R

A
 INTRODUCTIO
• La création N
d’une machine automatisée nécessite un
dialogue entre le client qui déùnit le cahier des
charges
(qquuii contient llees besoins et les conditions de
fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
propose des solutions.
• Ce dialogue n’est pas toujours facile : le client ne
possède peut-être pas la technique lui permettant de
déùnir correctement son problème.
• D’autre part, le langage courant ne permet pas de lever
toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se dérouler
simultanément).
• C’est pourquoi l’ADEPA (Agence pour le Dêveloppement
de la Productique Appliquêe à l’industrie) a créé Ie
GRAFCET.
• Le RAphe Fonctionnel
Command des étapes et Transitions)
RAFCET
est l'outil représentation
n cah graphiq des charges.

II a été propose par I'ADEPA (en 977

et normalise en 982 par C03-
90).
 Le GRAFCET est une représentation alternée
d’étapes et de transitions. Une seule transition
doit séparer deux étapes.

Une étape correspond à une situation dans laquelle les

variables de sorties conservent Ieur état.
Une transition indique la possibilité d’évolution entre
deux étapes successives. A chaque transition est
associée une condition logique appelée réceptivité.
 REGLES DE
SYNT
Règle N 1 : situation initiale
O

Cette représentation indique que l’étape est initialement

activée (à la mise sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation à l'instant initial.
 Règ O
2 :
franchisse ne tra
nt

Une transition est franchie lorsque l’étape

associée est active et la réceptivité associée à
cette transition est vraie.
 Règle N 3 : O

Evolution des étapes actives

• Le franchissement d'une transition provoque simultanement :

- la desactivation de toutes les ëtapes immediatement prëcëdentes

reliées ä cette transition,
- l'activation de toutes les ëtapes immediatement suivantes
reliées ä cette transition.

T2 T2 X -
0
3
T3
 Principe
d’evolution
illustration : fran hisse ent d une t
ansition
eLsét tape 15 n

pa
L action a ociee a I etape
a 15 n e e ective
active t
16 Action B
15 Action A La transition 15-16 n ’est
pas validée
 cipe ’evo u
i

L’action associée à l’étape

15 est effective
16 Action B

La transition 15-16 es
validée
 cipe ’evo
uti Pour franchir
la tran8ition 5 6...

16 Action B ...il faut que :

1. La transition soit validée
2.la réceptivité « a » soit
VRAIE
 cipe ’evo u i
La réceptivité « a » devient
VRAIE

la transition 15 -16 est

validée
16 Action B
 cip ’evo
e uti

Action A

de l’étape 15:
L’action A n’est plus effective

de l’étape 16:
L’action B devient effective
 cipe ’evo
uti
Action A

L’action B est effective

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit

VRAIE ou FA U S S E à c e moment n’a plus d’effet surle
déroulement du Grafcet
 cipe ’evo u
54
ion
X54

d d
Instabilit de
X55
55 Ac tion situation
A+
e
e
X5G

A EVITER !

La réceptivité est égale à 1 et la transition devient

validée
La transition est validée et la réceptivité devient égale à
1
 Règ O
4 :
tra i Itanees
itions

usieu transitions simItanément

franchissables sont simultanément
franchies.
 Règl
activatio et ésactivati
i Itanee
s

ne étape fois activée et ésactivée

reste active.
 STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée
2
6 à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie dès qu'elle est active.
Exe I ave ra nt
nctio c mentch
parall I ET
 Exe ave ra nt
I c mentch
parall ET
nctio:
Cahier des charges I
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » $2 d2
G2 D2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
•-dcy . q1 . q2

2 D1 5 D2
d2 CH1
3 G1 6 G2 d1
G1 D1
g2
CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy=1
g
2
2 D1 5 D2
CH1
d2
3 G1 6 G2 G1 D1 d1
g2
CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
dcy . g1 .
g2

d2 CH1
G1 G d1
2 G1 D1
g2 CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
dcy . g1 .
g2

d2 CH1
G1 G G1 D1 d1
2
g2 CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

1 dcy
dcy . g1 .
g2

d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
dcy . g1 .
g2

d2 CH1
G1 G G1 D1 d1
2
g2 CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
dcy . g1 .
g2

d2 CH1
G1 G G1 D1 d1
2
g2 CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
dcy . gl . g2

2 Dl
dt d2 CH
l
G2 g d
Gl
8 g2 l l
Dl
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
dcy . g1 .
g2

d2 CH1
G G1 D1 d1
2
g2 CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
dcy . g1 .
g2
D1 D2
d2 CH1

G1 D1 d1
g2
CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
dcy . q1 .
g2
D2
d2 CH1

G1 D1 d1
g2
CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

doy
dcy . q1 .
g2 = étape « d’attente Aucune action
»
D
2
CH1
G1 d2 d1
G1 D1
g2 CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5
d1 D2 CH1
3 G1 d2
G1 D1 d1
g1
g2 CH2
7
g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
--dcy . g1 .
g2 étapes 4 & 7 Synchronisation
actives
2 D1 5 D2
d2 CH1
3 G1 6 G2
G1 D1 d1
g2
CH2

g2 c2 D d2
2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 1

dcy
•-dcy . q1 . q2

2 D1 5 D2
d2 CH1
3 G1 6 G2 d1
G1 D1
g2
CH2

g2 c2 D d2
2
Au re so
uti
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » SDlUtion 2

dcy

CH1
D1 D2
G1 D1 d1
d2
G1 G CH2
2
g2 $2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy=1

CH1
D1 D2
G1 D1 d1
d
G1 2 G2
CH2
g2
p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1

G1 D1 d1
d
G1 2 G
CH2
g2 2
p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1

G1 D1 d1
d2
G1 G CH2
2
g2 p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1

G1 D1 d1
d2
G1 G
CH2
2
g2 p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1

G1 D1 d1
d2
G1 G
CH2
2
g2 p2 G2 D2 d2
 Solution
2

dcy

CH1

G1 D1 d1
d
2 G
CH2
g2 2
p2 G2 D2 d2
 Solution
2

dcy

CH1

G1 D1 d1
d2
G CH2
g2 2
p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1
D
2 G1 D1 d1
d2
CH2
g2
p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1
D2
G1 D1 d1
d2
CH2
g2
p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1
D1 D
2 G1 D1 d1
G1 d2
CH2
g2 p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1
D
2 G1 D1 d1
G1 d2
CH2
g2 p2 G2 D2 d2
 SDlUtion 2

dcy

CH1
D2
G1 D1 d1
d
G1 2 G2
CH2
g
2 p2 G2 D2 d2
 dcy

CH1
D2
G1 D1 d1
d
G1 2 G2
CH2
g
2 p2 G2 D2 d2
 Divergence et convergence en (aiguillage)
2
0
Divergence en OU :
l'évolution du système vers
une branche dépend des
21 24
réceptivités A et B associées
aux transitions.
22 2
5
Convergence en OU : après
I' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence
en OU. Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas
obligatoirement au même
endroit.
 Exe I avec ra ch
(sélecti de seq
nt
ces
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous
Tapis 1

Cycle

de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses
devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que
s grandes caisses sont poussées devant le
pou ir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis
3. Pour effectuer la sélection des caisses, un
dispositif de détection placé devant le poussoir
1 permet de reconnaître sans ambiguïté le
Tapis Tapis 2 type de caisse qui se présente.
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse Caisse devant P3
devant P2
Av P3 Re P1
Av P2 Caisse su’r tapis
3
Re P1
Re P3 Re
Caisse sur
tapis 2 P1
Re P1 P3 en arrière
Re P2
Tapis 3 Tapis 2
P1 en
Re P1 arrière
P2 en
arrière
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Av P3

Re P1 Re P1
Caisse sur Caisse sur
tapis 2 tapis 3
Re P2 Re P1 Re P3 Tapis 3 Tapis 2
P1 en Re P1
Re P1 arrière P3 en arrière
P2 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Av P3

Re P1 Re P1
Caisse sur Caisse sur
tapis 2 tapis 3
Re P2 Re P1 Re P3 Tapis 3 Tapis 2
P1 en
Re P1 arrière Re P1
P2 en arrière P3 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

Av P1
Caisse Caisse devant P3
devant P2
Re P1
Av P2 Caisse sur tapis
3
Re P1
Re P3 Re P1
Caisse sur
tapis 2 P3 en arrière
Re P2 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en
Re P1 arrière
P2 en arrière
 Exe I ave ra ch
(sélecti cde seqnt
ces Av :
Avance P1,
Re : Recule
poussoirs 1, 2,
3
Tapis 1
P2,
Petite caisse Grande caisse P3

Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Av P2 Re Re P1
P1 Caisse sur tapis
Caisse sur tapis 2 3
Re P2 Re Re P3 Re P1
P1 P3 en arrière
P2 en arrière Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en
arrière
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Av
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Av P3 Re
P1
Re P1
Caisse sur tapis 3
Caisse sur
tapis 2 Re P3 Re
Re P1 P1
Re P2
P1 en P3 en arrière Tapis 3 Tapis 2
Re P1 arrière
P2 en arrière
 Exe I avec ra ch
nt
(sélecti de seq ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2 Ca isse devant P3
Av P2 Re
P1 C a i s s e s u r tapis 3
Caisse sur tapis 2
Re P3 Re
Re P2 Re P1
P1 P3 en arrière
P2 en arrière Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Caisse sur tapis 3

Re P1 Re P3 Re
Caisse sur
P1
tapis 2 P3 en arrière
Re P2 Re P1
P1 en Tapis 3 Tapis 2
Re P1 arrière
P2 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Cai sse s ur tapis
3
Re P1
Re P3 Re
Caisse sur
tapis 2
P1
Re P1 P3 en arrière
Re P2
P1 en Tapis 3 Tapis 2
Re P1 arrière
P2 en arriè
re
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Av P2 Re Av P3 Re
P1 P1
Caisse sur tapis 2 C a i s s e sur tapis 3
Re P2 Re P3 en arrière
P1
P2 en arrière Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Re P1
Caisse sur
Re P1 tapis 3
Caisse sur P3 en arrière
tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
Re P1
P2 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant
P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis Av P3
2
Re P1
Re P2 Re P3 en sur
Caisse
P1
arrière3
tapis
P2 en arrière
Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant
P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2 Av P3

Re P2 Re Re P1
P1
Caisse sur
P2 en arrière tapis 3
Re P3
P1 en arrière Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P3 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse

Caisse devant P2 Caisse devant P3

Av P2 Re P1 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis Caisse sur tapis
2 3
Re P2 Re Re P3 Re
P1 P1
P2 en arrière P3 en arrière

P en arrière Tapis 3 Tapis 2

 Exe I avec ra ch
ntsélection de
séquences)
Petite caisse Grande caisse Re Tapis 1
2 3
Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Av P3

Re P1 Re P1
Caisse sur Caisse sur
tapis 2 tapis 3
Re P2 Re P1 Re P3
P en arrière
Re P1 Re P1 Tapis 3 Tapis 2

P2 en arrière P3 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite ca Grande caisse
isse Av
P1 Caisse devant P3
Caisse Re P1
devant P2 Caisse sur tapis
Av P2 3
Re P3 Re P1
Re P1
P3 en arrière
Caisse sur
tapis 2 Re P1
PC en arrière Tapis 3 Tapis 2
Re P2

Re P1
P2 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant
P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis Av P3
2
Re P1
Re P2 Re
Caisse sur
P1
tapis 3
P2 en arrière Re P1
Re P3
P1 en Re P1 Tapis 3 Tapis 2
arrière P3 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse

C a isse devant P2 Caisse devant P3

Av P2 Re Re P1
P1 Caisse sur tapis 3
Caisse sur tapis 2
Re P3 Re
Re P2 Re P1
P1 P3 en arrière
P2 en arrière Re P1

P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1 Av P1
Ca isse devant P2 Caisse devant P3
Av P3 Re
C a i s s e s u r tapis 2 P1
Caisse sur tapis 3
Re P2 Re
P1 Re P3 Re
P2 en arrière P1
Re P1 P3 en arrière
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3

Caisse sur tapis Re P1

2 Caisse sur tapis
3
Re P2 Re
P1 Re P3 Re P1
P2 en arrière Re P1 P3 en arrière
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Av P2 Re Av P3 Re
P1 P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

P2 en arrière Re P3 Re
P1
Re P1 P3 en arrière
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P1
P2 en arrière Re P3 Re P1
Caisse sur
tapis 2 P3 en arrière
Re
P1 P1
en Tapis 3 Tapis 2
arrière
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1 Av P1
Caisse Caisse devant
devant P2 P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis
Re P1 3
Caisse sur
Re P3 Re P1
tapis 2
P3 en arrière
Re P2
P1 en Tapis 3 Tapis 2
Re P1 arrière
P2 en arrière
 Exe ave ra ch
I cde seqnt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse Caisse devant P3
devant P2
Av P3 Re P1
Av P2 Caisse sur tapis
3
Re P1
Caisse sur
Re P3 Re
tapis 2 P1
P3 en arrière
Re P2
PC en arrière Tapis 3 Tapis 2
Re P1
P2 en
arrière
 Exe ave ra ch
I cde seq
nt
(sélecti ces
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant
P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis Av P3
2
Re P1
Re P2 Re
Caisse sur
P1
tapis 3
P2 en arrière
Re P1 Re P3
PC en arrière Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P3 en arrière
 Exe avec ra ch
I des nt
(sélecti seq e
e Rn cesTapis 1
Petite caisse Grande caisse

Caisse devant P2 Caisse devant P3

Av P2 Re P1 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis
3
Re P2 Re
P1 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière
Re P1
ETC...
PC en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Saut en avant (saut de
phase)

Le saut en avant permet de

sauter une ou plusieurs
étapes
lorsque les actions à
réaliser deviennent inutiles.
 Saut en arrière (reprise de phase)

Le saut en arrière
permet de
reprendre une
séquence
lorsque les actions
à réaliser sont
répétitives.
MACRO - REPRÉSENTATIONS
Sous-programme (tache)
Grafcet Principal Grafeet Tl

Xl3
 TEMPORISATIONS

La transition 20
21 est
franchie lorsque la
temporisation,
démarrée à l’étape 20 tl/X20/5s
est écoulée, soit au
bout de 6s.
 COMPTAGE

ancienne représentation: nouvelle représentation

(aPectation):
Nb
2 Cl + 1 C1:-C1+1
0 Cl
Cl=4
C1:=
0
Cl=0 Cl=0

La transition 20 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
ll est mis à zéro à l’étape 21.
CAS PARTICULIERS

Réceptivité toujours vraie

 Action conditionnelle

L’action K devient ePective à l’étape 20,lorsque la condition m est vraie.

L’équation logique de K est K = X20 . m

2
0
 Action memorisee

Ancienne représentation
mise à 1 de l'action par la lettre S (set) Nouvelle représentation (affectation):
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)

2
2

24

Ml M1:-0

L’action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.

 RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE

Constitution générale d’un Système Automatise de Production.

 Descr SA
i P

Parie Commande

ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs)

actionneurs)

Parie Opérative
Produits entrants Produits sonants

Dialogue Homme-Machine

■ L’Automaticien décompose le SAP en 2 parties : PO et PC

 Capteurs

Capteur de proxirœté ä unasons Cagtea de niveau de k y l e Bouton poussrnr

Capteur d'hunaditê Cellule photoélectrique Détecteur de gaz

détecteur de Capteur ñ contact Boutœ d'arrêt d'urgence

Choc
 Vo l t s
Afficheur 7
segments

Vmtilateur
Vérin mtaiif

VWn Resistance ckaufïarae

 Descrip SA
i P
Supervision

Consignes (BP, clavier, ...) Signalisation (voyants, écrans, ...)

(système de traitement)

(Sorties) (Entrées)
ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs)
actionneurs)
Parie Opérative

Produits entrants Produits sonants

(système de transformation)
 n rod
ctio
Les avantages du GRAFCET ?

il est indépendant de la matérialisation technologique

il traduit de façon cohérente le cahier des charges

il est bien adapté a la complexité des systèmes automatisés

il est bien adapté a la spécification, conception et réalisation

Exe licatio
G D
dcy

dcy . a
a c b

Cahier des charges:

Après l'ordre de dépan
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repan en b puis
rentre
E" £i
I
" £i : Chariot à
gauche b : Chariot
à droite
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
Exe licatio
G D
dcy

dcy . a
a c b
2 D
Initialisation du
b Grafcet
3 G
C
activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
La transition 1-2 est
s validée
Exe licati
I G D

1,
dcy . a a c b

tordre dc marche dcy

1

3 G La rcccptivitc « dcv.a » csv v raic

la transition csv valid cc

4 D La transition 1 -2 csv
franchissablc

5 G
Exe licatio
G D
dcy

dcy . a c b
a
franchissement de la transition

• Désactivation de l'étape 1
• Activation de l'étape 2

Ordre de I 'action associée à l'étape 2

Exe licati
I G D

dcy . a
a c b

Étape 2 active

• Déplacement du chariot à
droite
Exe licatio
G D
dcy

dcy . a c b
a

Remarque
’ L’opérateur peut décider ici d’enlever
’ la commande départ cycle « dcy »
pour que I’automatisme ne fasse
qu’UN cycle

dcy
Ex licati
e dcy
o
G D

a c b

Étape 2 active

• Le chariot est devant le capteur

Aucun effet dans le déroulement du

Grafcet à ce moment précis
Ex licati
e dcy o
G D
dcy . a
a c b

Étape 2 active

• Le chariot continue sa course

jusqu'au capteur b
Ex licati
e dcy o
G D

dcy . a a c b

Réceptivité « b » est VRAIE & la

transition 2 - 3 est validée

La transition est franchissable

Exe licatio
G D
dcy

dcy . a a c b

Franchlseement de la

• Désactivation de l'étape 2
• Activation de I'étape 3
Exe licat
I dcy
G
i
D

dcy . a a c b

Étape 3 active

Le chariot se déplace à gauche

Exe licati
I dcy
G D

dcy . a a c b

La réceptivité « c » est VRAIE &

la transition 3-4 est validée

Franchissement de la transition

Désactivation de l'étape 3
Activation de I'étape 4
Exe I licat
dcy i
G D

dcy . a a c b

Déplacement à droite du chariot

Exe licatio
G D
dcy

dcy . a a c b

Réceptivité « b » est VRAI & la

transition 4 - 5 est validée

La transition est franchissable

• Désactivation de I'étape 4
• Activation de l'étape 5
Ex licati
e dcy o
G D

dcy . a a c b

Étape 5 active

Le chariot se déplace à gauche

Ex licati
e dcy o
G D

dcy . a a c b

Étape 5 active

Le chariot se déplace à gauche

et passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du

Grafcet à ce moment précis
Ex licati
e dcy
o
G D

dcy . a a c b

Étape 5 active

Le chariot se déplace à gauche

Exe licati
I dcy
G D

dcy . a c
a b
Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

La transition est franchissable

Désactivation de l'étape 5
Activation de I'étape 1
Exe licati
I dcy
G
D

dcy . a a c b

D Étape 1 active

Pour lancer un nouveau cycle, il

faut que I 'opérateur appui sur
« dcy »

D
Structur rrec
e e
 Règles
•
franchissement
Toute transition franchissable est
immédiatement franchie
• Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément
franchies
• Lorsqu’une étape est simultanément
activée et désactivée, reste
active
Le fra chisse en
Iran est i
stanta X54

X55

X56
i
PI sieurs transitions Itané
franchiss es sont si
si ent
a Itanément
franchie
s
b =0
a=1

b
PI sieurs transitions Itané
franchiss es sont si
si ent
a Itanément
franchie
s
b=1

a=1

b
E ape i dia sent as ivee
ed
désactivee

^a.b

^a

^a b
E ape i dia sent as ivee
ed
désactivee

’a.b

^a

^a b
E ape i dia sent as ivee
ed
désactivee

’a.b

^a b
E ape i dia sent as ivee
ed
désactivee

^a.b

^a b
E ape i dia sent as ivee
ed
désactivee

^a.b

^a

^a b
 rafce ment
•
s :
Mémorisation de passage
s
rafcet de tache
• synchronisation horizontale
• rafcet de conduiteïde tache
• Forçage, figeage, etc ...
no saii passag
 'satio
passage
Gestion des "si condition alors”

Mémorisation de la condition (événement)

Utilisation de séquences parallèles (divergence en ET)

Utilisation de la condition (événement)

Utilisation de séquences parallèles (convergence en ET)

 'satio
passage
• Exemple : Déchargement de deux wagonnsts

2 chariots doivent se déplacer suivant le cycle suivant :

après appui sur un bouton poussoir m les deux chariots démarrent
ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc): C1 ne
peut revenir que si C2 a déjà fait un aller.

a b

C C2 d
 'satio passag
e

a b

C C2 d

• Entr m, a, b,
c, d

• Sorties : G1, D1, G2,

D2
'sati passag
o e
Solution 1

m.a.c.XP
0
 'sati passag
o
Solution 2
e

2
0
'sati passag
o e

X12
10
 'sati passag
o 4
Solution e
 Sync isati
h ramsey
Notion de Etape initiale dc
Grafcet de la f6chc: Aucune
action de lancement
Condition exté rieure
de la n'y
tà che
tache
est associée, I«
Etape estd’entree
têche di†c
(uniq
GRAFCET
traduisant les cycles
commandés par l«
têche.
La
tîîche est dite
"en cours d'exécution"

Etape dc sortie unique.

La †êche est di†e " exé cuté e".
Condition de mise en attente
 Synch isation de Grafcets

Coordination horizontale

10 2 30
0

2
1 seule tâche à la 9

29

3 10 10
9
T°% T°%che T°%
che T20 che
 Il. Synch isation e Grafcets

Coordination verticale as nchrone

10

110
Appel
tâche T10
19
GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves

Appel 20
tâche T20

GRAFCET

Tâche
72O
 Séq nces exc
ives
Partage de ressource - gestion des
problemes d'arbitrage
Déchargement de deux
wagonnets
Deux wagonnets alimentent le bassin de chargement d’un haut fourneau
en empruntant une voie commune.

Position J’otfente

A
Ûhorg emen t du rog onn eI A d^.c.horge
ment

Chargement du wogonnot 6
 seq usives
ences

• Le cycle correspondant à un chariot est le suivant :

1. Dès que l’opérateur donne l’ordre « départ cycle », le wagonnet

considéré ePectue automatiquement, dans la zone de chargement, les
diPérents dosages choisis par l’opérateur.

•Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il s’arrête à une

position d’attente si celle-ci est occupée, sinon il continue directement en
positionnant l’aiguillage sur la position correcte.

•Arrivé à la position de déchargement automatique, il attend 10 secondes

avant de retourner à sa position initiale.

•Chaque déchargement d’un wagonnet est comptabilisé en vue d’une

gestion journalière.
 seq usives
ences
Pos it d’att.en te A
ion

Aiguil loge catè A

Pr simon de
‹ v tomôtisue

Pu We commune
AupJllnge cÔtà B

Pos i tio n d ' o t le e t e B

Posilî‹›n gouche 8

•Entrées : dcy A, position gauche A, dosage A terminé, position d’attente A,

position de déchargement, aiguillage c6të A, dcy B, position gauche B, dosage B
terminé, position d'attente B, aiguillage cötg B

• i : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage côtê A, Marche arrière A,

Dosage B, Marche avant B, Aiguillage côtè B, Marche arrière B,
 For
L'ordre de forçage
double rectangle
ages
est représenté dans un

1) Ordre d’initialisation : Les étapes initiales du grafcet

partiel forcé sont activées, t utes les ont désactivées.
II ITIALISATION
dû Cij.p

2) Forçage la situation vide : Les étapes du grafcet partiel

forcé sont toutes désactivées ; le redémarrage ne pourra être
obtenu que par un autre ordre de forçage.
 Il. Structuration par forçage

3) Forçage ä une situation donnee : Les étapes du

grafcet partiel forcé dont les repères sont indiqués entre
accolades sont activées, toutes les autres sont désactivées.

4) Forçage à la situation « courante » : Le grafcet partiel forcé

garde la situation qu’il avait au moment ou l’ordre de forçage est émis.
Une étoile entre parenthèses symbolise la situation forcée.

figeage
 Il. Structuration par forçage

Exemple de forçage à une situation donnée

G2 : {21}
20

VS : variable de situation

VS = X20.X21.X22.etc
21

22

GRAFCI T To'rcô G2
 Il Stru ration pa forçage

Exemple de forçage à la situation courante

(figeage)

G2:(’} 20

ATTENTION
:
Les actions se 2J
poursuivent
pendant le figeage
GRAFCET de
niveau supérieur 22
G1

GRAFCET fÔrcé G2
 Notions de point de
vue
Différents points de vue
« ouvrir porte
Point de vue « fonctionnel (utilisateur »- « sortir vérin
)Point de vue « procédé » (concepteurs)
»
Point de vue « commande » (automaticiens)
« A+»

Par abus de langage, on parle de deux niveaux de représentation du

GRAFCET :

Niveau #l: Représentation comportement dynamique PC (concepteurs)

Niveau #2: Spécifications technologiques (automaticiens)

 Approche fonctionnelle

• Conception de la commande

Approche intuitive Approche fonctionnelle

Exemple
simple

144
 Approche fonctionnel
PLAN

• I Cahier des charges

• Il Approche intuitive
• III Approche fonctionnelle
• IV) Conclusion

145
Approche fonctionnelle

PLAN

• I Cahier des charges

ll Açpruchc intuitive
• III) /1pprocî e fcnctioni” elle
• lY ) Cuiiclusion

146
 Cah des
charges
Soit un robot chargé de gérer un flux de pièces à travers une cellule
composée de 2 postes :
les pièces qui se présentent en amont de cette cellule subissent une
opération qui peut être réalisée aussi bien sur le poste A que sur le
poste B, avant de rejoindre le stock en aval.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock aval

Poste B

147
Cah des
charges
Le robot est en attente de l’arrivée d’une pièce au stock
amont.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

148
Cah des
charges
Une pièce se présente. Le robot la saisit.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

14
9
Cah des
charges
II la transporte vers un poste libre (poste A par
exemple).

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

150
Cah des
charges
Le robot dépose la pièce sur Te poste A.
Entre-temps, une autre pièce s’est présentée au stock
amont.

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

151
Cah des
charges
Le robot se présente au stock amont.
(Le poste A travaille).

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

152
Cah des
charges
Le robot saisit
la
pièce.

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

153
Cah des
charges
Le robot transporte la pièce vers le poste libre.
(Poste B, puisque A est occupé)

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

154
Cah des
charges
Le rot›ot dépose la pièce s‹s le t›osta B.
Entre-terr›pz, ix›e autre pros s'est présentée
au si
mis plus aucun pœta n’est Tl›re: ie «
›test en
attente.

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval
Cah des
charges
Le travail sur le poste A s’est terminé.
Le robot réagit.

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

156
Cah des
charges

Le robot se présente au poste A.

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

157
Cah des
charges

Le robot saisit Ta pièce au poste A ...

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

158
Cah des
charges

.. puis la transporte vers la sortie de la cellule

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

15
9
Cah des
charges

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval
 Le
RAFCET
PLAN
• I ) ier des charqes
• Il Approche intuitive
• III) /1pprocî e fcnctioni”
elle
• lY ) Cuiiclusion

161
 Il Approche intuitive

Méthode habituellement utilisee pour résoudre ce type de

problemes ...
Tracer une premiere version, puis completer et corriger
• Tracer l’étape initiale
• Tracer la « première » action
• Prévoir les évolutions po ssibles
• Compléter en détaillant tous les cas

• Ne rien oublier

• Corriger
SB SB

DAv DB DA

S : Saisir
D : Déposer
ü et B : postes A et B
Am et Av : Amont et Aval de la cellule

162
 Il Approche intuitive
Cette façon de proceder n’est pas efficace car :

Démarche est sans rigueur

- Plusieurs phases d’essais sont nécessaires et conduisent

à un tracé peu clair

Des erreurs peuvent être encore présente :

« a-t-on suffisamment corrigé-amélioré ? »
« a-t-on prévu tous les cas ? »

163
 Le
RAFCET
PLAN
• I ) ier des charqes
ll Açpruchc intuitive
• III Approche fonctionnelle
• lY ) Cuiiclusion

164
 III Approche fonctionnel

Méthode

Référencer les Entrées et les Sorties

Analyse fonctionnelle
définition de la fonction
principale
- décomposition et définition des sous-fonctions
avec mise en évidence des structures de base du
grafcet (ébauche)
Synthèse : structure générale du grafcet
Définition des réceptivités

165
III Approche fonctionnel

Définition de la fonction principale : niveau 1

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Dans la formulation des fonctions, on veillera à utiliser

un vocabulaire général,
ne faisant PAS référence à la technologie employée

166
 III Approche fonction

Decomposition de la fonction principale : niveau 2

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X : Fonction composante Y .

ALIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES Evacuer

La synchronisation de ces fonctions est représentée par

l'ébauche d’un grafcet sélection de séquences car
robot peut être amené : le
soit à alimenter
soit à évacuer un poste
sans qu'une quelconque chronologie soit systématique.

167
 III Approche fonctionnel

Décomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES
(fonction non étudiée pour l’instant) Evaeuar
c

SAISIR DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE"

A ce niveau d’analyse, l’ébauche du grafcet est de structure linéaire

puisqu’une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dépose et
inversement.

168
 III Approche fonctionnel

DécOmpDSition des fDnctions du n iveau 3 : n iveau 4

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES Evacuar

SAISIR DEPOSER Sai8i r L’ébauche du grafcet

UNE PIECE NE PIECE montre qu’une pièce qui a été
Déposer
saisie en amont de la cellule
peut être déposée sur l’un
des deux postes A ou B. (La
DA DB
sélection se fera en temps
réel en fonction de Ieur
DA DB disponibilité.)

169
 III Approche fonctionnel

.. même analyse pour la fonction EVAOUER ...

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X : Fonction composante Y :

ALIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES ”

k 4
SAISIR DEPOSER SAISI R DEPOSER
UNE PIECE NE PIECE UNE PIECE PIECE

SAm DA DB SA SB DAv
DA DB tDAv

170
 III Approche fonctionnel

Synthèse : cDnsiste à "assembler les morceaux du

puzzle"
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X : Fonction composante Y :

Evaeuar
LIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES

SAISIR DEPOSER SAISIR ER

UNE PIECE NE PIECE NE PIECE PIECE

A SB
DA DB m SB DAv
DA DB tDAv

171
 III Approche
fonctionnel
On obtient ainsi la structure g8nêrale du grafcet

Fonction Fonction Evacuer

Alimente

Niveau « saisir SA SB

Niveau « déposer » DA DB

172
 III Approche fonctionnel

On complete seulement maintenant par les réceptivites

SA SA SB
Equations logiques
m
pour gérer les priorités

DA DB DAv

Selon le besoin, on augmente la flexibilité du système en utilisant

des structures de données en complément du grafcet

173
III Approche fonctionnel

• Interprëtation claire

• Structure stable

•Mise au point progressive des conditions

d'évolution

• Amélioration de la flexibilité
174
 III Approche fonctionnel
Avantages sur un
plan technique

• Interprëtation claire
... la structure du grafcet reste très lisible, même si le fonctionnement de la cellule peut
sembler aléatoire et compliqué

• Structure stable
... la complexité du grafcet ne croît pas lorsque le nombre de postes augmente

• Mise au point progressive des conditions d'évolution

... au fur et à mesure de l'exploitation de la cellule, il est très commode d'affiner son
fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des
réceptivités

• Amelioration de la flexibiIite
... en utilisant des structures de données de type recettes ou files d'attente, on permet
une plus large flexibilité. Ce point est largement illustré dans l'ouvrage.
175
III Approche
fonctionnel

n pe

• Approche raisonnée

• Importance de l'effort d'analyse

ll ne faut pas "foncer tête baissée" dans la programmation !

176
 Le
RAFCET
PLAN
• I ) ier des charqes
ll Açpruchc intuitive
• III) /1pprocî e fcnctioni” elle
• IV) Conclusion

177
 IV) Concl
sion
Raisonnement par analogie, analyse
fonctiDnnel le, règles implicites, ...

Référencer les Entrées et les Sorties

CBR, Analyse fonctionnelle et synthèse
.. Nécessité de pratiquer

Implémentation

178
En ue numérique En
utilisant les API
Capteurs et Actionneurs
 AP L CAT
1.Traduire le schëma électrique suivant en schémas ä contacts
PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes.

2.Traduire le schëma électrique suivant en GRAFCET point de

vue partie commande.

Description Adresse API

BP S1 10,01 S2
t-
BP S2 10.2
BP S3 10.3
KM1 O0.01

KM2 O0,02
 EbIO

3.Traduire les chronogrammes

suivants en GRAFCETS point
de vue utilisateur puis point de
vue partie commande.

4.Modifier les GRAFCETS

précédents
En rajoutant en fin d ouverture une
Temporisation de 16s.
(il n’y a plus d’ordre
manuel de fermeture)
 5. Voila le fonctionnement souhaité pour une station de pompage équipée de
3 pompes et de 4 détecteurs inductifs :
-Démarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur
Le bouton Départ Cycle les trois pompes fonctionnent.
-Une fois que l’eau a atteint le niveau du capteur intermédiaire bas deux des trois
Pompes continuent de fonctionner.
-Une fois que l’eau a atteint le niveau intermédiaire max une autre pompe s’arrête.
-Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrêtées.

Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.

6. Modifier le GRAFCET précédent en permettant un roulement dans

le fonctionnement des pompes à l’aide d’un sélecteur à trois positions
(1,2 ou 3).
+ En position 1 la pompe n°1 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n°3 s’arrête en premier.
+ En position 2 la pompe n°2 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n°1 s’arrête en premier.
+ En position 3 la pompe n°3 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n°2 s’arrête en premier.

7. Dans le cas précédent donner l’équation Booléenne de chaque sortie.

h 0 uł OF ł û sł.

void 1

f’cux
orange
void 1

I cux rouge
void 1 Feux de carrefour

4 6
dcy.

KM o
BARRIERE

Cbu

KMf

Lbf

0 5 IO 15 2
0