Université De Monastir

Ecole National D'Ingénieur

de
Monastir

TPE Electronique : Moteur Pas à

Pas Hybride Unipolaire

Sousla direction de : Réaliser par :

Mimouni Faouzi Ben Hsouna

Houssem Hammami

Dhouha

Année
universitair
e 2022-
2023
 Sommaire

Introduction générale............................................................. 03

Moteur Pas à Pas Hybrid Unipolaire

Introduction...............................................................................05
1- Principe de fonctionnement du moteur pas à pas.............06
2- Technologie des moteurs pas à pas..................................06
3- Le moteur unipolaire.......................................................06
3-1- En Pas Complet.......................................................07
3-2- En Demi-pas............................................................09
4- Le Moteur Bipolaire …………………………………..
4-1 En Pas Complet ……………………………….
4-2 En Demi pas …………………………………
5- Les méthodes de contrôle utilisées..................................14
5-1- Circuit de commande ULN2804............................14
5-2- Motor-Stepper.........................................................14
5-3- Carte Arduino Uno.................................................15
5-4- Câblage de la partie commande Unipolaire……16
5-5- Driver L293D …………………………………….
5-6 - Câblage de la partie commande Bipolaire…..
6- Les Avantages du moteur pas à pas Unipolaire..............16
7- Les Avantages du moteur pas à pas Bipolaire …
8- Domaine d’utilisation du moteur Pas à pas Unipolaire et Bipolaire
9- Comparaison entre les Unipolaires et les Bipolaires.........18
10-......................................................................................................
 Introduction générale

Les moteurs pas à pas hybrides sont devenus un choix privilégié pour de
nombreuses applications exigeant un contrôle de mouvement précis et fiable. Leur
capacité à combiner les caractéristiques des moteurs pas à pas unipolaires et
bipolaires les rend extrêmement polyvalents et adaptés à une grande variété de
besoins.

Un moteur pas à pas est conçu pour convertir des signaux électriques en mouvement
mécanique, généralement sous forme de rotations discrètes, d'où son nom.
Contrairement aux moteurs à courant continu conventionnels, les moteurs pas à pas
peuvent tourner par incréments bien définis, ou "pas", d'où leur précision et leur
capacité à atteindre des positions spécifiques de manière répétable.

Cette capacité de contrôle précis est obtenue grâce à la structure interne du moteur
pas à pas, qui comprend généralement un rotor (partie mobile) et un stator (partie
fixe). Le stator est composé de bobines électromagnétiques disposées de manière à
créer un champ magnétique tournant. Le rotor est quant à lui équipé d'aimants
permanents ou de dents magnétiques qui réagissent au champ magnétique du stator.

3
 Dans ce travail, nous explorerons les principes de fonctionnement
des moteurs pas à pas Unipolaires et Bipolaires, leurs avantages , ainsi que
leurs applications dans divers domaines industriels et technologiques .
Nous examinerons également les méthodes de contrôle utilisées pour
chacun type de moteur pour obtenir des mouvements précis et fiables ainsi
la comparaison entre les moteurs Unipolaires et Bipolaires .

Les moteurs pas à pas jouent un rôle crucial dans de nombreuses

industries, offrant un contrôle de mouvement précis et reproductible. Leur
polyvalence et leur capacité à atteindre des positions précises en font des
composants essentiels dans de nombreux systèmes, contribuant ainsi à
l'avancement des technologies modernes.

4
 Moteur Pas à Pas Unipolaires et Bipolaire

Introduction :

Les moteurs pas à pas unipolaires et bipolaires sont deux types courants de moteurs
utilisés dans de nombreuses applications nécessitant un contrôle de mouvement
précis. Ces moteurs sont largement utilisés dans des domaines tels que
l'automatisation industrielle, les imprimantes, les machines CNC, les robots et bien
d'autres.

Les moteurs pas à pas unipolaires et bipolaires partagent des caractéristiques

communes, mais diffèrent dans leur conception et leur mode de fonctionnement. Les
deux types de moteurs utilisent des bobines et des champs magnétiques pour générer
le mouvement, mais la façon dont ces bobines sont connectées et contrôlées varie.

Un moteur pas à pas unipolaire est caractérisé par la présence de bobines

électromagnétiques disposées de manière à créer un champ magnétique tournant.
Contrairement aux moteurs pas à pas bipolaires, les bobines unipolaires sont
construites de telle sorte qu'elles puissent être activées individuellement. Cela
signifie qu'il est possible d'alimenter chaque bobine de manière indépendante et de
contrôler le mouvement du moteur de manière plus flexible.

Le fonctionnement d'un moteur pas à pas unipolaire repose sur des signaux
électriques spécifiques appliqués à chaque bobine. Lorsqu'une bobine est alimentée,
un champ magnétique est généré, entraînant le mouvement du rotor du moteur d'un
pas. En alternant l'alimentation des différentes bobines de manière séquentielle, le
moteur peut effectuer une rotation continue.

Le fonctionnement d'un moteur bipolaire repose sur les principes de

l'électromagnétisme. Lorsqu'un courant électrique circule dans une bobine, un
champ magnétique est créé, ce qui provoque l'attraction ou la répulsion avec les
aimants permanents présents dans le moteur. En inversant la polarité du courant dans
les bobines, la direction du champ magnétique peut être modifiée, ce qui permet de
contrôler la rotation du rotor.

5
 1. Principe de fonctionnement du moteur pas à pas :

Le moteur pas à pas unipolaire est un type spécifique de moteur pas à pas. Il
fait partie de la famille des moteurs pas à pas hybrides, qui combinent les
caractéristiques des moteurs pas à pas à aimant permanent et des moteurs à
réluctance variable.

Cependant, contrairement aux moteurs pas à pas bipolaires qui utilisent des
bobines avec deux fils, les moteurs pas à pas unipolaires utilisent des bobines
avec quatre fils. Chaque bobine est divisée en deux enroulements distincts, ce qui
permet de contrôler chaque demi-enroulement de manière indépendante.

Les moteurs pas à pas reçoivent des signaux carrés périodiques déphasés et
les transforment en mouvements mécaniques rotatifs appelés « pas » ou « ½ pas
». Pour un pas, l’axe du moteur (rotor) effectue une rotation de 90°. Pour un ½ pas,
le rotor se déplace d’un angle de 45°.

2. Technologie des moteurs pas à pas :

Les « modes de pas » des moteur pas à pas comprennent le mode complet, le mode
demi-pas. Le type de sortie du mode de pas de tout moteur pas à pas est
tributaire de la conception du pilote.

PAS COMPLET Les moteurs pas à pas hybride standard ont 200 dents de rotor, ou 200
pas complets pour un tour de l'arbre du moteur. En divisant les 200 pas par les
360° de rotation on obtient un angle de pas complet de 1,8 °. Normalement, le
mode complet est obtenu en mettant sous tension les deux enroulements tout
en inversant le courant alternativement. Fondamentalement, une impulsion
numérique à partir de l'entraînement équivaut à un pas.

Demi-pas signifie simplement que le moteur pas à pas tourne à 400 pas par tour. Dans ce
mode, un enroulement est mis sous tension et ensuite deux enroulements sont
alimentés alternativement, ce qui fait que le rotor ne tourne que sur la moitié de la
distance, soit 0,9 °. Même s'il fournit environ 30 % moins de couple, le mode demi-
pas produit un mouvement avec moins d'à-coups que le mode pas complet.

3. Le moteur unipolaire :

Les moteurs pas à pas unipolaires possèdent 6 fils correspondant à 4 demi-bobines.

Chaque demi-bobine est alimentée toujours de la même manière ce qui permet de
ne jamais avoir besoin d'inverser le sens du courant
dans une bobine. Ils possèdent davantage d'enroulements et sont donc plus
compliqués à réaliser.
Constitué d’un aimant permanent, un rotor s’oriente sous l’effet des champs
magnétiques générés dans le stator par les bobines. Le sens de rotation est déterminé
par l’alimentation alternative (dans un ordre précis) des bobines. sauf que la masse de
chaque bobine est centrale et permanente.

3-1 Explication de fonctionnement du moteur pas à pas (Pas Complet):

le mode à pas complet (« full step » en anglais) qui consiste à alimenter successivement les
bobines pour faire avancer le moteur d'une dent à chaque fois
6
 L'illustration simplifiée suivante suppose que deux enroulements sont disponibles et que le
rotor n'est constitué que d'un seul aimant. Le principe est exactement le même avec des
enroulements répartis différemment et plus de pôles sur le rotor, le couple sera plus grand et
la précision plus grande.
La flèche rouge indique que le courant circule dans une bobine dans un sens donné. On
représente en noir la bobine non alimentée. L'aimant s'aligne selon le champ B créé par la
bobine.

Pas 1 :

A1

A2

Pas 1

B1 B2

Pas 2 :

A1

A2

Pas 2

B1 B2

7
 Pas 3 :

A1

A2

Pas 3

B1 B2

Pas 4 :

A1

A2
Pas 4

B1 B2

8
 Récapitulatif des différentes positions

Impulsion Bobine A1 Bobine A2 Bobine B1 Bobine B2

P1 + -
P2 + -
P3 - +
P4 - +

Les schémas montrent les différentes positions que peuvent prendre le rotor d’un moteur pas à
pas unipolaires. Un des deux enroulements n’est pas commandé pendant les pas, en effet si un
seul des enroulements du stator est commandé, le rotor prend une valeur de 90° par rapport au
pas précédent.
Les enroulements du stator sont mis à la masse par un transistor.
Cependant il est possible de faire fonctionner ce même moteur en
demi-pas :

3-2 Explication de fonctionnement du moteur pas à pas en ½ pas :

Pas 1 :

A1

A2

Pas 1

B1 B2

9
 Pas 1,5 :

A1

A2

Pas 1,5

B1 B2

Pas 2 :

A1

A2

Pas 2

B1 B2

10
 Pas 2,5 :

A1

A2

Pas 2,5

B1 B2

Pas 3 :

A1

A2

Pas 3

B1 B2

11
 Pas 3,5 :

A1

A2
Pas 3,5

B1 B2

Pas 4 :

A1

A2
Pas 4

B1 B2

12
 Pas 4,5 :

A1

A2
Pas 4,5

B1 B2

Récapitulatif des différentes positions

Impulsion Bobine A1 Bobine A2 Bobine B1 Bobine B2

P1 + -
P1.5 + - + -
P2 + -
P2.5 + - - +
P3 - +
P3.5 - + - +
P4 - +
P4.5 - + + -

La commande du stator est très différente de celle vue précédemment.

Contrairement à la commande pas par pas, les deux enroulements sont commandés
simultanément pendant les demi pas ; en effet si les deux enroulements du stator sont
commandés, le rotor prend une valeur intermédiaire de 45° par rapport au pas précédent.
Ce principe permet de multiplier le nombre de positions du rotor sans modifier la technologie du
moteur.

L’autre moyen de multiplier le nombre de positions du rotor, est de multiplier le nombre de pôles
du rotor et du stator.

13
 5- Les méthodes de contrôle utilisées :

5– 1 - Circuit de commande ULN2804 :

Le circuit de commande ULN2804 est un circuit intégré (CI) spécialisé utilisé pour contrôler des
charges inductives telles que les moteurs pas à pas, les relais et les solénoïdes. Il est conçu
pour simplifier le processus de commutation des charges inductives en fournissant une
isolation électrique entre le circuit de commande (généralement basse tension) et la charge
(généralement haute tension).

Le fonctionnement du circuit de commande ULN2804 est assez simple. Chaque canal

comprend un transistor Darlington et des résistances de limitation de courant. Lorsqu'un signal
logique d'entrée est appliqué à la broche de commande correspondante, le darlington s'active
et permet le courant de circuler à travers la charge inductive connectée.

Le principal avantage du ULN2804 réside dans sa capacité à contrôler des charges inductives
sans nécessiter de composants supplémentaires tels que des diodes de roue libre. Les
Darlington intégrés possèdent des diodes de roue libre internes qui fournissent une protection
contre les surtensions induites lorsque la charge inductive est désactivée. Cela facilite
grandement la conception du circuit et réduit le nombre de composants nécessaires.

5 – 2 – Motor-Stepper :

14
 5 – 3 – Carte Arduino Uno :

Code arduino :
#include<Stepper.h>
Stepper stepper(100 , 4, 5, 6, 7) ;
char vit=1 ;
void setup()
{ stepper.setSpeed(vit) ;
pinMode(A0,INPUT_PULLUP)
; pinMode(A1,INPUT_PULLUP)
;
pinMode(2,INPUT_PULLUP) ;
pinMode(3,INPUT_PULLUP) ;
attachInterrupt(0,vitessePlus,LOW) ;
attachInterrupt(1,vitesseMoin,LOW) ;

void loop()
{
if (digitalRead(A0)==0)
{ stepper.step(1) ;
}
if (digitalRead(A1)==0)
{ stepper.step(-1) ;
}
}
void vitessePlus()
{
vit=vit+5 ; if (vit>=80) vit=80 ;
stepper.setSpeed(vit) ;
} 15
 void vitesseMoin()
{
vit=vit-5 ; if (vit<=1) vit=1 ;
stepper.setSpeed(vit) ;
}

5 – 4 - Câblage de la partie commande :

5 -5 – Driver L293D :

Le L293D est un circuit intégré (CI) couramment utilisé comme pilote de moteur. Il s'agit d'un pont en
H quadruple à usage général qui permet de contrôler la direction et la vitesse de rotation des moteurs
à courant continu (DC) ou des moteurs pas à pas bipolaires.

Le circuit intégré L293D comprend quatre demi-ponts en H, ce qui signifie qu'il peut contrôler
simultanément quatre moteurs ou deux moteurs bipolaires. Chaque demi-pont en H comprend des
transistors bipolaires NPN et PNP, ainsi que des diodes de roue libre. Ces composants permettent de
contrôler la polarité du courant et de gérer les fluctuations de tension générées lors de l'arrêt du
moteur.

Le L293D dispose de broches d'entrée pour recevoir des signaux de contrôle qui déterminent la
direction et la vitesse du moteur. En fonction des signaux appliqués, les transistors du circuit interne
sont activés ou désactivés, ce qui permet d'inverser la polarité et de contrôler le courant qui circule
dans le moteur.

16
5 – 6 - Câblage de la partie commande Bipolaire :

Code Arduino :
#include<Stepper.h>
//Stepper stepper(100 , 4, 5, 6, 7) ;
int vit=500 ;

void setup() {
pinMode(4,OUTPUT) ; pinMode(5,OUTPUT) ; pinMode(6,OUTPUT) ; pinMode(7,OUTPUT) ;
pinMode(2,INPUT_PULLUP) ;
pinMode(3,INPUT_PULLUP) ;
pinMode(A0,INPUT_PULLUP) ;
pinMode(A1,INPUT_PULLUP) ;
attachInterrupt(0,vitessePlus,LOW) ;
attachInterrupt(1,vitesseMoin,LOW) ;

void loop()
{
if (!digitalRead(A0))
{
PORTD=0b10000000 ; delay(600) ;
PORTD=0b00100000 ; delay(600) ;
PORTD=0b01000000 ; delay(600) ;
PORTD=0b00010000 ; delay(600) ;
}
if (!digitalRead(A1))
{
PORTD=0b00010000 ; delay(600) ;
PORTD=0b01000000 ; delay(600) ;
PORTD=0b00100000 ; delay(600) ;
PORTD=0b10000000 ;delay(600) ;
}
PORTD=0 ;
}

16
void vitessePlus()

{
vit=vit+50 ; if (vit>=1000) vit=1000 ;
}
void vitesseMoin()
{
vit=vit-50 ; if (vit<=1) vit=50 ;
}
6- Les Avantages du moteur pas à pas Unipolaire :

Les moteurs pas à pas unipolaires offrent plusieurs avantages dans certaines applications
spécifiques. Voici quelques-uns des avantages des moteurs pas à pas unipolaires :

A) Facilité de contrôle : Les moteurs pas à pas unipolaires sont généralement plus faciles
à contrôler que d'autres types de moteurs pas à pas. Ils peuvent être contrôlés à l'aide
d'un circuit de commande relativement simple, ce qui les rend accessibles aux débutants
en électronique et en robotique. La séquence d'activation des bobines est souvent basée
sur un motif fixe, ce qui simplifie la programmation et l'intégration dans des systèmes.

B) Coût abordable : Les moteurs pas à pas unipolaires sont souvent moins coûteux
que d'autres types de moteurs pas à pas, tels que les moteurs pas à pas bipolaires.
Leur conception relativement simple et leur disponibilité sur le marché en font des
choix économiques pour de nombreux projets et applications.

C) Disponibilité sur le marché : Les moteurs pas à pas unipolaires sont largement
disponibles sur le marché. Ils sont couramment utilisés dans de nombreuses applications
électroniques, ce qui facilite leur achat et leur intégration dans des projets.

D) Isolation électrique : Les moteurs pas à pas unipolaires offrent une isolation électrique
entre le circuit de commande et la charge. Cela permet de protéger le circuit de
commande contre les interférences électromagnétiques et les variations de tension qui
peuvent endommager les composants électroniques sensibles.

E) Fonctionnement à basse tension : Les moteurs pas à pas unipolaires peuvent

fonctionner à des tensions relativement basses, ce qui les rend compatibles avec une
variété de sources d'alimentation. Cela peut être avantageux dans des applications où une
tension basse est préférable pour des raisons de sécurité ou de compatibilité avec d'autres
composants du système.

F) Précision de positionnement : Les moteurs pas à pas unipolaires offrent un contrôle

précis du positionnement. Grâce à leur conception, ils peuvent réaliser des pas d'angle très
précis, permettant d'atteindre des positions spécifiques de manière reproductible. Cela les
rend adaptés à des applications nécessitant un positionnement précis, telles que les
imprimantes 3D et les systèmes de positionnement automatisés.

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 7- Les Avantages du moteur pas à pas Bipolaire :
A) Puissance de sortie élevée : Les moteurs bipolaires offrent généralement une puissance
de sortie plus élevée par rapport aux moteurs unipolaires. Cela signifie qu'ils peuvent
générer un couple plus élevé et sont capables de faire fonctionner des charges plus lourdes.

B) Efficacité énergétique : Les moteurs bipolaires sont plus efficaces sur le plan énergétique
car ils utilisent efficacement l'énergie électrique fournie. Cela se traduit par une utilisation
plus efficace de la batterie ou de l'alimentation électrique, ce qui est particulièrement
important dans les applications où l'autonomie ou la consommation d'énergie est cruciale.

C) Contrôle précis : Les moteurs bipolaires permettent un contrôle précis du mouvement

grâce à leur conception réversible. En inversant la polarité du courant dans les bobines, il
est possible de contrôler avec précision la vitesse et la direction du moteur, offrant une
grande flexibilité dans les applications nécessitant un positionnement précis.

D) Vitesse élevée : Les moteurs bipolaires peuvent atteindre des vitesses plus élevées par
rapport aux moteurs unipolaires. Cela les rend adaptés aux applications nécessitant des
mouvements rapides et une réponse dynamique.

E) Polyvalence : Les moteurs bipolaires peuvent être utilisés dans une variété d'applications,
allant des robots industriels et des machines CNC aux imprimantes, aux appareils médicaux
et aux équipements automobiles. Leur polyvalence les rend adaptés à de nombreux
domaines où un contrôle de mouvement précis est nécessaire.

F) Fiabilité : Les moteurs bipolaires sont réputés pour leur fiabilité et leur durabilité. Ils sont
conçus pour résister à des utilisations intensives et peuvent fonctionner de manière fiable
pendant de longues périodes, ce qui en fait un choix populaire pour les applications
industrielles et commerciales.

En résumé, les moteurs bipolaires offrent une puissance de sortie élevée, une efficacité
énergétique, un contrôle précis, des vitesses élevées, une polyvalence et une fiabilité, ce qui les
rend adaptés à de nombreuses applications nécessitant un contrôle de mouvement performant.

17
 8- Domaine d’utilisation du moteur Pas à pas Unipolaire et Bipolaire :
Les moteurs pas à pas unipolaires sont utilisés dans une variété d'applications nécessitant
un contrôle précis du mouvement. Voici quelques exemples de lieux où vous pouvez trouver
des moteurs pas à pas unipolaires :

G) Imprimantes 3D : Les moteurs pas à pas unipolaires sont largement utilisés dans
les imprimantes 3D pour contrôler les mouvements des axes X, Y et Z. Leur
précision de positionnement et leur facilité de contrôle en font un choix populaire
pour obtenir des impressions précises et reproductibles.

H) Robots et systèmes d'automatisation : Les moteurs pas à pas unipolaires sont utilisés
dans les bras robotiques, les systèmes d'automatisation industrielle et les machines CNC
(Commande Numérique par Ordinateur) pour contrôler les mouvements précis des axes. Ils
permettent d'obtenir une grande précision et une répétabilité élevée, ce qui est essentiel
dans ces applications.

I) Caméras et systèmes de suivi : Les moteurs pas à pas unipolaires peuvent être utilisés
pour contrôler les mouvements des caméras et des systèmes de suivi. Ils permettent de
réaliser des mouvements panoramiques et d'inclinaison précis pour capturer des images
ou suivre des objets avec précision.

J) Équipements médicaux : Les moteurs pas à pas unipolaires sont utilisés dans divers
équipements médicaux, tels que les scanners d'imagerie médicale, les systèmes de
positionnement pour la chirurgie assistée par ordinateur et les pompes médicales. Leur
capacité à atteindre des positions précises et leur fiabilité en font un choix courant dans
ces applications critiques.

K) Équipements de laboratoire : Les moteurs pas à pas unipolaires sont également utilisés
dans des équipements de laboratoire, tels que les dispositifs d'analyse et les automates
de manipulation d'échantillons. Ils permettent un contrôle précis des mouvements
nécessaires pour effectuer des tests et des opérations de laboratoire.

L) Contrôle de mouvement dans l'électronique grand public : Les moteurs pas à pas
unipolaires peuvent être présents dans des dispositifs grand public tels que les
imprimantes, les scanners, les caméras de surveillance, les systèmes de positionnement
de télescopes et bien d'autres. Leur précision et leur facilité de contrôle les rendent utiles
pour diverses applications électroniques grand public.

Ces exemples ne sont qu'une partie des nombreux domaines où les moteurs pas à pas
unipolaires peuvent être utilisés. Leur polyvalence et leur capacité à fournir un contrôle précis du
mouvement en font des composants essentiels dans de nombreux systèmes où la précision et la
fiabilité sont primordiales.

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 9 - Comparaison entre les Unipolaires et les Bipolaires :

Les moteurs pas à pas unipolaires et bipolaires sont deux types de moteurs pas à pas qui diffèrent
principalement par leur configuration de bobines et leur méthode de contrôle. Voici une
comparaison détaillée entre les moteurs pas à pas unipolaires et bipolaires :

G) Configuration des bobines :

Moteurs pas à pas unipolaires : Les moteurs pas à pas unipolaires utilisent généralement
quatre bobines électromagnétiques. Chaque bobine est divisée en deux demi-enroulements, ce
qui donne un total de huit connexions (fils) pour les bobines. Les bobines sont généralement
désignées comme A, A', B, B', C, C', D et D'.
Moteurs pas à pas bipolaires : Les moteurs pas à pas bipolaires utilisent généralement deux
bobines électromagnétiques. Chaque bobine possède un fil de connexion commun, ce qui donne
un total de quatre connexions (fils) pour les bobines. Les bobines sont généralement désignées
comme A, A', B et B'.

H) Méthode de contrôle :

Moteurs pas à pas unipolaires : Les moteurs pas à pas unipolaires sont plus faciles à contrôler
car ils ne nécessitent pas d'inversion de courant dans les bobines pour générer le mouvement.
Les bobines sont activées en séquence en appliquant un courant positif à l'un des demi-
enroulements de la bobine, tandis que l'autre demi-enroulement est laissé à la masse (0V). Cette
activation séquentielle des bobines permet de générer les pas discrets de rotation.
Moteurs pas à pas bipolaires : Les moteurs pas à pas bipolaires nécessitent une inversion de
courant dans les bobines pour générer le mouvement. Les bobines sont activées en appliquant
un courant positif dans une direction, puis en inversant ce courant pour générer le mouvement
dans la direction opposée. Cette inversion de courant nécessite un contrôleur ou un circuit de
commande capable de commuter la polarité des bobines.

I) Complexité du câblage :

Moteurs pas à pas unipolaires : Les moteurs pas à pas unipolaires sont généralement plus
faciles à câbler car chaque demi-enroulement de la bobine est indépendant et peut être contrôlé
individuellement. Cela signifie que chaque bobine nécessite quatre fils pour le contrôle.
Moteurs pas à pas bipolaires : Les moteurs pas à pas bipolaires nécessitent moins de fils de
connexion car chaque bobine possède un fil de connexion commun. Cela réduit le nombre total de
fils nécessaires pour le contrôle des bobines.

J) Vitesse :

Moteurs pas à pas unipolaires : Les moteurs pas à pas unipolaires sont généralement limités en
termes de vitesse par rapport aux moteurs pas à pas bipolaires. Cela est dû à la configuration des
bobines et à la division en demi-enroulements, ce qui entraîne une augmentation de l'inductance
et une résistance électrique plus élevée. Cependant, pour de nombreuses applications
nécessitant des vitesses modérées, les moteurs pas à pas unipolaires sont adéquats.

Moteurs pas à pas bipolaires : Les moteurs pas à pas bipolaires ont généralement une meilleure
capacité à atteindre des vitesses plus élevées par rapport aux moteurs pas à pas unipolaires. En
raison de leur conception de bobines et de leur configuration de connexion, ils présentent une
inductance et une résistance plus faibles, ce qui permet une meilleure réponse dynamique et une
augmentation de la vitesse de rotation.

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K) Précision de positionnement :

Moteurs pas à pas unipolaires : Les moteurs pas à pas unipolaires offrent une précision de
positionnement adéquate pour de nombreuses applications grand public. Cependant, en raison
de la nature des bobines divisées en demi-enroulements, ils peuvent présenter une légère
imprécision ou des variations de positionnement lorsqu'ils sont soumis à des charges variables ou
des changements brusques de direction.

Moteurs pas à pas bipolaires : Les moteurs pas à pas bipolaires offrent généralement une
meilleure précision de positionnement grâce à leur meilleure réponse dynamique et à leur
configuration de bobines. Ils sont capables de maintenir une position plus précise, même en
présence de charges variables ou de mouvements rapides.

En résumé, les moteurs pas à pas bipolaires offrent généralement des performances supérieures
en termes de couple, de vitesse et de précision de positionnement par rapport aux moteurs pas à
pas unipolaires. Cependant, les moteurs pas à pas unipolaires sont plus simples à contrôler et
suffisent pour de nombreuses applications grand public où la précision absolue n'est pas critique.
Le choix entre les deux dépendra des exigences spécifiques de l'application et des compromis
entre performances et complexité de contrôle.

10 – Conclusion :

Les moteurs pas à pas jouent un rôle crucial dans de nombreuses industries, offrant un
contrôle de mouvement précis et reproductible. Leur polyvalence et leur capacité à atteindre des
positions précises en font des composants essentiels dans de nombreux systèmes, contribuant
ainsi à l'avancement des technologies modernes.

Les moteurs pas à pas unipolaires offrent une solution pratique et économique pour de
nombreuses applications nécessitant un contrôle précis du mouvement. Leur simplicité de
contrôle et leur disponibilité en font des choix populaires pour les amateurs et les professionnels
cherchant à intégrer des systèmes de positionnement précis dans leurs projets.

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