Leçon 1 : Vocabulaire du Grafcet

Objectif Général : Distinguer les éléments constitutifs d’un GRAFCET.

Activité : Eléments constitutifs d’un GRAFCET.
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte : Informations sur le GRAFCET.

1- QUELQUES DEFINITIONS
1.1 LE CAHIER DES CHARGES
C’est l’ensemble des conditions imposées au réalisateur (concepteur et fournisseur) en vue de la création
ou de la modification d’une installation automatisée.
1.2 DEFINITION DU GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions) est un diagramme
fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement, suivant un cahier des charges, les différents
comportements d’un système automatisé. Il exprime et traduit fidèlement le cahier des charges.
2- LES CONCEPTS DE BASE DU GRAFCET
Le GRAFCET se compose d’une suite :
• D’étapes auxquelles sont associées des actions.
• De transitions auxquelles sont associées des réceptivités
• Des liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
2.1 ETAPE
Dans un grafcet une étape définit un comportement stable dans un système automatisé. ( Représenter
une étape, étape initiale au tableau).
On peut associer à chaque étape un ou plusieurs ordres appelés actions.
Elle Correspond également à une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine
DUREE (même faible mais jamais nulle). L'action doit être stable pendant toute la durée de l'étape.
L’action peut être une composition de plusieurs actions, ou à l'opposé l'inaction (étape dite d'attente).

On représente chaque étape par un carré, l'action est représentée dans un rectangle, l'entrée se fait par
le haut et la sortie par le bas. On numérote chaque étape par un entier positif, mais pas nécessairement
croissant par pas de 1. Deux étapes ne peuvent pas avoir le même numéro.

Etape avec action

 Etape active et initiale
2.2 ACTIONS
A chaque étape peut être associée une ou plusieurs actions, c’est à dire un ordre vers la partie opérative
ou vers d’autres GRAFCETS. On peut rencontrer une même action associée à plusieurs étapes ou une
étape sans action appelée étape vide ou étape d’attente. Une action s’exprime avec un verbe à
l’infinitif ; seules les actions temporisées et la référence ou le repos du système font exception à cette
règle.
Ne sont pas considérées comme actions les expressions suivantes :
• Eteindre une lampe
• Arrêter un moteur
• Fermer une électrovanne
• Démarrer un moteur
• Tourner un moteur
Il est possible de définir des actions continues, conditionnelles, simultanées, successives,
temporisées……etc.
Exemples d’actions : Repos du système, monter une charge, pousser un tiroir, déplacer le chariot
vers la gauche, sortir le vérin, entrer le vérin, temporisation de 5s, incrémenter le compteur,
décrémenter le compteur etc….
Pour mettre en exécution une action, il faut un actionneur commandé par un ou plusieurs
préactionneurs.
2.3 TRANSITION ET RECEPTIVITE
Représentée par un trait horizontal, la transition indique la possibilité d’évolution qui existe entre deux
étapes. Lors de son franchissement, elle permet l’évolution du système. A chaque transition est associée
une condition logique appelée réceptivité ou information. C’est la condition nécessaire pour passer
d’une étape à une autre. C’est aussi une condition de passage d'une étape à une autre. Elle n'est que
logique (Vrai ou Faux), sans notion de durée.
La réceptivité ou l’information est donnée par :

• L’état des capteurs (fin de course, flotteur électrique, capteur de température ou thermostat,
capteur de pression, détecteur de poids, détecteur de présence etc…)
• Impulsion sur les boutons poussoirs
• Action d’un contact associé à un temporisateur, à un compteur ….
 Remarque : on appelle condition initiale, une expression booléenne
constituée d’une ou plusieurs informations reliées par une ou plusieurs
portes logiques de base (ET, OU). La condition initiale permet de passer
de l’étape initiale (repos du système) à l’étape suivante.

Exemples d’informations : Porte fermée, Porte ouverte ; Départ cycle, chariot à gauche, fin temps
de 5 secondes, vérin sorti, vérin entré, compte atteint, compte non atteint etc….

2.4 LIAISONS ORIENTEES

Elles indiquent les voies d’évolution du GRAFCET. Normalement orientées du haut vers le bas, elles sont
de simples traits verticaux qui relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.

EXEMPLE DE SYSTEME AUTOMATISE ET SON GRAFCET

a. Perceuse automatique
b. Commande d’une poinçonneuse semi-automatique

TÂCHES 1 :
Le schéma ci-dessous est un GRAFCET

1. Citez les différentes parties d’un GRAFCET.

2. Reproduisez le GRAFCET ci-dessus et attribuez à chaque flèche le nom qui convient.
TÂCHES 2 :
I-
Un wagonnet équipé d’un moteur M1 asynchrone triphasé à rotor en court-circuit 380V/660V à
démarrage direct se déplace du point A à partir d’une action sur un bouton poussoir M, vers le point B
et doit rester 5 secondes, puis il revient en A. Le cycle ne peut se recommencer que si le wagonnet
est en A et on appuie sur M.

Consigne
1. Choisissez le mode de couplage du moteur M1 sur le réseau de la SBEE.
2. Tracez le circuit de puissance de ce moteur.
3. Donnez la condition initiale de ce GRAFCET.
4. Faites la liste des actions à effectuer dans ce cahier de charge.
5. Faites la liste des informations et les capteurs associés.

II- Système de chargement de sable

Disposition de l’installation
Capteurs :

F1 : chariot au-dessus du tas. F2 : chariot au-dessus de la trémie

FH : benne en position haute FB : benne en position basse

FF : benne fermée FO : benne ouverte.

Fonctionnement :

Au départ le chariot est au-dessus du tas, en position haute et la benne est ouverte. L’appuie sur un
bouton poussoir Dcy provoque la descente de la benne sur le tas du sable, sa fermeture, puis sa
remontée. En fin de montée, le chariot se déplace jusqu’au-dessus de la trémie ; dans cette position il
y a descente de la benne, ouverture puis remontée. En fin le chariot repart en arrière à sa position
d’origine au-dessus du tas et le cycle s’arrête.

▪ Pour les mouvements horizontaux, le chariot est entraîné par un moteur M2 asynchrone triphasé à
rotor en court-circuit 380V/660V à démarrage direct.
▪ Pour les mouvements verticaux c’est un moteur M3 asynchrone triphasé à cage à démarrage deux
temps sans accessoires extérieurs qui entraîne le chariot.
NB : la montée est effectuée en faible régime et la descente en plein régime.
Consigne
1. Choisissez le mode de couplage du moteur M2 sur le réseau de la SBEE.
2. Tracez les circuits de puissance des moteurs.
3. Donnez la condition initiale de ce GRAFCET.
4. Faites la liste des actions à effectuer dans ce cahier de charge.
5. Faites la liste des informations et les capteurs associés.

Stratégie de travail :
Travail Individuel : A la maison
Travail en Groupe : 20 min
Plénière : 1h 40 min