1

LE GRAFCET
Version 2
 2

Constitution générale d’un Système

Automatisé de Production.
 3

Description d’un SAP

Partie Commande

ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs)

actionneurs)

Partie Opérative
Produits entrants Produits sortants

Dialogue Homme-Machine

◼ L’Automaticien décompose le SAP en 2 parties : PO et PC

 4

Description d’un SAP

Dialogue H-M Supervision

Consignes (BP, clavier, …) Signalisation (voyants, écrans, …)

Partie Commande (système de traitement)

(Sorties) (Entrées)
ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs)
actionneurs)
Partie Opérative
Produits entrants Produits sortants

(système de transformation)
 5

Capteurs

Capteur de proximité à ultrasons Capteur de niveau de liquide Bouton poussoir

Capteur d’humidité Cellule photoélectrique Détecteur de gaz

Détecteur de choc Capteur à contact Bouton d’arrêt d’urgence

 6

Les actionneurs

Moteur pas à pas Afficheur 7 segments Voyants

Electrovanne Vérin rotatif Ventilateur

Buzzer Vérin Résistance chauffante

 7

INTRODUCTION
• La création d'une machine automatisée nécessite un
dialogue entre le client qui définit le cahier des charges
(qui contient les besoins et les conditions de
fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
propose des solutions.
• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède
peut-être pas la technique lui permettant de définir
correctement son problème.
• D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever
toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se dérouler
simultanément).
• C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement
de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le
GRAFCET.
 8

DÉFINITION
• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des
étapes et Transitions)
est l'outil de représentation graphique d'un cahier des
charges.

• Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et normalisé en

1982 par la NF C03-190).
 9

Le GRAFCET est une représentation alternée

d'étapes et de transitions. Une seule transition
doit séparer deux étapes.

Une étape correspond à une situation dans laquelle les

variables de sorties conservent leur état.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre
deux étapes successives. A chaque transition est
associée une condition logique appelée réceptivité.
 10

Règles d’évolution
Règle 1 : Situation initiale

Correspond à l’ensemble des étapes actives au début du fonctionnement

10 20
10 20 30
m1.a1 m2.a2
m1.a1 m2.a2 X12 + X22
11 D1 21 G2
11 D1 21 G1 31
b1 b2
30
b1 b2 X14.a1 + X24.a2
12 22
12 22
=1 /X12
X30 X30./X12
13 DT C1 23 DT C2
13 DT C1 23 DT C2
fd1 fd2
fd1 fd2
14 G1 24 D1
14 G1 24 D2
a1 a2
a1 a2

Cette représentation indique que l'étape est initialement

activée (à la mise sous tension de la partie commande).
 11

Règles d'évolution
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui la
précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est associée est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes

Exemple 1

t a
 12

Règle 2 : Franchissement d'une transition

Règles d'évolution
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui la
précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est associée est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes

Exemple 1

t a
 13

Règles d'évolution
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui la
précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est associée est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes

Exemple 1

t a
 14

Règle 2 : Franchissement d'une transition

Règles d'évolution
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui la
précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est associée est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes

Exemple 1

t a
 15

Règles d'évolution
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui
la précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est
associée est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de
toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les
étapes immédiatement précédentes

Exemple 1
Les trois étapes
sont actives
t a =1 La transition est
validée. Si a est
vraie, elle est
obligatoirement
franchie
 16

Règles d'évolution
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui la
précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est associée est
vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de
toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les
étapes immédiatement précédentes

Exemple 1

t est franchie.
Simultanément, les étapes
t a=1 qui la précèdent sont
désactivées et l'étape qui
la suit est activée
 17

Règles d'évolution
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes
qui la précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est
associée est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de

toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les
étapes immédiatement précédentes

Exemple 2

t a
 18

Règles d'évolution
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui la
précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est associée est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes

Exemple 2
L'étape est active donc la
transition t est validée. Si
t a a devient vraie, t est
obligatoirement franchie
 19

Règles d'évolution
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui
la précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est associée
est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de
toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les
étapes immédiatement précédentes

Exemple 2
La réceptivité a est vraie
donc la transition doit être
t a=1 franchie
 20

Règles d'évolution
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée (l’ensemble des étapes qui
la précèdent directement sont actives) et que la réceptivité qui lui est associée
est vraie.
Règle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de
toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les
étapes immédiatement précédentes

Exemple 2
t est franchie, il y a
simultanément
t a=1 désactivation de l'étape
qui la précède et
désactivation des étapes
qui la suivent .
 21

Principe d’évolution
illustration : franchissement d’une transition
L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée
 22

Principe d’évolution
L’étape 15 est active
15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée
 23

Principe d’évolution
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
 24

Principe d’évolution
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &

a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE
 25

Principe d’évolution

Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
 26

Principe d’évolution
Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet
 27

Principe d’évolution
54 X54

d d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56
A EVITER ! A

La réceptivité est égale à 1 et la transition devient validée

La transition est validée et la réceptivité devient égale à 1
 28

Le franchissement d’une transition est

instantané
54 X54

d
d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56
Evolution
f fugace
 29

Règles d'évolution
Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies

Exemple

1 3

t1 X3 t3 X1

2 4

t2 b t4 d
 30
Règles d'évolution

Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

franchies

Exemple

1 3

t1 X3(=1) t3 X1

2 4

t2 b t4 d

E3 est active donc t3 est validée et X3 = 1

 31

Règles d'évolution
Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies

Exemple

1 3

t1 X3 (=1) t3 X1 (=1)

2 4

t2 b t4 d

E3 est active donc t3 est validée et X3 = 1

E1 est active donc t1 est validée et X1 = 1
 32

Règles d'évolution
Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies

Exemple 1

1 3

t1 X3 (=1) t3 X1 (=1)

2 4

t2 b t4 d

E3 est active donc t3 est validée et X3 = 1

E1 est active donc t1 est validée et X1 = 1

Les deux transitions t1 et t3 sont donc

franchissables et elles sont simultanément franchies.
 33
Règles d'évolution
Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies

Exemple 1

1 3

t1 X3 t3 X1

2 4

t2 b t4 d

Les deux transitions sont simultanément franchies ce

qui entraîne simultanément l'activation de E2 et E4 et
la désactivation de E1 et E3
 34

Règles d'évolution
Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies

Exemple 2

2
b =0
a=1

a.b b

3 4
a

b
 35

Règles d'évolution
Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies

Exemple 2 ATTENTION : c’est une divergence en OU ,il

faut jamais que 3 et 4 soient active en même
temps donc il faut prévoir une exclusivité de
fonctionnement entre eux
2
b=1
a=1

a.b b

3 4
a

b
 36

Règles d'évolution
Règle 5 : Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et
activée simultanément, elle reste activée.

Exemple

^a.b

2
^a
a
3
b b
 37

Règles d'évolution
Règle 5 : Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et
activée simultanément, elle reste activée.
Exemple

^a.b

2
^a
a
3
b b
 38

Règles d'évolution
Règle 5 : Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et
activée simultanément, elle reste activée.
Exemple 2

^a.b

2
^a
a
3
b b
 39

Règles d'évolution
Règle 5 : Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et
activée simultanément, elle reste activée.
Exemple 2

^a.b

2
^a
a
3
b b
 40

Règles d'évolution
Règle 5 : Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et
activée simultanément, elle reste activée.
Exemple 2

^a.b

2
^a
a
3
b b
 41

Notions de point de vue

Différents points de vue « ouvrir porte »
Point de vue « fonctionnel » (utilisateurs)=> Point de vue système
Point de vue « procédé » (concepteurs)=> Point de vue partie opérative
« sortir vérin 1 »
Point de vue « commande » (automaticiens) => Points de vue partie
commande
« 14M1 »
Par abus de langage, on parle de deux niveaux de représentation du
GRAFCET :

Niveau #1: Représentation comportement dynamique PO (concepteurs)

Niveau #2: Spécifications technologiques PC (automaticiens)

 42

Les différents points de vue d’une

GRAFCET
Système ou procédé
❑ décrit d’une manière globale le
fonctionnement
❑ La description se fait par un
observateur extérieur au système,
sans distinguer la partie opérative et
la partie commande
Partie opérative
L’observateur connait la partie opérative, et
ignore la partie commande.
Le grafcet décrit le comportement
attendu de la partie commande pour
obtenir les effets souhaités sur la partie
opérative. Evolution des actionneurs et
capteurs

Partie commande
Le grafcet décrit le comportement
attendu de la partie commande
(évolution du programme présent dans
l’automate)
 43

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

a c b

Cahier des charges:

Capteurs:
Après l’ordre de départ cycle « dcy », • a : chariot à gauche
• b : chariot à droite,
le chariot part jusqu’a b, revient en • c : Chariot à c
c, repart en b puis rentre en a Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
 44

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Cahier des charges:
b Capteurs:
Après l’ordre de départ • a : chariot à gauche
3 G cycle « dcy », le chariot
• b : chariot à droite,
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre • c : Chariot à c
c en a Actionneurs:
• D : aller à droite
4 D
• G : aller à gauche
b
5 G
a
 45

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
Initialisation du Grafcet
b :
3 G
c activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
b La transition 1-2 est
validée
5 G
a
 46

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Ordre de marche dcy = 1

b
3 G La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
c la transition est validée

4 D La transition 1-2 est

franchissable
b
5 G
a
 47

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Franchissement de la transition
b
3 G • Désactivation de l’étape 1

c • Activation de l’étape 2

4 D Ordre de l ’action associée à l’étape 2

b
5 G
a
 48

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Déplacement du chariot à
c droite

4 D
b
5 G
a
 49

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
b
Remarque :
3 G L’opérateur peut décider ici d’enlever
c la commande départ cycle « dcy »
pour que l’automatisme ne fasse
4 D qu’UN cycle

b
5 G
a
 50

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 2 active

b
3 G
• Le chariot est devant le capteur c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
a
 51

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Le chariot continue sa course
c jusqu’au capteur b

4 D
b
5 G
a
 52

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
Réceptivité « b » est VRAIE & la
b transition 2 - 3 est validée

3 G
c
La transition est franchissable
4 D
b
5 G
a
 53

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 4 active

b
3 G Déplacement à droite du chariot

c
4 D
b
5 G
a
 54

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Réceptivité « b » est VRAI & la

transition 4 - 5 est validée
b
3 G
La transition est franchissable
c
4 D • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
b
5 G
a
 55

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active

b
3 G Le chariot se déplace à gauche

c
4 D
b
5 G
a
 56

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
a
 57

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche

c
4 D
b
5 G
a
 58

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Réceptivité « a » VRAIE & la

transition 5 -1 est validée
b
3 G
La transition est franchissable
c
4 D Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
b
5 G
a
 59

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence unique

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 1 active
b
3 G Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
c « dcy »

4 D
b
5 G
a
 60

STRUCTURES DE BASE: Grafcet à séquence multiple

1.Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée
à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie dès qu'elle est active.
 61

Exemple avec branchement ET

(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 62
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 63
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy=1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 64
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 65
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 66
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 67
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 68
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 69
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 70
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 71
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 72
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 73
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 74
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 75
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 76
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 77
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » Autre solution
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 78

Solution 2

dcy=1
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 79

Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 80

Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 81

Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 82

Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 83

Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 84

Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 85

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 86

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 87

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 88

Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 89

Solution 2

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 90

dcy
1 0

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 91

Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU : l'évolution
du système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.

Convergence en OU : après
l' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même
endroit.
 92

Exemple avec branchement OU

(Sélection de séquence)
Cahier des charges : s
Après appui sur départ cycle « dcy », le r
chariot partent pour un aller-retour. dcy
Un sélecteur (S) permet d’obtenir 2
cycles possibles lorsque le chariot est en
d1. CH1
(s) non actionné : si on appuie sur le
bouton de renvoi(r), le chariot revient en
(g1). g1 G1 D1 d1
(s) actionné: lorsque le chariot arrive en
(d1), il s’arrête 20 seconde et repart CH1 : chariot 1
automatiquement en arrière pour venir g : capteur « position gauche »
s’arrêter en (g1). d : capteur « position droite »
On demande d’établir le GRA.F.C.E.T . G : action « aller à gauche »
PC D : action « aller à droite »
 93

Exemple avec branchement OU

(Sélection de séquence)
Solution
1

8
 94

Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de

sauter une ou plusieurs
étapes
lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
 95

Saut en arrière (reprise de phase)

Le saut en arrière
permet de reprendre
une séquence
lorsque les actions à
réaliser sont
répétitives.
 96

Exemple: Unité de perçage

Cycle sans débourrage
Descente Rapide du foret jusqu’à S2
Descente lente pour perçages jusqu’à S4
Monté rapide jusqu’à S1
• Cycle avec débourrage
Descente Rapide du foret jusqu’à S2
Descente Lente jusqu’à S3
Monté Rapide jusqu’à S2
Descente Rapide jusqu’à S3
Descente Lente jusqu’à S4
Descente Rapide jusqu’à S1
- Un sélecteur permet le choix du cycle
S0 : Cycle avec débourrage
𝑆ഥ0 : Cycle sans débourrage
- MB : Moteur Broche (KMB)
- MA : Moteur à deux vitesses avec
sens de marche commandé par
KMDR : Descente Rapide
KMDL : Descente Lente
KMMR : Montée Rapide
 97
Synchronisation de grafcets
Notions de Grafcet de tache ou Sous-programme (tâche)
Coordination verticale asynchrone

GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves
 98

Exemple
 99

Synchronisation de Grafcets
Coordination horizontale

10
10 10
20 10
30

m X19 X29
1 seule tâche à la fois

19 29 39

X39 X10 X10

T‰che T‰che T‰che

T10 T20 T30
 100

Exemple
 101

COMPTAGE

• La transition 20 - 21 est
franchie lorsque le contenu du
compteur C1 est égal à 4.
Le compteur est incrémenté
sur front montant du signal b
et mis à zéro à l'étape 21.
 102

Compléments sur les réceptivités

Réceptivité toujours vraie Valeur booléenne

Les Fronts
 103

TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
démarrée à l'étape 20 est
écoulée, soit au bout de
5s.

Ou bien
 104

Réceptivité dépendante du temps

La notation 3s/a/7s indique que la réceptivité n'est
vraie qu'après un temps de 3 s depuis l'occurrence
du front montant de la variable temporisée a et
3s/a/7s redevient fausse après 7 s depuis l'occurrence du
front descendant de a.

a
1

0
3s 7s
3s/a/7s
1

0
 105

Réceptivité dépendante du temps

La notation 3s/a/7s indique que la réceptivité n'est

vraie qu'après un temps de 3 s depuis l'occurrence
du front montant de la variable temporisée a et
3s/a/7s redevient fausse après 7 s depuis l'occurrence du
front descendant de a.

La variable temporisée a doit rester vraie pendant

un temps égal ou supérieur à 3 s pour que la
réceptivitéa puisse être vraie.
1

0
3s
3s/a/7s
1

0
 106

Temporisation usuelle
La réceptivité associée à la transition sera vraie 3s
après l'activation de l'étape 27 et sera fausse du fait
27 du franchissement de la transition qui désactive
l'étape amont (27).
3s/X27

L'étape temporisée 27 doit rester active pendant

28 un temps supérieur ou égal à 3 s pour que la
réceptivité puisse être vraie.

Il est possible d'utiliser cette notation lorsque

l'étape temporisée n'est pas l'étape amont de la
transition.
 107

Particularités
Etape source :
On appelle étape source une étape non reliée à une transition amont.
Elle ne peut être activée que par une ordre de forçage sauf si elle est initiale

Etape source Etape source initiale

t1 a t1 a

Etape puit :
On appelle étape puit une étape non reliée à une transition aval
Elle ne peut être désactivée que par un ordre de forçage

Etape puit

t1 a
 108
Particularités

Transition source :
Par convention une transition source est toujours validée, elle devient
franchissable lorsque la réceptivité qui lui est associée est vraie

Transition source

t1 ^a

Transition puit :
Le franchissement de ce type de transition entraîne uniquement la désactivation
de l’étape amont

Transition puit

t1 ^a
 109

Particularités
Représentation d'une fonction mémoire par un grafcet :

m
Par application de la règle n°5, cette mémoire est à
inscription prioritaire.
15

a (m, a) = (0, 0)  X15 = 0

(m, a) = (1, 0)  X15 = 1
(m, a) = (0, 0)  X15 = 1
(m, a) = (0, 1)  X15 = 0
(m, a) = (1, 1)  X15 = 1

Car R5 : si au cours du fonctionnement la même étape est

simultanément activée et désactivée, elle reste active.
 110

Condition d'assignation
La sortie V2 est assignée à la valeur vraie lorsque
d l'étape 27 est active et lorsque la condition
d'assignation d est vraie. Dans le cas contraire, la
27 V2 sortie V2 est assignée à la valeur fausse.

X27
1

0
d
1

V2
1

0
 111
Condition d'assignation
La sortie V2 est assignée à la valeur vraie
lorsque l'étape 27 est active et lorsque la
d condition d'assignation d est vraie. Dans le cas
contraire, la sortie V2 est assignée à la valeur
27 V2 fausse.
X27
1

0
d
1

V2
1

0
 112

Condition d'assignation
La sortie V2 est assignée à la valeur vraie
lorsque l'étape 27 est active et lorsque la
d condition d'assignation d est vraie. Dans le cas
contraire, la sortie V2 est assignée à la valeur
27 V2 fausse.

La condition d'assignation d est donnée sous

forme d'un texte ou d'une expression
booléenne entre des variables d'entrées et/ou
des variables internes

La condition d'assignation ne doit jamais

comporter de front de variable.
 113

Condition d'assignation dépendante du temps

La condition d'assignation 3s/a/7s n'est vraie
3s/a/7s que 3 s après que la variable a passe de 0 à 1.
Elle redevient fausse 7 s après que la variable a
27 V2
passe de 1 à 0.

La valeur de la sortie V2 dépend de l'activité de

l'étape 27 et de la valeur de la condition
d'assignation.
X27

V2

3s 7s
 114

Condition d'assignation dépendante du temps

La condition d'assignation 3s/a/7s n'est vraie que
3 s après que la variable a passe de 0 à 1. Elle
3s/a/7s redevient fausse 7 s après que la variable a passe
de 1 à 0.
27 V2

La valeur de la sortie V2 dépend de l'activité de

l'étape 27 et de la valeur de la condition
d'assignation.

X27

V2

3s
 115

Action retardée

La sortie V2 est assignée à la valeur vraie

3s/X27 lorsque 3 s se sont écoulées depuis l'activation
de l'étape 27.
27 V2

X27

3s/X27

V2

3s
 116

Action retardée

La sortie V2 est assignée à la valeur vraie

3s/X27 lorsque 3 s se sont écoulées depuis l'activation
de l'étape 27.
27 V2

Si la durée de l'étape 27 est inférieure à 3 s, la

variable de sortie V2 n'est pas assignée à la
valeur vraie.
X27

3s/X27

V2

3s
 117

Action limitée dans le temps

La sortie V2 n'est assignée à la valeur vraie
3s/X27 que pendant 3 s depuis l'activation de l'étape à
laquelle elle est associée (27).
27 V2

X27

3s/X27

V2

3s
 118

Action limitée dans le temps

La sortie V2 n'est assignée à la valeur vraie que

3s/X27 pendant 3 s depuis l'activation de l'étape à
laquelle elle est associée (27).
27 V2
Si la durée d'activité de l'étape associée (27) est
inférieure à 3 s, la variable de sortie V2 est
assignée à la valeur vraie uniquement pendant la
durée d'activité de l'étape 27.
X27

3s/X27
3s
V2
 119

Action limitée dans le temps

La sortie V2 n'est assignée à la valeur vraie que

3s/X27 pendant 3 s depuis l'activation de l'étape à
laquelle elle est associée (27).
27 V2

Si la durée d'activité de l'étape associée (27) est

inférieure à 3 s, la variable de sortie V2 est
assignée à la valeur vraie uniquement pendant la
durée d'activité de l'étape 27.

27 V2 Représentation équivalente

3s/X27
 120

Action mémorisée

A:=0 Mise à la valeur faux d'une variable booléenne

A.
b:=1 Mise à la valeur valeur vraie d'une variable
booléenne b.
C:=C+1 Incrémentation d'un compteur.

La valeur d'une sortie, relative à une action

mémorisée et associée à un événement, est
affectée à la valeur indiquée si l'événement
interne spécifié se produit.
A l'initialisation, la valeur de cette sortie est
nulle.
 121

Action mémorisée
Action à l'activation
Une action à l'activation est une action
mémorisée associée à l'ensemble des évènements
27 B:=0
internes qui ont chacun pour conséquence
l'activation de l'étape liée à cette action.

La variable booléenne B est affectée à la valeur 0

lorsque l'un des événements, conduisant à
l'activation de l'étape 27 se produit.

X27

B
 122

Action mémorisée
Action à la désactivation
Une action à la désactivation est une action
mémorisée associée à l'ensemble des
27 B:=1
évènements internes qui ont chacun pour
conséquence la désactivation de l'étape liée à
cette action.
La variable booléenne B est affectée à la valeur
1 lorsque l'un des événements, conduisant à la
désactivation de l'étape 27 se produit.

X27

B
 123

Action mémorisée
Action au franchissement
Une action au franchissement est une action
mémorisée associée à l'ensemble des évènements
27
internes qui ont chacun pour conséquence le
franchissement de la transition à laquelle
a l'action est reliée.
La représentation traditionnelle de l'action par un
B:=1 rectangle est complétée par un trait oblique
reliant l'action à la transition.

La variable booléenne B est affectée à la valeur 1

28
lorsque l'un des événements, conduisant au
franchissement de la transition se produit
 124

Action mémorisée
Action sur évènement
*
Une action sur évènement est une action
mémorisée associée à l'ensemble des évènements
27 B:=1
internes décrits par l'expression *, à condition
que l'étape, à laquelle l'action est reliée, soit
active.
Il est impératif que l'expression logique *, qui
doit décrire un ensemble d'événement internes,
comporte un ou plusieurs fronts de variables
a.X42 d'entrée.
La variable booléenne B est affectée à la valeur 1
27 B:=1
lorsque l'événement a se produit et que
simultanément les étapes 27 et 42 sont actives.
 125

Doseur Malaxeur Automatique

Présentation du doseur malaxeur automatique

Un malaxeur N reçoit des produits A et B préalablement dosés par une bascule C et des
briquettes solubles apportées une par une par un tapis. L'automatisme décrit ci-après permet
de réaliser un mélange comportant ces trois produits.
 126

Doseur Malaxeur Automatique

Présentation du doseur malaxeur automatique

L'action sur le bouton "Départ Cycle" provoque simultanément le pesage des produits et
l'amenage des briquettes de la façon suivante :
•Dosage du produit A jusqu'au repère a de la bascule, puis dosage du produit B jusqu'au
repère b suivi de la vidange de la bascule C dans le malaxeur.
•Amenage de deux briquettes.
Le cycle se termine par la rotation du malaxeur et son pivotement final au bout d'un temps t1,
la rotation du malaxeur étant maintenue pendant la vidange.
 127

Doseur Malaxeur Automatique

Tableau des entrées et sorties

Entrées Sorties
Dcy Départ cycle MT Moteur Tapis
DP Détection de passage MR Moteur rotation malaxeur
a Poids liquide A atteint MP+ Moteur pivotement sens vidange
b Poids liquides A + B atteint MP- Moteur pivotement sens remontée
z Bascule vide VA Ouverture vanne A
S0 Malaxeur en haut VB Ouverture vanne B
S1 Malaxeur en bas VC Ouverure vanne C
 128

Doseur Malaxeur Automatique

▪ Donner le grafcet point de vue partie commande

( en utilisant un Parallélisme structural)

▪ Donner les grafcets point de vue partie

commande ( en utilisant une synchronisation
entre un Grafcet principal et trois sous grafcet)

▪ Donner les grafcets de point de vue partie

commande ( en utilisant une synchronisation
entre trois grafcet : Dosage –Aménage des
briquettes – Malaxage et vidange )
 129

Grafcet Partiel
 130
Terminologie

G# Désignation d'un grafcet partiel

La lettre G désigne par convention un grafcet
partiel.

Il convient que # soit remplacé par le nom du

grafcet partiel
XG # Variable associée à un grafcet partiel
Un grafcet partiel est dit actif lorsque l'une au
moins de ses étapes est active, il est dit inactif
lorsque aucune de ses étapes n'est active.

L'état actif ou inactif d'un grafcet partiel est

représenté par les valeurs logiques 1 ou 0 d'une
variable XG# dans laquelle # représente le nom
du grafcet.
 131
Terminologie

G#{…,…} Situation d'un grafcet partiel

La situation d'un grafcet partiel est représentée
par l'ensemble de ses étapes actives à l'instant
considéré.
# : nom du grafcet partiel
{…,…} liste des étapes actives caractérisant
la situation du grafcet partiel à l'instant
considéré.

G#{*} Situation courante d'un grafcet partiel

* représente, par défaut, la situation dans

laquelle se trouve le grafcet partiel # à l'instant
considéré.
 132
Terminologie

G#{} Situation vide d'un grafcet partiel

Désigne la situation du grafcet partiel # lorsque
qu'aucune de ses étapes n'est active.

G#{INIT} Situation initiale d'un grafcet partiel

Désigne la situation du grafcet # à l'instant initial.

 133

Forçage
Le forçage est une action associée à une étape d’un grafcet G1 provoquant
pour un grafcet G2 une évolution vers une situation définie quelle que soit la
situation en cours.

Exemple : Commande d’arrêt d’urgence.

Les grafcets forcés sont maintenus dans la situation imposée tant que les
ordres de forçage sont valides.
 134

1
Représentation 1 x
a
2
G2{…} 2 G2{1} y
b

L'ordre de forçage est Grafcet G1

représenté dans un double

rectangle
7
G2 : Nom du Grafcet forcé z

Grafcet G2
{…} : On indique entre accolades, toutes
les étapes qui doivent être activées
par l’ordre de forçage
 135
Forçage

Fonctionnement de G1 et G2 10
1 x
a
20
A l’initialisation, les deux grafcets ont leur 2 G2{1}
y
étape 1 active. b
G2 se déroule normalement
Si l’information « a » apparaît, G1 passe à Grafcet G1

l’étape 2 et force G2 à l’étape 1

G2 ne peut reprendre son évolution que
lorsque « b » est vraie. Alors, G1 repasse à
l’étape 1 et G2 peut reprendre son 70
déroulement normal. z

Grafcet G2
 136
Forçage

Hiérarchisation

L’émission d’un ordre de forçage d’un grafcet sur un autre implique une
hiérarchie entre ces deux grafcets. Si un grafcet G1 force un grafcet G2, G2 ne
peut pas forcer G1.

G1
Le grafcet G1 force G2 et G3
G2 force G3 mais ne peut pas forcer G1
G3 ne peut forcer ni G1 ni G2
G2

G3
 137
Forçage

Figeage Forçage dans la situation initiale

Lorsque l'étape 2 du
grafcet G1 est active, le
1 1
grafcet partiel 2 est
a a
forcé dans la situation
2 G2{ } 2 G2{INIT }
où il se trouve à l'instant
b b
du forçage.
On appelle également
G1 G1
cet ordre "figeage".
Lorsque l'étape 2 est
active, le grafcet partiel
Forçage dans la situation vide G2 est dans la situation
Lorsque l'étape 2 est dans laquelle seules ses
active, le grafcet partiel étapes initiales sont
1
a G2 est forcé dans la actives.
situation vide.
2 G2{*}
Dans ce cas, aucune des
b
étapes de G2 n'est active.
G1
 138

Forçage
Exemple
Soit un système de production piloté par trois grafcets hiérarchisés :
GS

GC

GS : Grafcet de sécurité, receptif à une consigne

GPN
d’arret de sécurité prioritaire

GC : Grafcet de conduite. Il intègre les différents

modes de marche : automatique, semi-auto,
manuelle…
GPN : Grafcet de production normale
 139

Forçage
Exemple
Le pupitre de commande est équipé :
GS • d’un sélecteur à trois positions permettant de
choisir le mode de marche : Auto, Semi (Semi
auto), Manu (pas à pas = Étape par étape).
GC
• d’un bouton de mise en marche M et d’un autre
d’arrêt A connectés aux entrées d’une mémoire
GPN

délivrant une information V : (V = 1 : marche, V

= 0 : arrêt)
• d’un bouton de départ cycle DCY
• d’un bouton arrêt d’urgence AU et d’un bouton
de réarmement REA
 140

Forçage
10 GS GC Exemple
100
AU

11 GC{ } GPN{} Auto.CI Semi.CI Manu

Validation des
AU.REA 101 102 103 GPN{1} commandes
manuelles
12 GC{100} GPN{1} Auto Semi Manu
X100.X1

GPN
CI : Conditions Initiales
A la mise sous tension :
1
Les étapes 10 ,100 et 1 sont actives, lorque le bouton AU
X101.V+X102.DCY est enclenché GS force GC et GPN à l’état vide .
2 Si AU est déclenché et on appui sur REA, GS passe à
l’étape 12. Donc GC et GPN sont réinitialiser et lorsque
GS passe à peuvent évoluer.
L’opérateur choisit son mode de marche et appuie sur
7 M  V=1.
 141
Macro-étape

Macro-étape
 142

Macro-étape
Exemple

E3

a
b
3.1
M3

h c e
3.2 3.4

d f
3.3

g
S3
 143
Macro-étape
Définitions Expansion de la macro-étape

Elle est munie d'une étape d'entrée E3 et d'une

E3 étape de sortie S3
a L'expansion d'une macro étape peut comporter
b
une ou plusieurs étapes initiales.
3.1
M3
L'expansion d'une macro étape peut comporter
h c e une ou plusieurs macro-étapes
3.2 3.4 XM3 : Variable de macro-étape
Une macro-étape est dite active quand l'une au
d f
moins de ses étapes est active, elle est
3.3 conséquemment dite inactive lorsque aucune
de ses étapes n'est active.
g
Macro-étape
L'état actif ou inactif d'une macro-étape peut
S3
être représenté respectivement par les valeurs
logiques "1" ou "0" d'une variable notée ici
XM3.
 144

Macro-étape
Fonctionnement
Le franchissement de la transition (11) active
l'étape d'entrée E3 de la macro-étape M3
E3
La transition (12) ne sera validée que lorsque
(11) a l'étape de sortie S3 sera active.
b
3.1 Le franchissement de la transition (12) entraîne
M3
la désactivation de l'étape de sortie S3.
(12) h c e
3.2 3.4 Remarque :
Une macro-étape ne possède pas toutes les
d f
propriétés des autres types d'étapes, car seul
3.3 son étape de sortie valide ses transitions aval.
g
S3
 145
Encapsulation

ENCAPSULATION
 146

Encapsulation
Exemple
23 88
* 1 * 85
* 100

2 86

110 120
3 87 88
21

111 121
22 G1
23
23
1 G24

2
*

G2
 147

Encapsulation
Définition, symbole

Étape encapsulante

Cette notation indique que cette étape contient d'autres étapes

dites encapsulées dans une ou plusieurs encapsulations de
cette même étape encapsulante
21

22
L'étape encapsulante possède toutes les propriétés de l'étape.

23
Une étape encapsulante peut donner lieu à une ou plusieurs
étapes encapsulantes possédant chacune au moins une étape
active lorsque l'étape encapsulante est active, et ne possédant
aucune étape active lorsque l'étape encapsulante est inactive.
 148

Encapsulation
Définitions Nom de l'étape
23 encapsulante
* 1 * 85

2 86
Lien d'activation
Ce lien d'activation indique
3 87 88
21 quelles sont les étapes qui sont
actives à l'activation de l'étape
22 G1 encapsulante
Ne pas confondre lien
23 d'activation et étapes initiales
La désactivation d'une étape
encapsulante a pour conséquence
Repère de la désactivation de toutes les
l'encapsulation étapes encapsulées
représentée
 149

Encapsulation
Étape encapsulante initiale

Symbole
Cette représentation indique que cette étape participe à la
situation initiale.
9
Dans ce cas, l'une au moins, des étapes encapsulées dans
chacune de ses encapsulations doit être également une étape
initiale
 150

Encapsulation
Étape encapsulante initiale

Symbole 9 L'étape encapsulante 9 est une étape

initiale. Donc, dans l'encapsulation G4, il
doit y avoir une étape initiale. C'est l'étape
42 42.
9

Cette étape 42 participe à la situation

initiale, elle est donc active à l'instant
43 initial.

De plus, à chaque activation de l'étape 9,

consécutive à l'évolution du grafcet,
* 44
l'étape 44 est activée.

G4
 151

Encapsulation
Étape encapsulante initiale

Symbole 9
L'étape encapsulante 9 est une étape
* 65 initiale. Donc, dans l'encapsulation
9 G3, il doit y avoir une étape initiale.
C'est l'étape 65.

66 67 Cette étape 65 participe à la

situation initiale, elle est donc active
à l'instant initial.

G3 De plus, à chaque activation de

l'étape 9, consécutive à l'évolution
du grafcet, l'étape 65 est activée.