LE GRAFCET

I. INTRODUCTION :
La représentation graphique permet de décrire le fonctionnement séquentiel d'un système
automatisé sans ambiguïté et d'une façon compréhensible par toutes les catégories de personnel : de
l'ingénieur au technico-commercial. En effet, l'œil humain est capable de saisir, d'un regard, une évolution
séquentielle représentée graphiquement. Parmi les méthodes possibles, on trouve l'organigramme et le
GRAFCET qui est l'objet d'étude de ce chapitre. Le GRAFCET provient de GRAphe Fonctionnel de
Commande par Etapes et Transitions. Il est normalisé sur le plan international, depuis 1988 sous le nom de
"Sequential Function Chart (SFC)" (norme CEI 848). Pour illustrer les notions traitées dans ce chapitre, on
se basera sur le système de perçage automatisé, décrit ci-dessous :

Fig1. Perceuse automatisée Fig2. Fonctionnement du système

 L'appui sur le bouton Départ cycle (Dcy) lance le cycle ;
 Le vérin de serrage (VS) déplace la pièce pour la serrer ;
 le capteur (ps) indique que la pièce est serrée ;
 Le moteur supportant le forêt (MF) commence à tourner
et le vérin (VM) pousse le moteur vers le bas ;
 Le perçage de la pièce commence et le capteur (pp)
indique que la pièce est percée ;
 Le vérin (VM) remonte ; quand le capteur (fr) est
actionné, cela indique que le forêt est retourné ;
 Le moteur (MF) et le vérin (VM) sont arrêtés ;
 Le vérin (VS) retourne dans l'autre sens ;
 le capteur (pd) indique que la pièce est desserrée :
 On revient alors à l'état initial.

Note : Pour la clarté, les noms des capteurs sont en

minuscule et ceux des actionneurs sont en majuscule.

II. TYPES DE GRAFCET :

Suivant les différents points de vue (utilisateur, technico-commercial, concepteur-réalisateur, etc.), on
peut distinguer plusieurs types de GRAFCET. Pour simplifier, on les résume dans 3 types :

1. GRAFCET point de vue système :

Fig3. GRAFCET point de vue système

Le GRAFCET selon le point de vue

système est une description du
fonctionnement du poste automatique
indépendamment de la connaissance des
capteurs et des actionneurs. Il met en œuvre
les conventions et les règles de
représentation du GRAFCET (étapes,
transitions, liaisons orientées, etc.). Cette
représentation est utilisée lors de la
conception du système dans sa structure
fonctionnelle, afin de décrire l’évolution du
procédé. Ce point de vue est aussi parfois
appelé « point de vue procédé » ou
«GRAFCET fonctionnel».
 Affectations des actions et des informations
Action Pré actionneur Actionneur
Distributeur M2 / Sortie du vérin VS /
Serrage Information Capteur
14M2 VS+
Distributeur M2 / Retour vérin du VS Bouton poussoir de départ cycle Dcy
Desserrage
12M2 / VS- Pièce serrée ps
Distributeur M1 / Sortie du vérin VM / Pièce desserrée pd
Descente
14M1 VM+ Pièce percée pp
Distributeur M1 / Retour du vérin VM Forêt retourné fr
Montée
12M1 / VM-
Rotation Relais KM Moteur MF

2. GRAFCET point de vue partie opérative :

Fig4. GRAFCET point de vue partie opérative

Le GRAFCET selon le point de vue de la

partie opérative (PO), est une représentation
qui prend en compte les actionneurs
(moteurs, vérins), et les capteurs (capteurs
de position, déplacement, débit, pression,
température...). Cette représentation utilise
toutes les règles et conventions définies
précédemment, et elle tient compte de la
technologie des composants utilisés.

3. GRAFCET point de vue partie commande :

Fig5. GRAFCET point de vue partie commande

Le GRAFCET du point de vue partie

commande (PC) est la représentation des
différentes séquences du fonctionnement du
système, qui prend en compte les capteurs,
le traitement logique et numérique, jusqu’aux
pré-actionneurs (relais, contacteurs,
distributeurs). Ce type de GRAFCET est
surtout utilisé pour l’élaboration des schémas
câblés, et la programmation des automates.

III. ELEMENTS DE BASE :

Le GRAFCET se compose d'un ensemble :
 D'étapes auxquelles sont associées des actions ;
 De transitions auxquelles sont associées des réceptivités ;
 De liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
 1. Etape :
Définition :
Une étape caractérise un état qui est un
comportement invariant d'une partie ou de la
totalité de la partie commande. C'est une
situation dans laquelle les variables d'entrée et
de sortie de la partie commande conservent
leur état. Une variable d'étape est associée à
chaque étape (en général repéré par Xi, ou i
est l'identificateur de l'étape). Cette variable
booléenne a pour valeur logique :
 "1" lorsque l'étape associée est active.
Par exemple pour l'étape 0, X0 = 1 ;
 "0" logique lorsque celle-ci est inactive.
Par exemple pour l'étape 0, X0 = 0.
Fig4. Symbole d'une étape
Une étape est symbolisée par un carré
repéré numériquement ; ici, c'est l'étape 1.
Fig5. Etape initiale
Si elle est symbolisée par un carré à côtés
doublés, il s'agit alors d'une l'étape initiale,
par laquelle le système démarre.
Fig6. Etape active
S'il est nécessaire de préciser à un instant
donné une étape i active, un point est placé
comme ci-contre.

2. Les actions associées aux étapes :

Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape. Elles traduisent ce qui doit être fait chaque
fois que l'étape à laquelle elles sont associées est active. On symbolise les actions par un rectangle relié au
symbole de l'étape. Elles peuvent être :

 Externes correspondant aux ordres vers la PO ;

Exemple : Serrer la pièce.
 Internes correspondant à des fonctions qui n'agissent pas sur la PO, telles qu'une temporisation, un
comptage, etc.
Exemple : Lancer une temporisation de 5 s.

Fig7. Exemples d'actions associées à une étape

3. Les transitions :
Définition : Fig8. Transition
Un système lors de son fonctionnement séquentiel change d’état. Une
transition indique la possibilité d'évolution entre étapes :
 Elle est symbolisée par une barre perpendiculaire aux
liaisons orientées ;
 Elle définit la condition d'évolution entre étapes, appelée réceptivité.
Une transition est validée si l'étape ou les étapes précédentes sont actives.
Note : A chaque transition est associée une condition logique appelée
Réceptivité.

4. Réceptivité associée à une transition :

Définition : Fig9. Exemples de réceptivités
A chaque transition est associée une
condition
logique appelée réceptivité ou condition de Pour évoluer de l'étape 0 à l'étape 1, il
franchissement d'étape. La réceptivité est faut que vérifier l'équation logique :
une X0.Dcy.
fonction combinatoire d'informations X0 représente l'état de l'étape 0.
booléennes telles que l'état :
 d'un capteur ;
 d'un bouton de l'Interface
Homme/Machine ; Pour évoluer de l'étape 4 à l'étape 5, il
 d'une temporisation ; faut que vérifier l'équation logique :
 d'une étape, etc. X4.a0.c3
Pour franchir une étape, il faut que : X4 représente l'état de l'étape 4.
 la transition soit validée ;
 ET la réceptivité soit vraie.
Cas particuliers :
Il y a des cas particuliers de réceptivité, on en cite 2 :
 Temporisation : Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer après le
repère "t" son origine et sa durée. L'origine sera l'instant de début de l'activation de l'étape déclenchant la
temporisation. La notation t/4/5s signifie que la réceptivité sera vraie pendant 5 secondes de l'activation de
l'étape repérée 4. La notation normalisée s'écrit t/5s/X4.
 Réceptivité toujours vraie : une telle réceptivité s'écrit "= 1". Le franchissement de cette transition
se fera dès que la ou les étapes immédiatement antérieures seront actives sans autre condition.

Fig10. Réceptivité toujours vraie Fig11. Temporisation

Le passage de l'étape 4 à l'étape 5 est

toujours vrai

5. Les liaisons orientées :

Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles indiquent les
voies d’évolution du système. Sur le GRAFCET, les liaisons orientées se représentent par des lignes
verticales ou horizontales. Par convention, le sens des évolutions s’effectue toujours du haut vers le bas.
Dans le cas contraire, des flèches doivent être utilisées.
Fig12. Liaison orientée

Par convention, le sens des évolutions s’effectue toujours du

haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flèches doivent
être utilisées.

IV. LES REGLES D'EVOLUTION D'UN GRAFCET :

Règles N° 1 : Situation initiale
L'initialisation précise l'étape ou les étapes actives au début du fonctionnement. Elle caractérise le
comportement initial de la partie commande vis-à-vis de la partie opérative. Les étapes initiales sont activées
inconditionnellement en début de cycle.
Règles N° 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut
alors être franchie que :
 Lorsqu'elle est validée ;
 ET que la réceptivité associée à la transition est vraie.
Règles N° 3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne l'activation simultanée de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

V. STRUCTURES DE BASE D'UN GRAFCET :

1. La séquence linéaire :
Fig13. Séquence linéaire

Une séquence linéaire est composée

d'un ensemble d'étapes successives où
chaque étape est suivie d'une seule transition
et chaque transition n'est validée que par une
seule étape.
 2. Les séquences simultanées :
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même temps,
ces séquences sont dites simultanées. Après leur activation simultanée, l'évolution des étapes actives dans
chacune de ces séquences devient alors indépendante.
Exemple d’application : Poste pour le transfert des pièces
 L'appui sur le bouton Départ cycle (Dcy) et les
conditions initiales lance le cycle ;
 Conditions initiales : arrivée d’une pièce par le tapis,
vérin (A) et vérin (B) sont retournés ;
 Le capteur (S1) indique la présence d’une pièce ;
 Le capteur (S2) indique que le vérin (A) est retourné ;
 Le capteur (S4) indique que le vérin (B) est retourné ;
 Le vérin (A) déplace la pièce devant le vérin (B) ;
 Le capteur (S3) indique que la pièce est devant (B) ;
 Le vérin (B) déplace la pièce vers le tapis
d’évacuation et le vérin (A) retourne ;
 Le capteur (S2) indique que le vérin (A) est retourné ;
 Le capteur (S5) indique que la pièce est évacuée ;
 Le vérin (B) retourne ; quand le capteur (S4) est
actionné, cela indique que le vérin (B) est retourné ;

Fig14. Séquence simultanées

Considérons l'exemple de la figure 14 :
 La transition 'S3', qui possède 2 étapes de sortie, représente
l’exécution en parallèle de plusieurs
séquences. On appelle cette structure divergence ET :
Si l'étape 1 est active et la réceptivité S3 = 1, les étapes 2 et 5 sont
activées.
 La transition ' =1 ', qui possède plusieurs étapes d’entrée,
représente la synchronisation de plusieurs séquences. On appelle
cette structure convergence ET :
Si les 2 étapes 3 et 6 sont actives et la réceptivité = 1 est toujours vraie,
l'étape 7 est activée.

3. Sélection de séquences :
Une sélection entre une ou plusieurs séquences est représentée (sous la ligne horizontale) par
autant de symboles de transition qu'il y a d'évolutions différentes. Aucun symbole commun de transition n'est
permis au-dessus de la ligne horizontale.
Exemple d’application : Poste de tri de caisse

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses

de deux tailles différentes se compose d’un tapis,
amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux
tapis d’évacuation. Le poussoir 1 (P1) pousse les
petites caisses (pc) devant le poussoir 2 (cP2) qui à
son tour les transfère sur le tapis d’évacuation 2
(cT2), alors que les grandes caisses (gc) sont
poussées devant le poussoir 3 (cP3), ce dernier les
évacuant sur le tapis3 (cT3). Pour effectuer la
sélection des caisses, un dispositif de détection placé
devant le poussoir 1 permet de reconnaitre le type de
caisse qui se présente.
 Le capteur (c1r) indique que (P1) est retourné ;
 Le capteur (c2r) indique que (P2) est retourné ;
 Le capteur (c3r) indique que (P3) est retourné.
• De l'étape 1 :
 On active l'étape 2 si la réceptivité pc = 1 ; Fig15. Sélection de séquences
 Ou on active l'étape 5 si la réceptivité gc = 1.
On appelle cette structure "divergence en OU". Il est à
noter que les branches d'une divergence en OU doivent
avoir des réceptivités exclusives, c'est-à-dire ne peuvent
pas être vraies simultanément.
 L'activation de l'étape 8 peut provenir :
 de l'étape 4 si elle est active et c2r = 1 ;
 OU de l'étape 7 si elle est active et c3r = 1.
On appelle cette structure "convergence en OU".

4. Le saut d'étapes :
Le saut d'étape représente un saut conditionnel permettant de sauter plusieurs étapes pour activer
une étape en aval dans la séquence.
Exemple d’application : Bac de dégraissage
Le bac de dégraissage est destiné pour le nettoyage
des pièces métalliques par dégraissage ou décapage
pendant une durée de 20 s, et permet aussi le
déplacement des pièces si le dispositif non représenté
S3 décide si la pièce nécessite le dégraissage ou pas.
 Quand le porteur est chargé en position basse (Cb)
à gauche (Cg) et que l'on appuie sur le bouton de
départ du cycle (Dcy).
 Le porteur remonte vers le haut (Ch) chariot va au-
dessus du bac de dégraissage (C1).
 Le porteur descend alors dans ce bac (Cb) où on le
laisse 30 secondes.
 Après cette attente, le porteur remonte (Ch).
 Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite
(Cd) où il sera déchargé manuellement.
 Quand le déchargement est terminé. le système
revient dans sa position de départ en appuyant
(Renv).
 Le déplacement du chariot se fait à l’aide du moteur
M1, ainsi que la montée et la descente du porteur à
l’aide du moteur M2.

Dans l'exemple de la figure 16, il y a un saut de l'étape 1 à l'étape 6 mais conditionné par la
réceptivité Ch.S3.
Fig16. Saut d’étapes

Affectations des actions et des informations

 5. Structure répétitive :
Une structure répétitive appelée aussi une reprise de séquence, est un saut conditionnel permettant
la reprise d'une séquence plusieurs fois (boucle) tant qu'une condition logique fixée n'est pas obtenue.

Exemple d’application : Système didactisé d’une barrière de parking

Le fonctionnement simplifié est décrit par le

GRAFCET point de vue système. Les étapes de
fonctionnement sont les suivantes :
 Présence d’un véhicule devant la barrière
détectée par le capteur B1 ;
 Ouverture de la barrière (par fermeture du
relais KA4) et allumage du voyant « H4 : Cycle
en cours » ;
 Ouverture complète de la barrière (détectée
par l’action sur S1) ;
 Entrée du véhicule ;
 Entrée complète du véhicule dans le parking
(passage devant le capteur B2) ;
 Fermeture de la barrière (par fermeture du
relais KA5) ;
 Fermeture complète de la barrière (détectée
par l’action sur S2) ;
 Si en cours de fermeture, un nouveau véhicule
se présente à l’entrée, la barrière s’ouvre à
nouveau.

Tableau des affectations des informations et des actions

Fig17. Reprise de séquence

Elaborer le grafcet point de vue partie commande à partir du tableau des affectations des informations et des
actions

Il y a reprise des étapes 2, 3 et 4 tant que la réceptivité a n'est pas obtenue. On dit aussi que c'est
un saut d'étape 4 à 2 par la réceptivité présence du véhicule à l’entrée.
 6. Le grafcet de tâche :
Lorsqu’une suite de séquences apparaît plusieurs fois dans un GRAFCET, on est amené à définir
des tâches (sous-programme en informatique) que l’on peut appeler à partir d’un GRAFCET principal, un
grafcet de tâche.

Exemple d’application : Système de galvanisation

Description du fonctionnement du système :

 Au départ, le chariot est en position de chargement (Cg actionné) ;
 L’appui sur le bouton poussoir Dcy entraîne le démarrage du cycle ;
 L’opération de dégraissage se déroule pendant une temporisation TON0 de 20 s ;
 L’opération de cuivrage se déroule pendant une temporisation TON1 de 3 min ;
 L’opération de rinçage se déroule pendant une temporisation TON2 de 30 s ;
 Après déchargement, le chariot est renvoyé à sa position de départ (chargement) par appui de
l’opérateur sur le bouton poussoir Renv ;
 La détection des différentes positions atteintes par le chariot (cuve 1, cuve 2, cuve 3 et poste de
déchargement) est assurée par un seul capteur de proximité inductif C1 installé sur le chariot et se
déplaçant avec ce dernier ;
 Le moteur M3, pour la montée ou la descente du porteur, à deux vitesses de fonctionnement
permettant un positionnement précis. Seule une vitesse de fonctionnement est considérée ;
 Le moteur M2, pour le déplacement à droite ou à gauche du chariot, est alimenté par un variateur de
vitesse. La variation de vitesse de ce moteur n’est pas traitée. Seules les commandes Marche/Arrêt
(S1) et inversion de sens de rotation (S2) sont prises en compte ;

Les tableaux de récapitulation des actionneurs et capteurs du système

 GRAFCET DU SYSTEME GRAFCET PRINCIPAL GRAFCET DE SP

7. Système Automatisé de Production :

a. Définition :
Un système est automatisé s’il exécute toujours le même cycle de travail ou la même tâche après
avoir reçu les consignes d’un opérateur.

b. Constitution :
En général, un système automatisé est constitué de deux parties qui coopèrent :
La partie commande :
 Elle adresse des ordres de la partie opérative et des signaux à l’opérateur ;
 Elle reçoit des consignes de l’opérateur et les compte rendus de la partie opérative ;
 Son programme gère l’ensemble de ces échanges d’information.
La partie opérative :
 Elle reçoit des ordres de la partie commande ;
 Elle adresse des compte rendus à la partie commande ;
 Ses actionneurs exécutent les ordres reçus. Ses constituants agissent sur le système ou sur son
environnement ;
  Ses capteurs réagissent à l’état du système ou de son environnement. Ils rendent compte de cet
état.

Constitution générale d’un Système Automatisé de Production

8. Programmation avec langage LADDER :

Le langage ladder ou langage à contacts ou encore schéma à relais fait partie des 5 langages
standards définit par la commission électrotechnique internationale. Le langage ladder est un langage de
programmation graphique facile à comprendre et à prendre en main. C'est sans doute le langage de
programmation d'automatisme le plus couramment utilisé pour la programmation d'automates. Le langage
ladder est composé d'une séquence de contacts (interrupteurs qui sont soit fermés, soit ouverts) et de
bobines qui permettent de traduire les états logiques d'un système.

Programme LADDER du barrière de Parking

 9. Automate Programmable Industriel (API) :
Un automate programmable industriel, ou API, est un dispositif électronique programmable destiné à
la commande de système automatisé par un traitement séquentiel. Il envoie des ordres vers la partie
opérative ou PO côté des actionneurs, à partir de données d’entrées recueillis par les capteurs, et transmis à
la partie commande ou PC côté capteur), de consignes et d’un programme informatique.

Implantation sur API du GRAFCET de la barrière du Parking