FANUC Robot

FANUC Contrôleur R-30iB Mate Open Air

Livret intégrateur

© FANUC, 2014 – V1.1

 FANUC

FANUC Contrôleur R-30iB Mate Open Air

Livret Intégrateur

Cet ouvrage contient des informations, appartenant à FANUC France S.A.S. destinées uniquement à l'usage
des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite, et explicite de FANUC France S.A.S.

FANUC France S.A.S.

15, rue Léonard de Vinci
LISSES
91027 EVRY CEDEX

Téléphone: +33 1 69 89 70 00
Fax: +33 1 69 89 70 01
Site Web: www.fanuc.eu
Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a été
imprimé. FANUC se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer
les caractéristiques, sans préavis et sans obligation.

Copyright ©2014by FANUCFrance S.A.S.

Tous droits réservés

Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées, traduites ni
transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC France S.A.

Conventions utilisées dans ce manuel

Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du logiciel,
et des données. Ces informations sont indiquées par des en-têtes et par des cartouches dans le texte.

AVERTISSEMENT/ATTENTION

Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du

personnel. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte.

PRÉCAUTION
Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du logiciel, et
des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte.

NOTE
Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles.
R-30iB Mate Open Air

Sommaire

PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6
1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 10
I SECURITE ..................................................................................................................................... 11
1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ........................................................................................... 11
1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 13
1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 14
1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 16
2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 17
2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 17
2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 17
3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 17
3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 17
3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 17
II ARMOIRE R30iA Mate Open Air ............................................................................................... 18
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 18
1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 18
1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 19
1.2.1 Méthode d´installation .............................................................................................. 19
1.2.2 Assemblage à l'installation ....................................................................................... 23
1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 26
1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET SIGNAUX HBK, PPABN .............. 27
1.4.1 Reset d’une surcourse.............................................................................................. 27
1.4.2 Comment désactiver/activer HBK ........................................................................... 27
1.4.3 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN)...... 28
2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 29
2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 29
2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 31
2.3. CONNEXIONS ELECTRIQUES AU PANNEAU DE CONNEXION ........................ 32
2.3.1 Connexions de l’alimentation de contrôle.............................................................. 32
2.3.2 Connexions signaux d’entrée de sécurité ............................................................. 35
2.3.3 Connexions signaux de sortie de sécurité ............................................................ 37
2.3.4 Connexions signaux de sécurité par une source externe ................................... 39
2.4. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 40
2.4.1 Fusibles de l’unité d’alimentation ............................................................................ 41
2.4.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 41
2.4.3 Fusibles de la carte d’arrêt d’urgence .................................................................... 42
2.5. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE END EFFECTOR .. 43
2.6. EQUIPEMENTS PERIPHERIQUES ............................................................................. 46
2.6.1 Signaux d’Entrées/Sorties........................................................................................ 47
2.6.2 Interface des périphériques (source Type DO) .................................................... 49
2.7. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES pour rack d’E/S déportées 53
2.7.1 Rack d’E/S déporté ................................................................................................... 53
2.7.2 Module d’entrée AID16D .......................................................................................... 54
R-30iB Mate Open Air

2.7.3 Module de sortie AOD16D ....................................................................................... 55

2.8. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES .......................................................... 56
2.8.1 Module d’entrée AAD04A ........................................................................................ 56
2.8.2 Module de sortie ADA02A........................................................................................ 58
2.9. DESACTIVATION DU MODE T2 .................................................................................. 59
2.9.1 Désactivation Hardware ........................................................................................... 59
2.9.2 Désactivation par Software ...................................................................................... 59
3. SAUVEGARDE ....................................................................................................................... 60
3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS .................................................................................. 60
3.1.1. Sélection de l’unité de stockage ............................................................................ 61
3.1.2. Formatage des supports ......................................................................................... 61
3.2. BACK UP AS IMAGE ...................................................................................................... 62
3.3. BACK UP ALL OF ABOVE ............................................................................................ 62
R-30iA Mate Open Air PREFACE

PRÉFACE
Ce manuel décrit le contrôleur R-30iA Mate OPEN AIR pour les unités mécaniques du robot suivant :

Contrôleur OPEN AIR (Small size)

Nom du modèle Abréviation
FANUC Robot LR Mate 200iD LR Mate 200iD

FANUC Robot LR Mate 200iD/4S LR Mate 200iD/4S LR Mate 200iD

FANUC Robot LR Mate 200iD/7L LR Mate 200iD/7L

FANUC Robot M-1iA/0.5A M-1iA/0.5A

FANUC Robot M-1iA/0.5S M-1iA/0.5S M-1iA

FANUC Robot M-1iA/1H M-1iA/1H

Contrôleur OPEN AIR (Large size)

Nom du modèle Abréviation
FANUC Robot M-2iA/3S M-2iA/3S

FANUC Robot M-2iA/3SL M-2iA/3SL

M-2iA
FANUC Robot M-2iA/6H M-2iA/6H

FANUC Robot M-2iA/6HL M-2iA/6HL

FANUC Robot M-3iA/6A M-3iA/6A

FANUC Robot M-3iA/6S M-3iA/6S M-3iA

FANUC Robot M-3iA/12H M-3iA/12H

N° D’IDENTITE DU ROBOT

Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number.
Grâce à ce numéro, les différents services FANUC pourront identifier sans erreur votre matériel.

Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noter
avant toute demande !

Localisation E#Number : E-XXXXX

-6-
R-30iA Mate Open Air PREFACE

MANUELS APPARENTÉS

Pour la série de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles :

Manuel de sécurité Toute personne utilisant un robot Lecteurs visés:

B-80687FR FANUC et son système doit lire Toute personne utilisant un robot FANUC,
et comprendre précisément le concepteur de système
manuel.
Sujets: Items de sécurité pour la conception
d´un système robot, fonctionnement,
maintenance
Contrôleur Manuel d´opérations et de Lecteurs visés:
R-30iB Mate configuration Opérateur, programmateur, personnel de
Open Air maintenance, concepteur de système

Sujets:
Fonctions du robot, opérations,
programmation, configuration, interfaces,
alarmes

Utilisation:
Fonctionnement du Robot, apprentissage de
trajectoires, conception de système
Contrôleur Manuel de maintenance Lecteurs visés:
R-30iB Mate [B-83555EN_02] Personnel de maintenance, concepteur de
Open Air système

Sujets:
Installation, connexion des équipements
périphériques, maintenance

Utilisation:
Installation, démarrage, connexion,
maintenance

Vue externe armoire R-30iB Mate OPENA AIR (Small size) (Face avant)

-7-
R-30iA Mate Open Air PREFACE

Vue externe armoire R-30iB Mate OPENA AIR (Small size) (Face arrière)

Panneau opérateur armoire R-30iB Mate OPEN AIR

-8-
R-30iA Mate Open Air PREFACE

Vue externe armoire R-30iB Mate OPENA AIR (Large size) (Face avant)

Vue externe armoire R-30iB Mate OPENA AIR (Large size) (Face arrière)

-9-
R-30iA Mate Open Air PREFACE

1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT

Mécanique :
 Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot.
 Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse)
Electrique :
 Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur ; Rappel :
 R‐30iB taille AR, R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre
 R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre
 R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA, M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri
+ terre (200 et 230V)
 Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée.
‐ Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties FANUC
‐ Vérifiez les indices de protection des armoires suivant l’environnement dans lequel sera installé le robot
 Vérifier la bonne mise à la terre (masse) de tous les éléments de l’îlot robotisé. Portez une attention particulière
aux bus de terrain.
 Utiliser les signaux de sécurité (EMGIN, Fence)
Pneumatique :
 Vérifier la pression de l’alimentation pneumatique des robots sans dépasser les spécifications propres à chaque
robot (se référer au livret intégrateur).
Accastillage & équipement :
 Utiliser les points de fixation prévus pour fixer l’accastillage additionnel. (Ne pas réaliser de perçage dans la
fonderie)
 Ne pas utiliser le passage des câbles internes du robot.
Software :
 Paramétrer l’angle de montage du robot si celui est monté en angle, au mur ou au plafond
 Avant de monter le préhenseur, réaliser une calibration à vide du PAYLOAD ID (voir procédure livret intégrateur)
 Réaliser une identification automatique de la charge avec renseignement de la masse
 Déclaration et activation des charges embarquées (Paramètre PAYLOAD complet, préhenseur à vide, préhenseur
en charge, etc. )
 Déclaration de l’Arm Load au niveau de l’axe 3 et 1 suivant les robots et vos équipements tout en respectant les
spécifications du robot
 Utiliser systématiquement des repères outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour l’apprentissage des
trajectoires ; mise à disposition de pointes outil, références pour la reprise de centre outil et repères utilisateur.
 S’assurer de la fluidité des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les
applications, etc..)
 Pas d’utilisation de paramètre d’accélération intempestive (paramètre TPE ACC non utilisé)
 Réaliser le set quickmaster reference et identifier la position du quick master
 Pas de collision excessive
 Utilisation d’arrêt immédiat contrôlé (fonction HOLD) en cas de demande d’arrêt immédiat
 Renseigner les commentaires des entrées, sorties, repères, registres, etc…
 Vérifier le taux de sollicitation du robot (axe / axe)
 Réalisation des sauvegardes (backup All of Above, Images)

Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilité optimale de votre robot. Dans le cas
contraire, une usure prématurée du robot est possible (à court ou long terme suivant l’intégration, l’utilisation
et le rythme de production). Usure pouvant se traduire par des casses réducteurs, de moteurs, des glissement
de freins, une rupture des câbles internes, des décalages de trajectoires, etc…

Afin de s’assurer de la bonne utilisation de nos robots, FANUC vous propose un audit sur site.
Pour plus d’information, merci de contacter le service support technique au 01 69 89 70 00.

- 10 -
R-30iA Mate Open Air SECURITE

I SECURITE
Pour la sécurité de l'opérateur et du système, suivre toutes les consignes de sécurité lorsqu'on utilise le robot
et ses périphériques dans la cellule de travail.

1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR
La sécurité de l'opérateur est à prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est très dangereux de pénétrer
dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les précautions adéquates de sécurité
doivent être observées.

Les précautions générales de sécurité sont énumérées ci-après.

Des considérations attentives doivent être prises pour assurer la sécurité de l'opérateur.

1. Disposer du manuel opérateur et avoir suivi une formation FANUC.

FANUC propose des cours de formation variés. Nous contacter pour plus de détails.

2. Même lorsque le robot est immobile, il se peut qu´il soit encore prêt à se déplacer et attend un signal. Dans
cet état, le robot est considéré comme en mouvement. Pour assurer la sécurité de l'opérateur, équiper le
système d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement.

3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accès, de façon à ne permettre l'accès que par cette
porte. Équiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte.

Le contrôleur est conçu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que le
signal est reçu, le contrôleur stoppe le robot en arrêt d’urgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1.

4. Procurer aux périphériques une mise à la terre appropriée (Classe A, Classe B, Classe C ou Classe D).

5. Essayer d'installer les périphériques à l'extérieur de l'enceinte de travail.

6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de déplacement du robot, outils inclus, comme un
préhenseur.

7. Installer un contacteur ou une barrière photoélectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme
visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un opérateur entre dans l'enceinte de travail.

8. Si nécessaire, installer un cadenas pour que personne, excepté l'opérateur, ne puisse mettre sous puissance
le robot.

Le sectionneur du contrôleur est fait pour éviter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci
est consigné avec un cadenas.

9. Lors du réglage de chaque périphérique, s'assurer que la puissance du robot est coupée.

- 11 -
R-30iA Mate Open Air SECURITE

Fig. 1.1 Enceinte et portillon de sécurité

Carte d’arrêt d’urgence

Note :
Les bornes EAS1, EAS11, EAS2 et EAS21 sont sur la carte d’arrêt d’urgence.

- 12 -
R-30iA Mate Open Air SECURITE

1.1 Sécurité de l'opérateur

L'opérateur est une personne qui travaille avec le robot.
Par définition, une personne se servant du teach pendant (boîtier d'apprentissage) est un opérateur.
Cependant, ce chapitre ne s'applique pas aux opérateurs de ligne se servant du teach pendant.

1. S´il n'est pas nécessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation de la baie ou presser le bouton
d'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit.

2. Manipuler le robot avec le Teach Pendant en dehors de l'aire de travail du robot.

3. Installer une enceinte de sécurité équipée d'un portillon de sécurité afin de prévenir l'entrée d'une personne
autre qu'un opérateur dans la zone de travail du robot et pour prévenir l'entrée dans une zone dangereuse.

4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE extérieur à la portée de l'opérateur.

Le contrôleur du robot intègre les bornes pour le branchement d’un bouton d'ARRET D'URGENCE externe.
Avec cette connexion, le contrôleur stoppe l´opération du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCE
est activé. Voir le schéma ci-dessous pour les connexions.

Bouton D'ARRET D'URGENCE externe

Carte d’arrêt d’urgence

Fig. 1.1.1 Schéma de connexion pour l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe

Note :
Connecter à EES1 et EES11, EES2 et EES21.

- 13 -
R-30iA Mate Open Air SECURITE

1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant

Pendant la programmation du robot, l´opérateur doit nécessairement pénétrer dans l'aire de travail du robot.
Il faut donc assurer la sécurité du programmateur.

1. Sauf besoin spécifique de pénétrer dans la zone de travail du robot, exécuter toutes les tâches en dehors de
l´espace de travail du robot.

2. Avant la programmation du robot, vérifier que le robot et ses périphériques soient tous en condition de
travail normale.

3. Avant d´entrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot, bien vérifier la
position et l'état des dispositifs de sécurité (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contact
HOMME MORT du teach pendant).

Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu d´un commutateur d´activation et d´un commutateur
d´homme mort en plus du bouton d´arrêt d´urgence.
Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes:

Bouton D'ARRET D'URGENCE : Appuyer sur ce bouton arrête le robot en urgence, indépendamment de
l´état du commutateur d´activation du teach pendant.

Interrupteur homme mort : La fonction dépend de l´état du commutateur d´activation du teach pendant.

Lorsque le commutateur d´activation est ON : Relâcher le commutateur d´homme mort stoppe le robot en
arrêt d’urgence.
Lorsque le commutateur d´activation est OFF : Le commutateur d´homme mort est sans effet.

NOTE
Le commutateur d´homme mort est conçu de manière à ce que l´opération robot soit stoppée simplement par
relâchement du teach pendant en cas d´urgence.

4. L'opérateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot.

NOTE
En plus des fonctions déjà décrites, le commutateur d´activation du teach pendant ainsi que contacteur
d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes.
Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activé, l'information d'arrêt
d'urgence (normalement le portillon de sécurité) qui est connecté à FENCE1 et FENCE2 du contrôleur est
invalidée.
Dans ce cas, il est possible pour un opérateur de pénétrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoire
sans créer un état d´arrêt d'urgence. En d´autres termes, le système comprend que la combinaison de pression
de l'homme mort et du commutateur activé indique qu´il est en phase d´apprentissage.
Le programmeur doit savoir que le portillon de sécurité est désactivé sous cette condition et qu'il est le seul
responsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de sécurité durant la programmation.

- 14 -
R-30iA Mate Open Air SECURITE

5. Lors de l'entrée dans la zone de travail du robot, le programmeur doit activer le teach pendant chaque fois
qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le teach pendant est désactivé,
s'assurer qu'aucune demande de démarrage de programme ne soit envoyée au robot d´un quelconque panneau
opérateur autre que celui du teach pendant.

Le teach pendant, le boîtier opérateur et les interfaces de périphériques envoient chacun un signal de départ
de cycle. Cependant, la validité de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation
du teach pendant et du mode du commutateur d'activation à distance du panneau opérateur.

Commutateur
Interrupteur de
d´activation Teach Panneau Appareils
Mode commande à
du teach pendant opérateur périphériques
distance logiciel
pendant
Local Non permis Non permis Non permis
ON
Distant Non permis Non permis Non permis
Mode AUTO Démarrage
Local Non permis Non permis
permis
OFF
Démarrage
Distant Non permis Non permis
permis
Démarrage
Local Non permis Non permis
permis
ON
Démarrage
Distant Non permis Non permis
Mode T1, T2 permis
Local Non permis Non permis Non permis
OFF
Distant Non permis Non permis Non permis

6. Pour démarrer le système à l´aide du boîtier opérateur, être sûr que personne ne soit dans l´aire de travail
du robot et qu´aucune condition anormale ne soit présente dans cette aire.

7. Quand un programme est achevé, se conformer à la procédure ci-dessous pour tester le programme.

a.Lancer le programme après avoir, au préalable, testé un cycle d´opération en mode pas à pas et à
basse vitesse.
b. Lancer le programme en mode continu à basse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et vérifier
qu'aucune anomalie n´apparaisse due à un délai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu à la vitesse normale pour au moins un cycle et vérifier
que le système fonctionne en automatique sans problème.
e. Après avoir vérifié la totalité du programme avec les tests ci-dessus, exécuter le programme en
mode automatique.

8. Lorsque le système est lancé en mode automatique, le programmateur doit impérativement avoir quitté
l'aire de travail du robot.

- 15 -
R-30iA Mate Open Air SECURITE

1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance

Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.

1. Sauf besoin spécifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans
l'enceinte. Verrouiller le sectionneur, si nécessaire, pour interdire la remise sous puissance.

2. Lors du débranchement du système pneumatique, s´assurer de réduire la pression d´alimentation.

3. Avant le début de l'apprentissage, vérifier que le robot et les périphériques sont tous en condition de travail
normal.

4. S´il est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est sous
tension, l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne ne
démarre le robot de façon inattendue.

5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot.

6. Lorsqu'il est nécessaire de maintenir un robot le long d´un mur ou d´instruments, ou quand une équipe
travaille à proximité, s'assurer que leur sortie d´urgence ne soit pas obstruée.

7. Lorsqu'un outil est monté sur le robot, ou quand d'autres équipements pouvant entrer en mouvement sont
installés, tel qu'un convoyeur, faire attention à leur mouvements.

8. Si nécessaire, prévoir du personnel connaissant la robotique restant près du panneau opérateur et observant
le travail en cours. En cas de danger imminent, l'opérateur doit être prêt à pousser le bouton d´ARRET
D'URGENCE à tout moment.

9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, faire attention d´empêcher tout corps

étranger de pénétrer dans le système.

10. Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intégré dans le contrôleur durant la maintenance,
couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prévenir toute électrocution.

11. Lors du remplacement de pièces, s'assurer d'utiliser les pièces spécifiées par FANUC. En particulier, ne
jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spécifiés. Sous peine d'incendie
ou d'endommagement des composants contenus dans le contrôleur.

- 16 -
R-30iA Mate Open Air SECURITE

2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES

2.1 Précautions de programmation

1. Utiliser des contacteurs de limites ou capteurs pour détecter des conditions dangereuses et, si nécessaire
programmer le robot pour qu'il s'arrête lorsqu'il reçoit le signal.

2. Construire le programme pour qu'il arrête le robot lorsqu´une condition anormale survient sur d´autres
robots ou sur des périphériques, même si le robot lui-même est dans un état normal.

3. Pour un système dans lequel robot et périphérique sont en déplacement synchronisé, un soin particulier
doit être pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interférence entre ceux-ci.

4. Prévoir une interconnexion convenable entre le robot et les équipements périphériques pour que le robot
puisse détecter l'état de ces équipements dans le système et puisse stopper en fonction de l´état de ceux-ci.

2.2 Précautions pour la mécanique

1. Garder les composants de la cellule du robot propre, et faire évoluer le robot dans un
environnement exempt de graisse, d'eau ou de poussière.

2. Employer un switch de limite ou une butée mécanique limitant le mouvement du robot, afin que
celui-ci ne puisse pas percuter ses équipements ou ses outils.

3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT

3.1 Précautions de fonctionnement

1. Lorsque le robot travaille en manuel, ajuster la vitesse de façon appropriée pour que l'opérateur puisse
gérer le robot dans toutes les éventualités.

2. Avant de passer en mouvement manuel, être sûr de connaître la plage de mouvement que le robot va
effectuer durant ce mode manuel.

3.2 Précautions de programmation

1. Lorsque les zones de travail entre plusieurs robots se recouvrent, être certain que les trajectoires des robots
n'interféreront pas entre elles.

2. Être sûr de spécifier l'origine de travail prédéterminé dans la trajectoire du robot et programmer le
mouvement pour qu'il commence et termine à l'origine. Rendre possible pour l'opérateur de distinguer
facilement, d´un coup d´œil, si le robot a terminé sa trajectoire.

- 17 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

II ARMOIRE R30iA Mate Open Air

1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1.1. TRANSPORT
Le contrôleur est transporté par grue.
Fixer une élingue aux anneaux d'élingage sur le dessus de l'unité de contrôle (plaques en option).

Poids contrôleur
‐ Small size : 20kg
‐ Large size : 35kg

Fig. 1.1 Transport (Large size)

- 18 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

1.2. INSTALLATION

1.2.1 Méthode d´installation

La méthode d´installation de l´armoire est décrite ci-après. (Fig 1.2.1 (a) à (d))
Lors de l’installation du contrôleur, maintenir un espace de maintenance comme indiqué ci-dessous.

Fig. 1.2.1 (a) Dimensions de l´unité (Small size with Top hat)

- 19 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 1.2.1 (b) Dimensions de l´unité (Large size)

- 20 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 1.2.1 (c) Méthode d’installation (Small size)

- 21 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 1.2.1 (d) Méthode d’installation (Large size)

NOTE :
Ne placez aucun objet dans une zone de 50 mm à partir de l'entrée d'air et 120mm de la sortie d'air !

- 22 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

1.2.2 Assemblage à l'installation

Fig. 1.2.2 (a) Montage à l´installation (avec réhausse) (Small size)

- 23 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 1.2.2 (b) Montage à l´installation (sans réhausse) (Small size)

Câble 4m 7m 14m
Connexion robot et équipement
Standard (Option) (Option)
périphérique (câble RMP)
Câble de terre Standard (Option) (Option)
Fig. 1.2.2 (c) Longueurs câble disponibles

- 24 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 1.2.2 (d) Montage à l´installation (Large size)

Câble 4m 7m 14m
Connexion robot et équipement
(Option) Standard (Option)
périphérique (câble RMP)
Câble de terre (Option) Standard (Option)
Fig. 1.2.2 (e) Longueurs câble disponibles

- 25 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS

Élément / Modèle Spécifications/condition
LR Mate200iD 200-230VAC +10% -15%
M-1iA 50/60Hz ±1Hz Monophasé
Tension nominale
M-2iA 200-230VAC +10% -15%
M-3iA 50/60Hz ±1Hz TRIPHASE
Tolérance de fluctuation de tension: +10% -15%
Tolérance de fluctuation
Tolérance de fluctuation de tension: +/-1 Hz
M-1iA 1.0KVA
Capacité d'entrée
LRMate 200iD 1.2KVA
de puissance
M-2iA, M-3iA 12KVA
M-1iA 0.2KW
Consommation
LRMate 200iD 0.5KW
moyenne
M-2iA, M-3iA 2.5KW
Micro-coupures tolérables par le
10ms
contrôleur R-30iA Mate Open Air
De 0°C à 40°C en fonctionnement et de -20°C à 60°C
Température ambiante permise lors du transport et du stockage avec un coefficient de
température de 0.3°C/minute ou moins.
Normal : humidité relative: 75% ou moins, sans
condensation.
Humidité ambiante permise
Période limitée (< 1 mois) : 95% ou moins, sans
condensation.
Nécessite un environnement propre et sec : installation
Environnement difficile
catégorie II, pollution degré 2, IEC60664-1 (JIS C 0664)

Indice de Protection de l’armoire

0.5G ou moins. Lorsque le robot est utilisé dans un lieu

Vibration soumis à de forte vibrations, consulter votre représentant
de ventes FANUC.
Altitude Pas au-delà de 1.000m au-dessus du niveau de la mer
La présence d’un bouclier est nécessaire si la machine est
installée dans un environnement exposé à des radiations
Radiations ionisées et non ionisées
(micro-ondes, rayon ultraviolet, faisceau laser, et/ou
rayons X).
LR Mate200iD
Masse de l´unité de Approx.20kg (Small size)
M-1iA
contrôle
M-2iA, M-3iA Approx. 35kg (Large size)

NOTE 1 :
Pour obtenir un 220V Triphasé, utiliser une puissance d’alimentation externe de 380V Triphasé qui alimente
un transformateur 380V  220V.
La puissance nominale indiquée est suffisante comme valeur nominale continue. Toutefois lorsque le robot
accélère rapidement, les besoins instantanés pourraient augmenter de plusieurs fois la valeur nominale
continue.

- 26 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET SIGNAUX

HBK, PPABN
Cette section décrit comment réinitialiser la surcourse (OverTravel) et les signaux Hand Broken et PPABN.

1.4.1 Reset d’une surcourse

1. Sélectionner [OT release] sur l´écran de dégagement du dépassement afin de réinitialiser chaque axe robot
de l´état de surcourse.
2. Tout en maintenant la touche SHIFT enfoncée, appuyer sur le bouton Reset pour réinitialiser la condition
d’alarme.
3. Garder toujours la touche SHIFT appuyée, et bouger manuellement tous les axes pour les amener dans la
zone de mouvement.

1.4.2 Comment désactiver/activer HBK

HBK : Hand Broken (Main cassée) = détection collision préhenseur

1. Presser [MENUS] sur le teach pendant.

2. Sélectionner [NEXT].
3. Sélectionner [SYSTEM].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant.
5. Sélectionner "Config" pour désactiver (disable) / activer (enable) HBK puis l’item Hand Broken.

Configuration HBK
Opération
Etat Main Cassée HBK (*1) Détection Message
robot
activé/désactivé main cassée
1 Activé CLOSE Oui Possible Aucun
2 Activé OPEN Oui Impossible SRVO-006
3 Désactivé CLOSE Oui (*2) Possible Aucun
Sur un Cold Start
4 Désactivé OPEN Non Possible
SRVO-300

Note – Connecteur robot de l’actionneur embarqué

1. Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée.

Quand le circuit HBK est de nouveau ouvert, le message SRVO.006 apparaît. Les messages d’alarme
SRVO.300 ou SRVO.302 apparaissent sur un démarrage à froid lorsqu’on a désactivé le signal HBK.

2. Si l’armoire est mise hors tension puis sous tension, sous la condition *2, l’état 4 est validé et la condition
du défaut est annulée.

Par défaut, le signal HBK est activé.

- 27 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

1.4.3 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique

(PPABN)
PPABN : Contrôle pression d’air d’un préhenseur

1. Presser [MENUS] sur le teach pendant.

2. Sélectionner [NEXT].
3. Sélectionner [SYSTEM].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant.
5. Sélectionner "Config" pour désactiver (disable) / activer (enable) PPABN puis l’item Use PPABN Signal.

Par défaut le signal PPABN est désactivé.

- 28 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2. CONNEXIONS ELECTRIQUES

2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT

Le robot est connecté avec le contrôleur (NC) via un câble d´alimentation de puissance et un câble de signal.
Brancher ces câbles aux connecteurs placés à l´arrière du robot.

ATTENTION

Avant de connecter les câbles, s´assurer que la puissance est coupée.

Fig. 2.1 (a) Câbles de connexions (Small size)

- 29 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Triphasé

Fig. 2.1 (b) Câbles de connexions (Large size)

- 30 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.2. CABLE TEACH PENDANT

Fig. 2.2 Câble du teach pendant (Small size)

Fig. 2.2 (b) Câble du teach pendant (Large size)

ATTENTION :
Vérifier que le Teach Pendant est connecté au câble avant de mettre sous tension.

- 31 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.3. CONNEXIONS ELECTRIQUES AU PANNEAU DE

CONNEXION
Le contrôleur R30iA Mate Open Air est équipé en face arrière d’un panneau de connexion (connector panel).
Ce panneau de connexion permet le câblage de l’alimentation externe ainsi que les périphériques externes de
sécurité ou de dialogue.

ATTENTION : Déconnecter la mise à la terre peut dégrader la protection fournie par le système.

2.3.1 Connexions de l’alimentation de contrôle

Il ne doit pas y avoir d'interrupteur ou déconnexion du conducteur à la terre.
Le câble d’alimentation doit considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur. Il est à la charge
de l’utilisateur.
Fournir une protection de classe D ou mieux.

La résistance à la terre ne doit pas dépasser 100 Ohm.

Assurez-vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot avec une soudure arc peut accepter
de forts courants.
Le sectionneur du robot doit être protégé en amont par un Disjoncteur de Class D.
Exemple 1 - pour un LRMate 200iD R30iB Mate Open Air :
La puissance d’alimentation est de 1,2 KVA
Donc le courant de protection est : I= P/ U = 1200/220 = 4 A

Exemple 2 - pour un M-2iA ou M-3iA R30iB Mate Open Air :

La puissance d’alimentation est de 12 KVA
Donc le courant de protection est : I= P/√3U = 1200/√3*220 = 32 A

- 32 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 2.3.1 (a) Panneau de connexions (Small size)

Triphasé

Fig. 2.3.1 (b) Panneau de connexions (Large size)

- 33 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 2.3.1 (c) Panneau de connexions

- 34 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.3.2 Connexions signaux d’entrée de sécurité

Fig. 2.3.2 (a) Entrée d'arrêt d’urgence externe

Signal Description Courant, tension

Connecter les contacts de l´arrêt d´urgence externe à ces
borniers. Lorsqu´un contact est ouvert, l´alimentation de
tension servo est coupée et le robot est mis immédiatement
Ouvert et fermé
en arrêt d´urgence. Lorsque les contacts d'un relais ou
24VDC 0.1A
contacteur sont utilisés à la place d'un contact sec, connecter
(Note)
une diode anti-retour à la bobine du relais ou contacteur,
pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas
utilisés, les shunter.
Ces signaux sont utilisés pour arrêter le robot en sécurité
lorsque la porte de l´enceinte de sécurité est ouverte pendant
une opération en mode AUTO. Lorsqu´un contact est
ouvert, le robot décélère puis s´arrête, et l´alimentation de
tension servo est coupée. Ouvert et fermé
En mode T1 ou T2, le robot peut être bougé même lorsque 24VDC 0.1A
la porte de l´enceinte de sécurité est ouverte. (Note)
Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utilisés à
la place d'un contact sec, connecter une diode anti-retour à la
bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit.
Lorsque ces borniers ne sont pas utilisés, les shunter.

NOTE
Utiliser un contact sec avec une charge minimum de 5mA.

NOTE 1 :
Pour obtenir un 220V Triphasé, utiliser une puissance d’alimentation externe de 380V Triphasé qui alimente
un transformateur 380V  220V.
La puissance nominale indiquée est suffisante comme valeur nominale continue. Toutefois lorsque le robot
accélère rapidement, les besoins instantanés pourraient augmenter de plusieurs fois la valeur nominale
continue.

- 35 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 2.3.2 (b) Timing d´entrée de signaux de sécurité dupliqués

ATTENTION
(1) Un défaut de chaîne de sécurité arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites
(2) Un défaut de chaîne de sécurité ne peut être « reseté » sans une procédure spécifique, même si l’armoire
est mise hors tension

- 36 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.3.3 Connexions signaux de sortie de sécurité

Fig. 2.3.3 (a) Sortie d'arrêt d’urgence externe

Fig. 2.3.3 (c) Connexion de tension externe

AVERTISSEMENT
En cas d´utilisation du contact du signal de sortie d´arrêt d´urgence, veiller à coupler ESPB1 avec ESPB2, et
ESPB3 avec ESPB4. Le contrôleur robot ne détecte pas la panne du contact d´un signal de sortie d´arrêt
d´urgence. Prendre des mesures adéquates comme l´inspection des contacts dupliqués ou utilisation d´un
circuit de relais de sécurité pouvant détecter la panne.

- 37 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Signal Description Courant, voltage Charge min.

ESPB1 - ESPB11 Signaux de sortie d'arrêt Contact évalué : (Valeur de

d'urgence. 30 VDC, 5-A charge référence)
ESPB2 - ESPB21 Ce contact est ouvert si un arrêt résistance
d´urgence a lieu ou si la DC5V 10mA
ESPB3 - ESPB31
puissance est coupée.
ESPB4 - ESPB 41 En connectant une alimentation
externe pour le circuit d'arrêt
d'urgence, le contact fonctionne
même lorsque le contrôleur de
robot est éteint
Ce contact est fermé pendant
une opération normale.

Exemple de connexion avec un relais de sécurité

- 38 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.3.4 Connexions signaux de sécurité par une source externe

Les relais d’arrêt d’urgence entrée et sortie peuvent être alimentés par une source externe.
Connecter un 24V externe au lieu du +24V interne, si l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise
hors tension de l’armoire.

Exemple de connexion avec une source externe

- 39 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.4. DEPANNAGE DES FUSIBLES

Cette section décrit les alarmes, symptômes générés et les mesures requises lorsque les fusibles montés sur les
cartes et unités sont défectueux.

Fig. 2.4 Fusibles

- 40 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.4.1 Fusibles de l’unité d’alimentation

FUSE1 : Fusible pour protéger la sortie +24V pour les interfaces d'équipements périphériques

Symptôme observé
Nom Action
lorsqu’un fusible est défectueux
Vérifier si le FUSE 1 a grillé.
1. S’il est grillé, le 24SDI et 0V doivent être court-
circuités
2. Vérifier le défaut à la terre, puis regarder si le FUSE1
grille
2. Déconnecter les CRMA62 , CRMA63 puis remettre la
puissance.
L’écran du Teach Pendant affiche 3. Si le FUSE1 ne grille pas à ce moment-là, 24SDI et 0V
FUSE1 peuvent être court-circuitées à l'un des emplacements ci-
une alarme (SRVO-220).
dessus. Déterminer l'emplacement défectueux, puis
prendre les mesures appropriées
Pièces pouvant provoquer cette alarme :
- carte principale
- câbles internes du contrôleur
- Unité E-STOP
- Servo amplificateur

2.4.2 Fusibles du servo amplificateur

Si un fusible de l’unité est défectueux, trouver la cause et la mesure appropriée avant de remplacer le fusible.
Les fusibles suivants sont dans le servo amplificateur.
FS1 : Pour l’alimentation du circuit de contrôle de l’amplificateur
FS2 : Pour protéger la sortie 24 V de l’actionneur embarqué ( EE), ROT (Overtravel), et HBK (main cassée
« Hand broken »).
FS3 : Pour protéger le 24 V de la résistance régénératrice

Symptôme observé
Nom Action
lorsqu’un fusible est défectueux
Les leds du servo amplificateur sont
éteintes.
FS1 Une alarme de déconnexion ou 1 Remplacer le servo amplificateur.
initialisation apparaît sur le Teach
pendant.
1 Vérifier le +24VF de l’actionneur embarqué
Alarme sur le Teach Pendant : Fusible (problème de Terre).
hors service (SRVO-214), Hand Broken
FS2 2. Vérifier le câble de connexion du robot et son câble
(SRVO-006) et ROBOT OVER
interne.
TRAVEL (SRVO-005).
3 Remplacer le servo amplificateur.

Alarme sur le Teach Pendant : Fusible 1 Vérifier la résistance régénératrice et la remplacer si

FS3 hors service (SRVO-214), DCAL nécessaire
(SRVO-043) 2 Remplacer le servo amplificateur

- 41 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.4.3 Fusibles de la carte d’arrêt d’urgence

Les fusibles suivants sont sur la carte du panneau opérateur :

FUSE2 : pour protéger la ligne +24EXT (ligne d’arrêt d’urgence)
FUSE3 : pour protéger la ligne +24V d’alimentation du teach pendant (24T)
FUSE4 : pour protéger la ligne +24V (ligne d’arrêt d’urgence) (24V-2)
FUSE5 : Pour protéger la ligne +24V de la carte principale (24V-3)
FUSE6, FUSE7, : Pour protéger la sortie AC200V (option)

Symptôme observé
Nom
lorsqu’un fusible est défectueux
Alarme (SRVO-213) sur le Teach
FUSE2
Pendant
FUSE3 L’écran du teach Pendant s’éteint
Une alarme se rapportant à un signal
FUSE4
d'entrée a provoqué un arrêt d'urgence .
Action
1 Vérifier le câble du Teach Pendant et le remplacer si
nécessaire).
2. Vérifier le Teach Pendant et le remplacer si
nécessaire).
3 Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.
1 Vérifier le câble du Teach Pendant et le remplacer si
nécessaire).
2. Vérifier le Teach Pendant et le remplacer si
nécessaire).
3 Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.
4. Remplacer la carte principale
1. Vérifier la connexion sur TBOP20 et CRMA64
2. Vérifier la carte d’arrêt d’urgence. La remplacer si
nécessaire.
3. Remplacer le servo amplificateur
4. Remplacer la carte principale

Vérifier et remplacer si nécessaire :

FUSE5 Le Teach pendant ne fonctionne pas
- carte d’arrêt d’urgence
- servo amplificateur
- commutateur de mode et câbles de connexions
- unités optionnelles utilisant le +24V-3
- ventilateurs et câbles de connexions
- carte principale

FUSE6 1. Vérifier le câble du ventilateur et le remplacer si

FUSE7 Le ventilateur de l'unité de résistance de nécessaire.
Large décharge s’arrête 2. Remplacer le ventilateur.
size 3. Remplacer la carte d’arrêt d’urgence

- 42 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.5. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE

END EFFECTOR
Les Entrées-Sorties robots sont des signaux d’Entrées et de Sorties digitales pré-câblées entre le contrôleur et
le connecteur EE (End Effector) situé sur le robot. Cette prise EE est en standard sur le robot.
La configuration est donc déjà établie et non modifiable.

Fig. 2.5 (a) Interface actionneur embarqué (LR Mate 200iD)

NOTE
RDO1 à RDO6 sont utilisés comme signaux pour activer les électrovannes câblées en interne. La prise EE
peut utiliser les signaux RDI et *HBK. Pour les signaux RDO, se référer au manuel de maintenance de l´unité
mécanique

 6 entrées RDI1 – RDI6 (PNP ou NPN)

 6 sorties (0,2A max) PNP RDO1 – RDO6 (déjà câblées sur les électrovannes internes)
 Hand Broken (* HBK)
 Contrôle de pression (* PPABN)

NOTE : pour les sorties robot ; Intensité maxi délivrée :

- 200mA par voie
- 1,7A au total

Fig. 2.5 (b) Interface actionneur embarqué (M-3iA)

NOTE : pour les sorties robot ; Intensité maxi délivrée :

- 200mA par voie
- 1,7A au total

- 43 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

- 44 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 2.5 (b) Circuit imprimé avec le cavalier ou le switch

NOTE :
1 Ce diagramme indique une connexion au commun + 24V
2 Le niveau commun se configure sur le shunt (COM) sur le servo amplificateur 6 axes
3 activation/désactivation du signal HBK s’effectue dans le menu de configuration du robot.(*)
4 activation/désactivation du signal de pression s’effectue dans le menu de configuration du robot. (*)

(*) dans le cas d’un non câblage du HBK et PPABN.

- 45 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.6. EQUIPEMENTS PERIPHERIQUES

Le contrôleur R30iA Mate Open Air est équipé d’un panneau de connexion (connector panel). La connexion
des équipements périphériques se fait directement via les connecteurs CRMA62 et CRMA63 (Voir Fig. 2.6).

Interface équipements périphériques

Nom CRMA62 CRMA63
DI DO DI DO
Main board 20 8 8 16

Fig. 2.6 Connexion du câble d’équipement périphérique (small size)

Fig. 2.6 Connexion du câble d’équipement périphérique (Large size)

NOTE : Les câbles de connexion aux périphériques sont en option.

- 46 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.6.1 Signaux d’Entrées/Sorties

Il y a 28 Entrées digitales (DI) et 24 Sorties digitales (DO) disponible à partir de la Carte Principale (CPU).

N° connecteur Nom Description Remarques

(DI signals)
CRMA62-A1 DI101 Entrée standard Signaux généraux
CRMA62-A2 DI102
CRMA62-A3 DI103
CRMA62-A4 DI104
CRMA62-A5 DI105
CRMA62-A6 DI106
CRMA62-A7 DI107
CRMA62-A8 DI108
CRMA62-A10 DI109
CRMA62-A11 DI110
CRMA62-A12 DI111
CRMA62-A13 DI112
CRMA62-A14 DI113
CRMA62-A15 DI114
CRMA62-A16 DI115
CRMA62-A17 DI116
CRMA62-A18 DI117
CRMA62-A19 DI118
CRMA62-A20 DI119
CRMA62-A21 DI120
CRMA63-A1 XHOLD Arrêt Temporaire
CRMA63-A2 FAULT RESET Reset externet
CRMA63-A3 START Cycle Start
CRMA63-A4 ENBL Système à distance actif
CRMA63-A5 PNS1 Robot Service Request
CRMA63-A6 PNS2
CRMA63-A7 PNS3
CRMA63-A8 PNS4
Fig. 2.6.1 Configuration standard des E/S de la CPU

- 47 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

N° connecteur Nom Description Remarques

(DO signals)
CRMA62-B1 DO101 Sortie standard Signaux généraux
CRMA62-B2 DO102
CRMA62-B3 DO103
CRMA62-B4 DO104
CRMA62-B5 DO105
CRMA62-B6 DO106
CRMA62-B7 DO107
CRMA62-B8 DO108
CRMA63-B1 DO109
CRMA63-B2 DO110
CRMA63-B3 DO111
CRMA63-B4 DO112
CRMA63-B5 DO113
CRMA63-B6 DO114
CRMA63-B7 DO115
CRMA63-B8 DO116
CRMA63-B9 DO117
CRMA63-B10 DO118
CRMA63-B11 DO119
CRMA63-B12 DO120
CRMA63-B13 CMDENBL Système opérateur Robot actif
CRMA63-B14 FAULT Défaut
CRMA63-B15 BATALM Niveau batterie CP : bas
CRMA63-B16 BUSY Tâche CPU en cours
Fig. 2.6.1 Configuration standard des E/S de la CPU

- 48 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.6.2 Interface des périphériques (source Type DO)

SDICOM1~3 commun pour les Entrées DIn signal for SDI.
Si +24V commun, connecter au 0V les SDICOM
Si 0V commun, connecter au +24F les SDICOM
SDICOM1  Commun pour les DI101~DI108.
SDICOM2  Commun pour les DI109~DI120.
SDICOM3  Commun pour les XHOLD, RESET, START; ENBL, PNS1~PNS4.

NOTE
1 Les câbles de connexion aux périphériques sont en option.
2 Les connexions DOSRC1 et DOSRC2 des connecteurs CRMA62 et CRMA63 sont les connexions
d’alimentation des drivers. (Ne pas utiliser ces connexions pour alimenter des systèmes)

- 49 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 2.6.2 (a) Connexion DI/DO (1)

NOTE :
Le commun des signaux DI peut être changé par la connexion du signal SDICOM
Le schéma montre les 2 type de connexion ; soit OV commun pour les DI101 à DI108 et +24V commun pour
les DI109 à DI120.

Note :
Dans ce diagramme tous les communs sont connectés au +24V.

- 50 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 2.6.2 (b) Connexion DI/DO (2)

Fig. 2.6.2 (c) Connexion DI/DO (3)

Note :
Dans ce diagramme tous les communs sont connectés au +24V.

- 51 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Fig. 2.6.2 (d) Connexion DI/DO (4)

- 52 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.7. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES pour

rack d’E/S déportées
PWR LINK
A 01234567 A 01234567
BA1
F F
BA0 B 01234567 B 01234567

JD1B JD1A
24 VDC
2A MAX

CP32 JD2
FANUC 3 4 5

Cartes en option et situées à l’extérieur de l’armoire sur un rack d’E/S déporté ( en option).

2.7.1 Rack d’E/S déporté

Ce rack avec les câbles de connexion est en option.

Il est connecté en externe à la baie via un réseau I/O link.

- 53 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.7.2 Module d’entrée AID16D

Caractéristiques Spécifications
Points par module 16 points
Points par commun 16 points par commun
Source courante PNP
Tension d’entrée 24VDC +10%, -20%
Intensité d’entrée moyenne 7.5mA
Tension à ON, Intensité Min. 15VDC, min 4mA
Tension à OFF, Intensité Max. 5VDC, max 1.5mA
Temps de réponse OFF  ON Max. 20ms Temps entre l’activation en Entrée et l’affichage en
Sortie, additionné au temps de scan Robot (propre à
ON  OFF Max. 20ms chaque robot)
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)

Connexion des terminaux et

schéma

- 54 -
R-30iA Mate Open Air
2.7.3 Module de sortie AOD16D
Caractéristiques
Points par module
Points par commun
Source courante
Tension moyenne
Intensité maximale
Tension maximale à ON
Perte minimale à OFF
Temps de réponse OFF  ON
ON  OFF
Affichage de sortie
Connexion externe
Connexion des terminaux et
schéma
NOTE : une alimentation 24V extérieure doit être utilisée pour alimenter les cartes d’Entrée et de Sortie.
Armoire R-30iA Mate Open Air
Spécifications
16 points
8 points par commun
PNP
12~24VDC +20%, +15%
0.5A par voie (2A par commun)
0.7V (intensité courante X 1.4Ω
0.1mA
Max. 2ms Temps entre l’activation en Entrée et l’affichage en
Sortie, additionné au temps de scan Robot (propre à
Max. 2ms chaque robot)
Affichage par LED
Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
- 55 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.8. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES

2.8.1 Module d’entrée AAD04A

Caractéristiques Spécifications
Nombre de canaux d’entrée 2 canaux/module
-10VDC to +10VDC (resistance d’entrée 4.7MΩ)
Entrée Analogique
-20mADC to +20mADC (resistance d’entrée 250Ω)
Sortie Digitale 12 bit en binaire (représentation en complément à « 2 ».)
Entrée Analogique Sortie Digitale
+10V +2000
+5V ou +20mA +1000
Correspondance Entrée/Sortie
0V ou 0mA 0
-5V ou -20mA -1000
-10V -2000
Résolution 5mV ou 20μA
Tension d’entrée ±0.5%
Précision
Courant d’entrée ±1%
Temps de conversion Max. 2ms (voir Note
Tension/Courant maximum en
±15V, ±30mA
Entrée
Isolation par Photo coupleur (entre le signal d’entrée et la base du
Isolation transistor)
Pas d’isolation entre les canaux d’entrée
Connexion des Entrées Bloc terminal détachable (20 points, vis M3.5)
Points d’entrée requis 64 points

Note:
Le temps de conversion n’est pas ajustable et dépend de chaque module.

- 56 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

Caractéristiques Spécifications

Connexion des terminaux et

schéma

Note
1. L’exemple de câblage montre la connexion des canaux 0 et 2.
Il en est de même pour les canaux 1 (I1+, V1+, V1-, COM1 et
FG1) et 3 (I3+, V3+, V3-, COM3 et FG3).
2. Les modules acceptent les entrées en Tension ou en Courant
pour chaque canal. Quand le Courant en entrée est spécifié,
vérifier qu’il y a bien un Shunt entre la borne + et Vn+
Utiliser des câbles avec paires torsadées et blindées.
3. Connecter le COMx (x: 0 à 3) à la borne d’entrée en Tension et
au commun de la source en Courant (GND). Ces points fixent
les potentiels de la partie Conversion du module au potentiel
des sources d’alimentation en Courant. Les points Vx- (x: 0 à
3) et COMx (x: 0 à 3) doivent être câblés suivant les
spécifications des sources de Courant et des entrées en Tension
(Si Source de Tension externe, OUT- et GND, sont communs).

- 57 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.8.2 Module de sortie ADA02A

Caractéristiques Spécifications
Nombre de canaux de Sortie 2 canaux/module
Entrée Digitale 12 bit en binaire (représentation en complément à « 2 ».)
-10V DC to +10V DC (Resistance de la charge externe : 10KΩ ou plus)
Sortie Analogique (Note1)
0mA DC to +20mA DC (Resistance de la charge externe: 400Ω ou moins)
Entrée Digitale Sortie Analogique
+2000 +10V
+1000 +5V ou +20mA
Correspondance Entrée/Sortie
0 0V ou 0mA
-1000 -5V
-2000 -10V
Résolution 5mV ou 20μA
Tension de sortie ±0.5%
Précision
Courant de Sortie ±1%
Temps de conversion 1ms ou moins (Note2)
Isolation par photo coupleur (entre le signal de sortie et la base du
Isolation transistor)
Pas d’isolation entre les canaux
Connexion des Sorties Bloc terminal détachable (20 points, vis M3.5)
Point d’entrée requis 32 points

Connexion des terminaux et

schéma

Note
- Utiliser des câbles avec paires torsadées et blindées.
- Relier la terre au tresse de masse du câble sur la charge.

Note:
1. Il est possible de sélectionner si on utilise les modules de sorties analogiques en Courant ou en Tension.
2. Le temps de conversion n’est pas ajustable et dépend de chaque module.

- 58 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

2.9. DESACTIVATION DU MODE T2

2.9.1 Désactivation Hardware
Pour inhiber ce mode, débrancher les fils 5, 6, 7, 8 sur le commutateur (MODE1A, MODE1B, MODE2A,
MODE2B).
Le mode T2 est alors désactivé.

2.9.2 Désactivation par Software

MENU  SYSTEM  F1 : [TYPE]  VARIABLE

$SCR.$T2_LOCK_ENB

Sélectionner la variable SCR puis T2_LOCK_ENB

Passer à 1 pour désactiver le mode T2.

- 59 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

3. SAUVEGARDE
3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS
Clé USB (face avant du contrôleur)

Clé USB sur TEACH PENDANT

Utilisation des clés USB :

Les différentes qualités et format de mémoire des clés USB que l’on trouve dans le commerce peuvent créer
des erreurs d’accès aux fichiers ne permettant pas d’utiliser la clé correctement sur notre contrôleur.
C’est pourquoi, l’utilisation de clés USB industrielles est recommandée pour les sauvegardes et les transferts
de fichiers vers le robot.
Nous recommandons l’utilisation de clés du type SANDISK CRUZER MINI et MICRO de 2Go qui sont
utilisées pour nos validations de la fonction USB.

Clé USB (face avant du contrôleur) - OPTION

- 60 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

3.1.1. Sélection de l’unité de stockage

MENU  FILE

 F5 : [UTIL]

 SET DEVICE

Choisir l’unité de stockage :

 USB Disk : UD1: clé USB

3.1.2. Formatage des supports

MENU  FILE  F5 : [UTIL]  FORMAT

FILE Format JOINT 10 %

FLPY:\*.* 1/17

Formatting FLPY:

************* WARNING ****************

ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!

Insert the disk to be formatted into the

disk drive

Format disk?
YES NO

ATTENTION :

Il est indispensable de formater les supports de sauvegarde via le contrôleur

- 61 -
R-30iA Mate Open Air Armoire R-30iA Mate Open Air

3.2. BACK UP AS IMAGE

Un backup As Image du robot permet de faire une sauvegarde image de la Flash ROM (System +
Application).

MENU 7.FILES  F4 : [BACKUP]  8. As image

3.3. BACK UP ALL OF ABOVE

Le système permet de sauvegarder l’application complète programmé dans le robot (sauvegarde de la CMOS
du robot).

MENU ->7.Files -> F5[UTIL]

-> SET DEVICE MC:\ ou UD1:\

MENU ->7.Files -> F4[BACKUP]

->All Of Above

- 62 -