il se doit.
Les données doivent être normales pour charger le fichier.
LANG-018 WARN Group mask value is incorrect

(Cause) En imprimant le programme, une position incorrecte ne correspondait pas au masque de
groupe du programme.
(Correction) Réapprendre la position avec le numéro de groupe correspondant au masque de groupe
du programme.
LANG-050 WARN %s contains %s, program/file names must match

(Cause) Le nom de fichier et le nom de programme ne sont pas les mêmes.
Les noms doivent correspondre.
(Correction) Renommer le fichier avec le même nom que celui du programme.
LANG-094 WARN File already exists

(Cause) Le fichier spécifié existe déjà sur le support.
(Correction) Avant d’écrire le nouveau fichier effacer le fichier déjà existant sur le support.
LANG-095 WARN File does not exist

(Cause) Le fichier spécifié n’existe pas sur le support.
(Correction) Vérifier le nom de fichier ou le contenu du support.
LANG-096 WARN Disk is full

(Cause) La disquette est pleine.
(Correction) Soit utiliser une autre disquette ou effacer les fichiers inutiles afin de sauvegarder vos
fichiers sur le support.
LANG-098 WARN Disk timeout

(Cause) Impossible d’accèder au disque.
(Correction) Vérifier que le bon support soit configuré sur le port et soit activé.
LANG-099 WARN Write protection violation

(Cause) Le disque est protégé en écriture.
(Correction) Annuler la protection en écriture.
LANG-100 WARN Device error

(Cause) Impossible d’accèder au support.
(Correction) Connecter le bon support au bon port.
-1122-
C.2.15 Codes Erreur MCTL

MCTL-001 NONE TP is enabled
(Cause) Le Teach pendant est activé, et le contrôle mouvement ná pas été autorisé.
(Correction) Désactiver le teach pendant, et essayer de nouveau l’opération.
MCTL-002 NONE TP is disabled

(Cause) Le Teach pendant est désactivé, et le contrôle mouvement ná pas été autorisé.
(Correction) Activer le teach pendant,et essayer de nouveau l’opération.
MCTL-003 NONE system is in error status

(Cause) Le contrôle mouvement ná pas été autorisé car le système est en état dérreur.
(Correction) Effacer l’erreur par RESET, et recommencer l’opération.
MCTL-004 NONE motion is in progress

(Cause) Le mouvement est encore en cours et le contrôle mouvement n’a pas été autorisé.
(Correction) Attendre que le robot soit à l’arrêt complet.
MCTL-005 NONE not in control of motion

(Cause) Le contrôle de mouvement n’a pas été autorisé pour une raison inconnue.
(Correction) Éclaicir la raison puis recommencer l’opération.
MCTL-006 NONE TP has motion control

(Cause) Le contrôle mouvement n’a pas été autorisé car le teach pendant a actuellement le
contrôle du mouvement.
(Correction) Désactiver le teach pendant, et essayer la même opération.
MCTL-007 NONE PROG has motion control

(Cause) Le contrôle mouvement n’a pas été autorisé car le programme a le contrôle du
mouvement.
(Correction) Mettre en pause ou arrêter le programme, puis essayer la même opération.
MCTL-008 NONE Operator panel has motion control

(Cause) Le contrôle mouvement n’a pas été autorisé car le panneau opérateur (OP) a le contrôle
mouvement.
(Correction) Définir la variable système $RMT_MASTER correctement, puis essayer de nouveau
l’opération.
MCTL-009 NONE Other has motion control

(Cause) Le contrôle mouvement n’a pas été autorisé et un autre élément a le contrôle du
mouvement.
(Correction) Définir la variable système $RMT_MASTER correctement, puis essayer de nouveau
l’opération.
MCTL-010 Other than msrc is rel'ing

-1123-
MCTL-011 Due to error processing

MCTL-012 subsystem code unknown

MCTL-013 NONE ENBL input is off

(Cause) L'entrée ENBL de l’UOP est sur OFF.
(Correction) Passer l’entrée ENBL à ON.
MCTL-014 NONE Waiting for Servo ready

(Cause) Le contrôle du mouvement n’a pas été autorisé car la puissance servo n’est pas active.
(Correction) Attendre quelques secondes jusqu’à ce que la puissance servo monte.
MCTL-015 NONE Manual brake enabled

(Cause) Le contrôle du mouvement n’a pas été autorisé car le contrôle manuel des freins est
actif.
(Correction) Désactiver le contrôle manuel des freins.
-1124-
C.2.16 Codes Erreur PRIO

PRIO-001 WARN Illegal iotype
(Cause) Type de port spécifié invalide.
(Correction) Utiliser l’un des types de port défini dans IOSETUP.KL.
PRIO-002 WARN Illegal index

(Cause) Le numéro de port est incorrect ou non assigné actuellement.
(Correction) Corriger le numéro de port.
PRIO-003 SYST No memory available

(Cause) La mémoire requise pour l’opération n’est pas disponible.
(Correction) Effacer des programmes KAREL et/ou des variables pour libérer de la mémoire.
PRIO-004 WARN Too few ports on mod too few ports on mod
(Cause) Il n’y a pas assez de ports sur la carte spécifiée pour faire l’assignement
(Correction) Corriger le premier numéro de port, ou le nombre de ports.
PRIO-005 WARN bad logical port no

(Cause) L’assignement du numéro de port spécifié est invalide.
Il doit être dans la plage de 1 - 32767.
(Correction) Corriger le numéro de port logique afin quíl se trouve dans la plage autorisée.
PRIO-006 WARN bad log port number in asgt

(Cause) L’assignement du numéro de port spécifié est invalide.
Il doit être dans la plage de 1 - 32767.
(Correction) Corriger le numéro de port logique afin quíl se trouve dans la plage autorisée.
PRIO-007 WARN no match in deassign call

(Cause) Le port devant être désassigné n’est pas assigné actuellement.
(Correction) Corriger le numéro de port.
PRIO-008 WARN phys ports not found

(Cause) Le port physique à assigner n’existe pas.
(Correction) Corriger le numéro de rack, slot ou port.
PRIO-009 WARN n_ports invalid

(Cause) Le nombre de ports dans un assignement est incorrect.
Il doit être dans la plage de 1 -128.
(Correction) Corriger le nombre de ports afin quíl se trouve dans la plage autorisée.
PRIO-010 WARN bad phys port number is asgt

(Cause) Numéro de port invalide dans la requête d’assignement.
Il doit être supérieur à 1.
(Correction) Corriger le numéro de port physique afin quíl soit plus grand que 1.
-1125-
PRIO-011 WARN asgt overlaps existing asgt

(Cause) Les nombres de ports logiques devant être assignés recouvrent les assignements
existants.
(Correction) Corriger le premier numéro de port, ou le nombre de ports.
PRIO-012 WARN bad board num

(Cause) Le numéro de rack/slot spécifié est invalide, ou se réfère à un numéro de rack/slot non
utilisé.
(Correction) Corriger le numéro de rack et/ou de slot.
PRIO-013 WARN no aiseq for bd

(Cause) Une tentative a été faite pour effacer une séquence déntrées analogiques qui nónt pas
été définies.
(Correction) Vérifier le numéro de rack et/ou de slot.
PRIO-014 WARN ai seq too long

(Cause) La séquence d'entrée analogique est trop longue.
La séquence a de 1 à 15 numéros de port.
(Correction) Fournir une séquence de taille appropriée.
PRIO-016 WARN log port already asgnd

(Cause) Le numéro logique spécifié est déjà utilisé.
(Correction) Utiliser un autre numéro logique.
PRIO-017 WARN I/O point not sim I/O point not sim
(Cause) Tentative d’utilisation d’un port d’entrées non simulé.
(Correction) Utiliser le menu E/S pour simuler le port ou éviter de configurer le port.
PRIO-020 SYST SLC communications error %d %d %d %d
(Cause) Une erreur irréversible de communication avec la carte d’E/S process a eu lieu.
(Correction) Vérifier le câble entre la main CPU et l’unité E/S.
Vérifier le SLC2 monté sur la main CPU ou l’unité d’E/S.
PRIO-021 Unknown I/O hardware

(Cause) Un équipement inconnu est connecté au connecteur E/S Link.
(Correction) Remplacer l’équipement par un équipement compatible avec le logiciel utilisé ou
installer une version logicielle pouvant reconnaître l´équipement.
PRIO-022 Too much I/O data on I/O link

(Cause) L’équipement connecté au Lien E/S dépasse la capacité du Lien E/S.
(Correction) Déconnecter l’équipement.
PRIO-023 WARN no ports of this type

(Cause) Il n’y a pas de port spécifié.
(Correction) Changer le type de port, ou définir les ports( GIN ou GOUT) du type spécifié.
-1126-
PRIO-032 WARN too many DIO modules

(Cause) Plus de 31 unités d’E/S sont connectées au Lien E/S.
(Correction) Déconnecter quelques unités, pas plus de 31 unités peuvent être connectées.
PRIO-063 WARN Bad IO asg: rack% d^1 slot %d^2

(Cause) L’unité d’E/S, à laquelle un signal est alloué, n’est pas trouvée.
Il ný a aucune unité E/S correspondant aux numéros de rack et de slot à la suite dún
message dálarme.
Les causes possibles sont les suivantes :
(1) L’unité d’E/S a été remplacée par un autre type d’unité.
(2) Le fusible de l’unité d’E/S est défectueux.
(3) L’unité d’E/S n’est pas alimentée.
(4) Le câble du lien E/S est mal connecté.
(5) Le câble du lien E/S est défectueux.
(6) L’unité E/S est en défaut.
(Correction) (1) Si une unité E/S a été remplacée, appliquer la procédure suivante pour effacer les
affectations E/S.
1 Appuyer sur MENU et choisir I/O.
Puis appuyer sur F1 (TYPE) et choisir I/OLINK pour afficher l'écran du lien E/S.
2 Appuyer sur F5 (INTER CONNECT).
3 Répondre YES (F4) à la question "RECOVER ALL".
4 Eteindre puis allumer l’armoire.
Dans ce cas, même lorsque la reprise d'alimentation est activée, tous les signaux de
sortie sont désactivés.
(2) Remplacer le fusible de l’unité d’E/S.
(3) Vérifier l’alimentation de l’unité d’E/S.
(4) Vérifier la connection du câble de liaison E/S.
(5) Remplacer le câble de liaison E/S.
(6) Remplacer l’unité E/S.
PRIO-072 WARN Pulse output is full

(Cause) Le maximum d’impulsions est 255 en même temps.
(Correction) Vérifier le compteur d’impulsions.
PRIO-081 I/O is not initialized

(Cause) Ce message indique qu’une erreur sévère est apparue lors de l’initialisation de E/S à la
mise sous tension.
(Correction) Vérifier les autres message d’alarme sur l’écran des alarmes.
PRIO-083 Digital I/O is not recovered

(Cause) L’état du port de sortie numérique n’est pas récupéré lors du demi démarrage à chaud
car la configuration de l’équipement ou les assignements ont peut-être changés.
(Correction) Initialiser les E/S.
PRIO-085 BUSY in SLC2 does not turn off

(Cause) Le bit BUSY dans SLC2 n’est pas passé à OFF.
(Correction) Vérifier SLC2 sur la carte principale CPU, ou l’équipement E/S et le câble de liaison
E/S.
-1127-
PRIO-100 Model B comm fault %srack:%d slot:%d

(Cause) La communication est perdue entre l’interface Modèle B et les unités DI/DO, ou entre
les unités DI/DO.
(Correction) Vérifier l’alimentation et le câblage de l’interface Modèle B et l’unité DI/DO, ou entre
les unités DI/DO.
PRIO-119 Too many DIGITAL I/O ports

(Cause) Il y a trop de ports d’E/S numériques.
(Correction) Déconnecter quelques ports d’E/S.
PRIO-125 SLC2 initialization error

(Cause) Le SLC2 est en état d’erreur à la fin de l’initialisation.
(Correction) Vérifier le SYSFAIL d’un autre PCB.
Vérifier également la carte PCB.
-1128-
C.2.17 Codes Erreur ROUT

ROUT-022 PAUSE.G Bad index in ORD
ROUT-023 PAUSE.G Bad index in SUBSTR

ROUT-024 PAUSE.G SUBSTR length less than 0

ROUT-025 ABORT.G Illegal semaphore number

(Cause) Nombre incorrect spécifié pour l’id de la sémaphore
(Correction) Spécifier un nombre entre 1 et 255.
ROUT-026 WARN Illegal group number

(Cause) Un numéro de groupe non valide est spécifié.
(Correction) Spécifier un numéro de groupe existant.
ROUT-027 WARN String size not big enough

(Cause) La variable chaîne spécifiée n’a pas assez de place pour retourner les données.
(Correction) Spécifier une plus grande taille de variable chaîne.
ROUT-028 ABORT.G Illegal file attribute number

(Cause) Un ID d'attribut de fichier incorrect a été spécifié.
(Correction) Spécifier un ID d'attribut de fichier correct.
ROUT-029 ABORT.G Illegal file attribute value

(Cause) Une valeur attribut de fichier incorrect a été spécifiée.
(Correction) Spécifier une valeur attribut de fichier correct.
ROUT-030 WARN Non existent register number

(Cause) Un numéro de registre non-existant est spécifié.
(Correction) Spécifier un numéro de registre correct.
ROUT-031 WARN Illegal register type

(Cause) Type de registre spécifié incorrect.
(Correction) Spécifier le type de registre correct pour exécuter l’opération.
ROUT-032 ABORT.G Position type mismach

(Cause) Le type de position n’est pas correct pour l’opération.
(Correction) Spécifier un type de position correct.
-1129-
ROUT-033 ABORT.G Illegal attribute type

(Cause) Un ID dáttribut incorrect a été spécifié.
(Correction) Spécifier un id attribut correct.
ROUT-034 WARN Not a TPE program

(Cause) Le programme spécifié n'est pas un programme de teach pendant.
(Correction) Spécifier un nom de programme autre qu’un programme Karel.
ROUT-035 WARN Value is out of range

ROUT-037 ABORT.G Bad TPE header size

(Cause) Valeur utilisée dans SET_HEAD_TPE pour bfr_size est invalide.
(Correction) Utiliser une taille de buffer entre 1 et 255.
ROUT-038 PAUSE.G Uninitialized TPE position

(Cause) Tentative d’accès à une donnée de position ou donnée progamme TPE quand la position
n’a pas été enregistrée.
(Correction) Confirmer les contenus de la donnée de position.
ROUT-039 WARN Executing motion exists

(Cause) Impossible de déverrouiller le groupe car un mouvement est en cours.
(Correction) Attendre la fin du mouvement.
ROUT-040 WARN Stopped motion exists

(Cause) Impossible de déverrouiller le groupe quand un mouvement arrêté existe.
(Correction) Reprendre le mouvement arrêté et attendre la fin du mouvement ou annuler le
mouvement arrêté.
ROUT-041 Dym. disp. var. not static

ROUT-042 TPE parameters do not exist

(Cause) Le paramètre désigné par "param_no" n’existe pas.
(Correction) Confirmer "param_no" et le paramètre dans les commandes CALL/MACRO du
programme TPE principal.
-1130-
C.2.18 Codes Erreur SCIO

SCIO-001 System Error

SCIO-003 out buffer size is not enough





-1131-







SCIO-016 WARN This option does not exist

(Cause) Cette option n’existe pas
(Correction) Confirmer l’option achetée.
-1132-



SCIO-020 WARN LBL[%d] exists in line %d:

(Cause) Ce numéro de label existe sur une autre ligne.
(Correction) Sélectionner un autre numéro.




-1133-
SCIO-030 JOINT motion in slave program

(Cause) Le programme d'exécution esclave seul et un programme esclave d'un lien robot ne
peuvent pas utiliser une instruction de mouvement en articulaire.
(Correction) Pour la programmation, utiliser une instruction de mouvement linéaire ou circulaire.
SCIO-031 JOINT position in slave program

(Cause) Le programme d'exécution esclave seul et un programme esclave d'un lien robot ne
peuvent pas utiliser la représentation en articulaire pour une donnée de position d'une
(Correction) Enregistrer la ligne en CARTESIEN.
SCIO-032 Master UT mismatch

(Cause) Le numéro du système de coordonnées outil actuel du robot maître est différent du
numéro système de coordonnées outil spécifié sur l'écran de détail du programme.
(Correction) Changer le numéro système de coordonnées outil du robot maître.
Ou changer le numéro du système de coordonnées outil du robot maître sur l'écran de
détail de programme.
SCIO-033 Slave can have ony one motion line

(Cause) Le programme esclave du lien robot ne permet qu’une ligne d'instruction de mouvement
pour l'apprentissage.
(Correction) Veiller à ce que le programme esclave ne contienne qu'une seule ligne.
-1134-
C.2.19 Codes Erreur SRIO

SRIO-002 SERIAL PORT NOT OPEN
(Cause) Le port sériel n’est pas ouvert.
(Correction) Ouvrir le port sériel avant de l’utiliser.
SRIO-003 SERIAL PORT ALREADY OPEN

(Cause) Le port sériel a déjà été ouvert, et on a tenté de l’ouvrir à nouveau.
(Correction) Ne pas essayer d’ouvrir un port sériel déjà ouvert.
SRIO-004 SERIAL PORT NOT INITIALIZE

(Cause) Le port sériel n’est pas inintialisé.
(Correction) Initialiser le port sériel avant de l’utiliser.
SRIO-005 SERIAL PORT DSR OFF

(Cause) Le DSR du port sériel est OFF.
(Correction) Vérifier la configuration du port sériel.
Vérifier le câble.
Vérifier s'il y a une source de parasites proche de l’armoire.
Vérifier l’état des dispositifs cibles.
SRIO-006 SERIAL PORT PARITY ERROR

(Cause) Erreur de parité sur le port sériel.
SRIO-007 SERIAL PORT OVERRUN ERROR

(Cause) Une surcharge du port sériel a eu lieu.
SRIO-008 SERIAL PORT FRAME ERROR

(Cause) Une erreur de système de coordonnées du port sériel a eu lieu.
SRIO-009 S. PORT PARITY & OVERRUN

(Cause) Une erreur de surcharge et parité a eu lieu sur le port sériel.
-1135-
SRIO-010 S. PORT PARITY & FRAME

(Cause) Une erreur de système de coordonnées et de parité a eu lieu.
SRIO-011 S. PORT OVERRUN & FRAME

(Cause) Une erreur de système de coordonnées et de surcharge a eu lieu.
SRIO-012 S. PORT PRTY & OVRRN & FRM

(Cause) Une erreur de système de coordonnées, de parité, et surcharge a lieu.
SRIO-013 S. PORT DSR OFF & HARDWARE ERR

(Cause) Le DSR du port sériel est à OFF et une erreur matériel a eu lieu.
Vérifier l’état des dispositifs cibles.
Vérifier le matériel.
-1136-
C.2.20 Codes Erreur FLPY

FLPY-001 End of directory reached
(Cause) Votre listing a atteint la fin du répertoire.
FLPY-002 File already exists

(Cause) Le nom de fichier à créer existe déjà sur le lecteur.
(Correction) Effacer le fichier ou changer le nom du fichier.
FLPY-003 File does not exist

(Cause) Le fichier à ouvrir n’existe pas sur ce lecteur.
(Correction) Ouvrir un fichier existant sur le lecteur.
FLPY-004 Unsupported command

(Cause) L’opération n’est pas valide sur lecteur de disquette.
(Correction) Utiliser seulement des opérations supportées par ce lecteur.
FLPY-005 Disk is full

(Cause) Disque plein.
(Correction) Effacer les fichiers inutiles pour libérer suffisament de place.
FLPY-006 End of file reached

(Cause) La fin du fichier a été atteinte pendant la lecture.
(Correction) Ne pas essayer de lire au-delà de la fin d'un fichier.
FLPY-008 Only one file may be opened

(Cause) Une tentative d’ouverture de plus d’un fichier a été faite.
(Correction) Ne pas ouvrir plus d’un fichier en même temps.
FLPY-009 Communications error

(Cause) Le format du protocole est invalide.
(Correction) Recommencer l’opération.
FLPY-015 Write protection violation

(Cause) La protection en écriture du disque est activée.
(Correction) Enlever la protection du disque, ou utiliser un disque non protégé.
FLPY-100 Directory read error

(Cause) L’information de répertoire est incorrecte ou illisible.
(Correction) Essayer un nouveau disque ou le formater.
-1137-
FLPY-101 Block check error

(Cause) Mauvaise donnée de somme de contrôle (checksum).
Les données sont corrompues et le disque ne peut pas être lu.
(Correction) Essayer un nouveau disque ou le formater
FLPY-103 Seek error

(Cause) Il y a un mauvais secteur sur une piste.
(Correction) Nettoyer le lecteur du disque, essayer, un nouveau disque, ou le reformater.
FLPY-104 Disk timeout

(Cause) Le lecteur ne répond pas à la commande.
(Correction) Vérifier le câble allant au lecteur, vérifer que le lecteur soit sous tension.
FLP-105 Write protection violation

(Cause) La protection en écriture du disque est activée.
(Correction) Enlever la protection du disque, ou utiliser un disque non protégé.
FLPY-106 Memory Card hardware error

(Cause) Une erreur de matériel de carte mémoire est détectée.
(Correction) Vérifier la connexion de lúnité I/F de la carte mémoire ou la pile de la carte.
FLPY-107 Not formatted card

(Cause) La carte mémoire n'est pas formatée.
(Correction) Formater la carte avec le menu UTILITY sur l'écran FILE.
-1138-
C.2.21 Codes Erreur FILE

FILE-001 Device not ready
(Cause) L'équipement de fichier spécifié n'est pas prêt.
(Correction) Vérifier que l’équipement soit monté et prêt à utiliser.
FILE-002 Device is Full

(Cause) Équipement plein. Il n’y a plus de place pour stocker les données sur l’équipement.
(Correction) Effacer tous les fichiers inutiles ou changer d’équipement.
FILE-003 Device is protected

(Cause) Équipement protégé. Écriture impossible.
(Correction) Enlever la protection de l’équipement.
FILE-005 Device not mounted

(Cause) L´équipement nést pas installé. Vous devez monter l'équipement avant de l'utiliser.
(Correction) Installer l'équipement de fichier correct.
FILE-006 Device is already mounted

(Cause) Vous avez essayé de monter un équipement déjà monté.
(Correction) Ne monter l’équipement qu'une fois.
FILE-008 Illegal device name

(Cause) Le nom d’équipement contient un caractère incorrect.
(Correction) Vérifier l’orthographe du nom d’équipement.
FILE-009 Illegal logical unit number

(Cause) LUN utilisé incorrect
(Correction) C'est une erreur interne. Vérifier la validité du numéro d'unité logique.
FILE-010 Directory not found

(Cause) Le répertoire spécifié n’existe pas
(Correction) Vérifier la validité du nom de répertoire.
FILE-011 Directory full

(Cause) Répertoire plein.
Vous avez tenté de créer un fichier dans le répertoire racine et dépassé le nombre
maximum de fichier autorisé.
(Correction) Effacer les fichiers inutiles du répertoire racine.
FILE-012 Directory is protected

(Cause) Vous avez tenté d’écrire sur un répertoire protégé en écriture.
(Correction) Enlever la protection du répertoire.
-1139-
FILE-013 Illegal directory name

(Cause) Le nom de répertoire contient un caractère incorrect.
(Correction) Vérifier l’orthographe du nom.
FILE-014 File not found

(Cause) Le fichier n’a pas été trouvé.
(Correction) Vérifier si le fichier existe et si le nom de fichier est correct.
FILE-015 File is protected

(Cause) Tentative d’accès à un fichier protégé.
(Correction) Enlever la protection du fichier.
FILE-017 File not open

(Cause) Tentative d’accès à un fichier non ouvert.
(Correction) Ouvrir le fichier avant d’y accèder.
FILE-018 File is already opened

(Cause) Tentative de créer/effacer/renommer un fichier déjà ouvert.
(Correction) Fermer le fichier avant ces opérations.
FILE-019 File is locked

(Cause) Tentative d’accès à un fichier verrouillé.
(Correction) Déverrouiller le fichier.
FILE-020 Illegal file size

(Cause) Taille de fichier invalide.
(Correction) Changer la taille du fichier.
FILE-021 End of file

(Cause) Fin de fichier détectée.
FILE-022 Illegal file name

(Cause) Caractère incorrect dans le nom du fichier.
(Correction) Vérifier le nom de fichier.
FILE-023 Illegal file number

(Cause) Numéro de fichier incorrect.
(Correction) Utiliser un numéro de fichier valide avec l’ID d’une requête d’ouverture.
FILE-024 Illegal file type

(Cause) Caractère incorrect dans type de fichier.
(Correction) Vérifier l’orthographe et la validité du type de fichier.
FILE-025 Illegal protection code

(Cause) Code protection fichier incorrect.
(Correction) Vérifier le code de protection.
-1140-
FILE-026 Illegal access mode

(Cause) Mode d’accès au fichier incorrect.
(Correction) Vérifier le mode d’accès au fichier.
FILE-027 Illegal attribute

(Cause) Un attribut de fichier dans la requête SET_ATTRIBUTE est incorrect.
(Correction) Vérifier l’attribut spécifié.
FILE-028 Illegal data block

(Cause) Le bloc de données utilisé dans la requête FIND_NEXT est endommagé.
(Correction) Vous devriez garder le bloc de données issu de la précédente requête FIND_FIRST ou
FIND_NEXT.
FILE-029 Command is not supported

(Cause) Commande de requête incorrecte.
(Correction) Verifier le code requête.
FILE-030 Device lun table is full

(Cause) Table de gestion d’équipements pleine.
(Correction) Démonter tous les équipements inutiles.
FILE-031 Illegal path name

(Cause) Caractère incorrect dans le nom de la trajectoire.
(Correction) Vérifier le nom de de la trajectoire.
FILE-032 Illegal parameter

(Cause) Paramètre incorrect détecté.
(Correction) Vérifier que tous les paramètres pour la requête soient valides.
FILE-033 System file buffer full

(Cause) Le buffer de gestion de fichier est plein.
(Correction) Fermer tous les fichiers inutiles.
FILE-034 Illegal file position

(Cause) Position de fichier spécifié incorrecte.
(Correction) Vérifier que le paramètre de position du fichier de la requête SEEK soit positif derrière
la fin de fichier.
FILE-035 Device not formatted

(Cause) Vous avez essayé d’accèder à un équipement non formaté.
(Correction) Formater l’équipement avant de l’utiliser.
FILE-036 File already exist

(Cause) Vous avez essayé de renommer un fichier par un nom déjà existant.
(Correction) Changer le nouveau nom de fichier ou effacer le fichier existant.
-1141-
FILE-037 Directory not empty

(Cause) Vous avez essayer de supprimer un sous-répertoire contenant des fichiers ou répertoires.
(Correction) Enlever tous les fichiers et répertoires dans le sous-répertoire avant de supprimer celuui-
ci.
FILE-038 File locked by too many tasks

(Cause) Il y a trop de requêtes de verrouillage pour le même fichier.
(Correction) Déverrouiller toutes les requêtes de verrouillage de fichiers inutiles.
FILE-039 Directory already exists

(Cause) Vous avez essayé de créer un sous-répertoire déjà existant.
(Correction) Utiliser un nom unique pour le sous-répertoire
FILE-040 Illegal file access mode

(Cause) Vous tentez de lire dún fichier ouvert seulement en écriture ou d’écrire sur un fichier
ouvert seulement en lecture.
(Correction) Ouvrir le fichier avec le mode d’accès correct.
FILE-041 File not locked

(Cause) Vous tentez de déverrouiller un fichier non verrouillé.
(Correction) Ne pas déverrouiller un fichier non verrouillé.
Vous ne pouvez déverrouiller que le fichier que vous avez verrouillé.
-1142-
C.2.22 Codes Erreur SSPC

SSPC-001 Waiting until space gets clear
(Cause) L'espace de vérification spéciale n’est pas libre.
(Correction) Aucune correction.
SSPC-002 Occer dead lock condition

(Cause) La priorité de l’espace est invalide
(Correction) Définir la validité de la priorité
SSPC-003 AccuPath not allowed

(Cause) La fonction de vérification de l’espace est incompatible avec AccuPath. "AccuPath"
n'est pas permis.
(Correction) Ne pas utiliser "AcccPath" ou désactiver la fonction de vérification d’espace.
SSPC-004 CTV option not allowed

(Cause) La fonction de vérification d’espace nést pas compatible avec lóption "Continuous
Turn CTV".
L'option de mouvement CTV nést pas autorisée.
(Correction) Enlever l’option CTV ou désactiver la fonction de vérification d’espace.
SSPC-011 APDT error (i)

(Correction) Contacter votre représentant FANUC Robotics, et línformer de la teneur du message à
savoir la chaîne de caractères indiquée dans (i).
SSPC-012 Invalid element (s:i j)

(Cause) La configuration des éléments du modèle est incorrecte.
Exemple d'affichage: "Invalid element (G:1 6)" Le sixième élément de modèle du
groupe 1 est mal configuré. "Invalid element (H:2 1)" Le premier élément de modèle du
préhenseur 2 est mal configuré.
(Correction) Vérifier la configuration des éléments de modèle.
Vérifier la configuration du n° et du type de lien.
SSPC-013 Invalid hand num (G:i UT:j)

(Cause) Le numéro du préhenseur assigné au numéro du système de coordonnées outil (UT:j) du
groupe (G:i) est invalide.
(Correction) Sur l'écran de configuration du modèle, vérifier l'assignement du numéro du préhenseur.
SSPC-014 Common frame setting (G:i)

(Cause) La calibration inter-robots du groupe (G:i) nést pas terminée.
(Correction) Effectuer une calibration entre les robots.
SSPC-015 Not calibrated (G:i)

(Cause) La calibration du groupe (G:i) n'est pas terminée.
(Correction) Faire la calibration.
-1143-
SSPC-016 Invalid comb type (C:i s)

(Cause) Le type de modèle du côté (s) (L [left], R[right]) de configuration de combinaison (C:i)
est invalide.
(Correction) Sur l’écran de configuration de la combinaison du modèle, vérifier le type de modèle.
SSPC-017 Invalid comb index (C:i s)

(Cause) Le numéro du modèle du côté (s) (L [left], R[right]) de configuration de la combinaison
(C:i) est invalide.
(Correction) Sur l’écran de configuration de la combinaison du modèle, vérifier le numéro de
modèle.
SSPC-018 APDT is not supported (G:i)

(Cause) Le robot de groupe (G:i) ne supporte pas la fonction "proximity stop".
(Correction) Sur l’écran de configuration de la combinaison du modèle, vérifier le numéro et le type
de modèle.
SSPC-019 (G:i) is close to target

(Cause) Une interference a été détectée.
(Correction) L’alarme peut être effacée par un RESET.
SSPC-020 Invalid fixture obj (F:i)

(Cause) Le numéro du groupe appris du modèle dóutil (F:i) est invalide.
(Correction) Sur l’écran de configuration du modèle dóutil, vérifier le numéro de groupe.
SSPC-021 Too many settings

(Cause) Il y a un nombre excessif de configurations de modèle ou de configurations de
combinaison.
(Correction) Réduire le nombre de configurations.
SSPC-101 (G:i) is close to target

(Cause) Une proximité a été détectée. ( i: numéro de groupe)
SSPC-101 SSPC-102 (G:i) is close to target(qstop)

(Cause) Une proximité a été détectée. ( i: numéro de groupe)
SSPC-103 (G:i) is near to target

(Cause) Un arrêt graduel a eu lieu. ( i: numéro de groupe)
SSPC-104 APDT error (i)

(Cause) Erreur interne: ( i: numéro de groupe)
(Correction) Cette alarme n'est pas courante. Contacter votre représentant FANUC Robotics, et
l’informer du message.
-1144-
SSPC-105 Too many settings

(Cause) Il y a un nombre excessif de configurations de modèle ou de configurations de
combinaison.
(Correction) Réduire le nombre de configurations.
SSPC-106 Failed to get dist (j,C:i)

(Cause) La distance entre les éléments de modèle ne peut être calculée.
(Correction) SSPC-111. Cette alarme n’est pas courante.
Contacter votre représentant FANUC Robotics, et l’informer du message.
SSPC-111 Invalid comb type (ST,C:i,s)

(Cause) Le type de modèle sur la face (s) (L [left], R[right]) du numéro de combinaison (C:i)
dans la configuration de combinaison dárrêt de proximité est invalide.
(Correction) Sur l’écran de configuration de combinaison d'arrêt de proximité, vérifier le type de
modèle.
SSPC-112 Invalid comb index(ST,C:i,s)

(Cause) Le numéro de modèle sur la face (s) (L [left], R[right]) du numéro de combinaison (C:i)
dans la configuration de combinaison d'arrêt de proximité est invalide
(Correction) Sur l’écran de configuration de combinaison d'arrêt de proximité, vérifier le numéro de
modèle.
SSPC-113 APDT isn't supported (ST,G:i)

(Cause) Le robot de groupe (G:i) ne supporte pas la fonction "proximity stop".
(Correction) Sur l’écran de configuration de combinaison d'arrêt de proximité, vérifier le type et le
numéro de modèle.
SSPC-114 Not calibrated (ST,G:i)

SSPC-115 Invalid utool number (ST,G:i)

(Cause) Le numéro du système de coordonnées outil du groupe (G:i) est invalide.
(Correction) Vérifier le numéro du système de coordonnées outil.
SSPC-116 Invalid hand num(ST,G:i,UT:j)

SSPC-117 Common frame setting (ST,G:i)

(Correction) SSPC-111. Perform inter-robot calibration.
-1145-
SSPC-118 Invalid element (ST,s:i,j)

Exemple d’affichage:
"Invalid element (ST,G:1 6) " Le sixième élément de modèle du groupe 1 est mal
configuré.
"Invalid element (ST ,H:2 1)" Le premier élément de modèle du préhenseur 2 est mal
configuré.
(Correction) Vérifier la configuration des éléments de modèle. Vérifier la configuration du n° et du
type de lien.
SSPC-119 Can't get elem pos(ST,G:i,j)
(Cause) La position actuelle dún élément de modèle ne peut pas être calculée.
l’informer de la valeur numérique indiquée dans (ST,G:i, j) du message.
SSPC-120 Invalid fixture obj (ST,F:i)

SSPC-131 Invalid comb type (WT,C:i,s)

(Cause) Le type de modèle sur la face (s) (L [left], R[right]) du numéro de combinaison (C:i)
dans la configuration de combinaison d'attente de proximité est invalide.
(Correction) Sur l'écran de configuration de combinaison d'attente de proximité, vérifier le type de
modèle.
SSPC-132 Invalid comb index(WT,C: i,s)

(Cause) Le numéro de modèle sur la face (s) (L [left], R[right]) du numéro de combinaison (C:i)
dans la configuration de combinaison d'attente de proximité est invalide.
(Correction) Sur l'écran de configuration de combinaison d'attente de proximité, vérifier le numéro
de modèle.
SSPC-133 APDT isn't supported (WT,G:i)

(Cause) Le robot du groupe (G:i) ne supporte pas la fonction d’attente de proximité.
(Correction) Sur l'écran de configuration de combinaison d'attente de proximité, vérifier le numéro
et le type de modèle.
SSPC-134 Not calibrated (WT,G:i)

-1146-
SSPC-135 Invalid utool number (WT,G:i)

SSPC-136 Invalid hand num(WT,G:i,UT:j)

SSPC-137 Common frame setting (WT,G:i)

(Correction) Effectuer une calibration entre les robots.
SSPC-138 Invalid element (WT,s:i,j)

Exemple d’affichage:
"Invalid element (WT,G:1 6)" Le sixième élément de modèle du groupe 1 est mal
configuré.
"Invalid element (WT,H:2 1)" Le premier élément de modèle du préhenseur 2 est mal
configuré.
(Correction) Vérifier la configuration des éléments de modèle.
Vérifier la configuration du n° et du type de lien.
SSPC-139 Can't get elem pos(WT,G:i,j)

l’informer de la valeur numérique indiquée dans (WT,G:i, j) du message.
SSPC-140 Invalid fixture obj (WT,F:i)

SSPC-151 App_STOP (ST,C:i) is disabled

(Cause) Une tentative de désactivation temporaire d'une combinaison d'arrêt de proximité (C, i)
invalide, a été faite sur l’écran de configuration avec une instruction programme.
(Correction) Activer la combinaison dárrêt de proximité sur l'écran de configuration avant de
l’utiliser.
-1147-
SSPC-152 App_STOP (ST,C:i) is disabled

(Cause) Une tentative de désactivation temporaire d'une combinaison d'arrêt de proximité (C, i)
invalide, a été faite sur l’écran de configuration avec une instruction programme.
(Correction) Activer la combinaison dárrêt de proximité sur l'écran de configuration avant de
l’utiliser.
SSPC-153 (WT,C:i) is enabled by other

(Cause) Une tentative a été faite pour activer/désactiver le numéro de condition d’attente de
proximité (C: i) déjà activé par une autre tâche.
(Correction) Le numéro de condition d'attente de proximité est utilisé actuellement par un autre
programme.
Utilisez-le après l’avoir libéré.
SSPC-154 (ST,C:i) is disabled by other

(Cause) L’instruction d’arrêt de proximité a été utilisée pour le numéro de condition d’arrêt de
proximité (C:i) utilisé par une autre tâche.
(Correction) Le numéro de condition d'arrêt de proximité est actuellement utilisé par un autre
programme.
Utilisez-le après l’avoir libéré.
SSPC-155 Invalid host name (ST,C:i)

(Cause) Dans une combinaison d'arrêt de proximité spécifiée, un nom d'hôte invalide est défini.
(Correction) Vérifier le nom d'hôte sur l'écran de communication d'hôte de l'écran de configuration.
Configurer un nom d'hôte correct.
SSPC-156 Invalid host name (WT,C:i)

(Cause) Dans une combinaison d'attente de proximité spécifiée (C:i), un nom d'hôte invalide est
défini.
(Correction) Vérifier le nom d'hôte sur l'écran de communication d'hôte de l'écran de configuration.
SSPC-157 Intrupt signal (WT,C:i)
(Cause) Dans l'état d'attente de proximité, le signal Halt d’attente de proximité a été activé.
(Correction) Si la halte nést pas prévue, vérifier la configuration de ce signal.
Toutefois, vérifier si le même signal est utilisé pour d'autres usages.
-1148-
SSPC-158 App_WAIT timeout (WT,C:i)

(Cause) Dans l'état d'attente de proximité, le temps défini dans "time-out" est écoulé.
(Correction) Ajuster le temps d'attente.
Pour un temps d'attente indéfini, placer 0 dans "time-out" sur l'écran de configuration
de la combinaison d'attente de proximité.
SSPC-159 App_WAIT can't be used(WT,G:i)

(Cause) Dans les opérations suivantes, l'arrêt/démarrage automatique basé sur la fonction
d'attente de proximité ne peut pas être exécuté:
- Lorsque lópération "follow-up" du robot esclave est exécutée sur la base d'une
synchronisation de lien robot.
- Lorsque la fonction de rotation continue est utilisée.
(Correction) Ne pas utiliser l'une de ces deux fonctions ci-dessus lors d'une opération d'arrêt/
redémarrage automatique.
SSPC-160 App_STOP is TMP_DISed(ST,C:i)

(Cause) Ce message est envoyé pour confirmation lorsque la combinaison (C:i) est désactivée
temporairement par l’instruction d’arrêt de proximité.
SSPC-161 App_STOP is enabled (ST,C:i)

(Cause) Cette alarme apparaît dans les cas suivants:
- Cas où le programme est temporairement arrêté avec la combinaison (C:i)
temporairement désactivée par l’instruction d'arrêt de proximité, puis redémarré par le
changement de ligne
- Cas où le programme est temporairement arrêté avec la combinaison (C:i)
temporairement désactivée par l’instruction d'arrêt de proximité, puis exécuté après
rétraction.
Après cette alarme, la combinaison n'est pas temporairement désactivée même si le

programme redémarre.
(Correction) Lorsque le programme doit être démarré par le changement de ligne, répondre NO au
message de confirmation afin de désactiver l’exécution.
-1149-
SSPC-162 App_WAIT is enabled (WT,C:i)

(Cause) Ce message est émis pour confirmation lorsque la combinaison (C:i) est activée par
l’instruction d'arrêt de proximité.
SSPC-163 App_WAIT is disabled (WT,C:i)

(Cause) Cette alarme apparaît dans les cas suivants:
- Le cas où le programme est arrêté et est temporairement arrêté avec la
combinaison(C:i) activé par l’instruction wait de proximité, puis redémarré par le
changement de ligne
- Le cas où le programme est arrêté est temporairement arrêté avec la combinaison (C:i)
activé par l’instruction wait de proximité, puis exécuté
Après cette alarme, la fonction d'arrêt de proximité est désactivée même si le

programme est redémarré.
(Correction) Lorsque le programme doit être démarré par le changement de ligne, répondre NO au
message de confirmation afin de désactiver l’exécution.
SSPC-168 (s,i) invalid group number

(Cause) Un numéro de groupe invalide est spécifié avec l’instruction sensitive d’arrêt de
proximité.
(Correction) Spécifier un numéro de groupe correct. (s: nom programme, i: numéro ligne)
SSPC-169 PAUSE.G (s, i) invalid rate value"

(Cause) Une sensitivité invalide est spécifiée avec l’instruction sensitive d’arrêt de proximité.
(s: nom programme, i: numéro ligne)
(Correction) Entrer une valeur correcte (1 à 100).
SSPC-181 Comm init error i s

(Cause) Une erreur est survenue dans le temps d'initialisation de communication.
(i: Numéro cause erreur, s: Nom unité de contrôle)
(Correction) Vérifier pour le nom de lúnité de contrôle indiqué par le message d'erreur, la
configuration de l'adresse, le nom de l’hôte, et l'état de la ligne de communication.
SSPC-182 Invalid hostname (s)

(Cause) Après la configuration d'un nouveau nom d'unité de contrôle ayant une combinaison
d'arrêt de proximité ou d'attente de proximité, une tentative est faite pour activer la
configuration avant que la tension soit coupée puis remise.
Alternativement, un nom d'unité de contrôle invalide est spécifié. (s: Nom unité de
contrôle)
(Correction) Quand le nouveau nom de l'unité de contrôle est spécifié, couper la puissance puis la
remettre pour que les modifications deviennent effectives.
Toutefois, vérifier le nom de l'unité de contrôle sur l'écran de configuration de
communication d'hôte.
SSPC-183 Invalid address (s)

(Cause) Pour le nom de l'unité de contrôle par lequel cette alarme est déclenchée, la
configuration des adresses de communication est incorrecte. (s: Nom unité de contrôle)
(Correction) Le nom de l'unité de contrôle et son adresse doivent être vérifiés et modifiés si
nécessaire.
Puis, un redémarrage doit être fait pour que la configuration soit effective.
-1150-
SSPC-184 Number of host exceed limit

(Cause) Le nombre des unités de contrôle spécifiques pour les configurations d'arrêt de
proximité et d'attente de proximité sur une unité de contrôle excède la limite.
(Correction) Effacer les unités de contrôle inutilisées, s'il y en a, des écrans de configuration arrêt de
proximité et attente de proximité.
Alternativement, réduire le nombre des unités de contrôle spécifiées.
SSPC-185 Number of element exceed limit

(Cause) Le nombre des éléments dont la configuration peut être activée sur une unité de contrôle
excède la limite.
(Correction) Vérifier les configurations d'éléments et désactiver les configurations dont les éléments
ne doivent pas être utilisés. Alternativement, réduire le nombre des éléments dont les
configurations sont activées.
SSPC-186 Invalid element (s,i,j)

(Cause) La configuration d'un élément de l'unité de contrôle indiquée par le nom de l'unité de
contrôle dans ce message d'alarme est invalide.(s: Nom unité de contrôle, i: Type
d'élément, j: Numéro d'élément)
Le type d'élément 1 représente le robot, le type d'élément 2 représente le préhenseur et
le type d'élément 3 représente l'outil
(Correction) Vérifier et modifier la configuration des éléments.
SSPC-187 Receive invalid data i s

(Cause) La donnée reçue d'une autre unité de contrôle contient une erreur.
(Correction) Vérifier si une erreur est apparue à la source de l'unité de contrôle ou au noeud de réseau.
SSPC-188 Invalid data for send i

(Cause) La donnée à envoyer vers une autre unité de contrôle contient une erreur.
(Correction) SSPC-111. Ouvrir l´écran de configuration des éléments, puis vérifier si les
configurations sont correctes et contrôler si toutes les données sont affichées
correctement. Si cette alarme apparaît même lorsque tous les éléments sont
correctement définis, contacter le service adéquat FANUC.
SSPC-189 Timeout element (s,i,j)

(Cause) Les données de position d'un élément déporté reçues d'une autre unité de contrôle sont
anciennes.
La communication avec l'unité de contrôle peut être coupée.
(s: Nom unité de contrôle, i: Type d'élément, j: Numéro d'élément)
(Correction) Si la communication est coupée, une alarme de non-réponse (no-response alarm) est
habituellement déclenchée.
Couper le courant et le remettre de nouveau.
-1151-
SSPC-190 No communication (s)

(Cause) Cette alarme apparaît lorsqu'aucune réponse n'est reçue d'une autre unité de contrôle.
(s: Nom unité de contrôle) Cette fonction ne communique pas avec l'unité de contrôle
non spécifiée comme cible d'arrêt de proximité ou attente de proximité. Cette alarme
apparaît aussi lorsque l'unité de contrôle indiquée dans l'alarme n'a pas de configuration
faite d'arrêt de proximité ou d'attente de proximité pour l'unité de contrôle de
destination.
(Correction) Vérifier les câbles de communication et les configurations d'adresse, du nom d'hôte et
du noeud de réseau.
De plus, sur l'unité de contrôle distante, configurer un arrêt de proximité ou une attente
de proximité pour l'unité de contrôle cible.
SSPC-191 Target elem not exist(ST,C:i,s)

(Cause) L'élément sur la face (s) (L [left], AR[right]) de combinaison d'arrêt de proximité (C:i)
contient une erreur.
- Un type ou numéro d'élément non existant est spécifié.
- Un groupe non existant est spécifié.
- Tous les éléments de destination $IA_GRP.$ROBOT, $IA_HAND, ou $IA_FOBJ
sont désactivés.
- L'unité de contrôle cible de communication n'a pas de cible correctement configurée
pour cause définie ci-dessus ou parce qu'une calibration a pas été exécutée.
(Correction) Vérifier les éléments listés ci-dessus.
SSPC-192 Target elem not exist(PA,C:i,s)

(Cause) L'élément sur la face (s) (L [left], AR[right]) de combinaison d'arrêt de proximité (C:i)
contient une erreur.
- Un type ou numéro d'élément non existant est spécifié.
- Un groupe non existant est spécifié.
- Tous les éléments de destination $IA_GRP.$ROBOT, $IA_HAND, ou $IA_FOBJ
sont désactivés.
- L'unité de contrôle cible de communication n'a pas de cible correctement configurée
pour cause définie ci-dessus ou parce qu'une calibration a pas été exécutée.
(Correction) Vérifier les éléments listés ci-dessus.
SSPC-193 IAL detect overload (i)

(Cause) Opérations, procédés de communication, procédés d'arrêt de proximité et d'attente de
proximité dans l'unité de contrôle sont causes de surcharge.
Pour la configuration courante du robot, une période d'interpolation pourrait être trop
courte.
(Correction) Cette alarme n'est pas courante. Contacter votre représentant FANUC Robotics.
-1152-
C.2.23 Codes Erreur CNTR

CNTR-004 WARN No cnir pointer
CNTR-005 WARN Wrong CN Axis/N1 or N2 (G:i)

(Cause) Le numéro de l’axe en rotation continue est invalide.
(Correction) Définir un numéro d'axe valide.
CNTR-006 WARN Unable to Allocate Memory

CNTR-007 STOP.G Serious Internal error (G:i)

CNTR-008 STOP.G Invalid dest.angle (G:i)

(Cause) Une option d'opération ne pouvant pas être utilisée avec la fonction de rotation continue
est spécifiée.
(Correction) Vérifier l'option d'opération.
CNTR-009 WARN Warn-Cont Vel too high (G:i)

(Cause) La vitesse de rotation continue est relativement élevée.
(Correction) Cela ne doit pas représenter de problèmes. Ignorer ce message.
CNTR-010 STOP.G Ind.EV option not allowed

(Cause) Les instructions de vitesse d'axe supplémentaire et de rotation continue sont utilisées
ensemble.
(Correction) Effacer les deux intructions.
CNTR-011 STOP.G Axis speed exceeds lim (G:i)

(Cause) La vitesse de rotation continue excède la limite supérieure.
(Correction) Réduire la vitesse de rotation continue.
CNTR-012 STOP.G Ending Cont Rot on Rel Motion

(Cause) L'instruction de vitesse de rotation continue se termine avec un mouvement relatif.
(Correction) Vérifier l'instruction d'opération supplémentaire utilisée avec l'instruction de rotation
continue.
-1153-
C.2.24 Codes Erreur RTCP

RTCP-001 Wrist Joint is not allow
(Cause) Le mouvement articulaire du poignet (Wrist Joint) est utilisé pour la reprise de
mouvement.
(Correction) RTCP ne peut pas coexister avec le poignet en Joint.
Normallement, "Wrist Joint" est utilisé avec une reprise de mouvement, ainsi cette
erreur apparaît toujours.
Changer la configuration de la reprise de mouvement et ne pas utiliser le poignet en
articulaire.
-1154-
C.2.25 Codes Erreur APSH

APSH-000 WARN %s
(Cause) Message d'état général.
(Correction) Aucun en particulier.
APSH-001 WARN %s missing

(Cause) Une macro a été appelée sans entrer le paramètre nécessaire.
(Correction) Vérifier l'appel de macro dans le programme TP.
APSH-002 WARN %s Illegal type

(Cause) Un paramètre invalide est utilisé dans la macro.
Un type de donnée incorrecte est utilisé pour le paramètre.
APSH-003 WARN %s Illegal zone number

(Cause) Le numéro de zone utilisé est inférieur à 1 ou supérieur à la variable système
$IZONEIO.$NO_ZONES.
(Correction) Utiliser un numéro de zone de 1 à $IZONEIO.$NO_ZONES.
APSH-004 WARN Waiting for interf. zone

(Cause) Le robot a tenté d'entrer dans la zone d'interférence, mais le contrôleur de cellule n'a pas
octroyé l'entrée.
(Correction) Si le contrôleur de cellule ne permet pas l'entrée dans la zone d'interférence lorsqu'il est
nécessaire, vérifier le programme du contrôleur de cellule.
APSH-005 WARN Entering interf., zone %s

(Cause) Le robot a reçu la permission d'entrer dans la zone d'interférence.
(Correction) Ce message indique que l'état d'attente dans la zone d'interférence a été annulé.
APSH-006 WARN PERM memory is low

(Cause) Indique que la quantité de mémoire dans la zone CMOS a réduit de manière importante.
Si la mémoire permanente est épuisée, une alarme MEMO inattendue, d'arrêt robot ou
de vidage de registre peut apparaître.
(Correction) Effacer les données inutiles.
Les configurations de mémoire du contrôleur robot nécessitent un ajustement.
APSH-007 WARN TEMP DRAM memory is low

(Cause) Indique que la quantité de mémoire dans la zone temporaire a réduit de manière
importante.
Si la mémoire temporaire est épuisée, une alarme MEMO inattendue, d'arrêt robot ou
de vidage de registre peut apparaître.
(Correction) Effacer les données inutiles.
Les configurations de mémoire du contrôleur robot nécessitent un ajustement.
-1155-
APSH-008 WARN FAULT must be reset

(Cause) Une erreur a eu lieu, l'opération requise n'a pas été exécutée.
(Correction) Enlever la cause de l'erreur et appuyer le bouton de réinitialisation.
APSH-009 WARN Program already running

(Cause) Une opération de démarrage a été tentée, alors que le programme est déjà en cours
d'exécution.
(Correction) Arrêter ou terminer le programme actuel et le redémarrer.
APSH-010 WARN %s aborted

(Cause) Lorsqu'un programme, ne faisant pas partie des programmes de production tel un cycle
de test, a été stoppé, un démarrage de cycle UOP ou SDI [départ de production] a été
détecté.
Pour des raisons de sécurité, le programme arrêté a été terminé.
(Correction) Aucune action requise. Le programme actuel sera démarré avec le prochain signal de
départ de production.
APSH-012 WARN REMOTE switch must be on LOCAL

(Cause) Le robot est en état de commande à distance, le mouvement de robot actuel est sous la
gestion du contrôleur distant (PLC).
(Correction) Basculer le commutateur à clé du SOP distant sur local pour désactiver l'état distant.
APSH-013 WARN Place robot into REMOTE state

(Cause) Le robot n'est pas en état de commande à distance, le mouvement de robot actuel n'est
pas sous la gestion du contrôleur distant (PLC).
Pour mettre le robot en état de commande à distance, vérifier les éléments ci-dessous.
(Correction 1)#1 (IMSTP), #3 (SFTYSPD), et #8 (ENBL) pour que les entrées UOP soit toutes
activées(ON).
(Correction 2)Le commutateur à clé du SOP distant/local est dans la position "distant".
(Correction 3)Le Teach pendant est désactivé.
(Correction 4)L'entrée du mode auto/bypass pour le robot est activé (ON) (si alloué).
(Correction 5)Le programme utilisateur n'a pas de réglage de $RMT_MASTER = 1.
APSH-014 WARN RESET Failure

(Cause) Une erreur active empêche l'exécution d'une demande de réinitialisation.
(Correction) Enlever la cause de l'erreur active (tel un arrêt d'urgence externe) et réinitialiser l'alarme.
APSH-015 WARN Step mode must be disabled

(Cause) Le système est en état de mode pas à pas, la requête d'exécution ne peut pas être
démarrée.
(Correction) Appuyer sur la touche STEP pour libérer le système de l'état de mode pas à pas.
-1156-
APSH-016 WARN Robot is not under PLC control

(Cause) L'UOP est un dispositif maître, la requête d'exécution ne peut pas être démarrée.
(Correction) Basculer le commutateur à clé du SOP distant/local sur la position "distant".
Vérifier que tous les signaux UOP soient dans un état juste. Configurer
$RMT_MASTER à 0.
APSH-017 WARN Running with process disabled

(Cause) Ce message indique que le programme de production est en cours d'exécution dans un
état de dépose de joint désactivé.
APSH-018 WARN WARNING - Machine lock is on

(Cause) Ce message indique que le programme de production est en cours d'exécution alors
qu'un verrou machine est encore actif.
APSH-019 WARN Job queue is full

(Cause) La file d'attente de la tâche est pleine, la file suivante ne peut pas être acceptée.
(Correction) Effacer les tâches inutiles manuellement ou augmenter la taille de la file d'attente.
APSH-020 WARN Job queue is empty

(Cause) La tâche suivante a été requise mais il n'y a aucune tâche en attente.
(Correction) Voir l'unité externe afin de vérifier si le numéro de tâche a été envoyé correctement au
contrôleur.
Ou créer une tâche directement.
APSH-021 WARN Raise UOP ENBL input

(Cause) Si #8 pour un UOP n'est pas activé (ON), un mouvement robot ou une exécution de
programme est impossible.
(Correction) Vérifier les réglages E/S du UOP. #8 (ENBL) pour un UOP doit être ON.
APSH-022 WARN Safety fence is open

(Cause) Le signal de lénceinte de sécurité est OFF.
(Correction) Pour reprendre un mouvement robot normal, le signal de lénceinte de sécurité doit être
ON.
Envoyer le signal de lénceinte de sécurité.
APSH-023 WARN Teach Pendant is enabled
APSH-024 WARN Program %s not loaded

(Cause) Le programme requis pour l'exécution n'a pas été chargé dans le contrôleur.
(Correction) Vérifier les états de communication entre le PLC et le robot.
Vérifier le nom du programme requis pour le PLC.
Charger le programme spécifié ou le créer.
-1157-
APSH-025 WARN WARNING - Running at < 100%

(Cause) Ce message indique que le programme de production est en cours d'exécution avec une
correction de vitesse de moins de 100%.
Si besoin est, l'outil de distribution peut augmenter la vitesse à 100%.
Sur l'écran de configuration de la cellule, définir cette option.
APSH-027 WARN Press FAULT RESET button

(Cause) L'outil de distribution demande qu'une réinitialisation soit faite pour continuer une
opération de production normale.
(Correction) Pour continuer une opération de production normale, appuyer sur le bouton RESET.
APSH-028 WARN Increasing speed to 100%

(Cause) Ce message indique à l'opérateur que l'outil de distribution a augmenté la vitesse à
100%.
(Correction) Aucune action n'est requise. Pour désactiver ce réglage, changer cette option sur l'écran
de configuration de la cellule.
APSH-029 WARN Robot must be at home

(Cause) Le robot doit être dans sa position"home" pour que l'opération requise soit exécutée.
Ce message est affiché si le robot n'est pas dans sa position "home" lorsque le PLC fait
un départ de cycle.
(Correction) Bouger le robot jusqu´à sa position "home".
APSH-030 WARN Style code %s is invalid

(Cause) GIN [Style Input] est un numéro invalide.
(Correction) Vérifier si la valeur de GIN [Style Input] est la même que le réglage de l'entrée de
groupe.
APSH-031 WARN %s
(Cause) C'est un message d'alarme.
APSH-032 WARN Robot Servos Disabled

(Cause) L'outil de distribution a détecté que le robot servo a été désactivé manuellement.
(Correction) Ce message confirme que le robot est inopérant.
Pour continuer une opération de production normale, réactiver le servo.
APSH-033 WARN PLC comm. error - timeout

(Cause) Une communication de séquence a pris trop de temps pour se terminer.
(Correction) Augementer la durée du timeout de communication sur l'écran de configuration de
cellule PNS ou désactiver la vérification de timeout.
-1158-
APSH-034 WARN No UOP output defined

(Cause) Le signal de sortie pour un UOP n'a pas été défini.
(Correction) Configurer le signal de sortie pour un UOP sur l'écran de configuration d'E/S et
redémarrer le contrôleur.
APSH-035 WARN Robot is in Bypass mode)

(Cause) L'entrée de mode a été désactivée (OFF), forçant ainsi le robot à se mettre en mode de
dérivation (bypass).
Le robot ignorera toutes les instruction de production du PLC.
(Correction) Règler le commutateur de mode à ON.
Cela mettra le robot en mode AUTO, lui permettant de recevoir les signaux du PLC.
APSH-036 WARN User JOB has been paused

(Cause) La tâche actuelle a été stoppée.
Cela arrive souvent si le signal HOLD est à ON ou si le signal ENBL pour le UOP est
à OFF.
(Correction) Si le système est en mode de commande à distance, un menu de reprise d'erreur apparaît,
permettant une sélection de la méthode de reprise appropriée.
S'il n'est pas en état distant, l'utilisateur devra effectuer la reprise lui-même.
Dans les autres cas, appuyer sur la touche FCTN pour terminer le programme.
APSH-037 WARN No UOP input defined

APSH-038 WARN No style input group defined

(Cause) Le signal d'entrée de groupe à utiliser comme code de style n'a pas été défini.
(Correction) Configurer l'entrée de groupe pour le signal de sélection de style sur les écrans E/S de
cellule et E/S de groupe et reprendre le mouvement robot.
APSH-039 WARN No style ack strobe defined
(Cause) Le signal de confirmation de style nécessaire à la configuration d'une communication
n'a pas été défini.
(Correction) Configurer le signal de confirmation de style sur l'écran E/S de cellule et reprendre une
opération robot.
APSH-040 WARN No backup input group defined

(Cause) Le signal d'entrée en sauvegarde nécessaire à la configuration d'une communication n'a
pas été défini.
(Correction) Configurer l'entrée de groupe pour les signaux de sauvegarde sur les écrans E/S de
cellule et E/S de groupe et reprendre le mouvement robot.
APSH-041 WARN No style input strobe defined

(Cause) Le signal de validation de style nécessaire à la configuration d'une communication n'a
pas été défini.
(Correction) Configurer le signal stroboscopique sur l'écran E/S de cellule et reprendre une opération
robot.
-1159-
APSH-042 WARN %s
(Cause) C'est un message d'erreur.
(Correction) Configurer le signal stroboscopique sur l'écran E/S de cellule et reprendre une opération
robot.
APSH-043 WARN No style ack group defined

(Cause) Le signal de groupe de confirmation de style nécessaire à la configuration d'une
communication n'a pas été défini.
(Correction) Configurer la sortie de groupe pour le signal de groupe de confirmation de style sur les
écrans E/S de cellule et E/S de groupe et reprendre le mouvement robot.
APSH-044 WARN A user program is HELD

(Cause) La tâche actuelle a été mise en arrêt car le bouton HOLD a été appuyé ou une entrée
HOLD pour un UOP est passé à OFF.
(Correction) Libérer le bouton HOLD ou démarrer l'entrée HOLD pour UOP.
APSH-045 WARN No program setup for style %s

(Cause) Le numéro de programme n'a pas été défini pour une entrée RSR.
(Correction) Saisir le numéro de programme pour une entrée RSR sur l'écran de configuration de
cellule RSR.
APSH-046 WARN Robot is in Automatic mode

(Cause) Ce message indique que le robot est passé du mode de dérivation (bypass) en mode
AUTO et accepte maintenant les signaux depuis le PLC.
APSH-047 WARN Shell will not run without UOPs

(Cause) Ce message indique à l'opérateur qu'un UOP n'a pas été configuré et que le système
attend cette opération.
(Correction) Un UOP doit être défini. Une fois fait, l'interpréteur de commande reprend la séquence
de démarrage.
APSH-048 WARN PLC comm. error-invert chec

(Cause) Le signal de groupe du style de sauvegarde n'a pas été inversé, contrairement à l'entrée
de groupe du style.
(Correction) Vérifier si le PLC inverse l'entrée de style correctement.
Désactiver la vérification d'inversion sur l'écran de configuration de cellule PNS.
APSH-049 WARN %s
(Correction) Vérifier si le PLC inverse l'entrée de style correctement.
Désactiver la vérification d'inversion sur l'écran de configuration de cellule PNS.
APSH-050 WARN Cell IO setup is invalid

(Cause) Le signal nécessaire pour la cellule n'a pas été défini.
(Correction) Voir l'historique des erreurs.
Un nom de signal incorrect est indiqué dans le protocole d'erreur juste avant.
Corriger les réglages du signal E/S et faire un démarrage à froid.
-1160-
APSH-051 WARN Connect or deassign UOP inputs

(Cause) Le robot ne peut pas fonctionner dans l'état d'entrée UOP actuel.
(Correction) L'un des points suivants est nécessaire:
Les signaux d'entrée #1, #2, #3 et #8 pour un UOP sont activés (ON) ou une entrée UOP
est désactivée.
Après la vérification, redémarrer le contrôleur.
APSH-052 WARN Critical UOP inputs are LOW

(Cause) Les signaux d'entrée pour UOP, #1 (IMSTP), #2 (HOLD), #3(SFTYFNC) et #8 (ENBL)
sont tous désactivés (OFF). Pour une opération de production normale, ils devront tous
être activés (ON).
(Correction) Voir la correction pour APSH-051.
APSH-054 PAUSE.L Release SOP E-STOP

(Cause) L'arrêt d'urgence externe n'a pas été libéré.
(Correction) Libérer l'arrêt d'urgence externe du SOP.
APSH-055 PAUSE.L Raise UOP IMSTP input

(Cause) Le signal IMSTP pour un UOP n'a pas été entré.
(Correction) Entrer le signal IMSTP pour l'UOP
APSH-056 PAUSE.L Release SOP E-STOP

(Cause) L'arrêt d'urgence externe n'a pas été libéré.
(Correction) Libérer l'arrêt d'urgence externe du SOP.
APSH-057 PAUSE.L Release TP E-STOP

(Cause) L'arrêt d'urgence du teach pendant n'a pas été libéré.
(Correction) Relâcher l'arrêt d’urgence du teach pendant.
APSH-058 PAUSE.L Pause forced by shell

(Cause) Erreur PAUSE fictive.
(Correction) Normalement cette erreur n'apparaît jamais.
Si cette erreur survient, contacter votre service après-vente.
APSH-059 PAUSE.L Abort forced by shell

(Cause) Erreur ABORT fictive.
(Correction) Normalement cette erreur n'apparaît jamais.
Si cette erreur survient, contacter votre service après-vente.
-1161-
APSH-060 WARN Cycle start ignored-not in AUTO

(Cause) Ceci n’est pas une erreur.
Ce message indique que lorsqu'une instruction de départ de cycle a été émise depuis le
contrôleur de cellule, le robot était soit en mode de dérivation (bypass) (qui peut être
réglé sur le panneau soft), soit en mode manuel. Un départ de cycle manuel ne peut pas
être fait. Ou, lorsqu'un cycle manuel a été tenté en mode manuel, le style envoyé du PLC
ne correspondait pas à celui spécifié sur le panneau soft.
(Correction) En principe, cette erreur peut être ignorée. Ce message est destiné à assister le
programme de débogage sur le panneau soft dans l'outil de distribution. Si un cycle
manuel doit être démarré, vérifier que l'entrée de style du cycle manuel, depuis le menu
sur le panneau soft, soit le même que celui envoyé depuis le PLC.
APSH-061 WARN %s
APSH-062 WARN %s
APSH-063 PAUSE.L A HOLD input is active

(Cause) La tâche a été mise en arrêt car le bouton HOLD a été appuyé ou une entrée HOLD pour
un UOP est passé à OFF.
(Correction) Libérer le bouton HOLD ou activer (ON) l'entrée HOLD pour UOP.
APSH-070 PAUSE.L Failed to continue %s

(Cause) Quand une requête de poursuite de toutes les tâches a été faite, le traitement d'erreur
échoue à continuer les tâches.
Il est probable qu'un arrêt externe a été envoyé ou que le bouton HOLD a été appuyé.
(Correction) Désactiver tous les boutons d'arrêt externe et HOLD.
Si les tâches ne doivent pas être continuées, les terminer.
-1162-
APSH-071 PAUSE.L Failed to pause robot task

(Cause) La commande PAUSE_TASK() du KAREL échoue à arrêter la tâche devant être
stoppée.
(Correction) Il est probable que la tâche à stopper soit dans un utilitaire de système et ne soit pas
configurée pour être arrêtée. Cette erreur pourra être ignorée.
APSH-072 PAUSE.L Failed to abort robot task

(Cause) La commande ABORT_TASK du KAREL échoue.
(Correction) Démarrer à froid le contrôleur et reprendre l'état de production manuellement.
APSH-073 WARN Servos Locked-out, enable servos

(Cause) Le serveur du robot est en état de verrouillage.
(Correction) Activer le servo robot.
APSH-074 WARN Disable Teach Pendant

(Cause) Le teach pendant doit être désactivé pour continuer une opération de production
normale.
(Correction) Avant de démarrer une opération, désactiver le teach pendant.
APSH-075 WARN Error in accessing TPE:%s

(Cause) Cette erreur survient lorsqu'une tentative d'accès à une donnée relative au TPE est faite,
(Correction) Vérifier l'existence de ce programme TPE.
Entrer sur l'écran de détail depuis l'écran liste et vérifier les réglages.
APSH-076 WARN Shell could not run:%s

(Cause) Une tentative d'exécution d'un programme a été faite, mais a été arrêtée par l'OS.
(Correction) Vérifier l'existence du programme. S'il existe, vérifier s'il a déjà été exécuté ou arrêté.
Sur l'écran d'état de programme, il est possible de contrôler si le nombre de tâches
maximum autorisé est dépassé.
Terminer les programmes non nécessaires.
APSH-077 WARN No positions in %s

(Cause) Le TPE n'a pas de donnée de position pour la position Home, de maintenance ou de
purge.
(Correction) Si le signal AT PERCH, AT PURGE, ou AT SERVICE est utilisé, apprendre des
positions avec un TPE approprié.
Si ces sorties ne sont pas nécessaires, ignorer cette alarme.
APSH-078 WARN Shell could not run program

(Cause) Une tentative d'exécution d'un programme a été faite, mais l'OS a arrêté le programme.
(Correction) Vérifier l'existence du programme. S'il existe, vérifier s'il n'est pas déjà en état
d'exécution ou d'arrêt. Sur l'écran d'état de programme, vérifier si le nombre de tâches
maximum n'est pas dépassé. Terminer les programmes non nécessaires.
APSH-079 WARN No DIN for Auto/Bypass

(Cause) Une entrée Auto/Bypass n'a pas été définie, mais est nécessaire.
(Correction) Configurer l'entrée Auto/Bypass sur l'écran "cell I/O" et redémarrer le contrôleur.
-1163-
APSH-080 WARN Waiting for Cancel/Continue

(Cause) Le robot attend une annulation robot, une continuation en mode wet/dry ou une entrée
de retour en position Home à partir du PLC.
(Correction) Ce message indique que l'autorité de reprise du robot a été donnée au PLC.
APSH-081 WARN Waiting for Cancel

(Cause) Le robot attend une entrée d'annulation depuis le PLC.
L'erreur de tâche actuelle ne peut pas être récupérée.
La tâche devra être terminée ou le signal d'entrée HOME pour l'UOP est requis.
(Correction) Ce message indique qu'une autorité de reprise du robot a été donnée au PLC.
APSH-082 WARN No $ERROR_PROG defined

(Cause) $ERROR_PROG n'a pas été défini. Ce message d'erreur n'est affiché que si la variable
KAREL variable [SLERROR]POST_NO_ERRP est mise à TRUE. (FALSE par défaut)
(Correction) À l'aide de ERROR_PROG, configuer le programme de mesure d'erreur pour cette
tâche.
Dans l'évènement d'une erreur, le robot peut être évacué de la zone de travail.
APSH-083 WARN No $RESUME_PROG defined

(Cause) $RESUME_PROG n'a pas été défini.
(Correction) À l'aide de RESUME_PROG, configurer le programme de reprise.
Un programme interrompu peut être repris.
APSH-084 WARN WARNING - simulated I/O

(Cause) Le programme de production est en cours d'exécution avec des E/S simulées en cours
de réglage.
Une opération inattendue peut résulter.
(Correction) Vérifier tous les signaux E/S placés en état "simulé".
Libérer de l'état simulé, les signaux n'ayant pas besoin de l'être.
APSH-090 WARN %s
APSH-091 WARN %s
APSH-092 WARN %s
(Cause) Cette alarme peut être définie pour chaque utilisateur.
(Correction) Si la configuration de cette alarme est souhaitée, contacter le service après-vente le plus
proche.
-1164-
APSH-093 WARN %s
proche.
APSH-094 WARN %s
proche.
APSH-095 WARN %s
proche.
APSH-096 WARN %s
proche.
APSH-097 WARN %s
proche.
APSH-098 WARN %s
proche.
APSH-099 WARN %s
proche.
APSH-100 WARN %s
proche.
APSH-110 WARN READ IO parm %s missing

(Cause) La macro READ IO a été appelée sans qu'aucun paramètre n'ait été entré.
READ IO(nom signal, nombre registre entier)
APSH-111 WARN READ IO parm %s is wrong type

(Cause) Le paramètre READ IO est invalide.
-1165-
APSH-112 WARN signal %s does not exist

(Cause) La macro READ IO a été appelée, mais le signal ne peut pas être trouvé.
APSH-113 WARN can't fetch signal type

APSH-114 WARN can't fetch signal number

APSH-115 WARN can't read signal %s

APSH-116 WARN Reg %s could not be set

(Cause) L'instruction de registre échoue.
(Correction) Vérifier si le registre est défini.
Vérifier si le registre est entre 1 et 64 et s'il a une valeur appropriée.
Terminer tous les programmes et refaire un essai.
APSH-117 WARN Register not defined %s

(Cause) Ce message est simplement utilisé à des fins de débogage.
APSH-118 WARN WRITE IO parm %s missing

(Cause) La macro WRITE IO a été appelée sans qu'aucun paramètre n'ait été entré.
WRITE IO(nom signal, nombre registre entier)
(Correction) Vérifier l'appel de WRITE IO dans le programme TP.
APSH-119 WARN WRITE IO parm %s is wrong type

(Cause) Le paramètre macro WRITE IO est invalide.

(Cause) La macro WRITE IO a été appelée, mais le signal ne peut pas être trouvé.
-1166-
APSH-121 WARN can't write signal %s

(Cause) La macro WRITE IO a été appelée, mais le signal ne peut pas être trouvé.
APSH-122 WARN GET IO PORT parm %s missing

(Cause) La macro GET IO a été appelée sans qu'aucun paramètre n'ait été entré.
GET IO(nom signal, nombre registre entier)
APSH-123 WARN GET IO PORT parm %s is wrong type

(Cause) Le paramètre macro GET IO est invalide.

(Cause) La macro GET IO a été appelée, mais le signal ne peut pas être trouvé.
APSH-125 WARN Forcing Process Enabled

(Cause) Au départ du programme de production, un réglage désactivant le traitement a été
détecté.
Le programme est configuré de manière à ce que des traitements soient activés de force.
(Correction) Prendre les mesures suivantes:
- Ne pas sélectionner le réglage d'activation de traitement de force.
- Une reprise forcée (sélection de programme - vérification d'opération automatique -
traitement prêt) est désactivée.
- Verifier qu'au prochain départ de cycle de production, le signal d'activation de
traitement soit ON.
APSH-126 PAUSE.L %s
(Cause) Le robot s'arrête.
(Correction) Il s’agit d’un message d’état.
APSH-127 WARN Repower to activate change.

(Cause) Des paramètres ont été changés, la puissance doit être coupée puis remise.
(Correction) Éteindre puis rallumer le contrôleur.
APSH-130 WARN Cannot access FR:%s*.DT files

(Cause) Une erreur survient pendant un accès à FR.
Le fichier .dt ne peut pas être trouvé.
(Correction) Le fichier .dt doit être dans FR.
APSH-131 WARN I/O data error: %s

(Cause) La définition du port d'E/S est incorrecte.
Le format de donnée est invalide ou une donnée standard est utilisée.
(Correction) Vérifier que l'unité soit correcte.
-1167-
APSH-132 WARN Selected Prog %s not loaded

(Cause) Le programme requis pour l'exécution n'a pas été chargé avec succès.
(Correction) Vérifier les états de communication entre le PLC et le robot.
Vérifier que le programme spécifié soit celui requis par le PLC pour l'exécution.
Créer/charger le programme spécifié.
APSH-133 WARN Not in safe starting position

(Cause) Le robot se déplace de sa position "Teach Pendant activé".
(Correction) Ramener le robot en position TP activé ou continuer un mouvement linéaire depuis la
position actuelle du robot.
APSH-141 PAUSE.L %s
(Cause) Le robot se déplace de la position "Teach Pendant activé".
(Correction) Ramener le robot en position teach pendant activé et terminer le programme.
Ou, continuer un mouvement linéaire depuis la position actuelle du robot.
APSH-142 WARN WARNING - System is in dry run

(Cause) Ce message indique qu'une production est en cours d'exécution dans un état de
traitement désactivé.
(Correction) Aucune action n'est requise en particulier.
APSH-143 WARN Robot motion is not enabled

(Cause) Si #8 pour un UOP n'est pas activé (ON), un mouvement robot ou une exécution de
programme est impossible.
(Correction) Vérifier les réglages pour l'UOP et définir #8 pour l'UOP à ON.
APSH-144 WARN WARNING- Process Complete manually turned on at end of %s

(Cause) Une sortie forcée de terminaison de traitement a été effectuée sur le panneau soft.
(Correction) Ce message indique à l'opérateur qu'une terminaison de traitement a été défini sur ON
manuellement.
APSH-150 WARN Gun operation is NOSTROKE

état pressurisation désactivée.
APSH-151 WARN Weld operation is NOWELD

état de soudure désactivée.
APSH-152 WARN Robot mode must be AUTO

(Cause) Le robot doit être mis en mode auto avant une opération de production.
(Correction) Aller sur l'écran du panneau soft pour mettre le robot en mode automatique.
APSH-153 WARN Must press SHIFT key too

(Cause) La touche SHIFT doit être maintenue appuyée pour une opération sur le teach pendant.
(Correction) Effectuer l'opération en maintenant la touche SHIFT appuyée.
-1168-
APSH-154 WARN Only one gun defined

(Cause) Puisqu'il n'y a qu'1 unité et que les réglages du système pour une pince simple sont faits,
le numéro d'unité n'a pas besoin d'être défini lorsque la touche de pressurisation et celle
de commutation de course doivent être actionnées.
APSH-155 WARN HOME position not recorded

(Cause) La position Home (initiale) est enregistrée.
La position Home est sur l'écran de configuration de la position de référence.
(Correction) Aller sur l'écran de configuration, appuyer sur F1 [TYPE], et sélectionner [Ref.
Position].
Bouger le robot à sa position Home manuellement, enregistrer la position de référence
et spécifier "Reference position check".
APSH-156 WARN Specify Home in Ref Pos Menu

(Cause) La position Home n'est pas définie. La position Home se trouve dans le registre de
position #1.
(Correction) Sur l'écran "Data", sélectionner F1 [TYPE] et ensuite "Position register".
Placer le robot manuellement sur sa position Home et enregistrer la position dans
"Position register #1.
Lorsque le robot bouge vers sa position Home, la sortie UOP #7 passe à ON.
APSH-157 WARN Teach pendant must be enabled

(Cause) Pour faire fonctionner le teach pendant, il doit être allumé.
(Correction) Activer le Teach pendant.
APSH-158 WARN No group output for weld sched

(Cause) La sortie de groupe pour les signaux de condition de soudure n'a pas été définie.
(Correction) Configurer un numéro de signal de condition de soudure, sur l'écran de réglage des
signaux de sortie pour soudeurs par points.
Sur l'écran de réglage des signaux de groupe, vérifier que la sortie du groupe soit
correctement définie.
Une fois le numéro du signal changé ou le signal du groupe redéfini, effectuer un
démarrage à froid.
APSH-159 WARN Servos are not ready

(Cause) L'instruction requise ne peut pas être exécutée car le servo n'est pas prêt.
(Correction) Réinitialiser l'erreur et attendre que le servo démarre avant d'exécuter le programme.
APSH-160 WARN Robot not at POUNCE position

(Cause) L'instruction requise ne peut pas être exécutée car le robot n'est pas dans la position
d'attente.
(Correction) Placer le robot en position d'attente et réessayer ensuite l'instruction.
APSH-161 WARN No production program is running

(Cause) L'instruction requise ne peut pas être exécutée car le robot n'exécute pas un programme
de production.
(Correction) Retenter l'instruction une fois que le robot commence l'exécution d'un programme de
production.
-1169-
APSH-162 WARN No group output for multi-pressure

(Cause) Le signal de sortie de groupe pour les valves de pression variable n'est pas configuré.
(Correction) Sur l'écran"I/O" de l'unité de soudure, définir un numéro de signal de pression de valve.
Sur l'écran de réglage de signaux de groupe, vérifier que la sortie du groupe soit
APSH-163 WARN No motion allowed-gun closed

(Cause) La pince ne peut pas fonctionner car elle est fermée.
Tant qu'elle est fermée, un mouvement d'une tâche robot ou une exécution de
programme est impossible pour éviter aux pièces et outils d'être endommagés.
(Correction) Ouvrir la pince.
APSH-164 WARN Home I/O program %s not loaded

(Cause) Le programme HOME I/O spécifié sur l'écran de configuration de la cellule n'existe pas
et ne peut pas être exécuté.
(Correction) Vérifier le nom du programme dans la configuration du programme HOME I/O, sur
l'écran de configuration de la cellule.
Vérifier si le contrôleur a ce fichier.
Créer un programme avec ce nom de programme ou changer le nom du programme
existant en nom de programme dans la configuration.
APSH-165 WARN Invalid Studgun Selection

(Cause) Les réglages E/S appropriés pour les pinces de soudure de goujon ne sont pas faits.
(Correction) Sur l'écran "I/O" de l'unité de soudure, faire les réglages du signal SDI "gun coupling"
ON/OFF et du signal "gun present" ON/OFF pour deux pinces.
Pour chaque pince utilisée, configurer chaque signal comme suit:
Si gun 1 est utilisé, gun 1 (gun coupling = ON, gun presence = OFF) et gun 2
(gun coupling = OFF, gun present = ON)
Si gun 2 est utilisé, gun 1 (gun coupling = OFF, gun presence = ON) et gun 2
(gun coupling = ON, gun present = OFF)
APSH-166 WARN Studgun Change Unsuccessful

(Cause) Le programme a été soit terminé soit interrompu pendant un changement de pince pour
goujon.
(Correction) Changer manuellement une pince et placer le robot en position Home.
Appuyer sur le bouton de départ de cycle pour effectuer le programme de production.
APSH-167 WARN Move robot home & cycle start

(Cause) Le programme de changement de pince pour goujon a été interrompu.
(Correction) Pour reprendre une production, ramener le robot manuellement dans sa position Home
et appuyer sur le bouton de départ de cycle.
-1170-
APSH-168 WARN No GO for EQP pressure

(Cause) La sortie de groupe pour égaliser la pression n'est pas définie.
(Correction) Sur l'écran de configuration du signal de sortie pour soudeurs par points, règler le
numéro du signal pour égaliser la pression.
Sur l'écran de réglage des signaux de groupe, vérifier que la sortie du groupe soit
APSH-169 WARN Uninitialized Stud Macros

(Cause) La macro de la pince pour goujon n'est pas initialisée.
(Correction) Initialiser la macro de la pince pour goujon sur l'écran de configuration de l'unité de
soudure.
Ceci n'est affiché que si "stud backup" est activé à un démarrage à froid.
APSH-170 WARN Check Nest/Changer Inputs

(Cause) Le signal "presence/coupling" n'est pas configuré correctement.
(Correction) Sur l'écran de réglage "I/O" de soudure, définir le signal d'entrée correctement.
APSH-171 WARN HOME_IO has not completed running

(Cause) Le programme suivant ne peut pas être exécuté car une exécution HOME_IO n'est pas
finie correctement.
(Correction) Vérifier HOME_IO si une boucle est formée dans le traitement d'E/S.
APSH-174 WARN SCR overtemp detected

(Cause) Un signal de surchauffe SCR a été reçu.
(Correction) Vérifier si SCR est en surchauffe.
APSH-175 WARN Req. Press. Not mapped for WC:%s

(Cause) Le signal d'entrée de requête de pression n'a pas été défini.
(Correction) Sur l'écran"I/O" de soudure par points, définir le signal de requête de pression.
APSH-176 WARN GIN For Weld Press. Not mapped for WC:%s
(Cause) Le signal d'entrée de groupe pour une pression de soudure n'a pas été défini.
(Correction) Sur l'écran"I/O" de soudure par points, définir le signal d'entrée de pression de soudure.
APSH-177 WARN Read Press. Not mapped for WC:%s

(Cause) Le signal d'entrée de lecture de pression n'a pas été défini.
(Correction) Sur l'écran"I/O" de soudure par points, définir le signal de lecture de pression.
APSH-178 WARN MAP /O in Weld Interface Menu

(Cause) Code d'aide.
-1171-
APSH-179 WARN Upd. Press. timeout WC:%s

(Cause) Une mise à jour de la pression ne pouvait pas être règlée dans le temps imparti.
(Correction) Vérifier si le soudeur fonctionne correctement.
Ou, augmenter la valeur de timeout de pression de soudure sur l'écran de démarrage
contrôlé.
APSH-180 WARN Could not communicate to WC

(Cause) Les E/S du soudeur ne peuvent pas être lues. L'unité n'est pas connectée.
(Correction) Vérifier si le soudeur fonctionne correctement.
Ou éteindre le soudeur puis le rallumer.
APSH-201 WARN Automatic Collision Recovery

(Cause) Le programme de reprise automatique après collision a été démarré.
APSH-202 WARN Recovery Program not found

(Cause) Une tentative d'exécution du programme de reprise automatique après collision a été
faite.
(Correction) Vérifier que le programme soit en cours de chargement.
APSH-203 WARN Error running %s

(Cause) Impossible d'exécuter ou de continuer une tâche.
(Correction) Vérifier le message relatif à l'erreur de la tâche et suivre les instructions de reprise.
APSH-204 WARN Running recovery prog %s

(Cause) Le programme de reprise automatique après collision a été démarré.
APSH-205 WARN Running original prog %s
(Cause) Le programme initial pour la reprise automatique après collision a été démarré.
APSH-206 WARN Invalid Group Specified

(Cause) La spécification du groupe GET_HOME est incorrecte.
(Correction) Vérifier le numéro du groupe spécifié.
APSH-207 WARN Invalid Ref Pos Specified

(Cause) La spécification de la position de référence de GET_HOME est incorrecte.
(Correction) Vérifier la position de référence.
APSH-208 WARN Failed to check %s

(Cause) C'est une erreur relative à l'écran "Robot ready".
Cet élément ne peut pas être vérifié avec les réglages courants.
(Correction) Appuyer sur F6 [REDO] et sur le bouton d'alimentation et actualiser l'élément.
-1172-
C.2.26 Codes Erreur CPMO

CPMO-001 ABORT.G internal PLAN error (G: %d^2)
Le système pourrait avoir été détruit. Les actions possibles comprennent:
(Correction 1)Éteindre puis remettre la puissance.
(Correction 2)Effectuer un démarrage initial et reconfigurer le robot.
(Correction 3)Vérifier si un logiciel optionnel ou supplémentaire est différent, en édition, du logiciel
initial. Si le logiciel d'origine est distribué sur plusieurs médias, vérifier si les éditions
de tous les logiciels correspondent. De plus, vérifier si le manuel d'installation du
logiciel correspond à l'édition du logiciel à installer. Si une édition ne correspond pas,
réinstaller un logiciel correct.
(Correction 4)Vérifier si des options, exclusives à chacun et incompatibles, sont chargées.
(Correction 5)Recharger tout le logiciel.
(Correction 6)Si l'erreur persiste, enregistrer la procédure d'opération utilisée jusqu'à ce que l'erreur
survienne, et contacter votre service après-vente.
CPMO-002 ABORT.G Internal INTR error (G: %d^2)

-1173-
CPMO-003 SERVO2 Internal CP error (G: %d^2)

CPMO-004 ABORT.G Feature not Supported(G:%d^2)

(Cause) Une fonction non supportée a été utilisée.
(Correction) Désactiver la fonction et recommencer.
CPMO-010 SERVO2 Cycle power: JBF size (G: %d^2)

(Cause) La structure d'une donnée n'est pas suffisamment grande pour JBF ou Ext JBF.
(Correction) Éteindre puis remettre la puissance.
CPMO-011 SERVO2 JBF INTR_T < Ts (G: %d^2)

-1174-
CPMO-012 SERVO2 JBF Len<0 (G: %d^2)

CPMO-013 SERVO2 JBF Len=0 (G: %d^2)

CPMO-014 SERVO2 JBF NULL PTR (G: %d^2)

-1175-
CPMO-015 SERVO2 JBF Ts>itp (G: %d^2)

CPMO-016 SERVO2 JBF Ts != 0 (G: %d^2)

CPMO-017 SERVO2 JBF INTR_T != itp (G: %d^2)

-1176-
CPMO-018 SERVO2 JBF nitp_time < 1 (G: %d^2)

CPMO-019 SERVO2 JBF INTR_T > itp (G: %d^2)

CPMO-020 ABORT.G JBF MEMORY ALLOC ERROR

-1177-
CPMO-021 SERVO2 JBF Index < 0 (G: %d^2)

CPMO-022 SERVO2 JBF Ptout > Ptin (G: %d^2)

CPMO-023 SERVO2 JBF Ptout != Ptin (G: %d^2)

-1178-
CPMO-024 SERVO2 JBF (Ptin-Ptout)>itp (G: %d^2)

CPMO-025 SERVO2 JBF Ts < 0 (G: %d^2)

CPMO-026 SERVO2 JBF Ts != 0 (G: %d^2)

-1179-
CPMO-027 SERVO2 JBF Ts > itp

CPMO-028 SERVO2 JBF TS, Ptin & Ptout mismatch

CPMO-029 SERVO2 JBF Index > 1 (G: %d^2)

-1180-
CPMO-030 SERVO2 JBF Ptout > npts (G: %d^2)

CPMO-031 SERVO2 JBF Len <= 0 (G: %d^2)

CPMO-032 SERVO2 JBF Set not empty (G: %d^2)

-1181-
CPMO-033 SERVO2 JBF not empty (G: %d^2)

CPMO-034 SERVO2 JBF len mismatch (G: %d^2)

CPMO-035 SERVO2 JBF set not main (G: %d^2)

-1182-
CPMO-036 SERVO2 JBF set not valid (G: %d^2)

CPMO-037 SERVO2 JBF not valid (G: %d^2)

CPMO-038 SERVO2 NonZero JBF Remainder(G: %d^2)

-1183-
CPMO-039 SERVO2 NonZero Chn Remainder(G: %d^2)

CPMO-040 ABORT.G GTF not empty (G: %d^2)

CPMO-041 ABORT.G GTF no main filter (G: %d^2)

-1184-
CPMO-042 ABORT.G GTF fout too big (G: %d^2)

CPMO-043 ABORT.G GTF num_tf != 1 (G: %d^2)

CPMO-044 SYSTEM Cycle power: GTFsize (G: %d^2)

(Cause) La taille du filtre temps est trop petite.
-1185-
CPMO-050 ABORT.G No System Variables (G: %d^2)

CPMO-051 ABORT.G No Data Structure (G: %d^2)

CPMO-052 ABORT.G Stack Underflow (G: %d^2)

-1186-
CPMO-053 ABORT.G No Stack(G: %d^2)

CPMO-054 ABORT.G Stack Overflow (G: %d^2)

CPMO-055 ABORT.G Stack Not Full (G: %d^2)

-1187-
CPMO-056 ABORT.G Corrupt data (G: %d^2)

CPMO-057 ABORT.G Wrong MT or OT (G: %d^2)

CPMO-058 SYSTEM Cycle power: CHNs (G: %d^2)

(Cause) Il n'y a pas assez de canaux pour continuer une opération.
CPMO-059 SYSTEM Cycle power: JBFSETs (G: %d^2)

(Cause) Il n'y a pas assez de JBFSET pour continuer une opération.
CPMO-060 SYSTEM Cycle power: JBFs (G: %d^2)

(Cause) Il n'y a pas assez de JBF pour continuer une opération.
CPMO-061 SYSTEM Cycle power: TFs (G: %d^2)

(Cause) Il n'y a pas assez de filtres de temps pour continuer une opération.
-1188-
CPMO-062 SYSTEM Cycle power: RSINFOs (G: %d^2)

(Cause) Il n'y a pas assez de RSINFO pour continuer une opération.
CPMO-063 SYSTEM MAINCHN is NULL (G: %d^2)

(Cause) Erreur interne. Le canal principal est NULL.
(Correction) Noter ce problème et le rapporter à votre service après-vente.
Éteindre puis remettre la puissance.
CPMO-064 SYSTEM MAINCHN is Unknown (G: %d^2)

(Cause) Erreur interne. Le canal principal n'est ni JBF, ni JF.
Éteindre puis remettre la puissance.
CPMO-065 ABORT.G MultiGrp RSM STOPPOS MisSyn

(Cause) Erreur interne. Des groupes ne sont pas synchronisés dans un arrêt pendant une
opération de reprise.
Réinitialiser l'alarme et reprendre.
CPMO-066 ABORT.G MultiGrp RsmType MisSyn

(Cause) Erreur interne. Les types d'opération reprise des groupes diffèrent.
CPMO-067 ABORT.G MultiGrp RsmInfo Mismatch

(Cause) Erreur interne. Le numéro des éléments "rsinfo" des groupes diffèrent.
CPMO-069 STOP Step mode enabled (G: %d^2)

(Cause) Une opération de reprise ne peut pas être effectuée en opération pas à pas.
(Correction) Aucune action possible.
-1189-
CPMO-070 ABORT.G Channel not empty(G: %d^2)

CPMO-071 ABORT.G Channel not main (G: %d^2)

CPMO-072 ABORT.G Can't resume same path(G: %d^2)

(Cause) L'opération de reprise ne peut pas continuer une trajectoire constante.
(Correction) Réinitialiser l'alarme et recommencer.
À ce moment, la trajectoire pourrait diffèrer de la normale.
CPMO-073 ABORT.G Can't resume same path(G: %d^2)

(Correction) Réinitialiser l'alarme et recommencer. À ce moment, la trajectoire pourrait diffèrer de
la normale.
CPMO-074 WARN Can't resume blend path(G: %d^2)

(Cause) Si des types de filtres différents existent, il est impossible d'effecter un arrêt et reprise
sur une trajectoire constante.
(Correction) Utiliser des filtres de type jerk blending (JBF) dans tous les segments d'opération.
-1190-
CPMO-075 WARN %s
(Cause) Avertissement.
(Correction) Vérifier l'état et les réglages avec attention.
CPMO-076 WARN Can't resume same path(G: %d^2)

CPMO-077 WARN Can't resume same path(G: %d^2)

CPMO-078 WARN Seg Overrun (G: %d^2)

(Cause) Le prochain segment est prêt mais ne peut pas être utilisé.
La trajectoire pourrait diffèrer de la normale.
CPMO-079 WARN Preplan fail (G: %d^2)

(Cause) Le prochain segment est prêt mais le plan de l'opération a été annulé.
CPMO-080 SERVO2 EXTChannel not empty(G:%d^2)

-1191-
CPMO-081 SERVO2 EXT JBFSet not empty(G:%d^2)

CPMO-082 SERVO2 EXT JBF not empty(G:%d^2)

CPMO-083 SERVO2 EXT JBF len mismatch(G:%d^2)

-1192-
CPMO-084 SERVO2 EXT JBFSET NULL PTR (G:%d^2)

CPMO-085 SERVO2 EXT JBF NULL PTR (G:%d^2)

CPMO-086 SYSTEM Cycle power: EXT JBFs(G:%d^2)

l’informer de la valeur numérique indiquée dans (ST,G:i, j) du message.
CPMO-087 ABORT.G EXT pt.valid.ext=0(G:%d^2)

-1193-

CPMO-090 ABORT.G Invalid MainChn ID (G: %d^2)

(Cause) Erreur interne. L'ID du canal principal est incorrect. Cette alarme ne devrait pas être
émise.
(Correction) Annuler l'exécution du programme et recommencer.
Noter ce problème et le rapporter à votre service après-vente.
CPMO-091 ABORT.G Invalid JBF MainChn ID (G: %d)

(Cause) Erreur interne. L'ID du canal principal JBF est incorrect.
Cette alarme ne devrait pas être émise.
(Correction) Annuler le programme et recommencer.
CPMO-092 ABORT.G JF NewLastAng Mismatch (G: %d^2

(Cause) Erreur interne. Un désalignement a eu lieu dans JF.
CPMO-093 ABORT.G JB NewLastAng Mismatch (G: %d^2)

(Cause) Erreur interne. Un désalignement a eu lieu dans JB.
CPMO-094 ABORT.G Invalid JBF New ChnId (G: %d^2)

(Cause) Erreur interne. Le canal principal du nouveau JBF est incorrect.
CPMO-095 SERVO Too Large Jnt Cmd (G:%d A:%d)

(Cause) Erreur interne. La commande de mouvement d'axe est trop grande.
CPMO-096 SERVO Error: ChnNewAng (G: %d^2)

(Cause) Erreur interne. La commande de mouvement d'axe est trop grande.
-1194-
C.2.27 Codes Erreur TOOL

TOOL-001 PAUSE.L Tool Change is DISABLED
(Cause) Lorsqu'un changement d'outil a été désactivé sur l'écran de configuration initiale de
l'outil asservi, une tentative d'exécution d'une instruction de changement d'outil
(TOOL ATTACH ou TOOL DETACH) a été faite.
(Correction) Effectuer un démarrage contrôlé, ouvrir l'écran de configuration initiale de l'outil
asservi, configurer ensuite la fonction de changement d'outil sur ENABLE.
TOOL-002 PAUSE.L Machine lock is ENABLED.

(Cause) 1) Un verrou machine est appliqué sur l'axe robot lorsque l'instruction TOOL ATTACH
ou TOOL DETACH est exécutée.
2) Un verrou machine est appliqué sur l'axe d'outil asservi lorsque l'instruction TOOL
DETACH est exécutée.
(Correction) Libérer le verrou machine appliquè sur l'axe robot ou l'axe d'outil asservi.
TOOL-003 PAUSE.L Illegal assignment of Tool axis.
(Cause) Des numéros d'outil et d'axe sont assignés incorrectement.
(Correction) Vérifier les numéros d'outil et d'axe assignés.
TOOL-004 PAUSE.L Tool not detached (AXISORDER).

(Cause) Une tentative a été faite pour exécuter l'instruction TOOL ATTACH lorsque l'outil
asservi n'était pas détaché. La variable système $AXISORDER aura été changée à 0.
(Correction) Si un outil est attaché, l'instruction TOOL ATTACH ne peut pas être exécutée.
TOOL-005 PAUSE.L Tool not detached.

(Cause) Une tentative a été faite pour exécuter l'instruction TOOL ATTACH lorsque l'outil
asservi n'était pas détaché. Le signal de confirmation d'attachement de l'outil asservi est
à ON.
(Correction) Si un outil est attaché, l'instruction TOOL ATTACH ne peut pas être exécutée.
TOOL-006 PAUSE.L Tool not attached.

(Cause) Alors qu'aucun outil asservi n'était attaché, une tentative d'exécution de l'instruction
TOOL DETACH a été faite. Le signal de confirmation d'attachement de l'outil asservi
est à OFF.
(Correction) À moins qu'un outil ne soit attaché, l'instruction TOOL DETACH ne peut pas être
exécutée.
-1195-
TOOL-007 PAUSE.L Another process is executing.

(Cause) Un autre programme exécute une instruction TOOL ATTACH ou TOOL DETACH.
(Correction) Une fois l'instruction TOOL ATTACH ou TOOL DETACH en cours d'exécution par le
programme terminée, relancer.
TOOL-008 PAUSE.L Tool identify signal is OFF.

(Cause) Le signal d'identification de l'outil asservi est sur OFF.
(Correction) Vérifier si le numéro de l'outil appris dans l'instruction et l'outil actuel correspondent.
Vérifier si le signal d'identification de l'outil asservi est correctement défini.
TOOL-009 PAUSE.L Tool set signal is OFF.

(Cause) Le signal d'installation de l'outil asservi est sur OFF.
(Correction) Vérifier si l'outil est monté correctement.
Vérifier si le signal d'installation de l'outil asservi est correctement défini.
TOOL-010 PAUSE.L Tool Change canceled.

(Cause) Le traitement de l'instruction TOOL ATTACH ou TOOL DETACH est annulé.
(Correction) Redémarrer le système.
TOOL-011 PAUSE.L Tool Change timeout.

(Cause) Le traitement de l'instruction TOOL ATTACH ou TOOL DETACH engendre un
timeout.
(Correction) Vérifier les réglages de signaux, réexécuter ensuite l'instruction.
Si le timeout survient pendant le traitement de l'instruction TOOL DETACH, vérifier si
le MCC de l'unité de changement d'outil est fondu ou non.
TOOL-012 SYSTEM Tool mastering data is lost.

(Cause) Une donnée de calibration d'un outil asservi a été perdue à cause d'un arrêt inattendu
pendant une calibration de l'outil.
(Correction) Voir Sous-section 12.14.2, "Le robot sárrête pendant une calibration.".
TOOL-013 WARM Tool mastering is failed.

(Cause) Une calibration d'un outil asservi échoue à cause d'un arrêt inattendu pendant une
calibration de l'outil.
(Correction) Réexécuter l'instruction pour effectuer à nouveau la calibration.
-1196-
TOOL-014 PAUSE.L TOOL ATTACH is failed.

(Cause) L'instruction TOOL ATTACH échoue.
Pour la cause du défaut, voir le code CAUSE.
(Correction) Prendre les mesures appropriées selon le code CAUSE.
TOOL-015 PAUSE.L TOOL DETACH is failed.

(Cause) L'instruction TOOL DETACH échoue.
Pour la cause du défaut, voir le code CAUSE.
(Correction) Prendre les mesures appropriées selon le code CAUSE.
TOOL-016 PAUSE.L Robot not mastered(Tool axis).

(Cause) Une calibration de l'axe d'outil asservi n'a pas été faite.
(Correction) Effectuer la calibration de l'axe d'outil asservi.
TOOL-017 PAUSE.L Robot not calibrated(Tool axis).

(Cause) L'axe de l'outil asservi n'a pas été calibré.
(Correction) Calibrer láxe de l'outil asservi.
TOOL-018 PAUSE.L Ref pos not set(Tool axis).

(Cause) Une position de référence requise pour une calibration rapide n'a pas été définie.
(Correction) Définir la position de référence.
TOOL-019 PAUSE.L Another tool is attached.

(Cause) L'outil attaché n'est pas celui spécifié avec un numéro d'outil dans l'instruction TOOL
ATTACH.
(Correction) Vérifier le numéro d'outil dans l'instruction TOOL ATTACH.
TOOL-020 PAUSE.L Calibrate motion is failed.
(Cause) Les conditions de détection (couple contact ou signal détection) nónt pas été satisfaites
pendant la calibration.
(Correction) Vérifier les conditions de détection sur l'écran de configuration de changement d'outil.
Voir sous-section 12.14.3, "Echec dún mouvement de calibration".
-1197-
TOOL-021 PAUSE.L PR[] index is not set.

(Cause) Aucun numéro de registre de position n'est défini pour les types de mouvement de
calibration 3 à 6.
(Correction) Définir le numéro de registre de position sur l'écran de configuration de changement
d'outil.
TOOL-022 PAUSE.L Touch torque is not set.

(Cause) Aucun couple contact n'est défini pour les types de mouvement de calibration 3 à 4.
(Correction) Définir le couple contact sur l'écran de configuration de changement d'outil.
TOOL-023 PAUSE.L Detect signal is not set.

(Cause) Aucun signal de détection n'est défini pour les types de mouvement de calibration 5 à 6.
(Correction) Définir le signal de détection sur l'écran de configuration de changement d'outil.
-1198-
APPENDICE D B-82284FR-2/01
D VARIABLES SYSTÈME
Ce chapitre décrit les noms, fonctions, configurations standard et plage d’utilisation des variables
système.
-1199-
B-82284FR-2/01 APPENDICE D
D.1 FORMAT D’UN TABLEAU DE VARIABLES SYSTÈME
1 Nom de la variable 4 Type de variable
2 Si l’armoire doit être mise hors tension 5 Modifiable/non modifiable

puis sous tension.
3 Valeur standard 6 Plage valide
Tableau D.1 Format d’un tableau de variables système

Nom de la variable
Valeur standard * Valeur intrinsèque pour chaque modèle.
Type de variable BOOLEAN Type Vrai/faux (TRUE/FALSE)
BYTE Nombre entier (0 à 255)
SHORT Nombre entier (-32768 à 32767)
INTEGER Nombre entier (-1000000 à 1000000)
REAL Nombre réel (-10000000000 à 1000000000)
CHAR Chaîne de caractères ("abcdefg")
XYZWPR Coordonnées cartésiennes
Modifiable/non modifiable RW Modifiable
RO Non modifiable
Mise hors puis sous tension PU Indique que la puissance doit être à nouveau allumée.
nécessaire
Plage valide (unité)
Procédure D-1 Configurer une variable système

Étapes
2. Sélectionner 0 (NEXT), puis 6 (SYSTEM).
3. Appuyer sur la touche F1 (TYPE).
4. Sélectionner "Variables". L’écran des variables système s’affiche.
-1200-
5. Pour changer la valeur d’une variable système, déplacer le curseur sur la variable désirée, entrer la
nouvelle valeur puis appuyer sur la touche ENTER, ou sélectionner le choix voulu à l’aide des
touches de fonction.
6. Lorsqu’une variable système contient plusieurs variables système, déplacer le curseur à la ligne
désirée et appuyer sur la touche ENTER. Les sous variables système apparaîssent alors.
7. Après avoir changé la configuration des variables système selon le PU spécifié, couper puis
remettre la puissance. (PU est spécifié pour toutes les variables $PARAM_GROUP.)
NOTE
La configuration des variables système spécifiées en RO (inchangeable) ne peuvent pas être
changées.
-1201-
D.2 VARIABLES SYSTÈME

Démarrage à chaud
[Description] Spécifie quand faire un démarrage à chaud (hot start) lorsque l'alimentation est
récupérée.
Après un démarrage à chaud, le robot est remis dans des conditions proches de son état
avant défaut d’alimentation.
TRUE: Exécute le démarrage à chaud après la reprise d’alimentaion.

FALSE: N'exécute pas de démarrage à chaud. Fait un démarrage à froid à la place.
Récupération après panne d'alimentation
[Fonction] Active ou désactive la fonction de contrôle des freins

[Description] Spécifie comment les freins doivent être activés.
TRUE: Active ou désactive tous les freins en même temps. Les freins ne sont pas activés
tant que tous les moteurs n’ont pas fini leurs mouvements. Les freins sont relâchés dès
qu’un mouvement robot a lieu.
FALSE: Les freins sont activés/désactivés indépendamment, c'est-à-dire l’axe qui a fini
son mouvement est freiné et un axe commençant à bouger n’est jamais freiné.
Calibration
[Fonction] Affiche l’écran de positionnement

[Description] Si cette variable est activée, l’écran [6 (SYSTEM).Master/Cal] est affiché sur le teach
pendant.
0: Écran non affiché.

1: Écran affiché.
[Fonction] Indique si la calibration est terminée.

[Description] Indique si la calibration a été terminée.
[Réglage] Sur l’écran de positionnement [6 (SYSTEM).Master/Cal]
-1202-
[Fonction] Sauvegarde les valeurs codeur de calibration

[Description] Le compteur du codeur est stocké en position zéro degré.
Cette valeur est calculée depuis les valeurs de calibration et de position actuelles.
[Fonction] Sauvegarde la position de l’outil pour lóutil de calibration

[Description] La position de l’outil pour la calibration à l’outil est sauvegardée.
Les valeurs codeurs de calibration sont calculées à l’aide de cette donnée.
-1203-
Calibration rapide
[Fonction] Indique si le point de référence de la calibration rapide est configuré.

[Description] Lorsque le point de référence d'une calibration simple est configuré, les valeurs codeurs
et les valeurs des coordonnées de la position de référence sont sauvegardées.
[Fonction] Sauvegarde le comptage de calibration du point de référence.

[Description] Sauvegarde le compteur des impulsions codeur lorsque le robot est positionné sur le
point de référence.
[Fonction] Sauvegarde le point de référence à configurer lors de la calibration rapide.

[Description] Sauvegarde le point de référence à configurer lors de la calibration rapide.
Positionnement
[Fonction] Indique si la calibration est faite.

[Description] Pour vérifier la position actuelle du robot, les valeurs codeur actuelles et de calibration
permettent de calculer la position courante.
Cette vérification est faite dès la mise sous tension.
-1204-
Spécifier les coordonnées système
[Fonction] Spécifie le numéro de système de coordonnés utilisateur.

[Description] Spécifie le numéro du système de coordonnés utilisateur actuellement utilisé.
0: Système de coordonnées World
1 à 9: Système de coordonnées utilisateur
[Réglage] Sur l’écran de configuration du système de coordonnées outil [6 SYSTEM,Coordinate,
User].
[Fonction] Spécifie le numéro de système de coordonnés utilisateur

[Description] Spécifie les coordonnées cartésiennes dans le système de coordonnés utilisateur.
Neuf systèmes de coordonnées utilisateur maximum peuvent être enregistrés.
[Fonction] Spécifie le numéro de système de coordonnés outil.

[Description] Spécifie le numéro du système de coordonnés outil actuellement utilisé.
0: Système de coordonnées d'interface mécanique
1 à 9: Système de coordonnées outil
[Réglage] Sur l’écran de configuration du système de coordonnées outil [6
SYSTEM.Coordinate.Tool].
-1205-
[Fonction] Spécifie le système de coordonnées de l’outil

[Description] Spécifie les coordonnées cartésienne du système de coordonnées outil.
Neuf systèmes de coordonnées outil peuvent être définis.
[Fonction] Spécifie le système de coordonnées Jog (déplacement manuel)

[Description] Spécifie les coordonnées cartésiennes du système de coordonnées Jog.
[Réglage] Sur l’écran de configuration du système de coordonnées Jog
[6 SYSTEM,Coordinate, jog].
Configuration des moteurs
[Fonction] Spécifie l’ordre des axes

[Description] Spécifie l’ordre des axes en assignant le numéro physique du contrôle servo du moteur
par le servo amplificateur au numéro logique dún axe robot spécifié dans le logiciel
(Axe Jx).
Par exemple $AXISORDER[1] = 2, assigne le servo moteur 2 à l’axe J1.
Si $AXISORDER[1] = 0, aucun servo moteur n’est assigné à l’axe J1.
-1206-
[Fonction] Spécifie un type d’axe

[Description] Spécifie, si les axes robot sont linéaires ou de rotation.
TRUE: Rotation
FALSE: Linéaire
[Fonction] Specifie le sens de rotation autour de l’axe

[Description] Spécifie si le robot bouge en position négative ou positive lorsque les moteurs tournent
dans le sens positif pour chaque axe.
TRUE: Le robot se déplace dans un sens positif lorsque le moteur tourne dans le sens
positif.
FALSE: Le robot se déplace dans un sens négatif lorsque le moteur tourne dans le sens
négatif.
[Fonction] Spécifie l’unité des impulsions codeur

[Description] Spécifie le nombre d’impulsions requis pour le codeur lorsque le robot se déplace de 1
degré autour d’un axe ou de 1mm le long d’un axe.
Axe de rotation: $ENCSCALES = 2E19 x rapport décélération/360
-1207-
[Fonction] Spécifie la vitesse moteur maximum

[Description] Spécifie la vitesse moteur maximum pour chaque axe. Si le robot dépasse cette limite,
un message d'avertissement est affiché. Puis le robot décélère et bouge à une vitesse ne
dépassant pas la vitesse maximum. Dans ce cas le robot pourrait ne pas suivre la
trajectoire spécifiée.
Override
[Fonction] Active ou désactive la vitesse SHIFT

[Description] La fonction de vitesse SHIFT, change la correction de vitesse d'avance en cinq étapes.
Pour changer la correction de vitesse dávance appuyer et maintenir la touche SHIFT,
puis appuyer sur la touche de vitesse le nombre de fois nécessaire pour obtenir la vitesse
voulue.
1: Active la fonction de vitesse SHIFT.

0: Désactive la fonction de vitesse SHIFT.
Appuyer et maintenir la touche SHIFT, puis appuyer sur la touche de vitesse:
La vitesse va changer dans l’ordre suivant:
VFINE -> FINE -> 5% -> 50% -> 100%.
[Fonction] Spécifie le taux de changement de la vitesse

[Description] Spécifie le taux de changement de la vitesse en pourcentage.
La vitesse va changer dans l’ordre suivant:
FINE-> VFINE -> 0% -> 50% -> 100%. De 0% à 100% elle change par incréments de
5%.
[Réglage] Utiliser les touches de vitesse du teach pendant.
[Fonction] Spécifie la vitesse programme

[Description] Spécifie le pourcentage de la vitesse robot lorsque le programe est en cours de
reproduction.
-1208-
[Fonction] Facteur de vitesse maximum pour un déplacement manuel avec des coordonnées.
[Description] Pourcentage de la vitesse maximum lors du déplacement du robot en manuel selon les
directions x, y,ou z en utilisant les directions XYZ ou le repère outil. La vitesse
maximum en mouvement linéaire est spécifiée dans la variable
$PARAM_GROUP[group].$SPEEDLIM.
[Fonction] Facteur de vitesse maximum pour une orientation manuelle

[Description] Pourcentage de la vitesse maximum lors du déplacement du robot en manuel selon les
axes x, y,ou z en utilisant les directions XYZ ou le repère outil. La vitesse maximum en
mouvement d'orientation est spécifiée dans la variable
$PARAM_GROUP[group].$ROTSPEEDLIM.
[Fonction] Spécifie la vitesse de mouvement manuel dún axe

[Description] La fonction de vitesse angulaire spécifie le pourcentage de la vitesse robot de chaque
axe lors d'un déplacement manuel. Spécifier une vitesse de mouvement basse car il n'est
généralement pas nécessaire de bouger le robot trop rapidement en manuel. De plus, les
dangers peuvent être évités.
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum après un démarrage à froid.

[Description] La vitesse est spécifiée à cette valeur après un démarrage à froid.
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum lors d’un changement de système de coordonnées de

mouvement manuel.
[Description] La vitesse est mis à cette valeur ou moins lors d’un changement de système de
coordonnées de mouvement manuel.
-1209-
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum lorsque le teach pendant est activé.

[Description] La vitesse passe à cette valeur lorsque le teach pendant est activé.
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum lors d’un déplacement en manuel.

[Description] La vitesse ne peut dépasser cette valeur lors d’un déplacement en manuel.
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum lors de l’exécution d’un programme.

[Description] La vitesse programme ne peut pas dépasser cette valeur lorsque le programme est
exécuté.
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum lorsque l’enceinte de sécurité est ouverte.

[Description] Lorsque l’enceinte de sécurité est ouverte (*SFSPD à OFF), la vitesse est mise à cette
valeur ou à une valeur inférieure.
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum en manuel lorsque l’enceinte de sécurité est ouverte.
[Description] Si le robot est déplacé manuellement tandis que l’enceinte de sécurité est ouverte, la
vitesse est mise à cette valeur ou à une valeur inférieure.
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum dúne exécution de programme lorsque l’enceinte de

sécurité est ouverte.
[Description] Lorsquún programme est exécuté avec l’enceinte de sécurité ouverte (Entrée *SFSPD
à OFF), la vitesse est mise à cette valeur ou à une valeur inférieure.
[Fonction] Fonction de restitution de la vitesse après fermeture de l’enceinte de sécurité

[Description] Lorsque l’enceinte de sécurité est fermée (Entrée *SFSPD à ON), la vitesse précédente
est restituée. L'opération automatique peut être lancée immédiatement.
Cette fonction est activée dans les conditions suivantes:
1 $SCR.$RECOV_OVRD est à TRUE.

2 Le système est en mode distant (remote)
3 La vitesse n’a pas été changée lors de l’ouverture de l’enceinte de sécurité.
Si l’enceinte de sécurité est fermée alors que les conditions ci-dessus ne sont pas
satisfaites, la vitesse précédente ne peut être restituée.
[Réglage] Écran de configuration des éléments généraux [6 SETTING, GENERAL]
-1210-
Vitesse dávance
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum articulaire.

[Description] Spécife la vitesse articulaire maximum de chaque axe.
Si le robot dépasse cette limite, un message d’avertissement est affiché.
Le robot décélère à une vitesse ne dépassant pas le vitesse maximum.
[Fonction] Spécifie la vitesse linéaire maximum.

[Description] Spécifie la vitesse maximum pendant un mouvement en linéaire ou circulaire sous
contrôle de trajectoire.
[Fonction] Spécifie la vitesse maximum circulaire.

[Description] Spécifie la vitesse maximum dún mouvement en circulaire sous contrôle de trajectoire.
-1211-
1 Vitesse de mouvement manuel 8 Vitesse de mouvement

(avance articulaire (joint)) (circulaire) (mm/sec)
2 Vitesse articulaire maximum 9 Taux max vitesse circulaire
3 Vitesse angulaire 10 Vitesse angulaire

$SCR_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)
4 Correction de vitesse dávance 11 Vitesse manuelle override

$SCR.$JOGLIM (%)
5 Vitesse de mouvement manuel 12 Taux max de vitesse en Joint

(avance linéaire) (mm/sec) $PARAM_GROUP.$JNTVELLIM
6 Taux max de vitesse linéaire 13 Taux max de vitesse linéaire

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (mm/sec)
7 Vitesse manuelle override 14 Taux max vitesse circulaire

$PARAM_GROUP.$ROTSPEEDLIM(deg/sec)
-1212-
1 Opération de vitesse (mouvement Joint) 6 Correction de vitesse dávance
2 Vitesse articulaire maximum 7 Opération vitesse ( Mvt linéaire ) ( mm/sec )
3 Coefficient vitesse Joint 8 Opération vitesse ( Mvt circulaire ) ( mm/sec )
4 Vitesse programmée 9 Override programmée

$MCR_GRP.$PROGOVERRIDE(%)
5 Override programmée 10 Coefficient vitesse Joint

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT
-1213-
[Fonction] Spécifie la limite inférieure de la zone d’opération angulaire

[Description] Spécifie la limite inférieure de la zone de travail des axes qui est la limite de mouvement
dans la direction négative.
[Réglage] Écran de zone d’opération angulaire [6 (SETTING).Joint Area]
[Fonction] Spécifie la limite supérieure de la zone d’opération angulaire.

[Description] Spécifie la limite supérieure de la zone de travail des axes, qui est la limite de
mouvement dans la direction positive.
[Réglage] Écran de zone d’opération angulaire [6 (SETTING).Joint Area]
-1214-
Spécification de la charge utile

Si les informations ne sont pas configurées sur l’écran, il est nécessaire d’entrer les informations
suivantes.
Si aucun N° de condition de charge n’a été sélectionné, assurez vous d’entrer les informations
correctement, avant que le robot ne les utilise.
Cést pourquoi, faire particulièrement attention en configurant ces valeurs.
$GROUP[group].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_X
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Y
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Z
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IX
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IY
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IZ
$PARAM_GROUP[group].$AXISINTERTIA[1 à 9]
$PARAM_GROUP[group].$AXISMOMENT[1 à 9]
$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL
$PARAM_GROUP[group].$ARMLOAD[1 à 3]
[Fonction] Charge utile

[Description] Spécifie la charge utile. Si la charge varie lors des opérations, spécifier la valeur
maximum.
[Fonction] Charge utile

[Description] Spécifie la charge utile. Si la charge varie lors des opérations, spécifier la valeur
maximum.
[Fonction] Distance du centre de gravité de la charge

[Description] Centre de gravité de la charge vu sur un système de coordonnées dínterface mécanique
(Système de coordonnées outil par défaut). Le centre de gravité de la charge est mesuré
le long des axes X, Y, Z du système de coordonnées de l'interface mécanique.
-1215-
[Fonction] Inertie du centre de gravité de la charge

[Description] Inertie autour du centre de gravité de la charge. L’inertie de la charge est calculée autour
des axes X, Y, Z du système de coordonnées de l’interface mécanique.
La signification de $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_* est décrite ci-dessous:
1 Centre du flasque robot 3 Centre de gravité
2 Masse m (kg) 4 Centre de gravité
[Fonction] Inertie de la charge

[Description] Pour chaque axe, spécifier un entier comme valeur d'inertie de la charge. Ces valeurs
pour les axes 1, 2, 3 sont calculées automatiquement. Aussi elles ne doivent pas être
spécifiées. (Configurer les valeurs de chaque axe 4, 5, 6.)
L’inertie de chaque axe est calculée avec l’expression suivante:
-1216-
1 Charge utile [kgf] 3 Pour les axes 4 et 5, la distance peut varier suivant
les angles des autres axes. Dans ce cas, définir la
distance maximum pouvant être atteinte.
2 Distance maximum du centre de rotation de láxe 4 Accélération Gravité (= 980 [cm/sec²])

(axis i) au centre de la masse de la charge sur le
robot [cm].
NOTE
Pour changer ces variables, se référer aux explications de la variable
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL, ci-dessous.
[Fonction] Moment de láxe

[Description] Pour chaque axe, spécifier un entier comme valeur du moment résultant de la charge
utile appliquée.
Ces valeurs pour les axes 1, 2, 3 sont calculées automatiquement.
Aussi elles ne doivent pas être spécifiées. (Configurer les valeurs de chaque axe 4, 5, 6.)
La valeur du moment de chaque axe est calculée avec l’expression suivante:
-1217-
1 Charge utile [kgf] 3 Pour les axes 4 et 5, la distance peut varier suivant les
angles des autres axes. Dans ce cas, définir la distance
maximum pouvant être atteinte.
2 Distance maximum du centre de rotation de láxe (axis

i) au centre de la masse de la charge sur le robot [cm].
NOTE
Pour changer ces variables, se référer aux explications de la variable
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL, ci-dessous.
[Function] Échelle d'ajustement des valeurs d'inertie et de moment.

[Description] Cette échelle est utilisée pour configurer un nombre en décimal pour les valeurs d'inertie
et de moment de chaque axe ci-dessus.
NOTE
Il nést pas nécessaire habituellement de reconfigurer cette variable.
Les valeurs d'inertie et de moment suivantes sont utilisées.
Il est toutefois nécessaire dássigner $AXISINERTIA[i] et $AXISMOMENT[i] avec des valeurs

correspondant à la configuration de cette variable.
Pour entrer la valeur "1.23", par exemple, comme valeur d'inertie pour le quatrième axe du robot:
• Définir $PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL = 100
• Définir $PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[4] = 123
• Changer ces valeurs d'inertie et moment pour les autres axes selon la valeur $AXIS_IM_SCL.
-1218-
[Fonction] Poids de l'équipement

[Description] Lorsqu'un équipement comme un équipement de soudure est installé sur un axe du
robot, spécifier la charge utile incombant à cet équipement.
$ARMLOAD[1]: Spécifie le poids de l'équipement installé sur le troisième bras d'axe.
$ARMLOAD[2]: Spécifie le poids de l'équipement installé sur le deuxième bras d'axe.
$ARMLOAD[3]: Non utilisé.
Exécution d'un programme
[Fonction] Spécifie la durée de l'impulsion de sortie DO standard

[Description] Cette valeur est utilisée lorsque la durée d'impulsion n'est pas spécifiée pour un signal
de sortie DO
Opération automatique
[Fonction] Spécifie quelle unité à distance est utilisée.

[Description] Spécifie quelle unité à distance est utilisée
L’unité à distance spécifiée a le droit de démarrer le robot.
0: Unité périphérique (contrôleur à distance)
1: CRT/Clavier
2: Ordinateur hôte
3: Pas d’unité à distance
Effacement de l’historique des alarmes
[Fonction] Fonction d'effacement de l'historique des alarmes.

[Description] Alarmes WARN, et NONE ne peuvent être effacées depuis le menu historique
d'alarmes.
0: Désactive la fonction. (Toutes les alarmes et réinitialisations sont enregistrées dans
l’historique.)
1: N’enregistre pas les alarmes WARN et NONE dans l’historique.
2: N’enregistre pas les réinitialisations.
3: N’enregistre pas les réinitialisations, les alarmes WARN et NONE.
-1219-
Désactivation de sortie d’alarme
[Fonction] Active la fonction de non déclenchement d’alarme

[Description] Si cette fonction est activée, les voyants sur teach pendant et le panneau opérateur
correspondants aux alarmes spécifiées avec la variable système $NOALM_NUM ne
s’éclairent pas. De plus, la sortie FAULT n'est pas activée.
[Fonction] Spécifie le numéro de l’alarme non déclenchée.

[Description] Spécifie le numéro de l’alarme qui ne sont pas déclenchées.
[Fonction] Spécifie les alarmes non déclenchées.

[Description] Spécifie les alarmes qui ne se sont pas déclenchées.
-1220-
Sortie code erreur
[Fonction] Numéro de départ DO pour sortie code erreur

[Description] Spécifie le numéro de départ des DO utilisées pour la sortie du code erreur.
Un code erreur est sorti en format binaire utilisant 33 DO, en commençant par celui
ayant le numéro spécifié. Si 0 est spécifié, aucun code erreur n'est sorti.
[Fonction] Numéro de DI pour la requête de sortie du code erreur.

[Description] Chaque fois que la DO spécifiée dans cette variable est sur ON, un code erreur est sorti
sur les DO spécifiées dans la variable $ER_OUTPUT.$OUT_NUM (voir plus haut).
Alarme utilisateur
[Fonction] Sévérité des alarmes utilisateur.

[Description] Configure la sévérité des alarmes utilisateur.
$UALRM_SEV[i] correspond à la sévérité de l’alarme utilisateur [i].
0 WARN
6 STOP.L
38 STOP.G
11 ABORT.L
43 ABORT.G
La sévérité initiale pour chaque alarme utilisateur est 6 (STOP.L).
Déplacement
[Fonction] Distance de déplacement pour un déplacement linéaire pas à pas.

[Description] Spécifie la distance à parcourir en petite vitesse en mode pas à pas linéaire à láide dún
système de coordonnées cartésiennes ou outil en manuel.
La distance à parcourir en petite vitesse et en pas à pas est 1/10 de la valeur spécifiée
dans ce cas.
[Fonction] Distance de déplacement en pas à pas pour l’orientation ou le mode articulaire (joint).
[Description] Spécifie la distance à parcourir pour une vitesse pas à pas dans une attitude de rotation
dáxe à láide dún système de coordonnées cartésiennes ou outil en manuel.
Spécifie la vitesse manuelle avec un pourcentage et une override de 1 %.
-1221-
Configuration E/S
[Fonction] Active/Désactive les E/S UOP.

[Description] Spécifie si le signal déntrée de l'équipement périphérique est activé ou non.
Si le signal d'entrée de l'équipement périphérique est activé, lorsque le robot fonctionne
sans équipement connecté, une alarme apparaît et ne peut être effacée.
En désactivant ce signal, l'alarme peut être annulée.
Lorsqu'un équipement périphérique est connecté, définir cette variable sur 0 avant
d’utiliser le périphérique.
[Fonction] Détection du signal d'entrée FAULT_RESET

[Description] En mettant cette valeur à "TRUE", une erreur est réinitialisée sur le front montant du
signal d'entrée FAULT_RESET.
Si la variable est à "FALSE", une erreur est réinitialisée par front descendant.
TRUE: Vérifier le front montant du signal d'entrée de réinitialisation.

FALSE: Vérifier le front descendant du signal d'entrée de réinitialisation.
[Fonction] Active/désactive l’entrée de pression anormale *PPABN.

[Description] Spécifie le signal de pression anormale est détecté ou non.
Pour utiliser l’entrée *PPABN, il faut mettre cette variable à TRUE.
TRUE: Activé
FALSE: Désactivé
[Fonction] Signal rupture de bande activé/désactivé

[Description] Spécifie si le signal de rupture de bande (RI[7]) est détecté.
Pour un robot utilisant le signal de rupture de bande (A-510, L-1000), cette valeur est
automatiquement configuré à TRUE.
TRUE: Signal rupture activé
FALSE: Signal rupture désactivé
Version logicielle
[Fonction] Affichage d'un fichier d'ordre.

[Description] Une liste d'ordres, montrant la configuration des composants du logiciel installé dans le
contrôleur, peut être affichée sur le teach pendant.
-1222-
Fonction Soft float (compliance)
[Fonction] Signal pour la spécification de l’alarme devant être générée lorsqu'un timeout survient
pendant le processus de suivi de la fonction Soft float.
[Description] Cette variable spécifie l’alarme (alarme servo ou pause programme) générée lors d’un
timeout de la fonction soft float.
0: Génère l’alarme servo "SRVO-111 Softfloat time out."
1: Génère l’alarme de pause de programme "SRVO-112 Softfloat time out."
[Fonction] Spécifie le processus de suivi au départ de chaque instruction de mouvement.

[Description] Spécifie le processus de suivi de la fonction soft float au départ de chaque instruction
de mouvement.
TRUE: Néxécutes pas le processus de suivi au départ de chaque instruction de
mouvement.
FALSE: Active le suivi à chaque instruction de mouvement.
Fichiers de sauvegarde
[Fonction] Sur l’écran fichier, affiche le nom d’un fichier à sauvegarder comme application.
[Description] Sur l’écran fichier, affiche le nom d’un fichier à sauvegarder comme un fichier système.
Fonction de spécification de vitesse de registre
[Fonction] Lecture rapide avancée de registre activée ou désactivée.

[Description] Spécifie si la lecture avancée dúne instruction dópération est exécutée (activé) ou non
(désactivé) lorsque la vitesse de mouvement spécifiée par une instruction est retenue
dans un registre.
TRUE: Lecture avancée activée
FALSE: Lecture avancée désactivée
ATTENTION
Lorsque la lecture avancée du registre de vitesse est activée, le temps de changement du registre est
très long. Dans certains cas, un changement de la valeur du registre pourrait ne pas être reflètée dans
la vitesse d'opération, et la valeur de registre existant avant le changement pourrait être appliquée
au mouvement. Pour activer la lecture avancée de vitesse du registre, certaines considérations sont
nécessaires: La valeur d'un registre utilisé pour la vitesse de mouvement pendant l'exécution dún
programme ne doit pas être changée. Un dispositif de verrouillage doit être installé par exemple.
-1223-
Spécifier un signal de sortie pour l’alarme BLAL/BZAL
[Description] Si une valeur différente de zéro est spécifiée, la DO correspondante à la valeur est mise
à ON pour les alarmes BLAL/BAZL. La DO reste à ON jusqu'à ce que la tension soit
restaurée par un remplacement de piles de sauvegarde ou quelquáutre moyen.
(Si un programme ou l'écran I/O est utilisé pour forcer la sortie à OFF, elle bascule à
ON automatiquement.)
[Description] Spécifie comment configurer l’alarme BATALM pour un signal dédié, comme pour la
fonction BZAL/BLAL.
-1224-
A
AFFICHAGE D'ÉTAT DU PANNEAU OPÉRATEUR 814
AFFICHAGE D'ÉTAT DU SIGNAL DE SÉCURITÉ 815
AFFICHAGE DE L’ÉTAT DE MÉMOIRE UTILISABLE 485
AFFICHAGE DE LA POSITION ACTUELLE 814
AFFICHAGE DES ÉTATS 465
AFFICHAGE EN COULEUR SELON LA SÉVÉRITÉ DE L’ALARME 815
ALARME UTILISATEUR 179
ANNULER LA MISE EN ATTENTE 445
APPENDICE 871
APPRENDRE UNE INSTRUCTION DE CONTRÔLE 346
APPRENDRE UNE INSTRUCTION DE MOUVEMENT 340
APPRENDRE UNE INSTRUCTION DE MOUVEMENT SUPPLÉMENTAIRE 342
APPRENTISSAGE DE L’INSTRUCTION RETURN_PATH_DSBL 638
ARGUMENTS 273
ASSIGNEMENT DE NUMÉRO D'OUTIL À DES AXES D'OUTIL ASSERVI 858
AUTRES INSTRUCTIONS 296
AUTRES INSTRUCTIONS 910
AUTRES RÉGLAGES 198
AXES SUPPLÉMENTAIRES 64
B
BLOCAGE DU DÉMARRAGE À PARTIR DU TEACH PENDANT 352
C
CALIBRATION 925
CALIBRATION À L'OUTIL 927
CALIBRATION À LA POSITION ZÉRO DEGRÉ 929
CALIBRATION D'UN SEUL AXE 934
CALIBRATION RAPIDE 931
CARTE MÉMOIRE 491
CARTES MÉMOIRE UTILISABLES 529
CHANGEMENT DE L'ÉCRAN D'OPÉRATION CIBLE 808
CHANGER DES INFORMATIONS DE PROGRAMME 390
CHANGER UNE INSTRUCTION DE CONTRÔLE 368
CHANGER UNE INSTRUCTION DE MOUVEMENT 357
CHARGEMENT AVEC L'ÉCRAN DE SÉLECTION DE PROGRAMME 516
CHARGEMENT DE FICHIERS 515
CODES ALARME 981, 993
CODES ERREUR APSH 1155
CODES ERREUR CMND 1115
CODES ERREUR CNTR 1153
CODES ERREUR COND 1117
CODES ERREUR CPMO 1173
CODES ERREUR DICT 1118
CODES ERREUR FILE 1139
CODES ERREUR FLPY 1137
CODES ERREUR INTP 1035
CODES ERREUR JOG 1063
CODES ERREUR LANG 1121
CODES ERREUR MACR 1103
CODES ERREUR MCTL 1123
CODES ERREUR MEMO 1105
CODES ERREUR MOTN 1077
CODES ERREUR PALT 1093
CODES ERREUR PRIO 1125
CODES ERREUR PROG 1097
CODES ERREUR ROUT 1129
CODES ERREUR RTCP 1154
CODES ERREUR SCIO 1131
CODES ERREUR SRIO 1135
CODES ERREUR SRVO 993
CODES ERREUR SSPC 1143
CODES ERREUR SYST 1027
CODES ERREUR TOOL 1195
CODES ERREUR TPIF 1067
COMMENT AFFICHE UN PROTOCOLE D'ALARME 751
COMMENTAIRE DE PROGRAMME 203
COMMUNICATION 62
COMMUTATEURS À TOUCHE 802
COMPENSATION DE GRAVITÉ 681
CONFIGURATION D'OPÉRATIONS AUTOMATIQUES 115
CONFIGURATION D'UN AXE SUPPLÉMENTAIRE 969
CONFIGURATION D'UN CHANGEMENT D'OUTIL 840
CONFIGURATION D'UNE POSITION DE RÉFÉRENCE 173
CONFIGURATION D´ÉLÉMENTS GÉNÉRAUX 197
CONFIGURATION DÚN SYSTÈME DE COORDONNÉES JOG 167
CONFIGURATION DÚN SYSTÈME DE COORDONNÉES OUTIL 144
CONFIGURATION DÚN SYSTÈME DE COORDONNÉES UTILISATEUR 155
CONFIGURATION DE LA CHARGE 666
CONFIGURATION DE LA FONCTION DE REPRISE AUTOMATIQUE APRÈS DÉFAUT 639
CONFIGURATION DE LA POSITION DE REFERENCE 848
CONFIGURATION DE LA POSITION DE RÉFÉRENCE EN CALIBRATION RAPIDE 864
CONFIGURATION DE LA SAUVEGARDE AUTOMATIQUE 530
CONFIGURATION DES DONNÉES DE CALIBRATION 937
CONFIGURATION DES SYSTÈMES DE COORDONNÉES 141
CONFIGURATION DU iPENDANT 817
CONFIGURATION DU LIVRE 744
CONFIGURATION DU MODULE E/S 955
CONFIGURATION DU POSITIONNEUR 961
CONFIGURATION DU SYSTÈME 40, 834
CONFIGURATION DU SYSTÈME DE MANIPULATION 65
CONFIGURATION INITIALE 837
CONFIGURATION INITIALE D'UN CHANGEMENT D'OUTIL 857
CONSTRUCTION DE L'ÉCRAN DE CHANGEMENT D'OUTIL ASSERVI 856
CONTRÔLE MANUEL DES ENTREÉS/SORTIES 441
CONTRÔLEUR 45
CONTRÔLEUR SÉPARÉ 62
CRÉATION D'UN PROGRAMME 331
CRT/KB 62
D
DÉFINITION DÚN PROGRAMME DE REPRISE 637
DEMANDE DE SERVICE ROBOT (RSR) 117
DÉMARRAGE À CHAUD 924
DÉMARRAGE À FROID 922
DÉMARRAGE CONTRÔLÉ 920
DÉMARRAGE INITIAL 919
DÉPANNAGE 865
DÉPLACEMENT MANUEL DU ROBOT (JOG FEED) 40
DÉPLACER LE ROBOT MANUELLEMENT 322
DÉSACTIVATION DÍNTERRUPTION 206
DÉSACTIVER LA FONCTION MOT DE PASSE 689
DESCRIPTION 832
DESCRIPTION D'UN TABLEAU DE CODE D'ALARME 982
DESCRIPTION DE L'INSTALLATION 835
DÉTECTION DE COLLISION HAUTE SENSIBILITÉ 664
DÉTECTION DE COLLISION POUR UN AXE SUPPLÉMENTAIRE 678
DISPOSITIFS DÁRRÊT D’URGENCE 64
DIVISION DE L'ÉCRAN 805
DONNÉE DE POSITION 214
E
E/S 66
E/S ANALOGIQUES 84
E/S DÍNTERFACE DE CELLULE 135
E/S DIGITALES 72
E/S PANNEAU OPÉRATEUR 102
E/S PÉRIPHÉRIQUES 92
E/S PÉRIPHÉRIQUES 63
E/S PERSONNALISÉE 709
E/S ROBOT 89
ÉCHEC D'UN MOUVEMENT DE CALIBRATION 867
ÉCRAN "PROG SELECT" 125
ÉCRAN DÁFFICHAGE DU TEACH PENDANT 54
ÉCRAN DE CONFIGURATION DU COMPTEUR DE SIGNAL 110
ÉCRAN DE DIAGNOSTIC 949
ÉCRAN DE NAVIGATION INTERNET 809
ÉCRAN DES PERFORMANCES MOUVEMENT 666
ÉCRAN LIAISON E/S 106
ÉCRAN LISTE DES LIAISONS E/S 106
ÉCRAN LISTE DES UNITÉS MODÈLE B 108
ÉCRAN TACTILE 817
ÉCRAN UTILISATEUR 467
ÉDITION EN ARRIÈRE-PLAN 395
EFFECTUER UNE SAUVEGARDE AUTOMATIQUE 532
ENREGISTRER UN PROGRAMME 333
ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER 487
ENTRÉE/SORTIE SIMULÉE 443
ENTRÉES/SORTIES (E/S) 62
ENTRER LES DONNÉES INITIALES 762
ESSAI PAS À PAS 432
ESTIMATION DE CHARGE 669
ÉTAT DES AXES ROBOT 942
ÉTATS DU CHANGEMENT D'OUTIL 853
ÉVÈNEMENTS ENREGISTRÉS 740
EXÉCUTER DES INSTRUCTIONS MACRO 547
EXÉCUTER UN PROGRAMME 407, 417
EXÉCUTION DE LA FONCTION DE PALETTISATION (PALLETIZING) 787
EXÉCUTION EN MARCHE ARRIÈRE 851
EXÉCUTION EN MARCHE AVANT 851
EXEMPLE DE PROGRAMME 850, 855
F
FENÊTRE D'ÉTAT 803, 813
FICHIER ASCII 502
FICHIER DE CONFIGURATION DE MOT DE PASSE 694
FICHIER DE DONNÉES 502
FICHIER LOGIQUE DE DONNÉES DE PRÉRÉGLAGE 501
FICHIER PROGRAMME 500
FICHIER SYSTÈME/FICHIER D’APPLICATION 501
FICHIERS 500
FONCTION "ANGLE-INPUT SHIFT" 565
FONCTION "MIRROR SHIFT" 561
FONCTION "PROGRAM SHIFT" 555
FONCTION "TIME BEFORE" 594
FONCTION AUTOMATIQUE DE REPRISE APRÈS DÉFAUT 633
FONCTION CONNEXION AUTOMATIQUE DU MOT DE PASSE 706
FONCTION D'ÉDITION PMC 732
FONCTION DÉXÉCUTION "LOOK-AHEAD" DE REGISTRE DE POSITION 589
FONCTION DE CHANGEMENT D'UN OUTIL ASSERVI (SERVO TOOL CHANGE) 831
FONCTION DE CONNEXION E/S 111
FONCTION DE CONTRÔLE DE POINT SINGULIER 406
FONCTION DE PALETTISATION 753
FONCTION DE PALETTISATION AVEC DES AXES AUXILIAIRES 796
FONCTION DE ROTATION CONTINUE 583
FONCTION DE SAUT DÉNTRÉE SIMULÉE 113
FONCTION DE SAUVEGARDE D'IMAGE (IMAGE BACKUP) 535
FONCTION DE SÉLECTION DE CORRECTION DE VITESSE EXTERNE 455
FONCTION DE SORTIE DIGITALE D'UN GROUPE D'OPÉRATION 592
FONCTION DE SURVEILLANCE D’ÉTAT 621
FONCTION DE SURVEILLANCE PMC 729
FONCTION MOT DE PASSE (PASSWORD) 683
FONCTION PANNEAU SOFT D'APPLICATION SPÉCIFIQUE 708
FONCTION REMOTE TCP 657
FONCTION SOFT FLOAT 577
FONCTION ZONE SPÉCIALE 184
FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE 447
FONCTIONS DE DÉCALAGE (SHIFT) 553
FONCTIONS DE DÉCALAGE PAR CHANGEMENT DE SYSTÈME DE COORDONNÉES 571
FORMAT D’UN TABLEAU DE VARIABLES SYSTÈME 1200
FORMAT DU MOUVEMENT 211
G
GÉNÉRALITÉS 37
GESTION DES VERSIONS 533
GROUPE E/S 79
H
HALTE CAUSÉE PAR UNE ALARME 412
HALTE ET REPRISE D’UN PROGRAMME 408
HALTE PAR UN ARRÊT D’URGENCE ET REPRISE 409
HALTE PAR UN BLOCAGE (HOLD) ET REPRISE 411
HISTORIQUE DES EXÉCUTIONS 483
I
IMPRESSION DE FICHIERS 524
INFORMATIONS DE DÉTAIL DE PROGRAMME 202
INSTRUCTION 298
INSTRUCTION ABORT 295
INSTRUCTION DÁLARME UTILISATEUR 297
INSTRUCTION DÁTTENTE WAIT 908
INSTRUCTION DÉXÉCUTION DE PROGRAMME 304
INSTRUCTION DE CHANGEMENT D'OUTIL (TOOL CHANGE) 849
INSTRUCTION DE COMMENTAIRE 299
INSTRUCTION DE CONDITION DE CORRECTION (OFFSET CONDITION) 290
INSTRUCTION DE CONDITION DE SAUT (SKIP CONDITION) 287
INSTRUCTION DE FIN DE PALETTISATION 245
INSTRUCTION DE FIN DE PROGRAMME 266
INSTRUCTION DE GROUPE DÉ/S 264
INSTRUCTION DE GROUPE DE MOUVEMENTS ASYNCHRONES 306
INSTRUCTION DE GROUPE DE MOUVEMENTS SYNCHRONES 306
INSTRUCTION DE LABEL 265
INSTRUCTION DE MESSAGE 299
INSTRUCTION DE MOUVEMENT DE PALETTISATION 245
INSTRUCTION DE PALETTISATION 244
INSTRUCTION DE PARAMÈTRE 300
INSTRUCTION DE REGISTRE DE PALETTISATION ARITHMÉTIQUE 256
INSTRUCTION DE VITESSE (OVERRIDE) 298
INSTRUCTION HALT 294
INSTRUCTION LOGIQUE MIXTE 711
INSTRUCTION MACRO 540
INSTRUCTION RSR 297
INSTRUCTION TIMER 298
INSTRUCTION TOOL ATTACH 849
INSTRUCTION TOOL DETACH 849
INSTRUCTION WAIT AVEC TEMPS SPÉCIFIÉ 283
INSTRUCTION WAIT CONDITIONNÉE 284
INSTRUCTIONS D'ARBORESCENCE NON CONDITIONNÉES 267, 909
INSTRUCTIONS DÁRBORESCENCE 265
INSTRUCTIONS DÁRBORESCENCE CONDITIONNÉES 268, 907
INSTRUCTIONS DÁXE REGISTRE DE POSITION 252
INSTRUCTIONS D´ÉDITION DE PROGRAMME 370
INSTRUCTIONS DE CONDITION DE CORRECTION DÓUTIL (TOOL OFFSET) 291
INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE DE PROGRAMME 294
INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE DE PROGRAMME 909
INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE MULTITÂCHES 304
INSTRUCTIONS DE GROUPE DE MOUVEMENTS 305
INSTRUCTIONS DE MOUVEMENT 210
INSTRUCTIONS DE MOUVEMENT 309
INSTRUCTIONS DE MOUVEMENT SUPPLÉMENTAIRES 229, 903
INSTRUCTIONS DE PALETTISATION 243, 758
INSTRUCTIONS DE PROGRAMME 902
INSTRUCTIONS DE PROGRAMME 668
INSTRUCTIONS DE REGISTRE 246
INSTRUCTIONS DE REGISTRE 247
INSTRUCTIONS DE REGISTRE DE POSITION 250
INSTRUCTIONS DE REPÈRES (FRAME) 292
INSTRUCTIONS DE VITESSE MAXIMALE 303
INSTRUCTIONS E/S 258
INSTRUCTIONS E/S ANALOGIQUES 263
INSTRUCTIONS E/S DIGITALES 259
INSTRUCTIONS E/S ROBOT 261
INSTRUCTIONS WAIT 283
INTRODUCTION 19
iPENDANT FANUC 799
J
JOURNAL DE MOT DE PASSE 701
L
L'AXE D'OUTIL D'UN OUTIL DÉTACHÉ A BOUGÉ 869
LA PILE ÉTAIT FAIBLE QUAND LA PINCE ÉTAIT DÉTACHÉE 870
LA TENSION DE PILE A BAISSÉE 869
LEDS DU TEACH PENDANT 466
LISTE DES MENUS 872
LIVRE DE PROTOCOLE D'OPÉRATION (OPTION) 736
LOGICIEL DÁPPLICATION 40
M
MANIPULATION DE FICHIER 512
MASQUE DE GROUPE 204
MÉMOIRE USB 492
MENU DE CONFIGURATION DU SYSTÈME 188
MENU DE SÉLECTION D'ÉCRAN ET MENUS D'ÉCRAN SUR L'ÉCRAN D'ÉDITION 812
MÉTHODES DE DÉMARRAGE 918
MISE À L’ESSAI 428
MISE SOUS ET HORS TENSION 313
MISE SOUS TENSION ET DÉPLACEMENT MANUEL DU ROBOT 313
MODE DE DÉMARRAGE 918
MODIFICATION DE LA FONCTION DE PALETTISATION 794
MODIFICATION DE POSITION EN LIGNE 457
MODIFIER UN PROGRAMME 355
MODIFIER UNE INSTRUCTION DE MOUVEMENT STANDARD 338
MOUVEMENT ROBOT 419
MOUVEMENTS DU ROBOT 63
N
NOM DU PROGRAMME 203
NOTES CONCERNANT LÁPPRENTISSAGE 854
NOTES SUR LA PROGRAMMATION DE LA FONCTION DE PALETTISATION 786
NUMÉRO DE LIGNE, SYMBOLE DE FIN DE PROGRAMME, ARGUMENT 208
O
OPÉRATION AUTOMATIQUE (EXÉCUTION DE LÓPÉRATION) 43
ORGANIGRAMME POUR LA REPRISE D’UN PROGRAMME SUSPENDU 649
ORIGINE DU REPÈRE WORLD 954
OUTILS DE TYPE "AVEC PILE" 848
OUTILS DE TYPE "SANS PILE" 848
P
PALETTISATION "TOUS POINTS PROGRAMMÉS" 797
PANNEAU OPÉRATEUR 60
PANNEAU SOFT 707
PLAN DU MANUEL 20
POSITION COURANTE 474
POSITIONS PRÉ-DÉFINIES 312
PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ 30
PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES DE SÉCURITÉ 25
PRÉSENTATION ET COMMUTATEURS 801
PRÉSENTATION ET OPÉRATIONS 801
PROCÉDURE D’AJUSTEMENT 679
PROCÉDURE D’ESTIMATION DE LA CHARGE (POUR UN ROBOT 6 AXES) 670
PROCÉDURE DE CALIBRATION (POUR UN ROBOT 6 AXES) 674
PROFIL DE LA FONCTION AUTOMATIQUE DE REPRISE APRÈS DÉFAUT 634
PROGRAMMATION 307, 854
PROGRAMMATION DE LA FONCTION DE PALETTISATION 760
PROGRAMME 41
PROGRAMME DE SURVEILLANCE/CONSULTATION 440
PROGRAMMER LES CONDITIONS DE MODÈLE DE TRAJECTOIRE 777
PROGRAMMER UN MODÈLE D'EMPILEMENT 769
PROGRAMMER UN MODÈLE DE TRAJECTOIRE 782
PROTECTION EN ÉCRITURE 205
PROTOCOLE D'ALARME SUPPLÉMENTAIRE 750
R
REGISTRE DE PALETTISATION 473
REGISTRE DE PALETTISATION 789
REGISTRE DE POSITION 469
REGISTRES 467
REGISTRES ET INSTRUCTIONS E/S 905
RÉGLAGE DES INSTRUCTIONS MACRO 541
RÉGLAGE DES PARAMÈTRES DE MOUVEMENT POUR DES AXES D'OUTIL ASSERVI 857
RÉGLER UN PORT DE COMMUNICATION 496
REPRENDRE UN PROGRAMME 423
RESTAURER LA SAUVEGARDE 534
RESTRICTIONS 830
RESTRICTIONS D'ÉCRAN SELON LE NIVEAU DE MOT DE PASSE 703
ROBOT 44
S
SAUVEGARDE AUTOMATIQUE 528
SAUVEGARDE AVEC L’ÉCRAN DE SÉLECTION DE PROGRAMME 504
SAUVEGARDE AVEC UN MENU DE FONCTION 510
SAUVEGARDE DE FICHIERS 503
SAUVEGARDE DE TOUS LES FICHIERS PROGRAMME AVEC L’ÉCRAN DE FICHIER 506
SÉLECTEUR DES TROIS MODES 316
SÉLECTION DÚNE INSTRUCTION DE PALETTISATION 761
SÉLECTION DU NUMÉRO DE PROGRAMME (PNS) 121
SÉLECTIONNER UN PROGRAMME 356
SÉQUENCE D'UN CHANGEMENT D'OUTIL 852
SORTIE FORCÉE 441
SOUS-TYPE DE PROGRAMME 204
SPÉCIFICATION D'EXÉCUTION DE TEST 429
STRUCTURE D'UN PROGRAMME 199
SUGGESTIONS POUR UNE PROGRAMMATION EFFICACE 309
SYNTAXE XML POUR FICHIERS DE CONFIGURATION DE MOT DE PASSE 697
T
TEACH PENDANT 46
TIMER DE PROGRAMME 479
TIMER DU SYSTÈME 481
TRAJECTOIRE DE POSITIONNEMENT 227
TYPES D'ÉCRANS 878
U
UNITÉS D'ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER 488
UTILISATEURS 24
UTILISATION DE MOT DE PASSE PAR L'UTILISATEUR "INSTALL" 685
UTILISER LE PRÉHENSEUR MANUELLEMENT 446
UTILITAIRES 539
V
VARIABLES SYSTÈME 477, 1199
VERSION LOGICIELLE 939
VITESSE DÁVANCE 223
VUE DÉNSEMBLE DE LA SAUVEGARDE AUTOMATIQUE 528
Z
ZONE DE TRAVAIL VARIABLE 181
ZONES DE TRAVAIL PAR AXE 177
B-82284FR-2/01
©FANUC, 2006

R-30iA - Handling Tool Manuel Operateur B-82284FR-2 - 01 N°828

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Copyright ©2006 by FANUC Robotics Europe S.A.

Conventions utilisées dans ce manuel

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Les informations apparaissant sous ATTENTION concernent la protection de l'équipement, du

Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles.

- Toutes les spécifications et conceptions sont sujettes à modifications sans notice.

3 CONFIGURATION DU SYSTÈME DE MANIPULATION .......................... 65

3.9 CONFIGURATION DES SYSTÈMES DE COORDONNÉES ............................... 141

4 STRUCTURE D'UN PROGRAMME .............................................................199

4.8 INSTRUCTIONS WAIT ...........................................................................................283

5 PROGRAMMATION ..................................................................................... 307

5.5 OPÉRATION DE PROGRAMME ........................................................................... 389

6 EXÉCUTER UN PROGRAMME ...................................................................407

7 AFFICHAGE DES ÉTATS .............................................................................465

8 ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER .................................................................... 487

9 UTILITAIRES ................................................................................................ 539

9.9 OPÉRATIONS "DISTANCE BEFORE" ................................................................. 601

9.18 FONCTION MOT DE PASSE (PASSWORD) ......................................................683

10 FONCTION DE PALETTISATION ............................................................ 753

11 iPendant FANUC ...........................................................................................799

12 FONCTION DE CHANGEMENT D'UN OUTIL ASSERVI

12.11 CONFIGURATION INITIALE D'UN CHANGEMENT D'OUTIL ....................857

B.6 ORIGINE DU REPÈRE WORLD ............................................................................954

C CODES ALARME .......................................................................................... 981

D VARIABLES SYSTÈME ............................................................................ 1199

1.1 PLAN DU MANUEL

Chapitre 1 Décrit comment utiliser ce manuel et les précautions de sécurité à observer

Élément à vérifier Section

Édition de votre logiciel B.3 Version logicielle

Spécifications des produits

Élément à vérifier Section

État mémoire 7.11 Affichage d´état de la mémoire utilisée

Contrôleur R-J3iC MANUEL Lecteurs visés:

Lire attentivement et conserver ce manuel.

Opérateur de programmation de trajectoire

1.3 PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES DE SÉCURITÉ

Notes sur l’installation

Notes sur les essais

Notes sur la programmation

Notes sur la maintenance

1.4 PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ

Précautions de sécurité se rapportant à l’installation et aux schémas

Fig. 1.4 (a) Indications d'alarme

1 Mauvaise installation 2 Installation correcte

Fig. 1.4 (b) Enceinte de sécurité

1 Branchement des sécurités 3 Entrée *SFSPD

2 Circuit de contrôle pour stopper le robot

Fig. 1.4 (c) Fiche à contact de protection

Précautions de sécurité pour la conception du système

Fig. 1.4 (d) Verrouillage du sectionneur

Précautions de sécurité relatives à l’inspection et la maintenance

1 Bouton d'arrêt d'urgence

Fig. 1.4 (e) Bouton d'arrêt d'urgence "Emergency stop"

Précautions de sécurité relative au transport

Fig. 1.4 (f) Transport du robot

Précautions de sécurité relative au travail

Fig. 1.4 (g) Deux personnes guettant un danger

Tableau 1.4 Mesures de sécurité

Fig. 1.4 (h) Vêtements et casque de sécurité

1 Commutateur d´homme mort 2 Commutateur d'activation du teach pendant

Logiciel pour la manipulation de pièces

1 Robot 3 Contrôleur robot