Les moteurs pas à pas ( MPAP)

Plan du travail:

I. Introduction.
II. Description de la constitution du moteur pas à pas.
III. Types et principe à de fonctionnement des moteurs pas à pas.
IV. Mode de commande des moteurs pas à pas.
V. Les applications du MPAP.
VI. Avantages et inconvénients.
VII. Conclusion.

I. Introduction :

De nombreuses applications de la commande

numérique ont remis en faveur le moteur pas à
pas, appelé aussi moteur à impulsions qui était
utilisé depuis déjà longtemps. Les moteurs pas
à pas ont été créés en 1930. Leurs
développements ont commencé au début des
années soixante grâce à l’apparition des
microprocesseurs, microcontrôleurs et
aux énormes progrès de l’électronique de
puissances à transistor.
Et encore, pendant des années, l’apparition essentielle fût celle de la
commande numérique des machines outil ayant besoin d’un tel type de
moteur. Puis avec le développement de la recherche spatiale, de
nouveaux moteurs pas à pas firent leur apparition

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 (dimensions réduites et pas angulaires plus grand) et furent
largement utilisé grâce à leurs avantages important de fiabilité et de
simplicité de commande qu’ils offraient sur les autres moteurs.

I.1. le rôle du moteur pas à pas :

Son rôle est de convertir l'énergie électrique en énergie mécanique.

Ces particularités sont:

-La caractéristique de l'énergie électrique est un train

d'impulsion (et non pas une sinusoïdale comme pour un moteur à
courant continu)

-Le moment mécanique est un déplacement angulaire ➥Très faible

vitesse de rotation .

II. Description de la constitution

du moteur pas à pas :

Comme tous les moteurs, il est constitué

par :
Une partie fixe : C’est le stator, à
p paires de pôles bobinés formé
d’un circuit magnétique et des
bobines
(phases) dont le rôle est de créer un flux
magnétique à directions multiples·
Une partie mobile : C’est le rotor, placé dans
le flux du stator il se positionne suivant le flux maximum.

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 Et selon la constitution du rotor on distingue 3 types du MPAP :
 Moteurs à aimant permanent ,ils se subdivisent en deux :
 Moteurs unipolaire
 Moteurs bipolaire
 Moteurs à réluctance variable
 Moteurs hybrides .

III. Types et principe de fonctionnement des moteurs pas

à pas :

Le fonctionnement d’un moteur pas à pas nécessite la présence des

éléments suivants :
 Une unité de commande (microprocesseur par exemple) qui
fournit des impulsions dont la fréquence est
proportionnelle à la vitesse de rotation
du moteur, elle imposera également le sens de rotation.

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  Un séquenceur qui aiguillera les impulsions sur
les différentes bobines
du moteur.
 Une alimentation de puissance.

III.1. Moteur pas à pas à réluctance variable :

Constitution :

Ce moteur comporte :
 Un Rotor de forme cylindrique en fer doux dans lequel
sont taillées des dents (pôles du rotor)
 une denture dont le pas n’est pas le même au stator et au
rotor.
 le rotor n’est pas aimanté.
 Un Stator constitue d’empilage de tôles découpées, encochées.
 Les enroulements en série sont diamétralement opposés afin
que les attractions simultanée s’engendrent pas une usure
prématurée des paliers du rotor.

Fonctionnement :

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 Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin CC',
le rotor se place de telle façon que le flux qui le traverse
soit maximal ; la réluctance est donc minimale.
 On constate que les pôles les plus proches des bobines
alimentées se positionnent en face de ces dernières.
 Pour rendre la réluctance variable, le rotor et le stator auront
des encoches disposées de telle façon qu'il n'existe qu'une
seule possibilité pour diminuer la réluctance compte-tenu de la
bobine alimentée.

Np = 360/ar-as = m . p .K1 .K2

ar : Pas dentaire rotorique (en degrés). as :

Pas dentaire statorique (en degrés). m :
Nombre de phases au stator
p : Nombre de paires de pôles au rotor
K1 : Type d’alimentation.
K2 :Type de commande.
Caractéristiques :
 Nombre de pas par tour important (bonne
résolution) Construction assez facile.

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  Couple moteur (proportionnel au carré du courant dans les
bobines) assez faible
 Sens de rotation liée à l’ordre d’alimentation des bobines.
III.2. Moteur à aiment permanent :

Constitution :
Un moteur à aimant permanent comprend :
 Un stator bobiné (électro-aimant) dont la polarité dépend du
sens du courant alimentant la bobine ou la phase.
 Le rotor est un aimant qui s’aligner avec les pôles du stator qui sont
alimentés.
Fonctionnement :
 Les bobines diamétralement opposées constituent les phases.
 Elles sont connectées de façon à créer un pôle Sud et un pôle Nord.
 En inversant les sens des courants dans une phase, on permute
les pôles engendrés par une bobine.
 Le rotor se déplace alors et prend une nouvelle position d’équilibre
stable.

Position 1 Position 2 Position 3 Position 4

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 a) Moteur unipolaire :
Principe en pas entier (mode monophasé) :
Dans ce mode, les bobines sont alimentées l’une
après l’autre dans un sens puis dans l’autre.
L’aimant permanent suit le déplacement du
champ magnétique créé par ces bobines et
s’aligne selon une de ses 4 positions stables (A,
B, C, D). Comme le rotor est aimanté, lorsque
le moteur n’est pas alimenté le flux magnétique dû à l’aimant
permanent va à lui seul créer un couple résiduel ou couple de
détente, en se mettant dans l’axe de l’une des bobines.

Principe en mode biphasé :

On alimente les deux bobines en même temps, en faisant varier

seulement le sens du courant dans chacune d’entre elles.
Principe en mode demi – pas :
La combinaison de ces deux derniers modes donne la mode demi-pas.

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 b) Moteur bipolaire :
Le principe de ce type de moteur est diffèrent à celui de moteur
unipolaire. Le courant doit changer de sens dans les enroulements à
chaque pas effectué.
Ce moteur, comme le modelé précèdent peut être alimenté sous 3
trois séquence différentes (tableau ci-dessous) représentés par
les figures suivantes :

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Caractéristiques :

 Nombre de pas par tour plus faible, dû à la difficulté de

loger les aimants du rotor.

 Construction plus élaborée.

 Couple moteur élevé, dû à la puissance des pôles

aimantés (Couple proportionnel au courant).

 Sens de rotation liée à l'ordre d'alimentation des bobines et

au sens du courant dans les bobines.

III.3. Moteur pas à pas hybride :

Constitution :
 C’est un moteur reluctance
polarise.
 il superpose le principe de
fonctionnement des moteurs a
aiment permanent et a
reluctance variable et combine
leurs avantages.
 Le rotor est constitué de 2
disques dentes décalés
mécaniquement.
 Entre ces 2 disques est inséré
au aiment permanent.

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Fonctionnement :

 Il utilise simultanément les principes des moteurs à aimants

permanents et à réluctance variable, afin d'obtenir un
couple moteur plus grand.
 Le nombre de dents au rotor est différent de celui du stator.
 Quand on alimente une paire de bobines, le rotor place les
dents nord et sud de telle façon que le flux traversant le rotor
soit maximum.
 Les figures suivantes montrent les positions successives du

rotor après l'alimentation des bobines du stator.

Caractéristiques :

 Très bonne résolution.

 Couple moteur élevé dû à l'aimantation du rotor (proportionnel
au courant).
 Sens de rotation liée à l'ordre d'alimentation des bobines et au
sens du courant.

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 III.4. Comparaison des performances pour les
trois types de moteurs pas à pas :

IV. Mode de commande du MPAP :

Commande en mode 1:

Commandes par pas entier ou plein pas : excitation une phase à la

fois (one phase on)

Commande en mode2 : excitation deux phases à la fois (two phase

on) le flux résultant est suivant la bissectrice.

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 Commande en mode 1-2 : Ce mode est obtenu en faisant alterner
les deux modes précédents.

V. Les applications Des moteur pas à pas :

 Les moteurs pas à pas sont très utilisés dans toutes les
applications mécaniques ou l’on doit contrôler simplement la
position ou la vitesse d’un système en boucle ouverte, typiquement
dans les systèmes de positionnement et d'indexation.
 Ils sont par exemple utilisés en robotique (positionnement des
axes, vitesse variable du robot), les imprimantes classiques et
imprimantes 3D, les scanner , les photocopieurs et les platines
vinyle de DJ.
 En informatique (déplacement d’une tête de lecture d’une
lecture, déplacement de la tête d’impression, avance du papier
pour les imprimantes)
 en astronomie (positionnement du télescope pour suivre un
astre) et dans la réception TV par satellites (positionnement
d’une parabole).
 Ils sont présents aussi dans les pompes à perfusion, pousse-
seringues, système de positionnement sur machine industrielle
et machine-outil.

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VI. Les avantages et inconvénients :

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V. Conclusion:

 Les moteurs pas à pas ne peuvent pas dépassés une vitesse de

rotation plus haute, au de-là de cette vitesse le moteur ne tourne
plus.ils sont cependant assez puissants et dans la plupart des
applications il n’est pas nécessaire de démultiplier leur couple.
 Les applications de ces types de moteur avec ces différents
types sont assez nombreuses et dans plusieurs domaines :
robotique, informatique, astronomie …. Et surtout dans les
systèmes de positionnement et d'indexation avec précision.

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