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FANUC Robotics

FANUC Robot M-710iC/50


FANUC Robot M-710iC/50S
FANUC Robot M-710iC/50H
FANUC Robot M-710iC/70
FANUC Robot M-710iC/20L

Livret intgrateur

FANUC, 2013 v4.1

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FANUC Robotics
FANUC Robot M-710iC
Livret Intgrateur

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NOTE
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Intgration M-710iC

Sommaire
PRFACE ....................................................................................................................................... 6
1. RGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 12
I SECURITE ..................................................................................................................................... 13
1. SCURIT DE L'OPRATEUR ........................................................................................... 13
1.1 Scurit de l'oprateur ..................................................................................................... 15
1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant .................................................................... 16
1.3 Scurit durant une intervention de Maintenance ....................................................... 18
2. SCURIT DES OUTILS ET DES PRIPHRIQUES .................................................... 19
2.1 Prcautions de programmation ...................................................................................... 19
2.2 Prcautions pour la mcanique ...................................................................................... 19
3. SCURIT DE LA MCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 19
3.1 Prcautions de fonctionnement ...................................................................................... 19
3.2 Prcautions de programmation ...................................................................................... 19
3.3 Prcautions pour la mcanique ...................................................................................... 19
II UNITE MECANIQUE ................................................................................................................... 20
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 20
1.1. DIMENSIONS .................................................................................................................. 20
1.2. TRANSPORT ................................................................................................................... 20
1.3. INSTALLATION ............................................................................................................... 25
1.3.1 Installation du Robot ................................................................................................. 25
1.3.2 Exemple dinstallation .............................................................................................. 26
1.4. AIRE DE MAINTENANCE.............................................................................................. 28
2. SPECIFICATIONS .................................................................................................................. 29
3. ZONE DE FONCTIONNEMENT DE LUNIT MCANIQUE ET ZONE
DINTERFRENCE .................................................................................................................... 32
4. MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ............................................................... 36
4.1. MONTAGE MCANIQUE DUN OUTILLAGE SUR LE POIGNET ......................... 36
4.2. FACE DE MONTAGE DE LQUIPEMENT ............................................................... 37
5. ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT.......................................................... 40
5.1. CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUE SUR LE POIGNET ............................ 40
5.2. CONDITIONS DE CHARGE SUR LA BASE DE LAXE J2 ET SUR LE BRAS DE
LAXE J3 ................................................................................................................................... 44
6. REGLAGES ............................................................................................................................. 46
6.1. PARAMETRAGE DES LIMITES DAXES.................................................................... 46
6.1.1 Position du point zro et limite de mouvement ..................................................... 47
6.1.2 Configuration logicielle ............................................................................................. 55
6.1.3 Configuration des switch de limite et des butes mcaniques (Option) ........... 56
6.2. CHANGEMENT DE PLAGE DE MOUVEMENT LAIDE DU SWITCH DE
LIMITE (Option) ....................................................................................................................... 58
6.3. CALIBRATION ................................................................................................................. 60
6.3.1 Gnralits ................................................................................................................. 60

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Intgration M-710iC

6.3.2 Procdure de calibration .......................................................................................... 62


6.3.3 Reset des alarmes et prparation de la calibration ............................................. 63
6.3.4 Re-calibration 0 degr laide du Quick Master ............................................... 64
6.3.5 Calibration dun ou plusieurs axes (SINGLE AXIS MASTER) ........................... 67
6.3.6 Calibration visuelle rapide 0 degr ( ZERO POSITION MASTER ) ............... 68
6.3.7 Calibration loutil ( FIXTURE POSITION MASTER ) ........................................ 69
7. ALIMENTATION DAIR .......................................................................................................... 74
7.1. ALIMENTATION D'AIR (Option) ................................................................................... 74
7.2. INTERFACE POUR CBLE OPTIONNEL (Option) .................................................. 75
III DEMARRAGE DU ROBOT ....................................................................................................... 80
1. DESACTIVATION DU HAND BROKEN.............................................................................. 80
2. DESACTIVATION DES UOP ET ACTIVATION DU MODE LOCAL .............................. 81
2.1. DESACTIVATION DES UOP ........................................................................................ 81
2.2. ACTIVATION DU MODE LOCAL.................................................................................. 81
3. RESET DES PULSE CODEUR (si ncessaire) ................................................................. 82
4. RESET CHAIN FAILURE (si ncessaire) ........................................................................... 83
5. TEST DU PROGRAMME 0 ............................................................................................ 84
6. VALIDATION DE LA POSITION QUICK MASTER REFERENCE ................................. 85
7. MODIFICATION DU NOMBRE DE TACHES ACTIVES .................................................. 85
ANNEXES..................................................................................................................................... 86
A. LISTE DE PIECES DETACHEES........................................................................................ 87
A.1. Robot M710iC/50 et M710iC/50S ................................................................................. 87
A.2. Robot M710iC/20L .......................................................................................................... 90
B. TABLEAU MAINTENANCE PERIODIQUE ........................................................................ 93
B.1. Robots M710iC/50, M710iC/50 et M710iC/50S ......................................................... 94
B.2. Robot M710iC/50H ......................................................................................................... 96
B.2. Robot M710iC/20L .......................................................................................................... 98
C. TABLE DE COUPLE DE SERRAGE ................................................................................ 100
D. CONFIGURATION DE LA CHARGE ................................................................................ 101
D.1. Gnralits ..................................................................................................................... 101
D.2. Dclaration manuelle.................................................................................................... 101
D.3. Dclaration automatique .............................................................................................. 103
D.3.1 Calibration vide (robot 6 axes) .......................................................................... 103
D.3.2 Estimation de la charge ......................................................................................... 105
E. DISTANCES ROBOT PARCOURUES DURANT UN ARRT DURGENCE ............. 106
E.1. Robot M-710iC/50 ......................................................................................................... 106
E.2. Robot M-710iC/50S ...................................................................................................... 108
E.3. Robot M-710iC/70 ......................................................................................................... 110
E.4. Robot M-710iC/20L ....................................................................................................... 112
E.5. Robot M-710iC/50H ...................................................................................................... 114

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Intgration M-710iC

PREFACE

PRFACE
Ce manuel dcrit le montage et les procdures dinstallation et de connexion pour les units mcaniques des
robots suivants :
Numro spcifique de lunit
mcanique

Charge maximale

FANUC Robot M-710iC/50

A05B-1125-B201

50kg

FANUC Robot M-710iC/70

A05B-1125-B202

70kg

FANUC Robot M-710iC/50H

A05B-1125-B204

50kg

FANUC Robot M-710iC/50S

A05B-1125-B207

50kg

FANUC Robot M-710iC/20L

A05B-1125-B205

20kg

Nom du modle

Ltiquette comportant les donnes de lunit mcanique est appose lendroit montr ci-dessous.
Avant de lire ce manuel, dterminer le numro de spcification de l'unit mcanique.

TABLEAU 1
(1)
CONTENUS
LETTRES
LETTRES
LETTRES
LETTRES
LETTRES

Robot FANUC
M-710iC/50
Robot FANUC
M-710iC/70
Robot FANUC
M-710iC/50H
Robot FANUC
M-710iC/50S
FANUC Robot
M-710iC/20L

(2)

(3)

(4)

(5)

TYPE

No

DATE

POIDS (Sans
contrleur)

A05B-1125-B201

560kg

A05B-1125-B202
A05B-1125-B204

560kg
IMPRIMS:
N de SRIE

ANNE DE
PRODUCTION ET
MOIS

540kg

A05B-1125-B207

545kg

A05B-1125-B205

540kg

Position de l'tiquette indiquant la spcification du numro de l'unit mcanique

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Intgration M-710iC

PREFACE

N DIDENTITE DU ROBOT
Chaque robot FANUC est identifi par un numro qui lui est propre : le E#Number.
Grce ce numro, les diffrents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matriel.
Ce N vous sera demand lors de toute intervention tlphonique ou physique. Pensez le relever et le noter
avant toute demande !

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Intgration M-710iC

PREFACE

MANUELS APPARENTS
Pour la srie de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles :
Manuel de
scurit
B-80687FR

Contrleur
R-30iA

Toute personne utilisant un robot


FANUC et son systme doit lire et
comprendre prcisment le manuel.

Sujets: Items de scurit pour la conception dun


systme robot, fonctionnement, maintenance
Lecteurs viss:
Oprateur, programmateur, personnel de
maintenance, concepteur de systme

Manuel doprations et de
configuration
SPOT-TOOL+
B-82284EN-1_01

Sujets:
Fonctions du robot, oprations, programmation,
configuration, interfaces, alarmes

HANDLING TOOL
B-82284FR-2

Contrleur
R-30iA

Lecteurs viss:
Toute personne utilisant un robot FANUC,
concepteur de systme

Utilisation:
Fonctionnement du Robot, apprentissage de
trajectoires, conception de systme

DISPENSE-TOOL v7.2
B-82284EN-4_01
Manuel de maintenance
B-82285FR-1

Lecteurs viss:
Personnel de maintenance, concepteur de systme
Sujets:
Installation, connexion des quipements
priphriques, maintenance

Contrleur
R-30iB

Utilisation:
Installation, dmarrage, connexion, maintenance
Lecteurs viss:
Oprateur, programmateur, personnel de
maintenance, concepteur de systme

Manuel doprations et de
configuration
Operations manual Basic Function
B-83284EN
Alarm Code List B-83284EN-1
Optional Function B-83284EN-2
Spot Welding Function B-83284EN-4
Dispense Function B-83284EN-5
Servo Gun Function B-83264EN

Contrleur
R-30iB

Manuel de maintenance
B-83195EN

Sujets:
Fonctions du robot, oprations, programmation,
configuration, interfaces, alarmes
Utilisation:
Fonctionnement du Robot, apprentissage de
trajectoires, conception de systme
Lecteurs viss:
Personnel de maintenance, concepteur de systme
Sujets:
Installation, connexion des quipements
priphriques, maintenance
Utilisation:
Installation, dmarrage, connexion, maintenance

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Intgration M-710iC

PREFACE

Configuration dune unit mcanique (M-710iC/50, M-710iC/70)

Configuration dune unit mcanique (M-710iC/50H)

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Intgration M-710iC

PREFACE

Configuration dune unit mcanique (M-710iC/50S)

Configuration dune unit mcanique (M-710iC/20L)

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Intgration M-710iC

PREFACE

Coordonnes de chaque axe (M-710iC/50, 70, 50H, 50S, 20L)

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Intgration M-710iC

PREFACE

1. RGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT


Mcanique:
Basedurobotgoupillesurplaqueourehausseetprhenseurgoupillsurleflasquerobot.
Tempraturedefonctionnement(ducontrleuretdelamcaniquesoushousse)

Electrique:

Vrificationdestensionsdalimentionsnominaleslentredusectionneur;Rappel:
R30iBtailleAR,R30iAtailleAouB:400VTri+Terre
R30iBtailleMateouOpenAir,R30iAtailleMateouOpenAirpourLRMate:230Vmono+terre
R30iB taille Mate ou Open Air, R30iA taille Mate ou Open Air pour M3iA, M10iA ou M20iA : 230V tri
+terre(200et230V)
Fluctuationpossiblede+10%15%delatensionnominalesurunepriodelimite.

Nepasutiliserle24Vinternedelabaiepourlesalimentationsdescartesentres/sortiesFANUC

Vrifiez les indices de protection des armoires suivant lenvironnementdans lequel sera install le
robot
Vrifierlabonnemiselaterre(masse)detousleslmentsdellotrobotis.Portezuneattentionparticulire
auxbusdeterrain.
Utiliserlessignauxdescurit(EMGIN,Fence)

Pneumatique:
Vrifier la pression de lalimentation pneumatique des robots sans dpasser les spcifications propres chaque
robot(serfreraulivretintgrateur).

Accastillage&quipement:
Utiliser les points de fixation prvus pour fixer laccastillage additionnel. (Ne pas raliser de perage dans la
fonderie)
Nepasutiliserlepassagedescblesinternesdurobot.

Software:

Paramtrerlangledemontagedurobotsiceluiestmontenangle,aumurouauplafond
Avantdemonterleprhenseur,raliserunecalibrationvideduPAYLOADID(voirprocdurelivretintgrateur)
Raliseruneidentificationautomatiquedelachargeavecrenseignementdelamasse
Dclarationetactivationdeschargesembarques(ParamtrePAYLOADcomplet,prhenseurvide,prhenseur
encharge,etc.)
DclarationdelArmLoadauniveaudelaxe3et1suivantlesrobotsetvosquipementstoutenrespectantles
spcificationsdurobot
Utiliser systmatiquement des repres outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour lapprentissage des
trajectoires;misedispositiondepointesoutil,rfrencespourlareprisedecentreoutiletrepresutilisateur.
Sassurer de la fluidit des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les
applications,etc..)
Pasdutilisationdeparamtredacclrationintempestive(paramtreTPEACCnonutilis)
Raliserlesetquickmasterreferenceetidentifierlapositionduquickmaster
Pasdecollisionexcessive
Utilisationdarrtimmdiatcontrl(fonctionHOLD)encasdedemandedarrtimmdiat
Renseignerlescommentairesdesentres,sorties,repres,registres,etc
Vrifierletauxdesollicitationdurobot(axe/axe)
Ralisationdessauvegardes(backupAllofAbove,Images)

Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilit optimale de votre robot. Dans le cas
contraire,uneusureprmaturedurobotestpossible(courtoulongtermesuivantlintgration,lutilisation
etlerythmedeproduction).Usurepouvantsetraduirepardescassesrducteurs,demoteurs,desglissement
defreins,unerupturedescblesinternes,desdcalagesdetrajectoires,etc

Afin de sassurer de la bonne utilisation de nos robots, FANUC vous propose un audit sur site.
Pourplusdinformation,mercidecontacterleservicesupporttechniqueau0169897000.

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Intgration M-710iC

SECURITE

I SECURITE
Pour la scurit de l'oprateur et du systme, suivre toutes les consignes de scurit lorsqu'on utilise le robot
et ses priphriques dans la cellule de travail.

1. SCURIT DE L'OPRATEUR
La scurit de l'oprateur est prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est trs dangereux de pntrer
dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les prcautions adquates de scurit
doivent tre observes.
Les prcautions gnrales de scurit sont numres ci-aprs.
Des considrations attentives doivent tre prises pour assurer la scurit de l'oprateur.
1. Disposer du manuel oprateur et avoir suivi une formation FANUC.
FANUC propose des cours de formation varis. Nous contacter pour plus de dtails.
2. Mme lorsque le robot est immobile, il se peut quil soit encore prt se dplacer et attend un signal. Dans
cet tat, le robot est considr comme en mouvement. Pour assurer la scurit de l'oprateur, quiper le
systme d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accs, de faon ne permettre l'accs que par cette
porte. quiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte.
Le contrleur est conu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que le
signal est reu, le contrleur stoppe le robot en arrt durgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1.
4. Procurer aux priphriques une mise la terre approprie (Classe 1, Classe 2 ou Classe 3).
5. Essayer d'installer les priphriques l'extrieur de l'enceinte de travail.
6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de dplacement du robot, outils inclus, comme un
prhenseur.
7. Installer un contacteur ou une barrire photolectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme
visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un oprateur entre dans l'enceinte de travail.
8. Si ncessaire, installer un cadenas pour que personne, except l'oprateur, ne puisse mettre sous puissance
le robot.
Le sectionneur du contrleur est fait pour viter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci
est consign avec un cadenas.
9. Lors du rglage de chaque priphrique, s'assurer que la puissance du robot est coupe.

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Intgration M-710iC

SECURITE

Fig. 1.1 Enceinte et portillon de scurit (R30iA)

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Intgration M-710iC

SECURITE

1.1 Scurit de l'oprateur


L'oprateur est une personne qui travaille avec le robot.
Par dfinition, une personne se servant du teach pendant (botier d'apprentissage) est un oprateur.
Cependant, ce chapitre ne s'applique pas aux oprateurs de ligne se servant du teach pendant.
1. Sil n'est pas ncessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation de la baie ou presser le bouton
d'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit.
2. Manipuler le robot avec le Teach Pendant en dehors de l'aire de travail du robot.
3. Installer une enceinte de scurit quipe d'un portillon de scurit afin de prvenir l'entre d'une personne
autre qu'un oprateur dans la zone de travail du robot et pour prvenir l'entre dans une zone dangereuse.
4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE extrieur la porte de l'oprateur.
Le contrleur du robot intgre les bornes pour le branchement dun bouton d'ARRET D'URGENCE externe.
Avec cette connexion, le contrleur stoppe lopration du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCE
est activ. Voir le schma ci-dessous pour les connexions.
Bouton D'ARRET D'URGENCE externe

Fig. 1.1.1 Schma de connexion pour l'interrupteur d'arrt d'urgence externe

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Intgration M-710iC

SECURITE

1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant


Pendant la programmation du robot, loprateur doit ncessairement pntrer dans l'aire de travail du robot.
Il faut donc assurer la scurit du programmateur.
1. Sauf besoin spcifique de pntrer dans la zone de travail du robot, excuter toutes les tches en dehors de
lespace de travail du robot.
2. Avant la programmation du robot, vrifier que le robot et ses priphriques soient tous en condition de
travail normale.
3. Avant dentrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot, bien vrifier la
position et l'tat des dispositifs de scurit (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contact
HOMME MORT du teach pendant).
Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu dun commutateur dactivation et dun commutateur
dhomme mort en plus du bouton darrt durgence.
Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes:
Bouton D'ARRET D'URGENCE :
Appuyer sur ce bouton arrte le robot en urgence, indpendamment de ltat du commutateur dactivation du
teach pendant.
Interrupteur homme mort:
La fonction dpend de ltat du commutateur dactivation du teach pendant.
Lorsque le commutateur dactivation est ON:
Relcher le commutateur dhomme mort stoppe le robot en arrt durgence.
Lorsque le commutateur dactivation est OFF:
Le commutateur dhomme mort est sans effet.
NOTE
Le commutateur dhomme mort est conu de manire ce que lopration robot soit stoppe simplement par
relchement du teach pendant en cas durgence.
4. L'oprateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot.
NOTE
En plus des fonctions dj dcrites, le commutateur dactivation du teach pendant ainsi que contacteur
d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes.
Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activ, l'information d'arrt
d'urgence (normalement le portillon de scurit) qui est connect FENCE1 et FENCE2 du contrleur est
invalide.
Dans ce cas, il est possible pour un oprateur de pntrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoire
sans crer un tat darrt d'urgence. En dautres termes, le systme comprend que la combinaison de pression
de l'homme mort et du commutateur activ indique quil est en phase dapprentissage.
Le programmateur doit savoir que le portillon de scurit est dsactiv sous cette condition et qu'il est le seul
responsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de scurit durant la programmation.

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Intgration M-710iC

SECURITE

5. Lors de l'entre dans la zone de travail du robot, le programmateur doit activer le Teach Pendant chaque
fois qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le Teach pendant est dsactiv,
s'assurer qu'aucune demande de dmarrage de programme ne soit envoye au robot dun quelconque panneau
oprateur autre que celui du teach pendant.
Le Teach Pendant, le botier oprateur et les interfaces de priphriques envoient chacun un signal de dpart
de cycle. Cependant, la validit de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation
du Teach pendant et du mode du commutateur d'activation distance du panneau oprateur.
Commutateur
dactivation du
teach pendant

Interrupteur de
commande
distance (Remote)

Teach pendant

Panneau
oprateur

Appareils
priphriques

On

Indpendant

Dmarrage permis

Non permis

Non permis

Off

Remote OFF

Non permis

Dmarrage
permis

Non permis

Off

Remote ON

Non permis

Non permis

Dmarrage permis

6. Pour dmarrer le systme laide du botier oprateur, tre sr que personne ne soit dans laire de travail
du robot et quaucune condition anormale ne soit prsente dans cette aire.
7. Quand un programme est achev, se conformer la procdure ci-dessous pour tester le programme.
a.

Lancer le programme aprs avoir, au pralable, test un cycle dopration en mode pas pas et
basse vitesse.
b. Lancer le programme en mode continu basse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu vitesse intermdiaire pour au moins un cycle et vrifier
qu'aucune anomalie napparaisse due un dlai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu la vitesse normale pour au moins un cycle et vrifier
que le systme fonctionne en automatique sans problme.
e. Aprs avoir vrifi la totalit du programme avec les tests ci-dessus, excuter le programme en
mode automatique.
8. Lorsque le systme est lanc en mode automatique, le programmateur doit imprativement avoir quitt
l'aire de travail du robot.

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Intgration M-710iC

SECURITE

1.3 Scurit durant une intervention de Maintenance


Pour la scurit du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.
1. Sauf besoin spcifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans
l'enceinte. Verrouiller le sectionneur, si ncessaire, pour interdire la remise sous puissance.
2. Lors du dbranchement du systme pneumatique, sassurer de rduire la pression dalimentation.
3. Avant le dbut de l'apprentissage, vrifier que le robot et les priphriques sont tous en condition de travail
normal.
4. Sil est ncessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est sous
tension, l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne ne
dmarre le robot de faon inattendue.
5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot.
6. Lorsqu'il est ncessaire de maintenir un robot le long dun mur ou dinstruments, ou quand une quipe
travaille proximit, s'assurer que leur sortie durgence ne soit pas obstrue.
7. Lorsqu'un outil est mont sur le robot, ou quand d'autres quipements pouvant entrer en mouvement sont
installs, tel qu'un convoyeur, faire attention leur mouvements.
8. Si ncessaire, prvoir du personnel connaissant la robotique restant prs du panneau oprateur et observant
le travail en cours. En cas de danger imminent, l'oprateur doit tre prt pousser le bouton dARRET
D'URGENCE tout moment.
9. Lors du remplacement ou de la rinstallation de composants, faire attention dempcher tout corps
tranger de pntrer dans le systme.
10. Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intgr dans le contrleur durant la maintenance,
couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prvenir toute lectrocution.
11. Lors du remplacement de pices, s'assurer d'utiliser les pices spcifies par FANUC. En particulier, ne
jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spcifis. Sous peine d'incendie
ou d'endommagement des composants contenus dans le contrleur.

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Intgration M-710iC

SECURITE

2. SCURIT DES OUTILS ET DES PRIPHRIQUES


2.1 Prcautions de programmation
1. Utiliser des contacteurs de limites ou capteurs pour dtecter des conditions dangereuses et, si ncessaire
programmer le robot pour qu'il s'arrte lorsqu'il reoit le signal.
2. Construire le programme pour qu'il arrte le robot lorsquune condition anormale survient sur dautres
robots ou sur des priphriques, mme si le robot lui-mme est dans un tat normal.
3. Pour un systme dans lequel robot et priphrique sont en dplacement synchronis, un soin particulier
doit tre pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interfrence entre ceux-ci.
4. Prvoir une interconnexion convenable entre le robot et les quipements priphriques pour que le robot
puisse dtecter l'tat de ces quipements dans le systme et puisse stopper en fonction de ltat de ceux-ci.

2.2 Prcautions pour la mcanique


1. Garder les composants de la cellule du robot propre, et faire voluer le robot dans un
environnement exempt de graisse, d'eau ou de poussire.
2. Employer un switch de limite ou une bute mcanique limitant le mouvement du robot, afin que
celui-ci ne puisse pas percuter ses quipements ou ses outils.

3. SCURIT DE LA MCANIQUE DU ROBOT


3.1 Prcautions de fonctionnement
1. Lorsque le robot travaille en manuel, ajuster la vitesse de faon approprie pour que l'oprateur puisse
grer le robot dans toutes les ventualits.
2. Avant de passer en mouvement manuel, tre sr de connatre la plage de mouvement que le robot va
effectuer durant ce mode manuel.

3.2 Prcautions de programmation


1. Lorsque les zones de travail entre plusieurs robots se recouvrent, tre certain que les trajectoires des robots
n'interfreront pas entre elles.
2. tre sr de spcifier l'origine de travail prdtermin dans la trajectoire du robot et programmer le
mouvement pour qu'il commence et termine l'origine. Rendre possible pour l'oprateur de distinguer
facilement, dun coup dil, si le robot a termin sa trajectoire.

3.3 Prcautions pour la mcanique


1. Garder la zone de travail du robot propre, et faire voluer le robot dans un environnement exempt de
graisse, d'eau ou de poussire.

- 19 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

II UNITE MECANIQUE
1. TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1. DIMENSIONS
Robot

Dimensions colis
(mm)

Poids colis (kg)

M-710iC/50

1900 x 1300 x 1800

900

M710iC/70

1900 x 1300 x 1800

1100

M710iC/50H

1900 x 1300 x 1800

900

M710iC/50S

1900 x 1300 x 1800

900

M710iC/20L

2240 x 1240 x 2170

1080

1.2. TRANSPORT
Le robot peut tre transport par une grue ou un chariot lvateur. Pendant le transport, sassurer de la
position du robot comme indiqu ci-dessous et soulever laide des anneaux dlingage Fig. 1.2 (a) et de
lquipement de transport leurs points.
1. Transport avec une grue (Fig. 1.2 (b) (d) (f) (h))
Fixer les anneaux dlingage M16 aux quatre points sur la plaque de base du robot et soulever le robot
avec les quatre lingues.
NOTE
Pendant le transport, vrifier quaucune lingue ne dtriore les moteurs, les prises, les cbles du robot.
2. Transport avec un chariot lvateur (Fig. 1.2 (c) (e) (g) (i))
Les lments de transport spcifiques doivent tre attachs.
Les quipements de transport sont livrs en option.

Fig. 1.2 (a) Position des anneaux dlingage et de lquipement de transport

- 20 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 1.2 (b) Transport avec une grue (M-710iC/50, M-710iC/70)

Fig. 1.2 (c) Transport avec un chariot lvateur (M-710iC/50, M-710iC/70)

- 21 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 1.2 (d) Transport avec une grue (M-710iC/50H)

Fig. 1.2 (e) Transport avec un chariot lvateur (M-710iC/50H)

- 22 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 1.2 (f) Transport avec une grue (M-710iC/50S)

Fig. 1.2 (g) Transport avec un chariot lvateur (M-710iC/50S)

- 23 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 1.2 (h) Transport avec une grue (M-710iC/20L)

Fig. 1.2 (i) Transport avec un chariot lvateur (M-710iC/20L)

- 24 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

1.3. INSTALLATION
1.3.1 Installation du Robot
La Fig. 1.3.1 montre les dimensions de la base du robot.
viter de placer des objets en face avant du robot prs de la surface de montage pour faciliter linstallation de
loutil de calibration.
Un exemple dinstallation de robot est montr ci-aprs.
Les Fig. 1.3.2 (a) (b) et le Tableau 1.3.2 montrent les forces et moments appliqus sur la plaque de base lors
dun arrt durgence. Considrer la duret de la plaque dinstallation en tenant compte des donnes.

Fig. 1.3.1 Dimensions de la base du robot.

- 25 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

1.3.2 Exemple dinstallation


La Fig. 1.3.2 (a) montre un exemple dinstallation de robot.
Le sol btonn (25Mpa) doit avoir une paisseur minimum de 250mm.
La plaque (1100x1100mm paisseur 30mm) sur sol btonn est fixe avec 4 chevilles dancrage chimique
M20 (duret 4.8).
Le dfaut de planit de cette plaque doit tre < 1mm/m.
Fixer le robot sur la plaque laide de quatre vis M20x50 (duret 12.9).
Le travail dinstallation (soudure, ancrage) est prparer par le client. Les pices suivantes sont requises
pour installer le robot :
- Vis de fixation du robot : M20x50 (Duret 12.9) 4 pcs.
- Chevilles dancrage chimique : M20 (Duret 4.8) 4 pcs.
- Plaques de base : paisseur 32t (4pcs)
- Plaque au sol : paisseur 32t (1pice)

Fig. 1.3.2 (a) Exemple dinstallation

- 26 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Tableau 1.3.2 Force et moment lors dun arrt durgence


Modle

M-710iC/50
M-710iC/70
M-710iC/50H
M-710iC/50S
M-710iC/20L

Moment vertical
MV [kNm(kgfm)]
17.6(1800)
18.6(1900)
17.6(1800)
13.2(1350)
16.8(1714)

Force en direction
verticale FV
[kN(kgf)]
14.7(1500)
16.0(1630)
14.7(1500)
14.7(1500)
9.8(1003)

Fig. 1.3.2 (b) Force durant un Arrt dUrgence

- 27 -

Moment
horizontal MH
[kNm(kgfm)]
5.9(600)
5.9(600)
5.9(600)
5.9(600)
6.5(659)

Force en direction
horizontale FH
[kN(kgf)]
8.0(820)
8.0(820)
8.0(820)
7.4(750)
7.1(720)

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

1.4. AIRE DE MAINTENANCE


La Fig. 1.4 montre la zone de maintenance de lunit mcanique.
Sassurer de laisser assez de place pour pouvoir calibrer le robot. Voir chapitre 6.3 pour la calibration.

Fig. 1.4 Aire de maintenance M-710iC

- 28 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

2. SPECIFICATIONS
M-710iC/50

M-710iC/70

Type
Axes contrls

Type articul
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Type articul
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Installation

Montage sol, plafond, mur et


angle

Montage sol, plafond, mur et


angle

180 ( 3.14rad)

180 ( 3.14rad)

-180 (-3.14rad)

-180 (-3.14rad)

135 ( 2.35rad)

112 ( 1.95rad)

-90 (-1.57rad)

-57 (-0.99rad)

280 ( 4.88rad)

279 ( 4.87rad)

Item

Limite suprieure
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J2
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J3
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J4
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J5
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J6
Limite infrieure
Vitesse de mouvement maximale de laxe J1
Vitesse de mouvement maximale de laxe J2
Vitesse de mouvement maximale de laxe J3
Vitesse de mouvement maximale de laxe J4
Vitesse de mouvement maximale de laxe J5
Vitesse de mouvement maximale de laxe J6
Capacit de charge max. au poignet
Capacit max. de charge embarque sur le bras J3
(2)
Moment de charge autorise au poignet J4 (3)
Moment de charge autorise au poignet J5 (3)
Moment de charge autorise au poignet J6 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J4 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J5 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J6 (3)
Plage de mouvement
de l'axe J1

Principe des mouvements


Rptabilit
Poids de l'unit mcanique (4)

Environnement de linstallation

-160 (-2.79rad)

-97 (-1.69rad)

360 ( 6.28rad)

360 ( 6.28rad)

-360 (-6.28rad)

-360 (-6.28rad)

125 ( 2.18rad)

125 ( 2.18rad)

-125 (-2.18rad)

-125 (-2.18rad)

360( 6.28rad)

360 ( 6.28rad)

-360(-6.28rad)

-360 (-6.28rad)

175/s (3.05rad/s)

160/s (2.79rad/s)

175/s (3.05rad/s)

120/s (2.09rad/s)

175/s (3.05rad/s)

120/s (2.09rad/s)

250/s (4.36rad/s)

225/s (3.93rad/s)

250/s (4.36rad/s)

225/s (3.93rad/s)

355/s (6.20rad/s)

225/s (3.93rad/s)

50kg

70kg

15kg

15kg

206Nm (21kgf m)

294Nm (30kgf m)

206Nm (21kgf m)

294Nm (30kgf m)

127Nm (13kgf m)

147Nm (15kgf m)

28kgm (286kgf cm s)

28kgm (286kgf cm s)

28kgm (286kgf cm s)

28kgm (286kgf cm s)

11kgm (112kgf cms)

11kgm (112kgf cms)

Mouvements lectriquement
contrls par servo moteur AC

Mouvements lectriquement
contrls par servo moteur AC

+/-0.07mm

+/-0.07mm

560kg
560kg
Temprature ambiante: 0 - 45C
Humidit ambiante: Normalement 75%RH ou moins
Pas de bue ou de gel. Sur courte priode (moins d'un mois)
Max 95%RH
Altitude : Jusqu' 1000 mtres au-dessus du niveau de la mer, aucune
prconisation particulire n'est requise.
Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins

- 29 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Item
Type
Axes contrls
Installation
Limite suprieure
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J2
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J3
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J4
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J5
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J6
Limite infrieure
Vitesse de mouvement maximale de laxe J1
Vitesse de mouvement maximale de laxe J2
Vitesse de mouvement maximale de laxe J3
Vitesse de mouvement maximale de laxe J4
Vitesse de mouvement maximale de laxe J5
Vitesse de mouvement maximale de laxe J6
Capacit de charge max. au poignet
Capacit max. de charge embarque sur le bras J3
(2)
Moment de charge autorise au poignet J4 (3)
Moment de charge autorise au poignet J5 (3)
Moment de charge autorise au poignet J6 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J4 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J5 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J6 (3)

M-710iC/50H

M-710iC/50S

Type articul
5 axes (J1, J2, J3, J4, J5)

Type articul
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Montage sol, plafond

Montage sol, plafond, mur et


angle

180 ( 3.14rad)

180 ( 3.14rad)

-180 (-3.14rad)

-180 (-3.14rad)

135 ( 2.35rad)

112 ( 1.95rad)

-90 (-1.57rad)

-57 (-0.99rad)

Plage de mouvement
de l'axe J1

Principe des mouvements


Rptabilit
Poids de l'unit mcanique (4)

Environnement de linstallation

280 ( 4.88rad)

279 ( 4.87rad)

-160 (-2.79rad)

-97 (-1.69rad)

117 ( 2.04rad)

360 ( 6.28rad)

-117 (-2.04rad)

-360 (-6.28rad)

360( 6.28rad)

125 ( 2.18rad)

-360(-6.28rad)

-125 (-2.18rad)
360 ( 6.28rad)
-360 (-6.28rad)

175/s (3.05rad/s)

175/s (3.05rad/s)

175/s (3.05rad/s)

175/s (3.05rad/s)

175/s (3.05rad/s)

175/s (3.05rad/s)

175/s (3.05rad/s)

250/s (4.36rad/s)

720/s (12.57rad/s)

250/s (4.36rad/s)
355/s (6.20rad/s)

50kg

50kg

15kg

15kg

150Nm (15.3m)

206Nm (21kgf m)

68 (6.9 m)

206Nm (21kgf m)
127Nm (13kgf m)

6.3kgm (64.3kgf cm s)

28kgm (286kgf cm s)

2.5kgm (25.5kgf cm s)

28kgm (286kgf cm s)
11kgm (112kgf cms)

Mouvements lectriquement
contrls par servo moteur AC

Mouvements lectriquement
contrls par servo moteur AC

+/-0.15mm

+/-0.07mm

540kg
545kg
Temprature ambiante: 0 - 45C
Humidit ambiante: Normalement 75%RH ou moins
Pas de bue ou de gel. Sur courte priode (moins d'un mois)
Max 95%RH
Altitude : Jusqu' 1000 mtres au-dessus du niveau de la mer, aucune
prconisation particulire n'est requise.
Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

M-710iC/20L

Item
Type
Axes contrls
Installation (1)

Type articul
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Montage sol, plafond, mur et angle

Limite suprieure
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J2
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J3
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J4
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J5
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J6
Limite infrieure
Vitesse de mouvement maximale de laxe J1
Vitesse de mouvement maximale de laxe J2
Vitesse de mouvement maximale de laxe J3
Vitesse de mouvement maximale de laxe J4
Vitesse de mouvement maximale de laxe J5
Vitesse de mouvement maximale de laxe J6
Capacit de charge max. au poignet
Capacit max. de charge embarque sur le bras J3 (2)
Moment de charge autorise au poignet J4 (3)
Moment de charge autorise au poignet J5 (3)
Moment de charge autorise au poignet J6 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J4 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J5 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J6 (3)

180 ( 3.14rad)

Plage de mouvement
de l'axe J1

-180 (-3.14rad)
135 ( 2.36rad)
-90 (-1.57rad)
270 ( 4.71rad)
-162 (-2.83rad)
200 ( 3.49rad)
-200 (-3.49rad)
140 ( 2.44rad)
-140 (-2.44rad)
450 ( 7.85rad)
-450 (-7.85rad)
175/s (3.05rad/s)
175/s (3.05rad/s)
180/s (3.14rad/s)
350/s (6.11rad/s)
360/s (6.28rad/s)
600/s (10.47rad/s)
20kg
24kg
39.2Nm (4.0kgf m)
39.2Nm (4.0kgf m)
19.6Nm (2.0kgf m)
0.88kgm (9.0kgf cm s)
0.88kgm (9.0kgf cm s)
0.25kgm (2.5kgf cms)
Mouvements lectriquement contrls par servo
moteur AC
+/-0.07mm

Principe des mouvements


Rptabilit
Poids de l'unit mcanique (4)

Environnement de linstallation

540kg
Temprature ambiante: 0 - 45C
Humidit ambiante: Normalement 75%RH ou moins
Pas de bue ou de gel. Sur courte priode (moins d'un
mois)
Max 95%RH
Altitude : Jusqu' 1000 mtres au-dessus du niveau de
la mer, aucune prconisation particulire n'est requise.
Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins

Notes :
1 : Il y a des restrictions sur les plages de mouvements des axes J1 et J2 sous les conditions d'installation
indiques entre parenthses.
(2) : La capacit de charge maximum sur le bras d'axe J3 est limite conformment la capacit de charge
embarque sur le poignet.
(3) : Les valeurs indiques sont appliques lorsque la capacit de charge maximum est atteinte.
Les valeurs d'inertie et de moment admissibles varient selon la charge applique sur le poignet.
(4) : Le poids de l'unit de contrle n'est pas compris.

- 31 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

3. ZONE DE FONCTIONNEMENT DE LUNIT MCANIQUE


ET ZONE DINTERFRENCE
Les Fig. 3. (a) (d) montrent la zone dinterfrence du robot. Pendant linstallation des quipements, enlever
tout objet se trouvant sur le robot ou sur la trajectoire de mouvement du robot en fonctionnement normal.

Fig. 3. (a) Zone de fonctionnement et dinterfrence (M-710iC/50, M-710iC/70)

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 3. (b) Zone de fonctionnement et dinterfrence (M-710iC/50H)

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 3. (c) Zone de fonctionnement et dinterfrence (M-710iC/50S)

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 3. (d) Zone de fonctionnement et dinterfrence (M-710iC/20L)

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

4. MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT


4.1. MONTAGE MCANIQUE DUN OUTILLAGE SUR LE
POIGNET
Les Fig. 4.1 (a) et (c) sont les diagrammes dinstallation dquipements embarqus sur le poignet.
Choisir des vis et goupilles de longueurs adquates.
Serrer les vis de lquipement embarqu avec le couple suivant.
Diamtre nominal
M8
M10

Unit: Nm (kgf cm)


Vis CHC qualit 12.9
Couple de serrage - Limite suprieure
32 (330)
66 (670)

Unit: Nm (kgf cm)


Vis CHC qualit 12.9
Couple de serrage - Limite infrieure
23 (230)
46 (470)

Fig. 4.1 (a) Bride ISO (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50H, M-710iC/50S)

Fig. 4.1 (b) Bride ISO (M-710iC/20L)

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

4.2. FACE DE MONTAGE DE LQUIPEMENT


Comme le montrent les Fig. 4.2 (a) (d), des trous tarauds ont t prvus pour installer un
quipement sur le robot.
ATTENTION
Ne jamais percer ou tarauder le robot.
Cela peut srieusement affecter le robot, son fonctionnement et la scurit.
NOTE
Noter que lutilisation dun trou taraud non indiqu dans le schma suivant nest pas recommand
car sa position nest pas garantie.

Fig. 4.2 (a) Surfaces de montage dquipement (M-710iC/50, M-710iC/70)

- 37 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 4.2 (b) Surfaces de montage dquipement (M-710iC/50H)

Fig. 4.2 (c) Surfaces de montage dquipement (M-710iC/50S)

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 4.2 (d) Surfaces de montage dquipement (M-710iC/20L)

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

5. ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT


IMPORTANT :
Il est impratif de renseigner les charges embarques (masse, position centre de gravit et inerties
lies) au niveau du Boitier dapprentissage afin dassurer une performance et une fiabilit optimum du
robot.
Les instructions TPE PAYLAOD[] sont appeles en fonction du cycle robot (ex : prhenseur vide,
prhenseur + pice, etc.).

5.1. CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUE SUR LE


POIGNET
Les Fig. 5.1 (a) (d) sont les diagrammes de la charge embarque sur le poignet.
Le centre de gravit de la charge doit tre lintrieur des courbes correspondantes.
Vrifier les couples et inerties par rapport aux axes 5 et 6 dcrits dans la fiche technique
(voir Chap. 2 Spcifications).

Fig. 5.1 (a) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/50, M-710iC/50S)


IMPORTANT :
Les charges embarques doivent tre systmatiquement renseignes et actives au niveau Software
(robot) afin dassurer une performance et une maintenabilit optimum du robot.

- 40 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig.5.1 (b) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/70)


IMPORTANT :
Les charges embarques doivent tre systmatiquement renseignes et actives au niveau Software
(robot) afin dassurer une performance et une maintenabilit optimum du robot.

- 41 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig.5.1 (c) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/50H)

IMPORTANT :
Les charges embarques doivent tre systmatiquement renseignes et actives au niveau Software
(robot) afin dassurer une performance et une maintenabilit optimum du robot.

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Fig. 5.1 (d) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/20L)


IMPORTANT :
Les charges embarques doivent tre systmatiquement renseignes et actives au niveau Software
(robot) afin dassurer une performance et une maintenabilit optimum du robot.

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Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

5.2. CONDITIONS DE CHARGE SUR LA BASE DE LAXE J2


ET SUR LE BRAS DE LAXE J3
Les Tableau et les Fig. 5.2 montrent les conditions de charge sur lenveloppe.
(Le poids de la charge sur lenveloppe de laxe J3 est limit conformment au poids de la charge sur le
poignet)

Fig.5.2 (a) Condition de charge sur lenveloppe de laxe J3


(M-710iC/50, M-710iC/50H, M-710iC/50S, M-710iC/70)

Tableau 5.2 (b) Condition de charge sur la fonderie de laxe J3


(M-710iC/50, M-710iC/50H, M-710iC/50S)
Poids charge au poignet W1

Poids charge sur J3 W2

43 kg ou moins

15 kg ou moins

gal ou suprieur 43 kg
et gal ou infrieur 50 kg
Tableau 5.2 (c) Condition de charge sur la fonderie de laxe J3 (M-710iC/70)
Poids charge au poignet W1

Poids charge sur J3 W2

63 kg ou moins

15 kg ou moins

gal ou suprieur 63 kg
et gal ou infrieur 70 kg

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Fig. 5.2 (d) Condition de charge sur la fonderie de laxe J3 (M-710iC/20L)


Tableau 5.2 (e) Condition de charge sur la fonderie de laxe J3 (M-710iC/20L)
Poids charge au poignet W1

Poids charge sur J3 W2

15 kg ou moins

24 kg ou moins

gal ou suprieur 43 kg
et gal ou infrieur 50 kg

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6. REGLAGES
Chaque partie de lunit mcanique est soigneusement ajuste en usine avant la livraison.
Ainsi il nest pas ncessaire au client de faire les rglages aprs la livraison. Toutefois, aprs un long usage
ou un remplacement de pices, il sera ncessaire de rajuster lunit.

6.1. PARAMETRAGE DES LIMITES DAXES


Les limites daxe dfinissent la plage de mouvement du robot.
La plage dopration des axes du robot peut tre restreinte par :
Les limitations de lespace de travail
Les points dinterfrence entre loutillage et lenvironnement fixe
Les longueurs des cbles et tuyaux
Il y a trois mthodes utilises pour empcher le robot de se mouvoir en dehors de ltendue des mouvements
ncessaires.
Ce sont :
Limitation des axes laide de logiciels (pour tous les axes)
Limitation des axes laide dinterrupteurs ((axes J1, J2, J3) en option)
Limitation des axes laide de butes mcaniques ((axes J1, J2, J3) en option)

NOTE
1. La modification de la plage de mouvement dun seul axe affecte la plage dopration du robot.
Afin dviter tout problme, valuer lavance, trs attentivement, les effets possibles dune modification de
plage de mouvement dun axe. Sinon, il est possible que des faits inattendus se produisent, par exemple, une
alarme peut se dclencher dans une position prcdemment apprise.
2. Pour laxe J1, ne pas compter uniquement sur le logiciel de base rglant les limites de plage de
mouvement lorsque la plage de mouvement robot est modifie. Utiliser des butes mcaniques de faon
viter toute dtrioration de lquipement environnant ou toute blessure humaine.
Dans ce cas, adapter les limites spcifiques du logiciel aux limites des butes mcaniques.
3. Les butes mcaniques sont des obstacles physiques. Le robot ne peut se mouvoir au-del. Pour laxe J1, il
est possible de repositionner les butes mcaniques. Pour les axes J2, J3 et J5, les butes mcaniques sont
fixes. Pour les axes J4 et J6, seules les limites du logiciel sont valables.
4. Une bute mcanique amovible (axe J1) se dforme lors dune collision pour arrter le robot. Une fois que
la bute a t dforme, elle na plus sa force originale et, ainsi, ne peut plus stopper correctement le robot.
Si cela se produit, la remplacer par une bute neuve.

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6.1.1 Position du point zro et limite de mouvement


Le point zro et les limites de mouvement logicielles sont fournies pour chaque axe contrl. Le robot ne
peut pas dpasser les limites de mouvement logicielles moins dun dfaut du systme caus par la perte du
point zro ou dune erreur de systme.
Le franchissement de la limite de mouvement logicielle dun axe contrl est appel dpassement ou surcourse (Overtravel, OT).
Le dpassement (Overtravel, OT) est dtect aux deux extrmits des limites de mouvement pour chaque
axe.
Sur certains axes, la limite de plage de mouvement laide de bute mcanique ou de switch (ou
commutateur) de limite est aussi possible pour assurer la scurit.
Les Fig.6.1.1 (a) (m) montrent le point zro et la limite de mouvement (course), la position du switch de
limite et la position des butes mcaniques de chaque axe.
* La plage de mouvement peut tre change. Pour plus dinformation sur la manire de changer la plage de
mouvement, voir Chapitre 6.1.3

Fig. 6.1.1. Position des butes mcaniques

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Fig. 6.1.1 (a) Limite de mouvement pour laxe J1 (M-710iC/50, , M-710iC/50H, M-710iC/50S, M-710iC/70,
M-710iC/20L)

Fig. 6.1.1 (b) Limite de mouvement pour laxe J2 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50H,
M-710iC/20L)

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Fig. 6.1.1 (c) Limite de mouvement pour laxe J2 (M-710iC/50S)

Fig. 6.1.1 (d) Limite de mouvement pour laxe J3 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50H)

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Fig. 6.1.1 (e) Limite de mouvement pour laxe J3 (M-710iC/50S)

Fig. 6.1.1 (f) Limite de mouvement pour laxe J3 (M-710iC/20L)

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Fig. 6.1.1 (g) Limite de mouvement pour laxe J4 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50S,)

Fig. 6.1.1 (h) Limite de mouvement pour laxe J4 (M-710iC/20L)

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Fig. 6.1.1 (i) Limite de mouvement pour laxe J5 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50S)

Fig. 6.1.1 (j) Limite de mouvement pour laxe J4 (M-710iC/50H)

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Fig. 6.1.1 (k) Limite de mouvement pour laxe J5 (M-710iC/20L)

Fig. 6.1.1 (l) Limite de mouvement pour laxe J6 (M-710iC/50, M-710iC/50S, M-710iC/70)
Limite de mouvement pour laxe J5 (M-710iC/50H)

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Fig. 6.1.1 (m) Limite de mouvement pour laxe J6 (M-710iC/20L)

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6.1.2 Configuration logicielle


Un logiciel rgle les limites de course infrieure et suprieure des axes en degrs.
Ces limites peuvent tre choisies pour tous les axes du robot et stoppent les mouvements du robot si celui-ci
est calibr.

Procdure de programmation de limitation des axes


1. Appuyer sur MENUS.
2. Slectionner SYSTEM.
3. Appuyer sur F1, [TYPE].
4. Choisir "Axis Limits", un cran similaire celui ci-aprs apparat.

NOTE
0 indique que le robot ne possde pas ces axes.
5. Placer le curseur sur laxe dont la limite doit tre dfinie.
AVERTISSEMENT
Ne pas compter sur les rglages logiciels de limitation des axes J1, J2 et J3 pour contrler ltendue des
mouvements du robot. Utiliser les switch de limite daxe ou les butes mcaniques, sinon des personnes
peuvent tre blesses ou lquipement abm.
6. Inscrire les nouvelles donnes avec le clavier numrique du teach pendant.
7. Rpter les points 5 6, jusqu ce que la programmation des limites des axes soit termine.
AVERTISSEMENT
teindre puis rallumer le contrleur afin de pouvoir utiliser les nouvelles informations, sinon des personnes
pourraient tre blesses ou lquipement abm.
8. teindre le contrleur et le remettre en service pour pouvoir utiliser les nouvelles informations.

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6.1.3 Configuration des switch de limite et des butes mcaniques


(Option)
Pour laxe J1, il est possible de repositionner les butes mcaniques.
La plage de mouvement fixe par le switch de limite peut tre change en modifiant la position des cames.
Changer la position des butes mcaniques en accord avec la plage de mouvement dsire.

lment

Switch de limite de la bute


mcanique de laxe J1

Plage de mouvement
Limite suprieure

Programmable par tapes de 15 sur une


plage de -105 +180 degrs

Limite infrieure

Programmable par tapes de 15 sur une


plage de -180 +150 degrs

Espace entre les limites


suprieure et infrieure

Un espace de 75 ou plus est requis

.
NOTE
Si la plage dopration nouvellement dfinie ne comprend pas 0, il est ncessaire de la changer par une
calibration 0 pour que 0 soit inclut.

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Fig. 6.1.3 Bute mcanique et limite de mouvement de laxe J1 (Option)

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6.2. CHANGEMENT DE PLAGE DE MOUVEMENT LAIDE


DU SWITCH DE LIMITE (Option)
Le switch de limite est un commutateur de sur-course qui interrompt lalimentation de puissance aux servo
moteurs et arrte le robot. Le switch de limite est fourni pour laxe J1 en option.
Pour changer la plage de mouvement laide du switch de limite, bouger la came.
Le schma suivant montre les relations entre la position de la came et la plage de mouvement.
La came de laxe J1 est place dans la mme position quavec une bute mcanique.

Fig. 6.2 (a) Position de la came de laxe J1 et plage de mouvement (Option)

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Une fois la plage de mouvement change laide du switch de limite, assurer lajustement.

PROCDURE DAJUSTEMENT
1. Dfinir le paramtre de systme $MOR_GRP.$CAL_DONE sur FALSE. Cela dsactive la limite de
mouvement spcifie par logiciel. Ainsi, loprateur peut faire pivoter le robot manuellement et le faire
aller au-del des limites de mouvement.
2. Relcher les vis suivantes.
M8x12 2 pcs M4x25 2 pcs
3. Bouger le switch de limite de faon ce que le robot lactive denviron 1.0 degr avant la fin de la
course prvue.
Actionner la came et la position du switch de limite de manire ce que seule une des graduations
permise lextrmit du switch soit recouverte.
4. Si le switch se met en marche et dtecte un dpassement (OT - Overtravel), le robot sarrte et un
message derreur "OVERTRAVEL" apparat. Pour redmarrer le robot, maintenir SHIFT et appuyer sur
RESET. Puis en tenant SHIFT appuye, bouger laxe ajust sur le switch de limite sur-course en mode
Articulaire (Joint).
5. Vrifier de mme manire le switch de limite dans le sens oppos (activation 1 degr (0.02rad)) Si le
switch de limite ne fonctionne pas dans la position, rajuster la position du switch.
6. Placer la variable $MOR_GRP $CAL_DONE sur TRUE.
7. Couper le courant et le rallumer pour redmarrer le contrleur.

Fig. 6.2 (b) Rglage du switch de limite de laxe J1 (option)

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6.3. CALIBRATION
La calibration associe les angles de chaque axe avec les valeurs des codeurs absolus qui leur sont associs.
La calibration est une opration qui permet d'obtenir les valeurs codeurs correspondant la position zro.
La position courante du robot est dtermine par la valeur codeur renvoye (par axe).
La calibration est effectue en usine : les donnes du robot (y compris les donnes de calibration) et les
signaux codeurs sont prservs par les piles lorsque le contrleur est teint. Il est inutile de faire une
calibration quotidiennement.

6.3.1 Gnralits
Une calibration est ncessaire aprs:
Un remplacement de moteur
Un remplacement de codeur
Un remplacement de rducteur
Un remplacement de cble
Si les piles de sauvegarde codeur sont uses
NOTE
Les donnes du robot (donnes de calibration comprises) et les donnes du codeur sont prserves par des
piles de sauvegarde. Les donnes seront perdues si les piles sont uses et que le contrleur est teint.
Remplacer celles-ci (robot sous tension) lors de contrle ou de maintenance priodique. Une alarme sera
mise pour avertir l'utilisateur de la faiblesse des piles.

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Il existe 4 mthodes de calibrations diffrentes utilisables dans les conditions suivantes :


CALIBRATION RAPIDE

Perte des donnes de sauvegarde codeurs sans


dmontage de la cinmatique des axes.
Ex :
Piles codeurs HS
Changement de Faisceaux codeurs

( QUICK MASTER )
Attention : Cette mthode ncessite davoir
acquis les rfrences pralablement.
(SET QUICK MASTER REF)

Dmontage de la cinmatique dun seul axe.


Ex :
Changement dun codeur
Changement dun servo moteur

CALIBRATION MONO AXE

( SINGLE AXIS MASTER )

Dmontage de la cinmatique de plusieurs axes Application peu prcise.


Ex :
Dmontage dun poignet
Dmontage gnral du robot
Dmontage de la cinmatique de plusieurs axes Application prcise.
Ex :
Dmontage dun poignet
Dmontage gnral du robot

CALIBRATION GENERALE RAPIDE

( ZERO POSITION MASTER )

CALIBRATION A LOUTIL

( FIXTURE POSITION MASTER )

NB : la calibration loutil reste une procdure tout fait exceptionnelle.

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6.3.2 Procdure de calibration


Quelle que soit la mthode de calibration choisie, la procdure globale reste identique, savoir :
1.

Positionner le robot sa position de calibration

2.

Accder au menu da calibration, appuyer sur les touches suivantes :


1. MENU
2. 0.( NEXT )
3. 6.SYSTEM
4. F1 [ TYPE ]
5. MASTER / CAL

ATTENTION
IL EST POSSIBLE QUE LE MENU DE CALIBRATION NE SOIT PAS
VISIBLE, ( SECURITE ) POUR LE FAIRE APPARAITRE, IL FAUT ALLER
METTRE LA VARIABLE $MASTER_ENB 1 EN FAISANT :
1.
2.
3.

F1 [ TYPE ]
VARIABLES
$MASTER_ENB -> 1

Le fait de ressortir par DONE du menu de calibration cache celui-ci en


repassant automatiquement la variable MASTER ENB 0.
3.

Slectionner lune des 4 calibrations et rpondre YES

4.

Faire CALIBRATE puis YES


Le robot se re-calibre au moment ou lon rpond YES aprs avoir appuy sur
CALIBRATE .

5.

Mettre le robot zro avec le programme zro et faire un SET QUICK MASTER REF
pour enregistrer une position de rfrence du QUICK MASTER correspondant la
position 0 du robot

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6.3.3 Reset des alarmes et prparation de la calibration


Avant de raliser une calibration due un remplacement de moteur, il est ncessaire denlever les alarmes et
dafficher le menu de positionnement.

Lors dune perte de sauvegarde codeur(s), deux dfauts successifs apparaissent :


1.

SRVO-062 SVAL2 BZAL

Cette alarme signifie que les piles de sauvegarde codeurs ont t dconnectes. La procdure pour acquitter
ce dfaut est la suivante :

Allez dans le menu de calibration ( Voir 6.3.2).


Appuyez sur F3 ( RES_PCA : RESET PULSES CODEURS ALARM ).
Eteignez le robot puis remettez-le en route ( OFF puis ON ).

2.

SRVO-075 WARN PULSE NOT ETABLISHED

Cette alarme signifie que la position absolue a t perdue. La procdure pour acquitter ce dfaut est la
suivante :

Dplacez en JOINT tous les axes concerns par le dfaut, de 10 environ ( en plus ou en moins ).
Appuyez sur le RESET du Teach.

Rappel : On ne peut dplacer un robot dcalibr quen mode articulaire ( JOINT ). Les diffrents modes de
dplacement cartsien ne fonctionnent plus.

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6.3.4 Re-calibration 0 degr laide du Quick Master


Calibration prcise et simultane de tous les axes du robot utilisable en cas de perte des donnes de
sauvegarde codeurs uniquement. (Ex : Piles codeurs HS, Changement de faisceaux codeurs)
ATTENTION : pour tre utilisable, cette mthode ncessite une phase dacquisition de rfrence codeurs,
effectuer robot calibr.
Cette position QUICK MASTER REFERENCE est enregistre en usine zro degr. (Fig. 6.3.4. (a) et (b))

Fig. 6. 3.4 (a) Position des flches sur les marques zro degr de chaque axe (M-710iC/50, M-710iC/70)

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Fig. 6. 3.4 (b) Position des flches sur les marques zro degr de chaque axe (M-710iC/20L)

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1. ACQUISITION DES REFERENCES DU QUICK MASTER


La cration des rfrences du QUICK MASTER est faire lorsque le robot est bien calibr.
Procdure :
1. A laide dun programme REMISE A ZERO amener le robot 0 sur tous les axes.
Dans le menu de calibration,
2. Slectionner SET QUICK MASTER REF .
3. Rpondre YES .
Le message suivant apparat : QUICK MASTER REFERENCE SET

2. CALIBRATION QUICK MASTER


Rappel : Lutilisation de la calibration QUICK MASTER nest possible que si la cinmatique du robot na
pas t modifie et que les rfrences du quick master ont bien t acquises quand le robot tait bien calibr.
Procdure :
1.
2.
3.
4.
5.

Positionner le robot ( en JOINT ) 0 degr sur tous les axes, lil (dans la prcision dun tour
cadran soit environ + 0,5.
Slectionner QUICK MASTER
Rpondre YES
Slectionner CALIBRATE
Rpondre YES
LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT EN TENANT COMPTE
DE LERREUR DE POSITIONNEMENT FAITE LORS DE LAPPROCHE
VISUELLE.
< 0.218 >
< 0.635 >

<-0.536 >
< -0.065 >

< 0.813 >


< 1.250 >

6. Contrler la calibration laide dun programme REMISE A ZERO des axes.


NOTE :
Cette position est prise zro mais il est possible denregistrer une QUICK MASTER REFERENCE sur une
position quelconque avec des repres autre que zro (si la position zro est inatteignable) lors de la
calibration du QUICK MASTER, il suffira de se mettre sur ces nouveaux repres.

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6.3.5 Calibration dun ou plusieurs axes (SINGLE AXIS MASTER)


Calibration grossire dun seul axe du robot utilisable aprs un dmontage mcanique de la cinmatique de
cet axe. (ex : Changement dun servo moteur )
Procdure :
Dans le menu de calibration,
1. Slectionnez SINGLE AXIS MASTER
2. Le page suivante apparat : ( exemple dun ARC MATE 120 iB )
ACTUAL POS
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3

32.235
-3.298
18.756
56.514
77.235
51.456
0.000
0.000
0.000

(MSTR POS)

( SEL )

0.000
66.498
-133.243
0.000
43.243
-90.000
0.000
0.000
0.000

[ ST ]
(0)
(0)
(0)
(1)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)

GROUP
F4
ACTUAL POS
( MSTR POS )
( SEL )
[ ST ]
3.
4.
5.
6.
7.

[2]
[2]
[2]
[0]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
EXEC
F5

: Position courante des diffrents axes du robot en degr.


: Position de calibration loutil.
: Colonne de slection du ou des axes calibrer.
: Etat de laxe ( 0 = DECALIBRE ) et ( 2 = CALIBRE )

Laxe 4 tant dcalibr, positionnez cet axe en face de son repre du mieux possible (+/- 0,5).
Tapez 1 puis ENTER dans la colonne ( SEL ) concernant laxe J4.
Appuyez sur F5 ( EXEC ), la colonne ( SEL ) repasse 0.
Appuyez sur PREV .
Slectionnez CALIBRATE et rpondez YES .
SEULE LA POSITION DE LAXE 4 APPARAIT INITIALISEE A ZERO DEGRE.
LES 5 AUTRES AXES CONSERVENT LEURS POSITIONS COURANTES.
< 32.235 >
< 0.000 >

< -3.298 >


< 77.235 >

<
<

18.756 >
51.456 >

8. Contrlez la calibration laide dun programme REMISE A ZERO des axes.


9. Refaire les rfrences du Quick Master.
ATTENTION :
LORSQUE LON VEUT RECALIBRER LES AXES J2 OU J3 OU J5 OU J6, IL FAUT
INITIALISER LA VALEUR MSTR POS A ZERO. SINON, LAXE PRENDRA LA VALEUR
DE CALIBRATION A LOUTIL.

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6.3.6 Calibration visuelle rapide 0 degr ( ZERO POSITION


MASTER )
Calibration grossire et simultane de tous les axes du robot utilisable aprs un dmontage mcanique de la
cinmatique du robot. Cette mthode est applicable lorsquaucune prcision particulire nest requise pour le
bon fonctionnement de lapplication.
Procdure :
Dans le menu de calibration :
1. Positionner le robot ( en JOINT ) 0 degr sur tous les axes, laide des diffrents repres, le
plus prcisment possible.
2. Slectionnez ZERO POSITION MASTER
3. Rpondez YES
4. Slectionnez CALIBRATE
5. Rpondez YES
LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT INITIALISEE A ZERO DEGRE.
< 0.000 >
< 0.000 >

< 0.000 >


< 0.000 >

< 0.000 >


< 0.000 >

6. Contrlez la calibration laide dun programme REMISE A ZERO des axes.


7. Refaire les rfrences du Quick Master.

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6.3.7 Calibration loutil ( FIXTURE POSITION MASTER )


Calibration prcise et simultane de tous les axes du robot utilisable aprs un dmontage mcanique de la
cinmatique du robot. Cette mthode ncessite lutilisation dun outillage de prcision spcifique chaque
robot.

Fig. 6. 3.7 (a) Position de calibration (M-710iC/50, M-710iC/70)

Fig. 6. 3.7 (b) Position de calibration (M-710iC/50, M-710iC/70)

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Fig. 6. 3.7 (c) Position de calibration (M-710iC/50S)

Fig. 6. 3.7 (d) Position de calibration (M-710iC/20L)

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UNITE MECANIQUE

Procdure :
1.

Lorsque le robot est dcalibr, il est conseill de faire une calibration grossire avant de calibrer
loutil, ceci afin daccder au mode de dplacement manuel WORLD.

2.

Il est galement prfrable de supprimer le TIMER DES FREINS, ceci afin dviter que les
freins se bloquent aprs 30 secondes de non utilisation.

3.

MENU
0 ( NEXT )
SYSTEM
F1 [ TYPE ]
VARIABLES
$PARAM_GRP Faites ENTER puis une nouvelle fois ENTER.
$SV_OFF_ENB Faites ENTER et passez tous les axes FALSE
Eteignez le robot et remettez-le en marche. ( OFF puis ON )

Montage de loutil de calibration


-

Monter la base de loutil comme indiqu Fig. 6.3.7. (e)

Fig. 6. 3.7 (e) Assemblage de la base de loutil

- 71 -

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Monter le comparateur, rgl 3,00 mm en utilisant le bloc de calibration, le serrer avec les
vis M5 comme dcrit ci-dessous (ne pas serrer trop fort les vis ou vous casseriez le
comparateur) (Fig. 6.3.7. (f)

Fig. 6. 3.7 (f) Montage du comparateur


-

Monter le dispositif sur lembase du robot, Fig. 6.3.7.(g)

Fig. 6. 3.7 (g) Assemblage de loutil sur lembase du robot


-

Monter loutil sur le poignet Fig. 6.3.7. (h)

Fig. 6. 3.7 (g) Montage de loutil sur le poignet

- 72 -

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4.

UNITE MECANIQUE

Calibration
1.
2.
3.
4.

Presser MENUS
Presser NEXT et slectionner SYSTEM
Presser F1, [TYPE]
Slectionner Master/Cal
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

JOINT

10 %

FIXTURE POSITION MASTER


ZERO POSITION MASTER
QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
SET QUICK MASTER REF
CALIBRATE
Press ENTER or number key to select.

[ TYPE ]

LOAD

RES_PCA

DONE

a. Bouger lentement le robot par impulsion pour que les valeurs lues sur les comparateurs
A F (voir schma montage du comparateur) soient dans une fourchette de 2 mm 3
mm
b. Bouger laxe J6 jusqu ce que les comparateurs A et B aient les mmes valeurs
c. Bouger laxe J4 jusqu ce que les comparateurs D et F aient les mmes valeurs
d. Bouger laxe J1 jusqu ce que le comparateur C affiche la valeur de
3.00 mm
e. Bouger laxe J5 jusqu ce que le comparateur E affiche la mme valeur que les
comparateurs D et F
f.

Bouger laxe J6 jusqu ce que les comparateurs A et B aient les mmes valeurs

g. Faire un rectangle (avec un dplacement de 1%) jusqu ce que les comparateurs A, B,


C, E et F aient pour valeurs 3.00 mm
h. Rpter les tapes jusqu ce que les comparateurs affichent 3.00 mm
5.
6.
7.
8.
9.

Slectionner FIXTURE POSITION MASTER


Rpondre YES
Slectionner CALIBRATE
Rpondre YES
Desserrer les freins et mettre le robot dans une position pour la calibration (voir Fig. 6.3.7 (a),
(b) ou (c))
LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT INITIALISEE AUX VALEURS
DE CALIBRATION DU ROBOT.
< 0.000 >
< 0.000 >

<42.500 >
<-78.400>

<-101.6 >
< 0.000 >

10. Ressortir du calibre ( Vitesse Rduite )


11. Lancer le programme ZERO pour contrler visuellement la calibration
12. Faire lacquisition des rfrences du Quick Master. (voir 6.3.4. ACQUISITION DES

REFERENCES DU QUICK MASTER)


13. Remettre le timer des freins ( $SV_OFF_ENB TRUE ) et enlever loutillage

- 73 -

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7. ALIMENTATION DAIR
7.1. ALIMENTATION D'AIR (Option)
Un robot a deux orifices dalimentation en pression dair sur le ct de la base de laxe J1 et sur la face avant
de lenveloppe de laxe J3. Le raccord est un Rc1/2 femelle (ISO).
Les raccords mles ne sont pas livrs, lutilisateur devra les approvisionner pour le raccordement.

Fig. 7.1 Alimentation en air (option)

- 74 -

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7.2. INTERFACE POUR CBLE OPTIONNEL (Option)


Les Fig. 7.2 (a) et (b) montrent la position de linterface du cble optionnel.
Linterface de lactionneur embarqu (RDI/RDO), et le cble utilisateur (lignes de signaux et de puissance)
sont prpars en option.

Fig. 7.2 (a) Position de linterface du cble optionnel


ATTENTION
Mettre des prises tanches pour la connexion du cble utilisateur et des extrmits de cble afin dviter
lentre deau.
Mettre des capots appropris lenvironnement (liquides, poussires) sur les connecteurs non utiliss.

Fig. 7.2 (b) Interface pour cble optionnel

- 75 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

(1) Interface cble utilisateur (fils pour signaux) (Option)


La Fig. 7.2 (c) montre la disposition des contacts pour linterface du cble utilisateur (fils pour signaux).

Fig. 7.2 (c) Disposition des contacts pour linterface du cble utilisateur (fils pour signaux) et position
de dtrompage (Option)

- 76 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

(2) Interface cble utilisateur (cble puissance) (Option)


La Fig. 7.2 (d) montre la disposition des contacts pour linterface du cble utilisateur (cble puissance).

Fig. 7.2 (d) Disposition des contacts pour linterface du cble utilisateur (ligne puissance) et position de
dtrompage (Option)

- 77 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Spcifications des connecteurs


Tableau 7.2 (e) Spcifications des connecteurs (ct unit mcanique)
Cble

Ct entre (base axe J1)

Ct sortie (fonderie axe J3)

Manu.

RDI/RDO

-----

JMWR25.34F

Fujikura Ltd

AS (Signal)

Botier 09 30 006 0301


Insert 09 16 024 3001(Han 24DD M)
Contact 09 15 000 6103

Botier 09 30 006 0301


Insert 09 16 024 3101(Han 24DD F)
Contact 09 15 000 6203

Harting

Botier 09 20 010 0301


Insert 09 21 015 3001(Han 15D M)
Contact 09 15 000 6103

Botier 09 20 010 0301


Insert 09 21 015 3101(Han 15D F)
Contact 09 15 000 6203

Harting

AP (Tension)

- 78 -

Intgration M-710iC

UNITE MECANIQUE

Tableau 7.2 (f) Spcifications des connecteurs (ct utilisateur)


Cble

Ct sortie (fonderie axe


J3)

Ct entre (base axe J1)


---

JMSP25.34M Droit
(Appendice)
JMLP25.34M Angle

RDI/RDO
09 30 006 1540 Entre ct
09 30 006 1541 Entre ct
09 30 006 0542 Entre ct
09 30 006 0543 Entre ct
09 30 006 1440 Entre dessus
09 30 006 1441 Entre dessus
09 30 006 0442 Entre dessus
09 30 006 0443 Entre dessus

Capot

09 30 006 1540 Entre ct


09 30 006 1541 Entre ct
09 30 006 0542 Entre ct
09 30 006 0543 Entre ct
09 30 006 1440 Entre dessus
09 30 006 1441 Entre dessus
09 30 006 0442 Entre dessus
09 30 006 0443 Entre dessus

Insert

09 16 024 3101(Han 24DD F)

Insert

09 16 024 3001(Han 24DD M)

Contact

09 15 000 6204 AWG 26-22


09 15 000 6203 AWG 20
09 15 000 6205 AWG 18
09 15 000 6202 AWG 18
09 15 000 6201 AWG 16
09 15 000 6206 AWG 14

Contact

09 15 000 6104 AWG 26-22


09 15 000 6103 AWG 20
09 15 000 6105 AWG 18
09 15 000 6102 AWG 18
09 15 000 6101 AWG 16
09 15 000 6106 AWG 14

Bride

09 00 000 5083
09 00 000 5086
09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc.

09 20 010 1541 Entre ct


09 20 010 0540 Entre ct
09 20 010 0541 Entre ct
09 20 010 1440 Entre dessus
09 20 010 0440 Entre dessus
09 20 010 0441 Entre dessus

Capot

09 20 010 1541 Entre ct


09 20 010 0540 Entre ct
09 20 010 0541 Entre ct
09 20 010 1440 Entre dessus
09 20 010 0440 Entre dessus
09 20 010 0441 Entre dessus

09 21 015 3101(Han 15D F)

Insert

09 21 015 3001(Han 15D M)

Contact

09 15 000 6104 AWG 26-22


09 15 000 6103 AWG 20
09 15 000 6105 AWG 18
09 15 000 6102 AWG 18
09 15 000 6101 AWG 16
09 15 000 6106 AWG 14

Bride

09 00 000 5083
09 00 000 5086
09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc.

Capot
En
slectionner
une

AS
(Signal)

En
slectionner
une
Bride
En
slectionner
une
Capot
En
slectionner
une
Insert
AP
(puissance)

Contact
En
slectionner
une
Bride
En
slectionner
une

09 00 000 5083
09 00 000 5086
09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc.

09 15 000 6204 AWG 26-22


09 15 000 6203 AWG 20
09 15 000 6205 AWG 18
09 15 000 6202 AWG 18
09 15 000 6201 AWG 16
09 15 000 6206 AWG 14
09 00 000 5083
09 00 000 5086
09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc.

NOTE
Pour des dtails comme les dimensions, se rfrer aux catalogues dusine.

- 79 -

Manu.
Fujikua Ltd

HARTING
K.K

Intgration M-710iC

DEMARRAGE

III DEMARRAGE DU ROBOT


Lors de la premire mise sous tension dun robot il est important de faire un petit check-up rapide :
Avant de fournir la puissance lectrique au robot :
Vrifier que le cble de puissance lectrique est correctement cbl (cble de Terre compris)
Vrifier que le teach pendant est raccord.
Tourner le sectionneur du contrleur sur OFF.
Une fois la puissance lectrique fournie au robot :
Vrifier la prsence du 380V sur le bornier dalimentation du sectionneur
Tourner le sectionneur du contrleur sur ON.
Vrifier que laffichage au niveau du teach pendant volue jusqu la page Standard

1. DESACTIVATION DU HAND BROKEN


A la premire mis sous tension si le Hand Broken nest pas cbl sur la prise End Effector, le message
dalarme SRVO 0006 Hand Broken doit apparatre.
Pour dsactiver ce dfaut suivre la procdure suivante :
MENU 0.NEXT 6.SYSTEM F1 [TYPE] Configuration
Slectionner litem Hand Broken <Group>
F4 Dtails
Disable

- 80 -

Intgration M-710iC

DEMARRAGE

2. DESACTIVATION DES UOP ET ACTIVATION DU


MODE LOCAL
Avant dutiliser le robot en production il est ncessaire de pouvoir utiliser le robot en mode Local sans
interfrence de signaux du panel Externe (UOP). Pour cela effectuer les 2 procdures suivantes :

2.1. DESACTIVATION DES UOP


Pour tout type de contrleur
MENU 0.NEXT 6.SYSTEM F1 [TYPE] Configuration
Passer litem Enable UI Signal FALSE

2.2. ACTIVATION DU MODE LOCAL


Pour tout type de contrleur
MENU 0.NEXT 6.SYSTEM F1 [TYPE] Configuration
Passer litem Remote / Local setup sur Local

- 81 -

Intgration M-710iC

DEMARRAGE

3. RESET DES PULSE CODEUR (si ncessaire)


Lors de la 1re mise sous tension du contrleur le message SRVO-038 Pulse Mismatch G :% , A : % peut
apparatre.
Le systme dtecte un cart entre les valeurs codeurs enregistres lors de la dernire extinction du contrleur
et les valeurs codeurs la mise sous tension. Le systme dsactive alors la calibration.
Le Reset des Pulses codeur permet de restituer la calibration du robot.
Effectuer la procdure suivante :
-Accder au menu MASTER/CAL
MENU -> 0 :Next -> SYSTEM -> [F1]master/cal)
Si master/cal napparat pas, appuyer sur :
MENU -> 0 :Next -> SYSTEM -> [F1] Variables.
Chercher la variable $MASTER_ENB, placer le curseur devant la variable, rentrer la valeur 1 puis ENTER.
option master/cal sera disponible si vous presser sur F1 [TYPE] lcran ci-dessous apparat :

Appuyer sur la touche F3 RES_PCA pour supprimer le message SRVO2 038


Redmarrer la baie puis faire un RESET des dfauts
Chercher la variable $DMR_GRP, placer le curseur devant la variable, appuyer 2 fois sur ENTER.
Lcran suivant apparat :

Placer le curseur sur la variable $MASTER_DONE et la mettre TRUE


Redmarrer la baie

- 82 -

Intgration M-710iC

DEMARRAGE

4. RESET CHAIN FAILURE (si ncessaire)


Pour effectuer le reset des Dfauts de discordance de Chane 0V et 24 V (si ncessaire) :
Enclencher un AU (Robot ou Externe)
Ds enclencher cet AU
MENU 0 : NEXT 6 : SYSTEM F1 : [TYPE] Configuration
Passer litem Reset Chain Failure TRUE
Puis RESET
Ou MENU 4 : ALARM F4 RES_1CH
Le reset peut se faire dune manire automatique en excutant un programme TPE :

1: $MCR.$CHAIN_RESET = 1 ;
2: WAIT
0.05(sec) ;
/END

- 83 -

Intgration M-710iC

DEMARRAGE

5. TEST DU PROGRAMME 0
Crer un programme avec un point ou une trajectoire qui permet damener le robot sur sa position 0
mcanique pour tous les axes. Cette position permet une vrification rapide de la calibration du robot.

F3 :EDIT
PROG0
LINE 0
Program detail
JOINT 10 %
1/1
[END]

Enregistrer un point quelconque


SHIFT + F1 : POINT
Mettre le curseur sur le point puis F5 : POSITION F5 : [REPRE] JOINT
Puis saisir 0 degr sur tous les axes :
Position Detail
JOINT 10 %
P[1] UF:0 UT:1
J1 /////0.000 deg J4 0.000 deg
J2
0.000 deg J5 0.000 deg
J3
0.000 deg J6 0.000 deg
/PROG0////////////////////////////////////
1/2
1: J P[1] 100% FINE
[END]

1 Cartesian ///
2 Joint
Enter value
DONE REPRE

PREV
Puis excuter le programme (SHIFT + FWD)
Le robot se met sur ses zros mcaniques.

- 84 -

Intgration M-710iC

DEMARRAGE

6. VALIDATION DE LA POSITION QUICK MASTER


REFERENCE
La position Quick Master Reference permet de recalibrer rapidement le robot lors dun dfaut lectrique sur
un codeur ou si les piles de sauvegardes des valeurs codeurs sont H.S.
Lenregistrement de la position de rfrences QUICK MASTER est faire lorsque le robot est correctement
calibr.
Procdure :
4. A laide dun programme REMISE A ZERO amener le robot la position de calibration souhait
(la plupart du temps la position de rfrence est 0 sur tous les axes).
Sinon enregistrer une position dans un programme et marquer la mcanique du robot cette position.
Dans le menu de calibration,
5. Slectionner SET QUICK MASTER REF .
6. Rpondre YES .
Le message suivant apparat : QUICK MASTER REFERENCE SET

7. MODIFICATION DU NOMBRE DE TACHES ACTIVES


Dmarrer le robot en CONTROLLED START
MENU 0.NEXT 1. PROGRAM SETUP
Modifier litem 1. USER TASK en inscrivant le nombre de tches actives.
Redmarrer le robot en COLD START : FCTN 1.START COLD

- 85 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

ANNEXES

- 86 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

A. LISTE DE PIECES DETACHEES


A.1. Robot M710iC/50 et M710iC/50S
Tableau A (a) Cbles (standard)
Cble

Spcification

Fonction

K101
K102
K101
K102
K161
K162

A660-8015-T609
A660-8015-T610
A660-8015-T609#S
A660-8015-T610#S
A660-8018-T090
A660-8018-T091

J1 ~ J6 CODEUR+EE (M-710iC/50, 70)


J1 ~ J6 PUISSANCE (M-710iC/50, 70)
J1 ~ J6 CODEUR+EE (M-710iC/50S)
J1 ~ J6 PUISSANCE (M-710iC/50S)
J1 ~ J5 CODEUR+EE (M-710iC/50H)
J1 ~ J5 PUISSANCE + VENTILATEUR (M-710iC/50H)

Tableau A (b) Cbles (Cble optionnel)


Cble

Spcification

Fonction

K121
K122
K121
K122
K123
K165
K166
K801

A660-2006-T288
A660-8015-T289
A660-2006-T288#S
A660-8015-T289#S
A660-8015-T611
A660-8018-T367
A660-8018-T368
A660-2006-T313

AS(UTILISATEUR/SIGNAL) (M-710iC/50, 70)


AP(UTILISATEUR/PUISSANCE) (M-710iC/50, 70)
AS(UTILISATEUR/SIGNAL) (M-710iC/50S)
AP(UTILISATEUR/PUISSANCE) (M-710iC/50S)
J1 OT
J1 ~ J5 CODEUR+EE+ARP (M-710iC/50H)
J1 ~ J5 PUISSANCE+FAN+ARM (M-710iC/50H)
Cble relais pour protection anti-pollution

Tableau A (c) Moteurs


Axes

Spcification

Remarques

J1, J2
J3
J4, J5
J1
J2
J3
J4, J5
J6
J6

A06B-0041-B605#S042
A06B-0235-B605#S000
A06B-0215-B605#S000
A06B-0041-B605#S042
A06B-0267-B605#S000
A06B-0238-B605#S000
A06B-0215-B605#S000
A06B-0212-B605#S000
A06B-0215-B605#S000

alpha iSR30/3000 (M-710iC/50, 70, 50S)


alpha iS8/4000 (M-710iC/50, 70, 50S)
alpha iS4/5000 (M-710iC/50, 70, 50S)
alpha iSR30/3000 (M-710iC/50H)
alpha iS30/3000 (M-710iC/50H)
alpha iS12/4000 (M-710iC/50H)
alpha iS4/5000 (M-710iC/50H)
alpha iS2/5000 (M-710iC/50, 50S)
alpha iS4/5000 (M-710iC/70)

- 87 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

Tableau A (d) Rducteurs


Nom

Spcification

Rducteur daxe J1

A97L-0218-0395#200C-34
A97L-0218-0390#320E-129
A97L-0218-0390#320E-185
A97L-0218-0937#101
A97L-0218-0396#100C-36
A97L-0218-0806#120C-36
A97L-0218-0397#F30-59

Rducteur d'axe J2

Rducteur d'axe J3
Rducteur daxe J4

Machine
(M-710iC/50, 70, 50H, 50S)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 70, 50S)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 70, 50S)

NOTE :
Lorsque le rducteur axe J5 ou J6 est cass, remplacer lunit poignet
Tableau A (e) Transmission
Nom

Spcification

Pignon primaire d'axe J1

A290-7125-X211
A97L-0218-0400#129
A97L-0218-0400#185
A290-7125-X311
A290-7125-X421
A290-7125-X461
A290-7125-X421
A290-7125-X423
A290-7125-X463
A290-7125-X425
A290-7125-X425
A290-7125-X465
A290-7125-X427
A290-7125-X427
A290-7125-X467

Pignon primaire axe J2 (kit)


Pignon primaire axe J2
Pignon primaire axe J3

Pignon primaire axe J4

Pignon primaire axe J5

Pignon primaire axe J6

Machine
(M-710iC/50, 70, 50H, 50S)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)

Tableau A (f) Autres (Unit mcanique)


Nom
Poignet
Poignet
Ensemble ventilateur
Roulement

Spcification

Machine

A290-7125-T501
A290-7125-T504
A290-7125-V604
A290-7125-V605
A97L-0001-0193#08Z000A

- 88 -

(M-710iC/50, 70, 50S)


(M-710iC/50H)
(M-710iC/50H) axe J2
(M-710iC/50H) axe J3
(M-710iC/50, 70, 50S) moteur axe J3

Intgration M-710iC

ANNEXES

Tableau A (g) Piles et graisse


Nom
Pile
Graisse
Graisse

Spcification

Remarques

A98L-0031-0005
A98L-0040-0174#6.8KG
A97L-0001-0179#2

Taille D 1.5V (4pcs par robot)


Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0
SHELL ALVANIA GREASE 32

Tableau A (h) Switch de limite (option)


Nom

Spcification

Remarques

Switch de limite

A55L-0001-0101#SL1-A

OT Axe J1

Nom

Spcification

Remarques

Bute
Bute caoutchouc

A05B-1125-H311
A290-7313-X351

Bute axe J1 1pcs


Bute axe J2 2pcs

Bague

A290-7125-X336

Bague axe J2 2pcs

Bute

A290-7125-X337

Bute axe J3 2pcs

Tableau A (i) Bute

Tableau A (j) Joints toriques


Nom

Spcification

Lieu d'utilisation

Joint torique
Joint torique

JB-OR1A-G125
JB-OR1A-G105

Moteur pour axes J1 et J2


Moteur pour axe J3

Joint torique

A98L-0040-0041#271

Joint torique

A98L-0040-0041#277

Joint torique

A98L-0040-0347#S150

Joint torique

JB-OR1A-G270

Rducteur d'axe J2

Joint torique

A98L-0040-0041#173

Rducteur d'axe J3

Joint torique

A98L-0040-0041#163

Joint torique

A98L-0001-0347#S105

Joint torique

JB-OR1A-G80

Unit poignet

Joint torique

JB-OR1A-G45

Bride poignet

- 89 -

Rducteur daxe J1

Rducteur daxe J4

Intgration M-710iC

ANNEXES

A.2. Robot M710iC/20L


Tableau A (a) Cbles (standard)
Cble

Spcification

Fonction

K103

A05B-1125-D003

J1 ~ J6 PUISSANCE + CODEUR+EE

K201

A660-4004-T191

J5 PUISSANCE

K202

A660-4004-T192

J6 PUISSANCE + CODEUR

Tableau A (b) Cbles (Cble optionnel)


Cble

Spcification

Fonction

K121

A660-2006-T288#L

AS

K122

A660-8015-T289#L

AP

K123

A660-8015-T611

J1 OT

Tableau A (c) Moteurs


Axe

Spcification

Remarques

J1, J2

A06B-0041-B605#S042

alpha iSR30/3000

J3

A06B-0235-B605#S000

alpha iS8/4000

J4

A06B-0212-B605#S000

alpha iS2/5000

J5, J6 (NOTE)

A06B-0115-B275#0008

beta iS0.5/4000

J5, J6 (NOTE)

A06B-0115-B805

beta iS0.5/6000

NOTE

Le changement sur le nouveau moteur a t fait dans le droulement suivant.


Puisqu'une compatibilit est compltement assure entre ces modles, les deux moteurs peuvent tre
utiliss.
Produits manufacturs en Septembre 2006 et antrieurement: A06B-0115-B275#0008
Produits manufacturs en Octobre 2006 et ultrieurement: A06B-0115-B804
Tableau A (d) Rducteurs
Nom

Spcification

Rducteur d'axe J1
Rducteur d'axe J2

A97L-0218-0395#200C-34
A97L-0218-0390#320E-129

Rducteur d'axe J3

A97L-0218-0806#120C-36

Rducteur d'axe J6

A97L-0218-0306

- 90 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

Tableau A (e) Transmission


Nom

Spcification

Pignon primaire d'axe J1


Pignon primaire axe J2

A290-7125-X211
A97L-0218-0400#129

Pignon primaire axe J3

A290-7125-X470

Axe J5

A290-7216-X511

Axe J5

A290-7216-V501

Axe J5

A290-7216-V502

Axe J5

A290-7216-X514

Tableau A (f) Autres (Unit mcanique)


Nom

Spcification

Bote de transmission d'axe J4


Poignet

A05B-1125-K401
A290-7216-T501

Machine

Tableau A (g) Piles et graisse


Nom

Spcification

Remarques

Pile
Graisse

A98L-0031-0005
A98L-0040-0174#6.8KG

Taille D 1.5V
Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0

Graisse

A98L-0001-0179#2

SHELL ALVANIA GREASE S2

Graisse

A98L-0040-0110#0.04KG

Harmonic drive system SK-3

Tableau A (h) Switch de limite (option)


Nom

Spcification

Remarques

Switch de limite

A55L-0001-0101#SL1-A

OT Axe J1

Tableau A (i) Bute


Nom

Spcification

Remarques

Bute
Bute caoutchouc

A05B-1125-H311
A290-7313-X351

Bute axe J1 1pcs


Bute axe J2 2pcs

Bague

A290-7125-X336

Bague axe J2 2pcs

Bute

A290-7125-X337

Bute axe J3 2pcs

- 91 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

Tableau A (j) Joints toriques


Nom

Spcification

Lieu d'utilisation

Joint torique
Joint torique

JB-OR1A-G125
JB-OR1A-G105

Moteur pour axes J1 et J2


Moteur pour axe J3

Joint torique

B-OR1A-G75

Moteur d'axe J4

Joint torique

A98L-0040-0041#271

Rducteur d'axe J1

Joint torique

A98L-0040-0041#277

Rducteur d'axe J1

Joint torique

A98L-0001-0347#S150

Rducteur d'axe J1

Joint torique

JB-OR1A-G270

Rducteur d'axe J2

Joint torique

A98L-0040-0041#173

Rducteur d'axe J3

Joint torique

A98L-0001-0347#S53

Entre le roulement d'axe J5 et


l'enveloppe de l'axe J6

Joint torique

A98L-0001-0347#S71

Entre le roulement d'axe J6 et


l'adaptateur

Nom

Spcification

Lieu d'utilisation

Joint d'embase
Joint d'embase

A98L-0040-0042#07
A290-7216-X527

Moteur J5/J6
Entre le capot J5-2 et le bras d'axe
J3

Joint d'embase

A290-7216-X533

Entre la bride de poignet et le


logement de l'axe J6

Tableau A (k) Joint d'embase

- 92 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

B. TABLEAU MAINTENANCE PERIODIQUE


FANUC Robotics prconise :
-

Toutes les 3850 heures : graissage

Toutes les 11000 heures : remplacement de graisse

Toutes les 20 000 heures : remplacement des cbles unit mcanique

En fonction de lutilisation du robot, la maintenance priodique devra tre adapte :


Frquence des interventions
Vrification daxes en particulier
Ventilation si ncessaire

SECURITE :
Par ailleurs, FANUC rappelle quil est ncessaire que le personnel utilisateur soit form la maintenance
pour des questions videntes de scurit.

- 93 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

B.1. Robots M710iC/50, M710iC/50 et M710iC/50S

Unit mcanique
Contrleur

1
an
3840

4
ans
15360

1re
vrif
320

3
mois
960

Vrification des cbles


(endommag ou vrill)

0.2H

Vrification des connecteurs moteurs

0.2H

Serrage de loutil

0.2H

Serrage des capots et des vis


principales

2.0H

Vrification des butes mcaniques

0.1H

Nettoyage des poussires,


claboussures, etc

1.0H

Remplacement des piles

0.1H

0.5H

3300ml

0.5H

1660ml

0.5H

1060ml

0.5H

920ml

0.5H

610ml

4.0H

0.2H

Nettoyage des ventilateurs

0.2H

Vrification des tensions


dalimentation (note1)

0.2H

Remplacement des piles (note1)

0.1H

Graissage ou remplacement graisse


Rducteur daxe 1
Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 2
Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 3
Graissage ou remplacement boite de
transmission J4/J5/J6
Graissage ou remplacement graisse
de lunit axe du poignet
Remplacement du cble de lunit
mcanique
Vrification du cble robot et du cble
Teach pendant

9
mois
2880

3
ans
11520

Qt
graisse

Item

6
mois
1920

2
ans
7680

Temps
Vrif.

Temps de travail
(H)

4800

5760

6720

8640

9600

10560

13440

14400

Note 1 : se rfrer au manuel de maintenance du contrleur R-30iA

- 94 -

12480

: Ncessite un changement de pices


: Ne ncessite pas de changement de pices

Intgration M-710iC

6
ans
23040

7
ans
26880

Qt
graisse

4
ans
15360

Vrification des cbles


(endommag ou vrill)

0.2H

Vrification des connecteurs moteurs

0.2H

Serrage de loutil

0.2H

Serrage des capots et des vis


principales

2.0H

Vrification des butes mcaniques

0.1H

Nettoyage des poussires,


claboussures, etc

1.0H

Remplacement des piles

0.1H

0.5H

3300ml

0.5H

1660ml

0.5H

1060ml

0.5H

920ml

0.5H

610ml

4.0H

0.2H

Nettoyage des ventilateurs

0.2H

Vrification des tensions dalimentation


(note1)

0.2H

Remplacement des piles (note1)

0.1H

Graissage ou remplacement graisse


Rducteur daxe 1
Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 2
Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 3
Graissage ou remplacement boite de
transmission J4/J5/J6
Graissage ou remplacement graisse de
lunit axe du poignet
Remplacement du cble de lunit
mcanique
Vrification du cble robot et du cble
Teach pendant

16320

17280

18240

20160

21120

22080

24000

24960

25920

27840

28800

29760

Note 1 : se rfrer au manuel de maintenance du contrleur R-30iA

- 95 -

8
ans
30720

Entretien

Unit Mcanique

5
ans
19200

Temps
Vrif.

Temps de travail
(H)

Item

Contrleur

ANNEXES

: Ncessite un changement de pices


: Ne ncessite pas de changement de pices

Intgration M-710iC

ANNEXES

B.2. Robot M710iC/50H


3
mois
960

Vrification des cbles


(endommag ou vrill)

0.2H

Vrification des connecteurs moteurs

0.2H

Serrage de loutil

0.2H

Serrage des capots et des vis


principales

2.0H

Vrification des butes mcaniques

0.1H

1.0H

0.2H

0.1H

0.5H

3300ml

0.5H

1400ml

0.5H

1060ml

0.5H

625ml

0.5H

650ml

4.0H

0.2H

Nettoyage des ventilateurs

0.2H

Vrification des tensions


dalimentation (note1)

0.2H

Remplacement des piles (note1)

0.1H

Unit mcanique
Contrleur

Remplacement des piles


Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 1
Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 2
Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 3
Graissage ou remplacement boite de
transmission J4/J5
Graissage ou remplacement graisse
de lunit axe du poignet
Remplacement du cble de lunit
mcanique
Vrification du cble robot et du cble
Teach pendant

1
an
3840

4
ans
15360

1re
vrif
320

Nettoyage des poussires,


claboussures, etc
Vrification du cble EE et
ventilateurs

9
mois
2880

3
ans
11520

Qt
graisse

Item

6
mois
1920

2
ans
7680

Temps
Vrif.

Temps de travail
(H)

4800

5760

6720

8640

9600

10560

Note 1 : se rfrer au manuel de maintenance du contrleur R-30iA

- 96 -

: Ncessite un changement de pices


: Ne ncessite pas de changement de pices

12480

13440

14400

Intgration M-710iC

Qt
graisse

Vrification des cbles


(endommag ou vrill)

0.2H

Vrification des connecteurs moteurs

0.2H

Serrage de loutil

0.2H

Serrage des capots et des vis


principales

2.0H

Vrification des butes mcaniques

0.1H

Nettoyage des poussires,


claboussures, etc

1.0H

Vrification du cble EE et ventilateurs

0.2H

Remplacement des piles

0.1H

0.5H

3300ml

0.5H

1400ml

0.5H

16320

17280

18240

20160

21120

22080

6
ans
23040

24000

24960

25920

7
ans
26880

27840

28800

29760

1060ml

0.5H

625ml

0.5H

650ml

4.0H

0.2H

Nettoyage des ventilateurs

0.2H

Vrification des tensions dalimentation


(note1)

0.2H

Remplacement des piles (note1)

0.1H

Graissage ou remplacement graisse


Rducteur daxe 1
Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 2
Graissage ou remplacement graisse
Rducteur daxe 3
Graissage ou remplacement boite de
transmission J4/J5
Graissage ou remplacement graisse de
lunit axe du poignet
Remplacement du cble de lunit
mcanique
Vrification du cble robot et du cble
Teach pendant

5
ans
19200

Note 1 : se rfrer au manuel de maintenance du contrleur R-30iA

- 97 -

8
ans
30720

Entretien

Unit Mcanique

4
ans
15360

Temps
Vrif.

Temps de travail
(H)

Item

Contrleur

ANNEXES

: Ncessite un changement de pices


: Ne ncessite pas de changement de pices

Intgration M-710iC

ANNEXES

B.2. Robot M710iC/20L


Temps
Vrif.

Qt
graisse

1re
vrif
320

3
mois
960

Vrification des cbles


(endommag ou vrill)

0.2H

Vrification des connecteurs moteurs

0.2H

Serrage de loutil

0.2H

2.0H

1.0H

0.1H

0.5H

3300cc

0.5H

1660cc

0.5H

1060cc

0.5H

1140cc

0.5H

400cc

0.2H

40cc

4.0H

0.2H

Nettoyage des ventilateurs

0.2H

Vrification des tensions


dalimentation (note1)

0.2H

Remplacement des piles (note1)

0.1H

Temps de travail
(H)

Item

Contrleur

Unit mcanique

Serrage des capots et des vis


principales
Nettoyage des poussires,
claboussures, etc
Remplacement des piles
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 1
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 2
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 3
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 4
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 5
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 6
Remplacement du cble de lunit
mcanique
Vrification du cble robot et du cble
Teach pendant

6
mois
1920

9
mois
2880

1
an
3840

4800

5760

6720

2
ans
7680

8640

9600

10560

3
ans
11520

12480

13440

14400

4
ans
15360

Note 1 : se rfrer au manuel de maintenance du contrleur R-30iA

- 98 -

: Ncessite un changement de pices

: Ne ncessite pas de changement de pices

Intgration M-710iC

6
ans
23040

7
ans
26880

Qt
graisse

4
ans
15360

Vrification des cbles


(endommag ou vrill)

0.2H

Vrification des connecteurs moteurs

0.2H

Serrage de loutil

0.2H

2.0H

1.0H

0.1H

0.5H

3300cc

0.5H

1660cc

0.5H

1060cc

0.5H

1140cc

0.5H

400cc

40cc

Remplacement des piles


Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 1
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 2
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 3
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 4
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 5
Graissage ou remplacement de la
graisse Rducteur daxe 6
Remplacement du cble de lunit
mcanique
Vrification du cble robot et du cble
Teach pendant

16320

17280

18240

20160

21120

22080

24000

24960

25920

27840

28800

29760

4.0H

0.2H

Nettoyage des ventilateurs

0.2H

Vrification des tensions dalimentation


(note1)

0.2H

Remplacement des piles (note1)

0.1H

Note 1 : se rfrer au manuel de maintenance du contrleur R-30iA

- 99 -

8
ans
30720

Entretien

Serrage des capots et des vis


principales
Nettoyage des poussires,
claboussures, etc
Unit Mcanique

5
ans
19200

Temps
Vrif.

Temps de travail
(H)

Item

Contrleur

ANNEXES

: Ncessite un changement de pices


: Ne ncessite pas de changement de pices

Intgration M-710iC

ANNEXES

C. TABLE DE COUPLE DE SERRAGE


Tableau Couple de serrage recommand (Unit: Nm (kgf cm)
Vis tte
hexagonale
(Acier:
Indice de
duret de
12.9)

Vis tte
hexagonale
(Acier:
Indice de
duret de
12.9)

Vis tte
hexagonale
(Inoxydable)

Vis tte hexagonale


biseaute
Vis tte hexagonale
fraise
(Acier: Indice de
duret de 12.9)

Vis tte hexagonale


biseaute
Vis tte hexagonale
fraise
(Acier: Indice de
duret de 12.9)

Vis tte
hexagonale
(Inoxydable)

Couple de
serrage

Couple de
serrage

Couple de
serrage

Couple de
serrage

Couple de serrage

Couple de serrage

Limite
suprieure

Limite
infrieure

Limite
suprieure

Limite
infrieure

Limite suprieure

Limite infrieure

M3

1.8(18)

1.3(13)

0.76(7.7)

0.53(5.4)

--------

--------

M4

4.0(41)

2.8(29)

1.8(18)

1.3(13)

1.8(18)

1.3(13)

M5

7.9(81)

5.6(57)

3.4(35)

2.5(25)

4.0(41)

2.8(29)

M6

14(140)

9.6(98)

5.8(60)

4.1(42)

7.9(81)

5.6(57)

M8

32(330)

23(230)

14(145)

9.8(100)

14(140)

9.6(98)

M10

66(670)

46(470)

27(280)

19(195)

32(330)

23(230)

M12

110(1150)

78(800)

48(490)

33(340)

--------

--------

(M14)

180(1850)

130(1300)

76(780)

53(545)

--------

--------

M16

270(2800)

190(1900)

120(1200)

82(840)

--------

--------

(M18)

380(3900)

260(2700)

160(1650)

110(1150)

--------

--------

M20

530(5400)

370(3800)

230(2300)

160(1600)

--------

--------

(M22)

730(7450)

510(5200)

--------

--------

--------

--------

M24

930(9500)

650(6600)

--------

--------

--------

--------

Dimension
nominale

(M27)

1400(14000)

940(9800)

--------

--------

--------

--------

M30

1800(18500)

1300(13000)

--------

--------

--------

--------

M36

3200(33000)

2300(23000)

--------

--------

--------

--------

- 100 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

D. CONFIGURATION DE LA CHARGE
D.1. Gnralits
Configurer la charge sur le robot de manire approprie, permet :

Une amlioration des performances robot (moins de vibrations, meilleurs temps de cycle, optimisation de
lasservissement)
Performances accrues des fonctions en relation avec la dynamique (par exemple : amlioration de la
sensibilit de la dtection de collision)
Augmente la dure de vie du robot

Pour utiliser de manire efficace le robot, il est indispensable de configurer correctement la charge
embarque (Masse, Position de centre gravit et inerties lies).
Il est galement indispensable que cette charge soit active (Ex : instruction PAYLAOD [] en
TPE).

Une fonction destimation automatique est disponible en option (uniquement sur les robots 6 axes). Elle
permet au robot de calculer de manire automatique les informations de charge embarque.

D.2. Dclaration manuelle


Faire MENU 0.NEXT 6.SYSTEM F1[TYPE] Motion

Spcifier la masse, le centre de gravit de la charge, et les inerties autour du centre de gravit de la charge.
Les directions X, Y, et Z sont en rfrence au systme de coordonnes de loutil par dfaut (Loutil qui est
valide lorsquaucun autre outil nest dfini).
10 [kgf cm s2] = 1 [kg m2]
1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]

ATTENTION : les distances rentrer sont en cm et les interies en kgf cm s2.


- 101 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

Calcul simple des inerties

Appuyer sur F4 "ARMLOAD" sur lcran liste pour atteindre lcran de configuration des quipements
monts sur les axes 1 et 3 du robot.

- 102 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

D.3. Dclaration automatique


D.3.1 Calibration vide (robot 6 axes)
Le calcul automatique de la charge embarque ne peut tre ralis si et seulement si le mode calibration a
t ralis au pralable
Attention :
Calibration au niveau de loption dtection automatique de la charge et non calibration des axes robots

Procdure
La calibration du PAYLOAD seffectue en passant litem Calibration Mode ON.
Le robot va raliser un mouvement de +/- 90 sur le axes J5 et J6 a 1% et 100% en vitesse. Aucun prhenseur
ne doit tre fix au flasque durant ce mode.
Faire MENU 0.NEXT 6.SYSTEM F1[TYPE] Motion
Appuyer sur [>], puis F2 "IDENT". Lcran destimation de la charge apparat.

Placer le robot si possible en position 0 sur les axes 2,3,4.


Seuls les axes J5 et J6 bougent durant lestimation.
La plage de mouvement est dfinie entre deux points spcifis dans lcran des positions destimation 1 et 2.
Nota : Plus le bras du robot est vertical, moins lestimation sera prcise.

- 103 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

Appuyer sur [>], puis F4 (DETAIL). Lcran destimation position 1 apparat.

Spcifier les positions destimation 1 et 2.


Essayer dutiliser les valeurs par dfaut tant que possible.
Appuyer sur F3 "DEFAULT", et spcifier les valeurs par dfaut pour les positions destimation 1et 2, pour
la vitesse ainsi que lacclration.
En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va la position 1.
En appuyant sur F2 "POS.2" lcran de position destimation 2 apparat.

En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va la position 2.


Appuyer sur [PREV] pour revenir lcran destimation de charge.
Amener le curseur la ligne 3 "CALIBRATION MODE", et le passer "ON."
Nota : Ne pas changer CALIBRATION MODE en cours destimation ou de calibration. Dans le cas
contraire, la calibration pourrait tre incomplte.
Le robot doit tre en mode Auto et teach pendant sur OFF
Appuyer sur "EXEC".
Pour excuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).
Une fois que les oprations de petite et grande vitesse sont termines, la calibration est faite.
NOTE : Une fois la calibration effectue, CALIBRATION MODE passe OFF automatiquement et litem
CALIBRATION STATUS doit passer DONE.

- 104 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

D.3.2 Estimation de la charge


La procdure est la mme qu vide.
Ne pas changer CALIBRATION MODE.
Si la masse de la charge a estime est connue, amener le curseur en ligne 2, slectionner YES, et spcifier la
masse.
NOTA : Mme si la masse nest pas spcifie, lestimation reste possible. Cependant la prcision de
lestimation est plus faible.
Le moment autour des axes J5 et J6 doit tre suffisamment lev.

La masse doit tre suffisamment leve, et la distance entre les points A et B suffisamment grande.
- Le centre de gravit de la charge doit tre suffisamment loign des axes J5 et J6.
- Comme pour la configuration des positions 1 et 2 de lcran destimation, le centre de gravit doit tre
proche du plan form par lalignement des axes J5 et J6.

- Les points spcifis dans lcran destimation de la charge doivent tre diffrents de 180 en termes
dangle sur laxe 6
Appuyer sur F5 "APPLY" pour attribuer lestimation un numro de PAYLOAD.

- 105 -

Intgration M-710iC

ANNEXES

E. DISTANCES ROBOT PARCOURUES DURANT UN


ARRT DURGENCE
E.1. Robot M-710iC/50
M-710iC/50

Emergency Stop

J1 axis

J1 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
16.7kg

Speed

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

116

124

132

66%

180

196

212

100%

236

268

292

J2 axis

16.7kg

Speed

33%

4,0

4,5

4,9

66%

11,6

13,0

13,8

100%

23,0

25,9

28,5

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
16.7kg

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

116

132

132

66%

164

196

212

100%

212

228

260

J3 axis

16.7kg

Speed

[msec]

3,5

3,8

3,8

66%

10,4

11,2

11,8

100%

20,5

22,5

22,7

Stopping distance

16.7kg

[deg]

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

76

84

132

66%

124

140

164

100%

180

188

212

J4 axis
[msec]

Speed

33.3kg

2,5

2,8

3,2

66%

7,5

8,9

9,6

100%

14,8

17,7

20,0

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

209

100%

Speed

26,1

100%

J5 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

176

100%

Speed

J6 axis

22,0

100%

J6 axis

Stopping time

[msec]

100%

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

170

Speed

- 106 -

50kg

33%

Stopping distance

J5 axis

Speed

16.7kg

J4 axis

Stopping time

Speed

50kg

33%

Wrist Payload

Speed

33.3kg

J3 axis

Stopping time

Speed

50kg

J2 axis

Stopping time

Speed

33.3kg

100%

30,2

Intgration M-710iC

ANNEXES

M-710iC/50

Controlled Stop

J1 axis

J1 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
16.7kg

Speed

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

628

628

628

66%

628

628

628

100%

628

636

636

J2 axis

16.7kg

Speed

33%

20,0

20,0

20,0

66%

39,9

39,9

39,9

100%

60,5

60,5

60,5

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
16.7kg

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

628

628

628

66%

636

636

636

100%

636

636

644

J3 axis

16.7kg

Speed

[msec]

19,9

19,9

19,9

66%

39,8

39,8

39,8

100%

59,2

59,3

62,5

Stopping distance

16.7kg

[deg]

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

628

628

628

66%

628

628

628

100%

628

628

628

J4 axis
[msec]

Speed

33.3kg
20,0

20,0

66%

39,9

39,9

39,9

100%

60,4

60,4

60,4

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

630

100%

Speed

81,2

100%

J5 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

646

100%

Speed

J6 axis

87,7

100%

J6 axis

Stopping time

[msec]

100%

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

638

Speed

- 107 -

50kg

20,0

Stopping distance

J5 axis

Speed

16.7kg
33%

J4 axis

Stopping time

Speed

50kg

33%

Wrist Payload

Speed

33.3kg

J3 axis

Stopping time

Speed

50kg

J2 axis

Stopping time

Speed

33.3kg

100%

126,5

Intgration M-710iC

ANNEXES

E.2. Robot M-710iC/50S


M-710iC/50S

Emergency Stop

J1 axis

J1 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
16.7kg

Speed

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

92

100

108

66%

132

148

172

100%

164

180

188

J2 axis

16.7kg

Speed

3,3

3,6

66%

8,3

9,1

9,8

100%

15,3

16,7

17,3

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
16.7kg

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

92

100

108

66%

140

156

172

100%

164

180

188

J3 axis

16.7kg

Speed

[msec]

3,1

3,3

3,5

66%

9,2

10,1

11,0

100%

17,7

19,2

20,0

Stopping distance

16.7kg

[deg]

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

68

84

100

66%

116

132

164

100%

156

172

188

J4 axis
[msec]

Speed

33.3kg

2,3

2,6

3,0

66%

7,6

8,9

10,1

100%

16,0

18,1

19,7

Stopping distance

[deg]
Wrist Payload

50kg

50kg
Speed

J5 axis

15,3

100%

J5 axis
[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

178

100%

Speed

J6 axis

22,3

100%

J6 axis

Stopping time

[msec]

100%

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

134

Speed

- 108 -

50kg

33%

Wrist Payload

122

100%

Stopping time

Speed

16.7kg

J4 axis

Stopping time

Speed

50kg

33%

Wrist Payload

Speed

33.3kg

J3 axis

Stopping time

Speed

50kg

3,1

J2 axis

Stopping time

Speed

33.3kg

33%

100%

23,8

Intgration M-710iC

ANNEXES

M-710iC/50S

Controlled Stop

J1 axis

J1 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
16.7kg

Speed

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

492

492

492

66%

492

492

492

100%

492

492

492

J2 axis

16.7kg

Speed

33%

15,8

15,8

15,8

66%

31,6

31,6

31,6

100%

47,8

47,8

49,0

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
16.7kg

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

484

492

492

66%

492

492

492

100%

492

492

492

J3 axis

16.7kg

Speed

[msec]

15,8

15,8

15,8

66%

31,6

31,6

31,6

100%

47,8

47,8

47,8

Stopping distance

16.7kg

[deg]

33.3kg

Wrist Payload
50kg

33%

484

484

484

66%

484

484

484

100%

492

492

492

J4 axis
[msec]

Speed

33.3kg
15,8

15,8

66%

31,6

31,6

31,6

100%

47,8

47,8

47,8

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

494

100%

Speed

70,6

100%

J5 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

518

100%

Speed

J6 axis

67,7

100%

J6 axis

Stopping time

[msec]

100%

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

50kg

50kg

510

Speed

- 109 -

50kg

15,8

Stopping distance

J5 axis

Speed

16.7kg
33%

J4 axis

Stopping time

Speed

50kg

33%

Wrist Payload

Speed

33.3kg

J3 axis

Stopping time

Speed

50kg

J2 axis

Stopping time

Speed

33.3kg

100%

97,1

Intgration M-710iC

ANNEXES

E.3. Robot M-710iC/70


M-710iC/70

Emergency Stop

J1 axis

J1 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
23.3kg

Speed

46.6kg

Wrist Payload
70kg

23.3kg

33%

124

132

132

66%

188

204

220

100%

236

268

292

J2 axis

Speed

4,4

4,7

66%

11,4

12,8

13,1

100%

20,1

22,4

24,3

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
23.3kg

46.6kg

Wrist Payload
70kg

23.3kg

33%

84

100

116

66%

132

140

148

100%

148

164

204

J3 axis

Speed

[msec]

1,7

1,9

1,9

66%

5,5

6,1

6,3

100%

10,2

10,4

10,5

Stopping distance

23.3kg

[deg]

46.6kg

Wrist Payload
70kg

23.3kg

33%

68

84

92

66%

92

108

156

100%

132

148

180

J4 axis
[msec]

1,3

1,5

1,8

66%

4,0

4,7

5,8

100%

7,9

9,6

11,0

Stopping distance

[deg]
Wrist Payload

70kg

70kg
Speed

J5 axis

23,4

100%

J5 axis
[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

70kg

70kg

193

100%

Speed

J6 axis

21,7

100%

J6 axis

Stopping time

[msec]

100%

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

70kg

70kg

123

Speed

- 110 -

70kg

33%

Wrist Payload

208

100%

Stopping time

Speed

Speed

46.6kg

J4 axis

Stopping time

Speed

70kg

33%

Wrist Payload

Speed

46.6kg

J3 axis

Stopping time

Speed

70kg

3,9

J2 axis

Stopping time

Speed

46.6kg

33%

100%

13,8

Intgration M-710iC

ANNEXES

M-710iC/70

Controlled Stop

J1 axis

J1 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
23.3kg

Speed

46.6kg

Wrist Payload
70kg

33%

708

708

708

66%

708

708

708

100%

732

756

756

J2 axis

23.3kg

Speed

33%

20,4

20,4

20,4

66%

40,7

41,4

41,4

100%

63,3

63,9

63,9

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
23.3kg

46.6kg

Wrist Payload
70kg

33%

708

708

708

66%

708

708

716

100%

724

740

764

J3 axis

23.3kg

Speed

[msec]

15,3

15,3

15,3

66%

30,5

30,5

31,6

100%

47,5

47,5

47,5

Stopping distance

23.3kg

[deg]

46.6kg

Wrist Payload
70kg

33%

700

700

700

66%

708

708

708

100%

708

708

708

J4 axis
[msec]

Speed

46.6kg
15,3

15,3

66%

30,5

30,5

30,5

100%

46,3

46,3

46,3

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

70kg

70kg

710

100%

Speed

88,0

100%

J5 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

70kg

70kg

696

100%

Speed

J6 axis

80,9

100%

J6 axis

Stopping time

[msec]

100%

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

70kg

70kg

698

Speed

- 111 -

70kg

15,3

Stopping distance

J5 axis

Speed

23.3kg
33%

J4 axis

Stopping time

Speed

70kg

33%

Wrist Payload

Speed

46.6kg

J3 axis

Stopping time

Speed

70kg

J2 axis

Stopping time

Speed

46.6kg

100%

83,5

Intgration M-710iC

ANNEXES

E.4. Robot M-710iC/20L


M-710iC/20L

Emergency Stop

J1 axis

J1 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
6.7kg

Speed

13.3kg

Wrist Payload
20.0kg

33%

132

140

140

66%

204

220

228

100%

276

300

316

J2 axis

6.7kg
33%

4,8

4,9

5,0

66%

13,6

14,2

14,7

100%

26,7

29,0

29,7

Speed

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
6.7kg

13.3kg

Wrist Payload
20.0kg

33%

124

124

132

66%

196

196

212

100%

236

276

292

J3 axis

6.7kg

[msec]

4,2

4,2

4,2

66%

11,7

12,0

12,8

100%

22,7

24,4

26,0

Speed

Stopping distance

6.7kg

[deg]

13.3kg

Wrist Payload
20.0kg

33%

76

84

84

66%

140

164

172

100%

180

220

236

J4 axis
[msec]

13.3kg

2,4

2,6

2,6

66%

9,5

10,8

11,2

100%

18,5

21,5

23,0

Speed

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

20kg

20kg

34

100%

Speed

6,0

100%

J5 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

20kg

20kg

80

100%

Speed

J6 axis

14,4

100%

J6 axis

Stopping time

[msec]

100%

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

20kg

20kg

64

Speed

- 112 -

20.0kg

33%

Stopping distance

J5 axis

Speed

6.7kg

J4 axis

Stopping time

Speed

20.0kg

33%

Wrist Payload

Speed

13.3kg

J3 axis

Stopping time

Speed

20.0kg

J2 axis

Stopping time

Speed

13.3kg

100%

19,2

Intgration M-710iC

ANNEXES

M-710iC/20L

Controlled Stop

J1 axis

J1 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
6.7kg

Speed

13.3kg

Wrist Payload
20kg

33%

708

820

820

66%

708

820

820

100%

820

828

828

J2 axis

6.7kg
33%

22,1

22,1

22,1

66%

44,2

44,2

44,2

100%

67,5

69,4

69,4

Speed

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload
6.7kg

13.3kg

Wrist Payload
20kg

33%

700

700

700

66%

708

708

708

100%

716

724

732

J3 axis

6.7kg

[msec]

22,0

22,0

22,0

66%

44,1

44,1

44,1

100%

69,1

69,1

69,1

Stopping distance

6.7kg
33%

[deg]

13.3kg

700

700

Wrist Payload
20kg

66%

700

700

700

100%

700

700

700

13.3kg

[msec]

22,7

22,7

22,7

66%

45,2

45,2

45,2

100%

66,1

66,1

68,4

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

20kg

20kg

718

100%

Speed

J5 axis

133,1

100%

J5 axis

Stopping time

[msec]

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

20kg

20kg

694

100%

Speed

J6 axis

118,0

100%

J6 axis

Stopping time

[msec]

100%

Stopping distance

[deg]

Wrist Payload

Wrist Payload

20kg

20kg

694

Speed

- 113 -

20kg

33%
Speed

J4 axis

Stopping time

Speed

6.7kg

700

J4 axis

Speed

20kg

33%
Speed

Wrist Payload

Speed

13.3kg

J3 axis

Stopping time

Speed

20kg

J2 axis

Stopping time

Speed

13.3kg

100%

173,5

Intgration M-710iC

ANNEXES

E.5. Robot M-710iC/50H


A venir

- 114 -