GRAFCET

1 Introduction
GRAFCET :
→ outil graphique normalisé permettant de
spécifier le cahier des charges d’un
automatisme séquentiel.

→ outil pour la synthèse de la commande et un

langage de programmation des automates
programmables
→ Il s’appuie sur un outil mathématique
Réseau de Pétri

→Son nom rappelle à la fois:

▪ son origine: AFCET (Association française
pour la cybernétique économique et
technique) ».
▪ graphe de commande étapes – transitions
2- Automatismes et cahier des charges
 Système automatisé

→ Partie opérative
▪ processus à commander
▪ actionneurs qui agissent sur ce processus
▪ capteurs permettant de mesurer son état .
→ Partie commande
▪ élabore les ordres pour les actionneurs en
fonction des informations issues des capteurs
et des consignes.
▪ réalisée par des circuits cablés, ou des automates
programmables
 Cahier des charges de la partie
commande
Doit être clair, précis, sans ambiguité ni omission

→ 2 niveaux successifs de spécifications:

▪Niveau1: spécifications fonctionnelles
Permet de comprendre ce que l’automatisme doit
faire face aux différentes situations qui se
présentent
▪Niveau2: on ajoute les spécifications
technologiques et opérationnelles (nature et
caractéristiques des capteurs et actionneurs)
 3- Le Grafcet
3.1 Définitions – Règles fondamentales

Le Grafcet représente le fonctionnement d'un

automatisme graphiquement par un ensemble :

▪ Etapes auxquelles sont associées des actions ;

▪ Transitions auxquelles sont associées des
réceptivités
▪ Liaisons orientées entre les étapes et les
transitions.
 Etape
▪ Définition 1:
Une étape est une situation dans laquelle, le comportement
du système par rapport à ses entrées et ses sorties est
invariant. Elle est représentée par un carré repéré par un
numéro
▪ Définition 2: Une étape est soit inactive soit active (un point)
▪ Définition 3 : A un instant donné, la situation du système est
définie par l’ensemble des étapes actives
▪ Définition 4: Pour chaque étape , on note les actions à
effectuer .Elles ne sont effectives que si étape active
 Transition
▪ Définition 1: Une transition indique la possibilité d'évolution
entre étapes.
▪ Définition 2: À chaque transition est associée une condition
logique appelée réceptivité.
Réceptivité : fonction combinatoire d’informations
logiques [états de capteurs, directives de l’opérateur, états
d’étapes(Xi=1 si étape i active) ]
Réceptivité toujours vraie notée 1
Définition 3: Réceptivité temps

Notation: t/origine/durée

La réceptivité t/4/5s sera vraie 5s après

l’activation de l’étape 4
 Liaison orientée
▪ Les liaisons orientées indiquent les voies
d’évolution de l’état d’un grafcet.

▪ Pour les liaisons verticales, le sens d’évolution

est toujours de haut en bas.
 3.2 Règles d'évolution

▪ Règle 1: L'initialisation précise les étapes

actives au début du fonctionnement. Ces
étapes sont repérées sur le grafcet par un
double carré.
▪ Règle 2: Une transition peut être validée ou non. Elle est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives .
Elle est franchie si :
– elle est validée
– et la réceptivité associée est vraie.
▪ Règle 3: Le franchissement d'une transition
entraîne l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation
de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
▪ Règle 4: Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies.
SI étape 0 active
Et si i1=i2=1
alors étapes 5 et 6
activées simultanément

▪ Règle 5 : Si au cours du fonctionnement, une

même étape doit être simultanément
désactivée et activée, elle reste activée
 4. Différentes configurations du
Grafcet
Actions
• Action conditionnelle : l'action est exécutée si, en
plus de l'activité de l'étape à laquelle elle est
associée, une condition logique spécifiée est vraie
• Action à niveau : l'action se poursuit tant que
l'étape à laquelle elle est associée est active.
• Action impulsionnelle : exécutée dès que l'étape
à laquelle elle est associée devient active. On lui
associe une durée
notation: ACTION*2ms
 Réceptivités
Fonction combinatoire de:
État d’une variable d’entrée (a, a) ou interne(Xi, Xi)
Evénement (a , a ,Xi , Xi )
Remarque: a signifie que la variable a est passée de 0 à 1
Différentes configurations
Divergence en ou
lorsque l’étape 0 devient active alors les 2 transitions
sont validées puis:
* Si i1 est vraie en premier, alors la transition de gauche sera
franchie(l’étape 0 sera désactivée et l’étape 5 sera activée)
* Si i2 est vraie en premier, alors la transition de droite sera
franchie(l’étape 0 sera désactivée et l’étape 6 sera activée)

* Si i1 et i2 sont vraies simultanément alors les 2 transitions

seront franchies simultanément (l’étape 0 sera désactivée
et les étapes 5 et 6 seront activées)
 Convergence en ou

* Lorsque l’étape 1 devient active alors la transition de gauche est validée, elle sera
franchie quand i1 devient vraie (l’étape 1 sera alors désactivée et l’étape 7 sera
activée)
* Lorsque l’étape 2 devient active alors la transition de droite est validée, elle sera
franchie quand i2 devient vraie (l’étape 2 sera alors désactivée et l’étape 7 sera
activée)
Saut d’étape Reprise de séquence
 Divergence en ET
Lorsque l’étape 12 est active et que la réceptivité i1 devient vraie, alors l’étape 12 sera
désactivée et les étapes 17 et 18 seront simultanément activées
 Convergence en ET
Lorsque les étapes 13 et 14 sont actives et que la réceptivité i1 devient vraie, alors les étapes 13
et 14 seront désactivées simultanément et l’étape 19 sera activée