1

MOTEUR PAS A PAS
I-Objectifs : - Identifier un moteur pas à pas dans un système. - Câbler un moteur pas à pas se simuler son fonctionnement . II- Modélisation : Un moteur pas à pas ( moteur PAP) est un actionneur qui transforme une information digitale ( numérique) sous forme de train d’impulsions en un nombre équivalent de pas angulaire de caractère incrémental.
Commande (AV ou AR ) Energie électrique (polarisation ) Réglage (vitesse)

Energie électrique (impulsions élecrtiques) CONVERTIR

Energie mécanique (Impulsions angulaires)

Moteur pas à pas

III- Principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas : N S aimant permanent Si on place, sur un axe de rotation, entre deux bobines à axes perpendiculaires un aimant permanent on constate que : - Si une seule bobine est alimentée l’aimant se positionne parallèlement à son axe - Si on inverse le courant dans la bobine, l’aimant fait un 1/2 tour (90° ) et reste parallèle à l’axe de la bobine - Si les deux bobine sont alimentées, l’aimant se positionne suivant la bissectrice des deux axes bobines du stator

- Si on inverse le courant dans une bobine l’aimant se positionne suivant la deuxième bissectrice. On dit que l’aimant se positionne de façon qu’il soit traversé par le maximum de flux : règle de flux maximal.
Main droite
Pouce

N I+ Constitution d’un moteur pas à pas : Comme tous les moteurs, il est constitué par : - Une parie fixe : C’est le stator , formé d’un circuit magnétique et des bobines (phases) dont le rôle est de créer un flux magnétique à directions multiples - Une partie mobile : C’est le rotor , placé dans le flux du stator il se positionne suivant le flux maximum

S

Règle de la main droite : Le pôle nord est celui indiqué par le pouce de la main droite quand les autres doigts entourent la bobine dans le sens du courant . Pour inverser le sens de flux créé par une bobine, il faut inverser le sens du courant
ROTOR STATOR

A

1 8

2

7

6

S N
5

3

4

C Moteur pas à pas bipolaire 2 phases au stator , 2 pôles au rotor B

D

Le moteur pas à pas à aimant permanent L . H . II

2 V.Moteurs à aimant permanent : Le rotor est un aimant permanent solidaire de l’axe du moteur et pouvant tourner entre les pôles du stator supportant les bobines ( phases ) du stator.Différents types de moteurs pas à pas :Il existe trois types : • moteurs à aimant permanent • moteurs à réluctance variable •moteurs hybrides VI.1 -1 Commutation monophasée : On alimente les phases séparément une à une. H . Comparé au autres types de moteurs .Un nombre de pas par tour réduit ( inconvénient ) De leurs cotés les moteurs à aimant permanent se subdivisent en deux types : • Les moteurs bipolaires • Les moteurs unipolaires VI – 1 Moteur bipolaire :( 2 phases . Un encombrement faible ( avantage ) . 2 pôles ) Le nombre de positions du rotor dépend du mode de commutation utilisé. il est caractérisé par une construction simple (avantage ) . U1 SENS HORAIRE U1 SENS ANTIHORAIRE t t U2 U2 t t 1 S 1 S 3 S 5 6 S S 1 S 1 7 S S 5 S 3 S Avec ce mode de commande le moteur développe un couple moteur réduit puisque une seule bobine ( phase ) est excitée à la fois. Le nombre de pas est également réduit ( 4 pas ) Le moteur pas à pas à aimant permanent L . II . I A + 1 8 2 7 6 S N 5 U2 3 U1 4 D - I +B C 1.

on alimente successivement une bobine puis deux bobines et ainsi de suite. H . L'ordre suivant lequel on alimente les phases définit le sens de rotation du moteur. Le flux résultant est suivant la bissectrice . U1 SENS HORAIRE t U2 t 1 2 3 4 4 5 6 7 8 1 Le moteur pas à pas à aimant permanent L . ce mode de commutation permet d’avoir un couple plus grand puisque le flux dans lequel est placé le rotor est plus grand ( 2 phases ).3 1. Le choix judicieux des phases alimentés permet un fonctionnement correct du moteur dans le sens horaire ou dans le sens antihoraire . Le nombre de pas par tour est Np/tr = 4 et le pas angulaire est α = 90° 1-3 Commutation en mode demi-pas : commutation bidirectionnelle asymétrique ) Dans ce mode. U1 SENS HORAIRE U1 SENS ANTIHORAIRE t t U2 U2 t t 2 4 6S 8 2 2 8 6 4 2 Comparé au mode de commutation monophasé.2 Commutation biphasée : ( commutation symétrique bidirectionnelle ) On alimente les deux bobines en même temps. II .

1 = saturé.Commande d'un moteur bipolaire biphasé à l'aide d'un MC 3479P p hase A 20K V D 11 clock 7 clock d rives d irection 10 cw / ccw L ogic fu / h ll all step ou p t t u im pédance 9 f/h step D rives 8 oic 6 B S E IA /S T S et M 14049U C B G D N 4 5 12 13 14 L 4 M oteur pas à pas 2 L 2 15 L 3 16 1 3 L 1 + V 1N 5221A(31v ) Remarque : pour augmenter le nombre de pas par tour ( diminuer l’angle de pas ) on augmente le nombre de pôles du rotor . Pour retrouver le sens anti-horaire il suffit de prendre le chronogramme par sa fin et considérer l’ordre inverse de commutation. l’écart angulaire est 360/8 = 45° . La figure suivante représente un moteur bipolaire à rotor tétrapolaire ( 4 pôles ) et 4 phases ( bobines statoriques ) Le moteur pas à pas à aimant permanent L .donc l’angle de pas est plus petit d’où un avantage considérable. L’inconvénient de ce mode est que le couple développé est variable.Utilisation d’un groupe de 4 transistors par phase : T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 Pas 1 0 1 1 0 0 0 0 0 Moteur bipolaire Pas 2 0 1 1 0 0 1 1 0 Pas 3 0 0 0 0 0 1 1 0 +V Pas 4 1 0 0 1 0 1 1 0 T6 Pas 5 1 0 0 1 1 0 0 1 T2 T5 T1 U1 U2 Pas 6 1 0 0 1 1 0 0 1 Pas 7 0 0 0 0 1 0 0 1 Pas 8 0 1 1 0 1 0 0 1 T3 T4 T7 T8 0 0 = bloqué . Nombre de positions ( ou pas ) = 8 .4 On constate que le nombre de pas est plus grand . Mode demipas b . 1-4 Exemples de commande d’un moteur bipolaire : a. II . H .

La figure suivante illustre le principe d’un moteur unipolaire à quatre ( 4 ) phases. H . C’est pour cela que chaque stator comporte deux phases ( bobines à prise milieu ). II . Chaque demi bobine est appelée phase.5 S1 P N S2 R N S 7 S S3 T v S4 + VI – 2 Moteur unipolaire : Pour inverser le sens de flux créé par un stator. S1 Q P Stator PQ Stator RS N 8 7 S 6 5 1 2 N S R 4 S 3 S2 - + Phases Pet R alimentées Le nombre de pas par tour et par conséquence l’angle polaire dépend du mode de commutation. Les chronogrammes ci dessous illustrent le principe de la commande. on change de phase. 2-1-mode biphasée (commutation unidirectionnelle symétrique ): Le moteur pas à pas à aimant permanent L .

Mode demi-pas ( commutation unidirectionnelle asymétrique ) : Le moteur pas à pas à aimant permanent L . H . 2-2. II .6 P SENS HORAIRE t P SENS ANTIHORAIRE t Q t R t S t 1 3 5 7 1 Q t R t S t 1 7 5 S 1 3 Nombre de pas : 4 . Ecart angulaire 90° .Mode monophasée ( commutation unidirectionnelle symétrique ): P SENS HORAIRE t P SENS ANTIHORAIRE t Q t R t S t 8 S 8 S 2 S 4 6 S S Q t R t S t 8 S 6 S S 4 S S 2 8 S Nombre de positions : 4 . 2-3. le pas angulaire est 90° .

que pour un moteur bipolaire.une commutation en mode demi pas 2.Commande d'un moteur unipolaire quadriphasé à l'aide d'un SAA1027 Le moteur pas à pas à aimant permanent L . VI-3 Calcul du nombre de pas par tour : Le nombre de pas ou de postions par tour d’un moteur pas à pas dépend de: • nombre de phases du stator ( m ) et du type du stator ( K1 ) • nombre de paires de pôles du rotor (p) • mode de commutation ( K2 ) tel que .K2 = 2 en modes demi pas ( commutation asymétrique ) . H .K2 = 1 en modes monophasé et biphasé ( commutation symétrique ) Np/t K2 = mx p x K1 x On peut ainsi calculer l’ange de pas ou le pas angulaire ou encore l’écart angulaire α p α p = 360° / Np α p en degrés Exemple: 1.K1 = 2 pour un moteur bipolaire ( commutation bidirectionnelle ) .7 P SENS HORAIRE t Q t R t S t 1 S S 2 7 8 S 1 3 S 4 5 6 S Nombre de positions : 8 . pas angulaire 45° Remarque : Les mêmes conclusions quant au nombre de pas par tour et à l’angle de pas ainsi que le couple. II P Sens horaire Sens anti-horaire .Commande des moteurs pas à pas unipolaires: la commande se fait généralement à l'aide des circuits spécialisés .une commutation biphasé b. Pour une puissance identique le moteur unipolaire est plus encombrant q’un moteur bipolaire.K1 = 1 pour moteur unipolaire ( commutation unidirectionnelle ) .refaire les calcules si le moteur était unipolaire VII .Soit un moteur bipolaire à 8 phases statoriques et 12 paires de pôles au rotor Calculer le nombre de pas par tour et l’angle polaire pour: a.

..7 575 120 7°30' 48 réversible 45 300 ......................................... Ω 240 Courant par bobine .........................pas/s 130 Nombre de phases ...8 +V 0......mNm 85 Fréquence de démarrage maximale............... Moment d'inertie du rotor ............................°C 7°30' Angle de pas ...........gcm² 45 300 Poids approximatif ............ II ID35110 5............ H ................Caractéristiques d’un moteur pas à pas: La documentation industrielle suivante nous permet de connaître les critères nécessaires au choix fonctionnel d'un moteur pas à pas : Caractéristiques générales Moteur type ID35014 Puissance consommée par le moteur seul ................3 57 95 360 4 7.....5 Couple dynamique maximale .. 48 Nombre de pas par tour ....... w 5.................... mNm 57 Couple de maintien ..................mA 120 Température maximale admissible ..........g Le moteur pas à pas à aimant permanent L ......... réversible Sens de rotation ......... 4 47 Résistance par bobine ( à 20°c )..................1uF 14 T 15 Etage de déclenchement Compteur synchrone à4 positions Etages de sorties 100 120 4 13 11 Q4 9 Q3 8 Q2 6 Q1 S 2 Etage d'initialisation Etage d'inversion du du sens R 3 5 12 Moteur pas à pas Diagramme des impulsions : T S R Q1 Q2 Q3 Q4 Horaire Antihoraire VIII.......

Applications des moteurs pas à pas : . Au delà d'une certaine taille on lui préfère le moteur à courant continu . etc.7 w .robotiques .9 autre exemple : Moteur hybride à haute résolution HR 23101 .angle de pas : 1° 8' .Commandes numériques des machines outils . Le moteur pas à pas à aimant permanent L . Remarque : L'intérêt du moteur pas à pas réside dans son faible encombrement . II . H . 4 phases . etc. .Fréquence d'entraînement maximale : 700 à 7000 pas / s .Couple dynamique maximale : 380 mNm .commandes de périphériques d'ordinateurs : imprimantes . tables traçantes .Nombre de pas par tour : 200 VII .puissance consommée par le moteur : 8.fréquence de démarrage maximale : 300 pas /s .