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MOTEUR PAS A PAS
I-Objectifs : - Identifier un moteur pas à pas dans un système. - Câbler un moteur pas à pas se simuler son fonctionnement . II- Modélisation : Un moteur pas à pas ( moteur PAP) est un actionneur qui transforme une information digitale ( numérique) sous forme de train d’impulsions en un nombre équivalent de pas angulaire de caractère incrémental.
Commande (AV ou AR ) Energie électrique (polarisation ) Réglage (vitesse)

Energie électrique (impulsions élecrtiques) CONVERTIR

Energie mécanique (Impulsions angulaires)

Moteur pas à pas

III- Principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas : N S aimant permanent Si on place, sur un axe de rotation, entre deux bobines à axes perpendiculaires un aimant permanent on constate que : - Si une seule bobine est alimentée l’aimant se positionne parallèlement à son axe - Si on inverse le courant dans la bobine, l’aimant fait un 1/2 tour (90° ) et reste parallèle à l’axe de la bobine - Si les deux bobine sont alimentées, l’aimant se positionne suivant la bissectrice des deux axes bobines du stator

- Si on inverse le courant dans une bobine l’aimant se positionne suivant la deuxième bissectrice. On dit que l’aimant se positionne de façon qu’il soit traversé par le maximum de flux : règle de flux maximal.
Main droite
Pouce

N I+ Constitution d’un moteur pas à pas : Comme tous les moteurs, il est constitué par : - Une parie fixe : C’est le stator , formé d’un circuit magnétique et des bobines (phases) dont le rôle est de créer un flux magnétique à directions multiples - Une partie mobile : C’est le rotor , placé dans le flux du stator il se positionne suivant le flux maximum

S

Règle de la main droite : Le pôle nord est celui indiqué par le pouce de la main droite quand les autres doigts entourent la bobine dans le sens du courant . Pour inverser le sens de flux créé par une bobine, il faut inverser le sens du courant
ROTOR STATOR

A

1 8

2

7

6

S N
5

3

4

C Moteur pas à pas bipolaire 2 phases au stator , 2 pôles au rotor B

D

Le moteur pas à pas à aimant permanent L . H . II

Différents types de moteurs pas à pas :Il existe trois types : • moteurs à aimant permanent • moteurs à réluctance variable •moteurs hybrides VI. II . Le nombre de pas est également réduit ( 4 pas ) Le moteur pas à pas à aimant permanent L . Comparé au autres types de moteurs .2 V. il est caractérisé par une construction simple (avantage ) . I A + 1 8 2 7 6 S N 5 U2 3 U1 4 D - I +B C 1.1 -1 Commutation monophasée : On alimente les phases séparément une à une. 2 pôles ) Le nombre de positions du rotor dépend du mode de commutation utilisé. U1 SENS HORAIRE U1 SENS ANTIHORAIRE t t U2 U2 t t 1 S 1 S 3 S 5 6 S S 1 S 1 7 S S 5 S 3 S Avec ce mode de commande le moteur développe un couple moteur réduit puisque une seule bobine ( phase ) est excitée à la fois.Un nombre de pas par tour réduit ( inconvénient ) De leurs cotés les moteurs à aimant permanent se subdivisent en deux types : • Les moteurs bipolaires • Les moteurs unipolaires VI – 1 Moteur bipolaire :( 2 phases . H . Un encombrement faible ( avantage ) .Moteurs à aimant permanent : Le rotor est un aimant permanent solidaire de l’axe du moteur et pouvant tourner entre les pôles du stator supportant les bobines ( phases ) du stator.

3 1. U1 SENS HORAIRE U1 SENS ANTIHORAIRE t t U2 U2 t t 2 4 6S 8 2 2 8 6 4 2 Comparé au mode de commutation monophasé. ce mode de commutation permet d’avoir un couple plus grand puisque le flux dans lequel est placé le rotor est plus grand ( 2 phases ). Le flux résultant est suivant la bissectrice . Le choix judicieux des phases alimentés permet un fonctionnement correct du moteur dans le sens horaire ou dans le sens antihoraire .2 Commutation biphasée : ( commutation symétrique bidirectionnelle ) On alimente les deux bobines en même temps. Le nombre de pas par tour est Np/tr = 4 et le pas angulaire est α = 90° 1-3 Commutation en mode demi-pas : commutation bidirectionnelle asymétrique ) Dans ce mode. H . U1 SENS HORAIRE t U2 t 1 2 3 4 4 5 6 7 8 1 Le moteur pas à pas à aimant permanent L . L'ordre suivant lequel on alimente les phases définit le sens de rotation du moteur. II . on alimente successivement une bobine puis deux bobines et ainsi de suite.

donc l’angle de pas est plus petit d’où un avantage considérable.Commande d'un moteur bipolaire biphasé à l'aide d'un MC 3479P p hase A 20K V D 11 clock 7 clock d rives d irection 10 cw / ccw L ogic fu / h ll all step ou p t t u im pédance 9 f/h step D rives 8 oic 6 B S E IA /S T S et M 14049U C B G D N 4 5 12 13 14 L 4 M oteur pas à pas 2 L 2 15 L 3 16 1 3 L 1 + V 1N 5221A(31v ) Remarque : pour augmenter le nombre de pas par tour ( diminuer l’angle de pas ) on augmente le nombre de pôles du rotor .4 On constate que le nombre de pas est plus grand .Utilisation d’un groupe de 4 transistors par phase : T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 Pas 1 0 1 1 0 0 0 0 0 Moteur bipolaire Pas 2 0 1 1 0 0 1 1 0 Pas 3 0 0 0 0 0 1 1 0 +V Pas 4 1 0 0 1 0 1 1 0 T6 Pas 5 1 0 0 1 1 0 0 1 T2 T5 T1 U1 U2 Pas 6 1 0 0 1 1 0 0 1 Pas 7 0 0 0 0 1 0 0 1 Pas 8 0 1 1 0 1 0 0 1 T3 T4 T7 T8 0 0 = bloqué . II . 1-4 Exemples de commande d’un moteur bipolaire : a. La figure suivante représente un moteur bipolaire à rotor tétrapolaire ( 4 pôles ) et 4 phases ( bobines statoriques ) Le moteur pas à pas à aimant permanent L . Nombre de positions ( ou pas ) = 8 . Pour retrouver le sens anti-horaire il suffit de prendre le chronogramme par sa fin et considérer l’ordre inverse de commutation. Mode demipas b . L’inconvénient de ce mode est que le couple développé est variable. 1 = saturé. l’écart angulaire est 360/8 = 45° . H .

H . II . on change de phase. 2-1-mode biphasée (commutation unidirectionnelle symétrique ): Le moteur pas à pas à aimant permanent L . Les chronogrammes ci dessous illustrent le principe de la commande. La figure suivante illustre le principe d’un moteur unipolaire à quatre ( 4 ) phases.5 S1 P N S2 R N S 7 S S3 T v S4 + VI – 2 Moteur unipolaire : Pour inverser le sens de flux créé par un stator. S1 Q P Stator PQ Stator RS N 8 7 S 6 5 1 2 N S R 4 S 3 S2 - + Phases Pet R alimentées Le nombre de pas par tour et par conséquence l’angle polaire dépend du mode de commutation. Chaque demi bobine est appelée phase. C’est pour cela que chaque stator comporte deux phases ( bobines à prise milieu ).

2-2.Mode monophasée ( commutation unidirectionnelle symétrique ): P SENS HORAIRE t P SENS ANTIHORAIRE t Q t R t S t 8 S 8 S 2 S 4 6 S S Q t R t S t 8 S 6 S S 4 S S 2 8 S Nombre de positions : 4 . 2-3. II . H .Mode demi-pas ( commutation unidirectionnelle asymétrique ) : Le moteur pas à pas à aimant permanent L .6 P SENS HORAIRE t P SENS ANTIHORAIRE t Q t R t S t 1 3 5 7 1 Q t R t S t 1 7 5 S 1 3 Nombre de pas : 4 . le pas angulaire est 90° . Ecart angulaire 90° .

VI-3 Calcul du nombre de pas par tour : Le nombre de pas ou de postions par tour d’un moteur pas à pas dépend de: • nombre de phases du stator ( m ) et du type du stator ( K1 ) • nombre de paires de pôles du rotor (p) • mode de commutation ( K2 ) tel que . H .Commande des moteurs pas à pas unipolaires: la commande se fait généralement à l'aide des circuits spécialisés . II P Sens horaire Sens anti-horaire .K2 = 2 en modes demi pas ( commutation asymétrique ) .une commutation en mode demi pas 2.K1 = 1 pour moteur unipolaire ( commutation unidirectionnelle ) . que pour un moteur bipolaire.K1 = 2 pour un moteur bipolaire ( commutation bidirectionnelle ) .Soit un moteur bipolaire à 8 phases statoriques et 12 paires de pôles au rotor Calculer le nombre de pas par tour et l’angle polaire pour: a. pas angulaire 45° Remarque : Les mêmes conclusions quant au nombre de pas par tour et à l’angle de pas ainsi que le couple.K2 = 1 en modes monophasé et biphasé ( commutation symétrique ) Np/t K2 = mx p x K1 x On peut ainsi calculer l’ange de pas ou le pas angulaire ou encore l’écart angulaire α p α p = 360° / Np α p en degrés Exemple: 1.une commutation biphasé b.Commande d'un moteur unipolaire quadriphasé à l'aide d'un SAA1027 Le moteur pas à pas à aimant permanent L . Pour une puissance identique le moteur unipolaire est plus encombrant q’un moteur bipolaire.refaire les calcules si le moteur était unipolaire VII .7 P SENS HORAIRE t Q t R t S t 1 S S 2 7 8 S 1 3 S 4 5 6 S Nombre de positions : 8 .

............3 57 95 360 4 7................pas/s 130 Nombre de phases .................... Moment d'inertie du rotor .....................5 Couple dynamique maximale ........mNm 85 Fréquence de démarrage maximale... mNm 57 Couple de maintien ........................... H ....... II ID35110 5..................................gcm² 45 300 Poids approximatif .... 48 Nombre de pas par tour .............. w 5............g Le moteur pas à pas à aimant permanent L ..8 +V 0.............1uF 14 T 15 Etage de déclenchement Compteur synchrone à4 positions Etages de sorties 100 120 4 13 11 Q4 9 Q3 8 Q2 6 Q1 S 2 Etage d'initialisation Etage d'inversion du du sens R 3 5 12 Moteur pas à pas Diagramme des impulsions : T S R Q1 Q2 Q3 Q4 Horaire Antihoraire VIII.................°C 7°30' Angle de pas ........Caractéristiques d’un moteur pas à pas: La documentation industrielle suivante nous permet de connaître les critères nécessaires au choix fonctionnel d'un moteur pas à pas : Caractéristiques générales Moteur type ID35014 Puissance consommée par le moteur seul ... réversible Sens de rotation .........7 575 120 7°30' 48 réversible 45 300 .........mA 120 Température maximale admissible ................................. 4 47 Résistance par bobine ( à 20°c ).............. Ω 240 Courant par bobine ......

fréquence de démarrage maximale : 300 pas /s .robotiques . tables traçantes .Commandes numériques des machines outils . etc.commandes de périphériques d'ordinateurs : imprimantes .7 w . Le moteur pas à pas à aimant permanent L . 4 phases .Couple dynamique maximale : 380 mNm . Remarque : L'intérêt du moteur pas à pas réside dans son faible encombrement .9 autre exemple : Moteur hybride à haute résolution HR 23101 . . Au delà d'une certaine taille on lui préfère le moteur à courant continu . etc.Applications des moteurs pas à pas : .angle de pas : 1° 8' .puissance consommée par le moteur : 8.Fréquence d'entraînement maximale : 700 à 7000 pas / s . II .Nombre de pas par tour : 200 VII . H .

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