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MOTEUR PAS A PAS
I-Objectifs : - Identifier un moteur pas à pas dans un système. - Câbler un moteur pas à pas se simuler son fonctionnement . II- Modélisation : Un moteur pas à pas ( moteur PAP) est un actionneur qui transforme une information digitale ( numérique) sous forme de train d’impulsions en un nombre équivalent de pas angulaire de caractère incrémental.
Commande (AV ou AR ) Energie électrique (polarisation ) Réglage (vitesse)

Energie électrique (impulsions élecrtiques) CONVERTIR

Energie mécanique (Impulsions angulaires)

Moteur pas à pas

III- Principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas : N S aimant permanent Si on place, sur un axe de rotation, entre deux bobines à axes perpendiculaires un aimant permanent on constate que : - Si une seule bobine est alimentée l’aimant se positionne parallèlement à son axe - Si on inverse le courant dans la bobine, l’aimant fait un 1/2 tour (90° ) et reste parallèle à l’axe de la bobine - Si les deux bobine sont alimentées, l’aimant se positionne suivant la bissectrice des deux axes bobines du stator

- Si on inverse le courant dans une bobine l’aimant se positionne suivant la deuxième bissectrice. On dit que l’aimant se positionne de façon qu’il soit traversé par le maximum de flux : règle de flux maximal.
Main droite
Pouce

N I+ Constitution d’un moteur pas à pas : Comme tous les moteurs, il est constitué par : - Une parie fixe : C’est le stator , formé d’un circuit magnétique et des bobines (phases) dont le rôle est de créer un flux magnétique à directions multiples - Une partie mobile : C’est le rotor , placé dans le flux du stator il se positionne suivant le flux maximum

S

Règle de la main droite : Le pôle nord est celui indiqué par le pouce de la main droite quand les autres doigts entourent la bobine dans le sens du courant . Pour inverser le sens de flux créé par une bobine, il faut inverser le sens du courant
ROTOR STATOR

A

1 8

2

7

6

S N
5

3

4

C Moteur pas à pas bipolaire 2 phases au stator , 2 pôles au rotor B

D

Le moteur pas à pas à aimant permanent L . H . II

II .1 -1 Commutation monophasée : On alimente les phases séparément une à une.Différents types de moteurs pas à pas :Il existe trois types : • moteurs à aimant permanent • moteurs à réluctance variable •moteurs hybrides VI.Un nombre de pas par tour réduit ( inconvénient ) De leurs cotés les moteurs à aimant permanent se subdivisent en deux types : • Les moteurs bipolaires • Les moteurs unipolaires VI – 1 Moteur bipolaire :( 2 phases . U1 SENS HORAIRE U1 SENS ANTIHORAIRE t t U2 U2 t t 1 S 1 S 3 S 5 6 S S 1 S 1 7 S S 5 S 3 S Avec ce mode de commande le moteur développe un couple moteur réduit puisque une seule bobine ( phase ) est excitée à la fois. I A + 1 8 2 7 6 S N 5 U2 3 U1 4 D - I +B C 1. H . il est caractérisé par une construction simple (avantage ) . 2 pôles ) Le nombre de positions du rotor dépend du mode de commutation utilisé.2 V. Comparé au autres types de moteurs .Moteurs à aimant permanent : Le rotor est un aimant permanent solidaire de l’axe du moteur et pouvant tourner entre les pôles du stator supportant les bobines ( phases ) du stator. Un encombrement faible ( avantage ) . Le nombre de pas est également réduit ( 4 pas ) Le moteur pas à pas à aimant permanent L .

Le choix judicieux des phases alimentés permet un fonctionnement correct du moteur dans le sens horaire ou dans le sens antihoraire . Le flux résultant est suivant la bissectrice .3 1. II . Le nombre de pas par tour est Np/tr = 4 et le pas angulaire est α = 90° 1-3 Commutation en mode demi-pas : commutation bidirectionnelle asymétrique ) Dans ce mode. on alimente successivement une bobine puis deux bobines et ainsi de suite. ce mode de commutation permet d’avoir un couple plus grand puisque le flux dans lequel est placé le rotor est plus grand ( 2 phases ). H . U1 SENS HORAIRE U1 SENS ANTIHORAIRE t t U2 U2 t t 2 4 6S 8 2 2 8 6 4 2 Comparé au mode de commutation monophasé. L'ordre suivant lequel on alimente les phases définit le sens de rotation du moteur. U1 SENS HORAIRE t U2 t 1 2 3 4 4 5 6 7 8 1 Le moteur pas à pas à aimant permanent L .2 Commutation biphasée : ( commutation symétrique bidirectionnelle ) On alimente les deux bobines en même temps.

1-4 Exemples de commande d’un moteur bipolaire : a. Nombre de positions ( ou pas ) = 8 .Commande d'un moteur bipolaire biphasé à l'aide d'un MC 3479P p hase A 20K V D 11 clock 7 clock d rives d irection 10 cw / ccw L ogic fu / h ll all step ou p t t u im pédance 9 f/h step D rives 8 oic 6 B S E IA /S T S et M 14049U C B G D N 4 5 12 13 14 L 4 M oteur pas à pas 2 L 2 15 L 3 16 1 3 L 1 + V 1N 5221A(31v ) Remarque : pour augmenter le nombre de pas par tour ( diminuer l’angle de pas ) on augmente le nombre de pôles du rotor . H . Mode demipas b . II .donc l’angle de pas est plus petit d’où un avantage considérable. Pour retrouver le sens anti-horaire il suffit de prendre le chronogramme par sa fin et considérer l’ordre inverse de commutation. La figure suivante représente un moteur bipolaire à rotor tétrapolaire ( 4 pôles ) et 4 phases ( bobines statoriques ) Le moteur pas à pas à aimant permanent L .Utilisation d’un groupe de 4 transistors par phase : T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 Pas 1 0 1 1 0 0 0 0 0 Moteur bipolaire Pas 2 0 1 1 0 0 1 1 0 Pas 3 0 0 0 0 0 1 1 0 +V Pas 4 1 0 0 1 0 1 1 0 T6 Pas 5 1 0 0 1 1 0 0 1 T2 T5 T1 U1 U2 Pas 6 1 0 0 1 1 0 0 1 Pas 7 0 0 0 0 1 0 0 1 Pas 8 0 1 1 0 1 0 0 1 T3 T4 T7 T8 0 0 = bloqué .4 On constate que le nombre de pas est plus grand . 1 = saturé. L’inconvénient de ce mode est que le couple développé est variable. l’écart angulaire est 360/8 = 45° .

C’est pour cela que chaque stator comporte deux phases ( bobines à prise milieu ). S1 Q P Stator PQ Stator RS N 8 7 S 6 5 1 2 N S R 4 S 3 S2 - + Phases Pet R alimentées Le nombre de pas par tour et par conséquence l’angle polaire dépend du mode de commutation. La figure suivante illustre le principe d’un moteur unipolaire à quatre ( 4 ) phases. on change de phase. II . Les chronogrammes ci dessous illustrent le principe de la commande.5 S1 P N S2 R N S 7 S S3 T v S4 + VI – 2 Moteur unipolaire : Pour inverser le sens de flux créé par un stator. H . Chaque demi bobine est appelée phase. 2-1-mode biphasée (commutation unidirectionnelle symétrique ): Le moteur pas à pas à aimant permanent L .

le pas angulaire est 90° .Mode monophasée ( commutation unidirectionnelle symétrique ): P SENS HORAIRE t P SENS ANTIHORAIRE t Q t R t S t 8 S 8 S 2 S 4 6 S S Q t R t S t 8 S 6 S S 4 S S 2 8 S Nombre de positions : 4 .6 P SENS HORAIRE t P SENS ANTIHORAIRE t Q t R t S t 1 3 5 7 1 Q t R t S t 1 7 5 S 1 3 Nombre de pas : 4 . Ecart angulaire 90° .Mode demi-pas ( commutation unidirectionnelle asymétrique ) : Le moteur pas à pas à aimant permanent L . H . II . 2-3. 2-2.

Commande d'un moteur unipolaire quadriphasé à l'aide d'un SAA1027 Le moteur pas à pas à aimant permanent L . que pour un moteur bipolaire.Commande des moteurs pas à pas unipolaires: la commande se fait généralement à l'aide des circuits spécialisés .Soit un moteur bipolaire à 8 phases statoriques et 12 paires de pôles au rotor Calculer le nombre de pas par tour et l’angle polaire pour: a.7 P SENS HORAIRE t Q t R t S t 1 S S 2 7 8 S 1 3 S 4 5 6 S Nombre de positions : 8 .K1 = 1 pour moteur unipolaire ( commutation unidirectionnelle ) . H .K2 = 2 en modes demi pas ( commutation asymétrique ) . Pour une puissance identique le moteur unipolaire est plus encombrant q’un moteur bipolaire. pas angulaire 45° Remarque : Les mêmes conclusions quant au nombre de pas par tour et à l’angle de pas ainsi que le couple.K1 = 2 pour un moteur bipolaire ( commutation bidirectionnelle ) .une commutation en mode demi pas 2.K2 = 1 en modes monophasé et biphasé ( commutation symétrique ) Np/t K2 = mx p x K1 x On peut ainsi calculer l’ange de pas ou le pas angulaire ou encore l’écart angulaire α p α p = 360° / Np α p en degrés Exemple: 1.une commutation biphasé b. VI-3 Calcul du nombre de pas par tour : Le nombre de pas ou de postions par tour d’un moteur pas à pas dépend de: • nombre de phases du stator ( m ) et du type du stator ( K1 ) • nombre de paires de pôles du rotor (p) • mode de commutation ( K2 ) tel que . II P Sens horaire Sens anti-horaire .refaire les calcules si le moteur était unipolaire VII .

.. II ID35110 5.. H .....pas/s 130 Nombre de phases .........g Le moteur pas à pas à aimant permanent L .................. Moment d'inertie du rotor ..gcm² 45 300 Poids approximatif .....mNm 85 Fréquence de démarrage maximale.............................. réversible Sens de rotation ............................7 575 120 7°30' 48 réversible 45 300 ................mA 120 Température maximale admissible ...... 4 47 Résistance par bobine ( à 20°c )............1uF 14 T 15 Etage de déclenchement Compteur synchrone à4 positions Etages de sorties 100 120 4 13 11 Q4 9 Q3 8 Q2 6 Q1 S 2 Etage d'initialisation Etage d'inversion du du sens R 3 5 12 Moteur pas à pas Diagramme des impulsions : T S R Q1 Q2 Q3 Q4 Horaire Antihoraire VIII...................°C 7°30' Angle de pas ..... w 5.... Ω 240 Courant par bobine ..........3 57 95 360 4 7.............. 48 Nombre de pas par tour ..............5 Couple dynamique maximale ..........................Caractéristiques d’un moteur pas à pas: La documentation industrielle suivante nous permet de connaître les critères nécessaires au choix fonctionnel d'un moteur pas à pas : Caractéristiques générales Moteur type ID35014 Puissance consommée par le moteur seul ............8 +V 0............................................. mNm 57 Couple de maintien ........

etc. etc. Remarque : L'intérêt du moteur pas à pas réside dans son faible encombrement . H . tables traçantes .angle de pas : 1° 8' .Commandes numériques des machines outils .commandes de périphériques d'ordinateurs : imprimantes .fréquence de démarrage maximale : 300 pas /s . Au delà d'une certaine taille on lui préfère le moteur à courant continu . II .Applications des moteurs pas à pas : .9 autre exemple : Moteur hybride à haute résolution HR 23101 . Le moteur pas à pas à aimant permanent L .robotiques .puissance consommée par le moteur : 8.Nombre de pas par tour : 200 VII . .7 w . 4 phases .Couple dynamique maximale : 380 mNm .Fréquence d'entraînement maximale : 700 à 7000 pas / s .

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