LE GRAFCET

I. PRINCIPE ET DESCRIPTION

1. GENERALITES
Un système automatisé industriel comporte un cahier des charges, établi en collaboration
avec les différents services utilisant ce matériel. Outre les contraintes techniques, il comporte
des instructions impératives reliant la PC à la POI, ainsi que le dialogue avec l’opérateur.
Pour cela, les automaticiens utilisent un « outil » de description graphique, facile à lire, appelé
GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape / Transition). Il est composé :
D’ETAPES auxquelles sont associées des ACTIONS
De TRANSITIONS auxquelles sont associées des RECEPTIVITES
De LIAISONS ORIENTEES

2. ROLE DU GRAFCET
Présenté sous la forme d’un organigramme, il d’écrit dans une suite logique et organisée,
le cycle et le déroulement des différentes opérations, appelées « étapes » d’un système
automatisé.

3. CONCEPTS DE BASE
3.1. Etape
Une étape caractérise un comportement invariant du système ou du sous système étudié.

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A un instant donné et suivant l’évolution du système :
Une étape est soit active, soit inactive
L’ensemble des étapes actives définit la situation du système ou du sous système.
Les étapes qui sont actives au début du processus sont appelées « étapes initiales »

3.2. Action
Lorsque l’étape est active, elle indique le travail qui doit être fait :
Soit par la partie opérative (PO)
Soit par la partie commande (PC)
Soit par des éléments extérieurs au système.
En fonction des applications, les actions sont inscrites :
Soit littéralement (fig. a)
Soit symboliquement (fig. b) ; dans ce cas, un tableau récapitulatif précise la
correspondance entre chaque symbole et l’action à effectuer ;
Soit suivant l’une des possibilités de la figure c, si plusieurs actions sont associées à
une même étape.
On peut indiquer une étape active par un point placé sous le repère.

3.3. Transition
Une transition est une barrière qui indique la possibilité d’évolution entre étapes.
Cette évolution s’effectue par le FRANCHISSEMENT de la transition. A un instant donné,
une transition est VALIDEE ou NON VALIDEE. Elle est validée si toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives.

3.4. Réceptivité

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Une réceptivité est une condition logique qui regroupe des informations issues de la PO ou du
PC. La réceptivité est inscrite, sauf cas particulier à droite de la transition.
Suivant les applications, les réceptivités sont inscrites :
Soit littéralement (fig. d) ;
Soit par une expression booléenne (fig. e) ;
Soit symboliquement (fig. f) ;
Si une condition de transition est toujours vraie, on écrit « = 1 » (fig. g)

3.5. Liaisons orientées

Les liaisons orientées indiquent les voies des évolutions du Grafcet. Elles relient les étapes
aux transitions et les transitions aux étapes. Le sens conventionnel de lecture se fait du haut
vers le bas, sauf si une flèche précise un sens différent.

Nota :
Si un grafcet doit être représenté sur plusieurs pages, indiquer pour chaque liaison, le
sens, l’origine ou la destination de l’étape ou de la transition, le numéro de page, etc.

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 3.6. Utilisation des symboles

3.7. Description du comportement : « point de vue »

La spécification « point de vue » décrit à quel niveau se place le concepteur pour

donner une description du système.
On considère donc trois « points de vue »

Le point de vue système

Ce grafcet décrit, sous une forme littérale, le procédé ,la coordination et l’évolution
des différentes séquences (opérations)relatives au système. La description demeure abstraite
et ne demande pas de notions d’automatisme pour la comprendre (on observe l’évolution du
produit).

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Le point de vue partie opérative

Ce grafcet décrit sous forme d’actions fonctionnelles le comportement de la PO pour obtenir

les actions désirées. A ce niveau, le choix technologique est fait (on observe le comportement
des actionneurs). Il est de forme littérale ou symbolique

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Le point de vue partie commande

A ce niveau, le concepteur s’implique dans le fonctionnement de la partie commande.

Le langage est codé. Il reçoit des informations et émet des ordres.

1.8. Réalisation d’un grafcet (graphe linéaire)

Exemple
Poste de peinture automatisée (fig. 1)
Cahier des charges
- La pièce sera positionnée manuellement
- Une action sur le bouton « départ cycle » provoquera :
1. la sortie de la tige du vérin (vitesse lente) : retour en position initiale.
Dans cet exemple, il n’est pas tenu compte de la mise en marche et de l’arrêt du pistolet de
peinture.

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II / REGLES D’EVOLUTION DU GRAFCET
Le grafcet obéit à 5 règles d’évolution

Règle 1 : Situation initiale

L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement.
Les étapes initiales sont activées inconditionnellement en début du cycle.
Elles sont repérées par un carré double.

Règle2 : Règle de transition

Le franchissement d’une transition obéit à deux conditions :
-La transition doit être validée,
-La réceptivité doit être vraie.
Lorsque la transition est franchissable, elle est immédiatement franchie.

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Règle3 : Franchissement de transition
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.

Règle 4 :
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle5 :
Si au cours d’une évolution, une étape se trouve être à la fois activée et désactivée, elle reste
activée.

III / LES DIFFERENTS CYCLES

Les différents cycles pouvant être rencontrés sont les suivants :

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 - Séquence unique
- Sélection de séquence
- Plusieurs séquences en même temps.

1. Séquence unique : Grafcet linéaire

Dans le cas d’un système automatisé simple (Grafcet en ligne), le déroulement des opérations
se fait étape après étape, dans un ordre déterminé et logique. LE Grafcet est dit linéaire. Le
nombre d’étapes est fonction du d’opération à effectuer.
2. Sélection de séquences
Quand l’évolution d’un grafcet conduit à sélectionner une séquence parmi 2 ou plusieurs
séquences composant le cycle, on parle de DIVERGENCE et CONVERGENCE en OU.

Configuration du Grafcet
Divergence en OU
Choix de la séquence à explorer. (Une étape vers plusieurs transitions).
Elle caractérise une double possibilité d’évolution du système après activation de l’étape 5.
Ainsi suivant l’apparition d’une condition ou d’une autre (b ou c), le système évolue suivant
une séquence OU l’autre.
L’évolution se caractérise ici par une Divergence en OU.

NB : -les réceptivités b et c doivent être exclusives (elles ne peuvent être vraies en

même temps)
-Après une DIVERGENCE en OU on trouve obligatoirement une CONVERGENCE
en OU

Convergence en OU
Raccordement de la séquence choisie. (Plusieurs transitions vers une étape) Lorsque le
système automatisé a pu évoluer sur la séquence 10 à 11 ou sur la séquence 20 à 21et lorsque
ces séquences sont terminées (l’une ou l’autre), la poursuite du déroulement du cycle se fait
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sur une seule voie sur laquelle convergent au même point de deux voies précédentes. On parle
d’une convergence en OU

3. Séquence simultanée

a) Généralité
Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer et à désactiver plusieurs
séquences en même temps, ces séquences sont dites SEQUENCES SIMULTANEE ; on parle
également de DIVERGENCE et CONVERGENCE en ET.
b) Configuration du grafcet
Divergence en ET (Une transition vers plusieurs étapes)
Lorsque l’étape 5 est active et la réceptivité a est vraie, la transition est franchie ; Le
franchissement de la transition entraîne simultanément l’activation des étapes 10 et 20 puis
la désactivation de l’étape 5.

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 Nota : après une divergence en ET on trouve obligatoirement une convergence en ET.
Convergence en ET (Plusieurs étapes vers une transition)
Lorsque les étapes 19 et 26 sont actives et que la réceptive b est vraie, la transition est alors
franchie : l’étape 6 est activée et les étapes 19,26 désactivées.

IV / LE SAUT CONDITIONNEL

1. LE SAUT D’ETAPE
Cette particularité du grafcet est utilisée quand le système demande de passer plusieurs étapes
non utiles, à un moment donné.

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Dans ce cas, le déroulement des étapes va se faire comme suit.
o Si c = 1 et l’étape 3 active, les étapes 4,5,6 seront normalement exécutées
o Si c = 0, les étapes 4,5,6 ne seront pas exécutées et le cycle passera directement
à l’étape 7

2. LA REPRISE D’ETAPE

Dans ce cas, inverse du saut d’étape, le cycle permet de reprendre plusieurs fois une même
séquence.

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Ici, le cycle va se dérouler comme suit.
o Si f = 1 et l’étape 6 active, on passera à l’étape 7.
o Si f = 0, alors on reprendra les étapes 4, 5, 6.

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