PLAN

1- Définition
CHAPITRE 2 2- Règles d ’écriture
3- Règles d ’évolution
4- Structures de base
LE GRAFCET 5-Mode Mémorisé
(Partie 1) 6-Notion de Point de vue

LE GRAFCET 1- DÉFINITION
C’est un outil de représentation graphique de tout système
automatisé dont les évolutions fonctionnelles peuvent
s’exprimer séquentiellement
GRAphe
Fonctionnel OBJECTIF
de Commande Être capable de décrire le cycle d’une machine sous forme
graphique.
d ’Etape
et de Transitions
3 4
 Règles d'évolution
RÈGLES D’ÉCRITURE DU GRAFCET
Règle 1 : Situation initiale

0 Correspond à l’ensemble des étapes actives au début du fonctionnement

Étape Initiale

Réceptivité
Transition Vérification de l’action 20
10 30
10 20

Étape
1 m1.a1 m2.a2
m1.a1 m2.a2 X12 + X22

11 D1 21 G2 11 D1 21 G1 31

b1 b2
30 b1 b2 X14.a1 + X24.a2
12 22
12 22
2
Liaison Orientée =1 /X12
X30 X30./X12
13 DT C1 23 DT C2

Action associée à l’Étape fd2 13 DT C1 23 DT C2

fd1

14 G1 24 D1
fd1 fd2
3
a1 a2
14 G1 24 D2

5 a1 a2 6

Règles d'évolution Règles d'évolution

Règle 2 : Franchissement d'une transition Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des simultanément franchies
étapes qui la précèdent directement sont actives) et que la réceptivité
qui lui est associée est vraie.
Exemple
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation
de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de 1 3
toutes les étapes immédiatement précédentes
X3 (=1) X1 (=1)

2 4
Exemple 1
t2 b t4 d
Les trois étapes sont actives

La transition est E3 est active donc t3 est validée et X3 = 1

t a=1 E1 est active donc t1 est validée et X1 = 1
validée. Si a est vraie,
elle est obligatoirement
franchie Les deux transitions t1 et t3 sont donc
simultanément franchissables.
7 8
Réceptivités associées aux transitions
Réceptivités associés aux transitions
m Front montant (ou descendant). Front montant et descendant
Réceptivité toujours vraie
d’une variable logique

[Compteur=9] Prédicat (comparaison, test). La notation (1 souligné) indique La notation ↑ indique que la
que la réceptivité est toujours réceptivité n’est vraie que
vraie. lorsque la variable passe de la
Dans ce cas, le franchissement de valeur 0 à la valeur 1.
X54 Variable interne (état de l’étape
la transition n’est conditionné que
54). par l’activité de l’étape amont
1 1
1 Réceptivité toujours vraie. 1
a a+ b
1

La réceptivité est vraie lorsque la 2 2

T<40° C 2
température est inférieur à 40°C
9 10

Réceptivité dépendante du temps Actions associées à une étape

La réceptivité associée à la transition sera Affectations.
27 A vraie 3s après l'activation de l'étape 27 et
sera fausse du fait du franchissement de la 18 M:=1
Action mémorisée (mise à 1 : Set).
3s/X27 transition qui désactive l'étape amont (27).

25 M:=0
28 Action mémorisée (mise à 0 : Reset).

X27 43 M:=0 Action à l’activation

Action à la désactivation.

38 C:=C+1
A 3s Incrémentation du compteur
C.
11 57 12
AV:=60
Ouverture de la vanne de réglage à
60 %.
 Condition d'assignation Condition d'assignation dépendante du temps

La sortie V2 est assignée à la valeur vraie lorsque La condition d'assignation 3s/a/7s n'est vraie
d l'étape 27 est active et lorsque la condition 3s/a/7s que 3 s après que la variable a passe de 0 à 1.
d'assignation d est vraie. Dans le cas contraire, la Elle redevient fausse 7 s après que la variable a
27 V2 sortie V2 est assignée à la valeur fausse. 27 V2 passe de 1 à 0.

X27
1

0
d
1 X27

0
a
V2
1 V2

0 13 3s 7s 14

Action mémorisée Action mémorisée

Action à l'activation Action à la désactivation

La variable booléenne B est affectée à la valeur 0 La variable booléenne B est affectée à la valeur 1
27 B:=0 lorsque l'un des événements, conduisant à 27 B:=1 lorsque l'un des événements, conduisant à la
l'activation de l'étape 27 se produit. désactivation de l'étape 27 se produit.

X27

X27
B

15 16
 Plusieurs actions associées à une étape

a Plusieurs écritures sont

16 EVA M Voy
possibles et équivalentes.

16 EVA M Voy 5. NOTION DE POINT DE VUE

16 EVA

16 EVA
M
M

Voy Voy
17 18

Exemple de résolution d'un problème (accès à un

Notion de point de vue parking)

Grafcet de
Point
de vue système Frontière du système étudié

Point
de vue partie
opérative

Moteur réducteur
PC PO À deux sens de marche

Point
Schéma de puissance :
de vue partie
commande KM1 commande 1 sens de marche
KM2 l’autre sens de marche
19 20
 « POINT DE VUE » SYSTÈME OU PROCÉDÉ « POINT DE VUE » PARTIE OPÉRATIVE

Description en tenant compte :

des choix technologiques faits pour les mécanisme

Description indépendante de tout choix technologique
(actionneurs, effecteurs)

des capteurs machines

C’est un inventaire des fonctions principales, des fonctions Action = fonctionnement des effecteurs
secondaires et des tâches qui en découlent. réceptivités = information d'évolution

OU
Les différentes situations du cycle de fonctionnement
peuvent être observées par toute personne Action = mise en oeuvre des actionneurs
réceptivités = information des capteurs

21 22

« POINT DE VUE » PARTIE COMMANDE

Description définitive de l’automatisme (réalisation)

- Choix du constituant et/ou des composants de

FIN
la PC.

- Type et mode de commande des pré

actionneurs (mono ou bistable).

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