DÉTERMINER LES ÉQUATIONS DE

CI05
MOUVEMENT ET LES LOIS DE COMMANDE
AD15
EN EFFORT DANS UN MÉCANISME EN
Sciences de l’ingénieur Corrigé
CHAÎNE FERMÉE

1. Duo Voyageur Concept

1. Donner la relation entre m et 10 .

Les roues dentées sont en rotation autour d’un axe fixe par rapport au bras 1, on peut donc écrire :
0/1 r2 10 r2
  
2/1 r0 m r0

2. Déterminer Ieq , l’inertie équivalente de l’ensemble des solides en mouvement ramenée sur l’axe  O, z0  . Puis, en
appliquant le théorème de l’énergie cinétique, déterminer l’accélération angulaire du bras 1 par rapport au
châssis 0 .
Graphe d’analyse :

d Ec E /0
Théorème de l’énergie cinétique appliqué à l’ensemble E= stator+bras 1+rotor 2 :  P E E /0  P int
dt

Énergie cinétique : Ec E /0  Ec 1/0  Ec 2/0

1
Pour 1/0 : Ec 1/0  I1102 (rotation autour d’un axe fixe, et moment d’inertie donné par rapport à cet axe)
2

Pour 2/0 : mouvement quelconque et moment d’inertie donné par rapport à  A, z0    G2 , z0  .

1
2
2 1

Donc Ec 2/0  m2 VG22/0  2/0  I G2 (2)  2/0
2

Avec VG22/0  VG22/1  VG21/0  VO1/0  G2O  1/0  ((r0  r2  x1  hz0 )  10 z0  (r0  r2 10 y1

   
et I G2 (2)        
et 2/0  (m  10 z0 impliquent 2/0  I G2 (2)  2/0  I2 (m  10 )
2

   I2 
(,, z0 )
1 1
Donc Ec 2/0  m2 (r0  r2 2 102  I2 (m  10 )2
2 2
1 2 1 1 1 1 1 r
Ec E /0  Ec 1/0  Ec 2/0  I110  m2 (r0  r2 2 102  I2 (m  10 )2  I1102  m2 (r0  r2 2 102  I2 ( 0 10  10 )2
2 2 2 2 2 2 r2
Ainsi
1 r r    r r  
2 2
1
Ec E /0   I1  m2  r0  r2   I2  0 2   102  Ieq 102 Ieq   I1  m2  r0  r2   I2  0 2  
2 2
avec
2  r2   2   r2  
 

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Puissance des actions mécaniques extérieures : P E E /0 P 01/0 P 02/0  P pes1/0  P pes2/0
P 01/0  0 liaison pivot parfaite et châssis 0 fixe dans 0

R 2/0

P 02/0  T02   V2/0    02    0 car roulement sans glissement en J , donc VJ2/0  0
J
 0 J
 0
P pes 1/0  0 car VG 1/0 est  à z 0
1

P pes 2/0  0 car VG 2/0 est  à z 0

2

Ainsi : P E E /0  0

Puissance des actions mécaniques intérieures : P int  P  P moteur

1
2 1 2
P12  0 car la liaison est supposée parfaite
  z
P moteur
1
2  1 2  V2/1 
 T moteur
 0
   m 0  Cm
A
C z0 A  0
Ainsi : P int  C m

d Ec E /0
Théorème de l’énergie cinétique :  P E E /0  P int
dt
d 1  r0 r0
On a donc :  Ieq 102   C m  Ieq 10 10  C 10  10  C
dt  2  r2 Ieq r2

3. Interpréter le résultat.
Puisque l’on a négligé les frottements en considérant toutes les liaisons parfaites et puisque les solides se déplacent dans un
plan perpendiculaire à l’action de la pesanteur, on remarque que le moteur sert uniquement à mettre en mouvement le bras.
Le moteur n’intervient pas lors d’un mouvement à vitesse constante (car tout est parfait et que les actions de pesanteur ne
sont pas résistantes...).

4. Vérifier le critère du cahier des charges concernant la durée de la phase d’accélération angulaire du bras.
La loi de vitesse angulaire du bras est de type trapèze. Cela signifie que l’accélération angulaire 10 est constante pendant la
phase d’accélération de durée t a . On a donc :
nominal nominal r Ieq r2 2 270  15  103
 10  C 0  ta  nominal  3   ta  1,06s  1s
ta ta Ieq r2 Cr0 60 40  30  103

Le critère du cahier des charges est donc respecté.

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2. Marche motorisée
1. Justifier, que dans cette étude, l’utilisation du théorème de l’énergie cinétique est particulièrement adaptée.
On est dans le cas d’un mécanisme en chaîne fermée à une seule mobilité utile. Le théorème de l’énergie cinétique est
particulièrement adapté pour trouver une équation liant les actions mécaniques connues (couple moteur, action de la
pesanteur), les caractéristiques inertielles des pièces, les paramètres de mouvement et leurs dérivées successives.

N’oublions pas que quand l’utilisation du TEC est adaptée elle est plus rapide et plus efficace.

2. Déterminer, à l’aide du théorème de l’énergie cinétique, l’expression du couple moteur C m en fonction de  , de

ses dérivées successives, des dimensions, des caractéristiques de masses et d’inertie du mécanisme.
Graphe d’analyse :

d Ec E /0
Théorème de l’énergie cinétique appliqué à E  1  2  3 dans son mouvement par rapport à 0 :  P E E /0  P int
dt

Énergie cinétique de E dans son mouvement par rapport à 0 : Ec E /0  Ec 1/0  Ec 2/0  Ec 3/0
1
Ec 1/0  A2 car 1 est en rotation autour de l’axe (A1 , x1 ) fixe dans 0, et matrice d’inertie donnée en A1
2
E c 2/0  0 car la masse de 2 est négligeable
1 2 1
Ec 3/0  M3 VG33/0  M3a22 (mouvement de translation par rapport au bâti)
2 2
1

On a donc : Ec E /0  A  M3a2 2
2

Puissance des actions mécaniques extérieures : P E E /0  P 01/0  P 02/0  P m  P pes3/0
0 
1/0
P 01/0  P 02/0  0 (liaisons parfaites et 0 fixe dans 0)
P m  Cm 
0 
1/0

 
P pes3/0  Rpes3  VG33/0   M3gz0   az1  M3gacos 
Soit : P E E /0  Cm  M3gacos 

Puissance des actions mécaniques intérieures : P int  P liaisons

i  j
En supposant toutes les liaisons parfaites, on a : P int  0

d Ec E /0
Théorème de l’énergie cinétique :  P E E /0  P int
dt

On a donc :
d 1
dt  2
  
   
A  M3a2 2   Cm  M3ga cos   A  M3a2   C m  M3ga cos   C m  A  M3a2   M3ga cos 


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3. Pour chacune des phases lors de la montée de la marche, compléter numériquement le tableau ci-dessous. On
prendra M3  130kg , a  20cm , A  2,2 kg  m2 , T  4,2s et Ta  1 s .

Pendant une phase, le déplacement angulaire parcouru est égal à l’aire sous la courbe de vitesse.
En particulier, l’aire sous le trapèze correspond au déplacement angulaire total parcouru pendant le cycle de montée, c’est-à-
  
dire radians. On a donc max (T  Ta )   max   0,5rad  s-1
2 2 2(T  Ta )

t (s) 0  t  Ta  1 1  t  T  Ta  3,2 3,2  t  T  4,2

Ta max 
 (rad) 0  0,25 0,25    0,25  (T  2Ta )max  1,35 1,35   
2 2
 max
 ( rad  s-2 )   max  0,5 0   0,5
Ta Ta
 ( rad  s-1 )   0,5t   0,5   0,5t  2,1
2
0,5t   0,5t  0,25 0,5t 2
 (rad)    2,1t  2,81
2 2
t2 Cm  255cos(0,5t  0,25) 0,5t 2
Cm  f (t ) Cm  3,7  255cos(0,5 ) Cm  3,7  255cos(  2,1t  2,81)
2 2
(N.m) 247  Cm  56
259  Cm  251 52  Cm  3,7
Énergie
64 186 7
dépensée (J)

tj tj
Pour chaque phase où Cm  0 , on a : Pm  C m m  C m  et Edépensée   Pm (t )dt   Cm (t )(t )dt en Joule(J) .
ti ti

1
t2 
E phase accélération    3,7  255cos(0,5 )   0,5t  dt
 2 
0 3,2
1
t2 
E phase accélération    3,7  0,5t  255  0,5t  cos(0,5 )  dt
E phase vitesse cons tante   255cos(0,5t  0,25) 0,5 dt
 2  1
0
E phase vitesse cons tante  255sin(0,5t  0,25)1
3,2
1
 0,5t 2 t2 
E phase accélération  3,7  255sin(0,5 ) E phase vitesse cons tante  186 J
 2 2 
0
E phase accélération  64 J

En phase décélération, l’énergie est dépensée uniquement lorsque le couple moteur est positif, c’est-à-dire
Cm  0    1,55 rad  t  3,8s
3,8  
0,5t 2
E phase décélération    3,7  255cos(  2,1t  2,81)   0,5t  2,1  dt
2 
3,2  
3,8  
0,5t 2
E phase décélération    3,7(0,5t  2,1)  255(0,5t  2,1)cos( 2
 2,1t  2,81)  dt

3,2  
3,8
 0,5t 2 0,5t 2 
E phase décélération  3,7(  2,1t )  255sin(  2,1t  2,81)
 2 2  3,2
E phase décélération  7 J

On pourrait tracer à l’aide de python, l’évolution du couple moteur lors d’une phase de montée de la marche :

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3. Portes automatiques
Ce mécanisme est assez inhabituel. En effet, il intègre une courroie, solide déformable, qui est lié d’une part au bâti 1 et d’autre
part au vantail 3. Pour faciliter l’étude, on peut supposer les deux brins de la courroie 6a et 6b tendus et inextensibles et
imaginer ainsi les remplacer par deux crémaillères distinctes engrenant avec les roues dentée 4 et 5 :
- une crémaillère 6b liée à 1 ;
- une crémaillère 6a liée à 3.

1. Déterminer :
 la relation entre 42 et 52 ;
Les deux poulies 4 et 5 sont de même rayon R , on a donc : 42  52

 la relation entre u21 et u31 ;

u6a /2  u6b /2 (dispositif poulies-courroie) soit u12  u32
Or u32  u31  u12 (composition des vitesses)
Donc u12  (u31  u12 )  u31  2 u21

En position ouverte, les deux vantaux se trouvent superposés. Lors de la fermeture, le vantail 3 avance par rapport au bâti 1
deux fois plus que le vantail 2.

 la relation entre u21 et 42 .

u6b /2  42R
Or u6b/2  u12  u21  42R
En effet, en observant le schéma, on imagine bien que lorsque 42 est  0 , le châssis lié au vantail 2 se déplace suivant  x1 .

2. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, déterminer la loi de commande en effort recherchée.

Graphe d’analyse :

d Ec  /1
Théorème de l’énergie cinétique appliqué à l’ensemble  = 2+3+4+5+courroie6a :  P  /1  P int
dt

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Énergie cinétique : Ec  /1  Ec 2/1  Ec 3/1  Ec 4/1  Ec 5/1  Ec courroie6a /1

1
Ec 4/1  Ec 5/1  Ec courroie6a /1  J422 avec J , inertie équivalente, ramenée sur l’axe du moteur
2
1 1
Ec 2/1  Mu212  MR2422 (mouvement de translation par rapport au bâti)
2 2
1 2 1
Ec 3/1  Mu31  M4R2422 (mouvement de translation par rapport au bâti)
2 2

On a donc : Ec  /1 
1
2

J  5MR2 422
 J  5MR2  représente l’inertie équivalente, ramenée sur l’arbre moteur, de l’ensemble des solides en mouvement. On
remarque que le vantail 3 à une influence quatre fois plus importante que le vantail 2.

Puissance des actions mécaniques extérieures : P /1 P 12/1 P 13/1 P 6b4/1 P 6b5/1 P pes/1
P 12/1  P 13/1  0 (liaisons glissières parfaites et 1 fixe dans 1)
P 6b4/1  P 6b5/1  0 (roulement sans glissement)
P pes  /1  0 car Si  , VG S /1  g
i i
Ainsi : P /1 0

Puissance des actions mécaniques intérieures : P int  P liaisons  P moteur

i  j 2 4
P liaisons  0 car les liaisons sont supposées parfaites et en tenant compte du non glissement entre 6a et les poulies
i 
j
  z
P moteur
2 
4  2 4   V4/2 
 T moteur
 0
   42 1  Cm42
A
 m 1 A 0
C z
Ainsi : P int  C m 42

d Ec  /1
Théorème de l’énergie cinétique :  P  /1  P int
dt

On a donc :
d 1

dt  2
  
J  5MR2 422   Cm42

  J  5MR2  4242  Cm42   
Cm  J  5MR2 42

3. Interpréter le résultat.
Puisque l’on a négligé les frottements en considérant toutes les liaisons parfaites et puisque les solides se déplacent dans un
plan perpendiculaire à l’action de la pesanteur, on remarque que le moteur sert uniquement à mettre en mouvement les
vantaux ou à les freiner.
Le moteur n’intervient pas lors d’un déplacement à vitesse constante (car tout est parfait et que les actions de pesanteur ne
sont pas résistantes...).

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