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MOTEUR PAS A PAS


I-Objectifs :
- Identifier un moteur pas à pas dans un système.
- Câbler un moteur pas à pas se simuler son fonctionnement .
II- Modélisation :
Un moteur pas à pas ( moteur PAP) est un actionneur qui transforme une information digitale
( numérique) sous forme de train d’impulsions en un nombre équivalent de pas angulaire de caractère
incrémental.
Commande (AV ou AR )
Energie électrique Réglage
(polarisation ) (vitesse)

Energie électrique Energie mécanique


CONVERTIR
(impulsions élecrtiques) (Impulsions angulaires)
Moteur pas à pas
III- Principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas :

aimant permanent Si on place, sur un axe de rotation, entre deux bobines à axes
N
perpendiculaires un aimant permanent on constate que :
S - Si une seule bobine est alimentée l’aimant se positionne
parallèlement à son axe
- Si on inverse le courant dans la bobine, l’aimant fait un 1/2 tour
(90° ) et reste parallèle à l’axe de la bobine
- Si les deux bobine sont alimentées, l’aimant se positionne suivant
la bissectrice des deux axes
bobines du stator

- Si on inverse le courant dans une bobine l’aimant se positionne suivant la deuxième bissectrice.
On dit que l’aimant se positionne de façon qu’il soit traversé par le maximum de flux : règle de flux
maximal.
Règle de la main droite :
Main droite Le pôle nord est celui indiqué par le pouce
Pouce de la main droite quand les autres doigts
entourent la bobine dans le sens du
N S courant .
Pour inverser le sens de flux créé par
une bobine, il faut inverser le sens du
I+
courant
Constitution d’un moteur pas à pas : ROTOR A
Comme tous les moteurs, il est constitué par : STATOR

- Une parie fixe : C’est le stator , formé d’un 1


2
circuit magnétique et des bobines (phases) 8

dont le rôle est de créer un flux magnétique à 7


S 3
directions multiples
- Une partie mobile : C’est le rotor , placé 6
N 4
5
dans le flux du stator il se positionne suivant
le flux maximum C

Moteur pas à pas bipolaire


D 2 phases au stator , 2 pôles au rotor B

Le moteur pas à pas à aimant permanent


L . H . II
2
V- Différents types de moteurs pas à pas :Il existe trois types :
• moteurs à aimant permanent • moteurs à réluctance variable •moteurs hybrides
VI- Moteurs à aimant permanent :
Le rotor est un aimant permanent solidaire de l’axe du moteur et pouvant tourner entre les pôles du stator
supportant les bobines ( phases ) du stator. Comparé au autres types de moteurs , il est caractérisé par une
construction simple (avantage ) . Un encombrement faible ( avantage ) .Un nombre de pas par tour
réduit ( inconvénient )
De leurs cotés les moteurs à aimant permanent se subdivisent en deux types :
• Les moteurs bipolaires • Les moteurs unipolaires
VI – 1 Moteur bipolaire :( 2 phases , 2 pôles )
Le nombre de positions du rotor dépend du mode de commutation utilisé.

I A +

1
8 2

7
S 3 U1

6
N 4
5

-
C
I
D - U2 +B

1.1 -1 Commutation monophasée :


On alimente les phases séparément une à une.

SENS HORAIRE SENS ANTIHORAIRE


U1 U1

t t

U2 U2

t t

1 1 1 1
S S S S
S 3 6 S 7 S S 3
S S
5 5

Avec ce mode de commande le moteur développe un couple moteur réduit puisque une seule bobine
( phase ) est excitée à la fois. Le nombre de pas est également réduit ( 4 pas )

Le moteur pas à pas à aimant permanent


L . H . II
3

1.2 Commutation biphasée : ( commutation symétrique bidirectionnelle )


On alimente les deux bobines en même temps. Le flux résultant est suivant la bissectrice . L'ordre
suivant lequel on alimente les phases définit le sens de rotation du moteur.

SENS HORAIRE SENS ANTIHORAIRE


U1 U1

t t

U2 U2

t t

2 2
8 2 2 8

4 6S 6 4
Comparé au mode de commutation monophasé, ce mode de commutation permet d’avoir un couple
plus grand puisque le flux dans lequel est placé le rotor est plus grand ( 2 phases ). Le nombre de
pas par tour est Np/tr = 4 et le pas angulaire est α = 90°
1-3 Commutation en mode demi-pas : commutation bidirectionnelle asymétrique )
Dans ce mode, on alimente successivement une bobine puis deux bobines et ainsi de suite. Le choix
judicieux des phases alimentés permet un fonctionnement correct du moteur dans le sens horaire ou dans
le sens antihoraire .

U1 SENS HORAIRE

U2

1 1
2 8
3 7
4 4 6
5

Le moteur pas à pas à aimant permanent


L . H . II
4
On constate que le nombre de pas est plus grand ,donc l’angle de pas est plus petit d’où un avantage
considérable. L’inconvénient de ce mode est que le couple développé est variable.
Pour retrouver le sens anti-horaire il suffit de prendre le chronogramme par sa fin et considérer l’ordre
inverse de commutation.
Nombre de positions ( ou pas ) = 8 ; l’écart angulaire est 360/8 = 45° .
1-4 Exemples de commande d’un moteur bipolaire :
a- Utilisation d’un groupe de 4 transistors par phase :
T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8
Pas 1 0 1 1 0 0 0 0 0
Moteur bipolaire
Pas 2 0 1 1 0 0 1 1 0
+V Pas 3 0 0 0 0 0 1 1 0
Pas 4 1 0 0 1 0 1 1 0
T1 T2 T5 T6 Pas 5 1 0 0 1 1 0 0 1
U1
U2 Pas 6 1 0 0 1 1 0 0 1
Pas 7 0 0 0 0 1 0 0 1
Pas 8 0 1 1 0 1 0 0 1
T4 T7 T8
T3
0 = bloqué ; 1 = saturé. Mode demi-
pas
0

b - Commande d'un moteur bipolaire biphasé à l'aide d'un MC 3479P


+V
phase A 1N5221A(31v )
20K
VD
11 16 1
3
clock 7 L1
clock

drives

direction 10 cw/ 2
ccw
L2
Logic
15
full / hall 9 f/h L3
step step
Drives
out put
8 14
oic
impédance
6 4 5 12 13 L4
Moteur pas à pas
BIAS/SET
GND
MC14049UB
Set

Remarque : pour augmenter le nombre de pas par tour ( diminuer l’angle de pas ) on augmente le
nombre de pôles du rotor . La figure suivante représente un moteur bipolaire à rotor tétrapolaire
( 4 pôles ) et 4 phases ( bobines statoriques )

Le moteur pas à pas à aimant permanent


L . H . II
5

S1
P

N S
S2
R S
7

S3
T
v

S4

- +

VI – 2 Moteur unipolaire :
Pour inverser le sens de flux créé par un stator, on change de phase. C’est pour cela que chaque stator
comporte deux phases ( bobines à prise milieu ). Chaque demi bobine est appelée phase.
La figure suivante illustre le principe d’un moteur unipolaire à quatre ( 4 ) phases.

Q P
S1

Stator PQ

Stator RS

N
7 8
1 S
S 6 2 N R
5 3
4
S

S2

- + Phases Pet R alimentées

Le nombre de pas par tour et par conséquence l’angle polaire dépend du mode de commutation. Les
chronogrammes ci dessous illustrent le principe de la commande.
2-1-mode biphasée (commutation unidirectionnelle symétrique ):

Le moteur pas à pas à aimant permanent


L . H . II
6
SENS HORAIRE SENS ANTIHORAIRE
P P

t t

Q Q

t t

R R

t t

S S

t t

1 7 1 1 7 1

3 5 5 3
S
Nombre de pas : 4 ; le pas angulaire est 90° .

2-2- Mode monophasée ( commutation unidirectionnelle symétrique ):

SENS HORAIRE SENS ANTIHORAIRE


P P

t t

Q Q

t t

R R

t t

S S

t t
8 8 8
8
S S S
S 2 6 S 6 S S 2 S
S S
4 4
S
Nombre de positions : 4 ; Ecart angulaire 90° .

2-3- Mode demi-pas ( commutation unidirectionnelle asymétrique ) :

Le moteur pas à pas à aimant permanent


L . H . II
7
SENS HORAIRE
P

t
8
1 S 7 1
S
S 2
S 6
3 4 5
S
Nombre de positions : 8 ; pas angulaire 45°
Remarque : Les mêmes conclusions quant au nombre de pas par tour et à l’angle de pas ainsi que le
couple, que pour un moteur bipolaire.
Pour une puissance identique le moteur unipolaire est plus encombrant q’un moteur bipolaire.
VI-3 Calcul du nombre de pas par tour :
Le nombre de pas ou de postions par tour d’un moteur pas à pas dépend de:
• nombre de phases du stator ( m ) et du type du stator ( K1 )
• nombre de paires de pôles du rotor (p)
• mode de commutation ( K2 ) tel que
- K1 = 2 pour un moteur bipolaire ( commutation bidirectionnelle )
- K1 = 1 pour moteur unipolaire ( commutation unidirectionnelle )
- K2 = 2 en modes demi pas ( commutation asymétrique )
- K2 = 1 en modes monophasé et biphasé ( commutation symétrique )

Np/t = mx p x K1 x

K2
On peut ainsi calculer l’ange de pas ou le pas angulaire ou encore l’écart angulaire α p

α p = 360° / Np α p en degrés

Exemple:
1- Soit un moteur bipolaire à 8 phases statoriques et 12 paires de pôles au rotor
Calculer le nombre de pas par tour et l’angle polaire pour:
a- une commutation biphasé
b- une commutation en mode demi pas
2- refaire les calcules si le moteur était unipolaire
VII - Commande des moteurs pas à pas unipolaires:
la commande se fait généralement à l'aide des circuits spécialisés
- Commande d'un moteur unipolaire quadriphasé à l'aide d'un SAA1027

Le moteur pas à pas à aimant permanent


L . H . II

P Sens horaire Sens anti-horaire


8
+V

100 120
0,1uF

14 4 13
11 Q4
T 15 Etage de
déclenchement
9 Q3
Compteur Etages
S 2 Etage synchrone de
d'initialisation à4 sorties 8 Q2
positions

R 3 Etage
d'inversion du 6 Q1
du sens
5 12 Moteur pas à pas

Diagramme des impulsions :

S
R
Q1
Q2

Q3
Q4

Horaire Antihoraire

VIII- Caractéristiques d’un moteur pas à pas:

La documentation industrielle suivante nous permet de connaître les critères


nécessaires au choix fonctionnel d'un moteur pas à pas :

Caractéristiques générales
Moteur type ID35014 ID35110
Puissance consommée par le moteur seul ... w 5,5 5,3
Couple dynamique maximale ................ mNm 57 57
Couple de maintien .........................mNm 85 95
Fréquence de démarrage maximale........pas/s 130 360
Nombre de phases ............................... 4 4
Résistance par bobine ( à 20°c )........... Ω 47 7,7
Courant par bobine ..............................mA 240 575
Température maximale admissible .........°C 120 120
Angle de pas ........................................ 7°30' 7°30'
Nombre de pas par tour ........................ 48 48
Sens de rotation ................................... réversible réversible
Moment d'inertie du rotor .....................gcm² 45 45
Poids approximatif ...............................g 300 300
Le moteur pas à pas à aimant permanent
L . H . II
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autre exemple : Moteur hybride à haute résolution HR 23101 , 4 phases


- puissance consommée par le moteur : 8,7 w
- fréquence de démarrage maximale : 300 pas /s
- Couple dynamique maximale : 380 mNm
- Fréquence d'entraînement maximale : 700 à 7000 pas / s
- angle de pas : 1° 8'
- Nombre de pas par tour : 200

VII - Applications des moteurs pas à pas :


- Commandes numériques des machines outils
- commandes de périphériques d'ordinateurs : imprimantes , tables traçantes , etc.
- robotiques , etc.
Remarque : L'intérêt du moteur pas à pas réside dans son faible encombrement . Au delà d'une
certaine taille on lui préfère le moteur à courant continu .

Le moteur pas à pas à aimant permanent


L . H . II