ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR PAS À

PAS APPLIQUÉ À UN ROBOT CARTÉSIEN

Préparé par : Encadré par :

- Rahoumi Narjiss - M. Mehdary Adil
- Boutarf Yasmine
- Kharbache Nawar
( 2 GE-1)

Année universitaire : 2021-2022

Sommaire
Introduction
Partie 1 : Robot cartésien et moteur pas à pas

- Présentation du système
- Domaines d'application du robot cartésien
- Moteur pas à pas
- Avantages du moteur pas à pas

Partie 2 : Simulation de l'asservissement du moteur pas à pas

- Simulation sous MATLAB/SIMULINK

- Simulation sous ISIS avec Arduino Mega

Conclusion
 Partie 1 :
Robot cartésien et moteur pas à pas
 Présentation du robot cartésien :

Un robot cartésien ou un robot de coordonnées cartésiennes est un

robot industriel avec trois axes de contrôle principaux qui sont tous
linéaires.
 Avantages des robots cartésiens :

Le robot cartésien présente de nombreux avantages, tel que :

Un seul contrôleur peut contrôler de nombreux robots

Ils peuvent transporter de lourdes charges sur de longues distances
Leurs actions et leurs rôles sont exacts et reproductibles.
La possibilité de définir 2 unités sur l'axe Z et minimise l'espace de
montage.
Ils minimisent l'espace de montage
 Domaines d'application :

Voici des applications typiques des robots de coordonnées cartésiennes:

Les machines à commande numérique par ordinateur (machines CNC)

L'impression 3D
Les fraiseuses et les traceurs
 Moteur pas à pas :

Un moteur pas à pas est un moteur électrique synchrone

sans balais à courant continu qui divise sa rotation
complète sur un certain nombre d’étapes de même
ampleur.
Il existe trois types de moteurs pas à pas :
 Avantages des moteurs pas à pas :

Le moteur pas à pas présente de nombreux avantages, tel que :

- faible coût,
- possibilité de changer rapidement le sens de rotation.
- couple est très élevé à bas régime
- démarrage rapide et arrêt facile
- pas de balais
- contrôle précis de position du rotor et de sa vitesse rotative
 PARTIE 2 :

ASSERVISSEMENT ET SIMULATION DU SYSTÈME

Commande du moteur pas à pas :

Pas entier

Micro-pas
Demi-pas
Modélisation du système :

Les équations électriques du moteur :

Les équations mécaniques du moteur :

 Générateur de courant pour moteur pas à
pas :

Les équations du courant des deux phases ( A,B) du moteur :

Bloc de contrôle de vitesse et de position du moteur
pas à pas :

Les équations mécaniques du moteur :

 Visualisation des courbes :

Courbe de position
Courbe de vitesse

Remarques:
-Pour la courbe de position, nous remarquons que la position angulaire du robot augmente de façon parabolique.
-Pour la courbe de la vitesse, nous remarquons qu'elle commence à augmenter puis elle se stabilise.
 Système complet asservi

Après utilisation du correcteur PID, on obtient :

 Visualisation des courbes :

Avant l'utilisation du PID Après l'utilisation du PID

 PARTIE 2 :

SIMULATION SOUS PROTEUS ISIS

SCHÉMA
Le matériel utilisé :
Fonctionnement :
RÉSULTAT FINAL :
Merci de votre
attention.