Etude Et Realisation

ETUDE ET REALISATION D’UN MOTEUR PAS A PAS
SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERAL
CHAPITRE 1 : PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DU

MOTEUR PAS A PAS
I.1- Introduction : historique

Déjà vers les années 1850, les premiers moteurs pas à pas furent employés naturellement,
dans les systèmes d’horlogerie. Mais en 1936, Marius Lavet inventa spécialement pour l’industrie
horlogère. En 1919, une invention de l’ingénieur écossais C.L. WALKER fit l’objet d’un dépôt de
brevet au Royaume-Uni, la structure proposée est présentée sur la figure ci-dessous.
Figure 1-1 : Moteur pas à pas (32 dents rotoriques) inventé par C.I. WALKER en 1919
Source : Historique des machines électromagnétiques – Bernard Multon
Ces moteurs ne se sont développés qu’à partir de 1960, dû à l’apparition des

microprocesseurs, aux progrès de l’électronique de puissance et des matériaux. Ils permettent
d’obtenir une grande précision grâce à leur conception mécanique et électrique, d’où, on les utilise
surtout dans les applications demandant un positionnement précis, en boucle ouverte (sans
asservissement).
I.2- Généralité
I.2-1 Définitions :
Le moteur pas à pas également connu sous le nom de « stepping motor » est un dispositif
électromécanique qui convertit les impulsions électriques en un mouvement angulaire. C'est-à-dire
qu’à chaque impulsion que le moteur recevra sur son enroulement statorique, son axe (rotor)
effectuera un angle θ déterminé. Un tour complet de l’axe peut donc être décomposé en un nombre
connu de pas Np.
Le moteur pas à pas est alimenté par une tension continue. Pour faire tourner le moteur
dans un sens ou dans l’autre, il faudra commuter cette tension successivement sur les différents
bobinages du stator et suivant un ordre bien défini.
θ est appelé « angle de pas » ou simplement « pas », son unité est le degré et s’obtient par la
formule suivante :
360
θ= En degré. (1)
Np
Où Np est le nombre de pas par tour, donc le nombre de pas nécessaire pour faire une rotation
complète.
360
Np= En pas/tour. (2)
θ
Cet angle peut varier dans de grande proportion, selon le moteur. Les valeurs les plus couramment
rencontrées sont :
 θ = 0,9 ° ; soit Np = 400 [pas par tour]
 θ = 3 ,6 ° ; soit Np = 100 [pas par tour]
 θ = 15 ° ; soit Np = 24 [pas par tour]
On voit que la précision de ces moteurs peut-être très grande.
La vitesse de rotation du moteur dépend de la fréquence f des impulsions et
s’obtient par la formule suivante :

f
n= En tours/s (3)
Np
60 f
n= En tours/min (4)
Np
f est la fréquence ou le nombre de pas par seconde.
Les tensions d’alimentation des moteurs pas à pas et le courant consommé

varient dans de grandes proportions. Les tensions d’alimentation varient de 3 [V] continues à
plusieurs dizaines de Volts, la consommation est de 0,2[A] à plusieurs Ampères, selon la
résistance ohmique des bobinages. Le couple développé est proportionnel au courant dans les
bobinages, le plus souvent exprimé en kilogrammes par centimètre [kg.cm-1]. Pour les
moteurs à faible couple, il conviendra d’opérer, à l’aide de pignons, un réducteur de vitesse
afin d’augmenter le couple et la précision en même temps.
Les moteurs pas à pas existent en différentes tailles, environ entre 1 cm et plus d’une
dizaine de centimètres de diamètre. Tout dépendra des applications dans lesquelles ils seront
utilisés. Les petites tailles seront utilisées dans les applications qui demandent un faible
couple, pour un couple plus important, des plus grandes tailles seront employées.
Les domaines d’applications les plus connus des moteurs pas à pas sont :
 imprimantes
 scanners
 photocopieurs
 lecteur de disque
 traceurs
 machines à coudre
 robotique
 astronomie
 horlogerie
I.2-2 Principales avantages et inconvénients du moteur pas à pas :

Avantage :
 L’angle de rotation du moteur est proportionnel au nombre d’impulsion d’entrée. On

peut déterminer l’angle exact de rotation.
 Existence d’un couple à l’arrêt appelé « couple de maintien » (si les enroulements sont
alimentés).
 Fort couple à basse vitesse.
 Durée de vie quasi illimitée puisque l’usure mécanique est pratiquement inexistante
(absence de frottement), sans nécessiter d’entretien. Par conséquent, la durée de vie
dépend de celle du roulement.
 Commande en boucle ouverte, qui signifie qu’aucune rétroaction (boucle de retour)
n’est nécessaire.
 Positionnement précis.
 Un éventail de vitesse peut être réalisé étant donné que la vitesse est proportionnelle à
la fréquence d’impulsion. Il est possible de le faire tourner très lentement en contrôlant
la vitesse.
 Faible prix.
Inconvénients :
 Vitesse de rotation réduite. Le moteur peut en effet ne pas suivre toutes les
impulsions de commande.
 Risque de perte de pas (et donc de dysfonctionnement du contrôle en position) en
cas de perturbation anormale notamment de la charge ou de fréquence excessive
des impulsions.
 Des résonances peuvent se produire si la commande n’est pas bien contrôlée.
 Vibrations souvent génératrices de bruit acoustique.
En fonction du phénomène physique qui est à l’origine du couple, on

distingue 3 groupes de moteur pas à pas :
 Les moteurs à aimant permanent.

 Les moteurs à réluctance variable.
 Les moteurs hybrides
I.3- Les moteurs pas à pas à aimant permanent

I.3.1- Phénomènes magnétiques
Pour comprendre le fonctionnement d’un moteur à aimant permanent, faisons un

petit rappel sur les phénomènes magnétiques.
Un aimant permanent ou tout simplement aimant est un objet fabriqué dans un matériau
magnétique dur, c’est-à-dire dont le champ rémanent et l'excitation coercitive sont grands.
Cela lui donne des propriétés particulières liées à l'existence du champ magnétique, comme
celle d'exercer une force d'attraction sur tout matériau ferromagnétique.
Dans toute zone de l’espace avoisinant un aimant ou un conducteur parcouru par un courant
électrique se manifeste un phénomène physique dit magnétique, une aiguille aimantée se
trouvant dans cette zone est soumise à une force appelée force magnétique.
Un aimant possède deux pôles appelés pôles magnétiques, le pôle nord et le pôle sud. Deux
pôles de même nom se repoussent et deux pôles de nom contraire s’attirent.
En faisant passer un courant électrique dans une bobine, on crée un champ magnétique
B parallèlement à son axe. Le sens du champ d’induction magnétique est déterminé par la
règle de l’observateur d’Ampère ou du tire-bouchon. On obtient ainsi sur les deux faces de la
bobine deux pôles différents tel que le pôle nord soit dans le sens de l’induction B→.
Figure 1-2 : Flux induit dans une bobine
Figure 1-3 : Les deux faces de la bobine d’après le

sens du courant
En plaçant un barreau aimanté dans un champ magnétique uniforme B, il s’oriente
parallèlement à Btel que le pôle nord soit dans le sens de B.
Figure 1-4 : Action d’un champ magnétique sur un barreau aimanté
Le barreau aimanté présente un moment magnétique M. La rotation de l’aimant est due à un
couple électromagnétique Г qui tend à rendre les vecteurs Met Bcolinéaires et en position
d’équilibre d’après la règle du flux maximal.
Γ= M × B × sinα [N.m] (5)
Le moteur à aimant permanent fonctionne sur ce principe. L’induction Best créée par
les bobinages statoriques et le barreau aimanté représente le rotor. Le rotor est en aimant
permanent avec beaucoup de pôles. On impose la direction et le sens de B, donc la
position du rotor, avec le sens du courant dans les enroulements.
La figure ci-dessous montre le principe d’un moteur à aimant permanent. Les bobines de
même couleur sont reliées en série.
Figure 1-5 : Principe d’un moteur pas à pas à aimant permanent
Le moteur à aimant permanent se subdivise en deux types, le moteur unipolaire et le

moteur bipolaire.
I.3.2- Moteur pas à pas bipolaire
Le terme bipolaire vient du fait que, pour faire tourner l’axe, il faut inverser la polarité de
l’alimentation de leurs bobines, selon une séquence bien précise. En inversant les polarités
des enroulements statoriques, on inverse les pôles nord et sud au stator. Ces moteurs se
reconnaissent au 4 fils qui sortent de leurs corps.
Pour comprendre comment on procède pour faire tourner l’axe du moteur, analysons
un moteur théorique muni de 4 bobines excitatrices seulement et un rotor avec une paire de
pôle, comme la montre la figure 1-6.
Figure 1-6 : Représentation schématique d’un moteur bipolaire
Chaque bobine est composée d’un seul fil, on parle d’enroulements unifilaires.
Comme pour chaque type de moteur, le modèle bipolaire peut être commandé en mode
Monophasé, biphasé ou demi-pas.
N.B : Les phases correspondent aux différentes sources d'énergies alimentant les bobinages.
Généralement un moteur bipolaire est un moteur 2 phases, un moteur unipolaire est un
moteur 4 phases.
Notations :
AB : le sens du courant va de A vers B

CD : le sens du courant va de C vers D
BA : le sens du courant va de B vers A

DC : le sens du courant va de D vers C
Mode 1 : mode monophasé
Egalement connue sous le nom de "one phase on full step" ou une phase à la fois en pas
Entier. Cette séquence de commande ne réclame que l’alimentation d’un seul enroulement à chaque
pas.
La séquence de commande est : AB / CD / BA / DC / AB . . .
Pour obtenir une rotation dans la direction opposée, il suffit d’inverser les séquences de commande,
donc : AB / DC / BA / CD / AB . . .
Figure 1-7 : Moteur bipolaire en mode monophasé

En mode monophasé, le couple développé par le moteur n’est pas très important puisqu’un seul
enroulement est alimenté pour effectuer un pas.
Mode 2 : mode biphasé
Aussi appelé "two-phase-on full step" ou deux phases à la fois en pas entier. Il consiste à
alimenter deux enroulements à la fois de façon à ce que le rotor se positionne entre deux pôles.
La séquence sera : AB et CD / CD et BA / BA et DC / DC et AB / AB et CD . . .
et pour l’autre sens : AB et CD / DC et AB/ BA et DC/ CD et BA/ AB et CD . . .
Figure 1-8 : Moteur bipolaire en mode biphasé
Ce mode de commande est celui qui procure le couple le plus élevé car deux phases sont alimentées
en même temps.
Mode 3 : mode demi-pas
C’est un mélange de mode biphasé et monophasé. Le moteur est commandé en biphasé,

Puis en monophasé, puis en biphasé . . .
La séquence sera donc : AB / AB et CD / CD / CD et BA / BA / BA et DC / DC / DC et AB . . . et pour

l’autre sens : AB / DC et AB / DC / BA et DC / BA / CD et BA / CD / AB et CD . . .
Figure 1-9 : Moteur bipolaire en mode demi-pas
On arrive ainsi à doubler le nombre de pas et à augmenter sa précision mais le couple devient
irrégulier. Dans ce cas, si la charge est importante, des pas risquent de « sauter ».
En constatant les figures, on voit que ce moteur a un angle de pas de 90° ou 4 pas par tour en
pas entier. Dans les moteurs réels le nombre de pôles est multiplié afin de réduire l’angle de pas à
quelques degrés seulement. Le nombre de phases et la séquence de commande restants, quant à
eux, inchangés. Plus le nombre de pôles sur le rotor et de bobines présentes dans le stator sera
important, plus grand sera le nombre de pas par tour du moteur.
Pour le moteur bipolaire, le nombre de phases est égal au nombre d’enroulements (en général 2
phases). Le nombre de pas par tour Np est obtenu par la formule suivante.
Np = nombre de phases au stator × nombre de pôles au rotor (6)
I.3.3- Moteur pas à pas unipolaire
Les enroulements ont un point milieu et sont alimentés avec une polarité toujours de même
signe, attirant toujours le même pôle, d’où le nom « unipolaire ». Afin d’inverser le sens du courant,
les enroulements sont réalisés à l’aide de deux fils dont l’une des extrémités est relié à la masse (ou
au plus de l’alimentation). Pour obtenir la rotation de l’axe du moteur, il suffit d’alimenter les
enroulements à tour de rôle. Ils se reconnaissent au 5 ou 6 fils sortant de leurs corps.
Pour comprendre comment on procède pour faire tourner l’axe du moteur, analysons un
moteur théorique de 4 pas par tour comme la montre la figure 1-10.
Figure 1-10 : Représentation schématique d’un

moteur unipolaire
Chaque bobine est composée de deux fils, on parle d’enroulements bifilaires.

Comme pour le moteur précédent, le modèle unipolaire peut être alimenté sous trois séquences
différentes.
Notations :
A : le courant entre par A
B : le courant entre par B
C : le courant entre par C
D : le courant entre par D
On alimente successivement chaque demi-enroulement.

La séquence de commande est : A / C / B / D / A . . .
Pour obtenir une rotation dans la direction opposée, il suffit d’inverser les séquences de commande,
donc : A / D / B / C / A . . .
Figure 1-11 : Moteur unipolaire en mode monophasé
On alimente successivement deux demi-enroulements.

Voici la séquence à suivre : A et C / C et B / B et D / D et A / A et C . . .
et pour l’autre sens : A et C / D et A / B et D / C et B / A et C . . .
Figure 1-12 : Moteur unipolaire en mode biphasé
On obtient le mode demi-pas en associant les modes 1 et 2.

Ce qui nous donne la séquence suivante : A / A et C / C / C et B / B / B et D / D / D et A / A . . .
et pour l’autre sens : A / D et A / D / B et D / B / C et B / C / A et C / A . . .
Figure 1-13 : Moteur unipolaire en mode demi-pas
Bien que la commande d’un moteur unipolaire est plus facile qu’un bipolaire, avec les
doubles enroulements, ce moteur est plus coûteux et plus encombrant. Un moteur unipolaire
présentera, à dimension équivalentes, un couple moins important qu’un moteur bipolaire . Ce

moteur est idéal pour les petites puissances.
Pour le moteur unipolaire, le nombre de phases est égal au nombre de demi-enroulements (en
général 4 phases). Le nombre de pas par tour N p est obtenu par la formule suivante.
Np = nombre de phases au stator × nombre de paires de pôles au rotor (7)
I.3.4- Conclusion
Pour conclure cette brève description, signalons que ces moteurs (bipolaires et unipolaires) ne
peuvent présenter des vitesses de rotation très élevées. Cette limitation est en grande partie due à la
tension induite par le rotor dans le stator et produisant une force contre-électromotrice.
Quand des accélérations et des vitesses plus élevées sont nécessaires on utilisera de préférence les
moteurs à reluctance variable, dont le rotor est, comme nous le verrons dans le paragraphe suivant,
en fer doux non magnétique, et qui n’induit donc pas de tension dans le stator.
I.4- Les moteurs pas à pas à réluctance variable
Un moteur à reluctance variable possède un rotor en fer doux non magnétisé avec moins
de pôles que le stator. Il utilise le principe physique du flux maximum, le rotor va se placer de telle
sorte que le flux magnétique qui le traverse soit maximum (il recherche la reluctance la plus faible
possible).
I.4.1- Introduction : circuit magnétique
Un circuit magnétique est constitué de matériaux ferromagnétiques de forte perméabilité,

destiné à canaliser le flux magnétique.
Réluctance d’un circuit magnétique homogène
Un circuit magnétique est dit homogène lorsqu’il est constitué d’un seul matériau avec une section
homogène. [http://fr.wikipedia.org]
La réluctance du circuit magnétique est représentée par R . Il existe une relation permettant de
calculer sa valeur en fonction du matériau qui le constitue et de ses dimensions.
1 l
R= × En [H-1] (8)
μ s
Où
L est la longueur en [mètres]

S la section en [m²]
μ la perméabilité magnétique en [H/m] : μ = μ0 × μr
μ0 la perméabilité du vide et μr la perméabilité relative
Réluctance équivalente d’un entrefer
Pour un entrefer de faible épaisseur, la réluctance est donnée par
e
R 2= en [H-1] (9)
μ 0 ×S 2
avec
e épaisseur de l'entrefer [m] μ0
perméabilité du vide μ0 = 4π.10-7 [H/m]
S2 section de l'entrefer [m²]
Circuit magnétique avec entrefer
ℜ=ℜ +ℜ
La réluctance de l’ensemble est 1 2
R1 est la réluctance du circuit magnétique et R2 celle de l’entrefer avec
1 l−e
R1¿ μ 0 × μ r × S1
Pour
un entrefer de faible épaisseur, on peut considérer que S 1 = S2 = S d’où
l+e ( μ r−1)
R=
μ0×μr ×S
On voit que la réluctance R augmente avec l’épaisseur de l’entrefer

e.
La loi d’Ohm pour les circuits magnétiques s’écrit :
φ= ¿
R
φ flux [Wb]
-1
ℜ réluctance du circuit magnétique [H ]
NI force magnétomotrice avec N : nombre de spires et I courant dans l’enroulement
Si des pièces du circuit magnétique sont mobiles, elles vont se placer de telle sorte que la réluctance
soit minimum et donc le flux maximum ce qui revient en fait à réduire les entrefers.
Dans un moteur, le circuit magnétique est constitué du stator, du rotor et des entrefers.
I.4.2- Constitution
Le rotor est fabriqué en acier doux non magnétique. Il n’est pas lisse et possède plusieurs
dents (pôles du rotor). Le stator est formé d’un empilage de tôles avec des encoches dans lesquelles
sont logés les bobinages. Les enroulements en série sont diamétralement opposés.
Le nombre de dents au rotor nr est différent du nombre de dents au stator ns avec nr < ns.
Figure 1-14 : Moteur à réluctance variable
I.4.3- Fonctionnement
Le fonctionnement du moteur est assuré par un pilotage du type unipolaire et l’avance du

rotor est obtenue en excitant tour à tour une paire de pôles du stator. Lorsqu’on alimente une paire
de bobines, les pôles les plus proches des bobines alimentées se positionnent en face de ces
dernières de façon à ce que le flux qui la traverse soit maximal, donc réluctance minimale. A chaque
impulsion de courant sur une nouvelle paire de bobines, le rotor tourne d’un pas.
La figure 1-14 représente le schéma simplifié d’un tel moteur pas à pas. Le stator est
composé de 8 plots sur lesquels sont enroulés les bobinages, ce qui donne 4 phases, étant donné
qu’il faut au minimum 3 phases pour obtenir un cycle complet c’est-à-dire pour faire un tour. Le
rotor est composé de 6 dents. La séquence de commande est la même que celle d’un modèle
unipolaire et peut être commandé sous 3 séquences différentes.
A / C / B / D pour avoir le sens horaire et D / B / C / A pour l’autre sens.
pour un sens horaire : A et C / C et B / B et D / D et A

et pour l’autre sens : A et C / D et A / B et D / C et B
pour un sens horaire : A / A et C / C / C et B / B / B et D / D / D et A et

pour l’autre sens : A / D et A / D / B et D / B / C et B / C / A et C
Le nombre de pas par tour Np est obtenu par la formule suivante :
n s ×n r
Np= (10)
n s−n r
Ns : nombre de dents
du stator
nr : nombre de dents
du rotor
Dans l’exemple ci-dessus, on a ns = 8 et nr = 6 ce qui donne

8 ×6
Np= =24[ pas]
8−6
360 360 360 360

Où, en regardant la figure : − = − =60 °−45° =15 ° , donc c’est un moteur de
Nr Ns 6 8
24 pas.
I.5- Les moteurs pas à pas hybrides
C’est une combinaison des 2 types de moteurs à aimant permanent et à réluctance variable. Il est
donc à réluctance variable mais avec un rotor en aimant permanent.
I.5.1- Constitution
Le stator possède des pôles dentés. Le rotor est composé de deux demi-rotors séparés par
un aimant suivant la direction de l’axe de la machine.
Figure 1-15 : Rotor à 2 pôles, 5 dents par pôle
La structure interne est donnée par la figure suivante :

Figure 1-16 : Structure interne d’un moteur pas à pas hybride
I.5.2- Fonctionnement
Prenons un modèle très simple qui produit 12 pas par tour comme le montre la figure 1-
17. Le rotor est composé de 2 demi-rotors ayant chacune 3 dents. Entre les deux pièces se trouve un
aimant permanent magnétisé dans le sens de l'axe du rotor, créant ainsi un pôle sud sur une pièce,
et un pôle nord sur l'autre. Le stator consiste en un tube ayant quatre dents à l'intérieur de celui-ci.
Les bobines sont enroulées autour des dents du stator.
Figure 1-17 : Moteur hybride
Lorsqu' aucun courant ne circule dans les bobines, le rotor va prendre une des positions
montrées dans les diagrammes. C'est parce que l'aimant permanent du rotor essaie de minimiser la
réluctance du champ magnétique. Le couple qui tend à maintenir le rotor dans ces positions est
habituellement petit et est appelé « couple de détente » ou « couple résiduel ». Le moteur ci-
dessous aura 12 positions de détente possibles.
Si le courant circule dans une paire de bobines du stator, comme le montre la figure 1-17, les pôles
résultants vont attirer les dents de la polarité inverse les plus proches, à chaque extrémité du rotor. Il
y a maintenant trois positions stables pour le rotor, le même nombre que le nombre de dents sur le
demi-rotor. Maintenant, le couple requis pour déplacer le rotor de sa position stable est beaucoup
plus grand, et est appelé "couple de maintien" ou « «couple de retenue ».
La séquence de commande est la même que celle d’un modèle bipolaire et peut être
commandé sous 3 séquences différentes. Pour avoir l’autre sens, il suffit d’inverser les séquences de
commande.

Les bobines opposées sont reliés en séries. Les flèches désignent les sens du courant dans les
enroulements.
Pour simplifier l’écriture, on va désigner par :

A : le courant entre par A
B : le courant entre par B
C : le courant entre par C
D : le courant entre par D
La séquence est : A / C / B / D.
Figure 1-18 : Moteur hybride en mode monophasé
Après ces 4 étapes, le rotor a bougé d’une dent de stator.
La séquence est : A et C / B et C / B et D / A et D
Figure 1-19 : Moteur hybride en mode biphasé
A / A et C / C / B et C / B / B et D / D / A et D
Le nombre de pas par tour Np est obtenu par la formule suivante :
Np = 4.Nd (11)
où Nd est le nombre de dents sur un demi-rotor.
Dans l’exemple ci-dessus, on a Nd = 3. D’où Np = 3× 4= 12 [pas]
I.6- Autres constructions

I.6.1- Les moteurs à rotor-disque
Un nouveau mode de construction comporte un rotor en forme de disque passant

dans l'entrefer du stator. Cette fois, une phase crée soit un ensemble de pôles nord, soit un
ensemble de pôles sud en face desquels viennent s’aligner les pôles opposés du disque rotorique. Ce
dernier est aimanté axialement de façon alternée. Les performances sont plus élevées, en particulier
une très faible inertie qui permet de très grandes accélérations.
Figure 1-20 : Moteur à rotor-disque
Source : Moteurs pas à pas – Bernard Multon
I.6.2- Les moteurs Lavet
Le moteur Lavet utilise un rotor bipolaire et une structure très simple qui permet une
miniaturisation aisée, il est couramment utilisé en horlogerie (dans les montres à aiguilles).
Figure 1-21 : Moteur Lavet
Source : Les Micromachines – P.Minotti
I.7- Nombre de fils
Le nombre de fils sortants du moteur pas à pas peuvent être de 4, 5, 6 ou 8 fils. Ces fils sont
les extrémités des bobines à l’intérieur du moteur.
Figure 1-22 : Configuration

interne des bobines du moteur
I.7.1- Les
moteurs à
4 fils
(bipolaires)
Bien que sur le schéma, 4 bobines ont été représentées, ce moteur agit comme s'il ne
possédait que 2 bobines. Ce moteur oblige d'alimenter soit une bobine à la fois, ou les deux en
même temps. À tout moment, donc, le moteur a la moitié ou la totalité de ses bobines alimentées,
ce qui a comme avantage de lui donner plus de force. Par contre, il est plus complexe de contrôler un
moteur bipolaire, au niveau de l'interface de puissance, puisqu'il faut inverser la polarité de la
bobine.
I.7.2- Les moteurs à 5 fils (unipolaires)
Le moteur unipolaire est conçu de sorte que l'interface de puissance soit grandement
simplifiée, mais au détriment de la force. Le moteur comporte en quelque sorte deux bobines à
points centraux, ces derniers étant communs. Habituellement, on relie ces points centraux, et on
applique l'alimentation à un des 4 autres fils.
I.7.3- Les moteurs à 6 fils
Avec le moteur à 6 fils, on a alors réellement le choix de le contrôler comme un moteur

bipolaire, ou comme un moteur unipolaire. Dans le premier cas, on ignore simplement les
connexions centrales, et dans le second cas, on relie les deux points centraux à la masse, pour
alimenter l'un après l'autre les 4 autres fils.
I.7.4- Les moteurs à 8 fils
Le moteur à 8 fils est celui qui permet le plus de flexibilité, quant au nombre de façons
différentes de le contrôler.
Connexion bipolaire en Connexion bipolaire en série. Connexion unipolaire

parallèle.
Les différentes connexions possibles des bobines sont montrées dans

le tableau suivant :
Tableau 1-1 : Connexion des bobinages
CHAPITRE 2 : ANALYSE FONCTIONNELLE

I. Analyse du besoin
a) Définition
Le besoin : est la nécessité ou le désir exprimer par l’utilisateur.
Le besoin exprimer ici est la précision des moteurs
Le produit : c’est ce qui est fournis à un besoin.
Le produit ici est le moteur pas à pas
b) Diagramme bête à corne

Il s’agit d’un dispositif graphique permettant de formaliser le besoin à partir de trois
questions :
A qui (à quoi) le produit rend-t’il service ?

Sur quoi agit-il ?
Dans quel but ?
Utilisateurs Précision
Moteur pas à pas
Transformation d’un signal électrique impulsionnel en un

déplacement mécanique angulaire précis
II. Analyse fonctionnelle du besoin (Analyse fonctionnelle externe)

a) Le diagramme des intégrateurs (Diagramme de pieuvre)
L’outil “diagramme pieuvre“ est utilisé pour analyser les besoins et identifier les
fonctions de services d’un produit
Le diagramme pieuvre met en évidence les relations entre les différents éléments du
milieu extérieur et le produit.
Utilisateurs
Précision
Fp
Object
Moteur pas à pas
Fc1
Fc2 Fc3 Fp4

Alimentation
Programmation
Esthétique
b) Caractérisation des fonctions de service ou cahier de charges fonctionnelles (ccdf)

Fonctions Description Critère Niveau

d’acceptation d’exigence
Fp Position angulaire précise
Fc1 Utilisation dans certain

appareillage
Fc2 Etre alimente
Fc3 Veille au confort
Fc3 La maison intelligente doit

être fidèle à une vraie
maison
CHAPITRE 3 : CONCEPTION DU PROJET

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ETUDE ET REALISATION D’UN MOTEUR PAS A PAS

CHAPITRE 1 : PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DU

I.1- Introduction : historique

Source : Historique des machines électromagnétiques – Bernard Multon

Ces moteurs ne se sont développés qu’à partir de 1960, dû à l’apparition des

connu de pas Np.

 θ = 0,9 ° ; soit Np = 400 [pas par tour]

 θ = 1,8 ° ; soit Np = 200 [pas par tour]

 θ = 3 ,6 ° ; soit Np = 100 [pas par tour]

 θ = 7,5 ° ; soit Np = 48 [pas par tour]

 θ = 15 ° ; soit Np = 24 [pas par tour]

On voit que la précision de ces moteurs peut-être très grande.

La vitesse de rotation du moteur dépend de la fréquence f des impulsions et

s’obtient par la formule suivante :

f est la fréquence ou le nombre de pas par seconde.

Les tensions d’alimentation des moteurs pas à pas et le courant consommé

I.2-2 Principales avantages et inconvénients du moteur pas à pas :

 L’angle de rotation du moteur est proportionnel au nombre d’impulsion d’entrée. On

En fonction du phénomène physique qui est à l’origine du couple, on

 Les moteurs à aimant permanent.

I.3- Les moteurs pas à pas à aimant permanent

Pour comprendre le fonctionnement d’un moteur à aimant permanent, faisons un

Figure 1-2 : Flux induit dans une bobine

Figure 1-3 : Les deux faces de la bobine d’après le

En plaçant un barreau aimanté dans un champ magnétique uniforme B, il s’oriente

parallèlement à Btel que le pôle nord soit dans le sens de B.

Figure 1-4 : Action d’un champ magnétique sur un barreau aimanté

Γ= M × B × sinα [N.m] (5)

permanent avec beaucoup de pôles. On impose la direction et le sens de B, donc la

position du rotor, avec le sens du courant dans les enroulements.

Figure 1-5 : Principe d’un moteur pas à pas à aimant permanent

Le moteur à aimant permanent se subdivise en deux types, le moteur unipolaire et le

I.3.2- Moteur pas à pas bipolaire

Figure 1-6 : Représentation schématique d’un moteur bipolaire

Monophasé, biphasé ou demi-pas.

AB : le sens du courant va de A vers B

BA : le sens du courant va de B vers A

Mode 1 : mode monophasé

La séquence de commande est : AB / CD / BA / DC / AB . . .

Figure 1-7 : Moteur bipolaire en mode monophasé

Mode 2 : mode biphasé

Figure 1-8 : Moteur bipolaire en mode biphasé

Mode 3 : mode demi-pas

C’est un mélange de mode biphasé et monophasé. Le moteur est commandé en biphasé,

La séquence sera donc : AB / AB et CD / CD / CD et BA / BA / BA et DC / DC / DC et AB . . . et pour

Figure 1-9 : Moteur bipolaire en mode demi-pas

Np = nombre de phases au stator × nombre de pôles au rotor (6)

I.3.3- Moteur pas à pas unipolaire

enroulements à tour de rôle. Ils se reconnaissent au 5 ou 6 fils sortant de leurs corps.

Figure 1-10 : Représentation schématique d’un

Chaque bobine est composée de deux fils, on parle d’enroulements bifilaires.

A : le courant entre par A

B : le courant entre par B

C : le courant entre par C

D : le courant entre par D

Mode 1 : mode monophasé

On alimente successivement chaque demi-enroulement.

Figure 1-11 : Moteur unipolaire en mode monophasé

Mode 2 : mode biphasé

On alimente successivement deux demi-enroulements.

Figure 1-12 : Moteur unipolaire en mode biphasé

Mode 3 : mode demi-pas

On obtient le mode demi-pas en associant les modes 1 et 2.