Chapitre 3

Conception des automatismes par la méthode GRAFCET

1 Introduction

En 1977, le GRAFCET a été développé en France pour être un outil de conception et de programmation des systèmes
automatisés de production. GRAFCET signifie GRAphe Fonctionnel de Commande, Etape et Transition.
Il s’agit d’un langage graphique permettant de définir le comportement séquentiel d’un système automatisé à partir de
la connaissance des actions à entreprendre, associés à des variables de sorties, et des événements qui peuvent
permettre le passage d’une situation à une autre, associés à des variables d’entrée.

Normalisation du GRAFCET
- 1977 L’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique) propose les bases d'un outil
qu'elle appelle GRAFCET.
- 1982 NF C03-190: Norme française
- 1987 IEC 848: Norme internationale selon la Commission Electrotechnique Internationale(CEI/IEC).
- 2002 IEC 60848 – langage de spécification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en séquence.

2 Structure graphique du GRAFCET

Le GRAFCET est utilisé pour décrire et commander l’évolution du système ; Il permet de représenter :
- d’une part les variables de sortie placées dans les rectangles liés aux étapes ; (ce sont les « Actions » ou « ordres »)
- d’autre part les variables d’entrée placées à droite du trait représentant les transitions. Elles sont appelées
« Réceptivités » du GRAFCET.

Règle de lecture du GRAFCET

Le sens d’évolution du GRAFCET est de haut en bas ; sauf dans le cas de rebouclages du bas vers le haut où une flèche
précise alors le sens).

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Eléments de base
- Etape : correspond à un comportement stable du système. A chaque étape peuvent correspondre une ou plusieurs
actions. Une étape est soit active, soit inactive.
- Etape initiale : la ou les étapes initiales caractérisent l’état du système au début du fonctionnement.
- Transition : indiquent les possibilités d’évolution du cycle, à chaque transition est associée une réceptivité.
- Réceptivité : condition logique qui permet l’évolution. Si la réceptivité est vraie, le cycle peut évoluer. Les
réceptivités sont des comptes-rendus en provenance de la partie opérative ou des consignes en provenance du
pupitre.
- Liaisons orientées : un GRAFCET se lit de haut en bas. Dans un autre sens il est nécessaire d’indiquer le sens par
une flèche.
- Actions : sont réalisées lorsque l’étape associée à l’action est active. Il est possible de définir plusieurs types
d’actions.

2.1 L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro (deux étapes d’un même GRAFCET ne peuvent porter le même
numéro) :
L’étape possède deux états :

inactive active
1
1
•
Le point, indiquant l’activité de l’étape, n’est pas dans la norme définissant le GRAFCET.

On peut associer une variable à l’état d’une étape. Cette variable, appelée variable d’étape, est notée Xi, elle prend la
valeur:
- 1 lorsque l’étape i est active,
- 0 lorsque l’étape i est inactive.

Une étape initiale est une étape qui est active à l’instant t=0

Les étapes sont reliées par des traits verticaux

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Le sens conventionnel de lecture est de haut en bas. Dans le cas contraire, on utilise une flèche.

2.2 La transition
La transition possède deux états : active ou non, franchissable ou non.

Donc pour décrire l’évolution du GRAFCET précédent, on dira :

- Lorsque l’étape 1 est active, la transition T1 est validée ;
- si la réceptivité associée à la transition T1 est vraie, la transition T1 est franchie, alors l’étape 1 se désactive et
l’étape 2 devient active.

2.3 L’action
Associée à une étape, elle indique la tâche à effectuer.

1 Action

Elle possède deux états : effectuée et non effectuée.

Plusieurs actions peuvent être associées à une étape, elles sont effectuées en même temps.

1 Action1 Action2

Ou encore

1 Action1

Action2

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2.4 Commentaires
Un commentaire relatif aux éléments graphiques d’un GRAFCET peut être placé entre guillemets.

1 « étape d’attente »

2.5 La réceptivité
La réceptivité est associée à une transition, c’est une équation booléenne logique.

Elle possède deux états : fausse et vraie.

La transition peut comporter un repère placé à gauche.

(1) a

3 Les règles d’évolution selon la norme IEC 60848

Règle 1 - situation initiale : L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Elles sont activées
inconditionnellement et repérées sur le GRAFCET en doublant les côtés des symboles correspondants.

Règle 2 - franchissement d’une transition : Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle est validée et que
la réceptivité associée à la transition est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.

18
Exemple

Règle 3 - évolution des étapes actives : Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Exemple

Règle 4 -
évolutions simultanées : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Exemple

19
Règle 5 - activation et désactivation simultanées d’une étape : Si au cours du fonctionnement, une même étape doit
être désactivée et activée simultanément, elle reste active.

4 Règle de syntaxe

L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit la séquence parcourue :

- Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées par une transition.
- Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées par une étape.

La règle peut paraître évidente mais des erreurs sont souvent commises :

1
1 1
a

2
5 2

5 La réceptivité particulières

5.1 Réceptivité toujours vraie

La réceptivité 1(avec un trait sous le 1) est toujours vraie.

Dans ce cas, l’évolution est dite toujours fugace, le franchissement de la transition n’est conditionné que par l’activité de
l’étape amont.

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5.2 Réceptivité sur front montant et descendant d’une variable logique
Front montant : La notation  indique que la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable passe de la valeur 0 à la
valeur 1.

1 X1

a
↑𝑎
X2
2 Réceptivité

Front descendant : La notation  indique que la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable passe de la valeur 1 à la
valeur 0.

↓𝑎

5.3 Réceptivité dépendante du temps

1èr cas

3s<a<7s

La réceptivité associée à la transition n’est vraie que 3s après que (a) passe de l’état 0 à l’état 1, elle redevient fausse 7s
après que (a) passe de l’état 1 à l’état 0.

21
2ème cas : L’utilisation la plus courante est la temporisation de la variable étape X1 avec un temps.

1
X1 5s
5s/X1
X2

2 Réceptivité

La réceptivité associée à la transition 2 n’est vraie que 5s après l’activation de l’étape 1.

 Dans ce cas la durée d’activité de l’étape 1 est de 5s.

5.4 Valeur booléenne d’un prédicat

Un prédicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de devenir une proposition
vraie ou fausse.

[*]

La notation [ * ] signifie que la variable vaut 1 lorsque le prédicat est vrai, et vaut 0 dans le cas contraire.

22
 Exemple 1 Exemple 2 Exemple 3

1 1 1

[C1=4] [Température [t>10°C].h

supérieure à 40°C]
2 2
2
La réceptivité est vraie lorsque la La réceptivité est vraie lorsque la température
valeur courante du compteur est Le langage littéral peut être est supérieure à 10°Cet le niveau haut « h » est
égale à 4. utilisé. atteint.

6 Les actions associées

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape.

Les actions traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elles sont associées est active.

Il existe 2 types d’actions :

- les actions continues.

- les actions mémorisées.

6.1 Les actions continues (assignation sur état)

Il s'agit de l'association d'une action à une étape, qui permet d'indiquer qu'une variable de sortie à la valeur vraie si
l'étape est active (et si la condition d'assignation éventuelle est vérifiée).
On appelle assignation le fait d'imposer une valeur (vraie ou fausse) à des variables de sortie.

L'absence de notation signifie que la condition d’assignation est toujours vraie.

6.1.1 Action avec condition d’assignation toujours vraie

L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est associée est active.

X1
1 Action A

b X2

Action A

Lorsqu'il y a plusieurs actions, elles sont toutes exécutées en même temps. Leur durée est égale à la durée de
l'activation de l'étape concernée.

6.1.2 Action avec condition d’assignation

Une proposition logique, appelée condition d'assignation, qui peut être vraie ou fausse, conditionne l’action continue.

Remarque : La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front de variables d’entrées et/ou de variables
internes.

23
 c
X1
1 Action A
X2
b
c

Action A

6.1.3 Action avec condition d’assignation dépendante du temps

La condition d’assignation n’est vraie que 5 secondes après que « c » passe de l’état 0 à l’état 1 (front montant de c) ;
elle ne redevient fausse que 3 secondes après que « c » passe de l’état 1 à l’état 0 (front descendant de c).

X1
5s/c/3s

1 Action A X2

b c
5s
Action A
3s
6.1.4 Action retardée
L'action retardée est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'après une durée t1 spécifiée
depuis l'activation de l’étape associée. Dans l’exemple ci-dessous, l’action A sera exécutée 5s après l’activation de
l’étape 1.

5s/X1 X1
1 Action A
X2
b
5s
Action A
6.1.5 Action limitée dans le temps
L'action limitée dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie que pendant une durée
t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape à laquelle elle est associée.

5s/X1
X1
1 Action A

b Action A
5s

24
6.2 Action maintenue ou mémorisée(action sur événement)
Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'étape qui l'a commandée vient d'être désactivée, il faut utiliser une action
mémorisée.
En mode mémorisé, c’est l’association d’une action à des événements internes qui permet d’indiquer qu’une variable de
sortie prend et garde la valeur imposée si l’un des événements se produit.

6.2.1 Action à l’activation et à la désactivation

Libellé de l'action mémorisée

La valeur # est affectée à la variable *, qui peut être booléenne ou numérique. Ainsi # peut être 1, 0, C+1…

Une action à l’activation est une action mémorisée lors de l’activation de l’étape liée à cette action.

Exemple

Une action à la désactivation est une action mémorisée lors de la désactivation de l’étape liée à cette action.

Exemple

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6.2.2 Action sur événement
Une action sur évènement est une action mémorisée conditionnée à l’apparition d’un événement ; l’étape à laquelle
l’action est reliée étant active.
Il est impératif que l’expression logique associée à l’évènement comporte un ou plusieurs fronts de variables
d’entrées.

Exemple 1 : Incrémentation d’un compteur

↑𝑏
20 C1 :=C1+1

[C1=4]

21 C1 :=0

La transition 20-21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4. Le compteur est incrémenté sur front
montant du signal b.
Il est mis à zéro à l’étape 21.

Exemple 2

↑𝑏
45 M7 :=1

26
7 Les différents points de vue

7.1 GRAFCET point de vue système ou bien GRAGCET fonctionnel

On s’intéresse à la MATIERE D’ŒUVRE

Description faite par un observateur se situant d'un point de vue externe au système automatisé.

Le point de vue système décrit le comportement du système vis à vis du produit.

Le procédé est l’ensemble des fonctions successives exécutées sur un même produit au cours de sa fabrication.

Le processus est l’organisation du procédé. C’est la succession des fonctions simultanées réalisées sur tous les produits
présents dans le système automatisé.

Le GRAFCET du point de vue système permet le dialogue entre le client et le concepteur pour la spécification du
système automatisé.

7.2 GRAFCET point de vue partie opérative

On s’intéresse aux ACTIONNEURS et EFFECTEURS

Description du comportement du système faite par un observateur se situant d'un point de vue interne au système
automatisé et externe à la PC. Les choix technologiques de la PO sont effectués.

Le point de vue partie opérative décrit les actions produites par les actionneurs à partir des informations acquises par
les capteurs.

Le GRAFCET du point de vue partie opérative permet le dialogue entre le concepteur de la partie opérative et le
concepteur de la partie commande.

La notation, à ce niveau peut être littérale (ex : fermeture de la porte) ou symbolique en utilisant les repères du dossier
technique.

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7.3 GRAFCET point de vue partie commande

On s’intéresse aux PREACTIONNEURS

Description du comportement du système par un observateur se situant d'un point de vue interne à la PC.

Ce GRAFCET prend en compte les choix technologiques et l’ensemble des échanges PC PO et PC

Opérateur. Il décrit dans un premier temps la marche normale et peut évoluer en fonction des modes de marches et
d’arrêts imposés par le cahier des charges du système automatisé.

C’est le GRAFCET du point de vue du réalisateur de la Partie Commande .

La notation retenue à ce niveau est la notation symbolique utilisant les repères du dossier technique.

7.4 Point de vue automate

On s’intéresse aux E/S et Variables internes de l’API

Description du comportement du système par un observateur se situant d'un point de vue interne à l’API.

Ce GRAFCET prend en compte l’affectation des E/S de l’API et l’ensemble des échanges le programme et la mémoire de
l’automate.

C’est le GRAFCET du point de vue du réalisateur du programme API.

La notation retenue à ce niveau est la notation symbolique utilisée pour les adresses des variables API.

7.5 Exemple

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29
30