Formation Applicatif New Mi 2007 2010 Maintenance Niveau 3 V1.5

Stage Exploitation Maintenance Niveau 3
Formation standard PSA New MI

Dure : 4 jours
Plan de formation CI
1. Gnralits
s) Communication Robot / Automate (suite)
a) Multi fentrage et boot software
t) Routine CALL_PRG
b) Ecran Principal Applicatif
u) Routines CRTLPRODUCT et CTRLPRODUCT
c) Lancement / Arrt dun cycle
v) Routines ENDOFWORK et SUBST
d) Modification trajectoire en production
w) Routines ZON_IN et ZON_OUT
e) Redmarrage aprs mode Manuel
x) Reprise de cycle
f) Demande de Service
y) RECO_STD pour les trajectoires de process
g) Ecran configuration robot
z) RECO_M pour les trajectoires de manut
h) Ecran mtier manutention
aa) Mmorisation des points process mauvais
i) Ecran mtier soudure SRE
j) Sauvegarde Utilisateur
k) Restitution Utilisateur
l) Sauvegarde globale (backup image)
m) Ecran Commandes Manuelles
n) Ecran Commandes manuelles SOUDURE
o) Dtails commande manuelle soudure
p) Utilitaire applicatif
q) Chargement fichier utilisateur
r) Communication Robot / Automate
Wednesday, 07 December 2011 2

Plan de formation CI
2. Pince souder motorisation lectrique
a) Fichier paramtre pince u) Principe Gun Sag Comp : Compensation

b) Chargement des paramtres flexion bras fixe
c) Connections physique de la pince v) Dterminer le coefficient de flexion
d) Les Alarmes Acquitter w) Ecran de statut fonction Gun Sag
e) Dtection de phase (MPDT) x) Les tables de distance (distance)
f) Pilotage manuel de la pince y) Instruction SPOT
g) Contrle limite daxe fermeture z) Instruction de soudure PSA (avec Gun Sag)
h) Contrle limite daxe ouverture aa) Trajectoire Type (Soudage SRE)
i) 1 ere calibration pince
j) Menu calibration en effort
k) Procdure calibration en effort 3. Autotuning robot R30iA
l) Prcision sur la vitesse de contact
m) Validation courbe calibration en pression
a) PSA guide de paramtrage Servogun(Autotuning)
n) Over torque protect : Protection sur-couple Std V4.xxxx
o) Repre outil pince porte par le robot
p) Repre outil pince au sol 4. DCS
q) Tip wear compensation
r) Tip wear mise en uvre
a) PSA guide de paramtrage fonction DCS V4.xxxx
s) Visualisation valeurs usures
t) Ratio de compensation dusure

Multi fentrage et boot software
Avec le teach du controller R30IA, il est possible de raliser du multi fentrage, en utilisant SHIFT + DISP.
Ce nouveau teach est tactile et couleur.
Touche
DISP
Pour re dmarrer le robot, utiliser la

touche FCTN / 0 : NEXT / 8 : Cycle
power. Slectionner [YES], puis
faire ENTER.
Attention il est indispensable davoir
le TP sur ON

Ecran Principal applicatif
Laccs aux menus de lapplicatif seffectue par lappui sur les touches prsentes sur lcran de production.
Les menus de lapplicatif permettent la configuration des mtiers utiliss par lapplicatif, la configuration de donnes robots, la
ralisation de sauvegarde, la ralisation de restitution des sauvegardes ainsi que le chargement / sauvegarde des fichiers de
lutilitaire PC.

Lancement / Arrt dun cycle
Le dmarrage en cycle peut tre effectu laide du DCY local.
Pour cela, le robot doit tre en mode automatique (AUTO/T1 sur AUTO) et PMA inactif (TP sur OFF)
Un cran peut apparatre pour les cas o le(s) mtier(s) raccord(s) nest pas oprationnel.
Il suffit dintervenir sur lquipement concern pour faire disparatre cet cran, ou simplement faire [F5] Continuer.
Lappui sur le bouton BPL Repli provoque le clignotement du voyant.

Lorsque le robot arrive en fin de cycle, la trajectoire de repli T_REPLI est excute puis le voyant Repli passe Orange Fixe.

Modification trajectoire en production
Lautomate envoie un code cycle au robot

Si lon veut excuter une partie de la trajectoire en
manuel, il faut mettre le commutateur AUTO/T1 sur
la position T1 et le teach sur ON.
Il faut galement activer le mode STEP, sinon un
message FWD/BWD is Disable apparat.
(EN mode T1, les zones sont remises OFF par

lAPI)
Lmission des Hors zone et des infos Travail
Effectu reste oprationnelle en mode T1.

Redmarrage aprs mode Manuel
Lors du passage en mode manuel, le commutateur AUTO/T1 doit tre dispos sur T1 et TP sur ON.
Lexcution programme manuel seffectue au moyen des touches SHIFT+FWD.
Suit un dplacement manuel en mode JOG, le robot doit se recaler sur trajectoire. Lorsque la distance entre le point darrt et le
point de dmarrage est trop importante, le logiciel demande confirmation avant le recalage sur trajectoire.

Demande de Service
La demande de Service seffectue en cycle (D.Cycle Vert fixe). Lappui sur le bouton BPL Service provoque le clignotement du
voyant.
A la fin du cycle, le robot atteint la position PEO puis propose le menu de service.
Il suffit de slectionner le champs souhait pour lancer le service dsir.
A la fin du service, le robot retourne en attente de code cycle API
Excution de la trajectoire de service T_SERV.TP.

Excution de la trajectoire T_CTMAN.TP
Excution de la trajectoire T_CALPOS
Excution de la trajectoire T_CTSRE.TP
Excution trajectoire rodage TN_ROD_MI1.TP si paramtre rodage avant
changement actif.
Excution trajectoire Changement lectrodes TC_MEL_MI1.TP

Ecran configuration robot

Ecran mtier manutention

Ecran mtier soudure SRE

Sauvegarde Utilisateur
La Sauvegarde Utilisateur permet larchive des trajectoires, repres, registres, paramtres crans appli .
Elle est effectue hors cycle (le DCY doit tre teint) et peut tre ralise sur carte PCMCIA (MC) ou cl USB(UD1)
Presser sur la touche [F2] pour faire apparaitre le choix de lunit de sauvegarde.
La sauvegarde est effectue dans un dossier portant le nom du champs Numro Robot (Menu Configuration Robot) prcd du
caractre R

Restitution Utilisateur
La Restitution dune sauvegarde Utilisateur permet la restauration des trajectoires, repres, registres, paramtres crans appli .
Elle est effectue hors cycle (le DCY doit tre teint) et peut tre ralise sur carte PCMCIA (MC) ou cl USB(UD1)
Presser sur la touche [F2] pour faire apparaitre le choix de lunit de Restitution.
La Restitution est effectu partir dun dossier prsent sur le mdia utilis et portant le nom du champs Numro Robot (Menu Configuration
Robot) prcd du caractre R

Sauvegarde globale (Backup image)
La Sauvegarde image permet de sauvegarder le systme dans son intgralit a un instant donn (sauvegarde bit bit)
Elle est effectue hors cycle (le TP doit tre sur ON) et peut tre ralise sur carte PCMCIA (MC) ou cl USB(UD1)
Presser sur la touche [F2] pour faire apparaitre le choix de lunit de sauvegarde.
A partir de la version V4.0456b, la sauvegarde image se trouve dans un rpertoire au nom du robot.

Ecran actions Manuelles
Tenir lhomme mort

Touche Macro 2 5
Presser simultanment SHIFT + Macro2 (ou 3 ou 4 ou 5)
Permet dafficher lcran des fonctions manuelles HORS
soudure.
1- Cliquer sur le champs Jaune pour

slectionner le mtier dsir
2- Cliquer sur le champs Bleu pour choisir

laction dsire
3-Tenir lhomme mort, Presser simultanment SHIFT +F2 (ou F3 ou F4)

pour raliser le pilotage dsir. La touche Shift peut tre relche aprs
lexcution de laction

Ecran actions manuelles SOUDURE
Lcran des actions manuelles soudure SRE est accessible via la Touche Macro1 uniquement.
(Gestion de mouvements de pince et du pilotage de labattant de la rodeuse dans le cas dune pince au sol).
Touche Macro 1 Tenir lhomme mort

Presser simultanment SHIFT + Macro1 faire
apparatre lcran des fonctions manuelles
soudure

Dtail des actions manuelles soudure
Laction serrer provoque lapparition dun cran permettant de saisir les paramtres de serrage.
Effort de Serrage => 0 Effort Max.
Epaisseur en Diximes de millimtres
Temps de serrage avant ouverture la cte courante en Secondes
Laction concerne la pince active de lquipement slectionn (Cas des Changeurs de pinces)
Laction souder permet de raliser un point de soudure avec le pr quipement

Prog.soudure : Numro de programme (1-255) appel sur la CPS.
La position courante de la pince est mmorise puis restitue aprs linstruction de soudure.
Action utile avec la fonction Tip Wear Compensation uniquement (Pinces sans Vrin
dtalonnage).
Cette opration est ncessaire suite la calibration 0 de la pince lors de sa 1ere mise en service.
Elle sert tablir la rfrence avec lectrodes neuves pour le calcul de lusure des
lectrodes.
Action Permettant de raliser linitialisation de la pince lorsque la fonction Tip Wear

Compensation est inactive (Pinces avec Vrin dtalonnage)
Cette opration procde la fermeture de la pince Effort 0 kgf partir de la position courante.
Le zro pince est effectu automatiquement, puis la pince est ouverte la position initiale.
Action utile avec la fonction Tip Wear Compensation uniquement (Pinces sans Vrin
dtalonnage).
Elle sert mettre jour les valeurs dusure des lectrodes uses.

Utilitaire applicatif
Utilitaire appli pour le paramtrage de lapplicatif
Utilitaire applicatif version V4.01

Il permet la configuration des fichiers
suivants :
MESS_INT.DT
MANUT.DT
OUTILS.DAT
COMMENT.DT

Chargement fichiers utilisateur
Placer le fichier charger sous la racine du support MC ou USB

Communication Robot / Automate
La communication entre le robot et lautomate peut tre Profibus slave, FIPIO ou DNET
slave.
En cas de demande de service centralis A ou B venant de lAPI, ce nest pas directement un mtier qui est sollicit
mais une trajectoire gnrique qui est lance : T_CSERVA.TP ou T_CSERVB.TP. Il convient donc lutilisateur de programmer
lintrieur de ces trajectoires, le mtier qui doit tre pris en compte par la demande de service centralise.
LAPI a la possibilit dinfluer sur les modes de marche du robot par le biais de certaines Entres du robot.
Marche sans pice : cest lAPI, uniquement, qui peut mettre le robot en marche sans pice (ou marche vide). Ce
faisant le robot positionne le registre R[50] 1 et informe lutilisateur du mode de marche sans pice. Le robot ne peut
fonctionner avec pice quavec lautorisation de lAPI.
Autorisation de Mvt : lAPI a la possibilit darrter le robot tout moment si celui-ci est en Production. Ce faisant le
robot informe lutilisateur de la provenance de cet arrt. Le robot ne peut repartir en cycle sans lautorisation de lAPI.
Petite Vitesse : lAPI peut obliger le robot ne fonctionner quavec une vitesse limite 25% si celui-ci est en
Production. Ce faisant le robot informe lutilisateur de ce mode de marche vitesse lente. Le robot ne peut fonctionner
une vitesse suprieure quavec lautorisation de lAPI.

Communication Robot / Automate (suite)
Arrt Cycle : lAPI peut faire une demande darrt au robot. Lorsque le robot intercepte cette demande (Libration de
zone, changement de trajectoire, robot en dfaut ou attente de code cycle API) il sarrte, informe lutilisateur de la
nature de larrt. Le robot attendra alors lautorisation de lAPI pour repartir en cycle.
Points de tests de larrt cycle :
Robot au PEO : En phase d'attente de rception d'un code cycle.
Un Dfaut bloquant prsent (Voyant Faut allum fixe)
Pour les routines suivantes, Si Demande d'arrt cycle est prsente, le programme robot est mis en attente,
l'autorisation d'arrt cycle est donc mise vers l'API.
CALL_PRG : Avant de lancer la trajectoire.
CALL_PRG : A la fin de l'excution de la trajectoire.
CALL_PRG : En Reprise de cycle, avant de tester laccs zone et lancer la trajectoire.
EQ_START : avant lexcution dun point process mtier statique.
EQ_STOP : aprs lexcution dun cordon process mtier semi dynamique et dynamique.
GRIP_CHK : avant le contrle des Prsence Pices.
GRIP_CLS : avant la fermeture de la main de prhension.
GRIP_OPN : avant louverture de la main de prhension.
ITM_IN : avant laccs linterverrouillage en maitre.
ITS_IN : avant laccs linterverrouillage en esclave.
IT_IN : avant laccs linterverrouillage API.
EQ_END : aprs la validation fin de travail en mtier dynamique.
ZON_IN : avant laccs la zone API.
Dans tous les cas cits, la sortie Robot arrt est envoye uniquement si l'entre demande d'arrt API est 1.
Accs Zones : 16 accs zones sont disponibles par lAPI.
Inter verrouillages : 16 Inter verrouillages sont disponibles par lAPI.
TE (Travail Effectu) : 16 TE sont indiqus lAPI.

Routine CALL_PRG

Routines CTRLPOSITION et CTRLPRODUCT
Trajectoire T_PRESENTn :
Cette trajectoire est appele automatiquement par la

routine CTRLPRODUCT lorsque la dtection des
points process mal raliss intervient. Le numro de la
trajectoire de prsentation correspond au numro de
mtier appel en argument de la routine
CTRLPRODUCT (Numero Zone API, Numero Mtier)
Exemple de trajectoire lance par
CTRLPRODUCT(2,1)
T_PRESENTx.TP peut aussi tre appele suite
une bifurcation de zone (zone z1 pour cycle
normal , zone z2 pour le cycle avec prsentation)
T_PRESENT1.TP
1: CALL ZON_IN(2) ;
2: CALL CTRLPOSITION(2) ;
Contrle position PR[2]
(PEO)
3:J PR[2:Pos. PEO ] 20% FINE ;
4:J PR[1:Pos. Repli ] 20% FINE ;
5: CALL ZON_OUT(2) ;
6: !Att op ;
7: CALL ZON_IN(3) ;
8:J PR[2:Pos. PEO ] 20% FINE ;
9: CALL ZON_OUT(3) ;

Routines ENDOFWORK et SUBST

Routines ZON_IN et ZON_OUT

Reprise de cycle
La synchronisation de zone se fait automatiquement en cas de reprise de cycle.

Les routines RECO_STD (Reprise tous mtiers hors Manutention) et RECO_M (Reprise mtier
Manutention). Ces routines sont utiliser uniquement dans les trajectoires de reprise. Elles
permettent de cibler la reprise de cycle en fonction des conditions actuelles du robot. Lutilisation
de ces routines rduit grandement la programmation des trajectoires de reprise.
Pour que le process de reprise de cycle automatique fonctionne parfaitement il est indispensable
de respecter au minimum les conditions suivantes :
Une trajectoire ne doit faire quun type de Travail (par exemple : Prise ou Dpose et non
pas Prise ET Dpose)
La libration des zones API lintrieur des trajectoires doivent indiquer le numro de la
traj. de reprise suivante (si la libration de la zone correspond la fin dun travail) en
utilisant la routine ZON_OUT avec le 2ime argument (numro de traj. de reprise suivante)
A chaque numro de traj. doit tre construit une trajectoire de reprise.
Chaque Trajectoire doit avoir son propre et unique numro de traj. de reprise.
La routine RECO_STD (ou RECO_M) doit systmatiquement tre utilise dans chaque
trajectoire de reprise.

RECO_STD pour les trajectoires de process
Programmation de la routine RECO_STD(Type de Reprise):
RECO_STD (0): Permet une reprise Avant/Aprs ou labandon de la reprise.
RECO_STD (1): Permet une reprise Avant ou labandon de la reprise.
RECO_STD (2): Permet une reprise Aprs ou labandon de la reprise.
RECO_STD (-1): Permet linterdiction dexcution de la reprise.

RECO_M pour les trajectoires de manut
Programmation de la routine RECO_M(N Main, N Sequence, Type de Reprise si pice dtecte, Type de Reprise si pice non dtecte,
Type de Reprise si inhibition des prsence pices).
Type de Reprise = 0 : Permet une reprise Avant/Aprs ou labandon de la reprise.
Type de Reprise = 1 : Permet une reprise Avant ou labandon de la reprise.
Type de Reprise = 2 : Permet une reprise Aprs ou labandon de la reprise.
Type de Reprise = -1 : Permet linterdiction dexcution de la reprise.
Exemple de programmation de la routine RECO_M en cas de reprise dune trajectoire de dpose sur la squence 3 de la main 1 :
RECO_M(1,3,1,2,0)
3e arg : dans le cas ou la pice est dtecte
Valeur comprise entre -1 et 2
4e arg : dans le cas ou la pice nest pas dtecte
5e arg : dans le cas ou au moins un prsence pice est inhib

Mmorisation des points process mauvais
Des volutions importantes ont t apportes concernant les reprises. A prsent, lapplicatif mmorise les points de process
mal raliss (dfaut survenu pendant le process). Ainsi en r excutant la trajectoire non termine, lapplicatif passera les points
de process correctement raliss pour sarrter uniquement sur les points mmoriss comme mauvais. Sur chaque arrt
lapplicatif propose le choix dexcuter ou non le process mal ralis. A noter que certains mtiers, de part le process en lui-
mme, ne permettent pas de r excution des points de process (rivetage, soudobrasage, clinchage, sertissage ecrou/vis).
Dfaut pendant process Dfaut la fin du process Comportement en cas de reprise
Liste des numros

dassignation points
mal raliss Nombre total de points
mal raliss / excuts
Libell associ au
numro de dfaut En cas de reprise, pour chaque point de soudure mal ralis, le message confirmer
envoy par le mtier suivant apparat. Faire Oui pour retenter le point Process mmoris mal ralis .

Fichier Paramtres Pince
Le fabriquant de la pince met disposition un fichier de paramtres comportant la dfinition de la

motorisation ainsi que des paramtres spcifiques lasservissement pour cette pince (Limites axe,
Rapport de dplacement, Courbe defforts)
Ce fichier de paramtre est charg partir des crans de lapplication PSA. En principe, seuls le premier
zro pince, le setup du tip wear ainsi que la ralisation de la procdure de calibration en effort restent
effectuer. Il est cependant trs fortement conseill de raliser un autotuning de la pince, afin doptimiser
les paramtres dasservissements.

Chargement des paramtres
Entrer le Nom du fichier de paramtres (sans son extension) puis Valider par la touche
[F3]Valider
Au terme du chargement, le redmarrage de la baie est ncessaire.
Chemin en cours
Nom du fichier (sans

extention .dt3)
Informations non
modifiables dans cet cran.
Le numro de srie
apparat aussi sous
controlled start dans Menu /
Setup servogun
Validation Du chargement de
inst_1.dt3 partir de MC:\

Connections physiques de la pince
Avant toute opration, raccorder Hors tension la prise pour les signaux codeurs ainsi que la prise
de puissance moteur (voir les dossiers de pr- quipement pour les dtails).
Suite au redmarrage, il est possible que la pince soit dclare virtuelle afin de dplacer le robot
sans la prsence physique de la pince. Pour ractiver le pilotage de la pince:
MENU / TEST CYCLE / [F1]Setup
Slectionner [F2]Group puis taper 2

Passer le paramtre Group Motion : ENABLE
Tant que la pince nest pas correctement raccorde, le message suivant persiste. Cela signifie que la liaison avec le codeur
nest pas tablie (vrifier les raccordements, les tensions de la baie, ou remplacer la pince)
SRVO-068 SERVO DTERR alarm (Grp:%d Ax:%d)
Ex: SRVO-068 SERVO DTERR alarm (Grp:2 Ax:1) signifie que la liaison physique de laxe 1 du groupe 2 (Servogun) est en
dfaut.

Les Alarmes Acquitter
Aprs dmarrage, il est ncessaire dacquitter certains dfauts:
Si le message SRVO-062 BZAL alarm (Gr:*;A:*) apparat lors du redmarrage :
-Slectionner MENU, 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], F1 [TYPE], Gun Master
-Presser F3:BZAL puis redmarrer le contrleur.
Si le message SRVO-075 Pulse not etablished (Gr:*;A:*) apparat :
-Excuter un mouvement (ouverture ou fermeture) avec la pince puis acquitter le dfaut.
Si le message MPDT incomplete apparat lors du redmarrage : (uniquement pour les pinces 4 et 6 ples)
-Slectionner MENU, 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], F1 [TYPE], Gun Master
-Executer la dtection automatique de phase

Dtection de Phase (MPDT)
Dtection de phase moteur (MPDT) moteur 4 et 6 ples-
Sous MENU, 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], F1 [TYPE], Gun Master
Le message Execute MPDT (Magnetic Phase Detection) est affich en bas de lcran.
Presser F5 : MPDT tout en maintenant la gchette de scurit, puis valider par F4 : YES.
La dtection de phase prend seulement quelques secondes, puis le

champs MPDT est valid (COMP).

Pilotage manuel de la Pince
Par convention, les pinces PSA sont toujours paramtres pour tre pilotes de la manire
suivante.
La touche X- provoque la fermeture de la pince

La touche X+ provoque louverture de la pince
=> Contrler que cest bien le cas avant les oprations suivantes

Contrle Limites daxe fermeture
(Pour information, opration non ncessaire
Dterminer la limite daxe en fermeture de la pince. car paramtres inclus dans le fichier pince )
Dans ltape Set Gun specs, master gun,
Renseigner les limites daxe en ouverture et fermeture de la pince.
Il sagit ici des limites daxes logicielles de la pince. Celles-ci sont
toujours places avant les butes mcaniques (blocage de la vis
billes pour une pince).
Dans le cas de la limite daxe en fermeture, les usures et la flexion du

bras fixe lors de la monte en effort doivent tre prises en compte.
LEQUATION SUIVANTE DOIT ETRE RESPECTEE:
Df Pmax + usure max l. + usure max porte l. < Limite daxe en fermeture < Bute mcanique
Pression max.
Usure max l: usure maxi des
lectrodes avant changement.
Df Pmax : Dformation du Zro pince.
bras fixe effort max. Usure max porte l: usure maxi des
Limite daxe logicielle en embouts connique des portes
fermeture. lectrodes d aux changements
successif des lectrodes.
Bute mcanique.
Si lextrmit de llectrode mobile atteint la limite daxe en fermeture lors de la monte en effort, les dfauts suivants
apparaissent :
SRVO -024 Move error excess (G:2 A:1) & SVGN -020 Pressure Shortage

Contrle Limites daxe Ouverture
(Pour information, opration non ncessaire
Dterminer la limite daxe en ouverture de la pince. car paramtres inclus dans le fichier pince )
La bute logicielle en ouverture est toujours fixe par rapport au zro de la pince.
Cela permet une plage douverture toujours constante.
Il faut donc prvoir une marge de quelques mm avec la bute mcanique pour pallier aux drives d aux
changements des lectrodes ou des portes lectrodes.
Ouverture maxi sur bute

mcanique!!!
Bute mcanique en
ouverture
Bute logicielle en ouverture
Zro de rfrence de la pince

sur lectrode fixe
Mauvaise lectrode
Bute logicielle en fermeture
Bute mcanique en Mauvais porte lectrode

fermeture
Dcalage du zro pince et de
la bute logiciel en fonction de
lusure.

1ere Calibration Pince
Menu de calibration de la pince
Lcran suivant permet de calibrer ou de re-calibrer la pince MENU / 0 : NEXT / 6 : SYSTEM / 2 : GUN MASTER.
La calibration sexcute toujours lectrode contre lectrode.
On utilisera F4:EXEC ou NEXT F4:RECALB en fonction des cas suivants.
Zro pince.
Electrode contre
lectrode.
EXEC: pour calibrer la pince la 1re fois (porte-

lectrodes neufs + lectrodes neuves) OU si changement
Moteur ou changement mcanique sur la pince.
Initialise les usures zro contrler le TCP de la pince
et refaire le SETUP du Tip Wear (WR_SET01.TP).
RECALB: pour REcalibrer la pince. Conserve lusure

en cours. Refaire la mise jour de lusure des
lectrodes en excutant WR_UPD01.TP
Ne pas changer les lectrodes!
Suite changement de cble codeur ou changement
de pile par exemple.

Menu Calibration en effort
Courbe de calibration des efforts
dans lcran MENU, Setup, Servogun, General setup, slectionner le menu Pressure Cal:
Vous pouvez choisir votre unit de travail avec la variable: $SGSYSCFG.$PRS_UNITS=2 (Nwt), 0 (daN)

Procdure Calibration en effort
Courbe de calibration des efforts (suite)
Avant de commencer, renseigner:
Pressuring Time (sec): temps de maintient de leffort
sur le statimtre pour permettre la lecture.
Thickness of Gauge (mm): paisseur du statimtre
(important pour garantir la vitesse dimpacte).
Gun Open Value (mm): cote douverture aprs effort.
Procdure conseille:
Commencer avec un Torque 3%.
Recherchez leffort minimum dsir.
Puis augmentez progressivement jusqu obtenir
leffort max.
Ensuite rpartissez vos points entre ces deux valeurs.
Torque (%): pourcentage du couple en sortie du

variateur.
Speed (mm/sec): vitesse dimpact sur le statimtre
(puis sur la pice en production).
Press (nwt): effort mesur au statimtre.
Spd calc : Pour chaque point de courbe, presser la
touche F5 afin dappliquer la vitesse de contact
optimale dtermine pendant lauto-tuning

Prcisions sur la vitesse de contact
Le contrle de la vitesse de contact apporte une amlioration sur le procd de soudure:
Amliore la reproductibilit de la pression de soudage.
Rduit les chocs sur la pince et la pice pendant la soudure.
Optimise le temps de cycle.
La vitesse de contact est respecte quelque soit leffort programm dans votre trajectoire de soudure.
La vitesse de contact ne doit pas

tre trop faible (temps de
cycle) mais ne doit surtout pas
tre trop rapide (effet de
martelage + temps de cycle)!
Exemple de vitesse trop importante: Vitesse optimale:
La pression spcifie est

La pression demande est
dpass.
atteinte au plus tt sans
Le temps de stabilisation dpassement.
augmente le temps de cycle.
Dpart soudure Dpart soudure

Validation courbe calibration Effort
Une fois termin, valider Calibration Status COMP.
Si certains points de la courbe sont trop loigns de lapproximation linaire (erreur de saisie par exemple) la
courbe nest pas valide, il faut alors corriger le(s) point(s).

Overtorque Protect.: Protection sur-couple
Limitation du couple moteur de la pince (Overtorque Protection)

Aprs le chargement dun fichier pince, puis du paramtrage de la courbe deffort, commuter le paramtre
Overtorque Protection Disable puis Enable afin de sassurer de la bonne prise en compte des paramtres.
La sensibilit recommande est de 100%. Diminuer le paramtre dans le cas o la friction de la pince augmente au
cours de lutilisation. Cette fonction permet de protger la pince de dommages mcaniques en cas de collision par
exemple. Le couple de limitation sera calcul en fonction du paramtre effort max. de la pince. Par ailleurs, le
couple est fortement limit en cas de dplacement manuel de laxe.

Repre outil pince porte par robot
Repre outil de la pince (Tool Frame)

Dans cet exemple, le repre Outil de la pince a t appris avec la convention suivante:
+Z dans le sens daccostage de llectrode fixe (sens dapproche vers la pice)
Renseigner dans lcran ci-dessous le numro du Tool pince et le sens de mouvement du robot pour accoster
llectrode fixe sur la pice.
Bras Mobile
Bras Fixe X
Vous pouvez choisir laxe que vous dsirez placer dans le sens dapproche de llectrode fixe, mais celui-ci doit
tre imprativement renseign ici. Cette information est utilise par linstruction SPOT (SD,ED), par la fonction de
compensation dusure (Tip Wear) et la fonction de compensation de la flexion du bras pince (Gun Sag) dans le cas
de pince sans quilibrage pneumatique (sans Equalization pressure).

Repre outil pince au sol
Repre outil de la pince au sol (User Frame)
Dans cet exemple, le repre Utilisateur de la pince sera appris avec la convention suivante:
-Z dans le sens daccostage de llectrode fixe (sens dapproche vers la pice)
Renseigner dans lcran ci-dessous le numro du User pince et le sens de mouvement du robot pour accoster
llectrode fixe sur la pice.
Vous pouvez choisir laxe que vous dsirez placer dans le sens dapproche de llectrode fixe, mais le sens
daccostage (mouvement robot) doit tre imprativement renseign ici.

Tip Wear Compensation
Fonction de compensation de lusure des lectrodes (Tip Wear)

La compensation dusure des lectrodes permet de garantir les distances dapproche et laccostage
lectrodes/pice quelque-soient les drives engendres par les rodages et les changements dlectrodes successif.
La mthode de dtermination de lusure est la mthode de distribution de lusure lectrode fixe / lectrode mobile
laide dun coefficient dtermin par lutilisateur. Par dfaut le paramtre est 50%.
Attention! Le repre pince et la rfrence de lusure doivent tre appris sur la mme rfrence mcanique
mmes lectrodes!
La rfrence de lusure (Tip Wear Setup) et le repre pince doivent tre fait avant dapprendre les points de
soudure.
Y
X
Rfrence de lusure des lectrodes et Repre pince TOOL ou USER/RTCP sur
portes lectrodes (rfrence de lectrode fixe (rfrence de positionnement
positionnement de laxe pince) du robot)
Si la pince est recalibre (par EXEC dans le menu Gun Master), ou si la rfrence de lusure est refaite (Tip Wear
Setup), il faut contrler (et refaire si ncessaire) le repre outil prvoir un moyen de contrle et de recalage de
loutil (exemples: cible de rfrence, cellule laser, vision) linstallation du robot.

Tip Wear mise en oeuvre
Pour utiliser la mthode de compensation dusure rpartie Mesure usure globale (50/50 ou rpartie)
(50/50 par dfaut), les programmes utiliser sont les
suivants:
WR_SET01.TP (Setup Rfrence)
WR_UPD01.TP (Mise jour valeurs Usure)
Pour cette mthode, Veiller simplement appeler les

programmes de prise de rfrence (WR_SET01.TP) et de
contrle (WR_UPD01.TP) une position permettant la
fermeture de la pince.
Lexcution de WR_SET01.TP est imprative aprs chaque

changement de pince, chargement de fichier de La position peut tre apprise nimporte o ( la fin
paramtres, ou autuning. Elle ne doit tre effectue de la trajectoire de rodage par exemple).
quune seule fois. Attention! Cette position doit permettre la fermeture
de la pince.
* Lappel de WR_UPD01.TP nest ncesaire que dans des La routine SW_GUNCALIB excute la mise jour
cas exceptionnels. En pratique, lappel est automatique par de lusure des lectrodes
les routines standard SW_GUNCALIB, SW_M_CHGTIPS ..
Si la procdure nest pas correctement excute, les messages peuvent suivants apparatre lors de lexcution de WR_UPD01
.
SVGN-106 Tip wear uninitialized.
Effectuer la procdure Tip Wear
SVGN-107 Tip wear no load threshold.
Voir le paramtre Margin of Load (Default = 30 kgf)
This is the amount of force(load) in addition to the gun friction (measure during tip wear setup/initialization) that will be applied to detect
the fixture touch. This value is set automatically by the software based on the servogun max pressure, but the user can override this
value.

Visualisation Valeurs Usure
Prise de la rfrence dusure (Tip Wear Setup)
Lorsque la prise de rfrence est termine, vous pouvez visualiser le rsultat dans lcran SYSTEME MENU, SETUP,
F1[TYPE], Servo Gun, General Setup, Tip Wear Standrd.
Mesure usure rpartie
Tip Wear value (Gun): usure lectrode mobile

Tip Wear value (Robot): usure lectrode fixe
Master count: valeur codeur du zro pince

Ratio de compensation dusure
Dtermination du Ratio de compensation dusure
Aprs plusieurs rodages successifs, mesurer la diffrence dusure entre llectrode fixe et llectrode mobile. En dterminer
un coefficient appliquer pour llectrode fixe par rapport lusure mesure totale.
Ce paramtre sappelle le Tip Wear Ratio compris entre (0 et 100 %)
Dans le cas dun Ratio de 30%, pour une

usure totale mesure de 10 mm, on obtient:
Tip Wear (Gun) = 7 mm

Tip Wear (Robot) = 3 mm
Tip Wear (Robot) = (Tip Wear Ratio/100) * Total measured Wear

Principe Gun Sag Comp: Compensation flexion bras fixe
Compensation de la flexion du bras pince (Gun Sag compensation)

Avec la fonction Gun Sag, cest le robot qui compense la flexion du bras fixe lors de la monte en effort pour
viter de dformer la pice.
La valeur, en mm, de la compensation du robot depend de leffort et aussi de lpaisseur de la pice, Cette valeur
est calcule automatiquement en fonction du paramtre (coeff. De flexion $SGGUN1.$SETUP.$GUNSAGRATE )
Attention! Le mouvement de compensation se fera dans le sens dfini par linformation Close Direction (Robot):
sous MENU, SETUP, Servo Gun, General Setup.
Voir diapositives Repre outil de la pince et Repre outil de la pince au sol.

Dterminer le coefficient de flexion
Pour mesurer le dplacement du plan de soudage d la flexion des bras de pince.
Un comparateur install sur un support fixe est install sur le bras fixe pince ouverte :
Effectuer un mouvement de pression leffort 100Kf (sans dplacement robot), puis lire la valeur
de dflexion affiche sur le comparateur.
Effectuer galement la mme mesure leffort Max pour vrifier la linarit de la dformation de
la pince.
En dduire une valeur moyenne de la valeur de dformation pour 100Kgf le cas chant.
Renseigner la variable du systme :
$SGGUN1.$SETUP.$GUNSAGRATE = Valeur de dflexion (mm) pour 100Kgf
Puis sauvegarder le fichier de paramtres de pince.

Cette variable sera utilise par le logiciel Spottool+ pour
dterminer la valeur de compensation du bras fixe en fonction de
leffort de soudage (Table de pression).

Ecran de statut fonction Gun Sag
Cette cran permet de visualiser les paramtres
influant sur la fonction Gun Sag Compensation
Paramtre de flexion de pince fonction de leffort et de la
gomtrie de la pince. Ce paramtre est renseign par le
constructeur de pince dans le fichier Pince charg pour la
pince p
$SGGUNp.$SETUP.$GUNSAGRATE = 1.1 mm
La valeur de compensation de Flexion 100 KgF = 1. 1mm
La valeur de compensation de Flexion 300 KgF = 3. 3mm
Valeur Courante de leffort vue par le logiciel Spottool+ (Hors

phase de pression, la valeur lie la friction nest pas
reprsentative)
Coefficient paramtr pour le calcul de lusure rpartie des

lectrodes
Usure en cours calcule pour llectrode du bras mobile
Usure en cours calcule pour llectrode du bras fixe
Position courante en mm de la pince en cours

Les tables de distance (Distance)
Les tables de distance (DATA, F1[TYPE], Distance) permettent de dfinir:

Distance gun(mm): distance dapproche (SD)/de dgagement (ED) de llectrode mobile.
Distance robot(mm): distance dapproche (SD)/de dgagement (ED) de llectrode fixe.
Les distances sont toujours exprimes par rapport la pice.
En fonction Gun Sag, le paramtre Robot(mm) est fix une valeur de 5mm. Ne pas modifier ce paramtre.
Chaque paramtre Gun(mm) est pr-configur selon la rgle qui suit :
Cte Gun = 10 mm * le numro de la table demande dans linstruction de soudure (voir Instruction SPOT)

Instruction SPOT [SD=(*),P=(*),S=(*), ED=(*)]
Instruction de soudure SPOT
SPOT [SD=(*),P=(*),S=(*), ED=(*)]

SD=(*) : table de distance qui contient les cotes dapproche avant soudure
P=(*) : table pression utiliser => Spcifier Toujours 1
S=(*) : numro du programme de soudure => Non utilis dans le cadre de PSA mettre 1 par dfaut
ED=(*) :table de distance qui contient les cotes de dgagement aprs soudure
(*) les tables de distance sont pralablement paramtre par dfaut dans le cadre de PSA.
Par convention, lindex spcifi correspond un cte de pince de indice*10 mm come suit:
SPOT[SD=1,P=1,S=1,ED=3] => Approche 10 mm et retrait de 30 mm. La cte robot est de 5 mm pour la
fonction Gun Sag Compensation, et de 0mm pour les pinces dtalonnage par vrin pneumatique.

Instruction de soudure PSA (avec Gun Sag)
Linstruction de soudure est compose de 2 lignes conscutives:

CALL SW_WELD(1,10001)
J P[1:spot pos] 100% Fine SPOT[SD=2, P=1,S=1, ED=2]
Dans le cas dune pince sans quilibrage pneumatique, les points
De soudure sont appris lectrode fixe affleurant la tle.
Dans ce cas, la fonction SPOT synchronise laccostage des 2 lectrodes sur la tle.
Dans ce cas, les positions de llectrode fixe (TCP du robot) et la position de la pince (cote douverture
paisseur spcifie) sont synchronises.
La compensation de lusure est un facteur trs important et doit tre active sur une pince sans quilibrage
pneumatique.

Trajectoire Type (Soudage SRE)
Linstruction de soudage est ralise en excutant les 2 lignes type.
CALL SW_WELD (N Equipement, N assignation point mtier)

J P[1] 100% Fine SPOT[SD= (*1),P=1,S=1,ED = (*4)]
SD=(*1) : table de distance qui contient les cotes dapproche avant soudure
P=(*) : table pression utiliser => Spcifier Toujours 1
S=(*) : numro du programme de soudure => Non utilis dans le cadre de PSA mettre 1 par dfaut
ED=(*4) : table de distance qui contient les cotes de dgagement aprs soudure
(*) les tables de distance sont pralablement paramtres par dfaut dans le cadre de PSA.
Par convention, lindex spcifi correspond une cte de pince de indice*10 mm comme suit:
SPOT[SD=1,P=1,S=1,ED=3] => Approche 10 mm et retrait de 30 mm. La cte robot est de 5 mm pour la fonction Gun Sag Compensation, et de 0mm pour les pinces dtalonnage par vrin
pneumatique.
N dassignation de point envoy la CPS (10001)

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Formation standard PSA New MI

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a) Fichier paramtre pince u) Principe Gun Sag Comp : Compensation

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Pour re dmarrer le robot, utiliser la

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Lappui sur le bouton BPL Repli provoque le clignotement du voyant.

Wednesday, 07 December 2011 6

Lautomate envoie un code cycle au robot

(EN mode T1, les zones sont remises OFF par

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Excution de la trajectoire de service T_SERV.TP.

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Wednesday, 07 December 2011 11

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Wednesday, 07 December 2011 15

Tenir lhomme mort

1- Cliquer sur le champs Jaune pour

2- Cliquer sur le champs Bleu pour choisir

3-Tenir lhomme mort, Presser simultanment SHIFT +F2 (ou F3 ou F4)

Wednesday, 07 December 2011 16

Touche Macro 1 Tenir lhomme mort

Wednesday, 07 December 2011 17

Laction souder permet de raliser un point de soudure avec le pr quipement

Action Permettant de raliser linitialisation de la pince lorsque la fonction Tip Wear

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Utilitaire appli pour le paramtrage de lapplicatif

Utilitaire applicatif version V4.01

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Placer le fichier charger sous la racine du support MC ou USB

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Cette trajectoire est appele automatiquement par la

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La synchronisation de zone se fait automatiquement en cas de reprise de cycle.

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Dfaut pendant process Dfaut la fin du process Comportement en cas de reprise

Liste des numros

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Le fabriquant de la pince met disposition un fichier de paramtres comportant la dfinition de la

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Nom du fichier (sans

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MENU / TEST CYCLE / [F1]Setup

Slectionner [F2]Group puis taper 2

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Si le message SRVO-062 BZAL alarm (Gr:*;A:*) apparat lors du redmarrage :

-Slectionner MENU, 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], F1 [TYPE], Gun Master

-Presser F3:BZAL puis redmarrer le contrleur.

Si le message SRVO-075 Pulse not etablished (Gr:*;A:*) apparat :

-Excuter un mouvement (ouverture ou fermeture) avec la pince puis acquitter le dfaut.

-Slectionner MENU, 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], F1 [TYPE], Gun Master

Si le message SRVO-062 BZAL alarm (Gr:;A:) apparat lors du redmarrage :

Si le message SRVO-075 Pulse not etablished (Gr:;A:) apparat :

SPOT [SD=(),P=(),S=(), ED=()]